Introducere n automatic i reglarea automat

1
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

Unitatea de nvare nr. 1

INTRODUCERE N AUTOMATIC I REGLAREA AUTOMAT

Cuprins Pagina
Obiectivele unitii de nvare nr. 1 2
1.1 Obiectul automaticii 2
1.2 Sistem 2
1.2.1 Sistem deschis 3
1.2.2 Sistem nchis 4
1.3 Sistem automat. Structuri de sisteme automate 5
1.4 Clasificarea sistemelor automate 8
Teste de autoevaluare 1 9
Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 1 10
Rspunsuri la testele de autoevaluare 1 10
Concluzii 10
Bibliografie unitatea de nvare nr. 1 10







Introducere n automatic i reglarea automat

2
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

OBIECTIVELE unitii de nvare nr. 1

Principalele obiective ale Unitii de nvare nr. 1 sunt:

nsuirea noiunilor legate de automatic, sisteme automate i
reglare automat;
Cunoaterea principalelor tipuri de sisteme i a diferenelor dintre
acestea;
Cunoaterea structurii, elementelor i mrimilor specifice
principalelor tipuri de sisteme de reglare.


1.1 Obiectul automaticii

Funcie de gradul de dezvoltare i de nivelul de cunoatere al fenomenelor, omul
creeaz mijloace tehnice cauzale destinate reducerii eforturilor sale fizice n procesul de
dirijare a evoluiei unor fenomene naturale, a uurrii existenei sale.
Mecanizarea l elibereaz pe om de eforturi fizice mari i consumuri mari de energie,
dar omul rmne nemijlocit legat de procesul de producie.
Automatizarea urmrete eliminarea interveniei directe a omului n procesul de
producie.
Etapa conducerii complexe a proceselor tehnologice a permis realizarea unor mijloace
tehnice (tehnica de calcul) care asigur conducerea complex a proceselor, fr intervenia
direct operatorului uman, dup strategii elaborate chiar de asemenea mijloace tehnice
(cibernetizarea).
Ansamblul de obiecte materiale care asigur controlul desfurrii proceselor tehnice
sau altor categorii de procese, fr intervenia direct a operatorului uman, se numete
echipament de automatizare.
Ramura tiinei care se ocup cu studiul metodelor i mijloacelor prin intermediul
crora se asigur conducerea proceselor tehnice, fr intervenia direct a operatorului
uman, poart denumirea de automatic.
Implementarea practic a acestor principii, metode i mijloace poart denumirea de
automatizare.



1.2 Sistem

Sistemul este o colecie de obiecte convenabil aranjate i interconectate funcional.
Acesta are ca legturi cu exteriorul doar mrimile cauz i mrimile efect.
Considernd c u
1
, u
2
,..., u
n
sunt mrimile cauz (sau variabile de intrare) i c y
1
,
y
2
,..., y
m
sunt mrimile de efect (sau variabile de ieire), schema bloc a unui sistem S se
poate reprezenta ca n figura 1.1.


Introducere n automatic i reglarea automat

3
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

Fig. 1.1. Schema bloc a unui sistem.

Pentru conceptul de sistem se pot da mai multe definiii:
1. Concept informaional: Sistemul este un model fizic realizabil al dependenei lui y de u,
dac exist o relaie de cauzalitate u y i nu exist cauzalitate yu.
Un asemenea concept permite construirea unui sistem, dar nu se poate demonstra
c aceasta reflect realitatea.
2. Concept structural: Sistemul este un model fizic realizabil al unei structuri de elemente
fizice a cror funcionalitate poate fi caracterizat prin legi deja evideniate.
Principial, un astfel de concept poate defini un sistem, dar este imposibil a
cunoate complet structura sistemului, datorit complexitii acestuia i numrului de legi
evideniate care nu permit o caracterizare complet.
3. Concept structuralfuncional: Se numete sistem modelul fizic realizabil al
dependenei lui y de u, dac se cunoate parial structura S ns suficient pentru a
demonstra cauzabilitatea.
Un sistem este dinamic dac variabila independent este timpul, putnd fi definit pe
baza unui concept mixt structuralfuncional.
Pornind de la definiia structural a sistemelor, se pot alctui structurile a dou sisteme
cunoscute: sistemul deschis i sistemul nchis.


