IMPLEMENTAREA RI IN

SISTEMELE DE PRODUCTIE.
ROBOTIZAREA PROCESELOR
DE FABRICATIE
Prof. dr. ing. Adrian NICOLESCU
Universitatea POLITEHNICA din Bucuresti
Facultatea IIR – Departamentul RSP

2020 - 2021
REALIZAREA DE REPERE PRIN
INJECTIE DE MASE PLASTICE IN
MATRITA
 Categorii de
Aplicatii industriale robotizate uzuale: operatii
tehnologice din
-care nu necesita controler de proces: manipulare – transfer – transport, incarcare – industria
descarcare masini unelte pentru prelucrat prin aschiere, masini pentru prelucrat prin automobilelor
pentru care se
deformare plastica, masini de injectie etc., prelucrare cu scule cu antrenare proprie (frezare, definesc structuri
gaurire, polizare, debavurare, slefuire, lustruire etc.), depunere de adezivi, impachetare – specifice de
aplicatii robotizate:
ambalare, paletizare, procesarea produselor alimentare etc. Sudare cu arc
- care necesita controler de proces: sudare cu arc electric, sudare in puncte, vopsire, electric, Sudare in
taiere cu laser / plasma / jet de apa la presiune inalta, etc. puncte, Sudare cu
laser,
Grunduire, Vopsire,
Lacuire, Depunere
de adezivi,
Acoperiri de
protectie /
antifonare,
Taiere cu jet de apa
la presiune inalta,
Taiere cu plasma,
Taiere cu laser
Prelucrari prin
aschiere cu scule
cu antrenare
proprie, Polizare,
Slefuire cu perie de
sarma / banda
abraziva, Lustruire
cu pasla imbibata
in pasta
Gaurire, Frezare
Debavurare mase
plastice, aliaje
usoare, otel
Incarcare –
descarcare masini
unelte si de lucru
Asamblare montaj,
Masurare control-
dimensional
 Tipuri de procedee tehnologice utilizate în
modelarea maselor plastice
Piesele din material plastic se pot obţine prin diferite procese tehnologice.
Specificul tehnologic al operaţiilor de modelare permite distingerea a trei
metode de lucru uzuale:
• Modelarea prin comprimare:
Un material plastic termorigid (pulbere, brichetǎ, preamestec) se încarcă
sub presiune într-o matriţă încalzită la 250-3100C şi se menţine la aceastǎ
temperaturǎ o anumitǎ duratǎ de timp, pânǎ materialul se întǎreşte luând
forma matriţei printr-un proces de vulcanizare.
• Modelarea prin transfer:
Un material plastic termorigid este introdus într-un cilindru în care sub
acţiunea temperaturii ridicate este adus mai Întâi la starea de plastifiere
dupǎ care prin acţiunea pistonului cilindrului este injectat într-o matriţǎ
închisă. Durata de vulcanizare este mai mică decât în cazul modelării prin
comprimare.
• Modelare prin injecţie:
Un material plastic termorigid, sub formǎ de granule, este introdus dintr-un
buncăr si, prin acţiunea unui transportor melcat, într-o cameră încălzită (200-
3000C) unde este adus la starea de plastifiere, iar ulterior, sub acţiunea
pistonului unui cilindru, este injectat într-o matriţǎ închisă ȋn care se solidificǎ
prin răcirea forţatǎ a matriţei.
 Principiul funcţional al maşinilor de
injecţie mase plastice în matriţǎ.
În figurǎ principalele componenente
ale maşinii au fost notate cu: 1 - platou
mobil; 2 - matriţă; 3 - platou fix; 4 -
duza maşinii; 5 - cilindru; 6 - corp de
încălzire; 7 - melc; 8 - pâlnie; 9 - sistem
de antrenare în mişcarea de rotaţie; 10
- sistem de acţionare în mişcarea de
translaţie; 11 - piesa injectată, iar
fazele principale de lucru cu:
• a). injectarea materialului;
• b). solidificarea şi răcirea topiturii;
• c). deschiderea matriţei şi
extragerea reperului din matriţă;
Realizarea unei piese prin injectie de mase plastice in matrita
presupune următoarele faze ale ciclului de lucru:
•dozarea materialului;
•încălzirea şi topirea materialului în cilindrul maşinii;
•închiderea matriţei;
•injectia sub presiune a materialului topit în matriţă;
•răcirea matriţei si solidificarea materialului piesei;
•deschiderea matriţei;
•eliminarea piesei injectate din matriţă.
 Principiul de operare a masinilor de
injectie
Principiul de lucru pentru injectia de mase plastice in matrita

