UNIVERSITATEA POLITEHNIC BUCURETI

FACULTATEA DE INGINERIA I MANAGEMENTUL

SISTEMELOR TEHNOLOGICE
DEPARTAMENTUL TEORIA MECANISMELOR I A ROBOILOR

LUCRARE DE DISERTAIE

Contribuii la sinteza dinamic a

mecanismelor de distribuie prin
optimizarea randamentului mecanic
Coordonator tiinific:
Senior Lecturer Dr. Ing.
Florian Ion T. Petrescu

Absolvent:
Satrbaa Gabriel

BUCURETI
2013

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

Welcome,
Mecanismele clasice de distribuie au n general randamente foarte sczute, de 4%8%. Pentru a ridica valoarea total a randamentului mecanic al unei distribuii clasice (fr
s mai lum n considerare i pierderile prin frecrile din cupl, care sunt n general mici la
acest tip de cupl mecanic) trebuie s proiectm mecanismul astfel nct s ating n
funcionare un unghi de transmisie maxim (M) ct mai mare.
Chiar dac unghiul de transmitere maxim (M) crete pn la valoarea maxim
posibil de 90 [deg] randamentul mecanic total al unui mecanism de distribuie clasic nu
poate depi valoarea de 50% (un astfel de mecanism este limitat constructiv).
Rezult de aici c, sinteza dinamic a distribuiei clasice prin optimizarea
randamentului mecanic, depinde practic de valoarea maxim a unghiului de transmitere.
Pe de alt parte aceast valoare poate fi obinut cu ajutorul relaiei de calcul
cunoscute, astfel nct valorile unghiului de transmitere depind practic de legea de micare
impus tachetului, i de prima ei derivat n raport cu unghiul de poziie, . Altfel spus
valorile unghiului , dintre care selectm i M, depind practic de s, s i n msur mai mic i
de valoarea razei cercului de baz al camei (mecanismului de distribuie).

La distribuia (mai modern) care are cama rotativ, circular, i tachetul, translant,
cu rol sau bil (sfer), in ciuda faptului c exist dou unghiuri de presiune (datorate
fragmentrii duble a forelor care se transmit pe lanul cinematic, comparativ cu distribuia
clasic) n final se pot obine din proiectare randamente mecanice mai ridicate.
Se poate vorbi n mod evident de un avantaj al tachetului cu rol, sau bil, (Modul B),
fa de tachetul clasic cu talp, (Modul C).
Se pot obine aadar turaii ridicate, dar i randamente superioare, cu ajutorul
modulului B (atenie ns la dimensiunile constructive, deoarece lanul cinematic al
modulului modern B, este mult mai fragil dect la modulul clasic C).
Pentru creterea randamentului mecanic distribuia modulului B trebuie proiectat
cu unghiuri de presiune ct mai mici, i rapoarte s/rA ct mai ridicate!

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

CUPRINS
Welcome .. 002
Cuprins ........................................................................................................ 003
Cap 01 PREZENTARE GENERALA A MECANISMELOR DE DISTRIBUTIE ..... 004
1.1. SCURT ISTORIC .. 004
1.2. MECANISME DE DISTRIBUTIE PREZENTARE GENERALA ..... 006
Cap 02 CLASIFICAREA MECANISMELOR CAMA - TACHET..... 009
2.1. MECANISM CU CAMA DE ROTATIE SI TACHET DE TRANSLATIE .. 009
2.2. MECANISM CU CAMA DE ROTATIE SI TACHET DE ROTATIE .. 011
2.3. MECANISM CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE ROTATIE .. 012
2.4. MECANISM CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE TRANSLATIE .. 014
Cap 03 SINTEZA DINAMICA A MECANISMELOR DE DISTRIBUTIE ................................ 015
3.1. MECANISM CU CAMA ROTATIVA SI TACHET DE TRANSLATIE PLAT.. 015
3.2. MECANISM CU CAMA ROTATIVA SI TACHET DE TRANSLATIE CU ROLA ... 022
Bibliografie ......................................................................................... 029

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

1. PREZENTARE GENERALA A MECANISMELOR DE DISTRIBUTIE

1.1.

SCURT ISTORIC AL MECANISMELOR DE DISTRIBUIE

1.1.1. Apariia i dezvoltarea motoarelor cu ardere intern, cu supape, de tip Otto

n anul 1680 fizicianul olandez, Christian Huygens proiecteaz primul motor cu ardere
intern.
n 1807 elveianul Francois Isaac de Rivaz inventeaz un motor cu ardere intern care
utiliza drept combustibil un amestec lichid de hidrogen i oxigen. Automobilul proiectat de
Rivaz pentru noul su motor a fost ns un mare insucces, astfel nct i motorul su a trecut pe
linie moart, neavnd o aplicaie imediat.
n 1824 inginerul englez Samuel Brown adapteaz un motor cu aburi determinndu-l s
funcioneze cu benzin.
n 1858 inginerul de origine belgian Jean Joseph Etienne Lenoir, inventeaz i
breveteaz doi ani mai trziu, practic primul motor real cu ardere intern cu aprindere
electric prin scnteie, cu gaz lichid (extras din crbune), acesta fiind un motor ce funciona n
doi timpi. n 1863 tot belgianul Lenoir este cel care adapteaz la motorul su un carburator
fcndu-l s funcioneze cu gaz petrolier (sau benzin).
n anul 1862 inginerul francez Alphonse Beau de Rochas, breveteaz pentru prima oar
motorul cu ardere intern n patru timpi (fr ns a-l construi).
Este meritul inginerilor germani Eugen Langen i Nikolaus August Otto de a construi
(realiza fizic, practic, modelul teoretic al francezului Rochas), primul motor cu ardere intern n
patru timpi, n anul 1866, avnd aprinderea electric, carburaia i distribuia ntr-o form
avansat.
Zece ani mai trziu, (n 1876), Nikolaus August Otto i breveteaz motorul su.
n acelai an (1876), Sir Dougald Clerk, pune la punct motorul n doi timpi al belgianului
Lenoir, (aducndu-l la forma cunoscut i azi).
n 1885 Gottlieb Daimler aranjeaz un motor cu ardere intern n patru timpi cu un
singur cilindru aezat vertical i cu un carburator mbuntit.
Un an mai trziu i compatriotul su Karl Benz aduce unele mbuntiri motorului n
patru timpi pe benzin. Att Daimler ct i Benz lucrau noi motoare pentru noile lor
autovehicole (att de renumite).
n 1889 Daimler mbuntete motorul cu ardere intern n patru timpi, construind
un doi cilindri n V, i aducnd distribuia la forma clasic de azi, cu supapele n form de
ciupercue.
n 1890, Wilhelm Maybach, construiete primul patru-cilindri, cu ardere intern n
patru timpi.
n anul 1892, inginerul german Rudolf Christian Karl Diesel, inventeaz motorul cu
aprindere prin comprimare, i cu injecie de combustibil, pe scurt motorul diesel. Primele
motoare diesel au fost prevzute (chiar din proiectare) s funcioneze cu biocombustibili (acest
mare inventator, Diesel, s-a gndit n mod evident i la timpurile n care petrolul va fi tot mai
puin i tot mai scump). Astfel primul model prezentat de Diesel lucra cu ulei vegetal stors din
alune (arahide).

