25

Clin SOARE
Sergiu Stelian ILIESCU

Ioana FGRAN,
Nicoleta ARGHIRA
Iulia DUMITRU
ndrumar de laborator
EDITURA
CONSPRESS
2013
Copyright 2013, Editura Conspress

EDITURA CONSPRESS
este recunoscut de
Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice din nvmntul Superior
Lucrare elaborat n cadrul proiectului: "Reea naional de centre pentru

dezvoltarea programelor de studii cu rute flexibile i a unor instrumente
didactice la specializarea de licen i masterat, din domeniul Ingineria
Sistemelor"
Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei

Sisteme neliniare i eantionate : ndrumar de laborator / Clin Soare,
Sergiu Stelian Iliescu, Ioana Fgran, .... Bucureti : Conspress, 2013
Bibliogr.
ISBN 978-973-100-281-1
I.
II.
III.
IV.
V.
SOARE, CLIN
ILIESCU, SERGIU STELIAN
FGRAN, IOANA
ARGHIRA, NICOLETA
DUMITRU, IULIA
004
Colecia Carte universitar
CONSPRESS
B-dul Lacul Tei nr 124, sector 2
cod 020396, Bucureti
Tel: (021) 242 2719 / 300; Fax: (021) 242 0781
Prefa
Un rol deosebit n convergena i dezvoltarea Societii Informaionale i a celei bazate

pe Cunostine l are domeniul Ingineriei Sistemelor.
Acest domeniu vizeaz dezvoltarea i implementarea ntr-o concepie sistemic a
echipamentelor, sistemelor de comunicaii i proceselor din diferite domenii de activitate.
O component important a Ingineriei Sistemelor const n analiza i proiectarea
sistemelor numerice. Intelegerea problematicii sistemelor numerice este posibila doar pornind
de
la
reprezentarea
sistemelor
continue
si
particularitatile
sistemelor
discrete.
Lucrarea de fa, n viziunea autorilor, se constituie ntr-o colecie minimal de notiuni teoretice
si aplicative in domeniul sistemelor neliniare si esantionate necesare studenilor la orele de
aplicaii. Aplicatiile au ca obiectiv aprofundarea cunostintelor prin efectuarea de modelari si
simulari. Se urmareste intelegerea avantajelor si dezavantajelor modelarii sistemelor dinamice
cu esantionare, discrete si neliniare, cunoasterea proprietatilor structurilor de reglare
automata, intelegerea metodelor de proiectare si acordare a regulatoarelor de diferite tipuri,
analiza in timp si frecventa a sistemelor dinamice, aspecte din practica inginereasca la punerea
in functiune a unui SRA..
Lucrarea nu ar fi fost posibil de editat fr sprijinul sustinut al doamnei Maricica Dinu,
autorii multumindu-i pe aceast cale pentru profesionalismul de care a dat dovad in
tehnoredactarea materialului.
Autorii
Cuprins
1.
Elemente de teoria reglarii automate................................................................................................... 5

1.1
Proces. Sistem. Comanda si reglare. Sistem de reglare automata ............................................... 5
1.1.1
Procese si sisteme ................................................................................................................. 5
1.1.2
Descrierea sistemelor liniare continue n domeniul frecvenei. Funcia de transfer. .......... 8
1.1.3
Sistem in circuit deschis si inchis. Comanda si reglare........................................................ 10
1.2
Structuri de sisteme de reglare automat .................................................................................. 11
1.2.1
1.3
2.
3.
Tipologia caracteristica sistemelor ..................................................................................... 13
Aplicatii practice.......................................................................................................................... 13
1.3.1
Reprezentarea unui sistem n Matlab ................................................................................. 13
1.3.2
Analiza rspunsului n timp al sistemelor dinamice ............................................................ 14
1.3.3
Performanele regimului dinamic i staionar .................................................................... 15
1.3.4
Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. .......................................................... 18
1.3.5
Criterii de stabilitate ........................................................................................................... 20
1.3.6
Chestiuni de studiat ............................................................................................................ 24
Sisteme cu esantionare. ...................................................................................................................... 27

2.1
Discretizarea marimilor analogice. Reglarea numerica .............................................................. 27
2.2
Comportarea unui sistem intre intervalele de esantionare........................................................ 30
2.3
Metode de descriere. Reprezentari ale buclei de reglare digitala.............................................. 34
2.3.1
Ecuatii cu diferente finite .................................................................................................... 36
2.3.2
In spatiul starilor. ................................................................................................................ 37
Metode de evaluare a transformatelor Z ........................................................................................... 39

3.1
Breviar teoretic ........................................................................................................................... 39
3.1.1
Transformata Z . Discretizarea functiilor definite pe R cu un suport pe R+ ....................... 39
3.1.2
Sisteme discrete .................................................................................................................. 42
3.2
Scopul lucrarii.............................................................................................................................. 43
2
4.
5.
6.
7.
8.
3.3
Breviar al procedurilor de calcul ................................................................................................. 43
3.4
Chestiuni de studiat .................................................................................................................... 46
Calculul transformatelor Z inverse ...................................................................................................... 48

4.1
Scopul lucrarii.............................................................................................................................. 48
4.2
Breviar al procedurilor de calcul ................................................................................................. 48
4.2.1
Metoda seriilor de puteri .................................................................................................... 48
4.2.2
Metoda fractiilor simple ..................................................................................................... 48
4.2.3
Metoda formulei de inversiune .......................................................................................... 49
4.2.4
Exemple ............................................................................................................................... 49
Funcia de transfer n Z. Algebra funciilor de transfer n Z ................................................................ 51

5.1
Scopul lucrrii.............................................................................................................................. 51
5.2
Breviar de calcul .......................................................................................................................... 51
5.3
Mod de lucru ............................................................................................................................... 52
5.4
Chestiuni de studiat. ................................................................................................................... 54
Utilizarea MATLAB n analiza sistemelor cu eantionare. ................................................................... 55

6.1
Scopul lucrrii.............................................................................................................................. 55
6.2
Breviarul procedurilor de calcul. ................................................................................................. 55
6.3
Mod de lucru. .............................................................................................................................. 59
6.4
Utilizarea SIMULINK pentru analiza sistemelor discrete .................................................................... 62

7.1
Scopul lucrrii.............................................................................................................................. 62
7.2
Breviar teoretic. .......................................................................................................................... 62
7.2.1
Mod de lucru. ...................................................................................................................... 63
7.2.2
Chestiuni de studiat. ........................................................................................................... 65
Analiza stabilitatii sistemelor liniare cu esantionare .......................................................................... 67

8.1
Scopul lucrarii.............................................................................................................................. 67
8.2
Breviarul procedurilor de calcul .................................................................................................. 67
8.2.1
Criteriul Schur Cohn ......................................................................................................... 67

3
8.2.2
Utilizarea transformatei W ................................................................................................. 68
8.2.3
Utilizarea transformatei r .................................................................................................. 69
8.3
9.
Metode de liniarizare pentru sisteme dinamice neliniare .................................................................. 71

9.1
Breviar de calcul .......................................................................................................................... 71
9.2
Mod de lucru ............................................................................................................................... 72
9.3
10.
Analiza planar a sistemelor neliniare ............................................................................................ 78
10.1
Scopul lucrrii.............................................................................................................................. 78
10.2
Scurt breviar teoretic. ................................................................................................................. 78
10.3
Mod de lucru. .............................................................................................................................. 79
10.4
11.
Evaluarea stabilitii regimurilor periodice n sisteme neliniare. ................................................... 83
11.1
Breviar teoretic. .......................................................................................................................... 83
11.2
Mod de lucru. .............................................................................................................................. 84
11.3
12.
Generarea funciilor Liapunov utiliznd metoda Krasovski ............................................................ 89
12.1
12.2
Mod de lucru ............................................................................................................................... 90
12.3
13.
Generarea funciilor Liapunov utiliznd metoda Eisermann .......................................................... 92
13.1
13.2
Mod de lucru ............................................................................................................................... 92
13.3
14.
Bibliografie ...................................................................................................................................... 96
1. Elemente de teoria reglarii automate

1.1 Proces. Sistem. Comanda si reglare. Sistem de reglare automata
1.1.1 Procese si sisteme

Procesul i sistemul, noiuni fundamentale n fizic, i gsesc o explicaie i ncadrare
riguroas la nivelul termodinamicii, disciplin care se ocup cu studiul relaiilor dintre diversele
forme ale energiei. De obicei, principiile termodinamicii sunt formulate referitor la un anumit
sistem (fizic) bine definit. Un sistem termodinamic este un ansamblu care poate interaciona cu
mediul nconjurtor cel puin pe dou ci, dintre care una trebuie s fie un transfer de cldur.
Unui astfel de sistem i se poate delimita un interior, coninnd un numr oarecare de corpuri
macroscopice cu o structur (fizic) continu, i un exterior. Starea unui astfel de sistem se
descrie printr-un set de parametri (fizici) ce caracterizeaz situaia din interior i interaciunile cu
exteriorul. Se numete proces fizic (macroscopie) tranziia unui sistem termodinamic dintr-o
stare n alta.
ntr-un limbaj tehnic aplicativ prin noiunea de sistem (tehnic) se nelege un ansamblu de
elemente componente fizico-tehnice, care acioneaz unele asupra altora ntr-un mod bine
determinat (figura 1).
MEDIU
EXTERIOR
SISTEMULUI
Ee1
INTERIORUL
SISTEMULUI
E e3
E 11
E 13
E 12
E 21
E 23
Su S1
E 22
E 31
Su S2
SISTEM
E32
Su S3
E33
E34
Limita sistemului
cu exteriorul
E e2
Fig..1. Sistem (tehnic): Eij element constituant al sistemului; Su Sk - subsistemul k

Un exemplu de sistem (tehnic) este sistemul electroenergetic (SEE). Acesta este constituit din
elemente generatoare de energie electric, transformatoare, linii electrice, transport i echipamente de
distribuie a energiei electrice. Aceste elemente sunt grupate zonal constituind subsistemele unui SEE.
Referitor la un SEE dat, de exemplu SEE romnesc, acestui SEE i se poate asocia un interior i un
exterior, delimitarea dintre aceste zone, fcndu-se printr-o grani (figura 2).
n acelai sens, procesul industrial, ca ansamblu de fenomene de natur complex, concepute, de regul,
de ctre om cu o destinaie funcional precis, expliciteaz transformrile masice i / sau de energie i de
informaii.
Vom asocia unui proces industrial o reprezentare de tipul celei din figura 3, n care s-au notat prin
Ei fluxurile de energie, materii prime, materiale i informaii (introduse) transmise procesului, respectiv
prin Ee fluxurile de energie, materiale, produse finite sau informaii extrase din proces.
MEDIUL EXTERIOR
INTERIOR
Su EE1
Su EE2
Su EEi
....
Element din mediul

exterior
Limita sistemului fata

de mediul exterior
Fig. 2. Sistem electroenergetic (SEE): Su EEi subsistemul electroenergetic i
Ei
v
z
Proces industrial
u
Ei
Ee
a)
Proces industrial
y
Ee
b)
Fig. 3 Reprezentarea unui proces industrial sub form de schem bloc

Sistem cu mai multe intrri i mai multe ieiri (MIMO);
Sistem cu o intrare i o ieire (SISO)
Pentru un sistem cu o intrare i o ieire cu mai multe stri, sistemul (2.16) se rescrie
sub forma:
x Ax bu ev
y cT x
(1)
z dT x
6
unde x n este vectorul de stare, u este comanda, v perturbaia, y mrimea

msurat, z mrimea de calitate, iar matricile A nxn , b, c, d , e n .
Ecuaiile (1) definesc modelul sistemic al procesului din figura 3.b) a crui realizare tehnic
este prezentat n figura 4; prin m s-a notat mrimea de execuie. Se poate constata c,
principalele subsisteme componente ale unui proces sunt: EE - elementul de execuie, P procesul propriu-zis, T - traductorul.
EE
z
P
a)
h
EA(M)
OR
w
ES
y
C/A
b)
Fig. 4 - Realizarea tehnic a sistemului dinamic descris de ecuaiile (2.23):

a) EE elementul de execuie, P procesul propriu-zis, T traductor;
b)EA(M) element de actionare (motor); OR organ de reglare; ES element sensibil;
C/A convertor / adaptor
1.1.2 Descrierea sistemelor liniare continue n domeniul frecvenei.

Funcia de transfer.
n studiul proceselor (tehnice) se apeleaz de multe ori la utilizarea transformatei Laplace, o
transformare de tip integral ce permite o rezolvare mai uoar a ecuaiei sau ecuaiilor
difereniale liniare cu coeficieni constani ntr-o ecuaie sau sistem de ecuaii algebrice (figura
5).
Ecuaii difereniale
Soluii
Transformata
Laplace direct
Transformata
Laplace inversa
L-1
Ecuaii algebrice
Soluii
Fig.5. Schema de rezolvare a ecuaiilor difereniale prin transformata Laplace

Se definete o transformat Laplace direct
F ( s) f (t )e st dt L f (t )
(2)
i o transformat Laplace invers
f (t )
a j
2 j a j
F ( s)e st ds L F ( s)
(3)
cu f(t) funcia original, F(s) funcia imaginar i s=+j variabila complex

n abordarea proceselor (tehnice) funcia original este n mod obinuit o funcie de tipul
t . Variabila complex s pe de alt parte conine frecvena (pulsaia) , ceea ce ne permite s
spunem c funcia imaginar F(s) este o funcie frecvenial. n acest mod transformata Laplace
direct, transform domeniul timp n domeniul frecven i aciunea se petrece invers n cazul
transformatei Laplace inverse (figura 5)
Domeniul timp
t
L-1
Funcia treapt
Funcia pondere
Criterii integrale
F-1
Domeniul imagine
s
Domeniul frecven
j
Funcia de transfer
Repartiia polizerouri
Locul rdcinilor
Reprez. n frecvena
Diagrama Nyquist
Diagrame Bode
Condiii ntre
argumente
t t 0
s 0 t
0
F
s j
1.1.3 Sistem in circuit deschis si inchis. Comanda si reglare

n activitatea curent ne ntlnim cu echipamente i instalaii care au fost concepute i
realizate pentru a ndeplini un scop bine determinat.
De exemplu, un schimbtor de cldur abur-ap este destinat s nclzeasc apa la o
temperatur prestabilit cu ajutorul aburului. Sau un motor electric ce antreneaz o sarcin (de
exemplu, benzile rulante sau un ascensor) trebuie s se roteasc cu o turaie bine determinat i
constant. De asemenea apa ntr-un bazin de not trebuie s rmn la un nivel constant pentru ca
acesta s fie funcional.
Temperatura, turaia sau nivelul sunt nite mrimi, pe care le numim mrimi de ieire, ce
trebuiesc meninute la nite valori dorite prestabilite indiferent de influenele (perturbaiile)
exterioare.
n relaia operator uman proces (instalaie tehnologic, parte fixat, sistem supus
automatizrii) distingem dou funcii interdependente ntre ele. Aceast dubl relaie se numete
dirijare sau conducere.
Att funcia de informare ct i cea de acionare comand prezint un aspect calitativ i un
aspect cantitativ.
n cazul funciei de informare a operatorului uman asupra modului cum funcioneaz
procesul aspectul calitativ este realizat prin funcia de semnalizare iar aspectul cantitativ prin
cea de msur.
Funcia de acionare sub aspect calitativ se exprim prin funcia de comand iar sub aspect
cantitativ prin funcia de reglare.
Avnd n vedere c subiectul acestei lucrri se circumscrie funciei de acionare-comand
dorim s precizm ntr-un limbaj tehnic accesibil cele dou aspecte ale acestei funcii:
Comanda const n influenarea unei mrimi de ieire de ctre una sau mai multe
mrimi pe baza specificaiei dependenei fenomenologice intrare ieire.
Reglarea este o aciune prin care o mrime ce o dorim controlat (reglat) i care
reprezint mrimea de ieire din instalaie, este comparat permanent cu o alt
mrime, reprezentnd mrimea de valoare dorit (sau de referin). Rezultatul
acestei comparaii va conduce la aducerea ieirii la referina prescris.
Atta timp ct aceast conducere se efectueaz de ctre om, ea se numete neautomat
(impropriu manual). Dac aceste funcii se desfoar fr intervenia omului, conducerea va
fi automat iar sistemul care descrie la nivel de model elementul ce realizeaz aceste funcii,
sistem compensator sau dispozitiv automat.
Ansamblul format din sistemul compensator i proces se numete sistem automat sau
sistem de reglare automat.
10
SCA
v
u'
Intrare sau
element de masura
Dispozitiv de
comanda
Subsistemele unui SRA:

