3.

2 Utilizarea RI în sisteme de fabricaţie pentru injecţie

de mase plastice / aliaje usoare în matriţǎ

3.2.1. Tipuri de procedee tehnologice utilizate în modelarea maselor

plastice

Piesele din material plastic se pot obţine prin: modelare, laminare şi turnare,
prima metodă având cea mai largă aplicare. Specificul tehnologic al operaţiilor de
modelare permite distingerea a trei metode de lucru uzuale:
• Modelarea prin comprimare:
Un material plastic termorigid (pulbere, brichetǎ, preamestec) se încarcă sub
presiune într-o matriţă încalzită la 250-3100C şi se menţine la aceastǎ temperaturǎ o
anumitǎ duratǎ de timp, pânǎ materialul se întǎreşte luând forma matriţei printr-un
proces de vulcanizare.
• Modelarea prin transfer:
Un material plastic termorigid este introdus într-un cilindru în care sub
acţiunea temperaturii ridicate este adus mai Întâi la starea de plastifiere dupǎ care
prin acţiunea pistonului cilindrului este injectat într-o matriţǎ închisă. Durata de
vulcanizare este mai mică decât în cazul modelării prin comprimare.
• Modelare prin injecţie:
Un material plastic termorigid, sub formǎ de granule, este introdus dintr-un
buncăr, prin acţiunea unui transportor melcat, într-o cameră încălzită (200-3000C)
unde este adus la starea de plastifiere, iar ulterior, sub acţiunea pistonului unui
cilindru, este injectat într-o matriţǎ închisă În care se solidificǎ prin răcirea forţatǎ a
matriţei. Realizarea unei piese injectate presupune următoarele operaţii:
- dozarea materialului;
- încălzirea şi topirea materialului în cilindrul maşinii;
- închiderea matriţei;
- introducerea materialului topit sub presiune în matriţă;
- răcirea matriţei si solidificarea materialului piesei;
- deschiderea matriţei;
- eliminarea piesei injectate din matriţă.
84 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE

Figura 3.26 : Principiul funcţional al injecţiei maselor plastice în matriţǎ

În cadrul procesului de modelare prin injecţie în matriţǎ, pentru:

- obţinerea unei calitǎţi bune a suprafeţelor piesei injectate (fără defecte);
- uşurarea scoaterii piesei injectate din matriţă,
se folosesc agenţi de demulare (siliconi, dizolvaţi fluoro-cloruraţi) ce se aplică prin
pulverizare pe suprafeţele interioare ale matritei ce intrǎ în contact cu materialul
plastic încǎlzit.
În Figura 3.26 este prezentat schematizat principiul funcţional al maşinilor
de injecţie mase plastice în matriţǎ. În figurǎ principalele componenete ale maşinii
au fost notate cu: 1 - platou mobil; 2 - matriţă; 3 - platou fix; 4 - duza maşinii; 5 -
cilindru; 6 - corp de încălzire; 7 - melc; 8 - pâlnie; 9 - sistem de antrenare în
mişcarea de rotaţie; 10 - sistem de acţionare în mişcarea de translaţie; 11 - piesa
injectată, iar fazele principale de lucru cu:
- a). injectarea materialului;
- b). solidificarea şi răcirea topiturii;
- c). deschiderea matriţei şi extragerea reperului din matriţă;

3.2.1. Specificul procesului tehnologic şi maşinilor de realizare a

reperelor din mase plastice prin injecţie în matriţǎ

Injecţia în matriţǎ constituie una din principalele tehnici de formare a pieselor

din material plastic. Prin acest procedeu se obţin produse finite sau semifabricate,
cu cele trei dimensiuni fixe imprimate pe cavitatea matriţei. La baza formării stau,
fie procese pur fizice, fie procese chimice, fie combinaţii ale acestora. Astfel, prin
injecţie se prelucreazǎ în prîmul rând termoplastele şi într-o mai micǎ mǎsurǎ
termoreactivele.
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 85

