ACTIO

MINISTERUl EDUCATIEI ~I INVATAMiNTUlUI

Cenf. dr. ing. GHEORGHE TUNS01U

Prof. dr.ing.

EUGEN SERACiN

Prot dr, ing. CAROl. SAAl

'f!J
fDiTURA DIDACTICA ~I PEDAGOGICA, B\JCURE~TI - 1982

I~

PREFATA
Modero,i?c'l-rea t:oDstmct-id bile, cea baza tehnclogiilor :;;1. proccselor ca instalatiile ind"~tri,,le, canl<:teri~titli electrrca, parte" atitll.l a etal?eirrduale a ;;i 1)1.

socialiste,

a detcrminat

ric aeti.onare

mai iales .cele regla-

sa iii; realizate de cornauda.

'Manlia1u.l ale Astle!; iu de

pesead't larg,i ell circuitc electronice,

tine scama de aceste electrice, parte staticiia ~i dinamica aspectele acestora, ac~ioniitilor a .rnanualulni aspccte, sitl.:t

de IortA, dt

fata

fiind .deHoltate,pc· utililili'ii.elechou:c.li .prohletnele precum ma~jllilorclellieni ~i aspcctele

ling'1- probleme1", de 'de putere. ale uc!:i0ni:i.rilo!' 'it.a masinilor generate alest!tconstarrta,

ae!:ioIllffi/or prima cluem,'ltiCa

specifice

tratate

gui.era.le

clectriee; diulni slut toare .

"I asificarea, eicctriee,

e.l&_-trice, stabilitatea
,procese.ior

tranzitcrii. priveste aejiona.rile tri:vitoa1:e regimuriIor de electrice .alimerrtate de. la 8m'S'" aetensiune mecanice

fn
irlna!e

ce2J.CC:

examiuatC'problemcie

Ii caracteristir-ile
tranzitorii

$i .r,e\'ersare,,5mdill.l
penrru aceste

{;'i schemele rcglabila Sint

in iegiUl.UTile de pornire, secven tia)" cu relee 'Ii contacin curent contrnuu conttibutii
Se I.eied,

regimuri

fuucjibnaI'e. a.l:]menhj.te

Analiz.a 1isin~&;a

.sistefuelo:r de acticinarcckctrid. de faza ~i prin .impulsuri.

in principa.·', Ia a.cl;iou.-'irile clectrice

mi~m:indat"; Sistemelor poria. control III .m~todologia<;lecalcul

de Ia mutatoare

cu. trristoare,

complet

~l seoriginale

aduse unele

~i proiectare 11 acestor in:s!:al.a.tii. jie. Mti'oIi2te telei:tridiin curent alternafiv cu motoare rasincroue ~i sincrone Ie este acordata. o.·atenj::i.e iJ.e(ls<;bita, fii!id prezentate rnetodelexle regl:ue a 'vitezel .acestor catcgarii (Ie' 'IEQVmre prin modilicarea lrupedaute-lQJ: mtorice ~istlltOl;i<.:;"" .a numarului depeeechi de poli, prill V3.tiatlu· tensiunil ~iiTccvetttei de alinrentare, lltilizluc1 corrvertonre st atice. Sint prezentate, de asemenea, sistemd,,' de camanO-alii regraTe" n.qionatIl:qrekctrice, in mod. deosebit a eelor realizate cu clemente uuificatc (IJXLDrN, CO::'flTstN). ceea. ce lJe.rrnite prezentarea intr-o fQnnuacce~'ibi1:a a solutiilor asupr a ac~i~fuilor aspecte care 'cor"'ipuud fabricate elecbrice, realiz.arilor actuale din Slnt ~i d.Q:neniu, examinate reversibile Insisfiadu-se

ill

mod

deosEbit speeifioe

instalatiilor

1", uoi illta,.1i. nereve:tsibile

icriteriile

de optirnizare

Inst.alat iile ~i alternatlv.

ell ~l f&:;a.cUIentide

tii.r::cu..!atie
prfncipalele

in cnreI1tcontiuuu l~"f;"at¢ de

narilor

$int ·trazate. de. ~s~:enea.. electrice .. parte sc a manualului adrcs\,a"i:i.

reglar~

numeri ca dectrJce
~ia

a. actio--

'Uttima 'Mamralul un wH,cth, Aspectele concrete ~jonarHor

se reic.ril.h.encrgetic[J; dechidi. boultajilor:

IT

aetion1l:rllor Elec:tTDtehnic5. Bucu,,,;;ti,. aplic-atii

~i Iii criteriile fast -el ab or ar: de si' Br.a:;;oy. 1:2. iustala;ti j

de ah;gere .a tnasinilor

d~a';'~ibuare

_~tudeu.ji1or

de

de cadre did2.dice. teoretice

din centrele

universitarc numerorrse

TiUiiioira

slut exe mplifica te pri

care se refera

!'e(l1.iz!lt~ in industrn electrice,

d~ proiectare-cercetare,

VU:ii noastre, fiind, ~ll .acest Iel utll istu.Ierrtilor .~ in iacti.vitntea pree'um "t?i' iuginerilcr clcctrotclmicicni care iU,creaza tn, dorneui ul ac-

.+JJ TOR. [I

CUPRiNS
L CA1?ACTERISTICILE M1$IE ~I}\.'9TNILOR DE L,UCRQ . . I?I EI.:ElI'WNTE D.E TRAN$.99

1.1. Not-hull in"tro(j_ucti've. .... 1.2, Ecuatiile de bazil: ale. ml¥clhii ill. sisteme ·de actionare
1.2.1. Diagrarne 1.2.2,1i;cuatia 1,2.3. Raportarea 1.2.4. Raportarea, L2:5, Stabhitatea 1.2:6. Metcde de miscare mi~cilril cuplurrlor momentelor ·de inertie a e01at.iei .,..... ...,... (d fortoi!or 1& scelasi electrice miscarii. masinflor arbore . . .. . . de .lucru .. lucrn ....

12 12
15

J9
2.1 23

iii a masel la acelasi arbore

Procese 'uflllzitorii

shiidiaactionanlor mecanice 9j regiururile

de vrezolvare generale

1.:3. Ca:ni.deristicile
1.3~1. Notiuni 1.4. Organe

25 3~)
35

. . . _. . . . . . . . ale masirrilor de . ....

1.3.2. Caracteristicile 'mecaniec de t.ramsrnisie dintre tipului

·de

motor raportuhri .

~i ma'?iiW; de lncru hansmisie _ ...•

38
3.8 41

l.Ll. Megere"
1.4.2. Cnplaje

~i

electromagrretice

2. CARACTERI-STICILESTATICE 2..1. Actionliri cu. 1lla,?illide

~I

DLI'<.A.:M:iCE AI,E MOTOARELOR

cu excitatie

ELE(>
separata

:TRICE DE ~:\CTrol\'ARE. . ; . . _ . . . . , ..
crirel.itcontinuu

. . . . . . . . . • , ..
,in d<,rivajie'~

"48

~8

2;1.1. Caracteristici nrecaniee 2.1.2. B.egimu1 de pornire . .

2. 1.3, Regi;~ul separatii de frlni3;rc .. _ .·59 2.1.4. C'araderisticile

-4S S2

.dinamice ale aciion~rilo:r cu .motoare de c.c .. en

. . . . . . . .. . .' . . _ . . . . . . . , . . continuu cu exc.itaVe in,. serie ~imixt.l. •. motoarelcr

e.xdta!ie
'96·
78 78 80 84 de c.c, 90 '91 91

2:2. Action3i:icu masini de curent 2.2:1. C.aracteristici ;rne~anice

2~2.2. Poruirea rcostatica

. . . . ..

2:2.3, Regimuri!e de frinare ale.mctoruhii '>£1"1£ 2;2..4, Procese tranzHorii Ia pornirea,. filum-ea lIireversarea ,·u t'xitri}ie- se:rie. . . . _.
2.3. Ad;ion'ari cu rnasiui -asihcrone mecanice asincrone ..... . .. .. cu zotorul 2.3;1. Caracteristicl 2.3~2. l'onih'ea 2.3:4. Regimurile

motoarelor de frinare

scurtcircuit .••.

9H

2.3,3. Pornires rnotoarelor asincrone vcu rotorul bobinat

.ale lll!otoru1uf·asincron.

ID1

iOo
U5
120

2.3,5. Proeese tranzltorf, 1a pornirea ~i fdIlar;ea mctoarulni. asincron 2.. . Aetionliri cu rnasiui sinerone 4 2.4.1; Caracteristici mecanjce
2,4,2. Regimul de pornire

120
121

2.4.3. Regimnl de f.dtiare

..

122

,3. SISTEHE DE ACnONARB MA$INA L>:E LUCRUj

3. L Genetalita!i 3.2. Sistemc 3.3. Sisteme privind aqlonare reglarca

ELECTRIC .. "

(MJiTATORC:MOTOR .

m,ECTRIC-

1"-"
.electrice de larete,a (rcdresor130 125

vitezei

motoarclor

de ac:!i0nare cit grup 'generntor-motor

de

cu motoare

de .c.c,

¥.i

127
convertoarc

invertor) ,., . 3.,.'3c.LGenet?lita)i 3.3.2. FU.nctionarea iIi. regim de Jnvi¢rtor a.3.3. Cllr<",~tu1 rnediu rcdresat. Regimul de.eurent neintrerupt 3,3.4, Regirnul decurent illtrerupt.. Dimensionarea.Jiobinelor
tare. , .........•.. mecanice tcu +iristoare a,limelltatedeale. rnotoarelor lA mutatcare llcvionarea alimentarea pentru de curent
eli

i30
136

lAU
de filtrare-litni-, . 144 ell. e.:xcite.jie ... de 159 151 motoarelor

3.3.5. Caracterisficile Independenta, 3.3.£ .. Corrvertoare 3.3,7. Convertoare curent .continuu

continuu

firistoare reversiOil".a rnotoarelor

...,.

_ . . . , . . '. .. .

en ti-ristoare_ pentru

de foarte

mare. 184188

putere. . . .'. 3.3.KCaracteristiclle .3:4. Sist"nie

........•.. . . . . . _. . . . • mecanice.ule motoarelor de c.c. alimentatc de la redresoade c.c. alirnentate prin illipub.urid€ tensiune

re semicomandate de actionare ell .motoare rnecanice.

contiuu& 3.4.1. 'CaFactelisticile

J93

3.4.2. Fll."!-qio·narea hi doua ~i' patni. cadrane,

3.4 3. Tipuri .de centactoare suri 2.5', 6'-isteme deac\:ioml];e 3.5 •. . RegJart'a 'item 1 tare .prin prin modificarea .rnodificarea modiffcarea ~'lh:zeiprin vitezei 3.5.2. Reglar(;;1 vitezei 3:5.3. Re~larea ~{.5.4. Rcglarea 0.5.5. Reghfea 3.6. ActioniLri ell motoare motoarelor asincronc sta-tice u tilizate In schernele de reglare prin i:tl;lpul. ~..

202 20j 20;; 2iJ

211 22[) 2.22 223
!

.Cu yitetf,l variabila

, .

• . ..

asincrone prin vaziatia -numarului rezistentci impedantelor

tensiunii,

de slimen-

de percchi de -pol; cireuitului statQrice rotoric .,. de airmen-

vitezei motoaretor sincrone trtfazat

asincroue

prin Irecventa

statorica. ., .

228
24'2 24.3 245

cu mctoare

irituza-ce cu

cu vitlOza variabilii. de frecvenj:a rortat1l.

3.6'.L ]"I:otorul sincron

converter
.Cll comufatic

condus

de motor

3.6.2. Motorul sinoron cuconvcrtor

externa.

iudependenta

ELEC'l'RlCB

247
comauda.vsi .utilizate
a]

4.1. G"'l;Icralii,,\i l'rivlnd

4'.2. Criktii de' optimizare

reg;latea in sinteza rnodulului

ac-J;ionarih:>f elecbrice
;);cyoniiril0.! " . .'". ...•. nereversibi1ec ct:\ten-\l de cir-eUlatie . clectrice Te~!abi!e

2~17 251 25"3 258

4.2.1. O;;:dt"ril1:i deoptillliz<tre 4 .2.~. Crite,iul de .optrmizare electrica electrica electdc!l. vitezei 4.3 .. 1"i.~t<tmedea;ctioIl,are 4.4. iSlstem" de actionare 4 ..5. SEteme 4.6 4.7 .. :3i~t=e de actionare reglarea re-veIsibilefadi SJste!.uede

at simetrici
reglabile

266
27.,1 de viteza , .. de Ia muprin
294

reglabil. reversibile.cu

reglab.ile inga:ma
dmplllui .... de circula;pe

iarga

prin slabirea cureuti

deezcita\ie

276 287 290

4.8. Sisteine de reglare cu gtupgenemt6:r:-m·Ot.orcu·e::;:O:;it?t-tia til tOUJ;e en tidsto are . .... .. .. 4.9. Sisteme de reglare a vitesei lllOtoarcJor impulsurt de curent

. . . . . ..
continnu,

alimentata

.,.._

29 1

alimentatt

, . . . . . . . , _. . . . . . . . . . . . . . . . . , . . .,

4, ~D. Sisteme'

de-regraTe

a vitezei

motoarelor

;;!SIDCl'One

aJJm=tateprin

impulsuri

295

4.10 ..1. GeneraHti:i'!ipriv;nd .:reglJl.rea rnotoarelcr asincrone alinrent ate prin im:pulsur.i. . . _ _ .. . ., , ~ . ~ . . "' ~ . . . . _ . . . .
4.10.2. 4.10.3. 4.11.1. 4.11.2. 4.11.3. Reglarea sari Reglarea vitezei ;pri.tt Tez.isteni;e suplimentru;.e . , . . ... ... _. vitezei prin impulsuri asincrcae en motoarelor CU recuperare .subroi.orice ccrnandate .. . de .aluuecare . . _. . ..... alimerrtate de la prill .irnpnl-

295

in :te~'lm pai;cupas cu .scheme. .in .cascada mccanica apllterii

4.11. Reglarea

3,01 302

Cascads a .subsincrona Cascada Cascade

rceirperare

a;puterij: de statice.

ielectroznagncfica' asincrons a vitezei

altmOOearE'

3\14
;105

'fi

suprasinct011iii

eu mut atoare . .. . . .. .. rnotoarelor . pasicu

4.12_ "I'ransmisii sincrone .on masini

306
3-12

4.12. Instalatii
convertoare 4.14. Instalatii 4.J4.1. 4.14.2.

de teglare statice

automata de Irecventa

esincrone pas

de acuonare-electrica constructive MPt' ...

en motoare ' .,

Detalii

.:;;i junction ale

318

Alimentarea

320
321

4.14.3. Caracieristicile MPP 4.14.4. Ccmanda actlonarilor electrice en MEP 4.15. ActionaT:i electrice nurrrerice ale .masinilor-unelte
·4.1S. 1. Principiul de functionare a C:..~c

4..15.. , Sisteme 2

.DNe
,.

.
reversibilriprogramablla, . ...._.... uunieridl NVLI'lRROM cu motoare . asincrone

4.16. };";xemp1u -de actionareelectrica cn turafie reglRbiliidiscic{ U7. Echiparnente 4.17.1. Echiparnentul. 4.17~2. Echipamentul

329

,Tomane~ti de cotnanda

tl3l
33.1
'333 .335 336 336' eleetrice

de comanda nnmerica E(j\RO.'M:__SGO _ ... ,. _.

4,18. Antomateprogramabile
4.18.2. 4.19.

4·.18. L Genenilitii1;iintroducti'>;:e..

Structnra
1ntre

gl"trer.sla

~i functronarea
~j

",itomatelor
numerice

programabile
ale actiQniifiIor

CQmpamtia

sistemelefinalogice

reglahile
4.l£U.

........,..., Sisteme de regiar« analogice

de reglare nurnerice ELECTRi:c:A

3'40
34.0 341 345 345 'i:n sistemele, ... . . . ; .. . deacjionare . . . , ... , . ., continue

4.19.2. Sisteme

5; ALEGEREASISTEl\ffiLOR 5. L Energetiea

DE AC.TIONARE e1eetricc . . ..•

actioniirilor

5~L 1. Redncerea,
5,,2,

consumului

de euer:gie'eiectdca 1ft. actioniirile

de ai::\iunate

electrica

345 346 352 .352 359 36'5

5.1.~. Pierderile .deenergie Criterii de. illegere

electrice

a masinilor

de· acJion>lIe electrica

fl.

5.2.1. Problema
.5.'2.2.. Alegerea '5.2.3. tente 5.2.4. Alegerea .durata TIihIiog;rafi.e

genersle .masinilor

dealeg&rt; electrice eleetrice de

l:na.~iniror electrice
actionare wcazul

incuiu1ftlnctionarii

Alegereama:,;iuilor

de actionare de act1ons.,c

funcjiollliriif!lterml~ de scurta 369 37:5

ma'llnl1orelectri<;,e

1n cmmlfuncpOJ:iiirh

1. CARACTERISTiCllE MA~iNllOR PE LUCRU ~I ElEMENTE DE TRANSMISIE 1.1. Notiuni introductive

.Dezvoltarea automatizarilor industriale a condus implicit .;;1 Ia perfectionarea sistemelor de actionare electrica, en atit mal mult eu cit asemenea b:sta:1atu reprezipta cea mai' raspinditii forma de conversie a energiei electrice III energie mecanica, Acpionarea elect rica poate fi definita 9i studiata numai dad. se ia in consideratie inheg ansamblnl din care face parte, adica Instalatiaindustriala si dad se j;1peseama de scopul principal urmarit : realizarea unui proces tehnologic de productie. Instalatia productiva in care se utilizeaza actionarea electrica cuprinde in unod necesar urmatoarele trei paTti: ma§ina electricii, elementeie de transmisie a mi?carii si 11Uf;>ina de lucru, Procesul tehnologic de fabricatie este realizat de rnasina de lucru, care cste pusa in miscare de. rnasina electrica de ac:tionare prin intermedinl elementclor de 'transmisie. Adescori in instalajiile. productive moderne se utilizeaza rnai multe .masini electrice. de actionare., fiecare antrenind printr-tlll organ de transmisie dte. un mecanism executor a1 masinii de Iucru, A~tfd, in general sistemul de aetionare electrica cuprinde masinile electrice en ecbipamentuJ de alimentare §i cornanda al aeestora 9:itrausmisiile 1a mecanismele executoar€: ale .masinii de lucru, care, in corelare ell componentele de ctrice , rea.Iizeaza ,procesul tehnologic de fabricatie ; studiu1 sistemului de actionare electrica include. analizarea mecanismelor de Iucru sub aspectul co~or functionale pe care le impun masinilor electrice de action are si transmisiiler. In instalatiile productive ell actionare electrica se realizeaza conversia electrornecanica a energiei, rnasina electrica illdeplinind roluI de convertor al energiei e1edriceln cnergie mecanica si mneori, in Tegim de frinare prin recuperare, de convertor a1 energieirnecanice :in energie electrica in functie de conditiile de functionare deh:rminate de procesul tehnologic 'efectuatde mecanismul executor san de lUCIU. Intre toate componentele vacestor insta1a1iiproductive exista o.interdependenta strinsa, perrnijind considerarea acj:ii::rnarii clectrice ca un sistem prin care se realizeaza conversia electrornecanica a energiei 9i :in care 58 asigura pe cale electrica controlul energiei mecanice, Jnterdependentaelementelor sisternului de actionarc se poate evidentia urmarind si evolujia acestora, Astfel, in decursul dezvoltarii istorice. actionarea electrica apare prin inlocuirea rnotorulni hidraulic, cuabur san en combustie interna printr-o rnasina electrica, obtinindu-se actionarea pe grupe, Ia carernai multe masini de .ltrcru sint actionate de la aceeasi. ma9ina 9

electrica. Folosirea masinilor electrice a permis insa trecerea Ia actionarea individuals, ill care Iiecare masina de .lucru are rnotorul' sau de actionarc, obtinindu-se avantajul dispunerii utilajelor in f11)..X tehnologic 91.inlocuirea vech ilor transmisii princurele Ia distante marl si voluminoaseprin transmisii cornpacte de angrenaje 'individuale. Cerinte1e obtinerii unor performante de Dive! superior pentru masinile de 111CJu, in vederea realizar'ii unei productivit8.ti din ce ill ce mai mari, au deterrninat rcresterea complexitatii lor functionale si constructive, inclusiv perfecjionarea 'sistemulni de actionare electrica . Astfel, apare tendinta de apropiere a masinilor electrice de mecanisrnele exe cuto are, nascindu-se eel maimodern sistern de acjionare electrica, at::::tionarea multipla, Ia care fiecare unecanism de executi« al masirrii de lucru a!e motorul sau de actiouarc. Aplicarea pe scara tot mal largii a actionarii multiple si pretcnpiile crescitrde de econornicitate ,;:>i productivitate a instalatiilor industriale, au deterrninat marirea exigentelor priviud TEglajul vitezei, pornirea, frlnarea; reversarea :';1 corelarea function arii masinilor electrice ale aceleiasi instalatii productive. Pentru satisfaccrea acestor cerinte s-au dezvoltat din cc ill ce rnai mu1t actionar.ile complexe, reglabile §i automatizarea proceselor de 1)roductie. 0 alta consecinj.a a fost raspindirea UIJ,OT noi t.ipuri de organe de transm'isie dintre masina electrica, si mecanismul 'executor, cum ;r fi de exerriplu cuplajele electrornagnetice, care favorizeaza extinderea comenzli automate 9i asupra acesteivparji a sistemului de actionare. 0 evolutie importauta, determinata tot de tendintele aratate .mai sus, >,ie constata ']i in domcniul masinilorclectrice ~ servomecanismelorvunde apar ~i se dezvolta tipmi noi de rnasini specialc, cum ar fi de exernplu rnasinile pas ell pas, masinile cu. miscare Iiniara, selsinele etc. T.rebuie accentuate 1Ii ~od dcosebit cerintele unci proiectiiri cconornice sub aspect energetic, dcziderat de actualitate cvidenta, iritiirit de .faptul actioniirile electrice reprezinta unul din cei mai pute:rnici consumatori de energie la nivelul econom.iei nationale. lata' de. ce, in moc11ogk, tintnd seama de cerintele dezvoltarii tehnicii, din documentcle Congresului al XU-lea al peR se desprinde necesitatea aplicarii in actionarile elcctrice a solutiilor economice sub aspect construetiv§i ene:rgeiic, recuperative ~i a automatizarii. favorizata de dezvoltarea componentclor electronicii de putere ~i a calculatoarelor de proces. Ca urrnare, obiectivul urmarit in cadrul manualului de fatS, este de a da eunostintele fundamentale necesare cercetarii, proiectarii 9iexploatarii actionarilor electrice, 111 asa fel incit sa se asigure realizarea in conditii optirne a cerintelor procosuluide 'productie. in acest stop trebuie ctlnoscl1ta function area actionarii, care se caracterizeaza de obicei prin curbele de varratie 1ti. unctie de timp ale acceleratiei a, vitezei Iiniare v san unghiulare f n, spatiului i, san unghiului [I., curentului i absorhit de rnasina electrica, tensiunilor u corenmuzatoarediferitelor circuite electrice, cuplnlui Iii. pliterii P ~j tcmperaturii (l., adica :

ca

a,

'V,

n,

IX,

l, -i,

U,

1\1[, P,

e = itt).

(1.1)

Procesele care .au Ioc :in timpul functionarii unei actionari pot fistabiIizate (stariOnare),iri care: caz marirnile cercetatc ramin. const ante , sau tranzitorii, in care caz aceste rnarirni variazji, Functionarea se poate considera stationara sau tranzitorie in raport cu oricare din marimile din expresia (l.l)_msa, de obicei, referirea se facela viteza unghiulara .o.,curentlll i sau cuplul M.
10

In capitolul 1 din acest.manual se abordeaza tocmai problerneleu'idicate de interdependenta functionala a celor trei COIl1ponente de.baza ale sisternului deactionare:
masina
>

dE' IUCHl. in functie

acceleratiei

elect.rica

Asdel, se' studiaza 'variafia,. de timp a spatiului, vitezelor,

vsi a diferitelor categorii de cu-

transmisie

~ 'mecanism

nil. l.1. Schema simjllifieatll a

sistem .de ac!ionarll

ulluj

ele~trie:l;

pluri s.i'puteri, analizmdu-se totoclata 91 interdependenta i:nh,e aceste marimi. Legat, deacesteaspectc: se inipune examiharer;i. stabilitatii siskmulurdeactionare elechid. S~ rnai TJH'.Zinta: aspectcle specifice pentru .sistenrul de actiOt,l;trt ridicat:e~dema~ini1ede Iucru.si de organ:de de transmisie dintre masinaelectrica ,;,i mecanismul e~ecuter. Abotdarca problemclor cinematicii ~'idisintetica a' un~i instalatii Cl1C!OllVlC-rs1,2_ electromecanica a Q,l;lergiel sub forma diu figura T.! ,in care s-a notat cu l'1!IL masina de: Iucru sa If rnecanismu 1 executor, j'y[ E_ -i rna)ina ek.ctricadt as:~tiQt!lire, T transmisia 91 V volant ul, care sirribolizeaza .masa tonarnicii actionarilor 1J::t'.cesiHireprczcni.area

cp
~-

r;:--L...~-,
I ...

'I

:__j
1
I

-~ r-~--..,.-_J
.1

.i... h
I

lor de reglaj 8.1 vitezeirnasinii de actionare l\IEA, Comanda convertorului ~k' realizeazji prin blocul decomanda Be ~i regulatorul Rf{ de la calculatorul de pYOtE'S CP, introducereadateloriiitid lJotata cu ID. Calculatorul d~ l)rOC;es Sf utilizeaza in sisteme cornplexe, altfel folosindu-se numai regulatoare. Traductoarele marimilor m~sUIate, TM, Intervin in sistcm ell inIormatri-privind starea de tunctionare a' MEA ~ML\ Modul5:u. care are Joe transferul de encrgie prin oircuitnlde forj;as-a reprczentat. cu Iinie continua iar fluxul in.formational en linie irrtrerupta. sarcin a, 9:1modnl de: funcpionare al actio:narii electrice este conditionat de masina de lUCTu,ear(O' determine tin atltiD1itcllpiu J.'\1R 9in anumita viteza, constants sau variabile lnti11lp~ 1nfunctie de GerinVle procesului rehnologic rea1iza.t. Masina eieetrica dtzvolta cuplul M iar masei 1)J miscarc en vifeza variabila Ii corespunde cuplul int':xtiaJ sau dinarnic MJ. Studiul diagramclor de mi~care,adicaa1 variatiei spatiului, vitezei ~i 2.ccderatiei in .iunc}ied~timp induzind ~iproblcma optimizarii acestora, formeaza obiecrufcineniaticii dctionariior. . Studiul interdependentcifunctionale intre cuplurile 1.1£,Mg9i MJ,rntre itrrtele si puterile cocespunzatoare, '91 al core1axii acestora cumarimi.le cinemati iCC, .for mE-azii 0 biectul dinarnicii ractionarilor.

1:at1-a organclor 1ll miscare, raportatii Ia arFi(l.1.2. Sd.l(Hna "trlletu~lll!i" unui borelc rnasinii 111 EA. Sprt: orientarc, in fi- slstezn """fern (t.;, ilc~ionllrQ eleet L tr~r.jj~ gura 1 2 este rcprczen t a t~ clr'"ema SnlCL.U.m... as 13: a unui sistem modern de.actionazc, pentiu 0 sirrgura masina electric3 .. Pararnetrii energiei ielectrice, obtinuta de Ia reteaua trifazata industrirua prill transformatorul §i illtrm:uptoHl1 ell protecrie Trl, siut.rnodificati in convertorul ClI tiristoarc C cOre~pU1iz~tor cerinte-

V
(.11)

1.2. Ecuotiile de bazo ale mi~cQrii in

sisteme de eetioncre 1.2.1. Diagrame de miscere Diagramele sau graficele de rniscare, exprimate prin legaturi functionale de natura.

a, v, 0, l,
au forme foarte variate

(I.

=/(t)
pentru diferite

(1.2)

puri de mstalapii electrornecanice : mecanisrele, masinile de extracjie miniere, masinile

mele de ridicaresi de translajie, framvaiele, ascensoalaminoarele, troleibuzele

ti-

LEd

etc. Adeseori diagramele de miscare pot fi reprezentate sub forma simplificata din fir '.,1 aceelerattel a. gura 1.3, in care se are in vedere faptul c:a .Ia miscarea circnlara avind, raza R crista .relajia v = .Q R ;;1 ill care s-a aproximat ca viteza variazii Iiniar, deci acceleratia este constanta in timpul 'pornirii t1 ~i opririi ta. Se pune problema ea in anumite conditii initiale, irnpuse xle procesul de producj:ie,. Sa se calculeze elemente.k necesare reprezeritarii graficului de rniscare. Astfel, fie ca se cunosc sau se prescriu distanta totala parcursa l", durata cidului to' viteza maxima 112 yi aceeleratia al:}i se cer . h, t2 :;;1l3' distantele corespunzatoare tv Z2 si ts si acceleratia a3· Pc baza .relatiilor cunoscute din mecanica se obtine :
FilJ. 1.3. Dia(lramQ reprezentind vaf'ill!hl in. ttmp a vttezet v, spntluiut

unelte,

(1.3J (1.4) deci

t; = ---=- ;

v~

run
deci

2a,

(1.3) rezulta: fa = 2

!:!. :- to,
V.

(1.5)

Din expresiile (1.4). (1.5) se determina

~1
t3

= ( ~ (tl

+t

2)

(1.6) ~ apoi

12

k- __

Iss:__ ~
ie

l::iy. 1.". lIir.,gl'am,'l de care,

mls-

:Fig.L5.

D\agramil

IOU

eielu,

mtntm.. ·t"••

In acelasi mod se pot stabili re1aFiilcpentru rcprezentarea diagrame cu caracter mai gf"ueral, dinfigura 1.4. [3J. Problemaoptimizarii formei graficelor de miscare se pune in conditiile realizarii unei productivi:tati cit. mai. rnari :;;ia unci functibnari cu parametri tehnico-economici ridicati. Se pot aplica diferite criterii. de optirni zare, tillind seama ca. aceeasidistanta 1" 50 poate efectua en diferiteacceleratii §i viteze,
a) Realizarea cidt{hd de duratii, minimii. Pentru a exarnina cum se pune problerna.parcurgerii acehiiasi spatiu i2 in t.imp minim en oJ annmita acceleratie constanta 1a pornire 91 oprire, se considera La e'xempluungrafic de viteza de forma uuui trapez isoscel (-fig. 1,5), adieu. tl = I:;. Pe baza figurii 1.5,0Jind di spari ul be esteegal en suprafata trapezul ui, se o,brine: .

:fie
Durata minima :(0 a ciclu1uise

=~
~l

+ .!£ .
V2

(1.7) (1.7)

determina deri vind

a1

.d,tc = dV2

L_ ~ = 0
vi
:I

de unde se objine considerind xi (1.7): v~p=

\

,.J U1 lc

(1.8)

(1.9) unde v21)este viteza maxima. Inmultind expresiile {L8J eu (J .9) se bserva cai<!J si Vso reprezinta baza, respectiv l!1alrimeatriunghiulni isescel .din figura 1.5, de suprafata lcEgaHi en a trapezulni, Rezulta cadezavantaj.faptul ca.sistemul va func,tiona permanent inregim tranzitoriu, cu viteza variabila, timpul t'1. fiind

nu1.