RA = regulator automat
EE = element de executie
T = traductor
P = procesul propriu-zis
(instalatia tehnologica,
partea fixata)
m
P
EE
Echipamente de automatizare
SRA
yr
+ _
EE
RA
Marimi:
y = masura
yr= referinta
= eroare
u = comanda;
m = executie;
z = calitate;
v = perturbatie
Echipamente de automatizare
SCA
SRA
aciune n circuit deschis

acioneaza numai asupra perturbaiilor
cunoscute
nu sunt probleme deosebite n ceea ce
priveste stabilitatea ansamblului
aciune n circuit nchis

se poate aciona asupra tuturor
perturbaiilor
poate deveni instabil chiar dac yr i v
sunt mrginite
Comparaie ntre un sistem de comand automat (SCA) i un sistem de reglare automat

(SRA)
1.2 Structuri de sisteme de reglare automat
v
yr
+
RA
EE
+
T
Principalele subsisteme ale unui sistem de reglare automat

Sistemul de reglare automat (SRA) este un sistem n conexiune invers care i decide
comportamentul fa de mrimile externe (exogene) pe baza mrimii de eroare, , generate n
mod automat, cu scopul expres al anulrii acesteia.
11
Spre deosebire de SRA care i expliciteaz funcionalitatea prin anularea mrimii de eroare,
sistemele de conducere prezint funcii multiple i mai complexe, inclusiv cea de reglare
automat.
SRA se pot clasifica dup obiectivul final al funciei de reglare n:
sisteme de urmrire (servosisteme);
sisteme de rejecie a perturbaiilor (sisteme cu referin fix).
ndeplinirea funciei de reglare nu se face numai pe seama mrimii de eroare, dar cnd este
posibil, i pe baza msurrii directe a perturbaiilor, dac acest lucru este posibil. Elaborarea
comenzii n aceast variant este interesant, n special, n rejecia perturbaiilor, n aa numita
reglare cu aciune direct (feedforward).
Hr (s)
yr
+
SC
Hc (s)
H(s)
.
Schema funcional bloc a unui SRA
Subsisteme unui SRA: SC - compensatorul dup eroare, P - procesul (constituit din
element de execuie, procesul propriu-zis i traductor).
Mrimile reprezentative ale unui SRA sunt: - eroarea, u - comand, m - mrimea de
execuie, z - mrime de calitate, y - mrimea msurat.
12
1.2.1 Tipologia caracteristica sistemelor
Sisteme liniare
Sisteme neliniare
Sisteme cu parametrii concentrati

Sisteme cu parametrii distribuiti
Sisteme invariabile in timp

Sisteme variabile in timp
Sisteme continnue in timp

Sisteme discrete in timp
Sisteme deterministe
Sisteme stochastice
Sisteme stabile
Sisteme instabile
Sisteme cauzale
1.3 Aplicatii practice
1.3.1 Reprezentarea unui sistem n Matlab

Un sistem poate fi descris din consol n felul urmtor:
a) sub forma unei funcii de transfer n consola, Hs=tf(num,den), unde Hs este numele
variabilei care descrie funcia de transfer, iar num i den sunt vectorii care conin coeficienii
numrtorului i ai numitorului funciei de transfer.
13
Exemplu:
>> Hs = tf([1],[1 1])
Transfer function:
1
----s+1
b) sub forma unei funcii de transfer (poli-zerouri) n consola, Hs=zpk(z,p,K), unde z i p
reprezint vectorii care conin zerourile i polii sistemului, iar K factorul de amplificare.
Exemplu:
>> Hs = zpk([],[1 -2], 4)
Zero/pole/gain:
4
----------(s-1) (s+2)
1.3.2 Analiza rspunsului n timp al sistemelor dinamice

Funcia de transfer a unui sistem, exprimat prin termeni tip, are forma general:
m
H ( s)
m 1
y ( s) bm s bm 1 s ... b1 s b0 b0
.
u ( s) a n s n a n 1 s n 1 ... a1 s a0 a 0
m
1
1
bi i
.s
b0
a
s q .1 i .s i
i 1 a 0
(1.1)
Factoriznd polinoamele de la numrtor la numitor n funcie de rdcinile simple sau complexe

i de ordinul de multiplicitate, obinem:
(T .s 1) (T
i
H (s)
2
j
.s 2 T j .s 1)
y ( s) K i
j
q.
u ( s) s (Tk .s 1). (Tl 2 .s 2 Tl .s 1)
k
(1.2)
unde K este factorul de amplificare, iar Tconstanta de timp.

Zerourile unei functii de transfer sunt solutiile polinomului de la numaratorul functiei de
transfer.
Polii functiei de transfer reprezinta zerourile polinomului de la numitorul functiei de transfer.
Se defineste tipul functiei de transfer prin numarul polilor in origine ai functiei de transfer.
14
Ordinul funciei de transfer ordinul ecuaiei difereniale din care s-a obinut prin
transformata Laplace n condiii iniiale nule funcia de transfer. Pentru sistemele fizic realizabile
(n > m), ordinul coincide cu gradul polinomului de la numitorul funciei de transfer.
1.3.3 Performanele regimului dinamic i staionar

Performanele regimului dinamic sunt descrise prin indici sintetici de calitate ce caracterizeaz
rspunsul indicial al sistemului:
a) suprareglajul
y max y st
1
y st
y st
(1.3)
unde pentru sistemul de ordinul doi:
1 2
(1.4)
b) timpul primului maximsau de atingere a abaterii maxime a mrimii de ieire in regim

tranzitoriu t;
c) durata regimului tranzitoriu tt definita prin timpul ce se scurge din momentul aplicrii
excitaiei (intrarea) pe canalul de referina si pn cind ieirea intra ntr-o band de
(2 5)% y s ;
unde pentru sistemul de ordinul doi:
tt
3...4
(1.5)
d) indicele de oscilaie reprezint variaia relativ a amplitudinilor a dou depiri

succesive de acelai semn a valorii de regim staionar:
1 2
2
1
1
1
(1.6)
n care 1 i 2 sunt primele dou depiri ale valorii de yst.

iar pentru sistemul de ordinul doi:
2
1 e
1 2
(1.7)
Aprecierea acestor indici de calitate se face pe baza rspunsului indicial al SRA, deci a funciei
de transfer n circuit nchis.
Performanele regimului staionar:
a) eroarea staionars- valoarea erorii de reglare n regim staionar (neperturbat,
stabilizat)
15
s lim (t ) lim s (s ) lim sy r (s )H (s )
(1.8)
st (1 K)100[%]; dac K 1 st 0
(1.9)
s 0
s 0
b)
rspunsul indicialreprezint rspunsul unui sistem liniar atunci cnd intrarea este de tip
treapt (ce se poate considera, datorit liniaritii, de amplitudine unu - treapta unitar).
Elementul de ntrziere de ordinul 1
Din ecuaia diferenial de mai jos:
a1
dy(t )
a0 y(t ) b0 u(t )
dt
(1.10)
obinem funcia de transfer, aplicnd transformata Laplace:
a1 s y(s) a0 y(s) b0 u(s)
H ( s)
y( s)
K
u ( s) Ts 1
(1.11)
unde T = a1/a0[s], T>0 esteconstanta de timp, iar K = a0/b0 factorul de amplificare.

n Figura1.1. este reprezentat rspunsul indicial al sistemului de ordinul 1 cnd factorul de
amplificare K ia valoarea de 0.5.
1
0.9
st
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
tt
0.3
0.2
0.1
0
Rspunsul indicial al sistemului de ordinul 1

16
10
Elementul de ntrziere de ordinul 2

Ecuaia diferenial caracteristic sistemului de ordin doi este:
d 2 y(t )
dy(t )
a2
a1
a0 y (t ) b0 u (t )
2
dt
dt
(1.12)
Funcia de transfer obinut aplicnd transformata Laplace expresiei (1.12) este:
H ( s)
K n2
y( s)
2
u ( s) s 2 n s n2
H (s)
Pentru K=1
(1.13)
1
n 2
T2 s2 2Ts 1 s2 2n s n 2
(1.14)
T 0 , n 1/ T , 0,1
n care
se numesc constanta de timp, pulsaie natural, respectiv
factorul de amortizare.
Cnd intrarea este treapt (unitar) se deduce:
y(s) H (s)u(s)
n 2
s s2 2n s n 2
(1.15)
i se obin urmtoarele regimuri tipice:

a) Regim neamortizat (=0)
a) Regim subamortizat ( 0 1 ) este rspunsul tipic al sistemului de ordinul II.
b) Regim critic
c) Regim supra amortizat
Structura acestor rspunsuri este cea din fig.1.2.

2
zita=0
zita=0.5
zita=1
zita=2
u(t)
1.8
1.6
1.4
y(t)
1.2
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
10
12
14
16
t[s]
Rspunsurile indiciale ale sistemului de ordinul 2

17
18
20
1.3.4 Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer.

Regulile generale de trasare a caracteristicilor semilogaritmice sunt prezentate pe exemplul
urmtor:
0. Se factorizeaz cu coeficieni reali numrtorul i numitorul lui H(s) - n general, acest lucru
este datdin start.
H (s )
1.
(1.16)
s (s 2 0.4s 1)(s 2 8s 1600)
Elementele ce compun funcia de transfer se aduc la o form ce evideniaz termenii tip

(constantele de timp).
H (s )
2.
3200(s 0.2)(s 5)
3200 * 0.2 * 5(1 5s )(1 0.2s )

2(1 5s )(1 0.2s )
1
1
1 2
1
1600s (s 2 0.4s 1)(
s2
s 1) s (s 2 0.4s 1)(
s
s 1)
1600
200
1600
200
Se identific elementele standard ce compun funcia de transfer i se determin parametrii

necesari trasrii:
pulsaiile de frngere (inversul constantelor de timp identificate la punctul 1)
factorii de amortizare pentru elementele de ordinul 2.
Ha = 1+5s; T1=5; t1= 1/T1=0.2
element de anticipare de ordinul 1
Ha = 1+0.2s; T2=0.2; t2= 1/T2=5

= 3dB
element de ntrziere de ordinul 2

1
H I (s )
T 3 1;
T4
t 3
s 2 0.4s 1
(t 3 ) dB 20 lg 2 20 lg 0.4 8dB
H I (s )
1
;
40
t 4
1 2
1
s
s 1
1600
200
(t 4 ) dB 20 lg 2 20 lg 0.2 14dB
3.
1
1;
T3
2T 3 0.4 0.2
1
40;
T4
2T 4
1
0.1
200
Partea de joas frecven a caracteristicii este o dreapt cu panta (-q 20 dB/dec) trecnd
prin punctul de coordonate (=1, KdB = 20 lgK)
K = 2; KdB = 20 lg K = 20 lg 2 = 20 0.3 = 6 dB
q = 1 =>- 20 dB/dec
18
4.
Considernd pulsaiile de frngere ordonate cresctor, se prelungete panta de joas frecven

pn la cea mai mic pulsaie de frngere t1.
5.
Cunscnd tipul elementului standard cu pulsaia de frngere

rezultant pe urmtoarea pulsaie de frngere, .a.m.d.
6.
t1, se calculeaz panta
Ca verificare, panta asimptotei de nalt frecven trebuie s rezulte de (-e 20 dB/dec).
a) CARACTERISTICA EXACT AMPLITUDINE PULSAIE

Caracteristica exact amplitudine-pulsaiese obine corectnd caracteristica asimptotic
amplitudine - pulsaie cu erorile fcute prin aproximarea respectiv. Acestea sunt de 3dB (n
pulsaiile de frngere) la elementele standard de ordinul 1 i la elementele de ordinul 2 se
(t ) dB 20 lg 2
calculeaz cu relaia
b) CARACTERISTICA FAZ PULSAIE
Trasarea acestei caracteristici se face analitic pe baza expresiei funciei sau cu abloane de
trasare a caracteristicilor standard componente.
Cu schimbarea de variabil s=j, funcia de transfer H(s) a unui sistem se poate scrie:
H(j )=|H(j )|e
=|H(j )|e
j arg H ( j )
=H(j )+jImH(j )=U()+jV()
(1.17)
Din scrierea sub form complex a lui H(s), relaia (1.17), se deduce expresia:
Im H ( j )
f ( ) arctg
Re H ( j ) care arat dependena de pulsaia fazei . Pentru sistemul descris de
funcia de transfer (3) rezult imediat:
m
i 1
j 1
f ( ) i ' j q 0
(1.18)
Aadar dup trasarea caracteristicilor faz-pulsaie ale elementelor componente prin sumare se
obine caracteristica faz-pulsaie a funciei de transfer considerate.
Caracteristicile amplitudine-pulsaie exacte i faza pulsaie pentru H(s) definit prin relaia (1.16)
sunt reprezentate n Figura 1.3.
19
Caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie

Reprezentrile n frecven a funciilor de transfer sunt folosite la aprecierea stabilitaii
sistemelor descrise de aceste funcii.
1.3.5 Criterii de stabilitate

Aprecierea stabilitii se poate face direct calitativ prin criteriul Routh-Hurwitz i CremerLeonard-Mihailov sau apelnd la analiza frecvenial prin criteriile Nyquist i Bode.
1.3.5.1 Criteriul Routh-Hurwitz

Fie polinomul caracteristic:
A s c0 s n c1s n1 ..... cn
(2.1)
complet i cu toi coeficienii pozitivi.

