1. Regimul staionar al sistemelor de acionri electrice.

Stabilitate static
Dup cum s-a mai precizat, condiia funcionrii unui sistem de acionare n regim
staionar este m m
s
=0. Acest regim corespunde punctului de intersecie dintre
caracteristica mecanic (m) a motorului i caracteristica mecanic (m
s
) a mainii de
lucru.
O etap important n proiectarea sistemelor de acionare o constituie verificarea
stabilitii regimului staionar. Acest lucru se realizeaz prin scoaterea sistemului din
starea de echilibru printr-o intervenie din eterior, numit perturbaie.
Dup cum, n urma unor perturbaii sistemul se stabilizeaz sau nu ntr-un nou regim
staionar sau, dac n urma dispariiei perturbaiilor punctul de funcionare revine sau nu
n cel de regim staionar iniial, un sistem de acionare funcioneaz static stabil sau
instabil ntr-un punct corespunztor unui regim staionar.
!entru a putea afirma despre un punct de funcionare de regim staionar dac este sau nu
static stabil, se impune stabilirea unui criteriu de stabilitate static a sistemului de
acionare.
" presupunem c dintr-un motiv oarecare, caracteristica mecanic a mainii de lucru se
modific din caracteristica # n caracteristica $, iar caracteristica mecanic a motorului
rm%ne aceeai &fig. #'.
(ig.#. "tabilitatea regimului staionar al sistemelor de acionri electrice
)a viteza iniial *
#
corespunztoare punctului A, motorul dezvolt cuplul +
#
iar maina
de lucru dezvolt un cuplu mai mare, corespunztor abscisei punctului ,. Deoarece
m<m
s
sistemul ncepe s fr%neze, deci viteza unghiular scade. -%nd viteza scade, cuplul
motorului crete, punctul A se deplaseaz pe caracteristica (m) spre viteze mai mici, iar
cuplul mainii de lucru scade, punctul , se deplaseaz pe caracteristica $ de asemenea
spre viteze mai mici. .n final viteza unghiular atinge valoarea *
$
corespunztoare
punctului A
/
, c%nd cele dou cupluri devin din nou egale. "e a0unge la un nou regim
#
staionar, n punctul A
/
, situat la intersecia curbelor (m) i curba $ (m
s
). .n aceast
situaie se poate afirma c punctul iniial de funcionare corespunde unui regim staionar
stabil.
Dac viteza nu tinde ctre o nou valoare de regim staionar sau oscileaz n 0urul valorii
anterioare se spune c funcionarea n punctul iniial a fost instabil.
"tabilitatea astfel definit este denumit stabilitate static i presupune urmtoarele
ipoteze1
perturbaiile mrimilor funcionale sunt mici fa de valorile corespunztoare
regimului staionar iniial,
perturbaiile se produc lent n timp astfel nc%t punctul de funcionare se
deplaseaz p caracteristici mecanice staionare.
.n aceste condiii, deci la procese relativ lente, comportarea sistemului de acionare se
descrie primtr-o ecuaie diferenial neliniar de ordinul 2

dt
d
J

3
( ) ( ). , , t m t m
s

&#'
-ondiia de funcionare staionar la o vitez unghiular *
#
constant &fig. #' este1
m(*
#
' 4 m
s
(*
#
' 35. &$'
!entru a ne convinge dac acest punct de funcionare este stabil sau instabil, se
linearizeaz ecuaia diferenial &#' n punctul *
#
, adic se consider o mic perturbaie
&fig. $'.
(ig. $. 6plicativ pentru linearizare
-u
#
7 , ecuaia &#' devine

( )
( ) ( ).
# #
#

+ +
+
s
m m
dt
d
J &8'
)u%nd n consideraie notaiile din figura $, pentru cuplul dezvoltat de motor se obine
relaia
( ) ( ) + +
# #
m m
( ) . .
#
#

d
dm
m ctg
&9'
.n mod analog, pentru cuplul de sarcin se obine relaia
$

( ) ( ) .
#
# #

+ +

d
dm
m m
s
s s &:'
.nlocuind relaiile &9' i &:' n &8' se obine1

( )
( ) ( ) . . .
# #
# #
#

+
+

d
dm
m
d
dm
m
dt
d
J
s
s &;'
<in%nd seama c punctul A este un punct de funcionare n regim staionar, adic
( )
( ) ( ) 5
# #
#

s
m m
dt
d
J ,
"e obine ecuaia diferenial omogen linearizat

( )
, 5 . +

k
dt
d
J &='
unde este o mic deviaie a vitezei unghiulare fa de viteza staionar
#
&vezi
figura #', iar

