2

REPREZENTAREA MATEMATICA
A SISTEMELOR
Comportamentul unui sistem n regim dinamic (care include regimul
staionar i regimul tranzitoriu) poate fi descris pe baza unui model matematic,
format din ecuaii algebrice i din ecuaii difereniale (ordinare sau cu derivate
pariale) sau cu diferene dup cum sistemul este cu timp continuu sau cu timp
discret. In teoria sistemelor se utilizeaz dou modaliti distincte de reprezentare
matematic a sistemelor n domeniul timpului prin ecuaii de tip intrare-ieire
(I!") i prin ecuaii de tip intrare-stare-ieire (I!#!").
Caracterizarea prin ecuaii de tip I!" implic un formalism matematic mai
simplu, prin evitarea evidenierii tuturor aspectelor referitoare la comportamentul
intern al sistemului. In cazul unui sistem dinamic, valoarea ieirii
y
la momentul
t nu poate fi determinat numai pe baza intrrii $ , % & t
u
, fiind necesar i cunoa!
terea unor condiii iniiale (cum ar fi
) % ( y
,
) % ( y

etc.).
'a sistemele reprezentate prin ecuaii I!#!", condiiile iniiale sunt incluse n
starea iniial
%
X
. (tunci c)nd se pune problema conducerii optimale a
sistemului, crete interesul de a dispune de c)t mai mult informaie despre sistem,
care s fie ns i convenabil structurat. (ceste considerente *ustific de ce
conceptul de stare a devenit esenial n teoria modern a sistemelor.
+eprezentarea matematic a sistemelor dinamice cu parametri distribuii se
face prin ecuaii difereniale cu derivate pariale, deoarece n afara variabilei t
mai intervine cel puin una dintre variabilele spaiale x, y, z. (ceste sisteme fac
parte din categoria sistemelor infinit dimensionale. In general, numrul
n
al
variabilelor de stare, adic dimensiunea vectorului de stare X , determin
dimensiunea (ordinul) sistemului. ,entru reprezentarea matematic a sistemelor
monovariabile cu timp mort simplu, egal cu

, n modelul sistemului fr timp

mort se nlocuiete funcia de intrare u(t) cu u(t).
+",+"-"./(+"( 0(/"0(/IC( ( #I#/"0"'1+
In continuare ne vom referi la sistemele deterministe, cu parametri concen!
trai i fr timp mort, care sunt sisteme finit dimensionale.
2.1. MODELAREA SISTEMELOR
1ricrui sistem cu memorie i se poate asocia un model dinamic - pentru
caracterizarea regimului de funcionare dinamic i un model staionar - pentru
caracterizarea regimului de funcionare staionar. Regimul staionar poate fi static
(c)nd variabilele sistemului sunt constante n timp) sau permanent (c)nd forma de
variaie n timp a variabilelor sistemului este constant ! de tip ramp, sinusoidal
etc.). In cadrul acestei lucrri, vom considera modelul staionar ca fiind asociat
regimului staionar de tip static.
0odelele sistemelor statice (fr memorie) i modelele staionare ale
sistemelor dinamice (cu memorie) sunt constituite din ecuaii algebrice, n timp ce
modelele dinamice al sistemelor dinamice sunt constituite din ecuaii difereniale
(la sistemele continue) sau din ecuaii cu diferene (la sistemele discrete). 0odelul
dinamic include i modelul staionar, care se obine din modelul dinamic printr!o
particularizare convenabil (prin anularea derivatelor tuturor variabilelor la
sistemele continue, respectiv prin egalarea valorilor oricrei variabile la toate
momentele de timp la sistemele discrete).
#istemelor liniare le corespund modele liniare (formate din ecuaii liniare),
iar sistemelor neliniare ! modele neliniare (care conin cel puin o ecuaie
neliniar). In ma*oritatea aplicaiilor practice, pentru simplificarea formalismului
matematic, sistemelor cu neliniariti uoare li se asociaz modele liniare sau
liniarizate.
Modelarea unui sistem real, adic operaia de obinere a modelului
matematic, se poate efectua prin metode analitice, experimentale sau mixte.
Indiferent de metod, operaia de modelare se bazeaz pe luarea n
consideraie a unor ipoteze de lucru, cu rol simplificator. In raport cu modul de
alegere a ipotezelor simplificatoare i cu gradul de concordan a acestora cu
fenomenul real, modelul obinut este mai simplu sau mai comple2, reflect)nd
realitatea fizic cu un grad de precizie mai mare sau mai mic. 3ac numrul
ipotezelor simplificatoare luate n consideraie este mare, atunci modelul obinut
este simplu, robust, uor de prelucrat i de interpretat, dar mai puin precis. .ici
modelele foarte complicate nu nu sunt recomandate, datorit lipsei de acuratee n
determinarea unor parametri, a imposibilitii calculului analitic, a erorilor de
rotun*ire i trunc4iere care apar n procesarea numeric etc.
5%
+",+"-"./(+"( 0(/"0(/IC( ( #I#/"0"'1+
Modelarea analitic a sistemelor te4nice se efectueaz pe baza legilor
generale i particulare care guverneaz fenomenele fizico!c4imice asociate
sistemului real (legea conservrii masei sau volumului, legea conservrii energiei,
legea conservrii impulsului, legile ec4ilibrului fizico!c4imic, legile gazelor etc.).
Legea conservrii masei este aplicat frecvent sub forma

