UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

FACULTATEA DE INGINERIA I MANAGEMENTUL

SISTEMELOR TEHNOLOGICE
DEPARTAMENTUL TEORIA MECANISMELOR I A ROBOILOR

LUCRARE DE DISERTAIE

Contribuii la studiul cinematic

al roboilor antropomorfi
Coordonator tiinific:
Senior Lecturer Dr. Ing.
Florian Ion T. Petrescu

Absolvent:
Florescu Sandu

BUCURETI
2013

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Roboii industriali antropomorfi s-au rspndit astzi n toate domeniile i subdomeniile economice
mondiale. Ei au plecat de la necesitatea alctuirii unor tipuri de roboi unitari, generali, rapizi, dinamici, cu
spaiu mare de lucru, care s deserveasc domeniul autovehiculelor rutiere aflat ntr-o permanen
ascensiune. Dar au reuit n timp s penetreze aproape n toate domeniile industriale, economice,
medicale, mediile speciale de lucru, etc.
Roboii antropomorfi s-au diversificat, rspndit, multiplicat, specializat, adaptat, i au ajuns s
lucreze nonstop, executnd operaii extrem de dificile, cum ar fi milioanele de lipituri ale circuitelor
integrate, de ordinul nanometrilor, sau efectund operaii dificile, chirurgicale, constituind astfel o
prelungire a minii umane.
Tot roboii antropomorfi au fost adaptai primii la diferite operaii specializate din industria
prelucrrilor industriale, a sudriilor specializate, a tierii i prelucrrii lemnului, etc, constituindu-se de
multe ori n platforme robotice industriale specializate, sau n celule de lucru flexibile, industriale,
specializate.
Roboii antropomorfi au constituit primii manipulatori rapizi, sau paletizatori iui, ori macarale
dinamice. Apoi au devenit i roboi de ambalat, sau care s creeze ambalaje, etc.
Ei pot s apuce i s manipuleze, s mpacheteze sau s despacheteze, diverse obiecte, inclusiv
obiecte ambalate n plastic (n pungi de plastic) fr s rup, gureasc sau deterioreze ambalajele
(plasticul sau cartonul); n acest scop pot fi dotai cu ventuze apuctoare.
Primii roboi specializai n sudarea special cu arc electric au fost tot antropomorfii.
Antropomorfii pot s taie sau s sudeze piese mari sau mici, ori combinate, putnd de exemplu s
opereze suduri speciale, detectnd golurile periculoase din materiale la ansambluri mari i apoi
acoperindu-le.
Cinematica n orice domeniu poziioneaz mecanismul, mecanismele, sistemele respective,
realiznd astfel baza studiului din domeniul respectiv. Acelai lucru se mtmpl i la roboii antropomorfi,
att de rspndii i utilizai astzi, studiul de baz, structural, geometric, fcndu-se pe baza cinematicii
mecanismelor (sistemelor) antropomorfe.
Odat cinematica, bine stabilit, se poate face apoi i studiul cinetostatic, i dinamic al sistemelor
antropomorfe, realizndu-se inclusiv i cinematica dinamic, care reprezint cinematica real, a micrii
reale, dinamice, a acestor sisteme, cu o importan deosebit acolo unde vitezele de lucru sunt ridicate.
Aa cum s-a artat pe parcursul acestei lucrri, cinematica sistemelor mecanice mobile seriale
antropomorfe poate fi direct sau invers. Pentru cinematica invers, care prezint o importan
deosebit, pe parcursul lucrrii au fost prezentate mai multe metode, diferite de studiu, cu scopul evident
de a pune la dispoziia specialitilor din domeniu, mai multe instrumente de lucru, astfel nct s se poat
alege n fiecare situaie special metoda cea mai potrivit. Pe de alt parte existena a mai multor metode
distincte de lucru, permite specialitilor din domeniu, verificarea rezultatelor (prin metode analitice,
teoretice, computaionale, specifice) aprioric proiectrii (eliminndu-se astfel posibilitatea pierderilor
cauzate de eventualele proiectri i fabricaii multiple greite). O cinematic realizat prin mai multe
metode diferite, ne poate oferi, pe de alt parte, posibilitatea unui studiu aprioric execuiei, realizat pe mai
multe ci distincte, cu posibiliti de modelare cinematic, dar i (cinematic) dinamic, a sistemelor
respective, nc din faza de proiectare.
O cinematic bine pus la punct poate s conduc att la o proiectare judicioas a sistemelor
antropomorfe, ct i la o funcionare corect a lor, printr-o poziionare precis a elementului final
(endefectorul) sau chiar de mare precizie. n anumite situaii poziionarea endefectorului cu o precizie
extrem de ridicat poate fi esenial, pentru funcionarea sistemului n ansamblu (la roboii antropomorfi
care lipesc circuite integrate sau lucreaz pe ele efectund lipituri, conexiuni, de precizie nanometric i
chiar mai mare; sau la cei care refac singuri dantura unui pacient, sau care opereaz n blocul operator un
anumit pacient pe creier sau pe cord deschis; ce s mai vorbim de antropomorfii care lucreaz cu materiale
radioactive sau cu risc de explozie?). Cinematica de precizie, care joac un rol esenial n funcionarea
acestor sisteme mecanice antropomorfe, vitale, se poate realiza doar printr-o proiectare judicioas,
calculat i recalculat cu atenie, verificat pe mai multe ci, prin mai multe metode distincte, astfel nct
la final s se poat obine rezultatele dorite, necesare.
n scopul utilitilor amintite anterior, aceast lucrare dorete s aduc unele contribuii
importante, la realizarea studiului cinematic al roboilor antropomorfi.
2

Florescu Sandu
Cuprins

1. Introducere . 4
2. Cinematica roboilor antropomorfi . 15
2.1 Studiul cinematic simplificat al roboilor antropomorfi 17
2.1.1 Cinematica direct a grupei de baz a roboilor antropomorfi 18
Aplicaii .. 20
2.1.2 Cinematica invers a lanului plan 2-3 24
o Metoda Trigonometric .. 25
-Determinarea poziiilor. 25
-Determinarea vitezelor .. 30
-Determinarea acceleraiilor .. 31
oo Metoda Geometric . 33
-Determinarea poziiilor . 33
-Determinarea vitezelor 35
-Determinarea acceleraiilor . 36
-Determinarea vitezelor i acceleraiilor unghiulare. 37
2.2 Trecerea de la micarea plan la cea spaial 38
3. Concluzii .. 44
4. BIBLIOGRAFIE 45

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

1. Introducere
Roboii industriali antropomorfi s-au rspndit astzi n toate domeniile i subdomeniile economice
mondiale. Ei au plecat de la necesitatea alctuirii unor tipuri de roboi unitari, generali, rapizi, dinamici, cu
spaiu mare de lucru, care s deserveasc domeniul autovehiculelor rutiere aflat ntr-o permanen
ascensiune.

Florescu Sandu

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Dar au reuit n timp s penetreze aproape n toate domeniile industriale, economice, medicale,
mediile speciale de lucru, etc.

Florescu Sandu

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Florescu Sandu
Roboii antropomorfi s-au diversificat, rspndit, multiplicat, specializat, adaptat, i au ajuns s
lucreze nonstop, executnd operaii extrem de dificile, cum ar fi milioanele de lipituri ale circuitelor
integrate, de ordinul nanometrilor, sau efectund operaii dificile, chirurgicale, constituind astfel o
prelungire a minii umane.

Inclusiv n dentistic i stomatologie.

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Tot roboii antropomorfi au fost adaptai primii la diferite operaii specializate din industria
prelucrrilor industriale, a sudriilor specializate, a tierii i prelucrrii lemnului, etc, constituindu-se de
multe ori n platforme robotice industriale specializate, sau n celule de lucru flexibile, industriale,
specializate.

10

Florescu Sandu
Roboii antropomorfi au constituit primii manipulatori rapizi, sau paletizatori iui, ori macarale
dinamice. Apoi au devenit i roboi de ambalat, sau care s creeze ambalaje, etc.

Ei pot s apuce i s manipuleze, s mpacheteze sau s despacheteze, diverse obiecte, inclusiv

obiecte ambalate n plastic (n pungi de plastic) fr s rup, gureasc sau deterioreze ambalajele
(plasticul sau cartonul); n acest scop pot fi dotai cu ventuze apuctoare.

