ROMÂNIA

MINISTERUL EDUCAŢIEI, CERCETĂRII ŞI INOVAŢIEI

UNIVERSITATEA ”DUNĂREA DE JOS „ DIN GALAŢI
FACULTATEA DE INGINERIE DIN BRĂILA

Ing. Violeta Aurora PANŢURU

ALGORITMI ITERATIVI DE SIMULARE PE CALCULATOR A MIŞCĂRII

STRUCTURILOR DE RIGIDE CU TOPOLOGII COMPLEXE

REZUMATUL TEZEI DE DOCTORAT

Conducători ştiinţifici :
Profesor universitar doctor inginer

Amedeu ORĂNESCU
Profesor universitar doctor inginer
doctor habilitat în ştiinţe tehnice
George M. BĂLAN

BRĂILA
2010
 CUPRINSUL TEZEI DE DOCTORAT
Lista simbolurilor şi abrevierilor ...............................................................................................4
INTRODUCERE.......................................................................................................................5
Partea I STUDIUL DOCUMENTAR
Cap. 1. PROBLEME SEMANTICE ŞI SINTACTICE ÎN DINAMICA
LANŢURILOR CINEMATICE.............................................................................................9
1.1. Topologia structurilor mecanice mobile .............................................................................9
1.2. Sistemul axiomatic general cu morfologie iterativa pentru studiul semantic al
structurilor mecanice……………………………………….…………………………………15
1.3. Funcţii de transmitere de nivel I şi nivel II utilizate în sintaxa descrierii
mişcărilor mecanice……………...………………………………………………………...26
1.4. Analiza modelelor matematice pentru simularea pe calculator a mişcării lanţurilor
cinematice ……………….……………………………………………..…………………….35
1.5.Concluzii şi obiectivele cercetărilor ……………………………………………………...43
Partea II. CERCETARI ANALITICE ŞI NUMERICE (CONTRIBUŢII ORIGINALE)
Cap. 2. MEDIUL DE CUPRINDERE AL COMPLEXULUI DE ALGORITMI
ÎN DESCRIEREA MIŞCĂRII SISTEMELOR DE RIGIDE............................................45
2.1. Dinamica lanturilor cinematice………………………………...………………………...45
2.2. Stabilitatea mişcării structurilor mobile…………………………………………...……..69
2.3. Modificarea mecanismelor desmodrome în structuri nondesmodrome cu asigurarea
stabilităţii………………………………………………………………………………..…….78
2.4. Concluzii…………………………………...…………………………………………….89
Cap.3. METODA LUCRULUI MECANIC VIRTUAL PENTRU SIMULAREA
PE CALCULATOR A MIŞCĂRII STRUCTURILOR DE RIGIDE CU
TOPOLOGII COMPLEXE…………………………...………………………………...….91
3.1.Elemente de programe pentru simularea pe calculator a mişcării lanţurilor
cinematice nondesmodrome…………………………………………………………………..91
3.2. Algoritmul metodelor energetice………………………………………………………..92
3.3.Principiul şi algoritmul metodei lucrului mecanic virtual……………………………….97
3.4.Concluzii…………………………………..……………………………………………102
Cap. 4. SIMULAREA PE CALCULATOR A MIŞCĂRII STRUCTURILOR DE
RIGIDE CU TOPOLOGII COMPLEXE PRIN METODA LUCRULUI MECANIC
VIRTUAL ………………………...……….……………………………………………...103
4.1. Schema structurii nondesmodrome experimentale şi condiţii iniţiale….……..……….103
4.2. Analiza stabilităţii structurii şi stabilerea criteriului de stabiltate topologică ................106
4.3. Analiza funcţiilor de transfer...........................................................................................108
4.4. Algoritmul metodei intersecţiei câmpului de acceleraţii cu câmpul cinetostatic...........113
4.5. Algoritmul metodei bilanţului de puteri..........................................................................115
4.6. Algoritmul metodei lucrului mecanic virtual..................................................................115
47. Programul de calcul pentru simularea pe calculator a mişcării structurilor de
rigide cu topologii complexe...................................................................................................117
4.7.1. Detalierea conţinutului subprogramelor de calcul........................................................119
4.7.2. Implicaţiile în descrierea mişcării structurii nondesmodrome privind alegerea
punctelor Cauchy de pe curbele intrgrale asupra preciziei de calcul.................................131

4.7.3. Calculul câmpului de erori în cadrul programului……...……………………..….….132

4.7.4. Corectarea parametrilor Cauchy...................................................................................134
4.8. Verificarea relaţiilor şi verificarea de fond……………...……………………………...139
4..9. Concluzii………………………...……………………………………………..……...141
CONCLUZII FINALE ŞI REZULTATELE LUCRĂRII................................................143
BIBLIOGRAFIE...................................................................................................................146
ANEXE : Programele de calcul.............................................................................................203
 SINTEZA TEZEI DE DOCTORAT
INTRODUCERE
Actualitatea temei. Aceasta lucrare se înscrie în contextul uneia din direcţiile de cercetare
abordate de Şcoala de Mecanisme din Galaţi înfiinţată de regretatul profesor dr.ing. Amedeu
Orănescu. Este studiată o problemă oarecum neconvenţională şi anume aceea a mecanismelor
nondesdrome. Trebuie menţionat încă de la început faptul apariţiei în tehnică a mecanismelor
nondesmodrome, în special în ultimii ani. Acest lucru nu înseamnă neapărat şi apariţia
imediată, lucru de altfel întâlnit în istoria dezvoltării tehnicii, a unor modele matematice
utilizabile în activitatea de proiectare. Sunt cazuri când mecanismele desmodromice nu sunt
soluţia cea mai potrivită de rezolvare a unei structuri cinematice, fapt ce duce la alegerea unui
mecanism nedesmodrom. Putem enumera două motive ce fac oportună utilizarea unor sisteme
mecanice nondesmodrome: prevenirea şocurilor, simplificări cerute de activitatea practică.
Scopul tezei constă în elaborarea unei metode noi denumită în lucrare condiţional ca metoda
lucrului mecanic virtual care reprezintă o metoda numerică iterativă bazată pe principiul
suprapunerii mişcărilor pentru câmpurile de viteză şi pe teorema conservării energiei cinetice.
Obiectivele tezei de doctorat reprezintă :
- studiul analitic a mediul de cuprindere al complexului de algoritmi în descrierea mişcării
sistemelor de rigide ;
- elaborarea principiilor unei metode noi energetice care va permite simularea pe calculator a
mişcării structurilor rigide cu topologii complexe ;
- elaborarea algoritmilui iterativ şi a programuluide calcul pentru simularea pe calculator a
mişcării structurilor de rigide cu topologii complexe;
- simularea pe calculator a mişcării structurilor de rigide cu topologii complexe prin metoda
energetică nouă şi verificarea la fiecare iteraţie a conservării puterii în sens D'Alembert
- cercetările privind implicaţiile alegerii punctelor Cauchy de pe curbele intrgrale asupra
preciziei, în descrierea mişcării structurii nondesmodrome;
- cercetările privind implicaţiile utilizării metodei propuse în calculul câmpului de erori şi în
corectarea parametrilor Cauchy.
Noutatea ştiinţifică a lucrării prezentate constă în aceea că metoda elaborată permite o
rezolvare mai simplă a calculului coordonatelor şi a câmpului de viteze, fară a mai fi necesar
calculul câmpului de acceleraţii pentru simularea pe calculator a mişcării lanţurilor cinematice
concomitent cu verificarea la fiecare iteraţie a conservării puterii în sens D'Alembert.
Ideea ştiinţifică principală promovată în teză este descrierea modelului matematic de
simulare a mişcării structurilor de rigide cu topologii complexe cu ajutorul ecuaţiilor
Lagrange de speţa I, scrise iterativ, fără implicarea câmpului de acceleraţii şi nici a forţelor
interioare.
Valoarea ştiinţifică şi practică constă în dezvoltarea metodelor iterative de calcul şi
realizarea complexelor de programe pentru simularea pe calculator a mişcării structurilor
mecanice mobile, desmodrome sau nondesmodrome, cu topologii complexe atât în R2 cât şi
în R3 cu analiza computerizată a stabilităţii lor.
Aprecierea lucrării, publicaţii. Rezultatele principale ale tezei au fost discutate şi apreciate
favorabil la conferinţe şi simpozioane ştiinţifice naţionale şi internaţionale: la Conferinţa
Internaţională The ninth IFToMM International Symposium on the Theory of Machines and
Mechanisms, Bucharest, Romania, 2005 şi la Simpozionul Academiei Române The Annual
Symposium of the Institute of Solid Mechanics, SISOM 2008, Bucharest, România.
Contribuţiile originale din teză au fost publicate în străinătate, în patru articole din revista
“Meridian Ingineresc”, nr. 4/2007, 3/2008, 4/2008 şi 2/2009, Chişinău, Republica Moldova.
Structura şi volumul tezei. Teza este structurată in două părţi: Partea I este studiul
documentar, iar Partea a -II- a reprezintă contribuţiile proprii, în total 4 capitole: introducerea,
1 capitol de documentare privind stadiul actual cu concluziile şi obiectivele de cercetare, 3
capitole de cercetări originale cu contribuţii proprii. Teza se finalizează cu concluzii finale şi
rezulatele lucrării în care se evidenţiază contribuţii proprii şi perspectivele pentru dezvoltarea
şi aplicarea noii metode propuse pentru simularea pe calculator a sistemelor mecanice cu
topologii complexe. Bibliografia conţine 115 referinţe bibliopgrafice în domeniu din care 10
aparţin autoarei. Teza de doctorat elaborată conţine 150 pagini, din care partea de
documentare este de 45 pagini şi partea de cercetări analitice şi numerice, ce reprezintă
contribuţii originale, conţine 105 pagini. În anexe sunt prezentate programele de calcul
elaborate în teză în limbajul de programare TurboPascal -25 pagini. Teza se încheie cu
concluzii finale şi rezulatele lucrării în care se evidenţiază contribuţii proprii şi perspectivele
pentru dezvoltarea şi aplicarea noii metode propuse pentru simularea pe calculator a
sistemelor mecanice cu topologii complexe. Bibliografia conţine 115 referinţe bibliografice
în domeniu din care 10 aparţin autoarei.
Autoarea îşi exprimă recunoştinţa profundă faţă de regretatul prof. univ., dr. ing.
Amedeu Orănescu fondatorul Şcolii Ştiinţifice de Mecanisme din Universitatea “Dunărea de
Jos” din Galaţi, conducător ştiinţific, pentru îndrumarea oportună şi încrederea pe care mi-a
însuflat-o pe tot parcursul doctoranturii.
 Alese mulţumiri aduc domnului prof. univ. dr. ing, dr. habilitat George M.Bălan de
la Facultatea de Inginerie din Brăila a Universităţii “Dunărea de Jos” din Galaţi,
pentru ajutorul acordat la finalizarea tezei de doctorat şi la redactarea textului lucrării.
Exprim mulţumirile mele deosebite doamnei prof. univ. dr. ing. Elena Mereuţă
Secretarul Ştiinţific al Senatului Universităţii “Dunărea de Jos” din Galaţi pentru sugestiile şi
observaţiile esenţiale care m-au ajutat în elaborarea tezei de doctorat.
În acelaşi timp vreau să–mi exprim gratitudinea faţă de domnul Rector al Universităţii
„Dunărea de Jos” din Galaţi prof. universitar, droctor inginer Mînzu Viorel pentru susţinere
şi ajutor la finalzarea tezei de doctorat.
Exprim mulţumirile mele Şefului Departamentului de Ştiinţe fundamentale de
prof.univ.dr. fiz. Picu Mihaela şi a colectivului departamentului pentru analiza ştiinţifică a
tezei de doctorat şi observaţiile utile.
În acelaşi timp vreau să–mi exprim mulţumirile mele Inspectoarei dr. prof. Aurelia
Stroe, Directoarei Casei Corpului Didacti dr.ing. prof.Cristina Elena Anton, şi dr. prof. Ion
Andronache colegului meu de la Grupul Şcolar Industrial “Constantin Brâncoveanu”, Brăila.
Partea I. STUDIUL DOCUMENTAR
Capitolul 1. PROBLEME SEMANTICE ŞI SINTACTICE ÎN DINAMICA
LANŢURILOR CINEMATICE
Calculul mecanismelor şi al maşinilor presupune determinarea stării cinematice a
elementelor conduse în funcţie de starea cinematică a elementului conducător. A fost
introdusă în acest scop noţiunea de funcţie de transfer de diferite ordine. Acestea depind de
poziţia mecanismului şi de geometria lui, dar nu depind de starea cinematică a mecanismului.
Implicarea funcţiilor de transfer în studiul mecanismelor presupune utilizarea unui aparat
matematic adecvat.
Topologia structurilor mecanice mobile. În calculul mărimilor de stare şi al simulării pe
calculator a mişcării diverselor sisteme mobile este implicată direct calitatea funcţiilor de
transfer sau de transfer [38]. Funcţiile de transfer de intrare –ieşire folosite la proiectatrea unei
structuri mobile este necesar să fie bijective, admiţând şi funcţia inversă. Dacă precizarea
naturii fizice a cuplurilor nu este necesară în algebră, acolo unde se operează numai cu
numere, în mecanica structurilor mobile este necesar să fie precizate consideraţii specifice
[12]. Simularea pe calculator a mişcării unui lanţ cinematic poate fi realizată în mai multe
moduri :
a) Rezolvarea analitică (când este posibil) sau numerică a unui sistem de ecuaţii diferentiale
(metodologia clasică);
b) Calculul cu ajutorul unor algoritmi speciali, numerici.
La rezolvarea analitică sau numerică a unui sistem de ecuaţii diferenţiale trebuie satisfacute :
condiţiile iniţiaIe Cauchy, unicitatea soluţiilor (unde este cazul), condiţiile de continuitate a
mişcării (in sens Leapunov), în origine sau pe parcursul mişcării.
Condiţiile iniţiale Cauchy sunt: un număr egal cu mobililtatea M de mărimi de poziţie, un
număr egal cu mobililtatea M de mărimi de viteze, un număr de forţe (şi/sau cupluri) aplicate,
definite în timp, sau prin intermediul unor mărimi de stare. În cazul modelelor matematice
directe iterative, dacă stabilitatea mişcării este mare, pot fi acceptate uneori distorsionări ale
acestor mărimi ca de exemplu : acceptarea şi a unui câmp de acceleraţii impus, numai la
pornirea calculatorului [11]. Dacă simularea pe calculator a mişcării unui lanţ cinematic L se
realizează prin "modelul matematic direct" atunci se consideră : condiţiile iniţiale Cauchy;
"ecuaţii de rutină", care sunt modelele matematice inverse, pentru fiecare categorie: poziţii,
viteze, acceleraţii; relaţii care ţin seama de forţele aplicate; relaţii de trecere între paşi de
calcul succesivi. complexul de ecuaţii de rutină şi relaţiile ce descriu forţele aplicate este
suficient pentru definirea stării lanţului cinematic L la o anumită iteraţie ti=t0+i⋅Δt
(corespunzătoare timpului). Orice alte ecuaţii care se mai pot scrie ca de exemplu : ecuaţii
energetice de tip Lagrange-Hamilton, sunt compatibile cu acest complex şi nu aduc informaţii
distincte. Sunt totuşi utilizate uneori pentru simplificarea modelelor matematice (în anumite
zone), fie pentru testarea preciziei de calcul. Pentru asigurarea stabilităţii mişcării unui lanţ
cinematic nondesmodrom, câmpul forţelor aplicate trebuie să includă şi un număr de forţe de
stabilizare a mişcării. Dacă lanţul cinematic real, deformabil, supus unui câmp forţe
tridimensional, este înlocuit cu un lanţ constituit din elemente rigide, este necesară înlăturarea
convenţională a reacţiunilor redundante înaintea aplicării modelelor matematice de calcul.
Analiza modelelor matematice pentru simularea pe calculator a mişcării lanţurilor
cinematice. În cazul modelelor matematice directe mărimile de intrare sunt mărimile
independente cu care poate fi determinată starea unui sistem mobil la fiecare iteraţie. Ele sunt:
constantele sistemului, un număr Nc de parametri de poziţie, un număr N1 = Nc de parametri
de viteze şi un număr NF de forţe (şi / sau momente). La sistemele mobile desmodrome Nc =
Nv = M, iar la sistemele nondesmodrome Nc = Nv < M. În cazul modelelor matematice
inverse mărimile de intrare sunt mărimile independente cu care poate fi determinată starea
lanţului cinematic la fiecare iteraţie. Ele sunt: constante sistemului, un număr M de parametri
de poziţie, un număr M de parametri de viteze şi un număr M de parametri de acceleraţii, atât
la sistemele desmodrome, cât şi la cele nondesmodrome, incrementul de timp. Modelele
matematice directe pentru determinarea funcţiilor de transfer ale configuraţiilor implică legi
de compoziţie externe, pe când modelele matematice inverse, numai legi de compoziţie
interne. Lanţul cinematic desmodrom este lanţul cinematic la care numărul parametrilor
corespunzători elementelor conducătoare Nc este egal cu mobilitatea M a structurii. Structură
nedesmodromă este structura pentru care numărul de elemente motoare este mai mic decât
mobilitatea structurii respective. Lanţul cinematic este nondesmodrom dacă lanţul cinematic
nu este desmodrom, adică în cazul general pentru acesta, numărul parametrilor
corespunzători elementelor conducătoare Nc este mai mic decât mobilitatea M a structurii Nc
< M. Lanţul cinematic desmodrom poate implica şi legi de compoziţie externe pentru
funcţiile de transfer ale configuraţiilor în modelele matematice inverse, în cazul în care se fac
unele particularizări geometrice.
Metode analitice pentru descrierea matematică a mişcării lanţurilor cinematice
nedesmodrome. Modele matematice prezentate in această lucrare au un caracter iterativ şi
înlocuiesc calculul bazat pe sisteme de ecuaţii diferenţiale prin rezolvarea de ecuaţii algebrice.
Vor trebui îndelinite: condiţiile de continuitate, condiţiile de stabilitate a mişcării verficate cu
ajutorul funcţiei V a lui Leapunov, condiţiile de pornire a calculului.
Structura generală a acestor modele matematice care cuprinde următoarele categorii:
♦ Condiţii iniţiale Cauchy de poziţii (ϕ sau s) şi de viteze (ϕ′=ω sau v ), fiecare în număr
egal cu mobilitatea M cu care se calculează geometria şi câmpul de viteze la pornirea
calculului.
♦ Ecuaţii specifice modelului matematic utilizat care pe baza schimbului energetic permit
calculul câmpului de acceleraţii la pornire sau direct câmpul de viteze la pasul următoare.
♦ Ecuaţii care permit amorsarea iteraţiei următoare ( pasului următor ).
Modelele matematice directe au în vedere mişcarea lanţului cinematic atunci când este definit
câmpul forţelor aplicate în fiecare moment - direct sau prin intermediul altor mărimi de stare.
Pentru modelele matematice directe, aferente descrierii unui sistem mecanic mobil, se
constată că sistemul de ecuaţii algebrice liniare scris pentru câmpul de acceleraţii şi pentru
cinetostatică, este un sistem compatibil cu o soluţie unică.
Metoda corelaţiei dintre câmpul de acceleraţii şi câmpul cinetostatic a structurilor
cinematice. Consider un mecanism cu o mobilitate M la care pentru simplificare, nu mai iau
în considerare greutăţile proprii şi nici frecările. Se presupun cunoscute funcţiile care definesc
cuplul motor Mm j = Fj (ω j ) (∀ ) j = {1,2, K} şi cuplul rezistent