t
t m
t Q t Q
a
d
) ( d
) ( ) (
5 6
,
(6)
care e2prim faptul c diferena dintre debitul masic de intrare
6
Q
i debitul
masic de ieire
5
Q
este egal cu viteza de variaie a masei acumulate
a
m
.
+elaia (6) se obine prin derivarea n raport cu variabila t a ecuaiei de
bilan material

) ( ) ( ) (
5 6
t m t m t m
a

,
unde m
6
(t), m
5
(t) i m
a
(t) reprezint respectiv masa intrat, masa ieit i masa
acumulat n intervalul de timp
$ , % & t
.
"cuaia de bilan material (6) poate fi e2tins la bilanul energetic, cu
observaia c n cazul reaciilor c4imice trebuie s se in seama i de cldura
dega*at sau absorbit prin reacie.
Modelarea experimental (numit i identificare) se efectueaz prin aciune
direct asupra sistemului, permi)nd fie identificarea global a modelului (cazul
sistemelor de tip 7blac8 bo29), fie determinarea valorii unor parametri ai acestuia,
atunci c)nd se cunoate (din modelarea analitic) structura modelului.
,entru e2emplificare, s considerm un sistem liniar aflat iniial n regim
staionar (cu intrarea u i ieirea
y
nule pentru % < t ) i s presupunem c n
urma modificrii treapt a mrimii de intrare,
) ( 6 ) ( t t u
, rspunsul
e2perimental
) (t y
al sistemului are forma din figura 5.:. (v)nd n vedere forma
e2ponenial concav a rspunsului, sistemului i se poate asocia modelul
u y
t
y
! +
d
d
6
(6%)
n care

,
;
<=
6
!
! , (66)
unde !
<=
este timpul n care mrimea de ieire devine egal cu <= > din valoarea sa
final. "2presiile factorului de proporionalitate i constantei de timp
6
!

rezult din soluia ecuaiei difereniale (6%) pentru
u
i y(%)"%, anume
56
+",+"-"./(+"( 0(/"0(/IC( ( #I#/"0"'1+

) e 6 ( ) (
6
!
t
t y


, % t .

?ig. 5.:. Rspunsul la intrare treapt al sistemului
de #nt$rziere de ordinul unu%
Modelarea mixt mbin metodele i procedeele de tip analitic cu cele de tip
e2perimental. 1 variant de modelare mi2t este aceea n care forma modelului i
o parte dintre parametrii acestuia sunt obinui pe cale analitic, iar parametrii
necunoscui sau cu un grad mare de incertitudine sunt determinai pe cale
e2perimental.
2.2. SISTEME DE TIP INTRARE-IESIRE
0odelul general I!" al unui sistem continuu monovariabil de ordinul n are
forma general
% ) , , , , , , , , (
) 6 ( ) ( ) 6 ( ) (

t u u u y y y f
r r n n
.
(65)
,entru n r

sistemul este propriu (strict propriu pentru
n r <
i
semipropriu pentru
n r
), iar pentru
n r >
sistemul este impropriu% #istemele
reale (fizice) sunt sisteme proprii, dar uneori, pentru simplificarea formalismului
matematic, se utilizeaz i modele improprii. Cazul % n r caracterizeaz un
sistem static, de ordinul zero (fr memorie).
3ac sistemul este liniar i staionar, modelul are forma primar (standard)

u b u b u b u b y a y a y a y a
r
r
r
r
n
n
n
n % 6
) 6 (
6
) (
% 6
) 6 (
6
) (
+ + + + + + + +

