U nive r s it ate a POL IT EHN ICA d in Bu cu re t i

Facultatea de Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice

Studii universitare de M a s t e r a t
Dom eniu l Inginerie Industrial
Progra mul de s t ud ii,
Modelarea i Simularea Sistemelor Mecanice Mobile
MSSMM

DISERTAIE
Masterand,

STAICU V. Iulian

Conductor tiinific,

.l.univ.dr.ing. Florian Ion T. PETRESCU

2014
-I-

U n i ve r s i t a t e a P O L I T E H N I C A d i n B u c u r e t i
Facultatea de Ingineria i Managementul Sistemelor Tehnologice
Departamentul de Teoria Mecanismelor i a Roboilor

Studii universitare de M a s t e r a t
Dom eniu l Inginerie Industrial
Progra mul de stud ii,
Modelarea i Simularea Sistemelor Mecanice Mobile
MSSMM

Masterand,

STAICU V. Iulian
TEMA
DISERTAIEI
Contribuii privind mecatronica sistemelor 2R

Conductor tiinific,
.l.univ.dr.ing. Florian Ion T. PETRESCU

Decan,

Director de departament,

Prof.dr.ing. Cristian DOICIN

Prof.dr.ing.Constantin OCNRESCU

- II -

Introducere
Definiie i istoric
Nu exist o definiie unanim acceptat a robotului. Dup unii specialiti acesta este legat de noiunea de
micare, iar alii asociaz robotul noiunii de flexibilitate a mecanismului, de posibilitatea lui de a fi utilizat pentru
activiti diferite sau de noiunea de adaptabilitate, de posibilitatea funcionrii lui ntr-un mediu imprevizibil. Fiecare
din aceste noiuni luate separat nu reuesc s caracterizeze robotul dect n mod parial.
Robotul combin tehnologia mecanic cu cea electronic fiind o component evoluat de automatizare care
nglobeaz electronica de tip cibernetic cu sistemele avansate de acionare pentru a realiza un echipament independent
de mare flexibilitate.
Cuvntul robot a aprut pentru prima dat n piesa R.U.R. (Robotul Universal al lui Rossum) scris de
dramaturgul ceh Karel Capek n care autorul parodia cuvantul robota (munc n limba rus i corvoad n limba
ceh). n anul 1923 piesa fiind tradus n limba englez, cuvntul robot a trecut neschimbat n toate limbile pentru a
defini fiine umanoide protagoniste ale povestirilor tiinifico-fantastice.
Istoria roboticii ncepe n 1940 cu realizarea manipulatorilor sincroni pentru manevrarea unor obiecte n medii
radioactive. n anul 1954 Kernward din Anglia a brevetat un manipulator cu dou brae.
Conceptul roboilor industriali a fost stabilit pentru prima oar de George C. Deval care a brevetat n anul 1954
un dispozitiv de transfer automat, dezvoltat n anul 1958 de firma american Consolidated Control Inc.
n anul 1959 Joseph Engelberger achiziioneaz brevetul lui Deval i realizeaz n 1960 primul R.I. Unimate n
cadrul firmei Unimation Inc.
Epopea roboilor industriali a nceput practic n anul 1963 cnd a fost dat n folosin primul robot industrial la
uzinele Trenton (S.U.A.), aparinnd companiei General Motors.
Primul succes industrial s-a produs n anul 1968 cnd n uzina din Lordstown s-a instalat prima linie de sudare
a caroseriilor de automobile dotat cu 38 de roboi Unimate. A rezultat c robotul era cel mai bun automat de sudur n
puncte.
Prin asocierea cu firma Kawasaki N.I. n anul 1968, n Japonia a nceput fabricaia de roboi Unimate,
implementarea lor n industria automobilelor avnd loc n 1971 la firma Nissan-Motors.
n acelai an roboii Unimate ptrund n Italia, echipnd linia de sudat caroserii n puncte de la firma FIAT
din Torino.
Companiile Unimation i General Motors lanseaz n 1978 robotul PUMA (Programable Universal Machine
for Assembly).
Firma A.S.E.A. din Suedia realizeaz n 1971 robotul industrial cu acionare electric Irb6 destinat
operaiunilor de sudur cu arc electric.
n anul 1975 firma de maini unelte Cincinatti Milacron (S.U.A.) realizeaz o familie de roboi industriali
acionai electric T3 (The Tommorows Tool), astzi larg rspndii.
n ara noastr n anul 1980 s-a fabricat primul robot RIP63 la Automatica Bucureti dup modelul A.S.E.A.
iar prima aplicaie industrial cu acest robot de sudare n arc electric a unei componente a asiului unui autobuz a fost
realizat n anul 1982 la Autobuzul Bucureti. Doi ani mai trziu roboii au fost implementai i la Semntoarea
Bucureti. Coordonarea tiinific a aparinut colectivului MEROTEHNICA, de la catedra de Teoria Mecanismelor
i a Roboilor din Universitatea Politehnica Bucureti, sub conducerea regretatului Prof. Christian Pelecudi,
printele roboticii romneti i fondatorul SRR (Societatea Romn de Robotic), azi ARR (Asociaia Romn de
Robotic). Colectivul TMR a avut dup anii 80 colaborri cu firmele nipone (i datorit regretatului Prof. Bogdan
Radu, muli ani ambasador al Romniei n Japonia); au fost adui i implementai n ar roboi Fanuc (la vremea
respectiv de ultim generaie).
Un alt robot indigen este REMT-1 utilizat intr-o celul de fabricaie flexibil la Electromotor Timioara pentru
prelucrarea prin achiere a arborilor motoarelor electrice. Centrul Universitar Timioara i-a dezvoltat foarte mult
cercetrile aplicative (cu micro-producie de roboi industriali) i datorit sprijinului puternic al unor specialiti romni
de naionalitate german de care a beneficiat, avnd contracte de colaborare (n cercetare i producie) chiar i cu
Germania. Astzi la Timioara se fabric roboii ROMAT.
Roboii s-au dezvoltat prin creterea gradului de echipare cu elemente de inteligen artificial. Pentru a culege
informaiile unui mediu, roboii s-au dotat cu senzori tactili, de for, de moment video, etc. Cu ajutorul acestora robotul
poate s-i creeze o imagine a mediului n care evolueaz, bazndu-se pe percepia artificial.
Populaia de roboi n 1988 era: 109.000 RI n Japonia, 30.000 RI n SUA, 34.000 RI n Europa de Vest din
care 12.900 RI n Germania, 3.000 RI n Rusia. (Aproximativ 190 mii roboi industriali pe glob, iar n 2010 s-a ajuns la
circa 10 milioane).

Clasificarea R.I.
JIRA (Japan Industrial Robot Association) clasifica roboii industriali dup urmtoarele criterii:
I.)
Dup informaii de intrare i modul de nvare:
1 manipulator manual, care este acionat direct de om

- III -

2 robot secvenial, care are anumii pai ce ascult de o procedur predeterminat, care poate fi: fix sau
variabil dup cum aceasta nu poate sau poate fi uor schimbat.
3 robot repetitor (robot play back) care este nvat la nceput procedura de lucru de ctre om, acesta o
memoreaz iar apoi o repet de cte ori este nevoie.
4 robot cu control numeric (N. C. robot) care execut operaiile cerute n conformitate cu informaiile
numerice pe care le primete despre poziii, succesiuni de operaii i condiii.
5 robot inteligent este cel care i decide comportamentul pe baza informaiilor primite prin senzorii si i
prin posibilitile sale de recunoatere.
Observaii:
a) Manipulatoarele simple (grupele 1 i 2) au n general 2-3 grade de libertate, micrile lor fiind controlate
prin diferite dispozitive.
b) Roboii programabili (grupele 3 i 4) au numrul gradelor de libertate mai mare dect 3 fiind independeni
de medii adic lipsii de capaciti senzoriale i lucrnd n bucl deschis.
c) Roboii inteligeni sunt dotai cu capaciti senzoriale i lucreaz n bucl nchis.
II.) Dup comand i gradul de dezvoltare al inteligenei artificiale: roboii industriali se clasific n generaii
sau nivele:
1 R.I. din generaia 1, acioneaz pe baza unui program flexibil dar prestabilit de programator i care nu se
poate schimba n timpul execuiei operaiilor.
2 R.I. din generaia a 2-a se caracterizeaz prin faptul c programul flexibil prestabilit de programator poate
fi modificat n msur restrns n urma unor reacii specifice ale mediului.
3 R.I. din generaia a 3-a posed capacitatea de a-i adapta singuri cu ajutorul unor dispozitive logice, ntr-o
msur restrns propriul program la condiiile concrete ale mediului ambiant n vederea optimizrii
operaiilor pe care le execut.
III.) Dup numrul gradelor de libertate ale micrii robotului: acetia pot fi cu 2 pn la 6 grade de libertate, la
care se adaug micrile suplimentare ale dispozitivului de prehensiune (endefectorul), pentru orientarea la prinderea,
desprinderea obiectului manipulat, etc.
Cele ase grade de libertate care le poate avea un robot sunt 3 translaii de-a lungul axelor de coordonate i trei
rotaii n jurul acestora.

Marea majoritate a roboilor construii pn n prezent au 3-5 grade de libertate. Dintre acetia roboii cu 3
grade de libertate (care au o rspndire de 40,3 %) se mpart n patru variante constructive n funcie de micrile pe
care le execut (notate R-rotaie i T-translaie)
- robot cartezian (TTT) este robotul al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate carteziene
(x,y,z)

robot cilindric (RTT) al crui bra opereaz ntr-un spaiu definit de coordonate cilindrice r, , y

robot sferic (RRT) a crui spaiu de lucru este sferic, definit de coordonatele sferice (, , r)

- robot antropomorf (RRR) la care deplasarea piesei se face dup exteriorul unei zone sferice. Parametrii care
determin poziia braului fiind coordonatele , , .

- IV -

Robot Scar

IV.)

Robot Antropomorfic

Dup existena unor bucle interioare n construcia robotului: acetia pot fi:
- cu lan cinematic deschis, roboi seriali (roboii prezentai pn la acest punct);
- cu lan cinematic nchis, care au n structura lor unul sau mai multe contururi poligonale
nchise, fapt care permite realizarea unor spaii de lucru de o
geometrie mai complicat i conduce la o mai mare rigiditate a
sistemului mecanic. Aici sunt cuprini i roboii paraleli.

constituie rigiditatea redus. Pe acest model s-au

roboii 6R de astzi (bazai numai pe rotaii,
motoare electrice uoare, compacte); acetia au o
totodat penetraia i flexibilitatea modelelor 3R,
firmele importante vin astzi cu modele 6R (pe
permanen).

Roboi industriali tip bra articulat (BA), 4R, 6R

Acest tip de RI are ca mecanism generator de traiectorie un
lan cinematic deschis compus din cuple cinematice de rotaie.
Acetia au o mare suplee i penetraie n spaiul de lucru.
Dezavantajul lor principal l
dezvoltat n continuare
utiliznd ca acionare numai
rigiditate mai mare pstrnd
4R, i 5R. Aproape toate
care le mbuntesc n

De ce s-au impus azi aceste modele de

roboi (dup ce zeci de ani
diversitatea a fost cuvntul de ordine?); poate i
din nevoia de standardizare, sau de a gsi o
soluie comun, dup o fragmentare uria
(oricum nu sunt nc singurii roboi utilizai din categoria serialilor, dar au cea mai larg
rspndire). Cele ase rotaii (eliminarea total a translaiilor, care aduc multe dezavantaje
datorate cuplei T n sine) fac acionarea mai simpl, mai rapid, cu randament mai ridicat,
mai fiabil, mai compact i mai sigur; ele se vd mai clar pe schema din dreapta.
Kawasaki

MOTOMAN

Romat

FANUC

KUKA

-V-

Se mai folosesc azi i celule robotizate pregtite special pentru un anumit tip de operaii.

Sisteme paralele
Acestea au pornit relativ recent de la Platforma Stewart dar s-au diversificat extrem de rapid.

Platforma Stewart se bazeaz pe dou plci

(platforme) plane prinse ntre ele prin
diverse forme de articulaii i elemente. Iniial (ca
n figura din stnga sus) cuplele din partea
inferioar erau articulaii cardanice (cuple de clasa a patra C 4), iar cuplele din partea superioar erau sferice (cuple
de clasa a treia); n total ase elemente de legtur i 12 cuple. (Dreapta avem numai C 4).
Analiza comparativ a roboilor
Primul pas const n determinarea micrilor elementelor componente ale traiectoriei impuse endefectorului.
Se trece apoi la optimizarea traiectoriei folosind urmtorul set de reguli simple :
- minimizarea numrului de orientri ale dispozitivului de prehensiune n scopul reducerii numrului de cuple
cinematice necesare i n general a gradului de complexitate al robotului industrial;
- reducerea la maximum a
greutii obiectului manipulat; - reducerea volumului spaiului de lucru; - alegerea structurii cu cel mai sczut consum
energetic n scopul micorrii costurilor; - simplificarea sistemului de programare; (de exemplu alegerea sistemului
punct cu punct n locul controlului continuu al traiectoriei, acolo unde este posibil); - minimizarea numrului de

- VI -

senzori; - folosirea la maximum a posibilitilor existente n scopul reducerii costului robotului i a timpului necesar
ndeplinirii misiunii.
Lucrarea de fa se va referi numai la sistemele de baz plane, 2R, cu ajutorul crora se pot rezolva apoi i
celelalte sisteme antropomorfe.

Contribuii privind mecatronica sistemelor 2R

n figura 1 este prezentat schema geometro-cinematic a unei structuri de baz 3R.

Fig. 1. Schema geometro-cinematic a unei structuri 3R moderne (antropomorfe)

Pornind de la aceast platform se poate studia prin adaus orice alt schem, n-R modern.
Platforma (sistemul) din figura 1, are trei grade de mobilitate, realizate prin trei actuatoare
(motoare electrice) sau actuatori. Primul motor electric antreneaz ntregul sistem ntr-o micare de
rotaie n jurul unui ax vertical O0z0. Motorul (actuatorul) numrul 1, este montat pe elementul fix
(batiu, 0) i antreneaz elementul mobil 1 ntr-o micare de rotaie, n jurul unui ax vertical. Pe
elementul mobil 1, se construiesc apoi toate celelalte elemente (componente) ale sistemului.
- VII -

Urmeaz un lan cinematic plan (vertical), format din dou elemente mobile i dou cuple
cinematice motoare. E vorba de elementele cinematice mobile 2 i 3, ansamblul 2,3 fiind micat de
actuatorul al doilea montat n cupla A, fix pe elementul 1. Deci al doilea motor electric fixat de
elementul 1 va antrena elementul 2 n micare de rotaie relativ fa de elementul 1, dar automat el
va mica ntregul lan cinematic 2-3.
Ultimul actuator (motor electric) fixat de elementul 2, n B, va roti elementul 3 (relativ n
raport cu 2).
Rotaia 10 realizat de primul actuator, este i relativ (ntre elementele 1 i 0) i absolut
(ntre elementele 1 i 0).
Rotaia 20 realizat de al doilea actuator, este i relativ (ntre elementele 2 i 1) i absolut
(ntre elementele 2 i 0), datorit poziionrii sistemului.
Rotaia =32 realizat de al treilea actuator, este doar relativ (ntre elementele 3 i 2), cea
absolut corespunztoare (ntre elementele 3 i 0) fiind o funcie de =32 i de 20.
Lanul cinematic 2-3 (format din elementele cinematice mobile 2 i 3) este un lan cinematic
plan, care se ncadreaz ntr-un singur plan sau n unul sau mai multe plane paralele. El reprezint
un sistem cinematic aparte, care va fi studiat separat. Se va considera elementul 1 de care este prins
lanul cinematic 2-3 ca fiind fix, cuplele cinematice motoare A(O2) i B(O3) devenind prima cupl
fix, iar cea dea doua cupl mobil, ambele fiind cuple cinematice C5, de rotaie.
Pentru determinarea gradului de mobilitate al lanului cinematic plan 2-3, se aplic formula
structural dat de relaia (1), unde m reprezint numrul elementelor mobile ale lanului cinematic
plan, n cazul nostru m=2 (fiind vorba de cele dou elemente cinematice mobile notate cu 2 i
respectiv 3), iar C5 reprezint numrul cuplelor cinematice de clasa a cincea, n cazul de fa C 5=2
(fiind vorba de cuplele A i B sau O2 i O3).
M 3 3 m 2 C5 3 2 2 2 6 4 2

(1)

Lanul cinematic 2-3 avnd gradul de mobilitate 2, trebuie s fie acionat de dou motoare.
Se prefer ca cei doi actuatori s fie dou motoare electrice, de curent continuu, sau
alternativ. Acionarea se poate realiza ns i cu altfel de motoare. Motoare hidraulice, pneumatice,
sonice, etc.
Schema structural a lanului cinematic plan 2-3 (fig. 2) seamn cu schema sa cinematic.

