Dinamica Mecanismelor Cu Came Pentru Modulul B (Cu Tachet Translant Cu Rolă)

Al III-lea Seminar National de Mecanisme, Craiova, 2008
DINAMICA MECANISMELOR CU CAME PENTRU

MODULUL B (CU TACHET TRANSLANT CU ROL)
Relly Victoria PETRESCU, Florian Ion PETRESCU, Ovidiu
ANTONESCU
Abstract: The paper presents shortly an original method in determining the dynamic of
the mechanisms with rotation cam and translated follower with roll. First, one presents
the dynamics kinematics. Then one makes the dynamic analyze of few models, for some
mouvement laws, imposed at the follower, by the sinthetized cam profile.
1 Introducere
Lucrarea propune un model dinamic original exemplificat pentru cama
rotativ cu tachet translant cu rol. Se prezint cinematica dinamic (de
precizie, original); n ultima parte a lucrrii se analizeaz dinamic cteva legi
de micare impuse tachetului prin profilul sintetizat al camei.
2 Dinamica mecanismului de distribuie cu tachet translant cu rol
2.1 Prezentare general
Mecanismele cu cam rotativ i tachet translant cu rol (Modul B), au o
cinematic aparte, datorat n primul rnd geometriei mecanismului, fapt care
ne oblig la un studiu mai amnunit dac dorim s determinm cu precizie
cinematica i dinamica acestui mecanism. n mod normal acest tip de mecanism
se studiaz aproximativ, considerndu-se, att pentru cinematic ct i pentru
cinetostatic, suficient, un studiu asupra cuplei B (centrul rolei). Aproximarea
aceasta (vezi fig. 1) prezint ns o mare deficien datorit faptului c se
neglijeaz cinematica i cinetostatica de precizie a mecanismului, fapt ce
conduce la un studiu dinamic inadecvat. Un studiu precis (exact), este posibil
doar atunci cnd analizm ce se petrece n punctul A (punctul de contact dintre
cam i rola tachetului). Punctul A este definit de vectorul rA avnd lungimea
(modulul) rA i unghiul de poziie A.
Fu, v2
Fn, vn
Fn, vn
Fi, vi
Fm, vm
rb
s
A-
Fa, va
rB
rA
B0
rb
n
s0
A0
0 A
e
r0
Fig. 1. Mecanism cu cam rotativ i tachet de translaie cu rol

La fel se definete poziia punctului B (centrul rolei), prin vectorul rB ,
care se poziioneaz la rndul su prin, unghiul B i are lungimea rB.
ntre cei doi vectori prezentai ( rA sirB ) se formeaz un unghi .
Unghiul 0 definete poziia, de baz, a vectorului rB 0 , n triunghiul
dreptunghic OCB0, astfel nct putem scrie relaiile (1-4):
(1)
rB0 r0 rb
s 0 rB20 e 2
(2)
cos 0
e
rB0
(3)
sin 0
s0
rB0
(4)
Unghiul de presiune , care apare ntre normala n dus prin punctul de

contact A i o vertical, are mrimea cunoscut dat de relaiile (5-7):
s0 s
cos
(5)
( s 0 s) 2 ( s'e) 2
sin
s'e
( s 0 s) 2 ( s'e) 2
s'e
s0 s
Vectorul rA se poate determina direct cu relaiile (8-9):
rA2 (e rb sin ) 2 (s0 s rb cos ) 2
tg
rA (e rb sin ) 2 (s 0 s rb cos ) 2
Putem determina direct i unghiul A (10-11):
e rb sin
cos A
rA
s s rb cos
sin A 0
rA
(6)
(7)
(8)
(9)
(10)
(11)
2.2. Trasare profil

