CAPITOLUL 4

OSCILAIILE DECUPLATE LINIARE ALE

NAVEI CORP RIGID

4.1 IPOTEZE DE CALCUL

1) Micrile de oscilaie ale navei corp rigid se consider a fi cu amplitudini mici.
2) Ecuaiile de micare vor fi liniarizate i se vor studia oscilaiile decuplate ale
corpului navei.
3) n zona plutirii este valabil ipoteza bordurilor verticale, astfel nct
caracteristicile planului plutirii de calcul rmn constante.
4) Considerm drept unic surs de excitaie a oscilaiilor navei, valul regulat
model Airy.

4.2 OSCILAIA DECUPLAT LINIAR PE DIRECIE

VERTICAL
ntre direcia de deplasare a navei cu viteza us i direcia de propagare a
valului (cu viteza c) exist unghiul [0,180o], nava executnd oscilaii pe toate
cele 6 grade de libertate corp rigid. Conform ipotezei 2 (capitolul 4.1) vom
considera n cele ce urmeaz micarea de deplasare pe vertical (OZ) a corpului
navei (t) decuplat, neglijnd micarea pe restul gradelor de libertate (fig.4.1).
54 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

Sistemul de coordonate OXYZ este fix n spaiu, iar oxyz reprezint sistemul mobil
de axe legat de nav.

Fig.4.1 Oscilaia navei decuplat liniar pe direcie vertical

=90o)
4.2.1 CAZ PARTICULAR, VAL TRAVERS (

Vom considera n cele ce urmeaz unghiul de cap =90o i valabil ipoteza

valurilor lungi (L, B), deoarece la navele uzuale L/B=57. Pentru acest caz se
poate lua n consideraie doar micarea de oscilaie pe direcia vertical a navei.
Notm cu (t) deplasarea absolut pe direcie vertical a navei, care n
notaia general de la capitolul 3.2 corespunde gradului "3" de libertate.
Elongaia valului corectat Smith, din relaiile (2.49),(2.50), pentru =90o
are expresia:
2
*v (x, y , t ) = a we kT cos[k (x cos + y sin ) e t ]; e = u s cos
g (4.1)
0
= 90 e = *v ( y, t ) = aw e kT
cos(ky t )
i mediat pe limea navei:
v* (t ) = a w* cos t ; a w* = a w (x )e kT ct (4.2)
Obs. n ipoteza B putem considera c suprafaa valului este aproximativ
plan n zona navei i putem lua n calcul valul ((x)1):
*v (t ) = *v ( y, t ) y =0 = a w e kT cos t = a w* cos t (4.3)
Obs. Deoarece mrimile care intervin la scrierea ecuaiilor de micare n
sistemul mobil de axe oxyz nu depind de coordonata x, valul fiind travers, nu vom
folosi operatorul derivatei substaniale n acest subcapitol (=90o):
D d
= us (4.4)
Dt t x dt

4.2.1.1 ECUAIA DIFERENIAL DE MICARE PE VERTICAL

n fig.4.2 considerm deplasarea navei (t) i elongaia valului v* (t )

pozitive n jos, dup sensul pozitiv al axei OZ.
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 55

Fig.4.2 Deplasarea relativ nav-val pe direcie vertical

Asupra navei acioneaz urmtorul set de fore:

fora de inerie a masei navei
!!(t ) (4.5.a)
fora de inerie a maselor adiionale
[
M 33 !!(t ) !!v* (t ) ] (4.5.b)
fora de amortizare hidrodinamic
[
B33 ! (t ) ! v* (t ) ] (4.5.c)
fora arhimedic de redresare
[
gAw (t ) v* (t ) ] (4.5.d)
unde este deplasamentul navei, Aw aria plutirii de echilibru n ap calm, M33,B33
masa adiional i coeficientul hidrodinamic de amortizare la micarea pe vertical
"3" (capitolul 3.2).
Obs. Din condiia de flotabilitate n ap calm, iniial fora de greutate este
egal cu fora de mpingere: g=gV .
Cele 4 fore, conform principului lui D'Alambert a echilibrului dinamic,
conduc la obinerea ecuaiei difereniale de micare la oscilaiile verticale ale navei
corp rigid.