Cele mai multe repere din materiale plastice sunt produse printr-un proces numit
injecție in matrita. În timpul procesului de injecție, granulele (peletele) din mase
plastice sunt încălzite până când se topesc. Materialul plastic topit este apoi
introdus, sub presiune (injectat), într-o matrita. Matrita poate fi executata din oțel
sau, mai rar, din aluminiu. In matrita materialul topit este mai intai mentinut la o
presiune si o temperatura constanta un anumit interval de timp (pentru
polimerizare) iar apoi matrita este racita fortat pentru solidificarea acestuia.
Reperul astfel obtinut este in final extras din matrita.
Mașina de turnare prin injecție include o unitate de pregătire pentru injectare a
materialului plastic solid (topire a granulelor solide si acumulare a materialului
vascos), o unitate de incarcare (prin injectie) a materialului topit in matrita în
condiții de temperatură și presiune determinate un sistem de deschidere –
inchidere a matritei si un sistem de racire fortata a acesteia..

Procesul de injectie in matrita si fazele clclului de lucru

Granulele din material plastic solid sunt incarcate prin intermediul unui sistem
de dozare (extern masinii) in palnia de umplere a masini. Din aceasta granulele
sunt preluate de catre un sistem de avansare de tip melc arhimedic /
transportor melcat) si avansate intr-un cilindru de incalzire prin intermediul unui
inductor extern. Pe masura ce granulele sunt impinse de transportorul melcat in
cilindrul de topire materialul solid al granulelor se transforma in material topit
care se acumuleaza in partea frontala a cilindului de incalzire numita camera
de acumulare a materialului de injectie. In paralel cu acumularea materialului
topit transportorul melcat este retras progresiv de catre un motor hidraulic
linear ce determina cresterea continua a volumului camerei de acumulare.
Volumul de material acumulat in aceasta camera este reglabil in functie de
cantitatea de material necesara executarii reperelor. In momentul finalizarii
acumularii volumului dorit de material topit matrita se inchide si motorul
hidraulic linear incepe sa deplaseze transportorul melcat in sens invers.
Materialul plastic topit este astfel fortat sa treaca (injectat) printr-o duza de
trecere (palnie de umplere) in matrita umpland cavitatea in care trebuie
materialiate reperele de executat. Matrita este apoi mentinuta un anumit
interval de timp la o temperatura si presiune constanta, dupa care este racita
fortat pentru solidificarea reperelor de executat. Dupa finalizarea fazei de racier
matrita se deschide pentru evacuarea reperelor realizate
Tipuri de masini de injectie mase plastice in matrita
Masini orizontale si verticale
 Componentele si specificul
concepţiei matritelor de injecţie
mase plastice
Principalele ansambluri componente si principiul de operare a
masinilor de injectie mase plastice in matrita
 Principalele ansambluri componente si
principiul de operare a masinilor de injectie
mase plastice in matrita
Specificul constructiv al masinilor de
injectie mase plastice in matrita
Implementarea RI portal in
aplicatii de obtinere a
reperelor prin injectie de
mase plastice in matrita
Utilizarea RI portal pentru operatii de descarcare a reperelor
realizate pe masini ORIZONTALE de injectie mase plastice in
matrita
Utilizarea RI portal pentru operatii de descarcare a
reperelor realizate pe masini VERTICALE de injectie
mase plastice in matrita
 Variante de RI de tip portal, in constructie modulara
utilizati in aplicatii de obtinere a reperelor prin injectie de
mase plastice in matrita - Wittman
 Variante de RI de tip portal, in constructie modulara
utilizati in aplicatii de obtinere a reperelor prin injectie de
mase plastice in matrita – Engel, Kraus Maffei, Sapro
Utilizarea RI de tip
brat articulat
“fixati la sol”
in asociere cu
masini de injectie
de mase plastice in
matrita orizontale
Utilizarea RI de tip brat articulat “fixati la sol / pe
suport de suprainaltare” in asociere cu masini de
injectie de mase plastice in matrita verticale
Utilizarea RI de tip brat articulat “suspensati / atasati” in
asociere cu masini de injectie de mase plastice in matrita
orizontale
 Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Pe baza analizei fǎcute anterior se poate defini structura optimalǎ a unor
celule de fabricaţie flexibilǎ / sisteme de fabricaţie flexibilǎ cu funcţionalitate
complexǎ, special concepute în scopul realizării unei productivităţi maxime a
acestor procese tehnologice.
