CINEMATICA

8. CINEMATICA PUNCTULUI Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica face un studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile fundamentale de spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul un parametru scalar independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau sistem de referin. Dac reperul este fi , micarea se numete absolut, iar dac reperul este mobil, micarea se numete relativ. 8.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 8.1.1. LEGEA DE MICARE Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se poate preciza poziia acestuia n raport cu un reper presupus fi , definit de vectorul de poziie r ca funcie de timp !fig.".#$.
r = r( t )

!".#$

%entru a defini micarea real, funcia vectorial descris de ecuaia !".#$, trebuie s fie continu, uniform, finit n modul i de dou ori derivabil. &a constituie legea de micare. 8.1.2. TRAIECTORIA Traiectoria este locul geometric al poziiilor succesive ocupate de punct n micare. 'eferitor la traiectorie, se nt(lnesc dou cazuri) Cazul 1. Se cunoate poziia punctului, +ig. ".# dat prin funciile scalare, care definesc vectorul variabil r ( t ) !fig.".*$ i se cere s se determine traiectoria. Dac funcia vectorial r ( t ) este definit cartezian se poate scrie)
r ( t ) = "( t )i + !( t ) + z( t )k

!".*$

unde i , , k sunt versorii a elor #", #! i #z, ale sistemului cartezian. %roieciile pe a e ale vectorului r ( t ) reprezint coordonatele punctului M n sistemul cartezian #"!z, sunt funcii scalare de timp i se numesc ecua$ii %arametrice ale traiectoriei, parametrul fiind timpul t.
" = " t & ! = ! t & z= z t

!".,$

%rin eliminarea parametrului t n ecuaiile parametrice !".,$ se obine traiectoria, ca intersecie a dou plane)
f 1 ( " , ! , z ) = '& f ( ( " , ! , z ) = '

!".-$

Cazul (. Se cunoate traiectoria punctului, curba !C$, i se cere s se 0 determine poziia acestuia. Dac traiectoria este o curb continu, rectificabil i are n orice %unct o tangent unic, poziia punctului se poate determina utiliz(nd un singur parametru scalar, care este coordonata curbilinie s !fig.".,$. %unctul M se deplaseaz pe curba !C$ n sensul indicat de sgeat. %entru a indica poziia la un moment dat a punctului se alege ca reper punctul M', care constituie originea arcelor, sensul de parcurs fiind indicat de sgeat. %oziia punctului M pe curb, n timp este determinat de ecua$ia orar a micrii sau legea orar a micrii)
s = s( t )

+ig. ".*

+ig. "., !"..$

8.1.3. VITEZA )iteza este o mrime vectorial ataat %unctului care %recizeaz direc$ia i sensul n care se efectueaz micarea. Se consider dou poziii succesive M1 i M( ale punctului M n micarea pe curba !C$, la momentele t i respectiv t* t, caracterizate prin vectorii de poziie r ( t ) , respectiv r ( t + t ) !fig.".-$. /ntervalul de timp t fiind foarte mic, se poate asimila elementul de arc M1M(, cu elementul de coard M1M(, care reprezin modulul vectorului M 1 M ( = r ( t + t ) r ( t ) = r

'aportul se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul t intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba !C$, se calculeaz viteza instantanee. 1ceasta se realizeaz c(nd intervalul de timp t ' sau M ( M 1. 2rec(nd la limit, rezult viteza instantanee ntr3un punct)
v=
M ( M 1

lim

M 1M ( r dr = lim = =r t ' t t dt

!".4$

'elaia !".4$, arat c viteza unui punct este egal cu derivata vectorului de poziie al punctului, n raport cu timpul !derivata n raport cu timpul a funciilor scalare sau vectoriale se va nota, n general, cu un punct, deasupra$. 5iteza este tangent la traiectorie n punctul respectiv)
v = dr ds dr dr = = v dt dr ds dt dr = & dr dr ds

!".6$
=1& ds =s dt

unde) !"."$

este versorul tangentei.

8.1.4. ACCELERAIA
+ig. ".1cceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul, direcie i sens. Se consider dou poziii succesive M1 i M( ale punctului M n micare pe curba !C$, la momentele t i respectiv t* t, av(nd vitezele v ( t ) = v i v ( t + t ) = v + v !fig."..$. 5ariaia vitezei n intervalul de timp t este)
v ( t + t ) v ( t ) = ( v + v ) v = v

'aportul

vitezei n timp i se numete accelera$ie medie. %rin trecerea la limit, aceasta realiz(ndu3se c(nd intervalul de timp t ' sau M ( M 1 , rezult accelera$ia instantanee)
a = lim

v t

msoar

variaia

v dv d ( r = = ( =v =r t ' t dt dt

!".7$

Dac se continu derivarea n raport cu timpul, a vectorului de poziie r , se obin vectori care se numesc accelera$ii de ordin su%erior. 1stfel, derivata a treia n raport cu timpul a vectorului de poziie, se numete acceleraie de ordinul al doilea sau su%raaccelera$ie. +ig. ".. 8.1.5. VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR Sunt cazuri c(nd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu a8utorul unui ung9i la centru , ca n cazul micrii circulare. Consider(nd ca reper, diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit de funcia) = ( t ) !".#:$ Se consider dou poziii succesive M1 i M( ale punctului M n micarea pe cerc, la momentele t i respectiv t* t, av(nd ( t ) = ung9iurile la centru i ( t + t ) = + !fig.".4$. 5ariaia ung9iular n intervalul de timp t este)
( t + t ) ( t ) = ( + ) =

'aportul

ung+iular medie a punctului M. %rin trecerea la limit, aceasta realiz(ndu3se c(nd intervalul de timp t ' sau M ( M 1 , rezult viteza ung+iular instantanee)
= lim d = = t ' t dt

se

numete

vitez

!".##$

+ig. ".4

Consider(nd poziiile succesive M1 i M( ale punctului M n micare pe cerc, la momentele t i respectiv t* t, av(nd vitezele ung9iulare ( t ) = i ( t + t ) = + , variaia vitezei ung9iulare n intervalul de timp t este)
( t + t ) ( t ) = ( + ) =

'aportul msoar variaia vitezei ung9iulare n timp i se numete t accelera$ie ung+iular medie. %rin trecerea la limit c(nd intervalul de timp t ' sau M ( M 1 , rezult accelera$ia ung+iular instantanee)
= lim d d ( = = = ( = t ' t dt dt

!".#*$

%rin convenie, viteza ung9iular poate fi considerat un vector al crui suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin punctul #. Sensul pozitiv al vectorului vitez ung9iular este dat de regula urubului, care se rotete n sensul de deplasare al punctului M. ;n mod similar se definete i vectorul acceleraie ung9iular. 8.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI 8.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE 1 cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment vectorul de poziie r , viteza v i acceleraia acestuia a !fig.".6$. 5ectorul de poziie are e presia)
r ="i + ! + zk

!".#,$

&cuaiile parametrice ale traiectoriei sunt)

" = "( t )& ! = !( t )& z = z( t )

!".#-$

2raiectoria sau curba !C$ se obine prin eliminarea parametrului t, n ecuaiile parametrice ale micrii. 5iteza se obine ca derivata vectorului de poziie n raport cu timpul)
= v =r dr i + ! +z k =" dt

!".#.$ Componentele vitezei sunt)

& v! = ! & vz = z v" = "

!".#4$ +ig. ".6

Modulul vitezei este)

( ( ( + ! ( +z ( v = v" + v( ! + vz = "

!".#6$

Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu a ele sistemului cartezian #"!z sunt date de cosinuii directori)
cos( v , i ) = ! " z & cos( v , ) = & cos( v , k ) = v v v

!".#"$

1cceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie)
d (r = dv = v "i + v ! +v zk& a = i + + k a =v r = ( = " ! z dt dt

!".#7$

Componentele acceleraiei sunt)

" = & a ! = v ! = & a z = v z = a" = v " ! z

!".*:$

Modulul acceleraiei este) !".*#$ Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu a ele sistemului cartezian #"!z sunt date de cosinuii directori)
( ( ( ( " ( z ( + ( + ( a = a" + a( +v = " ! z ! + az = v ! +v

cos( a , i ) =

! v " v v ! " z = & cos( a , ) = = & cos( a , k ) = z = a a a a a a

!".**$

8.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE POLARE Sistemul de coordonate polare este un sistem plan, pozitia punctului M pe curba !C$ determin(ndu3se cu a8utorul coordonatelor polare) raza polara r si ung9iul polar !fig.".7$. r = r !t $< = !t $ !".*7$ &cuaiile !".*7$ reprezint ecua$iile %arametrice ale micrii n coordonate polare. &liminand timpul, rezult ecua$ia traiectoriei.
r = r !$
u

!".,:$

5ersorii sistemului de coordonate polare sunt i u , variabili n timp ca direcie, ntruc(t se mic odata cu punctul M. ;n timpul micrii, versorii u i u rm(n ortogonali. 5ersorii u i u pot fi e primai n funcie de versorii de a e cartezian, care sunt versori constani n timp.
i

ai sistemului

 u = cos i + sin u = sin i + cos

!".,#$

Deriv(nd n raport cu timpul, rezult)

sin i + cos = u = u u = cos i sin = u

!".,*$
u )

5ectorul de poziie al punctului M se e prim n funcie de versorul

r = r u !".,,$

;ntruc(t e presiile

r , i u sunt funcii de timp, viteza este)

u =r u + r u u + r v =r

!".,-$

Cum e presia vitezei e primat prin proiecii pe a e este de forma)

v = v u + v u

!".,.$ vitezei n

rezult componentele coordonate polare)

, v = r v = r

!".,4$

Componentele v i v fiind perpendiculare, modulul vitezei este)

( ( ( ( + r ( v = v + v = r

!".,6$ +ig. ".7

;ntruc(t e presiile r , , u , u sunt funcii de timp, acceleraia este)

( ) u + ( (r + r ) u r =( r

u + r u + r u = = +r u + r u a =v r

!".,"$ !".,7$ !".-:$ !".-#$

Cum e presia acceleraiei e primat prin proiecii pe a e este)

a = a u + a u

rezult componentele acceleraiei n coordonate polare)

( , a = (r + r r a = r

Modulul acceleraiei este)

( ( ( )( + ( (r + r ) ( a = a + a = ( r ( r

STUDIUL MICRII N COORDONATE CILINDRICE

%oziia punctului M pe curb se determin cu a8utorul coordonatelor cilindrice) ung9iul polar , raza polar , cota z !fig.".#:$. &cuaiile parametrice ale traiectoriei sunt)
= ( t ), = ( t ), z = z( t )

unde) ' ( Direciile a elor sistemului de coordonate sunt ortogonale i au versorii) u 3 pentru raza polar #M,, u 3 pentru o direcie perpendicular pe raza polar, k 3 pentru a a #z. &cuaia curbei !C$ se obine elimin(nd timpul n ecuaiile parametrice ale traiectoriei)

!".-*$

f 1 ( , , z ) = ' f ( ( , , z ) = '
r = u + z k

!".-,$

5ectorul de poziie al punctului M, n micarea pe curba !C$ este) !".--$ !".-.$ 1v(nd n vedere c)
=' u , u u , k = = u

prin derivarea n raport cu timpul a vectorului de poziie, definit de relaia !".--$ se obine viteza punctului M)
= u +z = +z u + u u + k +zk k v =r

!".-4$ Cum viteza, n sistemul de coordonate cilindrice, poate fi scris sub forma)
v = v u + v u + v z k

+ig. ".#:

!".-6$ se obin componentele vitezei n sistemul de coordonate cilindrice)

, v = z , v = v = z

!".-"$ !".-7$

a crei mrime este dat de e presia)

( ( ( v = v + v + vz =

( + z ( + ( (

Cu meniunea !".-.$, acceleraia punctului M devine)

 u + u + u = + + u + u a =v =( ( )u +( ( + ) u + k + z k k z z

!"..:$ !"..#$ !"..*$ !"..,$

Cum)
a = a u + a u + a z k

componentele acceleraiei pe a ele sistemului de coordonate cilindrice sunt)

( . a = ( + , a = a = z z

Mrima acceleraiei este)

* * * * $ * + !* + $ * + * a = a + a +az = ! z

STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE -istemul de coordonate natural numit i intrinsec sau triedrul .renet este un sistem de referin mobil !fig.".##$, cu originea n punctul M, care efectueaz micarea i av(nd ca a e) tangenta, cu versorul , pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s, msurat de la originea arcelor, M'< normala principal, cu versorul pozitiv nspre centrul de curbur< , , binormala, cu versorul definit astfel nc(t versorii s formeze un sistem triortogonal drept ! = $. %lanele determinate de cei trei vectori se numesc) osculator, rectifiant i normal. %entru determinarea componentelor vitezei i ale acceleraiei n triedrul +renet, se va utiliza relaia de definiie a tangentei la o curb)
=
dr ds
d ds

!"..-$

i formula +renet)
1

!"...$

n care este raza de curbur n punctul M. Sistemul natural se utilizeaz c(nd se cunoate ecua$ia orar a micrii !"..$, s = s t .

