4/5/2016

INTEGRAREA SISTEMELOR DE ACTIONARE CU SISTEMELE DE

MASURARE A POZITIEI / VITEZEI ELEMENTELOR MOBILE ALE
RI SI CU SISTEMUL DE COMANDA A MISCARILOR DE
ANSAMBLU ALE RI. VARIANTE SPECIFICE DE MATERIALIZARE
A AXELOR CN

CURS AEMR S 7

SL DR ING AVRAM CEZARA

2015-2016

• INTEGRAREA SISTEMULUI DE ACTIONARE

MOTOR–VARIATOR ELECTRONIC DE TURATIE
IN STRUCTURA AXELOR COMANDATE
NUMERIC ÎN CIRCUIT ÎNCHIS CONDUSE CU
SISTEME DE COMANDÃ ÎN POZITIE

1
 4/5/2016

Exemplu de ACN - ACN de translatie, actionata cu un motor rotativ de tip SFP cuplat
cu un mecanism de transformare a naturii miscãrii de tip surub-piulita cu bile.

Masurarea pozitiei Masurarea vitezei de

elementului mobil se deplasare a elementului
face indirect prin mobil se face indirect
intermediul traductorului prin intermediul THG
de pozitie rotativ atasat cuplat cu motorul de
motorului. actionare.

1- MTM – SC PB; 2 – CUPLAJ; 3 - servomotorul de tip SFP

– MAC; 4 - THG; 5 - TP; 6 - TVM – MODUL SURSA;
7 - TDM – MODUL DE SERVOACTIONARE;
8 - CLM – MODUL DE COMANDA IN POZITIE - pentru
comanda miscarii elementului mobil pe respectiva ACN,
(de tip sistem de comandã in pozitie)
9 - PC utilizat pentru programarea off-line a deplasãrilor
vitezelor, fortelor dezvoltate de elementul mobil si
respectiv comunicare cu operatorul uman (pentru
programarea textuala a RI)
A = bucla de comanda directa in viteza
B = bucla de reactie interna in viteza
C = bucla de reactie externa in pozitie
D = bucla de comanda directa in pozitie
E = bucla de comanda pentru programare

... se remarca existenta urmatoarelor

bucle de comanda si de reactie:
• porneste de la variator (din modulul de servoactionare
A = bucla de comanda directa TDM) si
in viteza • se închide în motor;

B = bucla de reactie interna in • porneste de la THG cuplat cu motorul de actionare si

viteza • se închide în modulul de servoactionare TDM;

• porneste de la TP cuplat cu motorul de actionare si

C = bucla de reactie externa • se inchide in modulul de comanda a miscarii de
în pozitie pozitionare CLM;

D = bucla de comanda • porneste de la modulul de comanda in pozitie CLM si

directa in pozitie • se inchide in modulul de servoactionare TDM

Bucla de reactie interna in pozitie necesara realizarii comutatie statice si respectiv bucla de reactie
interna în curent (pentru controlul curentului ce strabate infasurarile statorice) nu sunt figurate.

2
 4/5/2016

EXEMPLU – structura de ACN de translatie comandata numeric in circuit inchis

Masurarea pozitiei elementului mobil se face in Masurarea vitezei de deplasare a elementului

mod direct cu TP linear atasat elementului mobil mobil se face direct - motorul are atasat doar un
prin achizitie continua a informatiei de pozitie, THG, (TP fiind cuplat direct cu elementul mobil).

1- SFP – echipat cu T=THG;

2 – VET
2a - TDM – MODUL DE
SERVOACTIONARE;
2b - MODUL DE
MICROPROGRAMARE;

3 - CLM – MODUL DE COMANDA IN

Comanda motorului se realizeazã cu ajutorul
variatorului electronic de turatie si respectiv a
modulului de comanda in pozitie a elementului
mobil pe respectiva ACN.
POZITIE - pentru comanda miscarii
elementului mobil pe respectiva ACN,
(de tip sistem de comandã in pozitie)
A = bucla de reactie interna in viteza
B = bucla de reactie externa in pozitie
C = bucla de comanda directa in
pozitie

Intre THG atasat motorului si comparatorul din fata modulului de servoactionare se închide bucla de
reactie interna în viteza, mãrimea provenitã din aceasta bucla de reactie fiind notata "-Vist".