Se poate acum trasa direct profilul camei cu ajutorul coordonatelor
polare rA (cunoscut, vezi relaia 9) i A (care se determin cu relaiile 12-17):
(12)
A 0
(13)
cos cos A cos 0 sin A sin 0
(14)
sin sin A cos 0 cos A sin 0
(15)
A
(16)
cos A cos cos sin sin
(17)
sin A sin cos sin cos
2.3. Cinematica exact la modulul B
Se determin n continuare cteva relaii de calcul, necesare obinerii
cinematicii precise pentru mecanismul cu cam rotativ i tachet de translaie cu
rol.
Din triunghiul OCB (fig. 1) se determin lungimea rB (OB) i unghiurile
complementare B i (unde unghiul B este unghiul COB, iar unghiul
complementar este de fapt unghiul CBO; aceste dou unghiuri intuitive nu au
mai fost trecute pe desenul din fig. 1. pentru a nu o ncrca prea mult):
(18)
rB2 e 2 (s 0 s) 2
rB rB2
(19)
e
(20)
rB
s s
(21)
sin B cos 0
rB
Din triunghiul oarecare OAB, la care se cunosc laturile OB i AB i
unghiul dintre ele B (unghiul ABO), care reprezint suma unghiurilor i ,
putem determina lungimea OA i unghiul (unghiul AOB):
(22)
cos( ) cos cos sin sin
2
2
2
(23)
rA rB rb 2 rb rB cos( )
cos B sin
rA2 rB2 rb2

(24)
cos
2 rA rB
(25)
sin( ) sin cos sin cos
r
(26)
sin b sin( )
rA
Cu B i putem acum s determinm A:
(27)
A B
Relaia (27) o derivm n raport cu timpul i obinem A :
(28)
A B
Se deriveaz expresia (20) i se obine B (32):
e r
(29)
sin B B 2 B
rB
e rB rB
(30)
B
( s 0 s) rB2
Pentru a afla rB se deriveaz expresia (18):
2 rB rB 2 ( s 0 s) s
(31)
rB rB ( s 0 s) s
Acum B se scrie sub forma (32):
e ( s 0 s) s e s
(32)
B
2
( s 0 s) rB2
rB
Expresia lui este ceva mai dificil, pentru obinerea ei derivm n
raport cu timpul relaia (24) i obinem expresia (33):
2 rA rB cos 2 rA rB cos 2 rA rB sin
(33)
2 rA rA 2 rB rB
Din (33) se expliciteaz (38), care se poate determina dac obinem

mai nti rA prin derivarea expresiei (23):
2 rA rA 2 rB rB 2 rb rB cos( )
(34)
2 r r sin( ) ( )
b
Pentru rezolvarea expresiei (34) sunt necesare derivatele i .

Se deriveaz (7) i se obine (35 i 36):
s' '( s 0 e) s'( s'e)
(35)
'
( s 0 s) 2 ( s'e) 2
(36)
'
Se observ faptul c este complementarul lui B, astfel nct vitezele
lor (derivatele lor n raport cu timpul) sunt egale dar de semne contrare, astfel
nct exist relaia:
e s
(37)
B 2
rB
Acum putem calcula :
r r cos rA rB cos rA rA rB rB
(38)
A B
rA rB sin
Se poate determina acum A (28) i A (39):
(39)
A A
n continuare reexprimm funciile trigonometrice de baz (sin i cos) de
unghiul A n alt mod dect prin relaiile (10-11), pe baza calculelor anterioare:
cos A
sin A
e ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 rb ( s'e)
rA ( s 0 s) 2 ( s'e) 2
( s 0 s) [ ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 rb ]
rA ( s 0 s) 2 ( s'e) 2
Putem s obinem acum expresia cos(A-):

( s 0 s) s'
s'
cos( A )
cos
2
2
rA
rA ( s 0 s) ( s'e)
(40)
(41)
(42)
Produsul cos(A-).cos se exprim acum sub forma simplificat (43):