11

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Primii roboi specializai n sudarea special cu arc electric au fost tot antropomorfii.

12

Florescu Sandu
Antropomorfii pot s taie sau s sudeze piese mari sau mici, ori combinate, putnd de exemplu s
opereze suduri speciale, detectnd golurile periculoase din materiale la ansambluri mari i apoi
acoperindu-le.

Antropomorfii pot ridica i manipula obiecte grele sau foarte grele, fiind dotai n acest scop cu
dispozitive specializate de apucare.

13

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Roboii antropomorfi sunt astzi cercettori tiinifici, lucrnd n echip cu omul n laboratoare i
ajutndu-l s descopere noi compoziii, materiale, substane, elemente, combinaii, sau lucrnd n spaiul
cosmic.

14

Florescu Sandu
2. Cinematica roboilor antropomorfi
Roboii industriali antropomorfi au diverse structuri, dar toi conin la baz structura MP3R, cu o
rataie orizontal (n jurul unui bra vertical, care poziioneaz sistemul format din dou brae plane n
spaiu) i alte dou rotaii ale celor dou brae plane, principale, care realizeaz micarea plan de baz
(fig. 1).

Fig. 1. Schema constructiv-cinematic de baz a unui robot antropomorf

Nu se poate vorbi de studiul (analiza) unor astfel de structuri, i mai ales de proiectarea optim a
lor, fr s lum n considerare, n primul rnd, cinematica lor de baz.
Cinematica se studiaz n general prin dou metode: cinematica direct, i cea invers.
n cinematica direct se cunosc toate cele trei unghiuri de rotaie i poziionare (se mai tiu n
permanen, evident, i lungimile elementelor, mpreun cu poziia cuplei de baz, de intrare), i trebuie
determinat poziia endefectorului.
Cinematica invers, este mai dificil, la ea problematica fiind pus invers, adic cunoscndu-se i
poziia endefectorului (impus) i cerndu-se s se determine cele trei unghiuri de rotaie i poziionare.

15

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Studiul ambelor metode se poate face i spaial (fig. 2-4), dar i mult mai simplu, prin studiul
separat al celor dou elemente cu micare plan (fig. 5) [40-41].

Fig. 2. Structur 6R (structur antropomorf)

Fig. 3. Structur 3R (structur antropomorf)

Fig. 4. Schema geometro-cinematic a unei structuri 3R moderne (antropomorfe)

16

Florescu Sandu

Pornind de la aceast platform se poate studia prin adaus orice alt schem, n-R modern.
Platforma (sistemul) din figura 4, are trei grade de mobilitate, realizate prin trei actuatoare (motoare
electrice) sau actuatori. Primul motor electric antreneaz ntregul sistem ntr-o micare de rotaie n jurul unui ax
vertical O0z0. Motorul (actuatorul) numrul 1, este montat pe elementul fix (batiu, 0) i antreneaz elementul
mobil 1 ntr-o micare de rotaie, n jurul unui ax vertical. Pe elementul mobil 1, se construiesc apoi toate
celelalte elemente (componente) ale sistemului.
Urmeaz un lan cinematic plan (vertical), format din dou elemente mobile i dou cuple cinematice
motoare. E vorba de elementele cinematice mobile 2 i 3, ansamblul 2,3 fiind micat de actuatorul al doilea
montat n cupla A, fix pe elementul 1. Deci al doilea motor electric fixat de elementul 1 va antrena elementul 2 n
micare de rotaie relativ fa de elementul 1, dar automat el va mica ntregul lan cinematic 2-3.
Ultimul actuator (motor electric) fixat de elementul 2, n B, va roti elementul 3 (relativ n raport cu 2).
Rotaia 10 realizat de primul actuator, este i relativ (ntre elementele 1 i 0) i absolut (ntre
elementele 1 i 0).
Rotaia 20 realizat de al doilea actuator, este i relativ (ntre elementele 2 i 1) i absolut (ntre
elementele 2 i 0), datorit poziionrii sistemului.
Rotaia =32 realizat de al treilea actuator, este doar relativ (ntre elementele 3 i 2), cea absolut
corespunztoare (ntre elementele 3 i 0) fiind o funcie de =32 i de 20.

2.1 Studiul cinematic simplificat al roboilor antropomorfi

Lanul cinematic 2-3 (format din elementele cinematice mobile 2 i 3) este un lan cinematic plan, care
se ncadreaz ntr-un singur plan sau n unul sau mai multe plane paralele. El reprezint un sistem cinematic
aparte, care va fi studiat separat. Se va considera elementul 1 de care este prins lanul cinematic 2-3 ca fiind fix,
cuplele cinematice motoare A(O2) i B(O3) devenind prima cupl fix, iar cea dea doua cupl mobil, ambele
fiind cuple cinematice C5, de rotaie [40-41].
Pentru determinarea gradului de mobilitate al lanului cinematic plan 2-3, se aplic formula structural
dat de relaia (1), unde m reprezint numrul elementelor mobile ale lanului cinematic plan, n cazul nostru
m=2 (fiind vorba de cele dou elemente cinematice mobile notate cu 2 i respectiv 3), iar C5 reprezint numrul
cuplelor cinematice de clasa a cincea, n cazul de fa C5=2 (fiind vorba de cuplele A i B sau O2 i O3).

M 3 3 m 2 C5 3 2 2 2 6 4 2

(1)

Lanul cinematic 2-3 avnd gradul de mobilitate 2, trebuie s fie acionat de dou motoare.
Se prefer ca cei doi actuatori s fie dou motoare electrice, de curent continuu, sau alternativ.
Acionarea se poate realiza ns i cu altfel de motoare. Motoare hidraulice, pneumatice, sonice, etc.
Schema structural a lanului cinematic plan 2-3 (fig. 5) seamn cu schema sa cinematic.

17

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Fig. 5. Schema structural a lanului cinematic plan 2-3 legat la elementul 1 considerat fix

Elementul conductor 2 este legat de elementul considerat fix 1 prin cupla motoare O2, iar elementul
conductor 3 este legat de elementul mobil 2 prin cupla motoare O3. Rezult un lan cinematic deschis cu dou
grade de mobilitate, realizate de cele dou actuatoare, adic de cele dou motoare electrice, montate n cuplele
cinematice motoare A i B sau O2 respectiv O3 [40-41].

2.1.1 Cinematica direct a grupei de baz a roboilor antropomorfi

n figura 6 se poate urmri schema cinematic a lanului plan 2-3 deschis [40-41].

Fig. 6. Schema cinematic a lanului cinematic plan 2-3 legat la elementul 1 considerat fix
18

Florescu Sandu
n cinematica direct se cunosc parametrii cinematici 20 i 30 i trebuiesc determinai prin calcul
analitic parametrii xM i yM, care reprezint coordonatele scalare ale punctului M (endefectorul M). Se proiecteaz
vectorii d2 + d3 pe sistemul de axe cartezian considerat fix, xOy, identic cu x2O2y2. Se obine sistemul de ecuaii
scalare (2).

x 2 M x M xO3 x3M d 2 cos 20 d 3 cos 30 d cos

y 2 M y M y O y 3M d 2 sin 20 d 3 sin 30 d sin

3

(2)

Dup ce se determin coordonatele carteziene ale punctului M cu ajutorul relaiilor date de sistemul (2),
se pot obine imediat i parametrii unghiului cu ajutorul relaiilor stabilite n cadrul sistemului (3).

2
2
2
d x M y M

d x M2 y M2

xM
xM

cos
2
d
x M y M2

yM
yM

sin
d
x M2 y M2

semn(sin ) arccos(cos )

(3)

Sistemul (2) se scrie mai concis n forma (4) care se deriveaz n funcie de timp, obinndu-se sistemul
de viteze (5), care derivat cu timpul genereaz la rndul su sistemul de acceleraii (6).

x M d 2 cos 20 d 3 cos 30
d cos d cos( )
20
3
20
2

y M d 2 sin 20 d 3 sin 30

d 2 sin 20 d 3 sin( 20 )

(4)

19

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

v Mx x M d 2 sin 20 20 d 3 sin 30 30

d 2 sin 20 20 d 3 sin 30 ( 20 )

v y y d cos d cos
M
2
20
20
3
30
30
M
d 2 cos 20 20 d 3 cos 30 ( 20 )

(5)

2
2
a Mx xM d 2 cos 20 20
d 3 cos 30 30

2
2
d 2 cos 20 20 d 3 cos 30 ( 20 )

a y y d sin 2 d sin 2
M
2
20
20
3
30
30
M
2
2

d 2 sin 20 20
d 3 sin 30 ( 20 )

(6)

Observaie: vitezele unghiulare ale actuatorilor s-au considerat constante (relaiile 7).

