Proiectarea cu Microprocesoare

Curs 6
Aplicatii cu Microcontroller
An 3 CTI
An universitar 2013/2014
Semestrul I
Lector: Radu Dnescu
Controlul motoarelor
Motor/cutie de viteze Digilent MT-Motor
Motor clasic DC, viteza e data de tensiune, directia de polaritate
Cutie de viteze raport 1:19 sau 1:53
Contine senzori pentru viteza de rotatie si sens quadrature encoding
Tren de pulsuri generate pentru fiecare rotatie
Viteza proportionala cu viteza pulsurilor
A
B
- Orientare: se monitorizeaza
fronturile crescatoare sau
descrescatoare ale unui semnal
- Starea celuilalt semnal in
momentul tranzitiei da orientarea
Controlul motoarelor
Puntea H
Digilent PMOD HB5
DIR control directie
EN daca e 1, motorul functioneaza se poate atasa PWM pentru viteza variabila a
motorului
SA, SB semnale de la motor, pentru a monitoriza starea acestuia
CerebotII_RSK_StartupDesign:
http://digilentinc.com/Products/Detail.cfm?NavPath=2,403,543&Prod=RSK
Robotic starter kit
Controlul motoarelor
Puntea H
Controlul pornirii-opririi si a directiei unui motor
A
B
A = EN and DIR
B = EN and not(DIR)
Controlul vitezei folosind PWM
ntr-un circuit analogic, viteza motorului este controlat de nivelul tensiunii. ntr-un circuit
digital, avem doar dou soluii:
Folosirea unui circuit de rezisten variabil pentru a controla tensiunea aplicat motorului
(soluie complicat, care irosete energie sub form de cldur)
Aplicarea intermitent a tensiunii sub forma PWM.
Cnd tensiunea este aplicat, motorul este acionat de fora electromagnetic.
Cnd tensiunea e oprit, ineria cauzeaz motorul s continue rotaie pentru scurt timp.
Dac frecvena pulsurilor este suficient de mare, acest proces de pornire+mers din inerie
permite motorului o rotaie uniform, controlabil prin logica digital.
Controlul vitezei motoarelor
Efectele folosirii PWM
PWM are dou efecte importante asupra motoarelor de curent continuu:
Rezistena inerial la pornire este nvins mai uor la pornire, deoarece
pulsurile scurte de tensiune maxim au un cuplu de for mai mare dect
tensiunea echivalent intermediar.
Se genereaz o cantitate mai mare de cldur n interiorul motorului.
Dac un motor controlat PWM este folosit pentru o perioad mai mare de
timp, sunt necesare sisteme de disipare a cldurii, pentru a evita distrugerea
motorului. Din acest motiv PWM este recomandat n sisteme de cuplu mare
i utilizare intermitent, precum acionarea suprafeelor de control la
avioane, sau acionarea braelor robotice.
Circuitele PWM pot crea interferen radio. Aceasta poate fi minimizat prin
scurtarea cilor dintre motor i controllerul PWM (folosirea unor cabluri
scurte).
Zgomotul electronic creat prin acionarea intermitent a motorului poate s
interfereze cu celelalte componente din circuit, i de aceea este recomandat
s fie filtrat. Plasarea de condensatoare ceramice la terminalele motorului, i
ntre terminalele motorului i stator poate fi o soluie pentru a filtra aceste
interferene.
Controlul vitezei motoarelor
Controlul motoarelor
Motorul servo (ex: GWS Servo Kit)
Latimea pulsului controleaza amplitudinea rotatiei
1.5 ms pozitia neutra
1 ms pozitie maxim stanga (dreapta)
2 ms pozitie maxim dreapta (stanga)
Codificare PWM, frecventa purtatoare intre 30 si 60 Hz
Controlul motoarelor
Servo si Cerebot II
8 semnale pentru control servo
Triplete GND, VS, Semnal
Bitii semnal sunt comuni cu bitii conectorului JH, portul logic PORTF 07 (si cu
convertorul A/D)
GND
VS
Semnal
Motor Pas cu Pas
Rotatia se face pas cu pas, prin activarea selectiva a bobinelor de pe stator
Curentii din bobine se schimba prin control electronic, spre deosebire de motoarele
clasice, la care schimbarea se face prin control mecanic, cu perii
Motor Pas cu Pas
Un controller de motor pas cu pas trebuie sa genereze secventa corecta pentru
activarea bobinelor
Se pot efectua rotatii complete, sau parti de rotatie, in functie de numarul de pulsuri
control precis al cantitatii de rotatie !