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

Mai trziu el a fost adaptat pe motorin, care nu putea fi utilizat la motoarele cu

benzin deoarece motorina avea cifra octanic prea sczut i motorul de tip Otto (pe atunci
cu carburaie i aprindere prin scnteie) fcea autoaprindere, aa cum face i azi cnd
combustibilii utilizai nu au cifra octanic ridicat. Doar motoarele cu carburaie (amestec
carburant) n doi timpi pot face fa la combustibili mai greoi, adic la benzine i amestecuri cu
cifr octanic mai sczut, dar cu motorin se ancraseaz i ele foarte repede, plus c ncep i
ele s fac autoaprindere. Motorina avnd cifra octanic sczut se potrivete perfect
motoarelor diesel cu injecie de combustibil i cu autoaprindere, ca i multe uleiuri vegetale
dealtfel. Mai trebuie fcut precizarea c la motoarele diesel este eliminat carburatorul din
start comprimndu-se doar aerul, combustibilul fiind introdus atunci cnd comprimarea este
terminat, prin injectare i pulverizare (mprtiere) sub presiune. El se autoaprinde imediat
datorit presiunilor ridicate (n urma comprimrii aerului). Prin arderea sa crete foarte mult
temperatura fapt ce sporete nc presiunea din camera de ardere producnd timpul motor
(detenta).
Astzi i motoarele Otto au eliminat carburaia, injectnd combustibilul asemenea
motoarelor diesel, dar utiliznd n continuare bujii pentru aprinderea combustibilului prin
scnteie. n general delcoul a fost nlocuit cu o aprindere electronic. Motoarele diesel au i ele
un sistem de aprindere care funcioneaz numai la rece, adic numai la pornirea motorului
rece, dup care se decupleaz automat. Ele ar putea fi excluse dac aerul introdus n motor ar
fi prenclzit (numai la motoarele diesel la care combustibilii grei, unsuroi, motorine sau
uleiuri vegetale, se aprind foarte uor avnd cifra octanic sczut; lucrul nu este posibil la
combustibilii uori cu cifre octanice mari, benzina, gazul, alcoolii, utilizai la motoarele Otto cu
aprindere controlat prin scnteie). Mai trebuie fcut precizarea c att motoarele Otto ct i
cele Diesel, funcioneaz dup un ciclu termic, energetic (de tip Carnot) n patru timpi, deci
sunt motoare n patru timpi, astzi ambele cu comprimare de aer i injecie de combustibil.
Primele au aprindere, ultimele au autoaprindere.
Motoarele Lenoir-Clerk, n doi timpi, pot fi i de tip otto (cu aprindere prin scnteie), i
de tip diesel (cu autoaprindere), n funcie de modul lor de proiectare i de combustibilii
utilizai. Totui cele mai des ntlnite sunt cele clasice stil Otto, cu aprindere prin scnteie, cu
carburaie, i avnd n loc de supape ferestre de distribuie, astfel nct motoarele n doi timpi
nu au contribuit la dezvoltarea mecanismelor de distribuie cu supape.
Mai mult chiar, primele mecanisme cu supape nu au aprut datorit automobilelor ci
datorit trenurilor, ele fiind utilizate la locomotivele cu aburi.

1.1.2. Primele mecanisme cu supape

Primele mecanisme cu supape apar n anul 1844, fiind utilizate la locomotivele cu aburi
(fig. 1.1); ele au fost proiectate i construite de inginerul mecanic belgian Egide Walschaerts.

Fig. 1.1. Primele mecanisme cu supape, utilizate la locomotivele cu aburi

1.1.3. Primele mecanisme cu came

Primele mecanisme cu came sunt utilizate n Anglia i Olanda la rzboaiele de esut
(fig.1.2).

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

n 1719, n Anglia, un oarecare John Kay deschide ntr-o cldire cu cinci etaje o filatur.
Cu un personal de peste 300 de femei i copii, aceasta avea s fie prima fabric din lume. Tot el
devine celebru inventnd suveica zburtoare, datorit creia esutul devine mult mai rapid.
Dar mainile erau n continuare acionate manual. Abia pe la 1750 industria textil avea s fie
revoluionat prin aplicarea pe scar larg a acestei invenii. Iniial estorii i s-au opus,
distrugnd suveicile zburtoare i alungndu-l pe inventator. Pe la 1760 apar rzboaiele de
esut i primele fabrici n accepiunea modern a cuvntului. Era nevoie de primele motoare.
De mai bine de un secol, italianul Giovanni Branca propusese utilizarea aburului pentru
acionarea unor turbine. Experimentele ulterioare nu au dat satisfacie. n Frana i Anglia,
inventatori de marc, ca Denis Papin sau marchizul de Worcester, veneau cu noi i noi idei. La
sfritul secolului XVII, Thomas Savery construise deja "prietenul minerului", un motor cu aburi
ce punea n funciune o pomp pentru scos apa din galerii. Thomas Newcomen a realizat
varianta comercial a pompei cu aburi, iar inginerul James Watt realizeaz i adapteaz un
regulator de turaie ce mbuntete net motorul. mpreun cu fabricantul Mathiew Boulton
construiete primele motoare navale cu aburi i n mai puin de o jumtate de secol, vntul ce
asigurase mai bine de 3000 de ani fora de propulsie pe mare mai umfla acum doar pnzele
navelor de agrement. n 1785 intr n funciune, prima filatur acionat de fora aburului,
urmat rapid de alte cteva zeci.