- VIII -

Fig. 2. Schema structural a lanului cinematic plan 2-3 legat la elementul 1 considerat fix

Elementul conductor 2 este legat de elementul considerat fix 1 prin cupla motoare O2, iar
elementul conductor 3 este legat de elementul mobil 2 prin cupla motoare O3.
Rezult un lan cinematic deschis cu dou grade de mobilitate, realizate de cele dou
actuatoare, adic de cele dou motoare electrice, montate n cuplele cinematice motoare A i B sau
O2 respectiv O3.

Cinematica direct a lanului plan 2-3

n figura 3 se poate urmri schema cinematic a lanului plan 2-3 deschis.

- IX -

Fig. 3. Schema cinematic a lanului cinematic plan 2-3 legat la elementul 1 considerat fix

n cinematica direct se cunosc parametrii cinematici 20 i 30 i trebuiesc determinai prin

calcul analitic parametrii xM i yM, care reprezint coordonatele scalare ale punctului M
(endefectorul M). Se proiecteaz vectorii d2 + d3 pe sistemul de axe cartezian considerat fix, xOy,
identic cu x2O2y2. Se obine sistemul de ecuaii scalare (2).

x2 M xM xO3 x3M d 2 cos 20 d 3 cos 30 d cos

y2 M yM yO3 y3M d 2 sin 20 d 3 sin 30 d sin

(2)

Dup ce se determin coordonatele carteziene ale punctului M cu ajutorul relaiilor date de

sistemul (2), se pot obine imediat i parametrii unghiului cu ajutorul relaiilor stabilite n cadrul
sistemului (3).

2
2
2
d x M y M

2
2
d x M y M

xM
xM

cos
2
d
xM y M2

yM
sin y M

d
xM2 y M2

semn(sin ) arccos(cos )

-X-

(3)

Sistemul (2) se scrie mai concis n forma (4) care se deriveaz n funcie de timp, obinnduse sistemul de viteze (5), care derivat cu timpul genereaz la rndul su sistemul de acceleraii (6).

xM d 2 cos 20 d 3 cos 30
d cos d cos( )
2
20
3
20

y M d 2 sin 20 d 3 sin 30

d 2 sin 20 d 3 sin( 20 )

(4)

vMx x M d 2 sin 20 20 d 3 sin 30 30

d 2 sin 20 20 d 3 sin 30 ( 20 )
y
vM y M d 2 cos 20 20 d 3 cos 30 30
d cos d cos ( )
20
20
3
30
20
2

(5)

2
2
aMx xM d 2 cos 20 20
d 3 cos 30 30

2
2
d 2 cos 20 20 d 3 cos 30 ( 20 )
y
2
2
aM yM d 2 sin 20 20 d 3 sin 30 30
d sin 2 d sin ( ) 2
2
20
20
3
30
20

(6)

Observaie: vitezele unghiulare ale actuatorilor s-au considerat constante (relaiile 7).

20 20 ct ; ct si 30 ct .

(7)

Se consider 20 30 0.

Relaiile (3) se deriveaz i ele i se obin sistemul de viteze (8) i cel de acceleraii (9).

- XI -

d 2 xM2 y M2

2 d d 2 xM x M 2 y M y M

d d xM x M y M y M

d xM x M y M y M

d cos xM

d sin y M
d cos d sin x M | ( sin )

d sin d cos y M | (cos )

_____________________________
d x M ( sin ) y M (cos )

y cos x M sin
M
d

______________________________

d xM x M y M y M

- XII -

(8)

d 2 xM2 y M2

2 d d 2 xM x M 2 y M y M

d d xM x M y M y M
d 2 d d x 2 x x y 2 y y
M
M
M
M
M
M

2
2
2
d x M xM xM y M y M yM d

d cos xM

d sin y M
d cos d sin x | ( sin )
M

d sin d cos y | (cos )

M

_____________________________
d x sin y cos
M
M

d d yM cos y M sin
x sin x cos
M
M

yM cos xM sin y M sin x M cos d

d
_______________________________________________

x 2 xM xM y M2 y M yM d 2
d M
d

(9)

n continuare se vor determina poziiile, vitezele i acceleraiile, n funcie de poziiile

scalare ale punctului O3.
Se pornete de la coordonatele scalare ale punctului O3 (10).

xO3 d 2 cos 20

yO3 d 2 sin 20

(10)

Se determin apoi vitezele scalare, i acceleraiile punctului O3, prin derivarea succesiv a
sistemului (10), n care se nlocuiesc dup derivare produsele d.cos sau d.sin cu poziiile respective,
xO3 sau yO3, care devin n acest fel variabile (a se vedea relaiile 11 i 12).

xO3 d 2 sin 20 20 yO3 20

y O3 d 2 cos 20 20 xO3 20
2
2

xO3 d 2 cos 20 20 xO3 20

2
2

yO3 d 2 sin 20 20 yO3 20

- XIII -

(11)

(12)

S-au pus astfel n eviden vitezele i acceleraiile scalare ale punctului O3 n funcie de
poziiile iniiale (scalare) i de viteza unghiular absolut a elementului 2. Viteza unghiular s-a
considerat constant.
Aplicaii:
Tehnica determinrii vitezelor i acceleraiilor n funcie de poziii, este extrem de util n
studiul dinamicii sistemului, a vibraiilor i zgomotelor provocate de sistemul respectiv. Aceast
tehnic este des ntlnit n studiul vibraiilor sistemului. Se cunosc vibraiile poziiilor scalare ale
punctului O3 i se determin apoi cu uurin vibraiile vitezelor i acceleraiilor punctului respectiv
ct i a altor puncte ale sistemului toate ca funcii de poziiile scalare cunoscute ale punctului O 3.
Tot prin aceast tehnic se pot calcula nivelele de zgomot locale n diverse puncte ale sistemului,
ct i nivelul global de zgomot generat de sistem, cu o aproximaie suficient de mare n comparaie
cu zgomotele obinute prin msurtori experimentale, cu aparatura adecvat. Studiul dinamicii
sistemului poate fi dezvoltat i prin aceast tehnic.
Viteza absolut a punctului O3 (modulul vitezei) este dat de relaia (13).
2
2
vO3 xO2 3 y O2 3 d 22 20
sin 2 20 d 22 20
cos 2 20
2
d 22 20
d 2 20

(13)

Acceleraia absolut a punctului O3 pentru vitez unghiular constant, este dat de relaia
(14).
4
4
aO3 xO2 3 yO2 3 d 22 20
cos 2 20 d 22 20
sin 2 20

d
2
2

4
20

d2

(14)

2
20

n continuare se vor determina parametrii cinematici scalari ai punctului M, endefector, n

funcie i de parametrii de poziie ai punctelor O3 i M (sistemele de relaii 15-17) .

xM xO3 d 3 cos 30

y M yO3 d 3 sin 30

d 3 cos 30 xM xO3
d sin y y
30
M
O3
3

(15)

- XIV -

xM xO3 d 3 sin 30 30
y ( y y ) ( )
O3
20
O3
M
20

y y ( ) ( y y ) y
M
20
O3
M
M
20
O3

y M y O3 d 3 cos 30 30

xO3 20 ( xM xO3 ) ( 20 )

xM ( 20 ) xO3 ( xM xO3 ) xM 20
y y d cos ( )
M
3
30
20
O3
x x d sin ( )
O3
3
30
20
M

xM ( y O3 y M ) y M 20

yM ( x M xO3 ) x M 20

y y ( x x ) ( )
M
O3
M
20
O3
x x ( y y ) ( )
O3
O3
M
20
M

xM ( xO3 xM ) ( 20 ) ( xO3 xM ) 20 xM 20

yM ( yO3 y M ) ( 20 ) ( yO3 y M ) 20 y M 20

2
xM 2 ( xO3 xM ) 20 ( xO3 xM ) xM 20
y 2 ( y y ) ( y y ) 2 y 2
O3
M
20
O3
M
M
20
M

2
2
xM ( xO3 xM ) (2 20 ) xM 20

2
yM ( yO3 y M ) (2 20 ) y M 20

2
xM ( xO xM ) ( 20 ) 2 xO 20
3
3

2
yM ( yO3 y M ) ( 20 ) 2 yO3 20

(16)

(17)

Cinematica invers a lanului plan 2-3.

- XV -

n figura 4 se poate urmri schema cinematic a lanului plan 2-3 deschis.

Fig. 4. Schema cinematic a lanului cinematic plan 2-3 legat la elementul 1 considerat fix

n cinematica invers se cunosc parametrii cinematici xM i yM, care reprezint coordonatele

scalare ale punctului M (endefectorul M) i trebuiesc determinai prin calcule analitice parametrii
20 i 30. Se determin mai nti parametrii intermediari d i cu relaiile (3) deja cunoscute.
2
2
2
2
2
d x M y M ; d x M y M

xM
xM
y
yM
(3)

; sin M
cos
d
d
xM2 y M2
xM2 y M2

semn(sin ) arccos(cos )

n triunghiul oarecare O2O3M se cunosc lungimile celor trei laturi ale sale, d2, d3 (constante)
i d (variabil), astfel nct se pot determina n funcie de lungimile laturilor toate celelalte elemente
ale triunghiului, mai exact unghiurile sale, i funciile trigonometrice ale lor (ne intereseaz n mod
deosebit sin i cos).

Pentru determinarea unghiurilor 20 si 30 se pot utiliza diverse metode, dintre care se vor
prezenta n continuare dou dintre ele (ca fiind cele mai reprezentative): metoda trigonometric i
metoda geometric.
o Metoda Trigonometric

Determinarea poziiilor
Se scriu ecuaiile de poziii scalare (18):
d 2 cos 20 d 3 cos 30 xM
d sin d sin y
20
3
30
M
2
2
2
cos 20 sin 20 1
cos 2 sin 2 1
30
30

(18)

- XVI -

Problema acestor dou ecuaii scalare, trigonometrice, cu dou necunoscute ( 20 si 30 )

este c ele transced (sunt ecuaii trigonometrice, transcedentale, unde necunoscuta nu apare direct
20 ci sub forma cos20 i sin20, astfel nct n realitate n cadrul celor dou ecuaii trigonometrice
nu mai avem dou necunoscute ci patru: cos20, sin20, cos30 i sin30). Pentru rezolvarea
sistemului avem nevoie de nc dou ecuaii, astfel nct n sistemul (18) s-au mai adugat nc
dou ecuaii trigonometrice, mai exact ecuaiile trigonometrice de baz de aur cum li se mai zice,
pentru unghiul 20 i separat pentru unghiul 30.
n vederea rezolvrii primele dou ecuaii ale sistemului (18) se scriu sub forma (19).
d 2 cos 20 xM d 3 cos 30
(19)

d 2 sin 20 yM d 3 sin 30
Fiecare ecuaie a sistemului (19) se ridic la ptrat, dup care se nsumeaz ambele ecuaii
(ridicate la ptrat) i se obine ecuaia de forma (20).
d 22 (cos 2 20 sin 2 20 ) xM2 yM2 2 d 2 xM cos 20
2 d 2 yM sin 20 d 32 (cos 2 30 sin 2 30 )

(20)

Acum este momentul s se utilizeze cele dou ecuaii de aur trigonometrice scrise n
finalul sistemului (18), cu ajutorul crora ecuaia (20) capt forma simplificat (21).
d 22 xM2 yM2 2 d 2 xM cos 20 2 d 2 yM sin 20 d32 (21)

Se aranjeaz termenii ecuaiei (21) n forma mai convenabil (22).

d 22 d32 xM2 yM2 2 d 2 ( xM cos 20 yM sin 20 )

(22)

Se mparte ecuaia (22) cu 2.d2 i rezult o nou form (23).

d 22 d 32 xM2 yM2
xM cos 20 yM sin 20
2 d2

(23)

Din figura 7 se observ relaia (24) care e scris i n sistemul (3).

xM2 yM2 d 2

(24)

Se introduce (24) n (23) i se amplific fracia din dreapta cu d, astfel nct expresia (23) s
capete forma (25), convenabil.
d 22 d 2 d 32
d
(25)
2 d2 d
Acum e momentul introducerii expresiei cosinusului unghiului O2, n funcie de laturile
triunghiului oarecare O2O3M (26).
xM cos 20 yM sin 20

d 22 d 2 d 32

cos O2
2 d2 d

(26)

Cu relaia (26) ecuaia (25) capt forma simplificat (27).

- XVII -

xM cos 20 d cos O 2 yM sin 20

(27)

Dorim s eliminm sin20, fapt pentru care am izolat termenul n sin, i se ridic la ptrat
ecuaia (27), pentru ca prin utilizarea ecuaiei de aur trigonometrice a unghiului 20 s transformm
sin n cos, ecuaia devenind una de gradul al doilea n cos20. Dup ridicarea la ptrat (27) capt
forma (28).
xM2 cos 2 20 d 2 cos 2 O 2 2 d xM cos O 2 cos 20
yM2 sin 2 20

(28)

Se utilizeaz formula de aur i expresia (28) capt forma (29) care se aranjeaz convenabil
prin gruparea termenilor aducndu-se la forma (30).
xM2 cos 2 20 d 2 cos 2 O 2 2 d xM cos O 2 cos 20
yM2 yM2 cos 2 20
( xM2 yM2 ) cos 2 20 2 d xM cos O 2 cos 20
( y 2 d 2 cos 2 O ) 0
M

(29)

(30)

Discriminantul ecuaiei (30) de gradul doi n cos obinute se calculeaz cu relaia (31).
d 2 xM2 cos 2 O 2 d 2 ( y M2 d 2 cos 2 O 2 )
d 2 ( x 2 cos 2 O y 2 d 2 cos 2 O )
M

d ( y y cos O 2 )
d 2 y M2 (1 cos 2 O 2 ) d 2 y M2 sin 2 O 2
2

2
M

2
M

(31)

Radicalul de ordinul doi din discriminant se exprim sub forma (32).

R d 2 yM2 sin 2 O 2 d yM sin O 2

(32)

Soluiile ecuaiei (30) de gradul doi n cos se scriu sub forma (33).
d xM cos O 2 d y M sin O 2

d2
x cos O 2 y M sin O 2
M

d
x
y
M cos O 2 M sin O 2
d
d

cos 201, 2

(33)

n continuare n soluiile (33) se nlocuiesc rapoartele cu funciile trigonometrice

corespunztoare ale unghiului , expresiile (33) cptnd forma (34).

