CAPITOLUL 1 : INTRODUCERE N TEORIA SISTEMELOR

1.1. CONCEPTUL DE SISTEM

Observaia, abstractizarea i realizarea practic concret de bunuri materiale constituie
activiti umane n procesul crora apar ntotdeauna obiecte materiale.
Considernd aceste obiecte ntr-o conexiune cu altele sau cu mediul nconjurtor,
apare natural afirmaia c obiectul realizeaz cu acestea legturi de cauzalitate.
Mulimea mijloacelor prin care se realizeaz legturile de cauzalitate constituie
legturile terminale ale obiectului.
Prin unele legturi terminale obiectul primete din exterior semnale purttoare de
informaie, iar prin altele obiectul acioneaz spre exterior prin semnale purttoare de
informaie.
Prin legturile terminale obiectul realizeaz cu mediul o comunicaie informaional.
Dac analizm sensul de circulaie al informaiei pe drumul mediu-obiect, constatm
c unele legturi terminale transmit informaia de la mediu la obiect, iar altele de la obiect la
mediu, deci legturile terminale devin orientate n raport cu sensul de circulaie a informaiei,
iar obiectul se numete orientat.
Vom numi clasa de terminale care asigur legtura informaional n sensul mediu-
obiect intrri ale obiectului, iar clasa de terminale ce asigur legtura informaional n sensul
obiect-mediu ieiri ale obiectului.
Dac privim obiectele n conexiune cu mediul, dotate cu intrri i ieiri, prin care au
loc comunicaii informaionale, noiunea de obiect capt un caracter de generalitate numit
obiect generalizat.
Vom numi sistem material un obiect generalizat destinat realizrii unui obiectiv.
Sistemele materiale care au calitatea c sunt naturale se numesc sisteme fizice, cele
care au calitatea c sunt un produs al activitii tehnice a omului se numesc sisteme tehnice,
cele care sunt un produs al activitii sociale a omului se numesc sisteme sociale etc.
Tehnica studiaz diverse clase particulare de sisteme tehnice; spre exemplu, sistemele
de acionare, sistemele electronice, sistemele mecanice, sistemele energetice etc. care
constituie domenii importante ale tehnicii.
O calitate de mare importan pentru un sistem tehnic o constituie realizarea
obiectivului su n mod automat, printr-o evoluie fr intervenia operatorului uman
(autonom), calitate denumit automat.
Sistemele tehnice care au calitatea c sunt automate se numesc sisteme automate.
Pentru studiul sistemelor materiale este necesar o formalizare matematic a acestora,
care conduc la o abstractizare a noiunii de sistem, adic la considerarea unui model
matematic al acestuia.
n acest sens, terminalelor le atam variabile terminale i anume: o variabil
vectorial la intrare u (vector de intrare format din mulimea mrimilor de intrare) pentru
intrri, o variabil vectorial de ieire y (vector de ieire format din mulimea mrimilor de
ieire) pentru ieire, precum i o mulime de relaii matematice ntre intrri i ieiri ce
constituie modelul matematic al sistemului.
Se numete sistem abstract ataat unui sistem material sau pe scurt sistem, mulimea
relaiilor intrare-ieire ce se stabilesc ntre terminalele acestuia.
Mulimea valorilor vectorului de intrare i a vectorului de ieire se numesc respectiv
spaiu de intrare i spaiu de ieire i se noteaz cu U, Y.



A aplica la un moment dat o mrime de intrare u nseamn s alegem o funcie de timp
(t) definit pe intervalul T dirijat la dreapta i care ia valori n spaiul de intrare U, adic :

(t) : T U

Acestei mrimi (t) i corespunde la ieire o funcie (t) care ia valori n spaiul de
ieire :
(t) : T Y
Din mulimea U i Y se aleg acele cupluri (perechi) care au proprietatea c mrimea
de ieire y= (t) este consecina mrimii de intrare u= (t).
Dac variaia mrimilor de ieire este o consecin univoc a variaiei mrimilor de
intrare atunci spunem c sistemul are proprietatea de transfer.
Vom numi cuplul (u
1
,y
1
), ce are proprietatea de transfer, o pereche intrare-ieire.
Problema principal este cnd un cuplu (U,Y) de mulimi pot constitui spaii intrare-
ieire. Acest lucru va fi ndeplinit dac se verific proprietatea de transfer. Pentru a expune
matematic aceast proprietate vom considera {(u
i
, y
i
)}
iI
o mulime de perechi intrare-ieire.
Proprietatea de transfer va fi apreciat prin condiia matematic de nchidere prin segmentare
(I.P.S.).
Spunem c o mulime V
[t ,t ]
0 1
={V
i
}
iI
de funcii definite pe un interval [t
0 ,
t
1
] este
nchis prin segmentare sau c verific condiia I.P.S. dac oricum am mpri aceast
mulime prin t[t
0 ,
t
1
] submulimile obinute aparin lui V
[t , t
1
]
0
.
Adic :
t [t
0
,t
1
]; V
[t , t
1
]
0
& V
[t, t
1
]
V
[t
0
, t
1
]
Definiie. Se numete sistem o mulime de perechi de funcii de forma A = {(u
i,
y
i
)}
iI

care verific condiia I.P.S.
Condiia I.P.S. ne asigur de faptul c pentru o mrime de intrare dat exist cel puin
o mrime de ieire. Exist ns posibilitatea ca pentru aceeai mrime de intrare, aplicat la
momente diferite, ieirile s fie diferite.
n consecin, legtura de cauzalitate intrare-ieire este o relaie i nu o funcie.


1.2. STAREA SISTEMELOR


Definiia general a sistemelor pune n eviden dou proprieti ale acestora:
- proprietatea de transfer
- legtura de tip relaie dintre intrri i ieiri.
Transferul se manifest n sistem prin modificarea ieirilor ca urmare a variaiilor
mrimilor de intrare n raport cu situaia n care se gsete sistemul (starea sistemului).
Starea unui sistem conine informaii despre situaia acestuia, adic despre stadiul
sistemului. Strii unui sistem i se ataeaz o variabil vectorial care s fie capabil s dea
informaii despre istoria sistemului pn la acel moment.
Starea unui sistem caracterizeaz evoluia acestuia astfel nct cunoscndu-se intrarea
i starea la un moment dat, ieirea este unic determinat.
S considerm intervalul de timp (de observare) T= [t
0
,t
1
] i mulimea perechilor
intrare-ieire definite pe T, pe care s o notm:

A(t
0
) = {(u
i[t ,t],
0
y
i[t ,t]
0
)}
iI


S presupunem c mprim aceast mulime n submulimi (subsisteme) pe care s le
distingem ntre ele printr-un marcaj (identificator), x(t
0
). n acest caz, un subsistem se scrie
A
x(t )
0
. Marcajul x(t
0
) ia valori n spaiul X.
Definiie. Se numete stare a unui sistem variabila x(t
0
) care pentru fiecare valoare
particular a lui tT reprezint un identificator al subsistemelor A
x(t )
0
i verific 4 condiii
de consisten:
1. Acoperirea. Totalitatea subsistemelor constituie sistemul dat:

A
X ) t ( x
0

U
x(t )
0
=A(t
0
)
2. nchiderea prin trunchiere. Mrimea de stare conine informaii despre istoria
sistemului. Adic orice pereche intrare-ieire din stnga (trecut) furnizeaz informaii strii
curente.
Dac considerm c orice pereche intrare-ieire (u,y) este trunchiat n dou, adic:
(u,y) = (u
0
u
1
,y
0
y
1
) avem : (u
0
u
1
,y
0
y
1
) A
x(t )
0
(u
0
,y
0
) A
x(t )
0


3. Unicitatea. Dac se cunoate mrimea de intrare i mrimea de stare, atunci ieirea
este unic determinat.
(u,y) A
x(t )
0
&(u,y
1
) A
x(t )
0
y=y
1
4. Continuitatea. Orice pereche intrare-ieire (curent) care se aplic sistemului va
produce noi informaii despre starea sistemului. Aceasta nseamn c orice segment intrare-
ieire din dreapta (curent) va da o nou mrime de stare.
(u
0
u
1
,y
0
y
1
) A
x(t )
0
(u
1
,y
1
) A
x(t
1
)
Vectorul x(t) ia valori n spaiul X care se numete spaiul de stare.
Un sistem poate fi deci caracterizat printr-un model matematic reprezentat de
mulimea relaiilor ce se stabilesc ntre vectorii u(t) i x(t) prin operatorul F pe de o parte i
u(t), x(t), y(t) prin operatorul G pe de alt parte i care ne permit s scriem relaiile generale :
F : UX X
G : UX Y





1.3. ECUAIILE GENERALE ALE SISTEMELOR,
ECHIVALENA STRILOR I SISTEMELOR,
RSPUNSUL SISTEMELOR


Operatorul F genereaz mulimea perechilor intrare-stare, iar relaia corespunztoare
se numete ecuaia intrare-stare. Operatorul G genereaz mulimea perechilor stare-ieire,
iar relaia se numete ecuaia stare-ieire.
Dac spaiile U,X,Y sunt continue, atunci ecuaiile cu operatorii F i G definesc
sistemele continue.
Pe baza proprietii de continuitate rezult c mrimea de stare la momentul oarecare t
depinde de intrarea i starea pn la acel moment, adic de u
[t
0
,t]
i de x(t
0
). Obinem ecuaia
intrare-stare : x(t) = F [x(t
0
);u
[t ,t]
0
]. Pe baza proprietii de univocitate rezult c ieirea este
unic determinat de intrarea pn la acel moment i de starea iniial adic:
y(t) = G [x(t
0
); u
[t
0
,t]
]


Rezult astfel ecuaiile generale ale sistemelor continue:
x(t) = F [x(t
0
);u
[t
0
,t]
]
(1)
y(t) = G [x(t
0
); u
[t
0
,t]
]
Dac spaiile U,X,Y sunt discrete atunci operatorii F, G sunt definii pentru valori
discrete ale parametrului tT = {0,1,2, ,i}, iar pe baza proprietii de continuitate i
univocitate primim ecuaiile generale ale sistemelor discrete:
x
i+1
= F [x
0
;u
[0,i]
]
(2)
y
i
= G[x
0
; u
[0,i]
]

Definiie. Se numete rspuns al unui sistem, variaia mrimii de ieire pentru o
valoare particular a mrimii de intrare i o valoare dat a mrimii de stare.
Ecuaia y(t) = G [x(t
0
); u
[t ,t]
0
] pentru intrarea u
[t
0
,t]
cunoscut i starea x(t
0
) dat
reprezint rspunsul sistemului.
Definiie. Spunem c dou stri x
1
,x
2
ale aceluiai sistem sunt echivalente dac, pentru
orice intrare u, ieirile corespunztoare celor dou stri y
1
,y
2
sunt aceleai i notm acest lucru
prin x
1
~ x
2
.
Adic :
x
1
~ x
2
u; y
1
= G[x
1
; u] = G[x
2
; u] = y
2
Definiie. Spunem c un sistem este redus dac acesta nu conine stri echivalente.
Definiie. Spunem c dou stri x
'
1
(t) i x
'
(t) corespunztoare a dou sisteme sunt
echivalente, dac pentru aceleai intrri, ieirile sunt egale, adic:
2
x
'
1
(t)

~ x
'
(t)
2
u; G
1
[x
'
(t); u] = G
1
2
[x
'
(t); u]
2
Pentru a verifica echivalena strilor a dou sisteme este necesar s aplicm celor dou
sisteme aceleai intrri i s verificm ieirile.
Dac avem dou modele de sisteme, adic o singur pereche (S
1
,S
2
) i executm
experimente, o atare experimentare se numete experiment asupra unei singure perechi sau
experiment singular.
Definiie. Spunem c dou sisteme sunt echivalente-slab dac pentru orice stare x
1
a
sistemului S
1
i orice intrare comun se gsete o stare x
2
a sistemului S
2
astfel nct ieirile,
avnd ca stri iniiale x
1
,x
2
s fie aceleai.
Matematic scriem :

S
1
~ S
2

;
;
1 0 2
2 0 1
x t u x
x t u x G[x
1
; u] = G[x
2
; u]
G[x
1
; u] = G[x
2
; u]


Sistemele care nu sunt echivalente se numesc sisteme discernabile. Dou sisteme S
1
,
S
2
pot fi verificate dac sunt echivalente-slab printr-un experiment singular.
Echivalena-slab pune n eviden mulimea strilor a dou sisteme care sunt
echivalente. Pot exista ns stri ntr-unul din sisteme care s nu poat fi comparate, din
considerentul c sistemul, plecnd dintr-o stare, nu poate ajunge n starea respectiv.
Definiie. Spunem c dou sisteme S
1
, S
2
sunt echivalente-strns i notm acest lucru
prin S
1
= S
2
dac pentru orice stare x
1
din S
1
i corespunde o stare x
2
din S
2
, astfel nct
aplicnd celor dou sisteme aceleai intrri, ieirile s fie egale.