13

Se poate. dernonstrajnsa di nu estc avantajos Sa se ajunga In cazul Iimita de triunghi isosceL Astlel, din Te1atiile. (1.7), (1.8) ~i (1.9) se deduce: ,.

I
r-~

~
i

.
a

_J~
o,z

-0,6

(1.10)

Din figure 1.6, ill care s-a reprezentat Iuncjia (1.10), se observa ca, ell cit viteza relativa V2/1,'2Q creste 5(: obtin vaFir). 1.(;. D';pe"Uelt~a duratet .I,lielulni riaJii ale duratei relative a ciclului tJtcf! de vltezii Ia dingrmna tl"apezQidalrt. dill ce in ce rnai mid, respecti v red ueerea duratei ciclului devine 'neinsemnata pentru V2!V20 > 0,5. Ca urrnare, pcntIl1 reducerea lui tc este recomandabil sa:';c: utilizeze viteza pll.1a Ia ,J = (0,3 ,,-,0,4)v2U' b) Conditii rezuliaie i1npun4nd 0 puter!3 tninimii ama§in'ii .eiectrice. Alegerea unei masini de actionare cu putere minima definestc unele conditii privind forma graficelor de viteza. Alegerea unci masini ell putere minima sc face in general pe baza incalzirii prin una din metodele rnarimilor echivalente (v. capitolul 5) urmarindu-sc ca forta, cuplul, puterea sau curentul echivalent sa alba valori cit mal mici, Considerind spre exemplu diagrarna de-forma trapezoidal a din fignra. 1.3, Sf: pane problema ca Ia aceeasi durat;;! t, ~i viteza V.lb sa, se determine acceleratiik astfel inch forta echivalentji Sa fie: 'mllJlma. Calculele arata cariia grama de vitez[i careia 1i oorespundc inciiizirea minima este de forma unui trapez isoscel. Aceeasi distanta se poatc 1)159. arcurge ell diagrame de vip teza de forma unui trapez isoscel avind diferitc valori ale vitezci v~; ~i_ I!CIltIi1 1)2 se poate deduce 0 valoareoptima. c) Opthn£zarea variat£ei mtezei la. pornire ;,i oprire, Realizarea unor aCCE; leratii de valoare redusa are ca cfect aterruarea solicitarilor rnecanice si elecnice ale sisternului de action are. Obtillerea unci produc:tivitap. miirite irnpune 0 des£a§urare rapids a proccsului de productie, deci valori mari pentru crec;elexaFi9i viteza stabilixata '(12" Ca urrnare.vse pune problema determinarii aecelera:tici minime in conditii de producjie vdate, Considerind de exemplu jrtilajele de ridicat ;.i transportat, care au olar-gil rasplEdire, 5eCerc determinarca acceleratiei rniuime :in conditiile unui anumit, spatit1 de parcurs 1t, en 0 durata data t. 9i viteza stayionara V:!, stiind di vitez.a i~litia1a 7jfil1aHi. este nula. S-a demonstrat ca in condrtiile date acccleratia minima este corrstanta, corespunzind unci variajii Iiniare a vitezei, respectiv unci diagrame de forma unui 'trapez jsoscel [3]. Atenuarea solicitarilor: Ia pornire ~i -oprire, care apare 51,1b forma desrnncituri, este necesara maiales la transportul de persoane, cum este cazul 14

a aratat

Ja velticule §i ascensoarc. Expe rietita d . .senz_aj:ia nepJ?tc;uta. este datorita -variatici acccleratiei
da S=-=-. dt d'v
,;!t2

(1.11)

In cazul diagramci. pentr u porniro, relatia Ia valorile :

din ligura 1.3, (1. II) conduce

-4.
I

'\

Ia t=

a
s

s = a~ =

I I
Q:)

'\

'\
\

C~~--~-------,r---~--~ I,
=-.X·.

I ~I

=-

.0'1

s Practic diu cauza joc:ur11or ~i elasticitaW sistemului nu 5<2 obtin valori ~'i.t!.Lj. CilllllIlatica. 110[1111'11in c·lIzul infinite.' ~lns2t. totusi smtrcitur.a cste VM"-'"!.illi· pambolff!e a: vltozet. puternica. . Pentru a realiza confortul H,=:,_cC;SaT transportului de persoane. trebuie err Ja -:lllceputul ~i sfirsitul porniril viteza sa variezc dupa .o curba care sa con(tnca_Ia valori acceptabile ale smuciturii, De exemplu, in cazul variatiei p,anl_boli~e,a vitezei Ia trecer;a de lavaloare mila 18. vatiatie Iiuiarii se obtme .:1Ot111U cu k 0 _constanta: a = -- = k~ . CIt '
<

dv

s.

d,," = -dl =

fl..
.

Astlcl ,pen tru pornire, din cinema tic?p roceselor re prezeuta tain 1.7, se 0 bs{;{vaposi bilitatea de limitare a valorii srmrci t urii s.
12.2. EculJtia mi;>~arii

figura

tehnica actioniirilor $C Iolosesc -de .obicei masini telectrice. rotative, care rnotiv rse examineaza 1i"1 primutxind rniscarea de rotatie. In paragraful 1. L5-<). aratat, ca 1lla~j_i_la\~lectrica 'MEA (fig. 1.1) dezvolta .cuplul )VI (considerat podtiv)peutni a iuvinge cuplul'J\lR(coll5·id~tat l1'i'gat1v) produs de mecanismul exccntoreau (le lucrn L. Dacq, eele doua cupluri sint egale ~i de sernn contrar, instalatia functioueazacu vitezacoustauta adid't in regim stabi1izat .sau stat-iolla-r.Rcla-tia din M-MJ(-'-----Q

In

(1.12)

rcprcz in ta ecua tia mi~c-am mac-easta sit 118.tie . . Daca M - NIl< '# 0, atuuci vitE'zaactilinarii ereste san scade, dupa cum cuplul masinii electrice este mai maresau mai mic decit al rnecanismului de Iucru, Diferenta Intre cue dqua cupluri-se numeste cu,plul inertial sau dinarnic; iar relatia

M -jy1l<---'- M,
este ecu,iipia miicarii scrisa perrtru

(1.13)

vcaaul general.
15

Relatia de definire a cuplnlui inertial se obtine talc a dinamicii

}d_)

pe

baaa legi-ifnndamen-

=-(10);
dt

(1.14)

rezulta cuplul inertial

(LI5)
sau :J1;f =- ] d~l
l ,111
_j__

Q2

elJ
do:

(1.16.)

Eeua tia mi~dIrii

(J .13) deviue :
lU" lVL -

11:

~1' - ]
R -

dQ, -1- ,'.Qz al_ d! 'dci:

(1.17)

D<ted este constant; situatie ecuat.i a illi~ca:rii obtine forma:

lut11nifa de cele.mai rnulte ori ill practica,

dD.

Jf - II/I}/ ____: J" dl

(1.18) dad rotirea en

dad:"

Cuplul M dezvoltat
yiteza
Q are .Q an senrne

de Jua:;;ina electrica este motor,

in care actioneazaM

Ioc in sensul

sau, de frinare,

masina este rotitii: contrar sensului deacfimieacnpl-wui

M, adkllM

si

i:narlIhi efectromecanice. Cuplul lVlR determinat de mecanismul de lueru, denurnit c1J.pl# re;;isicn-t.poate fi de- dona feluri : .rcactiv sau potential, dupa cum actioneaza in raport cu rmiscarea. . Cuplurile reactive- Slut deter:ininate,spre exeznplu, de Irecare si ide deformarea plasticaa materialelor realizata prin intindc-rc,corupresiune, taierc san r~sudre. Cuplul reactiv provoaca i:ntotdeauna un efectdc frinarevactionind in sens opus sensuluixle miscare, Sernnul sause$chitnba
dadi se schimbaisensul he-care. miscarii, . cumeste de exernplu cazul cuplului

contrare. In cc priveste semnul poiitiv, acesta sc va considera ill raport ell un anu-mit sens al miscarii, fata de care se va defini sernnul unei anumite

de

Cuplurile potentiale sint datorate actiunii cimpnlui gravitational sau apa;r Ia deforrnarea elastica a matcrialclor. Cuplul potential i;;i me ntine sensul, independent de al miscarii, provocind un efect de motor cind actioneaza in sensul tlli:;;duii san de fd.uare. cind se opune miscarii, Spre excmpl U-, la 11n mecanism dc ridicarc, la ridicarea unei greutati c:uplul lVIR determinat de aceasta se opunc miscariiiar Iii coborire lYIRuactioneaza in sensu! miscarii. Corespunzator.vla ridicare masina electrica de action-are va dezvolta un cuplu motor 13.J:Ia coborire Mv-a fi uncuplu de. frinare, oftrind pcsibititatea recuperjirii energid, evident, dad, greutatea este sufide-ntdc mare Ipclt· cuplul util 1'JRu sa depaseasca valoarca cuplului corespunzator frecarii, care totdeauna se opune miscarii. Aceeasi vsituatie apare 1a comprimare.a, respectiv 13 destinderea unui resort, cum ar fide
1{

l6

exemplu la rnasina de lncercat sinele de cale ferat?- Ia oboseala, unde cuplul mecanisirrnlui de lucru are un caracter oscilant. Practic, cuplul vmecanismului de lucru apare adeseori ca tin rezultat a dona componente, reactiva :,;i potentiala. Astfel, Ia un mecanism de .ridicare-coborire, cuplul total MR este datorat frecarilor :';1greutatilor de -transport. Cuplul inertial apare ca rezultat al diferentei Ivf -MR. Diuecuatia (1. 18)' rezulta : -

daeaM

>
<
=

MR atunci
11/:R

dQ dt

> 0,. deci viteza '

Q
"

creste, adica aotionarea. ',' r.

n ~~;r ~~SLdUe,

se accelereaza :

"'II' d aca lvL

dad M

71['

a tunci "dO "dl

'0' d <, ' eel'·"t eza VI

a dilea are Toe

v •

l:llcetinirea

actionarii ;

MR atunci dD
dt

0, deci viteza Q'este constanta, adica

actionarea functioncaza in ieg_imstabilizat. Ecuatia rni§carii sepoate exprima ell ajutorul puterilor sau al fortelor pcntru sistemele en miscare de translatie. Ecuatia de rniscare pentru instalatiile ell miscare de translatie se scrie: (L19)
san: F - F R =o.(mv)
dt

(1.20)

si xleci :

F, - rn ,

dt

+ v clm dr

"-

dt

df

(1.21)

In final rez ultii :

dv ~ dfn ,FJ'=m-+v~-

,ill

dl '

(1.22)

respectiv ecuatia miscarii :

dv. o'dm F - F, =m .' ' v~-."
R

cit·

ill

(1.23)

Daca masa este constanra, atunci ecuatia devine:

F'
-

F 'a

=-"}Ji-"

du
cit

.exernplu,

10c de
2-

Eeuatia rmscaru scrisa sub formele (1.23) - (1.24) se utilizeaz.a, spre in studiul procese]ot tranzitorii Ia actionarile eu masiniIiniare .. In cataloage 9i In caleuie se mai utilizeaza )l1 momentul de giratieirL

J.

ACi,ioairi "ledtl" ..

17

Momeutu] de inertie axial al urrui corp faJa de: 0 axil, care in t~l;j nica ac't~onarilOl; se considera Iceade rotatie §i care de 0. bicei trece prin -centrul de gre.ritate,este definit prin relatiile (1.26)
UllQe dm, rospectiv r, respcctiv
T
7~,

m; este rnasaelernentului
d_caxa, iar rn

j dm

de V0111ill situat
1ft"

'Ja distanta este rnasa

respectiv m = oS

corpului, Considerind ca rnasa m esteconcentrata de' Ja axa de .rctatie, astfel aleasa iucit

intr-un 1Jllllot 18:distanta ' (1.27)

s-an 'dcfinit marimile vde calcul ; r ~

-de -inertlf'.

Tam de inertie :;>i D -diamet:rul

=

Da_c~se introduce in ';re1atia (1.27) greutatea ,G = gin, unde g este acceleratia gravitat'imiaJa, atuuci se obtine :
] -------: [kgrn-] respectiv GD'!. = 4gJ [Nni2] G4~'
,0

,9.81 mjs2 (1.28)

nude GD2 este rnornentul de -gimtie sau mornent.ul de volant. Daca III rclatia (1.18) se inlocuiesc ] eu GD2 si viteza b eu tura}:ian in rot/min,' .

n
atunci vse obtine ecuatia

, = ;60 '

Z:-:y"

(1.29)

mi~ciirii 'sub forma:

H ,,,.

1~j_ ,-------.M

= 375

CD" dn tit;;

(1.30)

utilizata in Iiteratura de Iactorul ui numeric - 1/375. La calculul proceseioT nala a ecuatiei miscarii, transformata Laplace a
',"., !I'. ...

specialitate, avind Jusa in calcnle dezavantajul tranzitorii iSetolos'::1te arieseori forma operaticConsiderind collditiil.e iuitiale de vvaloare zero ecuaJ:iel (LI8) va fi:
.

"I!

'"

..

..

-.

111(s) - ivIRis) respectiv ry(,,} ~~ s

=

]sQ(s),

,~ (1.3I)

Mis)

-l11R(s)

Js

_.

(1.32)

Rclatia (1.32) se poate reprezenta prin schema structurala din figura L8. Aceste probleme uint t:-atatC' mai detaliat in capitolul 2.

T
18

Fig. '1.8. Schema st,:ml{lITaliia

dlnaroir;il unei aiJlioJlari. .

1.2.3.

Raportarea

cuplurilor ~i fertelor 10

acelC!!ji

orbore

Echilibrul cuplurilor exprirnat prin ecuatia miscarii se scric la acelass arbore. Ma~ina electrica ac.tioneaz~ lnsa adeseori mecanisrnul de.lucrn priutr-nn sistern de transmisii. Ca urmare, componentele in miscare ale ansarnblului masina velectrica - transrnisie -mecanism de lucru cavind viteze diferite, iii calculele de 'proiectare apare necesitatea .raportarii Jayace1a:;i arbore a cuplurilor, fortelor, momentelor de ine:rtie san a masei, . De obicei raportarea se face la arborele masinii electrice de actionare. Principinl raportarii este al conservarii energiei, in. baza caruia puterea corespunzatoare rnarimii raportate este egaUi cu putcrca corespunzatoare rnarirnii initiale, tinind searna ~;;ide pierde.rile din sistern, care .seaduna san se scad-in functie de sensul ill care se face transferal de energie., .Pentru deducerea relapiilor de raportare se.considera schema din figura 1.9, ill care S-8.U .notat"MEA masina de actionare, L rnecanismul de lucru, lViR, MRl ••. MR." cuplurile determinate de L raportate la arborii 0,1 " . . . . n cu vitezele unghiulare Q, 01 ..• Q.,. ~i momentele de iher}lc I, II ... , .. J~corespunzatoare, il .•. i" rapoartele de transmisie .9i 'til ;~li anr damentele perechilor de roti dintate definite prin relajiile :
~ ~ ~1~2 .,. ~n (1.33}

in care

'f)

estc ra.. ndarnentul total si

i['2t.-1

,,-

Q.

(1.34) (l.35)

Egalind puterile la arbori succesivi, .in ipoteza eli masina electricii Iunctioneaza ca motor. se pot scrie relatiile: de unde respectiv

care innnrltite 'Intre ele condnc Ia rezultatul

---~.
l'j] .'l~...

-:- ]J:f ;""" -:- '

"fj01
}+'7

/1.36)

care exprirna relatia de raportare a cuplului la arborele rnotorului. Dacamasina elcctrica MEA functioneaza ca irina, sensul de transrnitere a energiei se schirnbti ;;;i expresia cuplului raportat .J"i1R devine: 111R = MR"
~.

,.

(1.37)

In unelc -cazuri utilajele au 1n componenta 10r mecanisme ell miscare de translatie, ca de cxernplu podurile ru.lante :}i rabotczele. Schema 'unui
19

I"'g. 1.9. AetionaJ"e en tru.usruisii.

FIg; 1.10. Schemaa,e1ionarli meeanism de ddieare.

unul

astfe1 de meoanism folosit pentru rridicare este ar'atata in figura L 10, in caremasina MEA actioneaza toba T prin transmisia Z ill scopul ridicarii rnasei m de greutate F R cu viteza v. Din egalitatea puterilor, in ipoteza ridicarii greutatii, ·o/IR

=
_
R-

-FRV>
1)

rezulta cuplul la arborele ma1inii electrice de actionare, MEA:

M
FRV. '10

(1.38)

La coborire in regim stabilizat, MEA frtneaia) pierderi1e fiind acoperite de rnecanisrnul de 1ucru; rezulta :
(1.39)

Mecanismele bic1a-manivela, :intilnite 1a presele mecanice, foarfeci, compresoarelecu piston, razboaiele de tesut etc., ridica aspecte specifice pentru dinamica actionarilor electrice. SChema mecanismului biela-manivela este aratat~ in figura 1.11, in care s-au notat cu : r - .raza cercul ui manivelei, l - lungimea bielei, IX $i {3 unghiurile formate eu axa x, a ;1 b ~ distantele pina_ Ia centrul de greutate C al bielei, F - forta care acction,eaza in punctul de atac al bielei, ell componentele corespunzjltoare Eo §l F" 9i componenta ta:ngentia:l.a FI care echilibreazacornponenta forjei rezistente FRI'

Fig. 1.11. Schema x

unnt

meeanlsm

blela-

-manlvela,

20

Cuplul

mecanismului:

de lucru -raportat

Ia axa Oeste: (1.40)

MRO=F1'J', iar la arborele masinii electrice :

_j_M .R _FlY.

i .~

(1.41)

F,Icare,

F'b cos [~_ .

2

(. rJ.-.r'

+ A)].
-

F"siti("

cos [3

+ i3J - ,

(1.42)

inlocuita in (1.41), conduce la forma .finala :

NIR

=:: Sin~:s+~
5

(0) =

:.:'·.[Sili +~ . y.
CI..

Siu(:"):~ . 0 ].
. 1l
sm-:>:

(1.43)

Dad\,

r. < 2. atunti
~

-sepoate

adrnite

~ ~ 0, (L43)devenind ~ (1.44)

MR

Fr .. -,--- --;- SlU IX. }'l

1.2.4. Rapcrtarea

momentelor de iner!ie ~i a masei [a aceloii orbore

de actionare MEA se face inlocuindu-Ie cuun moment de inertie echivalent Ie' corespunzator unei piese fictive, a carei energie cinetica sa. fie egala

Raportarea

momentelor de. inertiie

J, J1, J~... In Ia arborelemasinii

ell suma energiilor inmagazinate ], ]}. .... In (fig. L9),adica:

J

in pi~sEle reale cucaomentele-de

inertie ..

~- I ~ I -~. ~. .L J ]~2 2 '·$2

_I ·1.

..l_ L

• ..

-'."'2"

I Q;

(1.45)

Rczulta

.momentul

de inertie
T, 1

echivalent

] e: =. J I T'
Pe .baza relatiilor
It -:--. I

{Q1)'2+ n

J'{Q J'~ l:Q'

.i. I

(L46)

(1.34) expresia
,1

(1.46),se mai poat.e scrie :

-2

J' _.J- +J ~+J.2..

-::a tl

2·,:!l:

111..

~•

"T"

I,

6:

-~ ."-2; ,·t "1 tj ..... lj,'

(1.47)

1:ncazulmecamsmelor cu miscare de translatie (fig. -1.10) se pune problema raportarii masei m Ia arborele rnasinii MEA. Dinegalitateaenergetica.

2.}.~Q2 - _.mv., .~ . . -2. 2· '. 2

21

_(1.48)

I,

= 1n

(--=,-)2.

.n

(1.49)

Tinind searua si de piescle ill miscarc de rotatie, din Lelatii1e (1.46) si (1.49)se obtine expresia mai gencra1i a ~ilOl11('ntu]ui de inerti~echivaic::n't: (1.50) L::Lactiou'i£rile cu rnccanism bic:1fH1l2_l1ivelamornerrtul de i:wrti(' echivalent Ie'se obtine scriind egalitatea sumei encrgiilor cinetice [ek:' pieselor in miscare cu energia cinetica a piesei echivalente fictive care Ie 11110c11ieste :
(1.51 )

de unde (L52)
111 care It est€: momentul de inertie al pieselor in rotatie in jurul punctului 0 C'Ll viteza 01, m2 - masa ibiclei, V2 91 O2 - viteza ,de translatie si viteza unghiulara a centrului de greutate C ht jurul punctului 13 (fig. 1.11), jn3 ---:- rnasa pieselor in rniscare de translatie antrenatc de capul bielei B, avind viteza liniarau3' Adeseori terrncnii carecontin pc ri~'l ;:;ij 2 se ]_Jot neglija fa}a de ceilalti terrneni. Coordouatele punctului C slut:
X.,

=r

cos

0'0

+a

cos ~ ;

'fin:ind searnadi
r sin o. = coordonatcle

t sill ~,

(1.53)

devin : (1.54)
y" --

r
0-

SIll

~.

IX.

'1 -5) (~.o

Cornponentele vitezei puuctului

Vh ~

C dupa
ff..

axele x .?i y vot: Ii :

.

cl,",' = (1,-" - = - (100:

dt d~ dt

A - r ~~1lO. SIll

rar.212

V (- ~
sin2:t I-

._'

1
I

(L56)

I,

sill'

'

ex

dYa VZy = -. dt

by, do< = - - = 2" b cos ;o",:ldo: <71 ;

0'..

(1_57)

Viteza punctului

C va fi :
(1.58)

22

a = 1 :?ib

Viteza capului de cruce B se obtine inlocuind ill rclatiile (1.56) 9~ (1.57) = O.

V's =

V3x_=

(1..59)

'V3y =

O. de relatia 1.53, este :

-cos"

Vitcza unghitilara,Q2a
Q _ d~ ~

bielei; tinl:nd scama

d~ d,o: _

z -ill

do: dt -

Q (rIO _ Q .. l_d" -1

_;==.J===~==
~ 1-

V'

(r _ )"
~SHla

(1.60)

Cu cexpresiile

(1.52), (L56)~(L60)se

calculeaza

J~ in cazul geueraJ.

1.:2.5. StabBitateo- stotico a Clctionorilor electrice

Dinamica unei actiqniiri este deJ'initivap:rin ecuatia miscarii (1.18); in :regimstabilizat aceasta obtine forma (1.12), care arata d punctul de functionare A se stabileste 1a iutersectia caracterrsticii .mecanice a masinii -e1ed~ice de actionare cu 'caracteristica ,-mecanica a rnecanisrnului de Iucru (fig. ' 1.1'2). l'b'nctul A poa:te corespunde+unei functionari stabile+sau instabile, fapt care- iznpune alegerea unul criteriu de apreciere a stabilitatii statice a sistemului de actionare electrica. Sedeflneo.ie un sistern de actionare velectrica functioneaza stabil ill punctul dadl 1a aparitia uneinrici pcrtur batii care d-rtcQ:I$. -varifl;til1

vitczei acticnarii electrice, functionarea se stabilizcazs la 0 noua valoare 'irrtr-un punet de f1.l,:t1cj:ionare A I, apro piat de .4 ; in cazul ca perturbatia dispare, functionarea se stabilizcaza din non -in A. Acest gen de stabilitate este dernimit.a statica, deoarece functionarca are 10c pe caracteristicile rnecanice statice. Perturbs'
a vitezei, -tiilet:are pot aparesint : variatia tensiunii de alimentare san a frecventei, variatia cnplnlui -MR, ';arialia rezis-

A;

ca

tentelor cu temperatura
.Iri cazul

etc.

punctul A, fenornenele sc desfa§oara astfel, In Ipoteza ca; apare.c perturbatie deIncarcare ce duce [a modifica-

vfunctiouarii

stabile,

iu

.rea, caracteristicii mecanismului de lucnu de .la forma: 7 1a forma. 2, ell 3 fiiricinotatacaracicristica masinii eleetrice de actionare (fig, 1.12): in mo-

me.l1tul aparitiei

ra:min1nd constanta diu cauzainertiei sistemului, Qlpl111 mecanismului -de Iucru, adica M RB de-vine mai marc ca al masirrii. electrice, adica 111 : A: deoarcce 1\IJA < M R:8 viteza scade

OJ

perturbajiei

viteza

o
Fifj.l.12.. Explicatlv>l.la sb_bilitateu
tica.
8t3-

23

pilla la valoarea O2 corespunzatoare punc.tului A', in care functiouarea se stabilizeaza, deoarece .!11A, = 1l,JA." R in figuraL12, punctul C corespunde unei functionari instabile. Astfel, la aparitia perturbatiei datorita careia caracteristica 1 devine 2, cuplul mecanismului de lucru va deveni M 1Il); cuplul rnasinii electrice fiind l11c, rezulta MRD > Me, deci viteza va scadea fata de Os, fara a ajuug~ la un punet de functionare stabil, Pllla Ia oprirea acjionarii, deoarecejn tot intervalul 03> n ~ 0 este valabifa inegalitatea M < NIR• 'in concluzie, prin stabilitatea umri sistem de actionare e1ec:t:rica 50 inteJege pmprietatea acestuia de a reveni la echilibru stabil intr-un interval de timp Cit mai scurt, dUl)8.ce a fast scos din echilibru datorita variatiei incarcarii MEl sau datorita modificarii cuplului rnasinii electricc M. Stabilitatea statics se poato examina si analitic dupa cum urmeaza. In general, Ia aplicarea perturbatiei cuplul masinii electrice St: modifica de 1a M 1a M IllYI" cuplul mecanismului de lucru de 1a 1'\11 la ~VIR R f:,J.1:fR 91 viteza de 1a n Ia Q AD, ecnatia (1.18) obtinind forma:

(1.61 )

Din ccuatiile (1.18) ~i '(L16) rczulta :

IlM f:,M
R

= J d(n.Q)
d~

(1.62)

Considerind intervale de tim.p foarte scurte, in care 1'y1 ~ J\IR so apro.ximeaza ca variaza Iiniar eu 'viteza, se poatc scrie (fig. 1.12):
A}/[ =
djj,[

AQ

= t.0 tg c:

dQ

(1.63)

(1.64) pc: baza relajiilor (1.61)-(1.64)

( di'1 _ dD.dl1

obtinindu-se :
6.Q
=

niWR)

J d(L\Q) •
dl

( 1.65)

Notind en

!f' =tg tt. -tg

coeficientul .de' stahilitate statica,
dt =

rt.R

(1.66) devine: (1.67)

relatia CL65j

1 d{~Q).
~ M2

.Intcgrind ecuatia diferentiala (1.67) in ipoteza ca 1a t = 0, cind apare perturbatia, t1Q = .6.01, iar dupa tirnpul t variatia vitezci devine M1, se obtine : (L68)

24

Din .t,e1a:}:ia-(1.68) rezulta ca pentru a avea 0 function are stabila, adica viteza n sa se stabilizeze hi. 0 valoare constanta, deci .6...0=0, J si t fiind infotdeauna pozitive,
trebuie ca: (1.69)

u_

Spre exernplul, daca MR este constant atunci tg a,R = 0, deer t relajia (1.69) devine tg ot < 0, resFig. 1.13. Expllcativtt Ia stab\lit:"itea dinapectiv IX> 90"', deci caracteristica rnica~ h = J(M) trebuie fie cazatoare. _ Tnegalitatea (1.6Q), in baza relatiilor (1.63), (1.64) ~1 (1:66) poate fi sensa_ sub forma: dilldiVI RdM J -0 J

sa

111=----=--<. , dO: dfl dD

(1.70)

de unde rezulta _ca- pentru 0 functionare stabila este necesar ca, Ia crcster.ea vitezei, a:dica dn > 0, sa corespundao micsorarare a cuplului iner1:iaJ JVJ, adica d)1,1, < 0 _:}i invers, Daca perturbajiile sau-specificul sistemului de actionare electrica condue 1a variatii rapide ale cuplului M sau lvlR sau ale varubelcr, punctul de. functionareee deplaseaza pe 0 traiectorie "dinamica.", mai rnult sau 111,:;1i pujiu-diferita de caracteristica mecanica statica, in functie de para~ metrii CE'. caracterizeaz.a inertia electromecanica ~ electromagnetica a sis-

Adeseori ealitatea sistemelo~autO_illate de aetionare electrica se apreciaza pe baza modulni IIieaTe sistemul raspunde prin marimea de iesire Ia {) variat-ie: semnal ill tre.apta a ill8ximii de .intrare. De exemplu, in fignra 1.13 se mna lul treapta al tmei vactionjiri ell mi:.]ina de rc.c jeste dat priu tensiunea aplicata u(t) iarQ(t) reprezintawariatia vitezei unghiu1are, respectiv a miirimii de ie::,;irci[1 nrrnatoarele situatii : . a -$istcllltll este ideal, adica mu are nici ill). fe1 de inertia, in care caz ~i O{t) are 0 variajie _sub forma de treapta ; b - parametrii care definesc inertia au astfel ide valori melt procesnl este. aperiodic ,: c - nIt) are ovariatie sinusoidalacare se amortizeaza ; d -Q(tc) oscileaza _permaneut in j:uritl unei valori medii, sitnatie idefavorabila pentru procesul tehnologic si sisternul de actionare electrica ; e - .o(t) oscileaza permanent 91ell amplitudini creselnde,sitnatie inadJ:l,1isibiJa perrtru sistemul de- actionare clectrica ':;1 procesul de productie, frmctionarea fiind instabiliL Calculul. parametrilor sistemului trebuie astfel facutinc.'lt sa- se obffna tm proces tranzitoriuamortizat. 1.2.6, Metode de rerolvore a ecuoJieimi~cQrii. Precese ttanzit.orti a} Proceseletraxzitorii, definite in paragraful 1,1,aue importanta mare; ele deterrninind adeseori in bunaparte consumul deener:gie eleetridi., productivitarea, calitatea produselbr, solicitarea olectromagnetica, mecanicd,

temului.

