AUTOMATE PROGRAMABILE

GENERALITI

Problemele de automatizare discret au fost tratate mult timp pe baza circuitelor cu relee. Utilizarea dispozitivelor
semiconductoare a marcat nlocuirea releelor cu logica static, ale crei subansamble sunt constituite din componente
discrete sau CI, prin interconectarea crora devine posibila extensia funcional a logicii cu relee (de exemplu circuite de
temporizare , de numrare, de deplasare a informaiei, de calcul, etc).
O caracteristic comun unei clase importante de sisteme de conducere, indiferent c sunt realizate cu relee sau cu
circuite tranzistorizate, const n aceea c ele comand dispozitive ca: bobine, electroventile, contactoare, lmpi etc i c
semnalele de intrare provin de la limitatoare de curs, butoane cu sau fr reinere, traductoare de proximitate i alte
elemente similare.
Att canalele informaionale de intrare n dispozitivul de automatizare, ct i cele de ieire, ce piloteaz elemente de
execuie din proces, vehiculeaz semnale binare corespunztoare celor doua stri posibile: 'cuplat' sau 'decuplat'. Relaia
dintre intrri si ieiri poate fi formalizata intr-o expresie logica de tipul: 'dac limitatorul L este acionat i contactorul K
este cuplat atunci motorul M va fi pornit'.
Prelucrarea informaiilor, adic formarea condiiilor intr-un astfel de sistem, este determinat de conexiunile ntre
elementele ce prelucreaz semnalele. Fiecare aplicaie cere ca proiectantul s selecteze o combinaie unica de elemente
de conectare a semnalelor i sa le conecteze ntr-un mod particular pentru a obine funcia dorit. n consecin pentru
fiecare aplicaie se realizeaz un sistem cu o structura particular, costurile fiind mai mari i modificrile ulterioare
dificile.
O soluie avantajoas a acestei probleme o constituie utilizarea logicii programate implementat n echipamente de tip
automat programabil.
Un automat programabil este un 'microcalculator' industrial specializat pentru tratarea problemelor de logica
secveniala si combinaional. Intr-o forma generala el poate fi considerat ca un echipament care permite legaturi logice
intre un numr mare de intrri si ieiri, fr circuite de interfaa suplimentare. Funcional acest echipament simuleaz
structuri logice cu relee sau pori integrate substituind configuraia cablat printr-o structur elastic programabil.
Un automat programabil industrial este o main electronic programabil de ctre un utilizator
neinformatician i destinat s controleze, n mediu industrial i n timp real procese logice secveniale.

Conceptul de automat programabil

Sistemele
1
automatizate de producie sunt caracterizate
printr-o complexitate mare i flexibilitate; ele sunt descrise prin
modele cu "evenimente discrete". Pornind de la aceasta, se poate
defini automatul ca un sistem dinamic a crui comportare se poate
descrie ca o succesiune de evenimente (stri) ce apar la momente
discrete ale variabilei timp. Se tie (vezi cursul de Microprocesoare -
Structurarea sistemelor numerice) c un sistem de ordinul II se
obine interconectarea ntr-o structur cu reacie a unui automat
elementar cu un sistem de ordin mai mic sau egal. Se considera A.P.
acel automat finit la care att secveniatorul (automatul de control)
ct i sectiunea de aplicaie (automatul controlat) se realizeaz cu
structuri programabile de tip memorie (Fig.1).
AP se bazeaz pe eliminarea n ct mai mare msura a
structurilor logice cablate cu structuri logice standard de mare versatilitate (ROM, PROM, EPROM, FPLA, FPGA, P).
Datorit utilizrii n aplicaii industriale
diverse o configuraie de A.P. conine in sectiunea
dedicata aplicaiei o zon de interfaa I/E realizata
prin circuite specifice de tip MUX/DMUX,
memorare, separare galvanica i de adaptare a
nivelului semnalului care, in ansamblu, confer
structurii de A.P. unele similitudini cu structuri de
calculator de proces.
Structura general a unui A.P. poate fi
reprezentat (Fig.2):