Adic :

S
1
=

S
2

0 1 2
0 2 1
; ; ,
; ; ,
t u x x
t u x x
G[x
1
; u] = G[x
2
; u]
Pentru a putea proba o astfel de echivalen trebuie s facem ncercri asupra unui
numr dorit de perechi (S
1
,S
2
) de sisteme, adic printr-un experiment multiplu.
G[x
1
; u] = G[x
2
; u]
Dou sisteme echivalente-strns sunt n acelai timp i slab-echivalente, echivalena-
strns implic echivalena-slab.
Dou sisteme slab-echivalente nu sunt ns i strns-echivalente. Pentru unele clase
particulare de sisteme i anume pentru sistemele liniare avem proprietatea important c
echivalena-slab implic echivalena-strns.
Din punct de vedere practic, rspunsul unui sistem este deosebit de important
deoarece acesta furnizeaz mrimea de ieire dorit n raport cu mrimea de intrare i
mrimea de stare.
Definiie. Se numete rspuns liber, rspunsul fa de intrarea nul.
y(t) = G [x(t
0
) ; 0]
Definiie. Se numete stare zero, o stare cu proprietatea c rspunsul liber din aceast
stare este nul. Vom nota starea zero cu
x(t) =
Avem :
y(t) = G [ , 0] = 0
Definiie. Se numete rspuns forat rspunsul fa de starea zero
y(t) = G [ , u
[t
0
,t]
]
Mrimea de intrare a unui sistem are o variaie oarecare neputndu-se prevedea
rspunsul acestuia. De aceea, n studiul sistemelor n general i a celor automate n special, se
utilizeaz mrimi de intrare standard care aproximeaz semnalele de intrare i care permit
determinarea proprietilor dinamice din analiza rspunsului.
S cosiderm c mrimea de intrare a unui system are o variaie oarecare.
Mrimile de intrare standard aproximeaz semnalele de intrare astfel:
- prin majorare;
- prin liniarizare;
- prin aproximare armonic;
- prin valoare momentan.
a) Mrimea de intrate standard care aproximeaz prin majorare este distribuia
Heawiside sau intrarea n treapt h(t). Dac amplitudinea funciei este egal cu unitatea
spunem c intrarea standard este treapt-unitar.

h(t) =

<
0 t ; 1
0 t ; 0
i are graficul din figura 1.3.1.
Rspunsul sistemului la o intrare n treapt unitar se numete rspuns normal.
Aceast funcie apreciaz calitativ fenomenul de conectare, punere n funciune a
sistemului.
b) Mrimea de intrare standard care aproximeaz prin liniarizare se numete intrare
ramp, iar dac coeficientul unghiular este unitar, se numete ramp unitar r(t).
r(t) =

<
0 t ; t
0 t ; 0
cu graficul din figura 1.3.2.
Rspunsul la o intrare n ramp unitar se numete rspuns de vitez.

Aceast funcie apreciaz comportamentul sistemului la solicitri date de variaia
mrimii de intrare cu vitez constant.






Fig. 1.3.1. Intrarea standard
treapt-unitar
0
h(t)
1
t
0
45 =
r(t)
t







Fig. 1.3.2. Intrarea standard
ramp-unitar










p(t)
t
-1
1
T = 2 /
(t)
t+ t-



Fig. 1.3.4. Intrare impuls
Fig. 1.3.3. Intrare sinusoidal




c) Mrimea de intrare standard care aproximeaz armonic este intrarea sinusoidal
avnd amplitudinea unitar, pulsaia i defazajul nul

p(t) =

<
0 t ; t sin
0 t ; 0
cu graficul din figura 1.3.3.
Rspunsul la o intrare sinusoidal avnd = const. se numete rspuns armonic, iar
pentru variabil se numete rspuns la frecven.
Aceast funcie apreciaz calitativ comportarea sistemului la variaii periodice a
mrimii de intrare.







d) Mrimea de intrare standard care aproximeaz valoarea momentan este un impuls
Dirac i se numete intrare impuls. Are expresia :

(t) =

0 t ;
0 t ; 0

=
R
1 dt ) t (
cu graficul din figura 1.3.4.
Rspunsul sistemului la o intrare impuls se numete rspuns indicial sau rspuns
impulsiv.
Aceast mrime de intrare apreciaz calitativ aplicarea la intrarea sistemului a unei
mrimi de durat scurt, dar suficient de puternic.
Observaie. ntre r(t), h(t) i (t) exist urmtoarele relaii n sene distributiv:

(t) =
dt
) t ( dh
=
2
2
dt
) t ( r d
; h(t) =
dt
) t ( dr



1.4.CLASE PARTICULARE DE SISTEME


Prin particularizarea spaiilor U, X, Y i a operatorilor F, G se obin clase particulare
de sisteme.


1.4.1. Sisteme proprii


Definiie. Spunem c un sistem este propriu dac efectul oricrei intrri u
[t ,t]
0
pe
intervalul [t
0
,t] este acelai cu a intrrii u(t) la momentul t.
Ecuaiile generale ale sistemelor proprii se scriu :
x(t) = F [x(t
0
) ; u(t)]
y(t) = G [x(t
0
) ; u(t)]
x
i+1
= F [x
0
;u
i
]
y
i
= G [x
0
; u
i
]



1.4.2. Sisteme fr memorie

Definiie. Spunem c un sistem este fr memorie sau instantaneu, dac mrimea de
ieire a sistemului este unic determinat de mrimea de intrare a acestuia.
Din definiie rezult c sistemele fr memorie nu au mrime de stare. Sistemele
continue au ecuaia de forma : y(t) = f[u(t)], ecuaie ce se mai numete caracteristica static a
sistemului, iar sistemele discrete au ecuaia y
i
= f(u
i
) denumit funcia logic a sistemului.







1.4.3. Sisteme cu memorie

Definiie. Spunem c un sistem este cu memorie dac pentru determinarea mrimii
de ieire la un moment dat t, este necesar s se cunoasc, pe lng mrimea de intrare u
[t ,t]
0
i
informaii despre comportarea sistemului pn la momentul t
0
. Dac informaiile necesare
pentru cunoaterea mrimii de ieire pot fi determinate pe un interval de timp de lungime
finit, sistemul se numete cu memorie finit, n caz contrar, sistemul este cu memorie
infinit.



1.4.4. Sisteme cu stri finite (S.S.F.)

Definiie. Se numete sistem cu stri finite un sistem discret care are spaiile de
intrare U, de ieire Y i de stare X, mulimi cu numr finit de elemente.
Vom numi elementele spaiilor U, Y simboluri, iar spaiile alfabete. Exist aadar
alfabetul de intrare U = {a
1
,a
2
, , a
p
}, alfabetul de ieire Y = {b
1
, b
2
, , b
q
} i mulimea
strilor X = { s
1
, s
2
, , s
n
}.
n acest caz, funciile f i g fac legtura ntre spaii astfel :
f : {a
1
,a
2
, , a
p
} { s
1
, s
2
, , s
n
}{ s
1
, s
2
, , s
n
}
i se numete funcie de stare viitoare.
g : {a
1
,a
2
, , a
p
} { s
1
, s
2
, , s
n
}{b
1
, b
2
, , b
q
}
i se numete funcie de ieire.
Ecuaiile sistemelor cu stri finite sunt de forma :
x
i+1
= f(u
i
; x
i
)
y
i
= g(u
i
; x
i
)
Aceste ecuaii permit realizarea unei scheme bloc denumit model Mealy
(fig. 1.4.1.).


f
g
T
u
i
y
i
x
i+1
x
i











Fig. 1.4.1. Modelul Mealy

Un S.S.F. care are proprietatea c primete informaie pe band de hrtie, iar sistemul
face doar 4 operaii, citete, scrie i d comand de deplasare la stnga sau dreapta a benzii, se
numete main Turing.
S.S.F. cu proprietatea c mrimile de intrare i de ieire pot lua numai dou valori
codificate 0,1 se numesc sisteme secveniale.





1.4.5. Sisteme staionare

S definim operatorul de translaie aplicat asupra funciilor de timp i definit prin
relaia :
[f(t)] = f(t+t
0
), t
0
= const.
Definiie. Se numete sistem staionar orice sistem care are proprietatea c este
invariant la translaie. Adic pentru orice pereche intrare-ieire (u(t),y(t)), translaia acestei
perechi este tot o pereche intrare-ieire a sistemului.
Deci, (u(t+t
0
),y(t+t
0
)) este tot o pereche intrare-ieire.



1.4.6. Sisteme liniare

Un sistem este liniar dac spaiile U, X, Y sunt organizate ca spaii vectoriale
(liniare), iar operatorii F, G au proprietatea c sunt liniari.
Definiie. Spunem c un operator F : X Y (X, Y spaii vectoriale) este liniar
dac :

- pentru oricare dou elemente x

1
,x
2
X F(x
1
+x
2
) = F(x
1
)+F(x
2
)-operator
aditiv;
- pentru orice kK i xX avem F (k,x) = kF(x) operator omogen.
Cu alte cuvinte, un operator este liniar dac realizeaz o aplicaie ntre dou spaii
vectoriale i dac este aditiv i omogen.
Observaie : Proprietile de aditivitate i omogenitate sunt echivalente cu condiia
unic

F (k
1
x
1
+k
2
x
2
) = k
1
F(x
1
)+k
2
F(x
2
)
denumit proprietatea de suprapunere a efectelor.
Definiie. Spunem c un operator F : X Y este liniar dac verific proprietatea
de suprapunere a efectelor.

1.5. ECUAIILE CANONICE ALE SISTEMELOR LINIARE

Definiia liniaritii dat prin intermediul operatorilor liniari ce descriu ecuaiile
sistemelor nu este ntotdeauna practic, mai ales atunci cnd trebuie verificat liniaritatea.
Definiie. Spunem c un sistem este liniar la intrare nul dac verific proprietatea de
aditivitate i omogenitate relativ la stri, atunci cnd intrarea este nul, adic :
F [k (x
1
- x
2
),0] = k F (x
1
,0) - k F (x
2
,0)
Definiie. Spunem c un sistem este liniar la stare nul dac verific proprietatea de
aditivitate i omogenitate relativ la intrri, atunci cnd starea este nul, adic:
G[ , k (x
1
- x
2
)] = k G( , x
1
) - k F( , x
2
)
Definiie. Spunem c starea x
1
este tangibil din x
0
, dac exist o intrare u
[t
0
,t]
astfel
nct, sub aciunea acesteia, starea x
1
s fie unic determinat de ctre starea x
0
.
Definiie. Un sistem este liniar dac:
- este liniar la intrare nul;
- este liniar la stare nul;
- toate strile sunt tangibile din starea nul.
Dac aplicm proprietatea de liniaritate ecuaiilor generale ale sistemelor:
x(t) = F [x(t
0
);u
[t
0
,t]
]

y(t) = G [x(t
0
); u
[t ,t]
0
]
vom primi:
x(t) = F [x(t
0
) ; 0]+ F [ ;u
[t
0
,t]
]
y(t) = G [x(t
0
) ; 0]+ G [ ;u
[t ,t]
0
]

n baza acestor relaii se vede c rspunsul unui sistem liniar are dou componente i
anume rspunsul liber pentru u=0 i rspunsul forat pentru x(t
0
) = .
Dac analizm termenii F [x(t
0
) ; 0] i G [x(t
0
) ; 0] constatm c sunt funcii
compuse vectoriale, deci au forma general:
F [x(t
0
) ; 0] = (t,t
0
) x(t
0
); (t,t
0
) = [
ij
]
i,j = 1,2, , n
G [x(t
0
) ; 0] = (t,t
0
) x(t
0
); (t,t
0
) = [
ij
]
i = 1,2, , q; j = 1,2, , n
Dac analizm termenii F [ ;u
[t
0
,t]
] i G [ ;u
[t ,t]
0
], acetia trebuie s fie, n cazul
general, nite funcionale. Forma funcionalelor, n cazul c mrimile de intrare sunt
integrabile, este:
F [ ;u
[t
0
,t]
] = u(

t
t
t
0
) , ( )d ; H(t, ) = [h
ij
]
i = 1,2, , n; j = 1,2, , p
u( ) vector cu p componente
G [ ;u
[t ,t]
0
] = u(

t
t
0
) , t ( W )d ; W(t, )= [w
ij
]
i = 1,2, , q; j = 1,2, , p



B(t)
D(t)
C(t)
A(t)

t
d
0

u(t) +
+
y(t)
+
+













Fig. 1.5.1. Schema bloc general a sistemelor liniare


Se obin ecuaiile generale ale sistemelor liniare sub form explicit:

x(t) = (t,t
0
) x(t
0
) + u(

t
t
0
) , t ( )d
(1)
y(t) = (t,t
0
) x(t
0
) + u(

t
t
0
) , t ( W )d



n cazul c operatorii F , G sunt difereniabili, atunci relaia intrare stare este o
ecuaie diferenial liniar vectorial, iar ecuaia a doua o form liniar de vectorii i u.
Se primesc astfel ecuaiile generale ale sistemelor liniare difereniale sub form
explicit:

x (t) = A(t)x(t) + B(t)u(t)

) 2 (
y(t) = C(t)x(t) + D(t)u(t)

A(t) = [a
ij
]
i , j= 1,2, , n;
B(t) = [b
ij
]
i = 1,2, , n; j = 1,2, , p
C(t) = [c
ij
]
i = 1,2, , q; j = 1,2, , n
; D(t) = [d
ij
]
i = 1,2, , q; j = 1,2, , p

Relaiile (1) i (2) se numesc modelele matematice explicite i implicite ale
sistemelor liniare i difereniale nestaionare.
n cazul c sistemele sunt liniare difereniale i staionare, matricele A, B, C, D ale
sistemului de ecuaii (2) sunt matrice de constante.
n baza ecuaiilor (2) se poate construi schema bloc general a sistemelor liniare
conform figurii 1.5.1.


