CURS FA 07

Tem

FA 2014
Implementarea

robotului

industrial ntr-un sistem flexibil
de Fabricare

Asistat

- CAM
Orice problem a roboilor fascineaz prin complexitate i caracterul
interdisciplinar.
Orict de performante ar fi caracteristicile unui robot industrial, nu poate
avea o utilizare practic dect n cadrul unui proces tehnologic desfurat n
cadrul unei celule sau linii de fabricaii flexibile automate.
Funcionarea robotului industrial este necesar a fi corelat cu cea a
utilajelor deservite, a dispozitivelor periferice adecvate, a unui sistem de control
automat pasiv sau activ.
n cadrul fiecrei secvene se determin factorii care influeneaz
variabilitatea micrilor, precum i condiiile n care sunt realizate micrile.
Factorii i condiiile, conduc la programe pentru fiecare micare, precum i
la definirea echipamentelor auxiliare ca: senzori, dispozitive de apucare i
fixare, dispozitive de alimentare i evacuare, etc.
INTRODUCERE
Succesul implementrii robotului industrial ntr-un sistem flexibil
de fabricaie depinde n mare msur de reuita corelrii
funcionrii celulei sau liniei flexibile de fabricaie cu restul
structurii ntreprinderii, de rezultatele economice i n ultim
instan, de atitudinea operatorului uman fa de aceast nc
noutate tehnic.
n unele cazuri robotizarea este introdus pentru obinerea eficienei
economice, ca urmare a influenei favorabile asupra preului de cost, prin
creterea productivitii, mbuntirii calitii i reducerii unor consumuri
specifice prin scderea rebuturilor i remedierilor.
n alte cazuri, introducerea roboilor este fundamentat pe diferite criterii de
organizare a muncii n scopul scoaterii operatorului uman din medii periculoase,
din operaii monotone sau stresante, precum i din activiti srace n coninut.
Eficiena n aceste cazuri se msoar indirect la nivel social prin reducerea
morbilitii, a incapacitilor temporare i permanente de lucru, prin reducerea
accidentelor, precum i prin redarea unui numr de operatori n circuitul
activitilor creative specifice factorului uman.
Integrarea tehnologic: semnific repartizarea optim a unor sarcini
tehnologice (taskuri) de manipulare / prelucrare / transport / asamblare rezultate
din descompunerea fluxului tehnologic, prin analiz de sistem, precum i
proiectarea dispozitivelor de apucare, fixare, alimentare i poziionare care
definesc periferia electromecanic a sistemului robot.
Prin integrare tehnologic, fiecare RI va fi instalat ntr-un mediu precis
configurat mecanic i electric, fiecruia repartizndu-se un plan de activitate ce
urmeaz a fi sincronizat, intercondiionat i monitorizat de ctre sistemul de
conducere al sistemului de fabricaiei, n funcie de necesitile de activare a
celorlalte resurse (maini unelte CNC, sisteme automate de transport / stocare /
alimentare), conform obiectivelor prestabilite i evenimentelor din sistem.
Conceptul de sistem integrat cere dezvoltarea mecanizrii i
automatizrii operaiilor de manipulare, transfer i depozitare n procesul
tehnologic

la acelai nivel cu operaiile de prelucrare propriu-zis.
Integrarea tehnologic
Pentru realizarea unui proces tehnologic robotizat este necesar:
1.) Descrierea formei i dimensiunilor obiectului manipulat ( n urmtoarea
succesiune logic semifabricat - pies finit), care se poate realiza analitic sau
grafic, procedeul de tehnologic prelucrare (strunjire, frezare, gaurire, rectificare
etc.) pe baza cruia piesa i schimb forma si dimensiunile, a preciziei lor
geometrice, identificarea i precizarea suprafeelor de manipulare Sm i a
suprafeelor Sk care vor fi generate prin achiere n timpul procesului tehnologic
2.) Analiza procesului tehnologic de realizare a produsului, urmrete
stabilirea numrului de prelucrri prin achiere a suprafeelor Sk, precizarea
succesiunii operaiilor fazelor de prelucrare.( fig.7.1) cu analiza detaliat a
secvenelor pentru fiecare operaie
Pe baza analizei procesului tehnologic de realizare a produsului