s'
(43)
cos( A ) cos cos 2
rA
Putem scrie urmtoarele fore i viteze:
La intrare avem Fm i vm perpendiculare pe vectorul rA. Ele se
descompun n Fa (respectiv va), fora i viteza de alunecare dintre profile, i n
Fn (respectiv vn) fora i viteza normale la profil, care trec prin punctul B i se
descompun la rndul lor n dou componente; fora Fi (respectiv viteza vi), fora
i viteza de ncovoiere a tachetului (produc vibraii, oscilaii laterale) i fora Fu
(respectiv viteza v2), adic fora util care deplaseaz tachetul efectiv i viteza
sa de deplasare v2. n plus fora Fa d natere la un moment Fa.rb care face ca
rola s se roteasc.
Scriem urmtoarele relaii de fore i viteze:
v a v m sin( A )
(44)
Fa Fm sin( A )
v n v m cos( A )
(45)
Fn Fm cos( A )
vi v n sin
(46)
Fi Fn sin
v 2 v n cos v m cos( A ) cos
(47)
Fu Fn cos Fm cos( A ) cos
2.4. Determinarea randamentului la modulul B
Se determin n continuare randamentul mecanic exact al mecanismului.
Puterea util se scrie:
(48)
Pu Fu v2 Fm vm cos 2 ( A ) cos 2
Puterea consumat este:
(49)
Pc Fm v m
Se determin randamentul instantaneu:
P
F v cos 2 ( A ) cos 2
i u m m
Pc
Fm v m
cos 2 ( A ) cos 2 [cos( A ) cos ] 2
[
(50)
s'
s'
cos 2 ] 2 2 cos 4
rA
rA
2.5. Determinarea funciei de transmitere, D, la modulul B

Se determin n continuare funcia de transmitere a micrii la modulul
B, adic funcia notat cu D:
Se reia viteza tachetului din expresia (47) i se scrie sub forma (51):
v 2 v n cos v m cos( A ) cos v m
s'
cos 2
rA
(51)
s
'
2
2
I
2
rA A cos A s' cos A s' cos
rA
Pe de alt parte se cunoate pentru viteza tachetului expresia (52):
(52)
v2 s'D
Din egalarea celor dou relaii (51 i 52) se identific expresia lui D,
extrem de complex (53) (pentru derivatele lui D, volumul de lucru este mare):
(53)
D AI cos 2
2
Expresia lui cos se cunoate (54):
( s 0 s) 2
2
(54)
cos
( s 0 s) 2 ( s'e) 2
Expresia lui A este ceva mai dificil avnd forma din relaia (55):
AI [(s 0 s) 2 e 2 e s'rb ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 ]

{[(s 0 s) 2 ( s'e) 2 ] ( s 0 s) 2 ( s'e) 2
rb [ s' '( s 0 s) s'( s'e) ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 ]} /[( s 0 s) 2 ( s'e) 2 ] /
{[(s 0 s) 2 e 2 rb2 ] ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 2 rb [( s 0 s) 2 e 2 e s' ]}
(55)
Se dau n continuare i expresiile lui (56-57):
cos
[(s 0 s) 2 e 2 ] ( s 0 s) 2 ( s'e) 2 rb [(s 0 s) 2 e 2 e s' ]

rA rB ( s 0 s) 2 ( s'e) 2
(56)
sin
rb ( s 0 s) s'
rA rB ( s 0 s) 2 ( s'e) 2
(57)
2.6. Dinamica pentru modulul B

Se utilizeaz pentru dinamica modulului B relaiile (58-60):
K2
[
m S* mT* ] 2
2
2
(K k )
k 2kK 2 2kx0
s
s
y' 2
2
K
k
K
k
(K k )
X
kx0
2 [s
]
K k
(58)
K2
m S* mT* ] 2
2
2
(K k )
k 2kK 2 2kx0
s
s
( D s' ) 2
2
K k
K k
(K k )
(59)
X
kx0
2 [s
]
K k
Cunoscndu-l pe X l putem determina imediat pe X cu relaia (60):
(60)
X s X
[
2.7. Analiza dinamic la modulul B

n continuare se prezint analiza dinamic a modulului B, pentru cteva
legi de micare cunoscute.
Se ncepe cu legea clasic SIN (vezi diagrama dinamic din figura 2),
pentru a o putea compara cu dinamica acestei legi de la modulul clasic C. Se
utilizeaz o turaie de n=5500 [rot/min], pentru o deplasare maxim teoretic
att la supap ct i la tachet, h=6 [mm]. Unghiul de faz este, u=c=65 [grad];
raza cercului de baz are valoarea, r0=13 [mm].
Pentru raza rolei s-a adoptat valoarea rb=13 [mm].
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet
translant cu rol
8000
amax =6400
6000
s max =5.81
x0=20 [mm]
4000
hs =6 [mm]
hT=6 [mm]
i=1;=11.5%
2000
0
0
50
-2000
-4000
n=5500[rot/min]
u=65 [grad]
k=30 [N/mm]
r0=13 [mm]
100
rb=13 [mm]
e=6 [mm]
150 legea: sin-0
y=x-sin(2x)/(2)
amin= -3000
s*k[mm] k=
a[m/s2]
880.53
Fig. 2. Analiza dinamic la modulul B. Legea SIN, n=5500