Accst

caz reclama

examinarea

stabilitatii

dinamice,

25

!?1 termicaasisternului de actionare electrica 91 conditiile pentrnproiectarea adiouarii inclusiv a comenzii automate. Modul de dcsfa~urarea proceselor tranzitorii depindede tipul actiooarii electrice, proprietatile mecanismuliii de lucru ,;>'i felul procesului tehnologic realizat, Influenjaisistcmului rde acpionare e1ect±:iG:i3: supra modluul,}iin a special a ritrnulni de desfasurare a proccselor tranzitorii S~ rnfmifestii prin inertia mecanioa, electrornagnetica )ii termica, de care Sf. tine searna ~n calcule prin constantele de tamp corespunzatoare .. Inertia rnecanicji este datorita masei piesclor iii rniscare.Iufluerrta ei se manifest a direct asupra felului de vaiiatie a vitezoi. In cazul In care caracteristica mecanica naturala a masinii electrice de actiouare poatefi aproximatii Iiniara ill zona llZtialii de. Iucru, inertiamecanica se caracterizeaza prin vconstanta elcntrornecanica de timp
>

T
m

=J(0.o - DN)

J.l/Ji.:

(l.n)

unde 11;[dv~i QN sint cuplul respectiv yjteza nominata a unasirrii, no viteza la mers in gol ideal ,;>i mornerrtul de inctti:e raportat Ia /atborele moto] rului. . . Inertia electrornagnetica este datorita inductivitatii infa~;uraiilor masinilor e1ec.trice,;>i aparatelor: Ea influenteaza direct modul de variatie a) curentului )ii este caracterizata prin iconstanta eleCfrbn:i:aglietidi. de timp T=
L

R'

(L72)

in

care L ,;>i R 'sint inductivitatea respectiv rezjstentalnfa~u!';'iTii corrsideTate; T i>,;i 'justifica dcnumirea de: .xxmstanta" dad. Lpoate fi aproximat constant. Inertia termidi, determinata de masa, forma $i .proprieti'4i1e termice ale corpurilor, iufluenteaza direct variatia temperaturii ;jieste caracterizata prin constants de timp a incalzirii
T=!:!!::.,
loS

(1.73)

in care c este caldura specifica, h- coeficientul, de transmitere a caldurii: prin suprafata S .)iim - rnasa corpului. . Cell'"trei inertii .influenteazii; in. mod diferrtdesfasurarea procese1OT tranzitorii. Fenomeneleelectromagnetice9ielectTomecanice se dC-':ifa90a:ra intr-un interval d.e. timp mult rnai sCUTtdectt cele tenriice:;1" ca urmare, variapa ternperaturii 'in acest interval este neinsernnata. Din acest rnotiv, la eercetarea proceselor tmuzitorii. se neglijJ;':aza de obicei influenta tempe.ratu.rii. La rindul .Icr, fenomenele.electrcmagnetice decurg adeseori mai repcde decit cele electromecanice )ii, de aceea, in, multe cazuri se poate aproxima ca .ele nn se influeateaza reciproc, tn aceasta situatieetudiul proceselor tranzitorii se face pe baza ecuatiei diferentiale a rniscarii, lega:turile intre marirnile electrice fiind aproximate sub forma de rclatii algcbrice. Darn se considera :;d inertia ielectromagnetica, p.e linga ecnatia misdrii se adauga ~;i ecuatiile diferentiale ule rnarirnilor electrornagnetice. .b) Melode analitia de rezoluare d ecuajiei mi'jcCi1'ii. In cele ce urmeaza se vor analiza aspecte generate ale .proceselor tranzitorii considerind numai fenornenele electrornecanice, pentru actionfirile electrice la care caracte26

ristica mecanica :« masinii electrice se poate aproxnna ca 0 drcapta, caz adcseori aplicabil Ia masina de ic.c. en ekcit8.}:ie in derivatie ii la masina asincrona in zonauzuala de functionarev.adicli Ia alunecari rnai mici decit alunccarea critica. Astfe1,~" dete.rminacm1;lele M = !l(t) S;i = j~(t) fie in cazul variatiei in treapta a cuphrlui MR (fig. 1.15), fie:in cazul rnodifidirii brusce a cuplnlui tnajiniielectricc, rezolvind ecuapia miscarii, Se va 11tiliza in calculeal unecarea

s ---,---,

00-

no

(1.74)

unde 00 cste viteza sincrona in cazul masinii asincrone, .In cazul masinii de c.c. en excit.atie in derivatie flo este viteza .de zners tn gol ideal, s avind rrumai' 0 semnificatie matematica, Notind ell indicele N valorile nominale, legatur8. j11 = f(s) est", reprczentata in figura 1.14 §i exprimata.rprin relajiile
-=-=8

j\.f

iI1,v.

JIi R

(1.75)

Functiile diu.tate se obtin rezolvind ecuatia mi~carll (L18) . Din expresiile (1.74) 9i (1.75) rezulta relatia :
dQ __ dt " ~. __ .!.~o . dl fli,$N dM

111N·dt

(1.76)

care inlccuita

in. (LIS) conduce la ecuatia

U·;Jd" ,iV..l lv..l R

= - --

.]n,sy
]11",,-

dllj

-,

eli·

(1.77)

unde (1.78)
se mascara in secunde si'este constanta electromecanica anterior prin relapia (1.71), identica en (1.78).. . de timp, definita

Solutia ecuatiei diferentrale

dill,
dt

M MR -,-=Tm
Tm

(1.79) de. forma:

(1.20)

obtin uta din (1.77) ~i (L7S),este

I·

111 =At -.9;;.

+ B,

unde constanta B n::zu1ta:egala cu },lg;, constarrta A se ealculeazafnlocuind in (LSO) conditia initial a ca lat = 0 cuplul M ___; : M;
A= ZIt[,.- MR.

Fig, 1.14. ·Caraderisticii

Jial.udi,

,vI ~

f(')'

27

in final, relajia (1.80) devine: lvf = M R ( 1 - e I)

;r':;"

+ J1.I, e ~
t

T", .

(1.81) expresiile :
(1.82)

Din relatiile (1.81), (1.74)1]i (1./5)

.
S

= SR 1 _.

(i)

se maiobtin

- Tm

+ s,e -·i",
JTnle
I., .. -.

( Q-nRl-e

- Im·

I .)

t Tm

,(1.83)

unde ,s,~i. n, shit a1uIle.;;:area~i viteza unghiulara :initi ale. Cur bele, M = A(t) '9i !J = J~ shit reprezentate ill figuta (1.15), in cazul (l) variatie.i brusce a sarcinii de Ia valoarea .2l4Rfla MR, in ipoteza j"J,fR> Nh.;. Dad. cuplul mecanismnlui-de Iucru se prezintasub forma unei functii periodice de fimp, cercetarea proeeselor tranzitorii se poate face recurgind la deseornpunere lnserie Fourier. Spre exernplu..« astfel de diagrama pentru un compresor ell pistoneste aratata. infigura 1.16. 1a care dependenta cuplului jl1R de unghiul manivelei «a fest transformata intr-o dependentade timp cudurata ciclului t; aproxirnind Q. legatura Iiniara intre a: :;;i t; Armonicile de ordinul 1,2 :;;i 3 s-an reprezentat cu linii intrerupte. Se cere ell actionarea sa fie. astfel proiectatji, .incit. oscilatiile vitezei in raport eu valoarea medie Om ·sa fie cn rnai mici. Diagrama cuplului M~ aparevdescornpusa 1n armonici astfcl :

NI R

iii»

+ 1V[ sin (WIt + 0/1) + 111R sin l'i0zt +92) + + -111Rna. sin (W",! + cp,,) = 1\1 + ]J![ R",
RIa 2a R",

(1.84)

undeco, --: -;
ale

2" tc

Wllc

= 2W1 •..

0.. = nl41.'

([I,'f'2.'.

q;."sintunghiutile

de faza

este valoarea medie ~ M Rv partea; variabila a enIndicele as-au notat 'amplitudinele. Pentru simplificarea relapiilor jseconsidera cazul cuplarii directe a masinii eledrice eu CODlpre,sorul, Daca,i i= 1, se aplica relatiile de raportare din paragraful 1.2:3. armonicelor, plului j1.'1 iarcu R
~?ji[ m R

o
Fig. 1.• :15. CU:riJcle ),[ Ia va'd.ajia brusca

= J,(l) .5i n = fi(O

asaI'cinii MR'

Bu.

J.16. Diaglcanl.:ic_ul'luJul nnw compresor I\t armcnieele. sale 1,;!,3.

28

Ecuatia

nU§<;arii (1;18). 'tiniud searna de expresiile (1.76)t§i {1.84), devine. :

MMRn•
-MRv

+ . jD.od.s= _ <:It + M,,,

0.

(1.85)

Cuplu1 ]vf,ca

§i MR, 'poate fi scris sub forma :

M = 11[",

(L8G}

unde Mme'ste cupful mediu al masiuii, ca;ruia i.lcmespuude valoarea medie a alunecarii, -Sm' valori fa}a de carevse consider-a oscilatiile lui 1\-[,:;,'15., exprirnate prin parti1e variabile Mv $i s"; deci si "
r

Pe baza relafiilor (1.78), (J.84), (L87) ;;1 (l.75), M", - M'f/:,,; = 0, rezulta : _

(1.87) avind in vedere d

+
(l.8S) Considerind ln ecuatia (-l.SS) nurnai rarmonica. de ordinul, x,pentru analiza .influenta, cU9~ = Q, Be obtine :
s,
T

a-i (1.89)0

'TO$~_ m. -d

S&"."
I

..

SIn

w;r;

unde

s<Itrebuie

sa fie tot de forma sinusoidala, adieu:

s,

= Sva

sin (6J~ t

+ 9) .

(i.90)

., 1nlocuind (1.90) in (1.98) rezul tao :

(1.91}

AsHei de oscilatii.csinusoidale se pot reprczenta marimi comple:xe,ecuatia (1.91) devine: de unde rezulta :

fazorial, Trecind Ia

'(1.92) Relatia (1.92), pe baza relatiei (1.75), devine:

1

M ~ -~

~)r
~V.t

R:t

+ jcu;.

-:

T",

(l.93)-

Extremitatea fazorulni }oJ v descrie uncerc, Ia variatia frecvcnjei'perturbatoare de. la zero la infinit (fig. 1.17) 9ianume, pc niaS1:.JIa ce creste frecventa.,M~ devine mai rnic. Aceasta inseamna ea euplul AIR;'; este PJeluat di:iJ.c;-in ce mai mult de rriasa 'in rniscare de rotatie, respectiv jle cuplu1 inerjialcorespunzator. Oscilatiilecuplului masinii de actionare apar ill reteauade alimentareca ~i osci1a}ii de putere, din care iprezirrta imJlor-

29

-;m(4J~=~onst) ViII' 1.17. Variatia M~.

Jazornlui

Fig. 1.18. Variatla ampIiul!linii oseUutiei euptnlnt llia~inii de aciiouare.

tanta mai ales valoarea arnplitudinii. Amplitudinea oscilatiei cuplului rnasinii -sc obtinc din expresia (1.93):
(1:94) ide variatie a raportului Mv"jMR",,,, fiind Yeprezerrtata In Iigura 1.18. Se observa di valoarea amplitudinii IvIva sc micsoreaza prin marirea lui Ia T m constant san prin marirea lui T,,, la constant. De cele mai .multe ori se manifcsta in mod deosebit 0 siugudi oscilatie 91 anume de frecventa mai joasa, care de obicei se considera 13. dimensionarea actionarii. tu .functie de. destinatia actionarii, se recomanda iusa verificare'a si a influentei alter frecverite. J ' ' La -proiectare, se ceie ca oscilatiile 'de putere, respcctiv de cuplu, sa 'nu depa~ea$cao anumita valoare. Hind cunoscute M R:<a;;;i (i)~, sedeterrnina Tn. dill relatia (1.94), asttel ca oscilatiile de cuplu sa ramiriiiilltre Iimitelc ad rnisi hile : curba
{.j", {o}z

T""

=-

M~

V'('~~IR"Z i
:~lv"

/2 _

.1.

(1.95)

Din rclatia (L78) se poate calcula j, alegind pentru alunecarea sN 0 valoare apropiata de Sm' La actioriarile cu functionare periodica este important 1i calcuiul gradului de ncregularitate, pentru careee prescriu limite ~i care cste definit prin TE;'Jatia
"6

==

_11ma;~ -

o.,

f2".rn;flt

(1.96)

rmde D"..ar, Omi» '9i Oil}Slut vitezele unghiuiare maxima, minima si medic. Perrtru armonica x,pe. baza relatiilor (1.75), (1.92) 'li (1.96), rezulta:
(1.97)

30

caznl in care caracteristicile mecanice ale. masinii de actionare si mecanismulni de lucru nu, se. pot exprima analitic .. dar sirrt d~te sub forma grafica, obtinuta spre exemplu 'Prill masura,tori; se recnrge la rnctode grafice san graro-analitice de rezolvare a ecnatiei rniscarii, Se considera, situatia in care se pcate neglijainertia electromagneticasi momerrtul de incrtie echivalent ] e.ste; sau se poate aproximatconstarrt. Din eqlatia miscarii (1.18) se 0 btine :

c) M eiode grafice ~i grafo-analitice

de

"l'eZOh]{lrc

a ecuatici

mi~U'j71·l:.

1n

dt = ]
.

-ddO
]11[ -1Wa

=_lQ_"'t __
NIN
jll!

O__:·.·iY:-.'_

MR

(1.98)

jiN

MN ale lui fl, lit!. si .Tv!R rar ell (1.99)

unde s-an notat

cu Indiccle r valorile relative

a?a numitul timpnonnal de pormrc; Tp are de obicei valoarea 1 ~ 25,,, daca 1 refer numai Ia .rotorul rnasinii electrice, Cu j1{ J, = M', - M R" se ectratia (1,98) devine:

t=

r; S dOr
MJr

(1. 100)

Cl1tbele Q, = lI(t) 9i M, = f2(t)se obtin en ajutorul rclatiei (1.100) efectuind calculul graio-ana1itic sistematizatin Iigura. 1.19. in care s-au repIezentat caracteristicile M r = J; (n,) 9i M Rr = 12([1,), rcznltind grafic (fig.

1.19, a) 91 diferenta
9i se rcprezintii ccrespunaatoare

lor) MJr =J3(O,).

Se calculeaza
ha9urata

functia

in figura valoarea

1.19, b, supratata integralei

cxprimind

, ~J'

I';

= !4(f2r) 10. scara

(L101)'

1 MJr

0&"

=r:':
truuzltorti.

------"'j-p-.

a1
Fig; 1,19. Caluruulyrafo-amilitt"

bJ
al prueeselor

c!

31

dbtiimta diu, (1.100) pentru limitcle (0 ~ Q,,,,) , t, fiind valoarea rclativ.a a

tilnpu1ui.Efect:uind calculul penb:u diferite valori Q"rewlta curba Or = flU,.) din figuta 1.19, c. Curb a M" =f~{qse poate calcula din curbele Or fl(t,) yi

M, =11(Q,),

Cakulul curbelor de. variatie

a vite-

.ML~:::::::=;:=:;;::::::;~;:;::;:~-~--;-

zei se poate efectua grafic, dupa regula proportiilor. in acest scop ecnapia mis-

carii (1.18) sescrie retli:efinite astfel.:

An

sub forma de difeMJ = -),

lV1- MR

J./., FI(r. 1.20. Calculul lIl"ai.ic :11 proeeselor tr:wzit(lJ'ii.

J
~ '.

(1..1021
'
v

relapic pe baz.a careia se realizeazii ca1culul din figura 1.20. , ' Diu c~racteristidle M = /1 (n)~i M R /2 (,12)50 determiua M J = 13 (Q) , ' = i\1 - Nj R' In functic de preciz.ia dori tii a calculul ui ,gr:afic sealege latiu;t~a nQ a fisiilor pentru care se determina valorile medii'flYIjJ, 111J2' MJs, .' .. - ;' . 11;1;-". stabile~te distauta 0 P= ] Ia 0 anumita scata91 se ~asoara Se din. punctulD in jos segmentele de drcapta M]I> Mj2": ,1I/IJ,,:, tm.tndu-s,: .apoJ,. erlrcbiltaJile lor 'cn polul P. en razele astfe! obtinute se traseaza

' '.

.Qb}:we

paralele in £i'9111e .6.0. core spunz atoare, din cadranul cu axele .0:, tiud astie1,'urba = J(t)'sub forma unui cont.urpoligonaL . pin triunghinrile Irasurate, Iuate ca. exemplu pentru cuplul

t.

rezul-

M J3, se

_. _ _

nO, _
,I"

JlI!]. ->

1
M, Q~i

justificind
in

ca acest calcul
searile

rezultrnd scam tirnpului

ce privcste

sebazeaza pe relatia (1.102). grafi~e [1., acestea se aleg pentru din relatia (l.lO2):'

j,

" '[_!_] _, I~M[r:~s].fLJ {.k::2J .. em ['NIIlJ

fLM ·Clll-

(1.103)

In cazul in .care cuplul lvIR al mccanismului de Iucru este ·de urrghiulde rotatie a; studiul proceselor tranzitorii se complica.

functic

= f(U}, Ia rezelvarea pe calc cma1itidi a ecuatiei miscarii se intimpina ,dificultap.. Ca nrrnare, calculul se efectueaza prin metode.rgrafiee san pe cale grafo-analitica; prin tatona.ri repeta:te,pretindti~se foartebine Ia rezolvarea pe calculator, crt atit mai-multcu cit volumul de operatii este mai mare [3]. . Pentru prezentarea uneia diu metodele de calcul cu caraeter mai general §1 intr-o forma progranrabila pe calculator. se considera diagrama foar32.

Aceasta situatie se inti1ne~e la~actioniirile cumecanism biela-manivcla; Chiar dad se dau sub forma de relatii matematicecatacteristicile }liI= f(n) yi MR =

feeelui cu lame i:ndin,ate pentru taiattabla, .la care forta de taier€ F poate fi aproximata eonstanta,Cw.-ba de variatic M:R_ = f(i;,_) este reprezentata pentru un eaz iconcret.vin figu:ra 1.22, ,lie baza expresiei (1.43), scrisa sub-forma : (L104) nndel1.fR() este cuplul Ia mers ingol, corespnnzator frecarilor, il - raport.ul total de -t.ransmisie, iar ~ apare cu semnnegativ, deoarece unghiul IX s-a considerat ca ill figura 1.21, mai

adecvat specificului functionarii foarfecelui. Procesul de taiere a table! are. loc ill intervalul 1X0 < IX < a.;"rezultat dln conditiile impuse de procesul tchnologic, in mara acestui interval ecuatia (1.104) obtinind forma MRiJ = Mo. 'in cazul din figura 1.22, O'.:() = 38° ~;i O'.:~ = 163 [14 J. Caracteristica masinii electrice n_: f(M) este reprezentata tot ill figura 1.22. . . Se'lmparle snprafata cuprinsa .intre curba Fig. 1.21. Meeanismul hiej'i111!R =1(11.) si axa IX in N f1;;ii 8et: de exemplu -manlvehl al unui: i(i,vteee. A IX = 10" ,..., 20", ill functie de precizia doriba perrtru calcul, Fieciruiinterval licorcsprinde 0 valoare rnedie MR,n,. respectiv intervalului A0:1 valoarea MRmi• Se iadmite c~ la 0:1,_ cuplul M = M M> caruia din curba Q = 8,(M) ti corespunde viteza illitiaHi. .oil. la inceputul prirnului interval 811.1.' cuprins intre lXi .9-i Cl.1+ACl.1$tiind di cuplul Mil este crescator, se-aproxirneaza 0 cadere de vitcza An1, corespunzatoare
0

UrN'mJ, 20 0. 140. ~

r-, L~ .. ""' 130

720
1

, 05

-"

1 l[s]
/"

./

""'

~ ~J2.:::(,(t)

l_&ffN) .

110 [radls]

.a.

M
Nm

40

.,

20

I--'

./

~t:'"

-,

»:

60

0. 20. t.O 50M[Nm]

"I\..

120
'e(.:::ry(t)

"\

180.

<
,~

,J

r-r-'

-, J

240.

1-.

lJ

Vvr~ffoe)
~

<,.....
1,0

-,

1700.

----. ~o
tIs]
1,5

..

0.

0,5

3 -AcliooaIi

electr ice

1ui .6.0:1' Viteza unghiulara la sfirsitul primului lnitiaHi. a intcrvalului al doilea va ii :

nil

interval,

egala cu viteza

= [li2 = Qil

+ .6.0
I'dJ.1•

1,

(1.IOS)
·(1.106)

jar viteza

unghiulara

medie :

O,,;!

Qil

:;:

earuia xlin caracteristica Q =1(1,1) ii corespunde cuplul mediuMm1• Din eeua tia miscarii (L 18) sensa sub forma de diferente finite, se calculeaza timpul corespunzator intervalului Lla1:
j

(1.107) unde ] = const., aproximatie valabila ill general pentru §tiind ca viteza unghiulara amanivelEi este ioariece.

nO. Ln= =
'I

<1"" elt

trecind Ia cantitati finite se obtine

urx~ = 180 Q

ml

.6.t1'

(l.108)

Valoarea Llo:~ trebuie sa he egala C:l1 .6.0:,.. In caz contrar calculul se reface alegind 0 alta valoarc pentru .6.C'!v pina ce se oh;.inc tio:.~ = 0.a.1In continuare Be trece la intervalul urmator, pentru care Qi~ = .Qil calculul rcpetindu-se pina la terminarea ciclului, adica la rt. = ()';o 360° Data viteza Iinala Ojl>' corespunz.atoare ultirnului interval .6.!2N nueste egala em 'intn:g calculul se reiace, considerind drept. viteza iniJ:iala viteza finala ,ofN. titr!::g ealcuhrl se yept,:ta de atitea ori p'iuase obtine eg.alit ate a

.njj,

(1.109)
=

valorile intervalului

De.sia§UrarelJ. proceselor tranzitorii este eviderrtiata prjn curbele .Q = 1l{l), M = J2(t)~i IX = !s(f) , care se reprezintii stiind. corespondenta intre
x:

nnde

(1.110)
(1.111)

1n studiul proceselor tranzitorii apar situatii cind volumul de calcule estc mare, amplificat de faptul caadeseori trebuie comparate rnai multc variante de actionare electrica. In astfel de cazuri este indicata iolosirea calculatorului numeric, mai ales dacase ·pun pretentii 9i in ce priveste precizia calculelor.

1,3.CCiractel'isl:idle

meconice ~i regimurHe ma~inifor de. lucru

1.3.. . Noiiuni generale 1 Cornportarea unui sistem de actionare dl;;:ctrici dcpinde xle ilJ:'il1~irilE mecanice, ale masinilor electrice de actiunare si aJ'2 rnecanismelor de 1UCIU. Perrtru proicctarea ]i ·exploatarea optima din punet de vedere tehnicoeconomic a unuisistem de actionare electrica trebuie sa $ecunoasta aceste tnsu$iii,ca;·ccQudij:ioneaza interdependenta functionaia dintre masina electrica de aetionare $i meeauismulde Iucru executor a1 procesului tehnolQgk. Insusirile amintite sint redate sintetic prin caracteristicile mecanic8,care exprima dependenja cU1)luluiprodus In Iunctie de diferitii parametri care caracterizeaza iuncpiowlrea rnasinii eiedrice 9ia rnecanismului. de Iucru, Ca irrrnare, in tehnica actionarilor cic'ctrjcz:]Jrezihtii_intcr~sclasificarea rnasinilor electrice {,'i mecanismelor de lucrum functie de cuplul dez.voltat. La meeanismele de Iucru vcaracteristicile .mecarncc a..(ata dependeuta cuplului lor ME de viteza, spatiu, unghi etc. Caracteristicile mecanicepot fi aceleasi la masini ide Iucru din diferite ramuri industriale.Ca urrnare, clasificarea .mecanismelor masinilor de ·luc:n.l1n gmpele prczentate 1Il paragrafu11.3.2 se face independent de apartencnta ladiferite industrii .;>1 anurne iJ.1 iUTIctie de dependent a cuplului M R de pa..Tametriamintiji rnai sus, De aserneuea, pentru solutionareacorecta .2: 10)toblemelorde actionare electrica, cstc necesara cunoasterea regimurilor de functionare ale mecanismelor executoare ale masinilor de Iucru, Regimu1 de functionare evidentiaza. modul de variatie ill timpa cuplului MR total produs de mecanismul de lucru. Sub acest aspect se prezinta clasificarea din paragraful 1.3.3.

Cuplul total l1,{Resiecompu:;J. ill general din doua corriponente : lvl R = Mli'u, Comporienta LV! Rj este datorita frecarilor jar componenta M Fit> depindc de specificul rnecanismului de- lucru, CLIm ar .Ji de excrnplu <::Ompouenta utila deteIllllnata de gretitate·a-ce trcbuie ridicata de mccanisnrul unui l'0d rulant, Valoarea euplului de frecidi l)oate avea, 0 pandexe: mai man; S;;l::U mai 1l];ica in cadrul cuplului totaI,ln fnnctie de tiIml rnecanismu1ui de lucru. In uncle cazuri, cum ar fi deexemnlu Ia r2:zboaiekde tesut san Ia unele partiaie rnasinii de fab.ricat hirtie, cupiu! de~ frccari, 1""1,,/; estecompambil sau chiar mai mate dedi cuplul, iViR,," In ceoprive?"b-.2 caracterul reactiv sau potential al cuplului .mecanismului de lucru, MR (v, paragraful 1.2.2), aceasta r~zulta dininsumarca celordoua componeute : M kj., intotdeauna reac.tiv~i 1!j[:R,,., care poatEl fj reactiv san pbtE"utial. Adeseori in calcule, cuplul rezistent 11£1';/ datorat frecarilcr S0 ceneidcra constant. Dad cuplul kIR! Ilwville 1nSa din Irecari in lagare, atunci va108.rea acestuia depinde 1n mare masura de natura pieselor 'rntre care are lOG frecarea, de lubrefiere :;;1 de felul frecarii, adica de adeziunc, aluaecare sau rostogolire. De. exemplu, la lagarele de aliinecarc ill tim pill .miscani se formeaza sub fus un film de ulei, care elirnina praetic contactul metalic, tn timp ce in repaus fusul .se sprijina direct P'" cuzinet tara iutermedi ul uleiului. Ca urmare, la pornire, cuplul datorit frecarli lutre:tnetale poate fiun multiplu aJ cuplului de frecare normal, Care apare III timpul mersului,
= MRJ

1.3.2. Ccrccteristielle

meccnice

ale ma?iniior de Iucru

'J'inind seama de principalii parametri de care depiade cuplul rezistent M R' masinile de Iucru, respectiv mecanismele lor executoare, se pot grupa diii.punctul de: vedere alcaracteristicilor lor mecanice-in urmatoarele categOTH: a) masini

de Iucru cu mecanisme. avind cuplulMR constant; b):ma~ini de Iucrn en mecanisme al caror euplu 111'1<epinde de v.iteza ; d G) rnasini de .Iueru en lliE'.CttriismE' al taror cuplu MR depinde de unghiuf . de rotatie al unui organ al masinii : .' d) masinide 1uCTUcumecanismcal caror cnplu ~1f~.depinde de drumul
pal-ems;

e) masini de Iucru en mecanisme Ia care TIn se.rpoate stabili 0. lege precisa de variatie .acuplnlui ME in raport cu wreun parametru, a) Mecanismele de. lncru Ia care. cuplul 111 dezvoltat este vconstant. R aucaraeteristica mecanica de forma din figum L23, a ___: puterea PR = 0.; = OllifR variaza Iiniar C1J_ v-iteza. Ca exemple se pot aminti mecanismele de ridicare ale podurilor rulante, 1a care in timpu1!rididirii' sau coboririi greutatea .Ia cirlig l-amrne aceeasi ~i benzile de' transport en luducare constanta .. b) Un caz frecvent tntiluit i1 constituiemecanismele de JUCTU Ia care" cuplul Mit. dezvoltat depinde de viteza, expresia generala a acestei depencente fiind de forma: (1.112) uncle M RO este cuplul determinat de frecari, M RY cuplul nominal, dezvoltat 1a -viteza nominala QN si ,,«"un exponent, care are de obicei valori cuprinse intre - 1 ~i 2 ~i_ rnai rar pina 1a 5. In cazul a = 1 rel atia (1.112) devine:
=

~1(~ JiRO -I- (MEN - .MRQ) =

procesul

.Q _~'l,

(1.113) 1a strunguri, unde

ca lacu--

situaticintilnita

plurirezistente mari $2. se realizeze viteze mici 9i la cupluri mici viteze mario Alte exemple sint mecanismele de: lnfa~urat hirtie, tabla etc., la care procesul tehnologic rcclama () viteza: (1 de infa;;urare si 0 for;:--a F'?'I de intinD al cilindrului de hhtiesau tabla crescind 11,1 timpul infa9UIfu:-ii, viteza unghiulara .Q va trebui sa scada iii cuplul utilva ereste conform relatiilor : Zv. 7Ii[ 1 DF .Q = -. "1 .~~'R" = ,---'Run 7. . 2 Caracteristica tmecanica, de forma hipcrbolidl,este reprezentata ill, figura 1.23, a = ~ 1, ill .ipoteaa considerarii, cuplului lvIeo constant.
dere constante. Ca 'urmare, diaraetrul

de aschiere irnpune

=+---------'-------'-------------'-------l fl
1 ):

_Q-N

.FIII· I.;J;,~ t::mwteristi<-i tent d"'pen-dent

'.,Ie ell plulul. de "ite"',-

rezis-

In cazul a

0 relatia

(1.112) devine: (1.114)

M R = IvI RN = const, situatia analizata in paragraful 1.3;2., b. c.azul a. = 1 relapia (1.112) devine:

In

---

ME

MR<J

+ (MRN

~ MRO)-

n
£IN

(L~ 15)

situa:}:ieintilnita Ia actionarea unui generator de incarcare de c.c. en excitatie constanta, care debitcaza peste 0 .rezistenta .si, cu 0 anurilita aproximatie, la calandrele ~i valturile 'din industria carrciucului, In cazul a = 2 tela tia (1.112) devine: MR
=

MRO

+ (MRN

MRO)

(..E.)2
nN

(1.116)

forma lnt11nita Ia rventilatoare, pompe centrifuge, turbocompresoare etc. (fig. 1.23). . c) 0 alta grupa 0 constituie masinile si mecanismele de lucru care produc un cuplu rezistent M R dependent de unghiu1 deirotatie al arborelui motor. Aid se incadreaza rnecanismele bieHi manivela, adica pompele 9i cornpresoarele cu piston, foarfecele de taiat tabla, razboaiele de tesut, presele mecanice etc. Eeuatia cuplului este data de expresia (1.43). Ca exemplu, diagrams MR = j(rx) pentm unfoarfece detaiat tabla crt lama mdinata este reprezen.tata ill figura ,1.24, intervalul 0-180° corespunzind semiperioadei ill care are lac taierea tablei iar intervalul 180 la 360 semiperioadei de mers in gal, In care are lac revenirea lamei inclinate. in pozitia initiala . ell Ai R(} s:'a notat cuplul la mers ill gol, determinat ill principal de frecari. Masa ill miscare alternativa determine. 0 componenta pulsatorie a cuplului, a carei expresie este data de terrnerrul a1 doilea diu rela ria (1.17). La foarfece; in general, aceasta components se poate neglija, viteza unghlulara a vmanivelei Hind relativ mica. d) Q grupa importanta cuprinde rnecanismele de Iucru lacare cuplul },tIR depinde dedrumul parcurs : ·ascensoarele, mai ales a cele de extractie miniere fara funie de echilibrare, vehicnlele, adiea trenurile, tramvaiele, troleibuzele, electrocarele is.a. La vehicule 1\1£ R depinde ide spatiul parcu.rs prin intermediul declivifatir vvariabile si curbelor eiiii de I111are. Cuplul M R depinde insa la vehiculesi de:viteza, care .influenjeaza frecarile §i [rezistenta opusade iaer , La instalajia de extractie miniera (fig.L25) la inceputul curse}, cind l = 0, tre buie ridicata intreaga
0 0

L
f

270 i·lg. 1.24.. Carnc.t~.risticii

]60· p.t" de

depeJldp~t:a unghil;l1 de ~ohl~ie.

Fig.

1.25. Sehema

unel instala~li de 61trae$ie lnil;liilra.

