Indicatori de performan n frecven.

Studiu de caz: aplicarea criteriului Nyquist simplificat

pentru sistemele de ordinul I i ordinul II
Rspunsul n frecven este o reprezentare a rspunsului unui
sistem la intrri sinusoidale de diferite frecvene. Ieirea unui sistem liniar
la o intrare sinusoidal este o sinusoid de aceeai frecven, dar cu faz i
amplitudine diferite. Rspunsul n frecven este definit ca fiind diferena de
faz i amplitudine ntre sinusoida de ieire i cea de intrare.
Pentru a putea analiza performanele unei structuri de reglare
automat (SRA) utiliznd analiza n frecven se va calcula funcia de
transfer a sistemului n bucl deschis Hd(s).
ATENIE!
Pentru a obine informaii legate de comportamentul unui
sistem n bucl nchis, se va studia rspunsul n frecven al acelui
sistem n bucl deschis.
Se consider urmtoarea structur de reglare automat (SRA) cu un
grad de libertate:

Figura 1. Structura de reglare automat cu un grad de libertate

Atunci se pot calcula:

- funcia de transfer n bucl deschis (pe calea direct):
H d s=H R sH P s
- funcia de transfer n bucl nchis:
H d s
H 0 s=
1 Hd s
Alternativ, se poate scrie:
H 0 s
H d s=
1H 0 s
1/12

(1)

(2)

(3)

In knowledge we trust. Part epsilon.

Locul de transfer (Nyquist)

Locul de transfer (locul Nyquist sau hodograful) este reprezentarea
funciei de transfer n bucl deschis Hd(s) n planul complex. Acest
instrument poate fi utilizat pentru a verifica stabilitatea relativ a sistemului
n bucl nchis, utiliznd funcia de transfer a sistemului n bucl deschis,
Hd(s).
Criteriul Nyquist simplificat: un sistem n bucl nchis este
stabil n cazul n care Hd(s) nu conine poli sau zerouri n semiplanul drept
i dac locul de transfer al sistemului n bucl deschis trece prin
dreapta punctului critic de coordonate (-1,0).
Dac locul Nyquist trece prin punctul critic, atunci sistemul se afl la
limita de stabilitate.

Figura 2. Locul Nyquist (hodograful) pentru Hd(j)=Re()+jIm()

n figura 2 se observ reprezentrile unor hodografe pentru:

(a) sistem n bucl nchis STABIL
(b) sistem n bucl nchis LA LIMITA DE STABILITATE
(c) sistem n bucl nchis INSTABIL
2/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

Analiza stabilitii sistemului n circuit nchis se poate face pe baza

caracteristicilor de frecven ale sistemului n circuit deschis, utiliznd
indicatori de performan spefici.
Marginea de amplitudine a sistemului n circuit deschis:
M a=

(4)

unde este pulsaia pentru care:

H d j =0

(5)

Marginea de amplitudine Ma:

- este reprezentat de un segment definit numai pe axa real negativ,
la dreapta sau la stnga punctului critic
- reliefeaz distana de la punctul critic pn la hodograf (i.e. intersecia
hodografului cu axa imaginar negativ)
Marginea de faz a sistemului n circuit deschis:
o

M =180 argH d j c

(6)

unde c este pulsaia pentru care:

H d j c =1

(7)

Marginea de faz M:
- este reprezentat de un unghi definit ntre axa real negativ i
dreapta ce unete originea axelor de intersecia hodografului cu
cercul unitate
!!! Stabilitatea sistemului n bucl nchis n funcie de
marginea de amplitudine i marginea de faz:
- STABIL:
- LA LIMITA DE STABILITATE:
- INSTABIL:

Ma > 0 i M > 0
Ma = 0 i M = 0
Ma < 0 i M < 0

Empiric & 3D mental (that stuff dreams are made of):

marginea de amplitudine Ma reprezint distana pe care se poate "deplasa"
hodograful la stnga pn a atinge punctul critic, n timp ce marginea de
faz M reprezint cu ct se poate "roti" hodograful pn a depi punctul
critic i a trece in stnga acestuia.
3/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

Trasarea hodografelor sistemelor de ordinul I i ordinul II

I Se calculeaz Hd(s), daca este necesar
II Se calculeaz:
polii i zerourile funciei Hd(s)
amplificarea funciei Hd(s)
excesul poli-zerouri al funciei Hd(s)
III Se calculeaz Hd(j) = Re() + jIm()
IV Se calculeaz:
Re(0), Im(0) (originea hodografului)
Re(), Im() (finalul)
Re() i Im() pentru polii imaginari
Observaie. Aceast metod traseaz locul de transfer pentru
frecvenele pozitive. Pentru frecvenele negative, se deseneaz Hd(j)
simetric fa de axa real.
Reprezentarea poli-zerouri-amplificare (ZPK)
m