[rot/min]
u=65 [grad], r0=13 [mm], rb=13 [mm], hT=6 [mm].
Excentricitatea ghidajului n raport cu centrul camei este, e=6 [mm].
Randamentul are o valoare ridicat, =11.5%; reglajele resortului sunt normale,
k=30 [N/mm] i x0=20 [mm].
PROFIL Cam rotativ cu tachet translant cu rol
yC [mm]
20
u= 65[grad]
15
c= 65[grad]
10
r0= 13[mm]
rb = 13[mm]
e= 6[mm]
hT = 6[mm]
20 Legea SIN
0
-20
-10
-5
10
-10
-15
Suport o turatie n=5500[rot/min]
Fig. 3. Profilul SIN la modulul B. n=5500 [rot/min]

Dinamica este mai bun (n general) comparativ cu cea a modulului
clasic, C. Pentru un unghi de faz de numai 65 grade atingem aceleai vrfuri
de acceleraii pe care modulul clasic le atingea la o faz relaxat de 75-80
grade.
n figura 3 se poate urmri profilul aferent, trasat invers dect cele de la
modulul C, adic cu profilul de ridicare n partea stng i cu cel de revenire n
dreapta, (deoarece sensul de rotaie a camei a fost i el inversat, din orar n
trigonometric).
Pentru legea cos (aa cum ne-am obinuit deja) vibraiile sunt mai
linitite comparativ cu legea sin, la fel ca la modulul dinamic clasic, C (a se
vedea diagrama dinamic din figura 4).
5000

translant cu rol
amax =4300
4000
s max =5.74
n=5500[rot/min]
u=65 [grad]
k=30 [N/mm]
r0=13 [mm]
3000
x0=30 [mm]
2000
hs =6 [mm]
1000
hT=6 [mm]
i=1;=10.5%
0
-1000 0
rb=6 [mm]
50
-2000
-3000
100
150e=0 [mm]
legea: cos-0
y=.5-.5cos(x)
amin= -2000
s*k[mm] k=
a[m/s2]
601.01
Fig. 4. Analiza dinamic la modulul B. Legea COS, n=5500

[rot/min], u=65 [grad], r0=13 [mm], rb=6 [mm], hT=6 [mm].
10
Turaia aleas este de n=5500 [rot/min], pentru o deplasare maxim

teoretic att la supap ct i la tachet de, h=6 [mm].
Unghiul de faz este, u=c=65 [grad];
Raza cercului de baz are valoarea, r0=13 [mm].
Pentru raza rolei s-a adoptat valoarea rb=6 [mm].
Excentricitatea ghidajului n raport cu centrul camei este, e=0 [mm].
Un studiu dinamic arat c ce se ctig la randament n una din faze
(urcare sau coborre) datorit excentricitii, e, se pierde n faza cealalt, astfel
nct, e, poate regla o faz i n acelai timp o deregleaz pe cealalt.
Iat un motiv serios ca valoarea adoptat a lui e s fie zero.
Randamentul mecanismului are o valoare ridicat (mai mare dect cea
de la modulul clasic, C), =10.5%, dar mai redus cu un procent comparativ cu
legea sin.
Reglajele resortului sunt normale, k=30 [N/mm] i x0=30 [mm].
Profilul COS (pentru modulul dinamic B), corespunztor diagramei
dinamice din figura 4, este trasat n figura 5. Profilul de ridicare, sau de urcare,
sau de atac, este cel din stnga, iar cel de revenire (sau coborre), este situat n
dreapta. Ca o prim observaie aceste profiluri sunt mai rotunjite i mai pline,
comparativ cu cele de la modulul clasic, C.
yC [mm]
20
u= 65[grad]
15
c= 65[grad]
10
r0= 13[mm]
rb = 6[mm]
e= 0[mm]
hT = 6[mm]
20 Legea COS
5
0
-20
-10
-5
-10
-15
10
Fig. 5. Profilul COS la modulul B. n=5500 [rot/min]