37

grentate Gf a funiei B1, care se adauga Ia greutatea coliviei incarcate AI' in timpce in Tamura din dreapta actioneazamumai greutatea coliviei A2 fara illcarditura. Atunei cind coliviile se gasesc la aceeasi ina1time, greuUtile funiilor B;r9i B2 se echilibreaza iar dnd A2 a ajuns. jos greutatea funiei. R},.se adauga 1a a coliviei A2cchilibrind in parte incarcatura din A1· Notind cu L inaltimN totala de ridicare, forta rezistenta datorita greutatii funiei va fi:

F Rf

= Gf L

(L ~ 2l)

sau

FRJ

2") =Gj ( 1 -L

(1.117)

La valori mati ale ridicat.xiin colivie. e) La uncle masini TIll se poate determina de variatie a cuplnlui tirnp.

lui L greutatea

Gf poate depasi chiar greutaiea de

de Iucru, .CUm ar fi morile ell bile §idefibratoarele, un parametru pe baza caruia sa se defineasca legea rezistent, acesta rnodificindu-se foarte neregulat in

1.4. Orgcme de trcnsmisie di!1tre motor ~i mcsinc de lucru

1.4.1. AleEcrea ~ipull1j ~i raportului de trensrnisla

Transmisiile folosite de obicei 1:U sisternele de actionare electrica sint : angrenajele ell roti dint ate, angrenajele en melc, curelele xle transmisie, t ransmieiile cu Iant, cuplajele mecanice §1 cuplajele electrice, care se utilizeaza in ultirnul timp diu ce in ce mai multo Folosirea organelor de transmisie intre rnasina electrica de actiorrare §i mecanismul de lucru este determinata deurrnatoarele motive: viteza masinii electrice este cl:iferitade vitezmecanismu1ui de .lucru; uneori procesul tchnologic impune oprirea meeanismului de lucru pentrn un fimp scurr,iara a f:i necesara oprirea masinii electrice, evitindu-se astfel efectele daunatoare ale pornirilor 9i opririlor frecvente ale rnasinii electrice : inflnenjarea duratei pIOcese1or 'tranzitorri de pornire, oprire san reversare ; aterrnarea socurilor de sarcina prin .introducerea unui element elastic intermediar. Alegerea .raportului de transmisie si a organelor de transmisie dintre masina electrica de actionare si mecanisrnul de lucrn este cordata ell problema alegerii ,,~itezei noniinale a masinii electrice. 'La 0 putere data, viteza nominala a masinii electrice influenteaza direct gabaritul, parametrii energetici, constructia 91 costul acFbnarii. Evident ca, dad vitezele norninale permit. cea mai simpHL:?i sigma este cuplarea directa. Trebuie sa 5e aiba rusa in vedere ca de obicei vitezcle rnecanismelor de Iucru au valori rnai scazute ; OTi, en cit viteza nominala a rnasinii electrice este mai mica ell atit; gabaritul si greutatea sa, deci ~i costul sint mai rnari, iar randamentul ~;ifactorul de putere in caznl masinii de c.a, slut mai scazute. Un ali considerent care Iimitcaza posibilitatea de cuplare directa este £aptul di rnasinilc clectrice Sf: construicsc pentru anumite viteze standardizate, care de obicci nu se potrivesc ell vitezele rnecanismelor de Iucru ; acestea, mai ales in cazul aetiona.:dlor cu masini, asincrone la care garna uzuala de viteze este restrinsa Ia valori patine datorita .numamlui de poli rsi frecveritei retelei de alimentare. 38

fara reductorsau cl,1!'"un reducavind raport mic de 'transrnisie : - eli wa9imi elcctrica de v:itezfi ridicafa: ~i reduetor, La aceastaruegere trebuie sa seJi:uaseama de urmatoarele aspcctc : costul masinii eiectrice de ·:yitczi'i inicii, mai maTededt al celei de \~iteza ridieata. yi costul reductorului format din Toti·diatate la care puterea transmisa pe-unitatcade volumeste aproximativ de zece. ad mal mare ca puterea transmisa pe unitatea de velum-a rotorului unei masini electrice,;gab2ritul si grentatea actionarii ell masina electrica de viteza redusa, £aj::a de ~qio~ narea cul1ia9i:!J.~i de viteza. ridicata 9i reductor : randamentul §i fadoml de putere, in cele doua cazuri ; Intreth.lerea .suplimerrtar a necesara ill cazul folosirii .reductorului .;momentul de inertie raportat al sistemului ma$ina electrica-mecanism de Iucru pentru cele doua variante, important in desfasmrarea proceselor tranaitcrii : costul mai redusipe unitatea de volnrn a transmisiei of era posibilrtatea micsorarii. costului .investitiei in cazul -unei actionsricn reductor, in comparatieou varianta cuplariidirecte. In general, folosirea reductoarelor of eTa avantaje care he ca acestea sa aiba 0 larga raspindire in sistemele deacj::ionare electriea. In cazurile in care mecanismele deIucru necesita tu:tatii mal mari declt 3000 rot/min, Se pot irtilizutransmisii ridicatoare de \,-itez11. Tendintaactualaeste jusa de azealiza vitezelc ridicate alimentind masinileeleetrice en tensiuni de frecvent-a miliita. Rapcrtul de transmisie, rnorncntul de ir.c;:::fl:le 0J randamcotul ;k1_ ra:-am€'ttii ,de hiza priu care intervinc transntisia in dlmensionarca una acrionari electricc. Din punct, de rvcdere al definirii raportului de transmisic, trebuie iiki1tii distincjie intre transrnisiile rigide, eonstituite din angrenaje si transmisiile elastice, din care fac parte de exempln curelele de t.raustor

faenia: alegerea variantei

Qprbbleruaimll0rtantf'ceste

de actionare : en masina electricd .deviteza rcdusa

stabilirea

criteriilor

dupa

care trebuie

:01isie§i arnbreiajele.

In cazu] transrnisiilor rigide raportul de transmisic rtotal se defiuqte ca raportul intre viteza arborelui masinii electrice, n $1 viteza arborelui mccanisnrulai de lucru, Of!: (fig. 1.9) exprim at prin ,r:e1a.tia (1.35). ,RapoarteJe de transmisie partiale, ale perechilor dcroti dint-ate succesive,
sint definite prin relatiile (1.34). Intre rapoartele de transznisie parjiale taU prin relatia (1.35).

. ~i eel total rezuJti'l. legatura ara-

La transmisiile elastice definirea raportului de transmisie se face considerindsi alnnecareadintre arborele masiniielectrice §iarborelemecanismului de Iucru, Alunecarea apare datorit.a pierderii'-de viteza cauzata de elasticitatea organelor de trunsmisie:,. de exernplu a curelclor, sau datorita patinaiij acestora san .a pieselor componente ale ambreiajului mecanic intre ele. Netind cuQj viteza unghiulara a arborehri condus, irnediat dupa transnrisia'elastica .• 9i crt 01 viteza arborelui condus 111.ipoteza ca transrnisia estc rigid a, se defineste pierderea relativa. de viteza, asernauatoare en ahmecarea :
s'
Q1 Q'
.1

(1.118)

'39

Nqtlnd en i- = 0./0.1 raportul de transmisie in ccazul unei 'transmisii rigide, se defineste pentrn transmisia elastica raportul t.,=~=
'Q~
., Q £.l, (1 ~$.)

=--,

1 ~-$'

( 1.119)

unde s-a obtinut dinexpresia p.118). La alegerea raportulni d.e- transmisieee pot pune diferite conditii de optimizare: In cele ce urmeaza se examineaza problema deternrinjiri] raportului de transmisie utilizind conditia de realizare a unui timp minim de pornire $1 de frinare. Ecuafiami\?cani (1.18) scrisa la arborele mecanismului de Iucru obtine forma: .~A" M RL = (JL '~jv_./_ Z"2J) dOL _' (1.120)

D.;

dt

undeM 91J sint cuplul '§i momentul de inertie al rnasinii electrice, ] Cl1prinzind 9iiner}iapie,selor: de pearborele masinii iar M RL, SJL),1 JLsint cuplul, viteza unghiulara ~ momentul de .inerticale mecanismuluide Iueru, Se aproximeaza randamentul ttansmisiei "1) = 1 !,lise oonsidera 1\11, M RL, ] 91 JLconstante in timpul pornirirsi frinarii. Dill (1.120) rezu1ta:
'dOt, dt iJll - 1Vf RL

Jr,

+ l' J

J1.121)

Valoarea lui i pentru icare acceleratia este maxima, notata cbtine din derivata relatiei (l.I21) :
d.

ell io,

,so:

(-ML)
, Z(j

M{h+

i J) -

d. " dt ,

(IT.

+ ' ])-

'2:!(i~ ,

MRi) ;

din care, dupa

egalarea

en zero, rezulta li1fin:oU ~ .

},I[RL ----~

(
I

V(
"--,
, _

MRL)"2'

M'

+ IL
-,

(1.122)

adica. valoarea pentru

seanra xa In relatia rezultii:

La frinare, valoarea optima

care timpul de pornire este minim,

(1.120) Meste i~ =
~ .1IiIKL .M
M;RL

i~ se 6b1:inein acelasi mod,tintnd

negativ.

illsa Dupa efectuarca icalculelor \'I' ..

+ l I(

MRL)2
M.

+ h.
J
devine:

1i):i) _,-"-

In cazulporniriiin.gol

= 0, deci r.elatia.(1.122)

," = lfh ,,,,___' J

10

(1.124)

Acceleratia maximaunghiulara lui i-odin (1.122):

se obtine inlocuind in (1.121) valoarea

rd~L)

ma.~ =

t. + L

I[ (_/_l1,RL),-+2--'- y(l\!hL)!: +IL]' JL MRL ~-~. .

'2 -,2,

MVc~Lr+ ~L
I
M

M,

40

rezultind

in llnaJ :

(aQL)
dt ,rr.""

=
'2]

[:WRL -'--'y(.tlfRL)2~
fir
L,

111

JL]
L

_l_M_.
2ia1

(1.125)

"H~

J,

'in cazul MRL

0, se. obtine din relatiile (1.121) 9i (1.124)

ldl" ,_ ~

(df:!LJ'

h ~-M
1
2

.11

h +1 ~~

r1

P;

jill

~-Z-io-J'

adica aceeasi expresie ca ~i (1.125). Calculind raportul -intre acceleratia unghiulara acceleratia maximji (1.125), seobtineexpresia :

la pornire: (1.121)
-URL
__
M' ,

~l

"'(-

(anL)
dt

(~)
",ax

= '2 iol(i

M -J1f

RLl = _ __;_'

2;0~?

. I' JL J

lvlUL

+ PI)

(1.126)

_L
L

i'

Reprezentind curbele y = j(i) pentru diferite valori ale rapoartelor '§i ]L/J; .se pot trage conoluzii privind optimizarea alegerii rapertului de transmisie la 0 actionareelectrica. .Daca cuplurile ]_f 9i .llf RL nu pot fi aproximate constante, relatiile de calcul ale raportului de transmisie optirn se complies jele 'trebuiesc rededuse pentru conditiile Teale de Iunctionare. , La alegerea raportului de transmisie este necesar sase aiba in vedere si limitarile impuse de rezistenta mecanica a organelor in miscare ale sistemului. de actionare electrica,
MRLfML

1.4.2. Cuplaje elec:tromagneticE' Ca principiu, cuplajele electromagnetice sint formate din doua semicuple : una conducatoare, montara pe arborele masinii electrice si alta CODdusa, montata pe arborele mecanismului de lucru. Legatura intre cele doua semieuple, rigida .sau elastica, in vederea transmiterii miscarii se realizeaza prin comanda electrica : daca este necesar, cuplajele okra si posibilitatea modifidirii san reglarii vitezei arborelui condus. 1n functie de modul in care .se realizeaza Iegatura intre cele dona semicuple, se deosebesc urmatoarele tipuri de cuplaje electromagnetice : a) cupZaje cu. legiitura -mecanicd, .la care legatura?e realizeazaprin frecarea intre suprafejele de contact ale semicuplelor, forta de apiisare producindu-se cu un electromagnet; b) wplajele cu legal·ura electromecanica,deuumite §i cupZaje cu pulbere, Ia care Iegatnra se realizeaza prin -intermediul unui amestec de ulei cu pulbere magnetica ; c) cupZaje cu legatura prt"n chnp electromagnetic, deci faracontact mecame, iucadrul carora celemai -raspindite Slut cupZajele cu. alunecare sau de imlucJie. .
41

tare, sistern de comanda simplu si se pot construi. pentru a tzansmite 0 garna larga de puteri, de Ia cca 10 W la Ie "pTezinta, cuplajele electrornagnetice
se aplica dinee

clectrice, siguranta

Cuplajele e1ectromagnetic;eau 0 constructie simplii fata de a masinilor

ridicata in expioa-

104

k\V. Datorita

avantajelor

pe care

j;ionarea electrica. Spre exemplu, ele sint mult folosite la masinile unelte, masinile textile, masinile de hansportat etc. giitura mecanicii (fig. 1.26) se coinpun dintr-un electromagnet de.actionare si 1ill cuplaj rnccanic, Electrornagnetul consta din miezul 7, fixat rigid de atborele condus 2si bobina de excitatie
a] Cuplajele electromagnetice cu. le-

in ce rnai mult :in ac-

~ig •. 1.26. (;upiaj

elcetromagneHc !iu~e.

ell

irie-

3; alimcntata in curent continuu, deobicei la 6, 12 24 V, prin inel~Ie colectoare 4 izolate fara de corpul cuplajului. Pe arborele coudus 5 este fixata bucsa dinJata 6, pe care poate aluneca axial .piesa '7 prevazuta cu

sau

netic ce apare detenni.na atragerea §l apasarea piesei 7pe suprafata de frecare 8, realizind astfcl cuplarea tnecanicaa arborilor 2 §i 5. Intrerupind alimeutarea, resortul 9 desface cuplajul prin indepartarea piesei 7 in. pozitia

cUI1c:luricese angreneaza ell bucsa 6. Alimentind bobina 3, cimpul mag-

init i~1,1i. i

'Snprafala de frecare se poate majora folosind mai nmlte discuri pla tie de frecare,· marindu-se astfel cuplul transmis. Aceste cuplaje, en discuri multiple, smt in prezent cele mai raspinditc, Coeficientul de frecare, deci cuplul transmis, depinde de natnra suprafetelor de Irecare, gradul Ior de prelucrare si de murdarire. ~ Cuplajele en frictiune prezinta urmatoarele avantaje : siguranta In exploatare datorita constructiei simple si robuste ; gabarrte si greutate relativ mici ; cost rnai reclus fa}a de alte cuplaje electrice; asiguracuplarea lina a celordoi arbori : asigura protectia rnasinii electrice Ia suprasarcina, prin faptul ca.: .intre discuri se produce alunecarea. dad ouplul depage~te o anumita limit a, stabilita prin valoarea curentuluidin bobina cuplajului ; posibilitatea realizarii de acceleratii marite, din cauza ca rnasa rotorului nu mai trebuie, accelerata ; permit auto matiz area :ft te1ecomanda., .Cuplajele cu fricjiuneausiunele dezavautaje: UZUTa discurilor de. frictiune, .fapt care reclama reglarea distantei lntre discuri si chiar inlocuirea 101' ; modificarea vitezei este posibila, msa numai prin impulsuri ale cureutului de excitajie Iar uzura discuriloreste mare din cauza alunecarii dintre eJ(;: ,: discurile de frictiune trebuie curatate periodic deoarece, impuritat_ile due la scaderea coeficientului de frecare . . b) Cuplajele electromagnetice elf pulbe.re eonstau din sernicupla 2, 3 montata. pe arborele eonducator 1 ~i semicupla 4, 'in forma de disc, montata pe arhorele condus5 (fig. 1.27). Sernicupla 2 se sprijina pe arborele 5 prin interrnediul rulmentului 8, montat in .carcasa 3, flx,ata Ia Ilnd111 sau pe 2. Arborele condns 5 este ghidat axial fata de .arborele J prin rulmentul 10. Spatiul 7, dintre discul 4 :';1carcasa 3 este umplut cu un amestec de ulei

42

.mincral, care are in suspensie pulbere magnetica, Cu '9 slut notate garniturile de ctansare. Dadi ctl~elltul de cxcitatie i, este

nul amestecul ulei-pnlbere

magnetica

cimpuhri magnetic care apare particulele magnetice se vor orienta dnpa

prin bobina 6 trece curent, datorita

are viscozitate midi, deci sernicupla 4 se roteste usor ill acest arnestec, cuplajul Hind astfel des this. Daca

Iiniile de dmp ~ viscozitatea amestecului 'va creste, La un anumit cnrent

F!!J. 1.27. Cnpla] electf[}l!I~!!J!~ct,,:{)U jluj);err.-_

anumita viscozitate, semicupla 4 va fi antrcnata de semicupla

0

ie' deci

Dezavarrtajele acestor cuplaje slut: constructie relati'vcomp1ic:ata dai:orita necesi1atii etansarii; pulberea feromagnetica se poate aglomera Ia viteze man spre periferia cuplajulni producindu-i functionare nestabila prezinta ou tirnpul fenomene de jmbatrinire, fapt care necesita inlocuirea
1• _U1.

2. Alnnecarea, rcspcetiv viteza relativa intre arborii 1 9i 5, depindc de vaIoarea inductiei, deci a cureritului i.,. Peste 0 anumita valoare a Jniie eel", dona sernicuple 2¢. 4- se vor roti Sil1CIOll. Valoarea adrnisibila a. alunecarii yia timpului in tare se produce sint limitate de. capacitatea de degaja.re a caIdurii produse in euplaj. Se construiesc si cuplaje cu material de urnplere uscat.Accsta consta din pulbere ferornagnetica, de cxemplu fier pulverizat san a1iaj pulverizat din otel cu nichel sau crorn, amestecat, cu 0 substanta separatoare fermata din oxid de rnagneziu, stida fill dispersata san grafit coloidal. Avantajele pripcipale ale cuplajelor clectromagnetice ell pulbere sint : prezinta siguranta mare ill functionare : permit 0 modificare continua de viteza; uzura redusii a organelor cuplajului; timp mic de intrare ill Iunctiune; pute~'ea de excitatieeste foarte redusa, de exernplu, 5 "IN pcntru un cuplaj cu diametrul 0,15 ill ~i Iungimea 0,165 ill, care poate 'transmite 35 k\V la 3000 rot/mill.

sau rihiar gripareasa:, motiv pentru care astfel de cuplaje se ccnsbrniesc pentru turatii pinS. 1a 1000 rot/:miu; amestecul ulei-pulbere magnetica

c) C%plajele eleciromagneiice cu alunecare sau de inductie se folosesc in electrice ,pentru realizarea unei porniri line, fara :;;OC:, mal ales daca momentul de .inertie este mare, pentru lirnitarea cuplu1ui ~ pentru modificareacontimrs a vitezei mecanismului de lucru, Aceste cuplajc se realizeazain dona variante : ell .indusul din.fier rnasiv :;den indusul bobinat. Cuplajele eli indusul din fier rnasiv gasesc 'outilizare $i 0 raspindire mai larga, deoarece au' 0. constructie mal simpla ~i 0 siguranta mai mare. in exploatare dedi cele cu indus bobinat, Constructia unui cuplaj eu alnnecare cu indus din fier masiv este~uatata in figura 1.28. Indusul este format din semicupla 1 montata pe arborele masinii electrice notat ell 2. Indudorul 3 este executat din tole cu crestaturi in care se aHa montata infasurarea de excitatie 4 si este fixat. rigid pe arborele condus ,5, Excitatia 4- este alimen'tatji prin inele colectoare tn
actionarile periile 6. 43

Fie caindusul 1 este rotitdc masina de aotiouarecu viteza 0.. Aliment1ud Inia_9unl,rea It va apare unfluxrD, care va induce ill 1 tensiuni electromotoare, stabilindu-seastfel cureuti turbionari, Irrteracpiunea dintre curenpii turbionari !5i Jluxul <D determina aparitia unuicuplu if'fe" care va antrena .inductorul 3; ih sensul de rotatie :<11ndusului 1. Ca urmare va scadea vai loarea t.e.m. induse, deci l'vI~,phlac:lnd acesta va deveni egal ell cuplul rezistcut M"a! mecanismului de lucru obpiuindu-se funcfionarea stabiIizata la vitcz a Q' a .iuductorului 3~ respectiv la 'viteza re18.ti:va; de 'aluuecare 1. cuplajului, OJ = D. - Q'. Dacd MR 'cre~te; Q' scade, respectiv n. creste, deci crestet.e.m.viudusa, ceea ee deterrnina marirea cuplului Me pina ls -stabilirca echi1ibruluiMo = MR) corespunzator unci valorimiqoratc
vitezei unductorului. Deosebirea intre cuplajul en indus diu fleer masiv §i eel eu indus bobinat consta 111 faptul co. Ia ultimulse prevadcrestaturi si pe indus, ambelesernia

cnplaavind Jufasurari
asemanator

ca la motorul

ell

acelasi pas polar. Functionarea are Ioc principial

sincron,

diferite forme prin diverse solutii de proicctaresi.constructive. In figura .1.29 sint reprezentate caracte-

La cuplajele cu.indus din fier masiv se pot obtine caracteristici mecallic€. de

risticile rnccanice M/ N!,.,. tufunctie deahmecaTeas a' cuplajnlui, pell~ rentului de excitatie .raportat lil valoarea nominata,
diferite valori ale cu-

tru

wo
0,50 1,0

i~/i~N' Prill modificarea :curentului deexcitatie se poa-

te realiza schimbarea alunecarii 9i a cuplului 'transrnis, respectiv modificarea

vitezei,
5 'me-

01, ,

Oj8

°'
44

FIg. i.29. CaJ'ue:wristieile mecani(l8ale euptajelor dll.in~

du.ct1e;

Flu. 1.'30. Caraeterfsticl eanlee .eu reuplu nnnrst.

Caracteristicile eu fOI'rna.din figuru t:30asigura pwtejarea, masinii electrice

de actionare 'impotriva su-

supuse uzurii ; putere de comanda midi-fata de cea transmisa: 0 buna COri1portare Ia variajiile pronuntate de sarcina ;posibilitatea modificarii continue a vitezei: posihilitatea pornirii progresive a acticnarii. Ca dezavanraje sepot aminti : dimensiuni 91. greutate mai mari.ca a eelorlalte cuplaje ~electromagm:tice; inertie-mai mare in timpul proceselor "tranzitorii, comparativ en cuplajele eu pulbere, din cauzaefectului curen;:ilor turbionari ;dificultaWe ee apar Ia reversarea-actionarii.

prasarcinilor accidentale, 'in senswd la depa§irea unei sarcini de 1,5 MN viteza arborelui cendnsscade .repede Ia zero. Cuplul cerut de Ia masina nu poate Ii deci rnai mate dedi 1,5 MN. Astfel de situatii scmtllnesc spre exemplu la actienarea vexcavatoarelor. Crrplajele electromagnetice en alunecare .au urmatoarele .avantaje : conscructie sirnpla ; 3:utretinere simpla.rdatorita in primul rind Iipsei pieselor

APUC.ATII
A.1.1. La un strri.ilg se: e",,,cutr;. prdUCl"MRrt lI1wi piese de fonb. La arborele

~.

:aistruugului,
'

careise

roteste

cu 20rot/m.ill,

':rezlilUi cuplul

prcdus

de rnecanism

principa :HR< = 4120

Intre 'urboxele prw.cipa11i masina eIeciric:1ide actiouare, care are tu.ta,}i(i. de 960 rot!~. ""lnt intercalate patruangreuaje, de rot; di;utate, fiecare angrenaj -avind Plldrune),1tlil O,95~ Schema cincmaticaeste _aratuta. in figui:a 1.9_ 8e. dim urmiitDarele valori :

.J = 0,6 kgm";11- = 960 TQt}ritin; J" ""'0,62·5, kgUl' - n, = ISO rot/min;

.1. =
100 :kgm.0
,j"

J~ = 0,25 k:!im2 .Ts = 0.625 kgmo. -

n,

3iJO rot(min;

n~ = 60 rot/min;
rna~jnii electrice ; di. s-ar iuhenlpe

= 20 rot/m.in.

S;'i.-ecalcirleze; s a) momentul de .inerj;ie ecl1:iva1<eut rnpcrtat la arborele, b) CUpllll~i puterea necesare pentru. ac~ial1ar6;-.c) dnrata oprirf 'In ipoteza alimentarea ,-wqinii electzice in tim.pttlstI1llljiriL

a) 3io1:lleubv
= -.e.t('_~ Q

de inertie

e.cl:ilvalent se calculeazji

crrexpresia

(1.46), pnl:nd

cent

cll. n~ =

0,6

+ O,25 (360)'. 960

' +0;625:

-. _960..1

(180)~+

. (20)' 0,625 -60 )" .100 ----'- = 0,703 k<Trri'_ %0 .,960 . ..'" .sc ca(culea.zit dill relatia 4120 105,4 Nm. (1.36) :

.&) Cuplul .raportat

1" arborele,

ni"..~inii electrice

20 fPuterea neeesara pentruuctronere

0,95'

'48 . 6,8145

va fi :
W.

. 2.. ·960 P = nRMR =. . - 105 4 = 1059.6 60 ., .-

45

d Masina Rez;\ilt.ii :

electrica

neiiind

(ilimentata,

se

considerain

ecuatia

(1.1S),cup1nl

lVI = 1)-.

o
t= -]e~,

'=

A.l.2. Un rnecanism executa . riukil,rca ':nd pies-e. de wGs.'im; = 5000 kfCI1. yiu'zri lJ = 15 m[riIin" Tutati.a ma~ electrice de =';ionare este ? = 960 rot,huirr ~i.ta.u<'i,,!ilentuI
al t.ransmisici esi.e
1)

total

0,8, echivalent,

se calculezc:

a) momentuidelinerti¢
'b) cltplu] reiii;t~t
c,)

J;

ai, piesei de masa in; ma~hj.ii electrfce; 'Po:tnhea in timplU lp = 1,4 s, ~t:iliJd

pni:erell.

'3pottat Iaru:porde necesara pentru rfdicare :

media My necesar

d )cupltl1

motor

pentru

.nrentul xle illeIti!t~imval~lli

al l'ieselorin,

ni.i~carQ de rJjtir\-ie este

J; =' 0,85' l._gm",

ca

rue-

Cu a)

ajutorul

reiatiilOr

(1A9)~i

(.l ,38) sc ottine:

11 =

15 5000, (~ ,--_' 30 l,60 r:',9GD

'J" = O,tJ30Ei kg:m",

9,'$1 ·,5DOO ' 15 ' 30 b} !vIR = --------0,8 " 7l' ·9,(30 '60

c)

I;uterbr.,:iuc<:..sni.c[~

pentru

riili(;""~

va

ii' = 1.5331 ' ,"T_ J.'v[ ir se considerd constant

p." = MEn = 152/, --_' s; _, ,3,0,

, ;:;' N,O

d) 1'e baza
ega} eu valoarea

ecuatiei (£" 1B), §iilnd d': cup) u 1 de pornire .medie, se Ob~llE' 1;iropul de :porn!re:

~J

ue

unde

Inlocnin'd

valorile

:J1nmeriee:rei,ilta: (0,85,+ 0,0309)7: ,960

NIv = A.l.3. OaC'~Gnate: J = 1,25 3 ' 10-3

1,,4 ' 30 b

+152;5 = 215,7 Nm,

(fig, ~,ll) lkg:m'.
Me

ell rnecanism

bielil,-ma.nivelii
= 0,70

=0,25
radjs,

m;

Je

kgIil2~ m" = 49kf;'. Sa se calculeze i}i sa se reprezinte grafi.:: varia-pa Ill'om.enhllci de inertie total: echivalent
sale, raportate 1", arborele rnanivelei, '

J~ =

m,,'"

= 0,55 11\,

m,

J~=

urrua.t6a:rde

date : .. =

m.

= 23,.5 kg; ,0,

1'8,9

~i a, componentelor

46

j . -71!____,jl i II I II
f

d-

rTn I ~ fU
I
5

If I
I

r...

1\ 1
k

f _,-., 41\
2

-; 10J. 2

FJ/1I I"',1 3 1-" ./l'

\\
)i

.\ " -I L V
i\.

\. ./
eo

I/
if

'I

\ I

Fig. 1.31. Curbelo de vazlatie ale momentulul de Inertfe ~i eomponentelor sale pentrL!

\r\
-,
;
J

un meoanrsm

bJeJa-maniveIA.

\1 \ \ "
/'

l/

IV}
60

i2Q

./1

».

/1

21.1)

"

]00

360

C£ c

Rczotoare
Calcnlcle Pe baza se efectueaza obtlnute, total ell; ajutorul

rehtii10r

(1.52),

(1.56), (1.57).

(1.58),

(1.59),

(1.60).

ecuatiilor de ll,eItie

s-an. reprezentat

curbele din iignra

1:31. .not.ate cu 1, 2,.3 ~i .5 s-a notat cnrba

4 iii ordinea termenilor din partea dreapta a egaJJUiH (1.52). en dire

mezrtului echivalerit,

J&

"W-;:;'

= f(IL).

2. CARACIERiSTICILE

STATICE $1 DINAMiCE
DE ACf10NARE

ALE MOIOARELOR:ELECTRiCE

Numeroase instalatii industriale, cum Slut pompele, compres oarele , InCcanismele de ridicare -9i deplasare, a1e podurilor rulante, mecanismele auxiHare ale Iaminoarelor s.a., smt acyionate de motoare electrice de curerrt continau san alternativ, Ja:taase impune coudijii deosebite privind reglarea vitezei, Singurele cerinte se .referala asigurarea pornirii, frin Sin §l,eventual, reversarii, Toto data, durata acestor-proeese nu inf1uenteaza semnificativ 'productivita teaugregatelor actionate. in toate aceste cazuri, alimentarea motoarelor se £acede la bare de fenSiune $i frecventa constanta. . - .' . Problemele care se pun pentru acessta categoric de actionari 5e refe:ra Ia dimensionarea rezistentelor de pornire :,;i #nnare si , mai aies,!a alegerea corecta a elemerrtelor schemei de comanda, control, protectie ~i semnalizare.

2.1. J1.q:ioncn'i .U mQ~ini de curent continuu cu ,excitatie in derivatie ~i separafa

2.1.1. Ceructeristicl mecanice Relatiilede calculsi caracteristicile mecanice sin t aceleasi pentru.actionarile cu masini de curent continua ell excitatie separata :;ii derlvatie data tensiunea dealimentarea rotorului este constanta. Schemele masinii electrice de c.c, cu excitatie 1iI derivatiesi separatii sint reprezcntate W figura 2.1 a, b, ill care s-au notat ell UA - tensiunea retelei ; U. - tensiunea aplicata circuitului de excit.atie : It> IA ~i I" - curentii total, din circuitul indusului 9:i circuitul de excitatie; RA - rezistenta, 1nJa.§uriirii indusului, no-taU eli A'lA2' care include 9i rezistenja irifii9uIJrii po1i1or aoiL-ru:iari,no~ata ell B1B2 -?i a IDfa9UIarii de compensayiecare, daca exista, se noteaza cu CiC2; 'R, - rezistenja lnfa§tirm-ii de excitajie, notata cu EIE~, respectiv FlF2; R - rezistenta legata in sene cu indusu1; E.J. - 'tensiunea eleetromotoare indusa. de flnxul de excita}:ic<I>; Q ~ viteza unghinlasa a
.indusului.

lntre curenti

exist a relatia :

48

Fi!l.• 2.1. Scheruele ma§inii de e.e. en e xcitatie in dori...-atie (a)~i sepimlfii(b).

b) o}

consider

Deoarece It. este rnic

adeseori

fata de' {!;,

mai ales Ia rnasini mati,

ill

calcule

SI";

Tcnsiunea electrotnotoare

esteidata de relatia : (2;1)

E o4-~:;;:-.·. P NtDD:-kiIifl -, -1 '-

in ,care, peste numari:tlpe:rechilor de poli : a - uumarnl perechilor de cai de 'iufa!}urate.: N - numarul total de conductoare ale mdusulni, constanta elcchic a- a masini] avind expresia: k=1 2"

P ~.N.
'to .