- XVIII -

xM
y
cos O 2 M sin O 2
d
d

cos cos O2 sin sin O 2 cos( O 2 )

cos 201, 2

(34)

cos 20 cos( O 2 )

Ne ntoarcem acum la ecuaia (27) pe care o ordonm n forma (35), cu scopul rezolvrii ei
n sin. Ecuaia (35) se ridic la ptrat i prin utilizarea ecuaiei de aur trigonometrice a unghiului 20
se obine forma (36).
(35)
xM cos 20 d cos O 2 yM sin 20
xM2 cos 2 20 d 2 cos 2 O 2 y M2 sin 2 20

2 y M d cos O 2 sin 20

x 2 x 2 sin 2 d 2 cos 2 O y 2 sin 2

M
20
2
M
20
M
2 y M d cos O 2 sin 20
(36)

2
2
2

( xM y M ) sin 20 2 y M d cos O2 sin 20

( x 2 d 2 cos 2 O ) 0
M
2

2
d sin 2 20 2 y M d cos O 2 sin 20 ( xM2 d 2 cos 2 O 2 ) 0

Discriminantul ecuaiei (36) de gradul doi n cos ia forma (37).

y M2 d 2 cos 2 O 2 d 2 ( xM2 d 2 cos 2 O 2 )
d 2 ( xM2 y M2 cos 2 O 2 xM2 cos 2 O 2 y M2 cos 2 O 2 )
d 2 ( x 2 x 2 cos 2 O ) d 2 x 2 sin 2 O
M

(37)

Soluiile ecuaiei (36) se scriu sub forma (38).

y M d cos O 2 xM d sin O 2

d2
y cos O 2 xM sin O 2 y M
x
M

cos O 2 M sin O 2
d
d
d
(38)
sin cos O 2 cos sin O 2 sin( O 2 )

sin 20

sin 20 sin( O 2 )
Am obinut relaiile (39), din care se deduce relaia de baz (40).

cos 20 cos( O 2 )

sin 20 sin( O2 )

(39)

- XIX -

20 O 2

(40)

Se repet procedura i pentru determinarea unghiului 30, pornind din nou de la sistemul
(18), n care primele dou ecuaii transcedentale se rescriu sub forma (41), n vederea eliminrii
unghiului 20 de data aceasta.
d 2 cos 20 d 3 cos 30 xM
d sin d sin y
20
3
30
M
2
2
2
cos 20 sin 20 1
cos 2 sin 2 1
30
30

d 2 cos 20 xM d 3 cos 30

d 2 sin 20 yM d 3 sin 30

(18)

(41)

Se ridic cele dou ecuaii ale sistemului (41) la ptrat i se adun, rezultnd ecuaia de
forma (42), care se aranjeaz n formele mai convenabile (43) i (44).
d 22 xM2 yM2 d32 2 d3 xM cos 30 2 d3 yM sin 30

xM cos 30 yM sin 30 d

d 2 d 32 d 22
2 d d3

xM cos 30 yM sin 30 d cos M

(42)

(43)

(44)

Dorim s-l determinm mai nti pe cos astfel nct vom izola pentru nceput termenul n
sin, ecuaia (44) punndu-se sub forma (45), care prin ridicare la ptrat genereaz expresia (46),
expresie ce se aranjeaz sub forma (47).
xM cos 30 d cos M yM sin 30

xM2 cos 2 30 d 2 cos 2 M 2 d xM cos M cos 30

yM2 yM2 cos 2 30

(45)

(46)

d 2 cos 2 30 2 d xM cos M cos 30 ( yM2 d 2 cos 2 M ) 0 (47)

Ecuaia (47) este o ecuaie de gradul II n cos, cu soluiile date de expresia (48).

- XX -

cos 30

d xM cos M d 2 xM2 cos 2 M d 2 ( y M2 d 2 cos 2 M )

d2

d xM cos M d 2 y M2 (1 cos 2 M )

d2
d xM cos M d y M sin M

d2
x
y
M cos M M sin M cos cos M sin sin M
d
d
cos( M )

(48)

cos 30 cos( M )

Scriem n continuare ecuaia (44) sub forma (49), unde se izoleaz de data aceasta termenul
n cos n vederea eliminrii sale, pentru a-l putea determina pe sin.
(49)
xM cos 30 d cos M yM sin 30
Ecuaia (49) se ridic la ptrat i se obine ecuaia de forma (50), care se aranjeaz sub
forma convenabil (51).
xM2 (1 sin 2 30 )
(50)
d 2 cos 2 M yM2 sin 2 30 2 yM d cos M sin 30
d 2 sin 2 2 y d cos M sin ( x 2 d 2 cos 2 M ) 0 (51)
30

30

Expresia (51) este o ecuaie de geadul II n sin, care admite soluiile date de relaia (52).
sin 30

d y M cos M d 2 y M2 cos 2 M d 2 ( xM2 d 2 cos 2 M )

d2

d y M cos M d 2 xM2 (1 cos 2 M )

d2
d y M cos M d xM sin M

d2
y
x
M cos M M sin M sin cos M cos sin M
d
d
sin( M )

(52)

sin 30 sin( M )

Se rein relaiile (53) din care se deduce i expresia (54).

cos 30 cos( M )
(53)

sin

sin(

M
30

30 M
- XXI -

(54)

Determinarea vitezelor i acceleraiilor

Determinarea vitezelor
Din sistemul (8) se rein doar relaiile (55), necesare n studiul vitezelor la cinematica
invers. Se pornete de la relaia care leag cosinusul unghiului O 2 de laturile triunghiului, relaie

care se deriveaz n funcie de timp, i se obine astfel valoarea O 2 scris mai simplu, O 2 (relaiile
56).
y M cos x M sin

d xM x M y M y M
d

2 d 2 d cos O2 d 22 d 32 d 2

2 d 2 d cos O2 2 d 2 d sin O2 O 2 2 d d

O d 2 d cos O2 d d
2

d 2 d sin O2

(55)

(56)

Se deriveaz relaia (40) i se obine viteza unghiular 20 20 (relaia 57).

20 O 2

(40)

20 20 O 2

(57)

Pentru a-l determina pe 20 (relaia 57) avem nevoie de care se calculeaz din (55), i de
O 2 care se determin din (56). La rndul su O 2 necesit pentru calculul su d care se calculeaz
tot din sistemul (55).
Vitezele de intrare xM si y M se cunosc, sunt impuse ca date de intrare, sau se aleg
convenabil, ori se pot calcula pe baza unor criterii impuse.
n mod similar se determin i viteza unghiular 30 30 .
2 d 3 d cos M d 32 d 22 d 2

2 d 3 d cos M 2 d 3 d sin M M 2 d d

M d 3 d cos M d d

d 3 d sin M

(58)

Se deriveaz relaia (54) pentru a obine viteza unghiular 30 30 , (expresia 59). se

calculeaz cu expresia deja cunoscut din sistemul (55), iar M se determin din sistemul (58) i cu
ajutorul sistemului (55) care-l determin i pe d .

30 M

(54)

- XXII -

30 30 M

(59)

Determinarea acceleraiilor
Din sistemul (9) se rein doar relaiile (60), necesare n studiul acceleraiilor n cinematica
invers. Relaia din sistemul (56) se deriveaz a doua oar cu timpul, i se obine sistemul (61).

yM cos xM sin y M sin x M cos d

d
(60)

2
2
2
d x M xM xM y M y M yM d

2 d 2 d cos O2 d 22 d 32 d 2

2 d d cos O 2 d d sin O O 2 d d
2
2
2
2
2

d 2 d sin O2 O 2 d 2 d cos O2 d d

2 2
dd 2 cos O2 dd 2dd 2 sin O2 O2 dd 2 cos O2 O2 d
O
2
d 2 d sin O2

(61)

n continuare se deriveaz expresia (57) i se obine relaia (62), care genereaz acceleraia
scos din
unghiular absolut 2 20 , care se calculeaz cu scos din sistemul (60), i cu O
2

sistemul (61), iar pentru determinarea lui O mai este necesar d scos tot din (60).
2

20 20 O 2

2 20 20 20 O
2

(57)
(62)

Acum se deriveaz a doua oar (58) i se obine sistemul (63).

2 d 3 d cos M d 32 d 22 d 2

2 d d cos M 2 d d sin M M 2 d d
3
3

d 3 d sin M M d 3 d cos M d d

2 2
dd 3 cos M dd 2dd 3 sin M M dd 3 cos M M d
M

d 3 d sin M

(63)

Se deriveaz din nou cu timpul relaia (59), i se obine expresia (64) a acceleraiei
.
unghiulare absolute 3 30 care se determin cu i M

se scoate din sistemul (63), i are nevoie i de d care

se scoate din sistemul (60), iar M
se scoate tot din sistemul (60).
- XXIII -

30 30 M

3 30 30 30 M

(59)
(64)

oo Metoda Geometric
Determinarea poziiilor
Se pornete prin scrierea ecuaiilor de poziii, geometrice (geometro-analitice) (65).
Coordonatele scalare (xM, yM) ale punctului M (endefectorul) sunt cunoscute, i trebuiesc
determinate i coordonatele scalare ale punctului O3, pe care le vom nota cu (x, y).
Relaiile sistemului (65) se obin prin scrierea ecuaiilor geometro-analitice ale celor dou
cercuri, de raze d3 i respectiv d2.
2
2
2

( x xM ) ( y yM ) d 3
2
2
2

x y d 2

(65)

Se desfac binoamele primei ecuaii a sistemului, se introduce ecuaia a doua n prima, se

mai utilizeaz i expresia lui d 2 xM2 yM2 , se amplific fracia cu factorul convenabil d d 2 , i se
obine expresia final din sistemul (66), care se scrie mpreun cu ecuaia a doua a sistemului (65)
n noul system (67), care trebuie rezolvat.

d 22 d 2 d 32
x

M
M
2

d 22 d 2 d 32

M
M
2
2 d d2

xM x y M y d d 2 cos O2

xM x y M y d d 2 cos O2

x 2 y 2 d 2
2

(66)

(67)

Din prima ecuaie a sistemului (67) se expliciteaz valoarea lui y, care se ridic i la ptrat
(68).

d d 2 cos O2 xM x
y
yM

2
2
2
2
2
y 2 d d 2 cos O2 xM x 2 xM d 2 d cos O2 x

y M2

(68)

Expresia a doua a lui (68) se introduce n relaia a doua a lui (67) i se obine ecuaia (69),
care se aranjeaz convenabil sub forma (70).
- XXIV -

yM2 x 2 d 2 d 22 cos 2 O2 xM2 x 2

(69)

2 xM d 2 d cos O2 x yM2 d 22 0
d 2 x 2 2 xM d 2 d cos O2 x d 22 ( yM2 d 2 cos 2 O2 ) 0

(70)

Ecuaia (70) este o ecuaie de gradul II n x, care admite soluiile reale (71).
x

xM d 2 d cos O2

d2
xM2 d 22 d 2 cos O2 d 2 d 22 ( y M2 d 2 cos 2 O2 )
d2

xM d 2 d cos O2 d 2 d y M 1 cos 2 O2
d2
xM d 2 cos O2 d 2 y M sin 2 O2

d
x d cos O2 d 2 y M sin O2
M 2

d
y
x

d 2 M cos O2 M sin O2
d
d

d 2 cos cos O2 sin sin O2

(71)

d 2 cos O2

x d 2 cos O2

n continuare se determin i necunoscuta y, introducnd valoarea x obinut la (71) n

prima relaie a sistemului (68). Se obine expresia (72).

y
x

d d 2 cos O2 xM d 2 M cos O2 M sin O2

d
d

y
yM

d 2 ( xM2 y M2 ) cos O2 xM2 cos O2 xM y M sin O2

d yM
x
y

d 2 M cos O2 M sin O2
d
d

d 2 sin cos O2 cos sin O2

(72)

d 2 sin O2
Din (71) i (72) reinem doar ultimile expresii concentrate n (73).

x d 2 cos O2

y d 2 sin O2

(73)

Din figura (7) se pot scrie ecuaiile (74).

- XXV -

 x d 2 cos 20

y d 2 sin 20

(74)

Comparnd sistemele (73) i (74) rezult sistemul (75), din care se deduce direct relaia
(76).

cos 20 cos O2

sin 20 sin O2

(75)

20 O2

(76)

Determinarea vitezelor
Se pleac de la sistemul de poziii (65) care se deriveaz n funcie de timp i se obine
sistemul de viteze (77). Sistemul (77) se rescrie sub forma simplificat (78).
2
2
2

( x xM ) ( y yM ) d 3
2
2
2

x y d 2

(65)

2 ( x xM ) ( x x M ) 2 ( y yM ) ( y y M ) 0

2 x x 2 y y 0

(77)

( x xM ) x ( y yM ) y ( x xM ) x M ( y yM ) y M

x x y y 0

(78)

n (78) desfacem parantezele i obinem sistemul (79).

x x y y ( xM x yM y ) ( x xM ) x M ( y yM ) y M

x x y y 0

(79)

Se introduce relaia a doua a sistemului (79) n prima, dup care prima expresie se
nmulete cu (-1), astfel nct sistemul se simplific, cptnd forma (80).
xM x yM y ( xM x) x M ( yM y) y M
(80)

x x y y 0
Sistemul (80) se rezolv n doi pai.
La primul pas se nmulete prima relaie a sistemului cu (y), iar cea de-a doua cu (-yM),
dup care expresiile rezultate se adun membru cu membru obinndu-se relaia (81) n care se
expliciteaz x .
La pasul doi dorim s-l obinem pe y fapt pentru care se nmulete prima relaie a
sistemului (80) cu (x) iar cea de-a doua cu (-xM), se adun relaiile obinute membru cu membru i
se expliciteaz y , rezultnd relaia (82).
x

y ( xM x) x M ( yM y) y M
xM y y M x

- XXVI -

(81)

x ( xM x) x M ( yM y) y M
xM y y M x

(82)

Relaiile (81) i (82) se scriu restrns, n cadrul sistemului (83).

x y h
y x h
h

(83)

( xM x) x M ( y M y ) y M
xM y y M x

Determinarea acceleraiilor
Se pleac de la sistemul de viteze (83) care se deriveaz n funcie de timp i se obine
sistemul de acceleraii (84). Sistemul (84) se rescrie sub forma (85).
x y h y h x h 2 y h
y x h x h y h 2 x h
h ( xM y y M x) ( xM x) x M ( y M y ) y M
h ( xM y y M x) h ( x M y xM y y M x y M x )
( x M x ) x M ( xM x) xM ( y M y ) y M ( y M y ) yM
( x x ) x M ( xM x) xM ( y M y ) y M ( y M y ) yM
h M

xM y y M x
x y xM y y M x y M x
h M
xM y y M x
(84)
2
x y h y h x h y h

y x h x h y h 2 x h
(85)

( x x y h) x M ( y M y x h) y M
h M

xM y y M x
( x x) xM ( y M y ) yM y M x h xM y h
M
xM y y M x

Determinarea vitezelor i acceleraiilor unghiulare

- XXVII -

Odat determinate vitezele i acceleraiile punctului O3, vom putea trece mai departe la
determinarea vitezelor unghiulare i a acceleraiilor unghiulare absolute ale sistemului.
Se pleac de la sistemul (74), care se deriveaz n funcie de timp i se obine sistemul (86).

x d 2 cos 20

y d 2 sin 20

(74)

x d 2 sin 20 20

y d 2 cos 20 20

(86)

Pentru rezolvarea corect a sistemului (86), se amplific prima relaie a sa cu ( sin 20 ) , iar
cea de-a doua cu (cos 20 ) , dup care se adun ambele relaii obinute (membru cu membru), i prin
explicitarea lui 20 se obine expresia cutat, (87).

2 20 20

y cos 20 x sin 20
d2

(87)

Sistemul de viteze (86) se deriveaz din nou cu timpul, i se obine sistemul de acceleraii
unghiulare absolute (88).

x d 2 sin 20 20

y d 2 cos 20 20

(86)

x d 2 cos 20 20 d 2 sin 20 20

y d 2 sin 20 20 d 2 cos 20 20

(88)

Pentru rezolvarea corect a sistemului (88), se nmulete prima relaie a lui cu ( sin 20 ) i
se amplific i cea de-a doua cu (cos 20 ) , dup care se adun membru cu membru cele dou relaii
obinute, i se expliciteaz 20 , rezultnd astfel expresia cutat, (89).

2
x d 2 cos 20 20 d 2 sin 20 20 | ( sin 20 )

y d sin 2 d cos | (cos )

2
20
20
2
20
20
20

2 20 20 20

y cos 20 x sin 20
d2

(88)

(89)

Reinem cele dou relaii n sistemul (90).

y cos 20 x sin 20

2 20 20
d2

y cos 20 x sin 20
20
20
20
2
d2

(90)

Cu ajutorul figurii 7 exprimm n continuare ecuaiile (91).

- XXVIII -

 xM x d 3 cos 30

yM y d 3 sin 30

(91)

Relaiile sistemului (91) se deriveaz n continuare cu timpul, i se obin ecuaiile de viteze

date de sistemul (92).

x M x d 3 sin 30 30

y M y d 3 cos 30 30

(92)

Pentru rezolvarea corect a sistemului de viteze (92) se amplific prima sa relaie cu

( sin 30 ) , iar cea de-a doua cu (cos 30 ) , dup care se adun cele dou relaii obinute (membru cu
membru), i se expliciteaz n expresia obinut viteza unghiular absolut, 30 , rezultnd n final
relaia dorit, (93).

