Sunteți pe pagina 1din 38

1.1.

Reglarea automat a nivelului


Procesele n care mrimea reglat este nivelul se desfoar n rezervoare nchise sau deschise, de seciune
constant sau variabil i sunt implicate conducte de legtur i robinete.
De obicei, n reglarea nivelului unui lichid se presupune lichidul incompresibil.
(- n situaia n care rezervorul este nchis i cuprinde n acelai timp vapori i lichid,
compresibilitatea i volumul vaporilor influeneaz asupra reglrii
- in cazul n care fluidele sunt transportate cu viteze i presiuni ridicate, este necesar s se in
seama de compresibilitatea fluidului, de deformarea rezervoarelor i conductelor i de efectele de
inerie care se opun variaiilor debitului)
Pentru stabilirea ecuaiilor acestor procese se va presupune c toate conductele sunt pline cu lichid i c
acceleraiile sunt mici, nct se pot neglija efectele de inerie care apar la variaii de debit.
Nivelul lichidului ntr-un rezervor i debitele prin el nu sunt variabile independente. nlimea lichidului i
condiiile de suprapresiune sau depresiune atrag variaii de debit n ce privete intrarea i ieirea fluidului.
Variaiile de debit au ca efect variaia nivelului n rezervoarele deschise, respectiv a nivelului i presiunii n
rezervoarele nchise. n consecin, reglarea nivelului unui lichid exclude reglarea simultan de debit i invers.
1
Curgerea lichidelor prin conductele de legtura poate fi de dou feluri:
- turbulent dac numrul lui Reynolds este mai mare de 4000
- laminar dac acest numr este mai mic de 2000.
n primul caz, care se ntlnete obinuit n practic, debitul de lichid care trece printr-o conduct sau o
strangulare este dat de urmtoarea relaie:
( ) h g S K h h g S K q 2 2 2 1
, (1.1.1)
2 1 h h h
n care:
q este debitul volumetric al lichidului;
K un coeficient adimensional de curgere;
g acceleraia gravitaional;
S seciunea conductei;
h1, h2 nlimile coloanelor de lichid echivalente cu presiunile lichidului la intrarea i ieirea din
conduct sau strangulare;
2
Rezistena la curgere a unei conducte (sau a unei strangulri) se calculeaz astfel:
( )
1
]
1

2
2 1
,
2 ) (
m
s
q
h h
dq
h d
R
(1.1.2)
Aceast rezisten nu este constant depinznd de cderea de presiune echivalent cu h1-h2 , precum i de
debitul q i de obicei se determin experimental, trasnd curba cderii de presiune n funcie de debit, pentru o
anumit strangulare i msurnd apoi panta acestei curbe n punctul de funcionare ales. Aceast valoare se
poate considera constant numai pentru abateri mici ale funcionrii procesului fa de punctul normal de
funcionare stabilit.
n cazul curgerii laminare, care ns se ntlnete rar n practic, debitul q este proporional cu cderea
de presiune h1-h2 i deci rezistena la curgere R este constant.
n reglrile de nivel se ntlnesc diferite configuraii de rezervoare i conducte de intrare i ieire. Sunt
prezentate n continuare cazurile cele mai frecvente ntlnite n practic.
3
Reglarea nivelului ntr-un rezervor deschis
Q
i
Q
e
H
Admisie de debit
Rezervor cu
nivel constant
Robinet
Debit
evacuat
4
H*
Q
i
Q
e
=const.
H
Regulator
nivel
5
ntr-un rezervor, avnd seciunea constant S, intr un lichid cu un debit q
i
curgnd liber, adic conducta
de intrare nu intr n lichidul din rezervor. Din acest rezervor lichidul curge cu un debit q
e
. Determinarea
modelului matematic i a funciei de transfer se poate obine pe baza bilanului de material. Relaia este
urmtoarea:
( ) dt q q dh S
e i

