Structura mecanismelor

1
Mecanisme


Unitatea de nvare nr. 2

STRUCTURA MECANISMELOR II


Cuprins Pagina

Obiectivele unitii de nvare nr. 2
2
2.1 Cuple cinematice
2
2.2 Elemente cinematice
10
2.3 Lanturi cinematice
12
2.4 Echivalarea cuplelor superioare
18
2.5 Clasificarea structurala a mecanismelor
19


Lucrare de verificare unitatea de nvare nr. 2

Rspunsuri i comentarii la ntrebrile din testele de autoevaluare

Bibliografie unitatea de nvare nr. 2








Structura mecanismelor

2
Mecanisme

OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 2


Principalele obiective ale Unitii de nvare nr. 2 sunt:
- Definirea si clasificarea cuplelor cinematice
- Definirea si clasificarea elementelor cinematice
- Definirea si clasificarea lanturilor cinematice
- Stabilirea familiei mecanismelor si a mobilitatii
- Echivalarea cuplelor superioare
- Clasificarea structurala a mecanismelor
- Sinteza structurala a mecanismelor




2. STRUCTURA MECANISMELOR

2.1. MODELAREA STRUCTURAL A CUPLELOR, A ELEMENTELOR
I A LANURILOR CINEMATICE.

2.1.1 CUPLE CINEMATICE
Cupla cinematic este, prin definiie, legtura ntre dou elemente
cinematice, ntre care exist micare relativ.
Pentru clasificarea cuplelor cinematice se recomand urmtoarele criterii:

A) Criteriul cinematic. Acest criteriu se refer la micarea relativ ntre cele dou
elemente.
A1) Criteriul legturilor; cuplele se clasific dup numrul restriciilor
independente impuse de cupl micrii relative dintre cele dou elemente, n
clase; clasa cuplei este numrul restriciilor, k, al componentelor scalare ale
torsorului de legtur (numit i torsorul reaciunilor sau torsorul static);
5 1, k =
; este
exclus valoarea k = 0, care corespunde lipsei legturii ntre elementele cuplei
precum i k=6, care corespunde lisei micrii relative dintre cele dou elemente
ale cuplei. De exemplu, pentru k=1, cupla este de clasa I, pentru k=5, cupla este
de clasa V.
Criteriul mobilitilor; similar clasificrii dup criteriul legturilor, cuplele se pot
clasifica dup gradul de mobilitate , f, dat de numrul parametrilor independeni
ce determin micarea unui element n raport cu un reper asociat celuilalt
element al cuplei; se mai numete grad de libertate sau numrul micrilor
Structura mecanismelor

3
Mecanisme

independente sau numrul componentelor scalare independente ale torsorului de
micare (torsorul vitezelor, torsorul cinematic).
De exemplu, pentru f=1, cupla are un grad de libertate, iar dac f=5, cupla are 5
grade de libertate, de mobilitate.
In spaiu, f + k= 6 (numrul total al posibilitilor de micare sau de
constrngere, al unui element cinematic al cuplei n raport cu cellalt). De
exemplu, cupla de clasa 1 are 5 grade de libertate, cupla de clasa 5 are 1 grad de
libertate.
A2) Criteriul micrilor; acest criteriu se refer la axele dup care exist micare
relativ simpl (rotaie R sau translaie T); se disting, de exemplu:
Cupla de rotaie, R: o rotaie dup o ax;
Cupla de translaie (prismatic), T: o translaie dup o ax;
Cupla elicoidal, H: o translaie i o rotaie dup aceeai ax, dependente ntre
ele;
Cupla cilindric, C=R+T; o translaie i o rotaie dup aceeai ax, independente
ntre ele;
Cupla plan, P=R+T+T: o rotaie i dou translaii pe direcii perpendiculare pe
axa de rotaie, n acelai plan;
Cupla sferic, S=R+R+R: trei rotaii, pe 3 axe.
A3) Criteriul traiectoriei; dup traiectoria descris de un punct care aparine unui
element n micare relativ fa de cellalt element, se disting:
- Cuple plane: traiectoria este o curb plan;
- Cuple spaiale: traiectoria este o curb spaial;

B) Criteriul geometric. Acest criteriu se refer la zonele de contact ntre cele dou
elemente.
B1) Criteriul mrimii zonei de contact; se disting:
- Cupla inferioar: contactul se face pe o suprafa;
- Cupla superioar: contactul se face pe o linie sau ntr-un punct.
B2) Criteriul numrului zonelor de contact; se disting:
- Cupl cu contact unic; exist o singur zon de contact (de exemplu o carte
pe mas);
- Cupl cu contact multiplu: exist mai multe zone de contact (de exemplu un
scaun pe pardoseal).

