1

CONSIDERAII GENERALE


1.1 PARAMETRII VIBRAIILOR

Vibraiile mecanice se definesc ca micri alternative ale unui punct material, corp sau
sisteme de corpuri, n jurul unei poziii de referin. Exist o diversitate de vibraii n natur i
tehnic, ncepnd cu cele mai simple, vibraii armonice i pn la cele mai complicate, vibraii
aleatoare nestaionare.
Matematic, o vibraie a unui corp, identificat cu un punct material situat n centrul de mas i
avnd masa corpului, se reprezint prin elongaia x a deplasrii
(.!
ca fiind deprtarea la un moment dat a punctului n raport cu o poziie de referin considerat fix.
"li parametri utilizai n exprimarea teoretic i n msurarea vibraiilor sunt viteza punctului
sau acceleraia punctului.
"paratura de msurat vibraiile este prevzut, n #eneral, cu circuite de inte#rare sau
pro#rame numerice capabile s msoare oricare din cei trei parametri, dup caz. $e exemplu, n cazul
nre#istrrii vibraiilor seismice, vibraiilor cldirilor, podurilor, este recomandat utilizarea
deplasrii, ca parametru de msurare. %ormele #ermane $&% exprim nivelele admisibile ale
vibraiilor mainilor rotative n uniti de vitez. %ormele internaionale &'( i naionale ')"', n
cazul nivelelor admisibile asupra or#anismului uman (n poziie vertical sau n poziie eznd! si
vibraiile bratului sau sistemului mana *brat, sunt exprimate n uniti de acceleraie.
+n practica analizei vibraiilor unei maini sau utila, este util, atunci cnd aparatura de masura
ofer posibilitatea, s se nre#istreze cel puin doi parametri sau acela care este cel mai avanta,os de
interpretat.
$in punct de vedere al #amei dinamice, parametrul vitez ofer avanta,ele cele mai bune. +n
acest sens el poate s nre#istreze variaiile cele mai mari ale amplitudinii semnalului nre#istrat, n
timp sau n funcie de frecven.

1.! VIBRAII ARMONICE. REPRE"ENT#RI

$ei vibraiile armonice constituie un caz ideal, totui n practic exist micri care se
apropie foarte mult de acestea. +n plus, orice vibraie poate fi considerat, n caz extrem, ca rezultat al
suprapunerii unui numr finit sau infinit de vibraii armonice. $e aceea, pentru nceput, se impune
prezentarea unor elemente de cinematic ale vibraiilor armonice- reprezentri (analitic, vectorial,
complex!, si compuneri ale diferitelor cate#orii de vibraii (vibraii paralele, vibraii perpendiculare!.

1.!.1. E$pre%ii a&aliti'e

.ibraiile armonice fac parte din cate#oria semnalelor deterministe i se exprim prin relaii
matematice de forma unor funcii sin sau cos (fi#..!-
(m! (./!
n care-
x(t! este elongaia punctului material (corpului! i reprezint deprtarea la un moment dat t a
punctului sau corpului (de obicei centrul de mas! fa de o poziie de referin0
" 1 amplitudinea vibraiei (elon#aia maxim! (m!0

1 pulsaia (rad2s!0

1 faza iniial (rad!.

Perioada ) este durata unei oscilaii complete i se msoar n secunde, iar frecvena f
reprezint numrul de oscilaii complete n unitatea de timp i se msoar n 3z (
1
sec

!.
4i#... .ibraie armonic reprezentat prin parametrii si(
deplasare, vitez, acceleraie
+ntre pulsaia, perioada i frecvena unei vibraii armonice exist urmtoarele relaii-
f /
)
/
=

=
0
)

f =
(.5!
.ibraia poate fi exprimat i n funcie de vitez

!
/
t cos( v !
/
t cos( " ! t sin( " v
max

+ + =

+ + = + =
(.6!
sau de acceleraie

! t cos( a ! t cos( " a
max
/
+ + = + =
(.7!
$in ecuaiile (./!, (.6! i (.7! se poate tra#e concluzia c forma i viteza unghiular a
vibraiilor rmn aceleai, indiferent de parametrul considerat. e introduce ns o defazare de !"
o
ntre vitez i deplasare i de #$"
8
ntre deplasare i acceleratie (fi#..!.
Observaie. +n expresia (./! a unei micri armonice amplitudinea i viteza unghiular sunt
constante n timp. $ac amplitudinea variaz n timp, "9"(t!, vibraiile se numesc vibraii modulate
n amplitudine (fi#. ./ a!. +n
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Timp[sec]
y=exp(-4t)cos( t)
exp(-4t)
0 0.1
5
0.2 0.3
5
0.4
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Timp[sec]
A
m
p
l
i
t
u
d
i

e
a! b!
/
4i#../. .ibraii modulate-a! n amplitudine b! n frecven
cazul n care frecvena variaz n timp, f 9 f(t! i deci
) t ( =
, vibraiile sunt ntlnite sub numele
de vibraii modulate n frecven (fi#. ./ b!.
1.!.! Repreze&tare ve't)rial
+n aceast reprezentare se atribuie unei vibraii armonice un vector rotitor de lun#ime
constant " i vitez un#hiular constant

. .ectorul are ori#inea ntr1un punct arbitrar (, iar

direcia este definit de un#hiul
! t ( +
pe care1l formeaz cu axa orizontal (x (fi#. .5! numit
originea fazelor, iar mrimea vectorului reprezint, la scar, amplitudinea micrii vibratorii. %otnd
cu
(M
amplitudinea vibraiei i proiectnd vectorul (M pe axele (x i (: se obine

! t cos( (M x + =
(.;!
respectiv

! t sin( (M : + =
(.<!