Sistem = o combinaie de componente care acioneaz mpreun pentru a realiza o funcie ce nu ar fi posibil cu nici una
din prile individuale (IEEE Dicionarul standard de termeni electrici i electronici)
MEMORIE
INTRARI IESIRI
SECVENTIATOR

Automat
controlat
Automat
de
control
DO PROG
IND
COM DI
Clasificarea A.P. se poate face dup doua criterii de baza: principiul de funcionare al secveniatorului i
suportul fizic al acestuia.
Dup principiul de funcionare a secveniatorului se evideniaz:
Automate programabile la nivel de instruciune. Din punct de vedere structural au elemente comune cu structuri de
tip calculator de proces. Ciclul de instruciune si execuie fiind marcate de un ceas specific sistemului. Transferurile
de date se executa sincron pe magistrale de tip paralel.
In funcie de dimensiunea ALU si deci a magistralei de date se disting structurile:
- APB automate programabile cu prelucrare pe bit pentru care magistrala de date are capacitatea de 1 bit, iar
prelucrrile (in principal logice) se efectueaz asupra unor operanzi binari de 1 bit.
- APC automate programabile cu prelucrare pe cuvnt; extind gama de prelucrri la calcule aritmetice asupra
unor operanzi pe 8 sau 16 bii;
- APM automate programabile mixte, care conin doua uniti aritmetice si logice care pot lucra respectiv asupra
unor operanzi pe bit sau pe cuvnt.
Automate programabile algoritmice la care generarea noii stri se executa printr-un ciclu de acces direct la o
memorie in care sunt codificate explicit tranziiile de stare (din punct de vedere structural sunt asimilabile cu
mainile cu algoritm de
stare). Aceast categorie de
automate este utilizat n
aplicaii de proces de vitez
foarte mare i pentru diverse
interfee.
In funcie de suportul fizic al
secveniatorului se disting:
A.P. cu microprocesor
A.P. cu componente discrete

Arhitectura unui
automat programabil

Arhitectura general a
unui A.P. i interfaarea sa cu
"mediul nconjurtor" este
prezentat n fig.3.
Intrrile din proces sunt
materializate de diversele
elemente de comanda i detecie
incluse intr-o instalaie
automatizata: butoane, limitatoare
de cursa, detectoare de poziie i
nivel sau chiar mrimi analogice
convertite numeric.
Ieirile automatului
dirijeaz acionarea elementelor
de execuie de tipul
contactoarelor, electroventilelor,
dispozitivelor de afiare,
imprimantelor, etc.
Circuitele de interfaa
I/E au rolul de a converti
semnalele de intrare de diverse
forme in semnale logice adaptate
UC si de a transforma semnalele
logice ale UC in semnale
corespunztoare elementelor de
acionare din proces precum si de
a separa galvanic nivelele de
tensiune din proces fata de
tensiunile din UC.
Unitatea centrala (UC)
coordoneaz toate transferurile de
date , efectueaz operaiile asupra
A
c

i
o
n

r
i

(
e
l
e
m
e
n
t
e

d
e

e
x
e
c
u

i
e
)


MAIN
sau proces
Sursa de
alimentare
Memorie de date
Procesor (logic)
Bloc de comand
Memorie program
Unitate central
Consola de programare
I
n
t
e
r
f
a

a

d
e

i
n
t
r
a
r
e


C
a
p
t
o
r
i

(
s
e
n
z
o
r
i
)

I
n
t
e
r
f
a

a

d
e

i
e

i
r
e

Interfaa de
putere
(contactoare
Elemente de execuie
- lmpi
- hupe
Captori
- butoane
- comutatoare
OPERATOR
Interfa
intrri numerice
Interfa
ieiri numerice
ECHIPAMENT
NUMERIC *
*
- Automat programabil
- Echipament NC sau CNC
- Calculator de proces
Automat programabil
Fig. 3. Schema bloc a unui automat programabil
Interfaarea cu procesul, operatorul uman i/sau alte echipamente de
conducere
M
a
g
i
s
t
r
a
l
a

A
D
R
E
S
E



M
o
d
u
l
e


I
N
T
R
A
R
I
N
U
M
E
R
I
C
E




M
o
d
u
l
e
T
E
M
P
O
R
I
Z
A
R
I
C
O
N
T
O
R
I
Z
A
R
I


N
U
M
E
R
I
C
E





M
o
d
u
l
e
T
E
M
P
O
R
I
Z
A
R
I


A
N
A
L
O
G
I
C
E
M
o
d
u
l
e
I
E
S
I
R
I
N
U
M
E
R
I
C
E
D
I
D
O
/
C
E/
W
E
R
A
M
-
I
M
A
G
I
N
E
P
R
O
C
E
S
O
R
L
O
G
I
C
A
c
D
E
C
C
3

.
.
.

C
0
R I C
C
o
n
s
o
l
a
AB
Y
I 0 . . . I 1 1
Q 0 . . . Q 1 1
B
U
F
T
S
T
A 0 . . . A 1 1
D 0 . . . D 1 5
M
E
M
O
R
I
E
P
R
O
G
R
A
M
N U M A R A T O R A D R E S E
D
E
C
A
D
R

0
/
R
-
O
N
I
N
C
-
N
A
S
T
B
-
A
L
U
R
U
N
/
L
D
-
N
A
N
U
M
0
L
D

R
I
C
/
L
D
-
N
A
/
W
R
/
R
D
S
T
B
-
A
L
U
R
U
N

I
N
T
E
R
F
A
T
A

C
O
N
S
O
L
A

D
E

P
R
O
G
R
A
M
A
R
E
M
O
D
U
L

U
N
I
T
A
T
E

C
E
N
T
R
A
L
A

(
I
C
U
)






F
i
g
.

4




S
C
H
E
M
A

B
L
O
C
A

U
N
U
I

A
U
T
O
M
A
T

P
R
O
G
R
A
M
A
B
I
L





C
U

P
R
E
L
U
C
R
A
R
E

P
E

B
I
T
I N T R A R I D E C O N T O R I Z A R E
M
U
X
G

S
G

T
T
0
,

T
1
A
0

.
.
.

A
1
1
/
L
O
A
D

A
0

.

.

.

A
9
M
a
g
i
s
t
r
a
l
a

D
A
T
A
/
R
D
/
R
D
/
R
D
/
W
R
E
0
0
E
z
v
I
0
0
I
x
y
A
1
0
A
1
1
datelor recepionate i asigur alocarea corespunztoare a rezultatelor obinute la ieirile programate.
Unitatea (consola) de programare permite introducerea si definitivarea programului in raport cu modificrile
survenite in proces sau cu restriciile impuse acestuia.
Seciunea de control este asigurat fie de operatorul uman, care urmrete evoluia procesului i primete
informaii prin intermediu dispozitivelor de semnalizare optic (sau acustic n caz de avarie) i poate interveni prin
acionarea unor butoane sau comutatoare, fie de un echipament situat pe nivelul ierarhic superior, care "dialogheaz" cu
automatul prin intermediul unor semnale de I/E.
Schema bloc a unui automat programabil (cu prelucrare pe bit) este prezentat n Fig.4; n partea superioar
este figurat Modulul Unitate Central, iar n partea inferioar , modulele de intrare/ieire care asigur interfaarea cu
procesul.
Blocul de comand al automatului este format din registrul instruciunii RIC, decodificatorul de instructiuni
DEC i circuitele care genereaz starea intern a automatului: generatorul de instructiuni GT si generatorul de stri GS
(fig.5).
Adresa memoriei de program MP este furnizata de numrtorul de adrese NA. Acesta este incrementat dup
extragerea fiecrei instruciuni n vederea pregtirii instruciunii urmtoare. De asemenea pentru instruciunile de salt el
poate fi ncrcat cu adresa de salt. In vederea execuiei ciclice a programului ultima instruciune din program este JP 0
(salt la adresa de nceput a programului)
Blocul de comand (fig.5 i fig. 6) dirijeaz transmiterea secvenial a informaiei extras de la circuitele de
intrare sau din unitatea de memorie i prelucrarea ei. Unitatea de memorie este folosit pentru memorarea strilor interne
ale programului i ale variabilelor de ieire. Deoarece n memoria RAM sunt memorate "imaginile" (copiile) semnalelor
de ieire aceasta mai este denumit i memorie imagine.


QB
QC
QD
INC-NA
LD RIC
STB-ALU
NUM0

INC-NA
LD RIC
STB-ALU

0,5 ms 1 ms 2 ms
NUMARATOR - BAZA DE TIMP
1/125 1/2 1/2 1/500
CD /PL
/BR

D


C


B


A
/R
/S
D
CLK
Q
Q
/Q A
B
C RC
OSCILATOR
n
t
A
B
0
1
2
3
A
B
QA QB QC QD
a) GENERATORUL
DE STARI
b) DIAGRAME DE FUNCTIONARE
PENTRU GENERATORUL DE
STARI
c) WATCH-DOG TIMER: Tciclu program= n * t (Max 32ms)
Fig. 5 Schema bloc (a) si diagrame de functionare pentru Generatorul de Stari - GS (b);
Circuitul Watch-Dog Timer (c)
/R-ON
CLOCK 4MHz
T1 (1s)
T0 (1ms)
/R-ON
Tinstr=4uS
RUN
+


O astfel de prelucrare de informaie cuprinde un numr bine precizat de secvene cunoscut sub denumirea "de
ciclu main". Un ciclu maina cuprinde in general secvenele:
1- Se extrage o instruciune din memorie (LD RIC)
2- Se decodifica instruciunea in:
a - operaia ce urmeaz sa fie efectuat
b - adresa datelor care particip la operaie.
* Transparent pentru restul funcionrii: se incrementeaz numrtorul de adrese (INC_NA)
3- Se efectueaz transferul datelor de la adresa de mai sus.
4- Se efectueaz operaia asupra datelor respective (STB ALU)
5- se reia ciclul de la pasul 1.


O instruciune a
automatului are, de obicei,
16 bii i este organizat
astfel:



Primii 4 bii, D15 D12 desemneaz codul operaiei ce urmeaz a fi efectuat
Se pot selecta 16 operaii din care 15 vor fi operaii logice sau de salt iar cea de-a 16 NOP permind dezvoltri ulterioare
prin asocierea cu un automat aritmetic.
Biii D11 D0 indic adresa variabilei n cazul instruciunilor ce implic transfer de date, sau adresa de salt pentru
instruciunile de salt.
Un set tipic de instruciuni pentru un
astfel de automat este prezentat n tabelul
alturat:

Toate instruciunile sunt executate intr-un
singur main cu 4 stri (fig. 5).
n cazul instruciunilor cu stocare final n A
decodificatorul genereaz semnal de citire RD,
iar n cazul instruciunilor cu stocare final n
Vxy se genereaz semnal de scriere WR.
n cazul instruciunilor de salt se foreaz
ncrcarea numrtorului de adrese cu adresa
de salt prin generarea semnalului LD-NA.
Dac instruciunea este de tip condiionat
semnalul de comand este generat numai dac
A = 1.

Pentru programarea funciilor ntr-un automat trebuie specificate: adresa instruciunii n memoria
program i instruciunea propriu-zis care cuprinde codul operaiei i adresa operandului. Operatorul logic rezultat
n urma unor secvene de instruciuni este desemnat prin starea bistabilului acumulator A. O nou funcie logic
nseamn o operaie logic ntre bistabilul A i variabila desemnat prin program.
Variabilele care intervin ntr-o prelucrare logic sunt codificate prin biii D
11

D
10
ai unei instruciuni.
Combinaia 00 desemneaz variabilele de intrare (I); 01 - variabilele de stare intern, numite i memorii (M) precum
i variabilele de ieire (E), distincia ntre ele fiind fcut prin bitul D
9;
10 - variabilele de temporizare contorizare.