C) Criteriul constructiv. Acest criteriu se refer la modul de asigurare a contactului
dintre cele dou elemente ale cuplei cinematice; se disting:
Structura mecanismelor

4
Mecanisme

- cuple nchise: contactul dintre cele dou elemente este asigurat prin form,
n mod constructiv; pentru desfacerea cuplei este necesar demontarea
sau distrugerea ei.
- cuple deschise: contactul dintre cele dou elemente este asigurat prin for
(de regul prin fora de greutate, mai rar cu ajutorul forei elastice a unui
arc, a unei fore hidraulice sau pneumatice etc.).

D) Criteriul structural. Acest criteriu se refer la modul de realizare a contactului
dintre cele dou elemente ale cuplei cinematice; se disting:
- cuple simple sau directe: contactul ntre cele dou elemente ale cuplei se
face direct;
- cuple compuse: prin extindere de la definiia uzual a cuplei, reprezint
legtura indirect ntre dou elemente similare celor din compunerea
cuplelor simple; contactul ntre cele dou elemente ale cuplei se face
indirect, prin elemente intermediare de dimensiuni mici; schematic cupla
compus se poate reprezenta ca o cupl simpl.
- cuple multiple de ordinul p: reprezint legtura direct dintre un element i
alte p elemente cinematice; o cupl multipl este echivalent cu p cuple
simple;
- cuple variabile: n timpul funcionrii se modific contactul sau zonele de
contact; structura acestor cuple cinematice este variabil n timp.
E) Criteriul funcional. Acest criteriu se refer la funcia cuplei n mecanismul din
care face parte; se disting:
- cupla activ: variabilele cuplei fac parte din coordonatele generalizate ale
sistemului mecanic, mecanismului; ntre cele dou elemente componente
ale cuplei este aplicat o for motoare sau un moment motor (for
generalizat a sistemului); aceast for poate fi for electromagnetic,
for hidraulic, for pneumatic, for rezultant a presiunii gazelor din
motoarele cu ardere intern etc..
- cuple pasive: variabilele acestor cuple sunt dependente de coordonatele
generalizate ale sistemului mecanic, mecanismului.
In tabelul 1 se prezint exemple de cuple, simbolul lor conform SR EN ISO 3952
i clasificarea lor; simbolurile cuplelor sunt utilizat n schemele mecanice,
schemele cinematice ale mecanismelor, mainilor;
schema cinematic este o reprezentare a mecanismului, n plan sau n spaiu, cu
sau fr respectarea unei scri pentru tot desenul.
Tabelul2.1
Nr.
crt
..
Denumirea cuplei Simbolul cuplei,
conform
SR EN ISO 3952
Clasificarea cuplei
Structura mecanismelor

5
Mecanisme

0 1 2 3
1 Cupla de rotaie (de
revoluie)

n plan

n spaiu
A1) Clasa V k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) nchis;
D) simpl;
E) activ
sau pasiv

2 Cupla de translaie
(prismatic)

A1) Clasa V, k=5; f=1;
A2) T;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) nchis;
D) simpl;
E) activ
sau pasiv.

0 1 2 3
3 Lagr axial cu alunecare

cu simplu efect







cu dublu efect
A1) Clasa V, k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) deschis;
D) simpl;
E) pasiv.


A1) Clasa V, k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
Structura mecanismelor

6
Mecanisme

C) nchis;
D) simpl;
E) pasiv.
4 Lagr axial cu
rostogolire (rulment
axial)

A1) Clasa V
k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact multiplu;
C) deschis;
D) compus;
E) pasiv.
5 Lagr radial axial cu
alunecare

cu simplu efect







cu dublu efect

A1) Clasa V
k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) deschis;
D) simpl;
E) pasiv.