Condiia necesar i suficient ca rdcinile lui A s s aib partea real strict negativ
este ca toi determinanii principali ai matricei Hurwitz s fie strict pozitivi:
20
c1
c0
0
Dn
0
c3
c2
c1
c0
c5
c4
c3
c2
0
0
0
0
0
01 cn
D1 c1 0
D2
c1
c0
c3
0
c2
(2.2)
Dac un minor pe diagonal Di 0 atunci rezult c sistemul este instabil, nemaifiind

necesar calcularea tuturor determinanilor matricei Hurwitz.
Exemplu:
s 1
. Se
s s2
dorete studierea stabilitii acestui sistem cu ajutorul criteriului de stabilitate Routh-Hurwitz.
Se consider un sistem definit printr-o funcie de transfer de tipul H ( s)
Astfel, se determin polinomul caracteristic A s s3 s 2 s 1 i se verific dac toi

coeficienii polinomului caracteristic sunt >0.
Dac aceste condiii sunt ndeplinite, se alctuiete matricea Hurwitz, dup care se
calculeaz minorii pe diagonal.
1 1 0
D3 1 1 0 0
0 1 1
Rezolvarea acestei probleme utiliznd comenzile MATLAB se realizeaz n modul urmtor:
>>num=[1 1];
>>den=[1 1 0 0];
>>H=tf(num,den);
Transfer function:
s+1
--------s^3 + s^2
% determinarea polinomului caracteristic
>>X=1+H
Transfer function:
s^3 + s^2 + s + 1
----------------s^3 + s^2
%matricea Hurwitz
>>D1=[1 1 0;1 1 0;0 1 1]
21
D1 = 1
%calcularea determinantului
>>det(D1)
ans =
0
Pentru acest exemplu determinantul matricei Hurwitz D3 0 indic un sistem la limita de

stabilitate.
1.3.5.2 Criteriul Cremer-Leonard-Mihailov

Un sistem definit prin ecuaia sa caracteristic este asimptotic stabil dac i numai dac
locul de transfer (hodograful) al ecuaiei caracteristice pentru o variaie a lui (0,+)
determin o variaie a unghiului de faz de n * n sens pozitiv (anti orar), unde n este gradul
2
ecuaiei caracteristice.
Dac una din aceste condiii nu este satisfcut sistemul este instabil.
Im P(j)
Im P(j)
n=2
n=5
=0
n=3
n=0
a0
a0
Re P(j)
Re P(j)
n=4
Sistem stabil
n=3
n=2
Sistem instabil
1.3.5.3 Criteriul Nyquist generalizat:

Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca locul de transfer
(hodograful) lui Hb(s) s nconjoare punctul critic (-1,j0) n sens trigonometric de attea ori ci
poli are Hb(s) n interiorul conturului Nyquist atunci cnd (, ) .
22
1.3.5.4 Criteriul Nyquist simplificat:

Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca hodograful lui HO(s) s nu
nconjoare punctul critic (-1,j0) (se consider Hb(s) stabil) atunci cnd (, ) .
Exemplu:
Pentru studierea stabilitii cu ajutorul criteriului Nyquist se folosete funcia Matlab
>> nyquist(num,den)
Reprezentarea hodografuuil sau a locului de transfer
Din grafic se poate observa c hodograful lui Hb(s) nu nconjoar punctul critic (-1,j0)
conform criteriului de stabilitate NYQUIST SIMPLIFICAT sistemul este stabil.
1.3.5.5 Criteriul Bode

Acest criteriu analizeaz stabilitatea SRA, evalund rezerva de stabilitate a acestuia.
Rezerva de stabilitate a unui SRA se evalueaz prin dou mrimi caracteristice din
caracteristicile semilogaritmice ale lui Hb(s):
-
marginea de amplitudine (rezerva de stabilitate n modul): m dB H b ( j )
marginea de faz (rezerva de stabilitate n faz): 180o (t )

23
dB
(2.3)
(2.4)
unde t este pulsaia de tiere, iar pulsaia la care sistemul Hb(s) are o faz egal cu .
Criteriul Bode reprezint transpunerea n scara logaritmic a criteriului Nyquist simplificat. El se
exprim astfel: Condiia necesar i suficient ca un SRA s fie stabil este ca reprezentarea fazpulsaie s intersecteze axa ntr-un punct situat dup intersecia cu aceeai ax a reprezentrii
amplitudine pulsaie (deci >t).
Exemplu:
Pentru studierea stabilitii cu ajutorul criteriului Bode se folosete funcia Matlab
>> bode(num,den)
Dac se dorete i afiarea marginei de amplitudine i de faza se folosete comanda:

>>margin(num,den).
Reprezentarea caracteristicilor amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie

Intersecia reprezentrii amplitudine-pulsaie cu axa 0 se noteaz cu t i se numete
pulsaie de tiere. Intersecia reprezentrii faz-pulsaie cu axa de -180 se noteaz i se
numete pulsaie la o faz de 180 .
Din grafic se poate observa c t> (margini de amplitudine i de faz negative) i deci
n acest caz avem un sistem instabil.
1.3.6 Chestiuni de studiat
24
1. Afiai rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul I, utiliznd comenzi la nivelul

consolei Matlab. Vizualizai rspunsul sistemului (1.11) la o intrare de tip treapt,
implementnd o diagram bloc n Simulink. Observai ce se intmpl cu eroarea staionar a
sistemului si cu durata regimului tranzitoriu. Considerai
a) K=1 i T=2
b) K=1i T=4
c) K=1i T [0.1, 2]
Indicaie. Folosii blocurile Step, Transfer Fcn i Scope.
2. Scriei un fiier script care s traseze, n cadrul aceleiai figuri, rspunsul indicial al
sistemului reprezentat prin funcia de transfer (1.11), pentru o gam de valori ale lui T din
intervalul [0.1; 3]. Factorul de amplificare va fi considerat egal cu 1.
Rezolvare. Pentru a forma un fiier script nou (extensia .m), se alege comanda File / New / Mfile din meniul Matlab-ului. n fereastra care se va deschide, introducei urmtoarele linii de
comand:
figure
hold on
for i=0.1:0.5:3,
Hs = tf([1],[i 1]);
step(Hs);
end
hold off
Salvai fiierul cu numele de script1.m, nchidei fereastra care-l conine i apelai-l din
consol prin numele su. Vei obine un grafic ca cel alturat.
Care dintre grafice este rspunsul sistemului pentru T=3? Justificai!
3. Considerndu-se sistemul de mai jos
H s ( s)
2
s p,
trasai rspunsul la treapt unitar pentru p [2;2] . Cnd este sistemul stabil (are ieirea
mrginit) i de ce?
4. Afiai rspunsul indicial al sistemului de ntrziere de ordinul 2, utiliznd comenzi la nivelul
consolei Matlab. Vizualizai rspunsul sistemului (1.14) la o intrare de tip treapt,
implementnd o diagram bloc n Simulink. Observai ce se intmpl cu performanele de
regim tranzitoriu i staionar ale sistemelor reprezentate.
Pstrnd constante valorile pentru K=2 i T=1 modificai valoarea factorului de amortizare
precum n cazurile urmtoare:
a) 0
25
b) 0.5
c) 1
d) 2
Indicaie. Folosii blocurile Step, Transfer Fcn i Scope.
5. Urmrind regulile generale ale trasrii caracteristicilor semilogaritmice s se traseze
caracteristicile amplitudine-pulsaie i faz-pulsaie pentru sistemul definit prin funcia de
100
transfer de mai jos: H b (s )
. S se verifice forma caracteristicilor cu
(s 0.1)(s 0.8)(s 5)
ajutorul funciilor Matlab.
Indicaie. Utilizai funcia bode(num,den).
6. Urmrirea stabilitaii urmtoarelor sisteme, caracterizate de funciile de transfer n circuit
deschis, cu ajutorul criteriilor nvate:
H b (s )
k1
(s 0.1)(s 0.8)(s 5)
k1=100
k1=5
k2
s (s 3)(s 13)
k2=1000
k2=10
H b (s )
Indicaie. Utilizai funciile: bode(num,den), nyquist(num,den).

7. Se d ecuaia caracteristic a unui sistem automat de gradul patru:
a4 s 4 a3 s3 a2 s 2 a1 s a0 0
Coeficienii ecuaiei au urmtoarele valori:

a4 2 109 ; a3 2 105 ; a2 3 103 ; a1 1,3 101 ; a0 100
S se determine stabilitatea sistemului cu ajutorul criteriilor Routh-Hurwitz i CremerLeonard-Mihailov.

8.
Se d un sistem definit prin funcia de transfer:
H b ( s)
1
s 5* s 8* s 10* s 2 7* s 6
5
S se determine stabilitatea sistemului cu ajutorul criteriului Routh-Hurwitz.
26
2. Sisteme cu esantionare.
2.1 Discretizarea marimilor analogice. Reglarea numerica
REGLARE NUMERICA (DIGITALA)
Introducere
Un sistem numeric consta dintr-un proces analogic condus de un regulator numeric/calculator
numeric (CPU, Memorie, Module I/E, CAN, CAD). Un astfel de sistem il numim DDC.
Avantajele reglarii numerice:
Reglarea esantionata
O bucla de reglare numerica consta in reglarea unui proces continuu printr-un CAN, care
interogheaza marimea masurata/reglata numai in momente de timp aflate la distanta constanta
numita perioada de esantionare T.
O bucla de reglare numerica este formata din doua subsisteme: un element liniar invariant in
timp (2) si un element ce are o functionare discreta (1).
+
1924 Renidr, Grdina

1948/1958 Oldenburg, Sartorins, Zypkin
Modul de functionare a unei bucle digitale de reglare.
yr
T
T T0
y (t )
CAN
ALGORITM
DE REGLARE
NUMERIC
CNA
H c ( z)
27
u (t )
t
PROCES
SISTEM
CONTINUU
y (t )
t
Qi
CALCULATOR NUMERIC
ND (NI)
Unitate
FCV
de
control
I/P
FT1
CNA
Unitate
aritmetica si
logica
Memorie
DMUX
H
CAN
LT
MUX
FT2
Qe
!!! Discretizarea unei marimi analogice consta in esantionarea in timp si in cuantizarea in

amplitudine.
Acest proces are loc intr-un CAN reprezentat sub forma de schema bloc mai jos.
j(kT)
kT
kT
Exemple (dupa Reuter M. si altii 2002). Daca consideram o marime analogical ce variaza in
domeniul 10V c. c si consideram ca avem un CAN pe 16 bti = 15+1, atunci valoarea unei
cuante este de:
10V
0,305mV
215
Pentru a calcula functia de transfer a dispozitivului de esantionare consideram caracteristica de
raspuns al acestuia:
28
1 1eTs 1
H ex s
1 e sT
s
s
s
iar in frecventa
H ex j
1 e jT
j
dar
e jT cos T j sin T
si daca
T 2
T
2
atunci
j2
1 e 2
e 2 e
H ex j
1
T
1 T
j2
j2
T
2
T
2
T
2
sin
2 Te j
T
2
T
2
La frecvente joase T 1 elemental de extrapolare se poate aproxima prin:
H ex j Te
T
2
Prin esantionare cu perioada T se mareste timpul mort global, ceea ce conduce la micsorarea
rezervei de faza si deci si a stabilitatii.
Exemplu:
O bucla de reglare analogical cu un regulator PID are o rezerva de faza 45 la o pulsatie de
1
taiere de t 10s .
Se inlocuieste regulatorul PID analogic cu un PID numeric cu T 0, 05s .
Sa apreciem noua rezerva de stabilitate.
Datorita lui T timpul mort se modifica la 0,5T 0,025s in faza proprie a elementului in timp
mort va fi:
t
s 1
si in conditiile in care t 10
t t
sau
29
t t 14,30
Rezerva/marginea de faza pentru bucla numerica va fi:
digital t 45 14,3 30,70

ceea ce arata ca stabilitatea s-a inrautatit.
1. Dispozitivul de esantionare/esantionatorul introduce o intarziere (timp mort) care poate
atinge T/2. Cuantizarea in amplitudine poate fi realizata atat de fier incat efectul ei sa fie
neglijat.
2. O proprietate foarte importanta a unui sistem discret este acela ca aparitia semnalului
esantionat intr-un sistem continuu liniar nu modifica liniaritatea.
Urmare a celor de mai sus este faptul ca tratarea teoretica a sistemelor liniare discrete este
analoaga cu cea a sistemelor liniare continue (netede).
2.2 Comportarea unui sistem intre intervalele de esantionare
Fie:
u
cu
H ( z)
y
y( z)
u( z)
in conditiile in care fie u, fie y pot sa nu fie marimi esantionate.

Pentru a putea utiliza pe H ( z ) in astfel de situatii va trebui sa introducem dispozitive de
esantionare ipotetice, dupa caz, pe intrare si/sau iesire.
Este de mentionat ca o altfel de maniera de tratare a problemei nu schimba cu nimic structura
fizica a sistemului.
Utilizarea trasformatei Z poate conduce totusi, asa cum s-a mai amintit, la o reducere a calitatii
de informatie dintr-un semnal.
30
-1
Atunci cand se calculeaza z se obtin valorile

semnalului la momentele de esantionare
0, T , 2T
t
y
In aceasta situatie putem avea functii diferite

care sa corespunde aceleiasi functii in Z .
Pot sa apara astfel de oscilatii ascunse. Aceste
oscilatii apar cand partea imaginara a polilor
este un multiplu intreg de pulsatii de
esantionare.
t
y
Trebuie sa analizam ce se intampla intre doua

momente de esantionare.
Metode de studiu:
a) Dispozitiv de esantionare fictiv
Se introduce un dispozitiv esantionar cu o alta perioada de esantionare T decat a dispozitivelor
aflate in sistem T, de obicei T<T.
T'
u * (r )
H ( s)
y ( s)
Se ia
T
y( z) y ' ( z)
2
'
z eT ' s
T'
z eTs e 2T ' s ( z ') 2

y ( z ') H ( z ')u ( z ) H ( z ') u ( z ') 2
31
y* s
b) Metoda transformatei z modificata (Barker)

Consta in introducerea unui timp mort in serie cu functiile de transfer pe calea directa:
u*
H ( s)
y
y*
T
y
Pentru marimea data y(T ), y(2T ), y(3T ) se
obtin alte marimi:
y(T 2), y(2T ), y(3T )
Seria
T 2T
T
2
T T
y , y 3
2 2
Fie
T
y (t ) y (t T )
y *(t T ) y (kT T ) u0 (t kT )
k 0
i) intreg
y ( z ) y (kT T ) z k
k 0
y1 ( z ) y (kT T ) z y1 ( z )
y( z ) z y( z )
32
ii) fractionar intereseaza pentru a vedea comportarea in intervalul de esantionare.

Se alege
0 m 1
si se noteaza
1 m .
In consecinta
y* ( z ) y kT (m 1)T u0 (t kT )
k 0
y* ( z ) z 1 y kT mT z k
k 0
y (kT ) y (kT , m)
y* (kT ) y * (t , m)
y* (t , m) z 1 y k m T z k
k 0
y (t ) z 1 y k m T z k
k 0
H (t , m)
Care defineste functia de transfer in
y ( z , m)
u( z)
z modificata.
33
2.3 Metode de descriere. Reprezentari ale buclei de reglare digitala

Se vor discuta urmatoarele reprezentari:
yr +
u
HR(s)
H(s)
yr +
Element cu
timp mort
u
HR(s)
H(s)
Bucla analogica
a) Bucla cvasicontinua
Hex s
yr +
uk
HR(s)
yk
H(s)
Dispozitiv
de esantionare
Extrapolator
uk f1 k , k 1, uk 1
yk f2 yk 1, uk , uk 1
b) Bucla discretizata
HH z
( z)
yr +
u( z)
HR(z)
-
Regulator cu
dispozitiv
de esantionare
H(z)
uk
Extrepolator
c) Bucla discreta reprezentata prin

transformata z.
i) Descriere cvasicontinua
Daca consideram un proces ce poate fi asimilat cu un sistem de tipul PTnavand un raspuns
in timp de tipul din figura de mai jos si daca perioada de esantionare T este foarte mica in
raport cu constanta de timp a procesului (a partii fixate) Tf atunci bucla de reglare poate fi
tratata la fel in continuu, cu observatia ca se mai adauga un element cu timp mort cu
T 0,5 . In practica se utilizeaza T 0,1
34
Tf
Alegerea perioadei de esantionare

Daca T este mai mica decat constanta de timp de intarziere proprie a procesului Tfatunci
se poate folosi relatia
T 0,5
aceasta perioada de esantionare ne fiind permisa sa fie aleasa mai mare datorita introducerii unei
instabilitati puternice a buclei de reglare, ca urmare a existentei unui timp mort apreciabil.
Pe de alta parte T nu trebuie sa fie nici prea mica deoarece sistemul
compensator/regulator este solicitat excesiv si numai cu ajutorul unor microprocesoare speciale
s-ar putea rezolva aceasta supraincarcare.
Tot odata aceasta T (frecventa de lucru) este limitata de largimea benzii de utilizare.
In practica la alegerea lui T se tine cont de marimile caracteristice procesului (vezi tabelul
de mai jos)
Marimi din proces
determinate
experimental
Numar de esantionari in
domeniul unei perioade de
timp
Perioada de esantionare T
, T f 10
2 5
0, 2 0,5
t95
10 20
0, 05 0,1 t95
Tf
10 si mai mult
0,1T f
Nota: t95este durata de timp ce se scurge din momentul aplicarii treptei pe intrare si pana se
atinge 95% din valoarea stationara a marimii masurate/reglate.
35
ii)
Descrierea discreta in domeniul timp.
2.3.1 Ecuatii cu diferente finite

In cazul sistemelor discrete, avand in vedere ca marimea analogica sufera o operatie de
esantionare rezulta ca semnalul discret poate fi reprezentat printr-o serie de numere:
y (kT ) y (0), y(T ), y(2T ), y(kT )

y0
y1
, yk
y2
cu k 0 si f (kT ) 0 pentru k 0
Urmatoarele relatii sunt echivalente:
y(kT ) y(k ) yk
Daca consideram un sistem continuu ce este esantionat atat pe intrare cat si pe iesire sincron cu o
perioada T, se pune problema ce relatie exista intre sirurile u kT si y kT ?
Dupa cum se stie sistemul continuu este descries intrare-iesire de o ecuatie diferentiala si
solutionarea ei inseamna sa facem o rezolvare numerica. Procedura cea mai simpla este
procedura Euler. De exemplu:
u kT
y kT
u y prin ecuatie diferentiala
Valoarea numerica (cea mai simpla rezolvare este cea a lui Euler)
df
dt
t kT
d2 f
dt 2
respectiv
lim
x x0
t kT
f x f x0
x x0
f kT f k 1 T
T
f kT 2 f k 1 T f k 2
T2
y(t )dt T y
In acest fel ecuatiile diferentiale se transforma in ecuatii cu diferente finite.