4i#. .5. =eprezentarea vectorial a unei vibraii armonice
>roieciile vectorului (M sunt, aadar, i ele funcii armonice. "ceast reprezentare este
util i comod n compunerea vibraiilor paralele cu aceeai pulsaie.
1.!.* Repreze&tare ')mple$ +e$p)&e&,ial %au -az)rial.
'e consider vectorul rotitor (M (fazor! n planul complex z (fi#..6!. >roieciile pe cele
dou axe ((x 1 real0 (: 1 ima#inar! formeaz variabila
complex-

! t sin( (M i ! t cos( (M i: x z + + + = + =
(.?!
Expresia complex (.?! poate fi scris i sub forma exponenial

+
= = + =
i ! t ( i
e (M e (M i: x z
(.@!
n care

/ /
: x (M + =
(.8!
i

+ = t
(.!
reprezint modulul, respectiv argumentul variabilei complexe z. .iteza i acceleraia se obin
derivnd n raport cu timpul deplasarea complex, adic

z i e (M e (M i z v
!
/
t ( i
! t ( i
= = = =

+ +
+
(./!
respectiv

z e (M
e (M e (M i z a
/ ! t ( i /
! t ( i / ! t ( i / /
= =
= = = =
+ +
+ +

(.5!
5
z
M
x
iz
1z
i:

4i#..6 =eprezentarea complex a unei vibraii armonice

An#hiurile de defaza,,
2
al vitezei i

al acceleraiei, n raport cu direcia deplasrii,

este datorat multiplicrii cu i i respectiv = ii (fi#..6!. "ceste concluzii simplific operaia de
derivare i cea de inte#rare i ca urmare se recomand folosirea reprezentrii complexe a vibraiilor,
n special la prelucrarea numeric a acestora.
1.*. CLASI/ICAREA VIBRAIILOR
'emnalele de vibraii, naturale i artificiale, se ntlnesc sub o mare diversitate, ncepnd cu
cele mai simple (vibraii armonice sau vibraii pure! i terminnd cu cele aleatoare. Blasificarea lor se
poate face n funcie de tipul sistemului mecanic ce vibreaz sau cauzele care le provoac. +n cele ce
urmeaz se prezint urmtoarele clasificri n raport cu- ! numrul #radelor de libertate /! le#ea de
micare a sistemului 5! ecuaiile difereniale ale vibraiilor sistemului 6! fora de excitaie.
1. Numrul gradelor de libertate este e#al cu numrul parametrilor independeni ce definesc
poziia sistemului la un moment dat. +n aceast cate#orie se includ-
a! sisteme elastice cu mase discrete numite i sisteme cu mase concentrate (sisteme cu un #rad
de libertate, sisteme cu dou sau mai multe #rade de libertate!0
b! sisteme elastice continue (cu mase distribuite!.
+n fi#..7.a!,b!,c! sunt reprezentate schematic sisteme vibratorii cu un numr limitat de #rade
de libertate, n care parametri de poziie pot fi deplasri sau rotiri n raport cu sisteme de referin
fixe. +n cazul unui mediu continuu parametrul variabil, n principal deplasarea , variaz de la un punct
la altul i verific o ecuaie cu derivate pariale. Ba exemplu, o plac aflat n vibraie constituie un
sistem continuu cu un numr infinit de #rade de libertate (fi#..7.d!.
a! 'istem cu un #rad de libertate b! 'istem cu dou #rade de libertate
c! 'istem de rotori coaxiali d! >lac n vibraie cu un numr
6
C
D
C
D

D
/
C

C
/
C
5
E

E
/
E
5
F

F
/
F
5
x
u
(
x
,
:
!
x :
cu trei #rade de libertate de #rade de libertate
4i#..7 Exemple de vibraii cu ,/,5, , #rade de libertate
!. Legea de micare a sistemului. +n aceast clasificare elementul de referin l constituie
tipul de funcie prin care pot fi exprimate matematic le#ile de micare. +n fi#..; se prezint
schematic aceast clasificare. "stfel, dup forma le#ii de micare deosebim-
a! %ibraiile deterministe care se pot exprima prin relaii matematice, se mpart n-
.ibraii periodice care pot fi-
1 %ibraii armonice. +n tehnic este #reu, chiar imposibil, de a #enera vibraii pure, fr ca
acestea s conin i alte componente spectrale, denumite armonici. Bhiar vibraiile produse de un
diapazon au pe ln# frecvena fundamental i armonici superioare.
1 %ibraii periodice complexe, care sunt acele semnale care se repet la intervale de timp
re#ulate, de forma-
x &t' ( x &t ) nt', n 9 , /, 5, ... (.6!
i care potrivit analizei 4ourier se descompun, n #eneral, ntr1o component continu i un numr
infinit de componente armonice. 'pectrele acestor semnale sunt spectre de linii, avnd o component
continu n ori#ine ( 8 = !, fundamentala corespunztoare perioadei semnalului (
) / =
! i a
armonicelor sau subarmonicelor. +n funcie de natura semnalului, spectrul poate s conin doar o
parte din componente.
*ceast categorie de vibraii este una dintre cele mai des ntlnite n practic i n special n
cazul mainilor rotative. +omponenta principal din spectru corespunde turaiei rotorului i a
armonicelor acesteia.
4i#..;. Blasificarea vibraiilor dup le#ea de micare
.ibraii neperiodice care pot fi-
1 %ibraii ,uasistaionare * se produc n cazul compunerii a dou sau mai multe funcii
armonice la care funcia rezultat este periodic dar rapoartele dintre toate perechile de frecvene
numere iraionale, astfel nct perioada funciei rezultante devine infinit, de unde i caracterul
Guasiperiodic al acesteia.
E$emplu - se consider dou vibraii armonice cu pulsaii de rad2s, 78 rad2s ..ibraia
rezultant are forma-
x(t! 9 H

