COLEGIUL TEHNIC TRANSILVANIA BRAOV

PROIECT CERTIFICARE COMPETENE

PROFESIONALE NIVEL III

CALIFICAREA: TEHNICIAN MECATRONIST

NDRUMTOR:

Prof.ing.Cotinghiu Camelia
ABSOLVENT:
Ilie Ionica
Clasa a XIII -a S

2012-2013

TEMA PROIECTULUI:

SISTEME DE ACIONARE A ROBOILOR INDUSTIALI

CAPITOLUL I
INTRODUCERE

Fenomenul robot, domeniul de tiin Robotic au aprut n cea

de-a doua jumtate a secolului XX. Apariia lor se ncadreaz n linia de
evoluie a vieii i n acest cadru a omenirii. Unul dintre motoarele
evoliiei vieii pe pmnt este ceea ce se poate denumii generic creterea
productivitii n interaciunea om mediu.
In 1941 Isaac Asimov a folosit cuvantul "robotizare" pentru
descrierea tehnologiei robotilor si a prezis cresterea unei industrii robotice
puternice. In 1956 a luat fiinta prima companie ce realiza roboti industriali,
iar in 1961 Compania de automobile "Genral Motors" "angaja" primul robot
industrial. Incepand cu 1980 asistam la o expansiune a robotilor industriali
in diverse industrii.

CAPITOLUL II
APLICATII ALE ROBOILOR INDUSTRIALI
2.1. Avantajele utilizrii roboilor industriali.
Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul
controlului si al productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor.
Robotii pot lucra zi si noapte fara a obosi sau a-si reduce performanta.
De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata
concurentiala. Prin dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul,
putem observa evolutia robotilor industriali catre generatiile inteligente ce
le ofera caracteristica de a "intelege" mediul in care lucreaza.

2.2. Domenii de aplicaie ale roboilor.

De la stanga la dreapta: robot chirurgical; robot "asistent" medical;
robot de asistenta cinematic; robot de supraveghere deplasare

CAPITOLUL III
ACIONRI ELECTRICE SPECIALE PENTRU
ROBOI INDUSTRIALI
3.1. Acionarea cu motoare electrice liniare
In figura 3.1 se prezint principial motorul liniar de inducie (fig.3.1a) i cel
sincron (fig.3.1b) cu indicarea elementelor componente.

Dup principiul de funcionare motoarele liniare se clasific n motoare liniare

de inducie, motoare liniare sincrone i motoare liniare de curent continuu. Partea
fix a motorului se ntinde pe ntreaga lungime de micare i se realizeaz din
aluminiu. La interaciunea dintre curenii turbionari indui n acest element i partea
mobil se produce propulsia.

3.2. Utilizarea motoarelor liniare n acionarea modulelor roboilor

industriali
In figura 3.4. este prezentat o variant principal a unui motor liniar
asincron din dotarea unui robot industrial. Partea mobil este realizat sub
forma unui crucior mobil prevzut cu role ce calc pe calea de rulare, din
aluminiu, care se identific cu indusul motorului liniar. Pe calea de rulare
sunt prevzute limitatoare de curs i traductoare de deplasare. Pentru
fixarea n poziie de repaus, sistemul trebuie s prezinte un dispozitiv
special.

3.3.1. Principiul de funcionare a unui motor piezoelectric

Schema principial a unui motor piezoelectric este prezentat n
figura 3.3.1.
Acesta const din elementul mobil 4 care este presat, prin elementele
elastice 2 i 3 ,si vibroconvertorul 1. Generatorul de oscilaii 5 este cuplat
cu blocul de comand 6. Blocul de comand, funcie de semnalul H,
impune vibroconvertorului forma i tipul oscilaiei. In zona de contact a
elementului mobil 4 i a convertorului 1 sunt generate oscilaii
bidirecionale care conduc la apariia unei fore constante dirijat dup axa
x. Aceast for pune n micare elementul mobil 4.

CAPITOLUL IV
STRUCTURA ROBOTULUI

Schema bloc al structuri unui robot este:

4.1.Sistemul mecanic al robotului

Sistemul mecanic este constituit din mai multe elemente legate ntre
ele prin cuple cinematice.
Sistemul de acionare servete la transformarea unei anumite energii
n energie mecanic i transmiterea ei la cuplele cinematice conductoare.
Sistemul de comand i programare este un ansamblu de echipamente
i de programe care realizeaz micarea robotului.
Sistemul senzorial reprezint un ansamblu de elemente specializate
transpunerea proprietilor ale diferitelor obiecte n informaii.
Sistemul mecanic al robotului are rolul s asigure realizarea
micrilor acestuia i transmiterea energiei mecanice necesare interaciunii
cu mediul. Adic are sarcina de a deplasa un obiect. Partea din sistemul
mecanic care realizeaz aceast deplasare se numete dispozitiv de ghidare
sau manipulator.

4.2. Structura sistemului mecanic al unui robot este :

4.3. Construcia modular a roboilor

n urmtoarea figur se prezint module tipizate din cadrul unor structuri
funcional-constructive de robot constituit din module.

n care:
1 - Modul de translaie de baz
2 Batiu
3 - Modul de ridicare bra
4 - Modul de rotaie de baz
5 - Modul de basculare bra
6, 7 - Module de extensie bra
8, 9 - Module de orientare
10 - Robot cu mecanism generator de TTT, obinut prin combinarea modulelor 1+3+7
11 - Robot cu mecanism generator de traiectorie TRRT, obinut prin combinarea modulelor 1+4+5+6
12 - Robot RTT obinut din modulele 4+3+7

CONCLUZII
Sistemele de acionare ale roboilor industriali se bazeaz, n
principal, pe energia hidraulic, datorit avantajelor pe care le ofer ;
raportul dintre fora exercitat la dispozitivul motor i greutatea acestuia
este principalul argument care pledeaz pentru folosirea acesteia.
Analiza comparativ a sistemelor de acionare utilizate n controlul poziiei
roboilor indic o pondere de peste 50% n favoarea acionrii hidraulice.
n ceea ce privete acionarea pneumatic , principala caracteristic
este dat de utilizarea aerului ca fluid compresibil al sistemului de
acionare, cu toate consecinele care decurg din proprietile acestui fluid.
Funciile de operare ale sistemelor pneumatice sunt similare cu cele
hidraulice, particularitile tehnologice i constructive specifice lor, fiind
datorate schimbrii fluidului, cu specificul i proprietile sale.

V
mulumesc!