, (1.1.3)
Figura 1.1.1 Reglarea nivelului ntr-un rezervor deschis.
care exprim creterea volumului de lichid n rezervor ca fiind egal cu diferena ntre cantitatea de lichid
intrat i aceea ieit din rezervor n intervalul de timp dt considerat . Debitul de ieire q
e
se obine printr-un
6
Vi

h
Ve
q
i
q
e
robinet Ve a crui seciune poate fi modificat, sau direct printr-o conduct. Debitul de intrare q
i
poate fi
modificat cu ajutorul robinetului Vi . n reglrile de nivel elementul de execuie poate fi Vi sau Ve, adic
mrimea de execuie poate fi debitul q
i
de intrare sau debitul q
e
de ieire, dup cerinele procesului i
caracteristicile utilajului. n rezervoarele deschise i cu ieire final la presiunea atmosferic, lichidul curge sub
aciunea greutii proprii, fr s mai existe o alt presiune care s l influeneze. n acest caz, pentru curgerea
turbulent relaia (1.1.1) se poate scrie sub forma:
h C q
e
, (1.1.4)
n care C este un coeficient care depinde de dimensiunile conductei de curgere, eventual ale strangulrii n
cazul cnd exist robinetul Ve, i de tipul lichidului. Ecuaia (1.1.3) devine deci:
i e
q q
dt
dh
S +
(1.1.5)
Aceast ecuaie diferenial este neliniar din cauza termenului h C q
e
.
Presupunnd c att debitul de intrare q
i
ct i nivelul h nu variaz mult n jurul unor valori de funcionare
normal q
i
0
i h
0
, situaie n care coeficientul C se poate considera constant, i q
i
0
=q
e
0
, se poate liniariza ecuaia
7
(1.1.5) introducnd variabilele q
i
, h i q
e
conform cu relaiile: q
i
= q
i
0
+ q
i
, h=h
0
+ h, q
e
=q
e
0
+ q
e
.
Pentru variaiile q
e
i h se presupune c au loc dup tangenta la curba :
h C q
e
(1.1.6)
n punctul (q
e
0
, h
0
), adic:
h
h
C
q
e

0
2
(1.1.7)
(
+

,
_

,
_

,
_


1
0
1
2
0
2
1
0
1
y
y
F
x
x
F
x
x
F
F
)
8
Fcnd aceste nlocuiri n ecuaia (1.1.5) se obine o ecuaie diferenial liniar de ordinul nti:
i
q k h
dt
h d
T +

0
(1.1.8)
unde T reprezint constanta de timp a procesului i k
0
factorul de amplificare al procesului i au valorile:

2
,
2
0
0
0
C
h
k
C
h S
T (1.1.9)
Soluia acestei ecuaii pentru o mrime de intrare constant q
i
0
aplicat la timpul t=0 este:
) 1 ( ) (
/
0
0
T t
i
e q k t h


(1.1.10)
Curba de variaie respectiv este artat n figura 1.1.2.
9
Figura 1.1.2 Curba de variaie a nivelului ntr-un rezervor deschis pornind
de la h=h
0
, q
i
=q
i
0
i pentru o modificare q
i
0
a debitului de intrare la t=0
Constanta de timp T a procesului este proporional cu suprafaa S a rezervorului, depinde de nlimea
h
0
n jurul creia are loc variaia nivelului reglat i de coeficientul C care caracterizeaz curgerea pe conducta de
ieire.
10
h
0
. .
.
h
0
T
t
ntruct constanta de timp T se modific n funcie de nlimea coloanei de lichid - h, sistemul de
reglare va trebui s aib n vedere aceast dependen dac procesul poate s se desfoare pentru diferite
mrimi de referin pentru h. Dac nivelul variaz cu 20-40% n jurul unei valori h
0
, cum se ntmpl cel mai
frecvent n practic, o valoare stabilit pentru T corespunztoare lui h
0
, va putea fi pstrat chiar dac valoarea
prescris pentru nivel se va modifica n limitele indicate mai sus. Pe de alt parte T crete cu seciunea S a
rezervorului i scade cu creterea lui C.
Se observ c:
0
0
0
0 2 2
e e
q
V
q
h S
T

(1.1.11)
i deci msurnd pe q
e
0
i h
0
se determin cu uurin T. Pentru un rezervor care se golete n aer, constanta de
timp T este egal cu de dou ori timpul de golire al volumului V
0
cu debitul q
e
0
.
11
Dac debitul de ieire q
e
este constant ( q
e
=0), de exemplu obinut printr-o pomp cu debit constant, atunci
ecuaia (1.1.3), cu notaiile ntrebuinate pentru variaii mici n jurul unei valori q
i
0
= q
e
0
, se poate scrie n forma:
t
S
q
h q
dt
h d
S
i
i