Legtura ntre modulul Unitate Central (ICU) i celelalte blocuri ale automatului programabil se face prin
intermediul magistralelor de date adrese i comenzi. Deoarece datele recepionate sau cele elaborate de ctre AP
sunt variabile logice, magistrala de date reprezint un singur fir. Transferul datelor ntre ICU i modulele de
intrare/ieire se face asemntor cu transferul datelor ntr-un sistem cu microprocesor.
D
15
D
14
D
13
D
12
D
11
D
10
D
9
D
8
D
7
D
6
D
55
D
4
D
3
D
2
D
1
D
0

cod operaie
adres salt
tip
variabil
adres variabil
operaii de salt
operaii cu transfer de date
Cod Mnemonic Funcia realizat Observaii
LD Vxy
LDC Vxy
AND Vxy
ANDC Vxy
OR Vxy
ORC Vxy
XOR Vxy
CPL
CLR
A Vxy
A /Vxy
A A Vxy
A A * /Vxy
A A + Vxy
A A + Vxy
A A Vxy
A /A
A 0

STO Vxy
STOC Vxy
SETC
RESC
Vxy A
Vxy /A
Vxy 1
Vxy 0


Dac A = 1
Dac A = 1
JP
JPC
Num Adr adresa de salt
Dac A = 1
NOP A A


I
2
A



B



C



D
Y

I
2
Q

I
0
S
0


S
1
M
U
X
1

I
3

I
6
D
O
M
E
M
O
R
I
E

I
M
A
G
I
N
E
/
R

I
1
Y

I
1
S
T
B
-
A
L
U

I
7

I
0

/
W
E
M
U
X
2

I
4
/
Q
F
i
g
.

6
.

D
e
c
o
d
i
f
i
c
a
t
o
r
u
l

d
e

i
n
s
t
r
u
c
t
i
u
n
i
,

P
r
o
c
e
s
o
r
u
l

l
o
g
i
c

(
A
L
U
)
,

M
e
m
o
r
i
a

i
m
a
g
i
n
e

/
0


/
1


/
2


/
3


/
4


/
5


/
6


/
7


/
8


/
9

I
3
D
/
R
D
A
C
U
M
U
L
A
T
O
R

I
5
S
0


S
1


S
2

/
E
D
I
/
C
E
D
A
T
A
C
3
C
0
N
O
P
A
2
A
1
A
5
/
W
R
A
3
A
1
0
/
L
D
-
N
A
A
4
R
U
N
C
2
C
1
A
7
A
0
A
8
A
9
A
6
A
1
1
Modulele de intrare
sau de ieire au rolul de a
converti semnalele de intrare de
diverse forme n semnale logice
adaptate pentru ICU i de a
transforma semnalele logice n
mrimi capabile s acioneze
elementele de execuie ale
procesului. n fig.6 este
prezentat schema bloc a unui
modul de intrare sau de ieire.
Arhitecturile celor dou module
sunt similare, numai c sensul de
transfer al informaiei este
invers, deci i rolul elementelor
funcionale se schimb.
Selectarea unui modul
se face prin intermediul a dou
decodificatoare: un decodificator
fix care identific tipul
modulului (A
11
A
10
) i un
decodificator cu structur
flexibil care stabilete adresa de
baz a modului in spaiul de
adrese al variabilelor. De regul
un modul de intrare/ieire
manevreaz un numr de variabile egal cu o putere a lui 2 (2
i
, i=3, 4, 5) i deci pentru selectarea unei variabile din
modul sunt necesare i linii de adres (A
0
, A
i-1
) restul liniilor de adres sunt utilizate pentru identificarea
modulului.
n cazul unui modul de intrare semnalele din proces sunt separate galvanic i adaptate ca nivel (fig. 8) apoi
prin intermediul blocului selector, materializat printr-un multiplexor sunt dirijate ctre magistrala de date.