(2.2)

Puterea electromagnetica este

rar cuplul electromagnetic resulta din expresiilc (2.1) 9i (2.3) :

~ .. 04 =

M .

PAck'_=

(J)1A_,

.'

(2A)

In datele de catalog alernasinilor electrice se indica 'puterea norninala Ia arbore PaN' Cuplulnominal Ie.arbore se oalculeaza cu relatia
;1:11' 'lVi aN

P i"V • ~ _ _._-

(2,5),

4-

Aq.i<>Il;!ir:i

eJocirice

49

In cazul cind curentul I.,{ din circuitul indusului este variabil, adica in tiznpul proceselor tranzitorii, ecuatia tensiunilor din circuitul indusu1ui in regim de motor este : U - Ed LA
dI
A

<I.t

= (RA

+ I?)IA'

(2.6)

unde LA este inductivitatea circuitului jndusului, La function are stabilizata,cur_cnt111 II. esteconstaut, deci reJa'j:ia (2.6) devine :'
U-

E,4 = (R +~RA)I4 U- E
=

(2.7)

rar

dac~ R = 0, corespunzator caracteristicii naturale: RA1A• (2.8)

Fluxul masinii electric€:' S2 poate exprima sub forma: (lJ = (lJo- ,6.<1>, (2.9) unde (Po este .fluxul la mers in gol ideal, adica la 1<1.= 0, iar ll<Dscaderca fluxului datorita reactiei indusului, la IA. -# O. Notind cu 00 viteza la rners in gol ideal, din re1atiile(2.1) ;;1 (2.7) se obtine Ia IA = 0:

no
iar pentru
0

=-

h<I>-Q

(2.10) si relatia (2.9) rezulta ecuatia l

1(f?

sarcina oarecare, considerind

.n =

11 -

(R

+ RAJ
1'l.<Ii)

+ RA)IA.
u
(2.11)

lA =

_!!__
kiJ>~

k(q'Q -

Se observa ca, din cauza caderii de tensiune RA_T,41 viteza scade pe masura ce sarcina creste, in timp ce influenta A(lJ a reactiei de indus, maniiestatu neliniar datorita saturatiei, are ea efect cresterea vitezei, Adeseori, in calcule se introduce aproximatia jf = W()= const, (relatie valabila fadi aproximare la masinile, compensate) si notind
K=

k(_J) = k1>o
=]{Q

(2.12) (2.13) (2. \4)

relatiile (2.1)

5,1

(2.4) deviri EA

MA=KI.1.
iar expresia caracteristicii mecaniceia forma mal simpla :

n= u _
J(

RA

+R Me
1(2

:<2.15)

echivalenta

eu
Q = ~ _ R.-f.
K

+R
l{

I.
.d

(RI6)

Constanta electrica a-rnasinii J{, coresounzatcare fluxului nominal, poate £i determinat5. din (2.16) pentru. valorile nominale K
UN-· RAJN
[IN

.1"1.

(2~17)

Caracteristicile rnecanice pentru diferite valori ale rezistenjei R, ale- tensiunii Iaborne Usi ale fluxulni de excitatie <P .sint fepre~ zcnt ate. in figura 2.2. Evident ca modificarea tensiunii Ia borne se in vacest caz, sa fie alimentata separat, de la 0 alta sursa en tenconstantii.; refer-a .la indus, excitatia deci, trebuind, in
-----,rl-----------~

-p

siune
C.C.

caz, trebuie

utilizata

masina

acest

de

Fig. 2.2, Caraeterlstletle

relor

meeanice al e mctoade e.. . en. exeitapc Indep wd(,pt:i. c

cu excitajie

separata.·

Mult rnai comcdji este exprimarea caracteristicilor mecaniee III unitati relative, expresiile nemaidepinaind in acest fel de urutayi1e de rnasnr a utilizate. Pentru aceasta, vorn raporta toate marimile Ia vaiorile nominale, mai pU}l11 vitezade rotatie, carese raporteaza Ia vviteza de mers in gol. Drept rezistenta nominala se considera rezistenj.a fictiva pe. care iar tre bui sa 0 aiba indusul masinii, astfel ca la pozitia ca1aia a vacestuia, la tensiunaa nominala, indusul sa he straba:tut de curentul nominal, adica :
RN= UN.

IH·

(.2.18)

In aceste conditii, pentru valorile raportate, §lcu {2.16) devin

c() =
'I

·c.l'l_,v U = UN §i notind cu litere mid 9i viteza raportata Ia no, relajiile {2.15) 91

v

1-

rind

{2.19}
(2:20) valoare (2.21)

v=l-nA euplul si curentul, la valori nominale ale fluxului avindaceeasi

. VLA

= -. = -_~-. MN
"'IJN

jlciA

kWN fA

1.1.
=

IN

Ii;

= "tA.

Peniru consiruire,a caracieristicii .-mecanice naturale esie sujicie1# se cunoascd rezistenta indusului, Pentrnca1culele ingineresti, aceasta .poate .fi aproximata diu presupunerea ca jumatate din pierderi sint pierderile mcupru.Voillavea, ill acest caz:

sa

sau
(2.22}
51

,de unde, Jinind

seama de (2.18)

tIJ =

0,5(1 -

1]).
f",

(2.23)

. .In cazul in care se introduc rezistente isuplimentare indusului, caracteristicile rnecanice au exprcsia :

in circuital

~ipoarta

denumirea

de caracierisiici reostaiice.

2.1.2. Regimul de porn ire 2,J.2..1. CondifliZeJi procedeele de, pornire_ in timpul pomUl1 rnasmn -electrioe de c.c; derivatie, 13.valori scazute ale vitezei .0, tensinnea electromotoare E A thnd mid, iar inductivitatea indusului avindsiea, de obicei; valori foarte micivdin relatia (2.6) se observa di. pentru cnrentul. Ill. se ,ohpn valori mari, dad-a R = O~i U ;_ UN' deoarece rezisterita K! este mica. o valoare prea mare a curentului are urmatoarele efecte negative, care pot clute la avarii : {distrugerea izolatiei lnfa.§uratilornia~inilor si aparatelor -de comanda 91 rnasura, datorita caldurii ce se degaja : eomutatie necorespunzatoare, eu poeibilitatea Iaparitiei focului circular; .solicitarea mare a periilor: solicitarea Iipiturilor la conductoarele'i:nfilqUI3.rilor; solicitarea conductoarelor de alimentare : cuplurimari, care pot duce la deteriorari mecanice, Ca urrnare, sepune problema tlmitarii curentului de po mire Ia valori admisibile, care se stabilesc ill fuuc}:ie de durata pornirii, Din punct de vedereial valorii cuplului, seconsidera ca pornirea poate .avea loc in gol, la jumatate din isarcina UP minal!l, Ia sarcina nominala s;i Ia un cuplu rnai mare decit MN- Spre exernplu, masinile electrice care aetioneaaa strungurr, preSQ saucompresoare pornest in got iar cele care actione_aza pompe, ventilatoare si compresoare centrifuge se consider-a. ,ca parnese Ia jumiitate din sareina.Pomirea 1a sarcina nominala este :i:ntilnita 1a actionarea be.nzilor- transportoare.. utilajelor de ri'clieat:;;l a pornpdor en piston, iar pornirea Ia un cuplu mai marc decit icel nominal are lac la calandre ~i mori ell bile. Procedeele de pornire utilizate inderivatie~i scparata smt : 18. masinile e1edriee de c.c, cu excitatie

pornirea prill conectarea directa Ia retea ; po:rnirea eli rezistente aditionale, intercalate in circuitul indusului; pornirea prin variajia tensiunii _ide aliment are; fara reostat,
'2.I.2.2~ Pornirea prin conectareadirer;tii la ret~a este eel rnai rsimphr procedeu. Curentul de pornire este in.sa foarte mare. Astfel, la ,pornir:ea jugal, socul de cnrent Ip Ia masina de c.c, ell excitatie 'in, derivatie folosita ca motor este I plI N = 8,,5-13,8, iar timpu1 de pornire 0,.1-0,3 s. La pornirea rin sarcina, Ip este cu aproximativ 15-35% mai mare. Ca urmare, acest procedeu se aplica destul de rar jn p:ra~tica9i numai lajnasini q,e putere

mica,

2.1.2.3. Pormrea reostatidt; Caracteristicile unecanice reostatice servesc la pornire, cind, datorita absentei tensiunii contraelectromotoare, cnrentul din Indus vtrebuie limitat de ~ezistente1e de pornire.

52

Fill" 2.:~. Sf'l~e!ll.a reostatulni C onrrol C1'.

de pornire

ti II

Fill. 2.,4. ExpJieath'a telor reostatulul

de

IJentrucahmJIJJI~"l'pOTiliie.

in figura 2.3 este reprezentata diagrama de fun ction are aunui reostat dl~pornire tipconholer. ln, poeijia 1,motorul este conectat 18. retea cu toata rezistenta ~n serie, iar ill pozitiile de la 2 Ia 7 treptele de rezistenta sint scurtcircuitate in mod progresiv . .in figura se vede desfasurata controlerul ui, foimata din segmentii Totorului,:,;i .linia periilor fixe ,ale acestuia, Ia caresmt conectate punctele de. separatie ale treptelor de rezistertta. Pe Iiniile .marcate 1-7 se opresc periile iatunci cind .reostatul este. manevratpepozitiile respective, Aceste Iinii indica pe ce segmcnti calca periile in fiecare pozitie. ' Rcostatul are doi segmenji lungi, fi16md contact en periile:in pozitiilel-7, primul de jos fiind peutru correctarea unuia dintie conductorii re:tEld Ia 'intreg iansamblul reostat-motor, iaral doilea pentru a mcntine excitatia motorului permanent conectata Iaitensiunea retelei in perioada de pornire. ~ , Uneori, pentru a se impiedica manevrarea prca rapids de cafre operator a c.onttoleru1ui,se prevad dispozitive prin care scurtcizcuitarea .rezistcnj:elor de pornire are lac independent de viteza de manevrare manuala, In acest caz. se utilizeaza: contactoare de accelerare 'iii relee, iar poruirea este denumita semiautornata. ' In aeeste situatii, pentru asigurarea cuplului rnediu de pornire dor it t reptele reostatului de pornire se calouleazajanind searna de urmatoarele considerente (fig. 2.4), ' Valoarea maxima a curentu1ui in timpulpomirii trebuie sa fie mai decit curcntul maxim admisibil, iar eurentul minim de pornire 'trebuie sa fie rnaimarc. decit curentul de sarcina. adica :

mica

unde

AM =

!V!",ihZ

rile :U,6-I,S) pentru masinile neoompensate si ill jur de 2;2 pentru masinile compensate. Caracteristica reostatica depornire trece prin puncte1e corespunzatoare vitezei de mers in gol (G) si curent maxim (E'), masina functionind pe aceasts caracteristioa pIna 1a tuiatia '11 corespunzatoare curentului 53

MN

este coeficientul de supraincarcare

admisibil :;i 'are valo-

minim, Prin scurtcireuitarea

creste din han Ia valoarea

teristica reostatica pcntru iudusului pe ,care va functioua masina pilla Ia vdteza l.Ifr(pundul D). Pentru cuplul de sarcina .mR, functionarea motorului 51.:: stabilizeaza in punctul F. NotIiJd

axim a (pullttul D'). Se: tr~seaza apoi caracnona valoare a rezistentelor ramase in circuitul
1D

primei trcpte a reostatnlui

depornire,

curerrtnl

=::.

i':m~~~
'~mfn

~.Ft:mlU
'1-nin1.n

~i ohscrvind ca triunghiurile GAB 9i GA'B'=; GAG .:?i GA'C'; GAD';;1 CA'I)': etc, sint asemeneasi segmentcle ABt AC. AD si AE Shlt proper}ionalt:cu rezistenta dill circuitul indusului, adica AB ~
K1'A

AC = A'B'
AD
=

=
i

K(I'A

+ 1'3)

A 'C

=E(rA --i-

AE . A'D' - K(YA
se obtill urmatoarele 73 valori pentru

+
1) 1)

1'3
1'3'

+ 1'2J
+
1''2

+1'1) de pormre :

treptele

reostatulni

= rAP; - 1) a(e; ISY3

-

1'2, = 151'3 = 7A 1'1, -

r A Qnp~-

Rezistenj.a

totala din circuit

Yt
= FA

+ 1'1 +
1'1

Y2 +-1'3 =i)3YA

sau,

geneniliiind

pentru

cazul a m trcptc =

am-rd_

(2,25) maxnn ;

Rezistenta totala poate fi insae;x:ptimata in functie de curentnl conform (2.7), la pomire EA = 0, iA = imax ~j_ deci
'I't ,..... '1'.4,T
_ I

rp -

J -.'l. ..

Valoa:rea lui

1'1

Introdusa

xu

ma..;:.

(2.. 5) duce .Ia : 2 (2.26)

Sf': ?Jegein;.a"

(2.26) se foloseste astfel: si nnmarul de trepte m; sedeterminiit; valoarea curentului minim:

Rclatia

~>1

apOlse

calo~l~dza

yi se werifica dad
'In
C21,Z

"

contrar,

acest cmellte.stf' mai mare decit curentul de sarcina. se alcge balta valoare peutrui",,,,,, sau perrtru nnmarul

54

101

~'.E3

T~
I

+2 ~2'
+7

t
a

3 ..

tJ I

'

iO
.

Fiu.

2.5. Comanda

pornirii

reoslati!J.ll:tn

fuIif&fie ;1f) vItezii.

de trepte m. Valoarea treptelor reostatnlni de pornire se calculeaza apoi

cu relatia
7",

= 1'jS'''-''{S - 1).
indlisulni 'pe treapta

(2.27)

Rezistenta

-totala

din circuitul

x are valoarea,
(2.28)

lb figma 2.5 este redata schema' principaljiia sistemn1uide comanda automata a pornirii in functie de viteza a unui motor-en excitajie separata en ajutorul a trei trepte de reziste:nta.Sistemu1 de comanda cuprinde urrnatoare1eaparate : - un iutreruptor manual a en rol de separator, care ise ananevreaza nume.i rrtunci cind motorul este oprit : -un contactor de lime c bipolar, cueuflaj magnetic, cu un corrtact auxiliar de auto blocare ; . -un releu termic 'e4 pentru protecjia motorului dmpotriva suprasarcinilor ; - trei contactoare de scurtcircuitare cl , c2, c3 (denumite uneori 9i de accelerare] iita suflaj magnetic, deoarece de sevor deschide rtotdeauna in gal ; - 'trei irelee de tensiune d 1, d2, d}, prevazute ell .reglajnl tensiunilor de anclansare.; - sigurante iuiibiIe e l, e2, e3, pentru protectia circuitelor. de comanda ; - uri buton de coruanda aopririi b2 si until pentru cornanda pornirii, b 1, ambele cu revenire llipozi}ia normala. Comanda jn furictie de vitezs necesita miisnrarea vitezei, urmata de actionarea aparatajului vccrespunzator. Viteza se masQara indirect, pun, t.e.m, indusa jn ihlfujmarea rotorica. lnchiderea intremptorului a pregateste schemapontru 'pornire, alimentind inia§Urarea de excrtatie. Prin actionarea butonului depornire bl , con-tactorul 'c anclanseaza 9i motorul M porneste, cu 1ntreaga rezistenta in55

trodusa in circuitul rotoric, La viteza unghiulara D, tensiunea la bornele releului d1 devine: U1

= ]{Ql

+ Imh,(R + Rp)
A

fiind egalarcu tensiunea de anclansare a acestui releu, Ca urmare a inehiderii contactului in, corrtactorul cl anclanseaza §1scurtcircuiteaza prima. treapta de rezistenta, Relenl d2 trebuie sa aiba tensiunea de anclansare U2
~

RT12

+ I",.,,{RA_ + Rp
A

Ri)

jar releul d3 tensiunea de anclansare

U3

KQ3

+ Im;,,(R + R3)'

aoest mod se scurteircniteaza pe zind cele 'trei trepte Rl, R2 9t R3. Aceasta schema se foloseste pentru comanda automata a motoarelor de puteri .reduse (pentru actionarea unasinilor de prelucrat prin aschiere, a unor dispozitive auxiliare Ia laminoare etc.). Pornirea reostatica poate Ii comandata. ,;,i in functie de timp, ca in figl1!R 2.6, .Inchideren intreruptorului a1 preg'iite§te schema pentru pornire. Releul dl anclall;lh'cZa 9i deci contactul d7 din circuitul 5 este deschis, iar contactul d2 din circuitul 6 este inchis. Actionarea butonului de pornire bl punesub tensiune indusul motorului m, ca urmare a anclansarii, contactorului c. Motorul porneste avind conectat in circuitul rotoric reostatul de pornire. Prill deschiderea contactului st din circuitul 4, releul ill pierde alimentarea ~i incepe ternporizarea de inchidere a contactului sau n.i. en temporizare Ia tnchide:te din circuital 5. Releul £12 anclanseaza fiind conectat pe rezistenta Rl §i i:;;i deschide contactul din circuitul 6. Dnpa inchiderea corrtactului d1 dincircuitul 5, contactorul c7 scurtcircuiteaza prim:'! treapta R7. Din acest moment incepe rernporizarea, reIe-

In

.Fig. 2.6. 'Purutrea reo"tatidi i.n i'unetie de ttmp,

56

rUluid2 (bobiua aeestuia este scurtcircnitata de contactul cl din circuitul 2), .La terminarea temporizarii, relent d2 inchide contactul din circuitul 6/ -corrtactorul c2anclau~aza 9i scurtcircniteaza a doua treapta RZ, APLICATIl
1\.2.1. Perrtru znctorul

110 KW ;
.Reeoioare.

UN =

220 V;

rticilor' mecanice

naturale

conuinun ¥ ezcitatie derivatie MCM 81.4, avilla. p"v = 500 rot/lllin; '"fJ,V= 0,91, sase calculeze expresia caracterisin unititi relative ~i~absolute.
de curetrt
nN ~

Rezisterrta

indusului

se aproximeaza, prin : teA

0,5(1 - 'IN)

0,5(t - 0,91)

0,045

v = 1- 0,045 iA.

Pentru a trece 1fte:s:primarea caracteristicii in llilitli!;i absolute; relatia de rnai sus, scris~
.pentru valorile nominale, conduce Ia :
= 1Qij , UN no = -

DiY

"d'

:unde

Constanta

electrfca

a masinii

se calculeaza O,045}

prin :

K = Ul\'(l -rA.) ON

220(1 -

500

= 4,01 Vs.

so

Valoarea

nominata

a curenfului

'se .deterntina.

din randarnent =549,45

: A

110 . 10;
220· ~ deei
MN

0,91

1{L,\i

= 4,01

. ~54~,45 = 2203,29 riaturale

Nm
devine

.astfel inclt expresia

caracterisficilor

mecauice

ill uuitat! absolute

.adic1i
Q=

54,86 - 0,0045 i,{

Q = 54,86 -

0,{)011

114".

57

Ampliiicindprin·-.
IT

.30

n ..,._24 ~ 0,043 1-.1 5

sau
1'1

524 ~ 0,0105 MA. ill funcfie

de viteza sa. se calculeze reostatnl este de (P"T =

A.2.~2. Peartrn

schema.

pornirii

reostatice

de pornire ~ tensinnile de anclansare ale releelor de viteza. Motoml de actionare ti~u1 C:i 180 ];1, avind PN ;= 5,.5 kW; UN = 220 V; IN= 31 A; riN= 3000 mt/min = 3J4s-t).

Pomirea Be face la Mp
Reeoloare : rezistenta

1,8 MN,
este:

indusnlni

q
adica

0,5(1 - "1])

0,5 (1 _

UNIN

PN

= 0,5 (1 _

,220

5,5· 10')
• 31

= 0,097

R.4 Se ineearea initial

=".4 --'IN

V'"

=0,097

.= 0,688 Q. '31' . de pornire.

220

cu m """ trepte 3

ale TeOstat-uIui

()= ~i ded

I "11 mma!<

3/

\,

0,097,

1,8

1,789

Pornirea cuplul Cuplul

ill trei trepte, maxim ,de pornire

Ia, fnma'" = 1,8 nu poate - avea fiind impus

Toe deoarece

Ia sarcin a nomiosj,'1

este apropiat

de eel minim,

Il = \. .

4/ . 1,547 '

lao 1,811111" se inceatca en m =4

hepte. Rezult a

1 = 1,547 0,097 . 1,8

.astfel incit
1,8 m,;,-in = -= 1 163

>

1.

Pornirea Sh patru trepte

cata

tn

fi£1llu .2;5 un relen .reostatului

de rensiuue

poate avea loc.. Schema. va cuprindein plus fata de cea indi44 .si uri contactor de accelerate c4.
au valorile (rela)ia 2.27) :

Treptele

de pornire l?1

= =

OSRA-(Il Il'R4(i> IlRA(a -

I)
1)

=
=

1,39 0',9

n
Q

J?£
Ra

1) = 0,532 1)
=

n
R,
=

R~ = RA (0 cSe aleg valorfle standardizate

0;376'0 O,6nj'i
11. = 0,40, reost.a-

R, = 1,5Q.Q; 1'12 = I.Q;

tni

de porni!e

a"lnd

valQurc;!. tatOlla, Rp =3,5Q.

58

Curentul, Tensiunile

de

comutare

are

valoarea

1m .. = i"",,,IN = 1,163'31 de vitezi vor trebni

= 36,09 A ~ 36 A_

de auclansare

ale releelor

reglate Ia valorile :
=

V1

= UN -

RpI""". = 2'20 (Rp (R~ (I?, -

3,5 • 35,5

94 V

u, = UN u, = U,v-

U~ = UN -

1\'j)[."""'= 148 V R1 - 1~,)1i1l;,.

H, R, = 184 V

R.)Im =

,»

20S-V.

2.1.2.4. Pornirea prin variatitt tlinsittnii de aJ.hnerdare. Pornirea eu r.eoS'tat prezinta ea dezavantajpierderide energie in rezistenjele de pornirc, care Slut parcurse de cureutul de pornire. La actionarile deputere mare sc mai adauga ca dezavantaj vsi gabaritul mare al reostatului de pornire. Ca urmare, la numeroase actionari eu rnasini de c.c., pornirease realizeaza priu cresterea tensiunii de alimentare de 1a 0 valoare .redusa, care poate fi egala ell zero, pina Ia tensiunea norninala. 1n acest seap se poate utiliza : - alirnentarea de Ia un convertor rotativ, de exernplu, de la un grup generator-motor ; - alirncntarea printr-un convertor ell clemente stat.ice, care pot fi amplificatoare magnetice, redresoare comandate en +iristoare sau variatoare de tensinne continua; - alimentarea ill trepte de tensiune, care se pot obtine, spre exemplu, prin conectarea in serie sau in paralel a .maimu1tor masini sail. clemente de baterii de acumulatoare, Tensiunea U se poate rnodifica automat in timp, astfel illdt curentul I sa Sf: mentina constant in timpuJ pomirii, asigurindu-se astfel un timp minim de pornire concornitent eu anularea consumului de energie e1ectricii in rezistentele de pornire parcurse de eurentul principal. Sisternele de actionare ell tensiune variabila sint, irtilizate .mai ales pentru rnodificarea 'v'itezei. De aceea, ele se vor examina ill capitolul 3.

2.1.3. Regimul de frinare Mi9iuik electrieepQseda insusirea de a functioria in rezim de motor san 'inn:gim de frina, dU1?8. um producmi~eai'easau c se ;pun miscarii. Lafun:_:}l?nar a ell motor, senaul marimilor se va reprezenta ca 1n Jigura 2.7, .a, F fiind forta care produce cu,plu1lv.({,iar ii viteza periferica a rotorului, Pentru comparatie , in fignra 2.7, b, cste ar.atat rnodul de reprezentare a sensului rnarimilor in cazul frinarii. ..

e:

('\V:,

/~.D.

/E"A
./

/r/
/;J) Fig. 2.7. S:"nsul m:ldIQHoi" clct;triec ~i mecanice in rc~hn de motor

(a) ~i de trilla (b).

59

11 '-I
Fr1no

t
Motor M.A i--rind
b)

C Molij;{

_J

!If

tv
oj

~))
.ri J"--At,

cJ
fUllCllo;o3)"~ (a) ~i sensurtle §i (c). dl_l teIerintii (b)

Fig.

2.8. Uegi,muriInde_

Sub aspec_tulca;racteristitilormecanicc, i-linctiouare-apoate sa aiba .loc in cele patru cadrane.: in cadranele I si In in regim. de motor, iar ill li si, IV In :reg:im de t'rina (f:i'g.2.8, ~). Suh aspectul modului de desfasnrare ial fenomeneior Ill. frinare, acestea se pot asocia Ill. doua cazuri intilnite frecveirt 'in practica :caiul mecanismului de ridicare si xazul mecanisrnului de- translatie pentru un caruciOl: sau un. vehicul (fig. 2.8, b ~i c), reprezentarea sernnelor coresptmzind .regimului de. motor. Ex ista trei metode de frinarc : [rinerea cu recuperaTe, jrinarNt tn coiuracu. rent :;;1 J...... . . JrvnaJ'ea reostatica:
.J';.. _ ••• _"
< "/

stabilindu-se in All in cadranul II. Corespunzator, tensiunea electromotoare EA -----, go. devine mai mare dccit tensiunea Ill. borne U= KDo. Astfel sensulcurentului fA se modifies,

2.1.3.1. Erinarea cu recupe rare. Fie cazul din figura 2.8, E. care corespunde functionarii ca motor pe caracteristica natumla 1 din iigura.2.9, in cadranul I. punctul A. Dad inclinajia dill de rulare se modifica fata de linia orizontala astfel incit vehicuiul ajunge sa coboare si- fara ajutorul nrrni cuplu motor, atunci vitezasa, deci .~ia masinii electrice, va creste, devenind mai mare ca witeza de mers in gol 0.0' punctul de functionare-

cuplu! 1',1,4devenind cuplu de Irinare

(1A

KQoR~ KD <0,1.

Energia obtinutaCj_e Ia vehiculul in [cobodre setransmite in retea de catre ma;;inade-etridi., functionind ell. generator. Aceasia metnda de frinare reprezinta cea maieconorriid metoda si poarta denumirea de frinarc prin tecuperare de energie. Ea se poate aplica numai 1a viteze

rnai matica Qo., deci prin aceasta metoda n~ se -poate opri de iucrt«, putinrJu--se doar lim,#a vitezaacestuia.
Dorneniul de frinare prin recuperare sepoate extinde

msa

'J'iU:can'isrrtu[;

realizeaza Ill.coborirea greutatii. in acest scop, se Inverseaaa.sensul tensiunii ~,i al vitezei .Qo, fapt care deterrnina coborirea greutatii, deci 9i :"!l respectiv EA llji vor schimba semnul, Deoarece I 0 I >1.00 I, rezulta di

na de la o sursa de. tensiune variabila, astfel intit viteza 011 sa se modinee, spre exemplu,Ja n~ (fig. 2.9). La acelasi cuplu se obtine viteza corespunzatoare punctului de functionare A3> de pe caracteristica 3. In cazul din figura 2.8, Q, frinareacu recnperare in .regim stabilizat se

alimerrtind

masi-

D, deci

60

semnele curentului fA ~i cuplnlui vor ramine aceleasi ca la ridicare ~i functionarea se va stabiliza 1U cadranul IV, pe caracteristica 4, in punctul A 4 {fig. 2.9),

__ y

II

2,1,3,2, Frinarea contraoureni se realizeazadiferit pentru aetionarile avind cup.... --v Iul de sarcina de tip poten.-----, .~, tial :fa:Uide cele care au cup\ ..' GJ ) ~ iill de'sarcina de tip reactiv. .JlM, In cazul mccanismelor de v ridicare, frinarea se .comandii tn IV prin man:nu rezistentei R in ,serie cu indusu.l, a,stjel,tndt fU'l1,ctionarea stabilizata pe. caracterisiica mecanicd la c'uPlul reziston: 1\1Rsa se ob/ina la oviteza negativa. Trecerea punctului de functionare din A de pe caracteristica naturals, 1, in B ~i apoi in C pe caracteristica de frinare 2, este aratata, ill figura 2.10 .. Semnul tensiunii E = KQ se inverseaza, curentul ;;L cuplul pastrindu-si lnsa sensu! anterior. Caracteristica unecanica are,in unitati relative, expresia :
~---'

1-

(1'A

+ y,}i4
(2,30,

astfel, lncit, pentru (rA 'T1)iA > 1, viteza devine negativa, Rezisteuta. de frinare necesara coboririi cu viteza impusa Vcoa are valoarea
1 +'1cob '1'/ =---tnR

rA'

La. mecanismele de tipre~ actio, frinarea in contra.curent serealizeazii prin inoersarea polaritiitii tensiunii U [a: bor-neteindus'Ut2!i, concomitent cu introducerea uneirezistente de f!'inare Rfin c1:rcuitui acestuia, In aceste cazuri, functionarea are loc (fig. ,2·.10) pe caracteristica 3, careia ,1:1 corespunde viteza de mers ill gol-Oo. Functionarea masinii de actionare definita ill regimul de motor prin punctul D, trecein ptmctul E, stabilizindu-se apoi Ia obtinerea echilibrului intre cuplul ruasinii de actionare §i cuplul mecanismului de lncru in

F;g~ 2,10. Csracterlstlcl mecaulee traeurent,

de friuaTC

iii eoD--

61

cJ

dl

d2

:F11).2.11. Coinauda automata

a p(lrnirii reostatiee .• fr1niiril eoutraeurent

~i reversarll,

vuuctu1 F. Daca $f! urmareste numai oprirea, atunci masina S8 deconecteaza de Ia :retBa m.momentul. cind Q devine zero, adica 'in punctul G. Caracteristica rnecanica are expresia:

"'~ ---1=
Kl sau, in unit&ti relati ve :

tJ.Y~

.v ;_ -1 -

(TA,'

+ rjJ(1'
rill

-(2-.31)
Sf!

Pentru iun cuplu initial de frinare impus m!, rezistenta de Irinare calculeazs, cu relatia : .
7! =
---mf

1+

'Jrn

12.32)

uude'T", este viteza de 1a care incepe ffinare-a eontracurent, Aceasta metoda de frinare, foarte Q£idenU, poate conduce ins a. Ia socurr meeanice puternice care _pot pericliba instalatia. mecanica. Cornanda automata a porriirii reostatice, frfu,a,rii eontracurent 91 revers{ull motoarelor de curent. continnn cu cxcitatie independenta SI': realizeazacn schema indicata in figura 2.11. . Pe.Iingaelementele cunoscutc din schernele antezioare, aparsi altele noi. Astfel, releul de rtensiune d4, denurnit releu de tensiune nula, protejeaza instalatia impotriva pornirilor neavertizate. La cadereatensinnii dealimentare, de exenrplu datorita unei avarii, daca operatorul lasa controlerul PI:- una dill pozitiile de Iucru, Ia reaparipia tensiunii, schema nu poate fi realimentata decit readucindcontrolerul pe, poziria de zero, Rclenl d5, denumit releu de ourent minim, protejeaza schema de cornanda Ia aLderea. excitat iei, deconcctind indusul de la retea, Porrrirea se. face reostatic, in functie de timp, Fr inarea este xornandata .prin releele de tensiune d6 91 d7. 62

Fi[l. 2.12. SeOIlDla dn .Irtnare reostatiNi..