Numim ecuatie cu diferente, acea ecuatie, care realizeaza relationarea intre seria esantionata a
marimii de intrare u (kT ) si seria esantionata a marimii de iesire y(kT ) .
36
an y(k n) an1 y(k n 1) a1 y(k 1) a0 y(k ) b0u(k )

Ecuatia se rezolva prin recursivitate sau clasic (solutie homogena si particulara).
Rezolvare prin recursivitate
Solutia este sirul
y0 , y1 , y2 , yk
y ( k n)
1
an1 y(k n 1) a1 y(k 1) a0 y(k ) b0u (k )
an
Conditiile initiale y(n) 0 pentru n 0,1, 2, cu k 0 sunt nule iar pentru intrare
u1 0, u0 u1 u2 uk uM 0
Prima valoare pentru iesire pentru k 1 se calculeaza astfel
y(1 n)
1
an1 y(n) an2 y(n 1) a1 y1 a0 y0 b0u (1)
an
Solutia se obtine numai pe cale numerica.

Similar ca in cazul sistemelor continue unde se defineste raspunsul cauzal la impuls unitar
(functie pondere), pentru sistemele discrete se defineste pentru o intrare de tip impuls
discret , secventa Kronecker
1 pentru k 0
u k d k
0 pentru k 0
sise introduce ca in continuu notiunea de secventa pondereh(k) iar pe baza acesteia, pentru
sisteme discrete se poate calcula:
y k u .h k
0
numita suma de convolutie.
2.3.2 In spatiul starilor.

Similar ca in continuu, in discret se poate scrie:
x k 1 Ad x k Bd u k
y k Cd x k Dd u k
unde:
Cd C
Dd D
Ad I SA
Bd SB
37
x 0 x0
cu S T An
n
Tn
care constituie o serie infinita.
n 1
Rezolvarea ecuatiei pentru sistemul discreteste urmatoarea:

k 1
x k k x0 Adk j 1Bd u ( j ) cu (k ) Adk

j 0
k Z1 zI Ad z
1
k 1 Ad k cu 0 I
Recursiv obtinem definitia exacta a functiei de transfer
H z
y z
u z
Cd zI Ad Bd Dd
1
si unde se defineste ecuatia caracteristica S z P z det zC Ad 0

Prin teorema intarzierii obtinem:
y z 1 1 z 1 ... n z n u z 0 1 z 1 ... n z n
de unde se poate defini functie de transfer inz:

y z
o 1 z 1 ... n z n
H z
u z 1 0 z 1 ... n z n
acest raport y z u z fiind determinat in conditii initiale nule.
38
3. Metode de evaluare a transformatelor Z

3.1 Breviar teoretic
3.1.1 Transformata Z . Discretizarea functiilor definite pe R cu un suport pe

R+
Fie o functie discreta f : si nula pentru valori negative careia ii asociem seria de
puteri ale lui z-1.
f 0 f 1z 1 f 2z 2 c0 c1 z 1 c2 z 2
Daca seria este convergenta, R > 0 raza a.i. seria este absolut convergenta in z R
Seria defineste o functie de variabila complexa z numita transformata Z
(directa) a lui f
F z Z f t f 0 f 1 z 1 f 2 z 2 ...
Aplicatie
Fie f t 1 t
Atunci,
F z 1 z 1 z 2 ...
Z1 t
1
z
1
z 1
1 z
z
z 1
*
Daca F (z), recuperarea lui f(t) se face prin transformata Z inversa.
f t Z1 F z
2 j
F z z t 1 dz
Teoremele de baza ale transformatei Z sunt formulate similar ca la transformata Laplace.

Pentru principalele teoreme in transformata Za se vedea tabela de mai jos.
Nr.
crt
1.
Proprietatea sau teorema
Proprietatea de liniaritate
Formularea matematica
Z f t g (t ) Z f t Z g t
F z G z ; ,
39
2.
Teorema divizarii in
complex
z
Zat f t F
a
3.
Teorema anticiparii
(intarzierii)
Z f t z F z , 0
4.
Teorema derivarii
parametrice
Daca F z , a Z f t , a atunci
d k F z, a
da k
dk
Z k f t , a
da
5.
Teorema valorii initiale
f 0 lim f t lim F z
6.
Teorema valorii finale
f lim f t lim z 1 F z
t 0
z 1
Fie f : (cu suportul in ) si luam un numar h > 0, numit pas de discretizare.

Definim f d : functia discretizata( cu suport in ) a lui f prin egalitatea
f d t f th
Operatia de discretizare consta in aceea ca functia discretizata ia esantioane la diverse

momente de timp si le aseaza pe multimea numerelor intregi: pentru a redefini functia
continua se face o extrapolare .
t (t )
fd
fd
1h 2h 3h
1h 2h 3h
1h 2h 3h
Functia discretizata fd a unei functii continue f

si redefinirea ei ca functie continua pe portiuni fd
Se demonstreaza ca,
Fd z Z f d t
c j
2 j c j
40
F s
z
ds
z e sh
Aplicatie
1. Fie f t 1 t cu t
Fd z
1
2
1
z
z
d z
hz
1
ds rez

2
2
sh
sh
sh
i
s z e
s z e s 0 ds z e s 0 z 1
2. Sa se faca transformata z a functiei

y s
1
2
ss a
si sa se calculeze y (t)
Se descompune
1
A
B
C

2
s s a s a 2
ss a
si se identifica
1
1
1
; B 2 ;C
2
a
a
a
de unde
ys
1 1 1
1
1
1
2

2
a s a s a a s a 2
yt
1
1
1
2 e at te at
2
a
a
a
Va rezulta:
y z
1 z
1
z
1 zTe aT
a 2 z 1 a 2 z e aT a z e aT
yz
1
z
1
1

2
a z 1 a z e aT
sau
3. Fiind dat
yt te at
sa se calculeze y (z)
41
z zTe aT

aT
a z e
Se aplica teorema derivarii parametrice
y t Z y t , a
Ze at
a
a
Z e at e anT z n 1 e aT z 1 ...
z
z eaT
3.1.2 Sisteme discrete

Fie
( A, b, c
) sistemul continuu
x Ax bu
y cT x
t , x n
si sistemul discret:
t 1 Ad t bd t
t cdT t
t ,
unde introducem
h
Ad e Ah ; bd e A b d ; cd c
0
Sistemul discret (Ad, bd, cdT ) se numeste:

- discretizantul pe stare cu pasul h al sistemului neted ( A, b, cT) daca pentru:
1. n
2. x 0 0 , t u th
avem
t x th , t y th , t , x 0 si u
- discretizantul intrare iesire cu pasul h al sistemului neted (A, b, cT) daca pentru:
1.x 0 0 n , 0 0 R (eventual n)
2. t u th , t
avem
t y th , t
Rezulta ca un sistem neted este activat de o functie etajata, cu pasul constant h, atunci
discretizantul reproduce prin esantionare comportarea intrare iesire a acestuia.
42
Discretizantul intrare iesire este echivalent cu schema

u(t )
CNA
u(t )
y (t )
u (t )
h 2h
h 2h
CAN
1 2
A, b, c
T
Dispozitiv de
esantionare
x0
A ,b ,c
T
Schema de discretizare intrare-iesire

La fel cum in neted avem
H s cT sI A b
1
si in discret se poate defini functia de transfer
H d z cdT zI Ad bd
1
Se arata ca, Hd (z) se poate obtine din H (s) prin relatia

Hd z
H s
z 1 H s z 1 c j
Z
ds
c j
z
s z e sh
s 2 j
Observatie
Relatia de mai sus ne da functia de transfer a unui sistem provenit din discretizarea unui sistem
neted.
3.2 Scopul lucrarii
Transformata Z este una din principalele proceduri de analiza si sinteza a sistemelor
dinamice liniare discrete. Lucrarea isi propune prezentarea principalelor metode de determinare a
transformatelor Z. In partea finala a lucrarii este prezentata metoda de evaluare a transformatei Z
utilizand calculul simbolic.
3.3 Breviar al procedurilor de calcul
Transformata Z pentru un semnal u t , t 0 este definita astfel:
U z u nT Z n
unde u nT u t
n 0
t nT
43
T perioada de esantionare
N tactul de esantionare
i).
Cea mai simpla metoda pentru evaluarea transformatei Z este cea pornind de la definitie,
prin sumarea termenilor unei serii cu numar infinit de termini.
Exemplificam procedura in cazul unei functii exponential f t e at , t 0
f uT e auT si
n 0
n 0
F z e auT Z n e aT Z 1
Expresia reprezinta suma termenilor unei progresii geometrice cu ratia e aT Z 1 . In

conditia e aT Z 1 1 seria este convergenta si
Z
1 e Z
Z e aT
In cazul in care cunoastem transformata Laplace a functiei f t
f z
ii).
aT
f s L f (t )
si in cazul in care aceata este o forma practica rationala cu poli simpli reali putem aplica metoda
descompunerii in fractii simple.
A
A
A2
f s 1
... u
s a1 s a2
s an
Daca tinem cont de rezultatul prezentat in exemplu precedent
Z
1
aT
Z
Z e
Z e aT
s a
Transformata Z se obtine imediat
1
1
Z
Z
Z
... An
... An Z
A1
a1T
Z e
Z e anT
s a1
s an
Metodele prezentate sunt metode simplu de aplicat in cazul unor functii elementare. Pe
caz general este recomandat ca transformata Z sa fie determinate utilizand metoda rezidurilor.
Daca lim f s 0
s
f z
ref .la polii

lui F s
In cazul in care F s
rez F s
1
Ts
1 Z e
N s
are numai poli simpli
P s
p
F z
n 0
N n
1
P n 1 z 1eT n
44
Pentru exemplificare consideram functia f t sin t , t 0 pentru care F s
. Polii lui
s 2
2
f (s) sunt complex conjugate
s 2 2 0 s1, 2 j
Functia reprezentand transformata Laplace pentru functia analizata
F s
N s
2
P s s 2
asigura P1 s 2s .
Transformata Z cautata va fi:
F z
ref .la
polii s1,2
rez F s
1 z 1eTs
1
z sin T
2
1 jt
1 jT
2 j 1 z e
2 j 1 z e
z 2 z cos T 1
Prin urmare
z sin t
z 2 z cos t 1
Calculul se simplifica daca tinem cont de urmatorul rezultat. Daca consideram functia
F ( s) are doi poli complexi conjugate si atunci
Z sin t
1
1
1

Re f 2
2
1 Ts
1 jT
1
1 z e 2 j 1 z e
2 j 1 z cos t j sin t
ref la s
j
1
z 1 sin t
1
1 z 1 cos t

j
2 1 2 z 1 cos t z 2
2 1 2 z 1 cos t z 2
1
z 1 sin t
1
1 z 1 cos t
z 1 sin t
F ( z ) 2 Re
1
2
2 1 2 z 1 cos t z 2 1 2 z 1 cos t z 2
2 1 2 z cos t z
Simplificari in evaluarea transformatelor Z sunt facilitate de utilizarea teoremelor legate
de transformata Z.
Teorema deplasarii in complex.
Daca f (t ), t 0 are transformata Z functia F ( z ) atunci Z e Fat f (t ) F ( ze aT )
Ca exemplu, consideram evaluarea transformatei Z pentru functia e at sin t . Cunoscand
tranformata Z a functiei sin t (vezi exemplul precedent)
z sin t
zeat sin t
ze at sin t
at
Z e sin t 2
z 2 z cos t 1 z zeat z 2e2 at 2 zeat cos t 1 z 2 2 ze at cos t e2 at

45
Teorema deplasarilor in real.

Daca functia de timp f (t ), t 0 este Laplace tramnsformabila cu transformata Laplace
F ( s) atunci pentru n N si
Z f (t nT ) z n F ( z )
n 1
Z f (t nT ) z F ( z ) f (kt ) z k
k 0
Ca exemplu ce propunem calculul transformatei Z pentru f (t ) e s (t T ) cunoscand

transformata Z pentru e st
z
1
Z e s (t T ) z 1Z e st z 1
T
z e
z e T
n
Teorema derivarii partiale.

Daca F ( z, a) este transformata Z a functiei f (t , a) unde a este o variabila independent
sau o constanta, atunci

Z f (t , a) F ( z, a)
a
z
Astfel, stabilitatea transformatei Z pentru functia te at poate fi facuta astfel
z
Tze at

Z teat Z e at Z e at
a
a z e aT z e aT 2
a
3.4 Chestiuni de studiat

1. Sa se determine transformata Z pentru functia:
f t t pentru t 0
f t te at pentru t 0, a
f t e at sin t
t 0, , a
f t e at cos t pentru t 0, , a
f t e at cos t pentru t 0, , a
2. Sa se calculeze transformata Z pentru
f s
10
s s 1 s 2
pentru o perioada de esantionare T = 1 sec
46
3. Sa se calculeze transformata Z pentru
f s
s a
b2
pentru o perioada de esantionare T.