1.6.TRANSFORMAREA ECUAIILOR SISTEMELOR LINIARE

Se pun urmtoarele dou probleme i anume :
- dndu-se matricele , , , W, s se afle matricele A, B, C, D, problem numit
transformarea realizant (REA) i care permite determinarea ecuaiilor (2) cnd se cunosc
ecuaiile (1);
- dndu-se matricele A, B, C, D s se afle matricele , , , W, problem numit
transformare rezolvent (REZ) i care permite determinarea ecuaiilor (1) cnd se cunosc
ecuaiile (2).
Cele dou transformri se scriu compact astfel :
[, , , W] [A, B, C, D]
n cele ce urmeaz vom analiza cele dou transformri, vom ncepe cu
transformarea REZ.


1.6.1. TRANSFORMAREA REZOLVENT (REZ)

Se cunosc matricele A(t), B(t), C(t), D(t) i se cere s se afle matricele (t), (t,),
(t,t
0
), W(t,). Pentru aceasta vom rezolva ecuaia diferenial matriceal
) t ( u ) t ( B ) t ( x ) t ( A ) t ( x + = &
n baza principiului descompoziiei, soluia ecuaiei va fi egal cu suma dintre
componenta liber x
l
(t) i componenta forat x
f
(t). Soluia liber este dat de ecuaia
diferenial omogen :
) t ( x ) t ( A ) t ( x
v
= &
n spaii vectoriale, soluia acestei ecuaii este un sistem fundamental de soluii i
anume matricea X(t) multiplicat cu un vector constant k, adic x
l
(t)=X(t)k, iar k se determin
din condiia iniial ca la t =t
0
, x(t)=x(t
0
). Deci: x(t
0
)=X(t
0
)k; k=X
-1
(t
0
)x(t
0
) i nlocuind n
relaia iniial avem x
l
(t)=X(t) X
-1
(t
0
)x(t
0
). Punem condiia ca soluia forat x
f
(t) s fie de
forma : x
f
(t)=X(t)k(t), unde k(t) se determin din condiia ca x
f
(t) s verifice ecuaia
diferenial complet :
) t ( u ) t ( B ) t ( k ) t ( X ) t ( A ) t ( k ) t ( X ) t ( k ) t ( X + = +
& &


Dar verific ecuaia omogen, adic , deci n ecuaie
mai rmne :
) t ( k ) t ( X
&
) t ( X ) t ( A ) t ( k ) t ( X =
&
) t ( u ) t ( B ) t ( k ) t ( X =
&

Se obine :
) t ( u ) t ( B ) t ( X ) t ( k
1
=
&

=

d ) ( u ) ( B ) ( X ) t ( k
t
t
1
0

= =

t
t
1
f
0
d ) ( u ) ( B ) ( X ) t ( X ) t ( k ) t ( X ) t ( x
Cu aceste determinri avem :

+ = + =

t
t
1
0 0
1
f l
0
d ) ( u ) ( B ) ( X ) t ( X ) t ( x ) t ( X ) t ( X ) t ( x ) t ( x ) t ( x
Aceast ecuaie trebuie s fie de forma :

+ =
t
t
0 0
0
d ) ( u ) , t ( H ) t ( x ) t , t ( ) t ( x ;
prin identificare avem :
) ( B ) , t ( ) ( B ) ( X ) t ( X ) , t ( H ); t ( X ) t ( X ) t , t (
1
0
1
0
= = =


Matricea avnd n vedere c este obinut din produsul a dou matrice X(t) i
X
) t , t (
0

-1
(t
0
), se poate determina prin intermediul seriei Neuman i anume :

+ + + =
t
1 2 2 1 1
t
1
... d ] d ) ( A )[ ( A d ) ( A I ) , t (
1

Pe baza acestei serii se determin din matricea A(t), matricea (t,), iar din aceast
matrice, pe baza relaiei anterioare, rezult :
) ( B ) , t ( ) , t ( H = .
Vom nlocui acum pe x(t) n ecuaia lui y :
) t ( u ) t ( D )] ( u ) , t ( H ) t ( x ) t , t ( )[ t ( C ) t ( u ) t ( D ) t ( x ) t ( C ) t ( y
t
t
0 0
0
+ + = + =

+ + =
t
t
0 0
0
) t ( u ) t ( D d ) ( u ) , t ( H ) t ( C ) t ( x ) t , t ( ) t ( C ) t ( y
Termenul D(t)u(t) se poate pune sub semnul integralei i obinem

+ + =
t
t
0 0
0
d ) ( u )] t ( ) t ( D ) , t ( H ) t ( C [ ) t ( x ) t , t ( ) t ( C ) t ( y
Aceast ecuaie trebuie s fie de forma :

+ =
t
t
0 0
0
; d ) ( u ) , t ( W ) t ( x ) t , t ( ) t ( y
prin identificare obinem :
) t ( ) t ( D ) , t ( H ) t ( C ) , t ( W ); t , t ( ) t ( C ) t , t (
0 0
+ = =






n concluzie, cunoscnd matricele A(t), B(t), C(t), D(t) prin transformarea REZ se
determin matricele (t,t
0
), (t,), (t,t
0
), W(t,), prin relaiile :

+ + + =
t
t
1 2
t
2 1 1
t
t
1 0
0
1
0 0
... d ] d ) ( A )[ ( A d ) ( A I ) t , t (
) ( B ) , t ( ) , t ( H = ;
) t ( ) t ( D ) , t ( H ) t ( C ) , t ( W ); t , t ( ) t ( C ) t , t (
0 0
+ = =


1.6.2. TRANSFORMAREA REALIZANT (REA)

Se cunosc matricele (t,t
0
), (t,), (t,t
0
), W(t,) i se cere s se afle matricele A(t),
B(t), C(t), D(t).
Din modul n care a fost dedus matricea (t,t
0
)=X(t)X
-1
(t
0
) rezult c pentru t
0
=
matricea (t,) trebuie s verifice ecuaia diferenial omogen :
) t ( x ) t ( A ) t ( x = &
adic :
) , t ( ) t ( A
t
) , t (
=

.
Din aceast relaie rezult:
) , t (
t
) , t (
) t ( A
1

=

.
Dar i pentru =t avem , unde I este
matricea unitate.
) ( X ) t ( X ) , t (
1
=

I ) t ( X ) t ( X ) t , t (
1
= =

Atunci rezult :

t
t
) , t (
) t ( A
=

=
Din relaiile transformrii REY avem :
) ( B ) , t ( ) , t ( H =
de unde , iar pentru =t, avem B(t)=H(t,t). ) , t ( H ) , t ( ) ( B
1
=

Din relaia
) t , t ( ) t ( C ) t , t (
0 0
=
rezult
) t , t ( ) t , t ( ) t ( C
0
1
0

=
iar pentru t
0
=t avem C(t)=(t,t).
Din relaia:
) t ( ) t ( D ) , t ( H ) t ( C ) , t ( W + =
obinem
) , t ( H ) t , t ( ) , t ( W ) , t ( H ) t ( C ) , t ( W ) t ( ) t ( D = = .
n concluzie, transformarea REA permite determinarea matricelor A(t), B(t), C(t), D(t)
din matricile (t,t
0
), (t,), (t,t
0
), W(t,) prin relaiile :
t
t
) , t (
) t ( A
=

=
B(t)=H(t,t); C(t)=(t,t)

) , t ( H ) t , t ( ) , t ( W ) t ( ) t ( D =



1.7.PROPRIETI STRUCTURALE.
CONTROLABILITATEA I OBSERVABILITATEA

Dac se analizeaz schema bloc a sistemelor liniare se constat c aceasta conine
dou ci directe intrare-ieire i anume : calea ce trece prin blocurile B(t), , C(t) i calea
ce trece prin blocul D(t).

t
t
0
d
Sistemul avnd schema bloc din figura 1.5.1, se poate descompune n dou
subsisteme, unul instantaneu ce conine blocul D(t) i unul cu memorie ce conine celelalte
blocuri.
Definiie. Se numesc sisteme liniare strict proprii, sistemele care au proprietatea c
matricea D(t) este identic nul, adic conine calea direct instantanee.
n cazul c sistemele sunt liniare strict proprii, matricea rspunsului impulsiv se
descompune ntr-un produs de dou matrice, una depinznd de t i alta de , adic
. ) , t ( H ) t , t ( ) , t ( W
0 0
=
Teorem. Condiia necesar i suficient ca o funcie de dou variabile s
reprezinte matricea de rspuns impulsiv este ca aceasta s fie unic i s poat fi descompus
ntr-un produs de dou funcii, fiecare depinznd de o singur variabil.
n cazul general exist mai multe sisteme care s admit aceeai matrice de rspuns
impulsiv. Se caut s se determine condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc un sistem
pentru ca matricea rspunsului impulsiv s-l defineasc complet i n mod unic.
Sunt necesare condiii suplimentare pe care trebuie s le ndeplineasc sistemul.
Aceste condiii au fost introduse de R.E. Kalman, sub denumirea de proprieti structurale.
Proprietile structurale cele mai importante sunt controlabilitatea i observabilitatea.


1.7.1. CONTROLABILITATEA SISTEMELOR


Ecuaiile sistemelor liniare difereniale arat faptul c mrimea de stare depinde de
mrimea de intrare, iar prin aceasta se modific mrimea de ieire. Din punct de vedere
practic, n sistemele automate este important ca modificarea mrimii de stare s se fac numai
sub aciunea mrimii de intrare i orice stare a unui sistem s poat fi modificat ntr-o alt
stare dorit sub aciunea intrrii. Astfel spus, este necesar ca strile unui sistem s poat fi
controlate prin mrimea de intrare.
Definiie. Starea x(t
0
) este controlabil la momentul t
0
dac i numai dac exist un
moment t
1
>t
0
i o intrare , astfel nct sub aciunea acestei intrri starea x(t
] t , t [
1 0
u
0
) s devin
x(t
1
).
Dac aceast proprietate este adevrat pentru toate strile la momentul t
0
, spunem c
sistemul este controlabil la momentul t
0
.
Dac un sistem este controlabil pentru orice t, spunem c sistemul este complet-
controlabil.
Teorema de controlabilitate. Un sistem liniar diferenial strict propriu este
complet-controlabil dac i numai dac produsul matriceal (t,t
0
)B(t
0
) are n linii liniar
independente, unde n este dimensiunea spaiului de stare.
Presupunem prin absurd c sistemul este complet controlabil, dar c matricea
(t,t
0
)B(t
0
) nu are n linii liniar independente.
Atunci exist un vector constant k 0 care, nmulind produsul matriceal l anuleaz:
0 ) t ( B ) t , t ( k
0 0
T
=

Dac relaia intrare stare o multiplicm cu
vectorul k atunci integrala se anuleaz i obinem :

+ =
t
t
0 0
0
d ) ( u ) ( B ) , t ( ) t ( x ) t , t ( ) t ( x
) t ( x ) t , t ( k ) t ( x k
0 0
T T
=
Rezult c starea x(t) nu mai depinde de u(t) avnd evoluia liber dup direcia
vectorului k i deci x(t) nu este controlabil. Aceast contradicie a aprut datorit ipotezei c
produsul (t,t
0
)B(t
0
) nu are n linii liniar independente, contradicie care dac este eliminat
demonstreaz teorema.
Observaie. Teorema demonstrat anterior afirm faptul c un sistem este controlabil
dac i numai dac ecuaia matriceal care furnizeaz componenta forat a strii
furnizeaz n ecuaii liniar independente, corespunztoare celor n
canale ale sistemului. n acest caz, fiecare canal poate fi controlat prin vectorul de intrare.

