1.

Reglarea automat a nivelului

Procesele n care mrimea reglat este nivelul se desfoar n rezervoare nchise sau
deschise, de seciune constant sau variabil i sunt implicate conducte de legtur i robinete.
De obicei, n reglarea nivelului unui lichid se presupune lichidul incompresibil, in diferite
situatii:
- n situaia n care rezervorul este nchis i cuprinde n acelai timp vapori i lichid,
compresibilitatea i volumul vaporilor influeneaz asupra reglrii,
- in cazul n care fluidele sunt transportate cu viteze i presiuni ridicate, este necesar s se
in seama de compresibilitatea fluidului, de deformarea rezervoarelor i conductelor i de
efectele de inerie care se opun variaiilor debitului.
Pentru stabilirea ecuaiilor acestor procese se va presupune c toate conductele sunt pline
cu lichid i c acceleraiile sunt mici, nct se pot negli!a efectele de inerie care apar la
variaii de debit.
"ivelul lichidului ntr-un rezervor i debitele prin el nu sunt variabile independente.
#nlimea lichidului i condiiile de suprapresiune sau depresiune atrag variaii de debit n ce
privete intrarea i ieirea fluidului. $ariaiile de debit au ca efect variaia nivelului n
rezervoarele deschise, respectiv a nivelului i presiunii n rezervoarele nchise. #n consecin,
reglarea nivelului unui lichid e%clude reglarea simultan de debit i invers.
&urgerea lichidelor prin conductele de legtura poate fi de dou feluri:
- turbulent dac numrul lui 'e(nolds este mai mare de )***
- laminar dac acest numr este mai mic de +***.
#n primul caz, care se ntlnete obinuit n practic, debitul de lichid care trece printr-
o conduct sau o strangulare este dat de urmtoarea relaie:
( ) h g S K h h g S K q + + + ,
, -,.,.
+ , h h h
n care:
/ 0 este debitul volumetric al lichidului1
20 un coeficient adimensional de curgere1
g 0 acceleraia gravitaional1
3 0 seciunea conductei1
h,, h+ 0 nlimile coloanelor de lichid echivalente cu presiunile lichidului la intrarea i
ieirea din conduct sau strangulare1
,
'ezistena la curgere a unei conducte -sau a unei strangulri. se calculeaz astfel:
( )
1
]
1

+
+ ,
,
+ . -
m
s
q
h h
dq
h d
R
-,.+.
4ceast rezisten nu este constant depinznd de cderea de presiune echivalent
cu h,-h+ , precum i de debitul q i de obicei se determin e%perimental, trasnd curba cderii
de presiune n funcie de debit, pentru o anumit strangulare i msurnd apoi panta acestei
curbe n punctul de funcionare ales. 4ceast valoare se poate considera constant numai
pentru abateri mici ale funcionrii procesului fa de punctul normal de funcionare stabilit.
#n cazul curgerii laminare, care ns se ntlnete rar n practic, debitul / este
proporional cu cderea de presiune h,-h+ i deci rezistena la curgere R este constant.
#n reglrile de nivel se ntlnesc diferite configuraii de rezervoare i conducte de
intrare i ieire. 3unt prezentate n continuare cazurile cele mai frecvente ntlnite n practic.
1.1. Reglarea nivelului ntr-un rezervor deschis
#ntr-un rezervor, avnd seciunea constant 3, intr un lichid cu un debit /i curgnd
liber, adic conducta de intrare nu intr n lichidul din rezervor. Din acest rezervor lichidul
curge cu un debit /e.
4.
+
b.
5igura ,.,., 'eglarea nivelului ntr-un rezervor deschis.
a- monta!ul efectiv, b- schema pentru modelarea matematica
Determinarea modelului matematic i a funciei de transfer se poate obine pe baza
bilanului de material. 'elaia este urmtoarea:
( ) dt q q dh S
e i

, -,.,..
care e%prim creterea volumului de lichid n rezervor ca fiind egal cu diferena ntre
cantitatea de lichid intrat i aceea ieit din rezervor n intervalul de timp dt considerat .
Debitul de ieire q
e
se obine printr-un robinet $e a crui seciune poate fi modificat, sau
direct printr-o conduct. Debitul de intrare q
i
poate fi modificat cu a!utorul robinetului $i . #n
reglrile de nivel elementul de e%ecuie poate fi $i sau $e, adic mrimea de e%ecuie poate fi
debitul q
i
de intrare sau debitul q
e
de ieire, dup cerinele procesului i caracteristicile
utila!ului. #n rezervoarele deschise i cu ieire final la presiunea atmosferic, lichidul curge
sub aciunea greutii proprii, fr s mai e%iste o alt presiune care s l influeneze. #n acest
caz, pentru curgerea turbulent relaia -,.,.,. se poate scrie sub forma:
h C q
e
, -,.,.).
n care C este un coeficient care depinde de dimensiunile conductei de curgere,
eventual ale strangulrii n cazul cnd e%ist robinetul $e, i de tipul lichidului. 6cuaia
-,.,.7. devine deci:
i e
q q
dt
dh
S +
-,.,.8.
4ceast ecuaie diferenial este neliniar din cauza termenului h C q
e
.
Presupunnd c att debitul de intrare q
i
ct i nivelul h nu variaz mult n !urul unor
valori de funcionare normal q
i
*
i h
*
, situaie n care coeficientul C se poate considera
constant, i q
i
*
9q
e
*
, se poate liniariza ecuaia -,.,.8. introducnd variabilele q
i
, h i q
e
conform cu relaiile: q
i
9 q
i
*
:q
i
, h9h
*
:h, q
e
9q
e
*
:q
e
. Pentru variaiile q
e
i h se
presupune c au loc dup tangenta la curba :
7
h C q
e
-,.,.;.
n punctul -q
e
*
, h
*
., adic:
h
h
C
q
e

*
+
-,.,.<.
-
+

,
_

,
_

,
_

,
*
,
+
*
+
,
*
,
y
y
F
x
x
F
x
x
F
F
.
5cnd aceste nlocuiri n ecuaia -,.,.8. se obine o ecuaie diferenial liniar de ordinul nti:
i
q k h
dt
h d
T +

*
-,.,.=.
unde T reprezint constanta de timp a procesului i k
*
factorul de amplificare al procesului i
au valorile:

+
,
+
*
*
*
C
h
k
C
h S
T -,.,.>.
3oluia acestei ecuaii pentru o mrime de intrare constant q
i
*
aplicat la timpul t9* este:
. , - . -
?
*
*
T t
i
e q k t h


-,.,.,*.
&urba de variaie respectiv este artat n figura ,.,.+.
5igura ,.,.+ &urba de variaie a nivelului ntr-un rezervor deschis pornind
de la h9h
*
, q
i
9q
i
*
i pentru o modificare q
i
*
a debitului de intrare la t9*
&onstanta de timp T a procesului este proporional cu suprafaa S a rezervorului,
depinde de nlimea h
*
n !urul creia are loc variaia nivelului reglat i de coeficientul C care
caracterizeaz curgerea pe conducta de ieire.
)
h
0
. .
.
h
0
T t
#ntruct constanta de timp T se modific n funcie de nlimea coloanei de lichid - h,
sistemul de reglare va trebui s aib n vedere aceast dependen dac procesul poate s se
desfoare pentru diferite mrimi de referin pentru h. Dac nivelul variaz cu +*-)*@ n
!urul unei valori h
*
, cum se ntmpl cel mai frecvent n practic, o valoare stabilit pentru T
corespunztoare lui h
*
, va putea fi pstrat chiar dac valoarea prescris pentru nivel se va
modifica n limitele indicate mai sus. Pe de alt parte T crete cu seciunea S a rezervorului i
scade cu creterea lui C.
3e observ c:
*
*
*
* + +
e e
q
V
q
h S
T

-,.,.,,.
i deci msurnd pe q
e
*
i h
*
se determin cu uurin T. Pentru un rezervor care se golete n
aer, constanta de timp T este egal cu de dou ori timpul de golire al volumului V
*
cu debitul
q
e
*
.
Dac debitul de ieire q
e
este constant -q
e
=0), de e%emplu obinut printr-o pomp cu
debit constant, atunci ecuaia -,.,.7., cu notaiile ntrebuinate pentru variaii mici n !urul
unei valori q
i
0
9 q
e
0
, se poate scrie n forma:
t
S
q
h q
dt
h d
S
i
i

*
,
*
deci , -,.,.,+.
adic nivelul crete proporional cu timpul ncepnd de la valoarea h
*
. An asemenea proces
este un proces fr autoreglare.
1.1.4 Studiu de caz
'eglarea automat a nivelului de lichid este necesar n cazul multor procese
tehnologice fie pentru asigurarea unei nchideri hidraulice fie pentru stoc constant de lichid n
vasul tehnologic. Aneori este necesar reglarea automat a suprafeei de separaie dintre dou
lichide nemiscibile din recipientul tehnologic. Bermenul de proces tehnologic este utilizat avnd
sensul de operaii care se realizeaz pentru a se trata cu un anumit scop materia sau energia.
3istemele de reglare a nivelului pot fi grupate n dou categorii:
- sisteme n care nivelul reprezint parametrul principal al procesului tehnologic i n
care destinaia sistemului de reglare const n stabilirea unui nivel dat n instalaie,
de obicei constant, indiferent de sarcin.
8
- sisteme n care parametrul principal nu este nivelul lichidului din recipient i unde
nu este necesar reglarea precis a nivelului, reglarea acestuia fiind astfel realizat
nct s se ncadreze ntre dou limite prestabilite.
#n vederea stabilirii structurii i parametrilor sistemului de reglare, este necesar
determinarea caracteristicilor dinamice ale instalaiei tehnologice. Codelul matematic al
instalaiei poate fi determinat pe dou ci:
- n cazuri simple se poate determina structura modelului i se pot calcula analitic
coeficienii funciei de transfer1
- n cazuri mai complicate are loc stabilirea pe cale analitic a sructurii modelului
urmnd ca determinarea coeficienilor s se fac e%perimental.
#n funcie de destinaia instalaiei tehnologice, pot e%ista mai multe situaii n reglarea
nivelului:
- evacuarea lichidului din vas se face cu o pomp de debit constant i n acest caz,
instalaia se comport ca un element integrator1
- evacuarea lichidului se realizeaz prin cdere liber, instalaia comportndu-se ca un
element de ntrziere de ordinul D1
- n rezervor este creat o presiune variabil, care influeneaz evacuarea de lichid n
unul din cele dou cazuri de mai sus.
3tructura sistemului de reglare automat a nivelului studiat n acest caz este prezentat
n figura ,. 4cesta cuprinde : procesul, traductorul de nivel, elementul de e%ecuie -pompa ce
furnizeaz debitul de intrare. i sistemul numeric -inclusiv placa de achiziie. pe care sunt
implementai algoritmii de reglare.
5igura ,.
Dnstalaia de laborator -fig.+.. are n componen dou recipiente: unul n care se
regleaz nivelul lichidului -'. i unul folosit ca element tampon pentru acumularea lichidului
care este evacuat din primul recipient prin cdere liber -E.. Dnlimea recipientului n care se
regleaz nivelul este de 78 cm iar diametrul de ,+ cm. Pentru reglarea nivelului h la valoarea h
*
regulatorul acioneaz aupra debitului pompei de alimentare /
i
prin intermediul elementului de
;
F' &"4
6lem. e%.
FP
&4" F5 Braductor
r
a u
c m
(
(
r
-
e%ecuie -C.. $aloarea debitului de evacuare din recipientul ' se stabilete manual din poziia
robinetului $e.
5igura +.
2. Modelarea procesului
Pentru stabilirea modelului procesului, se presupune c recipientele sunt deschise,
conductele sunt pline cu lichid i c acceleraiile sunt mici, astfel nct se pot negli!a efectele de
inerie care apar la variaii de debit. Determinarea modelului matematic se poate obine aplicnd
legea conservrii masei. #n regim staionar -mrimile notate cu indicele *. se poate scrie:
* * i e
/ /
-,.
#n regim dinamic:
dt
dh
4 / /
e i

-+.
unde /
i
- reprezint debitul volumic de alimentare Gm
7
?sH1
/
e
- debitul volumic de evacuare Gm
7
?sH1
4 - seciunea transversal a recipientului Gm
+
H, considerat constant pe toat nlimea
acestuia1
h - nivelul lichidului GmH.
Debitul /
e
se poate e%prima conform ecuaiei lui Iernouli aplicat la curgerea turbulent
prin robinetul de evacuare:
h g 3 c
p
3 c /
e

-7.
unde: c - reprezint coeficientul de curgere1
3 - aria seciunii robinetului de evacuare Gm
+
H1
Jp - diferena de presiune la intrarea i ieirea robinetului de evacuare G"?m
+
H1
K - densitatea lichidului din instalaie GLg?m
7
H.
3-a considerat Jp 9 Kgh, n ipoteza c presiunea la ieirea din robinet este egal cu presiunea
atmosferic.
<
h
*
/
e
/
i
E
Sistem numeric
'eg
D4
4D
Brad
C
.
'
$e
#n acest caz schema bloc a rezervorului de lichid devine:
5igura 7.
ti =40
k=10
qi -qe=A(dh/dt)
A-coef l ui s
1
secti une
evacuare2
0.001
secti une
evacuare1
0.001
secti une
evacuare
f(u)
nel i n3
f(u)
nel i n1
1
10s+1
Transfer Fcn1
Sum3
Sum2
Sum1
Step Input
Scope1
Sat1
Product
PID
PID
Mux
Mux
1
s
Integrator1
1
Gai n
9.81
g[cm/s]
3e poate observa c n schema bloc apare un integrator iar pe reacie un bloc neliniar a
crui ieire este dat de relaia -7.. Codificarea nivelului se poate realiza prin modificarea
debitului de alimentare /
i
-modificarea debitului pompei. ct i a debitului de evacuare /
e
.
Debitul de evacuarecare se poate modifica acionnd asupra robinetului $
e
-modificarea
seciunii de trecere a robinetului de evacuare - 3..
'elaia -+. fiind o ecuaie diferenial neliniar, pentru obinerea funciei de transfer se
liniarizeaz n !urul valorii de regim staionar. Pentru debitul de evacuare, din -7. rezult:
h
h
/
3
3
/
/ /
* *
3 3 h h
* e
e e
e