se stabilete
componena echipamentelor tehnologice ntre care se repartizeaz

operaiile de
prelucrare.
3.) Alegerea echipamentului tehnologic:
Cunoscndu-se procesul tehnologic de prelucrare (prelucrri mecanice prin achiere,
deformare plastic la rece sau la cald, sudare, vopsire etc.) se aleg echipamentele i
utilajele necesare prelucrrii.[12]
Se precizeaz poziia i orientarea obiectului manipulat-piesei semifabricat fixat n
dispozitivul de prelucrare prin intermediul coordonatelor
4.) Configurarea schemei de amplasare a echipamentelor tehnologice i dispozitivelor
periferice conform particularitilor specifice proceselor tehnologice automatizate dintr-o
celul sau linie flexibil de fabricaie care presupune stabilirea de depozite, magazii, buncre
din care primul robot preleveaz semifabricatele i n care ultimul returneaz produsul
fabricat.
5.) Pentru fiecare echipament periferic i pentru dispozitivele de alimentare-evacuare ale
celulei sau liniei flexibile de fabricaie poziiile se atribuie un sistem de coordonate de
referin, raportat la sistemul de referin global (World Coordinate System ),sistemul la care
se raporteaz o aplicaie.
6.) Determinarea poziiilor punctelor P
i

pe care punctul carcteristic al robotului
ataat dispozitivului de apucare i fixare (TCS -

Tool Coordinate System ) trebuie s le ating
n cursul unui ciclu de fabricaie a produsului prin precizarea coordonatelor din spaiul ocupat
de utilajele tehnologice i echipamentele periferice raportate la sistemul de referin global
Trebuie avut n vedere variaia dimensional a suprafeelor de manipulare

Sm care n timpul
procesului tehnologic pot coincide cu suprafeele prelucrate Sk, i variaia poziiilor pe care
piesele aflate pe dispozitivele de alimentare i evacuare le pot

ocupa n timpul prelucrrii.
Determinarea tipului de prindere al DAF (axial sau lateral) precum i a formei i
dimensiunilor locurilor de apucare

a suprafeelor

Sm.
..
i i i
P P P
Z Y X
10.) Descrierea formei i dimensiunilor echipamentelor i dispozitivelor tehnologice de baz i
auxiliare pe baze grafice (schie) sau analitice i configurarea plan i spaial a celulei sau
liniei flexibile de fabricaie i poziionarea acestora fa de sistemul de referin global ataat
aplicaiei.
Proiectarea

sistemelor

flexibile

de fabricaie

deservite

de roboi prezint

unele

particulariti

datorate

cel

puin

urmtoarelor

cerine:
- determinarea caracterului de serie al produciei;
- determinarea analogiei (asemnrii) tehnologice;
- determinarea secvenelor de manipulare, transfer,
depozitare;
- determinarea timpilor auxiliari i a timpilor de baz;
- determinarea ritmului;
- determinarea condiiilor de munc a normelor sau
periculozitii.
n acelai timp, cerinele eficienei economice necesit
determinarea pentru fiecare variant, folosind tehnologia
robotizat a unei fundamentri economice i o comparare cu alte
posibiliti.
Alegerea

tipului

de robot care s

deserveasc

un utilaj

tehnologic (MUCN) depinde:
de tipul utilajului, de
caracterul orientrii piesei
naintea alimentrii,
de tipul dispozitivului de
pstrare i avansare a piesei
n poziia de alimentare
(container, transportor, magazin,
depozit

etc.)
succesiunea operaiilor
executate (deplasarea piesei
din container pe maina-
unealt i readucerea napoi
fr orientare,
deplasarea piesei de pe o
main-unealt pe alta),
numrul de maini-unelte
deservite de robotul industrial,
organizarea liniei automate din care face
parte maina-unealt (n linie, circular,
linie-paralel ( fig.7.1)
Tipul i

dimensiunile

spaiului

de lucru
reprezint

unele din caracteristicile de baz

ale roboilor

i

determin

:
Parametrii geometrici, adic dimensiunile
elementelor i mrimea curselor cuplelor cinematice
ale roboilor.
Vitezele liniare i unghiulare ale cuplelor cinematice
sunt determinate de timpii de prelucrare ai pieselor
pe diverse maini-unelte i modul de dispunere a
acestora
Aceti parametri trebuie determinai din condiia
obinerii unei productiviti maxime prin introducerea
roboilor industriali pentru valorile admisibile ale
vitezelor de deplasare.
Pentru a putea realiza ntreaga
gam de aplicaii de manipulare,
un robot trebuie s fie capabil s
ating orice punct din spaiul su
de lucru cu o orientare arbitrar
a end effector-ului (dispozitivul
de apucare, dispozitivul de
prehensiune, gripper) pentru a
putea manipula piesa in
conformitate cu secvenele
procesului tehnologic.
Amplasarea