Perceptia Mediului
Fairchild QRB 1134 - Senzor IR pentru detectia reflectivitatii suprafetelor
Pereche formata din dioda infrarosu si fototranzistor in acelasi spectru
Tranzistorul raspunde prin variatia curentului de colector in functie de lumina incidenta
Raspunsul tranzistorului depinde de reflectivitatea suprafetei si de distanta la aceasta
Perceptia Mediului
PMod LS1
Se utilizeaza in tandem cu senzorul de reflectivitate IR
Se pot atasa pana la 4 senzori
Raspunsul analogic al senzorului se compara cu o referinta, si rezultatul este livrat in
mod digital catre Cerebot
Referinta se poate regla, ajustandu-se astfel sensibilitatea
Perceptia Mediului
LV-MaxSonar-EZ0 Sonar pentru detectia obstacolelor
Comunicare seriala (UART), Baud 9600, 8 bit date, 1 bit stop, fara paritate
Iesire analogica, Vcc/512 Volti per inch (1 inch = 2.54 cm)
Iesire PWM, 0.147 ms / inch
Frecventa ultrasunetelor: 42 KHz
Distanta: 0-6.45 m, depinde foarte mult de dimensiunea obstacolului
Utilizarea cea mai simpla: folosind convertorul ADC de pe Cerebot
Perceptia Mediului
SHARP GP2XX, familie de senzori pentru distana bazai pe reflexia IR
Foloseste triangulatia pentru calculul distantei
Se masoara unghiul sub care se intoarce raza emisa
Iesire analogica, neliniara
Cost redus (approx. 10 usd)
Usor de montat, robust
Vehicul Autonom
Urmarirea unei benzi negre, ce defineste traseul de urmat
Folosirea senzorilor IR pentru gasirea benzii negre (reflectivitate redusa)
Folosirea in mod independent a doua motoare pentru controlul directiei
Mentinerea distantei fata de vehiculul din fata sa
Folosirea senzorului Sonar pentru detectarea obstacolelor
Variarea vitezei (sau oprire) pentru evitarea obstacolului
Cerebot II
Pmod Hb5
Pmod Hb5
Pmod
LS1
Mt motor
Mt motor
IR Sensors
Pmod
BTN
Lane (path)
US sensor
Heading
direction
Vehicul Autonom
Probleme de rezolvat pentru un vehicul autonom
Calibrarea senzorilor
Pragul de raspuns pentru senzorii de reflectivitate trebuie ajustat la suprafata data
Calibrare convertor ADC pentru senzorii de obstacol
Functiile de control pentru motoare
Generare semnal PWM pentru ajustarea vitezei motoarelor (utilizare timere)
Control diferential pentru ajustarea directiei in functie de banda
Adaptarea vitezei la distanta fata de obstacole
Vehicul explorator
Vehicul explorator
Remote control & sensing module
Vehicul explorator
Actuators and sensors module
Electronic Speed Controller (ESC)
Brushless DC motor
(propulsion)
Servo motor
(steering)
50Hz, 1 2 ms puls width:
1 ms - lowest level
2 ms - highest level
1.5 ms neutral (start up)
Procesare Semnal Audio
Sursa: http://elm-chan.org/works/vp/report.html
Preluare semnal prin convertorul A/D
Stocare in RAM, efectuare operatii (mediere, intarziere, modulare, ecou...)
Reproducere semnal analogic folosind conversie D/A
ATMega64 nu are conversie D/A integrata, se foloseste modul PMod DAC
Blindspot Detector
Sursa: http://www.circuitcellar.com/avr2006/winners/DE/AT3309.htm
Detectie vehicul in zona in care nu este vizibil in oglinzile retrovizoare
Se folosesc LED-uri infrarosii de mare putere, aprinse pulsat
Semnalul IR se reflecta in prezenta unui vehicul
Se detecteaza reflectia de catre un senzor IR
Blindspot Detector
Sursa: http://www.circuitcellar.com/avr2006/winners/DE/AT3309.htm
Ceas sincronizat prin GPS
Semnalul GPS contine informatie exacta despre timp
Receptorul GPS genereaza un sir de caractere ce contine informatia GPS
Receptorul se conecteaza la AVR prin UART
AVR proceseaza sirul, si extrage informatia
AVR controleaza afisorul 7 Segmente
http://www.circuitcellar.com/avr2006/winners/DE/AT3356.htm
Ceas sincronizat prin GPS
Protocolul NMEA (National Marine Electronics Association) pentru informatii GPS
RMC - Recommended Minimum:
$GPRMC,123519,A,4807.038,N,01131.000,E,022.4,084.4,230394,003.1,W*6A
Unde:
RMC Recommended Minimum sentence C
123519 Fix taken at 12:35:19 UTC
A Status A=active or V=Void.
4807.038,N Latitude 48 deg 07.038' N
01131.000,E Longitude 11 deg 31.000' E
022.4 Speed over the ground in knots
084.4 Track angle in degrees True
230394 Date - 23rd of March 1994
003.1,W Magnetic Variation
*6A The checksum data, always begins with *
Vehicul tip Segway
Capabilitate de a transporta o persoana de 90 kg cu 15 km/h
Autonomie de 10 km
Mentinerea echilibrului pe doua roti
http://www.circuitcellar.com/avr2006/winners/DE/AT3329.htm
Vehicul tip Segway
Preluare date analogice senzor de inclinare, senzor giroscopic, maneta pentru
conducere, se digitizeaza folosind convertoare A/D
Se analizeaza semnalele analogice, si se genereaza semnale PWM pentru cele doua
motoare
http://www.circuitcellar.com/avr2
006/winners/DE/AT3329.htm