CINEMATICA

8. CINEMATICA PUNCTULUI
Cinematica punctului studiaz micrile mecanice ale corpurilor, fr a lua n
considerare masa acestora i forele care acioneaz asupra lor. Cinematica face un
studiu geometric al micrilor din care cauz aceast parte a mecanicii se mai
numete i geometria micrilor. Cinematica folosete noiunile fundamentale de
spaiu i timp. Spaiul se consider absolut, euclidian i tridimensional, iar timpul
un parametru scalar independent de spaiu i continuu cresctor. Noiunea de
micare este relativ. Micarea se raporteaz n general la un reper sau sistem de
referin. Dac reperul este fi, micarea se numete absolut, iar dac reperul este
mobil, micarea se numete relativ.
8.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
8.1.1. LEGEA DE MICARE
Micarea unui punct M este cunoscut dac, n orice moment t, se poate
preciza poziia acestuia n raport cu un reper
presupus fi, definit de vectorul de poziie r ca
funcie de timp !fig.".#$.
) t ( r r =
!".#$
%entru a defini micarea real, funcia
vectorial descris de ecuaia !".#$, trebuie s fie
continu, uniform, finit n modul i de dou ori
derivabil. &a constituie legea de micare.
8.1.2. TRAIECTORIA
Traiectoria este locul geometric al
poziiilor succesive ocupate de punct n micare.
'eferitor la traiectorie, se nt(lnesc dou cazuri)
Cazul 1. Se cunoate poziia punctului,
dat prin funciile scalare, care definesc vectorul
variabil
) t ( r
!fig.".*$ i se cere s se determine traiectoria.
Dac funcia vectorial
) t ( r
este definit cartezian se poate scrie)
k ) t ( z ) t ( ! i ) t ( " ) t ( r + + =
!".*$
+ig. ".#
unde
k , , i
sunt versorii aelor #", #! i #z,
ale sistemului cartezian.
%roieciile pe ae ale vectorului
) t ( r

reprezint coordonatele punctului M n sistemul
cartezian #"!z, sunt funcii scalare de timp i se
numesc ecua$ii %arametrice ale traiectoriei,
parametrul fiind timpul t.
"=" t & !=! t & z=z t
!".,$
%rin eliminarea parametrului t n ecuaiile
parametrice !".,$ se obine traiectoria, ca
intersecie a dou plane)
' ) z , ! , " ( f & ' ) z , ! , " ( f
( 1
= =
!".-$
Cazul (. Se cunoate traiectoria punctului,
curba !C$, i se cere s se determine poziia
acestuia. Dac traiectoria este o curb continu,
rectificabil i are n orice %unct o tangent
unic, poziia punctului se poate determina
utiliz(nd un singur parametru scalar, care este
coordonata curbilinie s !fig.".,$.
%unctul M se deplaseaz pe curba !C$ n
sensul indicat de sgeat. %entru a indica poziia
la un moment dat a punctului se alege ca reper
punctul M
'
, care constituie originea arcelor,
sensul de parcurs fiind indicat de sgeat.
%oziia punctului M pe curb, n timp este
determinat de ecua$ia orar a micrii sau
legea orar a micrii)
) t ( s s =
!"..$
8.1.3. VITEZA
)iteza este o mrime vectorial ataat %unctului care %recizeaz direc$ia i
sensul n care se efectueaz micarea.
Se consider dou poziii succesive M
1
i M
(
ale punctului M n micarea pe
curba !C$, la momentele t i respectiv t* t, caracterizate prin vectorii de poziie
) t ( r
, respectiv
( ) t t r +
!fig.".-$. /ntervalul de timp t fiind foarte mic, se poate
asimila elementul de arc M
1
M
(
, cu elementul de coard M
1
M
(
, care reprezin
modulul vectorului
r ) t ( r ) t t ( r M M
( 1
= + =
+ig. ".*
+ig. ".,
0
'aportul
t
r

se numete vitez medie a punctului M. Cum de regul

intereseaz direcia i sensul micrii n orice moment pe curba !C$, se calculeaz
viteza instantanee. 1ceasta se realizeaz c(nd intervalul de timp
' t
sau
1 (
M M
.
2rec(nd la limit, rezult viteza instantanee ntr3un punct)
r
dt
r d
t
r
lim
t
M M
lim v
' t
( 1
M M
1 (

= = = =

!".4$
'elaia !".4$, arat c viteza unui punct
este egal cu derivata vectorului de poziie al
punctului, n raport cu timpul !derivata n
raport cu timpul a funciilor scalare sau
vectoriale se va nota, n general, cu un punct,
deasupra$.
5iteza este tangent la traiectorie n
punctul respectiv)
v
dt
ds
ds
r d
r d
r d
dt
r d
v = = =
!".6$
unde)
s
dt
ds
& 1
ds
r d
&
r d
r d
= = =
!"."$

este versorul tangentei.

8.1.4. ACCELERAIA
1cceleraia este o mrime vectorial ataat punctului n micare i arat
modul de variaie al vitezei acestui punct n decursul micrii, ca modul, direcie i
sens.
Se consider dou poziii succesive M
1
i M
(
ale punctului M n micare pe
curba !C$, la momentele t i respectiv t* t, av(nd vitezele
v ) t ( v =
i
v v ) t t ( v + = +
!fig."..$. 5ariaia vitezei n intervalul de timp t este)
v v ) v v ( ) t ( v ) t t ( v = + = +
+ig. ".-
'aportul
t
v

msoar variaia
vitezei n timp i se numete accelera$ie
medie. %rin trecerea la limit, aceasta
realiz(ndu3se c(nd intervalul de timp
' t
sau 1 (
M M
, rezult accelera$ia
instantanee)
r v
dt
r d
dt
v d
t
v
lim a
(
(
' t

= = = = =

!".7$
Dac se continu derivarea n raport
cu timpul, a vectorului de poziie r , se
obin vectori care se numesc accelera$ii de
ordin su%erior. 1stfel, derivata a treia n
raport cu timpul a vectorului de poziie, se
numete acceleraie de ordinul al doilea
sau su%raaccelera$ie.
8.1.5. VITEZA I ACCELERAIA UNGHIULAR
Sunt cazuri c(nd poziia unui punct pe traiectorie se poate preciza cu a8utorul
unui ung9i la centru , ca n cazul micrii circulare. Consider(nd ca reper,
diametrul orizontal, legea de micare a punctului M pe cerc este definit de funcia)
) t ( =
!".#:$
Se consider dou poziii succesive M
1
i M
(
ale punctului M n micarea pe cerc, la
momentele t i respectiv t* t, av(nd
ung9iurile la centru
= ) t (
i
+ = + ) t t (
!fig.".4$. 5ariaia ung9iular
n intervalul de timp t este)
= + = + ) ( ) t ( ) t t (
'aportul
t

se numete vitez
ung+iular medie a punctului M. %rin trecerea
la limit, aceasta realiz(ndu3se c(nd
intervalul de timp ' t sau 1 (
M M
,
rezult viteza ung+iular instantanee)

= = =
dt
d
t
lim
' t
!".##$
+ig. "..
+ig. ".4
Consider(nd poziiile succesive M
1
i M
(
ale punctului M n micare pe cerc,
la momentele t i respectiv t* t, av(nd vitezele ung9iulare
= ) t (
i
+ = + ) t t (
, variaia vitezei ung9iulare n intervalul de timp t este)
= + = + ) ( ) t ( ) t t (
'aportul
t

msoar variaia vitezei ung9iulare n timp i se numete
accelera$ie ung+iular medie. %rin trecerea la limit c(nd intervalul de timp
' t

sau 1 (
M M
, rezult accelera$ia ung+iular instantanee)

= = = = =

(
(
' t
dt
d
dt
d
t
lim
!".#*$
%rin convenie, viteza ung9iular poate fi considerat un vector al crui
suport este o dreapt perpendicular pe planul traiectoriei, care trece prin punctul
#. Sensul pozitiv al vectorului vitez ung9iular este dat de regula urubului, care
se rotete n sensul de deplasare al punctului M. ;n mod similar se definete i
vectorul acceleraie ung9iular.
8.2. STUDIUL MICRII PUNCTULUI
8.2.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE
1 cunoate micarea punctului, nseamn a cunoate n orice moment
vectorul de poziie r , viteza
v
i acceleraia acestuia
a
!fig.".6$.
5ectorul de poziie are epresia)
k z ! i " r + + =
!".#,$
&cuaiile parametrice ale traiectoriei sunt)
) t ( z z )& t ( ! ! )& t ( " " = = =
!".#-$
2raiectoria sau curba !C$ se obine prin
eliminarea parametrului t, n ecuaiile
parametrice ale micrii.
5iteza se obine ca derivata vectorului
de poziie n raport cu timpul)
k z ! i "
dt
r d
r v

+ + = = =
!".#.$
Componentele vitezei sunt)
z v & ! v & " v
z ! "
= = =
!".#4$
+ig. ".6
Modulul vitezei este)
( ( ( (
z
(
!
(
"
z ! " v v v v + + = + + =
!".#6$
Direciile pe care le formeaz suportul vectorului vitez cu aele sistemului
cartezian #"!z sunt date de cosinuii directori)
v
z
) k , v cos( &
v
!
) , v cos( &
v
"
) i , v cos(

= = =
!".#"$
1cceleraia se obine ca derivata n raport cu timpul a vitezei punctului sau
derivata de dou ori n raport cu timpul, a vectorului de poziie)
k z ! i "
dt
r d
r a & k v v i v
dt
v d
v a
(
(
z ! "

+ + = = = + + = = =
!".#7$
Componentele acceleraiei sunt)
z v a & ! v a & " v a
z z ! ! " "
= = = = = =
!".*:$
Modulul acceleraiei este)
( ( ( (
z
(
!
(
"
(
z
(
!
(
"
z ! " v v v a a a a + + = + + = + + =
!".*#$
Direciile pe care le formeaz suportul vectorului acceleraie cu aele
sistemului cartezian #"!z sunt date de cosinuii directori)
a
z
a
v
) k , a cos( &
a
!
a
v
) , a cos( &
a
"
a
v
) i , a cos(
z
!
"

= = = = = =
!".**$
8.2.2. STUDIUL MICRII N COORDONATE POLARE
Sistemul de coordonate polare este un sistem plan, pozitia punctului M pe
curba !C$ determin(ndu3se cu a8utorul coordonatelor polare) raza polara r si
ung9iul polar !fig.".7$.
$ ! $< ! t t r r = =
!".*7$
&cuaiile !".*7$ reprezint ecua$iile %arametrice ale micrii n coordonate
polare.
&liminand timpul, rezult ecua$ia traiectoriei.
$ ! r r =
!".,:$
5ersorii sistemului de coordonate polare sunt
u
i
u
, variabili n timp ca
direcie, ntruc(t se mic odata cu punctul M. ;n timpul micrii, versorii
u
i
u

rm(n ortogonali.
5ersorii
u
i
u
pot fi eprimai n funcie de versorii i i

ai sistemului
de ae cartezian, care sunt versori constani n timp.

+ =
+ =
cos i sin u
sin i cos u

!".,#$
Deriv(nd n raport cu timpul, rezult)

= =
= + =




u sin i cos u
u cos i sin u


!".,*$
5ectorul de poziie al punctului M se eprim n funcie de versorul
u
)

u r r =
!".,,$
;ntruc(t epresiile r , i
u
sunt funcii de timp, viteza este)

u r u r u r u r v

+ = + =
!".,-$
Cum epresia vitezei eprimat
prin proiecii pe ae este de forma)

u v u v v + =
!".,.$
rezult componentele vitezei n
coordonate polare)

r v , r v = =
!".,4$
Componentele
v
i
v
fiind
perpendiculare, modulul vitezei este)
( ( ( ( (
r r v v v


+ = + =
!".,6$
;ntruc(t epresiile r , ,
u
,

u
sunt funcii de timp, acceleraia
este)




u ) r r ( ( u ) r r (
u r u r u r u r u r v a
(

+ + =
= + + + + = =
!".,"$
Cum epresia acceleraiei eprimat prin proiecii pe ae este)

u a u a a + =
!".,7$
rezult componentele acceleraiei n coordonate polare)

r r ( a , r r a
(
+ = =
!".-:$
Modulul acceleraiei este)
( ( ( ( ( (
) r r ( ( ) r r ( a a a

+ + = + =
!".-#$
STUDIUL MICRII N COORDONATE CILINDRICE
+ig. ".7
%oziia punctului M pe curb se determin cu a8utorul coordonatelor
cilindrice) ung9iul polar , raza polar , cota z !fig.".#:$.
&cuaiile parametrice ale traiectoriei sunt)
) t ( z z ), t ( ), t ( = = =
!".-*$
unde) ( '
Direciile aelor sistemului de coordonate sunt ortogonale i au versorii)
u
3
pentru raza polar #M,,
u
3 pentru o direcie perpendicular pe raza polar, k 3
pentru aa #z.
&cuaia curbei !C$ se obine elimin(nd timpul n ecuaiile parametrice ale
traiectoriei)

=
=
' ) z , , ( f
' ) z , , ( f
(
1


!".-,$
5ectorul de poziie al punctului M, n
micarea pe curba !C$ este)
k z u r + =

!".--$
1v(nd n vedere c)
' k , u u , u u = = =




!".-.$
prin derivarea n raport cu timpul a
vectorului de poziie, definit de relaia !".--$
se obine viteza punctului M)
k z u u k z k z u u r v

+ + = + + + = =


!".-4$
Cum viteza, n sistemul de coordonate
cilindrice, poate fi scris sub forma)
k v u v u v v
z
+ + =

!".-6$
se obin componentele vitezei n sistemul de coordonate cilindrice)
z v , v , v
z

= = =
!".-"$
a crei mrime este dat de epresia)
( ( ( ( (
z
( (
z v v v v

+ + = + + =
!".-7$
Cu meniunea !".-.$, acceleraia punctului M devine)
+ig. ".#:
k z u ) ( ( u ) ( k z k z
u u u u u v a
(

+ + + = +
+ + + + + = =




!"..:$
Cum)
k a u a u a a
z
+ + =
!"..#$
componentele acceleraiei pe aele sistemului de coordonate cilindrice sunt)
z a , ( a . a
z
(