robotului

industrial
intr-o

celul

flexibil

de fabricaie
Fig.7.2
Cunoscndu-se programul operaiilor
tehnologice care trebuie s se execute n
cadrul procesului tehnologic robotizat
(tabelul 7.1), este necesar:
amplasarea robotului industrial ntr-un
sistem flexibil de fabricaie fig.7.4, dintr-un
sistem CAM-CIM,
determinarea dimensiunilor elementelor
dispozitivului de poziionare DP, a curselor
liniare s
i
/ d
i
, respectiv unghiulare
i
, a
cuplelor cinematice conductoare.
.
Nr.
crt.
al
ope

rai

ei
Denumirea operaiei Fazele operaiei
(MR)
Maini Unelte cu
Comand Numeric
(MUCN)
Scule -

Dispozitive
Verificatoare-SDV
1 2 3 4
10
Prelucrarea I
a suprafeelor S
k
a) Apucare semifabricat de pe DA

transfer, orientarea i fixarea piesei
semifabricat pe dispozitiv/ MUCN
1

:
-faza 1;
-faza 2;
-
- faza i;
-.
-faza n;
b) Desprindere pies de pe
dispozitiv/ MUCN
1

, transfer,
orientare pies depunere pe un alt
dispozitiv/ MUCN
2

sau palet -in
concordan cu fazele ciclului de
fabricaie
Robot Industrial
MUCN
1
SDV
Robot Industrial
20
Prelucrarea II
a suprafeelor S
chi+1
a) Apucare semifabricat, transfer,
orientarea i fixarea piesei
semifabricat pe dispozitiv/ MUCN
2

:
-faza 1;
-faza 2;
-..
- faza i;
-
-faza n;
b) Desprindere pies de pe
dispozitiv/ MUCN
2

, transfer,
orientare pies depunere pe un alt
dispozitiv/ MUCN
3

sau palet -in
concordan cu fazele ciclului de
fabricaie
Robot Industrial
MUCN
2
SDV
Robot Industrial

Fig.7.3
1 1 2
6 2 , 6
1 7
1 5 , 5
2 4 , 5
n
1 2 , 5

8
6
,
8

1
4
7

0
,
2

1
1
0
,
8

9
7
,
1

1
3
0

0
,
2
[ 2 ]
[ 1 ]
S 1 0
S 8
S 7
S 2
S 3 1 S 2 9 S 2 8
S 2 5
S 2 7
S 2 4
[ 1 ]
[ 2 ]
[ 3 ]
[ 4 ]
Fig.7.3
Fig.7.4
Amplasarea robotului ntr-un sistem flexibil de fabricaie din cadrul
CAM / CIM
Fig.7.5
Fig.7.6
Pe baza acestui program se stabilesc
coordonatele poziiilor pe care trebuie s
le parcurg punctul caracteristic P
i
se
alege spaiul de lucru real care cuprinde
toate aceste poziii i se deduce spaiul de
lucru teoretic aferent.
Forma geometric a spaiului de lucru
permite determinarea structurii
dispozitivului de poziionare DP, iar
dimensiunile lui permit stabilirea curselor
cuplelor cinematice conductoare.
Poziia optim a bazei robotului n raport cu
aplicaia se determin astfel nct

[ 12]:
- productivitatea robotului s fie maxim, adic
timpul de funcionare necesar pentru realizarea unui
ciclu s fie minim;
- consumul energetic pentru un ciclu de funcionare
s fie minim;
- puterea maxim consumat n cursul unui ciclu de
funcionare s fie minim;
- fora motoare maxim din sistemul de acionare,
msurat n cursul unui ciclu de funcionare, s fie
minim.

Funcia

obiectiv

care se minimizeaz

poate s

exprime

unul

dintre aceste

criterii, sau mai

multe

simultan, atunci

cnd

se realizeaz

o optimizare

multicriterial
Minimizarea

funciei

obiectiv

se face n prezena

unor

restricii, prin care:
- aplicaia se menine n spaiul de lucru al robotului;
- vitezele relative dintre elementele adiacente cuplelor
cinematice conductoare ale mecanismului robotului nu
depesc limitele admise de fabricantul produsului;
- acceleraiile relative din cuplele conductoare se
menin n limitele admisibile
2
1
P4
3 4

P1
P2
5
P3
6
7
P5
P6
5'
4'
8
3'
2'
Fig.7.7
7
P6
6 5
D.A.
P1
12
4
D.E.
SL 204
9
MUCN1
1
MUCN2
3
8

3
8

SL 204
3
6
13
1
P2
2
RI
9
4
10
5
8
P3
MCV 600
11
P5
MUCN3
D.I. P4
2 1' 3
Fanuc S500
Fig.7.8
P1
P3
P4
P6
Fig.7.9
Dispozitiv