Mu = f (ϕ k , ω k ) (∀)k = {1,2, K}. Modelul matematic este iterativ şi se presupune că la

amorsarea programului de calcul sunt cunoscute {ϕ , ω , ϕ , ω } pentru pasul i, iar pentru

i
1
i
1
i
4
i
4

i=0 avem în conformitate cu condiţiile Cauchy-Kovalevskaia {ϕ , ω , ϕ , ω } .

0
1
0
1
0
4
0
4

Pentru un pas i,(∀) i=0,1,...

► Se determină :
- configuraţia
i
[1, 2, 3,...n ] → [ marimi de int rare ] → [ C ] → ⎡⎣ marimi de iesire, A, B,..., C j , ( ∀ ) j = 1, n ⎤⎦ (1.33)
i

( ∀ ) i = 0,1,...(pasul)
-câmpul de viteze
i
[1, 2, 3,..., n, ] → ⎡⎣ ω10 = ω 06 = 0,1⎤⎦ → [ v ] → ⎡⎣ ω1 , ω 2 ,..., v1 , v 2 ,...., v C J ,( ∀ ) j = 1, n ⎤⎦ (1.34 )
i

( ∀ ) i = 0,1,..... ( pasul )
- scriu ecuaţia de închidere a acceleraţiilor pentru toate contururile existente:
i
⎡ ur uuur uuur ur uuuuuur uuuuuur ⎤ r
⎢∑
⎣ j
( ε 1 × O A − ω 12 ⋅ O A + ... + ε j × A j A j + 1 − ω 2j ⋅ A j A j + 1 ⎥ = 0
⎦
) (1 .3 5 )

► Se scriu apoi forţeleşi momentele de inerţie pentru fiecare element în parte, astfel :
uuur uuur
Fi p = − m p ⋅ a Cp ; M Cp = − J Cp ⋅ ε p ; ( ∀ ) p = 1,n (1.36 )

► Scriu ecuaţiile ce determină câmpul cinetostatic :

(1_ ∑ F = 0 I 1_ ∑ M = 0 )I (2_ ∑ F = 0 I 2_ ∑ M = 0 )I ...

I (n_ ∑ F = 0 I n_ ∑ M = 0 ) (1.37 )
Avem câte două ecuaţii de stare de echilibru dinamic al forţelor şi câte o ecuaţie pentru
momente pentru fiecare element. Din bilanţul făcut se constată: numărul de ecuaţii scrise
pentru calculul cinetostatic = 3 × k; -numărul de ecuaţii scrise la acceleraţiile pe contur este 1.
Obţinem un numărul total de ecuaţii = 3 × k + 1, (∀)k=1,2,...,n., iar necunoscutele sistemului

sunt : ε1, ε2,..., εk,, F01 , F12 ,... . Numărul de ecuaţii este egal cu numărul de necunoscute deci

sistemul, format din ecuaţiile scrise pentru calculul cinetostatic şi pentru acceleraţiile pe
contur, este un sistem compatibil şi prin rezolvarea lui se obţin condiţiile iniţiale pentru pasul
următoare. Pentru pasul zero i=0 avem εmotor 0= ε10 şi am obţinut prin calcul :
ϕ11 = ϕ10 + ω10 ⋅ Δt [rad.] (1.38)
ω = ω + ε ⋅ Δt
1
1
0
1
0
1 (1.39 )
Pentru un pas oarecare i: ϕji, ωji, (∀) j = 1∨2∨3∨...∨ n obţinute prin calcul la pasul anterioar.
Se parcurg aceleaşi etape ca la pasul i=0.
Modelul matematic prezentat are următoarele surse de erori:
♦ Se poate obţine o precizie mai mare dacă pentru ϕ se ia o variaţie parabolică între pasul i
şi pasul i+1:
ϕji+1 = ϕji + ω ji•Δt + εji•Δt2 /2 (∀) i = 0,1,...( pasul ) (1.40)
ωji+1 = ωji + εji •Δt (∀) j = 1∨2∨3∨...∨ n (1.41)
unde n este numărul elementului motor.
♦ Nu există pornire din repaos. Poziţiile iniţiale aproximative sunt date grafic.
♦ Alegerea incrementului de timp Δt este arbitrară şi corelată cu precizia urmărită şi cu
modelul de interpolare.
Metoda bilanţului de puteri. Metoda face corelaţia dintre câmpul de acceleraţii şi câmpul
de puteri.pentru alicarea metodei se procedează astfel:
Ö Se scrie ecuaţia (scalară) de Închidere a acceleraţiilor pentru toate contururile existente.
uuur uuur r
⎡ ∑ ε j × OA − ω 2j ⋅ OA ⎤ 0 = 0 (1.42 )
⎣ ⎦
Ö Se scrie ecuaţia corespunzătoare bilanţului de puteri :
Σ P = Σ Pexterior + Σ Pinerţie = 0, (1.43)
unde :
Σ Pexterior= suma puterilor datorate forţelor şi momentelor exterioare.
Σ Pexterior= ΣΜk ⋅ ωk +ΣFk⋅ vk (1.44)
unde
Mk ∈{MmJ, MuJ, ∀j = 1,2,...n}
Fk ∈{Fl, ∀l = 1,2,...n}

Σ Pinerţie= suma puterilor datorate forţelor şi momentelor de inerţie (Fi şi Mi,∀i=1,2,...n).

Astfel se formează un sistem din ecuaţiile de închidere pe contur a acceleraţiilor şi ecuaţia
corespunzătoare bilanţului de puteri.Modelul matematic prezentat are următoarele surse de
erori:
ƒ Nu există pornire din repaus.
ƒ Poziţiile iniţiale aproximative sunt date grafic.
ƒ Alegerea incrementului de timp Δt este arbitrară şi corelată cu precizia urmărită şi cu
modelul de interpolare.
Metode numerice utilizate în descrierea matematică a mişcării lanţurilor cinematice
nedesmodrome. Simularea mişcării pe calculator a mişcării unui lanţ cinematic poate fi
realizat în mai multe moduri: rezolvarea analitică sau numerică a unui sistem de ecuaţii
difereniale adică metodologia clasică; calculul cu ajutorul unor algoritmi distincţi, numerici.
Dacă numărul de forţe de condiţionare aplicate sistemului mobil nu este suficient pentru
satisfacerea bilanţului ecuaţiilor cu al necunoscutelor, este necesar să se introducă alte forţe de
condiţionare. Dacă lanţul cinematic real, deformabil, supus unui câmp forţe tridimensional,
este înlocuit cu un lanţ constituit din elemente rigide, înainte de aplicarea modelelor
matematice de calcul, este necesară înlăturarea convenţională a reacţiunilor redundante.
Funcţionarea coerentă (stabilă) a unui sistem mobil nu poate fi argumentată numai pe baza
bilanţului între sistemul determinat de ecuaţii şi de necunoscute. În vederea corespondenţei
biunivoce a funcţiilor de transfer este necesar să fie introduse un număr de forţe de stabilizare
(care, eventual, să accepte condiţiile funcţiei V a lui Leapunov).
Metoda transferului cuplului motor între iteraţii succesive. Se aplică în cazul în care
forţele motoare sunt funcţii bijective de de viteze. Prin alterarea condiţiilor Cauchy se mai
impune la începutul mişcării corespunzător iteraţiei zero i=0 şi acceleraţiile unghiulare εj0,
unde j este numărul corespunzător elementelor motoare (de exemplu pentru j∈[1,4], ε10 = ε40
= 0). În această situaţie se poate calcula: configuraţia, câmpul vitezelor şi câmpul
acceleraţiilor la pasul i=0. Se determină apoi reacţiunile din cuplele cinematice. Se vor scrie
astfel câte 3 euaţii liniare pentru fiecare element având, în afară de componentele de reacţiuni,
şi momentele motoare Mm1i şi Mm4i (∀)i= 0,1,2,... ca necunoscute. Se transferă aceste
momente la pasul i+1, adică :
Mm1i ≅ Mm1i+1 ; Mm4i ≅ Mm4i+1. (1.45)
Luând în consideraţie funcţiile cunoscute bijective pe intervalul de stabilitate
Mm1i =f1(ω1i+1) şi Mm4i =f4(ω4i+1). (1.46)
Se pot deduce
ω1i+1 =f1-1(Mm1i+1) şi ω4i+1 =f4-1(Mm4i+1). (1.47)
Dacă se asociază aceste valori cu :
ϕ1i +1 = ϕ1i +ω1i ⋅ Δt şi ϕ4i +1 = ϕ4i +ω4i ⋅ Δt (1.48)
se obţin condţiile Cauchy pentru calculul câmpului de configuraţiişi de viteze la pasul i+1.
La aeeaşi iteraţie câmpul de acceleraţii se calculează cu intrările :
ε1i +1 = (ω1i+1 - ω1i+1) / Δt (1.49)
ε4i +1 = (ω4i+1 - ω4i+1) / Δt. (1.50)
Se continuă apoi calculele precedente.
Observaţii:
1. Alterarea condiţiilor Cauchys-a produs numai la amorarea programului.
2. Modelul matematic prezentat mai sus are urmatoarele surse de erori:
♦ Alterarea Condiţiilor Cauchy iniţiale la pornirea programului ;
♦ Transferul momentelor motoare Între două iteraţii succesive Mmi =Mmi+1
♦ Acceptarea variaţiilor În trepte a unghiurilor ϕ şi a vitezelor unghiulare ω, deşi
aceste mărimi sunt corelate Între ele.
Metoda energetică. Se consideră mecanismul din figura 1.13 cu mobilitatea M=2. În cazul
unui pentagon articulat, cu mobilitatea M=2 coordonatele generalizate sunt :
q1= ϕ1, q4= ϕ4. Pentru simplificare nu se iau În consideraţie greutăţile proprii, nici frecările.
Se presupun cunoscute funcţiile care definesc cuplurile motoare şi cuplul rezistent,
Mm1=f1(ω1), Mm4=f4(ω4), Mu4=f(ϕ4,ω4). Modelul matematic este iterativ. La amorsarea
programului de calcul sunt cunoscute : ϕ1, ϕ4, ω1, ω4 în conformitate cu condiţiile Cauchy –
Kovalevskaia [19].

Fig, 1.13 Pentagon articulat

Succesiunea calculelor este următoarea:

⇒ Etapa 1_Se presupune că elementul 4 este blocat deci diferenţiala energiei cinetice se scrie
sub forma:
i
⎡ ⎤
Δ E = ⎢∑ ( ω p ⋅ Δ ω p ⋅ J cp + v cp ⋅ Δ v cp ⋅ m p )⎥ ∀ p = 1, 2 , 3 (1 . 51 )
⎣ p ⎦
Se scriu ecuaţiile pentru calculul configuraţiei structurii studiate determinându-se
C1 , B, C 2 , C, C3 , D, C 4

[1,2,3,4 ] → [MGC, ϕ1 , ϕ 4 ]i → [C] → [C1 , B, C 2 , C, C 3 , D, C 4 ]i (1.52 )

Se scriu ecuaţiile de calcul pentrz vitezele v cp , ω p , ∀p = 1,2,3 :
i
⎡ ′⎤ ′ ′ ′ ′⎤
[1,2,3,4 ] → ⎡⎢ω1 i , (ω 4 i )
i
′ ⎤ ⎡ ′ ′ ′
= 0 ⎥ → ⎢ v ⎥ → ⎢ v C1 , v C 2 , v C 3 , ω 2 , ω 3 , ω 3 , v C ⎥ (1.53 )
⎣ ⎦ ⎣ ⎦ ⎣ ⎦
unde accentul “prim “ este asociat fazei 1.
Se calculează pentru centrul de masă al fiecărui element în parte variaţia vitezei liniare
i +1 i
Δ v cp = v cp − v cp (1.54)
Se calculează pentru centrul de greutate al fiecărui element în parte variaţia vitezei
unghiulare
Δωp=ωpi+1-ωpi ; (1.55)
Se calculează unghiurile cu care se determină întreaga configuraţie a sistemului mobil:
la elementul de intrare conducător φ1i+1 = φ1i + ω1i ·Δt (1.56)
şi la elementul 4 φ4i+1 = φ4i + ω4i ·Δt (1.57) ;
Algoritmul se continuă calculându-se un câmp fictiv de viteze, notat cu ‘* ‘ (asterix ) care
are ca intrări ϕ1i+1, ϕ4i+1, ω1i, ω4i . Se obţine câmpul fictiv de viteze
i +1* i +1*
v cp , ωp , ∀p = 1,2,3 . Pentru lanţurile cinematice cu mobilitatea unitară adevăratul

câmp de viteze la pasul i+1 se poate calcula cu relaţiile următoare :

ωp(i+1)= k·ωp(i+1), vcpi+1=k·vcpi+1 (1.58)
daca ar fi cunoscut scalarul k. Această necunoscuta se calculează din teorema variaţiei
energiei aplicată la pentru fiecare pas i
ΔE i,i+1= ΔLi,i+1 ´ (1.59),
adică

∑ [ ω ⋅ (k ⋅ ω (
i
p p
i +1)*
)
− ω ip ⋅J cp + v cp ⋅ ⎛⎜ k ⋅ v cp − v cp ⎞⎟
⎝
(i +1)* i

⎠
] = [M i
m1 ]
⋅ ω1i ⋅ Δt (1.60)