sin(t I

! I H
/
sin( 78 t I
/
! . (.7!
'e observ c semnalul obinut nu este periodic deoarece raportul 2 78 este un numr
iraional.
7
armonice
deterministe
staionare
nestaionare
periodice
neperiodice
complexe
er#odice
neer#odice
ee
semnale
de vibraii
aleatoare
Guasistaionare
tranzitorii
1 %ibraii neperiodice tranzitorii "ceast cate#orie de vibraii include orice semnal exprimat
de o funcie matematic de tipul unei oscilaii armonice modulate n amplitudine sau a unei micri
aperiodice.
b! %ibraiile aleatoare * acestea reprezint vibraii ce nu pot fi redate printr1o funcie
matematic. Evoluia ulterioar a fenomenului aleator nu poate fi precizat n limita unor erori
rezonabile. >entru a avea o ima#ine complet a desfurrii n timp a semnalului se impune
nre#istrarea sa pe ntrea#a durat, care teoretic poate fi considerat infinit.
( nre#istrare a unui semnal de vibraie aleator pe o durat limitat, poart numele de
realizare sau eantion. $esi#ur, c un semnal aleator x(t! va fi format dintr1o infinitate de realizri
x
i
(t! , (i9,/,...!, aa cum se vede n fi#. .<., care puse cap la cap formeaz semnalul iniial.
*. Ecuaiile difereniale ale micrii sistemului vibrant definesc urmtoarele cate#orii de
vibraii-
a! %ibraiile liniare. +n studiul oricrui sistem (mecanic, electric, acustic, etc.! intervin trei
elemente- excitaia (semnalul de intrare!, rspunsul (semnalul de ieire! i caracteristicile intrinseci
ale sistemului (funcia de rspuns la impuls unitate, funcia de rspuns n frecven, etc.!. An sistem
se consider liniar dac ntre semnalul de la ieire :(t! i semnalul de la intrare x(t! exist o ecuaie
diferenial liniar de forma-
x a
dt
dx
a ...
dt
x d
a
dt
x d
a : b
dt
d:
b ...
dt
: d
b
dt
: d
b
8
r
r
r
r
r
r 8
n
n
n
n
n
n
+ + + + = + + + +

(.;!
n care a
8
, ..., a
r
, respectiv b
8,
...,b
n,
sunt mrimi constante sau variabile n timp, reprezentnd
caracteristicile sistemului. +n principiu, se pot obine soluii exacte pentru :(t!, innd seama de
condiiile iniiale impuse pentru x(t! .
4i#. .<. =ealizri ! t ( x !,..., t ( x !,..., t ( x
n i
ale unui semnal de vibraie aleator
>entru un sistem discret, cu un #rad de libertate, ecuaia (.;! se simplific i devine o
ecuaie diferenial de ordinul doi -
x a : b
dt
d:
b
dt
: d
b
8 8
/
/
/
= + + . (.<!
+n cazul n care funcia x(t! , respectiv fora perturbatoare este periodic, se poate obine
soluia ecuaiei (.<!. $ac funcia x(t! este neperiodic, pentru rezolvarea ecuaiei pot fi utilizate
diferite metode aproximative cum ar fi- inte#ralele de convoluie, transformatele 4ourier,
transformatele Japlace etc.
;
x
n
(t!
t

t
t
x

(t!
x
i
(t!
t
t

K
>entru un sistem liniar exist o dependen liniar ntre cauz i efect i se respect principiul
suprapunerii efectelor
b! %ibraiile neliniare. =spunsul sistemelor neliniare este caracterizat de ecuaii neliniare
scrise sub forma #eneral-
! t ( f ! : ( f !
dt
d:
( f
dt
: d
m
/
/
= + + , (.?!
n care
!
dt
d:
( f
1 este o funcie neliniar de vitez0
! : ( f
este o funcie neliniar de deplasare.
"adar aceste vibraii apar atunci cnd fora elastic i fora de amortizare nu depind liniar de
deplasare sau de vitez. +n aceste situaii metodele teoretice folosite la studiul vibraiilor liniare nu
mai sunt valabile. +n absena forei perturbatoare f(t! vibraiile neliniare ale sistemului sunt libere.
>entru rezolvarea ecuaiilor neliniare se folosesc ntr1un numr limitat de cazuri metodele
exacte i unele metode analitice aproximative. +n schimb, orice fel de problem de vibraie neliniar
poate fi rezolvat, n limite rezonabile, prin metodele numerice bazate pe pro#rame de calcul
adecvate.
c! %ibraiile parametrice. "ceste vibraii reprezint o cate#orie special de vibraii liniare, ele
fiind caracterizate de ecuaii liniare cu coeficieni variabili n timp sau indirect prin intermediul unui
alt parametru. >entru cazul unui sistem cu un #rad de libertate ecuaia acestor vibraii poate fi pus
sub forma cea mai #eneral
! t ( f x ! t ( 4 x ! t ( 4 x ! t ( 4
5 /
= + +
. (.@!
'oluiile prezentate la vibraiile liniare cu coeficieni constani nu mai sunt valabile n acest
caz, iar rezolvarea n situaii particulare depinde de tipul de ecuaii. An exemplu bine cunoscut l
constituie ecuaia de tip -athieu
8 x ! t / cos b a ( x = + +
, (./8!
care poate fi rezolvat folosind funciile tabelate ce1i poart numele.
Exist situaii practice n care ri#iditatea (constanta elastic! nu variaz armonic n timp, ca n
cazul ecuaiei Mathieu, astfel c ecuaia diferenial a vibraiilor are forma
8 x ! ( x m = +
(./!
n care se pot considera valori ale ri#iditii, alternative n timp, pozitive i ne#ative. Ecuaia (./@!
este cunoscut sub numele de ecuaia -eissner i la fel ca n cazul ecuaiei lui Mathieu prezint
re#iuni de stabilitate i instabilitate a soluiilor.
d! *utovibraiile reprezint o clas important de vibraii liniare, n care ener#ia vibratorie
este obinut de la surse de ener#ie unidirecionale. $e exemplu, coarda de la o vioar poate fi
excitat de la micarea unilateral a arcuului. .ibraiile corzii sunt amplificate pe msur ce arcuul
alunec continuu n acelai sens i pot atin#e nivele care produc instabilitatea corzii.
>roducerea sunetelor prin instrumente cu corzi, precum i unele instalaii mecano1electrice,
cum ar fi soneria acionat cu o baterie, tubul vidat cu reacie, ceasul de perete cu pendul, se bazeaz
pe autovibraii obinute deliberat. Exist ns i fenomene nedorite, nsoite de autovibraii, care pot
produce efecte catostrofale, ca de exemplu- instabilitatea conductelor de transport lichid la viteze
mari, #aloparea liniilor electrice i cablurilor suspendate, vibraiile induse de vrte,urile .on Larman,
vibraiile induse de frecare i fenomenul sticD1slip, re#ulatorul de presiune, etc. 'pre deosebire de
vibraiile forate ale unui sistem liniar, care sunt #uvernate de caracteristicile sursei de ener#ie
exterioar, n cazul autovibraiilor acestea sunt autonome i nu depind de fora aplicat.
0. Fora de excitaie conduce la dou tipuri de vibraii(
a! %ibraiile libere "cestea apar cnd sistemul vibreaz n absena forelor externe. $up ce
sistemul a fost pus n vibraie sub aciunea unei fore perturbatoare, acesta este acionat doar sub
aciunea forelor interne (for elastic sau for de amortizare!. An sistem liber, neamortizat, vibreaz
dup unul sau mai multe moduri proprii de vibraie, corespunztoare frecvenelor sale proprii. "ceste
frecvene sunt o caracteristic a sistemului i depind de elementele de inerie (masa sau momentul de
inerie!, de ri#iditate precum i de condiiile de mar#ine. %umrul frecvenelor proprii coincide cu
<
numrul #radelor de libertate. +n cazul sistemelor semidefinite una din pulsaiile proprii este nul i ea
corespunde unei deplasri liniare sau un#hiulare a sistemului, fr ca acesta s vibreze.
b! %ibraii forate. Ele au loc sub aciunea unor fore sau cupluri de excitaie externe i pot fi
periodice , neperiodice sau aleatoare. 'pecific acestor vibraii este fenomenul de rezonan, care apare
n cazul n care o frecven proprie coincide cu frecvena de excitaie i conduce, teoretic, la o
cretere infinit a amplitudinii vibraiilor n absena amortizrii sistemului. .ibraiile forate pot fi
ntlnite att n cazul vibraiilor n absena amortizrii i se numesc vibraii libere neamortizate, ct i
n prezenta amortizarii cunoscute sub numele de vibraii forate amortizate. 4enomenul de rezonan
apare la frecvene diferite, n prezena sau absena amortizrii aceluiai sistem.
1.0. MODEL#RI 1N ST2DI2L VIBRAIILOR CORP2RILOR
Modelarea sistemelor vibratorii este destul de complex n unele cazuri i pentru a se a,un#e
la un model n cele mai amnunite detalii este chiar imposibil. Modelele pot fi discrete sau continue,
liniare sau neliniare.