Fig. 1.2. Rzboi de esut

1.2.

MECANISMELE DE DISTRIBUIE PREZENTARE GENERAL

Primele mecanisme de distribuie apar odat cu motoarele n patru timpi pentru

automobile.
Schemele arborelui cu came i a mecanismului de distribuie pot fi urmrite n fig. 1.3:
1.

roata de lan;

2.

fixare axial a arborelui;

3.

cam;

4. arborele de distribuie zon

neprelucrat ;
5.

fus palier; 6.

carcas.

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

1.

arbore de distribuie;

2.

tachet;

3.

tij mpingtoare;

4.

culbutor;

5.

supap;

6.

arc de supap.

a) model clasic cu tij i culbutor; b) varianta compact.

Fig. 1.3.
Un model constructiv pentru varianta compact, b.
Tachetul este clasic, adic plat (sau cu talp).

Fig. 1.4. Schema mecanismului de distribuie

n ultimii 25 ani, s-au utilizat fel de fel de variante constructive, pentru a spori numrul
de supape pe un cilindru, pentru a face distribuia (variabil deja) ct mai variabil; de la 2
supape pe cilindru s-a ajuns chiar la 12 supape/cilindru; s-a revenit ns la variantele mai
simple cu 2, 3, 4, sau 5 supape/cilindru. O suprafa mai mare de admisie sau evacuare se
poate obine i cu o singur supap, dar atunci cnd sunt mai multe se poate realiza o
distribuie variabil pe o plaj mai mare de turaii.
n figura 1.5. se poate vedea un mecanism de distribuie echilibrat, de ultim
generaie, cu patru supape pe cilindru, dou pentru admisie i dou pentru evacuare; s-a
revenit la mecanismul clasic cu tij mpingtoare i culbutor, deoarece dinamica acestui model de
mecanism este mult mai bun (dect la modelul fr culbutor). Constructorul suedez a considerat chiar
c se poate mbuntii dinamica mecanismului clasic utilizat prin nlocuirea tachetului clasic cu talp
printr-unul cu rol.

Fig. 1.5. Mecanismul de distribuie Scania (cu tachet cu rol i patru supape/cilindru)

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

Camera de ardere modular are o construcie unic a sistemului de acionare a

supapelor. Arcurile supapelor exercit fore mari pentru a asigura nchiderea lor rapid. Forele
pentru deschiderea lor sunt asigurate de tachei cu rol acionai de arborele cu came.
Economie: Tacheii i camele sunt mari, asigurnd o acionare lin i precis asupra supapelor.
Aceasta se reflect n consumul redus de combustibil.
Emisii poluante reduse: Acurateea funcionrii mecanismului de distribuie este un factor vital
n eficiena motorului i n obinerea unei combustii curate.
Cost de operare: Un beneficiu important adus de dimensiunile tacheilor este rata sczut a
uzurii lor. Acest fapt reduce nevoia de reglaje. Funcionarea supapelor rmne constant
pentru o perioada lung de timp. Dac sunt necesare reglaje, acestea pot fi fcute rapid i uor.
n figura 1.6. se pot vedea schemele cinematice ale mecanismului de distribuie cu
dou (n stnga), respectiv cu patru (n dreapta) supape pe cilindru.

Fig. 1.6. Schemele cinematice ale mecanismului de distribuie cu dou (n stnga), respectiv cu patru (n
dreapta) supape pe cilindru

n figura 1.7. se poate vedea schema cinematic a unui mecanism cu distribuie

variabil cu 4 supape pe cilindru; prima cam deschide supapa normal iar a doua cu defazaj
(motor hibrid realizat de grupul Peugeot-Citroen n anul 2006).

Fig. 1.7. Schema cinematic a unui mecanism cu distribuie variabil cu 4 supape pe cilindru;
prima cam deschide supapa normal iar a doua cu defazaj
(motor hibrid realizat de grupul Peugeot-Citroen n anul 2006)

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

2. CLASIFICAREA MECANISMELOR CAMA - TACHET

2.1.

MECANISME CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE

2.1.1. MECANISME CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE CU PROFIL RECTILINIU

(PLAT) CU UNGHI DE 90 [DEG] (NTRE AXA DE TRANSLAIE I CEA DE LUCRU)
Primele MECANISME DE DISTRIBUIE (sau mecanismele de distribuie clasice) utilizau o
cam rotativ i un tachet translant cu talp (vezi fig. 2.1.1.) fr nclinaie, adic avnd
constructiv un unghi drept ntre axa de translaie i cea de lucru (a tachetului).

y v
C
1
v2
0
1
Ai

s'

v12 B

20

r0

sA
rA

y'

A0i

r0=s0

0
10

x'

Fig. 2.1.1. Schema de sintez a unui mecanism clasic cu cam rotativ i tachet de translaie plat

Sinteza geometro-cinematic a mecanismului din figura 1 se poate face cel mai rapid
(cel mai simplu) prin (utiliznd) metoda coordonatelor carteziene.
Tachetul 2 ocup poziia cea mai de jos atunci cnd se afl n poziia iniial 0. Cama 1
se rotete constant i orar cu viteza ncepnd s ridice (s salte) tachetul din poziia iniial 0
mergnd pn la o nlime maxim, dup care acesta ncepe s coboare revenind la un
moment dat pe cercul de baz al camei, unde staioneaz pn cnd ncepe urmtorul ciclu
cinematic de ridicare i coborre. Pe figur sunt reprezentate dou poziii ale mecanismului.
Cea iniial 0, n care ncepe urcarea (ridicarea) tachetului, i o poziie oarecare din cursa de
ridicare. Avem n general patru segmente importante pe cam, corespunztoare la tot attea
faze ce compun ciclul cinematic al mecanismului. Faza de ridicare (urcare), faza de staionare
pe cercul de vrf al camei, faza de coborre (revenire) i ultima, faza de staionare pe cercul de
baz al camei.
2.1.2. MECANISMELE CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE CU ROL (SAU SFER)
y2

A2

x1

x2

y1

1
1= ct.