⇒ Etapa 2_Se procedează ca în etapa 1, considerand acum elementul 1 blocat iar forţe şi
momente ul forţelor aplicate este dat de Mu4i, Mm4i
⇒ Etapa 3_Se însumează scalar vitezele unghiulare rezultate din cele doua etape precedente şi
vectorial vitezele liniare. Se obţin astfel condiţiile Cauchy pentru următorul pas i+1 pentru
întreg mecanismul.Acest modelul matematic prezentat are următoarele surse de erori:
• În relaţia (1.60) lucrul mecanic elementar al forţelor aplicate ΔL se scrie în cazul general
astfel: ΔL=[Pai]Δt (1.61);
Unde Pai este puterea dezvoltată de forţele aplicate la pasul i.
• Câmpul de accceleraţii care nu a intervenit explicit în acest algoritm se poate deduce prin
orice metodă de derivare finită, fie la fiecare pas i în parte, fie pe mişcarea globală.
Partea II . CERCETARI ANALITICE ŞI NUMERICE
Capitolul 2 MEDIUL DE CUPRINDERE AL COMPLEXULUI DE ALGORITMI ÎN
DESCRIEREA MIŞCĂRII SISTEMELOR DE RIGIDE
Stabilitatea mişcării structurilor cinematice mobile. Dacă sunt date condiţiile iniţiale un
sistem de puncte materiale sub acţiunea forţelor ce acţionează asupra lui are o anumită
mişcare. Dacă unor perturbaţii foarte mici ale condiţii iniţiale le corespund mişcări ale
sistemului care rămân tot timpul în vecinătatea mişcării neperturbate atunci această mişcare
este considerată stabilă ; în caz contrar mişcarea neperturbată este nestabilă. Mişcarea
perturbată rămâne în vecinătatea celei neperturbate, ci chiar tinde să se confunde cu aceasta.
Pentru a se decide asupra stabilităţii unei anumite mişcări este suficient să se facă în acest
sens un studiu calitativ al sistemului de ecuaţii diferenţiale. Este meritul lui Liapunov de a fi
indicat o metodă care să permită studiul stabilităţii unei mişcări fără a fi necesară integrarea
sistemului. Leapunov a demonstrat că dacă se poate găsi o funcţie V pozitiv definită, continuă,
împreună cu derivatele ei parţiale, în vecinătatea originii, pentru care derivata ei W este
nepozitivă (W ≤ 0) în această vecinătate, atunci soluţia banală a sistemului este stabilă.
Mişcarea poate fi perturbată din două cauze: schimbarea, în mică măsură, a condiţiilor iniţiale
Cauchy; apariţia pe parcursul mişcării a unor forţe perturbatorii de impact. Dacă apare una
dintre aceste cauze, sau ambele, iar mişcarea nu se îndepărtează prea mult de la mişcarea
neperturbată, ea se numeşte stabilă. În consideraţiile de mai sus nu se poate preciza modul în
care este identificată funcţia V. Dacă aceasta a fost determinată, condiţiile de stabilitate apar
ca suficiente. La structurile mecanice mobile desmodrome care au stabilitate mare, condiţiile
iniţiale Cauchy pot fi modificate, în limite acceptabile, mişcarea sistemului rămânând
apropiată mişcării neperturbate. Teoremele date de Leapunov pentru analizarea stabilităţii în
cazul apariţiei perturbaţiilor iniţiale instantanee, rămân valabile şi pentru cazurile în care
perturbaţiile se manifestă în tot timpul mişcării. Modul în care mişcarea unui sistem poate fi
independent de condiţiile iniţiale, după un timp suficient de mare, este reprezentat şi cu
ajutorul noţiunii de “ciclu limită”. Astfel, dacă se presupune că s-au găsit soluţiile xi (t ) ,

pornind de la condiţiile iniţiale x i (o) date, este posibil ca atunci când t Æ ∞ aceste soluţii să

nu mai depindă de x i (o) ; toate soluţiile x i (t ) tinzând către o mulţime bine determinată care

se numeşte atractor. În cazul în care aceasta este o curbă închisă se numeşte ciclu limită.
Funcţionarea unui agregat în domeniul fazei de regim este un bun exemplu tehnic. Mişcarea
unei structuri de mobile poate fi determnată atâta timp cât se cunoaşte evoluţia în timp
_directă sau parametrică _ a forţelor alicate. {n tehnică nu se pot folosi decât situaţiile în care
funcţiile de transfer sunt bijective. Intervine astfel restricţia de stabilitate a mişcării, necesară
atât structurilor demodrome _ pentru care mobilitatea este egală cu numărul motoarelor
independente de acţionare, cât şi structurilor nondesmodrome _la dare mobilitatea este
superioară numărului motoarelor independente de acţionare. Pentru structurile
nondesmodrome caracterul topologiei este definit de legi de compoziţie externe, adică :
ϕ :{pametrii geometrici }×{forţe}→{geometria întregii structuri} (2.127)

La scară microstructurală orice lanţ cinematic este nondesmodrom din cauza frecărilor din
cuplele cinematice. Astfel, elementele suplimentare de lungimea jocurilor, sunt direcţionate în
raport cu forţele care se aplică la extremităţi şi deci întreg ansamblul este supus legilor de
compoziţie exterioare. Trebuie menţionat că forţele de stabilitate a mişcării (în sens
Leapunov), nu trebuie confundate cu forţele motoare, avându-se în vedere caracterul lor
dependent, în particular ele se pot integra în categoria forţelor rezistente chiar dacă nu şi
utile. Este bine să avem posibilitatea să apreciem caracterul stabil al mişcării ghidându-ne
după anumite criterii ce ar trebui respectate. Stabilitatea semantică este formă a stabilităţii
mişcării care prin rularea programului de calcul s-a dovedit că nu are singularităţi sau şocuri.
Stabilitatea topologică este acea formă a stabilităţii mişcării care condiţionează continuitatea
formei geometrice a lanţului cinematic în timpul mişcării. Funcţionarea coerentă (stabilă) a
unui sistem mobil nu poate fi argumentată numai pe baza bilanţului între sistemul de ecuaţii şi
de necunoscute. În vederea corespondenţei biunivoce a funcţiilor de transfer este necesar să
fie introduse un număr de forţe de stabilizare (care, eventual, să accepte condiţiile funcţiei V a
lui Leapunov). Pentru stabilitatea mişcării unui lanţ cinematic nondesmodrom, câmpul
forţelor aplicate trebuie să includă şi un număr de forţe de stabilizare a mişcării. Studiul
teoretic a fost în unele cazuri devansat de practica curentă, fie din motive de facilitate a
reglajelor, fie din motive de diminuarea a şocurilor de la capetele de cursă. Sistemele cu
mobilitatea M mai mare decât numărul de parametrii conducători P sunt studiate în literatura
de specialitate, abia după ce unele elemente s-au blocat, ajungându-se astfel la M=P. Unul din
obiectivele cercetărilor de la Galaţi este remedierea acestei situaţii. În primul rând este
necesar să se cerceteze gradul de stabilitate introdus de fiecare tip de acţionare : motoare
electrice sincrone, asincrone, pas cu pas, cu impulsuri, sisteme elastice, motoare hidraulice şi
pneumatice cu regim de funcţionare controlat, în special prin identificarea funcţiei V a lui
Leapunov.
Capitolul 3. METODA LUCRULUI MECANIC VIRTUAL PENTRU SIMULAREA
PE CALCULATOR A MIŞCĂRII STRUCTURILOR DE RIGIDE CU TOPOLOGII
COMPLEXE
Elemente de programe pentru simularea pe calculator a mişcării lanţurilor cinematice
nondesmodrome. Simularea mişcării pe calculator a mişcării unui lanţ cinematic poate fi
realizat în mai multe moduri, dintre care ne vom referi la următoarele: rezolvarea analitică
(când este posibil) sau numerică a unui sistem de ecuaţii diferentiale (metodologia clasică),
calculul cu ajutorul unor algoritmi distincţi, numerici. Modelele matematice nu fac distincţie
intre caracterul desmodrom sau nondesmodrom al actionării. Din cauza stabilităţii mai slabe a
structurilor nondesmodrome este necesar ca precizia algoritmilor utilizaţi să fie mai ridicată şi
să existe posibilitatea de validare uşoară a calculului. Este important de precizat structura
generală a acestor modele matematice care cuprinde următoarele categorii: parametrii
Cauchy de pozţii şi de viteze, fiecare în număr egal cu mobilitatea M cu care se calculează
geometria şi câmpul de viteze la pornirea calculului; un număr de ecuaţii, specifice modelului
matematic utilizat, pe baza schimbului energetic calculul câmpului de acceleraţii la pornire
calculului, sau direct câmpul de viteze la pasul următoare; un număr de ecuaţii care permit
amorsarea iteraţiei următoare.
Algoritmul metodelor energetice. Modele matematice energetice au marele avantaj de a nu
necesita calculul explicit al câmpului de acceleraţii şi nici corelaţia cu calcul cinetostatic. Ele
sunt modele matematice bazate pe teorema energiei ΔE = Li,i+1[33]. Pentru lanţurile
cinematice cu mobilitatea M#1 pentru simularea pe calculator se poate aplica relaţia:
M i • Δϕ 3J i − J i +1
ω1i +1 = + • ω1i (3.1)
ω •J
i i
2J i

în care primul parametru Cauchy se calculează cu relaţia :

φ1i+1 = φ1i +Δφ (3.2)
alegându-se Δφ ca increment pentru unghiul φ. Reamintim semnificaţiile mărimilor care
intervin:
• Mi este momentul redus la manivela de reducere presupusă element conducător, a tuturor
forţelor care acţionează asupra structurii cu excepţia forţe şi momente ului de inerţie;
• Ji reprezintă momentul redus la aceeaşi manivelă, care nu depinde decât de geometria
instantanee a sistemului, la pasul i presupusă complet definită;
• Ji+1 reprezintă momentul redus la manivela presupusă element conducător la pasul i+1.
Acesta poate fi calculat cu ω1i+1 fictiv (de exemplu cu ω1i+1 ≠0), dar cu unghiul φ1i+1 dat de
relaţia (3.2). Parametrii Cauchy la pasul i+1 sunt determină cu relaţiile (3.1) şi (3.2).
i +1 i i
ϕ1 = ϕ1 + ω1 •Δt (3.3)
Principiul şi algoritmul metodei lucrului mecanic virtual. În cazul unui sistem de puncte
materiale aflat în repaus şi supus la legături ideale (exterioare sau interioare ), lucrul mecanic
virtual al forţelor date (exterioare sau interioare ) este nul.

δ L = ∑ Fi ⋅ δ ri = 0 (3.40)

Această relaţie însă reprezintă o condiţie necesară de echilibru.Condiţia necesară şi

suficientă pentru ca un sistem de uncte materiale să se afle în repaus sub acţiunea unui sistem
de forţe date exterioare sau interioare este ca lucrul mecanic virtual al acestor forţe să fie nul.

În funcţie de proiecţiile pe axe ale forţelor Fi şi ale deplasărilor δri principiul lucrului
mecanic virtual se scrie astfel:
δL = ∑ F ⋅ δ r = ∑ (X
i i i ⋅ δx i + Yi δy i + Z i δz i ) = 0 (3.41)
 ( ) ∑ (F − m ) ∂r i
n n n
⇒ ∑ Fi − m i ⋅ a i ⋅ δr i = 0 ⇒ i i ⋅ ai ⋅ ∑ • δq k = 0 ⇒
i =1 i =1 k =1 ∂q k
(3.42)
⎡
(
∂r ⎤
)
n
⇒ ∑ ⎢∑ Fi − m i ⋅ a i ⋅ i ⎥• δq k = o
k =1 ⎢
⎣ ∂q k ⎥⎦

n
d v P ∂ rP n
∂r
∑ mP
p =1
• = ∑ FP • P
dt ∂q k P=1 ∂q k
(3.43)

Sistemul de ecuaţii anterior devine, în cazul unui lanţ cinematic constituit din rigide:
⎛ d v P ∂ rP dωP ∂ϕP ⎞⎟ n ⎛⎜ ∂ rP ∂ϕ P ⎞⎟
∑ ⎜ P dt ∂q P dt ∂q ⎟ ∑
⎜ m ⋅ + J ⋅ = F ⋅
⎜ P ∂q k
+ M (3.44)
∂q k ⎟⎠
P
⎝ k k ⎠ P =1 ⎝

în care :
n = numărul elementelor mobile;

v P =viteza centrului de masă a elementului p al lanţului cinematic

M = mobilitatea sistemului; M = k ;
qk = coordonatele generalizate în număr egal cu mobilitatea (M = k) sistemului ;

Fp =forţele efectiv alicate;

Mp = cuplurile efectiv aplicate;

ϕP = unghiurile de rotaţie a elementului p în jurul centrului masei.
Scrisă în diferenţe finite relaţia relaţia anterioară devine
⎡ ∂ rp
i
∂ϕ ip ⎤
1 ⎛ ⎞ ( )
i +1 i
⋅ ∑ ⎢ m p ⎜ v p − v p ⎟ i + J p ω ip+1 − ω ip ⎥ = Q ik (3.45)
Δt ⎢ ⎝ ⎠ ∂q k ∂q k ⎥
i

⎣ ⎦
în care s-a notat cu Qki forţa generalizată (aplicată ),iar i este ordinul iteraţiei. În cazul unui
pentagon articulat (fig.1.3), cu mobilitatea M=2 şi coordonatele generalizate sunt : q1= ϕ1,
q4= ϕ4.
Observaţii :
i i
-Vitezele v P si ω P se calculează prin sumarea a 2 câmpuri :
'' i 'i i i
v P calculat cu ω 4 si ω 1 = 0
i i
si v P calculat cu ω1 si ω 4 = 0
i +1 i +1
-Vitezele vP si ωP se calculează la fel, prin sumarea celor 2 câmpuri, dar se remarcă
faptul că ele nu sunt încă cunoscute.
Aceste viteze exprimate sub forma unui scalar k, care înmulţeşte o viteză fictivă (notată cu*),
calculată cu intrările ϕ1i+1 şi cu ω1i, ϕ4i+1 şi cu ω4i. Se calculează derivatele parţiale:
 i i i i i i
i i
∂ rP v 'P ∂ rP v 'P' ∂ϕ P ω 'P ∂ϕ P ω 'P'
i
= i
, i
= i
, i
= i
, i
= i
(3 .46 )
∂ϕ1 ω1 ∂ϕ 4 ω4 ∂ϕ1 ω1 ∂ϕ 4 ω4

Astfel încât se obţine sistemul:

1 ⎡4 ω 'i ⎤
i

⎢∑ m P ⎛⎜ k ' v P ' − v P ' + k ' ' v P ' ' − v P ' ' ⎞⎟ P i + ∑ J P (k ' ωP 'i* −ω P 'i + k ' ' ωP ' 'i* −ωp ' ' i ) P i ⎥
i* i i* i v ' n

Δt ⎢ p=1 ⎝ ⎠ ω1 P =1 ω1 ⎥
⎣ ⎦

1 ⎛ i⎞
(3.47)
i i i i
= ⎜ G 1 ⋅ v1 + G 2 ⋅ v 2 + G 3 ⋅ v 3 + ... + Mm1 ⋅ ω1 ⎟
ω1 ⎝ ⎠
i

1 ⎡⎢ 4 i⎤
i
i ωP ' ⎥
( )
i v ' n
⎛ i* i i*
⎞
∑ mP ⎜ k' vP ' − vP ' + k' ' vP ' ' − vP ' ' ⎟⎠ ω i + ∑
Δt ⎢ p =1 ⎝
P

P =1
J P k' ωP ' −ωP ' +k' ' ωP ' ' −ωp ' '
i* i i*

ω4 ⎥
i
⎣ 4
⎦

1 ⎛ i
i i i
i
⎞
= i ⎜ G 2 ⋅ v 2 + G 3 ⋅ v3 + ... + Mm4 ⋅ ω4 + Mui
⋅ ωu + G 4 ⎟
ω4 ⎝ ⎠
Algoritmul metodei lucrului mecanic virtual elaborat în teză are structura :
A. Se porneşte calculul cu parametrii Cauchy la pasul i, adică cu ϕ1i ,ϕ4i ,ω1i ,ω4i, alegându-se
un increment de timp Δt. Cu aceşti parametri se calculează parametrii : ϕ1i+1, ϕ4i+1.
B. Se calculează un câmp de viteze, notat cu „prim „ (’), cu intrările ϕ1i ,ω1i şi elementul 4
oprit.
C. Se calculează un câmp de viteze, notat cu „secund „ (’’), cu intrările ϕ4i ,ω4i şi elementul 1
oprit.
D. Se calculează un câmp de viteze fictiv, notat cu „asterics „ (*), ϕ1i+1 ,ω1i şi elementul 4
oprit.
E. Se calculează un câmp de viteze fictiv, notat cu „asterics „ (*), ϕ4i+1 ,ω4i şi elementul 1
oprit.
F. Se fac apoi înlocuirie în cele doă ecuaţii (3.47) şi prin rezolvarea sistemului se calculează k’
şi k’’.Valorile obţinute se înlocuiesc şi se amorsează astfel pasul i+1.
 START

