LINII FLEXIBILE SI ROBOTICA – Indrumar de laborator

Lucrarea 3

PLANIFICAREA TRAIECTORIILOR
ROBOTILOR INDUSTRIALI – traiectorii polinomiale

Obiectivul lucrării
Lucrarea are în vedere cunoaşterea tipurilor de traiectorii cel mai frecvent
utilizate pentru conducerea roboţilor industriali.

Suport teoretic
In funcţie de sarcina specificată pe care trebuie să o îndeplinească robotul,
traiectoria de mişcare se descrie în mai multe moduri: linie dreaptă, curbă oarecare în
spaţiu, funcţie algebrică în timp sau spaţiu.
In prima etapă de dezvoltare a roboticii, traiectoria de mişcare se memora pe un
suport magnetic, într-o fază de învăţare, citindu-se cu o frecvenţă dată, poziţiile din
spaţiul de lucru parcurse de robot. Acest mod de descriere a traiectoriei de mişcare
implică un volum mare de memorie, orice modificare minoră a poziţiei robotului
necesită redefinirea întregii traiectorii, având însă avantajul că se pot descrie uşor curbe
spaţiale foarte complexe (ex.: roboţii de vopsire).
Apariţia structurilor de calcul înglobate în sistemele de comandă a roboţilor
industriali a permis specificarea traiectoriei într-o formă textuală, parametrică. Acest
mod de descriere a traiectoriei permite controlul vitezelor şi acceleraţiilor, realizarea de
mişcări line, posibilitatea schimbării poziţiei robotului fără redefinirea programului
robot.
In cazul general, se studiază traiectoria între două puncte ale spaţiului de
lucru, puncte în care robotul se află în repaus.
In planificarea traiectoriei robotului se ţine seama de geometria robotului, a
obstacolelor, de cerinţele impuse de aplicaţie (timp minim, viteză constantă) şi de
limitările de viteză şi acceleraţie impuse de sistemul de acţionare.
Generarea traiectoriei se poate face „on line”, la execuţia mişcării robotului, sau
„off line”, la compilarea sau generarea programului robot (la roboţii evoluaţi).

Planificarea traiectoriilor robotilor industriali – traiectorii polinomiale

 LINII FLEXIBILE SI ROBOTICA – Indrumar de laborator

TRAIECTORII POLINOMIALE
Fie mişcarea efectorului final, pe direcţie X, de forma:

Fig.1. Forma mişcării pe axa X a efectorului final a RI.

Condiţiile la limită sunt: x(t0)=x0; x (t0)=0, x(tf)=xf, x (tf)=0.

Care este cea mai simplă funcţie de timp care poate reprezenta X(t)?
Răspunsul este: funcţia polinomială.
Deci
X(t) = a+bt+ct2+dt3, (segment cubic) (1)
în care a, b, c, d pot satisface cele patru condiţii.
Astfel,
 x (t 0
)  a  bt 0
 ct 2
0
 dt 3
0
 x 0 
 
 x
 (t 0 )  b  2ct 0  3dt 2
0  x
 0 
 x (t )  a  bt  ct 2
 dt 3
 x 
 f f f f f


 x
 (t f )  b  2ct f  3dt 2
f  x
 f



.
Matricial, relaţiile se pot scrie:

1 t 0 t 02 t 03   a   x0   x0 
   b   x   0 
0 1 2t 0 3t 02 
 = 0  =  (2)
1 t f t 2f t 3f  c  x f  x f 
       
d   x f   0 
0 1 2t f 3t 3f   

1 t 0 t 02 t 03 
 
0 1 2t 0 3t 02 
T=  este totdeauna nesingulară.
1 t f t 2f t 3f 
 
0 1 2t f 3t 3f 

Planificarea traiectoriilor robotilor industriali – traiectorii polinomiale

 LINII FLEXIBILE SI ROBOTICA – Indrumar de laborator

1 0 0 0 
0 1 0 0 
Pentru t0=0 rezultă T(t0=0) =  .
1 t f t 2f t 3f 
 
0 1 2t f 3t 3f 

Determinantul matricii T este detT= t f .