0
,
0
deci , (1.1.12)
adic nivelul crete proporional cu timpul ncepnd de la valoarea h
0
. Un asemenea proces este un proces fr
autoreglare.
12
1.1.2 Reglarea nivelului ntr-un proces care cuprinde dou rezervoare deschise legate n serie sau
cascad
Figura 1.1.3 Reglarea nivelului ntr-un proces cu dou rezervoare n serie
n primul rnd considerm cazul n care cele dou rezervoare sunt legate n serie, cum este prezentat i in
figura 1.1.3. Reglarea nivelului se face n rezervorul al doilea, mrimea de execuie fiind debitul de intrare n
primul rezervor. O asemenea situaie se ntlnete rareori n practic. Prezentarea unui asemenea proces permite
ns s se scoat n eviden cu uurin unele caracteristici comune proceselor cu mai multe constante de timp.
13
m

h
a
h
b
qa
qb
Pentru a simplifica descrierea analitic a procesului se va considera curgerea ca fiind laminar, adic
debitele proporionale cu cderea de presiune i rezistenele la curgere constante. n felul acesta ecuaiile care
descriu desfurarea procesului sunt:
( )dt q m dh S a a a
( )dt q q dh S b a b b
(1.1.13)
b
b
b
a
b
a
a
R
h
q
R
h h
q

;
n care:
h
a
, h
b
reprezint nlimile lichidului n cele dou rezervoare;
S
a
, S
b
seciunea rezervoarelor presupus constant;
m, q
a
, q
b
debite volumice de lichid;
R
a
, R
b
rezistena la curgere, presupus laminar, ntre cele dou rezervoare i la ieirea din rezervorul
al doilea.
14
Ieirea din rezervorul al doilea are loc la presiunea atmosferic. Pentru a se stabili relaia ntre m
mrimea de intrare n proces i h
b
parametrul reglat se va elimina din relaiile de mai sus h
a
, q
a
i q
b
i se
obine:
( ) m R h
dt
dh
S R T T
dt
h d
T T b b
b
b a b a
b
b a + + + +
2
2
(1.1.14)
n care:
T
a
= R
a
S
a
- constant de timp caracteristic primului rezervor;
T
b
= R
b
S
b
- constant de timp caracteristic rezervorului al doilea.
Dac se noteaz rdcinile ecuaiei (1.1.14) cu
1
i
2
se constat c aceste rdcini sunt reale i
negative i deci constantele de timp caracteristice acestui proces sunt: T
1
= -1/
1
i
T
2
= -1/
2
. Constantele de timp T
1
i T
2
ale procesului format din ansamblul celor dou rezervoare legate n
serie difer de constantele de timp individuale T
a
i T
b
ale fiecrui rezervor luat n parte.
15
Figura 1.1.4 Reglarea nivelului ntr-un procescu dou rezervoare n cascad
Dac rezervoarele sunt legate n cascad (fig. 1.1.4 ) atunci termenul R
a
S
b
din ecuaia (1.1.14) nu mai
apare i constantele de timp ale procesului format din cele dou rezervoare legate n cascad vor fi T
a
i T
b
,
adic egale cu constantele de timp ale celor dou rezervoare luate separat.
16
m
h
a
h
b
qb
qa
Din cele de mai sus rezult o concluzie care st la baza a numeroase calcule practice n stabilirea
caracteristicilor proceselor n vederea reglrii lor automate. Dac un proces este constituit din procese pariale i
dac mrimea de ieire din primul proces parial (q
a
n exemplul de mai nainte ) nu este influenat de prezena
procesului parial urmtor, atunci constantele de timp ale procesului total sunt egale cu constantele de timp ale
proceselor pariale, adic n cazul precedent T
a
i T
b
. Deseori n practic se consider c procesul se poate
mpri n diferite procese pariale n serie chiar dac mrimea de ieire din primul proces parial este
influenat de prezena procesului parial urmtor, dac s-a constatat experimental c aceast influen este
mic.
Pentru un proces caracterizat prin dou constante de timp, timpul necesar ca mrimea de ieire, dup
aplicarea la intrarea procesului a unui salt treapt, s ajung la 63,2% din valoarea final nu are o semnificaie
deosebit cum este cazul cu procesele caracterizate printr-o singur constant de timp. De obicei, pentru
procese cu mai multe constante de timp, n special dac aceste constante de timp sunt datorate ineriei
traductoarelor, se poate considera c sunt caracterizate de o singur constant de timp i anume egal cu timpul
n care rspunsul procesului, la o modificare treapt a mrimii de intrare, ajunge la 63,2% din valoarea final.
17
1.1.3 Tipuri de sisteme de reglare a nivelului
n cazul reglrii nivelului se pot ntlni mai multe situaii:
a) evacuarea lichidului din vas se face prin cdere liber, instalaia comportndu-se ca un element
aperiodic de ordinul nti. Se regleaz debitul de intrare n funcie de nivel - reglare n amonte.