33 ( v ) 33 ( v ) w ( v )
!!(t ) M !!(t ) !!* (t ) B ! (t ) ! * (t ) gA (t ) * (t ) = 0 (4.6)
a) ecuaia de micare n coordonate absolute:
( + M 33 )!! + B33! + gAw = M 33 !!v* + B33 ! v* + gAw v* (4.7.a)
b) ecuaia de micare n coordonate relative:
( + M 33 )!z!r + B33 z!r + gAw zr = !!v* (t ) (4.7.b)
unde am notat deplasarea relativ pe vertical dintre nav i val cu:
56 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

zr (t ) = (t ) v* (t ) (4.8)
Facem urmtoarele notaii:
a z = + M 33 termenul inerial
bz = B33 termenul de amortizare (4.9)
c z = gAw termenul de redresare
Pe baza relaiilor (4.2),(4.7),(4.9) obinem:
ecuaia de micare n coordonate absolute:
a !! + b ! + c = F (t ) = F cos(t +
z z z z o z )
Fo = a w* (c z 2 M 33 )2
+ bz2 2 ; tg z =
bz
c z 2 M 33
(4.10.a)

ecuaia de micare n coordonate relative:

a z !z!r + bz z!r + c z z r = Fzr (t ) = For cos(t + z )
(4.10.b)
For = aw* 2 ; z = 0
unde z reprezint unghiul de defazaj dintre val i fora perturbatoare.

4.2.1.2 INTEGRAREA ECUAIEI DE OSCILAIE PE VERTICAL

a) Oscilaia vertical liber i fr amortizare

Ecuaia de micare (4.10.a) devine:

Fz (t ) = 0; bz = 0 a z !! + c z = 0 (4.11)
i are soluia:
(t ) = c1 cos z t + c2 sin z t
t = 0; (0 ) = ; ! (0 ) = !
o o

!
(t ) = o cos z t + o sin z t = a cos( z t z ) (4.12)
z
! o2 ! o
a = o2 + ; tg z =
z 2
o z
unde pulsaia i perioada proprie la oscilaii verticale au expresiile:
cz a + M 33
2z = ; Tz = 2 z = 2 (4.13)
az cz gAw
Obs. Datorit dependenei masei adiionale M 33 ( z ) de pulsaia micri,
perioada proprie Tz din relaia (4.13) se va determina printr-un procedeu iterativ, cu
(0 )
valoarea iniial M 33 = .
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 57

b) Oscilaia vertical liber i cu amortizare

Ecuaia de micare (4.10.a) devine:

Fz (t ) = 0; bz 0 a z !! + bz ! + c z = 0
cz b (4.14)
2z = ; 2 z = z !! + 2 z ! + 2z = 0
az az
i are soluia:
(t ) = e zt (c1 cos z t + c2 sin z t ) = a e zt cos( z t z ) (4.15)
unde c1,c2,a,z se determin din condiiile iniiale la t=0.
Pulsaia i perioada proprie au expresiile:
1 ( z z ) Tz
2
z >> z z = 2z 2z z ; Tz = Tz (4.16)

c) Oscilaia vertical forat i cu amortizare

Ecuaia de micare (4.10.a) devine:

Fz (t ) 0; bz 0 a z !! + bz ! + c z = Fz (t ) = Fo cos(t + z )
cz b F (4.17)
2z = ; 2 z = z !! + 2 z ! + 2z = o cos(t + z )
az az az
unde Fo este amplitudinea forei de excitaie, pulsaia excitaiei din val, z
diferena de faz dintre fora de excitaie i val.
Ecuaia de micare (4.17) fiind liniar, soluia micrii stabilizate este:
(t ) = a cos(t z ) = a cos z cos t + a sin z sin t (4.18)
Din relaiile (4.17),(4.18), separnd termenii n cost i sint , obinem
sistemul de ecuaii cu necunoscutele: amplitudinea dinamic a i diferena de faz
fa de val z .

[( )
a 2z 2 cos z + 2 z sin z = ] Fo
az
cos z
(4.19)
[
a 2 z cos z + (2z 2
) F
]
sin z = o sin z
az
Soluiile sistemului de ecuaii (4.19) sunt:
2
z = arctg 2 z 2 z a = st z
z
F 1 (4.20)
st = o ; z =
cz 2
2 2 z
2

1 2 + 2

z z
58 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

unde st reprezint deplasarea static la aciunea unei fore Fo statice, iar z este
factorul de multiplicare dinamic.