Astfel, ca entitati de bazǎ se considerǎ doua celule de fabricaţie flexibilǎ
robotizata în componenţa cǎrora sunt integrati:
- RI de tip portal dublu cu grinda in consola (urmatoarele doua slide-uri)
- RI de tip brat articulat (cel de al treilea slide – cu 4 variante de celule).
In structura fiecarei celule sunt incluse mai multe categorii de subsisteme,
care (prin construcţia şi performanţele lor) satisfac cerinţele automatizǎrii
complexe a procesului de formare prin injecţie a maselor plastice, o parte
dintre acestea fiind comune iar altele specifice pentru fiecare tip de celula
robotizata in parte.
Pentru ambele variante de celule flexibile de fabricatie robotizata sunt
disponibile ca prime elemente de automatizare urmatoarele doua subsisteme:
• Subsistem de dozare, amestecare si alimentare automata cu granule de
material a masinilor de injectie (compus din buncare de materie prima,
dozatoare, amestecatoare si sistem de transport pneumatic al granulelor
pana la masini).
• Subsistem de injecţie mase plastice în matriţǎ (maşina orizontală automată
de injecţie a maselor plastice cu functionare in ciclu complet automatizat).
 Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Pentru prima varianta de celula (ce integreaza RI de tip portal) sunt
caracteristice, suplimentar, urmatoarele subsisteme de automatizare:
• Subsistem de descǎrcare automatǎ a pieselor obţinute prin injecţie în
matriţă (RI de tip portal cu un sistem de orientare cu două grade de libertate
de tip pitch – roll) si de stocare temporara a reperelor fabricate (post de
stocare cu paleta cu piese finite localizat langa masina);
• Subsistem de transport al paletelor cu piese finite (robocar cu traseu rigid -
ghidat pe şine prevăzut cu sistem de transfer al paletelor port piese, şi cu
posibilitati de schimbare a directiei de deplasare prin platforme turnante);
• Subsistem de stocare centralizata a paletelor cu piese finite (cu mai multe
posturi de stocare, localizate in zona depozitului de stocare centralizata a
reperelor, servite de robocarul descris anterior);
• Subsistem de de transport si schimbare automatǎ a matriţelor (format
dintr-un al doilea robocar ghidat pe şine, cu posibilitati de schimbare a
directiei de deplasare prin platforme turnante, prevăzut cu un sistem de
transfer si liftare a paletelor port-matriţe, cu actiune bilaterala şi respectiv,
asociat acestuia, dispozitivele specifice existente pe maşina de injecţie
pentru cuplarea – decuplarea automatǎ a matriţelor pe maşinǎ);
• Subsistem de stocare centralizata a matriţelor de rezerva / schimbate (cu
mai multe posturi de stocare, localizate in zona depozitului de stocare
centralizata a matritelor, servite de robocarul descris anterior).
Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
 Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita
Pentru cea de a doua varianta de celula (ce integreaza RI de tip brat
articulat) sunt caracteristice, suplimentar, urmatoarele subsisteme de
automatizare:
• Subsistem de descǎrcare automatǎ a pieselor obţinute prin injecţie în
matriţă si manipulare complexa a acestuia pentru activitati complementare
(RI principal de tip brat articulat cu 6 grade de libertate, amplasat la sol sau
suspendat pe diferite tipuri de structuri portante) ;
• Subsistem de verificare a centrarii precise a reperului in efectorul RI
principal (camera video pentru inspectia reperului) si procedura specifica de
compensare a erorilor de prindere a reperului (cu eliberarea reperului pe un
post de stocare temporara si re-prindere centrata a acestuia in efectorul RI
principal, sau cu mentinerea prinderii reperului si compensare software,
direct in programul RI a erorii de centrare detectate de camera video) ;
• Subsistem de trimuire (taiere) a adausurilor tehnologice de pe reper,
executarea de prelucrari complementare (cu scule cu antrenare proprie) sau
respectiv asamblare / montare a unor accesorii complementare pe reperul
obtinut prin injectie de mase plastice in matrita (RI auxiliar, amplasat la sol,
cu functii specifice activitatilor mentionate)
• Subsistem de colectare a adausurilor tehnologice trimuite / sortare-
alimentare cu repere complementare de asamblat (colector / buncar vibrator)
• Subsistemul de evacuare a reperelor din celula robotizata / stocare
temporara a reperelor fabricate (conveior cu lant /cu role, posturi de stocare)
Automatizarea complexa a aplicatiilor de obtinere a
reperelor prin injectie de mase plastice in matrita