Coordonatele sistemului :
l1, l2, l3, lAC,xE, yE, PY,RX

Date de intrare: ϕ1i , ω1i , s i4 , v iD

i:=0

Calcuul cordonatelor punctelor la pasul i:A,B,C,D,C1,C2,C3

{A, B, C, D, C1 , C 2 , C 3 }= C iC

{vDi = 0, ω1i } {ω i
1 = 0 , v iD } ϕ1
i +1 i
= ϕ 1 + ω 1 • Δt
i

i +1 i i
s4 = s 4 + v D • Δt
Câmpul de viteze Cv’
Câmpul de viteze Cv’’
{A, B, C, D, C1 , C2 , C3 }= CiC+1

ω 1i = 0 v iD = 0
i +1 i i
i +1
s 4 = s 4 + v D •Δt
i i ϕ 1 = ϕ 1 + ω 1 • Δt
i=0→ i=0→
1 0 0
1 0 0 ϕ 1 = ϕ 1 + ω 1 • Δt
s 4 = s 4 + v D •Δt
ω1
0
(i = 0 )
vD
0
(i = 0 )

Câmpul de viteze Câmpul de viteze

v' '∗ v' ∗

Rezolvarea sistemului şi calcularea coeficienţilor k’ şi k’’

 ⎧⎪(ω P )i+1 = k'•(ω P '*)i
⎨
( ) i +1
⎪⎩ v P = k' '• v P ' '*
i
( )
∀p = 1,2,3,4

⎧⎪(ω1 )i +1 = k'•(ω1 '*)i

⎨
⎪⎩(v D )i +1 = k' '•(v D ' '*)i

Verificarea puterilor Nu
0〈0,8 ⋅ Pn − (Py ⋅ vCy + Rx ⋅ v Dx )〈0,5

Da
Nu
φ1i+1≤6,28

Afişare rezultate

STOP
 Fig. 3.1. Schema logică a programului de simulare pe calculator ametodei lucrului
mechanic virtual propusă în teză

Capitolul 4. SIMULAREA PE CALCULATOR A MIŞCĂRII STRUCTURILOR DE

RIGIDE CU TOPOLOGII COMPLEXE PRIN METODA LUCRULUI MECANIC
VIRTUAL
Schema structurii nondesmodrome experimentale şi condiţii iniţiale. Se prezintă mai jos
o structură nondemodromă la care se aplică metoda lucrului mecanic virtual elaborată în teză
(fig.4.1).

Fig 4.1. Schema structurii nondesmodrome experimentale

A. Date de intrare: Mărimile constante μ c : l1,l2,l3,lOA,O(xO,yO), E(xE,yE); momentul motor

funcţie de ω1, adică Mm(ω1); forţa R din arcul de stabilizare.

Observaţii :
Se neglijează frecările din cupele cinematice, precum şi masele lor.
Pentru datele de intrare utilizatorul dă programului propriile valori: lungimilor barelor
l1,l2,l3,lAC ; cordonatele pentru O(xO, yO )şi E(xE, yE ); B(xB0, yB0) _valori aproximative de
intrare în programul de linearizare ( de exemplu prin aplicarea unei metode de gradient). De
această dată cupla din E este de clasă a IV-a (acceptă o translaţie şi o rotaţie). Forţa aplicată
r
elementului 2, G esta singura semnificativă şi reprezintă şi sarcina utilă. Se presupune că
arcul care dezvoltă forţa R îndeplineşte condiţia de stabilitate a mişcarii. Pentru mecanismul
studiat n=M=2, adică avem 2 variabile: { ϕ1, s4 }. Numărul condiţiilor iniţiale este egal cu
(n-1) pentru fiecare variabilă. Condiţiile iniţiale Cauchy sunt : { ϕ1, s4, ω1, vD}
Alegerea motorului pentru antrenarea mecanismului. Se consideră că Mm1 este
momentul motor considerat ca fiind produs de un motor asincron trifazat, de uz general, cu
urmatoarele caracteristici: coeficientul de suprasarcină λ = Mmax. / Mn =2.7, turaţia de
sincronism : n0= 1000 rot./min, turaţia nominală : nn = 970 rot/min. Pentru un astfel de motor,
caracteristica mecanică este descrisă de ecuaţia lui Kloss [15]:
2 ⋅ Mk
M i,1 = ,
s sk
+
sk s
Dacă se consideră că între motorul electric şi mecanismul care trebuie antrenat se
intercalează o transmisie o mecanică (de exemplu un reductor) caracterizată prin raportul de
transmitere : i = 10 şi cu randamentul global al întregului agregat : η = 0.7, atunci momentul
motor la manivela conducătoare este :
53.1608 • Pn a
M= Mm = M ⋅i ⋅ η = , (4.2 )
1
A+ (b − cω) + 1
A (b − cω)
unde constanta A se calculează cu relaţia : A = 6.4020 − 0.0611 ⋅ ω1
unde constanta A se calculează cu relaţia : A = 6.4020 − 0.0611 ⋅ ω1
ω
şi viteza unghiulară a manivelei conducătoare ω m = , ω = i ⋅ ω1
i
Pn- puterea standardizată a motorului electric şi se alege din şirul de valori :
{0.25; 0.4; 0.6; 0.8; 1.1; 1.5; 2.2; 3; 4; 5.5; 10} [ kW ]
Pentru un motor de Pn =10kW relaţia devine :
3720
M manivela = (4.3)
(6.4020 − 0.0611ω ) (
i
+
1
m
6.4020 − 0.0611ω im )
Forţa R de asigurarea stablităţii topologice a structurii. Pentru forţa R de asigurarea
stablităţii topologice a structurii, care acţionează în punctul D( fig 4.1), putem avea
următoarele situaţii:
□ R are o valoare constantă;
□ R este proporţional cu deplasarea Δs4 : R = k ⋅ Δs ; (4.4)
□ R este proporţional cu viteza în punctul D : R = k ⋅ vD ; (4.5)
□ R este proporţional cu pătratul vitezei în punctul D : R = k ⋅ vD2 ; (4.6)
Este necesar ca funcţiile neliniare de viteze ( cum sunt cuplurile motoare _ şi eventual _
cuplurile rezistente utile) să fie aplicate numai elementelor de intrare şi ieşire (în problema
considerată, elementelor 1 şi 4). Pentru aprecierea erorii modelului matematic descris mai sus
se poate utiliza relaţia conservării puterilor ( în sens d’ Alambert)
Analiza stabilităţii structurii şi stabilirea criteriului de stabiltate topologică. Ecuaţia de
echilibru dinamic a momentelor scrisă faţă de articulaţia din O este :
M m − G 1 ⋅ l1 ⋅ cos α + M red − ε m ⋅ J O = 0 ,
la care l1este lungimea elementului conducător, G1 - forţa de greutate a elementului
conducător ; JO - momentul de inerţie axial faţă de o axă care trece prin O şi este
perpendiculară pe planul xOy.
⎧
⎪u = α
⎪
⎪ dα
Se folosesc notaţiile : ⎨u& = = ωm
⎪ dt
⎪ dω m
⎪⎩&u& = dt = ε m

Şi se obţine următorul sistem de ecuaţii diferemţiale:

u& = v
1
v& = (M m − G 1l1 ⋅ cos u + M red )
JO

Pentru u = 0 , v = 0 se analizează stabilitatea mişcării în sens Leapunov. Se consideră

funcţia V a lui Leapunov de forma :
V = M m + G1 (1 − cos u ) + C (4.7)

Punând condiţia ca funcţia V să se anuleze pentru u=0, v=0 şi ţinând cont de relaţia pemtru
Mm () obţinem relaţia : V=M m +G1 (1-cosu ) -118,87×Pn

În faza de pornire a mişcării avem V>0, Mm>0 iar derivate funcţiei V are expresia
dV ∂V
= u& +
∂V
&v& = ω m G 1l1 ⋅ sin α +
[
ac (b − cω m ) − 1 1
2
]
⋅ (M m − G 1l1 ⋅ cos α + M red )
dt ∂u ∂v [
(b − cω )2 + 1 J O
m
2
]
Semnul negativ al derivatei dV/dt este dat de unghiurile limită şi de stuaţiile în care :
M m − G 1l1 ⋅ cos u + M red 〉 0
Pentru P=4 kW avem :
- variaţia funcţiei Mm= Mm(ω m) este prezentată în graficul (fig. 4.2)
Fig 4.2 Variaţia momentului motor Mm în funcţie de viteza unghiulară ω m a manivelei

- viteza de variaţie a momentului motor Mm în raport cu viteza unghiulară ω m, dMm(ω m)/dω m

este prezentată în fig. 4.2 :

Fig 4.3 Viteza de variaţie a momentului motor Mm în funcţie de viteza unghiulară ω m a

manivelei

Criteriu topologic de stabilitate. Se consideră acelaşi mecanism prezentat în figura 4.1.Din

punct de vedere fizic funcţia de transfer este bijectivă pentru că poziţia punctelor O A, B,
Dsunt limitate de interdicţiile date de condiţiile :
l1+l4 < l2+l3 ; (4.8 )
l1< l2, l1< l3, l1< l4 ;
l4 > l2, l4 > l3.
unde l1 este lungimea elementului conducător OA, l2 este lungimea elementului AB, l3 este
lungimea elementului BD, l4 este lungimea elementului OE. Sintetizănd condiţiile de mai sus
putem să stabilim un criteriu topologic care trebuie îndeplinit de elementele structurii astfel
încât să fie asigurată bijectivitatea funcţiilor de transfer.
 l1+l4 < l2+l3< 2·l4 (4. 9)
unde l4= l0 – s, iar s este cursa maximă a culisei.
Analiza funcţiilor de transfer. Mecanismul patrulater are un singur ciclu independent.
Considerând elementul OA element conducător iar elementele 2,3,4 sunt conduse, funcţiile de
transmitere de ordinul zero sub formă implicită sunt :
ρ2 = l 02 −2l0 s + s 2 − l32 − 2l1l0 cos ϕ1 + 2l1 s cos ϕ1 + 2l0 l2 cos ϕ2 − 2sl2 cos ϕ2
(4.10)
+2l1l2 coa(ϕ1 − ϕ2 ) + l12 + l2 2 = 0

ρ4 = l02 + s 2 − 2l0 s − l22 − 2l1l0 ⋅ cos ϕ1 + 2l1 s ⋅ cos ϕ1 − 2l0 l3 ⋅ cos ϕ3 + 2l3 s ⋅ cos ϕ3
+2l1l3 ⋅ cos ( ϕ1 − ϕ3 ) + l12 + l32 = 0

Pentru a obţine funcţiile de transmitere de ordinul întâi şi doi aferente elementului condus se
calculează derivatele parţiale :
∂ρ4
= 2l1l0 ⋅ sin ϕ1 − 2l1 s ⋅ sin ϕ1 − 2l1l3 ⋅ sin ( ϕ1 − ϕ3 )
∂ϕ1
∂ρ4
= 2s − 2l0 + 2l1 ⋅ cos ϕ1 + 2l3 ⋅ cos ϕ3
∂s
(4.11)
∂ 2 ρ4
= 2l1l0 ⋅ cos ϕ1 − 2l1l3 ⋅ cos ( ϕ1 − ϕ3 )
∂ϕ12
∂ 2 ρ4
=2
∂s 2

Înlocuind aceste expresii în relaţia

∂ρ4
∂ϕ
R′ = − 1
∂ρ4
∂s
(4.12)
∂ 2 ρ4 ∂ 2 ρ 4 ∂ 2 ρ4
− ⋅ R ′ + ⋅ R′
∂ϕ12 ∂ϕ1∂s ∂s 2
R ′′ = −
∂ρ4
∂s
obţinem funcţia de transmitere de ordinul întâi R’ şi funcţia de transmitere de ordinul doi R’’
a elementului condus în raport cu elementul conducător 1.
l1 ⎡l0 ⋅ sin ϕ1 − l3 ⋅ sin ( ϕ1 − ϕ3 ) ⎤⎦
R′ = ⎣
s − l0 − l1 ⋅ cos ϕ1 + l3 ⋅ cos ϕ3
(4.13)
l1 ⎡l0 ⋅ cos ϕ1 − l3 ⋅ cos ( ϕ1 − ϕ3 ) ⎤⎦ l1 ⎡⎣l0 ⋅ sin ϕ1 − l3 ⋅ sin ( ϕ1 − ϕ3 ) ⎤⎦ ⋅ (1 − l1 ⋅ sin ϕ1 )
R′′ = ⎣ − ,
s − l0 − l1 ⋅ cos ϕ1 + l3 ⋅ cos ϕ3 ( s − l0 − l1 ⋅ cos ϕ1 + l3 ⋅ cos ϕ3 )
2

unde unghiul făcut de axa orizontală cu elementul 3 se calculează cu relaţia :

 ⎛ l12 − l22 + l32 + l02 + s 2 − 2 sl0 − 2l1l0 ⋅ cos ϕ1 ⎞
ϕ3 = 360° − arccos ⎜ ⎟
⎜ 2l l 2 + l 2 + s 2 − 2sl − 2l l ⋅ cos ϕ + 2 sl ⋅ cos ϕ ⎟
⎝ 3 1 0 0 1 0 1 0 1 ⎠ (4.14)
⎛ l1 ⋅ sin ϕ1 ⎞
−arctg ⎜ ⎟
⎝ l0 − s − l1 ⋅ cos ϕ1 ⎠
Cu ajutorul acestor funcţii de transmitere se obţin expresiile vitezei liniare v şi a acceleraţiei
liniare ale elementului condus, în funcţie de viteza unghiulară ω1 şi acceleraţia unghiulară ε1 :
v = R’·ω1 (4. 15)
2
a= R’’·ω1 + R’·ε1 (4.16)
Relaţiile 4.15, 4.16 se folosesc pentru fiecare pas i în parte. Se ţine seama de relaţiile :
timpul t i = t i −1 + Δt
ω1 −ω1
i +1 i (4.17)
ε =
i
1
Δt
Cu valorile din tabelul 4.1 se calculează R’,R’’, φ3 şi se obţine pentru acceleraţia din D o
variaţie de forma : a=10+0,1·t2.
Tabelul 4.1
l1 l2 l3 l4 s4 m4
l(m) 0,3 m 0,5 m +0,15 m 0,7 m 0,8 m Max 0,02 m 0,3kg

Se rulează programul şi se obţin datele (tabelul 4.2)

Tabelul 4.2
Iteraţie Timp ti =ti-1+∆t ω3 ω2 ω1 Mm
0 0 10 -15 11,25 1,4365
1 0,5 10,025 -15,0375 11,2781 2,285
2 1 10,1 -15,15 11,3625 3,1407
3 1,5 10,225 -15,3375 11,5031 4,0036
,,,,, ,,,, .... .... .... ....

Dependenţa în timp a vitezei unghiulare a elementului 1 este dată în fig.4.4

 ω1 =ω1(timp)
120
100
80

ω1
60
40
20
0
0 10 20 30
timp

Fig.4.4 Variaţia vitezei unghiulare a elementului 1 în funcţie timp obţinută prin calcul iterativ

Dependenţa în timp a momentului motor a elementului 1 este dată în fig.4.5.

Mm1=Mm1(timp)
70
60
50
40
Mm1

30
20
10
0
0 10 20 30 40
timp

Fig.4.5. Variaţia momentului motor a elementului 1 în funcţie timp obţinută prin calcul
iterativ
Dependenţa momentului motor 1 de viteza unghiulară a acestui element este dată în fig.4.6.

Mm1=Mm1(ω 1)
70
60
50
40
Mm1

30
20
10
0
-10 0 20 40 60 80 100
ω1

Fig.4.6 Variaţia momentului motor a elementului 1 în funcţie vitezei unghiulare a

elementului1
Cu valorile din tabelul se calculează R’,R’’, φ3 şi se obţine pentru acceleraţia din D o variaţie
de forma : a=10+ 2·t + 0,0332·t2
Tabelul 4.3.
l1 l2 l3 l4 s4 m4
l(m) 0,3 m 0,5 m +0,15 m 0,7 m 0,8 m Max 0,02 m 0,3kg

Se rulează programul şi se obţin datele (tabelul 4.4)

Tabelul 4.4.