a! Mloc cu n nivele, model real b! Model cu un #rad de libertate
c! 'istem discret cu n #rade de libertate d! 'istem bar cu o infinitate de
#rade de libertate
4i# ..@ Modele teoretice ale unei construcii tip bloc cu n eta,e
+n multe aplicaii in#inereti modelele discrete sunt cel mai des folosite, ntruct acestea se
adapteaz metodelor de calcul implementate pe calculator. $intre metodele numerice folosite pentru
?
x
n1
x
/
x
n
astfel de analize se remarc metoda elementului finit, metoda elementului de frontier, metoda
iteraiei matriciale etc.
-odelele neliniare sunt mai apropiate de realitate, n #eneral, dar sunt mult mai dificile n
rezolvare. $e aceea se ncearc de cele mai multe ori liniarizarea ecuaiilor difereniale, prin
considerarea numai a deplasrilor, rotirilor i tensiunilor mici n raport cu valorile iniiale, ceea ce
permite aplicarea le#ii lui 3ooDe.
+n fi#..@ sunt redate trei modele teoretice posibile ale unui bloc (fi#..@a! cu un numr n de
eta,e n vederea studiului vibraiilor. Bel mai simplu model corespunde unei sin#ure mase e#al cu
masa ntre#ului bloc, fixat la extremitatea unei bare verticale de mas ne#li,abil i cu o constant
elastic corespunztoare (fi#..@b!. +n modelul din fi#..@c fiecrui eta, i corespunde o mas
concentrat i o constant elastic determinat de elasticitatea pereilor. 'pre deosebire de acest
model discret poate fi utilizat si modelul unei bare continue (fi#..@d!, fixata la un capat (simplu
rezemata, articulata sau incastrata! si libera la celalat capata, avand un numar infinit de #rade de
libertate.
@
/
VIBRAIILE SISTEMELOR LINIARE
C2 2N GRAD DE LIBERTATE
'istemele dinamice cu un #rad de libertate reprezint cele mai simple modele mecanice,
poziia i micarea lor fiind reprezentate printr1un sin#ur parametru, variabil n timp. 'tudiul lor
prezint att interes teoretic ct i practic datorit faptului c n multe situaii practice modelarea unei
maini sau a#re#at se poate reduce la sisteme cu un #rad de libertate, dar i pentru nele#erea
fenomenelor ce apar n cazul sistemelor cu un numr ridicat de #rade de libertate.
4i#./.. 'istem elastic mas1arc
'istemele vibratorii sunt sisteme liniare dac ecuaiile care descriu micarea acestora
reprezint ecuaii difereniale liniare, adic ecuaii difereniale ordinare cu coeficieni variabili sau
constani n timp . &n #eneral, sistemele considerate n continuare, au caracteristici (ri#iditate,
amortizare, mas! constante n timp. +n toate aceste cazuri se distin#, n principal, urmtoarele tipuri
de vibraii- vibraii libere, vibraii libere amortizate i vibraii forate( cu sau fr amortizare!.
%ibraiile libere ale sistemelor elastice au loc n absena forelor (cuplurilor! exterioare
aplicate, precum i a forelor de rezisten (frecare, rezistena aerului, etc.!. Micarea vibratorie n
acest caz este datorat doar de aciunea forelor elastice i reprezint un caz ideal, mai mult sau mai
puin le#at de realitate. "naliza lor are ca scop stabilirea pulsaiei proprii i a le#ii de micare, n
funcie de condiiile iniiale, de poziie i vitez.
+n prezena amortizrilor, modelul teoretic al sistemului se apropie de realitate, urmrindu1se
n principal stabilirea le#ii de micare a vibraiilor amortizate, condiii n care acestea reprezint o
micare vibratorie propriu1zis, precum i determinarea pseudopulsaiei corespunztoare.
'tudiul vibraiilor forate urmrete determinarea ecuaiilor de micare a corpurilor i
sistemelor n prezena unor fore perturbatoare i a comportrii rezonante a acestora n corelaie cu
aspectele practice, nedorite, le#ate de problema amortizrii i izolrii lor.
Bel mai simplu sistem mecanic vibratoriu const dintr1un corp de mas m, asimilat cu un
punct material, le#at de un suport fix prin intermediul unui arc de constant elastic D (fi#./.!. +n
continuare vor fi analizate trei cazuri de vibraii liniare- vibraii libere, vibraii libere amortizate i
vibraii forate.
8
!.1. VIBRAII LINIARE LIBERE
!.1.1. Vi3ra,ii 4e tra&%latie ale u&ui %i%tem ma%5ar'
'e consider sistemul neamortizat liber din fi#. /., micarea de translaie a masei fiind
diri,at n direcie orizontal. 'e noteaz cu x deplasarea absolut (elon#aia! a masei m fa de un
reper fix (pozitia de echilibru!. $atorit deformrii elastice n resort ia natere o for elastic
el
.