3 30 30

( y M y ) cos 30 ( x M x ) sin 30
d3

(93)

Se deriveaz apoi cu timpul, sistemul de viteze (92), i se obine sistemul de acceleraii

unghiulare absolute (94).

x M x d 3 sin 30 30

y M y d 3 cos 30 30
2

xM x d 3 cos 30 30 d 3 sin 30 30

yM y d 3 sin 30 30 d 3 cos 30 30

(92)

(94)

Sistemul (94) se rezolv corect prin amplificarea primei sale relaii cu ( sin 30 ) , i a celei
de a doua cu (cos 30 ) , dup care ecuaiile obinute se adun (membru cu membru), iar din relaia
rezultant se expliciteaz acceleraia unghiular absolut 30 , rezultnd expresia (95).

3 30 30 30

( yM y) cos 30 ( xM x) sin 30
d3

(95)

Pstrm n sistemul (96) cele dou soluii gsite, iar n sistemul (97) le centralizm pe toate
patru.

( y M y ) cos 30 ( x M x ) sin 30

3 30 30
d3

( y y) cos 30 ( xM x) sin 30
3 30 30 30 M
d3

- XXIX -

(96)

y cos 20 x sin 20

2 20 20
d2

3 30 30 ( y M y ) cos 30 ( x M x ) sin 30

d3

y cos 20 x sin 20
2 20 20 20
d2

( yM y) cos 30 ( xM x) sin 30
30
30
30
3
d3

(97)

Trecerea de la micarea plan la cea spaial

n figura 5 se poate urmri schema cinematic a lanului plan, iar n figura 6 este prezentat
schema cinematic a lanului spaial.

Fig. 5. Schema cinematic a lanului plan

Fig. 6. Schema cinematic spaial

n continuare se va face trecerea de la micarea plan la cea spaial.

Dimensiunile plane x2Oy2 se vor proiecta pe axele zO. Astfel lungimea pe axa vertical
plan Oy se va proiecta pe axa vertical spaial Oz prin adugarea constantei a1, iar lungimea de pe
axa orizontal plan Ox se va proiecta pe axa orizontal spaial O prin adugarea constantei d1,
conform relaiilor date de sistemul (98).

- XXX -

M ' d1 xM

z M a1 y M

(98)

Proieciile punctului M pe axele plane se vor marca cu indicele superior P (Plan), pentru a
se deosebi de axele spaiale corespunztoare.
Datorit faptului c planul de proiecie vertical este ndeprtat de axa O cu o distan
constant a2+a3, (planul de lucru vertical nu se proiecteaz direct pe axa O, ci pe o ax paralel cu
ea distanat cu lungimea a2+a3), proiecia punctului M pe planul orizontal din spaiu nu va cdea n
M ci n punctul M (vezi figura 6).
Din aceast cauz proieciile lui M pe axele Ox i Oy spaiale, nu vor fi cele ale punctului
M ci cele ale punctului M, conform relaiilor date de sistemul (99).

xM M ' cos 10 (a2 a3 ) cos 10 2

y sin (a a ) sin
M'
10
2
3
10
M
2

(99)

Dorim s eliminm unghiul de 90 deg din relaiile (99), care au avut un rol important
explicativ n nelegerea fenomenului, pentru a se vedea cum se scriu ecuaiile de trecere de la axele
plane la cele spaiale, fiind aici (n planul orizontal din spaiu) vorba de o rotaie, ale cror relaii nu
trebuiesc reinute automat, ci deduse logic, fapt pentru care vom trece imediat de la sistemul
determinat logic (99) la sistemul convenabil (100), care se va obine acum din (99) prin eliminarea
unghiului de 90 deg, din relaiile trigonometrice.

xM M ' cos 10 (a2 a3 ) sin 10

yM M ' sin 10 (a2 a3 ) cos 10

(100)

Poate c poate prea cam dificil metoda utilizat, dar n comparaie cu metodele matriciale
spaiale, ea este extrem de simpl i direct, contribuind la transformarea micrii spaiale ntr-o
micare plan, mult mai uor de neles i studiat.
n sistemul (101) centralizm toate relaiile de trecere de la micarea plan la cea spaial.

xM d1 xMP cos 10 (a2 a3 ) sin 10

P
y M d1 xM sin 10 (a2 a3 ) cos 10

P
z M a1 y M

(101)

nlocuind n (101) valorile lui xMP i yMP se obine sistemul de ecuaii spaiale absolute
(102).
xM d1 d 2 cos 20 d 3 cos 30 cos 10 (a2 a3 ) sin 10

y M d1 d 2 cos 20 d 3 cos 30 sin 10 (a2 a3 ) cos 10 (102)

z a d sin d sin
1
2
20
3
30
M
Pentru determinarea mai simpl a vitezelor i acceleraiilor n sistemul (101) de la care se
pleac, se noteaz a2 a3 cu a , astfel nct (101) capt aspectul (103) simplificat.

- XXXI -

 xM d1 xMP cos 10 a sin 10

P
y M d1 xM sin 10 a cos 10

P
z M a1 y M

(103)

Se deriveaz n funcie de timp sistemul de poziii spaial (103) i se obine sistemul spaial
de viteze (104).

x M x MP cos 10 d1 xMP sin 10 10 a cos 10 10

P
P
y M x M sin 10 d1 xM cos 10 10 a sin 10 10

P
z M y M

(104)

Se deriveaz n funcie de timp sistemul de viteze spaial (104) i se obine sistemul spaial
de acceleraii (105), care se restrnge la forma (106).

xM xMP cos 10 x MP sin 10 10 x MP sin 10 10

P
2
2
d1 xM cos 10 10 a sin 10 10

P
P
P
yM xM sin 10 x M cos 10 10 x M cos 10 10

P
2
2
d1 xM sin 10 10 a cos 10 10
z yP
M
M

xM xMP d1 xMP 102 cos 10

P
2 x M a 10 10 sin 10

P
P
2
yM xM d1 xM 10 sin 10

2 x M a 10 10 cos 10

P
zM yM

(105)

(106)

Sistemul spaial de viteze (104) se restrnge la forma (107), care prin utilizarea notaiilor u
i v se rescrie sub forma simplificat (108). i sistemul de acceleraii (106) se poate restrnge la
forma (109), cu notaiile w, t.

x M x MP a 10 cos 10 d1 xMP 10 sin 10

P
P
y M x M a 10 sin 10 d1 xM 10 cos 10

P
z M y M
x u cos v sin
10
10
M
y M u sin 10 v cos 10

P
z M y M

u x P a ; v d x P
M
10
1
M
10

- XXXII -

(107)

(108)

x w cos t sin
10
10
M
yM w sin 10 t cos 10

P
(109)
zM yM

w xP d x P 2 ; t 2 x P a
M
1
M
10
M
10
10

n continuare se vor prezenta poziiile, vitezele i acceleraiile spaiale, scrise toate restrns
n cadrul sistemului (110).

Pozitii :

xM s cos 10 a sin 10
y M s sin 10 a cos 10

P
z M a1 y M

cu s d1 xMP ; a a2 a3

Viteze :
x M u cos 10 v sin 10

y M u sin 10 v cos 10

P
z M y M

P
P
cu u x M a 10 ; v d1 xM 10

Accelerati i :

xM w cos 10 t sin 10
y w sin t cos
10
10
(110)
M
P
zM yM

cu w xP d x P 2 ; t 2 x P a
M
1
M
10
M
10
10

Modulul vectorului de poziie spaial al punctului endefector M, n sistemul spaial cartezian

fix e dat de relaia (111).

rM xM2 yM2 zM2 s 2 a 2 a1 yMP

(111)

Modulul vectorului vitez absolut a punctului M se obine cu relaia (112).

vM x M2 y M2 zM2 u 2 v 2 y MP

(112)

Modulul vectorului acceleraie absolut a punctului M se obine cu relaia (113).

aM xM2 yM2 zM2 w2 t 2 yMP

- XXXIII -

(113)

n sistemul (114) se face o recapitulare a celor trei parametri absolui spaiali ai punctului
M: deplasare (sau mai corect poziie) absolut, vitez absolut, acceleraie absolut.

r x 2 y 2 z 2 s 2 a 2 a y P
M
M
M
1
M
M

2
2
2
2
2
P2
vM x M y M z M u v y M

2
2
2
2
2
P2
aM xM yM zM w t yM

(114)

Echilibrarea static total i cinetostatica lanului cinematic plan

Echilibrarea static total a lanului cinematic plan, prin metoda clasic
(cu contragreuti)
Mecanismul din figura 5 (lanul cinematic plan), trebuie echilibrat pentru a avea o
funcionare normal. Printr-o echilibrare static total a sa, se realizeaz echilibrarea forelor
gravitaionale i a momentelor generate de forele de greutate, se realizeaz echilibrarea forelor de
inerie i a momentelor (cuplurilor) generate de prezena forelor de inerie (a nu se confunda cu
momentele ineriale ale mecanismului, care apar separat de celelalte fore, ele fcnd parte din
torsorul inerial al unui mecanism, i depinznd att de masele ineriale ale mecanismului ct i de
acceleraiile unghiulare ale sale).
Echilibrarea mecanismului se poate face prin diverse metode.
O echilibrare parial se realizeaz aproape n toate cazurile n care actuatorii (motoarele
electrice de acionare) sunt montai mpreun cu o reducie mecanic, o transmisie mecanic, un
angrenaj cu roi dinate hipoid, elicoidal, de tip urub melc roat melcat.
Un astfel de reductor numit unisens (micarea permis de el este o rotaie n ambele sensuri,
dar transmiterea forei i a momentului motor, se poate face doar ntr-un singur sens, de la melc
ctre roata melcat, invers dinspre roata melcat ctre urubul melc fora nu se poate transmite i
nici micarea nu este posibil mecanismul blocndu-se, fapt ce l face apt pentru transmiterea
micrii de la volanul unui vehicol ctre roile acestuia, n cadrul mecanismului de direcie, el
nepermind ca forele de la roi datorate denivelrilor terenului, s fie transmise ctre volan i
implicit oferului, sau acest mecanism este apt pentru contoarele mecanice, astfel nct acestea s
nu se rsuceasc i invers, etc) poate echilibra transmisia lsnd forele i momentele motoare s se
desfoare, dar nepermind elementelor cinematice s influeneze micarea prin forele lor de
greutate i de inerie. Se realizeaz astfel o echilibrare forat motoare, din transmisie, care face
ca funcionarea ansamblului s fie corect, ns rigid i cu ocuri mecanice.
O astfel de echilibrare nu este posibil atunci cnd actuatoarele acioneaz direct elementele
lanului cinematic, fr a mai utiliza i reductoare mecanice. E nevoie n aceast situaie de o
echilibrare real, permanent.
n plus i n situaiile n care se utilizeaz reductoare hipoide, este bine s existe i o
echilibrare static total, permanent, care realizeaz o funcionare normal, linitit, a
mecanismului i a ntregului ansamblu.

- XXXIV -

Aa cum s-a artat deja, prin echilibrarea static total a unui lan cinematic mobil, se
realizeaz echilibrarea forelor de greutate i a cuplurilor produse de ele, ct i echilibrarea forelor
de inerie i a cuplurilor produse de ele, dar nu i echilibrarea momentelor de inerie.
Metodele de echilibrri cu arcuri, n general nu au dat rezultate foarte bune, arcurile
trebuind s fie foarte bine calibrate, astfel nct forele elastice realizate (nmagazinate) de ele s nu
fie nici prea mici (insuficiente echilibrrii), dar nici prea mari (deoarece uzeaz prematur
elementele i cuplele lanului cinematic, i foreaz mult, suplimentar, actuatorii).
Metoda cea mai utilizat este cea clasic, cu mase adiionale, de tip contragreuti,
asemenea celor de la tradiionalele fntni populare cu cumpn. Echilibrarea total a lanului
cinematic robotic deschis este prezentat n figura 7.

Fig. 7. Echilibrarea lanului cinematic plan

Se scrie suma momentelor forelor de greutate de pe elementul 3 n raport cu punctul O3

(relaia 115).

( 3)
O3

0 ms d3 m3 s3 mIII 3

(115)

Astfel masa sarcinii endefectorului (cu tot cu masa transportat de el), aflat la distana d 3
fa de O3, plus masa elementului 3 concentrat n centrul de mas sau de greutate S3 aflat la
distana s3 fa de punctul O3, sunt echilibrate prin greutatea masei suplimentare m III montat la
distana 3 fa de articulaia O3 de partea cealalt (adic pe prelungirea elementului 3). Echilibrarea
se face asemenea unui scrnciob, sau a unei prghii de gradul 1.
n general se alege masa de echilibrare mIII i rezult prin calcul distana de montaj, 3
(relaia 116).

ms d 3 m3 s3
mIII

(116)

Dup echilibrare masa elementului 3 concentrat n articulaia O3 capt valoarea m3 dat

de relaia (117).
m3' m3 ms mIII

- XXXV -

(117)

Se scrie n continuare suma momentelor forelor de greutate de pe elementele 2 i 3

(considerate ca o platform comun) n raport cu punctul O2 (relaia 118). Masa elementului 3 este
cea final obinut dup echilibrare, m3 i poziionat (concentrat) n punctul O3.

( 2 3)
O2

0 m3' d 2 m2 s2 mII 2

(118)

n general se alege masa de echilibrare mII i rezult prin calcul distana de montaj, 2
(relaia 119).

m3' d 2 m2 s2
mII

(119)

Dup echilibrare masa ntregului lan cinematic plan (format din elementele 2 + 3) se
gsete concentrat n articulaia O2 i capt valoarea m2 dat de relaia (120).
m2' m3' m2 mII

(120)

Justificare teoretic a metodei utilizate: Forele de greutate ale cror momente trebuiesc
scrise fa de o articulaie (mobil sau fix) sunt toate paralele ntre ele, orientate dup un suport
vertical cu vrful n jos (sau direcionate n sus cu valori negative), i au valoarea (modulul) dat de
produsul dintre masa respectiv i acceleraia gravitaional. Dac n relaia de momente
simplificm peste tot cu g, atunci aceast sum de momente apare ca o sum de mase amplificate
fiecare cu braul forei respective. Dar i braele forelor sunt asemenea cu distanele de la punctul
n care este concentrat masa pn la articulaia fa de care s-au scris momentele forelor de
greutate, astfel nct se pot nlocui toate braele forelor de greutate cu distanele respective. n final
relaia sumelor momentelor forelor de greutate fa de articulaia respectiv, va fi suma produselor
mas distan. Aceast modalitate este mult mai comod, dar ea poate fi folosit numai n urma
justificrii teoretice corespunztoare.

Cinetostatica lanului cinematic plan echilibrat

Prin cinetostatic se nelege studiul distribuiei forelor unui lan cinematic, prin analiza lor
pe ntregul lan cinematic, sau pe module (element, ori mai multe elemente cuplate ntre ele)
considerate fiecare separat. Studiul tuturor forelor care acioneaz n cadrul lanului cinematic
respectiv se face instantaneu, sub forma unei poze a lanului cinematic aflat ntr-o poziie oarecare
considerat (asemntor studiului cinematic, care se ocupa ns doar cu studiul poziiilor, vitezelor
i acceleraiilor lanului cinematic fotografiat instantaneu ntr-o poziie oarecare considerat).
Forele i momentele ce apar la mecanismul dezechilibrat sunt mai multe i mai dispersate,
dar n general mecanismele utilizate n practic sunt deja echilibrate tocmai n scopul unei bune
funcionri, astfel nct este mai justificat studiul cinetostatic al unui lan cinematic deja echilibrat
total.
Se pornete de la lanul cinematic gata echilibrat din figura 7, i se analizeaz torsorul
forelor existente pe acest lan cinematic fotografiat instantaneu, ntr-o poziie oarecare, conform
figurii 8.