Mãrimea de referintã pentru viteza "+Vsoll"
comparata continuu cu valoarea efectiva a turatiei
motorului "-Vist", diferenta dintre acestea fiind analizatã în blocul regulator de turatie inclus în modulul
de servoactionare astfel încât motorul sã fie adus la turatia programatã

Valoarea "Vsoll" a mãrimii de referintã pentru turatia motorului este furnizata de cãtre modulul de
comanda numerica de pozitionare, când acesta primeste, prin bucla de reactie externa în pozitie (ce
porneste de la traductorul liniar atasat elementului mobil), informatia privind pozitia instantanee "X" a
elementului deplasat. Aceasta valoare este comparata cu valoarea cotei W programata a fi atinsa în
pozitia finala în care trebuie sã ajungã elementul mobil.

Comparatia se face intr-un comparator ce transmite diferenta dintre doua mãrimi X si W unui bloc
electronic ce furnizeazã la iesire valoarea de referinta "+Vsoll" . Blocul electronic Kv defineste aceasta
mãrime atat valoare absoluta cat si printr-un factor de viteza. Valoarea vitezei " Vsoll" de realizat la
nivelul motorului de actionare este astfel adaptata continuu în functie de distanta care a mai rãmas
de parcurs. Aceasta mãrime este transmisa cã mãrime de comanda pentru variatorul ce decide
accelerarea, frânarea corespunzãtoare a motorului corespunzator distantei ramase de parcurs pana la
punctul tinta / capat ulde cursa programata a fi realizata

3
 4/5/2016

Exemple de ACN în circuit inchis integrate RI cu sisteme de

comanda a miscarilor de tip comanda de pozitionare si achizitie
continua a informatiei de pozitie

RI portal dublu

RI portal simplu

Pentru RI portal simplu:

translatie carucior pe grinda

= „Axa X”/ Axa 1 a RI,
• motorul de actionare a LC ce permite
obtinerea acestei miscari fiind notat ca
aferent actionarii axei1;

miscare de translatie pe
verticala a culisei robotului
Structura LC:
= „Axa Z” / Axa 2 a RI,
- motor de tip SFP – MAC
• motorul de actionare fiind desemnat ca
- reductor planetar si un antrenand LC ce permite realizarea
- mecanism de miscarii pe axa 2;
transformare a miscãrii de
tip pinion – cremaliera.

Ambele motoare sunt echipate cu THG si TP suplimentar a elementului

mobil actionat

4
 4/5/2016

RI - Portal simplu

modulele – TDM - de servocomanda a fiecarui motor;

modulul sursa - TVM - comun pentru toate motoarele.

modul – CLM - de tip sistem de comanda de pozitionare comun pentru toate axele CN

trei variante de sistem de comunicare cu operatorul (toate cele trei sisteme comunica direct doar cu
modulul CLM) de tip: PC – Programare textuala , PLC (program logic controler - de tip automat
programabil) sau SOT (tastatura de comanda programarea prin instruire) - figurate cu linie punctata.

In plus – alte 2
Legaturile dintre aceste componente se categorii de bucle
pot grupa in: de reactie interna
nefigurate:

bucle de
bucle de bucla de reactie
bucle de bucle de bucle de
comanda comanda interna in
reactie reactie reactie
directa in directa in pozitie,
interna în externa în interna in
viteza a pozitie - nu pentru
viteza pozitie curent
motoarelor este figurata. comutatia
statica

pornesc de la

porneste de la
pornesc de la
TP a elementelor
pornesc de la

pornesc de la modulul de traductoarele de
mobile, atasate TP rotorica

pornesc de la THG atasate si comanda în curent amplasate
motoarelor de integrat
TDM
se inchid in pozitie CLM si pe înfãsurãrile
actionare si constructiv

se inchid in variatoarele de
se inchide in statorice ale

se inchid in motorului si
fiecare motor turatie in modulul de motorului si
modulul de
se inchid in
modulele TDM. servoactionare
se inchid in
comanda de modulul TDM;
TDM modul TDM
pozitionare CLM.

5
 4/5/2016

RI de tip portal dublu cu patru ACN:

3 ACN – SP;

1 ACN – SO efector (miscare de tip roll).

axa X, translatia pe directie orizontala a traversei

mobile (pe cadrul de forma dreptunghiulara
sustinut pe 4 stalpi);

axa Y, translatia pe directie orizontala a

caruciorului (în care este ghidata culisa) mobil pe
traversa;

axa Z, translatia pe verticala a culisei;

axa C, miscare de orientare a efectorului de tip roll

(prin rotire în jurul axei Z).