opus deplasrii i care, n cazul deplasrilor mici, respect le#ea lui 3ooDe-
/x .
el
=
. "plicnd
le#ea lui %eNton, ecuaia diferenial a micrii se va scrie-
Dx x m = (/.!
sau
8 Dx x m = +
(/./!
unde
/
/
dt
x d
x = este acceleraia masei. >rin divizare cu m i utiliznd notaia
/
8
m
D
=
(/.5!
se obine ecuaia echivalent-
8 x x
/
8
= +
(/.6!
n care
m
D
8
= reprezint pulsaia proprie sau pulsaia vibraiei libere a sistemului. Frecvena
proprie a sistemului se va scrie-

m
D
/

/
f
8
8

= (/.7!
'oluia ecuaiei (/./! se obine rezolvnd ecuaia sa caracteristic-
8 r
/
8
/
= +
(/.;!
=dcinile 8 / ,
i r =
, conduc la soluia complex-
t i
/
t i

t r
/
t r

8 8 /
e B e B e B e B ! t ( z

+ = + = (/.<!
n care constantele

+
i
/
+
sunt numere complexe. >artea real a soluiei (/.<! reprezint ecuaia
micrii, adus sub forma-
t sin M t cos " ! z =e( ! t ( x
8 8
+ = =
(/.?!
Bonstantele de inte#rare reale " i M se determin din condiiile iniiale ale micrii,
referitoare la deplasarea i viteza corpului. >entru exemplu, dac la momentul initial t98,
8
x x =
i
8
v x =
, se va obine
8
x " =
i
8
8
v
M

=
, astfel nct ecuaia (/.?! devine-

t sin
v
t cos x ! t ( x
8
8
8
8 8

+ =
(/.@!
Ecuaia micrii poate fi scris i sub forma unei
vibraii armonice-
! t cos( H ! t ( x
8
=
(/.8!
cu amplitudinea-
/ /
M " H + =
(/.!
i faza iniial-
"
M
arct# =
. (/./!
4i
#././ sisteme de referinta
"adar, vibraiile libere ale sistemului mas0arc sunt vibraii armonice simple n ,urul poziiei
de echilibru.

:O98
1bservaie. .ibraia sistemului mas1arc n direcie vertical, poate fi raportat la poziia de referin a arcului
nedeformat (fi#././! i este descris de ecuaia-

m# : D : m =
(/.5!
$ac se consider ca referin poziia n care arcul este deformat static, sub aciunea #reutii,
cu lun#imea
st
:
dat de e#alitatea
st
D: m# =
, ecuaia de micare se obine prin schimbarea de
variabil

st
: : : + =
(/.6!
n relaia (/.5!-

m# m# D: : m + =
Ecuaia de mai sus capt n final o form analoa# cu (/./!-

D: : m =
(/.7!
i ca urmare, la scrierea ei nu apare #reutatea corpului, aceasta fiind echilibrat de fora elastic
datorit deformaiei statice a arcului.
!.1.!. Vi3ra,iile 4e t)r%iu&e ale u&ui %i%tem 4i%'53ar
'e consider o bar de mas ne#li,abil, ncastrat la un capt, iar la cellalt este fixat un disc
de moment de inerie
8
F
.
4i#./.5 .ibraiile de torsiune ale unui rotor
An#hiul de rotire
! t (
al discului caracterizeaz vibraiile sistemului n ,urul axei barei i acestea
poart numele de vibraii de torsiune (fi#./.5!. Ja studiul micrii de torsiune a unei bare cu
seciune circular se obine o relaie ntre cuplul motor
t
M
i un#hiul de rotire
=
l
P&
M
p
t
(/.;!
n care l este lun#imea barei, 2 este modulul de elasticitate transversal, iar p
&
este momentul de
inerie polar al seciunii transversale a barei. +nlocuind valoarea
5/
d
&
6
p

= , pentru o seciune
circular de diametru d, se obine prin analo#ie cu constanta elastic /, o constant elastic la torsiune
a barei,
r
/

l 5/
Pd
l
P&
M
D
6
p
t
r

= =

= (/.<!
Ecuaia de micare a sistemului, n cazul vibraiilor de rsucire, se obine aplicnd teorema
momentului cinetic fa de axa de rotaie-

8 D F
r 8
= +

(/.?!
i aceasta este analoa# cu ecuaia (/./! pentru un sistem mas1arc. Pulsaia vibraiilor libere de
rsucire este-

8
r
8
F
D
=
(/.@!
/
i permite calculul perioadei proprii 3
r
i frecvenei proprii f
r

r
8
r
r
D
F
/
f

) = =
(/./8!
'oluia #eneral a ecuaiei (/.?! se obine ca i n cazul ecuaiei de micare a sistemului
mas1arc i ea va fi-

t sin M t cos " ! t (
8 8
+ =
n care " i M sunt constante
!.1.*. Met)4a lui Ra6lei78
-etoda lui 4a5leigh, ntlnit i sub numele de metoda energiei permite determinarea
frecvenei proprii a unui sistem cu un #rad de libertate. Ea se bazeaz pe le#ea conservrii ener#iei
mecanice totale (ener#ia cinetic plus ener#ia potenial! a unui sistem conservativ, neamortizat, la un
moment dat-
Ec I Ep 9 const. (/./!
$erivata n raport cu timpul a acestei ecuaii este zero -