Formarea prin injecţie poate servi la prelucrarea aproape a tuturor compuşilor

macromoleculari. În mod curent se prelucreazǎ: polietilenǎ, poliproiplenǎ,
polistirenul policlorura de vinil, poliamidele, polimetacrilatul de metil,
policarbonaţi, ABS, derivaţi de celulozǎ, elastomeri etc.
La prelucrarea prin injecţie trebuie, pe de o parte sǎ se satisfacǎ exigenţele
privind calitatea pieselor, iar pe de altǎ parte, se impun preocupǎri continui pentru
scurtarea ciclului, spre a reduce costul fabricaţiei. Realizarea acestor deziderate
devine posibilǎ prin construcţia unor maşini cu o funcţionare extrem de rapidǎ, prin
mǎrirea capacitǎţii de plastifiere a materialului în cilindrii, prin capacitatea de
cǎlire a topiturii în matriţǎ şi nu în ultimul rând, prin robotizarea (automatizarea)
procesului de fabricaţie.

3.2.1.1. Procesul tehnologic

Deoarece cele mai rǎspândite tipuri de maşini sunt cele cu piston şi cu melc-
piston, se va prezenta modul de formare prin injecţie cu ajutorul acestora.

Figura 3.27 : Procesul tehnologic de injecţie mase plastice în matriţǎ

În Figura 3.27 este schematizat principiul de injecţie, folosind maşini de

injecţie cu piston (primul caz), şi respectiv folosind maşină cu melc-piston (al
doilea caz).
Materia primǎ sub formǎ de granule se introduce în pâlnia de alimentare 1.
Granulele se recomandǎ sǎ fie uniforme ca mǎrime şi formǎ. În cazul maşinii de
injectat cu piston (a), materialul este dozat cu dispozitivul 2, în cantitatea necesarǎ
pentru injectat în matriţǎ la un ciclu de lucru. Din doza lor, granulele cad în
cilindrul 3 şi prin deplasarea pistonului de injecţie 4, cu ajutorul pistonului 5, sunt
trecute în partea încǎlzitǎ. Încǎlzirea se face electric cu ajutorul rezistenţelor 6. În
zona de încǎlzire, central este montat un torpedo 7, a cǎrui prezenţǎ creazǎ, pentru
scurgerea materialului, o secţiune inelarǎ. Rezerva de material din cilindru este de
8-10 ori mai mare decât cantitatea necesarǎ pentru o singurǎ injecţie. Secţiunea de
scurgere inelarǎ din vecinǎtatea peretelui încǎlzit şi timpul de staţionare
corespunzǎtor mai multor cicluri, asigurat de rezerva de material, permite
realizarea unei bune plastifieri.
Matriţa este formatǎ din douǎ pǎrţi: semimatriţa fixǎ (8) şi cea mobilǎ (9).
Închiderea şi strângerea matriţei se face cu ajutorul pistonului (10). Prin deplasarea
86 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE

pistonului (4) spre stânga, presiunea creşte la 103-2·103 bari şi topitura este refulatǎ
în cavitatea matriţei. Prin rǎcire, temperatura este mult mai scǎzutǎ decât a
polimerului, ceea ce duce la solidificarea acestuia. Rǎcirea şi solidificarea duc la
scǎderea volumului, iar piesa obţinutǎ nu reprezintǎ o copie fidelǎ a matriţei.
Aceastǎ deficienţǎ se eliminǎ prin menţinerea materialului, un timp, în matriţǎ la
presiunea de 102-8·102 bari.
În fazele urmǎtoare pistonul (4) se deplaseazǎ spre dreapta, matriţa se
deschide şi piesa este evacuatǎ din cavitate.
Maşina de injecţie cu melc-piston (b) prezintǎ avantajul unei capacitǎţi de
solidificare sporitǎ şi asigurǎ o bunǎ omogenizare a topiturii. Organul activ este
melcul (11), prin a cǎrui rotire granulele sunt preluate din pâlnia (1), sunt
transportate şi plastificate. Tot melcul este acela care genereazǎ presiuni de 4·102-
8·102 bari, necesare pentru injecţie. Introducerea materialului în matriţǎ se
realizeazǎ prin deplasarea axialǎ a melcului cu ajutorul pistonului (5). Rotirea
acestuia se realizeazǎ printr-un mecanism de rotaţie. Restul operaţiilor sunt identice
cu cele de la maşina de injecţie cu piston.

3.2.1.2. Sistemele de alimentare cu material plastic vrac (granule)

La sistemele automate de producţie există soluţii constructive de alimentare
automată cu semifabricat a maşinilor de injecţie. O soluţie de alimentare
pneumatică cu material şi de selectare automată a materialului care se încarcǎ într-
un grup de maşini, este prezentată în Figura 3.28.

Figura 3.28 : Procesul tehnologic de injecţie mase plastice în matriţǎ

În structura sistemului sunt incluse (Figura 3.28): 1 - maşina de injecţie, 2 -

pompă cu vacuum, 3 - pâlnie, 4 - pâlnie pentru granulat, 5 - uscător, 6 - sistem de
schimbare a materialului. Sistemul cuprinde un dispozitiv de construcţie specială -
6 pentru realizarea automată a schimbului de material. La schimbarea materialului
de injectat restul de material folosit initial, din sistemul de plastifiere a maşinii, este
trecut automat într-un vas special-4 aflat lângă maşină.

3.2.1.3.. Maşinile de injecţie

Formarea maselor plastice se poate face pe maşini de injecţie verticale sau
orizontale. În ceea ce priveşte utilizarea maşinilor verticale, deservirea acestora de
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 87

roboţi de tip portal este dificilă din punct de vedere al accesului robotului la zona
de lucru a maşinii. Un alt inconvenient al folosirii maşinilor orizontale este acela al
scoaterii dificile a piesei injectate din matriţă, pentru astfel de operaţii fiind folosiţi
uzual RI de tip SCARA sau pistol. Pentru automatizarea descǎrii matriţelor
semimatriţele fixe trebuie prevăzute cu extractoare de piese obtinute prin injecţie şi
suplimentar semimatriţele trebuie deplasate într-o zonă accesibilă robotului (uzual
prin intermediul unei mese rotative.

În ceea ce priveşte realizarea constructivǎ efectivǎ a matriţelor de injecţie

mase plastice în matriţǎ în Figura 3.29 sunt prezentate câteva exemple de astfel de
dispozitive tehnologice.

Figura 3.29 : Specificul concepţiei matritelor de injecţie mase plastice

Datorită celor prezentate mai sus, se va utiliza în cadrul aplicaţiei robotizate o

maşină de injecţie orizontală. Un avantaj fundamental ce îl prezintă aceste tipuri de
maşini este acela că acestea se pretează cel mai mult unui proces de lucru complet
automatizat.

3.2.1.4. Tipurile de maşini de injecţie

În funcţie de mai multe criterii maşinile de injecţie sunt clasificate astfel:
• În funcţie de greutatea piesei ce se formează într-un singur ciclu: 5…2⋅104g.
• După sistemul de acţionare a agregatului de închidere a matriţei şi de injecţie:
electromecanic, hidraulic sau mixt. Acţionarea electrohidraulică este cel mai
fracvent utilizată datorită avantajelor pe care le prezintă.
• În funcţie de sistemul de comandă: semiautomate şi automate (la maşinile
semiautomate se comandă manual doar începerea ciclului de lucru).
• După tipul agregatului de plastifiere şi injecţie: cu piston, cu piston şi
dispozitiv de preplastifiere şi cu melc-piston (ultimele în discuţie au capacităţi mari
şi asigură o bună omogenizare a materialului).
• În funcţie de direcţia de închidere a matriţei şi de deplasare a pistonului: maşini
orizontale, verticale, orizontale şi orizontal-verticale.
• În funcţie de numărul matriţelor: cu o singură matriţă şi cu 4..10 matriţe plasate
pe un dispozitiv care prin rotire le aduce succesiv în dreptul pistonului de injecţie
88 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE

(se folosesc mai multe matriţe în cazul pieselor mici, medii şi pentru serii mari de
regulǎ în asociere cu maşini verticale de injecţie).
Astfel în cele ce urmează se prezintǎ câteva din tipurile de maşini de injecţie
menţionate mai sus sunt prezentate în continuare:
- În Figura 3.30 a o maşină de injecţie orizontală cu melc-piston, iar în Figura
3.30 b o maşină de injecţie verticală cu platou rotativ pentru matriţe

a b
Figura 3.30 : Maşini de injecţie orizontale (a) şi verticale (b)

- în Figura 3.31 a şi b, o maşină de injecţie orizontală de ultima generaţie

pretabilǎ la automatizarea funcţionǎrii prin implementarea de RI de tip portal
dublu.