+ig. ".##

5ectorul de poziie r se poate e prima n funcie de elementul de arc, s)

r = r ( s ) = r [ s( t )]

!"..4$

5iteza se obine deriv(nd vectorul de poziie n raport cu timpul i in(nd seama de relaia !"..-$)

= v =r

dr ds = s ds dt

!"..6$ pe a ele !".."$

Componentele vitezei triedrului +renet sunt)

& v n = '& vb = ' vt = s

'ezult c viteza este diri8at dup direcia tangentei i are modulul)

v = vt = s

!"..7$ 1cceleraia se obine deriv(nd viteza n raport cu timpul i in(nd seama de relaia !"...$) +ig. ".#*
a= dv d ds d d ds s ) = + s + s + = (s = s = s dt dt dt dt ds dt
(

!".4:$

Componentele acceleraiei pe a ele triedrului +renet sunt

=v & an = at = s ( s

v(

& ab ='

!".4#$

Modulul acceleraiei este)

( ( + a = a t( + a n = s

/ s

( + = v

v/

!".4*$

1cceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii, vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator !fig.".#*$. #bserva$ii) Dac v = ct ., a t = ' , micarea este uniform< *. 1cceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule)
#.

at = ' v = ' v = c t. m (1 a = ' v = '& v ' n

i s c aurne i f o r m a 1 = ' m i s c ar re ec t i l i n i e

-ingura micare n care accelera$ia este nul este micarea rectilinie i uniform. ,. Componenta tangenial a acceleraiei a t e prim variaia vitezei n modul, iar componenta normal a n , variaia vitezei n direcie. -. Dac v a t > ' , micarea este accelerat, dac v a t < ' , micarea este ncetinit

!decelerat$. 8.3.1. MICAREA CIRCULAR 8.3.1.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE %unctul M se mic pe o traiectorie circular de raz 0, av(nd legea de micare, viteza i acceleraia ung9iular date de e presiile) !".67$ Sistemul cartezian este ales cu originea #, n centrul cercului !fig.".*#$. &cuaiile parametrice ale traiectoriei sunt)
= & = = =( t )&

!".":$ %rin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va rezulta traiectoria, care este cercul de raz 0 cu centrul n originea #) "( + !( = 0( !"."#$ Componentele vitezei sistemului cartezian sunt) pe a ele

" = 0 cos ( t )& ! = 0 sin ( t )

= 0 s in = 0 s i n = ! v" = " !"." = 0 c o s = 0 c o s = " v! = !

*$ 5ectorul vitez are e presia) !".",$ i este tangent la traiectorie, adic M , deoarece produsul perpendicular pe # scalar v #M este nul)
v = !i + "

+ig.".*#

v # M =( !i + " ) ( "i + ! ) = "! + "! ='

Modulul vitezei este)

( ( v = v" +v( + ! ( =0 ! = "

!"."-$

Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei)

a " = v " = 0 s i n 0 c o s = 0 s i n ( 0 c o s = ! ( " = 0 c o s ( 0 s i n = " (! a ! = v ! = 0 c o s 0 s i n

5ectorul acceleraie are e presia)
a =( ! ( " )i +( " ( ! )

!".".$

!"."4$

i modulul)
* a = a" +a* ! ! * "$ * + !" * ! $ * = ! =

= * ! " * + ! * $ * +- ! " * + ! * $ * = 0 * * +-

!"."6$

STUDIUL MICRII CIRCULARE N COORDONATE POLARE &cuaiile parametrice ale micrii circulare n coordonate polare sunt)

r = 0 = c .t = (t )
Din relaiile !".""$ se deduc)

!".""$

r = r = ' = & =
5iteza punctului n coordonate polare are e presia)
u = 0 u u + r v =r

!"."7$

!".7:$

1cceleraia punctului n coordonate polare are e presia)

( ) u + ( (r + r ) u = r a =( r = 0 ( u + 0 u

!".7#$

+ig. ".**

Mrimea acceleraiei este)

( ( a = a + a = 0 ( +/

!".7*$

STUDIUL MICRII CIRCULARE N COORDONATE NATURALE %unctul M se mic pe cercul de raz 0, av(nd legea de micare, viteza i acceleraia ung9iular date de e presiile)
= & = = =( t )&

!".7,$

&cuaia orar a micrii, !fig.".*,$ este) s = s (t ) = 0 (t ) !".7-$ 5ectorul vitez are e presia)
= 0 = 0 v =s

!".7.$ !".74$ !".76$

Componentele vitezei sunt)

v t = 0 & v n = ' & v b = '

iar modulul)

v = v t = 0

5ectorul acceleraie este)

+ a = s ( s

= 0 +

( 0 ) ( = 0 + ( 0 0

Componentele sunt)

!".7"$ acceleraiei

a t = 0 & a n = 0 ( & a b = '

!".77$ Modulul acceleraiei este)

* a = a t* + a n

= 0 * + -

+ig. ".*, Cazuri %articulare) 1. micarea circular uniform =' Se caracterizeaz prin vitez ung9iular constant, = ' = ct . , deci = . Caracteristicile ung9iulare ale micrii sunt) = '& = ' & = t + ' !".#:#$ (. micarea circular uniform variat Se caracterizeaz prin acceleraie ung9iular constant, Caracteristicile ung9iulare ale micrii sunt)
= ' = ct . .

!".#::$

 = ' = ct .& = t + ' & =

t( + ' t + ' (

!".#:*$

!. CINEMATICA RIGIDULUI !.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI Micarea rigidului este determinat c(nd se cunosc e"%resiile generale, ca func$ii de tim%, %entru vectorul de %ozi$ie, viteza i accelera$ia unui %unct oarecare M al rigidului, n raport cu un punct #1, presupus fi . %entru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fi #1 "1 ! 1 z 1 , de versori i1 , 1 , k 1 i un sistem de referin mobil solidar cu corpul n micare, #"!z de versori i , , k !fig.7.#$. 1legerea punctului # ca origine a sistemului mobil este arbitrar. 5ectorul de poziie al punctului M, fa de sistemul fi este r1 iar fa de sistemul mobil este r . %oziia originii sistemului mobil fa de sistemul fi este definit de vectorul r' . Se poate scrie relaia)
r1 = r' + r

!7.#$

&cuaia !7.#$ poate fi e primat i ca o ecuaie vectorial funcie de timp)

r1 ( t ) = r' ( t ) + "i ( t ) + ! ( t ) + zk ( t )

!7.*$ 5ectorul r' = r' ( t ) este o funcie vectorial de timp, continu, uniform i derivabil de cel puin dou ori. 5ectorul # M =r ="i !t $ +! !t $ +zk !t $ are modulul constant r = " ( + ! ( + z ( = ct . +ig. 7.# i direcia variabil, deoarece distana dintre punctele # i M nu se modific, conform ipotezei rigiditii corpului. ;n consecin, proieciile ", !, z ale acestui vector, pe a ele sistemului de referin mobil sunt constante. 5ersorii i ( t ), ( t ), k ( t ) sunt funcii

vectoriale de timp deoarece i sc9imb n timp poziia, odat cu a ele pe care le caracterizeaz. =n vector funcie de timp se e prim cu a8utorul a 1 funcii scalare de timp !proieciile pe a ele sistemului cartezian$. %rin umare, conform relaiei !7.*$ vectorul r1 ( t ) se e prim cu 1( funcii scalare de timp, care provin de la mrimile vectoriale) r' ( t ), i ( t ), ( t ), k ( t ) . Cele 1( funcii scalare nu sunt independente, deoarece pot fi scrise 2 relaii specifice, datorit faptului c versorii i , , k sunt versorii unui sistem de a e triortogonal. i ( = 1& ( = 1& k ( = 1 !7.,$ i =' & k =' & k i =' !7.-$ 'ezult c vectorul r1 ( t ) poate fi e primat cu a8utorul a 2 funcii scalare de timp, independente) 1 provin de la vectorul r' , care definete poziia originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fi iar 1 provin de la versorii i , , k , care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fi . S3a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n s%a$iu are 2 grade de libertate. !.1.2. DISTRI"UIA DE VITEZE %entru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n raport cu timpul relaia !7.#$) 1 = r ' + r v =r !7..$ unde) ' = v' r !7.4$ reprezint viteza originii # a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul fi .
+ ! + zk = "i r

!7.6$
i, ,k

reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil. %entru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor deriveaz n raport cu timpul, mai nt(i, relaiile !7.,$ i !7.-$.
i = '& i i + i = '& k + k =' = '& k = '& k i +k i =' k

se

!7."$ !7.7$

%entru e presiile scalare care intervin n !7.7$ se introduce convenia de a fi considerate ca proiecii pe a ele sistemului #"!z , ale unui vector arbitrar . !7.#:$ %entru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul se are n vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe a ele de versori corespunztori.
, ,k i

= & k i = k i = = i = z & k = k " !

) =) " i + ) !

+ ) z k = ( ) i )i + ( ) ) + ( ) k )k

!7.##$

1v(nd n vedere, relaia !7.##$ i rezultatele din !7."$, respectiv !7.#:$, derivatele versorilor i , , k se pot scrie astfel)
=( i i )i +( i ) +( i k )k = ' i + i z i ! k = " 1 i = ( i )i +( ) +( k )k = z i +' +" k = " ' k

!
' k

z = i
'

!
1

z =
' k

!7.#*$

i k = ( k i )i +( k ) +( k k )k = ! i " + ' k = " '

!
'

z = k
1

numite rela$iile 3oisson. , introduc(nd relaiile %oisson !7.#*$ n %utem e prima derivata vectorului r relaia !7.6$.
= "( i ) + !( ) + z( k ) = + ! + zk = "i r = ( "i + ! + zk ) = r

!7.#,$

/ntroduc(nd relaiile !7.4$ i !7.#,$ n relaia !7..$ rezult)

v = v' + r

!7.#-$

'elaia !7.#-$ se numete rela$ia 4uler %entru distribu$ia de viteze a rigidului. Distribuia de viteze se e prim cu a8utorul a dou funcii vectoriale de timp, v' ( t ) i ( t ) . Componentele pe a ele sistemului mobil, ale vitezei se obin din dezvoltarea relaiei !7.#-$

v " = v' " + z ! ! z v ! = v' ! + " z z " v z = v' z + ! " " !

!.1.3. DISTRI"UIA DE ACCELERAII

!7.#.$

%entru calculul acceleraiei a a punctului M aparin(nd rigidului, care efectueaz o micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza acestuia dat de relaia !7.#-$. =v ' + r + r a =v !7.*:$ 1cceleraia punctului # fa de reperul fi este)

' = a' = v r'

!7.*#$

= 3 un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu timpul a Not(nd cu vectorului i introduc(nd relaia !7.#,$, rezult)

a = a' + r + ( r )

!7.**$

&cuaia !7.**$ este cunoscut i sub numele de formula 4uler %entru distribu$ia de accelera$ii. Componentele acceleraiei pe a ele reperului mobil se determin e prim(nd analitic produsele vectoriale din relaia &uler !7.**$, n care vectorii i , au e presiile) = i + + k , = " i + ! + z k !7.*,$ 'ezult)
" ! z

a " = a' " + z ! ! z + ! ! " " ! + z ( z " " z ) a ! = a' ! + ( " z z " ) + z z ! ! z + " " ! ! " a z = a' z + ! " " ! + " ( " z z " ) + ! ! z z !

) ( ( )

) ) ( (

) )

!7.*-$

!.2.3. MICAREA RIGIDULUI CU A# FI# $DE ROTAIE%

5n rigid e"ecut o micare de rota$ie (sau micare de rigid cu a" fi"), dac dou %uncte ale sale (adic o a") rm6n fi"e n s%a$iu n tot tim%ul micrii. Dreapta determinat de cele dou puncte fi e #1 i #( ale rigidului poart numele de a" de rota$ie !fig.7.-.a$. %unctele rigidului n micare de rotaie descriu cercuri dispuse n plane perpendiculare pe a a de rotaie #1#(, cu centrele pe a a de rotaie. %entru simplificarea studiului, originile celor dou sisteme de referin se consider n acelai punct, #1 # i a ele #z 1 #z coincid cu a a de rotaie. %oziia rigidului n timp poate fi complet precizat cu a8utorul ung9iului = ( t ) , ung9i format de a a #" a sistemului mobil cu a a #1"1 a sistemului fi i care constituie legea de micare a rigidului. 0igidul n micare de rota$ie are un singur grad de libertate.
1ceast micare particular se obine din micarea general a rigidului cu simplificrile menionate mai sus)

#1 # v' = '& a' = ' #1z1 # &z k1 k k1 k = '

;n consecin)
i = = '& k k !