T Zs1

H s=KZ =1
n

T Ps1
P =1

Unde:
K reprezint amplificarea
-1/TP reprezint polii sistemului
-1/TZ reprezint zerourile sistemului
Excesul poli zerouri epz
Fie

H s=

B s
As

Excesul poli zerouri al funciei H(S) reprezint diferena dintre

numrul de poli i numrul de zerouri al acesteia:
e pz =grad [ A]grad [ B]=nr poli nr zerouri

Observaie. O funcie de transfer implementabil (proprie) are:

e pz 0

4/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

Utilizarea excesului poli-zerouri n trasarea hodografelor

Valoarea epz arat care ax este asimptot a hodografului cnd
acesta se apropie de zero (pentru ).

Figura 3. Asimptote la infinit

EXERCIIUL 1
Fie

un

proces

regulator proporional.

H P s=

KP
T Ps1

0.02
i H R s=K R =10 un
20s1

Se cere:
a. Structura SRA
b. Locul Nyquist al funciei de transfer pe calea direct
c. Marginile de amplitudine i de faz
a. Structura SRA

b. Hodograful
I Calculul funciei de tranfer pe calea direct Hd(s)
0.02
0.2
H d s=H R sH P s=
10=
20s1
20s1
5/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

II Calculul zerourilor (z), polilor (p), amplificrii (K) i excesului polizeroruri (e) pentru funcia Hd(s)
1
p=
20
z
K =0.2
e=10=1
III Calculul funciei Hd(j)=Re()+jIm()
H d j =

0.2 20j1
0.2
0.2
j4
=
=

20j 1
1400 2
1400 2 1400 2

Asadar: Re =

0.2
i
2
1400

Im =

4
2
1400

IV Calculul originii i finalului hodografului

Re(0) = 0.2
Re() = 0+

Im(0)=0Im()=0-

(origine)
(final)

Semenele celor dou puncte calculate mai sus arat n ce cadran se

afl hodograful. n cazul de fa, acesta se va desena n cadranul IV
(dreapta jos).

6/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

Din relaia e=1 rezult c hodograful se apropie de origine trecnd

aproape de axa Im negativ, fie din dreapta, fie din stnga. Deoarece
hodograful se afl in cadranul IV, atunci acesta va trece prin dreapta axei
Im negative (i.e. axa Im negativ este asimptot la stnga a locului de
transfer cnd ).
c. Marginile de amplitudine i de faz
Ma: orict se crete amplificarea sistemului pe calea direct,
hodograful NU va intersecta axa negativ, el deplasndu-se numai nspre
dreapta (hodograful nu prsete cadranul IV); aadar, Ma=
Acest lucru se poate demonstra i prin calcul (v. exerciiul 2).
M: orict se crete faza sistemului (de ex. prin introducerea unui
element de ntrziere), hodograful se poate "roti" n jurul originii n sens
anti-trigonometric "de o infinitate de ori" fr s intersecteze cercul unitate;
aadar, M=
Atenie, aceasta interpretare este valabil numai n cazul n care
hodograful se afl complet n interiorul cercului unitate; n cazul n care
acesta intersecteaza cercul unitate, marginea de faz se poate calcula (v.
exemplu de calcul n exerciiul 2).
Concluzii i generalizare
Sistemul n bucl nchis cu regulator proporional i proces de
ordinul I este mereu stabil, avnd:
- marginea de amplitudine infinit i pozitiv - Ma= i Ma>0
- marginea de faz pozitiv i cel puin 90 - M90 i M>0
Pentru o funcie de transfer

H d s=

de transfer are, mereu, aceeai form:

7/12

K
avnd K>0 i T>0, locul
Ts1

In knowledge we trust. Part epsilon.