=
t
t
f
0
d ) ( u ) ( B ) , t ( ) f ( x


1.7.2. OBSERVABILITATEA SISTEMELOR

n general, variaia mrimii de ieire y depinde de variaia mrimii de intrare u i de
valoarea mrimii de stare x(t
0
). Dac modificarea strii x(t) se traduce prin modificarea
mrimii de ieire y(t) nseamn c starea influeneaz ieirea.
Se poate astfel determina starea care a produs variaia mrimii de ieire atunci cnd se
cunoate mrimea de ieire efect. Acest lucru nseamn, de fapt, observarea strii cauz din
mrimea de ieire efect.
Definiie. O stare x(t
0
) este observabil la momentul t
0
dac, cunoscnd mrimea
de ieire pentru t
1
>t
0
la intrare nul, se poate determina starea x(t
0
).
Dac sistemul este observabil pentru orice t, spunem c acesta este complet observabil.
Teorema de observabilitate. Un sistem liniar este complet observabil dac
produsul matriceal C(t)(t,t
0
) are n coloane liniar independente.
S presupunem prin absurd c matricea C(t)(t,t
0
) nu are n coloane liniar
independente. Atunci exist un vector constant i nenul k i care, multiplicnd produsul
C(t)(t,t
0
) l anuleaz :
C(t)(t,t
0
)k = 0
Aceast relaie este verificat de orice vector proporional cu k. Dac n relaia stare-
ieire :

+ =
t
t
0 0
0
d ) ( u ) , t ( W ) t ( x ) t , t ( ) t ( C ) t ( y
considerm u()=0, conform definiiei observabilitii, obinem
) t ( x ) t , t ( ) t ( C ) t ( y
0 0
=
Dac alegem pe x(t
0
)=k rezult
0 k ) t , t ( ) t ( C ) t ( y
0
= =
Dac cunoatem ieirea y(t)=0 nu se poate determina n mod unic starea x(t
0
)=k care a
provocat aceast ieire, deoarece relaia de mai sus este adevrat pentru o infinitate de
vectori diferii de zero. Deci, sistemul nu este observabil. Aceast contradicie a aprut
datorit ipotezei c matricea C(t)(t,t
0
) nu are n coloane liniar independente.
Eliminnd contradicia, teorema este demonstrat.
Observaie. Teorema demonstrat anterior afirm faptul c un sistem este observabil
dac ecuaia matriceal care d rspunsul liber :
) t ( x ) t , t ( ) t ( C ) t ( y
0 0
=

furnizeaz un sistem de n ecuaii distincte, corespunztor celor n canale ale sistemului. n
acest caz, fiecare modificare a mrimii de ieire are drept cauz o stare observabil.


1.8. TEOREMA DE STRUCTUR CANONIC (R.E. KALMAN)

Proprietile structurale care se refer la strile unui sistem las posibilitatea existenei
unor stri necontrolabile i/sau neobservabile.
Aplicnd cele dou proprieti asupra spaiului de stare al unui sistem, acesta poate fi
mprit n patru subspaii precum urmeaz:
- subspaiul strilor controlabile i neobservabile (A);
- subspaiul strilor controlabile i observabile (B);
- subspaiul strilor necontrolabile i neobservabile (C);
- subspaiul strilor necontrolabile i observabile (D).
Teorema de structur canonic. Pentru un sistem liniar exist ntotdeauna o
transformare a spaiului de stare prin care componentele vectorului de stare pot fi descompuse
n patru pri distincte.
Cele patru pri pot fi obinute n diverse moduri, dar dimensiunea subspaiilor este
ntotdeauna aceeai.
Atand fiecrui subspaiu un bloc i avnd n vedere c realizarea controlabilitii se
face prin mrimea de intrare, iar observabilitatea se verific prin mrimea de ieire, se obine
schema din figura 1.8.1..
Pe baza figurii se pot scrie ecuaiile vectoriale ale sistemului partiionat n
subsistemele A, B, C, D, corespunztoare prilor controlabile-neobservabile, controlabile-
observabile, necontrolabile-neobservabile, necontrolabile-observabile :

) t ( u
0
0
) t ( B
) t ( B
) t ( x
) t ( x
) t ( x
) t ( x
) t ( A 0 0 0
) t ( A ) t ( A 0 0
) t ( A 0 ) t ( A 0
) t ( A ) t ( A ) t ( A ) t ( A
) t ( x
) t ( x
) t ( x
) t ( x
B
A
D
C
B
A
DD
CD CC
BD BB
AD AC AB AA
D
C
B
A

&
&
&
&


[ ]

=
) t ( x
) t ( x
) t ( x
) t ( x
) t ( C 0 ) t ( C 0 ) t ( y
D
C
B
A
D B















B

C

D A
y
u
Fig. 1.8.1. Schema bloc a sistemelor liniare n raport cu organizarea spaiului de stare


Proprietate. Dac dimensiunea prii B (controlabil i observabil), notat prin
n
B
, este constant atunci matricea rspunsului impulsiv este dat de relaia :
) ( B ) , t ( ) t ( C ) , t ( W
B BB B
=
n care intervin numai matricele prii B.
Teorema fundamental. Dac un sistem liniar este complet-controlabil i
complet-observabil atunci acesta este complet descris de ctre matricea rspunsului impulsiv.
Aceast teorem este o consecin a teoremei de structur canonic i a proprietii
anterioare.

1.9. MATRICEA DE TRANZIIE A SISTEMELOR LINIARE I STAIONARE


Sistemele liniare i staionare sau sistemele liniare invariante n timp au matricele A,
B, C, D constante.
Pe baza relaiei Neuman, matricea de tranziie va fi :
( )


= +

+ = + + + + =
t
t
t
t
) t t ( A
2
0 2 0
t
t
1
t
t
2
t
t
1
t
t
0
0 0
0
0 0 0 0
e ...
! 2
t t
A
! 1
t t
A I ... d ] d ] Ad [ A [ A d ] Ad [ A Ad I ) t , t (

Expresia este o notaie, prin extinderea funciei exponeniale la spaii
vectoriale i definete o matrice de exponeniale, unic determinate de ctre matricea A.
) t t ( A
0
e

n concluzie, pentru sistemele liniare i staionare, matricea de tranziie devine
.
) t t ( A
0
0
e ) t , t (

=
Pentru determinarea matricei se aplic teoria algebric a matricelor Jordan.
) t t ( A
0
e

S considerm matricea A, atunci valorile proprii ale matricei A sunt date de
numerele
i
ce verific ecuaia matriceal :
Ax=x sau (I-A)x=0
i pentru ca ecuaia s aib soluii n afara celor banale trebuie s avem : det (I-A)=0 i care
se numete ecuaia secular sau ecuaia caracteristic.
Dac rdcinile
i
(i=1,2,,s) au ordinul de multiplicare m
i
, atunci se definesc
celulele Jordan notate cu J
i
astfel :

=
i
i
i
i
... 0 0 0
.......... ..........
0 ... 1 0
0 ... 0 1
J ; i=1,2,,s.
Se vede c dac
p
are m
p
=1 atunci J
p
=
p
, iar dac toate valorile proprii sunt
distincte, atunci toate celulele sunt scalari.
Spunem c o matrice este de forma canonic Jordan dac este de form diagonal,
avnd pe diagonal celule Jordan de forma :

=
8
2
1
J 0 0 0
.......... ..........
0 0 J 0
0 0 0 J
J
Din teoria matricelor asemenea se tie c dac A este nesingular, ea se poate pune
asemenea cu o matrice Jordan J astfel :
1
PJP A

=





1 Jt 1 n
n
2
2
At
P Pe P ... J
! t
t
... J
! 2
t
J
! 1
t
I P e

=

+ + + + + =
Deci pentru a afla pe e
At
trebuie cutat e
Jt
.
Dar,

=
t J
t J
t J
Jt
8
2
1
e ... 0 0
.......... ..........
0 ... e 0
0 ... 0 e
e

; H I
... 0 0 0
.......... ..........
0 ... 1 0
0 ... 0 1
J
i i
i
i
i
i
+ =

=
0 ... 0 0 0
1 ... 0 0 0
0 ... 1 0 0
0 ... 0 1 0
H
i

Ridicnd la puteri succesive pe J vom avea , ceea ce nseamn c seria e 0 H
mi
i
=
Jt

este finit. Atunci :

+ +

+ =

s
1 i
m
i
i
m
2
i
i
'
i
i
'
i
Jt
1 i
1 i
H
)! 1 i (
) ( f
... H
! 2
) ( f
H
! 1
) ( f
I ) ( f e
innd seama de faptul c e
At
este asemenea cu e
Jt
, nseamn c formula va fi de
aceeai form i anume :

+ + + = =
s
1 i
im i
m
1 i i
'
0 i i
At
] A ) ( f ... A ) ( f A ) ( f [ e ) A ( f
1 i
1 i

Formula de mai sus permite calculul matricei e
At
dac se cunosc valorile proprii
i
,
ordinul lor de multiplicare m
i
i matricele A
i0
, A
i1
etc. Pentru determinarea matricelor A
i0
,
A
i1
,, A
im
, vom aplica metoda polinoamelor nedeterminate.
Astfel, dnd funciilor f() valori particulare, de regul factori ai ecuaiei
caracteristice, se obin un numr de ecuaii matriceale care prin rezolvare dau matricele
necunoscute.


Exemplu. Fie matricea :

;
2 0 0
1 1 0
0 1 1
A

=
2 0 0
1 1 0
0 1 1
A I
) 2 ( ) 1 ( ] A I [ Det
2
=
Se obin valorile proprii :
1
=1, m
1
=2,
2
=2, m
2
=1. Dac o valoare proprie
1
=1 de
ordin de multiplicare doi (m
1
=2) i una simpl
2
=2 (m
2
=1). Aplicnd formula general :
20 11
'
10
20 2 11 1
'
10 1
2
1 i
1 i i
'
0 i i
At
A ) 2 ( f A ) 1 ( f A ) 1 ( f
A ) ( f A ) ( f A ) ( f ] A ) ( f A ) ( f [ e ) A ( f
+ + =
= + + = + = =

=

Avem formula :
. A ) 2 ( f A ) 1 ( f A ) 1 ( f ) A ( f
20 11
'
10
+ + =

Sunt necesare 3 ecuaii pe care le vom obine lund 3 funcii particulare i anume,
factori ai ecuaiei caracteristice (-1)
2
(-2). Vom lua succesiv :
f()=-1; f()=(-1)
2
; f()=-2.
Pentru avem , nlocuind n relaia lui f(A): 1
I A A A deci , A A A 0 I A
20 11 20 11 10
= + + + =
Pentru avem :
2
) 1 (
2
20 11 20 11 10
2
) I A ( A A deci , A A 0 A 0 ) I A ( = + + + = .
Pentru avem: 2
I 2 A A A deci , A 0 A A I 2 A
11 10 20 11 10
= + + + =
Se obine sistemul de ecuaii matriceale:

I 2 A A A
) I A ( A
I A A A
10 11
2
20
20 11
=
=
= +

Calculm :

=
1 0 0
1 0 0
0 1 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
2 0 0
1 1 0
0 1 1
I A

=
1 0 0
1 0 0
1 0 0
1 0 0
1 0 0
0 1 0
1 0 0
1 0 0
0 1 0
) I A (
2

=
0 0 0
1 1 0
0 1 1
2 0 0
0 2 0
0 0 2
2 0 0
1 1 0
0 1 1
I 2 A
Rezult:

= =
1 0 0
1 0 0
1 0 0
) I A ( A
2
20

= =
0 0 0
0 0 0
1 1 0
1 0 0
1 0 0
1 0 0
1 0 0
1 0 0
0 1 0
A I A A
20 11

= + =
0 0 0
1 1 0
1 0 1
0 0 0
1 1 0
0 1 1
0 0 0
0 0 0
1 1 0
A ) I 2 A ( A
11 10
tim c f(
i
)= ; deci :
t
i
e
t
i
'
i
te ) ( f

=
20
t 2
11
t
10
t
20 11
'
10 20 2 11 1
'
10 1
At
A e A te A e A ) 2 ( f A ) 1 ( f A ) 1 ( f A ) ( f A ) ( f A ) ( f ) A ( f e + + = + + = + + = =







Dac nlocuim matricele rezult :

=
1 0 0
1 0 0
1 0 0
e
0 0 0
1 0 0
1 1 0
te
0 0 0
1 1 0
1 0 1
e e
t 2 t t At

i apoi efectund calculele obinem matricea e
At
:

+
+
=
t 2
t 2 t t
t 2 t t t t
At
e 0 0
e e e 0
e te e te e
e
O alt metod de calcul a matricei e
At
pornete direct de la cutarea acesteia sub
forma unui polinom de primele n-1 puteri ale matricei A :
1 n
1 n
2
2 1 0
At
A ... A A I e ) A ( f

+ + + + = =

Exemplul 1. S considerm matricea i se cere matricea de tranziie e

=
3 0
2 1
A
At
Avem 0 ) 3 )( 1 ( ] A I det[ = = , rezult valorile proprii
1
=1,
2
=3. Ecuaia
are gradul doi i vom cuta un polinom interpolator de forma : + =
1 0
) ( p . Vom lua
pentru cele dou valori proprii
1
=1 i
2
=3.
Pentru
1
=1 avem
1 0 1
) 1 ( f ) 1 ( p ) ( p + = = = ;
2
=3 avem :
1 0 2
3 ) 3 ( f ) 3 ( p ) ( p + = = = .
Avnd n vedere c i rezult sistemul de ecuaii:
t
e ) 1 ( f =
t 3
e ) 3 ( f =

=
=

= +
= +
] e e 3 [
2
1
] e e [
2
1
e 3
e
t 3 t
0
t t 3
1
t 3
1 0
t
1 0

Deci :

= + = =
t 3
t t 3 t
t t 3 t 3 t
1 0
At
e 2 0
) e e ( 2 e 2
2
1
3 0
2 1
] e e [
2
1
1 0
0 1
] e e 3 [
2
1
A I e ) A ( f
n sfrit, rezult:

=
t 3
t t 3 t
At
e 0
e e e
e

Exemplul 2. S considerm matricea i se cere e

=
2 0 0
1 2 0
0 1 2
A
At
.
Avem 2 ; 0 ) 2 ( ] A I det[
3 2 1
3
= = = = =
Avem un singur vector propriu de ordin de multiplicitate 3. Cutm polinomul
.
2
2 1 0
) ( p + + =
Vom determina pe
0
,
1
,
2
din condiia c vectorul propriu multiplu s verifice
identic ). ( p ), ( p ), ( p
' ' '