= + = =
!"..*$
Mrima acceleraiei este)
* * * * * * *
$ * ! $ ! z a a a a
z

+ + + = + + =
!"..,$
STUDIUL MICRII N COORDONATE NATURALE
-istemul de coordonate natural numit i intrinsec sau triedrul .renet este un
sistem de referin mobil !fig.".##$, cu originea n punctul M, care efectueaz
micarea i av(nd ca ae)
tangenta, cu versorul

, pozitiv n sensul creterii parametrului scalar s,

msurat de la originea arcelor, M
'
<
normala principal, cu versorul

pozitiv nspre centrul de curbur<

binormala, cu versorul

definit astfel nc(t versorii

, ,
s formeze un
sistem triortogonal drept !
=
$.
%lanele determinate de cei trei vectori se numesc) osculator, rectifiant i
normal.
%entru determinarea
componentelor vitezei i ale
acceleraiei n triedrul +renet, se va
utiliza relaia de definiie a tangentei la
o curb)
ds
r d
=
!"..-$
i formula +renet)
ds
d 1

=
!"...$
n care este raza de curbur n
punctul M.
Sistemul natural se utilizeaz
c(nd se cunoate ecua$ia orar a
micrii !"..$,
s=s t
.
+ig. ".##
5ectorul de poziie r se poate eprima n funcie de elementul de arc, s)
[ ] ) t ( s r ) s ( r r = =
!"..4$
5iteza se obine deriv(nd vectorul de poziie n raport cu timpul i in(nd seama de relaia !"..-$)
s
dt
ds
ds
r d
r v

= = =
!"..6$
Componentele vitezei pe aele
triedrului +renet sunt)
' v & ' v & s v
b n t
= = =
!".."$
'ezult c viteza este diri8at dup
direcia tangentei i are modulul)
s v v
t
= =
!"..7$
1cceleraia se obine deriv(nd viteza n
raport cu timpul i in(nd seama de relaia
!"...$)

(
s
s
dt
ds
ds
d
s s
dt
d
s
dt
s d
) s (
dt
d
dt
v d
a

+ = + = + = = =
!".4:$
Componentele acceleraiei pe aele triedrului +renet sunt
' a &
v s
a & v s a
b
( (
n t
= = = = =

!".4#$
Modulul acceleraiei este)
(
/
(
(
/
( (
n
(
t
v
v
s
s a a a

+ = + = + =

!".4*$
1cceleraia are componenta pe binormal, nul, n tot timpul micrii,
vectorul acceleraie fiind situat n planul osculator !fig.".#*$.
#bserva$ii)
#. Dac
' a ., ct v
t
= =
, micarea este uniform<
*. 1cceleraia este zero dac ambele componente ale acesteia sunt nule)

= = =
= = =
r e c t i l i n i e m i s c a r e '
1
' v & '
1
v ' a
u n i f o r m a m i s c a r e . c t v ' v ' a
(
n
t

+ig. ".#*
-ingura micare n care accelera$ia este nul este micarea rectilinie i uniform.
,. Componenta tangenial a acceleraiei t
a
eprim variaia vitezei n modul, iar
componenta normal n
a
, variaia vitezei n direcie.
-. Dac
' a v
t
>
, micarea este accelerat, dac
' a v
t
<
, micarea este ncetinit
!decelerat$.
8.3.1. MICAREA CIRCULAR
8.3.1.1. STUDIUL MICRII N COORDONATE CARTEZIENE
%unctul M se mic pe o traiectorie circular de raz 0, av(nd legea de
micare, viteza i acceleraia ung9iular date de epresiile)
= = = =

& )& t (
!".67$
Sistemul cartezian este ales cu originea #, n centrul cercului !fig.".*#$.
&cuaiile parametrice ale traiectoriei sunt)
) t ( sin 0 ! )& t ( cos 0 " = =
!".":$
%rin eliminarea parametrului t, aflat implicit n legea de micare (t) va
rezulta traiectoria, care este cercul de raz 0 cu centrul n originea #)
( ( (
0 ! " = +
!"."#$
Componentele vitezei pe aele
sistemului cartezian sunt)

= = = =
= = = =
" c o s 0 c o s 0 ! v
! s i n 0 s i n 0 " v
!
"

!"."
*$
5ectorul vitez are epresia)
" i ! v + =
!".",$
i este tangent la traiectorie, adic
perpendicular pe #M , deoarece produsul
scalar #M v este nul)
+ig.".*#
' "! "! ) ! i " ( ) " i ! ( #M v = + = + + =
Modulul vitezei este)
0 ! " v v v
( ( (
!
(
"
= + = + =
!"."-$
Componentele acceleraiei se obin prin derivarea componentelor vitezei)

= = = =
= = = =
! " s i n 0 c o s 0 s i n 0 c o s 0 v a
" ! c o s 0 s i n 0 c o s 0 s i n 0 v a
( (
! !
( (
" "

!".".$
5ectorul acceleraie are epresia)
) ! " ( i ) " ! ( a
( (
+ =
!"."4$
i modulul)
- * * * * * - * * * *
* * * * * *
$ ! $ !
$ ! $ !


+ = + + + =
= + = + =
0 ! " ! "
! " " ! a a a
! "
!"."6$
STUDIUL MICRII CIRCULARE N COORDONATE POLARE
&cuaiile parametrice ale micrii circulare n coordonate polare sunt)

=
= =
) t (
. c t 0 r

!".""$
Din relaiile !".""$ se deduc)

= =
= =



&
' r r
!"."7$
5iteza punctului n coordonate polare are epresia)

u 0 u r u r v = + =

!".7:$
1cceleraia punctului n coordonate
polare are epresia)




u 0 u 0
u ) r r ( ( u ) r r ( a
(
(
+ =
= + + =

!".7#$
+ig. ".**
Mrimea acceleraiei este)
/ ( ( (
0 a a a

+ = + =
!".7*$
STUDIUL MICRII CIRCULARE N COORDONATE NATURALE
%unctul M se mic pe cercul de raz 0, av(nd legea de micare, viteza i
acceleraia ung9iular date de epresiile)
= = = =

& )& t (
!".7,$
&cuaia orar a micrii, !fig.".*,$
este)
( ) ) t ( 0 t s s = =
!".7-$
5ectorul vitez are epresia)
0 0 s v = = =

!".7.$
Componentele vitezei sunt)
' v & ' v & 0 v
b n t
= = =
!".74$
iar modulul)
0 v v
t
= =
!".76$
5ectorul acceleraie este)

0 0
0
) 0 (
0
s
s a
(
( (
+ = + = + =


!".7"$
Componentele acceleraiei
sunt)
' a & 0 a & 0 a
b
(
n t
= = =
!".77$
Modulul acceleraiei este)
- * * *
+ = + = 0 a a a
n t
!".#::$
Cazuri %articulare) 1. micarea circular uniform
Se caracterizeaz prin vitez ung9iular constant,
. ct
'
= =
, deci ' = =
. Caracteristicile ung9iulare ale micrii sunt)
' '
t & & ' + = = =
!".#:#$
(. micarea circular uniform variat
Se caracterizeaz prin acceleraie ung9iular constant,
. ct
'
= =
.
Caracteristicile ung9iulare ale micrii sunt)
+ig. ".*,
' '
(
' '
t
(
t
& t .& ct + + = + = = = !".#:*$
!. CINEMATICA RIGIDULUI
!.1. MICAREA GENERAL A RIGIDULUI
Micarea rigidului este determinat c(nd se cunosc e"%resiile generale, ca
func$ii de tim%, %entru vectorul de %ozi$ie, viteza i accelera$ia unui %unct oarecare
M al rigidului, n raport cu un punct #
1
, presupus fi.
%entru efectuarea studiului se alege un sistem de referin admis fi
1 1 1 1
z ! " #
, de versori 1 1 1
k , , i
i un sistem de referin mobil solidar cu corpul n
micare,
#"!z
de versori
k , , i

!fig.7.#$. 1legerea punctului # ca
origine a sistemului mobil este
arbitrar.
5ectorul de poziie al
punctului M, fa de sistemul fi este
1
r
iar fa de sistemul mobil este r
. %oziia originii sistemului mobil
fa de sistemul fi este definit de
vectorul '
r
. Se poate scrie relaia)
r r r
' 1
+ =
!7.#$
&cuaia !7.#$ poate fi
eprimat i ca o ecuaie vectorial
funcie de timp)
) t ( k z ) t ( ! ) t ( i " ) t ( r ) t ( r
' 1
+ + + =
!7.*$
5ectorul
) t ( r r
' '
=
este o
funcie vectorial de timp, continu,
uniform i derivabil de cel puin
dou ori.
5ectorul
$ ! $ ! $ ! t k z t ! t i " r #M + + = =
are
modulul constant
. ct z ! " r
( ( (
= + + =
i direcia
variabil, deoarece distana dintre punctele # i M nu se modific, conform ipotezei
rigiditii corpului. ;n consecin, proieciile ", !, z ale acestui vector, pe aele
sistemului de referin mobil sunt constante. 5ersorii
) t ( k ), t ( ), t ( i
sunt funcii
+ig. 7.#
vectoriale de timp deoarece i sc9imb n timp poziia, odat cu aele pe care le
caracterizeaz.
=n vector funcie de timp se eprim cu a8utorul a 1 funcii scalare de timp
!proieciile pe aele sistemului cartezian$. %rin umare, conform relaiei !7.*$
vectorul
) t ( r
1 se eprim cu 1( funcii scalare de timp, care provin de la mrimile
vectoriale)
) t ( k ), t ( ), t ( i ), t ( r
' . Cele 1( funcii scalare nu sunt independente,
deoarece pot fi scrise 2 relaii specifice, datorit faptului c versorii
k , , i
sunt
versorii unui sistem de ae triortogonal.
1 k & 1 & 1 i
( ( (
= = =
!7.,$
' i k & ' k & ' i = = =
!7.-$
'ezult c vectorul
) t ( r
1 poate fi eprimat cu a8utorul a 2 funcii scalare de
timp, independente) 1 provin de la vectorul '
r
, care definete poziia originii
sistemului de referin mobil, n raport cu cel fi iar 1 provin de la versorii
k , , i
,
care dau orientarea sistemului mobil fa de cel fi.
S3a demonstrat astfel i pe cale cinematic, faptul c un rigid liber n s%a$iu
are 2 grade de libertate.
!.1.2. DISTRI"UIA DE VITEZE
%entru calculul vitezei punctului M, arbitrar ales se deriveaz n raport cu
timpul relaia !7.#$)
r r r v
' 1

+ = =
!7..$
unde)
' '
v r =

!7.4$
reprezint viteza originii # a sistemului mobil, din micarea fa de sistemul fi.
k z ! i " r

+ + =
!7.6$
reprezint viteza punctului M, solidar cu sistemul mobil.
%entru calculul derivatelor n raport cu timpul ale versorilor
k , , i
se
deriveaz n raport cu timpul, mai nt(i, relaiile !7.,$ i !7.-$.
' k k & ' & ' i i = = =

!7."$
' i k i k & ' k k & ' i i = + = + = +

!7.7$
%entru epresiile scalare care intervin n !7.7$ se introduce convenia de a fi
considerate ca proiecii pe aele sistemului
#"!z
, ale unui vector arbitrar

.
! " z
i k i k & k k & i i = = = = = =

!7.#:$
%entru scrierea derivatelor versorilor n raport cu timpul
k , , i

se are n
vedere scrierea, n general, a unui vector prin proiecii pe aele de versori
corespunztori.
k ) k ) ( ) ) ( i ) i ) ( k ) ) i ) )
z ! "
+ + = + + =
!7.##$
1v(nd n vedere, relaia !7.##$ i rezultatele din !7."$, respectiv !7.#:$,
derivatele versorilor
k , , i
se pot scrie astfel)
i
' ' 1
k i
k i ' k ) k i ( ) i ( i ) i i ( i
z ! " ! z
= = + = + + =

' 1 '
k i
k ' i k ) k ( ) ( i ) i (
z ! " " z
= = + + = + + =

!7.#*$
k
1 ' '
k i
k ' i k ) k k ( ) k ( i ) i k ( k
z ! " " !
= = + = + + =

numite rela$iile 3oisson.
%utem eprima derivata vectorului r

, introduc(nd relaiile %oisson !7.#*$ n

relaia !7.6$.
r ) k z ! i " (
) k ( z ) ( ! ) i ( " k z ! i " r
= + + =
= + + = + + =

!7.#,$
/ntroduc(nd relaiile !7.4$ i !7.#,$ n relaia !7..$ rezult)
r v v
'
+ =
!7.#-$
'elaia !7.#-$ se numete rela$ia 4uler %entru distribu$ia de viteze a
rigidului. Distribuia de viteze se eprim cu a8utorul a dou funcii vectoriale de
timp,
) t ( v
' i
) t (
.
Componentele pe aele sistemului mobil, ale vitezei se obin din dezvoltarea
relaiei !7.#-$

+ =
+ =
+ =
! " z ' z
" z ! ' !
z ! " ' "
" ! v v
z " v v
! z v v



!7.#.$
!.1.3. DISTRI"UIA DE ACCELERAII
%entru calculul acceleraiei
a
a punctului M aparin(nd rigidului, care
efectueaz o micare general, se deriveaz n raport cu timpul, viteza acestuia dat
de relaia !7.#-$.
r r v v a
'

+ + = =
!7.*:$
1cceleraia punctului # fa de reperul fi este)
' ' '
r v a

= =
!7.*#$
Not(nd cu =

3 un vector arbitrar, obinut ca derivata n raport cu timpul a

vectorului

i introduc(nd relaia !7.#,$, rezult)

( ) r r a a
'
+ + =
!7.**$
&cuaia !7.**$ este cunoscut i sub numele de formula 4uler %entru
distribu$ia de accelera$ii.
Componentele acceleraiei pe aele reperului mobil se determin eprim(nd
analitic produsele vectoriale din relaia &uler !7.**$, n care vectorii

i , au
epresiile)
k i
z ! "
+ + =
,
k i
z ! "
+ + =
!7.*,$
'ezult)
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )

+ + + =
+ + + =
+ + + =
! z ! " z " ! " z ' z
" ! " z ! z " z ! ' !
z " z ! " ! z ! " ' "
z ! z " " ! a a
! " ! z z " a a
" z " ! ! z a a