Iteraţie Timp ti =ti-1+∆t ω3 ω2 ω1 Mm

0 0 10 -15 11,25 18,3355
1 0,5 11,0082 -16,5124 12,3843 18,7531
2 1 12,033 -18,0495 13,5371 19,1852
3 1,5 13,0743 -19,6114 14,7085 19,6136
4 .... .... .... .... ....

Dependenţa în timp a vitezei unghiulare a elementului 1 este dată în fig.4.7

ω1 = ω1 (timp)
120
100
80
ω1

60
40
20
0
0 10 timp 20 30

Fig.4.7 Variaţia vitezei unghiulare a elementului 1 în funcţie timp obţinută iterativ

Dependenţa în timp a momentului motor a elementului 1 este dată în fig.4.8.

Mm1 = Mm1(timp)
50
45
40
35
30
Mm1

25
20
15
10
5
0
0 10 timp 20 30

Fig.4.8. Variaţia momentului motor a elementului 1 în funcţie timp obţinută iterative

Dependenţa momentului motor 1 de viteza unghiulară a acestui element este dată în fig.4.9.

Mm1 = Mm1(ω1)
45
40
35
30
25

Mm1
20
15
10
5
0
0 20 40 60 80 100
ω1

Fig.4.9 Variaţia momentului motor în funcţie vitezei unghiulare a elementului 1

Algoritmul metodei lucrului mecanic virtual. Modele matematice energetice au marele
avantaj de a nu necesita calculul explicit al câmpului de acceleraţii şi nici corelaţia cu calcul
cinetostatic. Ele sunt modele matematice bazate pe teorema energiei ΔE = Li,i+1.
Pentru lanţurile cinematice cu mobilitatea M#1 pentru simularea pe calculator se poate aplica
relaţia:
M i • Δϕ 3J i − J i +1
ω1i +1 = + • ω1i (4.35)
ωi • J i 2J i
în care primul parametru Cauchy se calculează cu relaţia :
φ1i+1 = φ1i +Δφ (4.36),
alegându-se Δφ ca increment pentru unghiul φ. Reamintim semnificaţiile mărimilor care
intervin în relaţia (4.35): Mi este momentul redus la manivela de reducere presupusă element
conducător, a tuturor forţelor care acţionează asupra structurii cu excepţia forţe şi momente
ului de inerţie; Ji reprezintă momentul redus la aceeaşi manivelă, care nu depinde decât de
geometria instantanee a sistemului, la iteraţia i presupusă complet definită; Ji+1 reprezintă
momentul redus la manivela presupusă element conducător la iteraţia i+1. Acesta poate fi
calculat cu ω1i+1 fictiv (de exemplu cu ω1i+1 ≠0), dar cu unghiul φ1i+1 dat de relaţia(4.37).
Parametrii Cauchy la iteraţia i+1 sunt definiţi prin relaţiile (4.32).
Etapa1: Pentru iteraţia zero avem ca date de intrare pentru mecanismul studiat :
{ϕ , ω , s
0
1
0
1
0
4 , v 04 }. Se calculeaza configuratia pentru iteraţia zero : {A, B, C, D, C1 , C 2 , C 3 }= C 0C
Etapa 2: Se consideră că elementul 4 stă vD0 = 0, şi se deplasează doar elermentul 1. Se
consideră ca date cunoscute : {C 0C , ω10 , v 0D = 0 }. Cu aceste date se calculează un câmp de
viteze notat Cv’.
Etapa 3: Se consideră că elementul 1 stă ω10 = 0 , şi se deplasează doar elermentul 4. Se

consideră ca date cunoscute : {C 0C , ω10 = 0 , v 0D }. Cu aceste date se calculează un câmp de

viteze notat Cv’’.
Etapa 4: Se calculează configuraţia pentru iteraţia următoare i =1 obţinându-se : Cc1. Se
consideră că elementul 4 stă vD0 = 0, şi se deplasează doar elermentul 1. Se consideră:
i +1 i i 1 0 0
ϕ1 = ϕ 1 + ω 1 • Δt ⇒ i = 0 → ϕ 1 = ϕ 1 + ω 1 • Δt
(4.37).
ω1
0
(i = 0 )
{
Cu aceste date C C , ϕ1 , ω1
1 1 0
} se calculează un câmp de viteze fictive notate v' ∗
.

♦ Se consideră că elementul 1 stă ω10 = 0 , şi se deplasează doar elermentul 4. Se

i +1 i i 1 0 0
s4 = s 4 + v D • Δt ⇒ i = 0 → s 4 = s 4 + v D • Δt
consideră: (4.38).
vD
0
(i = 0)

{
Cu aceste date C C , s 4 , v D
1 1 0
} se calculează un câmp de viteze fictive notate v' ' ∗
.
Etapa 5: Rezolvarea sistemului şi calcularea coeficienţilor k’ şi k’’.
Etapa 6 : Se calculează vietezele pentru amorsarea iteraţiei următoare:
⎧⎪(ω1 )i +1 = k'•(ω1 '*)i i =0
⎧⎪(ω1 )1 = k'•(ω1 '*)0
⎨ ⎯⎯⎯ → ⎨ (4.39)
⎪⎩(v D )i +1 = k' '•(v D ' '*)i ⎪⎩(v D )1 = k' '•(v D ' '*)0

Etapa 7: Se stabilesc condiţiile Cauchy pentru iteraţia i+1:

⎧ϕ11 =ϕ1 0 +ω1 0 •Δt
⎪ 1 0 0
⎪s 4 =s 4 + v D •Δt
⎨ (4.40).
⎪(ω1 ) = k'•(ω1 '*)
1 0

⎪
⎩(v D ) = k' '•(v D ' '*)
1 0

Etapa 8: Se reiau calculele de la etapa 1 la etapa 7 pentru fiecare iteraţie i în parte şi se

stabilesc condiţiile Cauchy pentru iteraţia urmatoare i+1:
⎧ ϕ 1 i +1 = ϕ 1 i + ω 1 i ⋅Δt
⎪ i +1 i i
⎪ s 4 = s 4 + v D ⋅Δt
⎨ (4.41).
⎪ (ω 1 ) = k'⋅(ω 1 '*)
i +1 i

⎪
⎩ (v D ) = k' '⋅(v D ' '* )
i +1 i

Programul de calcul pentru simularea pe calculator a mişcării structurilor de rigide cu

topologii complexe.
Subprogramul Etapa1_Date de intrare: lungimile barelor: l1,l2,l3,lAC; cordonatele pentru :
O(xO, yO ), E(xE, yE ); B(xB0, yB0) = valori aproximative de intrare în programul de linearizare
(de exemplu prin aplicarea unei metode de gradient); condiţii Cauchy: ϕ1i , ω1i , s i4 , v iD . La
această etapă se calculează Ci = configuraţia mecanismului la iteraţia “ i “ : A(xA, yA ), D(xD,
yD), B(xB, yB ), C(xC, yC ),C1(xC1, yC1 ), C2(xC2, yC2 ), C3(xC3, yC3 ). Pentru iteraţia zero avem
ca date de intrare pentru mecanismul studiat : {ϕ10 , ω10 , s 04 , v 04 }. Se calculeaza configuratia

pentru iteraţia zero : {A, B, C, D, C1 , C 2 , C 3 }= C 0C .

Subprogramul Etapa2_Date de intrare: se consideră ca date cunoscute: {C iC , ω1i , v iD = 0 }; CiC

= configuraţia mecanismului la iteraţia “ i “: A(xA, yA ), D(xD, yD), B(xB, yB ), C(xC, yC),
C1(xC1, yC1 ), C2(xC2, yC2 ), C3(xC3, yC3 ). Se consideră că elementul 4 stă v iD = 0 , şi se
′ ′
deplasează doar elermentul 1. Condiţiile Cauchy sunt : ω1i ; ω1 = ω1i , v D = v iD = 0 . Cu
aceste date se calculează un câmp de viteze notat Cv’.
⎧ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′ ′⎫
C V′ = ⎨ v A , v B , v C , v D , v C1 , v C2 , v C3 , ω 2 , ω 3 ⎬
⎩ ⎭

Subprogramul Etapa3_Date de intrare: se consideră ca date cunoscute : {C iC , ω1i = 0 , v iD };

Ci = configuraţia mecanismului la iteraţia “ i “: A(xA, yA ), DxD, yD), B(xB, yB ), C (xC, yC
),C1(xC1, yC1 ), C2(xC2, yC2 ), C3(xC3, yC3 ). Se consideră că elementul 1 stă ω i
1 = 0 , şi
″ ″
se deplasează doar elermentul 4. Condiţiile Cauchy sunt : v iD ; ω1 = ω1i = 0 , v D = v iD
Cu aceste date se calculează un câmp de viteze notat Cv’’.
⎧ ″ ″ ″ ″ ″ ″ ″ ″ ″⎫
C V ′′ =⎨ v A , v B , v C , v D , v C1 , v C2 , v C3 , ω 2 , ω 3 ⎬
⎩ ⎭

Subprogramul Etapa _4A2_Date de intrare: lungimile barelor : l1,l2,l3,lAC; cordonatele pentru:

O(xO, yO ), E(xE, yE ); B(xB0, yB0) = valori aproximative de intrare în programul de linearizare
( de exemplu prin aplicarea unei metode de gradient). Condiţiile Cauchy sunt: ϕ1i , ω1i , s i4 , v iD
La această etapă se calculează Ci+1 = configuraţia mecanismului la iteraţia “ i “: A(xA, yA ),
D(xD, yD), B(xB, yB ), C(xC, yC ),C1(xC1, yC1 ), C2(xC2, yC2 ), C3(xC3, yC3 ). Se calculează
configuraţia pentru iteraţia următoare i +1=1 obţinându-se :. Cci+1
Subprogramul Etapa _4B_viteze fictive1_Se consideră că elementul 4 stă vDi = 0, şi se
deplasează doar elermentul 1. Se consideră:
i +1 i i 1 0 0
ϕ1 = ϕ 1 + ω 1 ⋅Δt ⇒ daca i = 0 → ϕ 1 = ϕ 1 + ω 1 ⋅Δt
.
ω1
i
(i = 0 )
{ i +1 i +1 i
}
Cu aceste date C C , ϕ1 , ω1 , v iD = 0 se calculează un câmp de viteze fictive notate v' ∗
.
Subprogramul Etapa _4B_viteze fictive2_Se consideră că elementul 1 stă ω10 = 0 , şi se
deplasează doar elermentul 4. Se consideră:
i +1 i i 1 0 0
s4 = s 4 + v D ⋅Δt ⇒ i = 0 → s 4 = s 4 + v D ⋅Δt
.
vD
0
(i = 0)

{
Cu aceste date C C , s 4 , v D
1 1 0
} se calculează un câmp de viteze fictive notate v' ' ∗
.
Subrogramul Rezolvarea sistemului: Se rezolvă sistemul şi se calculează coeficienţii k’ şi k’’.
Subprogramul Etapa 6: Se calculează vietezele pentru amorsarea iteraţiei următoare:
⎧⎪(ω1 )i +1 = k'⋅(ω1 '*)i i =0
⎧⎪(ω1 )1 = k'⋅(ω1 '*)0
⎨ ⎯⎯⎯→⎨ (4.42)
⎪⎩(v D )i +1 = k' '⋅(v D ' '*)i ⎪⎩(v D )1 = k' '⋅(v D ' '*)0

Subrogramul Etapa 7: Se stabilesc condiţiile Cauchy pentru iteraţia i+1:

⎧ϕ11 =ϕ1 0 +ω1 0 ⋅Δt
⎪ 1 0 0
⎪s 4 =s 4 + v D ⋅Δt
⎨ . (4.43)
⎪(ω1 ) = k'⋅(ω1 '*)
1 0

⎪
⎩(v D ) = k' '⋅(v D ' '*)
1 0

Subrogramul Etapa 8: Se reiau calculele de la etapa 1 la etapa 7 pentru fiecare iteraţie i în

parte şi se stabilesc condiţiile Cauchy pentru iteraţia urmatoare i+1:
⎧ϕ1i +1 =ϕ1i + ω1i •Δt
⎪ i +1 i i
⎪s 4 =s 4 + v D •Δt
⎨ . (4.44)
⎪(ω1 ) = k'•(ω1 '*)
i +1 i

⎪
⎩(v D ) = k' '•(v D ' '*)
i +1 i

Verificarea dimensională a relaţiilor . Se consideră sistemul de ecuaţii:

⎧⎡ ⎛ ′ ′ ∗ ′ ′′ ′′∗ ′′ ⎞ ′ ⎛ ′ ′∗ ′ ′′ ′′∗ ′′ ⎞ ′
⎪⎢⎣m1 ⎜⎝ k ⋅ v C1 − v C1 + k ⋅ v C1 − v C1 ⎟⎠v C1 + m 2 ⎜⎝ k ⋅ v C2 − v C2 + k ⋅ v C2 − v C2 ⎟⎠ v C2 +
⎪
⎪ 3 3 3 3
(
⎪ + m 3 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C∗ − v′C + k ′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟v′C + J1 k ′ω1′∗ − ω1′ + k ′′ω1′′∗ − ω1′′ ω′ +
⎝ ⎠ 3
)
( 2 2 2) 3 3(
⎪ + J k ′ω′∗ − ω′ + k ′′ω′′∗ − ω′′ ω′ + J k ′ω′∗ − ω′ + k ′′ω′′∗ − ω′′ ω′ ] =
⎪ 2 2 2 3 3 3 3 )
⎪ 1[
⎪ = G • v′ + G • v′ + G • v′ + G • v′ + Mm • ω ⋅ Δt
C1 2 C2 3 C3 C
i
1 1
i
]
⎨ (4.79)
⎪⎡m1 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C∗ − v′C + k ′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟v′C′ + m 2 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C∗ − v′C + k ′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟v′C′ +
⎪⎢⎣ ⎝ 1 1 1 1
⎠ 1 ⎝ 2 2 2 2
⎠ 2
⎪
⎝
∗
⎠
(
⎪ + m 3 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C3 − v′C3 + k ′′ ⋅ v′C′ 3 − v′C′ 3 ⎞⎟v′C′ 3 + J1 k ′ω1′ − ω1′ + k ′′ω1′′ − ω1′′ ω1′′ +
∗ ∗ ∗
)
⎪
( ) (
⎪ + J 2 k ′ω′2 − ω′2 + k ′′ω′2′ − ω′2′ ω′2′ + J 3 k ′ω′3∗ − ω′3 + k ′′ω′3′∗ − ω′3′ ω′3′ ] =
∗ ∗
)
[ ]
⎪
⎪⎩ = G 2 • v′C′ 2 + G 3 • v′C′ 3 + G • v′C′ + R • v′D′ ⋅ Δt
 Se verifică dimensiunile atât în operaţia de sumare cât şi în egalitate pentru prima ecuaţie
a sistemului 4.79 :
⎡ m 1⎤
1⎢ m s + kg ⋅ m 2 ⎛ 1 ⎞ ⋅ s ⎥ = 1 ⋅ N ⋅ m ⇒
⎢kg ⋅ ⋅ ⎜ ⎟ ⎥
s⎢ s 1 ⎝s ⎠ 1⎥ 1 s
⎢⎣ s ⎥
s⎦ s
1 ⎛ kg ⋅ m 2 ⎞
⎜ ⎟⎟ = N ⋅ m ⇒ (4.80)
s ⎜⎝ s ⎠
⎛ m⎞
⎜ kg 2 ⎟ ⋅ m = N ⋅ m
⎝ s ⎠
Se procedează analog şi pentru cea de-a doua ecuaţie :
⎡ m 1⎤
1⎢ ⎛m⎞ s 2⎛1⎞ s
⎥ 1 ⎛m⎞
⎢kg⎜ ⎟ + kg ⋅ m ⎜ ⎟ ⎥ = ⋅ N ⋅⎜ ⎟ ⇒
s⎢ ⎝ s ⎠m ⎝s⎠ m⎥ m ⎝s⎠
⎣⎢ s s ⎦⎥ s
1⎛ m m⎞
⎜ kg ⋅ + kg ⋅ ⎟ = N ⇒ (4.81)
s⎝ s s⎠
1 m
⋅ kg ⋅ = N ⇒
s s
m
kg ⋅ 2 = N
s
Verificarea de fond este o condiţie necesară a verificării. Scris în variabile continui
sistemul (4.79)devine :
′ ′
dv p v p dω p ω p 1 ⎛ p −1 ⎞
∑ mp + ∑ Jp = ⎜ ∑ G p ⋅ v p ′ + Mm 1 ⋅ ω1 ⎟
dt ω1 dt ω1 ⎜
ω1 ⎝ p =1 ⎟
p p ⎠
(4.82.)
″ ″
dv p v p dω p ω p ⎛p −1
⎞
⎜ ∑ G p ⋅ v p ″ + Mu ⋅ v D ⎟
1
∑m p
dt ω1
+ ∑ Jp
dt ω1
=
vD ⎜ ⎟
p p ⎝ p =1 ⎠
Eliminând numitorul din membrul doi al fiecărei ecuaţii şi adunând ecuaţiile sistemului
avem relaţia:
⎛ ′ ″⎞ ′ ″
∑m ⋅ a p ⋅ ⎜⎜ v p + v p ⎟⎟ + ∑ J p ε p ⎛⎜ ω p + ω p ⎞⎟ =
p
⎝ ⎠ p ⎝ ⎠
(4.83.)
⎛ ′ ″⎞ ⎛ ′ ″⎞
G 1 ⋅ v1 + G 2 ⋅ ⎜⎜ v 2 + v 2 ⎟⎟ + G 3 ⋅ ⎜⎜ v 3 + v 3 ⎟⎟ + G 4 ⋅ v D + Mm1 ⋅ ω] + Mu ⋅ v D
⎝ ⎠ ⎝ ⎠
Primul membru reprezintă uterea produsă de forţe şi momente ul de inerţie, cu semn
schimbat, iar cel de-al doilea membru reprezintă puterea produsă de forţele aplicate.
Relaţia reprezintă bilanţul puterilor în sens D’Alembert.Pentru structura nondesmodromă
studiată se verifică acesta la fiecare iteraţie în parte prin condiţia:
 0 〈 0,8 ⋅ Pn − (Py ⋅ v Cy + Rx ⋅ v Dx ) 〈 0,5 (4.84.)