Avem :
2
' '
2 1
'
2
2 1 0
2 ) ( p
2 ) ( p
) ( p
=
+ =
+ + =

= = =
= = + =
= = + + =

t 2 2 ' '
2
' '
t 2 '
2 1
'
t 2
2 1 0
e t ) 2 ( f 2 ) 2 ( p
te ) 2 ( f 4 ) 2 ( p
e ) 2 ( f 4 2 ) 2 ( p


Se obine sistemul de ecuaii :
t 2 2
2
t 2
2 1
t 2
2 1 0
e t 2
te 4
e 4 2
=
= +
= + +

+ =
=
=

t 2 t 2 2 t 2
0
t 2 2 t 2
1
t 2 2
2
te 2 e t 2 e
e t 2 te
e t
2
1

Va rezulta :
. etc A e t
2
1
A ] e t 2 te [ I ] e t 2 te 2 e [ e ) A ( f
2 2 2 t 2 2 t 2 t 2 2 t 2 t 2 At
+ + + = =


1.10. MATRICEA DE TRANSFER A SISTEMELOR LINIARE I STAIONARE


Transformata Laplace este definit sub forma unei transformri de tip integral prin
relaia :

=
0
st
dt ) t ( f e ) s ( F
n msura n care integrala este convergent.
Se mai noteaz F(s)=Lf(t).
S considerm un vector de funcii de timp, notat cu f(t)=[f
1
(t), f
2
(t),, f
n
(t)]
T
.
Atunci , prin definiie, transformata Laplace a vectorului f(t) va fi vectorul notat cu F(s), a
crui componente au fost supuse transformatei Laplace. Adic:
L[f(t)]=F(s)=[F
1
(s), F
2
(s),, F
n
(s)]
T
Spunem c F(s) este transformata Laplace n condiii iniiale nule dac toate
condiiile iniiale rezultate sunt egale cu zero.
S considerm ecuaiile canonice ale unui sistem liniar i staionar:

) t ( Du ) t ( Cx ) t ( y
) t ( Bu ) t ( Ax ) t ( x
+ =
+ = &

Facem transformata Laplace a acestor ecuaii :

) s ( DU ) s ( CX ) s ( Y
) s ( BU ) s ( AX ) 0 ( x ) s ( sX
+ =
+ =

Din prima ecuaie explicitm pe X(s)
) 0 ( x ] A sI [ ) s ( BU ] A sI [ ) s ( X
1 1
+ =
nlocuind n ecuaia a doua se obine
). s ( DU ) 0 ( x ] A sI [ C ) s ( BU ] A sI [ C ) s ( Y
1 1
+ + =


n condiii iniiale nule avem x(0)=0 i rezult:
). s ( U ] D B ) A sI ( C [ ) s ( Y
1
+ =

Relaia de mai sus exprim rspunsul unui sistem liniar i staionar, n condiii
iniiale nule, adic la stare nul.


Definiie. Se numete matrice de transfer G(s) (sau funcie de transfer
matriceal) matricea de transformate Laplace care multiplic la stnga vectorul de
transformate Laplace a mrimilor de intrare U(s), pentru a obine vectorul de transformate
Laplace Y(s), n condiii iniiale nule.
Definiia de mai sus arat c matricea de transfer pentru sistemele liniare i
staionare este :
D B ] A sI [ C ) s ( G
1
+ =


Exemplu. S considerm sistemul avnd matricele:
0 D ;
0 1
1 1
C ;
1 0
1 1
B ;
1 3
2 1
A =

=
Matricea de transfer va fi:

1 0
1 1
1 s 3
2 1 s
0 1
1 1
1 0
1 1
1 3
2 1
s 0
0 s
0 1
1 1
) s ( G
1
1

Este necesar s inversm matricea

=
1 s 3
2 1 s
F .
Calculm matricea transpus F
T
, schimbnd liniile cu coloanele:

=
1 s 2
3 1 s
F
T
Calculm matricea asociat F
*
, ca matricea complemenilor algebrici, din matricea
F
T

=
1 s 3
2 1 s
F
*
Calculm determinatul matricei F:
6 ) 1 s ( F
2
=
Matricea invers va fi
* 1
F
F
1
F =

, adic :

6 ) 1 s (
1 s
6 ) 1 s (
3
6 ) 1 s (
2
6 ) 2 s (
1 s
F
2 2
2 2
1
.
Rezult matricea de transfer:

+




=

=
6 ) 1 s (
1 s
6 ) 1 s (
1 s
6 ) 1 s (
1
6 ) 2 s (
s 2
1 0
1 1
6 ) 1 s (
1 s
6 ) 1 s (
3
6 ) 1 s (
2
6 ) 2 s (
1 s
0 1
1 1
) s ( G
2 2
2 2
2 2
2 2

n cazul n care sistemele au o singur intrare i o singur ieire, matricea de transfer
are un singur element i devine o funcie de argumentul s, numindu-se funcie de transfer.
Definiie. Se numete funcie de transfer raportul dintre transformata Laplace a
mrimii de ieire i transformata Laplace a mrimii de intrare, n condiii iniiale nule.
Pentru sistemele cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire,
denumite i mono intrare-ieire sau pe scurt mono I/E, determinarea funciei de transfer se
poate face prin calcul direct aplicat asupra ecuaiilor primare care dau legtura ntre mrimea
de ieire i mrimea de intrare.

n acest caz ecuaiile ce descriu matematic dependena dintre mrimea de ieire i
mrimea de intrare sunt transformate Laplace n condiii iniiale nule, iar apoi aplicnd
definiia funciei de transfer, se afl expresia acesteia.


1.11. CRITERII DE CONTROLABILITATE I OBSERVABILITATE PENTRU
SISTEMELE LINIARE I STAIONARE


Proprietile structurale controlabilitatea i observabilitatea au fost definite cu
scopul particularizrii sistemelor liniare aa nct orice stare s poat fi controlat prin
intermediul unui vector de intrare ales adecvat i, de asemenea, orice stare s poat fi
determinat din cunoaterea rspunsului liber al sistemului.
Este necesar s verificm dac sistemele sunt complet-controlabile i complet-
observabile folosind criterii simple.

1.11.1 CRITERIUL DE CONTROLABILITATE

Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar i staionar s fie complet-
controlabil este ca matricea de controlabilitate Q
c
de dimensiune n x np definit prin
] B A ,..., B A , B A , B [ Q
1 n 2
c

=
s aib rangul n.
Criteriul este o consecin a teoremei de controlabilitate.

Exemplu. S considerm sistemul liniar-staionar avnd dimensiunile n=2, p=1 i
matricele :

=
1
2
B ;
0 1
2 1
A
S se studieze controlabilitatea acestuia.
Vom avea 0 Q ,
2 1
4 2
Q
c c
=

= . Deoarece determinantul de ordin 2 este nul,

matricea are rangul 1 mai mic dect 2 i deci sistemul nu este controlabil.


1.11.2. CRITERIUL DE OBSERVABILITATE

Condiia necesar i suficient ca un sistem liniar i staionar s fie complet
observabil este ca matricea de observabilitate Q
o
de dimensiune nq x n definit prin :

T T T 1 n T T 2 T T T
o
] C ) A ( ,..., C ) A ( , C A , C [ Q

=
s aib rangul n.
Criteriul este o consecin a teoremei de observabilitate.

Exemplu. Fie sistemul de dimensiuni p=1, n=2, q=1, avnd matricele :
[ ] 1 1 C ;
1
2
B ;
3 0
2 1
A =

=
S se verifice observabilitatea acestuia.
Matricea de observabilitate va fi :

T T T T
o
] C A , C [ Q =

=
1
1
C A ;
3 2
0 1
A ;
1
1
C
T T T T

0 Q ;
1 1
1 1
1 1
1 1
Q
0
T
0
=

= , deci Rang[Q
0
]=1<2
i sistemul nu este observabil.


1.12. ECHIVALENA SISTEMELOR LINIARE I STAIONARE

Aa cum s-a artat ntr-un paragraf anterior, exist posibilitatea ca dou sisteme
notate cu S i s fie echivalente n sensul c oricare ar fi starea x aparinnd sistemului S,
exist o stare aparinnd sistemului S astfel nct pentru orice intrare comun celor dou
sisteme ieirile s fie aceleai i reciproc.
S

Deci :

=
=

] u , x [ y ] u , x [ y u ; S x , S

x
] u , x [ y ] u , x [ y u ; S

x , S x
S

~ S
Teorem. Fie dou sisteme S i . Dac exist o matrice nesingular T astfel nct
ntre matricele cel,or dou sisteme s avem relaiile :
S

T C

C
B

T B
T A

T A
1
1
=
=
=

cele dou sisteme sunt echivalente.
Demonstraie.
Vom considera ieirile celor dou sisteme :

+ =
+ =


t
t
) t ( A

0
) t t ( A

t
t
) t ( A
0
) t t ( A
0
0
0
0
d ) ( u B

e C

) t ( x e C

) t ( y
d ) ( Bu Ce ) t ( x Ce ) t ( y

S alegem vectorul de stare ) t ( Tx t ( x
0 0
= . Atunci vom avea relaia
) t ( x T ) t ( x
0
1
0

=
i nlocuind n relaia lui y(t) avem :

+ =


t
t
1 ) t ( A

T
0
1 ) t t ( A

T
0
1
0
1
d ) ( u B

T Te C

) t ( x T Te C

) t ( y
n baza relaiei :
AtT T At 1
1
e T e T

=

rezult :

+ =

t
t
1 ) t ( A

1
0
1 ) t t ( A

1
0
0
d ) ( u B

TT e CTT ) t ( x TT e TT C

) t ( y
i deci :

+ =

t
t
) t ( A

0
) t t ( A

0
0
d ) ( u B

e C

) t ( x e C

) t ( y
Aceast relaie este identic cu i demonstreaz teorema. ) t ( y


1.12.1. PROPRIETATEA DE ECHIVALEN A SISTEMELOR
NEOBSERVABILE

S considerm un sistem liniar-staionar S avnd matricele A, B, C neobservabil cu
Rang (Q
0
)=m<n.
Atunci se poate gsi un sistem S echivalent cu cel iniial de forma :

) t ( x C

) t ( y
) t ( u
B

) t ( x
) t ( x
A

0 A

) t ( x
) t ( x
: S

1 1
2
1
2
1
22 21
11
2
1
&
&

unde vectorii , au dimensiunile m, respectiv n-m, matricea are dimensiunea m x m,
matricea are dimensiunea (n-m) x m, are dimensiunea (m-n) x (m-n), iar matricele
, , vor avea dimensiunile m x p, (n-m) x p, q x m.
1
x
2
x
11
A

21
A

22
A

1
B

2
B

1
C

Din sistemul de mai sus se extrage subsistemul S

de forma

=
+ =
) t ( x C

) t ( y
u B

) t ( x A

) t ( x
: ' S
1 1
1 1 11 1
&

i care este partea complet observabil a sistemului S.
Demonstraie
Pentru simplificare vom realiza demonstraia pe un exemplu.
Fie sistemul:
[ ]

) t ( x
) t ( x
1 1 ) t ( y
) t ( u
1
2
) t ( x
) t ( x
3 0
2 1
) t ( x
) t ( x
: S

2
1
2
1
2
1
&
&

Avem dimensiunile p=1, n=2, q=1.
Matricea de observabilitate
1 ) Q ( Rang are si
1 1
1 1
] C A , C [ Q
0
T T T T
0
=

= =
Deci sistemul este neobservabil avnd m=1<2=n. Vom cuta un sistem asemenea cu
cel iniial plecnd de la matricea , la care punem n dreapta o matrice unitate de rang n x n.
Apoi, asupra acestei matrice vom aplica transformri elementare de genul schimbrii a dou
linii ntre ele, nmulirea unei linii cu o constant, adunarea a dou linii ntre ele etc. pn ce
aducem aceast matrice la forma :
T
0
Q
, [ ]

M
M L
M
M
0
T
Q
~ I Q
T
1
0
T
0
T
unde T
T
are dimensiunea n x n i este nesingular, iar are dimensiunea m x nq. n cazul
nostru va trebui ca s aib dimensiunea 1 x 2, iar T
T
1
0
Q
T
1
0
Q
T
dimensiunea 2 x 2:
[ ]

=
1 1 : 0 0
0 1 : 1 1
~
1 0 : 1 1
0 1 : 1 1
I Q
T
0
M




Acest lucru s-a fcut aducnd linia I la linia a II-a. Am obinut matricea :
.
1 0
1 1
T ,
1 0
1 1
T ,
1 1
0 1
T
1 T

=


Dac acum facem transformarea x=T se obine reprezentarea asemenea S : x

[ ]

2
1
2
1
2
1
x
x
1 0
1 1
1 1 ) t ( y
u
1
2
x
x
1 0
1 1
3 0
2 1
x
x
1 0
1 1
: S

&
&

Dup ce se nmulete cu T
-1
prima ecuaie obinem :
[ ]

2
1
2
1
2
1
x
x
0 1 ) t ( y
u
1
1
x
x
3 0
0 1
x
x
: S

&
&

Putem extrage pe S

sub forma :

=
+ =
1
1 1 '
x ) t ( y
u ) t ( x ) t ( x
: S
&



1.12.2. PROPRIETATEA DE ECHIVALEN A SISTEMELOR
NECONTROLABILE

S considerm un sistem liniar-staionar avnd matricele A, B, C necontrolabil cu
Rang[Q
c
]=m<n. Atunci se poate gsi un sistem S asemenea cu S de forma :

+ =

) t ( x C

) t ( x C

) t ( y
) t ( u
0
B

) t ( x
) t ( x
A

0
A

) t ( x
) t ( x
: S

2 2 1 1
1
2
1
22
12 11
2
1
&
&

unde vectorii , au dimensiunile m, respectiv n-m, matricea au
dimensiunile respectiv m x n, m x (n-m), (n-m) x (n-m), m x p, q x m, q x (n-m).
1
x
2
x
2 1 1 22 12 11
C

, C

, B

, A

, A

, A

Din sistemul de mai sus se poate extrage un sistem S

complet controlabil :

=
+ =
) t ( x C

) t ( y
u B

) t ( x A

) t ( x
: S
1 1
1 1 11 1 '
&

Demonstraie
Demonstraia acestei proprieti urmrete aceeai logic ca i a proprietii
anterioare, cu deosebirea c se pornete de la matricea [ ] I Q
c
M , iar prin transformri
elementare se aduce la forma:

M
L
M
0
T
Q
c
,
iar apoi alegnd x T x
1
= se obine partea complet controlabil.