!7.*-$
!.2.3. MICAREA RIGIDULUI CU A# FI# $DE ROTAIE%
5n rigid e"ecut o micare de rota$ie (sau micare de rigid cu a" fi"),
dac dou %uncte ale sale (adic o a")
rm6n fi"e n s%a$iu n tot tim%ul micrii.
Dreapta determinat de cele dou puncte
fie #
1
i #
(
ale rigidului poart numele de
a" de rota$ie !fig.7.-.a$. %unctele rigidului
n micare de rotaie descriu cercuri
dispuse n plane perpendiculare pe aa de
rotaie #
1
#
(
, cu centrele pe aa de rotaie.
%entru simplificarea studiului,
originile celor dou sisteme de referin se
consider n acelai punct,
# #
1

i aele
#z #z
1 coincid cu aa de rotaie.
%oziia rigidului n timp poate fi
complet precizat cu a8utorul ung9iului
) t ( =
, ung9i format de aa #" a
sistemului mobil cu aa #
1
"
1
a sistemului
fi i care constituie legea de micare a
rigidului. 0igidul n micare de rota$ie are
un singur grad de libertate.
1ceast micare particular se obine din
micarea general a rigidului cu simplificrile
menionate mai sus)

=
= =
' k k k k & # z z #
' a & ' v # #
1 1 1 1
' ' 1

!7.,4$
;n consecin)
' k & ' i k
" !
= = = =

!7.,6$
Cum componenta vectorului

, pe
direcia #z este definit de relaia)
' i
z
=

!7.,"$
este necesar s se calculeze derivata n
raport cu timpul a versorului i )
5ariaia n timp, ca direcie, a
versorilor i i

!fig.7.-.b$ este)
+ig.7.-

+ =
+ =
1 1
1 1
c o s i s i n
s i n i c o s i


!7.,7$
Derivata n raport cu timpul a versorului i este)
i i i

= + = + = $ cos sin ! cos sin

# # # #
!7.-:$
i)

= = = = i
z
!7.-#$
rezult)
k k k
z


= = =
!7.-*$
Se poate da un sens fizic vectorului

) este un vector care caracterizeaz

micarea de rotaie a rigidului, fapt pentru care este numit vector vitez ung+iular.
1re ca suport aa de rotaie, sensul fiind dat de regula urubului drept, iar modulul,
dat de derivata n raport cu timpul a legii de micare,
) t (
.
;n mod analog se poate demonstra c)


= = =
z
!7.-,$
k k k

= = =
!7.--$
>i n acest caz se poate da un sens fizic vectorului . ;ntruc(t reprezint
derivata n raport cu timpul a vectorului vitez ung9iular

, el se umete vector
accelera$ie ung+iular. 1re ca suport aa de rotaie, sensul dat de regula urubului
drept i modulul dat de derivata vitezei ung9iulare,

= = .
!.2.3.1. DISTRI"UIA DE VITEZE
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general &uler !7.#-$
i in(nd seama de particularitile acestei micri date de relaia !7.,4$)
r v =
!7.-.$
&presia analitic a vitezei se obine din relaia !7.-.$, eprim(nd vectorii
prin componentele pe ae)
" i !
z ! "
' '
k i
v + = =
!7.-4$
'ezult componentele pe ae ale
vitezei)

=
=
=
' v
" v
! v
z
!
"

!7.-6$
3ro%riet$ile c6m%ului de viteze)
punctele situate pe aa de rotaie au
viteze nule.
vitezele sunt coninute n plane
perpendiculare pe aa de rotaie,
deoarece v
z
7'.
vitezele punctelor situate pe o dreapt
perpendicular pe aa de rotaie sunt
perpendiculare pe aceast dreapt i
modulele lor sunt direct proporionale
cu distana de la punct la aa de rotaie
!fig.7...a$.
!.2.3.2. DISTRI"UIA DE
ACCELERAII
Dac n formula &uler !7.**$ privind
distribuia de acceleraii se fac
particularizrile specifice micrii de
rotaie !7.,4$ se obine)
( ) r r a + =
!7.-"$
care reprezint c(mpul de acceleraii al
unui rigid n micare de rotaie.
&presiile analitice ale acceleraiei
se obin din relaia !7.-"$, eprim(nd
vectorii prin componentele pe ae)
) ! " ( i ) " ! (
' " !
' '
k i
z ! "
' '
k i
a
( (


+ =

+ =
!7.-7$
+ig. 7..
'ezult componentele pe ae ale acceleraiei)
' a ! " a , " ! a
z
(
!
(
"
= = =
!7..:$
%roprietile c(mpului de acceleraii sunt analoage cu cele ale c(mpului de
viteze, cu singura deosebire c acceleraiile sunt nclinate fa de o dreapt
perpendicular pe aa de rotaie !fig.7...b$ sub acelai ung9i , dat de relaia)
. ct
a
a
tg
(
"
!
= = =

#bserva$ii)
#. Studiul vitezelor i acceleraiilor poate fi efectuat i c(nd se consider 1
# #
,
ns nici una dintre aele triedrului nu constituie a de rotaie. ;n acest caz
vectorii vitez i acceleraie ung9iular au epresiile)

+ + =
+ + =
k i
k i
z ! "
z ! "


!7..#$
*. Dac
. ct =
, micarea se numete uniform, iar dac
. ct =
, micarea se
numete uniform variat. Dac ' > , micarea se numete accelerat, iar
dac ' < , micarea se numete ncetinit !decelerat$.
,. ;n te9nic, pentru mainile rotative se d turaia n eprimat n rot8min.
?egtura dintre viteza ung9iular i turaie este dat de relaia)
min) 8 rot ( n
1'
) s (
1

=

!7..*$
!.2.3.3. TRANSMITEREA MICRII DE ROTAIE
2ransmiterea micrii de rotaie se realizeaz prin)
roi dinate i roi cu friciune
curele i lanuri
Se consider dou roi !din$ate sau cu fric$iune$ cu aele paralele) roata
motoare #
1
, de raz 0
1
cu vitez ung9iular
1
i roata condus #
(
, de raz 0
(
cu
vitez ung9iular
(
!fig.7.4$.
Se definete ra%ortul de transmitere al micrii ca fiind raportul vitezelor
ung9iulare ale roii motoare i celei conduse)
(
1
1(
i

=
!7..,$
'aportul de transmitere al
micrii poate fi eprimat i funcie
de turaiile celor dou roi. 1v(nd
n vedere relaia dintre viteza
ung9iular, eprimat n rad8s sau
s
91
i turaia eprimat n rot8min 3
1' 8 n
i i
=
, rezult)
(
1
1(
n
n
i =
!7..-$
Condiia de transmitere a
micrii !s nu eiste alunecare ntre cele dou roi$ este ca viteza punctului de
contact dintre roi, eprimat din micarea fiecreia s fie aceai)
( ( 1 1
0 0 v = =
!7...$
'aportul vitezelor ung9iulare ale celor dou roi pote fi eprimat i funcie
de raportul razelor acestora)
1
(
(
1
0
0
=

!7..4$
'aportul de transmitere al micrii este)
1
(
(
1
(
1
1(
0
0
n
n
i = = =

!7..6$
%entru roile dinate, raportul de transmitere al micrii poate fi eprimat i
n funcie de numrul de dini ale celor dou roi. Condiia de angrenare este ca
modulul celor dou roi dinate, definit de relaia !7.."$ s fie acelai)

%
m =
!7.."$
unde % este pasul danturii, definit ca fiind lungimea arcului dintre dou flancuri
succesive, msurat pe cercul de rostogolire.
;nmulind ambii termeni ai relaiei !7.."$ cu numrul de dini z
i
i cum
produsul i
z %
reprezint lungimea cercului de rostogolire, obinem)
(
mz
0 0 (
0 ( %z
mz
i
i i
i i
i
= = = =

!7.."$
i cu a8utorul creia poate fi eprimat raportul razelor celor dou roi)
1
(
1
(
1
(
z
z
( 8 mz
( 8 mz
0
0
= =
!7..7$
;n cazul transmiterii micrii cu roi dinate, raportul de transmitere este)
+ig. 7.4
1
(
1
(
(
1
(
1
1(
z
z
0
0
n
n
i = = = =

!7.4:$
%entru o transmisie prin lanuri sau curele, roile av(nd aele paralele,
condiia de transmitere a micrii este ca vitezele periferice ale celor dou roi s
fie egale, ntruc(t n punctele de
contact dintre curea sau lan i
roi nu eist alunecare !fig.7.6$.
'aportul de transmitere al
micrii este dat de relaia
!7..6$)
1
(
(
1
(
1
1(
0
0
n
n
i = = =

%entru o transmisie cu
@n: roi cu arbori paraleli,
raportul de transmitere este)
n
1
n 1
i

=
!7.4#$
Dac ntre cei doi arbori ai roii motoare i conduse intervin arbori
intermediari, rapoartele de transmitere dintre dou roi consecutive devin)
n
1 n
n 1 n
1 n
( n
1 n ( n
1
(
(1
(
1
1(
i , i ......... , i , i

= = = =
!7.4*$
&fectu(nd produsele termenilor din fiecare membru, rezult)
n 1
n
1
n
1 n
1 n
( n
1
(
(
1
n 1 n 1 n ( n (1 1(
i .... i i ..... i i = = =

!7.4,$
Deci)
n 1 n 1 n ( n (1 1( n 1
i i ..... i i i

=
!7.4-$
0a%ortul de transmitere total al unei transmisii cu ;n: ro$i este %rodusul
ra%oartelor de transmitere intermediare.
#bserva$ii)
pentru transmiterea micrii de rotaie prin roi cu aele concurente, condiia de
transmitere a micrii const n egalitatea vitezelor punctelor de contact
aparin(nd celor dou roi<
dac prin transmiterea micrii, sensul de rotaie al arborelui condus este acelai
cu cel al arborelui motor, raportul de transmitere se consider pozitiv iar dac
este de sens contrar se consider negativ.
+ig. 7.6
!.2.5. MICAREA PLAN PARALEL
5n rigid efectueaz o micare %lan %aralel, c6nd trei %uncte necoliniare
ale sale rm6n tot tim%ul micrii, con$inute n acelai %lan fi" din s%a$iu.
;n cazul n care rigidul se reduce la o plac de grosime negli8abil, care este coninut n
planul fi, micarea se numete %lan.
%entru studiul micrii se consider un sistem de referin fi 1 1 1 1
z ! " #
i un
sistem de referin mobil ataat rigidului
#"!z
, cu aele
#z z #
1 1 !fig.7.#-.a$.
%lanul
#"!
conine planul mobil, definit de cele trei puncte necoliniare i obinut
ca intersecie a rigidului cu planul fi 1 1 1
! " #
. Studiul micrii rigidului poate fi
redus la studiul micrii planului mobil !fig.7.#-.b$.
%oziia rigidului la un moment dat este determinat, de componentele
vectorului de poziie
) t ( r
' , ale originii sistemului de referin mobil, n raport cu
cel fi,
) t ( ! ), t ( "
' ' i de ung9iul
) t (
, determinat de aa #" a sistemului mobil i
+ig.7.#-
aa 1 1
" #
a sistemului fi. %entru stabilirea poziiei rigidului la un moment dat sunt
necesare trei funcii scalare de timp, deci n micarea %lan %aralel, un rigid are 1
grade de libertate)
) t ( )& t ( ! ! )& t ( " "
' ' ' '
= = =
.
Micarea plan paralel se obine din micarea general a rigidului n care
sunt introduse umtoarele simplificri impuse de aceast micare) vectorii '
v
i '
a

sunt coninui n planul micrii i
#z z #
1 1 .

+ =
+ =
a i a a
v i v v
! ' " ' '
! ' " ' '
!7.67$

= = = = = =
= =

z " !
1 1 1 1
i & ' k & ' i k
' k k & k k & # z z #
!7.":$

= = =
= = =
k k k
k k k
z
z




!7."#$
5ectorii

sunt vectori de direcie constant, perpendiculari pe planul

mobil
#"!
, ca la micarea de rotaie. 5ectorii '
v
i

, respectiv '
a
i

sunt
ortogonali)

'
v
,

'
a
.
!.2.5.1. DISTRI"UIA DE VITEZE
-tudiul analitic
Distribuia de viteze se stabilete pornind de la formula general &uler !7.#-$
i in(nd seama de particularitile acestei micri date de relaiile !7.67$ i !7."#$.
Se obine)
( ) ( ) " v i ! v
z ! "
' '
k i
v i v r v v
! ' " ' ! ' " ' '
+ + = + + = + =
!7."*$
Componentele vitezei pe aele triedrului mobil vor fi deci)
' v & " v v & ! v v
z o! ! o" "
= + = =
!7.",$
<istribu$ia de viteze, s%ecific micrii %lan %aralele %oate fi considerat ca
rezult6nd din com%unerea unui c6m% de viteze s%ecific transla$iei, cu un c6m% de
viteze s%ecific rota$iei, n urul unei a"e %er%endiculare %e %lanul n care s9ar
efectua transla$ia.
-tudiul vectorial
Se consider dou puncte M i = aparin(nd planului mobil #"! !fig.7.#.$.
%entru a stabili o relaie ntre vitezele celor dou puncte se aplic relaia !7.#-$
pentru eprimarea vitezelor acestora)
#= v v , #M v v
' = ' M
+ = + =
!7."-$
Scz(nd membru cu membru se obine)
) #M #= ( v v
M =
=
!7.".$
Cum M= #M #= = se deduce rela$ia 4uler pentru distribuia de viteze n
micarea plan3paralel)
M= v v
M =
+ =
!7."4$
sau)
=M M =
v v v + =
!7."6$
unde
M= v
=M
=
cu
M= v
=M


!ntruc(t M= $ reprezint viteza
punctului = din micarea fa de
punctul M, ca i c(nd acesta ar fi fi.
!.2.5.2. CENTRUL INSTANTANEU DE ROTAIE
;n micarea plan paralel eist n permanen un punct aparin(nd planului
mobil
#"!
, a crui vitez este nul. Consider(nd punctul >( , ), a crui vitez
este nul
' v
>
=
, coordonatele acestui punct, notate cu i , se obin anul(nd
componentele vitezei eprimate cu relaiile !7.",$)

= +
=
' v
' v
! '
" '