Figura 1.1.5 Reglare n amonte cu evacuare prin cdere liber
18
b) evacuarea lichidului din vas se face cu o pomp de debit constant i n acest caz instalaia se comport
ca un element integrator. Se regleaz debitul de intrare n funcie de nivel - reglare n amonte;

Figura 1.1.6 Reglare n amonte cu evacuare prin pomp
19
c) evacuarea lichidului din vas se face prin cdere liber, instalaia comportndu-se ca un element
aperiodic de ordinul nti. Se regleaz debitul de ieire n funcie de nivel - reglare n aval.
Figura 1.1.7 Reglare n aval cu evacuare prin cdere liber
1.1.4 Studiu de caz
Reglarea automat a nivelului de lichid este necesar n cazul multor procese tehnologice fie pentru
asigurarea unei nchideri hidraulice fie pentru stoc constant de lichid n vasul tehnologic. Uneori este necesar
20
reglarea automat a suprafeei de separaie dintre dou lichide nemiscibile din recipientul tehnologic. Termenul de
proces tehnologic este utilizat avnd sensul de operaii care se realizeaz pentru a se trata cu un anumit scop
materia sau energia.
Sistemele de reglare a nivelului pot fi grupate n dou categorii:
- sisteme n care nivelul reprezint parametrul principal al procesului tehnologic i n care destinaia
sistemului de reglare const n stabilirea unui nivel dat n instalaie, de obicei constant, indiferent de
sarcin.
- sisteme n care parametrul principal nu este nivelul lichidului din recipient i unde nu este necesar
reglarea precis a nivelului, reglarea acestuia fiind astfel realizat nct s se ncadreze ntre dou
limite prestabilite.
n vederea stabilirii structurii i parametrilor sistemului de reglare, este necesar determinarea
caracteristicilor dinamice ale instalaiei tehnologice. Modelul matematic al instalaiei poate fi determinat pe dou
ci:
- n cazuri simple se poate determina structura modelului i se pot calcula analitic coeficienii funciei de
transfer;
21
- n cazuri mai complicate are loc stabilirea pe cale analitic a sructurii modelului urmnd ca determinarea
coeficienilor s se fac experimental.
n funcie de destinaia instalaiei tehnologice, pot exista mai multe situaii n reglarea nivelului:
- evacuarea lichidului din vas se face cu o pomp de debit constant i n acest caz, instalaia se comport
ca un element integrator;
- evacuarea lichidului se realizeaz prin cdere liber, instalaia comportndu-se ca un element de
ntrziere de ordinul I;
- n rezervor este creat o presiune variabil, care influeneaz evacuarea de lichid n unul din cele dou
cazuri de mai sus.
22
Structura sistemului de reglare automat a nivelului studiat n acest caz este prezentat n figura 1. Acesta
cuprinde : procesul, traductorul de nivel, elementul de execuie (pompa ce furnizeaz debitul de intrare) i
sistemul numeric (inclusiv placa de achiziie) pe care sunt implementai algoritmii de reglare.
Figura 1.
Instalaia de laborator (fig.2.) are n componen dou recipiente: unul n care se regleaz nivelul lichidului
(R) i unul folosit ca element tampon pentru acumularea lichidului care este evacuat din primul recipient prin
cdere liber (G). Inlimea recipientului n care se regleaz nivelul este de 35 cm iar diametrul de 12 cm. Pentru
reglarea nivelului h la valoarea h
0
regulatorul acioneaz aupra debitului pompei de alimentare q
i
prin intermediul
23
HR CNA
Elem. ex.
HP
CAN HF Traductor
r
a u
c m
y
y
r
-
elementului de execuie (M). Valoarea debitului de evacuare din recipientul R se stabilete manual din poziia
robinetului Ve.
Figura 2.
2. Modelarea procesului
24
h
0
q
e
q
i
G
Sistem numeric
Reg
DA
AD
Trad
M
.
R
Ve
Pentru stabilirea modelului procesului, se presupune c recipientele sunt deschise, conductele sunt pline cu
lichid i c acceleraiile sunt mici, astfel nct se pot neglija efectele de inerie care apar la variaii de debit.
Determinarea modelului matematic se poate obine aplicnd legea conservrii masei. n regim staionar (mrimile
notate cu indicele 0) se poate scrie:
0 0 i e
q q
(1)
n regim dinamic:
dt
dh
A q q
e i