A1) Clasa V, k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) nschis;
D) simpl;
E) pasiv


0 1 2 3
6 Lagr radial axial cu
rostogolire
( rulment radial axial )

A1) Clasa V; k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
Structura mecanismelor

7
Mecanisme





B2) contact multiplu;
C) deschis;
D) compus;
E) pasiv

7 Lagr radial


cu alunecare







cu rostogolire
(rulment radial)
A1) Clasa V
k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) nchis;
D) simpl;
E) pasiv.

A1) Clasa V; k=5; f=1;
A2) R;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact multiplu;
C) nchis;
D) compus;
E) pasiv

8 Cupla elicoidal

A1) Clasa V k=5; f=1;
A2) H;
A3) spaial;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) nchis;
D) simpl;
E) activ sau pasiv

Structura mecanismelor

8
Mecanisme

9 Angrenaj cilindric

exterior interior
A1) Clasa IV
k=4; f=2;
A2) R+T;
A3) plan;
B1) superioar;
B2) contact unic;
C) deschis;
D) simpl;
E) pasiv

0 1 2 3
10 Cupla cam tachet

cu tachet cu vrf




cu tachet cu rol
A1) Clasa IV k=4; f=2;
A2) R+T;
A3) plan;
B1) superioar;
B2) contact unic;
C) deschis;
D) simpl;

A1) Clasa IV k=4; f=2;
A2) R+T;
A3) plan;
B1) superioar;
B2) contact unic;
C) deschis;
D) compus.
11 Cupla cilindric

A1) Clasa IV k=4; f=2;
A2) R+T;
A3) spaial;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) nchis;
D) simpl;
E) pasiv
Structura mecanismelor

9
Mecanisme

12 Cupla plan

A1) Clasa III k=3; f=3;
A2) R+T+T;
A3) plan;
B1) inferioar;
B2) contact unic sau
multiplu;
C) deschis;
D) simpl;
E) pasiv

13 Cupla sferic

A1) Clasa III k=3; f=3;
A2) R+R+R;
A3) spaial;
B1) inferioar;
B2) contact unic;
C) nchis;
D) simpl;

14 Cupla sferico-cilindric

A1) Clasa II k=2; f=4;
A2) R+R+RT;
A3) spaial;
B1) superioar;
B2) contact unic;
C) deschis;
D) simpl;
0 1 2 3
15 Cupla sferico-plan

A1) Clasa I k=1; f=5;
A2) R+RT+RT;
A3) spaial;
B1) superioar;
B2) contact unic;
C) deschis;
D) simpl;
E) pasiv.


2.1.2 ELEMENTE CINEMATICE
Structura mecanismelor

10
Mecanisme


n capitolul anterior a fost definit elementul cinematic ca parte a unui corp cu
micare relativ fa de o alt parte a acestuia, corp sau sistem de corpuri ntre
care nu exist micare relativ, din componena unui sistem mecanic mobil.
Ca exemplu de element cinematic, care este o parte al unui corp cu
micare relativ fa de (cel puin) o alt parte a acestuia, se poate da o parte a
unui dop utilizat la ambalaje pentru cosmetice, dop care poate fi considerat un
mecanism, pentru ca este format din mai mult pri cu micare relativ ntre ele.
Ca exemplu de element cinematic care este un corp se pot da:
- corpuri solide cu una sau mai multe suprafee n contact cu micare relativ
cu alte corpuri solide sau fluide; de exemplu o cheie cu care se deschide o
u, un arbore cu came din compunerea unui motor cu ardere intern, o
roat dinat din compunerea unei cutii de viteze a unui autovehicul etc.
- corpuri fluide n contact cu alte corpuri solide sau fluide fa de care are
micare relativ; ca exemplu se poate da aerul dintr-o instalaie pneumatic
pentru frnarea vagoanelor de cale ferat sau remorcilor autovehiculelor,
sau lichidul de frn din instalaia de frnare a unui autovehicul.
Ca exemplu de element cinematic care este un sistem de corpuri ntre care
nu exist micare relativ se poate da biela unui motor cu ardere intern,
ansamblul de corpuri format din manivela, melcul i cuitul unei maini de tocat
carne etc.