Fig.4.3 Factorul de multiplicare dinamic

Notm factorul de acordaj i factorul de amortizare adimensional:

z = ; z = z (4.21)
z z
Din relaiile (4.20),(4.21) factorul de multiplicare dinamic, trasat grafic n
fig.4.3, are expresia de calcul:
1
z ( z ) =
(1 ) + 4
2 2
z
2
z
2
z
(4.22)

Maximul funciei de multiplicare dinamic este:

d z 1
= 0 zcr = 1 2 2z z max =
d z 2 z 1 2z (4.23)
z = 0 zcr = 1; z max

4.2.2 CAZUL GENERAL (0o,180o)

n cazul =0o180o apar micrile navei pe toate gradele de libertate, dar

din care n mod teoretic separm pentru analiz doar oscilaia pe direcie vertical.
Fa de cazul val travers (=90o) se modific att expresia valului ct i cea
a forei de excitaie Fz(t). Valul echivalent, corectat Smith i mediat pe limea
navei din relaia (2.50) are expresia:

v* (x, t ) = aw e kT (x )cos(kx cos e t ); e =

2
g
(
u s cos ; 0 o ,180o ) (4.24)
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 59

Considerm corpul navei divizat n fii de grosime unitar x[-L/2,L/2]

(metoda fiilor), astfel nct pe o fie de abscis "x" acioneaz setul de fore:
fora de inerie a maselor navei:
m(x ) !!(t ) (4.25.a)
fora de inerie hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (din teorema
impulsului):
D Dz (x, t )
m33 (x ) r (4.25.b)
Dt Dt
fora de amortizare hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (liniar):
Dz r (x, t )
N 33 (x ) (4.25.c)
Dt
fora arhimedic de redresare pe unitatea de lungime a navei:
gb(x )z r (x, t ) (4.25.d)
unde m(x) este masa navei pe unitatea de lungime; m33(x),N33(x) sunt masa
adiional i coeficientul de amortizare hidrodinamic pe unitatea de lungime
(capitolul 3.2); b(x) limea navei n planul plutirii de calcul; deplasarea relativ i
derivata substanial cu expresiile:
D
z r (x, t ) = (t ) v* (x, t ) ;
= us (4.26)
Dt t x
Obs. Sarcina n ap calm m(x)g-gAT(x) se anuleaz prin integrare pe
lungimea navei, reprezentnd o component static pe care nu o includem la
calculul oscilaiilor.
Sarcina la oscilaiile verticale ntr-o fie de abscis x, din relaiile (4.25),
are expresia:
D Dz r (x, t ) Dz r (x, t )
qv (x, t ) = m(x )!!(t ) + m33 (x ) Dt + N 33 (x ) Dt + gb(x )z r (x, t ) (4.27)
Dt
Conform principiului echilibrului dinamic a lui D'Alambert pentru grinda
nav, ecuaia de micare la oscilaiile verticale decuplate are expresia:
L 2

qv (x, t )dx = 0 (4.28)

L 2

Obs. La operaia de derivare obinem urmtoarele rezultate:

D(t ) ! D 2 (t ) !!
(t ); = (t ); = (t )
Dt Dt 2
v* (x, t ) = aw* cos(kx cos e t ); aw* = aw e kT (x ) ct (4.29)
D v* (x, t ) D 2 v* (x, t )
= aw* sin (kx cos et ) ; 2
= 2 aw* cos(kx cos et )
Dt Dt
60 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

Din relaiile (4.27),(4.28),(4.29) se obine ecuaia diferenial la oscilaiile verticale:

L2

{2[m(x ) + m33 (x )]!!(t ) + [N 33 (x ) u s m33 (x )]! (t ) + gb(x )(t )}dx =

L
(4.30)
D 2 v* (x, t ) D v* (x, t )
L2

= m33 (x ) 2
+ [N 33 (x ) u s m
33 (x )] + gb(x ) v* (x, t )dx
L 2
Dt Dt
Din relaia (4.30) ecuaia la micarea de oscilaie vertical este adus la forma:
a !!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = F (t ) = F cos( t + )
z z z z o e z(4.31)
unde termenii ecuaiei au expresiile:
L 2 L2
az = [m(x) + m33 (x )]dx = + M 33 c z = g b(x )dx = gAw
L 2 L 2
L 2
(4.32)
bz = [N 33 (x ) us m33 (x )]dx = B33 us [m33 (L 2) m33 ( L 2)] B33
L 2