4. Sa se calculeze transformata Z pentru functia
f s
K T1s 1
s T22 s 2 2T2 S 1
unde K 2 sec1 , T1 0.782sec, T2 1.3sec, 0,832 si o perioada de esantionare T = 0.1 sec.
5. Sa se calculeze transformata Z pentru functia
f s
s
s 0.1 s 0.4 s 2 0.024s 0.4
Pentru o perioada de esantionare T = 1 sec.
47
4. Calculul transformatelor Z inverse

4.1 Scopul lucrarii
Lucrarea prezentata in continuare isi propune prezentarea principalelor metode prin care
se realizeaza revenirea in timp pentru o functie f ( z ) cunoscuta. In cazul transformatei Z se
realizeaza o corespondenta biunivoca in F ( z ) si f * (t ) si prin urmare transformata Z inversa
permite ca pe baza lui f ( z ) sa stabilim cu exactitate secventa f ( KT ), K 0,1, 2..
4.2 Breviar al procedurilor de calcul
4.2.1 Metoda seriilor de puteri

Ideea metodei este foarte simpla si porneste de la mdul de definire a transformatei Z.
Pentru functia f (t ) , z transformabila
F ( z ) f (kt ) z k
K 0
Se procedeaza la dezvoltarea functiei F ( z ) intr-o serie de puteri negative (principal

impartire a numaratorului la numitorul functiei F ( z ) )
f ( z ) A0 A1 z 1 An z n
si identificand obtinem
f ( KT ) An
Ca exemplu propunem determinarea transformatei Z inverse pentru functia
1 e at z
f ( z) 2
z 1 e at z eat
Efectuand impartirea numaratorului la numitorul lui F ( z ) obtinem dezvoltarea
f ( z ) 1 e at z1 1 e2 at z 2 1 e3at z 3
Prin urmare f ( KT ) 1 e KaT
4.2.2 Metoda fractiilor simple

Pentru cazul in care F ( z ) este o fractie rationala a carui numitor admite numai radacini
simple reale se poate aplica urmatoarea procedura: se dezvolta in fractii simple rationale F ( z ) / z
f ( z)
A
B
C
z
z a z b z c
si imediat
z
z
z
f ( z) A
B
C
za
z b
zc
Rezulta imediat
48
f ( KT ) Ae KaT Be KbT Ce KcT

Ca exemplu ne propunem stabilirea transformatei Z inverse pentru:
1 eat z
f ( z)
z 1 z e at
Obtinem
f ( z)
1
1
z
z 1 z e aT
si imediat
z
z
z 1 z e aT
F ( z)
Elementar, imediat rezulta
f ( KT ) 1 e aKT pentru K N
4.2.3 Metoda formulei de inversiune

Pentru functia f ( z ) propusa pot fi determinate valorile f ( KT ) cu ajutorul relatiei
f ( z)
z 1 e at
z 1 z e at
Conform formulei de inversiune propuse
z 1 e at
1
K 1
f ( KT )
z 1 z eat z dz
2j
Unde este un cerc care cuprinde polii lui f ( z ) situati in z 1 si z e aT .

Integrala de contur poate fi evaluate utilizand teorema reziduurilor
f ( KT ) rez F ( z ) z K 1
Referitor la polii lui f ( z ) z n1 . Introducand expresia lui f ( z )
z 1 e aT
K 1
1 e aKT
f ( KT ) rez
aT
z 1 z e
ref .la
z 1, z eaT
4.2.4 Exemple
1. S se determine transformata Z invers pentru semnalul:
X z
z 1 e aT
z 1 z e
aT
Folosim metoda descompunerii n fracii elementare pentru
49
X z
.
z
X z
1 e aT
A
B
aT
z 1 z e
z
z 1 z e aT
Calculul elementar al coeficienilor A i B permite descompunerea:
X z
z
z
z 1 z e aT
Prin urmare:
xk T 1 e akT
k 0 ,1,
2. S se rezolve problema precedent (exemplul 6) prin metoda dezvoltrii n serie

de puteri.
Procedm la dezvoltarea n serie de puteri negative prin mprire nelimitat i
obinem: X z
1 e z
1 e z e
aT
z2
aT
1 e aT z 1 1 e 2 aT z 2
aT
Prin identificare obinem imediat x0 0 , xT 1 e aT , x2 T 1 e 2aT

3. S se rezolve problema propus n exemplu 6 utiliznd integrala de inversiune.
Aplicm formula integral:
x k T =
1
2p j
z 1- e -aT
( z -1) ( z - e )
-aT
k-1
dz =
Re z
z=1
z=e - aT
z 1- e -aT
( z -1) ( z - e )
-aT
z k-1 = 1- e -akT
Chestiuni de studiat.
1.S se determine xk T , k 0 ,1, 2 , 3, 4 pentru semnalul a crui transformat Z este
X z
z
z 3 z 2
2
2. S se determine forma general pentru eantioanele semnalului din problema

anterioara.
3. S se determine xk T , k 0 ,1, 2 , 3, 4 pentru semnalul a crui transformat Z
este X z
z3 2 z 2 1
z 3 1.5 z 2 0.5 z
50
5. Funcia de transfer n Z. Algebra funciilor de transfer n Z

5.1 Scopul lucrrii.
Un important deziderat n analiza si sinteza sistemelor liniare discrete este stabilirea
comporttrii sistemului discret ca rspuns la aplicarea unor mrimi externe cu caracter
determinist. O metod comod n a determina astfel de evoluii este metoda transformatei Z cu
ajutorul funciei de transfer n Z.
In aceasta lucrare vom reprezenta noiunea de funcie de transfer n Z i modalitaile de
echivalare a diverselor conexiuni ale subsistemelor n cadrul liniar.
5.2 Breviar de calcul
Structura elementara care permite stabilirea unui echivalent pentru configuratii mai
complexe este prezentata in figura 1.
x(t ) - semnal de intrare

x* (t ) - semnal de intrare
x(t )
x *(t )
H ( s)
x(t)
y* (t )
eantionat
y(t )
x* ( s )
transformata
Laplace
Figura 1.
semnalului
a
de
intrare eantionat
y (t ) - semnal de ieire
y* (t ) - semnal de ieire eantionat
y* ( s) - transformata Laplace a semnalului de ieire eantionat
Dependenta intrare iesire pentru o astfel de structura este:
Y s H s X s
sau n transformat Z
Y z H z X z
n care
H ( z ) Z H (s)
O structur foarte des ntlnit este cea care utilizeaz un extrapolator de ordin zero (vezi
figura2).
51
x(t )
H (s)
Hex (s)
x *(t )
xt
()
y(t )
Figura 2.
Pentru o astfel de structur
Y z H z U z
n care
H ( s)
H ( z ) (1 z 1 ) Z
5.3 Mod de lucru

Stabilirea unei funcii de transfer echivalent pentru o configuraie complex se face din
aproape n aproape, folosind relaia de baz anterior prezentat.
Procedura va fi prezentat pe un exemplu concret, i anume structura reacie invers (vezi
figura 3).
yref (t )
- *(t ) x *(t )
H1 (s)
y1
H 2 (s)
xt( )
Figura 3.
y* ( s) H1* ( s) * ( s)
*
(t ) yref (t ) y1 (t ) si * (t ) yref
(t ) y1* (t )
Pe de alta parte
y1 ( s ) H 2 ( s ) y ( s ) H1 ( s) H 2 ( s) * ( s)
y1* ( s) H1 ( s) H 2 ( s) * ( s)
*
*
* ( s) yref
( s ) H1 ( s ) H 2 ( s ) * ( s )
*
Deci
* ( s)
1
1 H1 ( s) H 2 ( s)
*
yref
( s)
si prin urmare
52
y(t )
( z)
1
yref ( z )
1 H1 H 2 ( z )
Este important de a face urmatorea precizare:
H1H 2 ( z ) Z H1 (s) H 2 (s) H1 ( z ) H 2 ( z )

Transformata Z a mrimii de ieire se obine n forma:
y ( z ) H1 ( z ) ( z )
H1 ( z )
yref ( z )
1 H1H 2 ( z )
Exemplu de calcul.
Se consider un sistem de reglare automat a crui structur este prezentat n figura de
mai jos (vezi figura 4):
yref (t )
*
T 1sec
H 0 (s )
1 e ST
s
H1 (s)
1
s(s 1)
Figura 4.
Funcia de transfer in Z pe legtura direct este:
1
H ( s)
H ( z ) (1 z 1 ) Z 1 (1 z 1 ) Z 2
s
s ( s 1)
Prin descompunere n fracii elementare obinem:
1
1
Tz
z
z
1 1
Z 2
Z 2
2
z 1 z e T
s s s 1 ( z 1)
s ( s 1)
In aceste condiii
H ( z)
z 1 z
z
z
0.3678 z 0.2644
2
1
z ( z 1)
z 1 z e z 1.3678 z 0.3678
Funcia de transfer global va fi:
H0 ( z)
H ( z)
0.3678 z 0.2644
2
1 H ( z)
z z 0.6322
Pentru o referin de tip treapt unitate yref (t ) u1 (t ) i pentru care
yref ( z )
z
obinem transformata Z a rspunsului indicial:
z 1
53
y ( z ) H 0 ( z ) yref ( z )
z (0.3678 z 0.2644)
( z 1)( z 2 z 0.6322)
Prin dezvoltare in serie de puteri negative obtinem:
y( z) 0.3678z 1 z 2 1.4 z 3 1.4 z 4 1.147 z 5 ...

si deci:
y(0) 0; y(T ) 0.3678; y(2T ) 1; y(3T ) 1.4; y(4T ) 1.4 etc.
5.4 Chestiuni de studiat.

P1. S se determine funcia de transfer in Z global pentru structurile mai jos
prezentate:
+
yref
H1 (s)
H 2 ( s)
xt( )
Perioada de eantionare este T 1sec. iar funciile de transfer
1
1
H1 s , H 2 s
s
s 1
P2.S se determine funcia de transfer global a sistemului cu eantionare i s
se determine rspunsul indicial al sistemului.
yref (t )
H1 (s)
H 2 ( s)
x(t)
Perioada de eantionare este T 1sec. iar funciile de transfer
1
1
H1 s , H 2 s
s
s 1
S se determine funcia de transfer global a sistemului cu eantionare i s se
determine rspunsul indicial al sistemului.
54
6. Utilizarea MATLAB n analiza sistemelor cu eantionare.
6.1 Scopul lucrrii.

Scopul principal al acestei lucrri este de a prezenta facilitile oferite de utilizarea
calculatorului n analiza i sinteza sistemelor cu eantionare. n acest sens n lucrare sunt
prezentate sintaxa principalelor instruciuni coninute de MATLAB i destinate analizei
sistemelor cu eantionare.
6.2 Breviarul procedurilor de calcul.
n cadrul acestui subpunct vor fi prezentate sintaxa principalelor instruciuni coninute n
MATLAB i destinate analizei sistemelor cu eantionare.
Pentru introducerea modelelor discrete pot fi utilizate urmtoarele instruciuni:
sys1 = tf(num,den,Ts)
sys2 = zpk(z,p,k,Ts)
sys3 = ss(a,b,c,d,Ts)
Astfel , pentru un sistem cu funcia de transfer n Z de forma:
H z
z4
z4
z 3 z 2 z 1 z 2
2
i o perioad de eantionare T 1sec . vom intruduce de la tastatur

>> num=[1 -4];
>> den=[1 3 2];
>> sys1=tf(num,den,1)
Transfer function:
z-4
---------------z^2 + 3 z + 2
Sampling time: 1
Pentru cel de al doilea mod de introducere a modelului introducem de la tastatur:
>> T=1;
>> sys2=zpk(4,[-1 -2],1,T)
Zero/pole/gain:
(z-4)
--------------(z+1) (z+2)
Sampling time: 1
55
Cel de al treilea tip de introducere a modelului impune introducerea datelor la

nivel de stare. Procedm astfel:
>> a=[-3 -1;2 0];
>> b=[2;0];
>> c=[0.5 -1];
>> d=0;
>> sys3=ss(a,b,c,d,1)
a=
x1 x2
x1 -3 -1
x2 2 0
b=
u1
x1 2
x2 0
c=
x1 x2
y1 0.5 -1
d=
u1
y1 0
Sampling time: 1
Discrete-time model.
Matlab permite conversia imediat continuu-discret sau discret-continuu. Astfel
instruciuneasysd =c2d(sys,T) realizeaz conversia sistemului continual sys n sistemul discret
sysd cu extrapolator de ordin zero i perioad de eantionare T.
1 e sT
s
1
s s 1
Figura 1. Sistemul ce urmeaz a fi discretizat.

Pentru realizarea echivalentului discret introducem de la tastatur:
>> num=1;
56
>> den=[1 1 0];

>> T=1;
>> sysc=tf(num,den)
Transfer function:
1
------s^2 + s
>> sysd=c2d(sysc,T)
Transfer function:
0.3679 z + 0.2642
---------------------z^2 - 1.368 z + 0.3679
Sampling time: 1
Pentru conversia discret-continuu utilizm instruciunea d2c. Astfel pentru cazul anterior
prezentat introducem de la tastatur:
>> sys=d2c(sysd)
Transfer function:
-6.791e-016s+1
-------------------------------s^2 + s + 2.22e-015
Pentru evaluarea i plotarea rspunsului indicial pentru un sistem discret putem utiliza
urmtoarele instruciuni:
DSTEP(A,B,C,D,IU) traseaz rspunsul indicial pentru sistemul liniar discret
x[n+1] = Ax[n] + Bu[n]
y[n] = Cx[n] + Du[n]
pentru o treapt aplicat pe intrarea IU. Numrul de puncte de evaluare se alege automat.
DSTEP(NUM,DEN) traseaz rspunsul indicialpentru sistemul liniar discret
caracterizat prin funcia de transfer n Z G(z) = NUM(z)/DEN(z)
57
DSTEP(A,B,C,D,IU,N) sau DSTEP(NUM,DEN,N) traseaz rspunsul indicial

pentru N puncte impuse.
[Y,X] = DSTEP(A,B,C,D,...)
[Y,X] = DSTEP(NUM,DEN,...)
ntoarce valorile rspunsului pe ieire i stare.
Dac dorim rspunsul indicial pentru sistemul caracterizat de funcia de transfer n Z
H z
0.37 z 0.26
z 1.37 z 0.37
2
introducem de la tastatur
>> num=[0.37 0.26];
>> den=[1 -1.37 0.37];
>> dstep(num,den,50)
Obinem graficul prezentat n figura 2
Step Response
50
40
Amplitude
30
20
10
0
10
20
30
40
50
Time (sec)
Figura 2. Rspuns indicial.

Pentru evaluarea i plotarea evoluiei pentru intrri oricare se utilizeaz DLSIM.
DLSIM(A,B,C,D,U) traseaz rspunsul n timp pentru sistemul discret
x[n+1] = Ax[n] + Bu[n]
y[n] = Cx[n] + Du[n]
58
pentru secvena de intrare U. Matricea U trebui s aib attea coloane cte intrri avem.
Fiecare linie din U corespunde unei noi valori de timp.
DLSIM(A,B,C,D,U,X0) utilizat pentru cazul existenei unor valori iniiale.
DLSIM(NUM,DEN,U) traseaz rspunsul n timp pentru un sistem discret caracterizat prin
funcia de transfer n Z
G(z) = NUM(z)/DEN(z)
[Y,X] = DLSIM(A,B,C,D,U)
[Y,X] = DLSIM(NUM,DEN,U)
ntoarce valorile n ieire i stare.
6.3 Mod de lucru.

Se consider un sistem de reglare automat a crui schem este prezentat n figura de
mai jos (vezi figura 1).
y ref t
1 e sT
s
1
s s 1
y t
Perioada de eantionare este T 1sec . Se cere s se determine rspunsul indicial al

sistemului prezentat.
Pentru soluionarea problemei propuse nscriem subrutina script ex1.
% Exemplu 1
% Introducem datele sistemului continual.
numc=1;
denc=[1 1 0];
sysc=tf(numc,denc)
T=1;
% Se determina functia de transfer in Z pentru sistemul
% in circuit deschis.
sysd=c2d(sysc,T)
% Stabilim functia de transfer in Z pentru sistemul in
% circuit inchis.
sys0=feedback(sysd,1)
% Stabilim raspunsul indicial
step(sys0)
n urma rulrii subrutinei ex1 obinem urmtoarele rezultate:
Transfer function:
1
------s^2 + s
59
Transfer function:
0.3679 z + 0.2642
---------------------------z^2 - 1.368 z + 0.3679
Sampling time: 1
Transfer function:
0.3679 z + 0.2642
---------------------z^2 - z + 0.6321
Sampling time: 1
Rspunsul indicial al sistemului n circuit nchis este prezentat n figura 3.
Step Response
1.4
1.2
Amplitude
0.8
0.6
0.4
0.2
10
15
20
25
Time (sec)
Figura 3. Rspunsul indicial al sistemului n circuit nchis.