Pentru structura fizică analizată se consideră datele fizice şi mecanice din tabelul 4.6.

Tabelul 4.6. Date fizice şi mecanice pentru structura considerată

1 2 3 4
l(m) 0,2 0,25+0,15 0,2 Max 0,02
m(kg) 0,3 0,4 0,3 0,3
JC(kg m2) 0,001 0,005 0,001 0,001

Prin metoda intersecţiei câmpului de acceleraţii cu câmpul cinetostatic se obţin datele din
tabelul 4.7 :

Tabelul 4.7
φ1 ω1 ε1 Mm1
0,524 5 0 161,365
0,611 10,089 292,498 389,102
0,698 9,377 -82,596 183,429
0,785 10,034 70,744 306,98
….
12,269 10,908 -10,172 -145,927
12,3356 10,817 -11,461 -105,426
12,443 10,718 -12,204 -62,439
12,530 10,617 -12,499 -18,507

Prin metoda neconventională nouă s-au obţinut datele din tabelul 4.8 :

Tabelul 4.8
φ1 ω1 ε1 Mm1
0,524 0 -0,145 71,715
0,611 3,865 -0,164 156,196
0,698 10, 023 -0,181 6,749
0,785 9,287 -0,195 213,653
…
2,182 18,262 -0,112 -392,477
2,269 12,739 -0,1 -607,109
2,356 -6,666 -0,088 48,36
2,443 -11,565 -0,077 30,240
Implicaţiile alegerii ale punctelor Cauchy de pe curbele intrgrale asupra preciziei, în
descrierea mişcării structurii nondesmodrome. Modelul matematic de simulare a mişcării
elaborat are ca structură : parametrii de intrare egali ca număr cu mobilitatea M : φ1, ω1, s4, a4;
modelul matematic aplicat pentru calculul configuraţiilor şi a câmpului de viteze; modelele
matematice de trecere de la un pas la altul care asigură parametrii Cauchy pentru pasul
următor i+1. Modelele matematice de trecere de la pasul i la pasul i+1 sunt date de relaţiile :
⎧⎪ϕ1i +1 =ϕ1i +ω1i ⋅Δt ⎧⎪s 4 i +1 =s 4 i + v iD ⋅ Δt
⎨ i +1 ⎨ i +1 (4.50)
⎪⎩ω1 =ω1i +ε1i ⋅ Δt ⎪⎩v D = v D i + &s&4 i ⋅ Δt

Dacă se cosideră pentru unghiul φ1 o dependenţă parabolică de timp avem relaţiile :

⎧ i +1 ε1i
i i
⎪ϕ1 =ϕ1 +ω1 ⋅Δt + ⋅ Δt
2
⎧⎪s 4 i +1 =s 4 i + v iD ⋅ Δt
⎨ 2 ⎨ i +1 (4.51)
⎪ω1i +1 =ω1i +ε i ⋅ Δt ⎪⎩v D = v D i + &s&4 i ⋅ Δt
⎩ 1

Eroarea relativă între variaţia parabolică şi variaţia liniară în raport cu Δt a unghiului φ1 se

calculează cu relaţia :
1 ε i ⋅ Δt 2
δ= ⋅ i (4.52)
2 ϕ + ωi ⋅ Δt
Eroarea dată de relaţia se produce la fiecare iteraţie şi se propagă pe tot parcursul rulării
programului.
Calculul câmpului de erori utilizând programul lucrului mecanic virtual. Se consideră
curba φ1 = φ1(t) dată de relaţia

i +1 i i ε1i
ϕ1 =ϕ1 +ω1 ⋅Δt + ⋅ Δt 2 (4.53)
2
După fiecare pas i, eroarea absolută Δφ se transmite ca eroare inerentă la pasul următor i+1,
ceea ce lărgeşte câmpul total de eroare. Se consideră curba integrală scrisă sub forma
F(t)= f(φ10)= Φ1(φ10) (4.54)
unde Φ1 este funcţia de variaţie a unghiului φ1 în ffuncţie de intrarea φ10 în jurul căreia se
generează un câmp de eroare La pornire se consideră exactă valoara lui ω10. Unghiul φ10
variază în intervalul
[φ10-Δ φ10, φ10+Δ φ10] (4.55 )
Se consideră că pentru un unghi φ1 conţinut în intervalul dat de 4.55, eroarea maximă Δφ1,
determinată la sfârţitul calcului prevăzut la iteraţia 1, este conţinută în intervalul dat de 4.55.
Δφ11=│f(φ10+Δ φ10)-f(φ10-Δ φ10) │ (4.56)
Eroarea Δ φ10 este cunoscută în funcţie de eroarea practică, fizică, adică de posibilitatea ca
corelaţia (φ10~ω10) să poată fi asigurată la pornirea agregatului.
Pentru calculul erorii Δφ11 dat de relaţia 4.56 se fac următoarele notaţii :
pentru limita inferioară a intervalului la pasul zero φ10 '= φ10-Δ φ10 (4.57)
pentru limita superioară a intervalului la pasul zero φ10 " = φ10+Δ φ10 (4.58)
0 0
cu φ1 cât şi Δ φ1 consideraţi cunoscuţi (impuşi).
Succesiunea calcului este următoarea
Ö La pasul zero
- se calculează configuraţiile cu unghiul φ10 ' şi vitezele cu intrarea ω10
- cu datele de intrare impuse : φ10 ', ω10 în urma rulării programului se obţin relaţiile de
trecere pentru pasul următor:
1
ϕ11 ' = ϕ10 '+ω10 ⋅ Δt + ε10 ' ⋅ Δt 2
2 (4.59)
ω1 ' = ω1 + ε1 ' ⋅ Δt
1 0 0

Ö Se repetă calculul de mai sus tot de la pasul zero având ca date de intrare φ10 ", ω10 se
obţin relaţiile de trecere pentru pasul următor:
1
ϕ11 " = ϕ10 " + ω10 ⋅ Δt + ε10 " ⋅ Δt 2
2 (4.60)
ω1 " = ω1 + ε1 " ⋅ Δt
1 0 0

Se obţine astfel eroarea maxim la acest pas :

Δφ11=│f(φ10")-f(φ10') │ (4.61)
Se observă că începând de la pasul i=1 este alterat şi câmpul de viteze.
Ö Se continuă calculul în acelaşi mod. Relaţiile de trecere de la pasul i la pasul i+1sunt :
1
ϕ1i +1 ' = ϕ1i '+ω1i ⋅ Δt + ε1i '⋅ Δt 2
2 (4.62)
i +1
ω1 ' = ω1 + ε1 ' ⋅ Δt
i i

1
ϕ1i +1 " = ϕ1i " + ω1i ⋅ Δt + ε1i " ⋅ Δt 2
2 (4.63)
i +1
ω1 " = ω1 + ε1 " ⋅ Δt
i i

Δφ1 i+1=│f(φ1i+Δ φ1i)-f(φ1i-Δ φ1i) │=│f(φ1i")-f(φ1i') │ (4.64)

Observaţii: La o structură cu mobilitatea 2 ca cea studiată există 4 limite cu care se rulează
programul. În locul aproximării funcţiei prin arce de parabolă care au generat limitele pot fi
utilizate polinoame cu grad superior sau alte modalităţi de interpolare.
Corectarea parametrilor Chauchy. Pentru simularea pe calculator a structurilor mecanice
sunt necesare pentru pornirea programului un grup de condiţii iniţiale Cauchy în număr egal
cu mobilitatea structurii. Pentru structura studiată avem pentru elementul 4 (s, v) şi (φ, ω)
pentru elementul 1.
Se aplică algoritmul energetic studiat.
⎧⎡ ⎛ ′ ′ ∗ ′ ′′ ′′∗ ′′ ⎞ ′ ⎛ ′ ′∗ ′ ′′ ′′∗ ′′ ⎞ ′
⎪⎢⎣m1 ⎜⎝ k ⋅ v C1 − v C1 + k ⋅ v C1 − v C1 ⎟⎠v C1 + m 2 ⎜⎝ k ⋅ v C2 − v C2 + k ⋅ v C2 − v C2 ⎟⎠ v C2 +
⎪
⎪ 3 3 3 3
(
⎪ + m 3 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C∗ − v′C + k ′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟v′C + J1 k ′ω1′∗ − ω1′ + k ′′ω1′′∗ − ω1′′ ω′ +
⎝ ⎠ 3
)
( 2 2 2 ) 3 3(
⎪ + J k ′ω′∗ − ω′ + k ′′ω′′∗ − ω′′ ω′ + J k ′ω′∗ − ω′ + k ′′ω′′∗ − ω′′ ω′ ] =
⎪ 2 2 2 3 3 3 3 )
⎪ 1[
⎪ = G • v′ + G • v′ + G • v′ + G • v′ + Mmi • ωi ⋅ Δt
C1 2 C2 3 C3 C 1 1 ]
⎨ (4.65)
⎪⎡m1 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C∗ − v′C + k ′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟v′C′ + m 2 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C∗ − v′C + k ′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟ v′C′ +
⎪⎢⎣ ⎝ 1 1 1 1
⎠ 1 ⎝ 2 2 2 2
⎠ 2
⎪
⎝
∗
⎠
∗
(
⎪ + m 3 ⎛⎜ k ′ ⋅ v′C3 − v′C3 + k ′′ ⋅ v′C′ 3 − v′C′ 3 ⎞⎟v′C′ 3 + J1 k ′ω1′ − ω1′ + k ′′ω1′′ − ω1′′ ω1′′ +
∗ ∗
)
⎪
( ) (
⎪ + J 2 k ′ω′2∗ − ω′2 + k ′′ω′2′∗ − ω′2′ ω′2′ + J 3 k ′ω′3∗ − ω′3 + k ′′ω′3′∗ − ω′3′ ω′3′ ] = )
[ ]
⎪
⎪⎩ = G 2 • v′C′ 2 + G 3 • v′C′ 3 + G • v′C′ + R • v′D′ ⋅ Δt

Pentru iteraţia zero avem ca date de intrare pentru mecanismul studiat : {ϕ10 , ω10 , s 04 , v 04 } .

- Se calculeaza configuratia pentru iteraţia zero : {A, B, C, D, C1 , C 2 , C 3 }= C 0C

- Se consideră că elementul 4 stă vD0 = 0, şi se deplasează doar elermentul 1. Se consideră
ca date cunoscute : {C 0C , ω10 , v 0D = 0 }. Cu aceste date se calculează un câmp de viteze notat
Cv’.
- Se consideră că elementul 1 stă ω10 = 0 , şi se deplasează doar elermentul 4. Se consideră

ca date cunoscute : {C 0C , ω10 = 0 , v 0D }. Cu aceste date se calculează un câmp de viteze notat

Cv’’.
- Se calculează configuraţia pentru iteraţia următoare i =1 obţinându-se : Cc1.
- Se consideră că elementul 4 stă vD0 = 0, şi se deplasează doar elermentul 1. Se consideră:
ϕ1
i +1 i
= ϕ 1 + ω 1 • Δt
i 1
⇒ i = 0 → ϕ 1 = ϕ 1 + ω 1 • Δt
0 0
şi ω1
0
(i = 0) . Cu aceste

{ 1
date C C , ϕ1 , ω1
1 0
} se calculează un câmp de viteze fictive notate v' ∗
.

Se consideră că elementul 1 stă ω10 = 0 , şi se deplasează doar elermentul 4. Se consideră:

s4
i +1 i
= s 4 + v D • Δt
i 1
⇒ i = 0 → s 4 = s 4 + v D • Δt
0 0
şi vD
0
(i = 0 ) . Cu aceste

{ 1
date C C , s 4 , v D
1 0
} se calculează un câmp de viteze fictive notate v' ' ∗
.
Rezolvarea sistemului şi calcularea coeficienţilor k’ şi k’’.
Se calculează vitezele pentru amorsarea iteraţiei următoare:
⎧⎪(ω1 )i +1 = k '•(ω1 '*)i i =0
⎧⎪(ω1 )1 = k '•(ω1 '*)0
⎨ ⎯⎯⎯→⎨ (4.66)
⎪⎩(v D )i +1 = k ' '•(v D ' '*)i ⎪⎩(v D )1 = k ' '•(v D ' '*)0

- Se stabilesc condiţiile Cauchy pentru iteraţia i+1:

 ⎧⎪ϕ11 =ϕ10 +ω10 •Δt ,
1 0 0
s 4 =s 4 + v D •Δt
⎨ . (4.67)
⎪⎩(ω1 )1 = k '•(ω1 '*)0 , (v D )1 = k ' '•(v D ' '*)0
- Se reiau calculele de la etapa 1 la etapa 7 pentru fiecare iteraţie i în parte şi se stabilesc
condiţiile Cauchy pentru iteraţia urmatoare i+1.
Se modifică forma sistemului pentru a obţine punctele critice ale curbelor φ1(t), s4(t).