Intermediar
Dispozitiv

de Evacuare
Dispozitiv

de Alimentare
MUCN1 Mastrun

32 CNC
Masina

de gaurit

si filetat
Knuth RapidDrill

500
Dispozitiv

de Alimentare

-

DA
Dispozitiv

de Evacuare

-

DE
Dispozitiv
Intermediar

-

DI
MODEL
DRUM DE ACCES
D
A
M
U
C
N

2
MUCN 1
actionare
Grup
Grup
actionare
Dulap com
D
E
DA
DE
M
U
C
N

2
D
A
D
E
Grup
actionare
d
D
u
l
a
p

c
o
m
D
u
l
a
p

c
o
m
Amplasarea Amplasarea

robotului robotului

industrial KR 6 industrial KR 6 intr intr- -o o

celula celula

flexibila flexibila

de fabricatie de fabricatie asistata asistata

a a
reperului reperului

..de ..de .. ..
Ciclograma Ciclograma
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL
MODEL

p

p

Poziia optimal a robotului (o situaie simplificat) n spaiul de lucru n

raport cu punctele de contact Pi ale utilajelor ce vor fi deservite, innd cont de
situaiile cele mai defavorabile analizate mai sus, va fi aceea pentru care sunt
satisfcute ecuaiile (7.1) [24],[3],
Poziia axei A
0

se obine ca centru al maselor, considerndu-se momentele
statice temporare:
( )
( ) 0 y
0
y
i
t
i
) (M
DAF
0
x
0
x
i
t
) (M
i
DAF
= +

= +

msi
msi
unde: A
0

(x
0

, y
0

, 0) este punctul n care axa
cuplei cinematice n componena creia
intr elementul fix -baza- intersecteaz
planul XOY, iar P
i
(x
i

, y
i

, z
i

) poziia
punctelor caracteristice,
(7.1)
m
Pi (x ,y ,z )
y
A (x ,y ,0)
0
x
(
0
A
)
Fig.7.10
x
1 max
1
5
5
B
1
2

4
P
i
1 min
A
C
,B
0
A
0
6
P
C
z
y
6
y
0
y
z
x
0
2
3
3, 4
i
n continuare se determin
coordonatele noului sistem i care sunt
prezentate n tabelul 7.2

unde:

x
*
i

= x
i

x
0
y
*
i

= y
i

y
0

(7.4 )
0
x
x
0
y
y
P5 (1600,1590)
P6 (1550,-1300)
P1 (-1550,-1250)
P2 (-1580,1600)
P4 (1200,1320)
P3 (-1150,1320)
i
Fig. 14.11
Fig.7.11
Tabelul.2
P
i
x
i
y
i
z
i
t
i
M
Daf

+m
i
x
*
i
y
*
i
r
*
i
z
*
i
1 -1550 -1250 500 5 3,283 -1558 -1978 2517 -155
2 -1580 1600 800 10 3,283 -1588 872 1812 145
3 -1150 1320 520 5 3,280 -1158 592 1300 -135
4 1200 1320 520 5 3,280 1192 592 1331 -135
5 1600 1590 810 10 3,280 1592 862 1810 155
6 1550 -1300 500 5 3,271 1542 -2028 2547 -155
Exemplu
Mediul

tehnologic
R1

Robot industrial
MUCN1

Masina

unealta

1
MUCN2

Masina

unealta

2
ML1

Dispozitiv

Alimentare
ML2

Dispozitiv

Evacuare
Dispozitiv

intermediar-
T1 -

Transportor
Cu albastru

se prezinta

spatiul

de lucru.
Sistemul de axe al mediului tehnologic
RW

Sistemul global

World -

de coordonate
( XRw, YRw, ZRw)
B

Sistemul de
coordonate

al bazei

robotului
Si-1,2,3

Sistemele

de coordonate

ale
meselor

de lucru
MUCN1, MUCN2

Sistemele

de
coordonate

atasate

masinilor unelte
Succesiunea

punctelor
Poz x y z m dt
1 701.11 -1099.63 543.5 0.85 0
2
2 -452.98 -1727.06 1150.82 0.85 30
2
3 -1090.26 -215.16 543.5 0.84 14
2
4 -718.68 1369.64 1217.4 0.84 50
2
5 695.5 1119.63 543.5 0.8
MULTUMESC PENTRU ATENTIE!
MODEL