Dup criteriul funciei ndeplinite n sistemul mecanic mobil se pot
distinge urmtoarele clase de elemente cinematice, dup criteriul funciei
ndeplinite n sistemul mecanic mobil:
- element motor transform n energie mecanic o alt form de
energie; de exemplu turbine utilizate n centrale eoliene sau turbine utilizate n
hidrocentrale.
- element efector element cinematic pe care se aplic forele
tehnologice; un astfel de element este scula; scula este un corp solid (o pies),
utilizat pentru a modifica forma sau dimensiunile corpurilor; exemple de scule
sunt: pnza de ferstru, pila, cuitul de strung etc..
- element de legtur - transmite numai fore, cupluri de fore, ntre alte
elemente.
- element fix element considerat fix, la care se asociaz sistemul de
coordonate n raport cu care se studiaz micarea mecanismului; pentru a se
Structura mecanismelor

11
Mecanisme

distinge de celelalte elemente, mobile, n reprezentrile mecanismului
simplificate, se marcheaz cu hauri adiacente, ca n fig. 2.2, de exemplu.

Clasa unui element este dat de numrul de cuple; clasa elementului se
noteaz cu i; un element se poate modela ca:
1) Element monar (cu o cupl), de clasa i=1; ca exemplu de utilizare
se poate da elementul de execuie; se simbolizeaz, conform SR
ISO 3952 ca n fig. 2.1


Fig. 2.1
2) Element binar (cu dou cuple), de clasa i=2; se pot da
urmtoarele exemple:
o Manivela; element cu rotaie continu i cu o cupl la baz se
simbolizeaz, conform SR ISO 3952 ca n fig. 2.2, pentru
mecanisme cu micarea ntr-un sigur plan i respectiv ca n fig.
2.3 pentru mecanisme cu micarea n spaiu
o Balansierul; element cu rotaie incomplet (sub un unghi mai
mic de 2), in ambele sensuri i cu o cupl la baz; se
simbolizeaz, conform SR ISO 3952 ca n fig. 2.2 pentru
mecanisme cu micarea ntr-un sigur plan i respectiv ca n fig.
2.3 pentru mecanisme cu micarea n spaiu;

Fig. 2.2


Fig. 2.3
Exemplul cel mai frecvent ntlnit de manivel este arborele de ieire al
motorului electric.

Structura mecanismelor

12
Mecanisme

o Biela; element cu micare plan paralel sau general care nu
are nici-o cupl fix; se simbolizeaz, conform SR ISO 3952 ca
n fig. 2.4 pentru mecanisme cu micarea ntr-un sigur plan i
respectiv ca n fig. 2.5 pentru mecanisme cu micarea n spaiu;

Fig. 2.4


Fig. 2.5


Exemplu de biel cu micare plan este biela la motoarele cu ardere intern.

o Glisiera, element cu micare de translaie; alte denumiri,
sinonime, sunt piston, patin; se simbolizeaz, conform SR
ISO 3952 ca n fig. 2.6; un exemplu de astfel de element este
pistonul motorului cu ardere intern Diesel.

Fig. 2.6
3) Element ternar (cu trei cuple), de clasa i=3; se simbolizeaz,
conform SR ISO 3952 ca n fig. 2.7; astfel de elemente se
folosesc frecvent n structura mecanismelor cu mai mult de 6
elemente.


Fig. 2.7

2.1.3 LANURI CINEMATICE

Structura mecanismelor

13
Mecanisme

2.1.3.1 CLASIFICAREA LANURILOR CINEMATICE
Lanul cinematic a fost definit n capitolul anterior ca sistem de elemente
cinematice legate prin cuple cinematice. Structural, laurile cinematice se clasific
astfel:
o lanuri simple, cu un singur contur, n structura crora intr
elemente de clas is 2;
o lanuri complexe, n structura crora intr i elemente de clas i
>3, cu mai multe contururi;
o lanuri deschise, n structura crora intr i elemente de clas i
=1;
o lanuri nchise, n structura crora nu intr i elemente de clas i
=1;

