1.

Modelarea incertitudinilor parametrice

Incertitudinea poate fi descris n mai multe moduri: limite ale parametrilor modelului liniar, limite ale
neliniaritilor, limite n domeniul frecvenei etc. Cu privire la incertitudinea modelului se va considera n
continuare c dinamica unui proces este descris de o familie de modele liniare invariante n timp i nu
de un singur model liniar invariant aa cum se procedeaz de obicei. Dac rspunsul indicial al procesului
conduce la un model de ordinul 1 cu timp mort
1
! 1!
s
G s ke s

+ , limitrile inferioare i superioare ale
parametrilor
, k si
conduc la o regiune a incertitudinilor. Dac incertitudinile sunt considerate ca fiind
nestructurate, adic considerate cu efect global, nepreferenial, acestea se evideniaz din punct de vedere al
efectului printr"o modificare a funciei de transfer de tipul:
#
# ! ! ! G G G j G j G j + unde
# ! G j
este plasat ntr"o vecintate a lui $s!. %egiunea n care sunt plasate
# ! G j
pentru frecvene
particulare vor fi apro&imate prin discuri cu raza la !.
! G j
este procesul la parametri nominali sau
modelul ce definete centrele tuturor regiunilor sub form de discuri. 'rice membru al familiei satisface
# ! ! ! ! !
a a
G j G j l j l j G j +
. familia poate fi reprezentat ca
! # !
: !
!
m
G j G j
G l
G j

' ;


. (iecare membru al familiei satisface
# ! !1 !!
m
G j G j l j +
.
Dac un pol al procesului este plasat pe a&a imaginar la ) pentru un G atunci
)! G j
i deci
)! )!
a m
l l . Deci incertitudinea aditiv i multiplicativ nu sunt indicate pentru a descrie seturi de
procese pentru care polii pot traversa a&a imaginar sau, ec*ivalent, numrul polilor n %e + s > poate varia.
,n ceea ce privete incertitudinile multiplicative se vor admite - ipoteze:
1! .odificrile 1.1/! nu sc*imb numrul de poli instabili ai procesului poziia acestora fiind ns
modificabil!.
-! (uncia !
m
l are forma tipic din fig. 1.0 care reflect intensificarea efectului incertitudinilor
cu creterea frecvenei.

.otivul const n aceea c modelele descrie bine regimul staionar i comportarea la 1oas frecven,
incertitudinile n aceast zon put2nd fi structurate, adic se poate localiza relativ efectul acestora, n
sc*imb, la frecvene nalte, modelele proceselor sunt imperfecte i aceast zon reflect realmente
imperfeciunile dinamica nemodelat! n scrierea modelului procesului. 3cestea se datoresc: fenomenelor
de propagare, rezonanelor electromagnetice, fenomenelor de difuziune etc.
1+
1
1+
"1
1
2. Proprietati de robustete. Stabilitatea robusta
4roprietati de robustete:
3sigurarea robusteii semnific sinteza unui regulator
!
R
G s
astfel nc2t:
a! 5ucla nominal i cea perturbat de incertitudini deci cea real! s fie stabile pentru toate
modificrile $6 e&plicitate prin 1.1/! n cazul 7I7'.
b!4erformanele s fie asigurate pentru toate modificrile $6s! de tipul specificat anterior.
4rima condiie mai este denumit condiia de stabilitate robust, iar cea de a doua mai este denumit
condiia de performane robuste.
7tabilitatea robusta:
7e va utiliza criteriul de stabilitate 89:uist. 5ucla nominal va fi stabil dac *odograful
! 1 ! 1 ! !
d R
j G j G j G j + +
ncon1oar originea n sens trigonometric de un numr de ori egal
cu numrul de poli instabili ai lui
!
d
G s
atunci c2nd parcurge intervalul
, ! +
. bucla perturbat, adic
#
#
d r
G G G va fi stabil dac i numai dac *odograful
! 1 !
d
j G j +
va ncon1ura originea n sens
trigonometric e&act de acelai numr de ori ca i *odograful nominal
! j
. 4resupun2nd c
! j
satisface condiia enunat mai sus
# ! j
va satisface aceast condiie dac banda 89:uist care cuprinde
toate funciile $ nu include punctul "1,+!.
;eorema 1.1. 7tabilitatea robust!
4resupunem c toate procesele $ ale familiei :
! # !
: !
!
m
G j G j
G l
G j

' ;

1.-<!
au acelai numr de poli n %e + s > i c un controler
!
R
G s
stabilizeaz procesul nominal $s!.
7tabilitatea robust a buclei este asigurat dac i numai dac funcia de sensibilitate complementar
! s
pentru modelul nominal al procesului $s! satisface
sup ! 1
m m
l l

< % % @
7tabilitatea robust implic o mrginire n ramura a funciei de sensibilitate complementar
%
ponderat
cu
m
l
. =nul din motivele principale pentru introducerea controlului optimal > este c condiia de
stabilitate robust i specificarea performanelor sunt e&primate n termenii aceleiai norme norma !.
3. Proprietati de robustete. Performante robuste
4roprietati de robustete:
3sigurarea robusteii semnific sinteza unui regulator
!
R
G s
astfel nc2t:
c! 5ucla nominal i cea perturbat de incertitudini deci cea real! s fie stabile pentru toate
modificrile $6 e&plicitate prin 1.1/! n cazul 7I7'.
d!4erformanele s fie asigurate pentru toate modificrile $6s! de tipul specificat anterior.
4rima condiie mai este denumit condiia de stabilitate robust, iar cea de a doua mai este denumit
condiia de performane robuste.
4erformante robuste:
4erformanele se e&prim n mod agregat prin condiia ca
! j
s aib o valoare ?mic@ sau ec*ivalent
1 !
d
G j +
s fie ?mare@, cerin ce se e&pliciteaz prin inegalitatea
+
! 1 ! +
p d
m G j +
.
unde
+
A+, B
este intervalul activ de frecven al 7%3 adic acel interval care include zonele de frecven n
care referinele i perturbaiile au valori ?semnificative@, acest din urm calificativ fiind eminamente estimat
din consideraii inginereti de ctre proiectant. De regul
!
p
m
crete c2nd + pentru ca eroarea
staionar s fie c2t mai mic.
Teorema 2 (performan robust)
4resupun2nd c toate procesele familiei
! !
: !
!
m
G j G j
G l
G j

' ;


%
1.CD!
au acelai numr de poli n %e + s > , atunci sistemul n bucl nc*is va ndeplini condiiile de performan.
sup 1 w w

<
1.<+!
dac i numai dac sistemul nominal n bucl nc*is este stabil i funcia de sensibilitate complementar
%
i funcia de sensibilitate %satisfac
1
m
l w + < %
4. Obiectiul de performanta !2"
consider2nd cazul procesului cel mai defavorabil, care conduce la cea mai mare eroare.
-
-
-
+
1 1
min ma& min ma&
- 1
C C G G
R
e dt v d
G G

+

1.C+!
Integrala este ma&imizat prin ma&imizarea integrantului la orice frecven.
1 # 1
R R R m
G G G G G G l G + +
% %
1.C1!
sau
1
1 1
R m
G
G G l

+
%
%
1.C-!
unde am notat
1
1 #!
R
G G

+
%
% . Ecuaia poate fi scris
-
- 1 1
min
- 1
C
m
v d
l

%
%
1.C/!
Deoarece controlerul
R
G
apare ntr"o manier foarte comple& e&ist puine anse de a gsi o soluie
simpl la aceast problem. ;otui, pentru un controler precizat
R
G
, putem utiliza 1.C-! pentru a determina
cea mai mare eroare care poate rezulta pentru o intrare specific v i o familie de procese
-
- -
-
1 1
ma&
- 1
G
m
e v d
l