!7.,4$

= " = '

!7.,6$ Cum componenta vectorului , pe direcia #z este definit de relaia)

' z = i

!7.,"$ este necesar s se calculeze derivata n raport cu timpul a versorului i ) 5ariaia n timp, ca direcie, a versorilor i i !fig.7.-.b$ este)

+ig.7.-

Derivata n raport cu timpul a versorului

= sin i + cos i #
#

i = c o si1 + s i n 1 = s i n i1 + c o s 1
i

!7.,7$

este)
#

! sin i + cos = #

$ =

!7.-:$ !7.-#$ !7.-*$

i)
= = =z = i

rezult)
k = k = z k =

Se poate da un sens fizic vectorului ) este un vector care caracterizeaz micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez ung+iular. 1re ca suport a a de rotaie, sensul fiind dat de regula urubului drept, iar modulul, dat de derivata n raport cu timpul a legii de micare, ( t ) . ;n mod analog se poate demonstra c)
= =z =
k k = =k =

!7.-,$ !7.--$

>i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului . ;ntruc(t reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului vitez ung9iular , el se umete vector accelera$ie ung+iular. 1re ca suport a a de rotaie, sensul dat de regula urubului . = drept i modulul dat de derivata vitezei ung9iulare, = !.2.3.1. DISTRI"UIA DE VITEZE Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general &uler !7.#-$ i in(nd seama de particularitile acestei micri date de relaia !7.,4$) v = r !7.-.$ & presia analitic a vitezei se obine din relaia !7.-.$, e prim(nd vectorii prin componentele pe a e)
i v = ' " ' !

= !i
z

+ "

!7.-4$

'ezult componentele pe a e ale vitezei) v " = ! " !7.-6$ v ! =

v =' z

3ro%riet$ile c6m%ului de viteze) punctele situate pe a a de rotaie au viteze nule. vitezele sunt coninute n plane perpendiculare pe a a de rotaie, deoarece vz7'. vitezele punctelor situate pe o dreapt perpendicular pe a a de rotaie sunt perpendiculare pe aceast dreapt i modulele lor sunt direct proporionale cu distana de la punct la a a de rotaie !fig.7...a$. !.2.3.2. DISTRI"UIA DE ACCELERAII Dac n formula &uler !7.**$ privind distribuia de acceleraii se fac particularizrile specifice micrii de rotaie !7.,4$ se obine)
a = r + ( r )

!7.-"$ care reprezint c(mpul de acceleraii al unui rigid n micare de rotaie. & presiile analitice ale acceleraiei se obin din relaia !7.-"$, e prim(nd vectorii prin componentele pe a e) +ig. 7..
i a =' " k ' !

+
z

i ' !

k ' =( ! "( ) i +( " !( ) " '

!7.-7$

'ezult componentele pe a e ale acceleraiei)

a " = ! " ( , a ! = " ! ( a z = '

!7..:$

%roprietile c(mpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale c(mpului de viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt perpendicular pe a a de rotaie !fig.7...b$ sub acelai ung9i , dat de relaia)
tg = a! a" =

= ct . (

#bserva$ii) #. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i c(nd se consider # #1 , ns nici una dintre a ele triedrului nu constituie a de rotaie. ;n acest caz vectorii vitez i acceleraie ung9iular au e presiile)

*. Dac =ct . , micarea se numete uniform, iar dac =ct . , micarea se numete uniform variat. Dac > ' , micarea se numete accelerat, iar dac < ' , micarea se numete ncetinit !decelerat$. ,. ;n te9nic, pentru mainile rotative se d turaia n e primat n rot8min. ?egtura dintre viteza ung9iular i turaie este dat de relaia)
( s 1 ) = n ( rot 8 min) 1'

= " i + ! + z k = " i + ! + z k

!7..#$

!7..*$

!.2.3.3. TRANSMITEREA MICRII DE ROTAIE 2ransmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin) roi dinate i roi cu friciune curele i lanuri Se consider dou roi !din$ate sau cu fric$iune$ cu a ele paralele) roata motoare #1, de raz 01 cu vitez ung9iular 1 i roata condus #(, de raz 0( cu vitez ung9iular ( !fig.7.4$. Se definete ra%ortul de transmitere al micrii ca fiind raportul vitezelor ung9iulare ale roii motoare i celei conduse)

i1( =

1 (

!7..,$

'aportul de transmitere al micrii poate fi e primat i funcie de turaiile celor dou roi. 1v(nd n vedere relaia dintre viteza ung9iular, e primat n rad8s sau s91 i turaia e primat n rot8min 3 i = ni 8 1' , rezult)
i1( = n1 n(

!7..-$

+ig. 7.4 Condiia de transmitere a micrii !s nu e iste alunecare ntre cele dou roi$ este ca viteza punctului de contact dintre roi, e primat din micarea fiecreia s fie aceai) v = 1 01 = ( 0 ( !7...$ 'aportul vitezelor ung9iulare ale celor dou roi pote fi e primat i funcie de raportul razelor acestora)
1 0( = ( 01

!7..4$

'aportul de transmitere al micrii este)

i1( =

1 n1 0 ( = = ( n ( 01

!7..6$

%entru roile dinate, raportul de transmitere al micrii poate fi e primat i n funcie de numrul de dini ale celor dou roi. Condiia de angrenare este ca modulul celor dou roi dinate, definit de relaia !7.."$ s fie acelai)
m= %

!7.."$

unde % este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou flancuri succesive, msurat pe cercul de rostogolire. ;nmulind ambii termeni ai relaiei !7.."$ cu numrul de dini zi i cum produsul % z i reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem)
mzi = %z i (0i mz = = ( 0i 0i = i (

!7.."$

i cu a8utorul creia poate fi e primat raportul razelor celor dou roi)

0( mz ( 8 ( z ( = = 01 mz1 8 ( z 1

!7..7$

;n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de transmitere este)

i1( =

1 n1 0 ( z ( = = = ( n ( 01 z 1

!7.4:$

%entru o transmisie prin lanuri sau curele, roile av(nd a ele paralele, condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale celor dou roi s fie egale, ntruc(t n punctele de contact dintre curea sau lan i roi nu e ist alunecare !fig.7.6$. 'aportul de transmitere al micrii este dat de relaia !7..6$)
i1( =

1 n1 0 ( = = ( n ( 01

%entru o transmisie cu @n: roi cu arbori paraleli, raportul de transmitere este)

i 1n =

+ig. 7.6
1 n

!7.4#$

Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin)
i1( =

1 , i (1 = ( , .........i n ( n 1 = n ( , i n 1 n = n 1 ( 1 n 1 n
1 ( .... n ( n 1 = 1 = i1n ( 1 n 1 n n

!7.4*$

&fectu(nd produsele termenilor din fiecare membru, rezult)

i1( i (1 ..... i n ( n 1 i n 1 n =

!7.4,$ !7.4-$

Deci)

i1n = i1( i (1 ..... i n( n 1 i n1 n

0a%ortul de transmitere total al unei transmisii cu ;n: ro$i este %rodusul ra%oartelor de transmitere intermediare. #bserva$ii) pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu a ele concurente, condiia de transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de contact aparin(nd celor dou roi< dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este acelai cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv iar dac este de sens contrar se consider negativ.

!.2.5. MICAREA PLAN PARALEL 5n rigid efectueaz o micare %lan %aralel, c6nd trei %uncte necoliniare ale sale rm6n tot tim%ul micrii, con$inute n acelai %lan fi" din s%a$iu.
;n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime negli8abil, care este coninut n planul fi , micarea se numete %lan. %entru studiul micrii se consider un sistem de referin fi #1 "1 ! 1 z 1 i un

+ig.7.#sistem de referin mobil ataat rigidului #"!z , cu a ele #1 z 1 #z !fig.7.#-.a$. "! conine planul mobil, definit de cele trei puncte necoliniare i obinut %lanul # ca intersecie a rigidului cu planul fi #1 "1 ! 1 . Studiul micrii rigidului poate fi redus la studiul micrii planului mobil !fig.7.#-.b$. %oziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele vectorului de poziie r' ( t ) , ale originii sistemului de referin mobil, n raport cu cel fi , "' ( t ), ! ' ( t ) i de ung9iul ( t ) , determinat de a a #" a sistemului mobil i

a a #1 "1 a sistemului fi . %entru stabilirea poziiei rigidului la un moment dat sunt necesare trei funcii scalare de timp, deci n micarea %lan %aralel, un rigid are 1 grade de libertate) "' = "' ( t )& ! ' = ! ' ( t )& =( t ) . Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare) vectorii v ' i a' sunt coninui n planul micrii i #1 z 1 #z .

v' = v' " i + v' ! a' = a' " i + a' !

#1 z1 # &z k1 k & k 1 = k = ' k i = ! = '& k = " = '& i = z =

!7.67$

!7.":$

= k = z k = k = k = zk = k

!7."#$

5ectorii i sunt vectori de direcie constant, perpendiculari pe planul "! , ca la micarea de rotaie. 5ectorii v ' i , respectiv a ' i sunt mobil # ortogonali) v' , a' . !.2.5.1. DISTRI"UIA DE VITEZE
-tudiul analitic

Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general &uler !7.#-$ i in(nd seama de particularitile acestei micri date de relaiile !7.67$ i !7."#$. Se obine)
i v =v' + r =v' " i +v' ! +' " ' !

=(v ' " ! )i +(v' ! + " )

z

!7."*$

Componentele vitezei pe a ele triedrului mobil vor fi deci)

v " = v o" ! & v ! = v o! + " & v z = '

!7.",$

<istribu$ia de viteze, s%ecific micrii %lan %aralele %oate fi considerat ca rezult6nd din com%unerea unui c6m% de viteze s%ecific transla$iei, cu un c6m% de

viteze s%ecific rota$iei, n urul unei a"e %er%endiculare %e %lanul n care s9ar efectua transla$ia.
-tudiul vectorial

Se consider dou puncte M i = aparin(nd planului mobil #"! !fig.7.#.$. %entru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic relaia !7.#-$ pentru e primarea vitezelor acestora)
v M = v' + #M , v = = v' + #=

!7."-$

Scz(nd membru cu membru se obine) Cum #= #M = M= micarea plan3paralel)

v = = v M + M=

!7.".$ se deduce rela$ia 4uler pentru distribuia de viteze n

v = v M = ( #= #M )

!7."4$ !7."6$

sau)

v = = v M + v =M

unde v =M = M= cu v =M M= M = $ reprezint viteza !ntruc(t punctului = din micarea fa de punctul M, ca i c(nd acesta ar fi fi .

+ig. 7.#.

!.2.5.2. CENTRUL INSTANTANEU DE ROTAIE ;n micarea plan paralel e ist n permanen un punct aparin(nd planului "! , a crui vitez este nul. Consider(nd punctul >( , ), a crui vitez mobil # este nul v > =' , coordonatele acestui punct, notate cu i , se obin anul(nd componentele vitezei e primate cu relaiile !7.",$)

v' " = ' v' ! + = '

=
v' !

!7.""$

& =

v' "

!7."7$

Se deduce c punctele de vitez nul sunt situate pe o dreapt care trece "! . 1 a i punctul > nu sunt fi e, prin >( , ) i este perpendicular pe planul # deoarece mrimile care definesc coordonatele i , respectiv, v' " , v' ! , sunt funcii de timp. Dreapta se numete de a" instantanee de rota$ie, iar punctul > din planul #"!, de coordonate i , este centrul instantaneu de rota$ie.

?ocul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar locul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul fi se numete centroid fi", sau baz. Aaza i rostogolitoarea sunt dou curbe plane, tangente n centrul instantaneu de rotaie >, n timpul micrii centroida mobil rostogolindu3se fr alunecare pa centroida fi . Consider(nd ca origine a sistemului mobil, punctul >, viteza unui punct oarecare M, conform relaiei &uler se va scrie) cum v > =' , rezult)
v M =v > + >M vM = >M

!7.7:$ !7.7#$

.ormal, distribu$ia de viteze n micarea %lan %aralel se determin ca o distribu$ie de viteze cores%unztoare unei micri de rota$ie, n urul centrului instantaneu de rota$ie. Determinarea centrului instantaneu de rotaie 1. Din c(mpul de viteze al plcii, se cunoate viteza v a unui punct M !fig.7.#4$. Centrul instantaneu de rotaie este situat pe perpendiculara dus din punctul M, pe suportul vitezei v , de acea parte a vitezei pentru care sensurile vitezei ung9iulare i ale vitezei punctului sunt corelate. Mrimea segmentului >M este dat de relaia)
>M = v

2. Din c(mpul de viteze, se cunosc direciile vitezelor a dou puncte M1 i M( aparin(nd plcii. !fig.7.#6$ Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia perpendicularelor duse din punctele M1 i M( pe direciile vitezelor celor dou puncte. 3. Din c(mpul de viteze, se cunosc vitezele a dou puncte ale plcii M1 i M(, perpendiculare pe dreapta M1M(. Centrul instantaneu de rotaie se afl la intersecia dreptelor care trec prin originea i e tremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte !fig.7.#".a i fig.7.#".b$. Dac vitezele celor dou puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este la infinit, viteza ung9iular a plcii este nul, placa e ecut(nd o micare de translaie !fig.7.#".c$.