20 20 ct ; ct si 30 ct .

(7)

Se consider 20 30 0.
Relaiile (3) se deriveaz i ele i se obin sistemul de viteze (8) i cel de acceleraii (9).

d 2 xM2 y M2

2 d d 2 xM x M 2 y M y M

d d xM x M y M y M

d xM x M y M y M

d cos xM

d sin y M
d cos d sin x M | ( sin )

d sin d cos y M | (cos )

_____________________________
d x M ( sin ) y M (cos )

y cos x M sin
M
d

______________________________

d xM x M y M y M

d
20

(8)

Florescu Sandu

d 2 xM2 y M2

2 d d 2 xM x M 2 y M y M

d d xM x M y M y M
d 2 d d x 2 x x y 2 y y
M
M
M
M
M
M

2
2
2
d x M xM xM y M y M yM d

d cos xM

d sin y M
d cos d sin x | ( sin )
M

d sin d cos y | (cos )

M

_____________________________
d x sin y cos
M
M

d d yM cos y M sin
x sin x cos
M
M

yM cos xM sin y M sin x M cos d

d
_______________________________________________

x M2 xM xM y M2 y M yM d 2

d
d

(9)

n continuare se vor determina poziiile, vitezele i acceleraiile, n funcie de poziiile scalare ale
punctului O3.
Se pornete de la coordonatele scalare ale punctului O3 (10).

xO3 d 2 cos 20

yO3 d 2 sin 20

(10)

Se determin apoi vitezele scalare, i acceleraiile punctului O3, prin derivarea succesiv a sistemului (10),
n care se nlocuiesc dup derivare produsele d.cos sau d.sin cu poziiile respective, xO3 sau yO3, care devin n
acest fel variabile (a se vedea relaiile 11 i 12).

21

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

xO3 d 2 sin 20 20 yO3 20

y O3 d 2 cos 20 20 xO3 20
2
2

xO3 d 2 cos 20 20 xO3 20

2
2

yO3 d 2 sin 20 20 yO3 20

(11)

(12)

S-au pus astfel n eviden vitezele i acceleraiile scalare ale punctului O3 n funcie de poziiile iniiale
(scalare) i de viteza unghiular absolut a elementului 2. Viteza unghiular s-a considerat constant.

Aplicaii:
Tehnica determinrii vitezelor i acceleraiilor n funcie de poziii, este extrem de util n studiul
dinamicii sistemului, a vibraiilor i zgomotelor provocate de sistemul respectiv. Aceast tehnic este des ntlnit
n studiul vibraiilor sistemului. Se cunosc vibraiile poziiilor scalare ale punctului O3 i se determin apoi cu
uurin vibraiile vitezelor i acceleraiilor punctului respectiv ct i a altor puncte ale sistemului toate ca funcii
de poziiile scalare cunoscute ale punctului O3. Tot prin aceast tehnic se pot calcula nivelele de zgomot locale
n diverse puncte ale sistemului, ct i nivelul global de zgomot generat de sistem, cu o aproximaie suficient de
mare n comparaie cu zgomotele obinute prin msurtori experimentale, cu aparatura adecvat. Studiul
dinamicii sistemului poate fi dezvoltat i prin aceast tehnic.
Viteza absolut a punctului O3 (modulul vitezei) este dat de relaia (13).
2
2
vO3 xO2 3 y O2 3 d 22 20
sin 2 20 d 22 20
cos 2 20

d
2
2

2
20

d 2 20

(13)

Acceleraia absolut a punctului O3 pentru vitez unghiular constant, este dat de relaia (14).
4
4
aO3 xO2 3 yO2 3 d 22 20
cos 2 20 d 22 20
sin 2 20
4
2
d 22 20
d 2 20

(14)

n continuare se vor determina parametrii cinematici scalari ai punctului M, endefector, n funcie i de

parametrii de poziie ai punctelor O3 i M (sistemele de relaii 15-17) .

xM xO3 d 3 cos 30

y M yO3 d 3 sin 30

d 3 cos 30 xM xO3
d sin y y
30
M
O3
3

22

(15)

Florescu Sandu

xM xO3 d 3 sin 30 30
y ( y y ) ( )
O3
20
O3
M
20

y y ( ) ( y y ) y
M
20
O3
M
M
20
O3

y M y O3 d 3 cos 30 30

xO3 20 ( xM xO3 ) ( 20 )

xM ( 20 ) xO3 ( xM xO3 ) xM 20
y y d cos ( )
M
3
30
20
O3
x x d sin ( )
O3
3
30
20
M

xM ( y O3 y M ) y M 20

yM ( x M x O3 ) x M 20

y O3 y M ( xO3 x M ) ( 20 )

x M x O3 ( y O3 y M ) ( 20 )

2
xM ( xO3 x M ) ( 20 ) ( xO3 x M ) 20 x M 20

yM ( y O3 y M ) ( 20 ) ( y O3 y M ) 20 y M 20

x 2 ( x x ) ( x x ) 2 x 2
O3
M
20
O3
M
M
20
M
2
2
yM 2 ( y O y M ) 20 ( y O y M ) y M 20
3
3

2
xM ( xO x M ) (2 20 2 ) x M 20
3

2
yM ( y O y M ) (2 20 2 ) y M 20
3

2
xM ( xO x M ) ( 20 ) 2 xO 20
3
3

2
yM ( y O3 y M ) ( 20 ) 2 y O3 20

(16)

(17)

23

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

2.1.2 Cinematica invers a lanului plan 2-3
n figura 7 se poate urmri schema cinematic a lanului plan 2-3 deschis [40-41].

Fig. 7. Schema cinematic a lanului cinematic plan 2-3 legat la elementul 1 considerat fix

n cinematica invers se cunosc parametrii cinematici xM i yM, care reprezint coordonatele scalare ale
punctului M (endefectorul M) i trebuiesc determinai prin calcule analitice parametrii 20 i 30. Se determin
mai nti parametrii intermediari d i cu relaiile (3) deja cunoscute.

2
2
2
2
2
d x M y M ; d x M y M

xM
xM
y

; sin M
cos
d
d
xM2 y M2

semn(sin ) arccos(cos )

yM
xM2 y M2

(3)

n triunghiul oarecare O2O3M se cunosc lungimile celor trei laturi ale sale, d2, d3 (constante) i d
(variabil), astfel nct se pot determina n funcie de lungimile laturilor toate celelalte elemente ale triunghiului,
mai exact unghiurile sale, i funciile trigonometrice ale lor (ne intereseaz n mod deosebit sin i cos).

24

Florescu Sandu
Pentru determinarea unghiurilor 20 si 30 se pot utiliza diverse metode, dintre care se vor prezenta
n continuare dou dintre ele (ca fiind cele mai reprezentative): metoda trigonometric i metoda geometric.
o Metoda Trigonometric

Determinarea poziiilor
Se scriu ecuaiile de poziii scalare (18):

d 2 cos 20 d 3 cos 30 xM
d sin d sin y
20
3
30
M
2
2
2
cos 20 sin 20 1
cos 2 sin 2 1
30
30

(18)

Problema acestor dou ecuaii scalare, trigonometrice, cu dou necunoscute ( 20 si 30 ) este c ele
transced (sunt ecuaii trigonometrice, transcedentale, unde necunoscuta nu apare direct 20 ci sub forma cos20
i sin20, astfel nct n realitate n cadrul celor dou ecuaii trigonometrice nu mai avem dou necunoscute ci
patru: cos20, sin20, cos30 i sin30). Pentru rezolvarea sistemului avem nevoie de nc dou ecuaii, astfel nct
n sistemul (18) s-au mai adugat nc dou ecuaii trigonometrice, mai exact ecuaiile trigonometrice de baz de
aur cum li se mai zice, pentru unghiul 20 i separat pentru unghiul 30.
n vederea rezolvrii primele dou ecuaii ale sistemului (18) se scriu sub forma (19).

d 2 cos 20 xM d 3 cos 30

d 2 sin 20 yM d 3 sin 30

(19)

Fiecare ecuaie a sistemului (19) se ridic la ptrat, dup care se nsumeaz ambele ecuaii (ridicate la
ptrat) i se obine ecuaia de forma (20).

d 22 (cos 2 20 sin 2 20 ) xM2 yM2 2 d 2 xM cos 20

2 d 2 yM sin 20 d 32 (cos 2 30 sin 2 30 )

(20)

Acum este momentul s se utilizeze cele dou ecuaii de aur trigonometrice scrise n finalul sistemului
(18), cu ajutorul crora ecuaia (20) capt forma simplificat (21).

d 22 xM2 yM2 2 d 2 xM cos 20 2 d 2 yM sin 20 d32

(21)

Se aranjeaz termenii ecuaiei (21) n forma mai convenabil (22).

d 22 d32 xM2 yM2 2 d 2 ( xM cos 20 yM sin 20 )

(22)

Se mparte ecuaia (22) cu 2.d2 i rezult o nou form (23).

25

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

xM cos 20 yM sin 20

d 22 d 32 xM2 yM2
2 d2

(23)

Din figura 7 se observ relaia (24) care e scris i n sistemul (3).

xM2 yM2 d 2

(24)

Se introduce (24) n (23) i se amplific fracia din dreapta cu d, astfel nct expresia (23) s capete forma
(25), convenabil.

xM cos 20 yM sin 20

d 22 d 2 d 32
d
2 d2 d

(25)

Acum e momentul introducerii expresiei cosinusului unghiului O2, n funcie de laturile triunghiului
oarecare O2O3M (26).

cos O 2

d 22 d 2 d 32
2 d2 d

(26)

Cu relaia (26) ecuaia (25) capt forma simplificat (27).

xM cos 20 d cos O 2 yM sin 20

(27)

Dorim s eliminm sin20, fapt pentru care am izolat termenul n sin, i se ridic la ptrat ecuaia (27),
pentru ca prin utilizarea ecuaiei de aur trigonometrice a unghiului 20 s transformm sin n cos, ecuaia
devenind una de gradul al doilea n cos20. Dup ridicarea la ptrat (27) capt forma (28).

xM2 cos 2 20 d 2 cos 2 O 2 2 d xM cos O 2 cos 20

yM2 sin 2 20

(28)

Se utilizeaz formula de aur i expresia (28) capt forma (29) care se aranjeaz convenabil prin gruparea
termenilor aducndu-se la forma (30).

xM2 cos 2 20 d 2 cos 2 O 2 2 d xM cos O 2 cos 20

yM2 yM2 cos 2 20
( xM2 yM2 ) cos 2 20 2 d xM cos O 2 cos 20
( y 2 d 2 cos 2 O ) 0
M

Discriminantul ecuaiei (30) de gradul doi n cos obinute se calculeaz cu relaia (31).

26

(29)

(30)

Florescu Sandu
d 2 xM2 cos 2 O 2 d 2 ( y M2 d 2 cos 2 O 2 )
d 2 ( x 2 cos 2 O y 2 d 2 cos 2 O )
M

d 2 ( y M2 y M2 cos 2 O 2 )
d 2 y M2 (1 cos 2 O 2 ) d 2 y M2 sin 2 O 2

(31)

Radicalul de ordinul doi din discriminant se exprim sub forma (32).

R d 2 yM2 sin 2 O 2 d yM sin O 2

(32)

Soluiile ecuaiei (30) de gradul doi n cos se scriu sub forma (33).

d xM cos O 2 d y M sin O 2

d2
x cos O 2 y M sin O 2
M

d
x
y
M cos O 2 M sin O 2
d
d

cos 201, 2

(33)

n continuare n soluiile (33) se nlocuiesc rapoartele cu funciile trigonometrice corespunztoare ale

unghiului , expresiile (33) cptnd forma (34).

xM
y
cos O 2 M sin O 2
d
d
cos cos O 2 sin sin O 2 cos( O 2 )

cos 201, 2

(34)

cos 20 cos( O 2 )
Ne ntoarcem acum la ecuaia (27) pe care o ordonm n forma (35), cu scopul rezolvrii ei n sin.
Ecuaia (35) se ridic la ptrat i prin utilizarea ecuaiei de aur trigonometrice a unghiului 20 se obine forma
(36).

xM cos 20 d cos O 2 yM sin 20

(35)

x M2 cos 2 20 d 2 cos 2 O 2 y M2 sin 2 20

2 y M d cos O 2 sin 20
2
2
2
2
2
2
2
x M x M sin 20 d cos O 2 y M sin 20

2 y M d cos O 2 sin 20

2
2
2

( x M y M ) sin 20 2 y M d cos O2 sin 20

( x 2 d 2 cos 2 O ) 0
M
2

2
2
d sin 20 2 y M d cos O 2 sin 20 ( x M2 d 2 cos 2 O 2 ) 0

(36)

27

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Discriminantul ecuaiei (36) de gradul doi n cos ia forma (37).

y M2 d 2 cos 2 O 2 d 2 ( xM2 d 2 cos 2 O 2 )

d 2 ( xM2 y M2 cos 2 O 2 xM2 cos 2 O 2 y M2 cos 2 O 2 )
d 2 ( x 2 x 2 cos 2 O ) d 2 x 2 sin 2 O
M

(37)

Soluiile ecuaiei (36) se scriu sub forma (38).

y M d cos O 2 xM d sin O 2

d2
y cos O 2 xM sin O 2 y M
x
M

cos O 2 M sin O 2
d
d
d

sin cos O cos sin O sin( O )

sin 20

(38)

sin 20 sin( O 2 )
Am obinut relaiile (39), din care se deduce relaia de baz (40).

cos 20 cos( O 2 )

sin 20 sin( O2 )

20 O 2

(39)

(40)

Se repet procedura i pentru determinarea unghiului 30, pornind din nou de la sistemul (18), n care
primele dou ecuaii transcedentale se rescriu sub forma (41), n vederea eliminrii unghiului 20 de data aceasta.

d 2 cos 20 d 3 cos 30 xM
d sin d sin y
20
3
30
M
2
2
2
cos 20 sin 20 1
cos 2 sin 2 1
30
30

(18)

d 2 cos 20 xM d 3 cos 30

d 2 sin 20 yM d 3 sin 30

(41)

Se ridic cele dou ecuaii ale sistemului (41) la ptrat i se adun, rezultnd ecuaia de forma (42), care
se aranjeaz n formele mai convenabile (43) i (44).

d 22 xM2 yM2 d32 2 d3 xM cos 30 2 d3 yM sin 30

28

(42)

Florescu Sandu
xM cos 30 yM sin 30 d

d 2 d 32 d 22
2 d d3

(43)

xM cos 30 yM sin 30 d cos M

(44)

Dorim s-l determinm mai nti pe cos astfel nct vom izola pentru nceput termenul n sin, ecuaia
(44) punndu-se sub forma (45), care prin ridicare la ptrat genereaz expresia (46), expresie ce se aranjeaz sub
forma (47).

xM cos 30 d cos M yM sin 30

(45)

xM2 cos 2 30 d 2 cos 2 M 2 d xM cos M cos 30

(46)

yM2 yM2 cos 2 30

d 2 cos 2 30 2 d xM cos M cos 30 ( yM2 d 2 cos 2 M ) 0

(47)

Ecuaia (47) este o ecuaie de gradul II n cos, cu soluiile date de expresia (48).

cos 30

d xM cos M d 2 xM2 cos 2 M d 2 ( y M2 d 2 cos 2 M )

d2

d xM cos M d 2 y M2 (1 cos 2 M )

d2
d xM cos M d y M sin M

d2
x
y
M cos M M sin M cos cos M sin sin M
d
d
cos( M )

(48)

cos 30 cos( M )
Scriem n continuare ecuaia (44) sub forma (49), unde se izoleaz de data aceasta termenul n cos n
vederea eliminrii sale, pentru a-l putea determina pe sin.

xM cos 30 d cos M yM sin 30

(49)

Ecuaia (49) se ridic la ptrat i se obine ecuaia de forma (50), care se aranjeaz sub forma
convenabil (51).