2.1.3.2 FORMULELE STRUCTURALE ALE MECANISMELOR
SPAIALE; FAMILII DE MECANISME
Prin definiie familia este clasa de echivalen a mecanismelor n raport cu
numrul de restricii comune impuse tuturor elementelor; se determin prin
studiul posibilitilor de micare ale elementelor; uzual, n acest scop, se folosete
metoda transcrierii ntr-o matrice, pe linii, pentru fiecare element, iar pe coloane,
pentru fiecare din cele 6 posibiliti de micare n spaiu, (translaiile: T
x
,T
y
,T
z
i
respectiv rotaiile: R
x
,R
y
,R
z
) a cifrei 0, pentru restricie i respectiv 1 pentru
posibilitate de micare.
De exemplu, pentru mecanismul din fig.2.8 se poate ntocmi matricea
prezentat n tabelul de mai jos. Se observ o singur restricie comun, impus
tuturor elementelor, pentru rotaia pe axa Ox,R
x
; n concluzie mecanismul este de
familia 1, =1.
Gradul se libertate al unui lan cinematic se poate calcula cu relaia:

C
k - 6e =
L k
5
1 = k
0

(2.1)
unde:
C
k
- numrul de cuple de clasa 5;
k- numrul de restricii, de grade de libertate rpite de cupla respectiv, de
clasa k;
e- numrul de elemente ale lanului cinematic;
6- numrul de grade de libertate ale unui element n spaiu;
Gradul de mobilitate al uni mecanism reprezint numrul de parametri
independeni care i determin micarea; pentru a avea micare determinat
este necesar ca numrul de elemente conductoare(sau de cuple motoare) s
Structura mecanismelor

14
Mecanisme

fie egal cu gradul de mobilitate. n CATIA DMU Kinematics, DOF, gradul de
libertate, trebuie s fie 0, pentru c sunt considerate constrngeri impuse i
cuplele motoare, a cror micare are parametri impui din exterior.
Mecanismul are un element considerat fix, deci gradul su de mobilitate, dac
este de familia 0, se determin cu relaia:
C
k - 1) - 6(e =
M
k
5
1 = k
0
(2.2)
Se noteaz : n=e-1 numrul de elemente mobile i relaia de calcul a
gradului de mobilitate se poate scrie:

C
k - 6n =
M
k
5
1 = k
0

(2.3)

Fig. 2.8

Pentru un mecanism cu un singur contur sau cu contururi dintr-o singur
familie, oarecare, f, gradul de mobilitate se poate determina cu relaia:
C
) - (k - )n - (6 =
M k
5
1 + = k

(2.4)









Structura mecanismelor

15
Mecanisme

Tabelul 2.1
Micare
_______
__
Element
cinemati
c

T
x


T
y


T
z


R
x


R
y


R
z

1 0 0 0 0 1 0
2 1 1 1 0 0 0
3 0 0 0 0 0 1
unde M este gradul de mobilitate pentru familia f determinat experimental,
practic.

Pentru familia mecanismelor plane, =3, datorit faptului c exist 3
restricii comune impuse tuturor elementelor: T
z
,R
x
i R
y
; rezult deci c
mecanismele plane sunt de familia 3.

C
k - 3)e - (6 =
L
k
5
1 + 3 = k
3

; (2.6)

;
C
-
C
2 - 3e =
L
4 5 3
(2.7)

C
k - 3)n - (6 =
M
k
5
+1 3 = k
3

; (2.8)

M
3
= 3n - 2 C
5
- C
4
; (2.9)
Cum n plan, cuplele de clasa V-a (articulaia i cupla de translaie) sunt
toate cuple inferioare, iar cuplele de clasa IV-a (angrenajul i cama), sunt cuple
superioare, rezult: C5=i, C4=s, i deci:

M
3
=3n-2i -s; (2.10)
Pentru ca mecanismul s aib micare determinat este necesar ca numrul de
elemente conductoare s fie egal cu numrul de grade.

Pentru calculul gradului de mobilitate al oricrui mecanism, se recomand formula
general :
Structura mecanismelor

16
Mecanisme


= =
=
t
j
j
p
i
i
S f M
1 1
, (2.11)

unde:
f
i
reprezint gradul de mobilitate a cuplei i;
p reprezint numrul de cuple din compunerea mecanismului;
S
j
reprezint spaialitatea conturului j;

j
- familia conturului j, ce poate fi determinat prin metoda expus mai sus;

S
j
= 6-
j
; (2.12)

t- reprezint numrul de contururi.

=
=
5
1 k
k
C n t
; (2.13)

In prototiparea virtual a mecanismelor pe baza softurilor performante tip MBS,
este frecvent utilizat termenul grad de libertate (DOF) pentru a reprezenta
numrul micrilor nedeterminate cinematic; dac valoarea gradului de libertate
nu este nul, nu se poate simula micarea mecanismului (de exemplu n CATIA
V5, DMU Kinematics);
Gradul de libertate (DOF) al unui mecanism este dat de relaia

DOF = DOM DN (2.14)
unde:
DOM - reprezint gradul de mobilitate (Degrees Of Mobility), adic numrul
coordonatelor generalizate care definesc micrile tuturor corpurilor din
mecanism;
DN (Driver Number) numrul micrilor conductoare (restricii reonome,
dependente de timp), corespondent numrului de elemente conductoare
considerate n teoria clasic a mecanismelor; ca urmare:

In relaiile de mai sus, DOM este notat cu M; ca urmare

DOF = M DN; (2.15)

Structura mecanismelor

17
Mecanisme

DN (Driver Number) este corespondent numrului de elemente conductoare,
considerate n teoria clasic a mecanismelor; n teoria clasic a mecanismelor,
dac numrul de elemente conductoare este mai mic dect gradul de mobilitate,
M, mecanismul are o micare nedeterminat n ansamblu su sau numai unele
elemente ale sale, se mic nedeterminat, fr a influena negativ funcionarea
mecanismului (de exemplu elemente cinematice binare cu cuple sferice); pentru
simularea cinematicii mecanismelor cu softuri similare CATIA V5, DMU
Kinematics, sunt simulate numai mecanisme pentru care DOF= 0.
Este necesar luarea n considerare a factorilor de influen care determin
schimbarea strilor cuplelor n relaiile matematice utilizate pentru calculul
mobilitii (M, DOM) i respectiv a gradului de mobilitate (degree of freedom,
DOF), utilizat n modelarea virtual a mecanismelor cu ajutorul softurilor
performante tip MBS. Astfel de factori de influen sunt:
t- uzura n timp (creterea jocurilor n cuple, ocurilor care provoac ruperea la
oboseal a elementelor cuplelor)
T-temperatura (poate provoca griparea, blocarea cuplelor)
- coeficientul de frecare, care depinde de starea de lubrifiere sau de condiiile
atmosferice (de exemplu, micorarea sa n deraparea automobilelor provoac
anual multe victime umane);
v - viteza relativ a elementelor cuplei (influeneaz coeficientul de frecare, la
valori foarte mici apare fenomenul stick slip);
- are o influen considerabil, n funcie i de v, n schimbarea strii cuplelor
de translaie pe traiectorie a vehiculelor n transportul rutier i chiar i n cel pe
cale ferat.
Structura mecanismelor

18
Mecanisme

g- la altitudini mari afecteaz sensibil starea cuplelor deschise, la care legtura
este meninut datorit forei de greutate, nu prin form.

= =
=
p
i
t
j
j i
S g v T t f g v T t M
1 1
) , , , , , ( ) , , , , , (
, (2.16)
iar gradul de libertate (DOF) al unui mecanism este dat de relaia

DOF (t,T,,,,,g)= M(t,T,,,,,g) DN (2.17)

Se ia in considerare si modelarea legaturilor olonome si a celor reonome
(nestationare), din mecanisme cu softuri tip MBS


2.2. APLICAREA TEORIEI GENERALE A SISTEMELOR N
DESCOMPUNEREA MECANISMELOR PLANE N SUBSISTEME MODULE.
ANALIZA I SINTEZA STRUCTURAL A LANURILOR CINEMATICE I
MECANISMELOR PLANE, PRIN PRISMA TEORIEI SISTEMELOR

2.2.1 ECHIVALAREA CUPLELOR SUPERIOARE






Fig. 2.9




Pentru a uura descompunerea mecanismelor, o cupl superioar se poate
echivala cu un element i dou cuple inferioare, amplasate n centrele de curbur
ale suprafeelor, curbelor n contact, care constituie cupla superioar.
La echivalarea cuplelor superioare cu cuple inferioare trebuie respectate 2
condiii:
1. echivalena structural;
2 .echivalena cinematic.
Structura mecanismelor

19
Mecanisme

Pentru a verifica prima condiie determinm gradul de mobilitate nainte i
dup echivalare:
nainte de echivalare: n=0;i=0;s=1;
M
3
=3n-2i-s=3x0-2x0-1= -1; (2.18)

dup echivalare: n=1;i=2;s=0
M
3
=3n-2i-s=3x1-2x2-1x0= -1; (2.19)
Pentru a respecta a II-a condiie, echivalena cinematic, cuplele inferioare
se amplaseaz n centrele de curbur ale suprafeelor, curbelor n contact, care
constituie cupla superioar; n fig. 2.10 se dau cteva exemple.