1) Se consider sistemul de reglare automat cu eantionare avnd structura prezentat n
figura 4.
60
2 s 1
s s 3
1 e sT
s
y ref
Figura 4. Schema bloc a sistemului 4.1.

Pentru T 1sec i T 2 sec s se determine
Funcia de transfer n Z n circuit deschis
Funcia de transfer n Z n circuit nchis
Rspunsul indicial al sistemului considerat.

2) Se consider sistemul de reglare automat cu eantionare prezentat n figura 5.
y ref
T 1sec
1 e sT
s
K
s s 1 ( s 3)
Figura 5. Schema bloc a sistemului 4.2

Pentru K 2 .i K 5 s se determine:

3) Se consider sistemul de reglare automat cu eantionare prezentat n figura 6
y ref
T 1sec
1 e sT
s
z 0 .2
z 0 .5
T 1sec
Figura 6. Schema bloc a sistemului 4.3

Pentru K 2 .i K 5 s se determine

61
K
s s 1 ( s 3)
7. Utilizarea SIMULINK pentru analiza sistemelor discrete
7.1 Scopul lucrrii.

Pachetul MATLAB-SIMULINK conine n librria obiectelor orientate n simularea
sistemelor dinamice o serie de blocuri necesare simulrii sistemelor discrete. n cadrul acestei
lucrri vom prezenta cteva blocuri necesare studiului sistemelor cu eantionare precum i
parametrizarea acestora. Utiliznd aceste blocuri vom prezenta o serie de exemple de simulare a
sistemelor discrete.
Facem remarca c vom considera elementele de baz n programarea SIMULINK
cunoscute din aplicaiile privind simularea sistemelor continuale.
7.2 Breviar teoretic.

n cadrul acestui breviar ne vom rezuma la prezentarea principalelor blocuri coninute n
biblioteca SIMULINK necesare simulrii sistemelor cu eantionare. Blocurile menionate pot fi
accesate din Simulink/Discrete.
Poate cel mai important bloc utilizat pentru simularea sistemelor cu
eantionare este extrapolatorul de ordin zero
( Zero-Order Hold ) cu pictograma prezentat n figura1.
Figura 1. Fereastra de setare a blocului Zero-Order Hold.

Singurul parametru ce trebuie setat este perioada de eantionare.
Un al doilea bloc n ordinul importanei este blocul care permite
simularea funciilor de transfer n Z (Discrete Transfer Fcn)
avnd pictograma prezentat n figura alturat.
62
Figura 2. Setarea parametilorblocului Discrete Transfer Fcn.

n figura 2 este prezentat fereastra de dialog pentru setarea parametrilor blocului
Discrete Transfer Fcn. Dup cum putem urmri direct este necesar s se introduc numrtorul
i numitorul funciei de transfer n Z precum i perioada de eantionare (Sample Time).
7.2.1 Mod de lucru.

Vom prezenta n continuare modul de analiz utiliznd SIMULINK pe o problem
concret analizat anterior (vezi lucrarea 5) i soluionat cu instruciuni introduse de la tastatur.
Este vorba de un sistem de reglare automat a crui schem este prezentat n figura 3.
Analiza impune determinarea rspunsului indicial pentru o perioad de eantionare T=1sec.
y ref t
1 e sT
s
1
s s 1
y t
Figura 3. Schema bloc a sistemului analizat.

Pentru nceput vom face simularea cu ajutorul funciilor de transfer n Z. Am stabilit n
lucrarea mai sus amintit (vezi lucrarea 5) funcia de transfer n circuit deschis:
H b z
0.3678 z 0.2644
z 1.3678 z 0.3678
2
Pe baza acestei funcii de transfer realizm modelul de simulare prezentat n figura 4.

63
0.3678z+0.2644
z2 -1.3678z+0.3678
Step
Scope
Discrete
Transfer Fcn
Figura 4. Schema de simulare.

Prin simulare obinem graficul din figura 5.
Figura 5. Graficul rspunsului indicial.

De fapt graficul obinut reprezint extrapolarea printr-un extrapolator de ordin zero a
rspunsului cert obinut cu ajutorul transformatei Z .
Evoluia real a sistemului dinamic analizat, care s ofere informaii certe i ntre tacte de
eantionare, poate fi obinut pe schema de simulare prezentat n figura 6.
1
s2 +s
Step
Zero-Order
Hold
Transfer Fcn
Scope
Figura 6. Simularea la nivel continual.

Evoluia real a rspunsului indicial este prezentat n figura 7.
64
Figura 7. Curba real de rspuns indicial.
7.2.2 Chestiuni de studiat.

P1. Se consider sistemul de reglare automat prezentat n figura 8:
y ref
1 e sT
s
2 s 1
s s 3
Figura 8. Schema considerat pentru P1

S se realizeze schema de simulare SIMULINK pentru sistemul considerat.
Pentru T 2 sec i T 5 sec s se vizualizezerspunsul indicial al sistemului
considerat.
y ref
T 1sec
1 e sT
s
K
s s 1 ( s 3)

65
Pentru K 2 i K 5 s se vizualizeze rspunsul indicial al sistemului

considerat.
y ref
T 1sec
1 e sT
s
z 0 .2
z 0 .5
K
s s 1 ( s 3)
T 1sec

Pentru K 2 i K 5 s se vizualizeze rspunsul indicial al sistemului
considerat.
66
8. Analiza stabilitatii sistemelor liniare cu esantionare

8.1 Scopul lucrarii
In lucrare vor fi prezentate principalele metode si modul lor de aplicare pentru analiza
stabilitatii sistemelor dinamice liniare cu esantionare.
8.2 Breviarul procedurilor de calcul
Analiza se va face pe un sistem de reglare cu o singura marime de intrare caracterizat
P( z )
printr-o functie de transfer in circuit inchis H 0 ( z )
fractie rationala in z. Conditia ca
Q( z )
sistemul in circuit inchis sa fie intern asymptotic stabil este ca polii lui H 0 ( z ) sa fie situati in
interiorul cercului de raza unitate deci zi R( zi ) o sa asigure zi 1 i 1,..n .
8.2.1 Criteriul Schur Cohn

Daca Q( z ) (ecuatia caracteristica) este de forma:
Q( z ) an z n an1 z n1 a1 z a0
unde a0 , a1 ,, an sunt coeficienti reali sau complexi criteriul Schur Cohn poate fi formulat in
felul urmator:
Un sistem cu esantionare este stabil daca si numai daca succesiunea determinatilor Schur
Cohn 1 , 2 ,, n are n schimbari de semn. Determinantul Schur Cohn K este definit
astfel
a0
0
0 0 an an 1 an K 1
a1
a2
aK 1
K
an
an 1
an 2
an K 1
a0
a1
aK 1
0
an
an 1
an K 2
0
a0
aK 1
0
0
an
67
0 0
0
a0 0

0 a0
0 0
0 0

an 0
an
a1
a0
0
an K 2
an
aK 1
aK 2
aK 3
an
unde K 1, 2, n iar aK este conjugatul complex a lui aK . Daca coeficientii polinomului sunt
reali atunci determinantii sunt simetrici.
Daca nu este satisfacuta conditia de alternanta de semn, cel putin o radacina este in afara
cercului de raza unitate si sistemul este instabil.
Spre exemplificarea aplicarii criteriului consideram sistemul a carui ecuatie caracteristica
este
Q( z ) 2 z 2 3z 2 0
Coeficientii ecuatiei caracteristice sunt a2 2, a1 3, a0 2 iar determinantii Schur Cohn vor fi
a a2 2 2
1 0
0
a2 a0
2 2
a0 0 a0 a1 2 0 2 3
a a0 0 a2
3 2 0 2
2 1
144
a2 0 a0 a1
2 0 2 3
an a2 0 a0
3 2 0 2
Succesiunea determinantilor Schur Cohn va fi 1, 0, -144 si admite o singura schimbare
de semn. Cum conform criteriului, pentru stabilitate sunt necesare doua schimbari de semn
rezulta ca sistemul este instabil.
av b
Utilizarea unei schimbari de variabila z
cu v o noua variabila complexa, pentru
cv d
o convenabila alegere pentru coeficientii a, b, c si d permit transformarea cercului de raza unitate
din planul z in semiplanul stang al variabilei v.
8.2.2 Utilizarea transformatei W

1W
.
1W
Schimbarea de variabila propusa transforma interiorul cercului de raza unitate din planul
z in semiplanul stang al variabilei W. Conditia de locatie in interiorul cercului de raza unitate se
modifica in conditia de locatie in semiplanul stang al variabilei W ce poate fi stabilita cu ajutorul
criteriului Hurwitz.
Spre exemplu, consideram un sistem de reglare pentru care ecuatia caracteristica este
Q( z) 5z 3 2 z 2 3z 1 0
1W
Facem schimbarea de variabila z
si obtinem ecuatia transformata
1W
Q( z) 5(1 W )3 2(1 W )2 (1 W ) 3(1 W ) (1 W )3 5W 3 13W 2 11W 11 0
Determinantul Hurwitz asociat ecuatiei va fi
Pentru cazul a b 1, c 1, d 1 obtinem transformate W in forma z
68
13 11 0
H 3 5 11 0
0 13 11
H1 13 0
H2
13 11
88 0
5 11
13 11 0
H 3 5 11 0 968 0
0 13 11
Prin urmare conform criteriului Hurwitz sistemul analizat este stabil.
8.2.3 Utilizarea transformatei r

Daca in relatia generala facem a b 1, c 1 si d 1 obtinem transformata r
r 1
z
r 1
Ca si transformata W, transformata r transforma interiorul cercului de raza unitate din
planul z in semiplanul stang al variabilei r. Conditia de stabilitate prin care urmaream ca
radacinile ecuatiei caracteristice sa fie situate in interiorul cercului de raza unitate din planul z se
transforma in conditia de apartenenta la semiplanul stang al variabilei r. In continuare analiza va
fi facuta cu ajutorul criteriului Hurwitz.
Ca exemplu consideram un sistem de reglare cu esantionare pentru care ecuatia
caracteristica este
Q( z ) z 3 6 z 2 8z 1 0
Aplicand transformata r
r 1
z
r 1
obtinem
3
2
2
3
Q(r ) r 1 6 r 1 r 1 8 r 1 r 1 r 1 14r 3 4r 2 14r 4 0
Determinantul Hurwitz va fi
4 4 0
H 3 14 14 0
0 4 4
H1 4 0
H2
4 4
0
14 14
H3 0
Prin urmare sistemul analizat este instabil.
69

1. Sa se determine valorile lui K pentru care sistemul de reglare discret avand functia de transfer
in circuit inchis
H0 ( z)
H ( z)
K ( z 0, 05)( z 1, 065)
cu H ( z )
1 H ( z)
( z 1)( z 0,135)( z 0, 0185)
este stabil.
2.
Sa se determine pentru ce valori ale coeficientului de amplificare K sistemul in circuit inchis
H0 ( z)
H ( z)
K ( z 0,983)( z 0,86)
cu H ( z )
1 H ( z)
( z 1)( z 0,997)( z 0,51)
este stabil.
3.
Determinate pentru ce valori ale coeficientului de amplificare K sistemul de reglare automata

cu esantionare avand functia de transfer in circuit inchis
4.
H0 ( z)
H ( z)
K ( z 0,934)( z 0,922)
cu H ( z )
1 H ( z)
( z 1)( z 1, 0067)( z 0,51)
este stabil.
5.
Sa se construiasca domeniul de stabilitate in coordinate aT si
K
pentru un sistem de
a
reglare automata discret a carui structura este prezentata in figura de mai jos.
+
-
6.
1 e ST
s
K
s (s a)
2
Sa se construiasca domeniul de stabilitate si instabilitate in coordinate aT si

sistemul cu esantionare din figura de mai jos.
+
-
1 e ST
s
70
K
(s a)(s 0,1)
K
pentru
a
9. Metode de liniarizare pentru sisteme dinamice neliniare

9.1 Breviar de calcul
In lucrare este prezentat o procedur relativ simpl de aproximare a comportrii dinamice a unui
sistem dinamic neliniar printr-un sistem liniar. Procedura poart numele de liniarizare n jurul unei soluii
de echilibru si va fi prezentat n cele ce urmeaz.
Se consider un sistem dinamic neliniar caracterizat n forma:
xt f x, u
y t g x, u
Cu soluia de echilibru ( x0, u0) astfel ca:
f x0 , u 0 0
(1)
(2)
g x0 , u 0 0
Dezvoltm funciile neliniare f i g n serie Taylor n jurul soluiei ( x0, u0) si reinem din dezvoltare
primii doi termeni. In acest mod sistemul (1) poate fi caracterizat aproximativ n forma :
f
f
x t f x0 , u 0
x x0
u u 0
x ux ux0
u ux ux0
0
0
(3)
g
g
y t g x0 , u 0
x x0
u u 0
x ux ux0
u ux ux0
0
Introducem urmtoarele notaii:
t xt x0 , t ut u0 , t yt y0
(4)
Introducnd notaiile (4) n (3) i innd cont de condiiile de echilibru nominal (2) obinem:
d x0 f
dt
x
g
t
x
x x0
u u0
x x0
u u o
g
t
u
f
u
x x0
u u0
x x0
u u0
71
(5)
Dac notm
f
x0
x x0
u u0
,B
f
u
x x0
u u0
,C
g
x
x x0
u u0
,D
g
u
x x0
u u0
obinem sistemul dinamic liniar de forma
t A t B t
t C t D t
(7)
Sistemul liniar (7) poate fi rezolvat simplu iar soluia aproximativ final va fi de forma
xt t x0
(8)
y t t y 0
9.2 Mod de lucru