O = A1

Fig. 2.1.2. Mecanism cu cam rotativ i tachet de translaie cu rol cilindrica

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

2.1.3. MECANISME CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE CU PROFIL RECTILINIU

(PLAT) CU UNGHI DIFERIT DE 90 [DEG] (NTRE AXA DE TRANSLAIE I CEA DE LUCRU)

Y
y

1= ct.

y1

e1

x2

2
x1

A1

y2

Y
y1

x2
l

A2
1

1= ct.

x1

A 1= O

Fig. 2.1.3. Mecanism cu cam rotativ i tachet de translaie cu profil rectiliniu

2.1.4. MECANISMELE CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE CU PROFIL CIRCULAR

y2
x2

B
Y
y1

R2

OA22

l1

1= ct.

R1
O = A1

x1
X

Fig. 2.1.4. Mecanism cu cam rotativ plana i tachet de translaie cu profil circular

10

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

2.1.5. MECANISMELE CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE CU VARF

y

y2
1= ct.

y1

x1

2
e

y1

x2

1
x2

x1

e1

1= ct.

A1

O = A1

Fig. 2.1.5. Mecanism cu cam rotativ i tachet de translaie cu varf

2.2.

MECANISME CU CAMA ROTATIVA SI TACHET DE ROTATIE

2.2.1.

MECANISME CU CAMA ROTATIVA SI TACHET DE ROTATIE CU ROLA CIRCULARA

x2

Y
y2

x1

y1

A2 (t x ,t y )

e1
1
1= ct.

A1 = 0

Fig. 2.2.1.1. Mecanism cu cam rotativ circulara i tachet de rotatie cu rol circulara

y2

x2

Y
t

A 2( t x , t y )

y2

x2

2
l2

y1

r
y1

l1

x1

1= ct.

A2 ( t x , ty )
1= ct.

A 1( 0, 0 )

O = A1

x1
X

Fig. 2.2.1.2. Mecanism cu cam rotativ plana i tachet de rotatie cu rol circulara

11

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

2.2.2. MECANISME CU CAMA ROTATIVA SI TACHET DE ROTATIE CU PROFIL RECTILINIU

2

x2

R
1=

1t

A1 = 0

y1

l1

y2

e1

x1
y1

x2

A2 ( t x ,ty )

1= ct.

l2

y2

1= ct.

A 2 ( t x ,t y )

x1

A 1= O

Fig. 2.2.2. Mecanism cu cam rotativ i tachet de rotatie cu profil rectiliniu

2.2.3. MECANISME CU CAMA ROTATIVA SI TACHET DE ROTATIE CU VARF

t2

t1

x1

y2

x2

2
1

A1 = 0
y1

x1

A 2( t x , t y )

A 2 ( t x ,t y )
e

x2

t1

t2

y2

X
1=

ct.
X

O = A1
y1

Fig. 2.2.3. Mecanism cu cam rotativ circulara i tachet de rotatie cu varf

2.3.

MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE ROTATIE

2.3.1. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE ROTATIE CU ROLA CIRCULARA

y2

A2 ( t x , ty )
l
y1

r
x2

A1
So

v 1 = ct.
x1
X

Fig. 2.3.1. Mecanism cu cam de translatie i tachet de rotatie cu rola circulara

12

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

2.3.2. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE ROTATIE CU PROFIL RECTILINIU

Fig. 2.3.2. Mecanism cu cam de translatie i tachet de rotatie cu profil rectiliniu

2.3.3. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE ROTATIE CU PROFIL CIRCULAR

y2

x2
l

y1

A2 (t x ,t y )

h
v 1 = ct.
O

A1

x1

Fig. 2.3.3. Mecanism cu cam de translatie i tachet de rotatie cu profil circular

2.3.4. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE ROTATIE CU VARF

x2
Y
A2 ( t x , ty )
l
y1

v 1 = ct.
y

A1

x1
X

Fig. 2.3.4. Mecanism cu cam de translatie i tachet de rotatie cu varf

13

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

2.4.

MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE TRANSLATIE

2.4.1. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE TRANSLATIE CU ROLA

CIRCULARA
y2

x2
y1

A2

s
A1

r
r

v 1 = ct.
x1

r tg

Fig. 2.4.1. Mecanism cu cam de translatie i tachet de translatie cu rola circulara

2.4.2. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE TRANSLATIE CU PROFIL

RECTILINIU

Fig. 2.4.2. Mecanism cu cam de translatie i tachet de translatie cu profil rectiliniu

2.4.3. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE TRANSLATIE CU PROFIL

CIRCULAR

Fig. 2.4.3. Mecanism cu cam de translatie i tachet de translatie cu profil circular

2.4.4. MECANISME CU CAMA DE TRANSLATIE SI TACHET DE TRANSLATIE CU VIRF

14

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

Fig. 2.4.4. Mecanism cu cam de translatie i tachet de translatie cu varf

3. SINTEZA DINAMICA A MECANISMELOR DE DISTRIBUTIE PRIN

OPTIMIZAREA RANDAMENTULUI MECANIC
3.1.

MECANISME CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE PLAT

3.1.1. Prezentare generala

Primele MECANISME DE DISTRIBUIE (sau mecanismele de distribuie clasice) utilizau o
cam rotativ i un tachet translant cu talp (vezi fig. 3.1.1).
Tachetul 2 ocup poziia cea mai de jos atunci cnd se afl n poziia iniial 0.
Cama 1 se rotete constant i orar cu viteza ncepnd s ridice (s salte) tachetul din
poziia iniial 0 mergnd pn la o nlime maxim, dup care acesta ncepe s coboare
revenind la un moment dat pe cercul de baz al camei, unde staioneaz pn cnd ncepe
urmtorul ciclu cinematic de ridicare i coborre.
Pe figur sunt reprezentate dou poziii ale mecanismului.
Cea iniial 0, n care ncepe urcarea (ridicarea) tachetului, i o poziie oarecare din cursa
de ridicare.
Avem n general patru segmente importante pe cam, corespunztoare la tot attea faze
ce compun ciclul cinematic al mecanismului.
Faza de ridicare (urcare), faza de staionare pe cercul de vrf al camei, faza de coborre
(revenire) i ultima, faza de staionare pe cercul de baz al camei.