Amplificatorul de magistral este validat atunci cnd modulul este selectat i semnalul RD este activ.
n cazul unui modul de ieire elementul selector este un demultiplexor sau decodificator urmat de bistabile
de tip D (latch adresabil). Dac adresa de pe magistral activeaz modulul apariia semnalului WR determin
nscrierea informaiei de pe magistrala de date in bistabilul selectat. De aceast dat blocul de adaptare (fig. 9)
conine elemente de separare galvanic - optocuploare sau relee i elemente de putere - tranzistoare sau tiristoare
(triace).


+
-
Fig. 8. ELEMENT DE INTRARE IN C.C.
TTL sau CMOS
R2
R4
R
R1 R3
D1
DZ
C1
LED
OC
1 2
00
01
10
DEC.
TIP
DEC.
ADR.
S0 Si-1
MUX/DMUX
(
S
E
L
E
C
T
O
R
)
D
/

Y
B
L
O
C

A
D
A
P
T
A
R
E
S
I

S
E
P
A
R
A
R
E
I
N
T
R
A
R
I

S
A
U

I
E
S
I
R
I





D
I
N

P
R
O
C
E
S
Fig. 7. SCHEMA BLOC A UNUI
MODUL DE INTRARE SAU
IESIRE
selectie modul
DATA
/RD sau /WR
V0
V2^i-1
A0
Ai-1
Ai
A9
I
T
E
A10
A11

Fig. 9. ELEMENT DE IESIRE CU TRANZISTOARE
TTL
sau
CMOS
+24V
R?
Rs
R2
R
R4
R1
D
LED
OC 1 2
Q2
Q1
Modulele de temporizare/contorizare sunt utilizate atunci cnd sunt necesare ntrzieri programate n
transmiterea unor semnale de
comand (fct. releu de timp) sau
o anumit comand trebuie s
fie activat o pe durat
prestabilit (fct. monostabil). De
asemenea, in unele situaii,
trecerea ntr-o anumit stare
trebuie s se produc dup ce un
eveniment s-a produs de N ori
(funcia de numrare). Primele
dou funcii sunt funcii de
temporizare i pot fi
implementate att analogic ct i
numeric, dar funciile de
contorizare pot fi implementate
numai numeric.
Schema bloc a unui
modul de numrare-temporizare
este prezentat in fig. 10. Din
punctul de vedere al ICU este un
modul bidirecional I/E i conine n partea de selecie aceleai elemente funcionale ce au fost descrise anterior.
Pentru pornirea/oprirea unei temporizri este privit
ca un modul de ieire, iar pentru testat starea unei
temporizri este vzut ca un modul de intrare.
Elementele specifice acestui modul sunt canalele
de temporizare i/sau numrare fig. 11 i fig, 12.



BAZA DE TIMP
D
S0 Si-1
Y0
Y2^i-1 I2^i-1
S0 Si-1
I0
Y MUX
DMUX
Start Txy Stare Txy
ELEMENTE TEMPORIZARE
(CONTORIZARE)
BA
intrari
numarare
Fig. 10. SCHEMA BLOC A UNUI MODUL DE TEMPORIZARE (NUMARARE)
DATA
/RD
/WR
A0
Ai-1
Selectie modul
D Q
/Q
MONOSTABIL
RELEU DE TIMP
(INTARZIERE)
Constanta de timp
Selectare
f unctie
Fig. 11. SCHEMA PRINCIPIALA A UNUI ELEMENT
DE TEMPORIZARE ANALOGIC
A1
A0
B
C RC
Q
/Q
DATA
START
STARE
D
/Q
Q
/R
Q
/R
/Q
D
Selectare
f unctie
Baza de timp
temporizare
N - constanta de timp
sau de numarare
/PL
CD
RESET
/BR
NUMARATOR INAPOI
BCD 4 Decade
Fig. 12.
SCHEMA PRINCIPIALA A UNUI ELEMENT DE TEMPORIZARE/NUMARARE NUMERIC
STARE
START
T0
T1
/R-ON
DATA