- XXXVI -

Fig. 8. Cinetostatica lanului cinematic plan echilibrat

Pentru nceput se studiaz cinetostatica elementului doi, care poart ns i masa m3 a

elementului 3, astfel nct elementul 2 suport efectul ntregului lan cinematic echilibrat,
considerat sudat (asemenea unei platforme), elementul 3 fiind nlocuit de masa m3 concentrat n
punctul O3, de forele de inerie i de greutate ale masei m3.
Deoarece mecanismul a fost deja echilibrat, forele de greutate nu mai produc efecte, ele
fiind eliminate din calculele ulterioare pentru a nu mai complica desenul i relaiile. Se consider
doar rezultanta final a forei de greutate a ntregului lan cinematic echilibrat, GO2, care nu mai
produce nici un moment asupra acestui punct, ci doar genereaz o component vertical a reaciunii
din cupla O2.
Se vor considera n calculele cinetostatice urmtoare numai forele ineriale, cu precizarea
important c echilibrarea static total anihileaz practic i efectele forelor ineriale, astfel nct
studiul are ca scop prezentarea acestor fore pentru cunoaterea lor, observndu-se (verificndu-se)
spre finalul calculelor c i efectele lor au fost anulate prin echilibrarea total efectuat deja.
Ne reamintim, de la studiul cinematic, acceleraiile punctului O3 (ultimele dou relaii ale
sistemului 121 de poziii, viteze i acceleraii).

xO3 d 2 cos 20 ; yO3 d 2 sin 20 ;

xO3 d 2 sin 20 20 ; y O3 d 2 cos 20 20 ;

2
2
xO3 d 2 cos 20 20 ; yO3 d 2 sin 20 20

(121)

Cu ajutorul relaiilor (121) se scriu n continuare forele de inerie, din cadrul torsorului de
inerie (122) al punctului O3.

- XXXVII -

2
FiOx 3 m3' xO3 m3' ()d 2 cos 20 20

2
m3' d 2 cos 20 20

y
2
FiO3 m3' yO3 m3' ()d 2 sin 20 20

2
m3' d 2 sin 20 20

M iO3 J O3 3

(122)

Din torsorul de inerie al punctului O3 dat de relaiile sistemului (122) ne intereseaz pentru
moment numai forele de inerie din punctul O3 orientate pe axele x i y (practic e vorba de
componentele scalare ale forei de inerie dat de masa m3), ele producndu-i efectul asupra
elementului 2. Intenionm s scriem suma forelor ce acioneaz pe lanul cinematic 2-3 separat pe
axele x i y, ct i suma momentelor, cuplurilor produse de forele ineriale de pe lan fa de
punctul O2. n afar de punctul O3 mai avem i forele ineriale date de masa m2 din punctul S2
(relaiile sistemului 123), ct i forele de inerie date de masa de echilibrare m II din punctul I2
(relaiile sistemului 124).
x
2

FiS 2 m2 xS 2 m2 s2 cos 20 20
y
2

FiS 2 m2 yS 2 m2 s2 sin 20 20
x
2

FiI 2 mII xI 2 mII 2 cos 20 20

y
2

FiI 2 mII yI 2 mII 2 sin 20 20

(123)

(124)

Avem pregtite forele ineriale ce acioneaz pe elementul 2, i putem demara studiul

ecuaiilor de echilibru de fore pentru elementul 2 (dar care ine cont i de efectele elementului 3).
Se scrie mai nti echilibrul forelor de pe axa orizontal, x (relaiile 125), din care se va determina
n final componenta orizontal a reaciunii din cupla O2.
F x 0 m d cos 2 m s cos 2
3'
2
20
20
2
2
20
20
( 2 )
2
x
mII 2 cos 20 20 RO 0
2

2
x
(125)
(m3' d 2 m2 s2 mII II ) cos 20 20 R12 0

dar m3' d 2 m2 s2 mII II 0 datorit echilibrr ii

x
x
RO2 R12 0

n continuare se face o sum de fore (echilibrul forelor) proiectate pe axa vertical, y, de

pe elementul 2 (dar innd cont i de ncrcrile de pe elementul 3), i se determin componenta
vertical a reaciunii din cupla fix (considerat fix) O2 (relaiile 126).

- XXXVIII -

 F y 0 m d sin 2 m s sin 2
3'
2
20
20
2
2
20
20
( 2 )
m sin 2 m g R y 0
20
20
2'
12
II 2
2
y
(m3' d 2 m2 s2 mII II ) sin 20 20 m2' g R12 0 (126)

dar m3' d 2 m2 s2 mII II 0 datorit echilibrr ii

y
y
RO2 R12 m2' g GO2

Se poate observa c ncrcrile din cuple sunt minime tocmai datorit echilibrrii. Efectul
dat de forele de inerie (cuplurile produse de aceste fore) se anuleaz (datorit echilibrrii).
Cuplurile produse de forele de greutate se anuleaz i ele tot datorit echilibrrii.
Greutatea final echilibrat mai produce asupra lanului cinematic doar un singur efect, o
ncrcare vertical (determin o reaciune vertical) n cupla fix. La o echilibrare total chiar i
ncrcarea orizontal din cupla fix dispare. Singura ncrcare rmas este constant i din acest
motiv nu prezint un pericol mare de uzur, nu creiaz ocuri dinamice, mecanismul avnd un
comportament dinamic normal (linitit) n funcionare.
Se va scrie n continuare i o sum de momente fa de articulaia fix, de pe elementul 2
(dar cu considerarea i a efectelor de pe elementul 3), (relaiile 127).

( 2)
x
M O2 0 M m2 FiO3 d 2 cos 20 2

y
x
y
FiO3 d 2 sin 20 FiS 2 s2 sin 20 FiS 2 s2 cos 20
2

x
y
FiI 2 2 cos 20 FiI 2 2 sin 20 M iO2 0

2
2

(127)

2 2
2 2
M m2 m3' d 2 20 cos 20 sin 20 m3' d 2 20 sin 20 cos 20
m s 2 2 cos sin m s 2 2 sin cos
20
20
2
2
20
20
20
2 2 20
2
2
2
2
mII 2 20 cos 20 sin 20 mII 2 20 sin 20 cos 20
*
*
*
J O2 2 0 M m2 J O2 2 0 M m2 J O2 2

J O* 2 (momentul de inerie masic, sau mecanic al elementului 2, plus influena masei

elementului 3), se calculeaz cu relaia (128).

J O* 2 J O2 m3' d 22 m2 s22 mII 22 m3' d 22

(128)

Rezult c din echilibrul de momente fa de cupla fix, de pe elementul 2 dar i cu

considerarea influenei elementului 3, se poate determina momentul motor necesar, pe care trebuie
s-l genereze actuatorul 2, montat n cupla O2 (relaia 129).

M m2 J O* 2 2 m2 s22 mII 22 m3' d 22 20

(129)

Observaie. Momentul motor 3 nu acioneaz dect pe elementul 3 rupt de elementul 2

(adic este o aciune a lui 3 n raport cu 2, sau mai exact elementul 3 este acionat de elementul 2
prin acest moment motor 2). Nu s-a luat n considerare nici momentul de inerie M iO3 din aceleai
- XXXIX -

considerente. El acioneaz doar asupra elementului 3 considerat separat (rupt de 2). Influena
masei m3 asupra elementului 2 apare prin masa final m2 care conine i masa m3.
Urmeaz studiul cinetostatic separat al elementului 3 rupt de elementul 2. Pentru a
simplifica mult acest studiu, se vor face urmtoarele consideraii: toate forele de greutate ct i cele
de inerie care acioneaz asupra elementului 3 sunt echilibrate deja, astfel nct ele nu mai
influeneaz dinamica elementului. Nici forele gravitaionale i nici cele ineriale nu mai dau
cupluri n punctul O3 de reducere, deoarece aceste cupluri se anuleaz toate datorit echilibrrii
elementului. Fcnd suma momentelor tuturor forelor de pe elementul 3 n raport cu articulaia
mobil O3, (relaia 130) vom observa faptul c momentul motor Mm3 al actuatorului 3 se
echilibreaz doar cu momentul de inerie MiO3.

( 3)
O3

M m3 M iO3 0 M m3 J O3 3 0 M m3 J O3 3 (130)

M m3 ms d 32 m3 s32 mIII 32 30

Se determin i componenta vertical a reaciunii din cupla mobil, interioar, O3, prin
realizarea echilibrului proieciilor pe axa y, a tuturor forelor care acioneaz pe elementul 3 (relaia
131).
F(3y) 0 m3' g R23y 0

y
R23 m3' g

R32y R23y m3' g

(131)

Componenta orizontal a reaciunii din cupla cinematic mobil O3, este nul
( R R32y 0 ).
x
23

Dinamica lanului cinematic plan echilibrat

Din capitolul anterior reinem din cadrul cinetostaticii cele dou relaii dinamice care
genereaz momentele motoare (ale actuatorilor) necesare, legate mpreun n sistemul dinamic
(132).
Aceste relaii necesare n studiul dinamicii lanului cinematic plan, se pot obine direct i
printr-o alt metod, n care se utilizeaz ecuaiile difereniale Lagrange de spea a doua, i
conservarea energiei cinetice a mecanismului.
Aceast metod este mai direct comparativ cu studiul cinetostatic, dar prezint
dezavantajul c nu mai determin i ncrcrile (reaciunile, forele interioare) din cuplele
cinematice ale lanului studiat, necesare la calculul organologic de rezistena materialelor la
solicitri, prin care se aleg unele dimensiuni (grosimi ori diametre) ale elementelor cinematice 2 i
3, i ale cuplelor de legtur.
M m2

M m3

M
m2
M
m3

J O* 2 2
J O3 3

(132)

m2 s22 mII 22 m3' d 22 20

s

d 32 m3 s32 mIII 32

30

Dup echilibrare centrul de greutate al elementului 3 se mut din punctul S 3 n articulaia

mobil O3 (a se vedea figura 8), iar masa elementului 3 crete de la m3 la m3; centrul de greutate al
- XL -

elementului 2 se deplaseaz din punctul S2 n articulaia fix O2, n vreme ce masa final a
elementului 2 concentrat n O2 crete la valoarea m2.
Se determin mai nti vitezele centrelor de greutate finale, deci vitezele liniare i
unghiulare din cele dou articulaii O2 i O3 (relaiile 133).
Deci se determin vitezele liniare (componentele sau proieciile scalare pe axele x i y) ale
celor dou articulaii, dar i vitezele unghiulare ale celor dou elemente considerate concentrate
fiecare n jurul articulaiei respective, conform figurii 9.

xO2 0; y O2 0; 20 20 2

(133)

xO3 d 2 sin 20 2 ; y O3 d 2 cos 20 2 ; 30 30 3

Fig. 9. Dinamica lanului cinematic plan echilibrat

Dup viteze, urmeaz determinarea momentelor de inerie masice sau mecanice, care pentru
a nu fi confundate chiar cu momentele de inerie, ar trebui denumite mase ineriale sau mase de
inerie, ele reprezentnd masa inerial a fiecrui element, i aa cum masa fiecrui element
genereaz prin amplificarea cu acceleraia liniar a centrului de greutate al elementului fora
inerial (liniar) a elementului respectiv (util n studiul dinamic), i masa inerial a fiecrui
element genereaz prin amplificarea cu acceleraia unghiular momentul de inerie al elementului
respectiv considerat concentrat n jurul centrului de greutate al elementului.
Masele ineriale se determin pe elemente, n jurul unei axe a elementului respectiv, ntr-un
anumit punct, ele fiind variabile n general pe elementul respectiv n funcie de punctul n jurul
cruia se determin. n general ne intereseaz masa inerial (momentul de inerie masic) n centrul
de greutate al elementului respectiv, determinat n jurul axei de rotaie (Oz).
Notaia clasic a maselor ineriale (a momentelor de inerie masice sau mecanice) este J,
pentru a se putea diferenia astfel de momentele de inerie de rezisten, notate cu I, utilizate la
calculele de rezistena materialelor. ntre ele exist o relaie de legtur.
Din pcate, muli specialiti noteaz astzi momentele de inerie masice tot cu I la fel ca i
cele de rezisten.
Pentru mase concentrate momentul de inerie masic (mecanic) determinat n raport cu o ax,
n centrul de greutate, se calculeaz prin nsumarea produselor dintre fiecare mas concentrat i
- XLI -

ptratul distanei de la ea la punctul n care dorim s determinm momentul de inerie masic, n

cazul nostru centrul de greutate al elementului.
Pentru elementul 3, momentul de inerie masic sau mecanic, (masa inerial) se determin
prin relaia (134).

J O3 ms d32 m3 s32 mIII 32

(134)

Deci se nmulete masa sarcinii ms purtate de endefectorul M cu distana d3 de la endefector

la centrul de greutate al elementului O3 ridicat la ptrat i se nsumeaz cu produsul dintre masa
elementului 3 i ptratul distanei de la centrul de mas la articulaia O3, la care se mai adaug i
masa suplimentar mIII de echilibrare a elementului 3 multiplicat cu ptratul distanei de la punctul
I3 la articulaia mobil O3.
Pentru elementul 2 se va determina momentul de inerie masic (mecanic) n jurul centrului
final de greutate al elementului 2 (articulaia fix O3), utiliznd relaia (135).

J O2 m2 s22 mII 22

(135)

n continuare se determin energia cinetic a mecanismului (a lanului cinematic plan), cu

ajutorul relaiilor (136).

1
1
1
1

2
2
2
2
E 2 J O2 2 2 J O3 3 2 m3' xO3 2 m3' y O3

1 J 2 1 J 2 1 m d 2 2
2 O2 2 2 O3 3 2 3' 2 2

1 2
1
2
2
(136)
J O3 3 2 J O2 m3' d 2
2
2

1 *
1
2
2
2 J O3 3 2 J O2 2
*
2
J O2 J O2 m3' d 2

Ecuaia energiei cinetice a lanului cinematic plan deschis echilibrat se exprim simplificat
cu ajutorul relaiei finale (137).
E

1
1
J O3 32 J O* 2 22
2
2

(137)

Se utilizeaz ecuaiile difereniale Lagrange de spea a doua (relaiile 138).

d E E

Qk cu k 2, 3

dt

q
k
k

d E E
dt q q Q2
2
2
d E E

Q3

dt q3 q3

- XLII -

(138)

Cum energia cinetic n acest caz nu depinde direct de parametrii cinematici de poziii q2 i
q3, reprezentai de unghiurile de poziie 20 i 30, se pot utiliza ecuaiile Lagrange simplificate la
forma (139).
d E
Qk cu k 2, 3

dt

q
k

d E
d E
dt q Q2 dt M m2
2
2
d E
d E
Q3
M m3

dt 3
dt q3

(139)

nlocuind derivatele pariale i derivnd n funcie de timp, sistemul (139) ia forma (140).
E
d E
J O* 2 2 J O* 2 2 M m2
J O* 2 2

dt

2
2

E J O 3 d E J O 3 J O 3 M m
3
3
3
3

3
dt 3

J * M
m2
O2 2
J M
m3
O3 3
*
2
J m s m 2 m d 2
2
2
II
2
3'
2
O2
J O ms d 32 m3 s32 mIII 32
3

2
2
2
M m2 m2 s2 mII 2 m3' d 2 2
M m d 2 m s 2 m 2
s
3
3
3
III
3
3
m3

(140)

Cinematica dinamic a lanului plan echilibrat

Se urmrete urmtorul scenariu. Se cunosc urmtorii parametrii:
xM , yM , d 2 , d 3 , 2 , , M m2 , M m3

Momentele motoarelor electrice (momentele actuatorilor) au valori ce variaz ntr-o plaj

restrns, odat cu valoarea vitezei unghiulare a motorului respectiv, conform diagramei
caracteristice prezentate de productorul respectiv.
- XLIII -

Variaia este n general de tipul celei prezentate n figura 10.