8 ! E E (
dt
d
p c
= +
(/.//!
i ea conduce direct la calculul pulsaiei proprii.
Apli'a,ie
'e cere pulsaia proprie a unui sistem mas1arc, lund n considerare i masa arcului
a
m
.
4i#. /.6.
4ezolvare. An element de lun#ime d: (fi#./.6! situat la distana : de captul " al arcului de
lun#ime l, nedeformat, are masa elementar
l
d:
m dm
a a
=
Ener#ia cinetic elementar se va scrie-
d:
l
:
x m
/

x
l
:
l
d:
m
/

dE
5
/
/
a
/
a ca
=

=
iar ener#ia cinetic total a arcului se va obine prin inte#rare pe toat lun#imea sa-

/ a
l
8
/ /
5
a
ca
x
5
m
/

d: : x
l
m
/

E

= =
Ener#ia mecanic total este constant
. const Dx
/

x
5
m
/

x m
/

E E E
/ / a /
p ca c
= + + = + +
"nulnd derivata n raport cu timpul, se a,un#e la expresia pulsaiei proprii-

5
m
m
D
a
+
=

care ine seama de masa arcului prin termenul suplimentar
5
a
m
adugat la masa m a sistemului.
5
!.!. VIBRAII LIBERE AMORTI"ATE
.ibraiile punctului material au loc n #eneral cu disipare de ener#ie i aceasta creeaz o
amortizare a amplitudinii vibraiilor libere. >ierderea de ener#ie se datoreaz, n principal,
urmtoarelor tipuri de amortizari- amortizare vscoas, amortizare +oulomb i amortizare histerezis
fiind vor analizate n continuare.
!.!.1. Am)rtizare v9%')a%
"ceast amortizare este de natura unei frecri vscoase i este produs de o for de frecare ce
ia natere la micarea vibratorie a corpului intr1un mediu vscos. 4ora
de frecare este proporional cu viteza i se exprim matematic prin
relaia-

x c 4
f
=
(/./5!
unde c este constanta de amortizare, iar semnul ne#ativ arat c fora este
ndreptat n sens invers vitezei. +n realitate, pentru viteze relativ mari
ale deplasrii corpului n mediu vscos, fora de frecare nu variaz liniar
cu viteza.
Ecuaia diferenial a vibraiilor libere amortizate ale unui
sistemcu un #rad de liber1
tate (fi#. 5.?! se obine aplicnd ecuaia lui %eNton-
Dx x c x m =
(/./6!
sau 4i#. /.7.'istem elastic amortizat
8 Dx x c x m = + +
(/./7!
+mprind cu m ecuatia (5.5?! i utiliznd notaiile-

= /
m
c
0
/
8
m
D
=
(/./;!
ecuaia echivalent va fi-
8 x x / x
/
8
= + + (/./<!
>entru a inte#ra aceast ecuaie diferenial de ordinul al doilea, se scrie ecuaia
caracteristic-

8 r / r
/
8
/
= + +
(/./?!
ale crei rdcini sunt-

/
8
/
/ ,
r = (/./@!
'oluia #eneral a ecuaiei (/./<! va fi-
t ! (
/
t ! (

t r
/
t r

/
8
/ /
8
/
/
e B e B e B e B x
+
+ = + =
(/.58!
n care constantele arbitrare

+
i
/
+
se determin din condiiile iniiale.
Bomportarea sistemului depinde de valoarea numeric a radicalului din relaia (/./@!..aloarea
lui c care anuleaz radicalul-
/
8
/
/
cr /
m 6
c
= = , definete constanta de amortizare critic
cr
c

8 cr
m / c =
(/.5!
"mortizarea unui sistem poate fi specificat n funcie de
cr
c
cu a,utorul raportului de
amortizare

-

8 8 cr
m /
m /
c
c

= =
(/.5/!
=evenind asupra soluiei (/.58!, se constat c aceasta depinde de valoarea radicalului i n
acest sens, se distin# trei cazuri-
Bazul . (

Q
8

sau
c
Q
cr
c
!. Amortizare puternic.
6
&n acest caz rdcinile ecuaiei caracteristice vor fi reale i soluia #eneral se va scrie-

! e B e B ( e x
t
/
t

t
/
8
/ /
8
/
+
+ =
(/.55!
Exponeniala din faa parantezei tinde spre zero pentru valori mari ale timpului t. Ba urmare,
elon#aia descrete asimptotic spre zero, ceea ce conduce la o micare aperiodic. =eprezentarea
descresterii amplitudinii este prezentat n fi#./.;. fr s1i schimbe semnul sau schimbndu1l o
sin#ur dat.
4i#./.; "mortizare puternic 4i#. /.< "mortizare critic
Bazul /. (

9
8

sau
c
9
cr
c
!. Amortizare critic.
+n acest caz, rdcinile ecuaiei caracteristice sunt reale i e#ale cu

, astfel nct soluia
#eneral devine-
! B t B ( e x
/
t
+ =

(/.56!
4actorul
t
e

i absena de data aceasta a funciilor periodice, arat caracterul amortizat al
micrii. >unctul material revine mai repede n poziia de repaus dect n cazul unei amortizri
puternice aa cum este ilustrat n fi#. /.<.
Bazul 5. (

<
8

sau
c
<
cr
c
!. Amortizare redus
"mortizarea a acest caz este mai mic dect cea critic. =dcinile ecuaiei caracteristice sunt
complexe, iar soluia #eneral a micrii punctului material se scrie succesiv-

! e B e B ( e
Be e B xR
t
/ /
8
i t
/ /
8
i
/ /
8
/ /
8
/
t
t ! i ( t ! i (

+ =
= + =

+
(/.57!
n care notaia xR subliniaz natura complex a soluiei.
Bu notaia
/ /
8
= i utiliznd relaiile lui Euler, ecuaia (/.57! se transcrie sub forma
( ) ( ) [ ] t sin B B i t cos B B e xR
/ /
t
+ + + =