( ) ,
#

m m
d
d
k
s

&>'
?eprezint panta diferenei cuplurilor n punctul de funcionare sau coeficient de
stabilitate .
"oluia ecuaiei &=' este1

( ) ( ) , 5

t
e t



&@'
unde
( ) 5
corespunde unei deviaii iniiale, care poate rezulta de eemplu ca urmare a
trecerii punctului de funcionare de pe o caracteristic mecanic pe alta &vezi figura 8', iar
k
J

are semnificaia unei constante de timp i se numete constant mecanic de
timp.
(ig. 8. 6plicativ pentru deviaia iniial i variaia ei
Din relaia &@' rezult criteriul de stabilitate static, care se poate formula n felul
urmtor1 funcionarea la viteza unghiular
#
este stabil numai dac k >0, fiindc
numai n acest caz
( ) 5 t
, c%nd . 5 t
8
-riteriul de stabilitate eprimat prin relaia k!0, poate fi formulat i n felul urmtor1 n
punctul de funcionare stabil, tangenta la curba
( ) m
trebuie s aib o pant mai
mic dect tangenta la curba
( ).
s
m
Altfel spus, condiia general de stabilitate presupune ca variaia vitezei unghiulare
i variaia cuplului dinamic
d
m
s fie de sensuri contrare.
"tragem atenia c #roblema stabilitii #oate fi $otr%t numai #rin e&aminarea
simultan a celor dou caracteristici mecanice
( ) m
'i
( )
s
m
, deci stabilitatea este
proprietatea sistemului de acionare i nu a motorului.
2. Regimul dinamic al sistemelor de acionare electric
!rin regim dinamic se nelege regimul n care viteza unghiular al sistemului de
acionare se modific, deci este un regim cu vitez variabil.
Dac modificarea vitezei unghiulare se realizeaz n mod voit &pornire, fr%nare,
reversare' atunci regimul dinamic se numete regim tranzitoriu.
?egimurile dinamice prezint un interes deosebit din mai multe puncte de vedere, uneori
contradictorii. Astfel, n procesele tehnologice timpii de pornire, fr%nare, reversare pot
avea un rol important n privina productivitii unor instalaii. !e de alt parte, n
procesele tranzitorii diferitele mrimi funcionale pot fi supuse unor restricii, ca de pild1
restricii de acceleraie, de vitez sau de curs.
.n practic nu se impune urmrirea amnunit a tuturor proceselor care au loc ntr-un
sistem de acionare electric. )a rezolvarea unor probleme concrete, procesele tranzitorii
se studiaz cu pretenii diferite, negli0%nd uneori factori de importan secundar, care n
mpre0urimile date nu influeneaz pronunat funcionarea.
!rocesele tranzitorii sunt influenate de ineria diferitelor elemente, caracterizate prin
constante de timp. Deosebim1
ineria mecanic a diferitelor elemente n micare de rotaie sau translaie ale
mainilor de lucru, al transmisiilor sau al motorului de acionare. .n cazul
acionrilor electrice acest tip de inerie se caracterizeaz prin constanta
mecanic de timp, cu valori cuprinse ntre #5
-8
s i : s,
ineria electromagnetic datorat inductivitii proprii i mutuale, respectiv
rezistenei nfurrilor motorului i aparatelor de comand, caracterizat prin
constanta electromagnetic de timp cu valori cuprinse ntre &#5
-9
4 #5
-#
' s,
ineria termic a diferitelor elemente din motor i instalaia electric de
alimentare, comand i comutaie, caracterizat prin constanta de timp la
nclzire, cu valori cuprinse ntre &#5 4 #5
9
' s.
2.1. Determinarea variaiei vitezei unghiulare funcie de timp n diferite regimuri
dinamice
9
)a proiectarea acionrilor electrice este nevoie de a cunoate modul de variaie a vitezei
unghiulare funcie de timp
( ) t
, funcie numit i diagram de lucru. Aceast diagram
permite determinarea i a funciilor
( ) t m
sau
( ) t i
, necesare la verificarea mainilor
alese.
Diagrama de lucru se obine din rezolvarea ecuaiei fundamentale a micrii folosind unul
din urmtoarele procedee1 linearizarea ecuaiei de micare, integrarea analitic,
integrarea numeric sau integrarea grafic.
Din motive didactice, n continuare se va aplica metoda linearizrii caracteristicilor
mecanice n punctul de funcionare, pentru trei eemple de regimuri tranzitorii.
2.1.1. Determinarea variaiei vitezei unghiulare i al cuplului dezvoltat de motor la
pornirea n gol a unui motor cu caracteristic tip derivaie
!resupunem c un motor de curent continuu ecitaie independent sau derivaie se
cupleaz la momentul t35 la o surs de c.c. cu tensiunea A3const. &vezi figura 9'.
t
(ig. 9. !ornirea n gol a unui motor cu caracteristic tip derivaie
-aracteristica mecanic staionar a motorului este determinat de cuplul de pornire 5
m
,
dezvoltat la momentul alimentrii i de viteza unghiular de mers n gol ideal 5