Fie spre exemplu sistemul definit de matricele :
. [ ] 1 1 e ;
1
2
B ;
0 1
2 1
A
T
=

=
Avem , cu rang [ ]

= =
2 1
4 2
AB B Q
c
[ ] . 2 1 Q
c
< =
Sistemul nu este controlabil i s determinm partea complet controlabil.
Avem :
. [ ]

=
1 0 : 2 1
0 1 : 4 2
I : Q
c
nmulind prima linie cu
2
1
i adunnd-o la a doua se obine :
[ ]

=
1
2
1
0 0
0 1 4 2
I : Q
c
M
L L L L
M
, deci

=
1
2
1
0 1
T
x T x
1
=

1
2
1
0 1
T
1
,

=
2
1
x
x
1
2
1
0 1
x
nlocuind n ecuaii se deduce
[ ]

2
1
2
1
2
1
x
x
1
2
1
0 1
1 1 ) t ( y
u
1
2
x
x
1
2
1
0 1
0 1
2 1
x
x
1
2
1
0 1
&
&

Deci:

2
1
2
1
2
1
x
x
1
2
1
) t ( y
u
1
2
1
2
1
0 1
x
x
1
2
1
0 1
0 1
2 1
1
2
1
0 1
x
x
&
&

Rezult reprezentarea asemenea :

2
1
2
1
2
1
x
x
1
2
1
) t ( y
u
0
2
x
x
1 0
2 2
x
x
: S

&
&






Din aceasta extragem partea complet controlabil :

=
+ =
1
1 1
'
x
2
1
) t ( y
u 2 x 2 ) t ( x
: S
&


1.13. REALIZRI STANDARD PENTRU SISTEMELE MONO I/E

Realizarea unui sistem liniar nseamn determinarea matricelor A, B, C, D pe baza
cunoaterii matricelor (t,t
0
), H(t,), (t,t
0
), W(t,). n cazul sistemelor liniare i staionare
complet controlabile i observabile, realizarea nseamn determinarea matricelor A, B, C,
D, atunci cnd se cunoate matricea de rspuns impulsiv W(t,) sau matricea de transfer a
sistemului G(s).Vom studia cazul n care sistemele au o singur intrare i o singur ieire
(mono I/E) i sunt definite de ctre funcia de transfer G(s).
O funcie de transfer pentru un sistem liniar i staionar provine din aplicarea
transformatei Laplace asupra ecuaiei difereniale liniare de forma:
+ =

= =
j
j m
0 j
j
i
i n
0 i
i
dt
u d
dt
y d


n condiii iniiale va trebui s avem:
y
(n)
(0)=y
(n-1)
(0)==y(0)=u
(m)
(0)=u
(m-1)
(0)==u(0)==0
Aplicnd transformata Laplace asupra ecuaiei difereniale liniare n condiii iniiale
nule gsim relaia:
) s ( U s ) s ( Y s
m
0 j
j
j
i
n
0 i
i
=

= =

Rezult funcia de transfer :
n 1 n
1 n 1 0
m
m 1 0
n
n 1 0
m
m 1 0
n
0 i
i
i
m
0 j
j
j
s s b ... s b b
s a ... s a a
s ... s
s ... s
s
s
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
+ + + +
+ + +
=
+ + +
+ + +
=

= =

=
=

(1)
unde s-a mprit numrtorul prin
n
.
Sistemele care conin elemente anticipative au proprietatea c mrimea de intrare are
variaii mai pronunate dect mrimea de ieire i se caracterizeaz prin funcii de transfer avnd
n<m, sistemele denumindu-se improprii. Prin mprirea numrtorului la numitor rezult :
Vom obine urmtoarea expresie pentru funcia de transfer G(s)
G(s) =
n
1 0
1 n
1 n 1 0
m
n i
i m
i m
s ... s b b
s a ... s a a
s d
+ + +
+ + +
+

Dac n relaia (1) n = m sistemele se numesc proprii, iar dac n > m strict proprii.
Exemplu. S se determine tipul sistemelor definite de funciile de transfer.
a)
Ts 1
k
) s ( G
1
+
=
b)
s T 1
s T 1
) s ( G
2
1
2
+
+
=
c)
Ts 1
Ts
) s ( G
2
3
+
=

Prin mprirea numrtorului la numitor i cu coeficientul de grad maxim al
numitorului primim forma canonic a funciilor de transfer :
a)
T
1
s
T
k
) s ( G
1
+
= , i definete un sistem strict propriu.

b)
2
1
2
2
2
1
2
2
2
1
2
1
2
T
T
s
T
1
T
T
T
1
s T 1
T
T
1
T
T
) s ( G +
+

=
+

+ =
i definete un sistem propriu.
c)
T
1
s
T
1
T
1
s ) s ( G
2
3
+
+ =
i definete un sistem impropriu.

1.13.1. REALIZAREA STANDARD COMPLET CONTROLABIL

Fie funcia de transfer a unui sistem liniar staionar strict propriu :
G(s) =
n 1 n
1 n 1 0
1 n
1 n 1 0
s s b ... s b b
s a ... s a a
+ + + +
+ + +

i s introducem mrimea ajuttoare V(s) , deci :
n
0
1 n
1 n 0
s ... b
s a ... a
) s ( U
) s ( V
) s ( V
) s ( Y
) s ( U
) s ( Y
+ +
+ +
= =

de unde putem scrie ecuaiile :
1 n
1 n 0
s a ... a
) s ( V
) s ( Y

+ + =
n
0
s ... b
1
) s ( U
) s ( V
+ +
= .
Aceast parametrizare ne permite s scriem urmtoarele ecuaii difereniale:
u v b
dt
dv
b ...
dt
v d
b
dt
v d
0 1
1 n
1 n
1 n
n
n
= + + + +

v a ...
dt
v d
a y
0
1 n
1 n
1 n
+ + =

Vom introduce vectorul de stare x
i+1
i
i
dt
v d
= ; i=0,1,,n-1.
Se pot scrie ecuaiile:
v x
1
=
dt
dx
dt
dv
x
1
2
= =
..
dt
dx
dt
v d
x
1 n
1 n
1 n
n

= =

u x b ... x b
dt
dx
dt
v d
1 0 n 1 n
n
n
n
+ = =



1 0 1 n 2 n n 1 n
x a ... x a x a y + + + =



Cu notaiile : x = [x
1
, x
2
, ., x
n
]
T
se pot scrie ecuaiile matriceale :

u
1
0
0
x
x
x
b b b
1 0 0 0 0
0 0 1 0 0
0 0 0 1 0
x
x
x
n
2
1
1 n 1 0
n
2
1

K K K
K
K
K
&
&
&

[ ] .
x
x
x
a a a a y
n
2
1
1 n 2 n 1 0

=

K
n concluzie s-a obinut urmtoarea realizare:

=
+ =
) t ( x c ) t ( y
) t ( U b ) t ( x A ) t ( x
T
&

unde s-au fcut notaiile:
[ ]. a a a c ;
1
0
0
0
b ;
b b b b
1 0 0 0 0 0
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
A
1 n 1 0
T
1 n 2 1 0

= L
L
L
L

Proprietate. Realizarea standard de componente A, b, c este complet controlabil
deoarece matricea de controlabilitate [ ] b A , b A , b Q
1 n
c
=

L are o form particular avnd
ntotdeauna Rang n Q
c
= .
Concluzie. Un sistem liniar staionar admite o realizare standard complet
controlabil (RSCC) de componente A, b, c
T
. Aceast realizare este i complet-observabil
dac funcia de transfer
) s ( Q
) s ( P
) s ( G = este ireductibil.
Pe baza ecuaiilor matriceale ale RSCC se scrie sistemul:
n 1 n 2 1 1 0
n 1 n 3 2 2 1 1 0 n
n 1 n
3 2
2 1
x a ... x a x a y
n x b ... x b x b x b x
x x
. ..........
x x
x x

+ + + =
+ =
=
=
=
&
&
&
&


Corespunztor acestor ecuaii rezult transformatele Laplace:
) s ( X
s
1
) s ( X
2 1
=
) s ( X
s
1
) s ( X
3 2
=


) s ( X
s
1
) s ( X
n 1 n
=

[ ] ) s ( U ) s ( X b ) s ( X b ) s ( X b
s
1
) s ( X
n 1 n 2 1 1 0 n
+ =

L
) s ( X a ) s ( X a ... ) s ( X a ) s ( Y
n 1 n 1 n 2 n 1 0
+ + + =




Pe baza acestor ecuaii rezult schema bloc general RSCC (fig. 1.13.1).




















b
0
a
n-1
s
1

a
n-2
a
0
b
n-2
Y(s)
+
s
1

s
1

b
n-1
X
n-1
(s)
X
n
(s)
+
+
_
_
+
U(s)
_
Fig. 1.13.1. Schema bloc general RSCC pentru sisteme mono I/E


Exemplu. Un sistem automat liniar staionar strict propriu are funcia de transfer:
2
2 1 1
s T T s T 1
Ts
) s ( G
+ +
= .
S se gseasc realizarea standard complet controlabil i schema bloc. Caz particular
T=1, T
1
=0,5, T
2
=0,25.
Vom aduce funcia la forma standard mprind cu T
1
T
2
. Vom obine:
.
T T
1
s
T
1
s
s
T T
T
) s ( G
2 1 2
2
2 1
+ +
=
Se pot identifica coeficienii: .
T
1
b ;
T T
1
b ;
T T
T
a ; 0 a
2
1
2 1
0
2 1
1 0
= = = =


Atunci realizarea are matricele:
.
T T
T
0 c ;
1
0
b ;
T
1
T T
1
1 0
A
2 1
T
2 2 1

=

n cazul particular:
[ ]. 8 0 c ;
1
0
b ;
4 8
1 0
A
T
=

=
se pot scrie ecuaiile vectoriale ale sistemului:
u
1
0
x
x
4 8
1 0
x
x
2
1
2
1

&
&

[ ]

=
2
1
x
x
8 0 y
ntruct funcia de transfer este ireductibil, realizarea este i complet observabil,
deci o realizare echivalent redus. ntr-adevr, calculnd matricea de observabilitate:
[ ] .
32 64
8 0
32 8
64 0
c , A , c Q
T
T
T
0

= =
Se vede c 512 Q
0
= , deci Rang(Q
0
)=2, sistemul fiind complet observabil.
Pe baza ecuaiilor vectoriale ale sistemului va rezulta schema bloc a realizrii din
figura 1.13.2, care conine 5 elemente.








s
1







s
1

1
2
5
4
3
8
8
4
Y(s)
U(s)








Fig. 1.13.2. Schema bloc RSCC


1.13.2. REALIZAREA STANDARD COMPLET OBSERVABIL

Considerm funcia de transfer a unui sistem liniar staionar strict propriu:
,
s s b b
s a s a a
) s ( U
) s ( Y
) s ( G
n
1 0
1 n
1 n 1 0
+ + +
+ + +
= =

L
L

i scriem ecuaia operaional corespunztoare:

[ ] [ ] ) s ( U s a s a a ) s ( Y s s b s b b
1 n
1 n 1 0
n 1 n
1 n 1 0
+ + + = + + + +

L L

Rezult:
[ ] [ , ) s ( U a ) s ( Y b s ) s ( U a ) s ( Y b s ) s ( U a ) s ( Y b ) s ( Y s
1 n 1 n
1 n
1 1 0 0
n
+ + + + + + =

L ]
unde se obine
Y(s) =
n
s
1
{s
n-1
[- b
n-1
Y(s)+ a
n-1
U(s)]+ s
n-2
[- b
n-2
Y(s)+ a
n-2
U(s)]+ +