4

Rezolvând ecuaţia (2) se obţine:

 x0 
a   0 
b   3( x f  x0 ) 
   
 2
tf  (3)
c 
   2( x f  x 0 ) 
d   
 t 3f 

Dacă x 0  0, x f  0 , atunci rezultatul este de forma:

 x0 
a   x 0 
 b   3( x  x )  (2 x  x )t 
  f 0 2 0 f f 
c    (4)
tf
    2( x  x )  ( x  x )t 
d   f 0 0 f f 
 tf3 
 
Dacă t 0  0 , în relaţia (4) tf se înlocuieşte cu tf – t0, iar în relaţia (1) t se
înlocuieşte cu t – t0.
Astfel, în cazul general se obţine:
3( x f  x 0 )  2( x 0  x f )(t f  t 0 )
x(t )  x 0  x (t  t 0 )  (t  t 0 ) 2 
(t f  t 0 ) 2
(5)
2( x f  x 0 )  ( x 0  x f )(t f  t 0 )
 (t  t 0 ) 3

(t f  t 0 ) 3

Observaţie. Acest rezultat poate fi extins şi la cazul când traiectoria nu este

specificată doar de punctul iniţial şi cel final, ci şi de puncte intermediare (xi, ti). Dacă se
cunosc xi, x i , xi+1, x
 i 1 , atunci coeficienţii a, b, c, d sunt daţi de relaţia (4), cu

precizarea că x0 va fi Inlocuit cu xi, x 0 cu x i , xf cu xi +1, x f cu x

 i 1 , tf cu ti+1 – ti.

Pentru cazul în care traiectoria se efectuează între două puncte cunoscute x0 şi xf

cu x 0  0, x f  0 , relaţia (5) devine:

Planificarea traiectoriilor robotilor industriali – traiectorii polinomiale

 LINII FLEXIBILE SI ROBOTICA – Indrumar de laborator

3( x f  x 0 ) 2( x f  x 0 )
x(t )  x 0  (t  t 0 ) 2  (t  t 0 ) 3 (6)
(t f  t 0 ) 2
(t f  t 0 ) 3

Viteza pe această traiectorie este dată de relaţia:

6( x f  x 0 ) 6( x f  x 0 )
x (t )  (t  t 0 )  (t  t 0 ) 2 , (7)
(t f  t 0 ) 2
(t f  t 0 ) 3

iar acceleraţia va fi:

6( x f  x 0 ) 12( x f  x 0 )
x(t )   (t  t 0 ) . (8)
(t f  t 0 ) 2 (t f  t 0 ) 3

Fig.2. Variatia poziţiei, vitezei şi acceleraţiei în cazul deplasării robotului

după o traiectorie polinomiala

Un interes particular îl prezintă acceleraţia x(t ) , care este o funcţie liniară de

6( x f  x 0 )
timp, cu valorile maxime  .
(t f  t 0 ) 2

6( x f  x 0 )
Notand a  şi sign a = sign (xf – x0), rezulta valoarea minimă a
(t f  t 0 ) 2

6( x f  x 0 )
timpului t f  t 0  .
a
Utilizând notaţia a, relaţia (6) devine:
a a a
x(t )  x 0  (t  t 0 ) 2  (t  t 0 ) 3 (9)
2 3 6( x f  x 0 )

Planificarea traiectoriilor robotilor industriali – traiectorii polinomiale

 LINII FLEXIBILE SI ROBOTICA – Indrumar de laborator

şi reprezintă cea mai rapidă traiectorie cubică între x0 şi xf, cu x 0  0, x f  0 şi

acceleraţie impusă ±a.

Mod de lucru
După parcurgerea suportului teoretic, studentul va rezolva următoarea aplicaţie:
Să se găsească ecuaţiile traiectoriei unui robot industrial ştiind că aceasta este
compusă din două segmente cubice, astfel: pentru prima porţiune de traiectorie,
desfasurata intre t0 = 0 si t = 1, condiţiile impuse sunt x1 (0)  x 1 (0)  0, x1 (1)  1 , iar
pentru a doua porţiune de traiectorie, desfăşurată între t = 1 şi tf = 3, condiţiile sunt
x 2 (1)  x1 (1)  1, x 2 (3)  1, x 2 (3)  0 .

Chestionar de verificare a cunoştinţelor

 Cum se poate descrie traiectoria de mişcare a unui robot?
 Care este ecuaţia celei mai rapide traiectorii ce se desfăşoară între două
puncte cunoscute, cu viteză iniţială şi finală nulă?

Planificarea traiectoriilor robotilor industriali – traiectorii polinomiale