%
%
. 1.CC!
4rimul factor al integralei ine cont de efectul incertitudinilor modelului. Din cauza condiiei de
stabilitate robust, integrantul este ntotdeauna mrginit. Dup cum era de ateptat, eroarea crete cu c2t ne
apropiem de limita de stabilitate datorit erorilor modelului.
Ecuaia 1.CC! este o unealt de analiz uor de m2nuit. Dup ce un controler a fost proiectat, o limit
de performan se poate stabili pentru acesta n termenii erorii ptratice integrale I7E!.
Dac descrierea incertitudinii este corect, eroarea obinut pe procesul real, ca urmare a aplicrii unei
intrri specifice v este ntotdeauna mai mic dec2t o limit stabilit.
#. Obiectiul de performan !

Condiia impus n acest caz pentru situaia celui mai defavorabil proces este
ma& ma&sup ! 1
G G
w w j

<
sau
sup ! 1 w w j G

<
=ltimele relaii pot fi scrise ca
1
1
m
w
l

<

%
%
sau
1
m
l w + < % %
$. Spatiul !ilbert
4entru definirea spaiului >ilbert se pornete de la un spaiu liniar F peste C. =n produs intern pe F este o
funcional
, ! , x y x y
de la F F la C cu urmtoarele patru proprieti:
1! , x x
este real i +
-! , + x x
dac & G +
/! funcia
, y x y
definit pe F cu valori n este liniar
C! , , x y x y .
=n astfel de produs intern induce o norm, i anume,
1H -
, x x x @ . (a de aceast norm F poate fi
sau nu complet. =n spaiu >ilbert comple& este un spaiu liniar pe care are un produs intern i care este
complet.
Doi vectori &, 9 ntr"un spaiu >ilbert F sunt ortogonali dac
, + x y
. Dac 7 este un subset al lui
F, atunci S

denot un set de vectori n F care sunt ortogonali pe orice vector din 7I S

este un subspaiu
nc*is pentru orice 7. Dac 7 este un subspaiu nc*is, atunci S

este denumit complementul ortogonal al

lui 7 i avem:
X S S

.
3ceasta nseamn c orice vector din F poate fi scris n mod unic ca o sum a unui vector din S

i a
unui vector din 7.
%. Spatii in domeniul timpului
(ie un semnal &t! definit pe
, ! t +
i lu2nd valori n C. Deci aceasta este o funcie
, ! +
.
4un2nd condiia restrictiv ca & s fie de ptrat integrabil integrabil Jebes:ue!
-
! x t dt
+

<

-.1!
norma va fi norma definit anterior pe
n
C . 7etul tuturor semnalelor de acest fel este un spaiu Jebes:ue
-
, ! L +
. 3cest spaiu este un spaiu >ilbert sub produsul intern
, ) ! ! x y x t y t dt
+

@
.
7etul tuturor semnalelor
-
, ! L +
care sunt egale cu + pentru + t < este un subspaiu nc*is notat
-
A+, ! L +
. Complementul su ortogonal + pentru + t > ! va fi notat
-
, +B L
.
&. Spatii in domeniul frecentei
(ie o funcional &1! definit pentru toate frecvenele
, ! +
, ce ia valori n
n
C i este de ptrat
integrabil n raport cu . 7paiul tuturor acestor funcii este numit
-
L
i este un spaiu >ilbert sub produsul
intern
1
, ) ! !
-
x y x j y j d

@
.
8orma pe
-
L
va fi notat
-
x
. 7paiul
-
RL
este dat de mulimea funciilor vectoriale de variabil
comple& de dimensiune n, cu care fiecare component este funcie raional cu coeficieni reali, strict
proprie i fr poli pe a&a imaginar.
-
H
este spaiul tuturor funciilor &s! ce sunt analitic n %e + s > , iau valori n
n
C i satisfac
urmtoarea condiie:
1H -
-
-
+
1
sup
-
x x j d

+
>

1
+ <
1
]

@ .
7"a folosit aceeai notaie pentru a simboliza norma pentru
-
, ! L +
,
-
L
i
-
H
. Conte&tul
determin care a fost intenia n fiecare caz. 3ceasta face ca
-
H
s fie un spaiu 5anac*. (unciile din
-
H
nu sunt definite apriori pe a&a imaginar, dar pot fi adesea aici la limit.
'. Proprieti al(ebrice )n
RH

vom nota
RH RH
+

i RH RH
+

. 7paiul
RH

este denumit inelul

RH

, n care matricele sunt 1

1 i deci, n acest caz,
RH

este mulimea funciilor raionale n s, cu coeficieni reali, proprii i stabile.

Deci, dac
f RH

, aceasta este de forma:

!
!
!
n s
f s
d s

unde ns!, ds! sunt polinoame cu coeficieni reali

! + d s
i
A B A B grad n grad d
.
RH

este un inel integru adic comutativ, unitar i fr divizori ai lui +!.

(ie
, + f RH f

, asociem intregul ! A B A B f grad d grad n

@ adic e&cesul polilor stabili! fa de
zerourile stabile ale lui f.
: K+L RH N
+

iar ntregul
! f
se numete gradul lui f.
Dac
, + f RH f

iar
! f
GM
1!
1! 1!
n n n n n s n
f e
d d s d s

+ +
+ +

+ +
GM
A B A B grad d grad n

. Teorema 2.4.
RH

este un inel euclidian

1*. +deile de ba,a ale sinte,ei in frecenta. -a,ul S+SO.
7inteza unui compensator N care s asigure robusteea stabilitii i a performanelor n raport cu
incertitudinile revine la asigurarea stabilitii buclei i n plus
1
! 1 !!
e d
G j G j

+
i
+
!
!
1 !
d
d
G j
G j
G j

+
. s fie ?c2t mai mici@ pentru o zon de frecven ?c2t mai larg@. mrimile
e
G
i
+
G
se pot scrie pentru
+
! pentru simplitate prin dependena:
+
1
1 1
1 1
1 1
d
d d e
e e
d d
G
G G G G y r r
G G e v v
G G
1
1
+ + 1 1 1 1
1

1 1 1 1
1
] ] ] ]

1
+ +
]
1 1
1 1
! !
y u
y s G u s
, unde
1 1
1
1 1
1 1
1 1
d
d d
y u
d d
G
G G
G
G G
1
1
+ +
1

1
+ +
]
,
1
r
u
v
1
1
]
@
i
1
y
y
e
1
1
]
@
. dac se poate face o evaluare
numeric global a magnitudinii transferului
1 1
y u
T
n sensul introducerii unei norme
1 1
!
y u
T s
adecvat alese,
minimizarea acestei norme ar conduce la realizarea dezideratului de proiectare robust
11. Problema fundamentala a problemei in frecenta
(iind dat sistemul
1 1 11 1-
- - -1 --
I
S S
y u T T
T T
y u T T
1 1 1

1 1 1
] ] ]
s se gseasc un compensator N care s asigure
sistemului rezultat urmtoarele - proprieti:
a) stabilitate adic oriunde s"ar in1ecta n structura /./ un semnal mrginit, n orice alt punct al structurii
semnalul rezultat s fie mrginit.
b) optimalitate/ adic una din normele
1 1 1 1
-
sau
y u y u
T T

s fie minim, unde

1 1
, !
y u S
T F T K
.
i 1.Elementele matricei
S
T
din /./O! depind de alegerea mrimilor de calitate
1
y
, mrimilor
e&terne
1
u
fiind de regul impuse: referine i perturbaii. 3legerea din considerente de proiectare a
matricei
1 1
y u
T
, adicP a mPrimilor de referinP i a perturbaiilor, conduce la determinarea matricei
S
T
.-.
,n formularea problemei nu apar e&plicit incertitudinile
! lm
i n consecin nu rezult n mod
e&plicit limitrile impuse de localizarea zonei de medie frecven, aa dup cum s"a discutat anterior.
3cestea se asigur de obicei prin introducerea unor ponderi corespunztoare n sensul modificrii
1 1 1 1
# ! ! ! !
y u e y u i
T s ! s T s ! s
unde
!
i
! s
i
!
e
! s
sunt matrice pondere adecvat alese./. ' tratare
limit a problemei de sintez este aa numita sintez e&act n care toate performanele sunt agregate
ntr"un sistem model etalon sau matrice de transfer dorit
!
d
T s
, compensatorul N proiect2ndu"se
astfel nc2t s avem
1 1
! !
y u d
T s T s
sau, cu actualizarea
1 1 1 1
y u y u d
T T T
GM
1 1
+
y u
T

