Gabriel: 1 zona modelelor matematice(1 model robot din clasele parcurese

(model geometric si difernetial,ec algoritm))

Gabriel: 2 zona structurii de reglare(ultimele modele)
Gabriel: det expr operatorului de orientare(cap 20
Gabriel: operatorul elementar de rotatie in jurul lui Y
1.deduceti expresia de calcul pt modelul geometric si diferential al bratului ro
bot
in coordonate sferice/cilindrice carteziene
2.deduceti expresia de calcul pt modelul geometric si diferential al bratului ro
bot im coordonate sferice/cilindrice
carteziene
3. prezentati structura de comanda si control a miscarii in unul sau mai multe s
patii
4. prezentati controlul miscarii la o axa cu o bucla simplificata de curent sau
bucla corectata, viteza de deplasare....
scheme modul 5 si 4
matricea denavit
modulul 2 - roboti, coordonate, ne da tabele cu formule aplicatia 3 apl 4
tabel param -> trebuie sa sciu matricea denavit - masa
matr haviside
matr iacobiana - modulul 3