29

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

xM2 (1 sin 2 30 )
d 2 cos 2 M yM2 sin 2 30 2 yM d cos M sin 30

(50)

d 2 sin 2 30 2 yM d cos M sin 30 ( xM2 d 2 cos 2 M ) 0

(51)

Expresia (51) este o ecuaie de geadul II n sin, care admite soluiile date de relaia (52).

sin 30

d y M cos M d 2 y M2 cos 2 M d 2 ( xM2 d 2 cos 2 M )

d2

d y M cos M d 2 xM2 (1 cos 2 M )

d2
d y M cos M d xM sin M

d2
y
x
M cos M M sin M sin cos M cos sin M
d
d
sin( M )

(52)

sin 30 sin( M )
Se rein relaiile (53) din care se deduce i expresia (54).

cos 30 cos( M )

sin 30 sin( M )

(53)

30 M

(54)

Determinarea vitezelor i acceleraiilor

Determinarea vitezelor
Din sistemul (8) se rein doar relaiile (55), necesare n studiul vitezelor la cinematica invers. Se

pornete de la relaia care leag cosinusul unghiului O 2 de laturile triunghiului, relaie care se deriveaz n funcie

de timp, i se obine astfel valoarea O 2 scris mai simplu, O 2 (relaiile 56).

y M cos x M sin

d xM x M y M y M
d

30

(55)

Florescu Sandu
2 d 2 d cos O2 d 22 d 32 d 2

2 d 2 d cos O2 2 d 2 d sin O2 O 2 2 d d

O d 2 d cos O2 d d
2

d 2 d sin O2

(56)

Se deriveaz relaia (40) i se obine viteza unghiular 20 20 (relaia 57).

20 O 2

(40)

20 20 O 2

(57)

Pentru a-l determina pe 20 (relaia 57) avem nevoie de care se calculeaz din (55), i de O 2 care se
determin din (56). La rndul su O 2 necesit pentru calculul su d care se calculeaz tot din sistemul (55).
Vitezele de intrare x M si y M se cunosc, sunt impuse ca date de intrare, sau se aleg convenabil, ori se
pot calcula pe baza unor criterii impuse.
n mod similar se determin i viteza unghiular 30 30 .

2 d 3 d cos M d 32 d 22 d 2

2 d 3 d cos M 2 d 3 d sin M M 2 d d

M d 3 d cos M d d

d 3 d sin M

(58)

Se deriveaz relaia (54) pentru a obine viteza unghiular 30 30 , (expresia 59). se calculeaz cu
expresia deja cunoscut din sistemul (55), iar M se determin din sistemul (58) i cu ajutorul sistemului (55)
care-l determin i pe d .

30 M

30 30 M

(54)

(59)

Determinarea acceleraiilor
Din sistemul (9) se rein doar relaiile (60), necesare n studiul acceleraiilor n cinematica invers. Relaia
din sistemul (56) se deriveaz a doua oar cu timpul, i se obine sistemul (61).

31

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

y cos xM sin y M sin x M cos d

M

2
2
2
d x M xM xM y M y M yM d

(60)

2 d 2 d cos O2 d 22 d 32 d 2

2 d d cos O 2 d d sin O O 2 d d
2
2
2
2
2

d 2 d sin O2 O2 d 2 d cos O2 d d

dd 2 cos O2 dd 2dd 2 sin O2 O 2 dd 2 cos O2 O 22 d 2

O2

d 2 d sin O2

(61)

n continuare se deriveaz expresia (57) i se obine relaia (62), care genereaz acceleraia unghiular
scos din sistemul (61), iar pentru
absolut 2 20 , care se calculeaz cu scos din sistemul (60), i cu O
2

mai este necesar d scos tot din (60).

determinarea lui O
2

20 20 O 2

2 20 20 20 O
2

(57)

(62)

Acum se deriveaz a doua oar (58) i se obine sistemul (63).

2 d 3 d cos M d 32 d 22 d 2

2 d d cos M 2 d d sin M M 2 d d
3
3

d 3 d sin M M d 3 d cos M d d

dd 3 cos M dd 2dd 3 sin M M dd 3 cos M M 2 d 2

d 3 d sin M

(63)

Se deriveaz din nou cu timpul relaia (59), i se obine expresia (64) a acceleraiei unghiulare absolute
.
3 30 care se determin cu i M

se scoate din sistemul (63), i are nevoie i de d care se scoate

se scoate din sistemul (60), iar M
tot din sistemul (60).

32

Florescu Sandu
30 30 M

(59)

3 30 30 30 M

(64)

oo Metoda Geometric
Determinarea poziiilor
Se pornete prin scrierea ecuaiilor de poziii, geometrice (geometro-analitice) (65).
Coordonatele scalare (xM, yM) ale punctului M (endefectorul) sunt cunoscute, i trebuiesc determinate i
coordonatele scalare ale punctului O3, pe care le vom nota cu (x, y).
Relaiile sistemului (65) se obin prin scrierea ecuaiilor geometro-analitice ale celor dou cercuri, de raze
d3 i respectiv d2.
2
2
2

( x xM ) ( y yM ) d 3
2
2
2

x y d 2

(65)

Se desfac binoamele primei ecuaii a sistemului, se introduce ecuaia a doua n prima, se mai utilizeaz i
expresia lui d 2 xM2 yM2 , se amplific fracia cu factorul convenabil d d 2 , i se obine expresia final din
sistemul (66), care se scrie mpreun cu ecuaia a doua a sistemului (65) n noul system (67), care trebuie rezolvat.

d 22 d 2 d 32
x

M
M
2

d 22 d 2 d 32

M
M
2
2 d d2

xM x y M y d d 2 cos O2

(66)

xM x y M y d d 2 cos O2

x 2 y 2 d 2
2

(67)

Din prima ecuaie a sistemului (67) se expliciteaz valoarea lui y, care se ridic i la ptrat (68).

d d 2 cos O2 xM x
y
yM

2
2
2
2
2
y 2 d d 2 cos O2 xM x 2 xM d 2 d cos O2 x

y M2

(68)

33

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Expresia a doua a lui (68) se introduce n relaia a doua a lui (67) i se obine ecuaia (69), care se
aranjeaz convenabil sub forma (70).

yM2 x 2 d 2 d 22 cos 2 O2 xM2 x 2

(69)

2 xM d 2 d cos O2 x yM2 d 22 0
d 2 x 2 2 xM d 2 d cos O2 x d 22 ( yM2 d 2 cos 2 O2 ) 0

(70)

Ecuaia (70) este o ecuaie de gradul II n x, care admite soluiile reale (71).

xM d 2 d cos O2

d2
xM2 d 22 d 2 cos O2 d 2 d 22 ( y M2 d 2 cos 2 O2 )
d2

xM d 2 d cos O2 d 2 d y M 1 cos 2 O2
d2
xM d 2 cos O2 d 2 y M sin 2 O2

d
x d cos O2 d 2 y M sin O2
M 2

d
y
x

d 2 M cos O2 M sin O2
d
d

d 2 cos cos O2 sin sin O2

(71)

d 2 cos O2

x d 2 cos O2

n continuare se determin i necunoscuta y, introducnd valoarea x obinut la (71) n prima relaie a

sistemului (68). Se obine expresia (72).

y
x

d d 2 cos O2 xM d 2 M cos O2 M sin O2

d
d

y
yM

d 2 ( xM2 y M2 ) cos O2 xM2 cos O2 xM y M sin O2

d yM

x
y

d 2 M cos O2 M sin O2
d
d

d 2 sin cos O2 cos sin O2

d 2 sin O2

Din (71) i (72) reinem doar ultimile expresii concentrate n (73).

34

(72)

Florescu Sandu
x d 2 cos O2

y d 2 sin O2

(73)

Din figura (7) se pot scrie ecuaiile (74).

x d 2 cos 20

y d 2 sin 20

(74)

Comparnd sistemele (73) i (74) rezult sistemul (75), din care se deduce direct relaia (76).

cos 20 cos O2

sin 20 sin O2

(75)

20 O2

(76)

Determinarea vitezelor
Se pleac de la sistemul de poziii (65) care se deriveaz n funcie de timp i se obine sistemul de viteze
(77). Sistemul (77) se rescrie sub forma simplificat (78).
2
2
2

( x xM ) ( y yM ) d 3
2
2
2

x y d 2

(65)

2 ( x xM ) ( x x M ) 2 ( y yM ) ( y y M ) 0

2 x x 2 y y 0

(77)

( x xM ) x ( y yM ) y ( x xM ) x M ( y yM ) y M

x x y y 0

(78)

n (78) desfacem parantezele i obinem sistemul (79).

x x y y ( xM x yM y ) ( x xM ) x M ( y yM ) y M

x x y y 0

(79)

Se introduce relaia a doua a sistemului (79) n prima, dup care prima expresie se nmulete cu (-1),
astfel nct sistemul se simplific, cptnd forma (80).

xM x yM y ( xM x) x M ( yM y) y M

x x y y 0

(80)

Sistemul (80) se rezolv n doi pai.