15

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

v1

y
1

s'

v2

v12 B

20

r0

2
s

sA
rA

y'

A0i

r0=s0

10

x'
Fig. 3.1.1. Schema de sintez a unui mecanism clasic cu cam rotativ i tachet de translaie plat

3.1.2. Sinteza geometro-cinematic a unui mecanism clasic cu cam rotativ i

tachet plat translant. Trasare profil cama.
O metod rapid de sintez geometric este cea a coordonatelor carteziene
(Fig.3.1.1.).
Tachetul 2 ocup poziia cea mai de jos atunci cnd se afl n poziia iniial 0. Cama 1
se rotete constant i orar cu viteza ncepnd s ridice (s salte) tachetul din poziia iniial 0
mergnd pn la o nlime maxim, dup care acesta ncepe s coboare revenind la un
moment dat pe cercul de baz al camei, unde staioneaz pn cnd ncepe urmtorul ciclu
cinematic de ridicare i coborre. Pe figur sunt reprezentate dou poziii ale mecanismului.
Cea iniial 0, n care ncepe urcarea (ridicarea) tachetului, i o poziie oarecare din cursa de
ridicare. Avem n general patru segmente importante pe cam, corespunztoare la tot attea
faze ce compun ciclul cinematic al mecanismului. Faza de ridicare (urcare), faza de staionare
pe cercul de vrf al camei, faza de coborre (revenire) i ultima, faza de staionare pe cercul de
baz al camei.
n sistemul fix xOy, coordonatele carteziene ale punctului A de contact (aparinnd
tachetului 2) sunt date de proieciile vectorului de poziie rA pe axele Ox respectiv Oy, i au
expresiile analitice exprimate de sistemul relaional (3.1.1).

16

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

xT rA cos 2 rA cos 2 rA sin

s'
rA r s '
A

yT rA sin rA sin rA cos

2

r s
rA 0
r0 s

rA

(3.1.1)

n sistemul mobil xOy, coordonatele carteziene ale punctului A de contact (aparinnd

profilului camei 1 care s-a rotit orar cu unghiul ), sunt date de relaiile sistemelor (3.1.2 3.1.3).

xC rA cos 2 rA cos 2

rA sin rA sin

rA sin cos sin cos

r0 s
s'
sin rA cos
rA
rA
rA

r0 s sin s ' cos

yC rA sin 2 rA sin 2

rA cos rA cos

rA cos cos sin sin

r0 s
s'
cos rA sin
rA
rA
rA

r s cos s ' sin

0

xC s' cos r0 s sin

y r s cos s' sin

0
C

(3.1.2)

(3.1.3)

Trasarea profilului camei se realizeaz n coordonate carteziene, xOy, ele

determinndu-se pentru un ntreg ciclu cinematic (360 deg); se utilizeaz relaiile (3).
Raza cercului de baz s-a determinat la punctul anterior; R0=r0 [mm]. s, s i , se iau
din tabelul anterior, pentru urcare i respectiv coborre, n vreme ce pentru staionarea pe

17

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

cercurile de vrf sau de baz, acestea au valori constante; pe cercul de vrf s=smax=h, s=0, iar
pe cercul de baz s=smin=0, s=0.
la u.

Pentru poriunea de ridicare unghiul are aceleai valori cu unghiul u, variind de la 0

Pentru staionarea pe cercul de vrf, variaz de la u la u+ss.
Pe poriunea de coborre, variaz de la u+ss la u+ss+c.
La staionarea pe cercul de baz, variaz de la u+ss+c la u+ss+c+si.

Observaie: Dezaxarea e dintre axa tachetului i cea a camei, nu influeneaz

sinteza geometro-cinematic a mecanismului la cama clasic (cu tachet translant plat).
3.1.3. Distribuia forelor i determinarea randamentului la un mecanism clasic cu
cam rotativ i tachet plat translant
n continuare se va prezenta o metod exact de calcul a coeficientului TF la
mecanismele de distribuie clasice, cu cam rotativ i tachet de translaie cu talp (tachet de
translaie plat), adic la Modulul clasic de distribuie, Modulul C.
n figura 3.1.2. se poate urmri modul de calcul al coeficientului de transmitere a forei
(CTF), la mecanismul clasic de distribuie, cu determinarea vitezelor principale din cupl i a
forelor principale din cupl, cu care se calculeaz puterile principale i pe baza lor
randamentul mecanic al cuplei cinematice superioare (cam-tachet).

Fc

rA

Fm

v1
A

v2

Fy

v12

E
s

r0
O

Fig. 3.1.2. Fore i viteze la tachetul translant cu talp

18

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

Fora motoare consumat, Fc, sau fora motoare de intrare, adic fora motoare redus
la cam (fora motoare redus la arborele de distribuie), perpendicular n A pe vectorul rA, se
mparte n dou componente perpendiculare ntre ele: Fora Fm, care reprezint fora motoare
redus la tachet, sau fora util i acioneaz pe vertical (de jos n sus pe poriunea de
ridicare), ea fiind fora care mic tachetul pe poriunea de ridicare i care este opus forei
rezistente redus la tachet; Fora Fy, care acioneaz pe orizontal i produce alunecarea
dintre cele dou profile (cam-tachet), provocnd pierderile din sistem datorate alunecrilor
dintre profile.
Se pot scrie urmtoarele relaii:

Fm Fc sin

(3.1.4)

v2 v1 sin

(3.1.5)

Pu Fm v2 Fc v1 sin2

(3.1.6)

Pc Fc v1

(3.1.7)

Pu Fc v1 sin2

sin2 cos 2
Pc
Fc v1

(3.1.8)

s'2
s'2

rA2 (r0 s) 2 s'2

(3.1.9)

sin 2

Fy Fc cos

(3.1.10)

v12 v1 cos

(3.1.11)

Py Fy v12 Fc v1 cos 2

(3.1.12)

yi

Py
Pc

Fc v1 cos 2
cos 2 sin 2
Fc v1

(3.1.13)

Unde Pc este puterea total consumat, Pu=Pm reprezint puterea util, Py este puterea
pierdut, i este coeficientul TF (de transmitere a forei) instantaneu, al mecanismului, iar yi
reprezint coeficientul instantaneu al pierderilor din mecanism.
Se tie c suma dintre i i yi trebuie s fie 1, iar dac facem aceast verificare ea
apare ca adevrat imediat:

i y i sin 2 cos 2 cos 2 sin 2 1

(3.1.14)

Determinarea coeficientului TF total, pentru cursa de urcare de exemplu, se face prin

integrarea coeficientului TF instantaneu, pe poriunea de ridicare, conform relaiilor (3.1.15 3.1.21).