Fig. 10. Caracteristicile motoarelor electrice de curent continuu i alternativ (trifazice asincrone)

Dup cum se poate vedea n figura 10, variaia momentului cu viteza unghiular este mic,
astfel nct momentul motorului poate fi considerat constant pe toat poriunea de funcionare.
O observaie important ce nu trebuie trecut cu vederea este aceea c att motoarele
electrice, de curent continuu ct i cele de curent alternativ asincrone, au o caracteristic de
funcionare stabil.
Dac sarcina crete viteza unghiular a motorului i deci i cea a mecanismului (lanului
cinematic deschis) scade adaptndu-se la sarcina crescut, iar atunci cnd sarcina scade i este
posibil o funcionare la o vitez mai ridicat n mod natural viteza unghiular a actuatorului crete,
conform caracteristicii sale funcionale interne.
Revenind la datele problemei cinematicii dinamice, se vor urmri n continuare relaiile de
calcul derulate ntr-o ordine fireasc.
Se ncepe cu sistemul (141) prin care se determin i viteza unghiular absolut a
elementului 3, cea a elementului 2 fiind aceiai cu cea a actuatorului 2, iar pentru elementul 3
trebuind s se nsumeze viteza actuatorului 2 cu cea a motorului 3.
- XLIV -

Tot n sistemul (141) se determin i acceleraiile unghiulare absolute ale celor dou
elemente cinematice 2 i 3 ale lanului plan deschis, cu ajutorul relaiilor cunoscute de la dinamica
sistemului. Sistemul (141) reprezint setul 0 de relaii, n cinematica dinamic.

3 2

M m2
M m2
*
2
2
2
2
m

J O2
3'
2
2
2
II
2

M m3
M m3

3
ms d 32 m3 s32 mIII 32
J O3

(141)

Mai departe se vor determina rnd pe rnd parametrii cinematici poziionali necesari cu
relaiile (142), considerate a fi setul I de relaii.

- XLV -

2
2
d x M y M
2
2
2
d x M y M

x
cos M
d

yM
sin

d 22 d 2 d 32

cos O2 2 d d
2

2
2
2
2
2 2

d
2
2
3
sin O
2

2 d2 d

cos 2 cos cos O2 sin sin O2

sin sin cos O sin O cos

2
2
2

x d 2 cos 2
y d 2 sin 2

2 semnsin 2 arccos cos 2

2
2
2
d

d
3
2
cos M

2 d3 d

4 d 32 d 2 d 32 d 2 d 22
sin M
2 d3 d

cos cos cos M sin sin M

3

sin 3 sin cos M sin M cos

3 semnsin 3 arccos cos 3

(142)

Urmeaz setul II de relaii n cinematica dinamic, sistemul (143), care genereaz vitezele i
acceleraiile liniare ale punctelor O3 i M. Pentru punctul O3 ele vor fi notate fr nici o liter ca
indice, iar pentru M vor fi notate cu indicele M. Setul III (144) determin vitezele i acceleraiile
unghiulare exacte.

- XLVI -

 x y 2

y x 2

x x 2 y
2
2

2
y y 2 x 2

x x y y
M
3
M

y M y xM x 3

xM x y M y 3 y M y 3

yM y x M x 3 xM x 3

(143)

y cos 2 x sin 2

2
d2

3 y M y cos 3 x M x sin 3

d3

(144)

y cos 2 x sin 2
2
d2

yM y cos 3 xM x sin 3
3
d3

Se introduc valorile III n II i se recalculeaz II care devin II. Apoi cu II n III se

recalculeaz i III care devine III. La diferene mici ntre valorile III i III se oprete procesul
iterativ, n caz contrar el trebuind s continue rezultnd II i III, etc.

Observaie important!
Atunci cnd nu se cunosc momentele actuatorilor (de exemplu se utilizeaz nite motorae
avute la dispoziie, la care nu se cunosc caracteristicile tehnice, i deci nu se poate determina
valoarea medie sau exact a momentului generat n funcie de viteza unghiular impus), sau nu se
cunosc exact parametrii de mas ai elementelor i sau ncrcrile exterioare, se poate utiliza
cinematica dinamic simpl sau direct, fr setul 0 (se renun practic la relaiile dinamice,
Lagrange), utiliznd numai relaiile din seturile I, II, i III, dar i cu vitezele unghiulare dorite
(medii) cunoscute.
Se calculeaz normal poziiile cu setul de relaii I, se determin apoi vitezele i acceleraiile
liniare cu setul II de relaii existente, cunoscnd vitezele unghiulare dorite (necesare) ale
- XLVII -

actuatorilor, iar pentru acceleraiile lor unghiulare iniiale (de amorsare) considerndu-se valorile 0,
numai n setul II.
Apoi vor rezulta oricum att vitezele unghiulare exacte ct i acceleraiile unghiulare exacte
din calculele efectuate cu setul III de relaii, dup care automat urmeaz cel puin o iteraie,
recalculndu-se II i III.
E bine n aceast situaie s se mai efectueze o iteraie sau chiar dou, chiar dac
convergena e suficient de puternic. Se obin astfel i II, III, i poate chiar II i III.

!Descrierea proceselor dinamice!

Masele i forele (exterioare i interioare) ce acioneaz asupra lanului cinematic
influeneaz n mod direct vitezele unghiulare medii ale elementelor lanului cinematic plan
echilibrat, 2 , 3 . Acestea determin cinematica real, dinamic, a mecanismului, prin sistemele
de ecuaii II i III, influennd direct valorile vitezelor i acceleraiilor liniare i unghiulare efective
pentru fiecare punct i element al lanului n fiecare poziie a sa.
Acceleraiile unghiulare efective ale celor dou elemente ale lanului 2* , 3* n fiecare
poziie a sa obinute cu III, ori III, sau chiar III, determin variaii ale momentelor actuatorilor,
conform relaiilor date de sistemul (132), variaii care modific imediat i vitezele unghiulare medii
de intrare 2 , 3 aducndu-le la valorile instantanee 2' , 3' determinate din diagramele
caracteristice ale celor doi actuatori (pentru actuatorul 2 viteza unghiular scoas din diagrama sa
caracteristic n funcie de valoarea instantanee a momentului motor se va trece direct ca noua
vitez unghiular 2' , dar pentru motorul 3 n funcie de valoarea instantanee calculat a
momentului motor Mm3 se va determina din diagrama caracteristic valoarea instantanee a vitezei
unghiulare a actuatorului 3, ' , cu care se va calcula noua valoare a vitezei unghiulare instantanee

3'

2'

'

M m2

M m3

M
m2
M
m3

J O* 2 2
J O3 3

(132)

m2 s22 mII 22 m3' d 22 20

s

d 32 m3 s32 mIII 32

30

Se pot recalcula relaiile sistemelor II i III (care trec n II*, respectiv III*) pentru fiecare
poziie a mecanismului (a lanului cinematic plan deschis), introducnd n sistemul de viteze i
acceleraii liniare II (pentru vitezele i acceleraiile unghiulare de amorsare) valorile 2' , 3' i

2* , 3* . Cu II* se recalculeaz III*.

Se obin astfel din III* valorile exacte dinamice, reale, ale vitezelor i acceleraiilor
unghiulare, ale mecanismului (lanului cinematic plan, deschis, echilibrat). i aici se pot efectua
mai multe iteraii (fapt pentru care se indic, utilizarea unui program de calcul).

- XLVIII -

O METOD COMBINAT 2R-3R DE REZOLVARE A CINEMATICII INVERSE LA SISTEMELE

ANTROPOMORFE (ROBOII ANTROPOMORFI)
O problem important la roboii antropomorfi este cea a rezolvrii cinematicii inverse printr-o modalitate ct mai
simpl i mai rapid posibil. Metoda prezentat n continuare combin sistemele 3R spaiale cu cele 2R plane,
permutnd dintr-un sistem n altul pentru a permite obinerea rezultatelor 3R prin lucrul n planul 2R. Rezolvnd
sistemele 3R practic avem baza de lucru pentru orice sistem antropomorf, inclusiv cele 5R sau 6R. Cinematica direct
nu mai constituie o problem real la aceste sisteme, astfel nct metoda prezentat aici, pe scurt, se va concentra doar
asupra cinematicii inverse. Practic se va rezolva cinematica invers a unui robot antropomorf 3R. Metoda prezentat,
este direct, rapid i precis, i utilizeaz o metod trigonometric. E posibil ca partea geometric s fie nlocuit ca o
alternativ i cu o metod geometric, mult mai precis, n special n generarea i alegerea soluiei unice. Se vor
soluiona doar poziiile, vitezele constituind mai multe alte variante separate de lucru. Aa cum am mai artat deja (n
capitolele precedente) se separ cele trei micri spaiale ntr-o micare de rotaie n jurul axului vertical independent
i alte dou micri de rotaie situate ntr-un plan. Se vor gsi relaiile de transformare 3R-2R i viceversa. Apoi prin
conexiunile realizate se va automatiza ntregul proces (se stabilesc relaiile finale de lucru, care pot automatiza
procesul).
Se pornete de la schema cinematic 3R deja prezentat (vezi figura 1) i de la schema cinematic a platformei
antropomorfe 2R plane (fig. 2).

Fig. 1. Schema geometro-cinematic a unei structuri antropomorfe 3R

Fig. 2. Schema cinematic a unei structuri antropomorfe 2R

In cinematica invers se cunosc coordonatele carteziene ale punctului M aparinnd endefectorului (xM, yM, zM) i
trebuiesc determinate rotaiile absolute (10=, 20=, 30=). Relaiile de iniiere sunt scrise n sistemul (1) i
reprezint tocmai relaiile matriciale spaiale prezentate deja n cadrul cursului de fa, dar prin modificarea lor prin

- XLIX -

 x x 2 y 2 a a 2 d
M
M
2
3
1
M p n cadrul
identificarea
lor a expresiilor plane (din sistemul 2R). Practic sunt cele trei relaii spaiale n care am trecut n
locul
parametrii
pe
cei dai de sistemul plan, atenionnd c n loc de xM (din spaiu) spre exemplu avem un xMp
yunor
z Mde
a(din
Mp dnloc
1 cos
xMsau
(plan),
yM
spaiu)
cos

x
avem
(a2 de
a3 )a face
sin cu yMp (adic yM plan).
1
M

(1)
2
2
2

xMa sin

(
a2 x
a3 ) cos

y M d1 sin

y
x

a
2
3
M
M
M
M
2
3
Din
final pe care o rescriem n forma (2), form ce expliciteaz ordonata
cossistemul

a1 y M1 identificm mai nti relaia

z Ma punctului
plan
M.
x M2 y M2

(2)2
yM z M a1
Prima relaiea sistemului
a2relaie
a 2 a3 1este
x M multiplicat
y M cux M2cos
yiarM2 a doua
a3a sistemului 1 este nmulit cu sin, dup
carecele
sindou
expresii obinute se adun i se2 obine 2astfel relaia 3.
(3)
xM xM cos yMxMsinyMd1

ncontinuare
sign(sin
) a acos(cos
prima
relaie
sistemului
1 )este multiplicat cu (-sin) iar a doua relaie a sistemului 1 este nmulit
dup care cele dou expresii obinute se adun i se obine astfel relaia 4.
cu cos,
2
d 2 x M2 x ysin
d cos xM2 ap 2 ya3M2 p
(4)

y
M p
p M
M

Rezolvnd
arelaia
a a
a 4y seobin
x expresiile
x y 5.
cos

M
p
(5)
x y

cos
Combinnd

xsistemului
obine relaia 6.
arelaiile
a d
y x 5 cu
yexpresia
a 3
a se
(sin

)
a cos(cos ) (6)
2
sin

2
2 sign

yM ax 2
ya3 d1
xM xM y
M

p
sin acum abscisa
Cunoscnd
i ordonata punctului M n sistemul plan (relaiile 2, 6) se pot determina n continuare

d trigonometric deja prezentat unghiurile de poziie absolut ale celor dou actoatoare, i ,

spre exemplu
prin metoda
caredei se calculeaz2 mai simplu,
n plan, sunt identice cu cele2 spaiale
(sistemul
7). Unghiul este deja cunoscut prin

d a celor
d 22 dou
d 32 funcii trigonometriceale
d sale,
dsin22 icos,
d 32 i se determin i el n cadrul sistemului
determinarea
prealabil

O2 toate
a cos
2 nct avem acum determinate
cos7,Oastfel
relaional
celetrei unghiuri cutate (10=, 20=, 30=), iar modul lor de
2
d

d
2
d

d
2 s-a fcut utiliznd sistemul
2
plan.

soluionare
(pentru 20=, 30=)

d 2 d 32 d 22
d 2 d 32 d 22
cos M

M a cos
(7)
2d d 3
2
d

O ; M
2

2
M

M
2
M

2
M
2
M

2
M
2
M

2
M

2
M

Utiliznd relaiile sistemului (7) se poate automatiza procesul de determinare a unghiurilor absolute de poziie
atunci cnd se cunosc (impun) coordonatele absolute ale endefectorului (ale punctului M). Practic se poate rezolva
foarte uor cinematica invers la sistemele spaiale antropomorfe prin utilizarea direct a acestor relaii originale, care
au fost obinute prin combinarea sistemelor 2R i 3R. Metoda este mult mai uoar dect celelalte metode cunoscute
(spaiale sau plane), este direct, rapid i precis. La determinarea unghiurilor i se aleg semnele + cu atunci cnd
O3 este poziionat n stnga-sus fa de axa O2M i cu + atunci cnd se dorete ca articulaia interioar O3 s se
poziioneze fa de axa O2M n dreapta-jos. Pentru o poziionare mult mai simpl, se poate comuta tot acest sistem,
astfel nct s fie soluionat printr-o metod mult mai precis, geometric, metod care va fi prezentat deocamdat (n
continuare), de sine stttor, n planul 2R, fr automatizarea ei 3R-2R.

GEOMETRIA I CINEMATICA UNUI MODUL MECATRONIC 2R

Schema geometro-cinematic a unui modul mecatronic 2R poate fi urmrit n figura 1.

Se dau (se cunosc ntotdeauna):
A)
B)

xC , yC , l2 , l3 .

2 , 3 , 2 , 3 i se cer: xA , yA , x A , y A , xA , yA .
n cinematica invers se cunosc i: xA , y A i se cer 2 , 3 pentru poziii. Iar pentru viteze i acceleraii avem dou situaii
n cinematica direct se mai dau:

distincte posibile, I i II:

-L-

I)
II)

2 , 3 i se solicit x A , y A , xA , yA .
A , y A , xA , yA i se cer 2 , 3 , 2 , 3 .
Se dau i x
Se dau i

Cinematica direct se rezolv cu ecuaiile sistemului (1).

xC l2 cos 2 l3 cos 3 x A

yC l2 sin 2 l3 sin 3 y A
l sin l sin x x ; x 0
2
2
3
3
3
A
C
C
2

l2 cos 2 2 l3 cos 3 3 y A yC ; yC 0

x A l2 sin 2 2 l3 sin 3 3
y A l2 cos 2 2 l3 cos 3 3

l2 cos 2 22 l3 cos 3 32 xA

2
2
l2 sin 2 2 l3 sin 3 3 yA

Fig. 1. Schema geometro-cinematic a unui modul mecatronic 2R

- LI -

(1)

Pentru cinematica invers poziiile se pot determina direct cu ajutorul metodei trigonometrice, ale crei relaii de calcul sunt
prezentate n sistemul (2).

2
2
2
2
a x A xC ; b y A yC ; l a b ; l l

a
b
cos ; sin ; semn(sin ) arccos(cos )
l
l

b
a
semn arccos
l
l

l 2 l22 l32
l 2 l22 l32

cos
C

arccos

2 l l2
2

l
2

2
2
2
2
2
2

l l3 l2
l l3 l2

C arccos
cos A
2 l l3

2 l l3

2 C

3 A

(2)

Vitezele i acceleraiile liniare se determin apoi pentru cazul BI tot cu ultimile dou relaii ale sistemului (1), asemntor
cinematicii directe. n schimb pentru cazul BII se vor utiliza relaiile sistemului (3).

l2 sin 2 2 l3 sin 3 3 x A cos 3 cos 2

l2 cos 2 2 l3 cos 3 3 y A sin 3 sin 2

2 x A cos 3 y A sin 3

l2 sin 3 2

x A cos 2 y A sin 2
3
l3 sin 2 3

2
2
l2 cos 22 l2 sin 2 2 l3 cos 33 l3 sin 3 3 xA cos 3 cos 2
l sin 2 l cos l sin 2 l cos y sin 3 sin 2
2 2
2
2 2
3
3 3
3
3 3
A
2
2

x cos 3 yA sin 3 l2 cos 3 2 2 l3 32
2 A
l2 sin 3 2


2
2

3 x A cos 2 y A sin 2 l3 cos 2 3 3 l2 2

l3 sin 2 3

(3)

n continuare se va prezenta o metod geometric de rezolvare a poziiilor, n cinematica invers, la modulul mecatronic 2R
(sistemul de relaii 4).