(/.5;!
)innd seama de natura complex a constantelor (

B
i
/
B
! i considernd doar partea real
a ecuaiei (/.5;!, rezult-
! t sin M t cos " ( e xR =e x
t
+ = =

(/.5<!
sau
! t cos( Be x
t
=

(/.5?!
Bonstantele B i

sunt date de relaiile-

/ /
M " B + =
(/.5@!
i

"
M
t# =
(/.68!
7
$e data aceasta, miscarea punctului material este o micare periodic, modulat n
amplitudine, deoarece amplitudinea sa descrete exponenial n timp. "mplitudinea tinde teoretic
asimptotic ctre zero cnd t tinde la infinit0 n realitate ns amortizarea complet se face ntr1un timp
limitat (fi#./.?!.
Mrimea definit mai sus-
2
0
2
c!
2
0
2
0
2
0
2 2
0
1
c
c
1 1 = =

= = (/.6!
reprezint pulsaia vibraiei amortizate. Ea este diferit i ntotdeauna mai mic dect pulsaia
8

a
vibraiilor libere neamortizate i se mai numete pseudopulsaie. >erioada corespunztoare
pseudopulsaiei poart numele de pseudoperioad i are expresia-

/
8
/ /
8

/ / /
)

=
(/.6/!
4i#./.? "mortizare slab
!ecrementul logaritmic: : pune n eviden modul n care descrete amplitudinea
vibraiilor amortizate libere. El se definete ca logaritmul natural al raportului a dou amplitudini
succesive, separate la un interval de timp egal cu o perioad. "stfel, dac se consider amplitudinile
la timpul arbitrar t i tI), conform definiiei, decrementul lo#aritmic , se va scrie-
)
Be
Be
ln
! ) t (
t
= =
+

(/.65!
'e remarc faptul c, pe baza relaiei (/.65!, poate fi determinat experimental constanta de
amortizare

, msurnd timpul dintre dou amplitudini consecutive.

8 x pentru
D
%
t sin M t cos " ! t ( x
8 / 8 /
<

+ + =
(/.66!
!.*. VIBRAII /ORATE
+n numeroase situaii practice sistemele mecanice sunt meninute n stare de vibraie sub
aciunea unei fore exterioare numit for excitatoare sau for perturbatoare, iar vibraiile la care
este supus sistemul se numesc vibraii forate. $in diversitatea acestor fore se menioneaz forele de
inerie n cazul unui rotor cu masa dezechilibrat, forele exercitate de un fluid pe paletele unei
turbine, fora perturbatoare periodic asupra unui la#r la distru#erea unui rulment, forele exercitate
asupra unui autoturism datorit denivelrilor oselei, etc.
4orele aplicate pot s variaze n timp, ca mrime sau direcie, i la fel ca vibraiile produse
sistemului se pot #rupa n- periodice sau neperiodice. +n cate#oria vibraiilor forate periodice un loc
important l ocup vibraiile armonice, att prin analiza matematic simpl, dar i pentru o nele#ere
a vibraiilor mecanice. .ibraiile forate neperiodice nu pot fi redate prin expresii matematice, iar
;
amplitudinea lor variaz n timp. +ntre acestea, o cate#orie special o reprezint vibraiile aleatoare i
acestea vor fi prezentate n detaliu ntr1un capitol aparte.
!.*.1. Vi3ra,ii -)r,ate 'u e$'ita,ie arm)&i'
'e consider un sistem elastic simplu cu amortizare vscoas acionat de o for armonic
t cos 4 ! t ( 4
8
=
, ca cel ilustrat n fi#. /.@.
4i#. /.@. .ibraii forate armonice
"plicnd, din nou, le#ea lui %eNton se obine ecuaia diferenial liniar a vibraiilor forate
sub forma

t cos 4 Dx x c x m
8
= + +
(/.67!
n care
8
4
este amplitudinea forei armonice de excitaie avnd pulsaia

. 'oluia acestei ecuaii se

scrie ca o sum-
p 8
x x x + =
(/.6;!
n care
8
x
este soluia ecuaiei omo#ene-
8 Dx x c x m = + +
(/.6<!
iar p
x
este o soluie particular.
+n ipoteza unei amortizri slabe, deplasarea
8
x
se poate pune sub forma dat de relaia (/.5?!
i anume-
! t cos( He x
t
8
+ =

(/.6?!
i aceasta caracterizeaz starea tranzitorie a micrii. $atorit factorului
t
e

elon#aia
8
x
devine,
dup un timp limitat, att de mic, nct practic se poate ne#li,a. Ba urmare soluia #eneral se reduce
doar la soluia particular p
x x =
i ea reprezint starea staionar a micrii (fi#./.8!. "ceasta se
obine simplu prin transcrierea ecuaiei de micare (/.67! in complex-
t i
8
e 4 Dz z c z m

= + + (/.6@!
n care elon#aia z este o mrime complex de forma

=
i
e z z
(/.78!
Bondiia ca soluia de mai sus s verifice ecuaia (/.6@! conduce la-
t i
8
/
e 4 ! D c i m ( z

= + + (/.7!
din care se scriu succesiv relaiile-
D c i m
e 4
D c i m
e 4
z
/
! t ( i
8
/
t i
8
+ +
=
+ +
=

(/.7/!
"r#umentul exprim defaza,ul dintre fora de excitaie i elon#aie
/
m D
c
arct#

=
(/.75!
<
4i#. /.8. $inamica vibraiilor forate
+n final se revine la expresia real a soluiei scris sub forma unei micri armonice-
! t cos( "
! m D ( c
! t cos( 4
z =e x
/ / / /
8
=
+