1 M

. i .d
m

(3.1.15)

1 M 2

. sin .d
m

(3.1.16)

19

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

1 M

. 2.sin 2 .d
2. m

(3.1.17)

1 M
. [1 cos(2. )].d
2. m

(3.1.18)

1
1
.[ .sin(2. )] mM
2.
2

(3.1.19)

1
1
.{ .[sin(2. M ) sin(2. m )]}
2.
2

(3.1.20)

1 sin(2. m ) sin(2. M )

2
4.

(3.1.21)

m 0

(3.1.22)

1 sin(2. M )

2
4. M

(3.1.23)

1 2.sin M . cos M 1 sin M . cos M

2
4. M
2
2. M

(3.1.24)

0.5 {1

(r0 s M ).s' M

M .[(r0 s ) 2 s' 2 ]
M

(3.1.25)

Se determin M i valorile corespunztoare ale lui s M i s' M , dup care se calculeaz,

uor, coeficientul TF total al mecanismului, pentru cursa de urcare. Dificultatea const n
determinarea matematic a valorii M, fapt pentru care n practic se aproximeaz s' M cu s la
mijlocul intervalului de ridicare i cu valorile s i care i corespund, sau se extrag aceste valori
prin tabelare.
Dup determinarea lui M, se poate utiliza pentru calculul randamentului mecanic al
cuplei (fr frecri), una din formulele (3.1.23), (3.1.25). Cea mai simpl pare a fi formula
(3.1.23) unde M se determin cu relaia ajuttoare (3.1.26).

1 sin(2. M )

2
4. M
tg

s'
s r0

(3.1.23)

(3.1.26)

Dac se cunosc legile de micare (formulele) se calculeaz s i s pentru diferitele valori

ale unghiului . Dac s a fost determinat direct de pe mecanism prin msurarea cu un ceas
comparator, s se calculeaz prin derivare numeric. Se calculeaz tg, [deg], i sin 2 .
n final se determin randamentul mecanic (fr s se in seama i de influena
frecrilor din cupl) prin dou metode diferite.
Se utilizeaz mai nti formula 3.1.27 la care se determin randamentul total al cuplei
prin medierea (aritmetic) a valorilor randamentelor instantanee.

20

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

A doua metod obine direct randamentul mecanic al cuplei, utiliznd formula 3.1.23,
n care se introduce pentru valoarea maxim.
n

i 1

(3.1.27)

1 sin(2. M )

2
4. M

(3.1.23)

Se compar apoi rezultatele obinute.

Variaia randamentului mecanic, la o distribuie clasic, n funcie de M, este obinut

direct cu relaia (3.1.23) i tabelat n tabelul 1.

Concluzii i discuie
Mecanismele clasice de distribuie au n general randamente foarte sczute, de 4%8%. Pentru a ridica valoarea total a randamentului mecanic al unei distribuii clasice (fr
s mai lum n considerare i pierderile prin frecrile din cupl, care sunt n general mici la
acest tip de cupl mecanic) trebuie s proiectm mecanismul astfel nct s ating n
funcionare (conform relaiei 3.1.23 i tabelului 1) un unghi de transmisie maxim ct mai
mare.
Tabelul 1. Variaia randamentului mecanic la un mecanism clasic de distribuie n funcie de M

M
[deg]

10

0.01

20

30

40

50

60

70

80

0.0396 0.0865 0.1473 0.2179 0.2932 0.3685 0.4387

90
0.5

Chiar dac unghiul de transmitere maxim (M) crete pn la valoarea maxim

posibil de 90 [deg] randamentul mecanic total al unui mecanism de distribuie clasic nu
poate depi valoarea de 50% (un astfel de mecanism este limitat constructiv).
Rezult de aici c, sinteza dinamic a distribuiei clasice prin optimizarea
randamentului mecanic, depinde practic de valoarea maxim a unghiului de transmitere.
Pe de alt parte aceast valoare poate fi obinut cu ajutorul relaiei de calcul
cunoscute deja (3.1.26), astfel nct valorile unghiului de transmitere depind practic (conform
ei) de legea de micare impus tachetului, i de prima ei derivat n raport cu unghiul de
poziie, . Altfel spus valorile unghiului , dintre care selectm i M, depind practic de s, s i n
msur mai mic i de valoarea razei cercului de baz al camei (mecanismului de distribuie).
n continuare vom urmri parametrii similari la distribuia (mai modern) care are
cama rotativ, circular, i tachetul, translant, cu rol sau bil (sfer).

21

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

3.2.

MECANISMELE CU CAM ROTATIV I TACHET DE TRANSLAIE CU ROL

3.2.1. Prezentare general

Mecanismele cu cam rotativ i tachet translant cu rol (Modul B), au o cinematic
aparte, datorat n primul rnd geometriei mecanismului, fapt care ne oblig la un studiu mai
amnunit dac dorim s determinm cu precizie cinematica i dinamica acestui mecanism. n
mod normal acest tip de mecanism se studiaz aproximativ, considerndu-se, att pentru
cinematic ct i pentru cinetostatic, suficient, un studiu asupra cuplei B (centrul rolei).
Aproximarea aceasta (vezi fig. 3.2.1) prezint ns o mare deficien datorit faptului
c se neglijeaz cinematica i cinetostatica de precizie a mecanismului, fapt ce conduce la un
studiu dinamic inadecvat.

