STATICA CORPULUI RIGID ȘI A

SISTEMELOR DE SOLIDE RIGIDE

Statica este un capitol al Mecanicii care studiază starea de repaos a corpului solid rigid
și a sistemelor de corpuri solide rigide. Starea de repaos → Starea de mișcare a unui corp
macroscopic este dependentă de sistemul de referință în raport cu care se studiază aceasta.
Reamintim că un sistem de referință este definit de un reper și o cronologie.

Pentru caracterizarea stării de repaos sau de mișcare a unui corp macroscopic se

utilizează un reper format dintru-un corp de referință, de obicei un corp solid rigid. Se alege
pe corpul de referință un pol la care se atașează un sistem de coordonate. Polul O se mai
numește originea reperului.

Fig. 1 Alegerea Reperului pentru corpul macroscopic C

Fig. 2 Reper și sistem de coordonate

1
 Parametrii de poziție a corpurilor macroscopice în
raport cu un reper
Cu scopul de a caracteriza starea de repaos este suficientă reperarea spațială.

Fig. 3 Corp macroscopic

PARAMETRII DE POZIȚIE PENTRU UN PUNCT MATERIAL

Fig. 4 Punct material


r reprezintă vectorul de poziție al punctului P, față de reperul {R}.
 
r = OP (1)

  
 =
i = j k= 1
  
Baza ortonormată B = {i; j; k } are proprietățile: B.O. N       (2)
i ⋅ j = j ⋅ k = k ⋅ i = 0

2
Dacă notăm cu {x;y;z} – parametrii de poziție în coordinate carteziene, atunci:

⋅i
    
r = x ⋅i + y ⋅ j + z ⋅ k ⋅ j (3)

⋅k
 
 x= r ⋅ i abscisa
  
 y= r ⋅ j ordonata (4)
  
 z= r ⋅ k cota
         
( ) ( )
r = r ⋅i ⋅i + r ⋅ j ⋅ j + r ⋅ k ⋅ k( ) (5)

 x
r =  y  (6)
 z  3×1

r se mai numește matricea de poziție a punctului P în reperul dat.

Se spune că un punct material liber are 3 grade de libertate în raport cu un reper fixat.

PARAMETRII DE POZIȚIE PENTRU UN CORP SOLID RIGID

Fig. 5 Corp solid rigid

3
 Poziția corpului solid rigid este univoc determinată de cunoașterea poziției a trei puncte
necoliniare A,B și C.

   
rA = x A ⋅ i + y A ⋅ j + z A ⋅ k
   
rB = xB ⋅ i + yB ⋅ j + z B ⋅ k (7)
   
rC = xC ⋅ i + yC ⋅ j + zC ⋅ k

 xA   xB   xC 
=rA = y A  rB = 
 yB  rC
y 
 C (8)
 z A   z B   zC 

Analizând matricele de poziție ale celor trei puncte se observă că pentru a determina
poziția corpului solid rigid se folosesc 9 (nouă) parametri. De asemenea, este cunoscut faptul
că distanța dintre două puncte care aparțin unui solid rigid nu se modifică. Prin urmare:
  
AB = rB − rA =( xB − x A ) + ( yB − y A ) + ( z B − z A ) =
2 2 2
const
  
BC = rC − rB =( xC − xB ) + ( yC − yB ) + ( zC − z B ) =
2 2 2
const (9)
  
AC = rC − rA =( xC − x A ) + ( yC − y A ) + ( zC − z A ) =
2 2 2
const

Astfel, doar trei dintre cei nouă parametri inițiali sunt independenți, motiv pentru care
pentru a determina poziția corpului solid rigid sunt necesari doar 6 (șase) parametri. (9-3=6
parametri)

Leonard Euler (1707-1783)

Pentru un corp solid rigid, avem fixat un reper cu originea în O. Localizarea corpului
solid rigid în raport cu reperul dat se face alegînd un punct Q care aparține rigidului și un reper
cu originea în polul Q, atașat corpului solid rigid.

4
 Fig. 6 Reperul fix și reperul mobil
Punctul P este de coordonate (x;y;z), iar punctul Q are coordonatele (x Q ;y Q ;z Q ).
  
= r OQ + QP (10)
  
r= rQ + r ′ (11)
   
rQ = xQ ⋅ i + yQ ⋅ j + zQ ⋅ k (12)

Fig. 7 Vectorul de poziție al punctului P în reperul mobil

   
r ′ = x′ ⋅ i ′ + y ′ ⋅ j ′ + z ′ ⋅ k ′ (13)
        
x ⋅ i + y ⋅ j + z ⋅ k = xQ ⋅ i + yQ ⋅ j + zQ ⋅ k + x′ ⋅ i′ + y′ ⋅ j ′ + z′ ⋅ k ′ (14)

5
   
i′ j′ k′
      
i i′ ⋅ i j ′ ⋅ i k ′ ⋅ i
       (15)
j i′ ⋅ j j ′ ⋅ j k ′ ⋅ j
      
k i′ ⋅ k j ′ ⋅ k k ′ ⋅ k
  
i′ j′ k′

i α11 α12 α13
 (16)
j α 21 α 22 α 23

k α 31 α 32 α 33
unde
i − reper fix
αi j  (17)
 j − reper mobil
x = xQ + α11 ⋅ x′ + α12 ⋅ y′ + α13 ⋅ z ′
y = yQ + α 21 ⋅ x′ + α 22 ⋅ y′ + α 23 ⋅ z ′ (18)
z = zQ + α 31 ⋅ x′ + α 32 ⋅ y′ + α 33 ⋅ z ′

 x  xQ   x′ 
 
=r = y  rQ  y=
Q r′  y′
  (19)
 z   zQ   z ′ 
 

 x   xQ  α11 α12 α13   x′ 

 y =      ′
   yQ  + α 21 α 22 α 23  ⋅  y  (20)
 z   zQ  α 31 α 32 α 33   z ′ 

Notăm cu R 3x3 matricea de rotație sau de orientare.