2.2.2 SCHEMA STRUCTURALA;
Schema structural este o schem convenional ce este utilizat pentru
facilitarea descompunerii n grupe structurale i presupune realizarea
urmtoarelor operaii:
1. echivalarea cuplelor superioare;
2. eliminarea suprapunerii de cuple (n fiecare punct de legtur se
reprezint o singur cupl simpl);
3. evidenierea rangurilor elementelor (se reprezint elementele ca
poligoane cu "j" laturi);
4.nlocuirea cuplelor de translaie cu cuple de rotaie.
Pentru a putea realiza mai uor schema structural pe baza schemei cinematice
realizate anterior, se ntocmete un tabel al cuplelor simple n care, n prima
coloan se trec literele ce simbolizeaz cuplele i alturi, n a doua coloan, ntre
paranteze, se trec cifrele ce simbolizeaz elementele legate de cupl, desprite
de litera R, n cazul cuplei dea rotaie i respectiv T, n cazul cuplei de translaie
(vezi fig.2.11 b). Dup aceasta, se realizeaz un tabel al elementelor n care n
prima coloan se trec cifre le ce simbolizeaz elementele, iar alturi, n coloana II-
a segmentele sau poligoanele prin care se evideniaz rangul elementului;
acestea au n extremiti i respectiv n vrfuri cercuri ce simbolizeaz cuplele de
rotaie respective i literele ce le-au fost atribuite (vezi fig.2.11 c)..

2.2.3. CLASIFICAREA STRUCTURAL A MECANISMELOR PLANE
In scopul stabilirii unor metode unitare de cercetare, care s conduc la o
productivitate, eficien foarte ridicat n rezolvarea problemelor de analiz
cinematic i cinetostatic a mecanismelor plane, acestea se descompun n
grupe cinematice, structurale; Pentru fiecare grup structural exist metode
Structura mecanismelor

20
Mecanisme

specifice de rezolvare a analizei cinematice i structurale finalizate cu
subprograme de calcul: subrutine n FORTRAN, proceduri n PASCAL etc.


Fig. 2.10




Grupa structural este o combinaie de elemente i cuple cinematice care
ADUGAT sau SCOAS din structura unui lan cinematic, sau mecanism, nu-i
modific gradul de libertate, respectiv de mobilitate. Deci grupa structural are
gradul de mobilitate M
3
=0;

; n
2
3
=
C
0; =
C
-2 3n
5 5
' '
' (2.20)
Tabelul 2.2
n 2 4 6 8
C
5
3 6 9 12

Pentru n=2 i C
5
=3 grupa structural se numete DIAD, fig.2.12 a.
Pentru n=4 i C
5
=6 grupa structural poate fi TRIAD, fig.2.12 b sau
TETRAD fig. 2.12 c,
Clasa unei grupe structurale este dat de numrul maxim de cuple ce mr-
ginesc un element (rangul elementului) sau un contur nchis din cadrul grupei.
Structura mecanismelor

21
Mecanisme

Ordinul unei grupe structurale este dat de numrul de cuple exterioare, de
legtur, cu care grupa se poate conecta la alte mecanisme sau grupe
structurale.

Fig. 2.11



Fig. 2.12


Structura mecanismelor

22
Mecanisme





2.2.4 SINTEZA STRUCTURALA A MECANSIMELOR PLANE
Pentru sinteza structural a mecanismelor, la mecanismul iniial MI(0,1) se
adaug progresiv grupe structurale i se obin diferite lanuri structurale, astfel ca
n fig.2.13.