1.2.1 Sistem deschis

Un sistem deschis are structura din fig.1.2, unde:
u este mrimea de intrare;
m este mrimea de comand;
y este mrimea de ieire;
p
1
i p
2
sunt mrimi perturbatoare;
S
1
este procesul tehnologic (relaie de cauzalitate my);
S
2
este echipamentul de automatizare, (sistem conceput pentru realizarea
relaiei de cauzalitate um).
Cele dou sisteme sunt astfel interconectate astfel nct sistemul conductor S
2
asigur
comanda necesar pentru controlul evoluiei sistemului condus S
1
.
Relaia de cauzalitate a ntregului sistem este uy. Modificri ale mrimii u determin
modificri ale mrimii y fr intervenia operatorului uman.

S
u
1
u
2
u
n
y
m
y
1
y
2
Introducere n automatic i reglarea automat

4
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

Fig. 1.2. Schema bloc a unui sistem deschis.



De reinut!
n realitate asupra sistemului condus S
1
pot aciona pe lng
mrimea m i alte variabile sau mrimi perturbatoare (de exemplu p
1

i p
2
). Din aceast cauz, structura deschis a sistemului asigur o
precizie sczut, n realizarea relaiei uy.
O desensibilizare a sistemului, la aciunea perturbaiilor externe
asupra procesului condus, se obine prin realizarea unei structuri
nchise.


1.2.2 Sistem nchis

Structura unui sistem nchis este reprezentat n fig.1.3.
n cazul acestui sistem, prin adugarea sistemului S
3
, se transmit la intrarea sistemului
conductor S
2
informaii cu privire la evoluia ieirii, asigurndu-se astfel controlul aciunii
mrimilor perturbatoare asupra procesului condus S
1
.












Fig. 1.3. Schema bloc a unui sistem nchis.



p
1
p
2
u
m
y
S
2
S
1
m
y
S
3
r
p
1
p
2
u
m
y
S
2
S
1
Introducere n automatic i reglarea automat

5
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

Astfel, n cazul sistemului nchis, se disting dou ci de transmitere a semnalelor:

calea direct, de la intrare la ieire, prin S
2
, S
1
, i
calea de reacie, de la ieire la intrare, prin S
3
.
Sistemului S
3
formeaz mrimea r, numit mrime de reacie, funcie de mrimea de
ieire y, iar sistemului conductor S
2
formeaz mrimea de comanda m funcie de mrimea
de intrare u i funcie de mrimea de reacie r, ce conine informaii cu privire la evoluia
ieirii.


1.3 Sistem automat. Structuri de sisteme automate

Sistemul automat este un caz particular de sistem, la care relaia de cauzalitate uy
se realizeaz n mod automat, fr intervenia operatorului.
Structura nchis a unui sistem automat, la care comparaia ntre mrimi se face liniar
(prin diferen), este reprezentat n fig.1.4.











Fig. 1.4. Structura nchis a unui sistem automat.

Sistemul S
2
, adic sistemul conductor (sau instalaia de automatizare), are n
structura sa mai multe subsisteme (S
21
, S
22
, S
23
i S
24
) care s genereze mrimea de
execuie m, n concordan cu programul impus prin mrimea prescris q, i variaia mrimii
de ieire y.
Sistemul elementar S
22
asigur comparaia valorilor mrimii de intrare r, valori dorite
pentru mrimea de ieire y, cu valorile obinute pentru aceasta.
Mrimea este abaterea sau eroarea dintre valorile dorite i valorile obinute, pentru
mrimea y. Ea este obinut la ieirea sistemului S
22
, prin diferena dintre mrimea de
referin i i mrimea de ieire y, i prelucrat de sistemul S
23
care formeaz mrimea de
comand u.
Adaptarea la proces a variabilei de comand u se realizeaz prin intermediul
sistemului de execuie S
24
. Astfel, prin intermediul mrimii de execuie m, creia i se asociaz
n general un flux energetic, se acioneaz asupra procesului condus S
1
.
Se observ c reacia sistemului automat nchis este negativ. Aceasta asigur
filtrarea perturbaiilor, creterea preciziei, reducerea efectelor neliniaritilor etc.
y q
u
p

S
2
m
S
21 S
23
S
24
S
1
S
22
i
+
r
Introducere n automatic i reglarea automat

6
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

n caz general, schema bloc funcional a unui sistem automat nchis se reprezint ca
n fig.1.5.