Fig.3.2.1. Mecanism cu cam rotativ i tachet de translaie cu rol

22

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

Un studiu precis (exact), este posibil doar atunci cnd analizm ce se petrece n punctul
A (punctul de contact dintre cam i rola tachetului).
Punctul A este definit de vectorul rA avnd lungimea (modulul) rA i unghiul de poziie
A .
La fel se definete poziia punctului B (centrul rolei), prin vectorul rB , care se
poziioneaz la rndul su prin, unghiul B i are lungimea rB.
ntre cei doi vectori prezentai ( rA si rB ) se formeaz un unghi .
Unghiul 0 definete poziia, de baz, a vectorului

rB 0 , n triunghiul dreptunghic OCB0, astfel

nct putem scrie relaiile (3.2.1 3.2.4):

rB0 r0 rb

(3.2.1)

s 0 rB20 e 2

(3.2.2)

cos 0

e
rB0

(3.2.3)

sin 0

s0
rB0

(3.2.4)

Unghiul de presiune , care apare ntre normala n dus prin punctul de contact A i o
vertical, are mrimea cunoscut dat de relaiile (3.2.5 3.2.7):

cos

sin

tg

s0 s
( s 0 s) 2 ( s'e) 2

s'e
( s 0 s) 2 ( s'e) 2

s'e
s0 s

(3.2.5)

(3.2.6)

(3.2.7)

Vectorul rA se poate determina direct cu relaiile (3.2.8 3.2.9):

rA2 (e rb sin ) 2 (s0 s rb cos ) 2

(3.2.8)

23

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

rA (e rb sin ) 2 (s 0 s rb cos ) 2

(3.2.9)

Putem determina direct i unghiul A (3.2.10 3.2.11):

cos A

e rb sin
rA

(3.2.10)

sin A

s 0 s rb cos
rA

(3.2.11)

3.2.2. Trasare profil la mecanismul cu cama rotativa si tachet de translatie cu rola

Se poate acum trasa direct profilul camei cu ajutorul coordonatelor polare rA
(cunoscut, vezi relaia 3.2.9) i A (care se determin cu relaiile 3.2.12 3.2.17):

A 0

(3.2.12)

cos cos A cos 0 sin A sin 0

(3.2.13)

sin sin A cos 0 cos A sin 0

(3.2.14)

(3.2.15)

cos A cos cos sin sin

(3.2.16)

sin A sin cos sin cos

(3.2.17)

3.2.3. Cinematica de precizie (dinamic) la mecanismul cu cama rotativa si tachet de

translatie cu rola
Se determin n continuare cteva relaii de calcul, necesare obinerii cinematicii
precise pentru mecanismul cu cam rotativ i tachet de translaie cu rol.
Din triunghiul OCB (fig. 3.2.1) se determin lungimea rB (OB) i unghiurile
complementare B i (unde unghiul B este unghiul COB, iar unghiul complementar este de
fapt unghiul CBO; aceste dou unghiuri intuitive nu au mai fost trecute pe desenul din fig.
3.2.1. pentru a nu o ncrca prea mult).

rB2 e 2 (s 0 s) 2

(3.2.18)

24

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

rB rB2

(3.2.19)

cos B sin

sin B cos

e
rB

s0 s
rB

(3.2.20)

(3.2.21)

Din triunghiul oarecare OAB, la care se cunosc laturile OB i AB i unghiul dintre ele B
(unghiul ABO), care reprezint suma unghiurilor i , putem determina lungimea OA i
unghiul (unghiul AOB):

cos( ) cos cos sin sin

(3.2.22)

rA2 rB2 rb2 2 rb rB cos( )

(3.2.23)

rA2 rB2 rb2

cos
2 rA rB

(3.2.24)

sin( ) sin cos sin cos

(3.2.25)

sin

rb
sin( )
rA

(3.2.26)

Cu B i putem acum s determinm A:

A B

(3.2.27)

Relaia (27) o derivm n raport cu timpul i obinem A :

A B

(3.2.28)

Se deriveaz expresia (3.2.20) i se obine B (3.2.32):

sin B B

e rB
rB2

(3.2.29)

25

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

e rB rB
( s 0 s) rB2

(3.2.30)

Pentru a afla rB se deriveaz expresia (3.2.18):

2 rB rB 2 ( s 0 s) s
rB rB ( s 0 s) s

(3.2.31)

Acum B se scrie sub forma (3.2.32):

e ( s 0 s) s
( s 0 s) rB2

e s
rB2

(3.2.32)

Expresia lui este ceva mai dificil, pentru obinerea ei derivm n raport cu timpul
relaia (24) i obinem expresia (3.2.33):

2 rA rB cos 2 rA rB cos 2 rA rB sin

2 rA rA 2 rB rB

(3.2.33)

Din (3.2.33) se expliciteaz (3.2.38), care se poate determina dac obinem mai nti

rA prin derivarea expresiei (3.2.23):

2 rA rA 2 rB rB 2 rb rB cos( )
2 rb rB sin( ) ( )

(3.2.34)

Pentru rezolvarea expresiei (34) sunt necesare derivatele i .

Se deriveaz (3.3.4.7) i se obine (3.2.35 i 3.2.36):

'

s' '( s 0 e) s'( s'e)

( s 0 s) 2 ( s'e) 2

'

(3.2.35)

(3.2.36)

Se observ faptul c este complementarul lui B, astfel nct vitezele lor (derivatele
lor n raport cu timpul) sunt egale dar de semne contrare, astfel nct exist relaia:

e s
rB2

(3.2.37)

Acum putem calcula :

rA rB cos rA rB cos rA rA rB rB
rA rB sin

(3.2.38)

Se poate determina acum A (3.2.28) i A (3.2.39):

26

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

A A

(3.2.39)

n continuare reexprimm funciile trigonometrice de baz (sin i cos) de unghiul A n

alt mod dect prin relaiile (3.2.10 3.2.11), pe baza calculelor anterioare:

cos A

sin A

e ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 rb ( s'e)
rA ( s 0 s) 2 ( s'e) 2

( s 0 s) [ ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 rb ]
rA ( s 0 s) 2 ( s'e) 2

(3.2.40)

(3.2.41)

Putem s obinem acum expresia cos(A-):

cos( A )