!7.""$

" '
! '
v
&
v
= = !7."7$
Se deduce c punctele de vitez nul sunt situate pe o dreapt care trece
prin >( , ) i este perpendicular pe planul
#"!
. 1a i punctul > nu sunt fie,
deoarece mrimile care definesc coordonatele i , respectiv,
, v , v
! ' " '
sunt
funcii de timp. Dreapta se numete de a" instantanee de rota$ie, iar punctul >
din planul #"!, de coordonate i , este centrul instantaneu de rota$ie.
+ig. 7.#.
?ocul geometric al centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul
mobil se numete centroid mobil sau rostogolitoare, iar locul geometric al
centrului instantaneu de rotaie n raport cu sistemul fi se numete centroid fi",
sau baz.
Aaza i rostogolitoarea sunt dou curbe plane, tangente n centrul instantaneu
de rotaie >, n timpul micrii centroida mobil rostogolindu3se fr alunecare pa
centroida fi.
Consider(nd ca origine a sistemului mobil, punctul >, viteza unui punct
oarecare M, conform relaiei &uler se va scrie)
>M v v
> M
+ =
!7.7:$
cum
' v
>
=
, rezult)
>M v
M
=
!7.7#$
.ormal, distribu$ia de viteze n micarea %lan %aralel se determin ca o
distribu$ie de viteze cores%unztoare unei micri de rota$ie, n urul centrului
instantaneu de rota$ie.
Determinarea centrului instantaneu de rotaie
1. Din c(mpul de viteze al plcii, se cunoate
viteza
v
a unui punct M !fig.7.#4$. Centrul
instantaneu de rotaie este situat pe perpendiculara
dus din punctul M, pe suportul vitezei
v
, de acea
parte a vitezei pentru care sensurile vitezei
ung9iulare i ale vitezei punctului sunt corelate.
Mrimea segmentului >M este dat de relaia)

v
>M =
2. Din c(mpul de viteze, se cunosc direciile
vitezelor a dou puncte M
1
i M
(
aparin(nd plcii.
!fig.7.#6$ Centrul instantaneu de rotaie se afl la
intersecia perpendicularelor duse din punctele M
1
i
M
(
pe direciile vitezelor celor dou puncte.
3. Din c(mpul de viteze, se cunosc vitezele a
dou puncte ale plcii M
1
i M
(
, perpendiculare pe
dreapta M
1
M
(
. Centrul instantaneu de rotaie se afl la
intersecia dreptelor care trec prin originea i
etremitatea vectorilor vitez ale celor dou puncte
!fig.7.#".a i fig.7.#".b$. Dac vitezele celor dou
puncte sunt egale, centrul instantaneu de rotaie este
la infinit, viteza ung9iular a plcii este nul, placa
eecut(nd o micare de translaie !fig.7.#".c$.
+ig. 7.#4
+ig. 7.#6
4. %laca plan are o micare de rostogolire fr
alunecare, pe o curb din planul ei !fig.7.#7$.
Centrul instantaneu de rotaie este determinat de
punctul de tangen >, al plcii plane cu curba
!singurul punct al plcii plane de vitez nul$.
!.2.5.3. DISTRI"UIA DE ACCELERAII
-tudiul analitic
=tiliz(nd relaia &uler pentru acceleraii
!7.**$ i in(nd seama de particularitile acestei
micri, date de relaiile !7.67$ i !7."#$ obinem)
' " !
' '
k i
z ! "
' '
k i
a i a a
! ' " '

+ + + =
!7.7*$
din care rezult componentele acceleraiei)
+ig. 7.#"
+ig. 7.#7
' a & ! " a a & " ! a a
z
(
! ' !
(
" ' "
= + = =
!7.7,$
Distribuia de acceleraii, specific micrii plan paralele poate fi considerat ca
rezult(nd din compunerea unui c(mp de acceleraii specific translaiei, cu un c(mp
de acceleraii specific rotaiei, n 8urul unei ae perpendiculare pe planul n care s3
ar efectua translaia.
-tudiul vectorial
Se consider dou puncte M i = aparin(nd planului mobil #"! !fig.7.*:$.
%entru a eprima acceleraia punctului = 9 =
a
n funcie de acceleraia punctului
M 3 M
a
, cunoscut, se vor scrie acceleraiile celor dou puncte cu relaia !7.**$
care poate fi pus i sub forma)
[ ] r r a r ) r ( r a
) r ( r a a
(
'
(
'
'


+ = + + =
= + + =
!7.7-$
ntruc(t)
' r r =
1stfel)
#= #= a a , #M #M a a
(
' =
(
' M
+ = + = !7.7.$
Scz(nd membru cu membru, relaiile !7.7.$ rezult)
) #M #= ( ) #M #= ( a a
(
M =
= !7.74$
Cum M= #M #= = se deduce rela$ia 4uler pentru distribuia de acceleraii
n micarea plan3paralel)
M= M= a a
(
M =
+ = !7.76$
sau)
n
=M
t
=M M =
a a a a + + = !7.7"$
unde 3 M= a
t
=M
= cu M= a
t
=M

!ntruc(t M= $ este acceleraia
tangenial a punctului = din micarea
fa de punctul M, ca i c(nd acesta ar fi fi i M= a
( n
=M
= este acceleraia
normal a punctului = din micarea fa de punctul M, ca i c(nd acesta ar fi fi.
1&.1. MICAREA RELATIV A PUNCTULUI
1&.1.1. DERIVATA A"SOLUT I RELATIV A UNUI VECTOR
Se consider sistemul de referin fi #
1
"
1
!
1
z
1
, de versori 1 1 1
k , , i
i
sistemul de referin mobil #"!z, de versori
k , , i
precum i un vector
) t ( ) ) =

care poate fi scris prin proiecii pe cele dou sisteme de ae, astfel)
+ig. 7.*:
k ) ) i ) k ) ) i )
z ! " 1 z 1 ! 1 "
1 1 1
+ + = + +
!#:.#$
Deriv(nd n raport cu timpul, relaia !#:.#$, obinem)
) k ) ) i ) ( ) k ) ) i ) ( k ) ) i )
z ! " z ! " 1 z 1 ! 1 "
1 1 1


+ + + + + = + +
!#:.*$
2ermenul din membrul st(ng al egalitii !#:.*$ reprezint derivata n raport
cu timpul a vectorului ) , eprimat prin proiecii pe aele sistemului de referin
fi i se numete derivat absolut)
dt
) d
) k ) ) i )
1 z 1 ! 1 "
1 1 1
= = + +


!#:.,$
%rima parantez din membrul drept reprezint derivata n raport cu timpul a
vectorului ) , eprimat prin proiecii pe aele sistemului de referin mobil, ca i
c(nd acesta ar fi fi !versorii
k , , i
nu3i modific direcia$ i se numete
derivat local sau derivat relativ)
t
)
k ) ) i )
z ! "

= + +

!#:.-$
/ntroduc(nd relaiile %oisson !7.#*$ n paranteza a doua din membrul drept al
relaiei !#:.*$, rezult)
) ) k ) ) i ) (
) k ( ) ) ( ) ) i ( ) k ) ) i )
z ! "
z ! " z ! "
= + + =
= + + = + +



!#:..$
Bin(nd seama de relaiile !#:.,$, !#:.-$ i !#:..$, relaia !#:.*$ devine)
)
t
)
dt
) d
+

=
!#:.4$
i eprim derivata absolut a unui vector definit prin proieciile sale pe aele
triedrului mobil.
1&.1.2. DEFINIREA MICRILOR
Se consider un sistem de referin fi #
1
"
1
!
1
z
1
, de versori 1 1 1
k , , i
i un
sistem de referin mobil #"!z, de
versori
k , , i
. %oziia unui punct M
n raport cu triedrul fi este definit
de vectorul de poziie 1
r
, n raport cu
triedrul mobil, de vectorul de poziie
r , poziia triedrului mobil n raport
cu triedrul fi fiind definit de
vectorul de poziie '
r
!fig.#:.#$.
Micarea absolut este
micarea punctului n raport cu
reperul fi.
+ig. #:.#
Micarea relativ este micarea punctului n raport cu reperul mobil.
Micarea de trans%ort este micarea punctului solidar cu reperul mobil, din
micarea acestuia n raport cu triedrul fi. Sistemul de referin mobil se mai
numete i trans%ortor.
5itezele i acceleraiile punctului din micrile definite mai sus se numesc)
vitez absolut, vitez relativ i vitez de transport, respectiv, acceleraie absolut,
acceleraie relativ i acceleraie de transport.
5iteza i acceleraia de transport sunt date de relaiile !7.#-$ i !7.**$,
cunoscute din studiul micrii rigidului)
) r ( r a a & r v v
' '
+ + = + =
!#:.6$
1&.1.3. COMPUNERA VITEZELOR
'elaia dintre vectorii ce eprim poziia punctului M, n raport cu cele dou
sisteme de referin este)
r r r
' 1
+ =
!#:."$
Deriv(nd aceast relaie n raport cu timpul, obinem)
r r r
' 1

+ =
!#:.7$
1v(nd n vedere c ' '
v r =

reprezint viteza originii tredrului mobil din

micarea fa de triedrul fi i c vectorul r este definit prin proieciile sale pe
aele triedrului mobil, deci i se aplic regula de derivare !#:.4$, se obine)
) r v (
t
r
r
t
r
v r
' ' 1
+ +

= +

+ =

!#:.#:$
unde)

a 1
v r =

reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul fi i se numete

vitez absolut<

r
v
t
r
=

reprezint viteza punctului M, n raport cu triedrul mobil i se numete

vitez relativ<

t '
v r v = +
reprezint viteza punctului M, solidar cu triedrul mobil
!transportorul$, din micarea acestuia n raport cu triedrul fi i se numete
vitez de trans%ort.
Cu aceste notaii, relaia !#:.#:$ devine)
t r a
v v v + =
!#:.##$
adic) viteza absolut a unui %unct este egal cu suma vectorial dintre viteza
relativ i viteza de trans%ort a %unctului.
1&.1.4. COMPUNEREA ACCELERAIILOR
Deriv(nd n raport cu timpul, relaia !#:.#:$ i av(nd n vedere c ' '
a v =

reprezint acceleraia originii tredrului mobil din micarea fa de triedrul fi,
=

, vectorii r i
t
r

sunt definii prin componentele lor pe aele triedrului

mobil, deci li se aplic regula de derivare !#:.4$, se obine)
) r
t
r
( r
t
r
t
r
a r
(
(
' 1
+

+ +

+ =

!#:.#*$
Crup(nd convenabil termenii se poate scrie)
[ ]
t
r
( ) r ( r a
t
r
r
'
(
(
1

+ + + +

=

!#:.#,$
unde)

a 1
a r =

reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul fi i se numete
accelera$ie absolut<

r
(
(
a
t
r
=

reprezint acceleraia punctului M, n raport cu triedrul mobil i se

numete accelera$ie relativ<

t '
a ) r ( r a = + +
reprezint acceleraia punctului M, solidar cu triedrul
mobil !transportorul$, din micarea acestuia n raport cu triedrul fi i se
numete accelera$ie de trans%ort<

c r
a v (
t
r
( = =

reprezint o acceleraie ce nu aparine vreunei micri<

eprim influena simultan a micrii de rotaie a sistemului mobil i a micrii
relative a punctului asupra acceleraiei absolute, numidu3se accelera$ie
com%lementar sau accelera$ie Coriolis.
Cu aceste notaii, relaia !#:.#,$ devine)
c t r a
a a a a + + =
!#:.#-$
adic) accelera$ia absolut a unui %unct este egal cu suma vectorial dintre
accelera$ia relativ accelera$ia de trans%ort i accelera$ia Coriolis a %unctului.
#bserva$ie) Conform definiiei, acceleraia Coriolis este produsul vectorial al
vectorilor

i r
v
, r c
v ( a =
. 1ceast acceleraie devine nul, c(nd)
' = , adic triedrul mobil eecut o micare de translaie n raport cu triedrul
fi<

r
v
, vectorul
r
v
rm(ne n permanen paralel cu vectorul .
DINAMICA
11.1. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE A"SOLUT
11.1.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
11.1.1.1. LUCRUL MECANIC
%rin definiie, lucrul mecanic efectuat de fora . la deplasarea punctului
material din poziia M
'
, n poziia M
1
este
dat de integrala curbilinie)

=
1 '
1 o
M M
M M
r d . ?
!##.#$
unde r d este deplasarea efectuat de
punctul de aplicaie al forei . n timpul
elementar dt !fig.##.#$.
%entru o for constant i o
deplasare rectilinie a punctului material,
lucrul mecanic este)
r . ?
1 '
M M
=
!##.*$
+ora . este n general o funcie
de timpul t, poziia r i viteza
v
a
punctului de aplicaie. Deplasarea 1 '
M M
, efectuat pe arc, este constituit din
deplasri elementare MM,, care se pot
asimila cu deplasrile pe corzile
corespunztoare
r d
!fig.##.#$. ;n aceast
deplasare elementar, fora . este
admis constant. ?ucrul mecanic al
forei . pe o deplasare elementar
r d
se
numete lucrul mecanic elementar@
r d . d? =
!##.,$
Dac n relaia !##.,$ se nlocuiete dt v r d = , n care
v
este viteza punctului
material, se obine)
dt ) v , . cos( v . dt v . d? = =
!##.-$
?ucrul mecanic al forei . , n deplasarea finit din M
'
n M
1
este numit
lucrul mecanic total sau finit i este determinat prin integrala curbilinie !##.#$.
Dac vectorii
r , v , .
sunt eprimai prin proieciile lor pe aele unui sistem
cartezian #"!z, lucrul mecanic total are epresia)
+ig. ##.#

+ + = + + =
1
M
'
M
1
M
'
M
1 '
dt ) v . v . v . ( ) dz . d! . d" . ( ?
z z ! ! " " z ! " M M
!##..$
11.1.1.2. FUNCIA DE FOR
Se consider o funcie scalar 5(",!,z) eprimat cu coordonatele punctului,
cu a8utorul creia pot fi scrise componentele forei astfel)
z
5
. &
!
5
. &
"
5
.
z ! "

= = =
!##.4$
+uncia 5 se numete func$ie de for$, iar fora . se numete for$
conservativ i deriv din funcia de for 5.
Condiiile lui Cauc+!, de eisten pentru funcia 5 sunt)
z
.
"
.
&
!
.
z
.
&
"
.
!
.
" z z
! !
"

= = =
!##.6$
Deci fora conservativ este)
5 grad5 k
z
5

!
5
i
"
5
. = = + + =

!##."$
unde operatorul

!nabla$, numit i operatorul Aamilton este un operator

vectorial, care transform un scalar ntr3un vector.
?ucrul mecanic elementar este)
d5 dz
z
5
d!
!
5
d"
"
5
r d . d? = + + = =

!##.7$
iar lucrul mecanic total va fi)