Structura LC –
Structura LC –
ACN 1, 2, 3 ale
ACN 4
SP al RI

motor de tip SFP – MAC - reductor planetar si un motor (SFP) - reductor planetar - arbore de
mecanism de transformare a miscãrii de tip transmitere a miscarii lagaruit în culisa si flansa
pinion – cremaliera. de antrenare în miscare de rotatie a efectorului.

modulele – TDM - de
servocomanda a fiecarui motor;

modulul sursa - TVM - comun

pentru toate motoarele.

modul – CLM - de tip sistem de

comanda de pozitionare comun
pentru toate axele CN

6
 4/5/2016

Legaturile intre ACN ale RI si modulele

variatorului sunt urmatoarele:
nu sunt figurate
cele doua bucle de
reactie interna in
bucle de comanda
buclele de viteza si
buclele de reactie bucle de reactie directa în pozitie
comanda directa curent(pentru
interna in viteza externa în pozitie pentru fiecare axa
in viteza comutatia statica si
în parte
pentru curentul
din infasurarile
statorice)

pornesc de la
pornesc de la

pornesc de la THG
fiecare TP modulul CLM (ce

pornesc de la atasate fiecarui
suplimentar atasate coordoneaza si
pornesc de la
fiecare modul TDM motor de actionare
motoarelor de miscarile de fiecare motor si se
si si
actionare si ansamblu ale RI) si inchid in modulele

se inchid in cele
se inchid in
se inchid in de servoactionare

se inchid toate in
patru motoare de modulele TDM modulele TDM aferente acestora
acelasi modul CLM
actionare; corespunzatoare aferente fiecarei
de tip comandã de
fiecarei ACN ale RI; ACN.
pozitionare;

3 variante de sistem de
comunicare cu operatorul de tip: Programarea
PC / PLC / SOT (tastatura de cu PLC pentru Toate cele trei
comandã). cazul integrarii sisteme de
RI intr-o programare si
aplicatie comanda
condusa de comunica
catre un direct doar cu
echipament de modulul CLM,
comanda de acesta la
tip CNC de la randul lui
care se comandand
transmite fiecare modul
programul de de
Comunicatia lucru al RI servoactionare
dintre modulul direct in „cod TDM.
CLM si masina”.
celelalte
sisteme de
Programarea
comanda de
textualã a RI
tip modul PLC
se poate face
(de tip
cu ajutorul
automat
unui PC
programabil)
interfatabil
sau respectiv
direct la
tastatura de
modulul CLM.
comanda SOT
este utilizata
pentru
comanda dupa
program a RI.

7
 4/5/2016

Prin compararea diferentei dintre pozitia programata a fi atinsa de

fiecare element mobil pe o ACN cu pozitia instantanee a acestuia
modulul CLM transmite modulelor TDM informatii privind turatia pe
care trebuie sa o dezvolte motorul de actionare de pe axa respectiva.

Daca diferenta este mare prin

intermediul modulului TDM se
comanda accelerarea motorului.
• Pe masura ce diferenta scade turatia
motorului este redusa a.i, la final de
cursa, oprirea elementului mobil sa se
realizeze in pozitia dorita si fara socuri.

Aplicatiile specifice pentru RI cu sisteme de comanda Robotii

de pozitionare, pot fi mentionate ca limitate la: utilizati
pentru
acest tip
de
aplicatii
pot fi si de
schimbare alt tip
automatã decât
incarcare / scule din operatii
descarcare magazinele simple de
portal
semifabricate centrelor de paletizare / asamblare simplu sau
/ piese pe / prelucrare cu depaletizare montaj dublu (ex.:
de pe masini scule componente SCARA,
unelte amplasate în mecanice etc.
depozitele coloana,
auxiliare brat
articulat
etc).