+ig. 7.#4

+ig. 7.#6

+ig. 7.#" 4. %laca plan are o micare de rostogolire fr alunecare, pe o curb din planul ei !fig.7.#7$. Centrul instantaneu de rotaie este determinat de punctul de tangen >, al plcii plane cu curba !singurul punct al plcii plane de vitez nul$. !.2.5.3. DISTRI"UIA DE ACCELERAII
-tudiul analitic

=tiliz(nd relaia &uler pentru acceleraii !7.**$ i in(nd seama de particularitile acestei micri, date de relaiile !7.67$ i !7."#$ obinem)
i a = a' " i + a' ! +' " ' ! k i ' ! ' " k

+
z

'

+ig. 7.#7

!7.7*$ din care rezult componentele acceleraiei)

a " = a' " ! " ( & a ! = a' ! + " ! ( & a z = '

!7.7,$

Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca rezult(nd din compunerea unui c(mp de acceleraii specific translaiei, cu un c(mp de acceleraii specific rotaiei, n 8urul unei a e perpendiculare pe planul n care s3 ar efectua translaia.
-tudiul vectorial

Se consider dou puncte M i = aparin(nd planului mobil #"! !fig.7.*:$. %entru a e prima acceleraia punctului = 9 a = n funcie de acceleraia punctului M 3 a M , cunoscut, se vor scrie acceleraiile celor dou puncte cu relaia !7.**$ care poate fi pus i sub forma)
a = a' + r + ( r ) = = a' + r + ( r ) ( r = a' + r ( r

!7.7-$

ntruc(t) r r = ' 1stfel)

a M = a' + #M ( #M , a = = a' + #= ( #=

!7.7.$ !7.74$

Scz(nd membru cu membru, relaiile !7.7.$ rezult)

a = a M = ( #= #M ) ( ( #= #M )

Cum #= #M = M= se deduce rela$ia 4uler pentru distribuia de acceleraii n micarea plan3paralel)

a = = a M + M= ( M=

!7.76$ !7.7"$

sau)
t n a = = a M + a =M + a =M t t = M= M= unde 3 a =M cu a=M M = $ !ntruc(t este acceleraia +ig. 7.*: tangenial a punctului = din micarea n = ( M= este acceleraia fa de punctul M, ca i c(nd acesta ar fi fi i a =M normal a punctului = din micarea fa de punctul M, ca i c(nd acesta ar fi fi .

1&.1. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI 1&.1.1. DERIVATA A"SOLUT I RELATIV A UNUI VECTOR Se consider sistemul de referin fi #1"1!1z1, de versori i1 , sistemul de referin mobil #"!z, de versori i , , k precum i un vector care poate fi scris prin proiecii pe cele dou sisteme de a e, astfel)
1

, k1

) =) ( t )

) "1 i1 +) !1

+) z1 k 1 =) " i +) !

+) z k

!#:.#$ !#:.*$

Deriv(nd n raport cu timpul, relaia !#:.#$, obinem)

" i1 +) ! ) 1 1
1

z k 1 =( ) " i +) ! +) 1

) +) +) k z k ) +( ) " i +) ! z

2ermenul din membrul st(ng al egalitii !#:.*$ reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului ) , e primat prin proiecii pe a ele sistemului de referin fi i se numete derivat absolut)
" i1 + ) ! ) 1 1
1

= d) z k 1 =) +) 1 dt

!#:.,$

%rima parantez din membrul drept reprezint derivata n raport cu timpul a vectorului ) , e primat prin proiecii pe a ele sistemului de referin mobil, ca i c(nd acesta ar fi fi !versorii i , , k nu3i modific direcia$ i se numete derivat local sau derivat relativ)
i +) ) " ! k = +) z ) t

!#:.-$

/ntroduc(nd relaiile %oisson !7.#*$ n paranteza a doua din membrul drept al relaiei !#:.*$, rezult)
=) ( i ) +) ( ) +) ( k ) = +) +) k )"i ! z " ! z = ( ) " i +) ! +) z k ) = )

!#:..$

Bin(nd seama de relaiile !#:.,$, !#:.-$ i !#:..$, relaia !#:.*$ devine)

d) ) = + ) dt t

!#:.4$

i e prim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe a ele triedrului mobil. 1&.1.2. DEFINIREA MICRILOR Se consider un sistem de referin fi sistem de referin mobil #"!z, de versori i , , k . %oziia unui punct M n raport cu triedrul fi este definit de vectorul de poziie r1 , n raport cu triedrul mobil, de vectorul de poziie r , poziia triedrului mobil n raport cu triedrul fi fiind definit de vectorul de poziie r' !fig.#:.#$. Micarea absolut este micarea punctului n raport cu reperul fi . #1"1!1z1, de versori
i1 ,
1

, k1

i un

+ig. #:.#

Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil. Micarea de trans%ort este micarea punctului solidar cu reperul mobil, din micarea acestuia n raport cu triedrul fi . Sistemul de referin mobil se mai numete i trans%ortor. 5itezele i acceleraiile punctului din micrile definite mai sus se numesc) vitez absolut, vitez relativ i vitez de transport, respectiv, acceleraie absolut, acceleraie relativ i acceleraie de transport. 5iteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile !7.#-$ i !7.**$, cunoscute din studiul micrii rigidului)
v = v' + r & a = a' + r + ( r )

!#:.6$

1&.1.3. COMPUNERA VITEZELOR 'elaia dintre vectorii ce e prim poziia punctului M, n raport cu cele dou sisteme de referin este) r1 = r' + r !#:."$ Deriv(nd aceast relaie n raport cu timpul, obinem) !#:.7$ 1v(nd n vedere c reprezint viteza originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fi i c vectorul r este definit prin proieciile sale pe a ele triedrului mobil, deci i se aplic regula de derivare !#:.4$, se obine)
' = v' r
1 = v' + r + r = r + ( v' + r ) r t t

1 = r ' + r r

!#:.#:$

unde)

reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fi i se numete vitez absolut< r = v r reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se numete vitez relativ<
t

1 = v a r

reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil !transportorul$, din micarea acestuia n raport cu triedrul fi i se numete vitez de trans%ort. Cu aceste notaii, relaia !#:.#:$ devine)
v a = v r + vt

v' + r = v t

!#:.##$

adic) viteza absolut a unui %unct este egal cu suma vectorial dintre viteza relativ i viteza de trans%ort a %unctului.

1&.1.4. COMPUNEREA ACCELERAIILOR

' = a' Deriv(nd n raport cu timpul, relaia !#:.#:$ i av(nd n vedere c v reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fi ,
= ,

vectorii r i

mobil, deci li se aplic regula de derivare !#:.4$, se obine)

(r r r r1 = a' + ( + + r + ( + r ) t t t

r t

sunt definii prin componentele lor pe a ele triedrului

!#:.#*$

Crup(nd convenabil termenii se poate scrie)

(r r r1 = ( + [ a' + r + ( r )] + ( t t

!#:.#,$

unde)

reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fi i se numete accelera$ie absolut<

( r t ( = ar

1 = a a r

reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

numete accelera$ie relativ< a' + r + ( r ) = a t reprezint acceleraia punctului M, solidar cu triedrul mobil !transportorul$, din micarea acestuia n raport cu triedrul fi i se numete accelera$ie de trans%ort< r ( = ( v r = a c reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei micri< e prim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil i a micrii relative a punctului asupra acceleraiei absolute, numidu3se accelera$ie com%lementar sau accelera$ie Coriolis. Cu aceste notaii, relaia !#:.#,$ devine)
aa = ar + at + ac
t

!#:.#-$

adic) accelera$ia absolut a unui %unct este egal cu suma vectorial dintre accelera$ia relativ accelera$ia de trans%ort i accelera$ia Coriolis a %unctului. #bserva$ie) Conform definiiei, acceleraia Coriolis este produsul vectorial al vectorilor i v r , a c = ( v r . 1ceast acceleraie devine nul, c(nd) = ' , adic triedrul mobil e ecut o micare de translaie n raport cu triedrul fi < v r , vectorul v r rm(ne n permanen paralel cu vectorul . DINAMICA

11.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE A"SOLUT 11.1.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 11.1.1.1. LUCRUL MECANIC %rin definiie, lucrul mecanic efectuat de fora material din poziia M', n poziia M1 este dat de integrala curbilinie)
?M o M 1 =
M'M1

la deplasarea punctului

. dr

!##.#$

unde dr este deplasarea efectuat de punctul de aplicaie al forei . n timpul elementar dt !fig.##.#$. %entru o for constant i o deplasare rectilinie a punctului material, lucrul mecanic este)
?M ' M 1 = . r

!##.*$

+ora . este n general o funcie de timpul t, poziia r i viteza v a punctului de aplicaie. Deplasarea M ' M 1 , efectuat pe arc, este constituit din deplasri elementare MM,, care se pot asimila cu deplasrile pe corzile corespunztoare dr !fig.##.#$. ;n aceast deplasare elementar, fora . este admis constant. ?ucrul mecanic al forei . pe o deplasare elementar dr se numete lucrul mecanic elementar@
d? = . dr

!##.,$

+ig. ##.#

Dac n relaia !##.,$ se nlocuiete dr = v dt , n care v este viteza punctului material, se obine)
d ? =. v d t =. v c o s ( . , v )d t

!##.-$

?ucrul mecanic al forei . , n deplasarea finit din M' n M1 este numit lucrul mecanic total sau finit i este determinat prin integrala curbilinie !##.#$. Dac vectorii . , v , r sunt e primai prin proieciile lor pe a ele unui sistem cartezian #"!z, lucrul mecanic total are e presia)

?M ' M 1 =

( ." d" + . ! d! + .z dz ) = ( ." v "

M'M1 M'M1

+ . ! v ! + .z v z )dt

!##..$

11.1.1.2. FUNCIA DE FOR Se consider o funcie scalar 5(",!,z) e primat cu coordonatele punctului, cu a8utorul creia pot fi scrise componentele forei astfel)
." =

5 5 5 & .! = & .z = " ! z

!##.4$ for$

+uncia 5 se numete func$ie de for$, iar fora . se numete conservativ i deriv din funcia de for 5. Condiiile lui Cauc+!, de e isten pentru funcia 5 sunt)
.! ." = & ! " .! .z = & z ! ." .z = " z

!##.6$

Deci fora conservativ este)

. =

5 5 i + " !

5 k = grad5 = 5 z

!##."$

unde operatorul !nabla$, numit i operatorul Aamilton este un operator vectorial, care transform un scalar ntr3un vector. ?ucrul mecanic elementar este)
d? = . dr =

5 5 5 d" + d! + dz = d5 " ! z
M1

!##.7$

iar lucrul mecanic total va fi)

?M ' M 1 =
M'M1

. dr = d5
M'

= 5 M1 5 M'

!##.#:$

unde) 5 M 1 = 5 ( "1 , ! 1 , z 1 )& 5 M ' = 5 ( "' , ! ' , z ' ) ?ucrul mecanic total al unei fore conservative este independent de traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniiale i finale ale punctului. Dintre forele conservative, deci care formeaz c(mpuri poteniale, amintim greutatea i fora elastic. Creutatea are proieciile pe a ele reperului #"!z !fig.##.*$)
B " =' & B ! =' & B z = m g

!##.##$ !##.#*$

%rin urmare)

5 "

= '&

5 !