(2)
unde q
i
- reprezint debitul volumic de alimentare [m
3
/s];
q
e
- debitul volumic de evacuare [m
3
/s];
A - seciunea transversal a recipientului [m
2
], considerat constant pe toat nlimea acestuia;
h - nivelul lichidului [m].
Debitul q
e
se poate exprima conform ecuaiei lui Bernouli aplicat la curgerea turbulent prin robinetul de
evacuare:
h g S c
p
S c q
e


(3)
25
unde: c - reprezint coeficientul de curgere;
S - aria seciunii robinetului de evacuare [m
2
];
p - diferena de presiune la intrarea i ieirea robinetului de evacuare [N/m
2
];
- densitatea lichidului din instalaie [kg/m
3
].
S-a considerat p = gh, n ipoteza c presiunea la ieirea din robinet este egal cu presiunea atmosferic.
n acest caz schema bloc a rezervorului de lichid devine:
Figura 3.
26
I
q
i
-
q
e
N
S
h
ti =40
k=10
0.1
secti une
evacuare
f(u)
nel i n1
1
100s
i nt
Sum2
Sum1
Step Input
Scope
Sat
PID
PID
Mux
Mux1
Mux
Mux
1
Gai n
981
g[cm/s]
ti =40
k=10
qi -qe=A(dh/dt)
A-coef l ui s
1
secti une
evacuare2
0.001
secti une
evacuare1
0.001
secti une
evacuare
f(u)
nel i n3
f(u)
nel i n1
1
10s+1
Transfer Fcn1
Sum3
Sum2
Sum1
Step Input
Scope1
Sat1
Product
PID
PID
Mux
Mux
1
s
Integrator1
1
Gai n
9.81
g[cm/s]
Se poate observa c n schema bloc apare un integrator iar pe reacie un bloc neliniar a crui ieire este
dat de relaia (3). Modificarea nivelului se poate realiza prin modificarea debitului de alimentare q
i
(modificarea
debitului pompei) ct i a debitului de evacuare q
e
. Debitul de evacuarecare se poate modifica acionnd asupra
robinetului V
e
(modificarea seciunii de trecere a robinetului de evacuare - S).
Relaia (2) fiind o ecuaie diferenial neliniar, pentru obinerea funciei de transfer se liniarizeaz n
jurul valorii de regim staionar. Pentru debitul de evacuare, din (3) rezult:
27
h
h
q
S
S
q
q q
0 0
S S h h
0 e
e e
e

,
_

+
,
_

+

(4)
sau
h
gh 2
cSg
S gh c q q q
0
0 0 e e e
+
(5)
Utiliznd valoarea debitului q
e
dat de (3) pentru h
0
i S
0
se obine:
h
h 2
q
S
S
q
q
0
0 e
0
0 e
e
+
(6)
Se presupune de asemenea o variaie a debitului de alimentare n jurul valorii de regim staionar:
i 0 i i
q q q +
i o variaie h(t) a nivelului n jurul valorii de regim staionar:
h(t) = h
0
+ h(t)
n aceste condiii din (2) rezult:
dt
) h ( d
A h
h 2
q
S
S
q
q
0
0 e
0
0 e
i


(7)
28
sau
S
S
h 2
q
q
h 2
h
dt
) h ( d
q
Ah 2
0
0
0 e
0
0 e
0
i
+ +

(8)
Trecnd n variabil operaional i considernd h(0) = 0 se obine:
(1 + Ts)
.
H(s) = Kq q
i
(s) - K
s
S(s) (9)
creia i corespunde schema bloc:
Figura 4 - Schema funcional corespunztoare modelului liniarizat
29
unde: - constanta de timp a procesului:
T =
g
h
cS
2A
q
2Ah
0
0 0 e
0
(10)
- coeficienii de transfer pe cele dou ci:
K
q
=
0 e
0
q
2h
, K
S
=
0
0
S
2h
(11)
Constanta de timp a procesului depinde de valoarea de regim staionar a nivelului de lichid, h
0
i de
debitul de evacuare, q
e0
. Aceleai consideraii sunt valabile i pentru coeficienii de transfer. Ca atare, odat cu
schimbarea regimului staionar se modific i parametrii modelului procesului i deci vor trebui modificai i
parametrii regulatorului de la un regim la altul.
Dac nivelul variaz cu 20-40 % n jurul unei valori h
0
, cum se ntmpl cel mai frecvent n practic, o
valoare stabilit pentru T corespunztoare lui h
0
, va putea fi pstrat chiar dac valoarea prescris pentru nivel
va varia n limitele indicate mai sus. Pe de alt parte T crete cu seciunea A a rezervorului i scade cu creterea
lui S
0
. Se observ c:
30
e0
0
0 e
0
q
2V
q
2Ah
T
(12)
i deci msurnd pe q
0
i h
0
se determin cu uurin T. Pentru un rezervor care se golete n aer, constanta de
timp T este egal cu de dou ori timpul de golire al volumului V
0
cu debitul q
0
.
O schem utilizat pentru reglarea unui astfel de proces poate utilizeaza principiul reglrii combinate cu
compensarea perturbaiei. n acest caz perturbaia este debitul de evacuare q
e
i este necesar un traductor de
debit suplimentar pentru implementarea unei acestei scheme.
Pentru obinerea modelului procesului o posibilitate este prezentat n continuare. Pe cale experimental
s-a msurat debitul de ieire la nlimea de lichid de h0=12,5cm i a rezultat debitul qe0=12,5
s
cm
3
. n formule
mai intervine i suprafaa S a rezervorului, care se calculeaz cunoscnd raza acestuia (care este R=6 cm), deci
2 2 2
113 6 14 . 3 cm R A .
Astfel din relaiile (11) i (12) rezult:
31
2
5 . 12
5 . 12 2

q
K
i
226
5 . 12
5 . 12 113 2


T
(13)
Deci funcia de transfer a procesului este:
1 226
2
) (
+

s
s H
(14)
n recipientul de pe stand, pentru a evita revarsarea lichidului din recipient vom considera nivel maxim de 25cm,
ceea ce corespunde cu o presiune de 2.45 KPa. n alegere senzorului de presiune relativa se va ine cont ca
domeniul de msur s corespund acestei valori.
32
In figura de mai jos este prezentat schema simplificat a unui stand pentru reglarea nivelului. S se
explice cum se poate obine conectarea n cascad a celor dou rezervoare i s se determine funcia de transfer
n acest caz.
33
2.8.2 Proces cu bazinele legate n serie
Schema acestui proces este prezentat n figura urmtoare:
Figura 2.8.2 Schema de legare a dou bazine n serie
unde:
- R1, R2 sunt rezistenele de ieire din cele dou rezervoare
34
- q1, q2, q3 sunt debite
- S1, S2 suprafeele celor dou rezervoare
- h1, h2 nivelul apei n rezervoare
Pe baza acestei scheme se poate scrie urmtoarul sistem de ecuaii:
( )
s S
q q h


1
2 1 1
1
( )
1
2 1 2
1
R
h h q
(15)
( )
s S
q q h


2
3 2 2
1
2
2 3
1
R
h q
Din aceste ecuaii dac determinm pe h2 n funcie de q1, atunci obinem funcia de transfer a
procesului i anume:
35
1 ) (
) (
1 2 2 2 1 1
2
2 1 2 1
2
+ + + +

s S R S R S R s S S R R
R
s H
f (16)
n continuare trebuie determinai rezistenele R1 i R2. Pentru aceasta, pe cale experimental se msoar
debitul de ieire pentru primul rezervor la nlimea de lichid de h10=12,5cm. Presupunnd ca a a rezultat
debitul q20=12,5
s
cm
3
va rezulta R1=1. La fel se procedeaza cu al doilea rezervor si se va obine q30=16,25
s
cm
3
iar R2=1.3
Notm n continuare cu:
17493
2 2 1 1 2
S R S R a
382
2 1 2 2 1 1 1
+ + S R S R S R a
1
0
a
unde
2
2 1
116cm S S .
Teoria proceselor cu dou constante de timp spune c aceste constante sunt:
36
1
1
1

T
i
2
2
1

T
(17)
unde:
2
2 1
1 , t
n n
j (18)
iar
4 . 1
2
0 2
1

a a
a

0076 . 0
2
0

a
a
n

Din aceste date i relaii rezult constantele de timp: T1=65sec i T2=171sec iar funcia de transfer a
procesului este :
) 1 171 ( ) 1 65 (
3 . 1
+ +

s s
H
f (19)
37
38