EXERCIIUL 2
Se presupune c din proiectare/acordare, se obine o funcie de
transfer n bucl nchis de ordinul II:
2

H 0=

n
2

s 2 n s n

Unde factorul de amortizare este egal cu 0.177, iar pulsaia natural

a sistemului este 0.71.
Se cer:
a. hodograful funciei de transfer in bucla deschis
b. marginea de amplitudine i marginea de faz
c. analiza stabilitii sistemului n bucl nchis
a. Hodograful funciei Hd(s)
I Calculul funciei de tranfer pe calea direct Hd(s)
H d s=

H 0 s
1H 0 s

n
2

s 2 n s

n forma ZPK, funcia de transfer devine:

n
2
1
s
s1
2 n

1
K = n reprezint amplificarea sistemului, iar T p=
unde
2 n
2
este constant de timp.
H d s=

Aadar, funcia de transfer pe calea direct este:

0.71
0.71
20.177
0.354
2
H d s=

s 4 s1
1
1
s
s1 s
s1
20.1770.71
0.25

II Calculul zerourilor (z), polilor (p), amplificrii (K) i excesului polizeroruri (e) pentru funcia Hd(s)

8/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

1
p1 =0 ; p2 =
4
z
K =2
e=20=2
III Calculul funciei Hd(j)=Re()+jIm()
H d j =

2
2
2 4 j
8 2
2
=
=
=
j
2
4
2
4
2
4
2
j 4j1 4 j
16
16
16

Aadar: Re =

8
i
4
2
16

Im=

2
4
2
16

IV Calculul originii i finalului hodografului

8
=8
2
0
0 16 1
8
Re =lim Re=lim
=0 2

16 4
Re 0=lim Re=lim

Aadar:
Re(0) = -8
Re() = 0-

Im(0)=0Im()=0-

2
=
3
0
0 16
2
Im=lim Im=lim
=0 3

16
Im 0=lim Im=lim

(origine)
(final)

Hodograful se afl n cadranul III i se apropie de origine trecnd

aproape de axa real negativ (e=2).

9/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

b. Marginile de amplitudine i de faz

Marginea de amplitudine a sistemului n circuit deschis:
M a=

unde este pulsaia pentru care: Im H d j =0 =

nlocuind = n formula funciei de transfer pe calea direct:
H d j =0

1
= M a =
H

d j

Marginea de faz a sistemului n circuit deschis:

o

M =180 arg H d j c

unde c este pulsaia pentru care:

H d j c =1
a jb= a b
2

Se reamintete modulul unui numr complex:

j c = Re c 2 Imc 2

Se observ c termenul de sub radical este pozitiv, aadar:

4

Re c 2 Im c 2=1

64 c

164c 2c

4 c

16 4c 2c

=1

De unde se obine o ecuaie de gradul 3 n variabila c

4

2 2

64 c 4 c = 16 c c 256 c 32c 63 c 4=0

2

Se obin pentru c urmtoarele valori: 0.47, -0.53 i -0.06.

2

Dar c

. Atunci, se alege

c =0.47 c0.685

innd cont de faptul c se lucreaz pentru frecvenele pozitive, se

consider, n final, soluia:
c 0.685[rad / s]
10/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

n continuare se calculeaz arg Hd j c i M.

Se reamintete argumentul unui numr complex:

a
arctg
, a0, b0
2
b

a
arctg
, a0,b0
2
b
arg a jb=
b
arctg
, a0, b0
a
b
, a0, b0
a
nedefinit , a=0, b=0

arctg

n cazul de fa: Re() i Im() sunt negative.

arg Hd j c = arctg

Im c
Rec

Adic:

2 c
4

arg Hd j c = arctg

16 c c
8
4
c

2
c

=arctg

2
c

2 c
8

2
c

=arctg

1
4 c

16

De unde se obine:
arg Hd j c = arctg

1
=arctg 0.365
2.74

Dac arctg() se calculeaz n radiani:

arg Hd j c = 0.35 [rad]=2.79[rad ]
Pentru calculul in grade, devine 180.
Atentie, marginea de faz se calculeaz n grade, aadar este
necesar transformarea argumentului lui Hd(j) n grade.

11/12

In knowledge we trust. Part epsilon.

Se reamintete:
rad=

grade180
rad
grade=

180

n final:
arg Hd j c =

2.79180
o
159.95

De unde:
o

M =180 159.95 =20.05

c. Stabilitatea sistemului n bucl nchis

Se observ c:
- marginea de amplitudine: Ma = >0
- marginea de faz: M = 20.05 >0
Aadar, sistemul n bucl nchis este stabil.
EXERCIIUL 3 (propus)
Se presupune c din proiectare/acordare, se obine o funcie de
transfer n bucl deschis de ordinul II:
Hd=

4
s 2 s4
2

Se cer:
a. hodograful funciei de transfer in bucla deschis
b. marginea de amplitudine i marginea de faz
c. analiza stabilitii sistemului n bucl nchis

- The End -

12/12

In knowledge we trust. Part epsilon.