Fos
Fo = Foc2 + Fos2 ; tg z =
Foc
L 2

{ m33 (x )cos (kx cos ) + [N 33 (x ) u s m33 (x )]sin (kx cos ) +

2
Foc = a w
L 2
(4.33)
+ gb (x )cos (kx cos )}e kT (x )dx
L 2
Fos = a w { m33 (x )sin (kx cos ) [N 33 (x ) u s m33 (x )]cos (kx cos ) +
2

L 2

+ gb (x )sin (kx cos )}e kT (x )dx

Rezolvarea ecuaiei difereniale (4.31) este analog cazului val travers
=90o, singura diferen constnd n e .Soluia are urmtoarea form:
2 b c
(t ) = a cos(e t z ); z = arctg 2 z e2 z ; 2 z = z ; 2z = z
z e az az
F 1 (4.34)
a = st z ; st = o ; z =
cz 2
e2 2 z e
2

1 2 +
2
z z
Obs. n cazul sistemelor liniare se poate defini funcia de transfer,
reprezentnd amplitudinea rspunsului dinamic atunci cnd amplitudinea valului de
excitaie este aw=1.
( )
H a (e ) = a e = a (e ) aw=1 (4.35)
aw
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 61

4.3 OSCILAIA DECUPLAT LINIAR DE TANGAJ

Este o micare greu de decuplat de oscilaia vertical, aceasta fiind posibil
doar din punct de vedere teoretic, indiferent de unghiul [0,180o]. Notm rotirea
la tangaj a navei cu (t), fig.4.4 (gradul"5"de micare n notaia general din
capitolul 3.2), neglijnd deplasarea vertical (t).

Fig.4.4. Oscilaia de tangaj a navei

Considerm de la nceput cazul general us0, [0,180o] i valul

echivalent, corectat Smith i mediat pe limea navei (2.50) are expresia:
v* (x, t ) = a w e kT (x )cos(kx cos e t ) = a w* cos(kx cos et )
2 (4.36)
e = u s cos
g
Deplasarea relativ nav-val are expresia:
z r (x, t ) = x (t ) v* (x, t ) (4.37)
Vom utiliza din nou teoria fiilor la exprimarea forelor ntr-o seciune x
(analog capitolului 4.2.2) pe baza crora determinm momentele n raport cu
centrul de oscilaie "o" (fig.4.4.), considerat identic cu originea sistemului de axe
oxyz a navei (pozitive la aprovarea navei).
momentul de inerie a maselor navei:
[ ]
x m(x ) x !!(t ) = x 2 m(x ) !!(t ) (4.38.a)
momentul de inerie hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (teorema
impulsului):
D Dz (x, t )
x m33 (x ) r (4.38.b)
Dt Dt
momentul de amortizare hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei
(liniar):
Dz r (x, t )
x N 33 (x ) (4.38.c)
Dt
62 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

momentul de redresare pe unitatea de lungime a navei:

x gb(x )z r (x, t ) (4.38.d)
Adunnd cele 4 componente din relaiile (4.38) obinem momentul pe
unitatea de lungime, n raport cu centrul de oscilaie "o":
D Dz r (x, t ) Dz r (x, t )
mo (x, t ) = x 2 m(x )!!(t ) + x m33 (x ) Dt + xN 33 (x ) Dt + xgb(x )z r (x, t ) (4.39)
Dt
i conform principiului lui D'Alambert condiia de echilibru dinamic a corpului
navei la oscilaiile de tangaj este:
L2

mo (x, t )dx = 0 (4.40)

L 2

n urma derivrii rezult:

D D (x ) D 2 (x ) !!
= us x(t ); = x! (t ) u s (t ); = x(t ) 2u s ! (t ) (4.41)
Dt t x Dt Dt 2
Din relaiile (4.39),(4.40),(4.41) ecuaia la oscilaiile de tangaj are expresia:
L2

{x m(x )!!(t ) + x m33 (x )[x!!(t ) 2u s ! (t )]+ x[N 33 (x ) u s m33 (x )] [x! (t ) u s (t )]+

2

L 2
L2
(4.42)