Fig. 2.13

Exemple de utilizare ale mecanismului patrulater:
Mecanism manivel piston (R-RRT): motoare cu ardere intern, compresoare,
pompe, prese, fierstraie mecanice, aparate de taiere plante.
Mecanism patrulater articulat (R-RRR): tergtor de parbriz cu o lamel, pompe
extracie petrol, maini de cusut (acionare suveic),
Mecanism R-RTT: compresor pentru frigider, aparat de tiere cositori.
Mecanism provenit din lan Watt: motor cu ardere intern n V, mecanism
transportor, mecanism eping, mecanism regulator pomp de injecie pentru
motor cu ardere intern cu aprindere prin compresie.
Mecanism provenit din lan Stephenson: eping, concasor, main de spat gropi
Structura mecanismelor

23
Mecanisme


O
A
B
C
O
A
B C
1
2 3
1
2 3
a
b

Fig. 2.14




2.2.5 OPTIMIZAREA STRUCTURAL A MECANISMELOR
Se numesc defecte structurale , legturile care n modelul teoretic sunt
cinematic pasive (hiperstatice dac se consider de familia 0, gradul de mobilitate
rezult negativ) i care n condiii reale de execuie i funcionare (abateri de la
paralelism, perpendicularitate, deformaii termice etc.) influeneaz negativ
realizarea, funcionarea sau durabilitatea mecanismului, dac nu se asigur
precizia necesar.
Legturile cinematice pasive tind s introduc, datorit deformrii elastice i
termice a elementelor, o stare de supratensionare n mecanism, care s
depeasc rezerva adoptat prin coeficientul de siguran i s conduc la
deformri plastice ale elementelor, la accelerarea uzurii cuplelor, la ruperea,
ieirea din funcionare prematur a mecanismului respectiv.
Eliminarea legturilor hiperstatice se realizeaz prin introducerea de
mobiliti suplimentare n cuple, care s preia abaterile datorate impreciziei de
execuie, respectiv deformaiile termice, sau deformaiile elastice datorate
solicitrilor mecanice admisibile.
De exemplu la mecanismul din fig.2.14:
M
3
=3n-2C
5
-C
4
=3x3-2x4-1x0=1; (2.21)
M
0
=6n-5C
5
-4C
4
=6x3-5x4= -2.
(2.22)
Structura mecanismelor

24
Mecanisme

Pentru a elimina defectul structural al mecanismului din fig.2.14.-a se poate
nlocui articulaia din A cu o cupl sfer n cilindru; rezult:
n=3; C
5
=3; C
2
=1;
M
0
=6n-5C
5
-2C
2
= 6x3-5x3-2x1=1. (2.23)











De reinut!
1.Conform noilor standarde romanesti si
internationale(SR EN ISO) ,clasificarea si
simbolizarea cuplelor cinematice este cea din tab.2.1
2.Retineti rel. 2.6.2.10 pentru mecanisme plane






Test de autoevaluare 2.1

1.Clasificati cuplele cinematice dupa criteriul miscarilor .
2.Definiti manivela si balansierul.
3.Definiti grupastructurala,clasa si ordinul ei.




Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 2

1.Determinati gradul de mobilitate pentru mecanismul
patrulater articulat si manivela culisa.




Structura mecanismelor

25
Mecanisme





Rspunsuri i comentarii la ntrebrile din testele
de autoevaluare

1. Vezi pag.3,pct.A2

2. Vezi pag.11

3.Vezi pag.20,21



Recapitulare





Concluzii












Bibliografie
1. N. Zidaru, L. Grigorescu: Mecanisme, ndrumar de
proiectare I.M.C. Constana, 1995, Editura Nautica,
Constana, 2008
2. L. Grigorescu, N. Zidaru: Mecanisme vol I, Editura
Nautica, Constana, 2008
3. L. Grigorescu, N. Zidaru: Mecanisme vol II, Editura
Nautica, Constana, 2010
Structura mecanismelor

26
Mecanisme

4. V. Handra Luca: Introducere n teoria mecanismelor,
Ed. Dacia Cluj, Vol. I, II, 1982, 1983.
5. Ch. Pelecudi .a.: Mecanisme E.D.P. 1985.
6. I. Simionescu .a.: Mecanisme, Ed Tehnic, Bucureti,
2003.
7. N.Manolescu s.a.Teoria mecanismelor si a
masinilor,Ed.Didactica si
Pedagogica,Bucuresti,1972
8. I.Popescu Proiectarea mecanismelor
plane,Ed.Scrisul RomanescCraiova,1980