In continuare vom prezenta modul de aplicare a metodei de liniarizare propus pe o
instalaie relativ simpl. Este vorba de un rezervor cilindric alimentat in partea superioar cu un
debit masic qi t iar fluidul din rezervor este evacuat liber n atmosfer cu un debit qe t .
Suprafaa rezervorului este constant A [m2], iar nlimea fluidului n rezervor este h(t)
[m]. Fluidul este evacuat n atmosfer printr-o mic conduct cu aria seciunii Ae [m2]. Notm de
asemeni p1 N / m 2 presiunea de fluid la baza rezervorului i p2 N / m 2 presiunea fluidului la

ieirea din conducta de evacuare.
q i t
ht
q e t
p1
p2
Fig. 1. Schema de principiu a instalaiei tehnologice.
72
Dac notm m A h Kg cantitatea de fluid din rezervor , o prim condiie de

echilibru poate fi remarcat n forma:
dm
qi t qe t
dt
(9)
dm d A h
dh
d
A h
=
= A
dt
dt
dt
dt
(10)
sau imediat
i cum fluidul este considerat incompresibil
dm
dh
= A
dt
dt
(11)
Vom nota cu v e viteza de evacuare a fluidului iar debitul de evacuare va fi :
qe Ae ve
Kg / sec
(12)
Bilanul energetic ntr-o unitate de volum la baza rezervorului (q = q1 = q2) in care q1 si q2

sunt debitele de intrare si ieire n unitatea de volum la baza rezervorului va fi:
0 q u1 u 2
q 2
q
v1 v22 q g z1 z 2 p1 p 2
2
(13)
u1 = u2 energia fluidului la intrarera si ieirea celulei considerate

z1 = z2 inalimea fluidului n seciunea 1 i 2.
v1 v2
v 2 ve
p1 p 2
pa g h pa 2 g h
(14)
Prin urmare
dh
qi Ae 2 g h
dt
(15)
Definim rezistena hidraulic ca raportul dintre variaia nivelului din rezervor i

variaia debitului de fluid evacuat
Rh
h
h
Ae ve Ae 2 g h
(16)
De asemeni definim capacitatea hidraulic a rezervorului ca raport ntre variaia

cantitii de lichid nmagazinat supra variaia de nivel:
A h
h
73
(17)
Astfel modelul matematic al instalaiei considerate devine

dh t
1
1
h t qi t
dt
R h C
C
(18)
Modelul corespunde unei ecuaii difereniale neliniare de ordinal 1. Pe un astfel de model,

dinamica obiectului este dificil de analizat datorita faptului ca nu tim s obinem o soluie
general pentru ecuaia diferenial considerat.
Din acest motiv, problema se soluioneaz pe baza unei aproximri obinut prin
liniarizare n vecinatatea unui punct de echilibru nominal. Astfel, pentru cazul analizat,
considerm un punct de echilibru caracterizat printr-un debit de intrare constant qi0 = constant ce
asigura un nivel ho = constant in rezervor.
1
1
h0 qi 0
sau ho R ho qi 0
(19)
R h0 C
C
Considerm c fa de situaia de echilibru apare o perturbaie a debitului de alimentare.
qi t qi 0 qi t
(20)
care n ipoteza admis a unui caracter conservativ pentru sistemul neliniar analizat genereaz o
variaie a nivelului n forma:
h t hi 0 h t
(21)
d ho h
1
f h (qi 0 qi t
dt
C
(22)
inand cont de ecuaia (18)
unde:
f h
Ae 2 g 1
A
1
h
h e 2 g h
Rh C
A
A
h
(23)
Dezvoltm f h n serie Taylor n jurul lui h0 si din dezvoltare reinem primii termeni
f h f h0
f h
h
h h h0
(24)
Cu aceasta aproximare, caracterizarea sistemului se face prin ecuaia:
f h
d h
f h0
dt
h
h h0
1
1
qio qi t
C
C
Din condiia de echilibru n condiii nominale
f h0
1
qio
C
Ecuaia ce guverneaz sistemul devine:
74
(25)
d h Ae
g
1
ht
qi t
dt
A
A
2 g h0
(26)
De data asta, dinamica sistemului n variaii este caracterizat printr-o ecuaie diferenial
liniar. Prin soluionare obinem ht i h(t) = h0 + ht .
Pe baza celor doua modele matematice prezentate obinem cu usurin schemele de
simulare pentru comportarea instalaiei prezentate. Considerm c procesul este caracterizat de
urmtorii parametri tehnologici:
qi 0 q e 0 300 Kg / sec
600 Kg / m 3
g 10 m / sec 2
A 5 m 2 ; Ae 0.05 m 2 ; h0 5 m
Pentru introducerea datelor si calculul coeficienilor care intr n structura ecuaiilor
difereniale realizm un fiier script:
qi0=300;
ro=600;
g=10;
A=5;
Ae=0.05;
h0=5;
K1=(Ae/A)*sqrt(g/(2*h0));
K2=1/(ro*A);
K3=(Ae/A)*sqrt(2*g);
In figura 2 este prezentat schema de simulare a sistemului liniarizat
K2
Ste
p
Gai
n
1
s
y1
Integrato
r Gain
1
K1
To Workspace
5
Constan
t
t1
Cloc
k
To Workspace1
Fig.2 Schema de simulare a procesului liniarizat.

75
Schema de simulare a sistemului neliniar este prezentata in figura 3.
450
Constant
1
s
-KGain
y2
Integrator
Math
Gain1
Function
K3
To Workspace
sqrt
t2
Clock
To Workspace1
Fig 3 Schema de simulare a procesului neliniar.
n primul caz considerm o variaie a debitului de intrare de 10% din debitul nominal.
Prin simulare obtinem variatia in timp a nivelului prezentata in figura 4
Fig 4. Raspunsul sistemului liniarizat si
neliniar pentru o variatie de 10%.
6.5
Sistem liniarizat
nivel
Sistem neliniar.
5.5
100
200
300
timp
400
500
600
O a doua simulare o realizm pentru o variaie a mrimii de intrare de 50% fa de debitul

de intrare nominal. Variaia nivelului este prezentat n figura 5.
76
Fig 5. Raspunsul sistemului liniarizat

si neliniar pentru o variatie de 50%.
12
11
Sistem liniarizat
10
nivel
9
Sistem neliniar
8
100
200
300
timp
400
500
600
Fig. 5
O simpl analiz a simulrilor efectuate ne arat c o bun aproximare se obine pentru
cazul n care regimul perturbat este mai apropiat n raport cu regimul nominal.

1. Pentru instalaia considerat s se scrie un fiier funcie care s permit stabilirea dependenei
hi0 in raport cu debitul de intrare qi0 pentru parametrii , Ae , g fixai.Utiliznd acest fiier s se
traseze graficul dependenei hi 0 f qi 0 = 2
2. S se refac analiza prezentat n cadrul lucrrii, pentru o instalaie similar la care Ae =

0,03m2.
77
10.Analiza planar a sistemelor neliniare

10.1 Scopul lucrrii.
Obiectivul principal al acestei lucrri este de a prezenta principalele probleme legate de
analiza planar a sistemelor neliniare. Vor fi prezentate metode legate de trasarea traiectoriilor de
stare pentru sisteme neliniare, proceduri de stabilire a punctelor de echilibru i de stabilire a
caracterului acestor puncte obinute prin liniarizarea n jurul acestor puncte.
10.2 Scurt breviar teoretic.

Se consider un sistem dinamic neliniar caracterizat la nivel de stare prin sistemul de
ecuaii difereniale:
x1 t f1 x1 , x 2
x 2 t f 2 x1 , x 2 .
Punctele de echilibru se obin la anularea simultan x1 0 , x 2 0 deci prin soluionarea
sistemului de ecuaii algebrice:
f1 x1e , x 2e 0
f 2 x1e , x 2e 0
Sistemul liniarizat n jurul unui punct de echilibru va fi de forma:
1 t
1 t
t J x1e , x 2e t
2
2
unde
1 t x1 t x1e , 2 t x2 t x2e i
f1
x
J x1e , x 2e 1
f 2
x
1
f1
x 2
f 2 x1e , x2 e
x 2
Caracterul punctelor singulare este dat de valorile proprii ale ecuaiei caracteristice
S det I J x1e , x2e

Caracterizarea punctelor singulare se va face exact ca n cazul sistemelor liniare de
ordinul doi.
Prin
soluionarea
sistemului
de
ecuaii
difereniale
obinem
soluiile
x1 t x1 t , x10 , x20 , x2 t x2 t , x10 , x20
. Prin eliminarea timpului obinem traiectoria de stare
g x1 , x2 , c 0 , unde c este o constant dependent de condiiile iniiale. Trasarea traiectoriilor
78
de stare pentru mai multe condiii iniiale formeaz portretul de stare (planul strilor sau planul
fazelor).
Locul geometric pentru care x1 0 sau x 2 0 sunt curbe definite nulcline.
dx 2
const.
dx
1
Locul geometric al punctelor pentru care
poart numele de izocline.
10.3 Mod de lucru.
n continuare vom prezenta modalitate stabilirii ctorva elemente specifice analizei
planare. Considerm sistemul dinamic
x1 t x12 x1 x 2
x 2 t x 2 x12
Punctele de echilibru se obin soluionnd sistemul algebric:

x12 x1 x 2 0
x 2 x12 0
Ox1e 0, x2e 0 i Ax1e 1, x2e 1 . Iacobianul se
Obinem punctele de echilibru

obine n forma:
f1
x
J x1 , x 2 1
f 2
x
1
f1
x 2 2 x1 x 2
f 2 2 x1
x 2
x1
Pentru punctul O0,0
0 0
J 0,0
0 1
det I J 0,0
i
0
1 1 0 , 2 1
0 1
.
Singularitatea este de tip nod stabil.

Pentru A1,1 iacobianul este
1 1
J 1,1
2 1
det I J 1,1
i
1
2
Singularitatea este de tip centru.

79
1
2 1 1, 2 j
1
.
Pentru trasarea traiectoriilor de stare n lucrare am utilizat subrutina matlab pplane6.m n

figura 1 este prezentat portretul de stare pentru sistemul analizat
x ' = x2 - x y
y ' = - y + x2
2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x
0.5
1.5
Figura 1. Portretul de stare.

Pentru a determina nulclinele soluionm:
x1 0 x12 x1 x2 0 cu soluiile x1 0 , x1 x2 .
x 2 0 x2 x12 0 i deci x2 x12 (parabol)
80
x ' = x2 - x y
y ' = - y + x2
2
1.5
0.5
-0.5
-1
-1.5
-2
-2
-1.5
-1
-0.5
0
x
0.5
1.5
Figura 2. Nulclinele asociate sistemului analizat.

n figura 2 sunt prezentate nulclinele sistemului analizat.
Pentru trasarea izoclinelor vom ine cont de modul de definire a acestora:
dx 2
f x , x
2 1 2 const.
dx1
f1 x1 , x2
sau n cazul considerat
x12 x1 x2
c x12 x1 x2 c x2 c x12
2
x2 x1
1 c x12 x2 x1 c
i prin urmare
x2
1 c x12
x1 c
Pentru c 1 ecuaia izoclinelor va fi x1 1 sau x2 0 . n figura 3 sunt prezentate

izoclinele pentru c 1 .
81
x2
x1
Figura 3. Izoclinele pentru c=1.

Se consider sistemul dinamic neliniar caracterizat pe stare sub forma :
x 1 x 2 y
y x x 3
1. S se determine punctele singulare.

2. S se aprecieze caracterul punctelor singulare.
3. Utiliznd pplane s se traseze traiectoriile de stare.
82
11.Evaluarea stabilitii regimurilor periodice n sisteme neliniare.

11.1 Breviar teoretic.
n general un regim periodic se consider stabil dac este ndeplinit condiia de
stabilitate asimptotic (n mic) n raport cu un regim periodic de forma xT t A sin 0t , adic
lim xt lim xt t xT t
t
sau
lim t 0
t
unde t reprezint o mic variaie n jurul lui xT t .

In urma modului de definire impus, problema evalurii regimurilor poate fi redus la
studiul stabilitaii soluiei de echilibru a unui sistem de ecuaii difereniale liniare cu coeficieni
periodici. Din pcate n perioada actual lipsesc metode care s permit evaluarea efectiv a
stabilitaii soluiei triviale pentru sisteme cu coeficieni periodici. Din acest motiv, n majoritatea
cazurilor pentru evaluarea existenei unor regimuri autooscilante se apeleaz la o serie de metode
aproximative.
Prezentm n continuare o astfel de metod bazat pe metoda funciei de descriere.
Considerm o structur de sistem de reglare automat neliniar, decompozabil ntr-un bloc
liniar cu funcia de transfer H s i un bloc neliniar caracterizat prin funcia de descriere
N j , A .
xt
y ref 0
N j , A
u t
H s
y t
n acest mod soluia periodica xT t A sin t este stabil dac punctual de pe

inversa funciei de descriere cu semn schimbat pentru A A cu A 0 este n interiorul
hodografuluisi pentru A 0 n exteriorul hodografului.
Prin urmare, practic este necesar s evalum intersecia dintre hodograful prii liniare si
inversa funciei de descriere cu semn schimbat. Pe hodograf vom stabili pulsaia de oscilaie
iar pe inversa funciei de descriere cu semn schimbat stabilim amplitudinea de oscilaie.
83
11.2 Mod de lucru.

In continuare vom prezenta o aplicaie referitoare la utilizarea metodei funciei de
descriere pentru caracterizarea regimurilor de autooscilaii ale unui sistem de reglare automat
neliniar. Se consider cazul unui sistem decompozabil ntr-un bloc liniar si unul neliniar
caracterizat printr-o neliniaritate fr memorie.
Schema bloc a sistemului este prezentat n figura 1.
y ref 0
B
C
H s
K T2 s 1
s T1 s 1 T3 s 1 T4 s 1
Fig.1 Schema bloc a sistemului analizat.

Partea liniar este caracterizat de funcia de transfer
H s
K T2 s 1
s T1s 1T3 s 1T4 s 1
n care T1 2sec, T2 1sec, T3 0,5sec, T4 0,1sec, K 50sec1

Blocul neliniar este un amplificator cu saturaie cu B=2, C=2. Este o neliniaritate fr
memorie cu carcateristic simetric (v. fig.2)
B
B
Figura 2. Neliniaritatea amplificator cu saturaie.

Problema propus este de a aprecia dac sistemul prezint regimuri de funcionare
autooscilante si dac exist un asemenea regim s se determine amplitudinea i pulsaia de
autooscilaie.
Soluionarea problemei propuse implic stabilirea unei intersecii dintre hodograful
funciei de transfer H j cu inversul funciei de descriere cu semn schimbat (conform
breviarului de calcul). Prin urmare dac N A N R A j N I A cu N I A 0 existena unor
oscilaii implic
84

1
H
N A
unde am considerat H j H e j
Pentru soluionare, s-a folosit utilitarul MATLAB. Astfel pentru introducerea valorilor
parametrilor si structurarea sistemic a obiectului liniar s-a folosit urmtorul set de instruciuni:
>> K=50;T1=2;T2=1;T3=0.5;T4=0.1;
>> num=K*[T2 1];
>> den=conv(conv([1 0],[T1 1]),conv([T3 1],[T4 1]));
>> sys=tf(num,den)
Nyquist Diagram
1
0.8
0.6
Imaginary Axis
0.4
System: sys
Real: -2.99
Imag: 0.00131
Frequency (rad/sec): -3.83
0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
-1
-5
-4.5
-4
-3.5
-3
-2.5
-2
-1.5
-1
Real Axis
Figura 3. Hodograful prii liniare.

Hodograful prii liniare trebuie s aib o reprezentare ct mai clar n zona pulsaiilor
care asigur intersecia graficului cu axa real. Prin testri successive am stabilit ca domeniu
interesant de variaie a pulsaiilor 3 5 . Setul de instruciuni pentru trasarea hodografului va
fi:
w=3:0.1:5;
nyquist(sys,w)
85
Functia de descriere.
1
0.9
0.8
Functia de descriere.
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
8
10
12
Amplitudinea intrarii (A)
14
16
18
20
Figura 4.Graficul funciei de descriere.

Hodograful sistemului este prezentat in figura 3. Fixm mouse-ul pe intersecia dintre
hodograf si axa real i cu clik obinem valorile care asigur intersecia cu axa real
;
ReH 2.99 , ImH 0 , 3.83
Blocul neliniar este o caracteristic de tip amplificator cu saturaie (v. fig.2) cu parametrii
B = 2, C = 2.
N A N R A j N I A
__
2 B
C C
C2
N R A arcsin 1 2
C
A A
A
N I A 0
Pentru evaluarea valorilor funciei de descriere i a valorilor inversului funciei de

descriere cu semn schimbat realizm urmtoarea substrutin de evaluare (funcia jojo)
function [y,p]=jojo(x)
p=(2/pi)*(asin(2./x)+(2./x).*sqrt(1-(2.^2)./(x.^2)));
y=-1./p;
Pe baza datelor obinute pentru variaia A 2 20 obinem graficul funciei de descriere
prezentat n figura 4.
86
Graficul inversului funciei de descriere cu semn schimbat este prezentat in figura 5.

Inversul functiei de descriere
cu semn schimbat.
Inversul functiei de descriere cu semn schimbat
0
-1
-2
-3
-4
-5
-6
-7
-8
8
10
12
14
Amplitudinea intrarii (A).
16
18
20
Figura 5. Graficul inversei funciei de descriere.

