3

ELEMENTE
DE ANALIZA I-E
A SISTEMELOR LINIARE
In cadrul analizei de tip intrare-ieire, considerm c pn la momentul
iniial
0
0
= t
, sistemul liniar s-a aflat ntr-un regim staionar, n care toate variabi-
lele de intrare i de ieire sunt nule. In consecin, rspunsul
) (t y
al sistemului la
o intrare
) (t u
dat reprezint rspunsul forat al sistemului.
entru ca aceast metod de analiz s poat fi aplicat la un sistem fizic,
trebuie s considerm c variabilele de intrare i de ieire ale sistemului sunt
variaiilor mrimilor fizice respective fa de valorile lor iniiale. !e e"emplu, n
cazul unui cuptor tubular n care produsul este nclzit la temperatura T prin
arderea unui combustibil cu debitul
Q
, variabila de intrare este variaia debitului
de combustibil
0
Q Q Q u = =
,
iar variabila de ieire este variaia temperaturii produsului la ieirea din cuptor
0
T T T y = =
.
In plus, considerm c pentru 0 < t , cuptorul s-a aflat ntr-un re#im staionar,
caracterizat prin debitul de combustibil
0
Q
i temperatura produsului la ieirea
din cuptor
0
T
.
In cele ce urmeaz sunt prezentate principale aspecte privind analiza de tip
intrare-ieire, n domeniul timpului, a sistemelor liniare, continue i discrete.
3.1. RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR CONTINUE
In faza de stabilire a modelului sistemelor compuse (tip serie, paralel, cu
reacie etc.) se utilizeaz forma de reprezentare primar (standard) a sistemelor $
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
u b u b u b u b y a y a y a y a
r
r
r
r
n
n
n
n 0 /
) / (
/
) (
0 /
) / (
/
) (
+ + + + = + + + +

,
0
n
a
. (/)
In faza de calcul al rspunsului sistemului se utilizeaz de re#ul forma secundar

+ + + =
= + + + +

z b z b z b y
u z a z a z a z a
r
r
n
n
n
n
0 /
) (
0 /
) / (
/
) (


.
(0)
.spunsul
) (t h
al sistemului la intrarea tip treapt unitar
) ( /
0
t u =
se
numete rspuns indicial sau funcie indicial, iar rspunsul
) (t g
al sistemului la
intrarea tip impuls !irac

) (
0
t u =

se numete rspuns pondere sau funcie
pondere.
In conformitate cu (0), rspunsul indicial al sistemului este dat de relaia
z b z b z b t h
r
r 0 /
) (
) ( + + + = , 0 t ,
(1)
unde
) (t z
este soluia ecuaiei difereniale
/
0 /
) / (
/
) (
= + + + +

z a z a z a z a
n
n
n
n
,
(2)
corespunztoare condiiilor iniiale nule

0 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
) / (
= = = = + + +
n
z z z

. (3)
4ondiiile iniiale (3) rezult din condiia ca toate derivatele ) (
) (
t z
i
, / , 0 = n i
s fie funcii continue pe R. Intr-adevr, innd seama c derivata
) / ( + i
z
este
viteza de variaie a derivatei z
(i)
, o variae brusc (discontinu) a derivatei z
(i)
ar
implica o variaie de valoare infinit a derivatei
) / ( + i
z
, ceea ce este n contradicie
cu ecuaia
) ( /
0 /
) / (
/
) (
t z a z a z a z a
n
n
n
n
= + + + +

.
!in condiia de continuitate n ori#ine a derivatelor lui
) (t z
, de la ordinul 0 pn
la ordinul / n , obinem relaiile (3). In plus, din condiia ca ecuaia (2) s fie
verificat la momentul + =0 t , rezult

n
n
a z 5 / ) 0 (
) (
= +
.
22
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
!in (1) i (3) rezult c rspunsul indicial al sistemului, notat cu
) (t h
, se
caracterizeaz prin
r n
condiii iniiale nule, adic

0 ) 0 ( ) 0 ( ) 0 (
) / (
= = = = + + +
+ r n
h h h

,
0 5 ) 0 (
) (
= +

n r
r n
a b h
. (6)
*adar, numrul condiiilor iniiale nule ale rspunsului indicial al unui sistem cu
modelul intrare-ieire de forma primar (/) este e#al cu diferena dintre ordinul
ma"im de derivare a ieirii
y
i ordinul ma"im de derivare a intrrii
u
. *celai
numr de condiii iniiale nule, adic
r n
, l are rspunsul forat al sistemului la
orice intrare finit, discontinu n ori#ine. In particular,
a) pentru

n r =

(cazul sistemelor semiproprii), avem
n n
a b h 5 ) 0 ( = + (rspunsul
indicial este discontinuu n ori#ine)7
b) pentru / =n r avem 0 ) 0 ( = + h
i
0 5 ) 0 (
/
=

+
n n
a b h

(rspunsul indicial
este continuu n ori#ine, dar nederivabil)7
c) pentru 0 =n r avem
0 ) 0 ( ) 0 ( = = + + h h


i
0 5 ) 0 (
0
=

+
n n
a b h


(rspunsul
indicial este continuu i simplu derivabil n ori#ine) etc.
entru funcii de intrare
) (t u
continue n ori#ine, rspunsul
) (t y
se
caracteri-zeaz prin cel puin / + r n condiii iniiale nule, iar pentru funcii de
intrare
) (t u
continue i derivabile n ori#ine - prin cel puin 0 + r n condiii
iniiale nule.
In #eneral, calculul rspunsului forat y(t) la o intrare arbitrar finit
) ( / ) ( t t f u =
se face cu relaia (1), n care z(t) este soluia ecuaiei difereniale
) (
0 /
) / (
/
) (
t f z a z a z a z a
n
n
n
n
= + + + +

,
(8)
pentru condiii iniiale nule.
Intre funcia treapt unitar
) ( /
0
t u =
i funcia ramp unitar
) ( /
/
t t u =

e"ist relaia

=
t
u t u
0
d ) (
0 /
) (
. )innd seama de principiul superpoziiei, ntre
rspunsul
) (t s
la intrare ramp unitar i rspunsul indicial h(t), e"ist relaiile$

=
t
h t s
0
d ) ( ) (
,
) ( ) ( t s t h

=
.
(9)
23
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
!e asemenea, din relaia

=
t
t
0
0
d ) ( ) ( /
,
(:)
rezult c ntre funcia indicial
) (t h
i funcia pondere
) (t g
e"ist relaiile$

=
t
g t h
0
d ) ( ) (
,
) ( ) 0 ( ) ( ) (
0
t h t h t g + + =

.
(/0)
!ac se cunoate funcia pondere
) (t g
, atunci se poate determina rspunsul
forat
) (t y
al sistemului la o intrare arbitrar dat
) (t u
,

cu relaia de convoluie$

=
t
u t g t y
0
d ) ( ) ( ) (
.
(//)
.elaia de convoluie (//) este o consecin direct a principiului
superpoziiei. Intr-adevr, dac intrrii de tip impuls !irac

) (
0
t

i corespunde
rspunsul
) (t g
, atunci intrrii

t
u t
0
0
)d ( ) (
,
ec;ivalente cu
) (t u
, i va corespunde rspunsul

t
u t g
0
d ) ( ) (
.
- demonstraie e"plicit a formulei de convoluie poate fi dat pe baza
conceptului de funcie indicial
/
.
1
<uncia scar cu perioada T asociat intrrii u(t) are e"presia

= ) / ( ( / ) ( / > ) ( ) (
0
sc
T k t kT t kT u t u
k
+ =

=
.
In conformitate cu principiul superpoziiei, intrrii ) (
sc
t u i corespunde rspunsul

= ) / ( ( ) ( > ) ( ) (
0
sc
T k t h kT t h kT u t u
k
+ =

=
,
care, n cazul n t T 5 = , capt forma
) 0 ( ) ( = ) / ( ( ) ( > ) ( ) (
/
0
sc
+ + + =

=
h nT u T k t h kT t h kT u t y
n
k
.
)innd seama de teorema creterilor finite a lui &a#ran#e, e"ist
k
(kT, (k?/)T) astfel nct
) ( ) ) / ( ( ) (
k
t h T T k t h kT t h = +

i deci

=
+ = +
/
0
sc
) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (
n
k
k
t h kT u T h t u t y

.
rin trecere la limit pentru n ( 0 T ), obinem
26
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
)innd seama de (//), n cazul funciei indiciale
) (t h
continue pe (0, ),
relaia de convoluie poate fi scris n raport cu funcia indicial astfel$

+
+ + =
t
u t h t u h t y
0
d ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) (

. (/0)
%fectund inte#rarea prin pri, din (/0) obinem relaia

+
+ + =
t
u t h u t h t y
0
d ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) (

,
(/1)
valabil atunci cnd
) (t h
i
) (t u
sunt funcii continue pe (0, ).
In cadrul pac;etului de pro#rame de re#lare @4ontrol ,Astem )oolbo"B din
'*)&*C, modelul obiect de tip transfer intrare-ieire (Dinput-output transferD) al unui
sistem continuu i liniar se construiete cu aEutorul funciei tf, astfel
stf

F

tf

(b,a) .
unde ar#umentele de intrare b i
a
sunt vectori linie formai cu coeficienii derivatelor
intrrii i, respectiv, ale ieirii din ecuaia primar (/)$

= >
0 / /
b b b b b
n n

=
,
= >
0 / /
a a a a a
n n

=
.
In cazul n r < , ar#umentul de intrare b poate fi scris i sub forma
= >
0 / /
b b b b b
r r

=
.
Invers, din modelul stf se pot e"tra#e matricele b i
a
, fie cu aEutorul funciei
tfdata, dup modelul
>num,den=Ftfdata(stf)7 bFnumG/H7 denFdG/H7
fie prin referire direct la proprietile obiectului model
bFstf.numG/H7 aFstf.denG/H7
Iltima cale permite, de asemenea, modificarea proprietilor modelului stf$, dup modelul
stf.numG/HFb7 stf.denG/HFa7
sau dup modelul
stf.numG/H(i)Fb
n-i?/
7 stf.numG/H(i)Fa
n-i?/
7
ac;etului de pro#rame @4ontrol@ conine funciile step, impulse i lsim (fiiere cu
e"tensia m) pentru calculul i reprezentarea #rafic a rspunsului indicial, a rspunsului
pondere i a rspunsului forat la o intrare arbitrar U dat (de tip scar)$
>J,t=

F step

(stf,t) 7
>J,t=

F impulse

(stf,t) 7


+
+ = + = =

t t
d u t g d t h u h t u t y t y
n 0 0
) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) ( ) ( lim ) (
sc


.
28
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
>J,t=

F lsim

(stf,I,t) 7
*r#umentul de intrare t reprezint vectorul timp i se definete printr-o comand
de forma t=t0:dt:t/, unde t0 este valoarea iniial (de re#ul e#al cu 0), dt este pasul de
calcul, iar t/ - valoarea final. *r#umentul de intrare t se poate omite, caz n care acesta
este #enerat automat de functia respectiv. *r#umentul de intrare U i ar#umentul de
ieire sunt vectori cu aceeai dimensiune ca vectorul t .
!ac funciile sunt apelate cu unul sau ambele ar#umente de ieire, atunci se
efectueaz evaluarea acestor ar#umente, fr reprezentarea #rafic a rspunsului. In cazul
contrar, se efectueaz numai reprezentarea #rafic a rspunsului.
'odelul de tip intrare-stare-ieire (Dstate spaceD) se construiete cu aEutorul funciei
ss, pe baza matricelor !,

",

#,

$, astfel$
sis F ss

(*,C,4,!) .
!ac $ este matricea zero, ar#umentul $ poate fi nlocuit cu scalarul 0. ,istemul construit
prin comanda

sisFss(!)

este de ordinul zero (fr dinamic), cu modelul

=$U.
In model de tipul I-% poate fi transformat ntrunul de tipul I-,-%, cu aEutorul
funciei ss$
sisFss(stf)7
*r#umentul de intrare stf specific obiectul (sistemul, modelul) asupra cruia opereaz
funcia ss.
Invers, un model de tipul I-,-% poate fi transformat ntrunul de tipul I-%, cu aEutorul
funciei tf$
stfFtf(sis)7
!in modelul sis se pot e"tra#e parametrii matriceali !,

",

#,

$

, cu aEutorul funciei
ssdata
>*,C,4,!=Fssdata(sis) 7
sau prin referire direct la proprietile obiectului model$
*Fsis.a7 C Fsis.b7 4Fsis.c7 !Fsis.d7
Iltima cale permite, de asemenea, modificarea proprietilor modelului sis, n varianta
sis.aF*7 sis.bFC7 sis.cF47 sis.dF!7
sau n varianta
sis.a(i,E)Fa/7 sis.b(i,E)Fb/7 sis.c(i,E)Fc/7 sis.d(i,E)Fd/7
Aplicaia 3.1. <ie cone"iunea serie de mai Eos, format din subsistemele$

, se afle rspunsul indicial, rspunsul pondere i rspunsul la intrare ramp
unitar ale subsistemului
/
i ale cone"iunii serie.
(
/
) u u+ = +
v v 0 ,
(
0
)
v 0 2 = +y y
.
29
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
%oluie. entru determinarea rspunsului indicial
) (
/
t h
al subsistemului
/
,
formm ecuaiile$

0 F (0) , / 0 z z z = +

,
z z h + =
/
.
rin rezolvare, obinem$

0 5
e / ) (
t
t z

= ,
0 5
/
e 3 , 0 / ) (
t
t h

=

.
,ubsistemul
/
are rspunsul pondere

) ( 3 , 0 e 03 , 0 ) ( ) 0 ( ) ( ) (
0
0 5
0 / / /
t t h t h t g
t
+ = + =

+

i rspunsul la intrare ramp unitar

+ = =
t
t
t h t s
0
0 5
/ /
e / d ) ( ) (
.
entru determinarea rspunsului indicial
) (t h
al cone"iunii serie, formm ecuaia
diferenial
0 F (0) , e 0 ) ( 0 2
0 5
/
y t h y y
t
= = +
.
rin rezolvare, obinem$

2 5 0 5
e 1 e 0 ) (
t t
t h

+ =

.
!e obicei, rspunsul indicial al sistemelor compuse se determin pe baza modelului
cone"iunii serie. *stfel, prin eliminarea variabilei v ntre ecuaiile celor dou
subsisteme, obinem modelul cone"iunii serie

u u y y y 0 0 6 9 + = + +
.
In vederea determinrii rspunsului indicial al cone"iunii, formm ecuaiile$

0 F (0) F (0) , / 6 9 z z z z z

= + +
,
z z g 0 0 + =
.
rin rezolvare, obinem$

2 5 0 5
e 0 e / ) (
t t
t z

+ = ,
2 5 0 5
e 1 e 0 ) (
t t
t h

+ =

.
4one"iunea serie are rspunsul pondere

2 5 0 5
0
e 83 , 0 e 3 , 0 ) ( ) 0 ( ) ( ) (
t t
t h t h t g

+ = + = +

i rspunsul la intrare ramp unitar

2 5
0
0 5
e /0 e 0 /0 0 d ) ( ) (
t
t
t
t h t s

+ = =

.
)innd seama de (8), rspunsul s(t) poate fi obinut i cu ecuaiile$

0 F (0) F (0) , 6 9 z z t z z z = + +
, z z s 0 ? 0 F

.
.ezult$

2 5 0 5
e 9 e 0 6 ) (
t t
t t z

+ = ,
2 5 0 5
e /0 e 0 /0 0 ) (
t t
t t s

+ = .
Kraficele de mai Eos ale celor trei rspunsuri ale cone"iunii serie au fost obinute n
'atlab, cu pro#ramul$
sis/Ftf(>/ /=,>0 /=)7
2:
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
sis0Ftf(0,>2 /=)7
sisFsis/Lsis07
tF0$0./$/67
;Fstep(sis,t)7
#Fimpulse(sis,t)7
uFt7
sFlsim(sis,t)7
plot(t,;,t,#,t,0./Ls)7
#rid on7
<i#. 2./. &spunsul indicial
) (t h
' rspunsul pondere
) (t g

(i rspunsul
) (t s
la intrare ramp unitar.
Aplicaia 3.3 4onsiderm cone"iunea cu reacie de mai Eos, n care$

%oluie. rin eliminarea variabilelor e i v, obinem ecuaia cone"iunii cu intrarea
u
i ieirea
y
$

) ( /) ( 6 3 u u k y k y y + = + + +

.
,imilar, prin eliminarea variabilelor y i v, obinem ecuaia cone"iunii cu intrarea u i
ieirea e$
e F u v ,
(
/
) 3
y

? y F ke , kM0
(
0
) v
? v F y .
entru u F/(t), s se afle y(t) i e(t) n cazurile$
a) kF0,67 b) kF0,97 c) kF2 .
30
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%

u u u k e e e + + = + + +

6 3 /) ( 6 3
.
entru u F/(t), avem$

+ =
= = = + + +
) (
0 ) 0 ( ) 0 ( , / ) / ( 6 3
z z k y
z z z k z z

+ + =
= = = + + +
z z z e
z z z k z z


6 3
0 ) 0 ( ) 0 ( , / ) / ( 6 3
.
rin rezolvare se obin rezultatele de mai Eos.
a) pentru
6 , 0 = k
$
t t
t z
9 , 0 2 , 0
e 603 , 0 e 030 , / 603 , 0 ) (

+ = ,
t t
t y
9 , 0 2 , 0
e 083 , 0 e 230 , 0 183 , 0 ) (

+ = ,
t t
t e
9 , 0 2 , 0
e 183 , 0 e 830 , 0 603 , 0 ) (

+ = 7
b) pentru
9 , 0 = k
$
= e ) 3 1 ( 3 >
:
/
) (
6 , 0 t
t t z

+ = ,
= e ) 2 :6 , 0 ( 2 >
:
/
) (
6 , 0 t
t t y

+ = ,
= e ) 2 2 , 0 ( 3 >
:
/
) (
6 , 0 t
t t e

+ + = .
c) pentru 2 = k $
) 9 , 0 sin /3 , 0 9 , 0 cos 0 , 0 ( e 0 , 0 ) (
6 , 0
t t t z
t
+ =

,
) 9 , 0 sin 2 , 0 9 , 0 cos 9 , 0 ( e 9 , 0 ) (
6 , 0
t t t y
t
+ + =

,
) 9 , 0 sin : , 0 9 , 0 cos 9 , 0 ( e 0 , 0 ) (
6 , 0
t t t e
t
+ + =

.
)bservaie. 4one"iunea cu reacie, cu intrarea
u
i ieirea
e
, are modelul
staionar
(k?/)e F u .
.ezult c pentru uF/(t), variabila de eroare
e
se va stabiliza la valoarea staionar
e
st F
/
/
+ k
.
rin urmare, eroarea staionar este cu att mai mic cu ct factorul de proporionalitate k
al subsistemului de pe calea direct este mai mare.
Kraficele rspunsurilor
) (t y
ale cone"iunii serie din fi#ura /.12 au fost obinute n
'atlab, cu pro#ramul$
NF>0.6 0.9 2=7 tF0$0./$/07
sis0Ftf(/,>/ /=)7
for iF/$1
sis/Ftf(N(i),>3 /=)7
sisFfeedbacN(sis/,sis0)7
J($,i)Fstep(sis,t)7
end
plot(t,J)7
#rid on7
3/
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%

<i#. 2.1. &spunsul indicial al cone*iunii cu reacie pentru diferite valori
ale parametrului k.
Aplicaia 3.4. ,ubsistemele cone"iunii cu reacie din problema precedent au
ecuaiile$
(
/
)
v = = u e e y ,

,
(
0
)
y = + v v 6 3
.
, se afle$ a)
) (t e
pentru
) ( / t u=
7

b)
) (t y
pentru t u sin = .
%oluie+ a) ,istemul cu intrarea
u
i ieirea
e
are ecuaia
u u e e e

6 3 6 3 + = + + .
entru u F/(t), avem$

+ =
= = = + +
z z e
z z z z z


6 3
0 ) 0 ( ) 0 ( , / 0 6 3
rin rezolvare se obine$

t t
t e

= e 3 0 , 0 e 3 0 /, ) (
0 , 0
.
!eoarece
0 ) ( lim =

t e
t
, sistemul reuete s elimine eroarea produs prin
modificarea treapt a intrrii u (fapt ce se datoreaz aciunii de tip inte#ral a subsistemului

/
). 'ai mult c;iar, sistemul elimin eroarea pentru orice funcie de intrare cu valoarea
final finit. Intr-adevr, din ecuaia dinamic a sistemului cu reacie rezult c n re#im
staionar (caracterizat prin
0 = =u u

i
0 = =e e

), avem e
st
F 0.
b) ,istemul cu intrarea
u
i ieirea
y
are ecuaia

u u y y y 6 3 6 3 + = + +

.
.spunsul sistemului la intrarea t u sin = se obine prin rezolvarea ecuaiei
difereniale

t t y y y sin 6 cos 3 6 3 + = + +

,
30
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
n condiiile iniiale

0 (0) ) ( = =y t y

. *mbele condiii iniiale sunt nule deoarece funcia
) ( / sin ) ( t t t u =
este continu n ori#ine i 0 /= + r n . .ezult
t t t y
t t
cos
/1
/2
sin
06
1
e
9
/
e
/02
/03
) (
0 , 0
+ =

.
4omponenta sinusoidal a rspunsului are amplitudinea
30
6/
/1
/2
06
1 0 0
= + = ) ( ) ( ! .
Kraficele din fi#ura 2.2 cu rspunsurile cone"iunii serie au fost obinute n 'atlab,
cu pro#ramul$
tF0$0./$307
sis/Ftf(/,>/ 0=)7 sis0Ftf(/,>3 6=)7
sis1Fseries(sis/,sis0)7
sisFfeedbacN(/,sis1)7
eFstep(sis,t)7
sisF feedbacN(sis/,sis0)7
uFsin(t)7 AFlsim(sis,u,t)7
plot(t,e,t,A)7
#rid on7

<i#. 2.2. &spunsul e,t- la intrarea
) ( /t u=
(i rspunsul
) (t y
la intrarea
t u sin = +
3.2. RASPUNSUL IN TIMP AL SISTEMELOR DISCRETE
In faza de stabilire a modelului unui sistem compus din modelele
subsistemelor componente se utilizeaz forma de reprezentare primar (standard)
) ( ) / ( ) ( ) ( ) / ( ) (
/ 0 /
r t u b t u b t u b n t y a t y a t y
r n
+ + + = + + +
.
(/2)
31
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
In faza de determinare analitic a rspunsului forat este ns preferat forma
secundar

+ + + =
= + + +
) ( /) ( ) ( )
) ( ) ( /) ( ) (
/ 0
/
r t z b +++ t z b t z b y,t
t u n t z a +++ t z a t z
r
n
.
(/3)
In ecuaiile (/2) i (/3), variabilele u, y i z sunt nule pentru orice valoare ne#ativ
a ar#umentului. rin urmare, pentru o intrare
) (t u
dat, valorile rspunsului
(forat)
) (t y
sunt date de relaia recurent$

) ( / ) / ( / )= ( / ) / ( / >
o o
/ / 0
o o
/ /
r i u b i u b u b n i y a i y a y
r i r i i n i n i i
+ + + + + + =


, (/6)
unde ) ( /
o
t este funcia discret tip treapt unitar (fi#. 2.3)$

=
<
=
, 0 , / , 0 , /
0 , 0
) ( /
o
t
t
t


<i#. 2.3. .uncia discret tip treapt unitar+
.elaia (/6) este ec;ivalent cu
/ i
r i
/
/ / i
n i
/
/ i
u b y a y

=
+

=

=
H , minG
0
H , minG
/
, iF0,/,0,

....
(/6O)
i cu

=
=
+ + + =
+ + =
=

=
+

=
+

=


H , ma"G ,
0 /
H , minG
0
H , minG
/
0 0 / / 0 0 / / 0 0 0
0 / / 0 0 / /
0 0 0
r n i u b y a y
u b y a y
u b u b u b y a y a y
u b u b y a y
u b y
/ i
r
/
/ / i
n
/
/ i
/ i
r i
/
/ / i
n i
/
/ i

(/6OO)
32
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
In mod similar, valorile funciei
) (t z
sunt date de relaiile recurente$
/ i
n i
/
/ i n i n i i i
z a u n i z a i z a u z

=

= =
H , minG
/
o o
/ /
) ( / ) / ( /
, iF0,/,0,
... (/8)
ec;ivalente cu

+ =
=
=
=
=

/ ,
/ /
0 / /
0 0 / / 0 0
0 / / /
0 0
n k z a z a u z
z a z a u z
z a z a u z
z a u z
u z
n k n k k k
n n n n

(/8O)
iar valorile rspunsului forat
) (t y
se obin cu relaiile$
/ i
r i
/
/ r i r i i i
z b r i z b i z b i z b y

=

= + + + =
H , minG
0
o o
/ /
o
0
) ( / ) / ( / ) ( /
,
iF0,/,0,

.... (/9)
ec;ivalente cu

+ + + + =
+ + + =
+ + =
+ =
=

/ ,
/ / 0
0 / / 0
0 0 / / 0 0 0
0 / / 0 /
0 0 0
r k z b z b z b y
z b z b z b y
z b z b z b y
z b z b y
z b y
r k r k k k
r r r r

(/9O)
#alculul analitic al rspunsului forat
) (t y
al sistemului la o intrare
analitic dat
) (
0
t u u=
, se poate face fie pe baza modelului primar fie, mai
simplu, pe baza modelului secundar. In cele ce urmeaz vom prezenta cea de-a
doua metod.
0etoda modelului secundar. .spunsul
) (t z
la o funcie de intrare analitic
dat ) ( / ) (
o
t t f u = poate fi scris sub forma

) ( ) ( ) (
p om
t z t z t z + =
,
(/:)
unde
) (
om
t z
este soluia ecuaiei omo#ene cu diferene finite

0 ) ( /) ( ) (
/
= + + + n t z a +++ t z a t z
n

33
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
iar
) (
p
t z
este o soluie particular a ecuaiei neomo#ene cu diferene finite

) ( ) ( /) ( ) (
/
t f n t z a +++ t z a t z
n
= + + +
.
(00)
*mbele soluii
) (
om
t z
i
) (
p
t z
sunt valabile pentru n t . ,oluia ecuaiei
omo#ene are forma

t t t
n n
s # s # s # t z + + + =
0 0 / / om
) ( ,
(0/)
unde
n
s s s , , ,
0 /

sunt rdcinile (distincte) ale ecuaiei caracteristice

0
/
/
/
= + + + +

n n
n n
a s a s a s
,
(00)
iar
n
# # # , , ,
0 /

sunt constante reale sau comple"-conEu#ate.
!ac rdcinile
/
s
i
0
s
sunt reale i e#ale, atunci suma
t t
s # s #
0 0 / /
+
trebuie nlocuit cu
t
s t # #
/ 0 /
) ( + . !ac
/
s
i
0
s
sunt comple"-conEu#ate, adic
) sin (cos
0 , /
/ s =
, atunci n locul sumei
t t
s # s #
0 0 / /
+ , cu constantele #
/
i
#
0
comple"-conEu#ate, se recomand a se utiliza e"presia
) sin cos (
0 /
t # t #
t
+ , n care constantele #
/
i

#
0
sunt reale.
4onstantele
n
# # # , , ,
0 /

se determin astfel nct soluia
) ( ) ( ) (
o
t z t z t z
p
+ =
, iniial valabil pentru n t , s verifice condiiile iniiale la
momentele de timp / n , 0 n , ... , 0. In acest fel, soluia final
) (t z
devine
valabil pentru orice 0 t . In conformitate cu (/8O), condiiile iniiale sunt date de
relaiile

=
=
=
=
0 / 0 / / /
0 0 / / 0 0
0 / / /
0 0
z a z a u z
z a z a u z
z a u z
u z
n n n n

.
(01)
,oluia particular
) (t z
p are, de re#ul, o form similar cu cea a funciei
de intrare
) (t f
. *stfel,
- pentru intrare impuls unitar (fi#. 2.6), avem
0 ) ( = t z
p , n t 7
(02)
36
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
- pentru intrare tip treapt unitar, avem

n
p
a a a
t z
+ + + +
=
... /
/
) (
0 /
, n t 7
(03)
- pentru intrare tip ramp unitar, adic u(t)FtP/
0
(t), avem

n
n
n
p
a a a
t
a a
na a a
t z
+ + + +
+
+ + + +
+ + +
=
... /
) a ... (/
... 0
) (
0 /
0
0 /
0 /
, n t 7
(06)
- pentru intrare tip putere, adic ) ( / ) (
0
t a t u
t
= , avem

n
n
t
p
a a a a a a
a
t z

+ + + +
=
... /
) (
0
0
/
/
, n t .
(08)

<i#. 2.6. .uncia discret tip impuls unitar.
.spunsul sistemului la intrarea impuls unitar ) (
o
t u = reprezint funcia
pondere a sistemului i se noteaz cu
) (t g
, iar rspunsul la intrarea treapt
unitar ) ( /
o
t u= reprezint funcia indicial i se noteaz cu
) (t h
. In
conformitate cu principiul superpoziiei, din relaiile
) / ( / ) ( / ) (
o o o
= t t t , ) 0 ( ) / ( ) ( ) ( /
o o o o
+ + + = t t t ,
(09)
rezult c ntre funcia pondere h(t) i funcia indicial g(t) e"ist corelaiile

) / ( ) ( ) ( = t h t h t g
,
) 0 ( ) / ( ) ( ) ( g t g t g t h + + + =
.
(0:)
!ac se cunoate funcia pondere
) (t g
, atunci rspunsul forat al sistemului
la o intrare arbitrar dat
) (t u
se poate determina cu aEutorul relaiei de
convoluie$

=
= + + + =
t
i
i u i t g t u g u t g u t g t y
0
) ( ) ( ) ( ) 0 ( ) / ( ) / ( ) 0 ( ) ( ) (

.
(10)
38
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%




In MATLAB, modelul obiect de tip transfer intrare-ieire (Dinput-output
transferD) al unui sistem discret liniar se construiete tot cu aEutorul funciei tf, astfel$
stfdF

tf

(b,a,))7
unde b i a sunt vectori linie, formai cu coeficienii termenilor intrrii, respectiv cu
coeficienii termenilor ieirii din ecuaia primar (/), iar T este perioada de eantionare.
Qectorii a i b trebuie s aib aceeai dimensiune, anume ma"(n?/,

r?/), astfel c$
bF>b
0
b
/
... b
n
=, aF>a
0
a
/
... a
n
= R n cazul n r 7
bF>b
0
b
/
... b
r
=, aF>a
0
a
/
... a
r
= R n cazul n r > .
rin urmare, n cazul r n , ultimele elemente (din dreapta) ale unuia din cei doi vectori
se ale# 0. !ac ns b
0
Fb
/
FSFb
/
F0, atunci ar#umentul de intrare b poate fi introdus i sub
forma bF>b
/?/
b
/?0
... b
n
= sau bF>b
/?/
b
/?0
... b
r
=, dup cum n r sau n r > .
Invers, din modelul stfd se pot e"tra#e matricele b i a ca la sistemele continue, cu
aEutorul funciei tfdata sau prin referire direct la proprietile obiectului model.
entru calculul i reprezentarea #rafic a rspunsului se utilizeaza aceleai funcii
ca la sistemele continue de tip I-% (step, impulse, lsim). 4onversia unui sistem discret de
tip I-% ntrunul de tip I-,-% se face cu funcia ss, iar conversia invers cu funcia tf.
Aplicaia 3.6. ,e consider sistemul discret cu modelul

) ( ) / ( ) ( t bu t ay t y =
.
, se calculeze$
a) funcia indicial7
b) funcia pondere7
c) rspunsul la intrarea ) ( /
6
T
sin ) (
o
t
t
t u = .
%oluie+ a) 0etoda direct. ,oluia ecuaiei omo#ene are forma
t
a # y
/ om
= ,
/ = n t . entru ) ( /
o
t u= i 0 t , ecuaia sistemului devine

b t ay t y = ) / ( ) (
.
In cazul a/, soluia particular este
a
b
t y
p

=
/
) ( , / t . .ezult

a
b
a # t y
t

+ =
/
) (
/
, / t ,
iar din condiia iniial
b y = ) 0 (
, obinem$

a
a
b t y
t

=
+
/
/
) (
/
, 0 t .
In cazul / = a , avem y
p
(t)Fbt, / t . .ezult y(t)F#
/
?bt, / t , iar din
b y = ) 0 (
, obinem$
y(t)Fb(t?/) , 0 t .
39
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
&a acelai rezultat se aEun#e scriind soluia obint n cazul a/ sub forma
) / ( ) (
0 t
a a a b t y + + + + = i nlocuind apoi pe a cu /.
0etoda induciei. In ecuaia sistemului se nlocuiete t succesiv cu valorile 0, /, 0
etc. *vem$
b b ay y = + = ) / ( ) 0 (
,
) / ( ) 0 ( ) / ( + = + = a b b ay y
,
) / ( ) / ( ) 0 (
0
+ + = + = a a b b ay y ,
care su#ereaz faptul c ) / ( ) (
/
+ + + + =

a a a b t y
t t
pentru orice t numr natural.
In conformitate cu principiul induciei, considerm relaia adevrat pentru t i artm c
rmne adevrat i pentru / + t , adic ) / ( ) / (
/
+ + + + = +
+
a a a b t y
t t
. Intr-adevr,
avem$

) / ( ) / ( ) ( ) / (
/ /
+ + + + = + + + + + = + = +
+
a a a b b a a a ab b t ay t y
t t t t

.
b) 0etoda direct. entru ) (
o
t u = i / t , ecuaia sistemului are forma
omo#en
0 ) / ( ) ( = t ay t y
i soluia
t
a # t y
/
) ( = , / t . !in condiia iniial
b y = ) 0 (
se obine
b # =
/
. rin urmare, funcia pondere a sistemului are e"presia

t
ba t y = ) ( , 0 t .
0etoda induciei. *vem$

b bu ay y = + = ) 0 ( ) / ( ) 0 (
,
ab bu ay y = + = ) / ( ) 0 ( ) / (
,
b a bu ay y
0
) 0 ( ) / ( ) 0 ( = + = , b a bu ay y
1
) 1 ( ) 0 ( ) 1 ( = + = ,
deci b a t y
t
= ) ( , 0 t .
0etoda indirect. 4u relaia
) / ( ) ( ) ( = t h t h t g
, obinem

b a
a
a
b
a
a
b t h
t
t t
=

=
+
/
/
/
/
) (
/
.
c) entru
6
T
sin
t
u = i 0 t , ecuaia sistemului devine

6
T
sin ) / ( ) (
t
b t ay t y = .
,oluia particular a ecuaiei este de forma

6
T
c
6
T
sin ) (
t
os "
t
! t y
p
= , / t .
*ceast soluie verific ecuaia dat pentru

0 0
) 1 0 (
) 1 0 2 (
a a
b a
!
+

=
,
0 0
) 1 0 (
0
a a
ab
"
+
=
.
,oluia #eneral este de forma

6
T
cos
6
T
sin ) (
/
t
"
t
! a # t y
t
+ = , / t ,
iar din condiia iniial y(0)F0 rezult$
3:
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
)
6
T
cos (
6
T
sin ) (
t
a "
t
! t y
t
+ = , 0 t .
4omponenta sinusoidal a rspunsului sistemului are amplitudinea

0 0
0 0
/
) 1 0 (
0
a a
b
" ! !
+
= + =
.
Kraficele din fi#ura 2.8, cu rspunsurile sistemului pentru cazul
9 , 0 = a
i / = b ,
au fost obinute n 'atlab, cu pro#ramul$
tF0$/$/97
sisdFtf(>/ 0=,>/ R0.9=,/)7
;Fstep(sisd,t)7
#Fimpulse(sisd,t)7
A/Flsim(sisd,sin(piLt56),t)7
;old on7
plot(t,#,O.-O)7
plot(t,;,O.-O)7
plot(t,A/,O.-O)7 #rid on7

<i#. 2.8. &spunsul indicial h,t-' rspunsul pondere g,t- (i rspunsul ) (
/
t y
la intrarea
6
T
sin ) (
t
t u = ale sistemului cu ecuaia
) ( ) / ( 9 , 0 ) ( t u t y t y =
+
Aplicaia 3.7. entru sistemul
) 0 ( ) / ( ) / ( ) (
0 /
+ = t u b t u b t ay t y ,
s se calculeze$ a) funcia indicial7 b) funcia pondere.
%oluie. <orma secundar a modelului sistemului este
60
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%

+ =
=
) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) (
0 /
/
0 /
t z b t z b t y
t u t az t z
.
a) In conformitate cu *plicaia 1.6, n cazul / a , pentru ) ( /
o
t u= avem
a
a
t z
t

=
+
/
/
) (
/
, 0 t ,
deci

) 0 ( /
/
/
) / ( /
/
/
) (
0 0
/
0 /

=

t
a
a
b t
a
a
b t y
t t
.
.ezult de aici
y(0)F0 7

/ ,
/
/
/
/
) (
/
0 /

=

t
a
a
b
a
a
b t y
t t
.
In cazul / = a , avem
/ ) ( + =t t z
, 0 t , deci y(0)F0 i
0 0 /
) ( ) ( b t b b t y + = , / t
.
b) 0etoda direct. In conformitate cu *plicaia 1.6, pentru ) (
o
t u = avem
t
a t z = ) ( , 0 t . rin urmare
) 0 ( / ) / ( / ) (
0 0 0
0
/
/
+ =

t a b t a b t y
t t
,
deci
y(0)F07 y(/)Fb
/
7
0 , ) ( ) (
0
0 /
+ =

t a b a b t y
t
.
0etoda indirect. 4u relaia
) / ( ) ( ) ( = t h t h t g
, pentru 0 t obinem

0
0 /
0
0
/
/
/
0 /
) (
/
/
/
/
/
/
/
/
) (


+ =

=
t
t t t t
a b a b
a
a
b
a
a
b
a
a
b
a
a
b t g
.
Aplicaia 3.. <ie sistemul discret

) / ( 2 ) 0 ( ) / ( ) ( /0 = + t u t y t ay t y
.
, se calculeze funcia indicial i funcia pondere n cazurile$ a) 8 = a 7 b) 0 = a .
%oluie. ,criem forma secundar a modelului

=
= +
) / ( 2 ) (
) ( ) 0 ( ) / ( ) ( /0
t z t y
t u t z t az t z
.
a) In cazul 8 = a , soluia ecuaiei omo#ene n z este

t t
# # z 0 , 0 3 , 0
0 / om
+ = , 0 t .
entru

) ( /
o
t u= i 0 t , ecuaia neomo#en


/ ) 0 ( ) / ( 8 ) ( /0 = + t z t z t z
6/
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
are soluia particular
2
/
) ( = t y
p
i soluia #eneral

t t
# # t z 0 , 0 3 , 0
2
/
) (
0 /
+ + = .
!in condiiile iniiale

0 ) 0 ( = z
i
/0
/
) / ( = z , rezult

t t
t z 0 , 0
/0
/
3 , 0
1
/
2
/
) ( + = , 0 t .
rin urmare, rspunsul indicial este

t t
t z t h 0 , 0
1
/
3 , 0
1
2
/ ) / ( 2 ) ( + = = , 0 t .
entru

) (
o
t u = , rspunsul pondere este
) 0 , 0 3 , 0 (
1
2
) / ( ) ( ) (
t t
t h t h t g = = , 0 t .
b) In cazul 0 = a , ecuaia caracteristic
0 / 0 /0
0
= + s s
are rdcinile
) sin (cos
/0
1 /
0 , /
/
/
s =

= ,
unde
/0
/
=
,
/0
/
cos =
,
/0
1
sin =
. ,oluia ecuaiei omo#ene n z este

) sin cos ( /0
0 /
0
om
t t # # z
t
+ =

, 0 t .
entru

) ( /
o
t u= i 0 t , ecuaia neomo#en


/ ) 0 ( ) / ( 0 ) ( /0 = + t z t z t z
are soluia particular
:
/
) ( = t y
p
i soluia #eneral

) sin cos ( /0
:
/
) (
0 /
0
t t # # t z
t
+ + =

.
!in condiiile iniiale

0 ) 0 ( = z
i
/0
/
) / ( = z , rezult

) cos /0 / (
:
/
) (
0
t
t
t z

=
, 0 t .
.spunsul indicial este

) cos /0 / (
:
2
) / ( 2 ) (
0
t
t
t z t h

= =
, 0 t .
.spunsul pondere se obine astfel

t
t
t h t h t g sin /0
1
2
) / ( ) ( ) (
0

= =
, 0 t .
Kraficele din fi#ura /.1:, cu rspunsurile sistemului pentru cazurile 8 = a i
0 = a au fost obinute n 'atlab, cu pro#ramul$
tF0$/$97
60
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
aF87
sisdFtf(>0 2 0=,>/0 Ra /=,/)7
#/Fstep(sisd,t)7
;/Fimpulse(sisd,t)7
aF07
sisdFtf(>0 2 0=,>/0 Ra /=,/)7
#0Fstep(sisd,t)7
;0Fimpulse(sisd,t)7
;old on7
plot(t,#/,O.-O)7
plot(t,;/,O.-O)7
plot(t,#0,O.-O)7
plot(t,;0,O.-O)7
#rid on7

<i#. 2.9. .uncia indicial g (i funcia pondere h ale sistemului cu ecuaia

) / ( 2 ) 0 ( ) / ( ) ( /0 = + t u t y t ay t y
.
Aplicaia 3.1!. <ie cone"iunea serie de mai Eos, format din subsistemele$

, se afle rspunsul indicial i rspunsul pondere ale cone"iunii serie.
(
/
)
/ /
8 , 0 / , 0 0 , 0

+ =
k k k k
u u v v
,
(
0
) 0 /
/ , 0 3 , 0

= +
k k k
v y y
.
61
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
%oluie. 0etoda /. entru ) ( /
0
k u
k
= i / k , ecuaia (secundar) a
subsistemului
/
devine

+ =
=

/
/
8 , 0 / , 0
/ 0 , 0
k k k
k k
z z
z z
v
.
.ezult
k
k
# z 0 , 0
2
3
/
+ = , / k , iar din condiia iniial /
0
= z , obinem
) 0 , 0 3 (
2
/ k
k
z = , 0 k ,
i
k
k
0 , 0 : , 0 / = v , 0 k .
!in ecuaia subsistemului
0
rezult
0
/ 0
= =y y
i

0
/
0 , 0 9: , / / , 0 3 , 0

= +
k
k k
y y , 0 k .
%cuaia are soluia

k k
k
# y ) 3 , 0 ( 0 , 0 8 , 0 2 , /
/
/
+ =

, 0 k ,
iar din condiia iniial 0
/
= y , obinem rspunsul indicial
/ /
) 3 , 0 ( 1 , / 0 , 0 8 , 0 2 , /

+ =
k k
k
h , / k
i rspunsul pondere

/ /
/
) 3 , 0 ( : , 1 0 , 0 9 , /0

+ = =
k k
k k k
h h g , 0 k .
In plus, avem
0
0
= h
i
0
/ 0
= =g g
.
0etoda 0. rin eliminarea variabilelor
k
v ,
/ k
v i
0 k
v ntre ecuaiile celor
dou subsisteme, obinem ecuaia primar a cone"iunii serie

1 0 0 /
28 , / 0/ , 0 / , 0 1 , 0

+ = +
k k k k k
u u y y y
.
<ormm modelul secundar

+ =
= +


1 0
0 /
28 , / 0/ , 0
) ( / , 0 1 , 0
k k k
k k k
z z y
t u z z z
.
entru intrarea
u
de tip treapt unitar, ecuaia n z are soluia
k k
k
# # z ) 3 , 0 ( 0 , 0
6
3
0 /
+ + = , 0 k
iar din condiiile iniiale /
0
= z i
/0
8
/
= z , rezult

k k
k
z ) 3 , 0 (
0/
3
0 , 0
/2
/
6
3
+ = , 0 k .
'ai departe, din
1 0
28 , / 0/ , 0

+ =
k k k
z z y obinem 0
/ 0
= =y y i

/ /
) 3 , 0 ( 1 , / 0 , 0 8 , 0 2 , /

+ =
k k
k
y , 0 k .
62
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
Aplicaia 3.11. 4onsiderm cone"iunea cu reacie de mai Eos, n care$

%oluie. rin eliminarea variabilei z ntre ecuaiile ) (
/ k k k k
y u a c c =

i
/ /
9 , 0

=
k k k
z y y , obinem modelul cone"iunii$

/ 0 /
9 , 0 ) 9 , / (

= + +
k k k k
au y y a y .
In cazul
0/ , 0 = a
, ecuaia sistemeului pentru intrare treapt unitar are forma

0/ , 0 9 , 0 8: , /
0 /
= +
k k k
y y y
, / k .
entru 0 k , ecuaia are soluia
k k
k
b # a # y + =
0 /
/ , unde
:08 , 0 a
i
961 , 0 b
sunt rdcinile ecuaiei caracteristice 0 9 , 0 8: , /
0
= + s s . !in condiiile
iniiale
0
0
= y
i
0/ , 0
/
= y
, rezult rspunsul indicial

k k
k
b # a # h + =
0 /
/ , 0
0
= k k ,
unde :9 , /
:: , 0
/

=
b a
b
# , :9 , 0
:: , 0
/

=
b a
a
# .
Kraficele din fi#ura 2.:, cu rspunsurile indiciale ale sistemului pentru trei valori
diferite ale parametrului
a
, au fost obinute n 'atlab, cu pro#ramul$
tF0$/$607
aF0.0/7
sisdFtf(>0 a 0=,>/ aR/.9 0.9=,/)7
;/Fstep(sisd,t)7
aF0.017
sisdFtf(>0 a 0=,>/ aR/.9 0.9=,/)7
;0Fstep(sisd,t)7
aF0./7
sisdFtf(>0 a 0=,>/ aR/.9 0.9=,/)7
;1Fstep(sisd,t)7
;old on7
plot(t,;/,O.-O)7
plot(t,;0,O.-O)7
plot(t,;1,O.-O)7
#rid on7
) (
/

k k k
e a z z =
/
, 0 > a
) (
0

/ /
9 , 0

=
k k k
c y y
.
, se afle rspunsul indicial al sistemului pentru
0/ , 0 = a
.
63
%&%'%()% !% *(*&I+* I-% * ,I,)%'%&-. &I(I*.%
<i#. 2.:. .unciile indiciale ale sistemului 1nchis pentru
0/ , 0 = a
7
01 , 0 = a
7
/ , 0 = a
+
66