Presupunind vca motorul functioneaza in sensul dreapta, la comanda de frinare contracurent, maneta controlerului se aduce pe pozipia "stinga" Prin aceasta operatic, contactorul c1 pierde alimentarea, anclansind in schimb contactorul de sens contrar c2.. Contactul 3c2 conecteaza m pataJeI pe .indus releul d7 in serie cu 0 parle din .rezisterrta de fsinare, notata ell R". Tensiunea 1a bornele releului d7 are expresia :

,Ua7 ~ K" _ 1><10

]{OD

Hj

+ EO R I.".
.

In momentulmitial inversarii polaritatii, dad. R" ~ 0,:5 Rj ~ Q ::?::' Df} tensiunea la bornele acestui releu devine nula 9i dedlreleul nu anclanseaz.i. 1:n tot timpu1 irlnarii, contactcle normal deschise ale releelor d6 9i d7 TRll1111 deschise, contactorul c3 'nu prime9te alirnentare, in circuital iudusului fiind introdnsa intreaga rezistentji de frinare, Pe masma ce motorul sefrineaaa, tensinnea la 'bornele releului d7 creste, ajungind, Ia oprirea motoruJui.tIa valoarea Ud:; '~ '0,5 Up. Re1eul este reglat sa anclanseze Ia aceasta valoare a tensiunii si deci, dupa terminare a frinsrii, daea Sf: mentine -controlerul pe pozitia " stlnga", contactul normal deschis d7 se i'nchide si permite alimentarea bobinei' contactorului de inn are c3. Acesta scurtcircuiteaza prin contactul sau mormal deschis 0 parte din rezistenta de frinare, in circuitul indusului raminind doar .rezisterrta de pornire. Motom! se accelereaza reostatic, spre stinga.
Pentru oprire,

ruanda controlerului pe pozijia "stop". 2.1.3.3. Erinarea reostatica (dinamica) $6 realizeazii pn-n deconeciarea indu$ului de la retea fi conectarea Ziti pc a rczistenfii de frinare (Jig. 2.12, a), Masina functioneaza in acest caz in regim de generator, transforrnind energiile cinetice inmagazinate in rnasele aflate in miscare, ill cnergie electrica CE: se consuma pe rezistentade frinare. Curentul din indus schimbindn63

iara,

reversare,

la trecerea

prin zero a vitezei se aduce

_'=?1emnul, ecuajia caracteristicii mccanice In regimu! de frinare idinamica s se obtine din (2.15), f4dnd U = 0.]1 considerind sirezistenta de frinare ~.: Q
= RA 1{

+ RiI
A

san, in unitati relative:

v = (YA

+ Yf}m,1.
mf

Pentru uu cuphr de frinare de vaioare iriit:iali data, nlnarc rezulta.:

rezistenta de
(2.33)

Caracteristicile de frinare reostatica shit reprezcntatein. Iigura ,2.12, b. Iiiuazul frinani ill vederea opririi unui vehicul care se deplaseaza ipe un pianoriz.onta:l, punctul de Iunctionare trece din A, uude a a:vnt 10c: funcyionar_eaca. 111Otor,in B9i apoi in O~ Viteza ;;i-a pastrat sensul, 'in timp cc cnrentnl ~i cuplul ~i-a:uschimbat sensul tata de funcpionarea ca motor; Cllplul scade pro portional ell rnicsorarea vitezei, Pentru a til¢ntinecup~ul de frinare intre dona limite, rezistenta defriaare Rj trebuie niicsorata iin trepte, obtinindu-se astfcl mai millie caracteristici de frinarepe care punctul de JUllctiqllare se deplaseaza conform Iiniei £:rtnte B, C, D, E, F, O. In cazul coboririi vehicnlului pe un plan inclinat prinfrinare, punctul de functionare .se ·stabilizeaziiin G, unde se obtine egalitatea _: MG = = - MR.Caracteristica ell. efectul eel mai pronuntat de fr1:l;lare,ea:Ht se poate obtine, este Iimitatade valoareaminima a rezistentei RA_. La viteza zero, cuplu1 de frinare se anuleaza, Deci, p.entru jrfliarea' la iJiteze mici~i p<!ntru ob;£nerea vitezci zero in uedere« oprir;ii. vehiculului esie neeesara frtl1a. mecanicd, Prinarea eu. masina eleetrica la coborirea unci greutaji se realizeaza Ia viteza negativa 9i cuplu pozitiv iatade funcjionarea ca motor, adica in cadranul IV din figura 2.12, b,_ spreexemplu, in puuctul H. Frinareareostaticase poateteaHza~i en i:tif~a.rea deexdtatie .legata tn paralel cuindusul. iil acest caz, conexiunea -trebuie faenta astfel _inclt masina cIectr'ica sa nn se deexcite, Efectul de frinare va fi l:nsamai reclus. Frmarea reostatica prezinta avantajul simpJitatii mont-<'J.julUi~ial eficienj:eifrinihii: pina la viteze vdestul de mid. Apare i'Usa dezavantajul pierderilor In rezistenta de: frinare. . -li1scopuI unei viziuni de ansamblu si pentru cornparatie, in figura .2.13 sint araHtte reginrurile xle frinare ale rnasinii de c.c, en ezcitatie separata in isistemele de acticnare electrica. ~Sj,se
A.2.2_ antreueaza mecanismut de ridicare .at unui pod rulaut; . supliuientaril. necesara .sa fie introdusil,in circuitul fudusultti. pentru ;: se cobori sarcina nominala C'U jlirnatate din .viteza. de ridicare llowjnaUL
li.2.3. ?lL.>tC>rt1! din aplicatia. calculeze rezistenta
,

_~

Rc::ol1!tJ1'i?; Rezistenta. necesa'ra este o.atii de.;

rf= 1

+ 0,5 VN
'A

YA.

64

R~gimf.l.l

d~

Mecanlsmu/

d~ rtdtcar e c aractcrrsttco

Mecanismut sensu!
rrrdrtmiior

de translatie
carac(er;strcQ
fl_ ~

f!.l()ctlor1IHc
0 mO~l(rJ; t-{~ctn~,=,

sensu!
rnarurutor

j_

fl_~IIM)

i
ITt?

I
I

r or

/-~~f1

.,.---.....-·12
(

j
j

1£ / If t.. oM

-s: ~

I
~

t ,

fIN)

I
I
-M

_.-----,.e,

41 /

"~~

""~'-Q
'/

C(J fri,~ar" t ec aper ar«

!
Irfr.CJr~
C'Gfl!t'ocu

- i.2

----_

-_._--..,.

IE
I

-'M

.• '1

I
I

4 E

-M

U>£ 1£

•A

T
11
-_'2

«a. .!

1
I

ft
prsn
,~~n t

u-c:.E

....

r O~"1
"_[L

......----.....fl
..--- ....

!,
I

/11
U~

.~

1
\

fc-pnel.)i_.<("j1

«()nt(~-r~}

- 11

,--~

--------.. ';'-4

It
f
I

'_[LA

I
J

~
r rir,jJcb

'i
.I
I

;-

/Vi

"'"

it

1
J

r'"~-osral;::..] ,afrl!:o/

-_{J
A--

---....f,1
/

Ir
~ .. I,

,I
-M
.d!

~ 'n. /E 1/ °1 \11 ---,.. Jlt

-M
I

1\

)~J~
<121
-M

'J!.t
-u»

o,'-A

1 1r.

0_r.,,<M

h ,,-

"1

I
1

~
/"-~

'.Il
;{

/E

U:::O

+
0

-J2,

-11

-.C.

nadc
'IN

= 1-

I'•. J

I-

0,097 = 0;903,

Rezn1ta:

YI adiC-a:

1 -I-- 0,5 . 0,90,3

-.
1

0,097 ~' 1;35,

220 III = 1'/ ____:_ 1,:35 "1' -= 9,58 = iN .o 'Se alege

0

u~,

n.

xezistent1i. standard

de 10

n_
actioneaza contracurent un .mecanism la un principal al unei rnacnplu de frfnare de. i,5 MN'

.<\.2.1,;-. Acelssi motor din apllcatia A.Z.2. ~ini unelte; reversarea se face priu frinare

Sa se calcnleze rezistenta
Razol1JC//l"t

de> friJ.\are corrtracurent. necesara.

+ 0,903
1,5

0,097 = ell,

65

adica : Hi'
Rezistehtuile suplimeutarli ;'"<\..legind
0.

UN
If __:_

IN

,}7

220
-

31

= 8,30 fl. en
0.

pornire de 3,5
-I

po ate

fi f{)I().~it{i §i Ia Irlnare.vinserijndu-se
<liO ::) (l ("s!

rezi~tenta,

de Rs. = Rj -

l?p

= 4,80 n,
stuudard

rezisteritii supliti,e.utIlLil

.=

0,704),

cuplul de. frinarc d~,'ine

:~1;~-1,4.7 Mp.,:Ioarte JJ.vwpiat

de cd Juipus,

2'-1.4. Cnrccteristicile dinamice ale actionarilor cu motoore de curent continuu cu excitatie separato indepetulenta :;1 ~onsf(f.ntij. Schema echivalcnta a motorului de. curerrt continuu cu, e:x:6tatie indcpcndenta care. antreneaza o isarcina de. cuplu M R> raportat Ta arborele rnasinii. este indicata in fignra 2.14.

2.1.4.1. Functiile de transfer ale Motornitti ric cureni conti1HtU etc excitaiie

In i,Poteza neglijarii naliniaritjij.ilcr introduse defenomenele desaturatie,

de excitatie constant ~i variatii 111treaptaale.

ecua'tiile operationale care caracterizeaza functionarca notajiile uzualc sint ; LJ~ls)- EA(s) -- IA(s) RA(1 Ed(S) = Kn(s) MAs) = f{I~/~) M.;(s) - Jfp(s) -= Jsf.2(s) TA
_LA NA

ccnsiderindcurentul

rnotorului, utilizurd

sarcinii

+ sT.

4)

lA_ reprezinta 'constanta electrica de timp a circuitului indusului pentru calcularca careia, in absenta datelor de catalog, pot .Ii utilizate relatiile empirice :
(2.34),

R At

0- (I. ,:;)

v» '(J ) ~ IN

(')

_ ..JJ <) -J'

undc LA, $i RA, relireziuta illductivitatea, respcctiv :rezisJenta rotorica, )" - un coeficient de valoare 1;9, respectiv 5,6, pentru masinile ell ,;,i fara In£a~ut:1re de ccmpensatie, P ~. numarul de percchi de poli,iar "()- randamcntul Ia .sarcina nominala. Acestor recuatii operationale, Ie corespunde schema bloc din figura 2.15. .

J'i!,t. 2.14. Schema "d.huJem1a a motoTuli.t d(, eurent ecntlnun eu .exd(at,ie illdepril1denta,

AfR. constitute marirnea- pcrturbatoarc in limp ce tensiunea .de UA este .marimea de reglare, prln ·variar:ia careia se bbtin vitezele de rotatie doritc, Neg1ij;,~d he1iJ:Iiaritatile, viteza de rotatie se obtine prin sl1'prapnn~ea efectelor neglijind succesiv sarcina .motornlui ~itensil1nea de aliment.arc. Pentr u )11 R = 0 si nux de cxcitatie nominal. aplicind algebra schernelor de struct.ura se 0bt'ine succesiv : functia de tram:;ferpe cale dirccta :
K

Sarcina alimentare

functia

de transfer

pe calca
L

de reactie :
D{51
.•"\.

v .(._) !O(s) ~ _
rS ~

_·V

viteza de rotatie
devine:

Functia

de transfer

n,

iar rca rndrime de intrarc

a circuitului

inchis,

considerind

C~1. marirnc d.c.ie9i~~ tensiunea de alimentarc,

Y(s)
J

(2.36)

unde

\.

T
m

= IRA K~

(2.37)

reprezinta constauta electromecanica de timp a instalatiei de actionare, In abseuta datelor de catalog, momentul de iner}:ie proprit1 al motorului _poate fi calculat C11 relatia ernpirica :

I, =

Pi5[JO

0/

Pl$OO

rO~3

[kg

m2],

(2.38)

unde Pu;oo rep rezi rrtji puterea

uaportata

la viteza

de 1500 mtJmin.

L Datorit a faNu!ttj

eli pe. LIhiit"

G;:

d'll.,. norninale a .rnotoarclor

~i 1u cataloagelc

ll:la]ini electric"
este dat pri: are expresia

viteza momentul

de rrotatie este ind.kat'i inca ill rotjrnin, iar .momerrtul de volasrt ()-D' = ,I irf (kg-fill"j; eonst auta electromecanica : tr

de iner tie I de timp T",

de

echivatcnta

~'"
2. D .lea .~" tliJ e seama

CIP 375 viscoase,

J1'.!
H'
ccuatia cuplulul devine:

(2.39)

;;i d.e £redil'ile

uncle reactia

17 este eoeIid¢ntu!
descna lii.puuctat. .

de frec:1iri visccase. functia

=-

Schema in raport,

bloc din tiguta 2.15 se <;:om.pld.ea;;& cu

ell 1;"!1si nea de alimentare u

de trausfer
T

deveaind

F(s)

1 1

(2.40)

...!!:
Tp

unde

T",

= ::__

in

coutiuuare

se vorneglija

frecarile

viscoase,

operiudu-se

en Iunctia

de transfer

C2.36j.

67

I ~~--~-,

R;4 } dTA

FiU. 2.15. Schema mihil)l<;

bhw>l

motorului

de ('urell I continua

cu. e~tita:fle, ,ude'jip,HdeM;"i t,onsjd~dn.~ lie lll~i[(l vtteza del'ota~ie,;

·di' Intrare

.tc>ruil'Ule>l de -;<Ilmenlarc .~I marime

'Fiox.·2.t·l.i. Sehema
liI~rjnH.':

de ·.ir;e~rare te'nsiu,nea

bloc

fI

motorunu de eurcut ,,(,'!].(i''''''1 ""i Ii"dt.atie inilcjlen i1.. ,;ti'i IJOll'ii oteri'D.<1 de: rt.JjYRen!&_;-i ~i' n:t~-Hh" l~ ... L I bl_'·_,.·' '~~0nt~i d~D jn·~·u's. .

Concorniterit eu .reglarea 'de vite~.a,. instalatiile de actibnari e16ctri.ce reglabile asigura Iimitarea curentului rotoric Ia pornire ~i frinare, astfd indt prezinta interes -deosebit fpnctia de transfer 11;l rapo.rt cucurentul principal .

.Considerind

deinttaretensiunea figllra2.16, direia:i:i.

drept marime de iesire curerrtul principal, iar ca mari.mede :iliineritaie,se obtineschemab1oc indicata. in
corespnnde
I (i.) _
I -

functia _2_
.Ll ~

detrallsfer:

y (s)~ -

,T(,r,'~) V\"

=-'A"

$T"," T." 1" A s--[·, T m'.; .'

+I

(2.41)

Perrtrn cazurile Jn care Tm ;> TA sc poate fersiri:lp:lifi'caia ~

opera cu functia. de trans(2A2}

in raportcu pertlubatia M R se ob}ine consideriud 0, Mariniea de iesire veste tot viteza de rotatie a mot-oru1ui, iar marimea de irrtrare- estc perturbatia 1VIR. Schema 'bloc corespunzatoare acestei sitnatiieste iudicata in fignraZ.17. Aplicmd aJgeb:ra'schemeio1; b1oc, 'St ottine succesiv;

VA

Functia de transfer
=

Y ,1M() S.

~ FA

N'
1

+ sT;"

68

/VI

I -----RA/+-sTA Fig. 2.17. Schema hloe a motornlui de, eurcnt eontinuu. ime~citafie indeplinden,t,l_ eonslderiml mii:rime de jljt~a~ perturbaj;la 111" ~i ma..-ime de :ie~il"!}'vlteza mcrcrulnt, R

91 deci iunetia de transfer In raport ell perturbatia ,MR devine :

'YaM (s) -R
=

RA
_f;:2

1 Tm,T A."

+ STA
+

TniS

(2.43)

Considerind marimede ie9ire curentul din indus 9~ma:rllne. de intrare sarcina motorului, se obj:ine,in mod similar, functia de transfer a curentului in raport cu vcuplul de sarcina: , YIM (s)
K

= -K_T_T-"T"+1 -1
. ~-",~AS

1
"T"

.-_-InS _

(2.44)

Functiile rie transfer (2,36) si (2.43)condl1:t la transformateje ale vitezei de rotatic, Inraport cu tcusiuuea de alirnerrtare : .Q (s) = _!_
U -, K TmTA.i."

Laplace
(2.45)

+ 7',,,s +
I

U (s)
A

'11 lU raport

cu cuplul
D-M 1l

de sareiua
=RA
J("

(s)

TmTA.S"

+ sl~A MRls). + Tms + 1

insumind

(2.46)

Transformata car~ rczulHi:

Laplace

a vitezei se iobtine

flu

~QMR

diu (2.41)

Pentru curentul

din indus

seobtine
1
it!

tmnsformata

Laplace :
(2.4$)

·~sT

U~ ($)

+K

Mi(£)

Examinarea .nurnitorului funcpiilor de transfer; '9liOtniit§). stabilirea CO~Tlf porlariil11 regim dinamic a vitezei ~;i curentului .Ia 0 variatie in tr~apt:ft a: tensiunii de alimentare,respediv asarcinii. Raspnnsul 'tranzitorin in acest caz este aperiodic san osoilant, d upa eumdiseriminantul iunctieide transfer este pqzitiy sail negativ, ... Pentru T m «; 4T,4, variatia in regim. tranzitoriu a...e: un caracter osciIant; pentru Tm "" 4T,4, caracternl regimului tranzitofiu este aperiodic. Motoarele decurent continuu cu. exeitatie independenta de constructie normal a, au, de regula, T.m -< 4TA. 69

In aceste situatii, prezinta .interes oscilatiile curentului, La pornirea prin conectare directa 1a retea (fara reostat de pornire), transformata Laplace (2.48) conduce la solutia, exprimata in l1nifati relative:
£A(t)
=

is

[1 - e~-~(cos + -.!..sin0tj"1"+ 2 ~.
Cell -:: rtf '"

~ e -~ sin wi,

(2.49)

unde s-a .notat

t" _

"\, ~
'i'A

1 . til 2TA ' .

= ];" / 4-TA ~.
~

T~n

-i . -; .':':.= . ,; =
' ~

V/4T4 Tm

1.
J

=-

H.A UN

I "Sl"1-. _curen tId . . u

"' ,.'

.~ e sarclna.

sarcina de

In conditiile functionarii motorului Ia sarcina 'ins, peutru un 90c de f:::._m~, tensiune de alirnerrtare constanta, variatia curentului este data

iA(t) si are valoarea

Am,.

r1 -

C<)~

e. ~ fcos

(/)t

+ ~sin (,)i)J
(,)t =
rr,

(2.50)

maxima, corcspunzatoare

valorii

se
decit

socul de sarcina.

constata

ca. variatia

curerrtul ui este eel mult de douii on mai nnare

constanta

Cu totul

alta cste situatia in cazul Iunctionarii rnotor ului la. 0 sarcina iucondiJiilc unor variapii ale terisiunii de alimentarc. Variatia curentului este data in accst caz de expresia :

avind

valoarea

maxima

perrtru
=--

"l-A"'fU

6UA
"A

,V
(.)t

arctg
~

-r :
-r T'1.$'
l'

'1~ , M

-~'lfctg

- e. :fA

,.i...ceasta relatie scoate In evidenta valorile excesive pe care le poate Iua cureritul Ia variatia tensiunii de aliment are , justificind necesitatea .limrtarii curentului, 'prin :t~glateaut6mata, in cazul alimentarii motorului de Ia surse de tensiune variabila. Intr-adevar, ill absenta urrui regulator de curerrt, care sa Iimiteze curerrt ul din indus la eel mult (2 - 3)INi pentru 1',1 =0/1 (valoare uzuala) ; AUA_ = 1 (conectare directs 1a tensiunea rrominala) :;;i valori ale' raportulni T m cuprinse,
~'

deexemplu, intre 1 ~i 4, curentulnnaxim

ating

de curent

de i-maz = i.

+ 5,46

valorile 6,46 IN

si -i,jla"

= is

+ 7,35,

deci.Ja sarcina nerninala, ~i,_ respectiv, 8,35 IN' 70

aLe valorile .

excesive virfurile

J/~

10

.~
,.

s
6 1.,0
l,

0,8

p,

0,6 0,4 0,

282

5b5~ 81,2. 2J{ JJf bj

tms

wt

c)
.Fig_ 2.18. Vari;j!ta enrentulul de pornlre prill -conectare de sarti}i"': (b). direct:.

i.!I

Tp.I_ca (a) .~I In un~oe

A,2.ii .. Pentru -r
e-c

nn motor

0.0 curcntcontil111u, prin cuplare ditectfi

en exdtutie

1,

adica
sardnade

T .f,JTm .. = 0,5, ?A = 0,1 (YAkmr;, uzualil:) sarcin~ 11'

sa

b:idependellt.ii.,caracterlzatprin variatia eurentului svind pentru rdin loc lln nominala, pornirca,

Sf;" studieze

indus ;;ot de

in. condit,iilcpornixii
{i~,

la tensiunea

]a~uplulde_

m, -~ 0,2. De asernenea, M se ssudiez« variafia

= 0,2

curentului

Ia 111.,= 1_

Resolnar«
Cu datele

problemei, i.-1.(I) =

curenful, dat 1 -e

de (2..19) devine: 1 + sin

o,z[
_

- "'/ (<:os

(J

6I1)j + r:
-2·\·

e~

"'r' sin 0)1:

Z. l
= 0,795

Vah.>dle

extreme

eorespund

peutrn
_
2~UA

o,t

= ;iTdg.

-2A~~
.

1:A1,(1

+ ,;')-

"" 'fttctg

. 0,1 • 0,2(1

1
1:) -

+ 1-(",.

Irrtroducind acestc valori (Jf = 0, 1, 2) se obtin valorile extreme 6,52; - 0,073; 0,212, curba de· vsrta tiea. curent.ului 1a potnire- fiind :illciicat.'l lIifigun:> 2_1S. Pentru oornparatie, este judicata ~i variatia eurentulni la pornire, Ia sarcina. norninala. La socul de sarcina 6"", varlatia curent.nlni este-: .

.iA.{IJ .aviud valorile extreme

= 'Sin

+ -"'>I1.s[ 1 z: c]{'-rr.
en

:1

(cos

8t

+ ~ sin <;'>I)J,

peutru

wi =

t: = _I, 2,
~ e-col(co~

3 . _.

Cu datele

problemei,

rezultji :
= .0,2

iAW cu walorile Varjatia extreme

+ 1).;8[1

",I.

+ sin

,.I)J 1,0.0_

i;& {.. ) = 1,034;

'A(2"1 = .0,998 lJl figure. lUS,

~l iA (3-;:) b_

curentului

cste iudicata

2,1.42. Funciia de transfer a 'tni)torului de curen; coniinuu; cue;xcit'a#e ituiepen-ilentii .liZvaria!ia te'nsiunii de exci_tafie. Se presupune tensiunea de
71

alimerrtare uAconstanU'!iMs precedent

_;O.Ecull,tiami~c,arii kQU_{(s) = ]sD.(s).

sc scrie ca

";,)i

11) cazul

variabila. in .regim 'tranzitoriu, curentul IAi ce trece prin lnHi§urarea indu.sului, este, de asemenea, variabil. Din aceasta cauzd, chiar daca se consi.nere sintneliniare, datorita produsului marimilor lA ~i$" ainhele, variabile. Tinindu-se seama de raptul regimul de lucru a1 raotoruluieste 1f:gat de variatii foarte mid ale vitezei de rotatie, deeiale fluxuhri siale curentului de excitatie, sisternul sepoate Iiniariza. _

Spre deosebire iiusa de cazul-studiat

anterior, fluxul iD este

marim""

deracaracteristica-de

magnetizare a mntorului lihiara, ecuatiile de functio-

ca

Se presupune ca.in regim. permanent; fluxul aavut valoarea (Po,curentul ce tr.ece prin indus" valoarea 10, iar viteza de rota:tie: a motorului, valoarea Qo. Tensiunea de excita:}ieUe s-a, modificat cu AU" datorita carui fapt si flu-xci -1>0 cuAiD, iarcnrerrtnl din circuit.u] principal en AI. .Ecuatia eohilibrului rnecanic se scrie, in acest caz :

js(Po sau

+ SO)

k($o

+ /:::'<1))(J + t::.l)
Q

J sQu + J s!J.O = kc:D 0 To

+ktfJ oilJ

-+

ldiID J Q

+k

·!-,cD

• ill.

Tinind searna d. k(DoToeste cuplul ce acopera ,pierderiie in regim permanent. ~ineglijind termenul de otdimu .al II-lea AlP . 0, se obtine. eenatia : '

s: ---,

js!l.Q

kQJot:.l

-+ kIot:.o:D.

Intereseaza expresiile pentrn 1:::.1 ~i ·li1). Ecuajiile echilibrului electric din circnitrrl rindusulur s~ scriu: Uo= EfJ +!:::.E deci :
l::.I Pe de alia parte, variatia
=
LAS

+ I?A1Q + RA(l + sTA)t:.l tr, =.Eo + R,/o

i!._E __

RA

6.E a tensiuriii contraelectrcmotoare

t::..E = k1\iLiU Rezulta deci

relatia :

ca

+ HLo6.<P.
+ llA
+ k!.1 6
0

este:

variatia

curentului principal. se poate deterrnina prm

II g).An
LAS

1=

i1! .

Varia tia fluxului de' excitatie de h valoarea $0 la valoarea ,$ .3. iD ate Joe datorita variatiei tensiunii «ie .alimentare a -circuitului deexcitatie
I}

de ]:a

Cum

U; la De In:3a

+ b.Ue·

72

~<D va avca expresia :

unde C estc un coeficient constant, care depinde de xonstructia si. de vpunctul de functionare de pe caracteristica de magnetizare, rezistenta activa a infa~urfu:ii de exeitafie. !nlocllind valorilc [S{L.1S

masmu

iaT' R.

!11 ?i .6.1') sc obtine :

R"J(L.s = [kIOC(L.1S

+ R.) + k~<D~(.t.s+ R.) J.6.0(s)

+R
A).-

k2q)OQoC]UAs).

'Utiliaind rdat:iile uzuale, dupa unele simplificari, se obtine : (Yes

+-

1) (T",.T as2

+ T""s + 1).6.0($)
~_o

=k(TA$
de unde functia de transfer:

+ 1)~O:"(S)

cn

<Poll

~U.(5)
.

(2.51) unde :

este

coristanta

electromecanica

de timp,
f{

corespturzdtoare

fhrxnlui

initia]

<Po,iar

eloRA.

k"<I>5

2.1A.3. Proccsc iransniorii la pornirea motoarelor de curent contimcu C'U excitatie indepenilMttli.Pentru a se putea regla anclansarea si declansarea releelor diu schernele de cornanda a pornirii, i:dnarii 9i reversarii motoarelor este necesar Sa fie eunoscuta variatia ill timp a principale10r marimi mice
care caracterizeazji motorul de actioriare, cum ar £i curentul principal. cuplul, viteza de rotatie, acceleratia etc. In acest; paragraf, in sttrdiul proceselor trauzitorii setine seama, ill primul rilld,de fenornenele iner tialc electromecanice care au loc ill rnasina electrica, consecinta a variatiei E:uergi:ei cinetice a maselor in miscarei neglijindu-se inertiile electromagnctice, care fac obiectul regimurilor dinarnice ale actiouarilor electrice rcglabile. Forma curbelor la pornirea ell rezistentc nil este mult afectata de ncgtijarea .inductivitatii L, deoarece, de obicei, constarrta TA este sensibil rnai midi decit eonstauta electrornecanica de tirnp T1""" corespunzatoare treptei x de nornire. ECllatiile care caracterizeaza Iunctionarca motorului de curent continuu ell excitatie independenta, in a~este conc1:ipi, sint date de (2.7) )51 (1.18), care. pot ii scrise 9i as~fd :

ICQo -

gO

= IA(R~

+ RAJ
dt

(2.52)
(2.53)

KIA - JUR = ] TJ

d_Q •

Eliminind

curentul

J~ intre T,,,,,, an
dt

accste dona ccuatii

sc

ottine:
(2.54)

,.' + Q = no -

AQ R x ,
§Oi

uncle '1~"" este constanta

electrornecanica

de timp

are expresia :
? --) (~,.bo

Tm~ ----::' (R~ ;

. tar AQ u~ R~
K

+R

A)

fl,,+RA . a ~d ='--- I'R reprezrn tV ca erea d e vi't' .eza d e 1 a

v

it Y1 eza

d e mers

III gol, la viteza

corespunzjitoare

sarcinii

ivJR·

Solutia ecuatiei diferentialc

O= ~~

(2.S4) este :
t,

C, _. T';>7:; 'Ie

+ ,,~o
n

A 0, U~~R

(2.56)
=

Constanta de integrare se determina punde Q, = Oin.: rezulta : Q = QQ -

din conditiile

initiale : la i
f

0, cores-

&nR

+ [ni~-

(no -

""OR)]e -

T ffa

(2.57)

Variatia

1:n regim .tranzitoriu

d!'l dt

a cuplului

si curentului

se obt-ine din (2.53),

calculind in prealabil

din (2.56) :
C,

lyj = -R"

+ RA

Ke C2 dill

Deterrninind

J,.,) se obtine :

constanta

de integrate

conditiile
.t

inijiale

(la t

0)

I
respectiv :

if?

-I-

(h, - lit)

e -Tmx

(2.58)

M = ME

+ (1\1";" -

NIR) e.-

",,,.

(2.59)

Relatiile (2.57), (2.58) ~i (2.59) stan 1a baza studinlui p'toceselor tranzitoni la po rnire a, frinarea )'i reversarea motoarelor de curcnt continuu en excitatie independerrta.. Pentru jiornirca reostatica, rclatiile rrebuiesc utilizate calculiud pentru Iiecare treapta valoarea constanteielectromecanice de tirnp (care depinde de rezisterita din circuitul iridusului) ~i valorile vitezelor initiale

n.nx

= 120 - j{2 (R" -+ R.4) M"..axrezulta din (2.59), punind conditia :

1a t =- tp", 21I = J.1I min, rezultlnd :

Timpnl de pornire pe fiecare treapta

(2.60)

74

~lr:
~~;~

{..}

Mt

-----------------~----~=
:..-.-" I

I2r:r"t--------"'"----=-==---_~1;-1

_---'t

~1

.... ..--11
1
I I

_-

I
j

I
I

..
vitezei
(1)

Ix

c) FJ(j. 2.1~. Varbti" ~i 11 en plnln]

oJ
(b) la pornirea :reoslal-iea.

cu.

Timpul total de pornire se obtine din insumarea timpilor interrnediari,

suma Ia care se adauga timpul de accclerare pc caracteristica mecanica natnrala de la JVJ"U!r la 1,05111 p. (se presupune ca. procesul tranzitoriueste incheiat dnd viteza a atins 95% din vitezr, deregim. statiouar) :

(2_61) unde
)2.62}

Tinind scamade (2.55) ~i de faptul ca rezistentele treptelor reostatului de pornire sint III progresie gcometrica ell ratia 0 = 1l!I",~, timpul total de poruire dat de (2;61) poate fi calculat, mai comod
ell

relatia :
(2.63)

jvlmhl

In. figura 2.19, a si b sint indicate variatiile vitezei, respectiv ale cupluu pornire reostatica ill trei trepte. 2. I.4A Process tranzitorii la frinarc« cantracurent, Ecuatiile care caracterizeaza sistemul de actionare la frinarea contracurent, realizata prin SChL'TIbarea polarrtatiivpe indus, devin :
lui la
--]{Qo -

Kfl
-

=
=

IA(Rfc

+ RAJ

(2.64) (2.65)

Mf

_j_1fR 75

J dO

nrmarind

acelasi procedeu se obtin, in final, solutiile :

n=

- (On

+ 6.D J + (0;,. + Do + ,6.QRr.)

R )c
jC

'·1

e-

Tn;!

(2.66)

M1 = MR
unde
6.Q.'I." =
.<

+ (j\lff;"

~
---, j\If

R) e -1''''1

RJc-!-- RA 1('

J.11.1<.;

Dill

este viteza de la care inccpe frinarea, iar Mftn,

cuplul initial de frinare impus, Timpul de frinare se obtine, scriind

ca la t = tfc M = ldf()
!

= - --..:.:...RA.

KUN

+ Hi~

(2.68)

In figura 2.20., a ~ib sint indicate variatiile vitezei, respectiv a cuplulni, Ia frinarea corrtracurent. 2.l.4.5. Procese tranzitorii la frinarea dinamica, Pentru U ....., (indnsul 0 este deccnectat de Ia rete a) ecuatiile (2.55) $1 (2.56) conduc Ia solutiile :
Q

=
NI]

-AORjti
=

+ (D,n + .L~rhfd) e +
t

Tm]

(2,69) (2.70)
.' ~1
)V.L;:"
'"\J

N1R

(111j,,, -

lVIR) e

T1Il

f,

· ,\n . .n tin de 1:..l!.~l<ld .= RId IC' RA. M 11, ~~{" VIiteza . .

de 1 care llleepe f nnarea " . a ",

cuplul de fdnare initial impus. Timpu1 de frinare dinamica se obtine din eonditiile finale: Ia t = fl' 111,= 0,

,!

,
\

rrc 1
b]

--~.

OJ l'lg. 2.20. Vlldatia vftezet (a) ~i a euplulul

(1)) Ia trlnarea .eontraeureut,

76

~.

,,"M

I
r
0)
Fig. 2.2{.

\'adalia

vitezei

(a)

~j

euplului

(6) Ii:! Id.narea

dinam.ieii.

in figura 2-:21, a .;;1b sint indicate nhiatiilc srarea dinarnica.

A.e.G. Comanda momeutul • aloarea de incrtie N1s pomirii raportat reostatice
[0

vitezei ~1 cuplului 1a frl~

aplicatia, ,~.2.2. se face in functie de timp, cunoscind, are . motorului

inotorului,

din

de tirnp, dupa. schema din iigm:a 2.6. Sit se calculeze la arbore1e motorului

't.eznporizarile

releelor

= 0,175 Kgl1J,2. Sarcina

0,9 UN'

Solufie 'Rezisten.ta c1l:ror temporizari de pornire, avind patru trepte, (2.{iO): 3,5

smt

necesare tot

atitea

relec de timp

se calculeazfi

en relatia
mR mR

i"" == J- (tp + YA)ln M.o; tn'min

Timp\!l de accelerate I=
n

no

1i'!max -

' 347,88 = 0,175--· 19,61

+ 0,688

220/31

In

1,8 -

0;9

1,,14:5 -

0,9

= '238

s:

tPt = 1,53 5; tp• = 0,73 s : ,,; .t"p. = 0,62 s, pe caracteristfca In

tn,,,,,.< -

naturala
1nR

este: = 0,9
S'.

J -, - "'1
Miv -

no

0,05 . m.R

347;88 0,9 = 0 175 -(1097 In ' 19,61' , 0.05 . 0,9 ementa . cuplul

Se "reg .releele de trmp tip R 13T din fabricaria .-\.2,7. Motorul din aplicatia A.2.1 este frinat

cont.racurerrt,

initial de frin.are fiind contracarent,

~'Vll = -l'1I,v., ~?-rcinai:riot0pllui 1,,[.11. 0,9 NIN.SlJ: = SIOcalculeze tlmp\ll de u'inare -cnnoscind mouientul de 'iner-tie Jrat, = 15 Kg I>t~.
Sniufie.

in uniNitf

relative,

viteza de rotali~ .Ia sarcina contracurent, ----rA

1}~l

0,9JIN

este

'1fI.= 1 -

0,045

• 0,9

'=<=

O,959S

~i deci, .reaisteuta

de frinare

ate vaioarea

'J

=-

+ VR

_1----,+----,0_:_,9_5,--9_S_ - 0,045

1,91

4';io

= - ---

r A.

+ rf

= - --_

1,9595

-0,51.

Rezulta

timpul

defriDa;re

contracureur
--

54,86

2203;3

lIT -------'-'---

-- 1 -' 0,9

- 0,51 - 0,9

= (t22

s.

Dad!

frinarea

soar fi fatui din arnic

1'1 ~ 'tllf -

])<0

reziston t<l de frluare:

I"
-

'JR

t R = ---

0,9595

0 U-l5 = 0 Sl

ar Ii rezultat
tf.;=

tirnpu!

de frin ere

J --

n.

iYI...,

(".4

+ 'PI) In

nlf ~ -

YI1R_

'1'R

lS . .'

0,9595---

5:-l,86

220:.J.3

I))

1-

0.9

~ 0.9

0,25 '"

2.2 .. Aqioniiri cu ma~ini de curent contlnuu cu e~ciiajie in serie si miX1Q

2.2.1. Corecteristici meconice
Schema masimr electriC.;: de c.c, en excitatie ill serie estc aratata ill figura 2.22, in care s-an pastrat aceleasi riotatii ca in figura 2. L, en urrnatoarele observatii: 'bornele inf·a:,;;urariide excitatie S-8:U notat (:\1 DlD", Iar rezisterrta sa R. se considera il1c11!sa' ill rezistenta indusului. Datorita saturarii in{a~UTari;de oxcitatic care, in cazul ace~tui motor, este strabatutii, de curerrtul principal, perrtrti motorul scrie nu estc.posibil calculul analitic al caracteristicilor mecanice. Alestea: sint; date. in cataloage, perrtru fiecare scric de motoare, sub forma caracteristicilor universalc, care indica dependenta dintre viteza de rotaj.ie (" = o'/D"N) si cuplul ruotorului In .functie de curent ul de sarcina, 11l unitati relative (fig. 2.23). Exprosia xaracteristicii mccanicc cstc
Q= --k <P
[j

fNA i.4~

I/
20 40 60

B,

80

100.120

11,O160 18(J

i ''I.. Fi!l. 2·.2:3. Ull"wL~risticllc, mee:l1Ij.·,. universule iiI", mn~lnii d.e (-.t·. exeltatlc in serle,

" maslnil

Fig. 2.22. Schema eJectrica de e.e, eu exeltalie in serte.

,,\1,

78

san

hi functie

de cuplu Q
~

U~
),(J)

R l>;i If i:;'w'

(2.73) eN

wide R este rezistenta dincireuitul

neliniar
( serie,

ide "1 .

indusului

= R.1

+R

s),

iar .q:i depinde

In re
.liU.

este T:e.o:,-isa functionarea In gol, decarece la IA ~ O,vitez'a devine \ ,-practIc mad~tbj.Lde....;tua:r;e..__~-.--.-~----._ ~--"
--r.aracte:risticamecanidi este "mollie"" adica Ia s,arciiJj mid corespund \.:_itezel11ari, ia.r J8. sarcini mari corespuud ,;iteze niiciJAcest Iapt este avautajos pentru traetiunea electrica \}i laa<c=tiOJutea unorjrtilaje de ridicat ~i transportat, unde se- utilizeaza masini clectrice de actionare cu caracteristica mecanica de tipserie. Deoar.ec€'. caracteristica mecanica.are 0 [orma apropiata de a unei hiperbole echilatere, ~pnterea ranrinlnd deci aproxirnativ constanta, se ,spune ca masina de e.c~ QUe'xcitatl0ih serie esk-autoregulaioate de ,ritezs; ~ide pute.re. J Ccmportare, ih.teOritdiara are 'masina de C.C.cp excitatie mixtji.
r, • •

ar;a{2.72) Sf' 0bservii c.a pcntru rnasina dec.c~:. ell exdtatleJu-----r

rcprezentata ~ .figura 2."24. Existcnta ill cclor 0.ouainfa'}mihi de excitatie, D~D2 III -serie si, E1 E 2 1J;l ddivape en Indueul, £act: eft .rnasina de c. c. cuexcita~ie iniXtasa aiDa pt'O}1rietat!. ~i caracteristici (fig. 2.25) intermediare (ctrrba I) intire .ale masiniicn excitatic 'in seJ:ie (curba' 2) .;;i ale .masinii eu cxcitatie hi. deriyatie (curb a 3). Conexiunca poate, sa Iie astfel facuta, indt fluxur ile celor vdoua l:nfaJurari de excitatic ~e adunc san sase scada .. De obicei, in actionarile electrice se utilizeaz.a. masini de c.c. cu "-.."'l::d,tape mirla 'en fluxuri. aditiouale. ' . . l\1a9inile de c.c. cu excitaj:ie ruixta seconstruiesc til circuit magnetic relativ sat urat. De aceea, caracteristicile.mecauice nu se pot exprima destul de exactsi simplu prin relatii analitice ci se dansub Iorrnagrafica, sub forma caracteristicilor universale, ca ~i fa rnasina cu exdtatie in serie. In baza caracteristicilor universale. se_ pot construi caracteristicilemecanice. in unitap: absolute, unitatea d(!bazoipcntm viteza de rotatie fiind viteza norrrinala, Pentru aceasta,.vaIOl:ik masurate pe caracteristica urnversala t rebuicsc rmnnltite ell valorile:norn-inalfr ale marimilor respective,

Schem.<1 elesctrid a rnasinii

de

curent continuu cuexcitaticunixta

cstc

Sa

'Fi,. 2.24.

.St,h'm13 eteeT.fiea a iug~hlii de. e.e. .cn "xcit'1l1 e miXtti.

l"iil·2•2t;".
1110

CW"l.cte:risUeile meeautce moto>U'.elor .en ,exelta~le mixt1i.

79

Caracteristicile
torul rill tare tiva

reostatice ale mo-

ui serie sc construiesc ell ajutocaracteristioii rnecanice limita este caracteristica mccanidfi'c~ ccrespunzatoare unci rezistcnte n11112 dirrcircuitul indusului :. ' L2[= u.
. kw

(2;74)

Iu], .serie se 'pbatc deci exprima 111 functie de caracteristiea Iitnita, prin relapia :
Q = Qj
Fig. 2.26. Construlrea earaeterlsttellor canlcc Itmlta. me-

Caracteristica mecarrica a motoru-

( 1 -. RIA) IT'
indica,

(2.75) totodata,

Se construieste teristicilor universale ; se trasea~ii apci; prin pun.de caracteristica Iirnitii, pen~Xtl diferiti curenti .11, 1..2, i; tic. (fig. '2.26), folosind rela}ia(,2,75} pusa sub Iorma :
Qi=--Q

S1 metoda de construire a caracteristieilar rnecanice 'reostatice. mai iuth caracteristicamecanicii naturals ill baza carac-

Aceasta

relatje

RIA U

Pontru a. cO'UShUl 0 ca.taderistid data, se ealculcaza succe.s:1V.

reostatica
i> -'.' -},I
R

de. .rezistcnta

totala

R~

---".

>

2.2.2. Pomirec i'eos[otico

Caracteristieile mecanice reostatice sint irtilizate pentru pornirea,
rnotn-

rului, Treptele rezistentei de porrrirc pot ii calculatepe cale grafidi._ Pentru aceasta, intr-un rsistem qe -axe de coordonate (Q~ I) se. construiesc caracteristicile mecanice reostact:i:ce de pornire 1ilntr-alhi1. (0, R) se coristr uiesc dreptele a = f(R) penthlcurentii ruaximi, $1 m1nirriiinu'e care variaza curerrtul la pornire. Constructia consti'l .In urmatoBrele (fig. 2.27). Se aleg valorile rnaxime §i minime penuu curent Ia pornire :

1,,,,,,,, :(;
So:;:traseaza: dmplelen
=

"-I IN

prin p:lii:i'cte1~ A B $i A 'Bf.

f(R)

lJel1tru

accste

dOlfa

vatb'ri

ale cmE!rrj;ilQF

80

12.1(1 2.27. •.

COllstruii-ell earaetenstieuor iuecantce 10..pornlrea eOltl:irinu eu excita!ie serle,

renst.atl:dill

metoarelor

'd!) eurent.

Puuctul punctul

A se

Ai la

,li . Punctele
m"~' .'

afla

Ia distanta
.

__!!_

Imll>"

de. origine

(la PQrnue Q

0), [ar

B si B'sint ale. caracteristicii

.

proiectirle pe axa

ordonatelor

I",,,:;, respectiv

ale puuctelbr

de intersectie

Deoarece in intervalul detnratie (0 - 01) rezistenta din circuitul induilinplmctulA .s€: ridica 0 perpendiculir:ilpinah intersectia ell drcaptaQ = f(R) pentru r = l;ni".Ac.estpunet (C) determina valoarea vitezei.la scnrtcircuitarea primei.trepte a reostat.ului de.pornire; Ducind din acest Pll1:1ct 0 paralela la. axa-absciselor jrina Ia intersectia cu dreapta n = f(R) . pentru I = ],,"""' adica phil Ia punctul D, segmerrtul CD reprezinta, Ia scara aleasa pentru rezistente, valoarea prirnei trepte a reostatnluitle pornire, Se c:ontiIiuii, 'ill mod 'analog constructia , segmentul f;"']i determinind valoarea celeilalte trepte a reostatuiui de pornire, Ultima orizoirtala (in cazul ffg, 2.27 dreapta Gg) trebuie intersectezc axa ordonatelor jn punctul B, in caz contrar, numarul.de .trepte nu este un numar intreg ; I'll aceasta situatie se rcpetil: constructia pentru alte valori ale curentilor Iiruit.a. . Pcntru construirea caracteristicilor reo st atice , necesare, dup~ cum se va, vedea, In. studiul proceselor tranzitozii, se poate i0105i metoda expusa rnai inainte.In acelasi grafic se due dreptc suplimentare Q = j(R)peritru diversi. curenti intermediari II' 12;, determinindu-se vitezele corespunziitoare aces-

Imin•

mecaniceTimita

cucurentii

sului nu se schimba,

sa

tor curentipentru fieCaTe txeapta

in parte.

Metoda descrisaeste laborioasa, lcgatade doua-trei incercarisi introduce erori inerente oricarei constructii graficc. in baaa ei, po ate Ii ut:ilizata ometoda decalcul numeric, bazata pe egalitatea vitezelor de comutare;
() AqiOl'lari" L;'"le.::::l~i.qe·.

81

care poate fi exprimata peutru dona caracteristici sticcesive. Notind prin Rk ~i Rk-fl rezisterrtele diu circuitul indusului, inainte ~;i dupa scurtcircui-tarea nnei trcpte, se poate scrie

san 1Jl un-itati relative

de unde

.sau,

rUllU"
• A

d seama ca'-..1
v

rp;>l

• im"~

-.-

. = d, se obtine relatia de rrecurenta :

tIna.::'

'tm,.n

(2.76) Conditia de trepte,

PN = 19 KW; calculeze treptele mecanica Ulll11

calcul corect conduce Ia r",+i

de curent conjdnuu,

= r"

+ r, cum
avind' ~i R_4.

datele

numarul
nominale :

A.2.8. Pent.ru UN

motorul

ell excitatie 9:50 rot/min

serie,

220 V:

IN ~ 104 A;

1'_N=

+ Rs

= 0,158 Q,

sa

se

reostatului

de pornire pentIu

un curent 2. I.

de pornire

de 1,8 J,v- tarad:erhtica.

este, <1ata in primele

trei Iinii ale tli.b.eJului

D,4

0,,6 1,21 0,49 1,27

0,8

1,2 0,96>4
1,27 1,05-.,)

1,4 0,800

1,6
0,85 },82 0,97
(1.1 OS

1~8 0,814 2,10

0,95

:2
0,78
2,39

1.53 'b,26' 1,5;1

1,075
0,75 1.143

1 1
1,081

"'

1,54 l,OH
0,226

'II "1

0,93

0,483 ,

0,352
0,622

v'l
'13

I
Sotufie In baza datelor caracterdsticii liruitii
IDBCanidi

0,715 0,884

0;523
D,748

O,43~1 0,679

0,818

.0,365 0.630

unecanice

uni versale ·dill tabelul

2:1 sc calculeaza

carac-

.erisbica

eu .relatia
1Jx

VI
z

1-

("-'1

+ ~s) i
2_~_

'1ft.

I-

0,075 i reztsteuta
tot ala de pornire

Rezult.atele i;'entru
i r:rp = -i",u,

sinf indicate

ill, acel",?i la pornire

t abel

curerrtul maxim 1 =' = 0 555 1,S ','

i!8Q"

= 1,8,

rezt:lta

82

Pentru ~j deci lkd

,,=

calculul 1)5i"..=

treptelor

rezistcntelor
= 1,2, corespund

de, pornire

se Im;e:nei

rna; fuUi eu i","" = 1;2

Pentru

t;s ~i

i'jn;,;

i;itezeIe Iiruita

"t'.mM;-= 0,95 1'1 '''1,111(,,= I.05$ :;;i

rdat;ja .de, r,tcurenta

{2.76) devine:
tkH

= =

O,74{1':i< - 0,0614
1',

careconduce Ia valorile r1 = {I,555; r,

IeCE r,> r..j +r5 =- 0,075 telapa de recurenra ~ir;, <: rA

+ 7s,se

0,349;

= 0:197;

r, =

0,0846 'ii "Ji = '0,0123. Deeaim;~ = I, r8.Se obtine-

reia

calculul

pentru

rhi =

0,730

('k

0,0631.

-Se obtin Calculul

valor ile Y, = 0.555;: r~ = 0,34-2; )'~ = 0,1:87 ~i r, = 0,07:;! ::::: "A .trcptelor reostatului de pomire:
= 0,43tn;

+ fS = 0,075.

t1:e_l?tdor 10ste corect.

R"zuItKvalotilc. R, =

h-

rJRN

= {O,,555 -

0):'142)22.0/104 R~ =(r,

R; = (I', - T3lRN

==
Caracteristicile mecanice

0,328 f.l

::;i

- r,)RN

= O;24L

n.

de pormre "i =
"1

'calculate (1 -

prin relatia: i)

ne-

sint indicate: pe intctY(lldecare datelor ilin t:;t l)elcl 2:1-.

pre:duta. interes, in acelasi tuhtl2.1. Reprezerrta re ll>grat id. aC:I1;a.tlE-ri stici lo-rr eosta ti ce de porn ire se face corespunz a L or
> >

Comanda }Jornirii motorului de curent contirnnr <:11 excitatie eerie Se Iace utilizind principiile.scherrielor descrise la pornirea mctoarelorde curent continnu ell E:xdtati:t independerrta. Deosebirile care apar se datoresc (:xcita),iEi,c0se, 'in acest icaz, ,cstelegata in serie en indusul, Comarida pornirii reostatice a motoru1uiSC'Tie poate it asigurat.afic '111 fupctie detirnp, ca irl figuza 2.6, fi£;' in .functie de cnrent, ca lJl figura 2.28. Schema cuprinde, pe lillg_a coutactorul C,. cornandat prin 'butoanele de p:oruire, respeetiv de frinaieb1; b2,dona eontactoarec/ , c2 de accelerare, doua relee de: curent d]~i d2 pentru eornanda contactoarelor de accelerare9i doua xelee de thllP as ~.i44.

d) Fig.- 2~28. Comandn in fl""Jii-e. 'de timp

'9.

pornirll

reostratlee a IDoj,orului 0)<; c.c, serle ..

83

Prin action area bufonului bl , coritacforul C anclanseaza 91motorul este conectat Iii retea cu'toata rezisterrtade pornire introdusa in circuitni rotoric. Cutentul:pi:h~ indus creste. brus~ Ia valoarea ]"'1<" :;>iparcUl:gl:nd bebina releului dl'provoar;::a anclansarea acestuia §ided deschiderea cont.aetului sail dl diu drcuitul. 5,rmpiedkmdu-se alimentarea bobinei contactorului de accelerare cl , .In acelasi limp, contactorulc,inchizilld contactul auxiliar din cireuitul 4, permite alimentarea relenlui uuxiliar d3,. al carui contact. din circuitul 5s-e'i:uchidetemporizat. Temporisarea tdeuluid3 se a1ege oeva mal .lll<ll·ed",dt timpul propriude actionareareleululdJ, dar mai mica. dedttimpu1 tv cind curentul lus}<:?derea sa,atjnge valoarea IA",,~. Cind curentul iA = I,,,i,,' la m6mentul.t1.cnntactul·tempo:dzat d3 din circuitul 5 este deja inchis. Lucrurile se aranjeaza de asa marrieTa incit cureutul de revenire al releului dJ este chiar I"'ift~i deci, la aceast.a valoare, releul dl declanseazii $i contaot ul siip el1 din circuitul 5 SIC, inc-bide, contactorul de accelerare 01 este alimentat, el scurtcircuiteaza prilna .treaptade rezistCli}3:§i inchide 5i contacteleauxiliarG 07 din.circuitele 5 [de autoblocare) :;;i Ofdc alimenfare a] celuide al doilea releu auxiliar d-4). Curentulinregis'treaZB. un uou virftrecind prin.bobiua.releului de curerrt d2. care anclan;;eazA. deschizind corrtactul san DOl-mal inchis din circuitul 7 si impiediciud alimentarea COll'tactorulni de accelerare c2; Releul dd 19i inchide temporizatvcontactul d4 din.circuitul 7 mai inainte de momenbul t2 (fig. 2.28, oj cind cureutul iuscaderea saat inge valoarea l,,.},,. Aceasta valoarecoincide cu curentul de revenire al relcului d2, care declanseazasi eontacful sau d2 revine ill .pozifia iui:t:ia:la, adic"a S0 inchide, Se alimenteaza astfelcontactorul -deactel~mxe c2, care scurtcircuiteaza ~ia dona treapta de rezistenta, Desi schema prezentata foloseste llrrma:i- doua trepte de rezistenta, ea contineunult, mai .multe contacte- ~i relee decit schema diu, figura 2.6. fund deci mai putin sigma ill functionare ~i mai scurnpa.. .Ea are. avantajul cii se pot controla cn i siguranta. valorile 11"<1K~ Imitt, iudifererrt de' sarcina Relecle intermediare 'd3 !}i a4 :stilt absolut necesare. Dad ar l~psi a3; aturrci coutactnl san ar tr~blli, inlocuit cu un C"ontact auxiliar c, ceea ce ar Iace ca, inainte de: anclansarea releului dl sa anclanseze contaetorul de accelerare zj sideci s-ar $curtcircuita prima 'treapta, od~tii cu iconectarea rnotorului. Ia retca.

ss

2.2.3: Regimuri!e de frincre cle rneterului serie 1?i. la cele cu excitatie in derivapie, tIei rnetodede frinare electrica : /rinarea crt rccuperarcde cncrg£e. frtnania reastatic 'Ii jriJ-ia1'Ul: to'nt}'ac'uient: 2·,2·.3~. Fr£nah:a cu recupefar:e decnergie Ia actionarile: electrice curnasini 1
In actionarile xu masini de ,c.c. cu excitatie in' serie se utilizeaza, ca

de c.c, ell excitatie in serie nu.se poataaplica, folosind montajul obisnuit (fig, 2.2-5, carba 2). Functionarea masinii nu poate trece din cadranul 1 111 cadranul II prin mar.iI'ea v itezei il, pentru a obtine 0 t.e.m. E > V, fiitlddi: odatacu cresterea vitezei, scade cnrerrtul, respectiv fhrxul ; astfel, oricit ar creste viteza n se meiitine .inegali tatea U > E. Cea mai simpla solujie peutru realizarea fdniriiJcu re~nperare consta in legarea infayUIiirii de excitatie separat la retea. Apare rosa dezavantajul pierderilor marl ill rezistcnta de Iimitare a cnrentului prin lml'i\?Urareade exdtatie. in cazul actionarilor ell mai multe masini cu date identice, prin iega'Tei in serie tt i;lJfa::o;;:urarilor de extitatie sf: ]]roite utiliza o ·singura rezis-

84

(:Jr·::~'
p
-

.'

FiU-

2'.211. Frinarea dlmun{el\ autee xcifutle.

ell

F'~g;2.30. Frmarea

,linamid't eu exlsi~a~!e

irulepen.deIltU.,

de limitare, fapt. care. constituie 0 imbuu3tatire sub aspect enetg~tic. este alimentareamf'asurarii deexcitatie de .Ia 0 sur-sa separata de tensiune mica si- curent mare. raetodamoderna peutru frluatea en recuperare en masina de c.c, cu cxcitatie iriserie seobtine alimentiud iudusul eli impulsuri de tensiune prin eontactoare statice solupecaIe va fi examinata in capitolul 3. Prezenta inia§UIam de excitatie in derivatie perrnite marirea vitczei masinii de" c;c.en excitatie mixta peste viteza de .mers in gol ideal, Do, ajungindu-se astfel In regirude frlnare cu rec-upE:rarc. Curentul din rotor, schimbindu-si insa sensul, solenajia excitatiei in serie va avea. 0 actiune demagnetizanta si, ca in-mare, panta caracteristicii mecanice Ia frinarea C'U rc('uperare este foarte mare (fig. 2.25, curba 7). Evitarea efectului de magnetizant s-at putea 6btiileinversind 'sensul vcurentului prin excitatia ill .serie, ceea ce arcomplica insa schema. MaJ simpla '~te solutia deconeetarii exdtatiei III seriejmasiua se transforma in ma;?ina ell excitatie sI"p1;l.rata, caracteristica mecanica devenind 1fl.
Mai economica

1:c:nta

2.2.3.2. Frtnarea .din(lmica se realizeazavpriu deconectarea indusului de la retea ~i conectarea lui pe 0 rezlstenta, rnasina functionind in regim de generator. Sint I?osibile~dol1a di.i de realizare a Jrlnarii dinamice, 01 autuexcitatie (Jig. 2,2$) in 'ca.re caz, inHi.§marea serie famine: conectata iii serie cu indusul, .1usase pastreaza sensul flux:uJ.ui ca ill regirn .motor, san ell exeitatie independentajfig. 2,30)iiJ. eMe caz, excitatia Sf"conecteazii independent Ia re}ea, pun intermediul unei uezistente snplimentare, care limiteaza curentul de excitatie Ia valoarea nornin aJa .. Expresiacaracteristicii me-eanice Ia :fiinareadinamica ell autoexcitatie devine (U = 0) :
(2.77)

(2.78)
§1 deci

Caracteristicile imecanicesint indicate fI;l figura 2,31, ourbele 1> I' ~i 1". Incazu't f!li:J'arii dinarnice prin conectarea excitatiei Ia rete a: printr-o :rez:istenta sllplitni::ntara, masina Sf" comporta cao ma;;ina ell excitatie

85

[t'j,.:.';

irincee

d~

-}

E'P' C'O':

EF CD

A~B' : AS

Fig. 2.:H. Construirea caracterlsrlellcr mscanlee la 1riuarea :reostatll;iI eu nutoexcftatle (eurba 1) ~i ell excltatic inoependentil (cnrna 2).

dcrivatic ({1g. 2.S1,curba 2). In acest caz, comanda P?Winl Teost,:ti~, 1'ririarii dinamice 5i·.reversarii motoarelor de ourent continuu ell excitatie serie sc reaEzeazi CA in ,sche;ma din figura 2.32. Elementele principo.le sint r-e102111 frinare d4 si contactornl de de frinare c6. ReleulI'lA .. anclanseaza Ia 0,1 UN 9i dcci 10.pornire -in faza initiala - este- declansat; In'timpulfrinarii, infa~urarea de cxcitatie Ex sc alimentea7.:l direct de I:?Eete.a, prin intermcdinl rezistenjei R1• astfcl ca :
>

IN

IT =---R,

+-

Re,;

Pornirca se face in functie de timp, prin mutarea controlerului de pe pozipia 0, pepozitia dreapta (de exemplu), ceea ce duce jla anclansarea contactorului cl , care prirneste alirnerrtarea, _priu contactul 3-4. El eo neeteaza :indusulla rete a $1 se automentine win corrtactul 4cl. Urmeaza apoi pornirea rcostatica Iunctie de timp. In tirupul pornirii.rreleul d4 anclanseaza, inchizind corrtactul Id4 si deschizind contactul 2d4. ' Daca se muta controlerul pe pozitia "stinga", contactornl cl pierde alirnerrtarea si declanseaza, coutactorul c2 nu se poate aliment.a. -,(2d4 este deschis), c6 auclan$eaza ~i iutroduce }11 serie en indusul rezistenta de frinare R] (seJnchide l(6) si conecteazii scparat la retea Infa9urare de excitatiC' (se inchide 2(6). Cill,d viteza a iscazut Ia ZeTQ, .relenl d4 dsdau)ieaza, deci c6 picrdc $li-,-mentarea 9i contactorul c2 este aliment at. Jncepe pornirea pe "stillga",

1111 Se_ muta controlerul pe pozitia O. Se observa ca aceeasi schema se poate folosi la frinarca dinamica a motorului de curent eontinuu cu excitatie independellta~ in care dtz, rezistenta R.i si contactul 2c6 -nu rnai slut Decesare.

dad

86

<:'/

r
dt

r fl~t'
,:

5~
S·

d1

~.-

Id4

(6

d5

c3

c4

"j

I1ifj. 2.32, CQlllanda pornlrli ~i lriJlli;J;ll -dlnanuce ja motoarcTor de

e.c,

~,U

excltane serl e

2,.L3',3. Frinarea coniracurcn; a motoarelorde CUF<,:nt continuu, cuexcitatieserie, .se,rcalizeaza difcrit, dupacum sarcina ieste tde tip 'reactiv sau dc' tip potential. Pentru sarcini reactive, frinarca con:tr3c~urent se realizeaza prin schimbareapolaritapii Ia indus; sensul fluxului de excitatie riiinilliudneschimbat (fig. 2.,33,4 in caz contrary meputindu-se obtine cnplul de frinare. $i inacest caz; trebuie introduse.rezistenje in circuitul indusului pentru Iimitarea curentilor: in timpul frinarii, Expresia caracteri$ticii mecaniee la frinarea-contracurent devine: (2.80)
87

fl'g. 2.33. Prlnarea eonrracurene a motomlul

~I\

1\;('.

pentru sarelnl reaetive.

cu cxeltatie

~crle

adica
Q

=-

--j

(1

RA U R_r 1f. ) + A

san in unitaJi relative

(Z.8lj Pentru un curent de frill are initiaLi.-fJ; rezistentade duce suplimentar Sn circnitul indusului are valoarea frinare care se intro(2.82)

trnde
viteza

'Ilf

este valoarea vitezei limita 1a curentul

de frinare

~Afr

iar

de frinare, trebuie sa fie mai mare .decit rezistenta

tica rnecanica intersecteaza Caracteristicile mecanice axa cuplurilor au expresia

curentului de sarcina 'iw Caracteristicile mecanice slut indicate infigu:ra 2.33, b, Pentru sarcini de tip p<?tential, frinarea serealizeB,za prin simpla iutroducere a unci rezistente de frinare Kf in circuitul indnsnlui. ·Rezistenta. corespunzdtoare
Rjo

VR

.la cuplul

pentru care ci,acterisde sarcina MR'

88

san, i11 unitatJ. .relative :

v

12

'I' Vlim'L

(' ~r;4.