α11 α12 α13 
=R α 21 α 22 α 23  =α i j ∈  i, j 1,3 (21)
α 31 α 32 α 33 

r = rQ + R ⋅ r′ (22)

α11  α12  α13 

=i′ =α 21  j′ α=
 22  k
 ′ α 
 23  (23)
α 31  α 32  α 33 

6
    iT 
 ′ ′  
=R = i j k ′  jT  (24)
   
 kT 

α11  α 21  α 31 
=i =α12  j α=
 22 
 k α 
 32  (25)
α13  α 23  α 33 
         
( ) ( ) ( )
i′ = i′ ⋅ i ⋅ i + i′ ⋅ j ⋅ j + i′ ⋅ k ⋅ k
         
( ) ( ) ( )
j′ = j′ ⋅ i ⋅ i + j′ ⋅ j ⋅ j + j′ ⋅ k ⋅ k (26)
         
( ) ( ) ( )
k′ = k′ ⋅ i ⋅ i + k′ ⋅ j ⋅ j + k′ ⋅ k ⋅ k

Teoremă
Matricea pătratică cu 3 linii și 3 coloane R are următoarele proprietăți:

R ⋅ RT = RT ⋅ R = I3 (27)

1 0 0 
I 3 = 0 1 0  (28)
0 0 1 
  
i j k

i′ α11 α 21 α 31
Demonstrație:  (29)
j′ α12 α 22 α 32 ← RT

k′ α13 α 23 α 33

 α11 α12 α13   α11 α 21 α 31 

  
R ⋅ R  α 21 α 22 α 23  ⋅  α12 =
= T
α 22 α 32 
α   
 31 α 32 α 33   α13 α 23 α 33 
(30)
 α11α11 + α12α12 + α13α13 α11α 21 + α12α 22 + α13α 23 α11α 31 + α12α 32 + α13α 33 

=  α 21α11 + α 22α12 + α 23α13 α 21α 21 + α 22α 22 + α 23α 23 α 21α 31 + α 22α 32 + α 23α 33 
α α +α α +α α α 31α 21 + α 32α 22 + α 33α 23 α 31α 31 + α 32α 32 + α 33α 33 
 31 11 32 12 33 13

    
 i ⋅i i⋅ j i⋅k 
     
R ⋅ R T = j ⋅ i j⋅ j j⋅k (31)
     
 k ⋅ i k ⋅ j k ⋅ k 

dar
       
{
B.O.N .dr. i; j; k } i ⊥ j; i ⊥ k ; j ⊥ k (32)

7
    
( )
i ⋅ i = i ⋅ i ⋅ cos  i; i = 1⋅1⋅ cos 0° = 1⋅1⋅1 = 1
     
( )
j ⋅ j = j ⋅ j ⋅ cos  j; j = 1⋅1⋅ cos 0° = 1⋅1⋅1 = 1 (33)
     
( )
k ⋅ k = k ⋅ k ⋅ cos  k ; k = 1⋅1⋅ cos 0° = 1⋅1⋅1 = 1
      
j ⋅ i = i ⋅ j = j ⋅ i ⋅ cos  ( j; i ) = 1⋅1⋅ cos 90° = 1⋅1⋅ 0 = 0
      
k ⋅ i = i ⋅ k = k ⋅ i ⋅ cos  ( k ; i ) = 1⋅1⋅ cos 90° = 1⋅1⋅ 0 = 0 (34)
       
k ⋅ j = j ⋅ k = k ⋅ j ⋅ cos  ( k ; j ) = 1⋅1⋅ cos 90° = 1⋅1⋅ 0 = 0
     
 i′ ⋅ i′ i′ ⋅ j ′ i′ ⋅ k ′ 
       
R T ⋅ R =  j ′ ⋅ i′ j ′ ⋅ j ′ j ′ ⋅ k ′  = I 3 (35)
       
′ ′ ′ ′ ′ ′
 k ⋅ i k ⋅ j k ⋅ k 
Consecință:
Din teoremă precedentă rezultă că matricea este inversabilă și în plus inversa ei este
egală cu matricea transpusă:

∃ R −1 → R −1 =
RT (36)

O matrice este inversabilă dacă este nesingulară, adică determinantul acesteia este
diferit de 0. Din ec. (22), rezultă
R ⋅ RT = RT ⋅ R = I3
⇒ det ( R ⋅ R T ) =
det ( I 3 )

( det R ) ⋅ ( det R T ) =
1 (37)

( det R ) =1
2

det R= {1; −1}

Prin urmare det R≠ 0 deci inversa matricei R există:
R ⋅ R −1 = R −1 ⋅ R = I 3
⇒ R −1 ⋅ R ⋅ R T =R −1
(38)
R −1
I3 ⋅ RT =
R T = R −1

    
Dacă {i; j; k} și {i′; j ′; k ′} sunt la fel orientate se poate arăta că det R=1
    
Proprietatea rezultă din identitatea: ( i′; j ′; k ′ ) = det R ( i; j; k )

8
 Aceste matrice se numesc matrice ortogonale proprii.
det R = 1
 −1
(39)
R ⋅ R = R ⋅ R= I 3 ⇒ ∃ R = R
T T T

Parametrii de poziție pentru un corp solid rigid sunt:



rQ
 (40)
R ∈ SO3

unde SO 3 reprezintă mulțimea matricelor ortogonale proprii:
SO3 = {R ∈ m 3X 3 (  ) R ⋅ RT = R T ⋅ R = I 3 , det R = 1 } (41)

Teoremă: Mulțimea de matrice SO 3 împreună cu operația de înmulțire a

matricelor este grup necomutativ.
Demonstrație:
1. Înmulțirea este lege de compoziție internă. Dacă considerăm R 1 și R 2 două
matrice ortogonale atunci produsul acestora este de asemenea o matrice
ortogonală.
∀ R 1 ∈ SO3 
 ⇒ R 1 ⋅ R 2 ∈ SO3 (42)
∀ R 2 ∈ SO3 

R1 ⋅ R 2 ≠ R 2 ⋅ R1 (43)

R 1 ⋅ R 1T = R 1T ⋅ R 1 = I 3
det ( R1 ) = 1
(44)
R 2 ⋅ R 2T = R 2T ⋅ R 2 = I 3
det ( R 2 ) = 1
Demonstrăm următoarea relație:

( R1 ⋅ R 2 ) ⋅ ( R1 ⋅ R 2 ) = ( R1 ⋅ R 2 ) ( R1 ⋅ R 2 ) = I 3
T T
(45)

Folosim proprietatea transpusei a produsului a două matrice și proprietatea de asociativitate a

produsului:

( R1 ⋅ R 2 )( R1 ⋅ R 2 )
T
(
=( R 1 ⋅ R 2 ) ( R 2 T ⋅ R 1T ) = R 1 ⋅ ( R 2 ⋅ R 2 T ) ⋅ R 1T = )
(46)
= R 1 ⋅ I 3 ⋅ R 1T = I 3

( R1 ⋅ R 2 ) ( R1 ⋅ R 2 ) =
T
(R 2
T
⋅ R 1T ) ( R 1 ⋅ R 2 ) = (R ⋅(R
2
T
1
T
)
⋅ R1 ) ⋅ R 2 =
(47)
= R 2 T ⋅ I 3 ⋅ R 2= I 3

(48)

9
 2. Legea de compoziție este asociativă

(49)

3. Existența elementului neutru. Oricare ar fi matricea ortogonală R, există

elementul neutru astfel încât:
∀ R ∈ SO3 ∃ I 3 ∈ SO3 a.î. R ⋅ I 3 = I 3 ⋅ R = R (50)

4. Orice element are element simetric. Dacă

∀ R ∈ SO3 ∃ R -1 ∈ SO3 a.î . R ⋅ R −1 = R −1 ⋅ R = I 3 (51)

R −1 ⋅ R ⋅ R T =R −1
R −1
I3 ⋅ RT = (52)
R T = R −1
−1
R= R T ∈ SO3 (53)

Observație:
∀R
= ∈ SO3 ⇒ R R ( a1 , a2 , a=
3 ) ; ai ∈ , i 1,3 (54)

Parametrii de poziție unui corp solid rigid în raport cu un reper sînt dați de un vector și o matrice

ortogonală proprie: (55)

Vom spune că un corp solid rigid liber are în raport cu un reper 6 grade de libertate.

10
 PARAMETRII DE POZIȚIE AI UNEI PLĂCI PLANE
Se consideră placa plană din figura următoare pentru care reperul fix {R} este în planul
plăcii.

Fig. 8 Placa plană în raport cu reperul fix {R} și reperul mobil {R’}
  
=
i = j k= 1
     
i ⋅ j = j ⋅ k = k ⋅i = 0 (56)
  
k = i× j
    
Este recomandat să alegem {i′; j ′; k ′} astfel încât versorii k = k′ , adică au aceeași

mărime, direcție și același sens.

Unghiul φ este un unghi orientat, se măsoară în sens trigonometric și reprezintă unghiul
 
 
dintre versorii i și i′ , respectiv j și j ′ .

 
Fig. 9 Identificarea unghiului dintre versorului i′ față de versorul i

11
   
i′ j′ k′

i cos ϕ − sin ϕ 0
 (57)
j sin ϕ cos ϕ 0

k 0 0 1
deoarece
 
i ⋅ i′ = cos ϕ
   π
i ⋅ j′ = cos  ϕ +  = − sin ϕ
 2
  (58)
π 
=j ⋅ i′ cos  −= ϕ  sin ϕ
2 
 
j ⋅ j′ = cos ϕ
  
rQ = xQ ⋅ i + yQ ⋅ j

 cos ϕ − sin ϕ  (59)
R =  
  sin ϕ cos ϕ 
Astfel, parametrii de poziție pentru o placă plană sunt:

{x Q ∈ ; yQ ∈ ; ϕ ∈ [ 0; 2π )} (60)

Vom spune că o placă plană liberă în raport cu un reper situat în planul plăcii are 3
grade de libertate.

Fig. 10 Identificarea unghiului orientat φ

12
 STATICA CORPULUI SOLID RIGID
Statica se ocupă cu studiul echilibrului corpului solid rigid în raport cu un reper.

Fig. 11 Corp solid rigid asupra căruia acționează un sistem de forțe

Axioma fundamentală a staticii
Condiția necesară echilibrului unui corp solid rigid în raport cu un reper este ca
sistemul de forțe care acționează asupra corpului să aibă torsorul 0 (zero).
     
=S {=
F , F ,..., m ,..., m }  τ
1 2 1 n {R; m }
o o
(61)
 
   R = 0
=τo { }
R; mo ⇒    (62)
mo = 0

Legături ale corpurilor solide rigide

Se numește legătură orice restricție de natură geometrică în deplasarea corpului.
Axioma legăturilor
Orice legătură poate fi înlocuită printr-un torsor.

Fig. 12 Torsorul legăturii

13
 Legături simple
Reazemul simplu
Corpul C se reazemă pe corpul C* dacă cele două corpuri au un punct de tangență. Fie
[P] este planul de tangență care trece prin punctul de contact.

Fig. 13 Reazem simplu

Această legătură este echivalentă cu o forță îndreptată în regiunea din spațiu în care
corpul poate părăsi legătura și un cuplu.

Fig. 14 Descompunerea torsorului

 
   R = 0
=τA { }
R; mA ⇒    (63)
mA = 0
  
=
R Ff + N (64)

N reprezintă reacțiunea normală planului tangent.

14
 Sensul reacțiunii normale este îndreptat spre regiunea în care corpul poate părăsi
legătura. Sensul forței de frecare se opune tendinței de alunecare. Sensul cuplurilor de
rostogolire și pivotare se opun tendințelor de rostogolire și pivotare.

Fig. 15 Torsorul legăturii

Condiția lui Coulomb pentru forțele de frecare de alunecare:
 
Ff ≤ µ N (65)

µ - coeficient de frecare la alunecare (coeficient de frecare static), adimensional.

Condițiile lui Coulomb pentru momentele de rostogolire și pivotare:
  
=mo mros + m piv (66)

mros - moment de rostogolire

m piv - moment de pivotare
 
mrost ≤ d N (67)

d - coeficient de frecare la rostogolire.

 
m piv ≤ p N (68)

p - coeficient de frecare la pivotare.