+ s[- b
1
Y(s)+ a
1
U(s)]+ [- b
0
Y(s)+ a
0
U(s)]}

Multiplicnd paranteza acolad cu 1/s
n
se obine:
) s ( Y =
s
1
( ) s ( U a ) s ( Y b
1 n 1 n
+ +
s
1
( ) s ( U a ) s ( Y b
2 n 2 n
+ + +
+
s
1
( ( ) ) s ( U a ) s ( Y b
s
1
) s ( U a ) s ( Y b
0 0 1 1
+ + + ) ))
Introducem mrimile de stare prin relaiile:
) s ( U a ) s ( Y b ) s ( X s
0 0 1
+ =
) s ( X ) s ( U a ) s ( Y b ) s ( X s
1 1 1 2
+ + =

). s ( X ) s ( U a ) s ( Y b ) s ( X s
1 n 1 n 1 n n
+ + =
De asemenea avem
). s ( X ) s ( Y
n
=
Revenind la originale se obin ecuaiile:
u a x b x
0 n 0 1
+ = &
1 1 n 2
x u a x b x + + = &
.
1 n 1 n n 1 n n
x u a x b x

+ + = &
. x y
n
=

Aceast form permite scrierea vectorial:
u
a
a
a
x
x
x
b 1 0 0
b 0 0 1
b 0 0 0
x
x
x
1 n
1
0
n
2
1
1 n
1
0
n
2
1

L
L
L
&
&
&

[ ]

=
n
2
1
x
x
x
1 0 0 0 y L
Rezult realizarea standard de ecuaii:
) t ( x c ) t ( y
) t ( U b ) t ( x A ) t ( x
T
=
+ = &


S-au fcut notaiile:
[ ]. 1 0 0 0 c ;
a
a
a
b ;
b 0 0 0
b 0 0 1
b 0 0 0
A
T
1 n
1
0
1 n
1
0
L
L
L
L
=

=



Proprietate. Realizarea standard de componente A, b, c
T
este complet observabil
deoarece matricea de observabilitate [ ]
T
T 1 n T
0
c ) A ( , , c A , c Q

= L , are o form particular cu
Rang n Q
0
= .
Concluzie. Un sistem liniar staionar strict propriu admite o realizare complet-
observabil (RSCO) de componente A, b, c
T
. Aceast realizare este i complet controlabil
dac funcia de transfer
) s ( Q
) s ( P
) s ( G = este ireductibil.

Ecuaiile RSCO se mai pot scrie:
[ ] ) s ( U a ) s ( X b
s
1
) s ( X
0 n 0 1
+ =
[ ] ) s ( X ) s ( U a ) s ( X b
s
1
) s ( X
1 1 n 1 2
+ + =

[ ] ) s ( X ) s ( U a ) s ( X b
s
1
) s ( X
1 n 1 n n 1 n n
+ + =
). s ( X ) s ( Y
n
=
Aceste ecuaii permit construirea schemei bloc RSCO din figura 1.13.3.
















s
1

b
n-1
a
n-1
a
0
s
1

b
0
s
1

b
1
a
1
x
2
x
1
+ +
_ _
U(s)
+
_
Y(s)
Fig. 1.13.3. Schema bloc general RSCO pentru sisteme mono I/E


Exemplu. S considerm sistemul cu funcia de transfer
2
s s 3 2
s 2 2
) s ( G
+ +
+
= i s
facem realizarea standard complet-observabil a acestuia. Avem a
0
=2, a
1
=2, b
0
=2, b
1
=3.
Rezult matricele:
[ ]. 1 0 c ;
2
2
b ;
3 1
2 0
A
T
=

=
Ecuaiile vectoriale vor fi:
; u
2
2
x
x
3 1
2 0
x
x
2
1
2
1

&
&

[ ] .
x
x
1 0 y
2
1

=
Se obine schema din figura 1.13.4.
S verificm controlabilitatea: , avem [ ]

= =
4 2
4 2
b A , b Q
0
0 Q
0
= , deci
rang Q
0
=1<2. Sistemul nu este controlabil.

Cauza este c funcia de transfer
2
s s 3 2
s 2 2
) s ( G
+ +
+
= admite simplificarea prin s+1 i se
ajunge la forma :
2 s
2
) s ( G
+
= . S gsim parte complet controlabil a sistemului utiliznd
metoda transformrilor echivalente.
Plecm de la matricea [Q
0
: I] i vom avea:
[ ] ,
1 0 : 4 2
0 1 : 4 2
I : Q
0

=

















s
1


s
1



_ _
+ +
Y(s)
2
2
2
3
U(s)

Fig. 1.13.4. Schema bloc a sistemului

prin multiplicarea primei linii cu 1 i adunarea la a doua obinem matricea asemenea:

1 1 : 0 0
0 1 : 4 2
, rezult ar

=
1 1
0 1
T i

1 1
0 1
T
1

Se face schimbarea de variabil de forma:
.
x
x
1 1
0 1
x T x
2
1 1

= =

nlocuind n ecuaiile vectoriale pe x obinem:
u
2
2
x
x
1 1
0 1
3 1
2 0
x
x
1 1
0 1
2
1
2
1
.
.

[ ] .
x
x
1 0 y
2
1

Dup nmulirea primei ecuaii cu T i efectuarea calculelor vom obine sistemul
echivalent:
u
0
2
x
x
1 0
2 2
x
x
2
1
2
.
1
.

[ ] .
x
x
1 1 y
2
1

Sistemul redus obinut din acesta este de forma:
u 2 x 2 x 1 1
.
+ =


1 x y

=
i reprezint partea complet controlabil i complet observabil. Pentru a face schema bloc
scriem ecuaiile operaionale:

+ =

) s ( U 2 ) s ( X 2
s
1
) s ( X 1 1
), s ( X ) s ( Y 1

=
i se obine schema din figura 1.13.5.








U(s)
s
1

_
Y(s)

2
2
Fig. 1.13.5. Schema bloc RSCC

1.14. REALIZRI STANDARD PENTRU SISTEMELE MULTI I/E

S considerm cazul general al unor sisteme cu un numr de p intrri i q ieiri, caz n
care sistemul este descris prin matricea de transfer de dimensiune q x p i anume :

=
) s ( G ... ) s ( G ) s ( G
...... .......... .......... ..........
) s ( G ... ) s ( G ) s ( G
) s ( G ... ) s ( G ) s ( G
) s ( G
qp 2 q 1 q
p 2 22 21
p 1 12 11

n acest caz, fiecare element al matricei G(s) i anume G
ij
(s) este de form raional:

) s ( Q
) s ( P
) s ( G
ij
ij
ij
=
unde P
ij
(s) are gradul mai mic cu cel puin o unitate dect Q
ij
(s) pentru a reprezenta sisteme
strict proprii.
Matricea de transfer se poate aduce la forma standard prin urmtoarele transformri :
- se determin numitorul comun n(s) al elementelor G
ij
(s), ale matricei G(s) care
devin astfel ); s ( G
'
ij

- se mparte numrtorul i numitorul fiecrui element cu coeficientul de
grad maxim al lui n(s);
) s ( G
'
ij
- numitorul comun fiind un polinom n s de gradul n, acesta se d factor comun
matricei de transfer. Se obine astfel o matrice avnd elementele polinoame de gradul cel mult
n-1;
- se descompune matricea de transfer astfel format ntr-o sum de matrice dup
puterile lui s;
] s R ... s R R [
) s ( n
1
) s ( ' G
) s ( n
1
) s ( G
1 n
1 n 1 0

+ + + = =
Matricea R
0

dimensiunea q x p i conine coeficienii de gradul zero al lui s (termeni
liberi). Matricele R
1
, R
2
, ., R
n-1
au dimensiunile q x p i conin coeficienii de gradul 1, 2,
, n-1 ai argumentului s.
Cu notaiile de mai sus, matricea de transfer se poate scrie :
1 n
1 0
1 n
1 n 1 0
s ... s b b
s R ... s R R
) s ( ' G
) s ( n
1
) s ( G

+ + +
+ + +
= =
Matricea de transfer adus la forma canonic de mai sus reprezint o relaie de acelai
tip cu funcia de transfer pentru sistemele cu o intrare i cu o ieire, deosebirea constnd n
faptul c n locul coeficienilor a
0
, a
1
,,a
n-1
au aprut matricele R
0
, R
1
, ., R
n-1
.
n acest caz, matricele A, B, C vor fi asemntoare cu matricele A, b, c
T
pentru
realizarea complet controlabil, cu deosebirea c elementele 0, 1 sunt matrice de dimensiune
p x q, iar coeficienii b
0
, -b
1
, ,-b
n-1
vor multiplica matrice unitare de dimensiuni p x p. De
asemenea, matricea C se obine din matricele R
0
, R
1
, ., R
n-1
. Pentru realizarea complet
observabil matricele A, B, C vor fi i ele asemntoare cu matricele A, b, c
T
cu deosebirea c
elementele 0 i 1 sunt matrice de dimensiune q x q. De asemenea, matricea B se obine din
matricele R
0
, R
1
, ., R
n-1
.
Matricele A, B, C pentru realizarea standard complet-controlabil sunt de forma :
[ ]
1 n 1 0
p
p
p
p
p 1 n p 1 p 0
p p p p
p p p p
p p p p
R ,...., R , R C ;
I
O
....
O
O
B ;
I b ... I b I b
I ... O O O
....... .......... ..........
O ... I O O
O ... O I O
A

=
Dimensiunile matricelor A, B, C sunt respectiv np x np, np x p, q x pn.
Matricele A, B, C pentru realizarea standard complet-observabil sunt de forma :
[ ]
q q q
1 n
1
0
q 1 n q q
q 2 n q q
q 1 q q
q 0 q q
I ,...., O , O C ;
R
....
R
R
B ;
I b ... O O
I b ... O O
....... .......... ..........
I b ... O I
I b ... O O
A =

Exemplu. S considerm sistemul avnd dou intrri i o singur ieire i matricea de
transfer :

+ +
=
2 s
1
1 s
1
) s ( G
S se determine realizrile standard complet-controlabile i complet-observabile.
Numitorul comun este n(s)=(s+1)(s+2)=s
2
+3s+2. Coeficientul de grad maxim este 1. Funcia
de transfer se scrie atunci

] 1 s 2 s [
2 s 3 s
1
) s ( G
2
+ +
+ +
= M
[ ] [ ] [ ] { } s 1 1 1 2
2 s 3 s
1
s R R
2 s 3 s
1
) s ( G
2
1 0
2
+
+ +
= +
+ +
=
Avem urmtoarele dimensiuni p=2; q=1; n=2 i matricele
] 1 1 [ R ], 1 2 [ R
1 0
= =
Pentru realizarea standard complet-controlabil vom avea:
dim[A]=np x np=4 x 4; dim[B]=np x p=4 x 2; dim[C]=q x np=1 x 4
Rezult matricele:
[ ] 1 1 : 1 2 C ;
1 0
0 1
.......
0 0
0 0
B ;
3 0 : 2 0
0 3 : 0 2
. .......... ..........
1 0 : 0 0
0 1 : 0 0
A =

=
Vom obine ecuaiile canonice :
[ ]

4
3
2
1
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
x
x
x
x
1 1 1 2 y ;
u
u
1 0
0 1
0 0
0 0
x
x
x
x
3 0 2 0
0 3 0 2
1 0 0 0
0 1 0 0
x
x
x
x
&
&
&
&

Realizarea de mai sus este complet-controlabil, dar nu este complet-observabil.
Aplicnd metoda transformrilor echivalente obinem sistemul echivalent de ecuaii :
[ ]

4
3
2
1
2
1
4
3
2
1
4
3
2
1
x
x
x
x
0 0 : 1 2 y ;
u
u
1 0
0 1
.......
3 1
1 0
x
x
...
x
x
6 1 : 1 0
1 3 : 0 1
. .......... ..........
0 0 : 3 1
0 0 : 1 0
x
x
...
x
x
&
&
&
&

Din aceasta se extrage partea complet observabil :
[ ]

2
1
2
1
2
1
2
1
x
x
1 2 y
;
u
u
3 1
1 0
x
x
3 1
1 0
x
x
&
&

S cutm o realizare standard complet-observabil. Matricele vor avea dimensiunile:
dim(A)=qn x qn=2 x 2; dim(B)=nq x p=2 x 2; dim(C)=q x qn=1 x 2.
[ ] 1 0 C ;
1 1
1 2
B ;
3 1
2 0
A =

=
Obinem ecuaiile canonice :
[ ]

2
1
2
1
2
1
2
1
x
x
1 0 y ;
u
u
1 1
1 2
x
x
3 1
2 0
x
x
&
&

Realizarea complet-observabil este, n acelai timp, i complet-controlabil, deci este
o realizare minimal.