12. 0l(oritmi recursii de estimare parametrica de tipul -MMP
(olosirea metodei C..4 nerecursivP la identificarea parametricP presupune un volum de calcul foarte
mare c*iar n cazurile cele mai simple se recomandP pentru acurateea determinPrii modelului folosirea
unor secvene de date de lungime 8
)
-naQnbQ1!!. 3cest volum mare de date ce trebuie procesate presupune
at2t rezervarea unui disponibil mare de memorie pentru rutina de identificare c2t i folosirea unor
procesoare e&trem de rapide pentru finalizarea calculelor n timp util.
' metodP empiricP de eliminare a acestui nea1uns constP n limitarea secvenei de date prelucrate de
estimator la o lungime 8
)
fi&atP 8
)
M naQnbQ1!. 3stfel rezultatul estimPrii prin aplicarea algoritmului C..4
nerecursiv se va baza pe ultimele 8
)
valori ale semnalelor de ieire i comandP, permanent reactualizate.
.etoda necesitP nsP calculul inversei unei matrice n procesul de generare a estimaiei parametrilor:

1
P 2 P 2 ! ! ! ! I ! !
) ) )
8 8 8 t t 9 t

1
]
1
1

1
]
1
1

unde 8 ! G t! 8 ! G
) ;
tG1
8
)
tG1
8
) )
1
1!
7oluia unanim acceptatP constP n utilizarea metodelor de identificare C..4 recursive, care
e&ploateazP rezultatele estimPrii obinute anterior, limit2nd prin aceasta volumul de calcule implicate.
Estimatoarele recursive determinP matricea parametrilor estimai la momentul t,

1
! t
, prin aplicarea unei
corecii valorii

1
! t 1
, determinatP la pasul anterior. Corecia se va calcula lu2nd n considerare numai
ultimul set de valori { } u t 9 t !, !
ac*iziionate la pasul t.
.odel a1ustabil
4roces
9 t
R
!

R R
! ! ! t t t
c
+ 1

c
t !
.ecanism de
a1ustare
! t
9t!
! t
ut!
"
"
Q
Q
9 t t t
;
R R
! ! ! 1

R
! t
2. alocarea polilor (polinom de ordin doar de ordunul 2)
%elaiile e&istente ntre performanele unui sistem i poziiile polilor i zerourilor acestuia sunt deseori
utilizate n selectarea modelului matematic dorit al sistemului automat. . ,n practicP se impun pentru
sistemul automat unul sau doi poli dominani alei funcie de performanele dorite. polinomul polilor alocai
va avea forma : S"#
$%
&%'s%#
$%
's(#
$(
Comportarea sistemului reglat va fi ec*ivalentP cu comportarea unui
sistem continuu cu nt2rziere de ordinul II av2nd parametrii i n.
> s
s s
(
n
n n
!
+ +

-
- -
-
.
Salorile parametrilor i n determinP performanele tranzitorii ale sistemului:
" suprareglarea:

_
,

e
1
-
1
+0 .
/+!
7uprareglPri acceptabil de mici sunt sub 1+T, uzual practic2ndu"se o alegere a factorului de amortizare

-
-
n tentativa de a obine suprareglPri ma&imale de C./T.
" timpul de cretere a rPspunsului indicial de la 1+T la D+T din valoarea finalP:
t)(*+,n /1!
" timpul de rPspuns stabilizare n banda de <T n 1urul valorii finale de regim staionar!:
tt-,"n