- LII -

 x A2 y A2 l 2

x xB l2 cos 2 x 2 y 2 l 2
2
y y l sin
B
2
2

x A xB l3 cos 3
2
2
x A x y A y l32

sin

B
3
3
A
x 2 y 2 x 2 y 2 2 x x 2 y y l 2 0
A
A
A
A
3

l 2 l22 l32 2 y A y
2
2
2

l l2 l3 2 x A x 2 y A y 0 x
2 xA

2
2
2 2
2
2
2
2
2
x 2 l l2 l3 4 y A y 4 y A l l2 l3 y
2

4xA

2
2
2
2
2
2
2 l l2 l3 4 y A y 4 y A l 2 l22 l32 y
x

4 x A2

2
2
2
x y l 2

2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
2
l l2 l3 4 y A y 4 y A l l2 l3 y 4 x A y 4l2 x A 0

2
2
2 2
2
2
2
2
2
2
2
2
l l2 l3 4 x A y A y 4 y A l l2 l3 y 4l2 x A 0

2
2
2
2
2
2
2
2
2
2 2
4l y 4 y A l l2 l3 y 4l2 x A l l2 l3 0

2
2
2 y A l 2 l22 l32 4 y A2 l 2 l22 l32 16l 2l22 x A2 4l 2 l 2 l22 l32

y1, 2
4l 2

y A l 2 l22 l32 4l 2 l22 x A2 l 2 y A2 l 2 l22 l32

y y1, 2
2l 2

l 2 l22 l32 2 y A y
x
2xA

cos 2 x ; sin 2 y ; 2 semn y arccos x

l
l

l2
l2
2
2

y y
x x
xA x
yA y

arccos A

; 3 semn A
cos 3 l ; sin 3 l
3
3
l3
l3

(4)

La determinarea lui y se ia semnul + cnd mecanismul este orientat cu B n sus (la nord) i semnul cnd cupla B este poziionat
n partea de jos (la sud, pe desen e notat cu B) (vezi fig. 2).

- LIII -

Fig. 2. Schema geometro-cinematic a unui modul mecatronic 2R (exist dou poziii posibile)

Concluzii
Pornind de la platforma plan de baz, 2R, prezentat n cadrul lucrrii, se poate studia prin
adaus orice alt schem, n-R modern.
E vorba de un lan cinematic plan (vertical), format din dou elemente mobile i dou cuple
cinematice motoare. Dou elemente cinematice mobile 2 i 3, ansamblul 2,3 fiind micat de
actuatorul al doilea montat n cupla A, fix pe elementul 1. Deci al doilea motor electric fixat de
elementul 1 va antrena elementul 2 n micare de rotaie relativ fa de elementul 1, dar automat el
va mica ntregul lan cinematic 2-3. Ultimul actuator (motor electric) fixat de elementul 2, n B, va
roti elementul 3 (relativ n raport cu 2). Rotaia 20 realizat de al doilea actuator, este i relativ
(ntre elementele 2 i 1) i absolut (ntre elementele 2 i 0), datorit poziionrii sistemului. Rotaia
- LIV -

=32 realizat de al treilea actuator, este doar relativ (ntre elementele 3 i 2), cea absolut
corespunztoare (ntre elementele 3 i 0) fiind o funcie de =32 i de 20. Lanul cinematic 2-3
(format din elementele cinematice mobile 2 i 3) este un lan cinematic plan, care se ncadreaz
ntr-un singur plan sau n unul sau mai multe plane paralele. El reprezint un sistem cinematic
aparte, care va fi studiat separat. Se va considera elementul 1 de care este prins lanul cinematic 2-3
ca fiind fix, cuplele cinematice motoare A(O2) i B(O3) devenind prima cupl fix, iar cea dea doua
cupl mobil, ambele fiind cuple cinematice C5, de rotaie.
Se realizeaz astfel studiul de baz al antropomorfilor spaiali, printr-un studiu mult
simplificat, plan. Metoda prezentat are marele avantaj de a simplifica calculele i nelegerea
fenomenelor, fr a pierde nimic din acestea, putnd trece uor cu ajutorul relaiilor de tranziie de
la sistemul spaial 3R la cel plan 2R prezentat i viceversa.
Prin metoda propus se determin cu uurin cinematica direct i cea invers a
mecanismului. n cinematica invers, mult mai important deoarece corespunde practic
fenomenelor reale ntlnite, s-au utilizat mai multe metode de lucru.
Este foarte important metoda de trecere de la micarea plan la cea spaial.
Se realizeaz i echilibrarea static total i calculul cinetostatic al lanului cinematic plan.
Dinamica lanului cinematic plan echilibrat reprezint o component esenial a sistemului
analizat, deoarece ea reprezint micarea real a sistemului, n care intervin pe lng deplasri,
viteze i acceleraii, i forele ineriale variabile, forele de greutate, ct i posibile alte fore
exterioare, dar i faptul c vitezele unghiulare de intrare nu mai sunt constante, ci variaz
permanent, genernd i acceleraii unghiulare; este prezentat cinematica dinamic i procesele
aferente ei.
O problem important la roboii antropomorfi este cea a rezolvrii cinematicii inverse printr-o
modalitate ct mai simpl i mai rapid posibil. Metoda prezentat n finalul lucrrii combin sistemele
3R spaiale cu cele 2R plane, permutnd dintr-un sistem n altul pentru a permite obinerea rezultatelor
3R prin lucrul n planul 2R. Rezolvnd sistemele 3R practic avem baza de lucru pentru orice sistem
antropomorf, inclusiv cele 5R sau 6R.

BIBLIOGRAFIE
1.
2.

Antonescu P., Mecanisme i manipulatoare, Editura Printech, Bucharest, 2000, p. 103-104.

Adir G., Adir V., RP200 A Walking Robot inspired from the Living World. Proceedings of the 4 th
International Conference, Research and Development in Mechanical Industry, RaDMI 2004, Serbia &
Montenegro.
3.
Angeles J., s.a., An algorithm for inverse dynamics of n-axis general manipulator using Kanes equations,
Computers Math. Applic, Vol.17, No.12, 1989.
4.
Atkenson C., Chae H.A., Hollerbach J., Estimation of inertial parameters of manipulator load and links,
Cambridge, Massachuesetts, MIT Press, 1986.
5.
Avallone E.A., Baumeister T., Marks Standard Handbook for Mechanical Engineers 10 th Edition, McGraw-Hill,
New York, 1996.
6.
Baili M., Classification of 3R Ortogonal positioning manipulators. Technical report, University of Nantes,
September 2003.
7.
Baron L. and Angeles J., The on-line direct kinematics of parallel manipulators using joint-sensor redundancy.
In ARK, Strobl, 29 Juin-4 Juillet, 1998, p. 127-136.
8.
I. Bogdanov, Conducerea roboilor. Editura Orizonturi Universitare Timisoara, 2009, ISBN 978-973-638-4196.
9.
Borrel P., Liegeois A., A study of manipulator inverse kinematic solutions with application to trajectory planning
and workspace determination. In Prod. IEEE Int. Conf. Rob. and Aut., pp. 1180-1185, 1986.
10.
Burdick J.W., Kinematic analysis and design of redundant manipulators. PhD Dissertation, Stanford, 1988.

- LV -

11.
12.
13.
14.
15.
16.
17.
18.
19.
20.
21.
22.
23.
24.
25.
26.
27.
28.
29.
30.
31.
32.
33.
34.
35.
36.
37.
38.
39.
40.
41.
42.
43.
44.
45.
46.
47.
48.

C. Caleanu, V. Tiponut, Ivan Bogdanov, I. Lie, Emergent Behaviour Evolution in Collective Autonomous
Mobile Robots. WSEAS International Conference on SYSTEMS, Heraklion, Crete Island, Greece, Iulie 22-24,
2008.
Carvalho, J.C.M, Ceccarelli, M., A Dynamic Analysis for Casino Parallel Manipulator, Proc. of Tenth World
Congress on The Theory of Machines and Mechanisms, Oulul, Finland, 1999, p. 1202-1207.
Ceccarelli M., A formulation for the workspace boundary of general n-revolute manipulators. Mechanisms and
Machine Theory, Vol. 31, pp. 637-646, 1996.
Chen, N-X., Song, S-M., Direct Position Analysis of the 4-6 Stewart Platforms, DE-Vol. 45, Robotics, Spatial
Mechanisms and Mecahanical Systems, ASME, 1992, 380-386.
Chircor M., Nouti n cinematica dinamica roboilor industriali, Editura Fundaiei Andrei Saguna, Constana,
1997.
Choi J-K., Mori, O., Omata, T., Dynamics and stable reconfiguration of self-reconfigurable planar parallel
robots, Advanced Robotics, vol. 18, no. 16, 2004, p.565-582 (18).
Ciobanu L., Sisteme de roboti celulari- Editura Tehnic, Bucureti, 2002.
Clavel, R., DELTA, a Fast Robot with Parallel Geometry, Proc. Int. Symposium on Industrial Robots, April
1988, ISBN 0-948507-97-7, p. 91-100.
Codourey, A., Contribution a la Commande des Robots Rapides et Precis. Application au robot DELTA a
Entrainement Direct, These a lEcole Polytechnique Federale de Lausanne, 1991.
Cojocaru G., Fr. Kovaci, Roboii n aciune, Ed. Facla, Timioara, 1998.
Coman D., Algoritmi Fuzzy pentru conducerea robotilor... Tez de doctorat, Universitatea din Craiova, 2008.
Comnescu Adr., Comnescu D., Neagoe A., Fractals models for human body systems simulation. Journal of
Biomechanics, 2006, Vol. 39, Suppl. 1, p S431.
Craig J., Introduction to Robotics, Mechanics and Control. Stanford University. Addison Wesley Publishing
Company, 1986.
Dasgupta, B., Mruthyunjaya, T.S., The Stewart platform manipulator: a review, mechanism and machine Theory
35, 2000, p. 15-40.
Davidoviciu A., Drganoiu Gh., Hoanga A., Modelarea, simularea i comanda manipulatoarelor i roboilor
industriali. Editura Tehnic, Bucuresti 1986.
De Luca A., Zero dynamics in robotic systems. In C.I. Byrnes and A. Kurzhansky editors, Nonlinear Synthesis,
pp. 68-87, Birkhauser, Boston, MA, 1991.
Denavit J., McGraw-Hill, Kinematic Syntesis of Linkage, Hartenberg R.SN.Y.1964.
Devaquet, G., Brauchli, H., A Simple Mechanical Model for the DELTA-Robot, Robotersysteme, vol. 8, 1992,
p. 193-199.
Di Gregorio, R., Parenti-Castelli, V., Dynamic Performance Indices for 3-DOF Parallel Manipulators, Advances
in Robot Kinematics (J. Lenarcic and F. Thomas -edit), 2002, Kluver Academic Publisher, p. 11-20.
Do W.Q.D., Yang, D.C.H. (1988). Inverse dynamic analysis and simulation of a platform type of robot. Journal
of Robotic Systems, 5(3), p. 209-227.
Dobrescu T., Al. Dorin, ncercarea roboilor industriali- Editura Bren, Bucureti, 2003.
Dombre E., Wisama Khalil, Modelisation et commande des robots, Editions Hermes, Paris 1988.
Dorin Al., Dobrescu T., Bazele cinematicii roboilor industriali. Editura Bren, Bucureti, 1998.
Doroftei Ioan, Introducere n roboii pitori, Editura CERMI, Iai 1998.
Drimer D., A.Oprea, Al. Dorin, Roboi industriali i manipulatoare, Ed. Tehnic 1985.
Dumitrescu D., Costin H., Reele neuronale. Teorie i aplicaii. Ed. Teora, Bucureti, 1996.
Faugere, J.C., Lazard, D., The combinatorial classes of parallel manipulators, Mechanism and Machines Theory,
30 (6), 1995, p. 765-776.
Fioretti A., Implementation-oriented kinematics analysis of a 6 dof parallel robotic platform. In 4th IFAC Symp.
on Robot Control, Capri, 19-21 Septembre 1994, p. 43-50.
Fong T., Design and Testing of a Stewart Platform Augmented Manipulator for Space Applications.
Massachusetts Institute of Technology, Master of Science Thesis, 1990.
Fu, K.S., Gonzales, R.C., Lee, C.S.G., Robotics: Control, Sensing, Vision and Intelligence, McGraw-Hill Book
Company, 1987.
Fujimoto, K., a.o., Derivation and analysis of equations of motion for a 6 d.o.f. direct drive wrist joint. In IEEE
Int. Workshop on Intelligent Robots and Systems (IROS), Osaka, 1991, p. 779-784.
Geng Z. and Haynes L.S. Six-degree-of-freedom active vibration isolation using a Stewart platform mechanism.
J. of Robotic Systems, 10(5), July 1993, p. 725-744.
Gerstmann, U., Der Getriebeeinflu auf die Arbeits- und Positionsgenauigkeit, Disertation, VDI Verlag, 1991.
Ghelase D., Manipulatoare i roboi industriali. ndrumar de laborator. Facultatea de Inginerie Brila, 2002.
Ghorbel F., Chetelat O., Longchamp R., A reduced model for constrained rigid bodies with application to
parallel robots. In 4th IFAC Symp. on Robot Control, pages 57-62, Capri, September, 19-21, 1994.
Giordano, M., Structure Mechanique des Robots et Manipulateurs en Chaines Complex, Le Point en Robotique,
France, vol. 2, 1985.
Goldsmith, P.B., Kinematics and Stiffness of a Simmetrical 3-UPU Translational Parallel Manipulator, Proc. of
the 2002 IEEE, International Conference on Robotics &Automation, Washington DC, 2002, p. 4102-4107.
Grecu B., Adir G., The Dynamic Model of Response of DD-DS Fundamental. In the World Congress on the
Theory of Machines and Mechanisms, Oulu, Finland, 1999.

- LVI -

49.
50.
51.
52.
53.
54.
55.
56.
57.
58.
59.
60.
61.
62.
63.
64.
65.
66.
67.
68.
69.
70.
71.
72.
73.
74.
75.
76.
77.
78.
79.
80.
81.