1.15. REALIZRI STANDARD PENTRU SISTEMELE PROPRII

1.15.1. SISTEME LINIARE STAIONARE PROPRII MONO I/E

Sistemele liniare i staionare proprii sunt definite de ecuaii canonice de forma:
) t ( u D ) t ( x C ) t ( y
) t ( u B ) t ( x A ) t ( x
+ =
+ = &

n acest caz funcia de transfer se poate scrie sub forma:

n
1 0
n
n 1 0
s s b b
s a s a a
) s ( G
+ + +
+ + +
=
L
L


Dac mprim numrtorul la numitor obinem:

( ) ( ) ( )
n 1 n
1 n
2
2 1 0
1 n
1 n n 1 n 1 n 1 0 n 0
n
n
n
1 n
1 n
2
2 1 0
n
n
1 n
1 n
2
2 1 0
s s b s b s b b
s b a a s b a a b a a
a
s b s b s b s b b
s a s a s a s a a
+ + + + +
+ + +
+ =
+ + + + +
+ + + + +

L
L
L
L


Se fac notaiile , i=0,1,2,,n-1 i putem scrie relaia: ) b a a ( c
i n i i
=
) s ( ' G a
s s b s b b
s c s c s c c
a ) s ( G
n
n 2
2 1 0
1 n
1 n
2
2 1 0
n
+ =
+ + + +
+ + + +
+ =

L
L

Se poate construi schema bloc din figura 1.15.1.

G(s)
a
n
Y(s) U(s)





Fig. 1.15.1. Schema bloc pentru sisteme liniare staionare proprii mono I/E


Matricea D are un sigur element D=d=a
n
.
Funcia de transfer G(s) caracterizeaz un sistem strict propriu i reprezentarea sa
complet-controlabil sau complet-observabil este cunoscut.
n concluzie, un sistem propriu mono I/E admite o reprezentare complet-controlabil
avnd matricele i ecuaiile urmtoare:

[ ]
n 1 n 1 0
T
1 n 1 0
a d ; c , , c , c c ;
1
0
0
0
b ;
b b b
1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0
A = =

L M
L
L
L
L

) t ( u d ) t ( x c ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x
T
+ =
+ = &

Se obine schema bloc general din figura 1.15.2.


De asemenea, admite i reprezentarea complet-observabil avnd matricele:

[ ] . a d ; 1 0 0 0 c ;
c
c
c
b ;
b 1 0 0
b 0 0 0
b 0 0 1
b 0 0 0
A
n
T
1 n
1
0
1 n
2 n
1
0
= =

L
M
L
L
L
L


Schema bloc este dat n figura 1.15.3.

Exemplu. Un circuit RC are funcia de transfer:
s T 1
s T
) s ( G
+

=
i definete un sistem propriu.


s
1

c
0
s
1

s
1

c
n-1
c
n-2
a
n
b
0
b
n-2
b
n-1
_
Y(s) _
_





















Fig. 1.15.2. Schema bloc general RSCC pentru sisteme liniare staionare proprii mono I/E
































s
1

b
n-1
c
n-1
Y(s)
_
+
c
0
s
1

b
0
s
1

b
1
c
1

_ _
+ +
a
n
_
+

U(s)
Fig. 1.15.3. Schema bloc general RSCO pentru sisteme liniare staionare proprii mono I/E


mprind prin T obinem forma canonic:
s
T
1
s
) s ( G
+
=

i se pot pune n eviden coeficienii:
T
1
c ; 1 d ;
T
1
b ; 1 a ; 0 a
0 0 1 0
= = = = = .

ntruct dimensiunea spaiului de stare este 1, matricele vor fi scalari i anume:
1 d ;
T
1
c ; 1 b ;
T
1
a A = = = = = .
Rezult realizarea standard complet controlabil:
1 1 1
1 1 1
x u x
T
1
y
u x
T
1
x
&
&
= + =
+ =



1.15.2. SISTEME LINIARE STAIONARE PROPRII MULTI I/E

n cazul sistemelor multi I/E matricea de transfer G(s) are cel puin un element cu
gradul numrtorului egal cu gradul numitorului. Aceste elemente definesc funcii de transfer
proprii.
Elementele care definesc funcii de transfer proprii li se aplic metoda mpririi
numrtorului la numitor, acest lucru permind urmtoarea scriere:

). s ( ' G D
s ... s b b
s c ... s c c
...
s ... b
s c ... c
........ .......... .......... .......... .......... ..........
s ... s b b
s c ... s c c
...
s ... b
s c ... c
a .... a a
. .......... ..........
a .... a a
s ... b
s c ... c
a
... .......... .......... ..........
...
s ... b
s c ... c
a
s ... s b b
s a ... s a a
.......... .......... ..........
s ... s b b
s a ... s a a
) s ( G .... ) s ( G ) s ( G
...... .......... .......... ..........
) s ( G .... ) s ( G ) s ( G
) s ( G .... ) s ( G ) s ( G
) s ( G
n qp
1
qp
0
1 n qp
1 n
qp
1
qp
0
n 1 q
0
1 n 1 q
1 n
1 q
0
n p 1
1
p 1
0
1 n p 1
1 n
p 1
1
p 1
0
n 11
0
1 n 11
1 n
11
0
qp
n
2 q
n
1 q
n
p 1
n
12
n
11
n
n 11
0
1 n 1 q
1 n
1 q
0 1 q
n
n 11
0
1 n 11
1 n
11
0 11
n
n 1 q
1
1 q
0
n 1 q
n
1 q
1
1 q
0
n 11
1
11
0
n 11
n
11
1
11
0
qp 2 q 1 q
p 2 22 21
p 1 12 11
+ =

+ + +
+ + +
+ +
+ +
+ + +
+ + +
+ +
+ +
+
+

+ +
+ +
+
+ +
+ +
+
=
=

+ + +
+ + +
+ + +
+ + +
=

Rezult matricea constant D i matricea G(s) care definete un sistem strict propriu,
unde :

=
qp
n
2 q
n
1 q
n
p 1
n
12
n
11
n
a .... a a
. .......... ..........
a .... a a
D
Aceste sisteme admit realizri complet-controlabile i complet-observabile dup
modelul :
Du Cx y ; Bu Ax x + = + = &

Exemplu. Se cere o RSCC i o RSCO pentru sistemul avnd matricea de transfer G(s)
de forma :

+ +
=
kTs 1
kTs
kTs 1
k
) s ( G
ntruct elementul din coloana a doua reprezint un sistem propriu se poate pune sub
forma urmtoare:

kTs 1
1
1
kTs 1
kTs
+

+ =
+

n continuare, matricea de transfer se aduce la forma :
[ ]
kT
1
b ;
kT
1
T
1
R ]; 1 0 [ D ;
kT
1
s
kT
1
T
1
1 0 ) s ( G
0 0
=

= =
+

+ =
Rezult ecuaiile RSCC:

2
1
2
1
2
1
u
u
1 0
0 1
x
x
kT
1
0
0
kT
1
x
x
&
&


[ ]

=
2
1
2
1
u
u
1 0
x
x
kT
1
T
1
y
Rezult, de asemenea, ecuaiile RSCO :
[ ]

+ =

+ =
2
1
1
2
1
1 1
u
u
1 0 x y
u
u
kT
1
T
1
x
kT
1
x&




1.16. REALIZRI STANDARD PENTRU SISTEMELE IMPROPRII

n procesele de sintez a sistemelor automate apar matrice de transfer cu elementele de
gradul numrtorilor depind pe cel al numitorilor, denumite sisteme improprii:












dt
d
dt
d
dt
d
p
S
n m
d

1
d
2
d
) t ( u
) t ( y
+
+
+
+
u&
u& &
) n m (
u

Fig. 1.16.1.

Funcia de transfer va fi:
n m ;
s s b b
s a s a a
) s ( G
n
1 0
m
m 1 0
>
+ + +
+ + +
=
L
L

Prin mprire se obine expresia urmtoare:
n 1 n
1 n
2
2 1 0
1 n
1 n
2
2 1 0
0 1
1 n m
1 n m
n m
m n
s s b s b s b b
s c s c s c c
d s d s d s d ) s ( G
+ + + + +
+ + + +
+ + + + + =

L
L
L

Fracia mpreun cu coeficientul d
0
admite o reprezentare proprie, polinomul de puteri
ale lui s necesitnd ns introducerea unor elemente de difereniere.
Se obin ecuaiile:

+ + + + + =
+ =

) t ( u d ... ) t ( u d ) t ( u d ) t ( u d ) t ( x c ) t ( y
) t ( u b ) t ( x A ) t ( x
) n m (
n m 2 1 0
T
& & &
&


Rezult schema bloc din figura 1.16.1.
Pentru eliminarea blocurilor de difereniere care prezint instabiliti i o precizie
redus, se aplic metoda de aproximare asimptotic prin operatori de integrare. ntruct
operatorii de integrare i difereniere sunt inveri unul altuia, se aplic schema de inversare
prin trecerea la limit.

Se consider un operator liniar U care poate fi realizat practic un bloc adecvat i un
amplificator cu amplificarea k nelimitat cu care realizm schema din figura 1.16.2. Se pot
scrie relaiile:
) y ( U u ; k y = =
Eliminm mrimea i rezult:

u ) y ( U y
k
1
= +











k

U
_
y
u
Fig. 1.16.2.


n cazul c operatorul U este inversabil, notm inversul su cu U
-1
i l aplicm relaiei
anterioare:
) u ( U ) y ( U y
k
1
U
1 1
=

+
) u ( U y y
k
1
U lim
1 1
k


=

,
obinem:
). 0 ( U ) u ( U y
) u ( U y ) 0 ( U
1 1
1 1


=
= +


n cazul operatorilor liniari, condiia iniial nul U(0)=0 atrage dup sine (0)=0 i
rezult relaia: y=U
1
U

-1
(u), care arat c schema prezentat anterior poate realiza la limit
inversarea funciei blocului conectat ntre ieire i intrare (reacie).
n particular, considernd operatorul U integrarea, vom obine prin aceast schem
operatorul de difereniere, dup factorul k este suficient de mare.
n cazul c sistemul impropriu este dat prin funcia de transfer, putem scrie:
Y(s)=G(s)U(s)
i vom realiza funcia de transfer invers
) s ( G
1
) s ( G
1
=

, care descrie un sistem strict propriu,

iar apoi prin schema respectiv vom face inversare.
Ecuaiile canonice corespunztoare funciei G
-1
(s) sunt
* u * b * x * A x
*
+ = &
* x * c * y =
iar schema de realizare asimptotic este dat n figura 1.16.3.




Exemplu. Fie sistemul impropriu descris prin funcia de transfer
Ts 1
s T 1
) s ( G
2 2
+
+
=
Se cere realizarea standard.

k
y
u

_

t
0
dt
c*

b*

A*
*
y














Fig. 1.16.3.

Prin mprire rezult:
T
1
s
T
2
1 s T
s T 1
2
1 s T ) s ( G
+
+ =
+
+ =
Partea proprie fiind
T
1
s
T
2
1
+
+ , admite realizarea complet-controlabil de matrice:
. 1 d ,
T
2
c , 1 b ,
T
1
A
0
= = = =
Partea proprie fiind Ts, deci d
1
=T, putem scrie ecuaiile:
u x
T
1
x
1 1
+ = &
dt
du
T x
dt
du
T u x
T
2
y
1 1
+ = + = &

S realizm aceeai funcie de transfer asimptotic:
2
2
2
2 2
1
s
T
1
s
T
1
T
1
s T 1
Ts 1
) s ( G
+
+
=
+
+
=

Pentru realizarea complet controlabil vom avea:

=
T
1
T
1
* c ;
1
0
* b ;
0
T
1
1 0
* A
2
2



Rezult ecuaiile:
* u
1
0
* x
* x
0
T
1
1 0
x
x
2
1
2
*
2
*
1

&
&

=
* x
* x
T
1
T
1
* y
2
1
2

Se pot scrie relaiile:
* x x
2
*
1
= &
* u * x
T
1
x
1
2
*
2
+ = &
* x
T
1
* x
T
1
* y
2 1
2
+ =
Rezult schema bloc din figura 1.16.4.
























k

dt
u
y
_

dt

T
1


2
T
1

u
+
+
x
2
*
y*
*
1
x& *
2
x&
_
Fig. 1.16.4.

n cazul sistemelor improprii multi I/E, realizarea standard urmeaz metodele expuse
anterior i anume :
- se mpart funciile de transfer componente ale matricei de transfer pentru a se aduce
la forma unor fracii ireductibile i a unor polinoame n s;
- se desface matricea ntr-un polinom matriceal ordonat dup puterile lui s i o matrice
de funcii de transfer ireductibile;
- matricea ireductibil va permite realizarea sistemului strict propriu, iar matricele
ordonate dup puterile lui s vor da termenii difereniali ai mrimii de intrare u.




Exemplu. Fie matricea de transfer
[ ] [ ]
[ ] [ ]

+
+ + =
=

+
+ + =

+
+ =

+
+
=
0
T
1
s
T
2
0 1 s T T
0
T
1
s
T
2
0 1 Ts Ts Ts
T
1
s
T
2
1 Ts Ts
Ts 1
s T 1
) s ( G
2 2


Matricea de transfer

+
0
T
1
s
T
2
ne d o realizare de matrice A, b, c
T
, iar D
0
=[-1 0],
D
1
=[T T].
Va rezulta sistemul de ecuaii canonice :

dt
du
D u D x c y
bu Ax x
1 0
T
+ + =
+ = &

Se poate face, de asemenea, i o realizare asimptotic.