( s 0 s) s'
rA ( s 0 s) ( s'e)
2

s'
cos
rA

(3.2.42)

Produsul cos(A-).cos se exprim acum sub forma simplificat (3.2.43):

cos( A ) cos

s'
cos 2
rA

(3.2.43)

Putem scrie urmtoarele fore i viteze:

La intrare avem Fm i vm perpendiculare pe vectorul rA. Ele se descompun n Fa
(respectiv va), fora i viteza de alunecare dintre profile, i n Fn (respectiv vn) fora i viteza
normale la profil, care trec prin punctul B i se descompun la rndul lor n dou componente;
fora Fi (respectiv viteza vi), fora i viteza de ncovoiere a tachetului (produc vibraii, oscilaii
laterale) i fora Fu (respectiv viteza v2), adic fora util care deplaseaz tachetul efectiv i
viteza sa de deplasare v2. n plus fora Fa d natere la un moment Fa.rb care face ca rola s se
roteasc.
Scriem urmtoarele relaii de fore i viteze:

va vm sin( A )

Fa Fm sin( A )

(3.2.44)

vn vm cos( A )

Fn Fm cos( A )

(3.2.45)

vi vn sin

Fi Fn sin

(3.2.46)

v2 vn cos vm cos( A ) cos

Fu Fn cos Fm cos( A ) cos

(3.2.47)

27

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

3.2.4. Determinarea randamentului la mecanismul cu cam rotativ i tachet de translaie

cu rol
Se determin n continuare randamentul mecanic exact al mecanismului.
Puterea util se scrie:

Pu Fu v2 Fm vm cos 2 ( A ) cos 2

(3.2.48)

Puterea consumat este:

Pc Fm v m

(3.2.49)

Se determin randamentul instantaneu:

Pu Fm v m cos 2 ( A ) cos 2

cos 2 ( A ) cos 2
Pc
Fm v m

s'
s' 2
[cos( A ) cos ] [ cos 2 ] 2 2 cos 4
rA
rA

(3.2.50)

i 1

(3.2.51)

Sau,

1 M
. i .d
m

(3.2.52)

Integrarea este dificil n acest caz (avem dou unghiuri de presiune: i ), astfel
nct se prefer (la mecanismul de distribuie cu tachet translant cu rol sau bil) determinarea
(calcularea) randamentului mecanic (fr influena frecrilor din cuple, dealtfel minore) din
formula (3.2.51).
Concluzii:
n ciuda faptului c exist dou unghiuri de presiune (datorate fragmentrii duble a
forelor care se transmit pe lanul cinematic, comparativ cu distribuia clasic) n final se pot
obine din proiectare randamente mecanice mai ridicate.
Se poate vorbi n mod evident de un avantaj al tachetului cu rol, sau bil, (Modul B),
fa de tachetul clasic cu talp, (Modul C).
Se pot obine aadar turaii ridicate, dar i randamente superioare, cu ajutorul
modulului B (atenie ns la dimensiunile constructive, deoarece lanul cinematic al modulului
modern B, este mult mai fragil dect la modulul clasic C).
Pentru creterea randamentului mecanic (vezi relaia 3.2.50) distribuia modulului B
trebuie proiectat cu unghiuri de presiune ct mai mici, i rapoarte s/rA ct mai ridicate!

28

Contributii la, sinteza dinamica a mecanismelor de distributie

prin optimizarea randamentului mecanic

Bibliografie
[1] Angelas, J., Lopez-Cajun, C., Optimal synthesis of cam mechanisms with oscillating flat-face followers.
Mechanism and Machine Theory 23,(1988), Nr. 1., p. 1-6., 1988.
[2] Antonescu, P., Petrescu, F., Antonescu, O., Contributions to the Synthesis of The Rotary Disc-Cam
Profile, In VIII-th International Conference on the Theory of Machines and Mechanisms, Liberec, Czech
Republic, p. 51-56, 2000.
[3] Comnescu, D., Comnescu, A., .a., Sinteza profilelor zonelor de contact ale elementelor cinematice
din mecanismele perforatoarelor de band. In al IV-lea SYROM85, Vol. III-1., Bucuresti, iulie 1985.
[4] Comnescu, A., Comnescu, D., Aplicarea sistemelor modulare de calcul cinetodinamic la instruirea si
comanda mecanismelor multimobile. In al VII-lea Simpozion national de roboti industriali si mecanisme
spatiale, Vol. 3., Bucuresti, octombrie 1987.
[5] Comnescu, Adr., Comnescu, D., Georgescu, L., Bazele analizei i sintezei mecanismelor cu memorie
rigid, Edit. Politehnica Press, Bucureti, 175 pag., 2008.
[6] Giordana, F., s.a., On the influence of measurement errors in the Kinematic analysis of cam.
Mechanism and Machine Theory 14 (1979), nr. 5., p. 327-340, 1979.
[7] Hain, K., Optimization of a cam mechanism to give goode transmissibility maximal output angle of
swing and minimal acceleration. Journal of Mechanisms 6 (1971), Nr. 4., p.419-434.
[8] Moise, V., Simionescu, I., Ene, M., Neaca, M., Tabr, I., Analiza mecanismelor aplicate, Editura
Printech, ISBN 978-973-718-891-5, Bucureti, 216 pag., 2008.
[9] Pelecudi, Chr., Simionescu, I., Ene, M., Candrea, A., Stoenescu, M., Moise, V., Mecanisme cu cuple
superioare: came si roti. I.P.B., Bucuresti, 1982.
[10] Ocnrescu, C., Teoria mecanismelor, Editura Bren, ISBN 973-648-090-9, 2002, 184 p.
[11] Petrescu, F.I., Petrescu, R.V., Camshaft Precision, Create Space publisher, USA, November 2012,
ISBN 978-1-4810-8316-4, 88 pages, English edition.
[12] Petrescu, F.I., Bazele analizei i optimizrii sistemelor cu memorie rigid curs i aplicaii, Create
Space publisher, USA, 2012, ISBN 978-1-4700-2436-9, 164 pages, Romanian edition.
[13] Taraza, D., "Accuracy Limits of IMEP Determination from Crankshaft Speed Measurements," SAE
Transactions, Journal of Engines 111, p. 689-697, 2002.

29