= '&

5 z

= m g

Condiiile lui Cauc9D !##.6$ sunt ndeplinite i deci fora de greutate este o for potenial. +uncia de for pentru greutate este)
d5 = mg dz & 5 = mgz + C

!##.#,$

?ucrul mecanic total ?MoM efectuat de greutate, n deplasarea punctului din poziia M', n poziia M are e presia)
? M ' M = mgz + C ( mgz ' + C ) = = mg ( z z ' )

!##.#-$

Consider(nd c suportul forei elastice are o direce oarecare n spaiu !fig.##.,$ putem scrie)
5 5 = .e" = k" & = .e! = k! " ! 5 = .ez = kz z

!##.#.$

Condiiile lui Cauc9D !##.6$ fiind ndeplinite, fora elastic este o for potenial. +uncia de for pentru fora elastic este)

+ig. ##.*

k k d5 = k" d" k! d! kz dz & 5 = " ( + ! ( + z ( + C = r ( + C ( (

+ig. ##., !##.#4$

?ucrul mecanic total ?MoM efectuat de fora elastic, n deplasarea punctului din poziia M', n poziia M este)
k k k ? M ' M = ( r ( + C ) ( r'( + C ) = r ( ro( ( ( (

!##.#6$

11.1.1.3. PUTEREA %rin definiie, %uterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp)

3=

? t

!##.#"$ !##.#7$ !##.*:$ !##.*#$

c(nd fora i momentul !n cazul rigidului$ sunt constante n timp, sau)

3= d? dt

c(nd fora i momentul sunt variabile.

3= . dr = . v dt

sau consider(nd rotaia elementar ca vector)

3= M d = M dt

11.1.1.4. RANDAMENTUL MECANIC ;ntr3o main forele motoare produc lucrul mecanic motor ?m. +orele rezistente produc lucrul mecanic util ?u, n scopul pentru care a fost construit maina i lucrul mecanic pasiv ?%, folosit pentru nvingerea frecrilor.
?m = ?u + ? %

!##.**$ !##.*,$

Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul)

=
?u ?m

care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete maina, lucrul mecanic motor. & prim(nd lucrul mecanic util n funcie de cel motor ?u = ?m ? % i nlocuindu3l n e presia !##.*,$, rezult)
=1
?% ?m =1

!##.*-$

unde = ? % 8 ?m se numete coeficient de %ierderi. Se constat c, ntotdeauna <1 11.1.1.5. IMPULSUL Noiunea de impuls a fost introdus sub form tiinific de ?eonardo da 5inci i Calileo Calilei, numit de NeEton i cantitate de micare.

F'(. 11.4

%rin definiie, im%ulsul unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , este un vector coliniar cu v i a crei e presie este !fig.##.-$)
A = mv

!##.*.$

11.1.1.). MOMENTUL CINETIC Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic cu viteza v , calculat n raport cu un punct fi #, este prin definiie momentul impulsului punctului M, calculat n raport cu acelai punct #@ C o = r A = r mv !##.*4$ Momentul cinetic C ' se mai numete i momentul cantit$ii de micare i este un vector legat, analog vectorului moment al unei fore n raport cu un punct, definit n static !fig.##..$. 11.1.1.*. ENERGIA MECANIC 4nergia cinetic +ig. ##..

%entru un punct material de mas m care are viteza v , prin definiie, energia cinetic este)
4=

&nergia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv !mrime care caracterizeaz micarea, n orice moment$. 4nergia %oten$ial &nergia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea micrii nemecanice de a trece ntr3o anumit cantitate de micare mecanic. &nergia potenial se pune n eviden c(nd forele care acioneaz asupra punctului material sunt fore conservative !deriv din funcii de for 5$. Dac fora conservativ . admite o funcie de for 5(",!,z), funcia potenial sau energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul minus.
) ( ", !, z ) = 5 ( ", !, z )

1 mv ( (

!##.*6$

!##.*"$

%entru lucrul mecanic elementar i total al forei . , care se deplaseaz din poziia M' n poziia M se obin e presiile)

d? = d5 = d) &

?M ' M =

M'M

d)

= )' ( "' , ! ' , z ' ) ) ( " , ! , z )

!-.*7$

Semnificaia funciei potenial )(",!,z) rezult, admi(nd c punctul M'("',!',z') este punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for 5("',!',z') respectiv, potenialul )("',!',z') sunt nule. & prim(nd lucrul mecanic al forei conservative . , c(nd punctul se deplaseaz din M n M', rezult)
? MM ' = ) ( " , ! , z ) )' ( "' , ! ' , z ' ) = ) ( " , ! , z )

!##.,:$

&nergia potenial a punctului material corespunztoare poziiei M(",!,z) reprezint lucrul mecanic efectuat de fora conservativ . la deplasarea punctului din poziia M n poziia M', care prin convenie are potenialul nul.
Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for conservativ, suma ntre energia cinetic i energia potenial.
4m = 4 + )

!##.,#$

11.1.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL 11.1.2.1. GENERALITI ;n dinamica punctului material se nt(lnesc dou categorii de probleme) 3roblema direct. Se cunosc forele care acioneaz asupra punctului material ca natur, suport, sens, mrime i se cere s se stabileasc micarea punctului material. +ora este dat de o e presie av(nd forma)
) . =. ( t ,r ,r

!##.,*$ !##.,,$ !##.,-$

1 cunoate micarea nseamn a obine o relaie vectorial de tipul)

r = r( t )

?egea fundamental a dinamicii este)

ma = .

Cum acceleraia este

a = r

i in(nd seama de relaia !##.,*$ se scrie)

=. ( t ,r ,r ) m r

!##.,.$ S3a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint ecuaia diferenial a micrii. 1ceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe a e i se soluioneaz sub form scalar. 3roblema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia !##.,,$ i se cere fora . care produce micarea. %entru aceasta se deriveaz de dou ori n raport cu

timpul relaia !##.,,$ i se introduce n relaia fundamental a dinamicii scris sub forma !##.,-$. Se obine astfel ecuaia diferenial a micrii. ;n general problema nu este univoc determinat, deoarece nu se poate stabili i natura forei. 11.1.2.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL LI"ER &cuaia diferenial, sub form vectorial !##.,.$, proiectat pe un sistem de a e, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare, funcie de sistemul de coordonate n care se lucreaz. Dn sistemul de coordonate carteziene)
ma " = . " ma ! = . ! ma z = . z sau m" =. " m! =. ! mz =. z { {

!##.,4$

unde ." , . ! , .z reprezint proieciile pe a ele #", #! i respectiv #z ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material< Dn sistemul de coordonate naturale (triedrul .renEt))
ma t = . t ma n= . n ma b = . b sau ms =.t s* m =.n F := . b { {

!##.,6$

unde .t , .n , .b reprezint proieciile pe a ele sistemului +renFt !tangenta, normala principal i binormala$ ale rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material. /ntegrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este n general, aceeai n toate sistemele de referin. ;n continuare se vor integra ecuaiile difereniale ale micrii n sistemul cartezian. &cuaiile difereniale ale micrii conform !##.,4$ vor fi)

m" = ." ( t , " , ! , z , " ,! ,z ) ,! ,z ) m! = .! ( t , " , ! , z , " ,! ,z ) mz = .z ( t , " , ! , z , "

" = "( t ) ! = !( t ) z = z( t )

!##.,"$

Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul doi are ca necunoscute, ecuaiile parametrice ale traiectoriei)

!##.,7$

Sistemul de ecuaii difereniale !##.,"$ admite un sistem unic de soluii, deci sub aciunea unei fore . date, micarea efectuat de punct este unic. /ntegralele generale ale sistemului !##.,"$ conin ase constante arbitrare de integrare C1 , C ( , C 1 , C / , C G , C2 . /ntegralele generale au e presia)

" = "( t ,C1 ,C ( ,C 1 ,C / ,C G ,C2 ) ! = !( t ,C1 ,C ( ,C 1 ,C / ,C G ,C2 ) z = z( t , C , C , C , C , C , C ) 1 ( 1 / G 2

Deriv(nd n raport cu timpul relaiile !##.-:$ se obine)

!##.-:$

= " ( t ,C1 ,C ( ,C 1 ,C / ,C G ,C2 ) " = ! ( t ,C1 ,C ( ,C 1 ,C / ,C G ,C2 ) ! z = z ( t ,C ,C ,C ,C ,C ,C ) 1 ( 1 / G 2

!##.-#$

Cu a8utorul relaiilor !##.-:$ i !##.-#$ se pot determina constantele de integrare C1 , C ( , C 1 , C / , C G , C2 pun(nd condiiile iniiale, la t = t ' , referitoare la ' , ! ' ,z ' . poziia iniial "' , ! ' , z ' i viteza iniial " 1stfel condiiile iniiale de poziie sunt)

"' = "( t' ,C1 ,C ( ,C 1 ,C/ ,CG ,C2 ) !' = !( t' ,C1 ,C ( ,C 1 ,C / ,C G ,C2 ) z = z( t , C , C , C , C , C , C ) ' ' 1 ( 1 / G 2
iar condiiile iniiale de vitez sunt)

!##.-*$

' = " ( t ' , C1 , C ( , C 1 ,C / ,C G ,C2 ) " ' = ! ( t ' ,C1 ,C ( ,C 1 , C / ,C G , C2 ) ! z = z ( t ,C ,C ,C ,C ,C ,C ) ' ' 1 ( 1 / G 2

!##.-,$

'elaiile !##.-*$ i !##.-,$ formeaz un sistem algebric de 4 ecuaii cu 4 necunoscute C1 , C ( , C 1 , C / , C G , C2 . 'ezolv(nd acest sistem se obin valorile constantelor de integrare n funcie de condiiile iniiale date)

' , ! ' ,z ' ) C 1 = C 1 ( t ' , "' , ! ' , z ' , " C = C ( t ," , ! ,z ," ( ( ' ' ' ' ' , !' , z' ) ' , ! ' ,z ' ) C 1 = C 1 ( t ' , "' , ! ' , z ' , " ' , ! ' ,z ' ) C / = C / ( t ' , "' , ! ' , z ' , " C G = C G ( t ' , "' , ! ' , z ' , " ' , ! ' ,z ' ) ' , ! ' ,z ' ) C 2 = C 2 ( t ' , "' , ! ' , z ' , "

!##.--$

/ntroduc(nd valorile constantelor de integrare din !##.--$ n !##.-:$ se obin ecuaiile parametrice ale traiectoriei i introduc(nd3le n !##.-#$ se obin componentele vitezei la un moment dat. Soluia problemei este univoc. ;n unele cazuri, obinerea soluiei generale pentru sistemul !##.,"$ nu este posibil, n sc9imb se pot obine integrale %rime. G integral prim este o funcie , care se reduce la o constant dac r de timpul t, vectorul r i vectorul r reprezint o soluie a ecuaiei difereniale. /ntegrala prim reprezint deci n general, o ecuaie diferenial al crei ordin este mai mic cu o unitate dec(t ecuaia diferenial dat.

#bserva$ie. Cu a8utorul ecuaiilor difereniale ale micrii punctului material se poate studia i micarea corpurilor nt(lnite n practic, cu condiia ca forele care acioneaz asupra acestora s fie concurente ntr3un singur punct. 11.1.2.3. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI MATERIAL SUPUS LA LEGTURI =n punct material este supus la legturi dac i se impun anumite restricii geometrice, respectiv s rm(n n permanen pe o suprafa sau o curb dat. Micarea punctului material supus la legturi se studiaz aplic(nd a"ioma legturilor, n baza creia punctul material se elibereaz de legturi, introduc(nd forele de legtur i studiind micarea ca i cum ar fi liber. Not(nd rezultanta forelor direct aplicate cu . i a forelor de legtur !reaciunea$ cu 0 , ecuaia de micare a punctului material supus la legturi este)
ma = . + 0

$11.45%

&cuaia diferenial, sub form vectorial !##.-.$, proiectat pe un sistem de a e, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare) Dn sistemul de coordonate carteziene)

m " = ." + a 0 " m ! = .! +a 0! s m z = .z + a 0 z

"m = ." + 0" a !m = .u! + 0! zm = .z + 0z

!##.-4$

unde ." , . ! , .z i 0 " , 0 ! , 0 z sunt proieciile pe a ele #", #!, #z ale rezultantei forelor direct aplicate, i de legtur care acioneaz asupra punctului material. Dn sistemul de coordonate naturale (triedrul .renEt))

 sm = .t + 0t m t = .t + a0t ( s m n = .n + a0n s am = u.n + 0n m = . + a0 b b b '= . + 0 bb

!##.-6$

unde .t , .n , .b i 0t , 0 n , 0b reprezint proieciile pe a ele sistemului +renFt ale rezultantei forelor direct aplicate i de legtur /ntegrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este aceeai ca n cazul punctului material liber. 11.1.3. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL 11.1.3.1. TEOREMA IMPULSULUI <erivata n ra%ort cu tim%ul a im%ulsului unui %unct material este egal n fiecare moment cu rezultanta for$elor care ac$ioneaz asu%ra %unctului. Deriv(nd n raport cu timpul impulsul dat de relaia !##.*.$ se obine)
= mv = ma A

!##.-"$
ma = .

Cum n baza legii fundamentale a dinamicii !##.,-$,

=. A

, rezult) !##.-7$ !##..:$

%roiect(nd pe a e relaia !##.-7$ se obine)

" = ." & A ! = .! & A z = .z A

Conservarea im%ulsului Dac n timpul micrii punctul material este izolat sau rezultanta forelor care acioneaz asupra acestuia este nul, atunci)
= '& A = C . =' A

!##..#$

Deci im%ulsul se conserv, adic %streaz n tim% aceeai valoare. Constanta C se determin din condiiile iniiale ale problemei. &ste posibil s se conserve n timp o singur component a impulsului. 1stfel, dac) " =' & A " = C ." = ' A !##..*$

;n acest caz se conserv componenta impulsului dup a a #". 11.1.3.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC <erivata n ra%ort cu tim%ul a momentului cinetic calculat n ra%ort cu un %unct fi" #, este egal cu momentul n ra%ort cu acelai %unct al rezultantei for$elor care ac$ioneaz asu%ra %unctului material. Deriv(nd n raport cu timpul e presia momentului cinetic !##.*4$, rezult)
=r mv + r mv = r ma = r . C '

!##..,$

Cum r . = M ' reprezint momentul n raport cu punctul #, al rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material, rezult teorema momentului cinetic) =M C !##..-$ ' ' %roiect(nd pe a e, relaia !##..-$ se obine)
" =M"& C ! =M !& C z =Mz C

!##...$

Conservarea momentului cinetic Dac n timpul micrii, punctul material este izolat sau momentul rezultant care acioneaz asupra acestuia este nul, rezult)
= '& C = C M' =' C ' '

!##..4$

Deci momentul cinetic se conserv, adic %streaz aceeai valoare n tim%. Constanta C se determin din condiiile iniiale.
Se poate conserva o singur component a momentului cinetic, de e emplu)
= '& C = C M " =' C " "

!##..6$

;n acest caz se conserv componenta momentului cinetic dup a a #". 11.1.3.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE )aria$ia energiei cinetice a %unctului material n intervalul de tim% dt, este egal cu lucrul mecanic elementar, efectuat de rezultanta for$elor a%licate %unctului n acelai interval de tim%. !forma diferenial$ Difereniind relaia energiei cinetice i in(nd seama de legea fundamental a mecanicii !##.,-$, . = ma , rezult)
d4 = d ( 1 1 dv mv ( ) = md v ( = mv dv = mv dt = ma dr = . dr = d? ( ( dt

( )

2ermenul din st(nga reprezint o diferenial total e act, pe c(nd termenul din dreapta d? = ." d" + . ! d! + .z dz reprezint o diferenial de tip 3faff, care este o

diferenial total e act, numai n cazul particular al forelor conservative. +orma diferenial a teoremei energiei cinetice este)
d4 = d?

!##.."$

/ntegr(nd rezult teorema energiei cinetice, forma integral)

41 4 o = ?M ' M 1

!##..7$

)aria$ia energiei cinetice ntre %ozi$ia ini$ial i final a micrii %unctului material este egal cu lucrul mecanic total efectuat n de%lasarea finit ntre cele dou %ozi$ii, de rezultanta for$elor a%licate %unctului material. Conservarea energiei mecanice C6nd rezultanta for$elor a%licate %unctului material, deriv dintr9o func$ie de for$, energia mecanic a %unctului se conserv. Se consider teorema energiei cinetice scris sub form diferenial i se presupune c forele deriv dintr3o funcie de for, adic)
d? = d5

!##.4:$

Cum energia potenial este ) = 5 , atunci)

d) = d5

Din relaiile !##.."$ i !##.4:$ rezult)

d4 = d5 & d ( 4 5 ) = ' & d ( 4 +) ) = '

!##.4#$ !##.4*$

de unde)
4 m = 4 + ) = const .

11.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE RELATIV 11.2.1. LEGEA FUNDAMENTAL N MICAREA RELATIV ?egea fundamental a dinamicii !##.,-$, scris pentru micarea unui punct material n raport cu un sistem de referin fi a fost stabilit de NeEton)
ma = .

Ne propunem s determinm coreciile necesare, efectuate n legea fundamental a dinamicii punctului material, n micarea acestuia n raport cu un sistem de referin care este n micare fa de sistemul fi , numit sistem de referin mobil !trans%ortor$.
Se va utiliza e presia acceleraiei absolute a punctului definit de !#:.#-$.

a a = a = a r + at + ac

!##.4,$

Din relaia !##.4,$ rezult)

a r = a at ac

!##.4-$ !##.4.$

Multiplic(nd relaia !##.4-$ cu masa m a punctului se obine)

ma r = ma ma t ma c

unde)

ma = .

reprezint rezultanta forelor direct aplicate i de legtur<

ma t = .t

este for$a iner$ial de trans%ort<

este for$a iner$ial Coriolis. Cu notaiile de mai sus, legea fundamental a dinamicii, n micarea relativ !##.4.$ devine) ma r = . + .t + .c !##.44$ ;n raport cu un sistem de referin mobil, legea fundamental a dinamicii se corecteaz cu doi termeni, .t i .c , numite fore ineriale ntruc(t nu corespund unor aciuni mecanice, e ercitate asupra punctului material. 11.2.2. SISTEMELE INERIALE
& ist sisteme de refein mobile n raport cu care legea fundamental se scrie la fel ca si n raport cu sistemul de referin fi .

ma c = .c

ma r = .

!##.46$

;n acest caz pentru ca relaiile !##.44$ i !##.46$ s fie identice trebuie ca)

.t = ' at = ' .c = ' ac = ( t vr = ' t = '

!##.4"$

'ezult c un astfel de sistem, numit sistem iner$ial trebuie s efectueze o micare de transla$ie ! t = ' $, uniform ! a t = ' $. 11.2.3. REPAUSUL RELATIV %entru determinarea condiiei de repaus relativ !punctul material se afl n repaus fa de sistemul mobil$ trebuie ndeplinite condiiile)

 vr = ' .c = ( t vr = ' ar = ' mar = '

. + .t = '

!##.47$

/ntroducnd condiiile !##.47$ n legea fundamental !##.44$, rezult) !##.6:$ Condi$ia de re%aus relativ a %unctului material este ca rezultanta for$elor a%licate, de legtur i de trans%ort s fie nul. 12. DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE I A RIGIDULUI -istemul material se definete ca un ansamblu de puncte materiale sau corpuri solide aflate n interaciune mecanic. Dac dimensiunile corpurilor din sistem sunt negli8abile n raport cu distanele dintre ele, acestea pot fi tratate ca sisteme de puncte materiale. Cor%ul solid (rigidul) se definete ca un continuu material nedeformabil put(nd fi considerat ca limita unui sistem nc9is i rigid de puncte materiale care ocup acelai domeniu. ;n cele ce urmeaz, unele noiuni fundamentale i teoreme generale, stabilite pentru un sistem de puncte materiale sunt e tinse la rigid, pe baza unui proces de trecere la limit. 12.1. NOIUNI FUNDAMENTALE 12.1.1. MOMENTE DE INERIE MASICE 12.1.1.1. DEFINIII Momentele de inerie sunt mrimi care caracterizeaz modul de distribuire a masei unui sistem material sau rigid n raport cu un reper !%lan, a", %ol$. Momentele de iner$ie masice caracterizeaz ineria corpurilor n micare de rotaie aa cum masa caracterizeaz ineria corpurilor n micare de translaie. Consider(nd un sistem de puncte materiale Hi av(nd masele mi i distanele n raport cu un reper, li !i 7 1, (,I.n$, momentul de inerie al sistemului n raport cu reperul considerat are e presia)

J = mi l i(
i

!#*.#$

;n cazul rigidului, suma se transform n integrala referitoare la domeniul !<) ocupat de corp.
J =
(<)

dm

!#*.*$

Dup cum lungimea li respectiv l reprezint distana la un plan, a sau pol !punct$, momentele de inerie sunt !fig.#*.#$) Momente de iner$ie %lanare %entru sistem material)
i i i

+ig. #*.#

J ' "! = mi z i( , J ' "z = mi ! i( , J ' !z = mi " i(

!#*.,$ !#*.-$

%entru rigid)
J ' "! =
(<)

dm , J ' "z =

(<)

dm , J ' !z =

(<)

"

dm

Momente de iner$ie a"iale %entru sistem material)

J " = mi ( ! i( + z i( ), J ! = mi ( " i( + z i( ), J z = mi ( " i( + ! i( )
i i i

!#*..$ !#*.4$

%entru rigid)
J" =
(<)

( !

+ z ( )dm , J ! =

(<)

( "

+ z ( )dm , J z =

(<)

( "

+ ! ( )dm

Momentul de iner$ie %olar %entru sistem material)

J ' = mi ( " i( + ! i( + z i( ) = mi ri(
i i

!#*.6$ !#*."$

%entru rigid)
J' =
(<)

( "

+ ! ( + z ( )dm =

(<)

dm

Momente de iner$ie centrifugale %entru sistem material)

J "! = mi " i ! i , J "z = mi " i z i , J !z = mi ! i z i
i i i

!#*.7$

%entru rigid)
J "! =
(<)

"!dm ,

J "z =

(<)

"zdm , J !z

(<)

!zdm

!#*.#:$

12.1.1.4. VARIAIA MOMENTELOR DE INERIE N RAPORT CU A#E PARALELE Se d un sistem de puncte materiale Mi de mase mi cu centrul de greutate C. +ie o a K care trece prin C i o a K1 paralel cu K, distana dintre cele dou a e fiind d !fig.#*.*$. Cunosc(nd momentul de inerie al sistemului JK i masa sistemului m s calculm momentul de inerie J 1 . Se alege un sistem de referin C"!z cu a a Cz . +a de acest triedru, punctul Mi are coordonatele "i, !i, zi. Se alege un al doilea sistem de referin #1"1!1z1 care are a ele paralele cu cele ale triedrului precedent, planele de referin #1"1!1 i C"! fiind confundate ! [ C"!] [ #1 "1 ! 1 ] $ iar a a #1 z1 1 . +a de acest triedru, punctul Mi are coordonatele "1i, !1i, z1i. ;ntre coordonatele punctului Mi din planele confundate e ist relaiile)

unde) "C i !C sunt coordonatele centrului de greutate C n raport cu sistemul de referin #1"1!1z1. %rin definiie)
J = J z = mi ( " i( + ! i( )
i

"1i = "C + "i !1i = !C + !i

+ig. #*.*

!#*..$

( ( ( ( J 1 = J z1 = mi ( "1 = i + ! 1i ) = m i ( " C + " i ) + ( ! C + ! i ) i i ( ( = ( "C + !C ) mi + ( " C mi " i + ( ! C mi ! i + m i ( " i( + ! i( ) i i i i

!#*.*-$

Se noteaz)

mi
i

( ( = M , "C + !C =d(

!#*.*.$
( = = ' )

Conform teoremei momentelor statice i in(nd seama c C #z unde L i M sunt coordonatele punctului C n sistemul C"!z, rezult)

mi "i = M = ' , mi ! i = M = '

i i

!#*.*4$

/ntroduc(nd relaiile !#*.*.$ i !#*.*4$ n !#*.*-$ se obine relaia ce definete teorema -teiner) J 1 = J + Md ( !#*.*6$ Momentul de iner$ie n ra%ort cu o a" K1 este egal cu momentul de iner$ie n ra%ort cu o a" K ce trece %rin centrul de greutate al sistemului, %aralel cu a"a K1, %lus %rodusul dintre masa sistemului i %tratul distan$ei dintre cele dou a"e. 12.1.1.*. PROPRIETILE A#ELOR PRINCIPALE DE INERIE 1. H"ele %rinci%ale de iner$ie formeaz un triedru triortogonal 2. Momentele de iner$ie centrifugale n ra%ort cu a"ele %rinci%ale de iner$ie sunt nule. 3. 3entru un sistem material sau rigid orice a" de simetrie este a" %rinci%al de iner$ie 4. 3entru un sistem material sau rigid care admite un %lan de simetrie, orice a" normal %e acest %lan este a" %rinci%al de iner$ie n %unctul n care a"a intersecteaz %lanul. 12.1.2. LUCRUL MECANIC ELEMENTAR AL UNUI SISTEM DE FORE CARE ACIONEAZ ASUPRA RIGIDULUI Se consider un rigid n micarea general, supus aciunii unui sistem de fore .i , !fig.#*.#:$ care acioneaz n punctele Mi !i7 1, (,I,n$. ;n timpul elementar dt, punctul Mi a crui vitez dat de relaia &uler !7.#-$)
v i = v' + ri

se deplaseaz cu distana elementar)

dri = v i dt = v' dt + ( ri )dt

!#*.",$
.i

?ucrul mecanic elementar al forei

d? i = .i dri = .i v' dt + .i ( ri )dt

este)

!#*."-$

Conform proprietii produsului mi t, prin permutari se obine)