35

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

La primul pas se nmulete prima relaie a sistemului cu (y), iar cea de-a doua cu (-yM), dup care
expresiile rezultate se adun membru cu membru obinndu-se relaia (81) n care se expliciteaz x .
La pasul doi dorim s-l obinem pe y fapt pentru care se nmulete prima relaie a sistemului (80) cu
(x) iar cea de-a doua cu (-xM), se adun relaiile obinute membru cu membru i se expliciteaz y , rezultnd
relaia (82).

y ( xM x) x M ( yM y) y M
xM y y M x

(81)

x ( xM x) x M ( yM y) y M
xM y y M x

(82)

Relaiile (81) i (82) se scriu restrns, n cadrul sistemului (83).

x y h
y x h
h

(83)

( xM x) x M ( y M y ) y M
xM y y M x

Determinarea acceleraiilor
Se pleac de la sistemul de viteze (83) care se deriveaz n funcie de timp i se obine sistemul de
acceleraii (84). Sistemul (84) se rescrie sub forma (85).

x y h y h x h 2 y h
y x h x h y h 2 x h
h ( xM y y M x) ( xM x) x M ( y M y ) y M
h ( xM y y M x) h ( x M y xM y y M x y M x )
( x M x ) x M ( xM x) xM ( y M y ) y M ( y M y ) yM
( x x ) x M ( xM x) xM ( y M y ) y M ( y M y ) yM
h M

xM y y M x
x y xM y y M x y M x
h M
xM y y M x
36

(84)

Florescu Sandu
x y h y h x h 2 y h
y x h x h y h 2 x h
(85)

( x x y h) x M ( y M y x h) y M
h M

xM y y M x
( x x) xM ( y M y ) yM y M x h xM y h
M
xM y y M x

Determinarea vitezelor i acceleraiilor unghiulare

Odat determinate vitezele i acceleraiile punctului O3, vom putea trece mai departe la determinarea
vitezelor unghiulare i a acceleraiilor unghiulare absolute ale sistemului.
Se pleac de la sistemul (74), care se deriveaz n funcie de timp i se obine sistemul (86).

x d 2 cos 20

y d 2 sin 20
x d 2 sin 20 20

y d 2 cos 20 20

(74)

(86)

Pentru rezolvarea corect a sistemului (86), se amplific prima relaie a sa cu ( sin 20 ) , iar cea de-a
doua cu (cos 20 ) , dup care se adun ambele relaii obinute (membru cu membru), i prin explicitarea lui 20
se obine expresia cutat, (87).

2 20 20

y cos 20 x sin 20
d2

(87)

Sistemul de viteze (86) se deriveaz din nou cu timpul, i se obine sistemul de acceleraii unghiulare
absolute (88).

x d 2 sin 20 20

y d 2 cos 20 20
2

x d 2 cos 20 20 d 2 sin 20 20

y d 2 sin 20 20 d 2 cos 20 20

(86)

(88)

37

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

Pentru rezolvarea corect a sistemului (88), se nmulete prima relaie a lui cu ( sin 20 ) i se
amplific i cea de-a doua cu (cos 20 ) , dup care se adun membru cu membru cele dou relaii obinute, i se
expliciteaz 20 , rezultnd astfel expresia cutat, (89).

2
x d 2 cos 20 20 d 2 sin 20 20 | ( sin 20 )

y d sin 2 d cos | (cos )

2
20
20
2
20
20
20

2 20 20 20

y cos 20 x sin 20
d2

(88)

(89)

Reinem cele dou relaii n sistemul (90).

y cos 20 x sin 20

2 20 20
d2

y cos 20 x sin 20
20
20
20
2
d2

(90)

Cu ajutorul figurii 7 exprimm n continuare ecuaiile (91).

xM x d 3 cos 30

yM y d 3 sin 30

(91)

Relaiile sistemului (91) se deriveaz n continuare cu timpul, i se obin ecuaiile de viteze date de
sistemul (92).

x M x d 3 sin 30 30

y M y d 3 cos 30 30

(92)

Pentru rezolvarea corect a sistemului de viteze (92) se amplific prima sa relaie cu ( sin 30 ) , iar cea
de-a doua cu (cos 30 ) , dup care se adun cele dou relaii obinute (membru cu membru), i se expliciteaz n
expresia obinut viteza unghiular absolut, 30 , rezultnd n final relaia dorit, (93).

3 30 30

( y M y ) cos 30 ( x M x ) sin 30
d3

(93)

Se deriveaz apoi cu timpul, sistemul de viteze (92), i se obine sistemul de acceleraii unghiulare
absolute (94).

38

Florescu Sandu
x M x d 3 sin 30 30

y M y d 3 cos 30 30
2

xM x d 3 cos 30 30 d 3 sin 30 30

yM y d 3 sin 30 30 d 3 cos 30 30

(92)

(94)

Sistemul (94) se rezolv corect prin amplificarea primei sale relaii cu ( sin 30 ) , i a celei de a doua cu

(cos 30 ) , dup care ecuaiile obinute se adun (membru cu membru), iar din relaia rezultant se expliciteaz
acceleraia unghiular absolut 30 , rezultnd expresia (95).

3 30 30 30

( yM y) cos 30 ( xM x) sin 30
d3

(95)

Pstrm n sistemul (96) cele dou soluii gsite, iar n sistemul (97) le centralizm pe toate patru.

( y M y ) cos 30 ( x M x ) sin 30

3 30 30
d3

( y y) cos 30 ( xM x) sin 30
3 30 30 30 M
d3

y cos 20 x sin 20

2 20 20
d2

3 30 30 ( y M y ) cos 30 ( x M x ) sin 30

d3

y cos 20 x sin 20
2 20 20 20
d2

( yM y) cos 30 ( xM x) sin 30
30
30
30
3
d3

(96)

(97)

39

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

2.2 Trecerea de la micarea plan la cea spaial
n figura 7 se poate urmri schema cinematic a lanului plan, iar n figura 8 este prezentat schema
cinematic a lanului spaial [40-41].

Fig. 7. Schema cinematic a lanului plan

Fig. 8. Schema cinematic spaial

n continuare se va face trecerea de la micarea plan la cea spaial.

Dimensiunile plane x2Oy2 se vor proiecta pe axele zO. Astfel lungimea pe axa vertical plan Oy se va
proiecta pe axa vertical spaial Oz prin adugarea constantei a1, iar lungimea de pe axa orizontal plan Ox se
va proiecta pe axa orizontal spaial O prin adugarea constantei d1, conform relaiilor date de sistemul (98).
P

M ' d1 xM

z M a1 y M

(98)

Proieciile punctului M pe axele plane se vor marca cu indicele superior P (Plan), pentru a se deosebi de
axele spaiale corespunztoare.
Datorit faptului c planul de proiecie vertical este ndeprtat de axa O cu o distan constant a2+a3,
(planul de lucru vertical nu se proiecteaz direct pe axa O, ci pe o ax paralel cu ea distanat cu lungimea
a2+a3), proiecia punctului M pe planul orizontal din spaiu nu va cdea n M ci n punctul M (vezi figura 8).
Din aceast cauz proieciile lui M pe axele Ox i Oy spaiale, nu vor fi cele ale punctului M ci cele ale
punctului M, conform relaiilor date de sistemul (99).

xM M ' cos 10 (a2 a3 ) cos 10 2

y sin (a a ) sin
M'
10
2
3
10
M
2

(99)

Dorim s eliminm unghiul de 90 deg din relaiile (99), care au avut un rol important explicativ n
nelegerea fenomenului, pentru a se vedea cum se scriu ecuaiile de trecere de la axele plane la cele spaiale, fiind
aici (n planul orizontal din spaiu) vorba de o rotaie, ale cror relaii nu trebuiesc reinute automat, ci deduse
40