= = =
1
'
' 1
1 '
1 '
M
M
M M
M M
M M
5 5 d5 r d . ?
!##.#:$
unde)
) z , ! , " ( 5 5 )& z , ! , " ( 5 5
' ' ' M 1 1 1 M
' 1
= =
?ucrul mecanic total al unei fore conservative este independent de
traiectoria parcurs i depinde numai de poziiile iniiale i finale ale punctului.
Dintre forele conservative, deci care formeaz c(mpuri poteniale, amintim
greutatea i fora elastic.
Creutatea are proieciile pe aele reperului #"!z !fig.##.*$)
mg B & ' B & ' B
z ! "
= = =
!##.##$
%rin urmare)
mg
z
5
& '
!
5
& '
"
5
= = =

!##.#*$
Condiiile lui Cauc9D !##.6$ sunt ndeplinite i deci fora de greutate este o
for potenial. +uncia de for pentru
greutate este)
C mgz 5 & dz mg d5 + = =
!##.#,$
?ucrul mecanic total ?
MoM
efectuat de
greutate, n deplasarea punctului din poziia
M
'
, n poziia M are epresia)
) z z ( mg
) C mgz ( C mgz ?
'
' M M
'
=
= + + =
!##.#-$
Consider(nd c suportul forei elastice are o
direce oarecare n spaiu !fig.##.,$ putem scrie)
kz .
z
5
k! .
!
5
& k" .
"
5
ez
e! e"
= =

= =

= =

!##.#.$
Condiiile lui Cauc9D !##.6$ fiind ndeplinite,
fora elastic este o for potenial. +uncia de for
pentru fora elastic este)
( ) C r
(
k
C z ! "
(
k
5 & dz kz d! k! d" k" d5
( ( ( (
+ = + + + = =
!##.#4$
?ucrul mecanic total ?
MoM
efectuat de fora elastic, n deplasarea punctului
din poziia M
'
, n poziia M este)
( )
(
o
( (
'
(
M M
r r
(
k
) C r
(
k
( ) C r
(
k
( ?
'
= + + =
!##.#6$
11.1.1.3. PUTEREA
%rin definiie, %uterea este lucrul mecanic produs n unitatea de timp)
+ig. ##.*
+ig. ##.,
t
?
3 =
!##.#"$
c(nd fora i momentul !n cazul rigidului$ sunt constante n timp, sau)
dt
d?
3 =
!##.#7$
c(nd fora i momentul sunt variabile.
v .
dt
r d .
3 =

=
!##.*:$
sau consider(nd rotaia elementar ca vector)

= M
dt
d M
3
!##.*#$
11.1.1.4. RANDAMENTUL MECANIC
;ntr3o main forele motoare produc lucrul mecanic motor ?
m
. +orele
rezistente produc lucrul mecanic util ?
u
, n scopul pentru care a fost construit
maina i lucrul mecanic pasiv ?
%
, folosit pentru nvingerea frecrilor.
% u m
? ? ? + =
!##.**$
Se definete randamentul mecanic, notat cu , raportul)
m
u
?
?
=
!##.*,$
care este o mrime adimensional i indic modul cum folosete maina, lucrul
mecanic motor.
&prim(nd lucrul mecanic util n funcie de cel motor % m u
? ? ? =
i
nlocuindu3l n epresia !##.*,$, rezult)
= = 1
?
?
1
m
%
!##.*-$
unde m %
? 8 ? =
se numete coeficient de %ierderi.
Se constat c, ntotdeauna
1 <
11.1.1.5. IMPULSUL
Noiunea de impuls a fost introdus sub
form tiinific de ?eonardo da 5inci i Calileo
Calilei, numit de NeEton i cantitate de micare.
F'(. 11.4
%rin definiie, im%ulsul unui punct material M de mas m, care se mic cu
viteza
, v
este un vector coliniar cu
v
i a crei epresie este !fig.##.-$)
v m A = !##.*.$
11.1.1.). MOMENTUL CINETIC
Momentul cinetic al unui punct material M de mas m, care se mic cu
viteza
v ,
calculat n raport cu un punct fi #, este prin definiie momentul
impulsului punctului M, calculat n raport cu acelai punct #@
v m r A r C
o
= =
!##.*4$
Momentul cinetic '
C
se mai
numete i momentul cantit$ii de
micare i este un vector legat, analog
vectorului moment al unei fore n raport
cu un punct, definit n static !fig.##..$.
11.1.1.*. ENERGIA MECANIC
4nergia cinetic
%entru un punct material de mas m care are viteza
v
, prin definiie, energia
cinetic este)
(
mv
(
1
4 =
!##.*6$
&nergia cinetic este o mrime de stare, scalar i strict pozitiv !mrime
care caracterizeaz micarea, n orice moment$.
4nergia %oten$ial
&nergia potenial este o mrime care caracterizeaz capacitatea micrii
nemecanice de a trece ntr3o anumit cantitate de micare mecanic.
&nergia potenial se pune n eviden c(nd forele care acioneaz asupra
punctului material sunt fore conservative !deriv din funcii de for 5$.
Dac fora conservativ . admite o funcie de for 5(",!,z), funcia
potenial sau energia potenial reprezint funcia de for, luat cu semnul minus.
) z , ! , " ( 5 ) z , ! , " ( ) =
!##.*"$
%entru lucrul mecanic elementar i total al forei . , care se deplaseaz din
poziia M
'
n poziia M se obin epresiile)
+ig. ##..
( ) ( ) z , ! , " ) z , ! , " ) d) ? & d) d5 d?
' ' ' '
M M
M M
'
'
= = = =

!-.*7$
Semnificaia funciei potenial )(",!,z) rezult, admi(nd c punctul
M
'
("
'
,!
'
,z
'
) este punct de potenial zero i prin urmare, funcia de for 5("
'
,!
'
,z
'
)
respectiv, potenialul )("
'
,!
'
,z
'
) sunt nule. &prim(nd lucrul mecanic al forei
conservative . , c(nd punctul se deplaseaz din M n M
'
, rezult)
( ) ( ) ( ) z , ! , " ) z , ! , " ) z , ! , " ) ?
' ' ' ' MM
'
= =
!##.,:$
&nergia potenial a punctului material corespunztoare poziiei M(",!,z)
reprezint lucrul mecanic efectuat de fora conservativ . la deplasarea punctului
din poziia M n poziia M
'
, care prin convenie are potenialul nul.
Se numete energie mecanic a punctului material acionat de o for conservativ, suma ntre
energia cinetic i energia potenial.
) 4 4
m
+ =
!##.,#$
11.1.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI
MATERIAL
11.1.2.1. GENERALITI
;n dinamica punctului material se nt(lnesc dou categorii de probleme)
3roblema direct. Se cunosc forele care acioneaz asupra punctului
material ca natur, suport, sens, mrime i se cere s se stabileasc micarea
punctului material.
+ora este dat de o epresie av(nd forma)
) r , r , t ( . .

=
!##.,*$
1 cunoate micarea nseamn a obine o relaie vectorial de tipul)
) t ( r r =
!##.,,$
?egea fundamental a dinamicii este)
. a m = !##.,-$
Cum acceleraia este r a

= i in(nd seama de relaia !##.,*$ se scrie)
) r , r , t ( . r m

=
!##.,.$
S3a obinut astfel o ecuaie diferenial de ordinul doi care reprezint ecuaia
diferenial a micrii. 1ceast ecuaie vectorial se proiecteaz pe ae i se
soluioneaz sub form scalar.
3roblema invers. Se cunoate micarea, dat de o relaia !##.,,$ i se cere
fora . care produce micarea. %entru aceasta se deriveaz de dou ori n raport cu
timpul relaia !##.,,$ i se introduce n relaia fundamental a dinamicii scris sub
forma !##.,-$. Se obine astfel ecuaia diferenial a micrii.
;n general problema nu este univoc determinat, deoarece nu se poate stabili
i natura forei.
11.1.2.2. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI
MATERIAL LI"ER
&cuaia diferenial, sub form vectorial !##.,.$, proiectat pe un sistem de
ae, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare, funcie de sistemul de
coordonate n care se lucreaz.
Dn sistemul de coordonate carteziene)
ma
"
=.
"
ma
!
=.
!
ma
z
=.
z
sau

m "=.
"
m !=.
!
m z=.
z

{ {

!##.,4$
unde z ! "
. , . , .
reprezint proieciile pe aele #", #! i respectiv #z ale
rezultantei forelor care acioneaz asupra punctului material<
Dn sistemul de coordonate naturale (triedrul .renEt))
ma
t
=.
t
ma
n
=.
n
ma
b
=.
b
sau

m s=.
t
m

s
*
F
=.
n
:=.
b

{ {

!##.,6$
unde b n t
. , . , .
reprezint proieciile pe aele sistemului +renFt !tangenta,
normala principal i binormala$ ale rezultantei forelor care acioneaz asupra
punctului material.
/ntegrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este n general, aceeai n toate
sistemele de referin.
;n continuare se vor integra ecuaiile difereniale ale micrii n sistemul
cartezian. &cuaiile difereniale ale micrii conform !##.,4$ vor fi)

=
=
=
) z , ! , " , z , ! , " , t ( . z m
) z , ! , " , z , ! , " , t ( . ! m
) z , ! , " , z , ! , " , t ( . " m
z
!
"



!##.,"$
Sistemul de ecuaii difereniale de ordinul doi are ca necunoscute, ecuaiile
parametrice ale traiectoriei)

=
=
=
) t ( z z
) t ( ! !
) t ( " "
!##.,7$
Sistemul de ecuaii difereniale !##.,"$ admite un sistem unic de soluii, deci
sub aciunea unei fore . date, micarea efectuat de punct este unic. /ntegralele
generale ale sistemului !##.,"$ conin ase constante arbitrare de integrare
2 G / 1 ( 1
C , C , C , C , C , C
.
/ntegralele generale au epresia)

=
=
=
) C , C , C , C , C , C , t ( z z
) C , C , C , C , C , C , t ( ! !
) C , C , C , C , C , C , t ( " "
2 G / 1 ( 1
2 G / 1 ( 1
2 G / 1 ( 1
!##.-:$
Deriv(nd n raport cu timpul relaiile !##.-:$ se obine)

=
=
=
) C , C , C , C , C , C , t ( z z
) C , C , C , C , C , C , t ( ! !
) C , C , C , C , C , C , t ( " "
2 G / 1 ( 1
2 G / 1 ( 1
2 G / 1 ( 1



!##.-#$
Cu a8utorul relaiilor !##.-:$ i !##.-#$ se pot determina constantele de
integrare 2 G / 1 ( 1
C , C , C , C , C , C
pun(nd condiiile iniiale, la '
t t =
, referitoare la
poziia iniial ' ' '
z , ! , "
i viteza iniial ' ' '
z , ! , "
.
1stfel condiiile iniiale de poziie sunt)

=
=
=
) C , C , C , C , C , C , t ( z z
) C , C , C , C , C , C , t ( ! !
) C , C , C , C , C , C , t ( " "
2 G / 1 ( 1 ' '
2 G / 1 ( 1 ' '
2 G / 1 ( 1 ' '
!##.-*$
iar condiiile iniiale de vitez sunt)

=
=
=
) C , C , C , C , C , C , t ( z z
) C , C , C , C , C , C , t ( ! !
) C , C , C , C , C , C , t ( " "
2 G / 1 ( 1 ' '
2 G / 1 ( 1 ' '
2 G / 1 ( 1 ' '



!##.-,$
'elaiile !##.-*$ i !##.-,$ formeaz un sistem algebric de 4 ecuaii cu 4
necunoscute 2 G / 1 ( 1
C , C , C , C , C , C
. 'ezolv(nd acest sistem se obin valorile
constantelor de integrare n funcie de condiiile iniiale date)

=
=
=
=
=
=
) z , ! , " , z , ! , " , t ( C C
) z , ! , " , z , ! , " , t ( C C
) z , ! , " , z , ! , " , t ( C C
) z , ! , " , z , ! , " , t ( C C
) z , ! , " , z , ! , " , t ( C C
) z , ! , " , z , ! , " , t ( C C
' ' ' ' ' ' ' 2 2
' ' ' ' ' ' ' G G
' ' ' ' ' ' ' / /
' ' ' ' ' ' ' 1 1
' ' ' ' ' ' ' ( (
' ' ' ' ' ' ' 1 1






!##.--$
/ntroduc(nd valorile constantelor de integrare din !##.--$ n !##.-:$ se obin
ecuaiile parametrice ale traiectoriei i introduc(nd3le n !##.-#$ se obin
componentele vitezei la un moment dat. Soluia problemei este univoc.
;n unele cazuri, obinerea soluiei generale pentru sistemul !##.,"$ nu este
posibil, n sc9imb se pot obine integrale %rime. G integral prim este o funcie
de timpul t, vectorul r i vectorul r

, care se reduce la o constant dac r

reprezint o soluie a ecuaiei difereniale. /ntegrala prim reprezint deci n
general, o ecuaie diferenial al crei ordin este mai mic cu o unitate dec(t ecuaia
diferenial dat.
#bserva$ie. Cu a8utorul ecuaiilor difereniale ale micrii punctului material
se poate studia i micarea corpurilor nt(lnite n practic, cu condiia ca forele
care acioneaz asupra acestora s fie concurente ntr3un singur punct.
11.1.2.3. ECUAIILE DIFERENIALE ALE MICRII PUNCTULUI
MATERIAL SUPUS LA LEGTURI
=n punct material este supus la legturi dac i se impun anumite restricii
geometrice, respectiv s rm(n n permanen pe o suprafa sau o curb dat.
Micarea punctului material supus la legturi se studiaz aplic(nd a"ioma
legturilor, n baza creia punctul material se elibereaz de legturi, introduc(nd
forele de legtur i studiind micarea ca i cum ar fi liber.
Not(nd rezultanta forelor direct aplicate cu . i a forelor de legtur
!reaciunea$ cu 0 , ecuaia de micare a punctului material supus la legturi este)
0 . a m + = $11.45%
&cuaia diferenial, sub form vectorial !##.-.$, proiectat pe un sistem de
ae, convenabil ales conduce la urmtoarele ecuaii scalare)
Dn sistemul de coordonate carteziene)

+ =
+ =
+ =

+ =
+ =
+ =
z z
! !
" "
z z z
! ! !
" " "
0 . z m
0 . ! m
0 . " m
s a u
0 . m a
0 . m a
0 . m a