.i ( ri ) = ( ri .i )

!#*.".$

+ig.#*. #:

/ntroduc(nd relaia !#*.".$ n !#*."-$ rezult lucrul mecanic elementar al forei .i )

d? i = .i v' dt + ( ri .i )dt

!#*."4$

Cu notaiile) 3 v' dt = dr' 3 deplasarea elementar din micarea de translaie a rigidului 3 dt = d 3 rotirea elementar, considerat vector, din micarea de rotaie a rigidului 3 ri .i = M ' ( .i ) 3 momentul n raport cu punctul # al forei .i relaia !#*."4$ devine) d? i = .i dr' + M ' ( .i )d !#*."6$ %entru ntreg sistemul de fore
i i

.i ,

lucrul mecanic elementar devine)

i

d? = d? i = .i dr' + M ' ( .i )d

!#*.""$
reprezint momentul

Cum

.i
i

=0

reprezint fora rezultant i

M ' ( .i ) = M '
i

rezultant, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore .i este)

d? = 0 dr' + M ' d

!#*."7$

;n cazul c(nd originea sistemului mobil ataat corpului este centrul de greutate al acestuia # C , lucrul mecanic elementar al sistemului de fore .i este) d? = 0 drC + M C d !#*.7:$ 12.1.3. IMPULSUL Cazul sistemului material +ie un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi i viteze v i !i7 1, (,I,n$. /mpulsul unui punct Mi din sistem este)
A i = mi vi

!#*.7,$ !#*.7-$ !#*.7.$

iar pentru ntreg sistemul material, impulsul devine)

A = mi v i
i

vi =

dri dt

introduc(nd relaia !#*.7.$ n !#*.7-$ obinem)

A = mi
i

dri d = dt dt

mi ri
i

d MrC = Mv C dt

!#*.74$

unde)

mi ri = MrC 3 3 conform teoremei momentelor statice i

mi 3M = 3 reprezint masa sistemului i 3 rC 3 este vectorul de poziie al centrului de greutate al sistemului

Cazul rigidului /mpulsul rigidului se obine prin nsumarea la limit a impulsurilor maselor elementare dm pe domeniul ocupat de corp)
A =
(<)

v dm =

dr d dm = dt dt (<)

(<)

r dm = dt

MrC = Mv C

!#*.76$

unde) r dm 3
(<)

= MrC

3 conform teoremei momentelor statice

dm 3 reprezint masa rigidului 3 rC 3 este vectorul de poziie al centrului de greutate al rigidului >m%ulsul unui sistem material sau rigid nu de%inde de felul micrii& se calculeaz consider6nd masa concentrat n centrul de greutate, n de%lasarea cu viteza acestuia.

3M

(<)

12.1.4. MOMENTUL CINETIC Cazul sistemului material Se consider un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi, viteze v i i vectori de poziie n raport cu punctul fi #, ri !i7 1, (,I,n$. Momentul cinetic al unui punct Mi este)
C i' = ri mi v i

!#*.7"$ !#*.77$

iar pentru ntregul sistem devine)

C ' = C i' = ri mi v i
i i

Cazul rigidului Momentul cinetic al rigidului n raport cu un punct fi #1 se obine prin nsumarea la limit a momentelor cinetice ale maselor elementare dm pe domeniul ocupat de corp) C 1 = r1 v dm !#*.#::$
(<)

Cum r1 = r' + r , introduc(nd aceast e presie n !#*.#::$ obinem)

C1 =
(<)

( r'

+ r ) v dm =

(<)

r' v dm + r v dm
(<)

!#*.#:#$

unde)

(<)

r' v dm =r' v dm = r'

(<)

dr d dm = r' dt dt (<)

(<)

r dm =
!#*.#:*$

= r'
(<)

dr d MrC = r' M C = r' Mv C dt dt

r v dm =C '

n care C ' reprezint momentul cinetic al rigidului calculat n raport cu originea sistemului mobil ataat rigidului, #. Din relaiile !#*.#:#$ i !#*.#:*$ obinem)
C 1 = r' Mv C + C '

!#*.#:,$

;n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia # C , e presia momentului cinetic calculat n raport cu un punct fi #1 devine) C 1 = rC Mv C + C C !#*.#:-$ care e prim teorema Coenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare fa de un reper fi . Momentul cinetic al unui rigid, n ra%ort cu un %unct fi" este egal cu suma dintre momentul cinetic al unui %unct material fictiv av6nd masa cor%ului situat n centrul de greutate care se de%laseaz cu viteza acestuia i momentul cinetic al rigidului din micarea relativ fa$ de centrul su de greutate. Cazuri particulare) 0igid n micare de transla$ie Specific micrii de translaie este viteza aceeai pentru toate punctele rigidului, egal cu viteza centrului de greutate v = vC < Consider(nd originea sistemului mobil ataat rigidului ca fiind centrul de greutate # C , aceasta implic r = ' i C C = ' iar e presia !#*.#:-$ devine)
C 1 = rC Mv C = rC A

!#*.#:.$

Dn micarea de transla$ie, momentul cinetic se calculeaz ca i cum toat masa cor%ului ar fi concentrat n centrul de greutate i se de%laseaz cu viteza acestuia.

0igid n micare de rota$ie Consider(nd originile celor dou sisteme de referin identice #1 # , deci r' = ' i viteza unei mase elementare a rigidului v = r , unde i r sunt e primai prin proiecii pe a ele sistemului mobil #"!z

 = " i + ! + z k r = "i + ! + zk
e presia momentului cinetic al rigidului devine)
C' =
(<)

!#*.#:4$

r v dm = r ( r )dm = [r [( "
(<) (<) (

( r )r dm =

+ ! ( + z ( )( " i + !

+ z k )

(<)

( "" + !! + zz )( "i + ! + zk ) dm = =
(<)

[( !
(<)

+ z ( )" "! ! "z z dm i + + ( " ( + z ( )! !z z dm !z ! + ( " ( + ! ( )z dm k

+ +

[ "! " [ "z "

(<)

Conform relaiilor de definiie, termenii din integrale reprezint momentele de inerie a iale !#*.4$ i centrifugale !#*.#:$ ale rigidului, astfel nc(t momentul cinetic se scrie sub forma)
C ' =( J " " J "! ! J "z z )i + ( J "! " + J ! ! J !z z ) + + ( J "z " J !z ! + J z z )k

!#*.#:6$

Din relaia !#*.#:6$ rezult e presiile componentelor pe a e ale momentului cinetic)

C " = J " " J "! ! J "z z C ! = J "! " + J ! ! J !z z C = J J + J "z " !z ! z z "

!#*.#:"$

C+,-.' /+.0'1-2+.3 1. 1 a #z coincide cu a a de rotaie)

" = ! = ', z =

!#*.#:7$ !#*.##:$

/ntroduc(nd condiia !#*.#:7$ n !#:.#:6$ obinem)

C ' = J "z i J !z + J z k

2. 1 a #z coincide cu a a de rotaie i este a de simetrie a rigidului de revoluie) " = ! = ' , z = & J "z = J !z = ' !#*.###$ /ntroduc(nd condiia !#*.###$ n !#*.#:6$ obinem)
C ' = J z k = J z

!#*.##*$

12.1.5. ENERGIA CINETIC Cazul sistemului material %entru un punct material Mi cu masa mi, viteza v i , energia cinetic este)
4i = 1 mi v i( (

!#*.##,$

%entru un sistem de puncte materiale Mi cu mase mi, viteze v i !i7 1, (,I,n$, energia cinetic este)
1 4 = mi v i( i (

!#*.##-$

Cazul rigidului ;n cazul rigidului prin discretizare la limit n mase elementare dm a cror viteze sunt v = v' + r , e presia energiei cinetice este)
4= = = = = = 1 ( 1 ( 1 v dm = v dm = ( v' + r ) ( dm = ( ( ( (<) (<) (<)

1 ( 1 1 v' dm + ( r ) ( dm + (v' ( r )dm = ( ( ( (<) (<) (<)

1 v' ( (<)

dm +

1 r ( (<)

dm + v'

(<)

r dm =
!#*.##.$

1 ( 1 [ r sin( , r )] ( dm +v' r dm = v' dm + ( ((<) (<) (<) 1 ( 1 v' dm + ( l ( dm +v' MrC = ( ( (<) (<)

1 1 ( Mv ' + J ( + Mv' ( rC ) = ( ( 1 1 1 ( ( = Mv ' + J ( + Mv' v C ' = Mv ' + 4 ' + Mv' v C ' ( ( (

;n obinerea e presiei !#*.##.$ s3au avut n vedere urmtoarele) 3 3 reprezint distana elementului de mas dm la a a de rotaie K care trece prin # 3 dm = M 3 este masa corpului
r sin( , r ) =l
(<)

l dm = J 3 reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu a a K 3( < ) 3 3 viteza ung9iular care este un vector liber, deci o mrime constant pentru domeniul de integrare !<$ ocupat de corp 3 rC = vC ' 3 reprezint viteza centrului de greutate C din micarea n raport cu originea # a sistemului mobil ataat corpului
(

;n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia # C !un punct intrinsec al rigidului care nu depinde de sistemul de a e fa de care este calculat$, e presia energiei cinetice devine)
4= 1 1 1 ( ( Mv C + J C ( = Mv C + 4C ( ( (

!#*.##4$

care e prim teorema Coenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa de un reper fi . 4nergia cinetic a unui rigid,n micarea fa$ de un sistem fi" este egal cu suma dintre energia cinetic a unui %unct material fictiv av6nd masa cor%ului situat n centrul de greutate care se de%laseaz cu viteza acestuia i energia cinetic a rigidului din micarea relativ fa$ de centrul su de greutate. C+,-.' /+.0'1-2+.3 1. R'('4 56 7'81+.3 43 0.+692+:'3 Consider(nd originea sistemului mobil ca fiind centrul de greutate # C , i viteza n micarea de translaie fiind aceeai pentru toate punctele rigidului, v = v' = v C e presia energiei cinetice !#*.##4$ devine)
4= 1 ( Mv C (

!#*.##6$

2. R'('4 56 7'81+.3 43 .;0+:'3 $1- +<= >'<=% %entru rigidul n micare de rotaie n 8urul unei a e K care trece prin #1 # , v' = ' . /ntroduc(nd aceast condiie n !#*.##.$ rezult)
4= 1 J ( (

!#*.##"$

3. R'('4 56 7'81+.3 32'1;'4+2= 5iteza originii sistemului mobil ataat rigidului fiind v ' i orientat pe a a micrii elicoidale K n 8urul creia se rotete cu viteza ung9iular , energia cinetic definit de !#*.##.$ are e presia)
4= 1 1 ( Mv ' + J ( ( (

!#*.##7$

2ermenul Mv' vC ' = Mv' ( rC ) = ' , ntruc(t reprezint un produs mi t cu doi vectori coliniari, v' = . 4. R'('4 56 7'81+.3 /2+6 /+.+232= Consider(nd originea sistemului mobil n centrul de greutate al corpului # C i planul micrii pependicular pe a a instantanee de rotaie adic v C , e presia energiei cinetice este dat de relaia !#*.##4$)

4=

1 1 ( Mv C + J C ( ( (

!#*.#*:$

unde J C reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu a a de rotaie care trece prin C, perpendicular pe planul micrii. ;n multe aplicaii, micarea plan paralel este tratat ca o rotaie n 8urul centrului instantaneu > i prin urmare, energia cinetic a rigidului se va determina cores%unztor micrii de rota$ie, momentul de inerie al corpului fiind J>. Conform teoremei Steiner, relaia ntre momentele de inerie J> i JC este)
J > = J C + M ( >C ) ( J C = J > M ( >C ) (

!#*.#*#$

Din distribuia de viteze fa de centrul instantaneu de rotaie, viteza centrului de greutate C este) v C = >C v C = >C sin ( , >C ) = ( >C ) !#*.#**$
>C sin ( , >C ) =1 , (>C) reprezent(nd distana de la centrul instantaneu unde) de rotaie >, la centrul de greutate al corpului C. ;nlocuind relaiile !#*.#**$ i !#*.#*#$ n !#*.#*:$ obinem relaia)

4=

1 1 M [( >C )] ( + J > M ( >C ) ( ( = ( ( 1 1 1 1 = M ( ( >C ) ( + J > ( M ( ( >C ) ( = J > ( ( ( ( (

!#*.#*,$

12.2. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE I A RIGIDULUI 12.2.1. TEOREMA IMPULSULUI %entru un sistem material sau rigid, impulsul este definit de relaia !#*.7-$
A = mi v i
i

Deriv(nd n raport cu timpul rezult) !#*.#*7$ %entru punctul material Mi de mas mi din sistem, legea fundamental devine) mi a i = .i + .i !#*.#,:$ ;nsum(nd pe ntregul sistem material obinem)
i