= =
(/.76!
de amplitudine "-
/ / / /
8
! m D ( c
4
"
+
=
(/.77!
!.*.!. /e&)me&ul 4e rez)&a&,
$in examinarea relaiei (/.77! se poate constata c amplitudinea vibraiilor forate, ale unui
sistem mas1arc1amortizor, variaz cu pulsaia (frecvena! forei perturbatoare. >entru a studia aceast
dependen este convenabil s se exprime raportul adimensional
st
x "
, numit i factor de
amplificare dinamic, dintre amplitudinea " i deplasarea static
D
4
x
st
= . >e baza relaiilor
/
8
m
D
= i Dm / c
cr
= se a,un#e, simplu, la expresia factorului de amplificare scris sub forma
/
/
8
/
/
8
/
/
/
/
8
/
/
8
/
/
cr
/
st
6

c
c
6

x
"

=
(/.7;!
ceea ce permite reprezentarea #rafic a dependenei raportului adimensional
st
x "
de parametrul
8

. 4amilia de curbe, pentru diferite valori ale raportului amortizrilor, este reprezentat n fi#.
/. a!.
a! b!
4i#. /. 4actor de amplificare a! i diferen de faz b!
?
st
x
"
8

creste
cr
c c
SradT
8

creste c c
cr
pentru excitaie armonic
$efaza,ul dat de ecuaia (/.75! poate fi transcris n funcie de raportul
! (
8

, prin
relaia

/
8
/
8

/ arct#


=
(/.7<!
>entru diferite valori ale raportului de amortizare

se obine i de data aceasta o familie de

curbe ce exprim dependena
! (
8
=
, redate n fi#./.8 b!. +naintea interpretrii acestor curbe
se calculeaz valoarea maxim a amplitudinii n funcie de pulsaia forei perturbatoare. "ceasta se
obine prin anularea derivatei-

8
! ( d
! x " ( d
8
st
=

(/.7?!
=ezult raportul-

/
8
/ = (/.7@!
"mplitudinea maxim corespunztoare, se obine nlocuind (/.7@! n (/.7;! i ea va fi-
/
max
st /

x
"

=

(/.;8!
$in cele prezentate mai sus se pot tra#e urmtoarele concluzii-
1n absena amortizrii , aa cum se vede n fi#./.8 a!, valoarea amplitudinii
st
x "
devine
infinit pentru cazul n care numitorul se anuleaz, adic pulsaia forei excitatoare e#aleaz pulsaia
proprie a sistemului
8

. "cest fenomen de cretere a amplitudinii vibraiilor pentru o anumit
pulsaie (frecven! este cunoscut sub numele de rezonan de amplitudine sau simplu rezonan.
4recvena corespunztoare se numete frecven de rezonan.
1n repaus 8 = , amplitudinea sistemului este chiar deformaia static , iar pentru valori mari
ale pulsaiei forei perturbatoare amplitudinea scade, tinznd asimptotic spre zero.
1pulsaiile de rezonan descresc odat cu creterea amortizrii potrivit ecuaiei (/.7@!. +n plus,
cu ct amortizarea este mai mare, cu att amplitudinea maxim, la rezonan, are o valoare mai
redus.
1pentru valori ale factorului de amortizare <8< , 8 / = nu apare fenomenul de rezonan
indiferent de valoarea lui

1defaza,ul dintre elon#aie i fora perturbatoare variaz de la 8 la

pentru valori ale lui

8

cuprinse ntre 8 i infinit. >entru orice #rad de amortizare a sistemului, defaza,ul este
/

pentru
8
=
, valoare care anuleaz numitorul ecuaiei (/.7<!. "ceast situaie, definete rezonana
de faz"
!.*.*. /a't)r 4e 'alitate
$in concluziile prezentate mai sus rezult c n prezena amortizrii
8 =
rezonana de
amplitudine apare la o pulsaie ( )
/
8
/ = diferit de cea corespunztoare rezonanei de faz.
$efaza,ul la rezonana de amplitudine se obine direct nlocuind ( )
/
8
/ = n
expresia (/.7;! i are valoarea

=
/
/
arct# (/.;!
diferit, n #eneral, de valoarea
/
corespunztoare rezonanei de faz.
>entru multe situaii practice, n care amortizarea este redus (
87 , 8 <
! factorul de
amplificare la rezonan are valoarea aproximativ-
@

x
"
/
max
st
(/.;/!
iar un#hiul de faz corespunztor este

arct#
/
arct#
/
(/.;5!
Ba urmare, rezonana de amplitudine i rezonana de faz au loc la aceeai pulsaie
8

,
iar factorul de amplificare corespunztor este numit factor de calitate# notat cu
U
-

=
/

x
"
U
st
(/.;6!
i constituie o mrime fizic folosit n msurarea amortizrii vscoase a unui sistem. +n acest scop
se determin experimental pulsaiile
8

i
8 /

, aa cum sunt reprezentate n fi#./. i la
care puterea semnalului (proporional cu ptratul amplitudinii vibraiilor! devine ,umtate din
valoarea puterii maxime,
/
max
st
x
"
/

4i#./. $ia#rama factorului de calitate

.4actorul de amplificare
st
x "
se va reduce cu
/
din valoarea maxim
( )
max st
x "
, ceea
ce este echivalent cu o atenuare pe scar lo#aritmic de 5 dM (
dM 5
/

l# /8
!.
>otrivit proprietilor de mai sus valorile
8

i
8 /

sunt rdcinile ecuaiei
/
/
8
/
/
8
/
/
6

/ /

(/.;7!
%e#li,nd termenul ce conine
/
, pentru valori mici ale lui

, se obin soluiile-

/
8

/ =

i
/
8

/ + =

.
>rin operaii simple se pot scrie relaiile-
8
/
/
8
/ /
/
8
/

/
/
! ( / ! !( (
6

+
=

=
de unde rezult formula-
U

/
8
/
=

(/.;;!
"ceast formul se afl la baza metodei experimentale, simple, de estimare a factorului de
amortizare

i a factorului de calitate U ale unui sistem, cunoscut ca metoda limii de band, 06

/8
d7. %umele su este le#at de msurarea benzii de frecven

/ /
/
corespunztoare atenurii cu 5
dM a amplitudinii maxime. 4actorul de calitate exprim caracterul mai mult sau mai puin selectiv al
curbei de variaie a amplitudinii cu frecvena i este invers proporional cu limea de band
/


/