Coeficienții de frecare de rostogolire și respectiv de frecare de pivotare d și, respectiv,
p din relațiile (67) respectiv (68) se măsoară în [m].
Dacă legătura este fără frecare spunem că aceasta este o legătură ideală.
 
Ff = 0 (69)

15
 Reazemul simplu fără rostogolire și fără pivotare

Fig. 16 Torsorul legăturii (reazem simplu fără rostogolire și fără pivotare)

 
{ }
τ = R; 0 (70)

Ff
α  < µ
tg= (71)
N

Rezultanta va fi întotdeauna îndreptată înspre spațiul prin care corpul poate părăsi
legătura și va fi amplasată în interiorul conului de frecare.
tg α f = µ (72)

α <αf (73)

α f = arctgµ (74)

Fig. 17 Con de frecare

Observație: Reazemul nu este simplu dacă contactul dintre cele două corpuri rigide are
loc după o dreaptă, o curbă, un plan sau o suprafață.
Câte grade de libertate are un corp cu un reazem simplu? 5 (cinci) grade de libertate,
deoarece reazemul fură un grad de libertate (o translație).

16
 Articulația cilindrică
Articulația cilindrică este formată din doi cilindri coaxiali cu axă de simetrie comună și
permite o deplasare de rotație în jurul unei axe precum și o deplasare de-a lungul axei. Această
legătură va fi înlocuită, în general, cu forță perpendiculară pe axa de articulației și un cuplu de
frecare.

sau
Fig. 18 Articulație cilindrică

Fig. 19 Articulație cilindrică plană fără frecare

17
 În cazul articulației cilindrice plane corpul are un grad de libertate (rotație), iar dacă
legătura este spațială două grade de libertate (translație pe direcția axei și rotație în jurul axei).

Articulația sferică
Această legătură este reprezentată de două sfere concentrice din care una este fixă, iar
cea de-a doua este mobilă și fură trei grade de libertate.

Fig. 20 Articulația sferică

Legătura este înlocuită cu forță și un cuplu de frecare.
O legătură de tipul articulației sferice lasă corpului trei grade de libertate.

Fig. 21 Articulație sferică fără frecare

În cazul articulației sferice fără frecare, sunt posibile doar deplasările cu punct fix.

18
    
R = Rx + Ry + Rz (75)

Legătura prin fir inextensibil (tijă rigidă)

Fig. 22 Legătură prin fir inextensibil

Reacțiunea care apare la înlocuirea legăturii se numește tensiune în fir (tensiune în tijă).
Firul trebuie să stea totdeauna întins, iar sensul tensiunii este mereu dinspre corp spre
legătură.
În cazul legăturii prin tijă rigidă, tensiunea în tijă poate fi forță de compresiune sau forță
de tracțiune.

Încastrarea

19
 Fig. 23 Legătura de tip încastrare
Legătura este înlocuită cu o forță și un cuplu.
Corpului îi este împiedicată orice deplasare de translație pe orice direcție sau deplasari
de rotație în jurul oricărui punct. Corpul rigid încastrat are zero grade de legătură.

Teorema acțiunii și reacțiunii

Torsorii de acțiune și reacțiune care acționează asupra două a corpuri în urma
eliberării unei legături au valori egale în modul și sensuri contrarii .

Fig. 24 Torsorul de reacțiune

   
{ } {
τ A* = R *; mA * = − R; − mA } (76)

Teorema de echilibru a solidului rigid supus la legături

Un corp solid rigid supus la legături este în echilibru dacă torsorul forțelor efectiv
aplicate adunat cu torsorul reacțiunilor forțelor de legătură este egal cu torsorul nul.

20
        
=τo {=
F ; m ; F ; m ; F ; m ;...; F ; m ;} {0}
o 1 o1 2 o2 n on
        (77)
= {F + F + F + ... + F ; m + m + m + ... + m }
1 2 n o o1 o2 on

dar
    
F + F1 + F2 + ... + Fn = R*
     (78)
mo + mo1 + mo 2 + ... + mon =mo *
 
 R * = 0
   (79)
mo * = 0
Observație: am demonstrat anterior că dacă torsorul se anulează într-un punct, atunci
acesta este zero în oricare alt punct. Prin urmare polul de reducere se poate alege arbitrar.
Exemple:
Fie un corp rigid de formă paralelipipedică așezat pe un plan înclinat față de orizontală

cu un unghi α și asupra căruia acționează o forță F paralelă cu linia de cea mai mare pantă a
planului, aplicată în centrul de masă a corpului. Să se determine în ce condiții corpul este în
repaos. Se cunoaște coeficientul de frecare de alunecare dintre corp și plan .

Fig. 25 Corpul solid rigid situat pe o suprafață înclinată cu un coeficient de frecare la

alunecare µ
a)

Fig. 26 Corp solid rigid situat pe un plan înclinat

21
  
Pasul 1: Se reprezintă forțele efectiv aplicate F și G (forța de greutate aplicată în
centrul de masă).

Fig. 27 Pasul 1
Pasul 2: Se introduc forțele din legături.

Fig. 28 Pasul 2
Pasul 3: Se alege sistemul de coordonate.

Fig. 29 Pasul 3

22
 Pasul 4: Se stabilesc condițiile de echilibru.
Spunem că corpul solid rigid se găsește în echilibru dacă torsorul rezultat este nul.
 
 R = 0
τ =    (80)
mo = 0
          
( ) ( )
mo = 0 ⇔ m Ff + m = 0 ⇒ − m Ff + m = 0 ⇒ m Ff = m ( ) (81)
  
= Rx + Ry
R (82)

  n   n
=
=


Rx ∑= F
i 1=
ix 

Rx ∑ Fix
  n  ⇒ 
i 1
n
(83)
R Fiy  Ry ∑ Fiy
=
=
 y ∑=
i 1=
 i 1

 N − G cos α = 0

 F + Ff − G sin α =
0 (84)
Ff ≤ µ N

 N = G cos α

 Ff G sin α − F
= (85)
G sin α − F ≤ µ ⋅ G cos α

F ≥ G ( sin α − µ cos α ) (86)

Prin urmare, dacă este îndeplinită condiția (86) corpul nu alunecă spre baza planului
înclinat.
b)

Fig. 30 Corp solid rigid situat pe un plan înclinat

 
Pasul 1: Se reprezintă forțele efectiv aplicate F și G (forța de greutate aplicată în
centrul de masă).

23
 Fig. 31 Pasul 1
Pasul 2: Se introduc forțele din legături.

Fig. 32 Pasul 2
Pasul 3: Se alege sistemul de coordonate.

Fig. 33 Pasul 3
Pasul 4: Se pun condițiile de echilibru.
Spunem că corpul solid rigid se găsește în echilibru dacă torsorul rezultat este nul.

24
  
 R = 0
τ =    (87)
mo = 0
  
= Rx + Ry
R (88)
          
( ) ( )
mo = 0 ⇔ m Ff + m = 0 ⇒ − m Ff + m = 0 ⇒ m Ff = m ( ) (89)

  n   n
= x ∑ ix
R = F  x ∑ Fix
R
= i 1= 
  n  ⇒ 
i 1
n
(90)
R R
 y ∑  y ∑
= = Fiy Fiy
= i 1= i 1

 N − G cos α = 0

 F − Ff − G sin α =
0 (91)
Ff ≤ µ N

 N = G cos α

 Ff= F − G sin α (92)
F − G sin α ≤ µ ⋅ G cos α

F ≤ G ( sin α + µ cos α ) (93)

Prin urmare, dacă este îndeplinită condiția (92) corpul nu alunecă în sus pe planul
înclinat.
Corpul este în echilibru pe planul înclinat în situația în care condițiile (86) și (92) sînt
îndeplinite simultan:

Fig. 34 Intervalul valorilor lui F pentru care corpul se găsește în echilibru

F ∈ G ( sin α − µ cos α ) ; G ( sin α + µ cos α )  (94)

Dacă
sin α < µ cos α (95)

tg α < µ (96)

Așadar, α f - unghiul de frecare va fi calculat:

α f = arctg µ (97)

25
 Soluția problemei este:
Dacă:
µ ≤ tg α ⇒ F ∈ G ( sin α − µ cos α ) ; G ( sin α + µ cos α )  (98)

Dacă:
µ ≥ tg α ⇒ F ∈ 0; G ( sin α + µ cos α )  (99)

Problema scării
Considerăm o bară omogenă de lungime 2l sprijinită pe doi pereți (unul vertical și unul
orizontal). Coeficienții de frecare a barei cu peretele vertical, respectiv orizontal, sunt

respectiv . Să se determine pozițiile de echilibru ale barei.

Fig. 35 Bara AB înclinată

 
Pasul 1: Se reprezintă forțele efectiv aplicate F și G (forța de greutate aplicată în
centrul de masă).

26
 Fig. 36 Pasul 1
Pasul 2: Se introduc forțele din legătură.

Fig. 37 Pasul 2
Pasul 3: Se aleg sistemele de coordonate.

Fig. 38 Pasul 3 – sistemul de coordonate fix

27
 Fig. 39 Pasul 3 – sistemul de coordonate mobil
Pasul 4: Se identifică parametrul de poziție, unghiul φ.

Pasul 5: Se pun condițiile de echilibru.

Corpul solid rigid se găsește în echilibru dacă torsorul rezultat este nul:
 
 R = 0
τ =    (100)
mo = 0

28
 Se scriu ecuațiile vectoriale în plan:
     
G + N A + FfA + N B + FfB =
0

           
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
(101)
mo G + mo N A + mo FfA + mo N B + mo FfB = 0

Din prima ecuație (relația 99) rezultă două ecuații scalare, proiecțiile după axa OX și
axa OY, iar din a doua ecuație (relația 99) , rezultă o ecuație scalară după axa OZ. Se recomandă
sensul pozitiv următor pentru reacțiuni sau momente:

Fig. 40 Sistem convențional pozitiv

OX : N A + ( − FfB ) =0
OY : −G + FfA + N B =0 (102)
− N A ⋅ OA − G ⋅ l sin ϕ + N B ⋅ 2l sin ϕ =
0

OA = 2l cos ϕ (103)

 N A = FfB

 N B= G − FfA

2 N B=sin ϕ G sin ϕ + 2 N A cos ϕ
+ (104)
 FfA ≤ µ1 N A

 FfB ≤ µ2 N B
Avem astfel un sistem de trei ecuații și două inecuații cu cinci necunoscute.
Considerăm situația particulară în care condițiile limită la alunecare din ultimele două
relații din (103) au loc simultan. Se obțin astfel cinci ecuații cu cinci necunoscute.

Caz particular: µ=1 µ=2 µ

 N A = FfB

 N B= G − FfA

2 N B=sin ϕ G sin ϕ + 2 N A cos ϕ (105)
F ≤ µ N
 fA A

 FfB ≤ µ N B

2 ( G − FfA ) sin ϕ =G sin ϕ + 2 FfB cos ϕ : sin ϕ (106)

29
 2 ( G − FfA ) =G + 2 FfB ctgϕ (107)

2 FfB ctgϕ= G − 2 FfA (108)

Știind că

 FfA = µ N A
 (109)
 FfB = µ N B

2µ N B ctgϕ= G − 2µ N A (110)

G − 2µ N A
2µ ⋅ ctgϕ = (111)
NB

N A = µ NB
 (112)
 N B= G − µ N A

N A = µ NB
 (113)
 N B= G − µ N A

N A µ (G − µ N A )
= (114)

N=
A µG − µ 2 N A (115)

NA + µ2NA =
µG (116)

µG
NA = (117)
1+ µ 2
G
NB = (118)
1+ µ 2
µG
G − 2µ
1+ µ 2
2 µ ⋅ ctgϕ = (119)
G
1+ µ 2
µ
1 − 2µ
1+ µ 2
2 µ ⋅ ctgϕ = (120)
1
1+ µ 2

1 + µ 2 − 2µ 2
µ ⋅ ctgϕ
2=
1+ µ 2 (1+ µ 2 ) (121)

2µ ⋅ ctgϕ =+
1 µ 2 − 2µ 2 (122)

2µ ⋅ ctgϕ =
1− µ 2 (123)

30
 1− µ 2
ctgϕ = (124)
2µ
2µ
tgϕ = (125)
1− µ 2

O soluție grafică pentru cazul general în care µ1 ≠ µ2

Fig. 41 Intersecția conurilor de frecare

tgϕ1 = µ1
(126)
tgϕ 2 = µ2
Ecuația unei drepte care trece printr-un punct și are panta dată se scrie:
(127)

m=tgϕ (128)

π  1 1
tgψ = ctg ( −ϕ2 ) =
tg  + ϕ2  = − =
− (129)
2  tgϕ2 µ2
Scriem ecuațiile dreptelor respectiv :

∆1 : y − 2l cos α =
xµ1
1 (130)
∆2 : − ( x − 2l sin α )
y=
µ2
Coordonatele punctului M, aflat la intersecția celor două drepte se determină rezolvînd
sistemul de ecuații:

31
  xµ1 − y =−2l cos α

M1 2l (131)
µ x + y = sin α
 2 µ2
Vom folosi regula lui Cramer:
µ1 −1
1 1 + µ1µ2
∆= 1 = µ1 + = (132)
1 µ2 µ2
µ2

−2l cos α −1
2l 2l ( sin α − µ2 cos α )
∆ x = 2l =−2l cos α + sin α = (133)
sin α 1 µ2 µ2
µ2
Se obține:
2l ( sin α − µ2 cos α )
=xM ( tgα > µ2 ) (134)
1 + µ1µ2

xG = l sin α (135)

Condiția necesară ca dreptele suport ale reacțiunilor din punctele A respectiv B să se

intersecteze în interiorul patrulaterului de frecare este:
xG ≥ xM (136)

2l ( sin α − µ2 cos α )
l sin α ≥ (137)
1 + µ1µ2

(1 + µ1µ2 ) sin α ≥ 2sin α − 2µ2 cos α (138)

(1 − µ1µ2 ) sin α ≤ 2µ2 cos α (139)

2µ2
tgα ≤ (140)
1 − µ1µ2

32
 STATICA SISTEMELOR DE CORPURI SOLIDE RIGIDE
Echilibrul sistemelor de corpuri solide rigide
Sisteme de corpuri solide rigide
Prin sistem de corpuri solide rigide se înțelege un ansamblu de corpuri solide rigide,
aflate în legătură, sau interacțiune, unele cu altele. Forțele care acționează asupra unui sistem
de corpuri solide rigide se pot grupa în felul următor:
forțe exterioare, care constituie acțiuni ale altor corpuri, din exteriorul sistemului,
asupra sistemului dat și
forțe interioare care pot fi grupate și ele, la rândul lor, în forțe de interacțiune de la
distanță și forțe de legătură (interacțiune prin contact direct).
Forțele de legătură sunt forțe de legătură exterioare, care provin din interacțiunea prin
contact direct a sistemului cu alte sisteme și forțe de legătură interioare, care reprezintă
interacțiuni directe ale corpurilor care compun sistemul.
Conform principiului acțiunii și reacțiunii, torsorii forțele interioare (de acțiune la
distanță și de legătură interioare) sunt egali și de sens contrar, deci se anulează în perechi.
Pentru studiul sistemelor de corpuri solide rigide se utilizează trei metode, care vor fi prezentate
în cele ce urmează.

33
 Fig. 42 Echilibrul unui sistem de corpuri solide rigide
 
R12 + R21 = 0
 
M 12 + M 21 = 0
  (141)
R23 + R32 = 0
 
M 23 + M 32 = 0

Metoda izolării corpurilor

Teorema izolării: Un sistem de corpuri solide rigide se află în echilibru dacă și numai
dacă fiecare corp component este în echilibru.
Pe baza acestei teoreme se poate formula regula de studiu a echilibrului unui sistem de
solide. Astfel se izolează fiecare corp din sistem, introducând forțele exterioare și forțele de
legătură, interioare și exterioare (dacă avem și legături exterioare). După aceea se scriu ecuațiile
de echilibru pentru fiecare corp în parte. Pentru un sistem alcătuit din n corpuri solide rigide
rezultă un sistem de 6n ecuații în cazul general și un sistem de 3n ecuații în cazul unei probleme
plane.
Pentru un astfel de sistem se pot considera cele două cazuri clasice ale mecanicii:
problema directă, când se cunosc forțele exterioare și se cere să se determine poziția de
echilibru a sistemului și problema inversă, când se cunosc pozițiile de echilibru și se cere să se
determine forțele care mențin sistemul în acea poziție.

34
 Metoda solidificării
Teorema solidificării: Condiția necesară ca un sistem de corpuri să fie în echilibru este
ca torsorul forțelor exterioare (date și de legătură) să fie egal cu zero.
Cu alte cuvinte, dacă un sistem este în echilibru, corpul format prin legarea rigidă a
tuturor componentelor trebuie să fie în echilibru.
Metoda echilibrului părților
Teorema echilibrului părților: dacă un sistem de corpuri solide rigide este în echilibru
sub acțiunea forțelor exterioare date și de legătură atunci orice parte a sistemului va fi în
echilibru sub acțiunea forțelor care acționează asupra acestei părți (Fig. 43).

a) subsistemul format din corpul 1 și corpul 2

b) subsistemul format din corpul 2 și corpul 3

Fig. 43 Subsistemele de corpuri solide rigide aflate în echilibru

35
Exemple:
1.
Se consideră două sfere de rază egală cu r dar fabricate din materiale diferite (Fig. 44),
unul având greutatea G 1 iar celălalt greutatea G 2 , mai mică. Să se determine poziția de echilibra
acestor două sfere dacă se introduc într-o cavitate sferică de rază R.

Fig. 44 Două sfere de rază r aflate într-o cavitate cilindrică

Unghiul din figura (44) este constant, indiferent de poziția sferelor. Este unghiul de
la baza unui triunghi isoscel cu baza 2r și două laturi egale de lungime R-r. Avem:

. Configutația din figură este posibilă numai în condiția .

a) dacă se aplică metoda izolării corpurilor, ecuațiile de echilibru pentru cele două sfere
vor fi:

36
 Fig. 45 Metoda izolării corpurilor
Sfera de greutate G1 :
n

∑ Fxi 0 ; N1 cos (α + θ ) −=
=
i =1
N cos θ 0 (142)

∑ Fy i 0 ; N1 sin (α + θ ) − N sin
=
i =1
= θ − G1 0 (143)

Sfera de greutate G2 :
n

∑F
i =1
xi = 0 ; − N 2 cos (α − θ ) + N cos θ = 0 (144)

∑ Fy i 0 ; N 2 sin (α − θ ) + N sin
=
i =1
= θ − G2 0 (145)

Din (141) rezultă:

cos θ
N1 = N (146)
cos (α + θ )
și introducând în (142) se obține:
cos θ
N sin (α + θ ) − N sin θ =
G1 (147)
cos (α + θ )

37
sau:

 cos θ sin (α + θ ) − sin θ cos (α + θ )  cos (α + θ )

N =  G=
1 ; N G1 (148)
 cos (α + θ )  sin α
Din (143) rezultă:
cos θ
N2 = N (149)
cos (α − θ )
și introducând în (144) se obține:
cos θ
N sin (α − θ ) + N sin θ =
G2 (150)
cos (α − θ )
sau:

 cos θ sin (α − θ ) + sin θ cos (α − θ )  cos (α − θ )

N =  G=
2 ; N G2 (151)
 cos (α − θ )  sin α
Relațiile (146) și (149) ne dau:
cos (α + θ ) cos (α − θ )
=N G= G2
sin α sin α
1
(152)
G1 cos (α=+ θ ) G2 cos (α − θ )
Rezultă, prin dezvoltarea funcției cosinus, ecuația trigonometrică cu necunoscuta :
G1 cos α cos θ + G1 sin α sin θ = G2 cos α cos θ + G2 sin α sin θ (153)

Împărțind relația (151) prin se obține soluția:

G1 − G2
tg θ = ctg α (154)
G1 + G2
G1 − G2 r
tg θ
= ⋅ (155)
G1 + G2 R ( R − 2r )

b) dacă se aplică metoda solidificării, cele două corpuri sunt considerate ca alcătuind
un singur corp și, scriindu-se ecuațiile de echilibru pentru acesta (ecuația de momente în
punctul O), se obține:

38
 Fig. 46 Metoda solidificării

G1d1 = G2 d 2 (156)

sau:
G1 ( R − r ) cos (α + θ ) =
G2 ( R − r ) cos (α − θ )
(157)
G1 cos (α=
+ θ ) G2 cos (α − θ )

39
adică relația (151), obținută cu mult mai puțin efort.
2.
Într-un cilindru de rază R se găsesc două sfere egale, de rază r și greutate G. Să se
determine ce greutate P trebuie să aibă cilindrul astfel încât să nu se răstoarne (Fig. 47).

Fig. 47 Două sfere de rază r amplasate într-un cilindru de rază R

a) Metoda izolării corpurilor (Fig. 48)

Fig. 48 Metoda izolării corpurilor

Asupra bilelor acționează forțe concurente și atunci, în cazul echilibrului forțelor,
ecuația de momente este identic satisfăcută. Deci pentru cele două bile se vor scrie ecuațiile de
echilibru pentru forțe. Avem, pentru prima sferă:
n

∑F
i =1
xi = 0 ; − N1 + N 2 cos α = 0 (158)

40
 n

∑ Fy i 0 ; N 2 sin
=
i =1
= α −G 0 (159)

și pentru cea de a doua:

n

∑F
i =1
xi =0 ; N 3 − N 2 cos α =0 (160)

∑=
F
i =1
yi 0 ; N 4 − N 2 sin α −=
G 0 (161)

În cazul echilibrului cilindrului avem de-a face cu o problemă plană, iar ecuațiile de
echilibru vor fi:
n

∑ F=
i =1
xi 0 ; N3 − N
=1 0 (162)

∑=
F
i =1
yi 0 ; N 5 −=
P 0 (163)

∑M
i =1
= 0 ; − N3 ⋅ r + N1 ( r + 2r sin α ) − PR= 0
iD (164)

Ecuația de momente s-a scris pentru punctul D, în jurul căruia se va produce

răsturnarea. S-a considerat ecuația de momente pentru echilibru limită, deci oricare ar fi
valoarea forței P mai mică decât cea obținută în acest caz, ea va asigura echilibru. Forța totală
a reacțiunii solului N5 acționează în D numai în momentul răsturnării, în rest ea fiind o forță
distribuită pe conturul cercului de bază al cilindrului, cu poziția centrului de presiune între
centrul cercului și punctul D. Avem un sistem de șapte ecuații cu șase necunoscute, deci una
din ecuații poate fi folosită pentru verificarea rezultatelor. Din (160) se obține: N 3 = N 1 și,
introducând în (162):
N1
P= 2r sin α (165)
R
Din (156) și (157) rezultă:
N1 G
N 2= = N1= G ⋅ ctg α (166)
cos α sin α
de unde:

41
 G cos α 2r 2r 2 R − 2r  r
=P =
2r sin α =
G cos α G = 2G 1 − 
R sin α R R 2r  R
(167)
 r
P ≥ 2G 1 − 
 R

b) Metoda echilibrului părților (Fig. 49)

Fig. 49 Metoda echilibrului părților

Se consideră că cele două sfere alcătuiesc un singur corp. Dacă se scrie ecuația de
momente față centrul sferei din stânga, O 1 , se obține:
N1 ⋅ 2r ⋅ sin α − G ⋅ 2r ⋅ cos α =
0 (168)

de unde:
N1= G ⋅ ctg α (169)

Echilibrul după direcția verticală și orizontală ne dau:

N 4 = 2G
(170)
N1 = N 3
Ecuațiile scrise pentru cilindru rămân valabile, inclusiv ecuația de momente:
n

∑M
=
i =1
iA 0 ; N 3 ⋅ r − N1 ( r + 2r sin α ) +=
PR 0 (171)

 r
din care rezultă valoarea minimă pentru P, P ≥ 2G 1 −  .
 R
În Fig. 50 s-a reprezentat un cilindru care are capac la bază (disc circular).