,
%
n
a
. (6;)
,rin convenie, variabila de intrare
u
i cea de de ieire
y
nu reprezint
valorile absolute ale mrimilor fizice corespunztoare ale sistemului real, ci
variaiile acestora fa de valorile lor iniiale. ,rin urmare, dac nainte de
55
+",+"-"./(+"( 0(/"0(/IC( ( #I#/"0"'1+
momentul iniial
%
%
t
, sistemul se afl n regim staionar, atunci toate variabilele
sistemului sunt nule pe intervalul
) % , (
.
In cazul
%
%
a
i
%
%
b
, sistemul este de tip proporional. 0odelul
staionar (corespunztor regimului staionar ! caracterizat prin constana n timp a
intrrii i a ieirii), are forma
u b y a
% %

. (6@)
In cazul
%
%
a
i
%
%
b
, sistemul este de tip integral. An asemenea sistem
are un singur regim staionar, corespunztor intrrii u"%. #istemul pur integral are
modelul
u b y a
% 6

, ec4ivalent cu

t
t u
a
b
y
%
d
6
%
.
(6=)
+spunsul unui sistem pur integral la intrare tip treapt este de tip ramp (cu panta
constant).
In cazul
%
%
a
i
%
%
b
, sistemul este de tip derivativ. In regim staionar,
variabila de ieire
y
are valoarea nul. 0odelul

t
u
a
b
y
d
d
%
6

(6:)
caracterizeaz un sistem impropriu de tip pur derivativ.
Circuitul format dintr!un condensator este un sistem pur integral ! dac se
consider ca intrare curentul i ca ieire tensiunea, sau un sistem pur derivativ - dac se
consider ca intrare tensiunea i ca ieire curentul.
,e baza principiului superpoziiei, modelul primar (6;) poate fi utilizat
pentru intrri nederivabile i c4iar discontinue, sub forma secundar

'

+ + +
+ + + +

z b z b z b y
u z a z a z a z a
r
r
n
n
n
n
% 6
) (
% 6
) 6 (
6
) (
...
...

.
(6B)
5;
+",+"-"./(+"( 0(/"0(/IC( ( #I#/"0"'1+
3in ecuaia (6;) rezult c ieirea y este efectul sumei a r C6 cauze (
u b u b u b
r
r
r
r %
) 6 (
6
) (
, , ,

), iar din prima ecuaie a modelului secundar

(6B) rezult c z este efectul cauzei primare u. Cea de!a doua ecuaie a
modelului (6B) este e2presia principiului superpoziiei, reflect)nd
proprietatea c ieirea
y
este suma efectelor celor r C6 cauze i faptul c
unei cauze multiplicate i derivate i cores!punde un efect multiplicat i
derivat. 0atematic, se poate constata c ecuaia (6;) devine identitate prin
nlocuirea variabilelor u i y din (6B) n funcie de derivatele variabilei z .
In mod similar, modelul (6;) poate fi e2tins i pentru intrri de tip impuls
&irac, astfel

'

+ + + +
+ + + +

' b ' b ' b ' b y
u ' a ' a ' a ' a
r
r
r
r
t
n
n
n
n

% 6
) (
6
) 6 (
%
% 6
) 6 (
6
) (
...
d ) ( ...
.
(6<)
0odelul I!" al unui sistem discret liniar monovariabil i staionar are forma
primar

) ( ) 6 ( ) ( ) ( ) 6 ( ) (
6 % 6
r t u b t u b t u b n t y a t y a t y
r n
+ + + + + +
, (5%)
ec4ivalent cu
r ( r ( ( n ( n ( (
u b u b u b y a y a y

+ + + + + +
6 6 % 6 6
.
(5%D)
1rdinul sistemului este
E , ma2F r n
. 3ac b
%
"%, sistemul este strict propriu.
In conformitate cu principiul superpoziiei, modelul (5%) poate fi scris sub
forma secundar

'