⎪⎢⎣m1 ⎜⎝ k′ ⋅ v′C1 − v′C1 ⎟⎠v′C1 + m2 ⎜⎝ k′ ⋅ v′C 2 − v′C 2 ⎟⎠v′C 2 +m3 ⎜⎝ k′ ⋅ v′C 3 − v′C 3 ⎟⎠v′C 3 + J1 (k′ω1′ − ω1′ )ω1′ +
⎧⎡ ⎛ ∗ ⎞ ⎛ ∗ ⎞ ⎛ ∗ ⎞ ∗

⎪
⎪+ J (k′ω′∗ − ω′ )ω′ + J (k′ω′∗ − ω′ )ω′ ] + ⎡m ⎛ k′′ ⋅ v′′∗ − v′′ ⎞v′ + m ⎛ k′′ ⋅ v′′∗ − v′′ ⎞v′ +
⎪ 2 2 2 2 3 3 3 3 ⎢⎣ 1 ⎜⎝ C1 C1 ⎟ C1
⎠ 2⎜
⎝ C2 C2 ⎟ C2
⎠
⎪
⎪+ m ⎛⎜ k′′ ⋅ v′′∗ − v′′ ⎞⎟v′ + J (k′′ω′′∗ − ω′′)ω′ + J (k′′ω′′∗ − ω′′ )ω′ + J (k′′ω′′∗ − ω′′ )ω′ ] =
⎪ 3
⎝ C3 C3
⎠ C3 1 1 1 2 2 2 2 3 3 3 3

⎪
[
⎪= G1 • v′C1 + G 2 • v′C 2 + G 3 • v′C3 + G • v′C + Mm1 • ω1 ⋅ Δt
i
] i

(4.68)
⎨
⎪ m ⎛⎜ k′ ⋅ v′ − v′ ⎞⎟ v′′ + m ⎛⎜ k′ ⋅ v′ − v′ ⎞⎟v′′ + m ⎛⎜ k′ ⋅ v′ − v′ ⎞⎟v′′ + J (k′ω′ − ω′) ω′′ +
⎡ ∗ ∗ ∗ ∗
⎪⎢⎣ 1 ⎝ C1 C1
⎠ C1 2
⎝ C2 C2
⎠ C2 3
⎝ C3 C3
⎠ C3 1 1 1 1

⎪
⎪+ J 2 (k′ω′2∗ − ω′2 )ω′2′ + J 3 (k′ω′3∗ − ω′3 )ω′3′ ] + ⎡m1 ⎛⎜ k′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟v′C′ + m2 ⎛⎜ k′′ ⋅ v′C′∗ − v′C′ ⎞⎟v′C′ +
⎪ ⎢⎣ ⎝ 1 1
⎠ 1 ⎝ 2 2
⎠ 2
⎪
⎪+ m3 ⎛⎜ k′′ ⋅ v′C′∗3 − v′C′ 3 ⎞⎟v′C′ 3 + J1 (k′′ω1′′∗ − ω1′′)ω1′′ + J 2 (k′′ω′2′∗ − ω′2′ )ω′2′ + J3 (k′′ω′3′∗ − ω′3′ )ω′3′ ] =
⎪ ⎝ ⎠
[
⎪= G • v′′ + G • v′′ + G • v′′ + R • v′′ ⋅ Δt
⎩ 2 C2 3 C3 C ]D

Se remarcă că acest algoritm nu implică şi calculul câmpului de acceleraţii. Se ia în

considerare că incremental de timp este în corelaţie cu parametrii corecţiei.
Facem următoarele aproximaţii pentru vitezele fictive notate cu asterix (*):
′* ′
v cp ≅ vcp , v cp "* ≅ vcp "
(4.69)
′* ′
ωcp ≅ ωcp , ωcp " ≅ ωcp "
*

Poziţia structurii la iteraţia zero rămâne neschimbată după intervalul de timp Δt.. Sistemul
mudificat cu notaţiile anterioare are forma:

[ ( ) ( ) ( )
⎧ m1 (k′ − 1) v′C 2 + m 2 (k′ − 1) v′C 2 +m3 (k′ − 1) v′C 2 + J1 (k′ − 1)(ω1′ )2 +
⎪
][
1 2 3

⎪+ J 2 (k′ − 1)(ω′2 ) + J 3 (k′ − 1)(ω′3 ) + m1 (k′′ − 1)v′C′ ⋅ v′C + m 2 (k′′ − 1)v′C′ ⋅ v′C +
2 2

⎪ 1 1 2 2

⎪+ m3 (k′′ − 1)v′C′ ⋅ v′C + J1 (k′′ − 1)ω1′ω1′′ + J 2 (k′′ − 1)ω′2ω′2′ + J 3 (k′′ − 1)ω′3ω′3′ ] =

⎪
[ ]
3 3

⎪= G1 • v′C + G 2 • v′C + G 3 • v′C + G • v′C + Mm1i • ω1i ⋅ Δt

⎪
[
1 2 3
:⎨ (4.70)
m
⎪ 1 ( k ′ − 1) v′′
C1 ⋅ v ′
C1 + m 2 (k ′ − 1)v ′′
C2 ⋅ v′C2 + m 3 (k ′ − 1 )v′′
C3 ⋅ v′C3 + J 1 (k ′ − 1) ω′ ω
1 1
′′ +
⎪
[
⎪+ J 2 (k′ − 1)ω′2′ ⋅ ω′2 + J 3 (k′ − 1)ω′3 ⋅ ω′3′ ] + m1 (k′′ − 1)v′C′ 1 ⋅ v′C′ 1 + m 2 (k′′ − 1)v′C′ 2 ⋅ v′C′ 2 +
⎪
⎪+ m3 (k′′ − 1)v′C′ 3 ⋅ v′C′ 3 + J1 (k′′ − 1)ω1′′ ⋅ ω1′′ + J 2 (k′′ − 1)ω′2′ ⋅ ω′2′ + J 3 (k′′ − 1)ω′3′ ⋅ ω′3′ ] =
⎪
[
⎪⎩= G 2 • v′C′ 2 + G 3 • v′C′ 3 + G • v′C′ + R • v′D′ ⋅ Δt]
Pentru un motor asincron trifazat, caracteristica mecanică este descrisă de ecuaţia lui Kloss :
2 ⋅ Mk
M i,1 = (4.71)
s sk
+
sk s
unde s-au considerat următoarele notaţii: Mn = moentul motor nominal [Nm] ; Mk = moentul
motor maxim [Nm] ; Pn = puterea nominală; sK = alunecarea critică de scurtcircuit ; sn =
alunecarea nominală. Luând în considerare consiţiile specificate anterior de alegere a
caracteristicilor motorului avem relaţia:
3720
Mm = (4.72)
(6.4020 − 0.0611ω ) i
+
1
m
(
6.4020 − 0.0611ω im )
Se consideră una din curbele φ1(t), s4(t).

Fig. 4.10 Curba φ1=φ1(t)

Luând în considerare sistemul 4., relaţia pentru momentele motoare,datele de intrare φ1 =70º,
ω1 =0,1 s-1, Py= 1000N, s4= 0,02 R = 200 N se definesc valorile cinematice pentru punctul M
din figură. Punctul Cauchy critic sau punctul Cauchy corectat reprezintă punctul iniţial la care
se adaugă viteze de intrare corectate şi aplicate din nou în algorimtmului energetic. Punctul
figurativ M’ corespunde valorilor de intrare corectate ω1C0, v4C0. Termenii sistemului (2) se
sumeză şi făcând notaţiile :
x = k'-1 (4.73)
y = k"-1
se obţin relaţiile :

23,42 ·10 -4 x + 5,28·10 -4 y =

(57,3 + 1000 ⋅10 ) ⋅ Δt −2

10 −1
(4.74)
5,28 ·10 -4 x + 21,46·10 -4 y =
(
57,3 + 1000 ⋅ 3 ⋅ 10 − 2
⋅ Δt
)
10 −1
Aproximăm curba MM'(Γ) cu un segment de dreaptă. Teoretic se pot obţine multe curbe (Δ)
dar trebuie ca punctele M şi M' să fie cât mai apropiate posibil. Pe de altă parte relaţiile
sistemului2 dedus din sistemul1 acceptă eroarea Δω ≈ ε. Aceasta are valoarea Δω≈ε = 10-4s-1.
Deoarece vitezele liniare şi unghiulare se obţin prin sumare conform relaţiilor :
′ ″
v 0Cp = v 0Cp + v 0Cp
(4.75)
′ ″
ω =ω +ω 0
p
0
p
0
p

se poate calcula energia cinetică la momentul iniţial cu relaţia :

⎡1
( ) ( )
0 2⎤
4
1
E 0 = ∑ ⎢ m p v 0Cp
2
+ J Cp ω P ⎥ (4.76)
p =1 ⎣ 2 2 ⎦

J E (ω 0 ) se
1 2
obţinându-se valoarea E0 =0,4 kgm2⁄s2. Pentru curba generală din relaţia E 0 =
2
obţine valoarea JE =80kg m2.
Scriind teorema energiei ţntre punctele M şi M’ :
ΔE 0
Δt
[
= M m ⋅ω + R vD
x
( )] 0
(4.77)

0 m2 −4
unde Δ E are valoarea ΔE = J E ω Δω = 8 ⋅ 10 kg 2 . Puterea tuturor forţelor aplicate
0 0 0

s
structurii se obţin din relaţia (Mm) : P= 2·573·0,1+1000·0,1─1000·0,03=94,6W.
′ ″
v 0Cp = v 0Cp + v 0Cp
Din relaţiile
′ ″
ω 0p = ω 0p + ω 0p

8 ⋅ 10 −4
Rezultă valorile: vD0=0,01─0,03=─0,02 şi ω10= -1 -4 -1
0,1 s , Δω ≈ ε = 10 s , Δt = ≅ 10 −5 s .
94,6
Cu corecţiile determinate anterior sistemul cu necunoscutele x şi y devine :
23,42 ·10 -4 x + 5,28·10 -4 y = 67,3
(4.78)
5,28 ·10 -4 x + 21,46·10 -4 y = 27,3
Calculând sistemul avem :

În concluzie s-au luat în considerare două puncte M şi M’ corespunzătoare a două seturi de

parametrii Cauchy de intrare. Dacă diferenţa dintre vitezele unghiulare ale manivelei
conducătoare corespunzătoare punctelor M şi M’_ perturbat (fig.4.10) nu depăşeşte valoarea
Δω1 ≈ ε = 10-4s-1 atunci corectarea parametrior Cauchy nu influenţează semnificativ
configuraţia structurii analizate şi nici modul de aplicare a modelului matematic energetic
studiat.

CONCLUZII FINALE ŞI REZULTATELE LUCRĂRII. Generalizând rezultatele, care

reprezintă contribuţii originale ale autoarei cercetărilor analitice şi numerice privind algoritmi
iterativi de simulare pe calculator a mişcării structurilor de rigide cu topologii complexe şi
obiectivele de cercetare, putem concluziona următoarele:
A. Analiza problemelor semantice şi sintactice în dinamica lanţurilor cinematice privind
problema de simulare pe calculator a mişcării structurilor de rigide cu topologii complexe a
permis stabilirea următoarelor obiective de cercetare:
- studiul analitic a mediul de cuprindere al complexului de algoritmi în descrierea mişcării
sistemelor de rigide ;
- elaborarea principiilor unei metode noi energetice care va permite simularea pe calculator a
mişcării structurilor rigide cu topologii complexe ;
- elaborarea algoritmilui iterativ şi a programuluide calcul pentru simularea pe calculator a
mişcării structurilor de rigide cu topologii complexe;
- simularea pe calculator a mişcării structurilor de rigide cu topologii complexe prin metoda
energetică nouă şi verificarea la fiecare iteraţie a conservării puterii în sens D'Alembert
- cercetările privind implicaţiile alegerii punctelor Cauchy de pe curbele intrgrale asupra
preciziei, în descrierea mişcării structurii nondesmodrome;
- cercetările privind implicaţiile utilizării metodei propuse în calculul câmpului de erori şi în
corectarea parametrilor Cauchy.
B. Studiul analitic privind mediul de cuprindere al complexului de algoritmi în descrierea
mişcării sistemelor de rigide a permis ca independent de mobilitate M şi de parametrii
conducători să fie formulate următoarele :
- starea cinematică a unui lanţ mobil, L, trebuie dată prin M mărimi de poziţie şi M mărimi de
viteze.
- pentru calculul câmpului geometric şi cinematic sunt necesare la fiecare iteraţie, şi câte un
număr M de mărimi de intrare cu care se formează modelul matematic pentru simularea
mişcării într-un complex de ecuaţii.
- setul de ecuaţii, la care se adaugă setul de ecuaţii scris pentru cinetostatică sunt suficiente
pentru definirea stării lanţului mobil la fiecare iteraţie. Orice alte ecuaţii sunt compatibile cu
setul de ecuaţii scris pentru calculul câmpului geometric reunit cu setul de ecuaţii scris pentru
cinetostatică. Ele nu aduc informaţii suplimentare, dar sunt uneori utilizate entru optimizarea
modelelor matematice.
C. S-a elaborat o metoda numerică iterativă bazată pe principiul suprapunerii mişcărilor
pentru câmpurile de viteză şi pe teorema conservării energiei cinetice, numită în teză metoda
lucrului mecanic virtual. Metoda lucrului mecanic virtual se bazează pe ecuaţii Lagrange de
speţa I scrise iterativ şi are avantajul că nu implică câmpul de acceleraţii şi nici forţe
interioare. La simularea pe calculator a mişcării unui lanţ cinematic L cu ajutorul metodei
propuse implică:
- condiţiile iniţiale Cauchy;
- un număr de "ecuaţii de rutină" (care sunt modelele matematice inverse) pentru fiecare
categorie: poziţii, viteze, acceleraţii.
- un număr de relaţii care ţin seama de forţele aplicate;
- un număr de relaţii de trecere între iteraţii succesive.
Pentru stabilitatea mişcării unui lanţ cinematic nondesmodrom, câmpul forţelor aplicate
include şi un număr de forţe de stabilizare a mişcării. Dacă numărul de forţe de condiţionare
aplicate sistemului mobil nu este suficient pentru satisfacerea bilanţului ecuaţiilor cu al
necunoscutelor, este necesar să se introducă alte forţe de condiţionare. Dacă lanţul cinematic
real, deformabil, supus unui câmp forţe tridimensional, este înlocuit cu un lanţ constituit din
elemente rigide, înainte de aplicarea modelului matematic energetic propus, este necesară
înlăturarea (convenţională) a reacţiunilor redundante. Metoda propusă permite o rezolvare mai
simplă a calculului coordonatelor şi a câmpului de viteze, fară a mai fi necesar calculul
câmpului de acceleraţii pentru simularea pe calculator a mişcării lanţurilor cinematice
concomitent cu verificarea la fiecare iteraţie a conservării puterii în sens D'Alembert.
D. S-a efectuat aplicarea noii metode la simularea pe calulator a unei structuri experimentale
nondesmodrome cu mobilitatea 2 realizând programul de calcul pentru simularea pe
calculator a mişcării acesteia în limbajul de programare TurboPascal. Este stabilit un criteriu
dimensional : l1+l4 < l2+l3< 2·l4 care permite corelarea caracteristicilor liniare ale
elementelor structurii experimentale asfel încât să fie asigurată stabilitatea topologică a
acesteia. S-a analizat, cu ajutorul funcţiilor de transfer, influenţa unghiului şi a vitezei
unghiulare de la manivelă asupra vitezei liniare şi a accceleraţiei liniare a elementului condus
şi s-au trasat curbele de variaţie a vitezei unghiulare,a momentului motor la elementul
conducător în funcţie de timp şi a variaţiei momentultui motor a manivelei conducătoare în
funcţie de viteza unghiulară acesteia. Este analizat modul de alegere a motorului şi
implicaţiile variaţiei momentului motor în simularea pe calculator. Este exemplificat avantajul
aplicării metodei lucrului mecanic virtual propuse în teză la calculul câmpului de erori în
cadrul programului şi la corectarea parametrilor Cauchy. Au fost analizate implicaţiile
privind alegerea punctelor Cauchy de pe curbele intrgrale în descrierea mişcării structurii
nondesmodrome asupra preciziei de calcul. S-a realizat studiul stabilităţii mişcării fără a fi
necesară integrarea sistemului cu ajutorul funcţiei V a lui Leapunov şi s-au trasat
caracteristicile care arată viteza de variaţie a momentului motor în funcţie de viteza
unghiulară a manivelei şi variaţia a acestuia în funcţie de viteza unghiulară a manivelei.
Metoda propusă permite o rezolvare mai simplă a calculului coordonatelor şi a câmpului de
viteze, fară a mai fi necesar calculul câmpului de acceleraţii pentru simularea pe calculator a
mişcării lanţurilor cinematice concomitent cu verificarea la fiecare iteraţie a conservării
puterii în sens D'Alembert.
Direcţii noi de cercetare. Metoda lucrului mecanic virtual propusă în teză deschide direcţii de
cercetare cum ar fi :
-dezvoltarea metodei iterative propuse în teză şi la alte mecanisme, desmodrome sau
nondesmodrome, cu topologii complexe atât în R2 cât şi în R3;
-realizarea complexelor de programe pentru simularea pe calculator a mişcării altor structuri,
desmodrome sau nondesmodrome, cu topologii complexe atât în R2 cât şi în R3 şi analiza
computerizată a stabilităţii lor;
- elaborarea softurilor specializate pentru simularea pe calculator a sistemelor cu topologii
complexe.