}
gx b(x )(t ) dx = x m33 (x )
2 D 2 v*
Dt 2
+ [N 33 (x ) u s m33
D *
(x )] v + gb(x ) v* dx = M (t )
Dt
L 2
Din relaia (4.42) ecuaia la oscilaii de tangaj are forma:
a !!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = M (t )
(4.43)
unde coeficienii ecuaiei au expresiile:
L 2

x [m(x) + m33 (x )]dx = J y + M 55

2
a =
L 2
L 2

{x [N 33 (x ) us m33 (x )] 2us x m33 (x )}dx =

2
b =
L 2

L2
= B55 u s [m33 (L 2) m33 ( L 2)] B55
4 (4.44)
L2 L2

x b(x )dx us 2x[N 33 (x ) us m33 (x )]dx =

2
c = g
L 2 L

L
= gI y + u s B35 + u s [m33 (L 2 ) + m33 ( L 2 )] u s M 33
2
Iy
gV = gR gH
V
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 63

unde relaiile de aproximare sunt valabile n ipoteza simplificatoare a simetriei

corpului navei i n raport cu cuplul maestru, respectiv planul oyz; Jy este
momentul de inerie masic la rotaia n jurul axei oy; H este nlimea metacentric
longitudinal a corpului navei pentru plutirea de calcul considerat.
Obs. Pentru calculul practic al momentului de inerie masic Jy se poate
utiliza i relaia empiric:
L2
L2
x m(x)dx
2
Jy = (4.45)
L 2
16

4.3.1 OSCILAIA DE TANGAJ LIBER CU AMORTIZARE

Ecuaia diferenial (4.43) la oscilaia de tangaj liber devine:

M (t ) = 0 a !!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = 0

c b (4.46)
= 2 ; = 2 !!(t ) + 2 ! (t ) + 2 (t ) = 0
a a
Soluia ecuaiei (4.46), pulsaia i perioada proprie la oscilaia de tangaj au
expresiile:
(t ) = a e t cos( t )
a J y + M 55 (4.47)
= 2 2 T = 2 = 2
c gH
unde amplitudinea dinamic a i faza se determin din condiiile iniiale la t=0.
Obs. Datorit dependenei masei adiionale M 55 ( ) de pulsaia micri,
perioada proprie T din relaia (4.47) se va determina printr-un procedeu iterativ cu
(0 )
valoarea iniial M 55 = Jy.

4.3.2 OSCILAIA DE TANGAJ FORAT

n urma operaiei de derivare a elongaiei valului (4.36) rezult:

v* (x, t ) = a w e kT (x ) cos(kx cos e t )
D v* (x, t )
= a w e kT (x ) sin (kx cos e t )
Dt (4.48)
D v (x, t )
2 *

2
= 2 a w e kT (x ) cos(kx cos e t )
Dt
Momentul de excitaie din val la oscilaia de tangaj, din relaia (4.42) are
expresia:
64 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

L2
D 2 v* D v*
M (t ) = x m (
33 Dt 2
x ) + [N 33 (x ) u m
s 33 (x )] + gb(x )v* dx =
L 2
Dt
= M oc cos e t + M os sin e t = M o cos(e t + ) (4.49)
M os
M o = M oc2 + M os2 ; tg =
M oc
unde pe baza relaiilor (4.48) avem:
L2

x { m33 (x )cos(kx cos ) + [N 33 (x ) us m33 (x )]sin(kx cos ) +

2
M oc = aw
L 2

+ gb(x )cos(kx cos )}e kT (x )dx

L2
(4.50)
x { m33 (x)sin(kx cos ) [N 33 (x ) us m33 (x )]cos(kx cos ) +
2
M os = a w
L 2

+ gb(x )sin (kx cos )}e kT (x )dx

Pe baza relaiilor (4.43),(4.50) ecuaia la oscilaia de tangaj forat devine:
a !!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = M (t ) = M cos( t + )
o e (4.51)
Rezolvarea ecuaiei difereniale (4.51) este analog cazului oscilaiilor
verticale (cap.4.2.2) i soluia are urmtoarea form:
(t ) = a cos(et )
2
= arctg 2 e2
e
b c
2 = ; 2 =
a a
(4.52)
Mo
a = st ; st =
c
1
=
2 2
e2 2 e
1 2 +
2

unde: diferena de faz fa de val, st nclinarea static la aciunea unui moment
Mo , factorul de multiplicare dinamic.
Obs. Considernd sistemul nav la oscilaia de tangaj liniar, se poate defini
funcia de transfer a rspunsului dinamic:
( )
H a (e ) = a e = a (e ) aw=1 (4.53)
aw
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 65

4.4 OSCILAIA DECUPLAT LINIAR DE RULIU

Notm rotirea la ruliu (t) pozitiv la nclinarea n babord, care corespunde
n notaia general (capitolul 3.2) gradului de libertate "4". Centrul de oscilaie "o"
este situat n planul plutirii de echilibru n ap calm i coincide cu originea
sistemului de axe oxyz (vezi fig.4.5).