+ + +
+ + +
) ( 6) ( ) ( )
) ( ) ( 6) ( ) (
6 %
6
r t z b %%% t z b t z b y)t
t u n t z a %%% t z a t z
r
n
.
(56)
2.3. SISTEME DE TIP INTRARE-STARE-IESIRE
0odelul general I!#!" al unui sistem cu timp continuu, cu parametri
concentrai, are urmtoarea form
5@
+",+"-"./(+"( 0(/"0(/IC( ( #I#/"0"'1+

'

)) ( , ) ( , ( ) (
)) ( , ) ( , ( ) (
t * t X t "g t +
t * t X t "f t X

(55)
n care
m
t * R R ) (

este funcia de intrare,
n
t X R R ) ( este funcia de stare i
m
t * R R ) ( este funcia de ieire.
'a sistemele netede, funciile f si g sunt continue n raport cu X si *, iar la
sistemele nenetede, cel puin una dintre funciile f i g este discontinu n raport cu
X sau *.
,rima ecuaie a modelului (55) este ecuaia strii, iar cea de!a doua ! ecuaia
ieirii. 3eoarece ecuaia strii este de tip diferenial, starea X urmrete variaiile
intrrii * cu nt)rziere.
'a sistemele staionare (invariante), funciile f i g nu depind e2plicit de t ,
adic au forma f(X(t),*(t)), respectiv g(X(t),*(t)).
#istemele descrise prin modele I!#!" sunt sisteme proprii. 3ac ieirea +
nu depinde direct de intrarea *, adic funcia
g
este de forma g(t,X(t)), atunci
sistemul se numete strict propriu. 'a sistemele strict proprii, transferul intrare!
ieire este realizat n totalitate prin intermediul striiG n consecin, ieirea este
strict #nt$rziat n raport cu intrarea, n sensul c nu conine nici o component
care s urmreasc instantaneu variaiile intrrii. 3ac n ecuaia ieirii apare i
funcia de intrare
) (t *
, atunci sistemul este semipropriu.
An sistem continuu liniar staionar are modelul

'

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
t ,&* t -X " t +
t ,.* t /X " t X

,
(5;)
unde /(nHn) este matricea ptrat de stare, .(nHm) ! matricea de intrare,
-(pHn) ! matricea de ieire i &(pHm) ! matricea de transmisie direct. In cazul
&"%, sistemul este strict propriu.
"cuaiile (5;) pot fi scrise e2plicit (pe componente), astfel

1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

m nm n
m
n
nn n
n
n
u

u

b b
b b
,
x

x

a a
a a
"
x

x

6
6
6 66
6
6
6 66 6


1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

m
pm p
m
n
pn p
n
p
u

u

d d
d d
,
x

x

c c
c c
"
y
y

6
6
6 66
6
6
6 66 6
.
5=
+",+"-"./(+"( 0(/"0(/IC( ( #I#/"0"'1+
,rin convenie, variabilele de intrare, de stare i de ieire ale sistemelor
liniare nu reprezint valorile absolute ale mrimilor fizice corespunztoare ale
sistemului real, ci variaiile acestora fa de valorile lor iniiale.
'a sistemele cu o singur intrare i o singur ieire (monovariabile), . este
matrice coloan, - este matrice linie, iar & este scalar

u
b

b
,
x

x

a a
a a
"
x

x
n n nn n
n
n
1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

6 6
6
6 66 6
,
(5@)

[ ] u d , c c " y
n
n
x
x

1
1
]
1

6
6
.
(5=)
In

cazul sistemelor nestaionare, matricele /,

.,

-,

& sunt funcii de t.
0odelul I!#!" al unui sistem discret are forma

'

) ) ( ), ( , ( ) (
) ) ( ), ( , ( 6) (
t * t X t "g t +
t * t X t "f t, X
,
(5:)
unde *(t)

Z R
m
, X(t)

Z R
n
, +(t)

Z R
p
, iar f i g au aceeai semnificaie
ca la (55).
0odelul (5:) poate fi scris i sub forma
X
(,6
"

f((,X
(0
,*
(
), +
(
"

g((,X
(0
,*
(
) , Z ( . (5:D)
#istemele discrete1 liniare i staionare au modelul I!#!" de forma
6

'
+
( ( (
( ( (
&* , "-X +
.* , "/X X
6
(5I)
cu /, ., -, & matrice constante i
Z (
.
1
5: