Regulatoare automate

1.1. Noiuni generale. Locul i rolul regulatorului automat n sistemul de reglare automat
Regulatorul automat (RA) are rolul de a prelucra operaional semnalul de eroare i de a da
la ieire un semnal de comand x
c
pentru elementul de execuie. Este plasat pe calea direct, ntre
elementul de comparaie i elementul de execuie.


Informaiile curente asupra procesului automatizat se obin cu ajutorul traductorului de reacie
TR i sunt prelucrate de reulatorul automat R! n conformitate cu o anumit lee care definete
algoritmul de reglare automat (legea de reglare).
Implementarea unei anumite lei de relare se poate realiza printr"o #arietate destul de lar a
construciei reulatorului, ca reulator electronic, pneumatic, $idraulic sau mixt.

%rice reulator #a conine urmtoarele elemente
componente &fiura '.()
- amplificatorul &!(
- elementul de reacie secundar &ER*(
- elementul de comparare secundar &E+*(
!mplificatorul &!( este elementul de baz. El
amplific mrimea
,
cu un factor -
R
, deci realizeaz
o relaie de tipul)
( ) ( ) t K t x
R c ,
=
,
unde -
R
reprezint factorul de amplificare al
reulatorului.
Elementul de reacie secundar ER* primete la intrare mrimea de comand x
c
&de la ieirea
amplificatorului( i elaboreaz la ieire un semnal x
rs
denumit mrime de reacie secundar. ER*
este de obicei un element care determin o dependen proporional ntre xrs i x
c
.
Elementul de comparare secundar &E+*( efectueaz continuu compararea #alorilor abaterii i
a lui x
rs
dupa relatia)
( ) ( ) ( ) t x t t
rs
=
,
.in punct de #edere constructi# reulatorul automat include de obicei i elementul de
comparaie E+ al sistemului de relare automat. /n cazul sistemelor de relare unificate,
electronice sau pneumatice, el poate include i dispoziti#ul de prescriere a referinei.
,
p
x
e
x
c

-
x
r
x
i
+
EC
RA EE+IT
TR
fig. 1. Schema bloc a sistemului de reglare automat
x
c

EC
S
ER
S

1
1
x
rs
+
-
fig.!. Schema bloc a u"ui regulator
automat
Reulatorul poate a#ea o structur mai complicat. .e exemplu, la unele reulatoare exist mai
multe etaje de amplificare, la altele exist mai multe reacii secundare necesare obinerii unor lei
de relare mai complexe.
'
1.2. Clasificarea regulatoarelor automate
,. /n funcie de sursa de energie exterioar folosit, acestea se clasific n)
regulatoare automate directe 0 funcioneaz fr o surs de enerie exterioar, transmiterea
semnalului realiz1ndu"se pe seama eneriei interne preluat direct din proces prin
intermediul traductorului de reacie2
regulatoare automate indirecte 0 necesit o surs de enerie exterioar pentru acionarea
elementului de execuie. *unt cele mai utilizate reulatoare care permit obinerea unor
caracteristici funcionale mai complexe i performane superioare reulatoarelor directe.
'. .up ite!a de rs"uns exist)
regulatoare automate pentru procese rapide folosite pentru relarea automat a
parametrilor proceselor cu rspuns rapid, caracterizate de constante de timp mici &mai mici
de ,3 s(, ca de exemplu procesele de tip acionri electrice.
regulatoare automate pentru procese lente folosite atunci c1nd constantele de timp ale
instalaiei sunt mari &depesc ,3 sec(, situaie frec#ent nt1lnit n cazul proceselor a#1nd ca
parametri temperaturi, presiuni, debite, ni#ele etc.
4. .up ti"ul aciunii reulatoarele pot fi)
regulatoare automate cu aciune continu " sunt cele in care mrimile &t( i x
c
&t( #ariaza
continuu in timp2
regulatoare automate cu aciune discontinu sau discret, la care cel puin una din
mrimile &t( i x
c
&t( #ariaz discontinuu n timp, de exemplu ca trenuri de impulsuri
&modulate n amplitudine sau durat(. /n aceast cateorie intr reulatoarele bi sau
tripoziionale, la care &t( #ariaz continuu dar x
c
&t( poate lua un numr limitat de #alori n
raport cu eroarea.
Reulatoarele cu aciune continu la r1ndul lor pot fi)
o regulatoare automate liniare dac dependena dintre cele dou mrimi este liniar2
o regulatoare automate neliniare dac dependena dintre cele dou mrimi este neliniar.
5. .up caracteristicile constructie exist)
regulatoare automate unificate, utilizate pentru relarea a diferii parametri &temperatur,
presiune, etc.(. Reulatoarele unificate funcioneaz cu un anumit tip de semnal ce #ariaz n
limite fixate, at1t la intrare c1t i la ieire. *emnalele cu care funcioneaz aceste reulatoare
sunt semnale unificate i au aceleai #alori ca la sistemele de msurare i control unificate,
respecti# '...,3m! sau 5...'3m! pentru reulatoarele electronice unificate i 3,'...,bar
pentru cele pneumatice.
regulatoare automate specializate, utilizate numai pentru un anumit parametru te$noloic,
au structura constructi# i semnalele de lucru special concepute pentru parametrul
considerat.
6. .up agentul "urttor de semnal exist)
regulatoare automate electronice, la care at1t mrimea de intrare c1t i mrimea de ieire
sunt de natur electric &intensitatea curentului electric sau tensiunea electric( i care au n
componena lor blocuri electronice2
regulatoare automate hidraulice &ulei sub presiune(;
4
regulatoare automate pneumatice &aer comprimat(;
regulatoare automate mixte &electropneumatice sau electro$idraulice(.
7. .up numrul mrimilor de ieire ale instalaiei te$noloice)
regulatoare automate monovariabile &pentru o sinur mrime relat(
regulatoare automate multivariabile &pentru mai multe mrimi relate(.
8ulte procese industriale sunt caracterizate prin faptul c au mai multe intrri ce enereaz ca efecte mai
multe ieiri, cu puternice interaciuni ntre #ariabile. 9entru exemplificarea unui asemenea model
considerm procesul cu dou intrri i dou ieiri reprezentat n fiura ,. Intrrile n proces sunt cele dou
debite de fluide :
,
i :
'
care alimenteaz un rezer#or i care se afl la temperaturi diferite ;
,
, respecti# ;
'
.
Ieirile msurabile ale procesului sunt ni#elul lic$idului din rezer#or &<( i temperatura &;(. 9rocesele
multi#ariabile, n situaii speciale, bine definite, pot fi controlate cu reulatoare mono#ariabile, prin
descompunerea *R! multi#ariabil n mai multe bucle de relare cu o intrare i o ieire.
#
$% &
$
!
% &
!
$
1
% &
1
fig.1 Schema de pri"cipiu a u"ui proces cu mai multe ie'iri
5
1.#. Rs"unsul regulatoarelor automate la semnalul trea"t unitar
/n fiura '. este dat reprezentarea con#enional a unui semnal treapt unitar, consider1nd c
#aloarea anterioar m
,
este nul, iar trecerea la m
'
= , se face la momentul iniial t = 3.
a. Regulatoare cu aciune "ro"orional (de ti" $)
!ceste reulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
&t( i mrimea de intrare &t( o relaie de
dependen proporional descris de )
unde -
R
este factorul de amplificare al reulatorului.
.atorit ineriei elementelor componente ale reulatorului mrimea de comand nu poate urmri
instantaneu #ariaia erorii i din aceast cauz #ariaia real a mrimii x
c
&t( este trasat punctat.
!desea n loc de -
R
se utilizeaz factorul numit band de proporionalitate >9 definit ca fiind acel
procent din domeniul mrimii de intrare n reulator &t( pentru care reulatorul de tip 9 determin
o #aloare x
c
&t( eal cu ,33? din domeniul posibil pentru mrimea de ieire.
+1nd domeniul de #ariaie al erorii este eal cu domeniul de #ariaie al mrimii de comanda x
c
&cazul reulatoarelor unificate(, banda de proporionalitate se determin)
6
(ig.1. )aria*ia treapt a u"ei mrimi (ig.!. Sem"al treapt u"itar
m
!
+
t
t
1
m
1
m
+
t
1
m
(ig. ,. Rspu"sul la i"trare trept al u"ui regulator -
3

t
.
R
3
x
c
t
Rspu"s ideal
Rspu"s real
( ) ( ) t K t x
R c
=
( ) ? ,33
,
=
R
K
BP
.ac domeniul de #ariaie al mrimii &t( difer de cel al lui x
c
&t( , atunci banda de proporionalitate
>9 se determin cu relaia)
@actorul de proporionalitate -
R
, respecti# banda de proporionalitate >9, reprezint unicul
parametru al reulatoarelor de tip 9. 9rin construcia reulatorului 9 acest parametru se pre#ede a fi
ajustabil n limite lari pentru a satisface o #arietate mare de lei de relare. !stfel, dac mrimile
de la intrarea i ieirea reulatorului au acelai domeniu de #ariaie, -
R
poate fi #ariat ntre 63 i
3,6, ceea ce corespunde unei benzi de proporionalitate cuprinse ntre '? i '33?
%. Regulatoare cu aciune integral (de ti" &)
!ceste reulatoare stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
&t( i mrimea de intrare &t( o relaie de
dependen descris de )
( ) ( )

= dt t
T
t x
i
c

,
.
8rimea x
c
&t( depinde de interala n timp a erorii &t(. +onstanta T
i
se numete constant de
integrare i are dimensiunea timp.
/n fiura 5. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui reulator de tip I.
.eri#1nd n funcie de timp relaia
( ) ( )

= dt t
T
t x
i
c

,
' se obine)
( )
( ).
,
t
T dt
t dx
i
c
=
Rezult c la reulatorul de tip I #iteza de #ariaie a mrimii de comand este proporional cu
eroarea, factorul de proporionalitate fiind in#ersul timpului de interare.
Rspunsul reulatorului de tip I la intrare treapt este un semnal ramp cu coeficientul un$iular)
i
T
tg
,
=
.
9arametrul ajustabil al reulatorului I este timpul de interare care poate fi #ariat n di#erse limite,
de la ordinul fraciunilor de secund p1n la zeci de minute, n funcie de tipul reulatorului, pentru
procese rapide sau procese lente.
Reulatoarele de tip I sunt rar utilizate datorit nt1rzierilor pe care le introduc. *e aplic atunci
c1nd se dorete eroare staionar nul i nu exist alte elemente ale sistemului de relare automat
care s permit aceasta.
t
x
c
i
T
arctg
,
=
3

t
(ig./. Rspu"sul la i"trare treapt al u"ui regulator I
( ) ?
,33
c R
domeniulx
domeniul
K
BP

=
7
c. Regulatoare cu aciune "ro"orional integral (de ti" $&)
!ceste reulatoare reprezint o combinaie ntre un reulator de tip 9 i unul de tip I i stabilesc
ntre mrimea de ieire x
c
&t( i mrimea de intrare &t( o relaie de dependen descris de )
( ) ( ) + = t K t x
R c

( )

dt t
T
i

,
.
@actorii -
R
i
i
T
,
care caracterizeaz cele dou componete ale rspunsului reulatorului pot fi
modificai independent unul de cellalt.
Relaia mai poate fi scris i)
( ) ( ) ( )

+ =

dt t
T
t K t x
I
R c

,
'
unde
i R I
T K T =
este constanta de timp de interare a reulatorului. Ea prezint a#antajul c
factorul de proporionalitate -
R
inter#ine at1t n componenta proporional c1t i n componenta
interal, astfel c modificarea lui -
R
permite modificarea ambelor componente. !ceasta
corespunde condiiilor constructi#e reale ale celor mai multe reulatoare de tip 9I.
/n fiura 6. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui reulator de tip 9I.
.at
orit posibilitii de combinare a celor dou aciuni, proporional i interal, prin modificarea
simultan a celor dou constante, reulatoarele 9I permit obinerea de caracteristici superioare n
realizarea leilor de relare.
d. Regulatoare cu aciune "ro"orional deriati (de ti" $()
!ceste reulatoare, similar celor de tip 9I, reprezint o combinaie ntre un reulator de tip 9 i unul
de tip . i stabilesc ntre mrimea de ieire x
c
&t( i mrimea de intrare &t( o relaie de dependen
descris de )
( ) ( ) + = t K t x
R c

( )
dt
t d
T
d

,
unde factorul T
d
se numete constant derivativ i are dimensiunea timp.
*imilar ca la reulatoarele 9I, relaia poate fi scris i)
( ) ( )
( )

+ =
dt
t d
T t K t x
R c

'
A
fig.0. Rspu"sul la i"trare treapt al u"ui regulator -I
3
t
x
c
.
R
I
R
T
K
arctg =
3