Florescu Sandu
logic, fapt pentru care vom trece imediat de la sistemul determinat logic (99) la sistemul convenabil (100), care se
va obine acum din (99) prin eliminarea unghiului de 90 deg, din relaiile trigonometrice.

xM M ' cos 10 (a2 a3 ) sin 10

yM M ' sin 10 (a2 a3 ) cos 10

(100)

Poate c poate prea cam dificil metoda utilizat, dar n comparaie cu metodele matriciale spaiale, ea
este extrem de simpl i direct, contribuind la transformarea micrii spaiale ntr-o micare plan, mult mai
uor de neles i studiat.
n sistemul (101) centralizm toate relaiile de trecere de la micarea plan la cea spaial.

xM d1 xMP cos 10 (a2 a3 ) sin 10

P
y M d1 xM sin 10 (a2 a3 ) cos 10

P
z M a1 y M

(101)

nlocuind n (101) valorile lui xMP i y MP se obine sistemul de ecuaii spaiale absolute (102).

xM d1 d 2 cos 20 d 3 cos 30 cos 10 (a2 a3 ) sin 10

y M d1 d 2 cos 20 d 3 cos 30 sin 10 (a2 a3 ) cos 10

z a d sin d sin
1
2
20
3
30
M

(102)

Pentru determinarea mai simpl a vitezelor i acceleraiilor n sistemul (101) de la care se pleac, se
noteaz a2 a3 cu a , astfel nct (101) capt aspectul (103) simplificat.

xM d1 xMP cos 10 a sin 10

P
y M d1 xM sin 10 a cos 10

P
z M a1 y M

(104).

(103)

Se deriveaz n funcie de timp sistemul de poziii spaial (103) i se obine sistemul spaial de viteze

x M x MP cos 10 d1 xMP sin 10 10 a cos 10 10

P
P
y M x M sin 10 d1 xM cos 10 10 a sin 10 10

P
z M y M

(104)

Se deriveaz n funcie de timp sistemul de viteze spaial (104) i se obine sistemul spaial de acceleraii
(105), care se restrnge la forma (106).

41

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

xM xMP cos 10 x MP sin 10 10 x MP sin 10 10

P
2
2
d1 xM cos 10 10 a sin 10 10

P
P
P
yM xM sin 10 x M cos 10 10 x M cos 10 10

P
2
2
d1 xM sin 10 10 a cos 10 10
z yP
M
M

xM xMP d1 xMP 102 cos 10

P
2 x M a 10 10 sin 10

P
P
2
yM xM d1 xM 10 sin 10

2 x M a 10 10 cos 10

P
zM yM

(105)

(106)

Sistemul spaial de viteze (104) se restrnge la forma (107), care prin utilizarea notaiilor u i v se rescrie
sub forma simplificat (108). i sistemul de acceleraii (106) se poate restrnge la forma (109), cu notaiile w, t.

x M x MP a 10 cos 10 d1 xMP 10 sin 10

P
P
y M x M a 10 sin 10 d1 xM 10 cos 10

P
z M y M
x u cos v sin
10
10
M
y M u sin 10 v cos 10

P
z M y M

u x P a ; v d x P
M
10
1
M
10

(108)

x w cos t sin
10
10
M
yM w sin 10 t cos 10

P
zM yM

w xP d x P 2 ; t 2 x P a
M
1
M
10
M
10
10

(107)

(109)

n continuare se vor prezenta poziiile, vitezele i acceleraiile spaiale, scrise toate restrns n cadrul
sistemului (110).

42

Florescu Sandu

Pozitii :

xM s cos 10 a sin 10
y M s sin 10 a cos 10

P
z M a1 y M

cu s d1 xMP ; a a2 a3

Viteze :
x M u cos 10 v sin 10

y M u sin 10 v cos 10

P
z M y M

P
P
cu u x M a 10 ; v d1 xM 10

Accelerati i :

xM w cos 10 t sin 10
y w sin t cos
10
10
M
P
zM yM

cu w xP d x P 2 ; t 2 x P a
M
1
M
10
M
10
10

(110)

Modulul vectorului de poziie spaial al punctului endefector M, n sistemul spaial cartezian fix e dat de
relaia (111).

rM xM2 yM2 zM2 s 2 a 2 a1 yMP

(111)

Modulul vectorului vitez absolut a punctului M se obine cu relaia (112).

vM x M2 y M2 zM2 u 2 v 2 y MP

(112)

Modulul vectorului acceleraie absolut a punctului M se obine cu relaia (113).

aM xM2 yM2 zM2 w2 t 2 yMP

(113)

n sistemul (114) se face o recapitulare a celor trei parametri absolui spaiali ai punctului M: deplasare
(sau mai corect poziie) absolut, vitez absolut, acceleraie absolut.

r x 2 y 2 z 2 s 2 a 2 a y P
M
M
M
1
M
M

2
2
2
2
2
P2
vM x M y M z M u v y M

2
2
2
2
2
P2
aM xM yM zM w t yM

(114)

43

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

3. Concluzii
Roboii industriali antropomorfi s-au rspndit astzi n toate domeniile i subdomeniile economice
mondiale. Ei au plecat de la necesitatea alctuirii unor tipuri de roboi unitari, generali, rapizi, dinamici, cu
spaiu mare de lucru, care s deserveasc domeniul autovehiculelor rutiere aflat ntr-o permanen
ascensiune. Dar au reuit n timp s penetreze aproape n toate domeniile industriale, economice,
medicale, mediile speciale de lucru, etc.
Roboii antropomorfi s-au diversificat, rspndit, multiplicat, specializat, adaptat, i au ajuns s
lucreze nonstop, executnd operaii extrem de dificile, cum ar fi milioanele de lipituri ale circuitelor
integrate, de ordinul nanometrilor, sau efectund operaii dificile, chirurgicale, constituind astfel o
prelungire a minii umane.
Cinematica n orice domeniu poziioneaz mecanismul, mecanismele, sistemele respective,
realiznd astfel baza studiului din domeniul respectiv. Acelai lucru se mtmpl i la roboii antropomorfi,
att de rspndii i utilizai astzi, studiul de baz, structural, geometric, fcndu-se pe baza cinematicii
mecanismelor (sistemelor) antropomorfe.
Odat cinematica, bine stabilit, se poate face apoi i studiul cinetostatic, i dinamic al sistemelor
antropomorfe, realizndu-se inclusiv i cinematica dinamic, care reprezint cinematica real, a micrii
reale, dinamice, a acestor sisteme, cu o importan deosebit acolo unde vitezele de lucru sunt ridicate.
Aa cum s-a artat pe parcursul acestei lucrri, cinematica sistemelor mecanice mobile seriale
antropomorfe poate fi direct sau invers. Pentru cinematica invers, care prezint o importan
deosebit, pe parcursul lucrrii au fost prezentate mai multe metode, diferite de studiu, cu scopul evident
de a pune la dispoziia specialitilor din domeniu, mai multe instrumente de lucru, astfel nct s se poat
alege n fiecare situaie special metoda cea mai potrivit. Pe de alt parte existena a mai multor metode
distincte de lucru, permite specialitilor din domeniu, verificarea rezultatelor (prin metode analitice,
teoretice, computaionale, specifice) aprioric proiectrii (eliminndu-se astfel posibilitatea pierderilor
cauzate de eventualele proiectri i fabricaii multiple greite). O cinematic realizat prin mai multe
metode diferite, ne poate oferi, pe de alt parte, posibilitatea unui studiu aprioric execuiei, realizat pe mai
multe ci distincte, cu posibiliti de modelare cinematic, dar i (cinematic) dinamic, a sistemelor
respective, nc din faza de proiectare.
O cinematic bine pus la punct poate s conduc att la o proiectare judicioas a sistemelor
antropomorfe, ct i la o funcionare corect a lor, printr-o poziionare precis a elementului final
(endefectorul) sau chiar de mare precizie. n anumite situaii poziionarea endefectorului cu o precizie
extrem de ridicat poate fi esenial, pentru funcionarea sistemului n ansamblu (la roboii antropomorfi
care lipesc circuite integrate sau lucreaz pe ele efectund lipituri, conexiuni, de precizie nanometric i
chiar mai mare; sau la cei care refac singuri dantura unui pacient, sau care opereaz n blocul operator un
anumit pacient pe creier sau pe cord deschis; ce s mai vorbim de antropomorfii care lucreaz cu materiale
radioactive sau cu risc de explozie?). Cinematica de precizie, care joac un rol esenial n funcionarea
acestor sisteme mecanice antropomorfe, vitale, se poate realiza doar printr-o proiectare judicioas,
calculat i recalculat cu atenie, verificat pe mai multe ci, prin mai multe metode distincte, astfel nct
la final s se poat obine rezultatele dorite, necesare.
n scopul utilitilor amintite anterior, aceast lucrare dorete s aduc unele contribuii
importante, la realizarea studiului cinematic al roboilor antropomorfi.

44

Florescu Sandu

BIBLIOGRAFIE
1.
2.

3.
4.

5.
6.
7.
8.
9.
10.
11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.

Antonescu P., Mecanisme i manipulatoare, Editura Printech, Bucharest, 2000, p. 103-104.

Adir G., Adir V., RP200 A Walking Robot inspired from the Living World. Proceedings of the 4th
International Conference, Research and Development in Mechanical Industry, RaDMI 2004, Serbia
& Montenegro.
Angeles J., s.a., An algorithm for inverse dynamics of n-axis general manipulator using Kanes
equations, Computers Math. Applic, Vol.17, No.12, 1989.
Carvalho, J.C.M, Ceccarelli, M., A Dynamic Analysis for Casino Parallel Manipulator, Proc. of
Tenth World Congress on The Theory of Machines and Mechanisms, Oulul, Finland, 1999, p. 12021207.
Ceccarelli M., A formulation for the workspace boundary of general n-revolute manipulators.
Mechanisms and Machine Theory, Vol. 31, pp. 637-646, 1996.
Chen, N-X., Song, S-M., Direct Position Analysis of the 4-6 Stewart Platforms, DE-Vol. 45,
Robotics, Spatial Mechanisms and Mecahanical Systems, ASME, 1992, 380-386.
Chircor M., Nouti n cinematica dinamica roboilor industriali, Editura Fundaiei Andrei
Saguna, Constana, 1997.
Ciobanu L., Sisteme de roboti celulari- Editura Tehnic, Bucureti, 2002.
Cojocaru G., Fr. Kovaci, Roboii n aciune, Ed. Facla, Timioara, 1998.
Coman D., Algoritmi Fuzzy pentru conducerea robotilor... Tez de doctorat, Universitatea din
Craiova, 2008.
Comnescu Adr., Comnescu D., Neagoe A., Fractals models for human body systems simulation.
Journal of Biomechanics, 2006, Vol. 39, Suppl. 1, p S431.
Denavit J., McGraw-Hill, Kinematic Syntesis of Linkage, Hartenberg R.SN.Y.1964.
Dobrescu T., Al. Dorin, ncercarea roboilor industriali- Editura Bren, Bucureti, 2003.
Dombre E., Wisama Khalil, Modelisation et commande des robots, Editions Hermes, Paris 1988.
Dorin Al., Dobrescu T., Bazele cinematicii roboilor industriali. Editura Bren, Bucureti, 1998.
Doroftei Ioan, Introducere n roboii pitori, Editura CERMI, Iai 1998.
Drimer D., A.Oprea, Al. Dorin, Roboi industriali i manipulatoare, Ed. Tehnic 1985.
Dumitrescu D., Costin H., Reele neuronale. Teorie i aplicaii. Ed. Teora, Bucureti, 1996.
Giordano, M., Structure Mechanique des Robots et Manipulateurs en Chaines Complex, Le Point
en Robotique, France, vol. 2, 1985.
Grecu B., Adir G., The Dynamic Model of Response of DD-DS Fundamental. In the World Congress
on the Theory of Machines and Mechanisms, Oulu, Finland, 1999.
Grosu D., Contribuii la studiul sistemelor robotizate aplicate n tehnica de blindate, tez de
doctorat, Academia Tehnic Militar, Bucureti, 2001.
Hale, Layon C., Principles and Techniques for Designing Precision Machines. UCRL-LR-133066,
Lawrence National Laboratory, 1999.
Handra-Luca, V., Brisan, C., Bara, M., Brad, S., Introducere n modelarea roboilor cu topologie
special, Ed. Dacia, Cluj-Napoca, 2003, 218 pg.
Hartemberg R.S. and J.Denavit, A kinematic notation for lower pair mechanisms, J. appl.Mech.
22,215-221 (1955).
Ion I., Ocnrescu C., Using the MERO-7A Robot in the Fabrication Process for Disk Type Pieces. In
CITAF 2001, Tom 42, Bucharest, Romania, pp. 345-351.
Ispas V., Aplicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor i a roboilor industriali, Ed.
Academiei Romne 1990.
Ivnescu M., Roboi industriali. Editura Universitii Craiova 1994.
Kovacs Fr, C. Rdulescu, Roboi industriali, Universitatea Timioara, 1992.
I. Maniu, S. Varga, C. Radulescu, V. Dolga, I. Bogdanov, V. Ciupe Robotica. Aplicatii robotizate,
Ed.Politehnica, Timisoara 2009, ISBN 978-973-625-842-8.

45

Contribuii la studiul cinematic al roboilor antropomorfi

30.
31.
32.
33.
34.

35.
36.

37.
38.
39.
40.

41.
42.
43.
44.
45.

46

Mitrea M., Asigurarea calitii n fabricaia de autovehicule militare, Editura Academiei Tehnice
Militare, Bucureti, 1997.
Moise V., .a., Metode numerice. Ed. Printech, Bucureti, 2007.
Moldovan L. Automatizari in construcia de maini. Roboi industriali vol. 1 Mecanica.
Universitatea Tehnic Tg-Mures 1995.
Neaca M., Tempea I., Asupra eficienei bazelor de date a mecanismelor n diferite faze de
asimilare. Revista Construcia de maini, nr. 7, Bucureti, 1998.
Neagoe, M., Diaconescu, D.V., a., On a New Cycloidal Planetary Gear used to Fit Mechatronic
Systems of RES. OPTIM 2008. Proceedings of the 11th International Conference on Optimization of
Electrical and Electronic Equipment. Vol. II-B. Renewable Energy Conversion and Control. May 2223.08, Braov, pp. 439-449, IEEE Catalog Number 08EX1996. ISBN 987-973-131-028-2 (ISI).
Nitulescu M., Solutions for Modeling and Control in Mobile Robotics, In Journal of Control
Engineering and Applied Informatics, Vol. 9, No 3-4, 2007, pp. 43-50.
Ocnrescu C., The Kinematic and Dynamics Parameters Monitoring of Didactic Serial
Manipulator, Proceedings of International Conference of Advanced Manufacturing Technologies,
ICAMaT 2007, Sibiu, pp. 223-228.
Olaru A., Dinamica roboilor industriali, Reprografia Universitii Politehnice Bucureti, 1994.
Pandrea N., Determinarea spaiului de lucru al roboilor industriali, Simpozion National de Roboi
Industriali, Bucureti 1981.
Punescu T., Celule flexibile de prelucrare, Editura Universitii Transilvania Braov, 1998.
Petrescu F.I., Grecu B., Comnescu Adr., Petrescu R.V., Some Mechanical Design Elements,
Proceedings of International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering,
COMEC 2009, October 2009, Braov, Romania, pp. 520-525.
Petrescu F.I., Petrescu R.V., Mecatronica Sisteme Seriale i Paralele, Create Space publisher,
USA, March 2012, ISBN-13: 978-1-4750-6613-5, 128 pages, Romanian edition.
Simionescu I., Ion I., Ciupitu Liviu, Mecanismele roboilor industriali. Vol. I, Ed. AGIR, Bucureti,
2008.
Stareu I., Proiectarea creativ n concepie modular a mecanismelor de prehensiune cu bacuri
pentru roboii industriali. Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, 1995.
Stnescu A., Dumitrache I., Inteligena artificiala i robotica, Ed.Academiei, Bucureti 1983.
Tabr I., Martineac A., The influence of the revolute real axes deviations on the position
accuracy of a robot with parallel rotational axes. Proceedings of SYROM 2001, Bucharest, Romania,
Vol. II, pp. 315-320.