8
 4/5/2016

INTEGRAREA SISTEMULUI DE ACTIONARE MOTOR–VARIATOR ELECTRONIC DE

TURATIE IN ACN IN CIRCUIT INCHIS DE LA RI CU SISTEME DE COMANDA A
MISCARILOR DE TIP COMANDA PE TRAIECTORIE

traductorul
traductoarele suplimentar
de pozitie (R) de pozitie (x)
si viteza (n) atasat
rotorica motorului de
atasate actionare
variatorul
motorului, pentru
electronic de echipamentul
motorul de necesare masurarea
tutatie de comanda
actionare a asigurarii pozitiei
SIMODRIVE numerica pe
ACN, de tip comutatiei elementului
610 asociat traiectorie
SFP - 1FT5; statice si mobil actionat
mtorului SFP - SINUMERIC
respectiv cu o precizie
1FT5
reglarii mai mare
automate a decat cea
turatiei specifica
motorului de traductorului
actionare; de pozitie
rotorica (R);

Shema bloc a unei ACN in circuit inchis realizata cu componente

SIEMENS, integrata unui RI cu sistem de comanda a miscarilor
de tip comanda pe traiectorie prin bloc interpolator

9
 4/5/2016

Motorul de tip SFP

- 1FT5 este cuplat
cu traductorul de
pozitie rotorica (R)
ce deschide bucla
de reactie interna
in pozitie necesara
realizarii
comutatiei statice
si se inchide in
blocul eletronic de
comanda al
comutatiei statice
din variator.
Tahogeneratorul (n) deschide o a doua
bucla de reactie interna in viteza ce se
inchide in comparatorul de dinaintea
blocului regulator de turatie din variator.
Acesta bucla de reactie
este utilizata pentru Reactia in viteza se
compararea continua a numeste „interna”
marimii turatiei deoarece inchiderea
programate cu cea buclei de reactie se
efectiv realizata de face in variator.
motor.

De la
traductoarele
de intensitate TP Suplimentar blocul
a curentului suplimentar Blocul acestui bloc interpolator
ce strabate (X) pentru regulator de regulator de permite
infasurarile masurarea pozitie pe pozitie, corelarea
statorice indirecta a ACN este echipamentul de miscarilor de
montate pe pozitiei inclus in comanda pozitionare
doua sau pe elementului echipamentul numerica include executate de
toate cele trei mobil, de comanda si alte blocuri catre
faze ale deschide o numerica sau elementele
motorului se bucla de SINUMERIC componente: mobile ale RI
deschide o a reactie (el nu face pe fiecare
treia bucla de externa in parte din ACN conform
reactie pozitie ce se variator). programului
interna in inchide in de comanda
curent ce se comparatorul pe traiectorie
inchide in de dinaintea si legilor de
blocului display, tastatura, miscare de
comparatorul panou de
de dinaintea regulator de ansamblu ale
pozitie pe comandã RI
blocului manuala, blocul
regulator de ACN. prestabilite.
interpolator etc.
curent.

10

Structura axei corespunde
unei ACN din cadrul SP a RI,
miscarile corelate de blocul
interpolator fiind utilizate
pentru generarea
traiectoriei efectorului RI.
generarea traiectoriei prin interpolare punct
Structura ACN corespunde situatiei in care
sistemul de comanda a miscarii pe traiectorie
realizeaza interpolarea punct cu punct a
traiectoriei, in acest caz blocul interpolator
susmentionat nefiind inclus in bucla de
reactie externa in pozitie a elementului mobil
comandat pe respectiva ACN.
4/5/2016
Independent de existenta
acestui interpolator ce
permite corelarea miscarilor
de pozitionare
corespunzator obtinerii unei
anumite traiectorii a
efectorului RI, echipamentul
de conducere a RI poate
include sau sau nu si un al
doilea bloc interpolator
destinat realizarii aservirii
miscarilor de orientare a
efectorului RI in raport cu
miscarea globala de
pozitionare a acestuia pe o
anumita traiectorie.
Acest sistem de comanda pe traiectorie cu
cu punct este in prezent cel mai raspandit.
Aproximarea diferitelor portiuni de
traiectorie reala cu arce de curbe simple,
intre punctele de reper consecutive de pe
traiectorie se face uzual prin interpolare
liniara si circulara.
RI echipati cu astfel de sisteme de
comanda a miscarilor pot fi
integrati in toate aplicatiile
prezentate anterior la RI cu
sisteme de comanda in pozitie si in
aplicatii ce presupun in mod
obligatoriu comanda pe traiectorie
de tip: sudare in puncte, sudare cu
arc electric; vopsire; operatii
complexe de montaj; prelucrari
conventionale (debavurare,
polizare, frezare, gaurire cu scule
cu antrenare proprie); operatii de
prelucrare neconventionale
(taiere, sudare, gaurire cu laser,
plasma, jet de apa la presiune
inalta etc.).
11