Grosu D., Contribuii la studiul sistemelor robotizate aplicate n tehnica de blindate, tez de doctorat, Academia
Tehnic Militar, Bucureti, 2001.
Grotjahn, M., Heimann, B., Abdellatif,H., Identification of Friction and Rigid-Body Dynamics of parallel
Kinematic structures for Model-based Control, Multibody system Dynamics, vol. 11, no.3, 2004, p. 273-294 (22).
Guegan, S., Khalil, W., Dynamic Modeling of the Orthoglide, Advances in Robot Kinematics (J. Lenarcic and F.
Thomas -eds), Kluver Academic Publisher, 2002, p. 287-396.
Guglielmetti, P., Longchamp, R., A Closed Form Inverse Dynamics Model of the DELTA Parallel Robot,
Symposium on Robot Control, Capri, Italia, 1994, p. 51-56.
Guilin Yangt - Design and Kinematic Analysis of Modular Reconfigurable Parallel Robots, International
Conference on Robotics & Automation, Detroit, Michigan, 1999.
Hale, Layon C., Principles and Techniques for Designing Precision Machines. UCRL-LR-133066, Lawrence
National Laboratory, 1999.
Handra-Luca, V., Brisan, C., Bara, M., Brad, S., Introducere n modelarea roboilor cu topologie special, Ed.
Dacia, Cluj-Napoca, 2003, 218 pg.
Hartemberg R.S. and J.Denavit, A kinematic notation for lower pair mechanisms, J. appl.Mech. 22,215-221
(1955).
Hasegawa, Matsushita, Kanedo, On the study of standardisation and symbol related to industrial robot in Japan,
Industrial Robot Sept.1980.
Hayes, M.J.D., Husty, M.L., Zsombor-Murray, P.J., Solving the Forward Kinematics of a Planar Three-Legged
Platform with Holonomic Higher Pairs, Transactions of the ASME, Vol. 121, June 1999, p. 212-219.
Hesselbach, J., Plitea, N., Kerle, H., Frindt, M., Bewegungsvorrichtung mit Parallelstruktur, Patentschrift DE
198 40 886 C2, 13.03.2003, Deutsches Patent und Markenamt, Bundesrepublik Deutschland.
Hockey, The Method of Dynamically Similar Systems Applied to the Distribution of Mass in Spatial
Mechanisms, Jnl. Mechanisms Volume 5, Pergamon Press, 1970, p. 169-180.
Hollerbach J.M., Wrist-partitioned inverse kinematic accelerations and manipulator dynamics, International
Journal of Robotic Research 2, 61-76 (1983).
Huang, M.Z., Ling, S.-H., Sheng, Y., A Study of Velocity Kinematics for Hybrid manipulators with ParallelSeries Configurations, IEEE, Vol. I, 1993, p. 456-460.
Hudgens, J.C., Tesar, D., A Fully-Parallel Six Degrees-of Freedom Micromanipulator: Kinematic Analysis and
Dynamic Model, Proceedings of the 5th International Conference on Advanced Robotics (ICAR), 1991, p. 814820.
Husty, M.L., An Algorithm for Solving the Direct Kinematics of General Stewart-Gough Platforms, Mechanism
and Machine Theory, Vol. 32, No. 4., p. 365-379.
Ion I., Ocnrescu C., Using the MERO-7A Robot in the Fabrication Process for Disk Type Pieces. In CITAF
2001, Tom 42, Bucharest, Romania, pp. 345-351.
Ispas V., Aplicaiile cinematicii n construcia manipulatoarelor i a roboilor industriali, Ed. Academiei Romne
1990.
Ivnescu M., Roboi industriali. Editura Universitii Craiova 1994.
Ji, Z., Dynamic decomposition for Stewart platform. ASME J. of Mechanical Design, 116 (1), 1994, p. 67-69.
Jo, D.,Y., Workspace Analysis of Multibody Mechanical Systems Using Continuation Methods, Journal of
Mechanisms, Transmissions and Automation in Design, vol. 111, 1989, p. 581-589.
N. Joni, A. Dobra, M. Nitulescu, Actual Distribution and Midterm Development Prognosis of Industrial Robots
in Romania. Lucrarile conferintei RAAD 2009, 25-27 Mai, Brasov, pag.107.
Kane T.R., D.A. Levinson, The use of Kanes dynamic equations in robotics, International Journal of Robotic
Research, Nr. 2/1983.
Kazerounian K., Gupta K.C., Manipulator dynamics using the extended zero reference position description,
IEEE Journal of Robotic and Automation RA-2/1986.
Kerle, H., Krefft, M., Hesselbach, J., Plitea, N., Vorschubeinrichtung fr Werkzeugmaschinen, Patentanschrift,
Bundesrepublik Deutschland, deutsches Patent- und markenamt, DE 102 30 287 B3 2004.01.08, Anmeldetag
05.07.2002, Verffelntichungstag der Patentverteilung, 08.01.2004 (patent Nr. 102.287.1-14).
Khalil W. - J.F.Kleinfinger and M.Gautier, Reducing the computational burden of the dynamic model of robots,
Proc. IEEE Conf.Robotics ana Automation, San Francisco, Vol.1, 1986.
Kim, H.S., Tsai, L-W., Kinematic Synthesis of Spatial 3-RPS Parallel Manipulators, DETC02, ASME 2002
Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Canada,
2002, p. 1-8.
Kohli D., Hsu M.S., The Jacobian analysis of workspaces of mechanical manipulators. Mechanisms and
Machine Theory, Vol. 22(3), pp. 265-275, 1987.
Kovacs Fr, C. Rdulescu, Roboi industriali, Universitatea Timioara, 1992.
Krockenberger O., Industrial robots for the automotive industry, SAE journal, nr. 6/1998.
Kyriakopoulos K. J. and G.N.Saridis - Minimum distance estimation and collision prediction under uncertainty
for on line robotic motion planning, International Journal of Robotic Research 3/1986.
Lebret, G., Liu, K., Lewis, F.L., Dynamic Analysis and Control of a Stewart Platform Manipulator, Journal of
Robotic Systems 10(5), 1993, 629-655.
Lee, W.H., Sanderson, A.C., Dynamic Analysis and Distributed Control of the Tetrarobot Modular
Reconfigurable Robotic System, Autonomous Systems, vol.10, no.1, 2001, p.67-82 (16).

- LVII -

82.

Li, D., Salcudean, T., Modeling, simulation and control of hydraulic Stewart platform. In IEEE Int. Conf. on
Robotics and Automation, Albuquerque, 1997, p. 3360-3366.
83.
Liegeois, A., Fournier, A., Utilisation des Equations de Lagrange pour la Commande en Temps Reel dun Robot
de Peinture et de Manutention. Contract RNUR/LAM, Montpellier, France, 1979.
84.
Liu, X-J., Kim, J., A New Three-Degree-of-Freedom Parallel Manipulator, Proc. of the IEEE International
Conference on Robotics6Automation, 1155-1160, 2002.
85.
Lorell K., et al, Design and preliminary test of precision segment positioning actuator for the California
Extremely Large Telescope. Proceedings of the SPIE, Volume 4840, pp. 471-484, 2003.
86.
Luh J.S.Y., Walker M.W., Paul R.P.C., Online computational scheme for mechanical manipulators, Journal of
Dynamic Systems Measures and Control 102/1980.
87.
Ma O., Dynamics of serial - typen-axis robotic manipulators, Thesis, Department of Mechanical Engineering,
McGill University, Montreal,1987.
88.
I. Maniu, S. Varga, C. Radulescu, V. Dolga, I. Bogdanov, V. Ciupe Robotica. Aplicatii robotizate,
Ed.Politehnica, Timisoara 2009, ISBN 978-973-625-842-8.
89.
McCallion, H., Truong, P. D., The Analysis of a Six-Degree-of-Freedom Work Station for Mechanised
Assembly, Proceedings of the Fifth World Congress on Theory of Machines and Mechanisms, Montreal, 1979.
90.
Merlet, J.-P., Parallel robots, Kluver Academic Publisher, 2000.
91.
Miller, K., Optimal Design and Modeling of Spatial Manipulators, The International Journal of Robotics
research, vol.23, 2004, p. 127-140 (14).
92.
Minotti, P., Decouplage Dynamique des Manipulateurs. Prepositions de Solutions Mecaniques, Mech. Mach.
Theory, vol 26, nr.1, 1991, p 107-122.
93.
Mitrea M., Asigurarea calitii n fabricaia de autovehicule militare, Editura Academiei Tehnice Militare,
Bucureti, 1997.
94.
Moise V., .a., Metode numerice. Ed. Printech, Bucureti, 2007.
95.
Moldovan L. Automatizari in construcia de maini. Roboi industriali vol. 1 Mecanica. Universitatea Tehnic
Tg-Mures 1995.
96.
Monkam G., Parallel robots take gold in Barcelona, Industrial Robot, 4/1992.
97.
Neaca M., Tempea I., Asupra eficienei bazelor de date a mecanismelor n diferite faze de asimilare. Revista
Construcia de maini, nr. 7, Bucureti, 1998.
98.
Neagoe, M., Diaconescu, D.V., a., On a New Cycloidal Planetary Gear used to Fit Mechatronic Systems of
RES. OPTIM 2008. Proceedings of the 11th International Conference on Optimization of Electrical and
Electronic Equipment. Vol. II-B. Renewable Energy Conversion and Control. May 22-23.08, Braov, pp. 439-449,
IEEE Catalog Number 08EX1996. ISBN 987-973-131-028-2 (ISI).
99.
Nguyen, C.C. a.o., Dynamic analysis of a 6 d.o.f. CKCM robot end effector for dual-arm telerobot systems.
Robotics and Autonomous Systems, 5, 1989, p. 377-394.
100. Nitulescu M., Solutions for Modeling and Control in Mobile Robotics, In Journal of Control Engineering and
Applied Informatics, Vol. 9, No 3-4, 2007, pp. 43-50.
101. Ocnrescu C., The Kinematic and Dynamics Parameters Monitoring of Didactic Serial Manipulator,
Proceedings of International Conference of Advanced Manufacturing Technologies, ICAMaT 2007, Sibiu, pp.
223-228.
102. Olaru A., Dinamica roboilor industriali, Reprografia Universitii Politehnice Bucureti, 1994.
103. Omri J.El., Kinematic analysis of robotic manipulators. PhD Thesis, University of Nantes, 1996 (in french).
104. Pandrea N., Determinarea spaiului de lucru al roboilor industriali, Simpozion National de Roboi Industriali,
Bucureti 1981.
105. Papadopoulous E., Path planning for space manipulators exhibiting nonholonomic behavior. Proceedings of the
IEEE/RSJ Int. Workshop on Intelligent Robots Systems, pp. 669-675, 1992.
106. Parenti C.V., Innocenti C., Position Analysis of Robot Manipulators: Regions and Subregions. In Proc. of
International Conf. on Advances in Robot Kunematics, pp. 150-158, 1988.
107. Paul R.P., Robot manipulators, Mathemetics Programing and Control, MIT Press 1981.
108. Punescu T., Celule flexibile de prelucrare, Editura Universitii Transilvania Braov, 1998.
109. Petrescu F.I., Grecu B., Comnescu Adr., Petrescu R.V., Some Mechanical Design Elements, Proceedings of
International Conference Computational Mechanics and Virtual Engineering, COMEC 2009, October 2009,
Braov, Romania, pp. 520-525.
110. Pierrot, F., Dauchez, P., Uchiyama, M., Iimura, K., Toyama, O., Unno, K., HEXA: a Fully-Parallel 6 DOF
Japanese-French robot, 1er Congres Franco-Japonais de Mecatronique, Besancon, 20-22 oct. 1992, p.1-8.
111. Plitea, N., Hesselbach, J., Frindt, Kusiek,A., Bewegungsvorrichtung mit Parallelstruktur. Patentschrift DE 197
57 133 C1, Deutsches Patentamt, Mnchen, erteilt 29.07.1999 (angemeldet am 20.12.1997).
112. Pooran, F.J., Dynamics and Control of robot manipulators with closed-kinematic chain mechanism. Ph.D
Thesis, Washington D.C., 1989.
113. Powell I.L., B.A.Miere, The kinematic analysis and simulation of the parallel topology manipulator, The Marconi
Review, 1982.
114. Raghavan, M., Roth, B., Solving polynomial systems for the kinematics analysis of mechanisms and robot
manipulators, ASME J. of Mechanical Design, 117 (2), 1995, p.71-79.
115. Reboulet, C., Pigeyre, R., Hybrid Control of a 6 d.o.f. in parallel actuated micromanipulator mounted on a
SCARA robot, Int J. of Robotics and Automation, 7 (1), 1992, p. 10-14.

- LVIII -

116.

Renaud M., Quasi-minimal computation of the dynamic model of a robot manipulator utilising the NewtonEuler formulism and the notion of augmented body. Proc. IEEE Conf. Robotics Automn Raleigh, Vol.3, 1987.
117. Riesler, H., Zur Berechnung geschlossener Lsungen des inversen kinematischen Problems, Fortschritte der
Robotik, 16, Vieweg, 1992.
118. Rong, H., Liang, C.,G., A Direct Displacement Solution to the Triangle- Platform 6-SPS Parallel Manipulator,
8th Congres on the Theory of Machines and Mechanisms, Prague, Cehoslovacia, 1991, p. 1237-1239.
119. Seeger G., Self-tuning of commercial manipulator based on an inverse dynamic model, J.Robotics Syst. 2 /
1990.
120. Sefrioui, J. and Gosselin, C.M., tude et reprzentation des lieux de singularit des manipulateurs parallles
spheriques trois degrs de libert avec actionneurs prismatiques, in Mech. Mach. Theory Vol. 29, No.4, 1994, p.
559-579.
121. Seyferth, W. (1972), Dynamische und kinetostatische Analyse eines rumlichen Getriebes unter Verwendung
von Ersatzmassen, PhD. Thesis, TU Braunschweig.
122. Shi, X., Fenton, R., G., Structural Instabilities in Platform-Type Parallel Manipulators due to Singular
Configurations, DE-Vol.45, Robotics, Spatial Mechanisms and Mechanical Systems, ASME, 1992.
123. Simionescu I., Ion I., Ciupitu Liviu, Mecanismele roboilor industriali. Vol. I, Ed. AGIR, Bucureti, 2008.
124. Smith S.T., Chetwynd D.G., Foundations of Ultraprecision Mechanism Design. Gordon and Breach Science
Publishers, Switzerland, 1992.
125. Stareu I., Proiectarea creativ n concepie modular a mecanismelor de prehensiune cu bacuri pentru roboii
industriali. Tez de doctorat, Universitatea Transilvania din Braov, 1995.
126. Stnescu A., Dumitrache I., Inteligena artificiala i robotica, Ed.Academiei, Bucureti 1983.
127. Sturm, A.J., Erdman, A.G., Wang, S.H., Design and Analysis of an Industrial 3P3R Robot, ASME Paper 82DET-32, 1982.
128. Tabr I., Martineac A., The influence of the revolute real axes deviations on the position accuracy of a robot
with parallel rotational axes. Proceedings of SYROM 2001, Bucharest, Romania, Vol. II, pp. 315-320.
129. Tadokorro, S., Control of parallel mechanisms. Advanced Robotics, 8 (6), 1994, p. 559 -571.
130. Tahmasebi, F., Tsai, L-W., Jacobian and Stiffness Analysis of a Novel Class of Six-dof Parallel
Minimanipulators, DE-Vol.47, Flexible Mechanisms, Dynamics and Analysis, ASME, 1992, p. 95-102.
131. Tamio Arai, Hisashi Osumi, Three wire suspension robot, Industrial Robot, 4/1992.
132. Tabacaru V., Sisteme flexibile de fabricaie. Vol. I Roboi industriali i manipulatoare. Universitatea Dunarea de
Jos Galai, 1995.
133. Trif N., Automatizarea proceselor de sudare, Editura Lux Libris, Braov, 1996.
134. Tsai L-W. Solving the inverse dynamics of a Stewart-Gough manipulator by the principle of virtual work.
ASME J. of Mechanical Design, 122(1), Mars 2000, p. 3-9.
135. Vazquez, F., Marin, R., Trillo, J. L., Garrido, J., Object Oriented Modeling, Design & Simulation of Industrial
Autonomous Mobile Robots, EURISCON, 1994, p. 361-371.
136. Vukobratovic M., Applied dynamics of manipulation robots, New York, 1989.
137. Walker, M., W., Orin, D.E., Efficient Dynamic Computer Simulation of Robotic Mechanisms, Journal of
Dynamic Systems, Measurement and Control, vol 104; 1982, p 205-211.
138. Wampler, C,W., Forward displacement analysis of general six-in parallel SPS (Stewart) platform
manipulators using some coordinates. Mechanism and Machine Theory, 31 (3), 1996, p. 331 -337.
139. Wang J. et Gosselin C.M. A new approach for the dynamic analysis of parallel manipulators. Multibody System
Dynamics, 2(3), Septembre 1998, p. 317-334.
140. Wu, Y., Gosselin, C., On the Synthesis on a Reactionless 6-DOF Parallel Mechanism using Planar FourBar Linkages, Proc. of the Workshop on Fundamentals Issues and Future Research Directions for Parallel
mechanism and Manipulators, Canada, 2002, p. 310-316.
141. Yang, K-H., Park, Y-S., Dynamic Stability Analysis of a Flexible Four-Bar Mechanism and its
Experimental Investigation, Mech. Mach. Theory, Vol. 33, No. 3, 1998, p. 307 -320.
142. Zhang C., Song S-M., Forward Position Analysis of Nearly General Stewart Platforms, ASME Robotics, Spatial
Mechanisms and Mechanical Systems, DE-Vol 15, 1992, p. 81-87.
143. Zlatanov, D., Dai, M.,Q., Fenton, R., G., Benhabib, B., Mechanical Design and Kinematic Analysis of a ThreeLegged Six Degree-of- Freedom Parallel Manipulator, De- Vol. 45, Robotics, Spatial Mechanisms and Mechanical
Systems, ASME, 1992, p. 529-536.

- LIX -

- LX -