!##.-4$
unde z ! "
. , . , .
i z ! "
0 , 0 , 0
sunt proieciile pe aele #", #!, #z ale rezultantei
forelor direct aplicate, i de legtur care acioneaz asupra punctului material.
Dn sistemul de coordonate naturale (triedrul .renEt))

+ =
+ =
+ =

+ =
+ =
+ =
b b
n n
(
t t
b b b
n n n
t t t
0 . '
0 .
s
m
0 . s m
s a u
0 . m a
0 . m a
0 . m a

!##.-6$
unde b n t
. , . , .
i b n t
0 , 0 , 0
reprezint proieciile pe aele sistemului +renFt ale
rezultantei forelor direct aplicate i de legtur
/ntegrarea ecuaiilor difereniale ale micrii este aceeai ca n cazul
punctului material liber.
11.1.3. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA PUNCTULUI
MATERIAL
11.1.3.1. TEOREMA IMPULSULUI
<erivata n ra%ort cu tim%ul a im%ulsului unui %unct material este egal n
fiecare moment cu rezultanta for$elor care ac$ioneaz asu%ra %unctului.
Deriv(nd n raport cu timpul impulsul dat de relaia !##.*.$ se obine)
a m v m A = =

!##.-"$
Cum n baza legii fundamentale a dinamicii !##.,-$, . a m = , rezult)
. A =

!##.-7$
%roiect(nd pe ae relaia !##.-7$ se obine)
z z ! ! " "
. A & . A & . A = = =

!##..:$
Conservarea im%ulsului
Dac n timpul micrii punctul material este izolat sau rezultanta forelor
care acioneaz asupra acestuia este nul, atunci)
C A & ' A ' . = = =

!##..#$
Deci im%ulsul se conserv, adic %streaz n tim% aceeai valoare.
Constanta C se determin din condiiile iniiale ale problemei.
&ste posibil s se conserve n timp o singur component a impulsului.
1stfel, dac)
C A & ' A ' .
" " "
= = =

!##..*$
;n acest caz se conserv componenta impulsului dup aa #".
11.1.3.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC
<erivata n ra%ort cu tim%ul a momentului cinetic calculat n ra%ort cu un
%unct fi" #, este egal cu momentul n ra%ort cu acelai %unct al rezultantei
for$elor care ac$ioneaz asu%ra %unctului material.
Deriv(nd n raport cu timpul epresia momentului cinetic !##.*4$, rezult)
. r a m r v m r v m r C
'
= = + =

!##..,$
Cum '
M . r =
reprezint momentul n raport cu punctul #, al rezultantei
forelor care acioneaz asupra punctului material, rezult teorema momentului
cinetic)
' '
M C =

!##..-$
%roiect(nd pe ae, relaia !##..-$ se obine)
z z ! ! " "
M C & M C & M C = = =

!##...$
Conservarea momentului cinetic
Dac n timpul micrii, punctul material este izolat sau momentul rezultant
care acioneaz asupra acestuia este nul, rezult)
C C & ' C ' M
' ' '
= = =

!##..4$
Deci momentul cinetic se conserv, adic %streaz aceeai valoare n tim%.
Constanta C se determin din condiiile iniiale.
Se poate conserva o singur component a momentului cinetic, de eemplu)
C C & ' C ' M
" " "
= = =

!##..6$
;n acest caz se conserv componenta momentului cinetic dup aa #".
11.1.3.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE
)aria$ia energiei cinetice a %unctului material n intervalul de tim% dt, este
egal cu lucrul mecanic elementar, efectuat de rezultanta for$elor a%licate
%unctului n acelai interval de tim%. !forma diferenial$
Difereniind relaia energiei cinetice i in(nd seama de legea fundamental a
mecanicii !##.,-$, a m . = , rezult)
( ) d? r d . r d a m
dt
v d
dt v m v d v m v md
(
1
) mv
(
1
( d d4
( (
= = = = = = =
2ermenul din st(nga reprezint o diferenial total eact, pe c(nd termenul
din dreapta
dz . d! . d" . d?
z ! "
+ + =
reprezint o diferenial de tip 3faff, care este o
diferenial total eact, numai n cazul particular al forelor conservative. +orma
diferenial a teoremei energiei cinetice este)
d? d4 = !##.."$
/ntegr(nd rezult teorema energiei cinetice, forma integral)
1 '
M M o 1
? 4 4 =
!##..7$
)aria$ia energiei cinetice ntre %ozi$ia ini$ial i final a micrii %unctului
material este egal cu lucrul mecanic total efectuat n de%lasarea finit ntre cele
dou %ozi$ii, de rezultanta for$elor a%licate %unctului material.
Conservarea energiei mecanice
C6nd rezultanta for$elor a%licate %unctului material, deriv dintr9o func$ie
de for$, energia mecanic a %unctului se conserv.
Se consider teorema energiei cinetice scris sub form diferenial i se
presupune c forele deriv dintr3o funcie de for, adic)
d5 d? =
!##.4:$
Cum energia potenial este
5 ) =
, atunci)
d5 d) =
Din relaiile !##.."$ i !##.4:$ rezult)
( ) ( ) ' ) 4 d & ' 5 4 d & d5 d4 = + = =
!##.4#$
de unde)
. const ) 4 4
m
= + =
!##.4*$
11.2. DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL N MICARE RELATIV
11.2.1. LEGEA FUNDAMENTAL N MICAREA RELATIV
?egea fundamental a dinamicii !##.,-$, scris pentru micarea unui punct
material n raport cu un sistem de referin fi a fost stabilit de NeEton)
. a m =
Ne propunem s determinm coreciile necesare, efectuate n legea
fundamental a dinamicii punctului material, n micarea acestuia n raport cu un
sistem de referin care este n micare fa de sistemul fi, numit sistem de
referin mobil !trans%ortor$.
Se va utiliza epresia acceleraiei absolute a punctului definit de !#:.#-$.
c t r a
a a a a a + + = =
!##.4,$
Din relaia !##.4,$ rezult)
c t r
a a a a =
!##.4-$
Multiplic(nd relaia !##.4-$ cu masa m a punctului se obine)
c t r
a m a m a m a m =
!##.4.$
unde)
. a m = reprezint rezultanta forelor direct aplicate i de legtur<

t t
. a m =
este for$a iner$ial de trans%ort<

c c
. a m =
este for$a iner$ial Coriolis.
Cu notaiile de mai sus, legea fundamental a dinamicii, n micarea relativ
!##.4.$ devine)
c t r
. . . a m + + =
!##.44$
;n raport cu un sistem de referin mobil, legea fundamental a dinamicii se
corecteaz cu doi termeni, t
.
i c
.
, numite fore ineriale ntruc(t nu corespund
unor aciuni mecanice, eercitate asupra punctului material.
11.2.2. SISTEMELE INERIALE
&ist sisteme de refein mobile n raport cu care legea fundamental se scrie la fel ca si n raport cu
sistemul de referin fi.
. a m
r
=
!##.46$
;n acest caz pentru ca relaiile !##.44$ i !##.46$ s fie identice trebuie ca)

= = = =
= =
' ' v ( a ' .
' a ' .
t r t c c
t t

!##.4"$
'ezult c un astfel de sistem, numit sistem iner$ial trebuie s efectueze o
micare de transla$ie !
'
t
=
$, uniform !
' a
t
=
$.
11.2.3. REPAUSUL RELATIV
%entru determinarea condiiei de repaus relativ !punctul material se afl n
repaus fa de sistemul mobil$ trebuie ndeplinite condiiile)

= =
= = =
' a m ' a
' v ( . ' v
r r
r t c r

!##.47$
/ntroducnd condiiile !##.47$ n legea fundamental !##.44$, rezult)
' . .
t
= +
!##.6:$
Condi$ia de re%aus relativ a %unctului material este ca rezultanta for$elor
a%licate, de legtur i de trans%ort s fie nul.
12. DINAMICA SISTEMELOR MATERIALE I A RIGIDULUI
-istemul material se definete ca un ansamblu de puncte materiale sau
corpuri solide aflate n interaciune mecanic. Dac dimensiunile corpurilor din
sistem sunt negli8abile n raport cu distanele dintre ele, acestea pot fi tratate ca
sisteme de puncte materiale.
Cor%ul solid (rigidul) se definete ca un continuu material nedeformabil
put(nd fi considerat ca limita unui sistem nc9is i rigid de puncte materiale care
ocup acelai domeniu.
;n cele ce urmeaz, unele noiuni fundamentale i teoreme generale, stabilite
pentru un sistem de puncte materiale sunt etinse la rigid, pe baza unui proces de
trecere la limit.
12.1. NOIUNI FUNDAMENTALE
12.1.1. MOMENTE DE INERIE MASICE
12.1.1.1. DEFINIII
Momentele de inerie sunt mrimi care caracterizeaz modul de distribuire a
masei unui sistem material sau rigid n raport cu un reper !%lan, a", %ol$.
Momentele de iner$ie masice caracterizeaz ineria corpurilor n micare de rotaie
aa cum masa caracterizeaz ineria corpurilor n micare de translaie.
Consider(nd un sistem de puncte materiale H
i
av(nd masele m
i
i distanele
n raport cu un reper, l
i
!i 7 1, (,I.n$, momentul de inerie al sistemului n raport
cu reperul considerat are epresia)

=
i
(
i i
l m J
!#*.#$
;n cazul rigidului, suma se
transform n integrala referitoare la
domeniul !<) ocupat de corp.

=
) < (
(
dm l J
!#*.*$
Dup cum lungimea l
i
respectiv
l reprezint distana la un plan, a
sau pol !punct$, momentele de inerie
sunt !fig.#*.#$)
Momente de iner$ie %lanare
%entru sistem material)

= = =
i
(
i i !z '
i
(
i i "z '
i
(
i i "! '
" m J , ! m J , z m J
!#*.,$
%entru rigid)

= = =
) < (
(
!z '
) < (
(
"z '
) < (
(
"! '
dm " J , dm ! J , dm z J
!#*.-$
Momente de iner$ie a"iale
%entru sistem material)

+ = + = + =
i
(
i
(
i i z
i
(
i
(
i i !
i
(
i
(
i i "
) ! " ( m J , ) z " ( m J , ) z ! ( m J
!#*..$
%entru rigid)

+ = + = + =
) < (
( (
z
) < (
( (
!
) < (
( (
"
dm ) ! " ( J , dm ) z " ( J , dm ) z ! ( J
!#*.4$
Momentul de iner$ie %olar
%entru sistem material)

= + + =
i
(
i i
i
(
i
(
i
(
i i '
r m ) z ! " ( m J
!#*.6$
%entru rigid)

= + + =
) < (
(
) < (
( ( (
'
dm r dm ) z ! " ( J
!#*."$
Momente de iner$ie centrifugale
%entru sistem material)

= = =
i
i i i !z
i
i i i "z
i
i i i "!
z ! m J , z " m J , ! " m J
!#*.7$
%entru rigid)

= = =
) < (
!z
) < (
"z
) < (
"!
!zdm J , "zdm J , "!dm J
!#*.#:$
+ig. #*.#
12.1.1.4. VARIAIA MOMENTELOR DE INERIE N RAPORT CU A#E
PARALELE
Se d un sistem de puncte materiale M
i
de mase m
i
cu centrul de greutate C.
+ie o a K care trece prin C i o a K
1
paralel cu K, distana dintre cele dou ae
fiind d !fig.#*.*$. Cunosc(nd momentul de inerie al sistemului J
K
i masa
sistemului m s calculm momentul de inerie
1
J
.
Se alege un sistem de referin C"!z cu aa Cz . +a de acest triedru,
punctul M
i
are coordonatele "
i
, !
i
, z
i
. Se alege un al doilea sistem de referin
#
1
"
1
!
1
z
1
care are aele paralele cu cele ale triedrului precedent, planele de referin
#
1
"
1
!
1
i C"! fiind confundate !
[ ] [ ]
1 1 1
! " # C"!
$ iar aa 1 1 1
z #
.
+a de acest triedru, punctul M
i
are coordonatele "
1i
, !
1i
, z
1i
.
;ntre coordonatele
punctului M
i
din planele
confundate eist relaiile)

+ =
+ =
i C i 1
i C i 1
! ! !
" " "
unde) "
C
i !
C
sunt coordonatele
centrului de greutate C n raport
cu sistemul de referin
#
1
"
1
!
1
z
1
.
%rin definiie)

+ = =
i
(
i
(
i i z
) ! " ( m J J

!#*..$
[ ]


+ + + + + =
= + + + = + = =
i
(
i
(
i i
i
i i C
i
i i C
i
i
(
C
(
C
i
(
i C
(
i C i
i
(
i 1
(
i 1 i z
) ! " ( m ! m ! ( " m " ( m ) ! " (
) ! ! ( ) " " ( m ) ! " ( m J J
1 1

!#*.*-$
Se noteaz)
( (
C
(
C
i
i
d ! " , M m = + =

!#*.*.$
Conform teoremei momentelor statice i in(nd seama c
#z C

) ' ( = =

unde L i M sunt coordonatele punctului C n sistemul C"!z, rezult)
' M ! m , ' M " m
i
i i
i
i i
= = = =


!#*.*4$
+ig. #*.*
/ntroduc(nd relaiile !#*.*.$ i !#*.*4$ n !#*.*-$ se obine relaia ce
definete teorema -teiner)
(
Md J J
1
+ =