BIBLIOGRAFIE
1. Mereuţă,E., Asupra omomorfismului dinamic la unele lanţuri cinematice, PRASIC
1998, Al VI-lea Simpozion National cu participare Internationala, inclus în programul
IFToMM, 1998, Universitatea Transilvania din Brasov, pag.119-122
2. Oranescu, A., Mereuţă, E., Tocariu, L., Munteanu, V., Bega, M., Necula, P., Dynamic
functions and structures, Tenth World Congress on the Theory of Machines and Mechanisms,
Oulu, Finland, 20-24 iunie, 1999, pag. 2649-2654, vol.7
3. Mereuţă, E., Metode de optimizare a structurilor mecanice folosite pentru manevrarea
capacelor gurilor de magazie, Simpozionul Stiintific Internaţional - Petroşani 2000, pag 339.
4. Mereuţă, E., Abstract Algebra Structures Regarding the mathematical models for
Kinematic Chains, The Annals of “Dunărea de Jos” University, Fascicle X Applied
Mechanics 1999, pag. 51-54.
5. Mereuţă, E., Mechanical System Stability Related to the Axiomatic System Proposed,
The Annals of “Dunărea de Jos” University, Fascicle X Applied Mechanics 1999, pag. 47-50.
6. Mereuţă, E., Mechanical structures with supplementary mobility. Technical solutions
for shocks attenuation, The Annals of “Dunarea de Jos” University of Galati, Fascicle X -
Applied Mechanics, 2000, pag. 9-14
7. Mereuţă, E., Răzmeriţă, Ghe., Initial conditions influence upon the dynamic response
of “ undetermined” structures, The Third International Congress Mechanical Engineering
Tehnologies MET’ 01, Sofia, Bulgaria.
8. Orănescu, A., Mereută, E., Munteanu, V., L’opportunite des ordinateurs specialises,
portables pour la simulation du mouvement des structures des rigides, The Annual
Symposium of the Institute of Solid Mechanics, SISOM 2002, Bucharest, pp-39-46
9. Orănescu, A., Roşu, E., Mereuţă, E., Structuri mobile cu cinematică comandată, -
PRASIC’02, Braşov pp. 179-184
10. Orănescu, A., Mereută, E., Priorităţi ale Şcolii de Mecanisme la Universitatea
“Dunărea de Jos”, Relansarea economică şi socială, Brăila pp.455-460, 2001
11. Orănescu, A., Mereută, E., Stroe,G. S., New Principles on the Equivalence Classes of
the Topologies of Rigid Multibody Systems, Proceedings of the 11th World Congress in
Mechanism and Machine Science, April, 2004, Tianjin, China, China Machinery Press, edited
by Tian Huang-

12. Orănescu, A., Mereută, E., Stroe, G. S., Topologie sur des structures mobiles
en plans multiples, SISOM 2003 Bucharest, pp.83-86.
13. Mereuţă, E., Structuri mecanice multimobile şi nedeterminate– teza de doctorat,
Universitatea „Dunărea de Jos” din Galaţi, 1999.
14. Orănescu, A., Stroe, G. S., The general axiomatic system in relation wilh the
mathematical models of iterative calculation in the field of mobile systems., The Annual
Symposium of the Institute of Solid Mechanics - SISOM 2001, Bucureşti, pp. 281-284.
15. Orănescu, A., Stroe, G. S., The structure of the calculation algorithms for motion
simulation of the complex kinematic chains, The Annual Symposium of the Institute of Solid
Mechanics – SISOM 2001, Bucureşti, pp. 285-290.
16. Orănescu, A., Ghid pentru pregătirea doctoranzilor – structuri mecanice complexe şi
neconvenţionale, volumul I, Universitatea „ Dunarea de jos „, Galaţi, 2000
17. Orănescu, A., Mereuţă, E., Ghid pentru pregătirea doctoranzilor – probleme
neconvenţionale, volumul II, Universitatea „ Dunarea de jos „, Galaţi, 2002
18. A. Kaufmann, A., Précigout, M., Elemente de Teoria Mulţimilor şi Algebră Modernă,
volumul I, Editura tehnică,1972
19. Gh.Şabac, Gh., Matematici speciale, volumul 2,Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1965,pp 545-583
20. R. Voinea, R., Voiculescu, D., Ceauşu, V., Mecanica, Editura Didactică şi
Pedagogică,Bucureşti, 1975,pp 619-645
21. Vârgolici, V., Bălan, Şt.,. Voinea, R., Mecanica teoretică, Editura Tehnică, 1963
22 Halanoy, A., Introducere în teoria calitativă a ecuaţiilor diferenţiale, Editura tehnică,
1956
23. Orănescu, A., Stroe, G. S., On the stability of motion in Leapunoff’s meaning of the
nondesmodromic structres, The Annual Symposium of the Institute of Solid Mechanics –
SISOM 2000, Bucureşti, pp. 29-34
24. Orănescu, A., Modele matematice de analiză pentru mecanica roboţilor, Universitatea
„Dunarea de jos „, Galaţi, 1998
26 Munteanu, V., Contribuţii la dinamica mecanismului de închidere pentru recipienţii
de turnare oţelului, teză, Universitatea „ Dunarea de jos „, Galaţi, 1983
27 Oranescu, A., Mereuţă, E., Tocariu, L., Doboş, M., Cicluri limită şi mulţimi fractale în
tehnica de calcul a lanţurilor cinematice mobile, The seventen IFTOMM Internaţional
Simposium on Linkeges and computer design methods, SYROM ’97, Bucharest, vol II, pag.
291-296
28. .Orănescu, A., Bejenaru, S., Rus, M. Aramă V. A., La dynamique de réducteurs
différentiels nondesmodromes, dans le contexte de L´ecole des Mécanismes de Galati
, The ninth IFToMM International Symposium on the Theory of Machines and Mechanisms,
Bucharest, Romania, 2005, pag. 371-374.
29. Aramă, V.A., Principiile ştiinţei fractale, Revista Generaţia Brâncovenilor numărul.3,
Editura Şcoala brăileană, Brăila 2007, pag. 14-15, ISSN1843-4452.
30. Stroe, A., Aramă, V. A., Anton, C.E., Andronache, I., Fractalii şi aplicaţiile lor
interdisciplinare.Îndrumar pentru elevi, profesori şi nu numai…, Editura Ars Longa,
Iaşi,2007
31. Aramă Panţuru, V.A., Paralelism între modelele matematice energetice în mecanica
structurilor mobile, Revista Meridian Ingineresc, numărul 4, Editura Universitatea Tehnică a
Moldovei, Chişinău, 2007,pag. 73-88, ISSN 1683-853X
32 Aramă, V. A., Erori apărute în algorirmii de simulare pe calculator a mişcării
structurilor de rigide, Revista Generaţia Brâncovenilor numărul.4, Editura Şcoala brăileană,
Brăila 2008, pag.13, ISSN1843-4452.
33. Aramă Panţuru, V. A., Aplicarea corelaţiei între câmpul de acceleraţii şi câmpul
cinetostatic pentru modelarea structurilor mecanice nondesmodrome, Revista Meridian
Ingineresc, numărul 3, Editura Universitatea Tehnică a Moldovei, Chişinău, 2008,pag. 57-61,
ISSN 1683-853X
34. Aramă, V. A.,Metoda transferului cuplului motor între două iteraţii succesive, Revista
Generaţia Brâncovenilor numărul.5, Editura Şcoala brăileană, Brăila 2009, pag.18,
ISSN1843-4452.
35. Aramă Panţuru, V. A., Bălan, G., Modele matematice pentru simularea numerică a
lanţurilor matematice, Revista Meridian Ingineresc, numărul 4, Editura Universitatea Tehnică
a Moldovei, Chişinău, 2008,pag. 71-74, ISSN 1683-853X
36. Aramă, V. A.,Orănescu; A., A parallelism between the energetics mathematic models
in the mobile structure mechanics and erors that appeard in algoritm of simulation on the
computer of this mathematic models, The Annual Symposium of the Institute of Solid
Mechanics, SISOM 2008, Bucharest, pp-36-42
37. Aramă Panţuru, V. A., Aplicarea corelaţiei între câmpul de accceleraţii şi câmpul
cinetostatic la mişcarea structurilor mecanice nondesmodrome, Revista Meridian Ingineresc,
numărul 2, Editura Universitatea Tehnică a Moldovei, Chişinău, 2009,pag. 20-23, ISSN 1683-
853X
38. Handra –Luca, V., Funcţiile de transmitere în studiul mecanismelor, Editura
Academiei Române, Bucureşti,1983
39. Duffi, J., Analzsis of Mechanisms and Robot Manipulatoors The Camelor Press,
Southampton, 1980
40. Gramescu, T., şi alţii, Tehnologii de danturare a roţilor dinţate, Institutul Politehnic,
Chişinău, 1973
41. Ispas, V., Aplicaţiile cinematicii în construcţia manipulatoarelor şi a roboţilor
industriali, Editura Academiei Române, Bucureşti, 1990
42. Kovacs, F., Metode noi în sinteza mecanismelor, Editura Facia, Timişoara, 1976
43. Mangeron, D., Irimiciuc N., Mecanica rigidelor cu aplicaţii în inginerie, Editura
Tehnică,Bucreşti, 1980
44. Manolescu, N., Kovacs.Fr., Orănescu A., Teoria mecanismelor şi maşinilor, Editura
Didactică şi Pedagogică, 1985
45. Orănescu A., Bocioacă R., Bumbaru S., Mecanisme _Capitole de curs restructurate,
Galaţi 1973
46. Orănescu A., Bocioacă R. Dumitru Ghe., Mecanisme _Capitole de curs restructurate,
vol.2, Galaţi 1981
47. Peleuci, C., Precizia mecanismelor, Editura Academiei, Bucureşti, 1985
48. Bălan, Şt., Complemente de mecanică teoretică, Editura Didactică şi Pedagogică,
Bucureşti, 1975
49. Bogdan, R.C., Larionescu, D., Analiza armonicăcomplexă şi mecanoelectrică a
mecanismelor plane, Editura Academiei, Bucureşti, 1986
50. Buchsbaum, F., Structural classification and type synthesis of mechanisms with
Multiple elements, Diss. Columbia University,USA,1976
51. Antonescu, P., Extinderea formulei structurale Dobrovolski la mecanismele complexe
de familie aparentă, SYROM1973,volumul B, ag. 1-10
52. Anronecu, P., Sinteza mecanismelor, Institutul Politehnic Bucureşti, 1983
53. Voinea, R., Voiculescu, D., Simion, F.P., Introducere în mecanica solidului cu
aplicaţii în inginerie, Editura Academiei,Bucureşti,1989
54. Orănescu, A., Bejenaru, S., Rus, M., On the semantic and topologic desmodromiz of
the mobile mechanical structures, SISOM 2005, PAG.227-234
55. Caron, J. P., Modelisation et comande de la machine asyncrone, Edition Technic,
1995,pag.65-69
56. Orănescu, A., Bejenau, S., Rus, M., Prioritéede patrimoine de l´école de mécanismes
de galaţi, The 9-th International Conference of Mechanical Transmision , MTM2004, Cluj-
Napoca,pag.235-241
57. Bejenaru, S., the diferential reformation of the algebric mathematical models in the
mobile mechanical models, SISOM 2005, PAG. 241-246
58. Bădoiu, D. Analza structurală şi cinematică a mecanismelor, Editura Tehnică,
Bucureşti, 2001
59. Pelecudi, C., Simionescu, l., Dogaru, M. C., Ene, M., Moise, V., Mecanism de
echilibrare a unei greutăţi, Patent RO 92249, 1987
60. Segla, Š., Optimization of statical balancing of a robot with parallelogram
mechanism, Proceeding of IX-th International Conference on the Theory of Machines and
Mechanisms, Tehnical University of Liberec,Cech Republic,August31-Sepembrie2, 2004,
pag. 699-704
61. Simionescu, I., Moise, V., Mechanisms, Editura Tehnică, Bucureşti, 1999
62. Simionescu, I., Moise, V.,Ion, I., Elastic systems with zero stifness, Proceedings of the
VII-th National Szmposium of Industrial Robots MERO1987, Bucharest,pag.142-146
63. Olaru, A., Dynamic of the industrial robots, volumul 1, Editura Bren, Bucharest, pag.
106-120, 1999
64. Olaru, A., Mihai, N., Dinamic of the industrial robots, volumul 2, Editura Bren,
Bucharest, pag. 167-175, 2001
65. Olaru, A, Theoretical and experimental research of cinematic and dznamic behavior
of industrial robots, Annals of DAAAM for 2001&Proceeding of the 12-th International
DAAAM Symposium, Vienna, DAAAM,2001,PAG. 333-334
66. Olaru, A., Some aspects about modeling and simulation dynamic behavior servo
driving industrial robots, SISOM, 2002, pag. 241-248
67. Duca, C., Buium, Fl., Paraoaru, G., Mecanisme, Editura Gheorghe Asachi, Iaşi,2003
68. Mangeron, D., Irimiciuc, N., Mecanica rigidelor cu aplicaţii în inginerie, Volumul II,
Mecanica structurilor de rigide, Editura Tehnică Bucureşti, 1980
69. Merticaru, V., Merticaru, E., Mecanisme, Editura VIE, Iaşi 2002
70. Lallemand, J. P., Zegjoul, S., Robotique-Aspects foundamentaux, Masson, Paris,
Barcelone, 1994
71. Orănescu, A., Bejenaru, S., Les principes de la surveillance cinématique des
méchanismes à l´aide des moteurs a induction,Academie Technique Militaire, Bucureşti, La
30-ème Session scientifiques à particiation internatinale, 2003, pag. 121-126
72. Orănescu, A., Roşu, E., Bejenaru, S., Rus, M., The process of kinematic conversion in
the mobile systems of rigid bodies, SISOM 2004,Bucureşti, pag. 323-330
 Lista publicaţiilor proprii

1.La dynamique de réducteurs différentiels nondesmodromes , dans le contexte de L´ecole des

Mécanismes de Galati
A.Orănescu , S. Bejenaru M Rus, V.A. Aramă , The ninth IFToMM International
Symposium on the Theory of Machines and Mechanisms, Bucharest , Romania, 2005,pag.
371-374.
2.Principiile ştiinţei fractale
V.A.Aramă , Revista Generaţia Brâncovenilor numărul .3, Editura Şcoala brăileană, Brăila
2007, pag. 14-15, ISSN1843-4452.
3.Fractalii şi aplicaţiile lor interdisciplinare .Îndrumar pentru elevi, profesori şi nu numai…
A. Stroe , V.A.Aramă, C.E.Anton, I.Andronache , Editura Ars Longa, Iaşi,2007
4.Paralelism între modelele matematice energetice în mecanica structurilor mobile
V.A.Aramă Panţuru , Revista Meridian Ingineresc, numărul 4, Editura Universitatea Tehnică
a Moldovei, Chişinău , 2007,pag. 73-88, ISSN 1683-853X
5.Erori apărute în algorirmii de simulare pe calculator a mişcării structurilor de rigide
V.A.Aramă , Revista Generaţia Brâncovenilor numărul .4, Editura Şcoala brăileană, Brăila
2008, pag.13, ISSN1843-4452.
6.Aplicarea corelaţiei între câmpul de acceleraţii şi câmpul cinetostatic pentru modelarea
structurilor mecanice nondesmodrome
V.A.Aramă Panţuru , Revista Meridian Ingineresc, numărul 3, Editura Universitatea Tehnică
a Moldovei, Chişinău , 2008,pag. 57-61, ISSN 1683-853X
7.Metoda transferului cuplului motor între două iteraţii succesive
V.A.Aramă , Revista Generaţia Brâncovenilor numărul .5, Editura Şcoala brăileană, Brăila
2009, pag.18, ISSN1843-4452.
8.Modele matematice pentru simularea numerică a lanţurilor matematice
V.A.Aramă Panţuru , G. Bălan , Revista Meridian Ingineresc, numărul 4, Editura
Universitatea Tehnică a Moldovei, Chişinău , 2008,pag. 71-74 , ISSN 1683-853X
9.A parallelism between the energetics mathematic models in the mobile structure
mechanics and erors that appeard in algoritm of simulation on the computer of this structure
V.A.Aramă , A. Orănescu , The Annual Symposium of the Institute of Solid Mechanics,
SISOM 2008, Bucharest, pp-36-42
10.Aplicarea corelaţiei între câmpul de accceleraţii şi câmpul cinetostatic la mişcarea
structurilor mecanice nondesmodrome
V.A.Aramă Panţuru , Revista Meridian Ingineresc, numărul 2, Editura Universitatea Tehnică
a Moldovei, Chişinău , 2009,pag. 20-23 , ISSN 1683-853X

Eventualele aprecieri şi observaţii pot fi transmise la adresa

Universitatea “Dunărea de jos” Galaţi
Facultatea de Inginerie din Brăila
Str.Călăraşilor, nr.29
810245, Brăila
Fax 0239/612572
E-mail: violetaauroraarama@yahoo.com
Vă mulţumesc,
Autoarea