Figura 3.31 a

Figura 3.31 b
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 89

3.2.2. Modalităţi de automatizare a procesului de injecţie

În capitolul anterior s-au fǎcut referiri la moduri de scurtare a ciclului
procesului de injecţie a maselor plastice. Pe lângǎ productivitatea sporitǎ cerutǎ
unei maşini de injecţie folositǎ, la fel de importante sunt şi urmǎtoarele posibilitǎţi
de automatizare:
- scoaterea automatǎ a pieselor injectate din matriţe şi a reţelei de injectare;
- montarea şi demontarea automata a matriţei pe / de pe maşina;
- alimentarea cu material plastic sub formǎ de granule şi schimbarea
acestuia de la un lot de fabricaţie la altul;
- transportul pieselor injectate şi al matriţelor schimbate.
Toate aceste aspecte menţionate mai sus au o influenţǎ covârşitoare asupra
productivitǎţii proceselor de formare prin injecţie a maselor plastice şi în plus,
contribuie în egalǎ mǎsurǎ la realizarea unei calitǎţi sporite a pieselor realizate,
calitate ce rezultǎ nu numai dintr-un proces de fabricaţie performant, ci şi prin
manipularea / transportul automatizat al produselor obţinute.

3.2.2.1. Descarcǎrea automatizatǎ a reperelor obţinute prin injecţie de

mase plastice în matriţe

Dintre soluţiile de automatizare cele mai des întâlnite se remarcǎ în primul

rând cele dedicate descǎrcǎrii automate a reperelor obţinute prin injecţie.
În acest sens sunt considerate consacrate urmǎtoarele categorii de aplicaţii
robotizate:
1. Descǎrcarea maşinilor de injecţie orizontale cu ajutorul roboţilor
portal dublu cu structura portanţǎ deschisǎ (cu grinda în consolǎ), sau
combinaţi de tip portal dublu-SCARA (Figura 3.32)

Figura 3.32 a
90 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE

Figura 3.32 b

Figura 3.32 c

Figura 3.33

Toţi roboţii portal dublu şi roboţii combinaţi de tip portal dublu-SCARA

prezentaţi în Figura 3.33 sunt cu acţionare electricǎ şi au o construcţie
modularizatǎ, fiind disponibile mai multe tipodimensiuni şi variante constructive
de roboţi (similare celor prezentate în figura de mai sus) astfel încât sǎ se poatǎ
face uşor integrarea acestora cu diferite tipodimensiuni şi variante constructive de
maşini de injecţie mase plastice în matriţǎ.
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 91
92 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 93
94 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE

2. Descǎrcarea maşinilor de injecţie orizontale şi trimuirea bavurilor /

adaosurilor tehnologice cu ajutorul roboţilor braţ articulat, Figura
3.33.
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 95

Figura 3.33
96 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE

3. Descarcǎrea maşinilor de injecţie verticale cu ajutorul roboţilor

SCARA / pistol (Figura 3.34).

Figura 3.34
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 97

3.2.3. Celule de fabricaţie intagrate în procesele de formare prin injecţie a

maselor plastice

În paragrafele anterioare s-a făcut analiza diferitelor moduri de implementare

a roboţilor industriali şi a unor sisteme automatizate în procese de formare a
pieselor din materiale plastice. În cele ce urmează se are în vedere prezentarea unui
studiu de caz specific automatizǎrii complexe a proceselor de injecţie mase plastice
în matriţǎ. În acest sens detalierea aspectelor constructive funcţionale ale unei
aplicaţii robotizate de acest tip vizeazǎ prezentarea unor structuri de celule de
fabricaţie flexibilǎ / sisteme de fabricaţie flexibilǎ dedicate acestui scop.

3.2.3.1. Structura generală a celulei de fabricaţie

Pe baza analizei fǎcute în paragrafele anterioare se poate defini structura

optimalǎ a uneor celule de fabricaţie flexibilǎ / sisteme de fabricaţie flexibilǎ cu
funcţionalitate complexǎ, special concepute în scopul realizării unei productivităţi
maxime a acestor procese tehnologice.
Astfel, ca entitate de bazǎ se considerǎ o celulǎ de fabricaţie flexibilǎ în
componenţa cǎreia sunt incluse următoarele subsisteme, (ce prin construcţia şi
performanţele lor satisfac cerinţele automatizǎrii complexe a procesului de formare
prin injecţie a maselor plastice):
1. Subsistem de injecţie mase plastice în matriţǎ (maşina orizontală automată
de injecţie a maselor plastic);
2. Subsistem de descǎrcare automatǎ a pieselor obţinute prin injecţie în matriţă
(RI de tip portal cu un sistem de orientare cu două grade de lbertate de tip
pitch – roll);
3. Subsistem de alimentare / schimbare automatǎ a matriţelor (format din
robocar ghidat pe şine şi prevăzut cu sistem de transfer al paletelor port-
matriţe şi dispozitivele specifice existente pe maşina de injecţie pentru
cuplarea – decuplarea automatǎ a matriţelor pe maşinǎ);
4. Subsistem de transport al paletelor cu piese injectate / matriţelor schimbate
(robocar ghidat pe şine şi prevăzut cu sistem de transfer al paletelor port
piese / port matriţe)
5. Subsistem de stocare a paletelor cu piese finite / matriţelor schimbate.
Toate aceste elemente componente au amplasarea în cadrul liniei de fabricaţie
flexibile conform celor prezentate în Figura 3.35 într-o vedere de sus şi în Figura
3.36 într-o vedere de tip perspectivǎ:
RI de tip portal asigură scoaterea piesei din matriţă dupǎ terminarea unui ciclu
de formare şi o plasează pe una dintre cele patru poziţii disponibile ale paletei
aflate pe stocatorul amplasat lângă maşina de injecţie. În momentul în care paleta
este plină aceasta este preluată de către robocar şi transportată la capătul liniei unde
este transferată pe un conveior de concepţie modulară cu role autoantrenante.
Modul de amplasare al maşinilor de injecţie face posibilă schimbarea
concomitentă a matriţelor de către un acelaşi robocar prevăzut cu două posturi de
98 ROBOŢI INDUSTRIALI, SISTEME ŞI TEHNOLOGII DE FABRICAŢIE ROBOTIZATE

stocare a matriţelor şi cu mecanisme de transfer bilaterale ale acestora. Matriţele

schimbate sunt apoi transportate la capătul liniei de fabricaţie şi stocate într-o
magazie de matriţe, pe tipodimensiuni.
Un avantaj al structurii liniei de fabricaţie îl constituie robocarele utilizate atât
la schimbarea/alimentarea matriţelor cât şi la transferul/transportul paletelor cu
piese injectate. Acest lucru este posibil datorită faptului că pe durata mai multor
cicluri de lucru ale maşinilor de injecţie, matriţele nu necesită a fi schimbate şi
astfel robocarele vor face doar transportul paletelor. Pentru fluidizarea circulaţiei
robocarelor, la intersectarea traseelor sunt prevăzute platouri rotative ce vor realiza
schimbarea direcţiei de deplasare a acestora.

Figura 3.35 : Vedere de sus a sistemului

1 2 7 5

3 4 8 6
Figura 3.36 : Sistem flexibil cu nivel complex de automatizare pentru injecţie
mase plastice în matriţǎ
Tehnologii şi sisteme de fabricaţie robotizatǎ 99

Sistem flexibil cu nivel complex de automatizare pentru injecţie mase plastice

în matriţǎ: 1 - robot portal; 2 - maşină de injecţie; 3 - sitem hidraulic acţionare
închidere matriţe ; 4 - stocator individual pentru palete cu repere finite şi robocar-
transport piese finite; 5 - Robocar pentru transport matriţe; 6 - Sistem evacuare
repere finite; 7 - Sistem stocare centralizatǎ de matriţe de schimb; 8 -Platou rotativ
pentru direcţionare robocare.