Fig.1.5. Schema bloc a unui sistem automat nchis.

Elementele sistemului automat nchis au denumiri consacrate i sunt urmtoarele:
P procesul tehnologic, sau instalaia automatizat.
T
i
, T
r
- traductorul de intrare i, respectiv, traductorul de de reacie. Ele au rolul de a
converti o mrime de o anumit natur fizic ntr-o mrime de alt anumit natur
fizic. n unele cazuri, este posibil ca unul unul dintre traductoare, sau ambele, s
lipseasc.
Traductorul de intrareT
i
primete mrimea prescris q, ce reflect valoarea dorit
pentru mrimea de ieire y,.i formeaz mrimea de intrare i, iar traductorul de reacie
T
r
primete mrimea de ieire y i formeaz mrimea de reacie r,
EC elementul de comparaie. Acesta formeaz, prin diferen, mrimea de eroare
= i - r.
RA regulatorul automat formeaz mrimea de comand u prelucrnd eroarea ,
dup o anumit lege de reglare.
EE elementul de execuie primete mrimea de comand u i elaboreaz mrimea
de execuie m, ce acioneaz asupra procesului, modificnd mrimea de ieire y.
Schema funcional a unui sistem SA se simplific i mai mult dac elementul de
execuie, traductorul de ieire i procesul sunt grupate ntr-un singur bloc, notat cu F (vezi
fig.1.6). Ansamblul rezultat n urma gruprii F=EE+P+T
r
se numete parte fixat.
Structura evideniaz faptul c mrimile msurate sunt transmise direct la intrarea
sistemului de interpretare decizional (EC+RA).








Fig.1.6. Schema bloc simplificat a unui sistem automat nchis.

y
p
i
+

u
S
23
EC

RA

F=EE+P+T
r
y

q
u
p

m
T
i RA

EE

P

EC

i
+
r
T
i
Introducere n automatic i reglarea automat

7
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

y
p
i

+

u

EC

RA

F
1
F
2
RP
T
p
+ +
+
u
p
u

Sistemele automate nchise cu structurile prezentate mai sus sunt sisteme automate
de reglare dup eroare.
Cnd o mrime perturbatoare p important (cum este consumul, n cazul unor
instalaii), ce acioneaz asupra procesului, este cunoscut i uor msurabil se poate folosi
un sistem automat de reglare combinat (vezi fig.1.7).
n cazul unui astfel de sistem, reglarea se face dup eroare, cu compensarea mrimii
perturbatoare. Pentru compensarea mrimii perturbatoare p, partea fixat F s-a secionat n
dou pri:
F
1
, partea din F care nu este influenat de p, i
F
2
, partea din F care este influenat de p.
Mrimea perturbatoare este msurat cu un traductor T
p
, numit traductor de
perturbaie, iar cu un regulator RP, numit regulator de perturbaie, se formeaz o mrime u
p

care nsumat algebric cu mrimea de comand u

formeaz mrimea de comand u= u

u
p
, mrime de intrare pentru seciunea F
1
a prii fixate.
Dup F
1
, se obine o mrime care are dou componente: una datorat lui u

, care se
transmite la ieirea sistemului, i una provenit de la u
p
, care are rolul de a compensa
mrimea perturbatoare p.













Fig.1.7. Schema bloc simplificat a unui sistem automat de reglare combinat.


1.4 Clasificarea sistemelor automate

Sistemele automate (SA) se pot clasifica dup mai multe criterii, avnd n vedere fie
structura acestora fie relaia funcional ce le caracterizeaz.
1. Dup structura sistemelor automate, deosebim:
- SA cu structur deschis;
- SA cu structur nchis.
2. Dup natura variaiei mrimii de intrare, deosebim:
- SA cu program fix sau cu consemn, cnd mrimea de intrare variaz dup o
regul fixat. Acestea sunt cunoscute i sub numele de sisteme de reglare
automat;

Introducere n automatic i reglarea automat

8
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

y
- SA de urmrire, cnd nu se cunoate apriori variaia mrimii de intrare i se
impune numai realizarea unei dependene cauzare ntre intrare i ieire r y.
3. Dup cantitatea de informaie aprioric disponibil despre sistemul condus, deosebim:
- SA convenionale, la care informaia aprionic despre proces este complet,
caracteristicile procesului fiind invariante n timp;
- SA adaptive (vezi fig.1.8), cnd informaia aprioric este incomplet,
caracteristicile procesului fiind variabile n timp, sub aciunea perturbaiilor.
Acestea, pe lng conducerea procesului, efectueaz operaii de identificare
continu a procesului i elaboreaz strategii de modificare a legii de
conducere.
Semnificaia simbolurilor din fig.1.8 este urmtoarea:
RAA - Regulator automat adaptiv;
BI - Bloc de identificare;
BC - Bloc de calcul;
BI - Bloc de identificare;
BMP - Bloc de modificare a parametrilor;
CPcriteriu de performan.
