translant cu rol
14000
n=5500[rot/min]
u=80 [grad]
k=50 [N/mm]
r0=13 [mm]
amax =13000
12000
s max =5.37
10000
x0=50 [mm]
8000
hs=6 [mm]
6000
hT=6 [mm]
i=1;=8.6%
4000
rb=6 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-0
2000
y=2x-x2
0
-2000 0
[mm].
11
50
100
amin= -600
150
200
s*k[mm] k=
a[m/s2]
1896.75
Fig. 6. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-0,

n=5500 [rot/min], u=80 [grad], r0=13 [mm], rb=6 [mm], hT=6
n figura 6 se analizeaz dinamic legea C4P, sintetizat de autori,

pornind de la o turaie n=5500 [rot/min].
Vrfurile negative ale acceleraiilor sunt foarte reduse (funcionare
normal, cu zgomote i vibraii sczute). Ridicarea efectiv (dinamic) a
supapei este suficient de mare, smax=5.37 [mm], comparativ cu h impus de 6
[mm]. Randamentul se pstreaz n limite normale, =8.6%. n figura 7. se
prezint profilul corespunztor.
yC [mm]
25
u= 80[grad]
20
c = 80[grad]
15
r0= 13[mm]
rb = 6[mm]
e= 0[mm]
hT= 6[mm]
Legea C4P1-0
10
5
0
-20
-10
-5
-10
10
20
-15
-20
Fig. 7. Profilul C4P la modulul B.

n diagrama din figura 8 turaia crete pn la 40000 [rot/min], n vreme
ce randamentul crete i el, n detrimentul lui smax care abia mai atinge valoarea
de 3.88 [mm].
12
120000
100000
Analiza dinamic la cama rotativ cu tachet n=40000[rot/min]

translant cu rol
u=80 [grad]
k=400 [N/mm]
r0=13 [mm]
s max =3.88
amax =94000
80000
x0=150 [mm]
60000
hs =10 [mm]
40000
hT=10 [mm]
i=1;=14.4%
20000
0
-20000 0
-40000
rb=6 [mm]
e=0 [mm]
legea: C4P1-5
50
100
amin= -33000
150
200 y=2x-x2
a[m/s2]
s*k[mm] k=
19371.43
Fig. 8. Analiza dinamic la modulul B. Legea C4P1-5,

n=40000 [rot/min].
3. Concluzii
Se poate vorbi n mod evident de un avantaj al tachetului cu rol, sau
bil, (Modul B), fa de tachetul clasic cu talp, (Modul C).
Se pot obine aadar turaii ridicate, dar i randamente superioare, cu
ajutorul modulului B.
Bibliografie
1- Petrescu F.I., Petrescu R.V., Contributions at the dynamics of cams. In the Ninth
IFToMM International Sympozium on Theory of Machines and Mechanisms,
SYROM 2005, Bucharest, Romania, 2005, Vol. I, p. 123-128.
Relly Victoria PETRESCU
Universitatea Politehnica din Bucureti, Departamentul GDGI
Splaiul Independenei 313, Bucureti, Sector 6, cod 060042
petrescuvictoria@yahoo.com
Florian Ion PETRESCU
Universitatea Politehnica din Bucureti, Departamentul TMR
petrescuflorian@yahoo.com
Ovidiu ANTONESCU
Universitatea Politehnica din Bucureti, Departamentul TMR
oval33@hotmail.com

Dinamica Mecanismelor Cu Came Pentru Modulul B (Cu Tachet Translant Cu Rolă)

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Dinamica Mecanismelor Cu Came Pentru Modulul B (Cu Tachet Translant Cu Rolă)

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Al III-lea Seminar National de Mecanisme, Craiova, 2008