Fig.4.5 Oscilaia de ruliu a navei

=90o)
4.4.1 CAZUL VAL TRAVERS (

Neglijnd deplasarea pe vertical i cu ipoteza B<<, se poate considera

suprafaa nclinat a valului ca fiind plan pe limea navei i de pant v* (x, t ). n
cazul =90o se obin oscilaiile de ruliu maxime, dar considerm n continuare
valabil ipoteza oscilaiilor liniare de amplitudine mic.
Panta n sens transversal a valului echivalent, corectat Smith i mediat pe
limea navei, pe baza relaiei (2.49) a elongaiei valului, are expresia:
2
*v (x, y, t ) = a w e kT cos[k (x cos + y sin ) e t ]; e = u s cos
g
*v
*y (x, y, t ) = = (k sin ) a w e kT sin[k (x cos + y sin ) e t ]
y
b(x ) 2 (4.54)
*y (x, t ) = 1 *y (x, y, t )dy = 0 sin e kT (x )sin(kx cos e t )
b(x ) b (x ) 2
sin (x ) kb(x )sin h
(x ) = ; (x ) = ; o = k aw = w
(x ) 2
66 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

n cazul valului travers relaia (4.54) devine:

= 90 o e = v* (t ) = o* sin t ; o* = o e kT ct (4.55)
Obs. Deoarece mrimile ce intervin, rotirea la ruliu i panta se pot
considera independente de x, la exprimarea forelor dinamice derivata substanial
devine D/Dtd/dt.
Asupra navei la oscilaiile de ruliu acioneaz momentele n raport cu axa ox:
momentul de inerie a maselor navei:
!!(t )
Jx (4.56.a)
momentul de inerie hidrodinamic:
M 44 [
!!(t )
!! v* (t ) ] (4.56.b)
momentul de amortizare hidrodinamic:
[
B44 ! (t ) ! * (t ) v ] (4.56.c)
momentul de redresare la ruliu:
[
g ho (t ) *y (t ) ] (4.56.d)
unde: Jx este momentul de inerie masic al navei la rotaia n jurul axei ox; M44,B44
sunt masa adiional i coeficientul de amortizare hidrodinamic la ruliu (capitolul
3.2); deplasamentul navei; ho nlimea metacentric transversal.
Obs. Pentru momentul de inerie masic Jx se pot considera la calcule
practice relaiile empirice de aproximare:
L2
Jx = x (x )m(x )dx
2 2
12
(
B + 4 zG2
B 2
8
)
L 2
(4.57)
x (x ) =

m(x ) ( A(x ))
(
y 2 + z 2 dA )
unde B limea maxim a navei; zG cota centrului de greutate al navei.
Conform principiului lui D'Alambert, pe baza relaiilor (4.56), din
echilibrul dinamic la oscilaia de ruliu obinem ecuaia de micare:
J !!(t ) + M
x
!!(t )
44 [ y ] 44 [ y ]
!! * (t ) + B ! (t ) ! * (t ) + gh (t ) * (t ) = 0 (4.58)
o [ y ]
Rotirea relativ nav-val are expresia:
r (t ) = (t ) v* (t ) (4.59)
Din relaia (4.58) rezult:
a) ecuaia diferenial la oscilaia de ruliu n coordonate absolute:
(J x + M 44 )!!(t ) + B44 ! (t ) + gho (t ) = M 44 !! v* (t ) + B44 ! v* (t ) + gho v* (t ) (4.60.a)
b) ecuaia diferenial la oscilaia de ruliu n coordonate relative:
(J x + M 44 )!! r (t ) + B44 ! r (t ) + gho r (t ) = J x !! v* (t ) (4.60.b)
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 67

a = J x + M 44 coeficientul inerial
b = B44 coeficientul de amortizare (4.61)
c = g ho coeficientul de redresare
Pe baza relaiilor (4.55),(4.60),(4.61) obinem:
ecuaia diferenial la oscilaia de ruliu n coordonate absolute:
!!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = M (t ) = M o sin (t + )
a
b
M o = o* (c 2 M 44 )
2
+ b2 2 ; tg = 2
c M 44
(4.62.a)

ecuaia diferenial la oscilaia de ruliu n coordonate relative:

!! r (t ) + b! r (t ) + cr (t ) = M or sin (t + )
a
(4.62.b)
M or = o* J x 2 ; = 0
Obs. Rezolvarea ecuaiei de micare la oscilaia de ruliu este analog celei
de la oscilaia vertical (capitolul 4.2.1).

a) Oscilaia de ruliu liber i fr amortizare

Ecuaia (4.62.a) devine:

M (t ) = 0; b = 0 a
!! + c = 0 (4.63)
Soluia ecuaiei (4.63) , pulsaia i perioada proprie sunt:
(t ) = a sin (t )
c a J x + M 44 (4.64)
2 = T = 2 = 2
a c g ho
unde a amplitudinea i faza se determin din condiiile iniiale la t=0.
Obs. Pe baza datelor numerice se poate estima c:
T
Tz T ; T 12s (4.65)
2
Obs. Datorit dependenei masei adiionale M 44 ( ) de pulsaia micri,
perioada proprie T din relaia (4.65) se va determina printr-un procedeu iterativ cu
(0 )
valoarea iniial M 44 = Jx .

b) Oscilaia de ruliu liber i cu amortizare

Ecuaia (4.62.a) devine:

M (t ) = 0; b 0 a
!! + b ! + c = 0 (4.66)
68 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

b c
2 = ; 2 = !! + 2 ! + 2 = 0

a a
Soluia ecuaiei (4.66) este de forma:
(t ) = a e sin (t )
t
(4.67)

c) Oscilaia de ruliu forat

Ecuaia (4.62.a) devine:

!! + b ! + c = M o sin (t + )
M (t ) 0; b 0 a
b c
sin (t + )
Mo (4.68)
2 = ; 2 = !! + 2 ! + 2 =

a a a
Ecuaia diferenial (4.68) fiind liniar, rspunsul dinamic stabilizat are
expresia:
(t ) = a sin (t ) (4.69)
Din relaiile (4.68),(4.69), separnd termenii n cost i sint , obinem
sistemul de ecuaii cu necunoscutele: amplitudinea dinamic a i diferena de faz
fa de val .

[( ) M
a 2 2 sin + 2 cos = o sin z
a
]
(4.70)
[( 2 2
)
a cos + 2 sin =
Mo
a
cos z ]
Soluiile sistemului de ecuaii (4.70) sunt:
2 M
= arctg 2 2 ; a = st ; st = o
c

1 (4.71)
=
2 2
2 2
1 +
2 2

unde st reprezint nclinarea static la aciunea unui moment Mo static, iar este
factorul de multiplicare dinamic.

4.4.2 CAZUL GENERAL, [0o,180o]

Obs. Pentru =0o,=180o nu se produce oscilaie de ruliu i aceasta atinge

valoarea maxim pentru valul travers =90o .
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 69