!#*.*6$
Momentul de iner$ie n ra%ort cu o a" K
1
este egal cu momentul de iner$ie
n ra%ort cu o a" K ce trece %rin centrul de greutate al sistemului, %aralel cu a"a
K
1
, %lus %rodusul dintre masa sistemului i %tratul distan$ei dintre cele dou a"e.
12.1.1.*. PROPRIETILE A#ELOR PRINCIPALE DE INERIE
1. H"ele %rinci%ale de iner$ie formeaz un triedru triortogonal
2. Momentele de iner$ie centrifugale n ra%ort cu a"ele %rinci%ale de iner$ie
sunt nule.
3. 3entru un sistem material sau rigid orice a" de simetrie este a"
%rinci%al de iner$ie
4. 3entru un sistem material sau rigid care admite un %lan de simetrie, orice
a" normal %e acest %lan este a" %rinci%al de iner$ie n %unctul n care a"a
intersecteaz %lanul.
12.1.2. LUCRUL MECANIC ELEMENTAR
AL UNUI SISTEM DE FORE CARE
ACIONEAZ ASUPRA RIGIDULUI
Se consider un rigid n micarea general,
supus aciunii unui sistem de fore i
.
, !fig.#*.#:$
care acioneaz n punctele M
i
!i7 1, (,I,n$. ;n
timpul elementar dt, punctul M
i
a crui vitez dat
de relaia &uler !7.#-$)
i ' i
r v v + =
se deplaseaz cu distana elementar)
dt ) r ( dt v dt v r d
i ' i i
+ = =
!#*.",$
?ucrul mecanic elementar al forei i
.
este)
dt ) r ( . dt v . r d . d?
i i ' i i i i
+ = =
!#*."-$
Conform proprietii produsului mit, prin
permutari se obine)
) . r ( ) r ( .
i i i i
=
!#*.".$
+ig.#*. #:
/ntroduc(nd relaia !#*.".$ n !#*."-$ rezult lucrul mecanic elementar al
forei i
.
)
dt ) . r ( dt v . d?
i i ' i i
+ =
!#*."4$
Cu notaiile)
3 ' '
r d dt v =
3 deplasarea elementar din micarea de translaie a rigidului
3 d dt = 3 rotirea elementar, considerat vector, din micarea de rotaie a
rigidului
3
) . ( M . r
i ' i i
=
3 momentul n raport cu punctul # al forei i
.
relaia !#*."4$ devine)
d ) . ( M r d . d?
i ' ' i i
+ =
!#*."6$
%entru ntreg sistemul de fore i
.
, lucrul mecanic elementar devine)

+ = =
i
i '
i
' i
i
i
d ) . ( M r d . d? d?
!#*.""$
Cum
0 .
i
i
=

reprezint fora rezultant i

'
i
i '
M ) . ( M =

reprezint momentul
rezultant, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore
i
.
este)
d M r d 0 d?
' '
+ =
!#*."7$
;n cazul c(nd originea sistemului mobil ataat corpului este centrul de
greutate al acestuia C # , lucrul mecanic elementar al sistemului de fore i
.
este)
d M r d 0 d?
C C
+ =
!#*.7:$
12.1.3. IMPULSUL
Cazul sistemului material
+ie un sistem de puncte materiale M
i
cu mase m
i
i viteze i
v
!i7 1, (,I,n$.
/mpulsul unui punct M
i
din sistem este)
i i i
v m A =
!#*.7,$
iar pentru ntreg sistemul material, impulsul devine)

=
i
i i
v m A
!#*.7-$
dt
r d
v
i
i
=
!#*.7.$
introduc(nd relaia !#*.7.$ n !#*.7-$ obinem)
C C
i
i i
i
i
i
v M r M
dt
d
r m
dt
d
dt
r d
m A = = = =
!#*.74$
unde)
3
C
i
i i
r M r m =

3 conform teoremei momentelor statice

3

=
i
i
m M
3 reprezint masa sistemului
3 C
r
3 este vectorul de poziie al centrului de greutate al sistemului
Cazul rigidului
/mpulsul rigidului se obine prin nsumarea la limit a impulsurilor maselor
elementare dm pe domeniul ocupat de corp)
C C
) < ( ) < ( ) < (
v M r M
dt
d
dm r
dt
d
dm
dt
r d
dm v A = = = = =

!#*.76$
unde)
3
C
) < (
r M dm r =

3 conform teoremei momentelor statice

3

=
) < (
dm M
3 reprezint masa rigidului
3 C
r
3 este vectorul de poziie al centrului de greutate al rigidului
>m%ulsul unui sistem material sau rigid nu de%inde de felul micrii& se
calculeaz consider6nd masa concentrat n centrul de greutate, n de%lasarea cu
viteza acestuia.
12.1.4. MOMENTUL CINETIC
Cazul sistemului material
Se consider un sistem de puncte materiale M
i
cu mase m
i
, viteze i
v

i
vectori de poziie n raport cu punctul fi #, i
r
!i7 1, (,I,n$.
Momentul cinetic al unui punct M
i
este)
i i i ' i
v m r C =
!#*.7"$
iar pentru ntregul sistem devine)

= =
i
i i i
i
' i '
v m r C C
!#*.77$
Cazul rigidului
Momentul cinetic al rigidului n raport cu un punct fi #
1
se obine prin
nsumarea la limit a momentelor cinetice ale maselor elementare dm pe domeniul
ocupat de corp)

=
) < (
1 1
dm v r C
!#*.#::$
Cum
r r r
' 1
+ =
, introduc(nd aceast epresie n !#*.#::$ obinem)

+ = + =
) < ( ) < (
'
) < (
' 1
dm v r dm v r dm v ) r r ( C
!#*.#:#$
unde)
'
) < (
C '
C
' C '
) < ( ) < (
' '
) < (
'
) < (
'
C dm v r
v M r
dt
r d
M r r M
dt
d
r
dm r
dt
d
r dm
dt
r d
r dm v r dm v r

=
= = =
= = = =
!#*.#:*$
n care '
C
reprezint momentul cinetic al rigidului calculat n raport cu originea
sistemului mobil ataat rigidului, #.
Din relaiile !#*.#:#$ i !#*.#:*$ obinem)
' C ' 1
C v M r C + =
!#*.#:,$
;n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de
greutate al acestuia
C #
, epresia momentului cinetic calculat n raport cu un
punct fi #
1
devine)
C C C 1
C v M r C + =
!#*.#:-$
care eprim teorema Coenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare fa
de un reper fi.
Momentul cinetic al unui rigid, n ra%ort cu un %unct fi" este egal cu suma
dintre momentul cinetic al unui %unct material fictiv av6nd masa cor%ului situat n
centrul de greutate care se de%laseaz cu viteza acestuia i momentul cinetic al
rigidului din micarea relativ fa$ de centrul su de greutate.
Cazuri particulare)
0igid n micare de transla$ie
Specific micrii de translaie este viteza aceeai pentru toate punctele
rigidului, egal cu viteza centrului de greutate C
v v =
< Consider(nd originea
sistemului mobil ataat rigidului ca fiind centrul de greutate
C #
, aceasta implic
' r =
i
' C
C
=
iar epresia !#*.#:-$ devine)
A r v M r C
C C C 1
= =
!#*.#:.$
Dn micarea de transla$ie, momentul cinetic se calculeaz ca i cum toat masa cor%ului ar fi
concentrat n centrul de greutate i se de%laseaz cu viteza acestuia.
0igid n micare de rota$ie
Consider(nd originile celor dou sisteme de referin identice
# #
1

, deci
' r
'
=
i viteza unei mase elementare a rigidului
r v =
, unde

i r sunt
eprimai prin proiecii pe aele sistemului mobil #"!z

+ + =
+ + =
k z ! i " r
k i
z ! "

!#*.#:4$
epresia momentului cinetic al rigidului devine)
[ ]
[
]
[ ]
[ ]
[ ] k dm ) ! " ( !z "z
dm !z ) z " ( "!
i dm "z "! ) z ! (
dm ) k z ! i " )( z ! " (
) k i )( z ! " (
dm r ) r ( r dm ) r ( r dm v r C
) < (
z
( (
! "
) < (
z !
( (
"
) < (
z ! "
( (
z ! "
z !
) < (
"
( ( (
) < (
(
) < ( ) < (
'
+ + +
+ + + +
+ + =
= + + + +
+ + + +
= = = =

Conform relaiilor de definiie, termenii din integrale reprezint momentele
de inerie aiale !#*.4$ i centrifugale !#*.#:$ ale rigidului, astfel nc(t momentul
cinetic se scrie sub forma)
k ) J J J (
) J J J ( i ) J J J ( C
z z ! !z " "z
z !z ! ! " "! z "z ! "! " " '


+ +
+ + + =
!#*.#:6$
Din relaia !#*.#:6$ rezult epresiile componentelor pe ae ale momentului
cinetic)

+ =
+ =
=
z z ! !z " "z "
z !z ! ! " "! !
z "z ! "! " " "
J J J C
J J J C
J J J C



!#*.#:"$
C+,-.' /+.0'1-2+.3
1. 1a #z coincide cu aa de rotaie)
= = =
z ! "
, '
!#*.#:7$
/ntroduc(nd condiia !#*.#:7$ n !#:.#:6$ obinem)
k J J i J C
z !z "z '
+ =
!#*.##:$
2. 1a #z coincide cu aa de rotaie i este a de simetrie a rigidului de
revoluie)
' J J & , '
!z "z z ! "
= = = = =
!#*.###$
/ntroduc(nd condiia !#*.###$ n !#*.#:6$ obinem)

z z '
J k J C = =
!#*.##*$
12.1.5. ENERGIA CINETIC
Cazul sistemului material
%entru un punct material M
i
cu masa m
i
, viteza i
v
, energia cinetic este)
(
i i i
v m
(
1
4 =
!#*.##,$
%entru un sistem de puncte materiale M
i
cu mase m
i
, viteze i
v
!i7 1, (,I,n$,
energia cinetic este)

=
i
(
i i
v m
(
1
4
!#*.##-$
Cazul rigidului
;n cazul rigidului prin discretizare la limit n mase elementare dm a cror
viteze sunt
r v v
'
+ =
, epresia energiei cinetice este)
[ ]
' C ' '
(
' ' C '
( (
'
C '
( (
'
C '
) < (
( (
) < (
(
'
) < (
'
) < (
(
) < (
(
'
) < (
'
) < (
(
) < (
(
'
) < (
'
) < (
(
) < (
(
'
) < (
(
'
) < (
(
) < (
(
v v M 4 Mv
(
1
v v M J
(
1
Mv
(
1
) r ( v M J
(
1
Mv
(
1
r M v dm l
(
1
dm v
(
1
dm r v dm ) r , sin( r
(
1
dm v
(
1
dm r v dm r
(
1
dm v
(
1
dm ) r ( v (
(
1
dm ) r (
(
1
dm v
(
1
dm ) r v (
(
1
dm v
(
1
dm v
(
1
4
+ + = + + =
= + + =
= + + =
= + + =
= + + =
= + + =
= + = = =

!#*.##.$
;n obinerea epresiei !#*.##.$ s3au avut n vedere urmtoarele)
3
l ) r , sin( r =
3 reprezint distana elementului de mas dm la aa de rotaie K
care trece prin #
3
M dm
) < (
=

3 este masa corpului

3

J dm l
) < (
(
=

3 reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu aa K

3

3 viteza ung9iular care este un vector liber, deci o mrime constant pentru
domeniul de integrare !<$ ocupat de corp
3 ' C C
v r =
3 reprezint viteza centrului de greutate C din micarea n raport cu
originea # a sistemului mobil ataat corpului
;n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de
greutate al acestuia C # !un punct intrinsec al rigidului care nu depinde de
sistemul de ae fa de care este calculat$, epresia energiei cinetice devine)
C
(
C
(
C
(
C
4 Mv
(
1
J
(
1
Mv
(
1
4 + = + =

!#*.##4$
care eprim teorema Coenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa de
un reper fi.
4nergia cinetic a unui rigid,n micarea fa$ de un sistem fi" este egal cu
suma dintre energia cinetic a unui %unct material fictiv av6nd masa cor%ului
situat n centrul de greutate care se de%laseaz cu viteza acestuia i energia
cinetic a rigidului din micarea relativ fa$ de centrul su de greutate.
C+,-.' /+.0'1-2+.3
1. R'('4 56 7'81+.3 43 0.+692+:'3
Consider(nd originea sistemului mobil ca fiind centrul de greutate
C #
, i
viteza n micarea de translaie fiind aceeai pentru toate punctele rigidului,
C '
v v v = =
epresia energiei cinetice !#*.##4$ devine)
(
C
Mv
(
1
4 =
!#*.##6$
2. R'('4 56 7'81+.3 43 .;0+:'3 $1- +<= >'<=%
%entru rigidul n micare de rotaie n 8urul unei ae K care trece prin
# #
1

,
' v
'
=
. /ntroduc(nd aceast condiie n !#*.##.$ rezult)
(
J
(
1
4

=
!#*.##"$
3. R'('4 56 7'81+.3 32'1;'4+2=
5iteza originii sistemului mobil ataat rigidului fiind '
v
i orientat pe aa
micrii elicoidale K n 8urul creia se rotete cu viteza ung9iular

, energia
cinetic definit de !#*.##.$ are epresia)
( (
'
J
(
1
Mv
(
1
4

+ =
!#*.##7$
2ermenul
' ) r ( v M v v M
C ' ' C '
= =
, ntruc(t reprezint un produs mit cu
doi vectori coliniari,
=
'
v
.
4. R'('4 56 7'81+.3 /2+6 /+.+232=
Consider(nd originea sistemului mobil n centrul de greutate al corpului
C # i planul micrii pependicular pe aa instantanee de rotaie adic

C
v
,
epresia energiei cinetice este dat de relaia !#*.##4$)
(
C
(
C
J
(
1
Mv
(
1
4 + =
!#*.#*:$
unde C
J
reprezint momentul de inerie al corpului n raport cu aa de rotaie care
trece prin C, perpendicular pe planul micrii.
;n multe aplicaii, micarea plan paralel este tratat ca o rotaie n 8urul
centrului instantaneu > i prin urmare, energia cinetic a rigidului se va determina
cores%unztor micrii de rota$ie, momentul de inerie al corpului fiind J
>
.
Conform teoremei Steiner, relaia ntre momentele de inerie J
>
i J
C
este)
(
> C
(
C >
) >C ( M J J ) >C ( M J J = + = !#*.#*#$
Din distribuia de viteze fa de centrul instantaneu de rotaie, viteza
centrului de greutate C este)
) >C ( ) >C , sin( >C v >C v
C C
= = =
!#*.#**$
unde)
1 ) >C , sin( >C =
, (>C) reprezent(nd distana de la centrul instantaneu
de rotaie >, la centrul de greutate al corpului C.
;nlocuind relaiile !#*.#**$ i !#*.#*#$ n !#*.#*:$ obinem relaia)
[ ] [ ]
(
>
( ( (
>
( (
( (
>
(
J
(
1
) >C ( M
(
1
J
(
1
) >C ( M
(
1
) >C ( M J
(
1
) >C ( M
(
1
4


= + =
= + =
!#*.#*,$
12.2. TEOREMELE GENERALE N DINAMICA SISTEMELOR
MATERIALE I A RIGIDULUI
12.2.1. TEOREMA IMPULSULUI
%entru un sistem material sau rigid, impulsul este definit de relaia !#*.7-$

=
i
i i
v m A
Deriv(nd n raport cu timpul rezult)

= =
i i
i
i i
a m v m A

!#*.#*7$
%entru punctul material M
i
de mas m
i
din sistem, legea fundamental
devine)