.
&+ersul n gol ideal nsemn negli0area cuplurilor de frecri din main i ca urmare
consider%nd
5
s
m
'
-uplul de pornire, care se obine prin prelungirea caracteristicii mecanice naturale p%n la
intersecia cu aa absciselor, este de > p%n la de #5 ori cuplul nominal (
)
al
motorului i reprezint numai o mrime de calcul, pornirea motoarelor de c.c. pe
caracteristica mecanic natural ne fiind permis datorit unui curent de pornire de >
p%n la de #5 ori mai mare dec%t curentul nominal (
*
.
:
Datorit faptului c acest curent absorbit la pornire poate s duc la arderea mainii,
pornirea lor este permis doar cu reostat de pornire, prin care se limiteaz cuplul
respectiv curentul de pornire la valori care nu depesc limitele maime admise.
Atilizarea reostatelor de pornire influeneaz favorabil ipotezele simplificatoare admise,
n sensul c procesele tranzitorii electrice devin mai rapide n timp ce procesele mecanice
devin mai lente.
Din cauza linearitii caracteristicilor
( ) m
i
( )
s
m
, n acest eemplu nu este nevoie
de limitarea lui la valori mici i ca urmare epresia coeficientului de stabilitate se
poate scrie1

( )
5
5
5
5
5

m m m m
k
s

5 > ,
ceea ce ne indic un punct de funcionare stabil la viteza unghiular 5

.
!rin urmare ecuaia diferenial &=' devine1

( )
, 5
5
5
+

dt
d
m
J
unde
5
5
m
J

este denumit constant de timp la pornire.

!unctul de funcionare staionar se obine la intersecia celor dou caracteristici
( ) m
i
( )
s
m
, av%nd viteza unghiular 5

. Datorit faptului c punctul iniial s-a considerat la

pornire i fiindc viteza unghiular nu poate s aib o variaie discret &brusc', rezult o
deviaie iniial
( )
5
5
.
!rin urmare soluia &@' a ecuaiei linearizate &=' devine1

( ) .
5
m

t
e t



&#5'
Biteza unghiular n orice moment se definete cu relaia1

( ) ( ).
5
t t +
&##'
.nlocuind relaia &#5' n relaia &##', se obine modul de variaie n timp a vitezei
unghiulare n procesul de pornire, adic diagrama de lucru al procesului1

( ) . #
5

,
_

t
e t

&#$'
(ig. :. Bariaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului motor la pornirea n gol
Din asemnarea triunghiurilor &fig. 9' rezult variaia n timp a cuplului dezvoltat de
motor n procesul de pornire1
;
( ) . #
5
5
5
5 5
5
m

t
e m m t m
m
m m

,
_

&#8'
!rocesul de pornire este reprezentat n figura :. Discontinuitatea n variaia cuplului
trebuie atribuit numai negli0rii proceselor tranzitorii electrice. .n realitate, cuplul este
legat de starea energetic din motor i ca urmare are o variaie continu.
2.1.2. !ornirea unui motor cu caracteristic tip derivaie c"nd cuplul de sarcin este
proporional cu viteza unghiular
.n figura ; sunt reprezentate caracteristicile mecanice c%nd un motor cu caracteristic tip
derivaie este pornit cu un cuplu de sarcin proporional cu viteza unghiular.
t
(ig. ;. -aracteristicile mecanice la pornirea motorului derivaie c%nd cuplul de sarcin
este proporional cu viteza unghiular
!unctul de funcionare de regim staionar, care se obine la intersecia celor dou
caracteristici mecanice, se obine la viteza unghiular
#
. Biteza unghiular n orice
moment se definete cu relaia &##', care n cazul nostru devine1
( ) ( ).
#
t t + &#9'
)a momentul 5 t , se obine deviaia iniial ( )
#
5 .
-oeficientul de stabilitate &panta diferenei cuplurilor' se obine pe baza unei relaii
asemntoare din eemplul anterior