= i = mi a i A mi v

mi a i = .i + .i
i i i

!#*.#,#$

.i = 0 unde) reprezint rezultanta forelor e terioare sistemului !direct aplicate i

.i i de legtur$ iar reprezint rezultanta forelor interioare sistemului. i Conform principiului aciunii i reaciunii) .i = .
i

!#*.#,*$ /ntroduc(nd relaiile !#*.#,#$ i !#*.#,*$ n !#*.#*7$ se obine e presia ce e prim teorema impulsului n cazul sistemului material sau rigid)
i

.i = '

=0 A

!#*.#,,$

<erivata n ra%ort cu tim%ul a im%ulsului unui sistem material sau rigid este egal cu rezultanta for$elor e"terioare care ac$ioneaz asu%ra sistemului sau rigidului. %roiect(nd pe a e relaia vectorial !#:.#,,$ se obine)
" = 0" , A ! = 0! , A z = 0z A

!#*.#,-$

<erivata n ra%ort cu tim%ul a %roiec$iei %e o a" a im%ulsului unui sistem material sau rigid este egal cu %roiec$ia %e acea a" a rezultantei for$elor e"terioare care ac$ioneaz asu%ra sistemului sau rigidului. C;693.?+.3+ '7/-29-2-' Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci)
= ' & A = Mv = C 0 =' A C

!#*.#,6$

<ac sistemul sau rigidul este izolat, atunci im%ulsul se conserv adic are o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii. ;n multe cazuri, rezultanta forelor e terioare are nul, componenta dup o a , ceea ce conduce la conservarea impulsului dup acea a . 1stfel, dac) = '& A = Mv = C 0" = ' A !#*.#,"$ " " "C <ac %roiec$ia %e o a" a rezultantei for$elor e"terioare este nul, atunci %roiec$ia im%ulsului %e a"a res%ectiv se conserv adic are o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii. 12.2.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC

C+,-2 7'81=.'' +@9;2-03 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 1-6 .3/3. >'<. %entru un sistem material sau rigid, momentul cinetic calculat n raport cu un punct fi #, conform relaiei !#*.77$ este)
C ' = ri mi v i
i

Deriv(nd n raport cu timpul aceast relaie se obine)

= i mi v i + ri mi v i = ri mi a i C r '
i i i

!#*.#,7$

ri mi v i = v i mi v i = ' ntruc(t) reprezint un produs vectorial cu vectori i i coliniari Conform relaiei !#*.#,#$)
mi a i = .i + .i

care introdus n !#*.#,7$ se obine) = C ri mi ai = ri ( .i + .i '

i i

) = ri .i + ri .i
i i

!#*.#-:$

Se noteaz)

ri .i = M ' ( .i ) = M ' ri .i
i i i

= M ' ( .i ) = '
i

!#*.#-#$

unde M ' ( .i ) reprezint momentul n raport cu punctul # al forelor e terioare sistemului i M ' ( .i ) reprezint momentul n raport cu punctul # al forelor interioare sistemului i care este nul deoarece momentul n raport cu acest punct al fiecrei perec9i de fore interioare este nul. /ntroduc(nd !#*.#-#$ n !#*.#-:$ rezult e presia vectorial a teoremei momentului cinetic) =M C !#*.#-*$ ' ' <erivata n ra%ort cu tim%ul a momentului cinetic al unui sistem material sau rigid, calculat n ra%ort cu un %unct fi" # este egal cu momentul rezultant al for$elor e"terioare sistemului sau rigidului, calculat n ra%ort cu acelai %unct. C+,-2 7'81=.'' .32+0'?3 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 11360.-2 43 (.3-0+03 $+2 7+932;.%. ;n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia # C , e presia momentului cinetic calculat n raport cu un punct fi #1,conform relaiei !#*.#:-$ este)
C 1 = C C + rC Mv C

care e prim teorema Coenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare fa de un reper fi . Momentul n raport cu punctul fi #1 al forelor care acioneaz asupra rigidului este) M 1 ( .i ) = r1i .i !#*.#-,$ i unde) r1i = rC + ri 2eorema momentului cinetic devine) =M (. ) C !#*.#--$ 1 1 i respectiv)
d [( rC MvC ) + C C ] = ( rC + ri ) .i dt i

adic)

=r C Mv C + rC Mv C + C r .i + ri .i C C
i i

!#*.#-.$

rC MvC = vC Mv C = ' C = rC MaC = rC .i rC Mv i r . = M (. )= M i i C i C i /ntroduc(nd relaiile !#*.#-4$ n !#*.#-.$ rezult)

=M C C C

!#*.#-4$

!#*.#-6$

care e prim teorema momentului cinetic din micarea rigidului n raport cu centrul de greutate. Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material sau rigid n micarea relativ fa de centrul de greutate C, calculat n raport cu acest punct este egal cu momentul rezultant al forelor e terioare rigidului, calculat n raport cu acelai punct. Teorema momentului cinetic %streaz aceeai form n micarea relativ fa$ de centrul de greutate ca i n micarea fa$ de un %unct fi". %roiect(nd pe a e relaia vectorial !#:.#-*$ se obine)
" =M " , C ! =M ! , C z =Mz C

!#*.#-"$

<erivata n ra%ort cu tim%ul a %roiec$iei %e o a" a momentului cinetic al unui sistem material sau rigid calculat n ra%ort cu un %unct fi" # este egal cu %roiec$ia %e acea a" a momentului rezultant al for$elor e"terioare care ac$ioneaz asu%ra sistemului sau rigidului, calculat n ra%ort cu acelai %unct.

C;693.?+.3+ 7;7360-2-' 1'630'1 Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci)
= '& C = C M' =' C ' '

!#*.#-7$

<ac sistemul sau rigidul este izolat, atunci momentul cinetic se conserv adic are o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii. Sunt situaii c(nd momentul rezultant al forelor e terioare are nul doar componenta dup o a , ceea ce conduce la conservarea momentului cinetic dup acea a . 1stfel, dac)
= '& C = C M " =' C " "

!#*.#.:$

<ac %roiec$ia %e o a" a momentului rezultant al for$elor e"terioare este nul, atunci %roiec$ia momentului cinetic %e a"a res%ectiv se conserv adic are o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii. 12.2.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE C+,-2 7'81=.'' +@9;2-03 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 1-6 .3/3. >'<. %entru un sistem material, energia cinetic este dat de relaia !#*.##-$)
1 4 = mi v i( i (

Difereniind e presia !#:.##.$ obinem)

1 1 d4 = d ( mi v i( ) = mi d ( v i( ) = ( i i ( = mi v i dv i = mi v i dt
i i

dv i = mi a i dri dt i

!#*.#.*$

Se consider sistemul material acionat n punctele Mi de forele e terioare .i i forele interioare .i . %entru punctul material Mi de mas mi, legea fundamental este dat de relaia !#*.#,:$)
m i a i = .i + .i

;nmulind relaia !#*.#,:$ cu variaia vectorului de poziie al masei mi, dri i nsum(nd pentru toate punctele din sistem obinem)

mi a i dri
i

= .i dri + .i dri
i i

!#*.#.,$ !#*.#.-$

.i dri
i

= d? ( .i ) = d? e"t &

.i dri
i

= d? ( .i ) = d? int

unde d? e"t i d? int reprezint lucrul mecanic elementar al forelor e terioare, respectiv interioare sistemului. /ntroduc(nd relaiile !#*.#.,$ i !#*.#.-$ n !#*.#.*$ rezult teorema energiei cinetice pentru un sistem material)
d4 = d?e"t + d?int

!#*.#..$

)aria$ia energiei cinetice n tim%ul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al for$elor e"terioare i interioare sistemului efectuat n acelai interval de tim%. 5or fi analizate cazurile posibile c(nd lucrul mecanic elementar al forelor interioare este nul) d? int = .i dri = ' !#*.#.4$ i
.
i

%entru simplificare se consider cazul unei perec9i de fore interioare .i i care acioneaz punctele materiale Mi i M ale sistemului !fig.#*.##$. d? int = .i dri + . i dr = .i ( dri dr ) = .i ( v i v )dt = .i v i dt !#*.#.6$

deoarece) .i = . i , dri = vi dt , vi v = vi iar v i reprezint viteza relativ din MiM . micarea punctului Mi fa de M ca i c(nd acesta ar fi fi < deci v i

Cazurile c6nd d?int = ' @ .i = ' 3 n legtura dintre dou puncte materiale nu se manifest forele de legtur interioare< v i = ' 3 viteza relativ dintre puncte este nul< .i v i 3 vectorii .i i .i sunt perpendiculari, ca n cazul a dou corpuri legate printr3un fir +ig. #*.## ine tensibil, perfect ntins< este cazul rigidului. ;n cazul rigidului, teorema energiei cinetice 9 forma diferen$ial este)
d4 = d? e"t

!#*.#."$

)aria$ia energiei cinetice n tim%ul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al for$elor care ac$ioneaz asu%ra rigidului, efectuat n acelai interval de tim%. Teorema energiei cinetice N forma integral (finit) se obine prin integrarea formei difereniale !#*.#."$ n intervalul de timp (t', t1).
41 4 ' = ?'1e"t

!#*.#.7$

)aria$ia energiei cinetice din %ozi$ia ini$ial n %ozi$ia final este egal cu lucrul mecanic al for$elor care ac$ioneaz asu%ra rigidului, efectuat ntre cele dou %ozi$ii (n intervalul de tim% t',, t1). Conservarea energiei mecanice 5n sistem material este conservativ dac forele interioare sistemului deriv dintr3o funcie de for 5 ( "1 , ! 1 , z 1 ...., " n , ! n , z n ) , adic)
d?int = d5

!#*.#4:$

Dac se introduce noiunea de energie potenial, definit ca n cazul punctului material 5 = ) atunci relaia !#*.#4:$ devine)
d?int = d)

!#*.#4#$ !#*.#4*$ !#*.#4,$

/ntroduc(nd relaia !#*.#4#$ n !#*.#..$ se obine)

d4 = d?e"t d) d ( 4 + ) ) = d?e"t

Dac)

d?e"t = ' d ( 4 + ) ) = ' 4 + ) = const.

care constituie teorema conservrii energiei mecanice) <ac lucrul mecanic elementar al for$elor e"terioare care ac$ioneaz asu%ra unui sistem conservativ este nul ntr9un interval de tim% dat, energia mecanic a sistemului se conserv, adic este constant n acel interval de tim% sau un sistem conservativ nc+is are energia mecanic constant. C+,-2 7'81=.'' .32+0'?3 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 11360.-2 43 (.3-0+03 $+2 7+932;.%. C(nd originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al acestuia # C , e presia energiei cinetice devine conform relaiei !#*.##4$)
4=

care e prim teorema Coenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa de un reper fi . 2ot n acest caz, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore .i , conform !#*.7:$ este)
d? = 0 drC + M C d = 0 drC + d? C

1 ( Mv C + 4C (

2eorema energiei cinetice, conform !#*.#."$ este d4 = d? i care prin difereniere conduce la)
d4 = d ( 1 1 ( ( Mv C + 4 C ) = d ( Mv C + 4C ) = ( ( dv = Mv C dv C + d4 C = MvC dt C + d4 C = dt = Ma C drC + d4 C = 0 drC + d4 C

(1(.12/)

/ntroduc(nd e presiile !#*.7:$ i !#*.#4-$ n !#*.#."$ rezult)

d4 C = d?C
(1(.12G)

care e prim teorema energiei cinetice din micarea rigidului n raport cu centrul de greutate. 5ariaia energiei cinetice a rigidului n micarea fa de centrul de greutate, n timpul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor e terioare care acioneaz asupra rigidului, efectuat n acelai interval de timp. Teorema energiei cinetice %streaz aceeai form n micarea relativ fa$ de centrul de greutate ca i n micarea fa$ de un %unct fi". Conservarea energiei mecanice Dac forele care acioneaz asupra rigidului sunt conservative, adic deriv dintr3o funcie de for 5 ( "1 , ! 1 , z 1 ...., " n , ! n , z n ) ) +olosind noiunea de energie potenial 5 = ) , relaia !#*.#44$ devine)
d? C = d) d?C = d5

!#*.#44$ !#*.#46$ !#*.#4"$

/ntroduc(nd relaia !#*.#46$ n !#*.#4.$ se obine)

d4C = d) d ( 4 C + ) ) = ' 4 C + ) = const .

<ac for$ele care ac$ioneaz asu%ra unui rigid sunt for$e conservative, energia mecanic a rigidului n micarea relativ fa$ de centrul de greutate se conserv, adic are o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii. #bserva$ie. 2eoremele impulsului, momentului cinetic i energiei cinetice se aplic numai cu vitezele absolute.