Urmeaz s determinm intersecia dintre hodograf si graficul funciei de descriere cu
semn schimbat. In cazul analizat, graficul funciei de descriere cu semn schimbat se reduce la o
dreapt suprapus axei reale. Trasarea acestei drepte nu ridic nici un fel de problem dar este
ineficient deoarece la punctual eventualei intersecii nu cunosc valorile A pentru care cele dou
curbe se intersecteaz. In teoria clasic se recomand utilizarea unor abloane asociate graficului
funciei de descriere cu semn schimbat marcat n valori ale amplitudinii A i care se suprapun
hodografului.
Actualmente, evitm aceast metod grafo-analitic, i soluionm problema evalurii
amplitudinii A soluionnd direct ecuaia H
function y=bobo(x)
p=(2/pi)*(asin(2./x)+(2./x).*sqrt(1-(2.^2)./(x.^2)));
y=1./p-2.99;
i soluionm ecuaia cu:
fzero(bobo,6)
87
1
. Inscriem subrutina bobo
N A
Constant
num(s)
1
s
den1(s)
Saturation Integrator
Transfer Fcn
To Workspace
t
Clock
To Workspace1
Astfel obinem A=7.52.

Pentru a verifica rezultatele obinute, realizm o schem de simulare a instalaie analizat
Schema de simulare va fi realizata prin metode cunoscute. Blocul liniar a fost descompus
pentru a permite initializarea sistemului.
1. Se va reface analiza prezentat n cadrul punctului Mod de lucru pentru o neliniaritate uor
modificat n sensul B = 3, C = 2.
2. Se consider acelai sistem, la care blocul neliniar este un releu tripoziional ideal (vezi figura 6).
C
C
B
Figura 6. Neliniaritatea de tip releu tripoziional ideal.

Pentru C = 0,5, B = 2 s se evalueze existena unor regimuri autooscilante i s se determine
parametrii de autooscilaie.
2. S se refac analiza prezentat pentru o aceeai parte liniar n cazul n care neliniaritatea este
un releu ideal tripoziional cu caracteristica static prezentat n figura 5.
B
C
C
B
88
B3
C2
12.Generarea funciilor Liapunov utiliznd metoda Krasovski

Metoda Krasovski constituie o aplicaie a teoremei Liapunov de apreciere a stabilitii
sistemelor neliniare bazat pe teorema Krasovski .
Pentru nceput prezentm teorema Krasovski care constiuie elementul fundamental al
metodei.
Teorema [N.N. Krasovski]. Condiia suficient de stabilitate asimptotic global pentru
un sistem dinamic caracterizat n forma:
f1 x1 , x 2 ...x n
f 2 x1 , x 2 ...x n
x f x
....................
f x , x ....x
n
n 1 2
(1)
cu f(0)=0 .unde funciile f i sunt continue i difereniabile n raport cu toate argumentele este
existena unei matrici simetrice pozitiv definite B astfel ca valorile proprii ale matricei
T
B J B J s satisfac:
___
i 1, n cu 0
MatriceaJreprezintiacobianul lfunciei f (x):
f
f1
........ 1
x n
x1
J ....................
f n
f n
x .......... x
n
1
(2)
Dac considerm ca functie V(x) (funcie Liapunov).
V x f T B f
(3)
atunci derivata n virtutea sistemului va fi
dV
T
f T BJ BJ f f T Cf
dt
(4)
Se poate arta c dac expresia (4) este negativ definit atunci sistemul (1) este global
asimtotic stabil. Prin urmare, elementele constitutive ale matricei B trebuie alese astfel ca
matricea C prezentat n (4) sa fie negativ definit.
89
12.2 Mod de lucru

Pe baza elementelor prezentate putem schia urmatoarea procedur de lucru:
1) Determinm caracterizarea la nivel de stare a instalaiei analizate
2) Impunem forma literal de catacterizare a matricei B.
3) Calculm matricea C pe baza. relaiei (4).
Pentru a prezenta efectiv modul de aplicare a acestei tehnici vom relua un
exempluanterior.
y ref 0
1
s 1
1
s2
y t
Figura 1.Schema bloc a sistemului analizat.

Neliniaritatea este o funcie continu i derivabil cresctoare cu f(0) = 0.Conform
schemei propuse, am stabilit n cadrul lucrrii mai sus menionate modalitatea obinerii
modelului matematic n forma:
x 3x 2 x f x 0
(5)
Dac notm x x1 , x x2 obinem modelul la nivel de stare:
x1 x2 f1 x1 , x2
(6)
x2 3x2 2 x1 f x1 f 2 x1 , x2
Iacobianul asociat modelului (2) va fi
f1
x
1
J
f2
x
1
f1
0
x2
f2
df
x2 2
dx1
Conform algoritmului propus evalum matricea C
C B J B J
0
b11 b12
2 df

b
b
21 22
dx1
90
df
1
b11 b12
0 2
dx
1
3
b21 b22
1
(7)
df
b12 b12
dx1

df
3 b12 2 b22 b11 b22 dx

1
(8)
3 b12 2 b22 b11 b22

2 b12 6 b22
df
dx1
pentru alegerea
b
b
B 11 12
b21 b22
cu b11 0 b11 b22 b122
(9)
Pentru o alegere b11 = 8, b12 = 2, b22 = 1 care asigur condiiile (9), matricea C devine
dt
2 2 dx
1
C
dt
dx
Notam
dt
dx1
(10)
df
m i condiia ca C sa fie o matrice negativ definit se reduce la condiia ca
dx1
2 2m m
matricea
s fie pozitiv definit
2
m
Prin urmare
2 2m 0
m 2 4m 4 0
Sistemul este
df
0.82
4.82 .
dx
global
asimptotic
stabil
dac
0.82 m 4.82 i deci dac

Se consider sistemul dinamic neliniar a crui structur este prezentat n figura 2.
Funcia f este continu i derivabil i poate fi aproximat n forma f x 3 x .
y ref 0
1
s
1
s2
y t

S se determine utiliznd metoda Krasovski restrciile asupra funciei neliniare pentru ca
sistemul n circuit nchis s fie stabil Liapunov.
91
13.Generarea funciilor Liapunov utiliznd metoda Eisermann

O metod simpl pentru generarea funciilor Liapunov const n utilizarea formelor
patratice generalizate. Bazat pe o asemenea procedur este i metoda Eisermann pe care o vom
prezenta n continuare
Metoda Eisermann propune funcia Lipunov asociat sistemului analizat ca form
cuadratic generalizat. Metoda propune o tehnic pentru stabilirea acelor valori numerice ce
dV x
asigur ca V(x) i
s asigure condiiile impuse de teorema Liapunov. In mare, metoda
dt
impune parcurgerea urmtoarelor etape:
elementul neliniar se aproximeaz printr-o dependen liniar;

se determin coeficienii formei cuadratice astfel ca V (x) s fie funcie Liapunov
pentru sistemul liniarizat
cu V x stabilit n punctual n punctul precedent intervenim n sistemul neliniar si
impunnd ca si pentru acest caz dV dt 0 stabilim limitri ale neliniarittii astfel ca
sistemul sa fie global asimptotic stabil.
In sectiunea Mod de lucru vom prezenta un exemplu concret de aplicare a metodei

propuse.
Metoda prezentata este o metoda simpl, aplicabil i pentru sisteme cu mai multe
blocuri neliniare . Ea este aplicabil cu success sistemelor la care neliniarittile se abat n mic
masur fa de forma liniar.
13.2 Mod de lucru
Considerm sistemul automat neliniar a crui schem echivalent este prezentat n figura de
mai jos (vezi figura 1)
Neliniaritatea m f x asigur f 0 0 si din alura grafic putem deduce posibilitatea
unei aproximari liniare in forma m 2 x .
y ref 0
1
s 1
1
s2
y t
Fig.1. Schema bloc a sistemului analizat.

Blocurile liniare ce intr n compunerea sistemului, n notaiile impuse pot fi caracterizate
simplu n forma:
92
z + z = e
y + 2 y = m
e = -y
innd cont c m f z , obinem elementar ecuata diferenial ce caracterizeaz
comportarea sistemului neliniar (pentru yref 0) n forma
p 3 p 2 p f x 0
(1)
Similar procedurilor din liniar vom nota x1 = p si x2 = p , pentru care caracterizarea

sistemului neliniar la nivel de stare va fi:
(2)
x1 x2

x2 2 x1 3x2 f x1
Introducem vectorul x x1 x2 T si matricea simetric B (cu dimensiunea sistemului)
b
b
B 11 12
b21 b22
Functia V x1 , x2 asociat sistemului se propune ca functie cuadratic
(3)
V x1 , x2 xT Bx b11 x12 2b12 x1 x2 b22 x22

Pentru ca functia s fie pozitiv definit este necesar ca
b11 0
(4)
b11b22 b122 0
Derivata n virtutea sistemului va fi
V x1 , x2 V
V
x1
x 2 2 b11 x1 b12 x2 x1 2 b12 x1 b22 x2 x 2
t
x1
x2
Pentru sistemul liniarizat, derivata n virtutea sistemului va fi:
dV
2 b11 x1 b12 x2 x2 2 b12 x1 b22 x2 4 x1 3 x2
dt
Relaia (6) se bazeaz pe aproximarea neliniaritii n forma f x1 2 x1 .
(5)
(6)
Prin urmare
dV
8b12 x12 2 3b12 4b22 b11 x1 x2 2 3b22 b12 x22
dt
1
Pentru o alegere b11 5, b12 1 si b22 pentru dV obinem expresia
dt
2
dV
8 x12 x22 0 x1 , x2 0
dt
i
93
(7)
(8)
(9)
1
V x1 , x2 5 x12 2 x1 x2 x22 0x1 , x2 0
2
Prin urmare funcia V x1 , x2 (9) este funcie Liapunov pentru sistemul liniarizat. In
cazul sistemului neliniar iniial, considernd funcia V x1 , x2 x T B x ,derivata n virtutea

sistemului va fi
(10)
dV
2 b11 x1 b12 x2 x2 2 b12 x1 b22 x2 2 x1 3 x2 f x1
dt
innd cont de valorile bij stabilite pe modelul liniarizat, derivata n virtutea sistemului
neliniari va fi:
f x1 2 f x1
dV
2 2
2 x1 x2 x22
x1
dt
x1

x1
Derivata in virtutea sistemului poate fi pus n forma:
(11)
(12)
dV
xT Cx
dt
unde C este de forma:
unde am notat m
f x1
x1
Prin urmare pentru ca dV
2 2 m
C
m 1
dt
m
1
2
(13)
0 este necesar ca matricea C s fie pozitiv definit. Prin
urmare
2 2 m 0
2
m
2 2 m 1 0
2
Solutionand sistemul de inecuatii obtinem conditia
0,928 m 12.928
Pentru cazul propus, inand cont de notaia introdus m

condiionarea pentru ca sistemul sa fie global asimptotic stabil
0 f x 12.928 x
care fixeaz o condiionare sectorial de forma prezentat n figura 2.
94
f x1 f x
, obinem
x1
x
f x
f x 12.928 x
Figura 2. Neliniaritatea sectorial

Se consider sistemul dinamic neliniar a crui structur este prezentat n figura 2.
Funcia f este continu i derivabil i poate fi aproximat n forma f x 3 x .
y ref 0
1
s
1
s2
y t

S se determine utiliznd metoda Eisermann restrciile asupra funciei neliniare pentru ca
sistemul n circuit nchis s fie stabil Liapunov.
95
14.Bibliografie
1.
ADAMY, J Nichtlineare Regelungen, Springer-Verlag Berlin Heidelberg 2009
2.
GIBSON, J.E. Sisteme automate neliniare, Ed. Tehnica, Bucuresti, 1967
3.
UNBEHAUER, H Regelungstechnik I, II, 12 Auflage, Verlag

Vieweg,Braunschweig/ Wiesbaden, 2002
4.
DUMITRACHE, I coordonator Automatica,Vol 1, Ed. Academiei Rpmana,

Bucuresti, 2009.
96

25

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

25

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Clin SOARE

Sergiu Stelian ILIESCU

Copyright 2013, Editura Conspress

Lucrare elaborat n cadrul proiectului: "Reea naional de centre pentru

Descrierea CIP a Bibliotecii Naionale a Romniei

Un rol deosebit n convergena i dezvoltarea Societii Informaionale i a celei bazate

Elemente de teoria reglarii automate................................................................................................... 5

Proces. Sistem. Comanda si reglare. Sistem de reglare automata ............................................... 5

Procese si sisteme ................................................................................................................. 5

Descrierea sistemelor liniare continue n domeniul frecvenei. Funcia de transfer. .......... 8

Sistem in circuit deschis si inchis. Comanda si reglare........................................................ 10

Structuri de sisteme de reglare automat .................................................................................. 11

Tipologia caracteristica sistemelor ..................................................................................... 13

Reprezentarea unui sistem n Matlab ................................................................................. 13

Analiza rspunsului n timp al sistemelor dinamice ............................................................ 14

Performanele regimului dinamic i staionar .................................................................... 15

Reprezentarea n frecven a funciilor de transfer. .......................................................... 18

Criterii de stabilitate ........................................................................................................... 20

Chestiuni de studiat ............................................................................................................ 24

Sisteme cu esantionare. ...................................................................................................................... 27

Discretizarea marimilor analogice. Reglarea numerica .............................................................. 27

Comportarea unui sistem intre intervalele de esantionare........................................................ 30

Metode de descriere. Reprezentari ale buclei de reglare digitala.............................................. 34

Ecuatii cu diferente finite .................................................................................................... 36

In spatiul starilor. ................................................................................................................ 37

Metode de evaluare a transformatelor Z ........................................................................................... 39

Breviar teoretic ........................................................................................................................... 39

Transformata Z . Discretizarea functiilor definite pe R cu un suport pe R+ ....................... 39

Sisteme discrete .................................................................................................................. 42

Breviar al procedurilor de calcul ................................................................................................. 43

Chestiuni de studiat .................................................................................................................... 46

Calculul transformatelor Z inverse ...................................................................................................... 48

Breviar al procedurilor de calcul ................................................................................................. 48

Metoda seriilor de puteri .................................................................................................... 48

Metoda fractiilor simple ..................................................................................................... 48

Metoda formulei de inversiune .......................................................................................... 49

Funcia de transfer n Z. Algebra funciilor de transfer n Z ................................................................ 51

Breviar de calcul .......................................................................................................................... 51

Mod de lucru ............................................................................................................................... 52

Chestiuni de studiat. ................................................................................................................... 54

Utilizarea MATLAB n analiza sistemelor cu eantionare. ................................................................... 55

Breviarul procedurilor de calcul. ................................................................................................. 55

Mod de lucru. .............................................................................................................................. 59

Chestiuni de studiat. ................................................................................................................... 60

Utilizarea SIMULINK pentru analiza sistemelor discrete .................................................................... 62

Breviar teoretic. .......................................................................................................................... 62

Mod de lucru. ...................................................................................................................... 63

Chestiuni de studiat. ........................................................................................................... 65

Analiza stabilitatii sistemelor liniare cu esantionare .......................................................................... 67

Breviarul procedurilor de calcul .................................................................................................. 67

Criteriul Schur Cohn ......................................................................................................... 67

Utilizarea transformatei W ................................................................................................. 68

Utilizarea transformatei r .................................................................................................. 69

Chestiuni de studiat .................................................................................................................... 70

Metode de liniarizare pentru sisteme dinamice neliniare .................................................................. 71

Breviar de calcul .......................................................................................................................... 71

Mod de lucru ............................................................................................................................... 72

Chestiuni de studiat .................................................................................................................... 77

Analiza planar a sistemelor neliniare ............................................................................................ 78

Scurt breviar teoretic. ................................................................................................................. 78

Mod de lucru. .............................................................................................................................. 79

Chestiuni de studiat. ................................................................................................................... 82

Evaluarea stabilitii regimurilor periodice n sisteme neliniare. ................................................... 83