( ) 5
#
5
#
5 #
#
#
#
#
>

m m m m m m
m m
d
d
k
s
s ,
i fiind pozitiv, punctul de funcionare la viteza unghiular
#
este static stabil.
=
-ompar%nd constanta de timp la pornire
5
#
#
#
m
J
k
J

m


cu cel din eemplul anterior
m
5
5
m
J

, se obine relaia m m

5
#
#

, care ne arat c la pornirea cu sarcina

proporional cu viteza se produce o scdere a constantei de timp la pornire.
"oluia &@' a ecuaiei linearizate &=' devine1

( )
#
#
m

t
e t


,
cu care se obine epresia diagramei de lucru, adic variaia n timp a vitezei unghiulare1

( )

,
_

#
#
#
m

t
e t
. &#:'
(olosind relaia &#8' din eemplul anterior, se poate deduce variaia n timp a cuplului
dezvoltat de motor

( ) . # # #
#
5
#
5
5
5
1
1
]
1

,
_

,
_

t
e m m t m

&#;'
?elaiile &#:' i &#;' sunt reprezentate n figura =.

,
_

5
#
5 #
C
C
# m m
(ig. =. Bariaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului dezvoltat de motor la pornirea
unui motor de c.c. derivaie cu un cuplu de sarcin proporional cu viteza unghiular
2.1.#. !unerea sub sarcin a unui motor electric
!resupunem c un motor de c.c. ecitaie independent sau derivaie funcioneaz n gol
ideal, la viteza unghiular 5

.
)a momentul 5 t se cupleaz la arborele motor o sarcin care produce un cuplu de
sarcin constant m
#
, i punctul de funcionare se stabilizeaz la viteza unghiular
#

&fig. >'. "e presupune c dup atingerea vitezei unghiulare de mers n gol ideal, rezistena
de pornire a fost scurcircuitat i ca urmare cuplul de pornire
k
m
5
corespunde cuplului
de pornire pe caracteristica mecanic natural.
>
t
(ig. >. -aracteristicile mecanice la punerea sub sarcin a unui motor electric c%nd cuplul
de sarcin este constant
Din epresia vitezei unghiulare la un moment dat ( ) ( ) t t +
#
, rezult pentru
momentul 5 t o deviaie iniial
( )
# 5
5
.
-oeficientul de stabilitate &panta diferenei cuplurilor' se calculeaz cu relaia1

. 5
5
5
5
# 5
#
5 #
#
>

k s
m m m m m
k
k rezult%nd pozitiv nseamn un punct de funcionare static stabil la viteza unghiular
#
. -onstanta de timp definit cu relaia
k
mk m
m
J

5
5

se numete constanta de timp
la pornire n scurtcircuit.
-a i n cazurile precedente, soluia &@' devine

( ) ( ) ,
# 5
mk

t
e t


cu care

( ) ( ) ( )
mk

t
e t t

+ +
# 5 # #

&#='
va reprezenta variaia n timp a vitezei unghiulare la punerea sub sarcin a motorului.
@
(ig. @. Bariaia n timp a vitezei unghiulare i a cuplului dezvoltat de motor, la punerea
sub sarcin i la descrcarea de sarcin a motorului
.n acelai regim, pentru cuplul dezvoltat de motor obinem relaia

( ) . # # # #
#
5
#
5
5
5

,
_

,
_

,
_

,
_

mk mk

t
k k
e m e m m t m

&#>'
?egimurile descrise de relaiile &#=' D2 &#>' sunt prezentate n figura @. .n aceeai figur
sunt prezentate i procesele care au loc la descrcarea de sarcin, adic revenirea la
situaia premergtoare punerii sub sarcin.
)a punerea sub sarcin, cuplul dezvoltat de motorul electric de acionare crete treptat ca
urmare a scderii vitezei unghiulare, n primele momente cuplul de sarcin fiind acoperit
de energia cinetic a maselor n micare de rotaie. )a descrcare are loc un proces
invers. 2neria mecanic acioneaz la scderea sarcinii ca un tampon ntre maina de
lucru i reeaua electric de alimentare.
#5