t
unde factorul
R
d

K
T
T =
se numete constant de timp derivativ a reulatorului i are dimensiunea
timp.
/n fiura 7. este reprezentat rspunsul la intrare treapt al unui reulator de tip 9..
.in aceleai considerente ca la reulatoarele 9I, se prefer ca dependena determinat de
reulatoarele 9. s fie exprimat prin a doua relaie, deoarece din punct de #edere constructi#, prin
modificarea factorului -
R
este permis i modificarea constantei de timp deri#ati#e. Bnele
reulatoare sunt pre#zute cu dispoziti#e care permit #ariaia simultan a lui -
R
i a lui T
.
, astfel ca
produsul -
R
CT
.
s rm1n constant.
!naliz1nd rspunsul la intrare treapt al unui reulator 9. se obser# ca aciunea
componentei deri#ati#e se manifest numai la momentul iniial, c1nd are loc saltul mrimii de la
intrare. 9rezena componentei deri#ati#e care apare la momentul iniial i este de scurt durat, are
ca efect o accelerare a reimului tranzitoriu i deci o reducere a acestuia. +omparati# cu
reulatoarele de tip 9 sau cele de tip I, aceste reulatoare permit posibiliti mai lari de realizare a
leilor de relare.
e. Regulatoare cu aciune "ro"orional integral deriati (de ti" $&()
!ceste reulatoare sunt cele mai complexe reulatoare cu aciune continu, care asiur
performane de relare superioare, at1t n reim staionar c1t i n reim tranzitoriu. Ele nlobeaz
efectele proportional 9, interal I i deri#ati# . expuse mai sus, conform leii de relare)

( ) ( ) + = t K t x
R c

( )

dt t
T
i

,
D
( )
dt
t d
T
d

.
.ac se ine seama de realizarea constructi# a reulatorului, relaia poate fi scris)
( ) ( ) ( )
( )

+ + =

dt
t d
T dt t
T
t K t x

I
R c


,
.
Rspunsul la intrare treapt al unui reulator de tip 9I. este reprezentat n fiura A. n care se
obser# prezena celor trei componente 9, I i .)
.
R
3
x
c
t 3

t
(ig.1. Rspu"sul la i"trare treapt al u"ui regulator -2
E
Reulatoarele 9I. au trei parametri ajustabili -
R
, T
I
, T
.
, ceea ce asiur posibiliti mult
mai lari n asiurarea leilor de relare dec1t la oricare din reulatoarele descrise anterior i
explic performanele superioare ale sistemelor de relare automat pre#zute cu aceste reulatoare.
E#ident c reulatoarele 9I. au construcii mai complexe i necesit o acordare atent a #alorilor
celor trei parametri.
9entru a e#idenia influena tipului de reulator asupra comportrii *R!, n fiura E. au fost trasate
rspunsurile n timp ale mrimii de ieire dintr"un *R!, x
e
&t(, pentru o #ariaie treapt a mrimii de
intrare x
i
, n condiiile n care sunt utilizate reulatoarele 9, 9I, 9. i 9I..
+ompar1ndu"se curbele de rspuns, se pot face urmtoarele aprecieri)
F reulatorul de tip 9 reduce apreciabil suprarelajul, conduce la un timp tranzitoriu scurt, dar
introduce o eroare staionar
st
mare2
G
3

t
3
t
x
c
.
R
I
R
T
K
arctg =
(ig.3. Rspu"sul la i"trare treapt al u"ui regulator -I2
(ig.4. Rspu"surile i"diciale ale u"ui SR pe"tru di5erse
regulatoare co"ti"ue li"iare
F prin introducerea componentei I, reulatorul de tip 9I anuleaz eroarea staionar la intrare treapt,
ns duce la un suprarelaj mai mare dec1t la reulatorul P i la o #aloare mare a timpului de
rspuns2
F prin introducerea componentei reulatorul de tip P mbuntete comportarea dinamic
&suprarelajul H i durata reimului tranzitoriu sunt mici(, ns menine o eroare staionar mare2
F reulatorul de tip 9I., combin1nd efectele 9, I i ., ofer performane superioare at1t n reim
stationar, c1t i n reim tranzitoriu.
/n tabelul , sunt prezentate recomandri pri#ind diferite tipuri de reulatoare n funcie de raportul
T

, unde

reprezint timpul mort al instalaiei te$noloice i T constanta de timp dominant a

prii fixate)
Tabel ,.
T

Tipul de reulator recomandat a fi utilizat

3,' Reulator bipoziional
I ,,3 Reulator cu aciune continu cu componente 9,I,.
J ,,3
R! cu caracteristici speciale sau sisteme de relare complexe
cu reulatoare a#1nd componente P, I,
/n tabelul ' sunt prezentate recomandri pri#ind aloritmul de relare pentru diferii parametri
te$noloici)
Tabel '.
Tip R!
9arametru
9 9I 9I. >ipziional
Temperatur .!, dac
T

I3,, .! .!
.!, n funcie de
T

9resiune
.!,
.ac nu exist
timpi mori prea
mari
.! /n cazuri speciale "
.ebit KB .! KB "
Ki#el
.!,
.ac nu exist
timpi mori prea
mari
.! " .!
,3