42
 Fig. 50 Sistemul de corpuri solide rigide în cazul în care cilindrul are capac
În acest caz cilindrul nu se va mai răsturna deoarece centrul de greutate al sistemului
de corpuri se va găsi pe axa cilindrului și, prin capacul de la bază, cilindrul va apăsa în mod
uniform asupra solului.

3.
Un cilindru de rază R se sprijină pe două jumătăți de cilindru de aceeași rază R. Între
semicilindrii și planul orizontal există frecare, coeficienții de frecare fiind μ. Frecarea dintre
cilindri neglijabilă. Centrele celor trei cilindrii formează un triunghi isoscel cu unghiul la bază
egal cu 45º. Dacă greutatea semicilindrilor este G să se determine greutatea maximă P pe care
poate să o aibă cilindrul astfel încât sistemul să rămână în echilibru.

Fig. 51 Sistem de corpuri solide rigide

43
 Fig. 52 Metoda izolării corpurilor
Soluție:
Pentru cilindrul superior putem scrie ecuațiile de echilibru:
n
π
∑
=
i =1
Fy i 0 ; 2 N1=
sin − P 0
4
(172)

de unde:

2
N1 = P (173)
2
Echilibrul după axa X nu oferă nici o informație întrucât simetria problemei ne spune
că cele două reacțiuni sunt egale.
Pentru semicilindrul inferior avem la echilibru:
n
π
∑F
i =1
xi =0 ; Fr − N1 cos =
4
0 (174)

n
π
∑F
i =1
yi = 0 ; − N1 sin − G + N 2 = 0
4
(175)

Fr ≤ µ N 2 (176)

de unde:
P P P  P
Fr = ; N 2 =+
G ; ≤ µ G +  (177)
2 2 2  2
Ultima condiție conduce la:

44
 2µG
P≤ (178)
1− µ

4.
Se consideră un sistem alcătuit din două bare, una în formă de sfert de cerc de rază a și
solicitată la mijloc cu o forță concentrată P, acționând la 45º față de orizontală, iar cealaltă
dreaptă de lungime 2a, fiind solicitată de o forță distribuită, acționând perpendicular pe ea, de
o intensitate p=P/a. Se pune problema determinării reacțiunilor care vor apare în articulațiile
A, B și C (Fig. 53).

Fig. 53 Sistem alcătuit din două bare

Mai întâi se înlocuiește forța distribuită cu o forță concentrată F care, pentru situația
dată, va acționa în mijlocul barei drepte. Valoarea forței F va fi:
P
F =p ⋅ 2a = ⋅ 2a =2 P (179)
a

Fig. 54 Sistemul de referință ales

45
 Fig . 55 Metoda separării
corpurilor
Dacă se separă sistemul în cele două corpuri AB și BC și se introduc reacțiunile impuse
de articulații în A, B și C, se vor putea scrie ecuațiile de echilibru pentru fiecare dintre cele
două bare. Se va obține:
n
2
∑ F=
i =1
xi 0 ; HA + P
2
− H=
B 0 (180)

n
2
∑ F=
i =1
yi 0 ; VA − P
2
+ V=
B 0 (181)

∑ M=
i =1
iO 0 ; VA ⋅ a − H B=
⋅a 0 (182)

pentru bara în formă de sfert de cerc și:

n

∑=
F
i =1
xi 0 ; H B − P +=
HC 0 (183)

46
 n

∑ F=
i =1
yi 0 ; VB − P 3 + V=
C 0 (184)

∑M =
i =1
iB 0 ; −2 Pa + H C ⋅ a − VC ⋅ a 3= 0 (185)

pentru bara înclinată.

Rezultă:
HA =
−1,7216 P ; VA =
−1,0146 P ;
HB =
−1,0146 P ; VB =
1,7216 P ; (186)
= =
H C 2,0146 P ; VC 0,0084 P ;
Valorile negative pentru forțe semnifică faptul că pe figură ele au fost puse invers decât
acționează în realitate.

5.
Se consideră un sistem alcătuit din două bare AB și BC încărcate cu forțe concentrate
și distribuite ca în Fig. 56. În punctul A avem o încastrare, în B o articulație, iar în C un reazem.
Ne propunem să determinăm care sunt reacțiunile care apar în punctele A, B și C.

Fig. 56 Sistem de bare

Sarcinile distribuite triunghiular pe bara AB se înlocuiesc, la o treime de baza
triunghiului, cu o sarcină concentrată egală cu 3P/2. Sarcinile cu distribuție constantă de pe
bara BC se înlocuiesc, la distanța a de punctul C cu o forță concentrată egală cu 2P. În acest
caz, dacă se introduc forțele de legătură în încastrarea A, în articulația B și în reazemul din C,
cele două bare vor fi solicitate la forțele exterioare și de legătură reprezentate în fig. 7.7.

47
 Fig. 57 Separarea corpurilor (schița de lucru)
Ecuațiile de echilibru, scrise pentru fiecare dintre cele două bare, vor fi:
n
3P
∑F
i =1
xi = 0 ; −H A − H B +
2
= 0 (187)

∑ F=
i =1
yi 0 ; VA + VB −=
P 0 (188)

n
3P
∑M
i =1
= 0 ; −M A −
iA
2
⋅ 2a − P ⋅ a + H B ⋅ 3a + VB ⋅ 2a= 0 (189)

∑=
F
i =1
xi 0 ; HB =
−P 0 (190)

∑F
i =1
yi = 0 ; −VB − 2 P + N C = 0 (191)

∑M
i =1
iB = 0 ; − P ⋅ a − 2 P ⋅ 3a + NC ⋅ 2a= 0 (192)

De aici rezultă reacțiunile necunoscute:

7 3 P P
NC = P ; VB = P ; HB =
P ; H A ==; VA − ; M A =
2 Pa (193)
2 2 2 2

48