+ =

i i i i
. . a m
!#*.#,:$
;nsum(nd pe ntregul sistem material obinem)

+ =
i
i
i
i
i
i i
. . a m
!#*.#,#$
unde)
0 .
i
i
=

reprezint rezultanta forelor eterioare sistemului !direct aplicate

i de legtur$ iar

i
i
.
reprezint rezultanta forelor interioare sistemului.
Conform principiului aciunii i reaciunii)
' . . .
i
i i i
= =

!#*.#,*$
/ntroduc(nd relaiile !#*.#,#$ i !#*.#,*$ n !#*.#*7$ se obine epresia ce
eprim teorema impulsului n cazul sistemului material sau rigid)
0 A =

!#*.#,,$
<erivata n ra%ort cu tim%ul a im%ulsului unui sistem material sau rigid este
egal cu rezultanta for$elor e"terioare care ac$ioneaz asu%ra sistemului sau
rigidului.
%roiect(nd pe ae relaia vectorial !#:.#,,$ se obine)
z z ! ! " "
0 A , 0 A , 0 A = = =

!#*.#,-$
<erivata n ra%ort cu tim%ul a %roiec$iei %e o a" a im%ulsului unui sistem
material sau rigid este egal cu %roiec$ia %e acea a" a rezultantei for$elor
e"terioare care ac$ioneaz asu%ra sistemului sau rigidului.
C;693.?+.3+ '7/-29-2-'
Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci)
C v M A & ' A ' 0
C
= = = =

!#*.#,6$
<ac sistemul sau rigidul este izolat, atunci im%ulsul se conserv adic are
o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii.
;n multe cazuri, rezultanta forelor eterioare are nul, componenta
dup o a, ceea ce conduce la conservarea impulsului dup acea a.
1stfel, dac)
C Mv A & ' A ' 0
"C " " "
= = = =

!#*.#,"$
<ac %roiec$ia %e o a" a rezultantei for$elor e"terioare este nul, atunci
%roiec$ia im%ulsului %e a"a res%ectiv se conserv adic are o valoare constant
care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii.
12.2.2. TEOREMA MOMENTULUI CINETIC
C+,-2 7'81=.'' +@9;2-03 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 1-
-6 .3/3. >'<.
%entru un sistem material sau rigid, momentul cinetic calculat n raport cu un
punct fi #, conform relaiei !#*.77$ este)

=
i
i i i '
v m r C
Deriv(nd n raport cu timpul aceast relaie se obine)

= + =
i
i i i
i
i i i
i
i i i '
a m r v m r v m r C

!#*.#,7$
ntruc(t)
' v m v v m r
i
i i i
i
i i i
= =

reprezint un produs vectorial cu vectori

coliniari
Conform relaiei !#*.#,#$)

+ =

i i i i
. . a m
care introdus n !#*.#,7$ se obine)

+ = + = =
i i
i i
i
i i

i i i
i
i i i '
. r . r ) . . ( r a m r C

!#*.#-:$
Se noteaz)
' ) . ( M . r
M ) . ( M . r
i
i '
i
i i
'
i
i '
i
i i
= =
= =


!#*.#-#$
unde
) . ( M
i ' reprezint momentul n raport cu punctul # al forelor eterioare
sistemului i
) . ( M
i ' reprezint momentul n raport cu punctul # al forelor
interioare sistemului i care este nul deoarece momentul n raport cu acest punct al
fiecrei perec9i de fore interioare este nul.
/ntroduc(nd !#*.#-#$ n !#*.#-:$ rezult epresia vectorial a teoremei
momentului cinetic)
' '
M C =

!#*.#-*$
<erivata n ra%ort cu tim%ul a momentului cinetic al unui sistem material
sau rigid, calculat n ra%ort cu un %unct fi" # este egal cu momentul rezultant al
for$elor e"terioare sistemului sau rigidului, calculat n ra%ort cu acelai %unct.
C+,-2 7'81=.'' .32+0'?3 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 1-
1360.-2 43 (.3-0+03 $+2 7+932;.%.
;n cazul n care originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de
greutate al acestuia
C #
, epresia momentului cinetic calculat n raport cu un
punct fi #
1
,conform relaiei !#*.#:-$ este)
C C C 1
v M r C C + =
care eprim teorema Coenig pentru momentul cinetic al rigidului n micare fa
de un reper fi.
Momentul n raport cu punctul fi #
1
al forelor care acioneaz asupra
rigidului este)

=
i
i i 1 i 1
. r ) . ( M
!#*.#-,$
unde) i C i 1
r r r + =
2eorema momentului cinetic devine)
) . ( M C
i 1 1
=

!#*.#--$
respectiv)
[ ]

+ = +
i
i i C C C C
. ) r r ( C ) v M r (
dt
d
adic)

+ = + +
i
i i
i
i C C C C C C
. r . r C v M r v M r


!#*.#-.$

= =
= =
= =

C i C
i
i i
i
i C C C C C
C C C C
M ) . ( M . r
. r a M r v M r
' v M v v M r

!#*.#-4$
/ntroduc(nd relaiile !#*.#-4$ n !#*.#-.$ rezult)
C C
M C =

!#*.#-6$
care eprim teorema momentului cinetic din micarea rigidului n raport cu centrul
de greutate.
Derivata n raport cu timpul a momentului cinetic al unui sistem material sau
rigid n micarea relativ fa de centrul de greutate C, calculat n raport cu acest
punct este egal cu momentul rezultant al forelor eterioare rigidului, calculat n
raport cu acelai punct.
Teorema momentului cinetic %streaz aceeai form n micarea relativ
fa$ de centrul de greutate ca i n micarea fa$ de un %unct fi".
%roiect(nd pe ae relaia vectorial !#:.#-*$ se obine)
z z ! ! " "
M C , M C , M C = = =

!#*.#-"$
<erivata n ra%ort cu tim%ul a %roiec$iei %e o a" a momentului cinetic al
unui sistem material sau rigid calculat n ra%ort cu un %unct fi" # este egal cu
%roiec$ia %e acea a" a momentului rezultant al for$elor e"terioare care ac$ioneaz
asu%ra sistemului sau rigidului, calculat n ra%ort cu acelai %unct.
C;693.?+.3+ 7;7360-2-' 1'630'1
Dac n timpul micrii sistemul material sau rigidul este izolat, atunci)
C C & ' C ' M
' ' '
= = =

!#*.#-7$
<ac sistemul sau rigidul este izolat, atunci momentul cinetic se conserv
adic are o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii.
Sunt situaii c(nd momentul rezultant al forelor eterioare are nul doar
componenta dup o a, ceea ce conduce la conservarea momentului cinetic dup
acea a. 1stfel, dac)
C C & ' C ' M
" " "
= = =

!#*.#.:$
<ac %roiec$ia %e o a" a momentului rezultant al for$elor e"terioare este
nul, atunci %roiec$ia momentului cinetic %e a"a res%ectiv se conserv adic are
o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale ale micrii.
12.2.3. TEOREMA ENERGIEI CINETICE
C+,-2 7'81=.'' +@9;2-03 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 1-
-6 .3/3. >'<.
%entru un sistem material, energia cinetic este dat de relaia !#*.##-$)

=
i
(
i i
v m
(
1
4
Difereniind epresia !#:.##.$ obinem)


= = =
= = =
i
i i i
i
i
i i
i
i i i
i
(
i i
i
(
i i
r d a m
dt
v d
dt v m v d v m
) v ( d m
(
1
) v m
(
1
( d d4
!#*.#.*$
Se consider sistemul material acionat n punctele M
i
de forele eterioare
i
.
i forele interioare i
.
. %entru punctul material M
i
de mas m
i
, legea
fundamental este dat de relaia !#*.#,:$)

+ =

i i i i
. . a m
;nmulind relaia !#*.#,:$ cu variaia vectorului de poziie al masei m
i
, i
r d

i nsum(nd pentru toate punctele din sistem obinem)

+ =
i
i i
i
i i
i
i i i
r d . r d . r d a m
!#*.#.,$
int i
i
i i e"t i
i
i i
d? ) . ( d? r d . & d? ) . ( d? r d . = = = =

!#*.#.-$
unde e"t
d?
i int
d?
reprezint lucrul mecanic elementar al forelor eterioare,
respectiv interioare sistemului.
/ntroduc(nd relaiile !#*.#.,$ i !#*.#.-$ n !#*.#.*$ rezult teorema
energiei cinetice pentru un sistem material)
int e"t
d? d? d4 + =
!#*.#..$
)aria$ia energiei cinetice n tim%ul elementar dt este egal cu lucrul
mecanic elementar al for$elor e"terioare i interioare sistemului efectuat n acelai
interval de tim%.
5or fi analizate cazurile posibile c(nd lucrul mecanic elementar al forelor
interioare este nul)
' r d . d?
i
i i int
= =

!#*.#.4$
%entru simplificare se consider cazul unei perec9i de fore interioare i
.
i
i
.
care acioneaz punctele materiale M
i
i M

ale sistemului !fig.#*.##$.

dt v . dt ) v v ( . ) r d r d ( . r d . r d . d?
i i i i i i i i i int
= = = + =
!#*.#.6$
deoarece) i i i i i i
v v v , dt v r d , . . = = =
iar i
v
reprezint viteza relativ din
micarea punctului M
i
fa de M

ca i c(nd acesta ar fi fi< deci i i

M M v
.
Cazurile c6nd
' d?
int
=
@

' .
i
=
3 n legtura dintre dou
puncte materiale nu se manifest
forele de legtur interioare<

' v
i
=
3 viteza relativ dintre puncte
este nul<
i i
v .
3 vectorii i
.
i i
.
sunt
perpendiculari, ca n cazul a dou
corpuri legate printr3un fir
inetensibil, perfect ntins< este
cazul rigidului.
;n cazul rigidului, teorema energiei cinetice 9 forma diferen$ial este)
e"t
d? d4 =
!#*.#."$
)aria$ia energiei cinetice n tim%ul elementar dt este egal cu lucrul
mecanic elementar al for$elor care ac$ioneaz asu%ra rigidului, efectuat n acelai
interval de tim%.
Teorema energiei cinetice N forma integral (finit) se obine prin integrarea
formei difereniale !#*.#."$ n intervalul de timp (t
'
, t
1
).
e"t '1 ' 1
? 4 4 =
!#*.#.7$
+ig. #*.##
)aria$ia energiei cinetice din %ozi$ia ini$ial n %ozi$ia final este egal cu
lucrul mecanic al for$elor care ac$ioneaz asu%ra rigidului, efectuat ntre cele
dou %ozi$ii (n intervalul de tim% t
'
,, t
1
).
Conservarea energiei mecanice
5n sistem material este conservativ dac forele interioare sistemului deriv
dintr3o funcie de for
) z , ! , " ...., z , ! , " ( 5
n n n 1 1 1 , adic)
d5 d?
int
=
!#*.#4:$
Dac se introduce noiunea de energie potenial, definit ca n cazul
punctului material ) 5 = atunci relaia !#*.#4:$ devine)
d) d?
int
=
!#*.#4#$
/ntroduc(nd relaia !#*.#4#$ n !#*.#..$ se obine)
e"t e"t
d? ) ) 4 ( d d) d? d4 = + =
!#*.#4*$
Dac)
. const ) 4 ' ) ) 4 ( d ' d?
e"t
= + = + =
!#*.#4,$
care constituie teorema conservrii energiei mecanice)
<ac lucrul mecanic elementar al for$elor e"terioare care ac$ioneaz
asu%ra unui sistem conservativ este nul ntr9un interval de tim% dat, energia
mecanic a sistemului se conserv, adic este constant n acel interval de tim%
sau un sistem conservativ nc+is are energia mecanic constant.
C+,-2 7'81=.'' .32+0'?3 + 9'9037-2-' 7+03.'+2 9+- + .'('4-2-' 56 .+/;.0 1-
1360.-2 43 (.3-0+03 $+2 7+932;.%.
C(nd originea sistemului mobil ataat rigidului este centrul de greutate al
acestuia C # , epresia energiei cinetice devine conform relaiei !#*.##4$)
C
(
C
4 Mv
(
1
4 + =
care eprim teorema Coenig pentru energiea cinetic a rigidului n micare fa de
un reper fi.
2ot n acest caz, lucrul mecanic elementar al sistemului de fore i
.
,
conform !#*.7:$ este)
C C C C
d? r d 0 d M r d 0 d? + = + =
2eorema energiei cinetice, conform !#*.#."$ este
d? d4 =
i care prin
difereniere conduce la)
C C C C C
C
C
C C C C
C
(
C C
(
C
d4 r d 0 d4 r d a M
d4
dt
v d
dt v M d4 v d v M
) 4 v M
(
1
( d ) 4 Mv
(
1
( d d4
+ = + =
= + = + =
= + = + =
(1(.12/)
/ntroduc(nd epresiile !#*.7:$ i !#*.#4-$ n !#*.#."$ rezult)
C C
d? d4 = (1(.12G)
care eprim teorema energiei cinetice din micarea rigidului n raport cu centrul
de greutate.
5ariaia energiei cinetice a rigidului n micarea fa de centrul de greutate,
n timpul elementar dt este egal cu lucrul mecanic elementar al forelor eterioare
care acioneaz asupra rigidului, efectuat n acelai interval de timp.
Teorema energiei cinetice %streaz aceeai form n micarea relativ fa$
de centrul de greutate ca i n micarea fa$ de un %unct fi".
Conservarea energiei mecanice
Dac forele care acioneaz asupra rigidului sunt conservative, adic deriv
dintr3o funcie de for
) z , ! , " ...., z , ! , " ( 5
n n n 1 1 1 )
d5 d?
C
=
!#*.#44$
+olosind noiunea de energie potenial
) 5 =
, relaia !#*.#44$ devine)
d) d?
C
=
!#*.#46$
/ntroduc(nd relaia !#*.#46$ n !#*.#4.$ se obine)
. const ) 4 ' ) ) 4 ( d d) d4
C C C
= + = + =
!#*.#4"$
<ac for$ele care ac$ioneaz asu%ra unui rigid sunt for$e conservative,
energia mecanic a rigidului n micarea relativ fa$ de centrul de greutate se
conserv, adic are o valoare constant care se determin din condi$iile ini$iale
ale micrii.
#bserva$ie. 2eoremele impulsului, momentului cinetic i energiei cinetice se
aplic numai cu vitezele absolute.