Fig.1.8. Schema bloc simplificat a unui sistem automat adaptiv.



De reinut!

Influena perturbaiile aditive p
a
este eliminat prin intermediul reaciei
negative, iar influena perturbaiilor p

, care determin modificarea

parametrilor sistemului, este eliminat de structura suplimentar
format din blocurile: BI, BC i BMP.

p
a
i
+

u
EC

RAA

Proces

BMP
BC
CP
BI
p

Introducere n automatic i reglarea automat

9
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

4. Dup numrul variabilelor de intrare sau ieire ale sistemului, deosebim:

- SA monovariabile (cu o intrare i o ieire);
- SA multivariabile (cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri).
5. Dup natura semnalelor prelucrate n SA, deosebim:
- SA cu aciune continu sau SA continue, cnd toate variabilele care intervin n
sistemul automat sunt funcii continue n timp.
Sistemele automate continue, la rndul lor, se mpart n:
- SA liniare;
- SA neliniare;
- SA discrete, cnd cel puin una din variabile are o variaie discret
(discontinu).
Sistemele automate discrete pot fi:
- cu impulsuri modelate sau
- numerice.


Teste de autoevaluare 1

1.1 Care afirmaie este adevarat:
a) Sistemul deschis asigur o precizie sczut;
b) Sistemul nchis asigur o precizie sczut;
c) Ambele sisteme asigur o precizie sczut.

1.2. Care afirmaie este adevarat:
a) Regulatorul automat formeaz mrimea de execuie;
b) Regulatorul automat formeaz mrimea de comand;
c) Regulatorul automat formeaz mrimea de reacie.

1.3. Care afirmaie este adevarat:
a) Elementul de execuie formeaz mrimea de reacie;
b) Traductorul de reacie formeaz mrimea de reacie;
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de execuie.

1.4. Care afirmaie este adevarat:
a) Traductorul de intrare formeaz mrimea de comand;
b) Regulatorul automat formeaz mrimea de iesire;
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de eroare.

1.5. Care afirmaie este adevarat:
a) Traductorul de intrare formeaz mrimea de comand;
b) Regulatorul automat formeaz mrimea de comand;
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de comand.

1.6. Care afirmaie este adevarat:
a) Traductorul de intrare formeaz mrimea de comand;
b) Regulatorul automat formeaz mrimea de comand;
c) Elementul de comparaie formeaz mrimea de comand.


Introducere n automatic i reglarea automat

10
Teoria sistemelor i reglaj automat Curs i aplicaii

Lucrare de verificare la Unitatea de nvare nr. 1

S se ntocmeasc schema bloc a unui sistem de poziionare
unghiular (de exemplu, instalaia de guvernare a unei nave)


Rspunsuri la testele de autoevaluare 1

1.1. Rspuns corect a) ;

1.2. Rspuns corect b) ;

1.3. Rspuns corect b) ;

1.4. Rspuns corect c) ;

1.5. Rspuns corect b) ;

1.6. Rspuns corect b) ;



Concluzii

1. Mrimile sistemului automat nchis sunt: q (mrimea prescris), i
(mrimea de intrare), r (mrimea de eroare), =i -r (mrimea de eroare),
u (mrimea de comand), m (mrimea de execuie), y (mrimea de
ieire).

2. Elementele sistemului automat nchis sunt: T
i
(traductor de intrare),
EC (element de comparaie), RA (regulator automat), EE (element de
execuie), P (proces), T
r
(traductor de reacie).



Bibliografie

S. Clin, I. Dumitrache, P. Dimo, Automatizri electronice, Editura
Didactic i Pedagogic, Bucureti,1972.
ditura Gh. Asachi, 1993.

V. A. Besekerski etc., Teoria reglrii automate, Editura Tehnic,
Bucureti,1964.