Dei apar micri i pe celelalte grade de libertate, teoretic considerm

micarea de ruliu (t) n raport cu "o" centrul de oscilaie decuplat, [0o,180o].
Panta transversal a valului corectat Smith i mediat pe limea navei are
expresia:
*y (x, t ) = aw (k sin )e kT (x )sin (kx cos e t )
2 (4.72)
e = u s cos
g
Rotirea relativ nav-val are expresia:
r (x, t ) = (t ) v* (x, t ) (4.73)
Folosind metoda fiilor, n seciunea x[-L/2,L/2] acioneaz urmtoarele
momente de rsucire pe unitatea de lungime:
momentul de inerie a maselor navei (vezi fig.4.5):
!!(t ) unde j (x ) = m(x ) O G 2
j (x ) (4.74.a)
momentul de inerie hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (teorema
impulsului):
D D r (x, t )
m44 (x ) (4.74.b)
Dt Dt
momentul de amortizare hidrodinamic pe unitatea de lungime a navei (liniar):
D r (x, t )
N 44 (x ) (4.74.c)
Dt
momentul de redresare pe unitatea de lungime a navei (vezi fig.4.5):
[ ]
m(x )g O G + gAT (x ) O M r (x, t ) =
= [m(x )g gAT (x )]O G r (x, t ) gAT (x )MG r (x, t )
L2
gAT (x )MG r (x, t ) ; [m(x )g gAT (x )]dx = 0
L 2
(4.74.d)
b 3 (x )
O M = MG O G ; M G = M B B G a ho
12 AT (x )
b 3 (x )
g a AT (x ) r (x, t ) gAT (x )ho r (x, t )
12
unde j(x) este momentul de inerie masic pe unitatea de lungime la rotirea n jurul
axei ox; m44(x),N44(x) sunt masa adiional i coeficientul de amortizare
hidrodinamic pe unitatea de lungime (capitolul 3.2), AT(x) aria seciunii x, ho
nlimea metacentric transversal.
Pe baza relaiilor (4.74) momentul dinamic de rsucire rezultant pe unitatea
de lungime a navei n raport cu axa ox are expresia:
70 Dinamica navei. Oscilaii i vibraii ale corpului navei

D D r D r b 3 (x )
!!(t ) m44 (x )
m (x, t ) = j (x ) + N 44 (x ) + g a AT (x ) r (4.75)
Dt Dt Dt 12
i conform principiului lui D'Alambert ecuaia la oscilaia de ruliu are expresia:
L2

m (x, t )dx = 0 (4.76)

L 2

n urma operaiei de derivare rezult:

D(t ) D 2 (t ) D
(t ); = ! (t ); !!(t ) ;
= = us
Dt Dt 2
Dt t x
y (x, t ) = o sin sin (kx cos et ); o = a w ke kT
* * *

D *y (x, t ) (4.77)
= o* sin cos(kx cos e t )
Dt
D *y (x, t )
2
= 2 o* sin sin (kx cos e t )
Dt 2
Din relaiile (4.75),(4.76),(4.77) rezult:
L 2
b (x ) 3

[ j (x ) + m44 (x )]
!!(t ) + [N 44 (x ) u s m44
(x )]! (t ) + g a AT (x ) (t )dx =
L
2 12
(4.78)
L2
D 2
*y D *y b 3 (x )
= m44 (x ) 2
+ [N 44 (x ) u s m44
(x )] + g a AT (x ) *y dx = M (t )
L 2 Dt Dt 12
Pe baza relaiilor (4.77),(4.78) ecuaia diferenial la oscilaiile de ruliu are forma:
!!(t ) + b ! (t ) + c (t ) = M (t ) = M o sin (e t + )
a (4.79)
L2
a = [ j (x ) + m44 (x )]dx = J x + M 44
L 2
L2
b = [N 44 (x ) us m44 (x )]dx = B44 us [m44 (L 2) m44 ( L 2)] B44 (4.80)
L 2

L 2 b 3 (x ) L2
c = g dx a AT (x )dx = g (I x a V ) = g(r a ) = g ho
12
L 2 L 2
M oc
M o = M oc2 + M os2 ; tg = ; o = aw k
M os
L2

{ m44 (x )sin (kx cos ) + [N 44 (x ) u s m44 (x )]cos(kx cos )

M oc = o sin 2 (4.81)
L 2

[ ]
g b (x ) 12 a AT (x ) sin (kx cos )}e kT (x )dx
3
Capitolul 4 Oscilaiile decuplate liniare ale navei corp rigid 71

L2
M os = o sin { m44 (x )cos(kx cos ) + [N 44 (x ) us m44 (x )]sin (kx cos ) +
2

L2

[ ]
+ g b (x ) 12 a AT (x ) cos(kx cos )}e kT (x )dx
3

Rezolvarea ecuaiei (4.79) este analog ecuaiei (4.68), rezultnd:

2 e b c
(t ) = a sin(et ); = arctg 2 ; 2 = ; 2 =
e
2
a a

M 1 (4.82)
a = st ; st = o ; =
c 2
e2 2 e
2

1 +
2 2

unde: diferena de faz fa de val, st nclinarea static la aciunea unui moment
Mo , factorul de multiplicare dinamic.
Considernd sistemul nav la oscilaia de ruliu liniar, se poate defini
funcia de transfer a rspunsului dinamic:
( )
H a (e ) = a e = a (e ) aw=1 (4.83)
aw