,
_

+
,
_

+

-).
sau
=
D
/
i
-
/
e
"
3
h
ti =40
k=10
0.1
secti une
evacuare
f(u)
nel i n1
1
100s
i nt
Sum2
Sum1
Step Input
Scope
Sat
PID
PID
Mux
Mux1
Mux
Mux
1
Gai n
981
g[cm/s]
h
gh +
c3g
3 gh c / / /
*
* * e e e
+
-8.
Atiliznd valoarea debitului /
e
dat de -7. pentru h
*
i 3
*
se obine:
h
h +
/
3
3
/
/
*
* e
*
* e
e
+
-;.
3e presupune de asemenea o variaie a debitului de alimentare n !urul valorii de regim
staionar:
i * i i
/ / / +
i o variaie h-t. a nivelului n !urul valorii de regim staionar:
h-t. 9 h
*
: h-t.
#n aceste condiii din -+. rezult:
dt
. h - d
4 h
h +
/
3
3
/
/
*
* e
*
* e
i


-<.
sau
3
3
h +
/
/
h +
h
dt
. h - d
/
4h +
*
*
* e
*
* e
*
i
+ +

-=.
Brecnd n variabil operaional i considernd h-*. 9 * se obine:
-, : Bs.
.
F-s. 9 2/ /
i
-s. - 2
s
3-s. ->.
creia i corespunde schema bloc:
5igura ) - 3chema funcional corespunztoare modelului liniarizat
unde: - constanta de timp a procesului:
B 9
g
h
c3
+4
/
+4h
*
* * e
*
-,*.
- coeficienii de transfer pe cele dou ci:
2
/
9
* e
*
/
+h
, 2
3
9
*
*
3
+h
-,,.
>
&onstanta de timp a procesului depinde de valoarea de regim staionar a nivelului de
lichid, h
0
i de debitul de evacuare, q
e0
. 4celeai consideraii sunt valabile i pentru
coeficienii de transfer. &a atare, odat cu schimbarea regimului staionar se modific i
parametrii modelului procesului i deci vor trebui modificai i parametrii regulatorului de la
un regim la altul.
Dac nivelul variaz cu +*-)* @ n !urul unei valori h
*
, cum se ntmpl cel mai
frecvent n practic, o valoare stabilit pentru T corespunztoare lui h
*
, va putea fi pstrat
chiar dac valoarea prescris pentru nivel va varia n limitele indicate mai sus. Pe de alt parte
T crete cu seciunea A a rezervorului i scade cu creterea lui S
0
. 3e observ c:
e*
*
* e
*
/
+$
/
+4h
B
-,+.
i deci msurnd pe q
*
i h
*
se determin cu uurin T. Pentru un rezervor care se golete n
aer, constanta de timp T este egal cu de dou ori timpul de golire al volumului V
*
cu debitul
q
*
.
M schem utilizat pentru reglarea unui astfel de proces poate utilizeaza principiul
reglrii combinate cu compensarea perturbaiei. #n acest caz perturbaia este debitul de
evacuare q
e
i este necesar un traductor de debit suplimentar pentru implementarea unei
acestei scheme.
Pentru obinerea modelului procesului o posibilitate este prezentat n continuare. Pe
cale e%perimental s-a msurat debitul de ieire la nlimea de lichid de h09,+,8cm i a
rezultat debitul qe09,+,8
s
cm
7
. #n formule mai intervine i suprafaa S a rezervorului, care se
calculeaz cunoscnd raza acestuia -care este R9; cm., deci
+ + +
,,7 ; ,) . 7 cm R A .
4stfel din relaiile -,,. i -,+. rezult:
+
8 . ,+
8 . ,+ +

q
K
i
++;
8 . ,+
8 . ,+ ,,7 +

T
-,7.
Deci funcia de transfer a procesului este:
, ++;
+
. -
+

s
s H
-,).
#n recipientul de pe stand, pentru a evita revarsarea lichidului din recipient vom considera nivel
ma%im de +8cm, ceea ce corespunde cu o presiune de +.)8 2Pa. #n alegere senzorului de
presiune relativa se va ine cont ca domeniul de msur s corespund acestei valori.
,*
Dn figura ,.) este prezentat schema simplificat a unui stand pentru reglarea nivelului.
3 se e%plice cum se poate obine conectarea n cascad a celor dou rezervoare i s se
determine funcia de transfer n acest caz.
,,