! ,rjzf ).]

'(2.83)

:';1 sirrt indicate

A.2.9. Peutru

in figur'a 2.34.
motorul din api.J.catia. A.2:S.

Sa

se. calculeze

rezist enta

de

Irinare

contra-

Ill. uri eurent. irrij::iaf de frbi,rre de 1,2· . IN, motorul. fll!1ctionind 13 curerrt fie sa;;cinii 1r? = 0,8 I~v. J<'rinarea confracurent 6e reallzeaz1t cu
curent au tOioxdtatie. Soiufie: Utilizllld Iul 2.1. rez.liita;
'fly;, 'lli 'Vll = _ -- .. ..... -._ 1A"/

'/vi

.rd:r\.ia

2,82 si datel€; din

tube

,,~,u .

1'A_

R,r Fly. 2.34; Frfuurea conteacureut a IIlotorlllul lie c.c, en ~xejtaf.le ~eri~ pentru sa rein i potentiale.
= R{

1.0.75) tI 1 + 1,0;;5.1,2' 1 -. - Rj
=

{I

07.5 = 1 "601, ,

adkil:

3,4 D.
dJ;"cu;itul iridusu.lui este in acest caz : Rit cu

Reziste·j~t{l! tot;iladill

Caracterist ioa ·wecani0il.secalculeaza

V'=

re\atia

+ R.4. + RS

= 3,5580.

·'l(-l'-ql.i),.

l;czilltate!efiind -0,4

indicate

in t!!.·"t;>!"inlurmutor:
-0,6 -0,012
-0,8 0;3.96

-1
0,741 F"in

-l.Z
1,07.5

-IA
---

-l 6
j

--1,64

_.

-1,8·
...

__._-

-2,0
2,His

-0,516
Car!!.~t"ristk.a

1;374

1,926'

,illt;c!!.uid;. poate fi acinstruit&

PUllet.,.

A.2.16 •. !."elitru <J;cela$~,motD~ sa ,s<,,'cal,ettIezE:, rezistentele de rrmare dinamica la un curcut de sarciuii.. de 0,$ iN 1r un curent.jnrtial de frinare de 1,2 IN' Frinarea se-face in dou(j, trcpte, cornutarea "v:tud lac ill mornerrtul sdideriicllrenti:rln; de fdna,re Ia, 0,6' IN'

SOl'uf"ie_
Utili.i.ln(l ;rcb.tia (2.79j, se obt{ne
l

rJd
i

\lB' =-

\II/

~-

if

t-A

= -'--.

1,070'

1,05!)
=

~;2

1 -

0,075. = 0~774

resistenta
Pentru

total/1 din circuit,

treapta a doua v'd "

t"jI,

=rr jJ.,
.' . 1.

+ I'A
0,075

0,$49.
. "». = 0,510,.

= ~-'.

0,.646 1,055

1,2

0,+35

~i

Caracterisficile mecanice late rnai [os ~ -0,4

la '[tinare"

dinamica

se calcuieazl<

en relatia
-1

(2.78)

:;;i

stut

tabe-

-1,:>
1,075 0,646

0,53
0,322 0:,J88

0,776 0,466.

0,9\7 0,551

2~2.4. Proc,ese hanzitorii lopornirea, frinarea ~i reversnreo motorului de curent continuu serle Din considerentele aratate; procesele tranzitorii pentru motorul deeluent continua en excitatie serie nu .pot fi studiate dccit pecale grafica. Metoda consta in integrarea pe cale grafidi a eeuatiei generate a m~Ffcirii: _iII A I MR
de uude
=

J an dt

(2.84)

tn rdaj:ia 2.84 _ frinarii. Lapornire,

cuplul motor trebuie sa fie mai marededt cuplul rezistent si opus, acestuia ; la frinare, cuplu1 motor se opune ~i(:'1 Tlli~c8:rii,deci are acelasi sims ca si cuplul resistent. Se uoteaza; <p(Q) =--.i1-1A'f MR

$2

ia, .semntrl negativ pentrupornire.

91 pozitiv in cazu1

Avind construite caracteristicile Ia I£lvare, folosinuu-seun tabel In figura 2.35 sint construite contraeurent. (b). Durata procesului tranzitoriu. O~ este data 'de :
unde

mecanice reostatice 1<;1. pornrre, respectiv ajutator, S2 poate constrni curba rp(O). C'urbel€ <prO) pentru pornire (a) ~i fr1nare pentru schimbarea vitezei

de 1a

Din

la

t.. = j5k!? . kfl.

(2.85)

variatii 2.36.
1):"o(Jt-'
.

S este suprafatacuprinsa intre curba q>(Q) 9iaxa ordonatelor, iar kn, k9 searile pentru viteza de rotatie, respectiv curba <p(:O). Vatiatia cuplului poate Ii cdnstruitafolbsind simultan caracteristicile rnecanice Vi curba de variatie ia-vitezei iu functie de timp, obtinindu-se
asemariatoarecu eele de Ia motorul derivape,cum se arat.a in Iigura

{.

<,
tp(r) ____:>l--~.--_"""'::"'_~_

l2s-' -----

Jl2+--~-·"?""
fi.-x

aj~~~r-~~--~~~
o
MR /o1,-:nm

01
,Fig. 2.35_.Caleulul grailc :JI tlmpUorile [.omlte

P/

(ill ~I de r~j"nare {'''I<lracnrent

(/I).

90

Sl2 t-------;?('

",'2 j

-I-------,7/'

Mmih

+----~-----'''I_

_ __'Ioo"._

MR

o
oj lo'i!J.2.36. Vadapu \ii'tezei (aJ ll'i
<I

b)
cupliIhii h, perulrea rooslafil'[1 (Ii).

2.3, Aqionori cu mcsiniosincrone

2.3.1. Carccteristici mecanice
Masinile asincrone, in mod obisnuit tr ifazate, au 0 larga ut.ilizare in actionarile electrice,' datorita .. avantajelor pe'cani le at! in comparatie cu alte !na~illirconstr uctie simpla si robusta, sigutanta 'inexpioaiare-; cost mat scazu t si al irnen tare directa de la reteaua de curent altern a tiv. Actionarile ell ma,)iinia:sinerone atr insji ijldezaY~lltaje rdifieultati legate-de modiriearca. economica '71ill limite largi a vitezeisi faptul d due la li:nautatirea Iactoru-

lui de putere. . . , Daca se include in rezistenta fazei secun dare si .rezistellt_a. R~ a. r~ost3,tt1Iui leg.at la inelele colectoare, atutlci\;'.cuatiik pentru masma en mele$i, masina en rotorul.in colivie ell parametri aproximativ constanti, au-aceleasi expre sii, Sc herna echivalenta ill 'f a unei fizea maslIluaslncT(ine cu inele. este Teprezel~tata in fignra 2.37. Schema corespunde uneizuasini en un rotor
echiv alent; imobil, iar rezistcnta S -8.U notat cu : Ri, R~, X~ :,?i X2. - rezistentele si -re'atta'll}:ek de dispersie iale Iazei.din stator; respectiv din rotor: IL; :____, tensiunea din stator peiu;;o;i'i; X1",'-'-reactanta corespunzatoare fluxului principal ; RIm ~ rezistenta de- magnetizare ; no -vittza unghiulara sincrona : s - alunecarea;
1s
s_

$2 corcspunde

sarcinii

masinii,

= 06 -

no

(2.86)

Fig. 2..37. Seh0lUa eeill vulentaa

eroue, om Inele.

majJilil asln-

Iv l~, ~) !_
magnetizare

(II

curentii+pe
:;;'1
CU~l

fazii diu ,stator,totor eonstanta cornplexa

[va:loare mportata) .
I T-

~r de

sau.

C, 1 _, 1
,

s;
)(llft

(2:87)

aproximatie valabila la masinilemijlocii : la masinile mari se poate considera C1 ~ 1. valoare C1 are modulul C_!_ 1,04 -;- 1,08, valorilc mici = corespuuzind masinilor marL' Fe baza schemei din figttr<f~.::p sia rda,tiei (2.87) se deduce unodulul

ea

curentului

n:

I J~i =

--:-;-===============-

Ui

t; (Ii.
1

.. I

--+- C '.1

R~)"
S

(2.88)

_j_

(X 1 ---1- C·1 :3 X')2'

j

expresie Iolosita adeseori irrcalcule, sub forma ill care C1 = 1.

Pentru deducerea caracteristicilor mecanice 1"1 =./(s) seporneste expresia pierderilor lu cupru, din icircuitul .otori<:: ' de 'Ia

unde p~ este puterea electromagnetica : P.", -puterea mecanica : 11/, ----, numarui fazelor din .stator ;~\fA _ cuplul, electrornagnefic ;<::1;1 ci.88) l'ez.ulta : '

{S,

+c
.

t;'

R')~ +

(XI +CX~)O

(2.90)

l' eaz-a, S,lS,e an illeazaenvata ~ ,. ~ d ,. ; , ca,',eu 1

'Se'

dMA =' _'_ 'ds

0
'

alunecarii

critice,

VEinhu s
.1;

care tupluleste maxim:

= ---1- . "
._l_

-Y RI + (Xl + C,X;)'
(2.91) 'iIi (2. gO) :
1

C,R;

(2.91)

~i valoareaeuplului

maxim saucriticjnlocnind
,lV_l_~

~vr _

in carevsemnul serefera de generator,. Notiud cu : b~

T" -,-.

;"1

IJf

2C,O.~.R,

± ,JjR~~ (X~ +
"

+ Clg~),-

(2.92) la .regirnul'
(2.93) dintre

la reginnil

de motor, iar semnul

_

,_

, .j Ri

+ (Xl + CIX;')2

R~

,.-- --

Hi

C,R.

s•

se obtine

ecuajia caracteristicii mecanice naturale; iaclild raportal rl.;'layiile (2.90)$i (2.92) §i ti::n1n:d seama de (2,9l):ji (2.93) : '
s s,
's

-+----"'---+2b
~.

(2.94)

92

Mk --,

10-1
I O.

i : ~,,~
J
I
L

biG

/VI",

:
I

__ /''''

b=O

Y=__
I

0t------

Fi{l.-2.:lB.Cm·aeUristiNI rnec.aIl!<.;li". JlQtUr-aliia mll~illJl asilltrOne.

l'iW' 2.jll. Ca.1"llf:tcr!,tleiie rneeanjce alerna~lll.ii »slncronc la lillcrite -valori ale rawme.tdlottu:'ii.[lill\:rii.

Caracteristica naturala Nl = f($} este .reprezentata in Figura 2.38, in care se indica si regimnrile rie functionare,
ill'k 1, td it t R aportu 1 A = -- = _8--+- :3 - es·e _enunl1 coe f'" _,.j lClen t- sau capaCl it ac

v~

ma9inilorde puteri mad ~ Si; = (4---:-6.)s.~,. Cunoscindraportulsi va19THe norninale MN~LsN' calcula diu relatia (2.94), rezultind : s, =s.~ [A
R!

de supraincarcare.

\1z11a1,

$;\7

= 1_;5%-;.-670, valorile

mai illiC:icorespunzi.nd

__ aluneearea's,

se poate (,2.95}

+ (j\
Sk

1)0

+ -J p. + ()_ A
_j_ I

1)b]2 -

1J

La.masinilede puteremijlocie si, rnai alesmarc, se aproximeaza adeseori = 0, relatiile (2.95) !Ii (2.94)devenind:
~
-

-$- (N

.l ~ 'V-" 2 s~
$

I)

(2... 9G) (2.97), tot .in.

JI -

-+~
S;;-;

Curba M = f(s)corcs'pulliatoa:re nJatiE'i (2.97) este reprezentata figura3.39 di, link intrerupta (b = OJ. Notind en P nurnarul percchilor de poli .;;;i stiind di ~

(2.98)~ din relatiile (2,90) ~i(2.98) rezulta disc pot obtine diferitecaracteristioi meC anice I prin rmodificarea tensiunii la borne U1, a frecverrtei sale fl. a rezistenjcrexterioare R.""care se aduna 13. R2 §i ·a lui p (fig. 2.39). Din relatiile (2.88) si (2.90) se mai observa ca, 1Stcurcnt 1~, respectiv cuplu M constant,alunecarea se rnodifica pe diferitele caractcristici proportional! "(!U rezistenta tota1i2 circuitului rotoric, adid:

R;
-s

R':+ R;
s"

san

R~
S

1-(,.

_L
I

R_~

~z

(2.. 99}

93

Noti'n:d cu X u, I, = ~ d acll,.·)_R 2M
'. X

= )(J_
_1

"T'

C,,1 -R), = O· relatia _.' 's

+CX~

~1

observind

ca

12 la

-,

valoarea

maxima

(2.8?)

se poate

sene eu ajutorul

expresiei

(2.91) sub fbnda:

l' -

~- V [.-, V - (R J'~]'. R
J'

'M
s

s~ 1+ -+X

1_L....2

(2.100)

'X,

-sau en aprcximatia

R;

0:

1~
.ecuarii utilizate Ia Teptezelltarea
)', = -i14K r YIN tetrapolar
.-0'

(2.101) caractcristicilor
lire PN. =10 it inotorului, seadc rezistent

J~, = f(sJ
Ia

(fig" 2-.40).
Jactotu1 50 Hz. :

A,2.J 1. Un motortasincron de supraincarcare Sit ,Be derermiue 1. Tensiunca nominal h

,kW; "'N = 1455 rot/min-;

i)

2;5 ~i_functiOneati'i
LT, = 0,8 UN;

reyes

cu frecventa. perticularc

'C1lr~cferist!ca, mecanica bornele de

ill u[Il.(ato.urele. cazuri

prim-are scade .la

ali mentare cupluluf fre(well~lu

2, FreC:Y"-J1)2. tensiunii _

la j, = 4.5H7. :
COIICQmite;ut

:t
Se

Tensiunea

laboxlle~j valoarea nominal.

prilll"r- scad

Ia valorile de rnai sus,

cons,i(ie.rae:.a cuplulni

1<1aXll.l"llt19ii1i1

:ralui.ue c9.ns~.a;ut"_I$i egaH.

en

valoanea

Alunecarea
=

nominala

este

sN =

1500 1500

1455

0,03,-

iar

alurrecarea

mnxirna

Slf

si.;{"

+ -,h,'

-1)

= 0,03(2,5 + .,/2,5.2' . l',v .'

--

1) = 0,:N4.

Cupl111

nf>l!;linaLJVI,,=

IV 9550,------'- = 9550 _= G5.,6 N=__ iJN 1450

, /,....r-~---:--/' Hila

200 --

20J
uo

1',; ~.iVm)

i-

J 1

,00

)05

·1

.J I
/,

0'
}~ '!<'liJ. 2:40, Cara.etcrjstiC>I -"-, - = f(s) .1'M il~a!lhlif tlsinvrone~
.

s
~

0,2

0:(;..

0.6

Fig. 2.11. Explil:ativa pentm apllc8!_in /\.2.12 .

94

Cuplul

de pornire

2,
ill p

[$4 144
,

--...L(}

46 Nm.

0,144

Caraetcrist.ica I. La
TiiuiillC

.mecanica

natqT(l.lii este .indicata in figura aluuentare, aluriecarea dt.

2.41, curbs 7. corespunzatcare ): = cuplului

micsorarca

±clLS:iunli de

ueschimbata 1,6, astfel

: y ari ~zitin 'schim b capacltatea. melt

SU praincarcare

Io

U: j" ).

maxinr~·O ,S' .

. 2,5 teusiune

11'1;, = ttl· 65,6

redusa se
0 b~ille

= 105

Nm. Alunecarea

l1ominaHi. s;' pentru

aceasta.

de atnnentare

din.:

de

unde,

rezulta : O,.l44{J,6 -../1,62 1) =0,0505.

La poruire : , 2M'~ 1vl P = ---'--"=--1 OK ------=294 110,144 -)-0,14.4-

2 . 105

.
'

Nm.

-. - +,,[<.
ill figura

.Caracteristjcn 2: 'Variatia valoarea Capacitatea. alunecarIi

este

ilidicata

2.41, curba Influenteaza

2. 'aUt 'varoarca -cnpluhri maxim, cit ~.

frecveritei

de alirnentare

corespunzatoare

acestuia, la frecven ta sd'-iilta est€'

de 5uptailldilzire
)_" =

Iv ,a ( ~) /. = -:
__ ) 14<1

150)'~

2 •. = 3,08 ~

~i deer cuplul, maxim

_It;;
iaT alunecarea ·critica

= ).."-\{.v~

3,08 . 65,6 ~ 202);'m

-'K = --'- s« =-

IN l

50

4.5

0,144 = 0,16.

Alunecaree

nominala ia irecv·enTil. s~
=

Tcd\lf'!i_

este

s;;(J." -

,,/i."· -

1) = 0,16(3.1 -

..j3.P -

J) = (l,0256.

Cupl. ul. de pornire

este

-----~

2,202

1/0,16+ 0,16

==

63 Nm.

RezulHi

curba

3, din iigum

2.4i.

95

3. Variatfa:
{ti

simultaua

a frecventei.

si tensiunii

ihfhlenteaz;t

capacitatea

de supratncarcare

alunecarea

c<:>respnuziito:;rre i:" =

(~r.(~r
)."'MN
=;;"]((.1,
II: ~n

cupl ului maxim.

Se ootin valorile :
=

A = 0,64 . 1,24 . 2,5

1,98

M.~; =
Ahmeearea e-orellpuuzato::rre
• .TIl..

~ 1,98 ·65;6 este

130 Nm, ca Ia llci. 2.

cllpliJlui maxim
'-

aceeasi

.il._hmecarea nomiuala. .s,,>,

C-rrplul depQr)'lire-este
uj

I· "I );"'2

1) =-0,.16(.1,98 - \ ,98' -

11

.l)

0,0446.

Mp
Caracteristica

2 lVJ;: r
=

lis;;
este

+ s;';"

'2 . 13Q
~.

1/0,16 +0,16
itt Hgnra

= 40,5 >f:m.

mec"-llica

jndicatf~

2.41, curba

4.

2.3.2. P()rnirea motoarelor asincrone cu rotorul in scurtcircuit

Poruirea rnotorulni asincron ca. ~i .a oricaruicmotor. in general, este Jegata, de valoarea cuplului de pornire \iii a socului de eurent 1a pornire. Perrtru ca rotorul sa se poata accelera, trebuie ca motorul dezvolte

pornire,

un cuplu mai mare decit cnplul rezistcnt produs de masina de lucru actionata ~i de frecari. Diferenta dintre cuplul motorului :;;i cuplul rezistent, in decursul procesului tranzitoriu de pornire, deterrnina si timpnl total de

Sa

care- poate influcnj::-a$ensib:U prodl1ctivitat~a

rnasinilor de lucru.
.de alimerrtare

limitata rle uncle conditii impuse de insa9i rcteaua electrica sau de .motor. Valoarea instantanee a curentului, -statori c poate a tinge de 10... 14 .ori valoareacurentului nominal. Pe masma ce motorul accelereaza 91 alunecarea scade, scade si curentul absorbrt de la retea,' pma la Iimitele imp use . de cuplul rcz istent stationer. In cazul U1K>T motoare puternicesi al unor re}(:;1e Alcgerea procedeului de pornire a motoarelor asincrone trebuie sa aiba 10<: cu respcctarea .annmitor factori, printre carerunii Iegati decerin}de sisternulni de actionare electrica, iay altii de necesitatile retelelor de distri,butic a energiei electrice, Se preferii 0 pornire lin a, Hirii)iocuri dinamice periculoasc,lhai ales a ekm'~T1Jelor transmisiei. Curcntul de. por nire nu trebuie sa condncd la supraso licitari. terrniee, daunatnare rnai ales izolatiei :infaynraTil6r ; cuplul elcctrornagnetic al. motoruluicste necesar sa asigure
.accclerarea slabc, seiillpu.nC micsorarea eurerrtului de pornire.

Marirnea cure nt.nlni de pornire absorbit

de. Ia reteaua

este

de pornire difer{-l..· dupa tipul constructiv al_rotornlni, In $curicircl.lit,sal1 bobinat, tn alegerea uneia san a alteia dintre metodcle de
po mire, vom avea in vcdere siconsiderentele de ordin economic. '

Procedeele

ra.pida

asistemuiui

dt' ac:}:ionaj""c;_

Pornlroa direeta a motoatelor asinerone in seurteircuit, se int.ilneste La. .acjionarea unor rnasini unelte simple, ventilatoare, polizoarc etc. Acest procedeu de pornire conduce Ia schemele cele mal, simple ~i sigure ill exploatare, el constind in aplicarea simultanii Jn stator a tensiunilor norninalc pe faz:l. Curentul de pornire lp coincide cu curentul de scurtcircuit 1a teusiunea norninala, fiind relativ ridicat, L2. moroarele cu cQ1ivie
96

"<---------<>

fi---5

~-----<l",-+----

---r ;7>
~:tid

51]

ro'! >~(J'I

z::;; Pentrnporwrea

c. ambcle :'i.ensllli,. in CQ1Up8.Tatie cu schema pieccdentii. 'mai-apare un coutactor (fig. 2.42; oj pentru celalalt sens de fum::lionare ]i 0 interblocare a contactoarelor, pc:ntm evitarea unor+.comenzi gW9itc care at putea iduce 1a .inchiderea simu1tarraa contactelor principale de forta c1 9i c2, si deci Ia scurtcircuitarea Tetdei de aliment.are. Daca 511101: necesare mai multcpuucte d~ comanda ,2. pornirii ' 71. opririi: .arnplasate iQ diferite locuri, but6ande de oprire se coriecteazji in ser ie, iar butoaucle vde pomire in paraleJ.
ill

simpiii,d£: puteri norninale, piliii la 100 kW, cureutul de pornire, 13:rotor blocat - este de (5--:-8)ln, tll figura 2.42 estc red<j.t{{ schemaelectrica deprjricipiu pentru ccmanda auto.matizata a pornirii directe lnh-ull singur 512))5. Dad B.r1ii.sam pe butomil bt , cu intreruptorul al mchis, corrtactorul G acticneaza : sc tOJleds'~l;za astfel la refea infasurarea statorica a motor nlui asincro.n ell rotorul in $Cl1rtcircuit.' Prin inchiderea simui tanaacon tad ul ui. a uxilia r normal des.chis din ci~Cl1itul3 se asigurii, alirnerrtarca bobinei cont.actorrrlui c, :dup'a_ 'inceta_rea apasiirii butonului 07, Releelc dec)::ro;nagncticf: e2 de curent maximalprotejeaza motorul irrrpotriva scurtcircuitelcr, tar rclcele termice c3 prutejeaz.a rmotorul Ia supracurenti .moderati, dar d(: dill ata , Motorul mal este pwtejai: lS..$u,prattueuti .~i de sigurantele fuzibile et. Motorul se oprcste dupa dorill,ta prin actionarea butonului 01, care iutrerupe alimentarea
'bobiriei contactorului

97

-------<;>----+-_

3~

~qll
I
2 ]
1,

31 Fig,

32
2.43.

33
Coruarrda pomitii

stea-triungW.

Curen tii de pornirc se micsoreaza sensibil daca St: utilizeaza pornlrea stea - trlunghi, Aceasta metoda de pornire indirecta consta III aplicarca tensiuuilor norninale infa§urihii trifazate staterice conectata mitial Jn stea, La atingerea unei viteze de circa 90. , .95%., din cea de sincronism, hlfa~UTarea hifaz.aia se cornuta ill triunghi. Comutatea poate avea 10e rnanual.Tolosindn-se 1111 comutator stea - triunghi san automat ca 111 Figura 2.43. torul cl si releul de tirnp dl . Contactele c1 dill circuitu133 se incllid conectind statorul motoru1ui in stca. Contactul cl din circuitul 3 permite alirncntarea contactorului de lillie c3, care: conecteaza statorul la retea. Dupa un timp tp, reglat anterior, releal de timp d11~i deschide contactul, astfel di cl l~i
pierde alimerrtarea si inchizind contactul c1din circuitul 3, alimenteaza c3. Acesta 19i inchide contactele priudpale CB-TC conecteaza infa§urarile statorului in triunghi. Releul de timp este reglat la t.impul de pornire corespunzator atin ge.rij a 95 % din viteza de rcgim sta lion ar. Curcntul rsi ctrplul de pornire :oe rnicsoreazji de trei fa,ta de cazus La apasarca butonului xic pornire b2 slut alimentate simulbn corrtac-

contactorul

pornirii directe eli lufa...5urarea statorica conectata in triunghi: Tnconvenientul mcntionat. limitcaza aplicarea pornirirstee-triunghi numai acolo unde pornirea se face 'in gol, excluzindu-se pornirile in plinasarci1lii ell acest La cornutarea ill triunghi, au loc salt uri de curenti 9i de cuplu, rnotorul trecind pe caracteristica rnecanica de functionare, corespunzatoare tenNerespectarca atingerii vitezei de rotatie de circa 90 ... 95 % din viteza din stea 'in triunghi, 'face sa apara salt uri de curent

on

Iir ocedeu.

siuniiJ3Uj. de:sincronism, latrccerea

98

si de cuplu apropiate de celc realizate Ia pornirea directa iutriunghi, ce anuleaza avantajele speeifice acestui procedeu de pornire-. . tionarea
Dad

ccea

mat rnici de lj3 din valoareajrominala, statorul poate £i comutat din nou in stea, Inacest mod, scade curentul absorbit, factornl de putere si randamcntul imbunatatindu-se ; Se realizeaza astfel ;educerea
pierd~d.c.~1'lg'l'gt~
C

motorului,

dupa -efectuarea pornirii stea-triunghi

apar sarcini reduse in func-

-_

!or~vshoa-triuaghi.p2ate fi8.111i?a~:l. uuill.ai hIotoareToi~'isiiicr01f~, a carer mrasurare statonca are accesibile toea;he. :cek_s_a:s.eborne, aviad tensiunea stat'oric1f_q,~ja1:~_szill.i.fllf~p:~iy..n~i!_J;l.~)jni~ -a;Ltelci.-.d:;:alil:nl;;~u~ tare. Ul Up Il), retcaua de distr'ibutie de joasa tenc;ili!1C cit' 220/381J V de calf: displllJem, dadi ~ ~a i_hdi<;ato.ar.~-F8.ot0n.:dui_-este-se:Fi$-2-20/380 moto~
t~nsiuIl;e?-~§.u.121"ici1 ilbmmaJK1;ie' t,!za~J:.~qt. ~~O V ~t nu de 380 y) cit ar Ti tensiunea ce 5-8.r aphca pe ia.za la co nexiune a in triunghia lnfa)iUrarii statoruhii. Motorul s-ar ardefoarte repede, datoritc.unci tcrisiuni mai mari cu 73% fa}:a de tz~nsiunea nominala de faza. Pe ·acutaindka:toare a lribtoruiuLt:r:ebu;[c sa existe me ntiu nea 380/660 v, motQ.:r~~.' _CQJ1Fl.udindu-se:-.C8. .atare., . ~_rul
TIn

poate.

fipoffiir'i'll .. t~9,..;tr1ggghi. Inh-adevar, ~

v:

~--' Pornirea

~~~ euautetranstermator se realizcazd en schema din figura 2.44, prin inchiderea contactelor de contactcrc? 91c3 ; astfel, aliment area masinii de actionare m2 se ·face ,prihautotransformatorul ml , .la tensiune redusa. Vi fer mirrareri procesului tranzitoriu Of" pornire, se' inchid contactele c2 ~i se deschid contactele cS; realizindu-se legarea directs a ma~iniini2 Ia
.

u~.

priu m1 de 1112; adica U.~;lp = fJj,Ip"

'[p,

-curentul Ip" absorbit .de m2lapol"JJirea prin autctransformatoruler/ cu tensiunea redusa Up; curentul lpN' absorbit de m.21a pomirea direeta en tensiunea nominala UN ;curentul Ipi luat din retea Ia pornirea prin autotransformetorul mt . ' Scriiud egalitatea puterilor absorbite de la retea de 1111 cu ceaabsorbita Se introduc nrmatoarelenotatii;
Tt:ZUlt:a :
[.p,. =

u"'- = a
Up

unde a .este rapot'tul de reduoere al Tensiunii aplicate 1a m2. Aproximind ca curentul absorbit de: m2 scade proportional en tensiunea
aplicata, se obtino.:
Ip". I.",v

7p~ lintiultind aceste relajii,

up = a.
raport ul cautat : =
a;2.

rczulta
Tp.",_

Ip

ximatic,

Prin reducerea tensiunii, scade lusa§i cuplul masinii Ia pornire. Cuaprope baza relatiei (2.90) se obtine :
j'rlPN j;J p -

..'

_-

(UN' .up,

. -I-a-.

., .'

adica

cuplul se micsorcaza

in acelasi .raport ca]l

curcutul,

99

Ip

I tI .1
5 f

LI

nhhh
I

,L

~/

ms
Fig.:.!A4. Porulro eu ,nnr~traR4(>rlllnl<)r ,

iFi!). 2.4;). r',otnir~ eu rezfs·tj}Hi~intnr(~;llat~ in ~i'1;'t:ui.. tul st"t()rie.

~0

Pornirea cu autotrausfomiator C"steClvantajoasa "i,C-Tgdic, costisitoare, este justificata, 111 gerleral, rrumai in cazulmasinilor de putere m8XI?<; .

'11",8 fiind asincrone

Pomlrea eu rezistente No legate in serie en circuitul statoric al masinii asincrone se face en schema din figura 2.45. La pornire se inchid contactele cl , iar c2 xamiD deschise. Dupa term:inareapornirii, se inchideontade1e c2,. Rezistenta R; se po ate calcula cuexpresia ,(2:88) la:.s= 1 :
(R.

+ R + erR:)" + (X, + C~X~)8

(R~

+ C,R~)2 + (X, + C,X~)~

(2.102)

Fat3. de metoda cu autotransforrnator, prin acest procedeu, Ia aceeass reducere a. cuplului seobtine un curent de .por,nire rnai mate .~i apar pierderi in rezistenpi R:,)in sclrirnb, schema este rnai slmpla. Procedeul sEcpoate aplica la actioLIiarile eu masini de putere mica, la porniro cu S8.TCrna redusa, Iil, .locul rezistenteior R:, se pot folosi bobine, Uneozi se practica pornirea prin legarea inserie a unei rezistenje san impcdante numai pc 0 faza din stator. IV[cibda este simplji, In'sa apare dezavantajUlllesim~tric1 curerrtilor.

Porniteacu. am pIiiieato:3rem:ag:nc Li(lc pennitecornal1.daprin reactii 1u .Iunctie de starea, .rnornentana a procesului de pornire. Astfel, b figura. 2.46 este aratata 0 s"hema de pomire eu comanda in Iunctie de viteza In rnomentul conectarii la reti:a a rnasinii mi, viteza n fund hula,CiH"etltul io debitat 'de. generatorul tahonietric m2 va fi nul, .deci reactant a X.1M a amplificatorului maglletic AN[ v a 1'1rnaxirna, Jimrtind valoarea curentultts de .poTllire II alrnasinii. Pe mamlta ce creste D., creste si tensiunea ge.l1era .. tomlui m2, decisi ie' deternnrrindscadcrca reactantei XAM. CiiId viteza Q ajnnge 18. valoarea de regiru stabilizat, XAM devine. aproape zero, legb:ld lri.scurkircllitce1e trei faze ale 1uimJ. Legatura 'in triunghi a lui ~1,:11peT mite