4

REGULATOARE,
CONVERTOARE,
ROBINETE DE REGLARE
4.1. REGULATOARE
Intr-un sistem de reglare dup eroare (abatere), regulatorul ndeplinete
rolul elementului de comand, de decizie. Regulatorul primete la intrare dou
semnale: semnalul de referin (numit i setpoint), care exprim procentual
valoarea dorit a mrimii reglate (de ieire a procesului) i semnalul de
msur, generat de traductorul mrimii reglate sau de ansamblul traductoradaptor. In urma procesrii celor dou semnale dup un algoritm convenabil,
dependent de comportamentul dinamic al procesului reglat, regulatorul
elaboreaz semnalul de comand a elementului de execuie, prin intermediul
cruia se intervine asupra procesului reglat pentru a aduce mrimea reglat la o
valoare ct mai apropiat de valoarea referinei. La trecerea sistemului de
reglare din regimul MANUAL n regimul AUTOMAT, algoritmul de comand
al regulatorului nlocuiete raionamentul, judecata, logica operatorului uman.
In funcie de natura fizic a semnalelor de intrare i de ieire, regulatorul
poate fi: electronic, pneumatic, hidraulic sau mecanic. In funcie de forma
semnalelor procesate, regulatoarele pot fi continue (analogice), discrete
(numerice), bipoziionale sau tripoziionale. Cele mai performante i mai
frecvent utilizate sunt, evident, regulatoare electronice numerice.

4.1.1. Regulatoare electronice continue

Regulatoarele electronice continue unificate au semnalele de intrare i de
ieire sub forma unui curent electric n gama 4 20 mA. Regulatorul
convenional genereaz comanda c prin prelucrarea erorii curente e = r m
dup algoritmul PID (de tip proporional-integral-derivativ):
c = K p (e+

1 t
de
e d t +Td ) + c0 ,
Ti 0
dt

(4.1)

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

39

n care K p este factorul de proporionalitate, Ti - constanta de timp integral,

Td - constanta de timp derivativ. Intre factorul de proporionalitate K p i

banda de proporionalitate B p , cu care se opereaz frecvent n practic, exist
relaia

Kp=100/Bp. In cazurile particulare Td = 0 i Ti = , algoritmul de

comand PID devine PI i, respectiv, PD.

In majoritatea cazurilor, panoul frontal al regulatorului conine un
comutator A/M pentru stabilirea regimului de lucru (AUTOMAT sau
MANUAL), un comutator I/E pentru stabilirea tipului de referin (INTERN
sau EXTERN), un buton pentru fixarea valorii semnalului de referin (atunci
cnd referina este INTERN), un buton pentru fixarea valorii semnalului de
comand (atunci cnd regimul este MANUAL) i trei scale indicatoare pentru
semnalele de referin, de eroare i de comand. La regulatoarele unificate,
scalele celor trei semnale ale regulatorului sunt gradate n procente (valorilor
de 4, 12 i 20 mA ale curentului unificat le corespund respectiv valorile
procentuale 0, 50 i 100 %).
In interiorul carcasei regulatorului se gsesc butoanele pentru modificarea
parametrilor de acordare K p (sau B p ), Ti i Td , precum i un comutator de
sens (DIRECT sau INVERS). Sensul DIRECT corespunde cazului K p < 0 , iar

sensul INVERS corespunde cazului K p > 0 . Din ecuaia regulatorului de tip P

(proporional),

c = K p (r m) + c0 ,

(4.2)

rezult c atunci cnd comutatorul de sens se afl n starea DIRECT, creterea

semnalului de msur m determin creterea semnalului de comand c .
Regulatoarele electronice cu amplificatoare operaionale au, de regul,
cte un amplificator operaional cu reacie negativ pentru fiecare din cele cinci
operaii ale algoritmului de reglare PID (comparaie, nsumare, multiplicare,
integrare i derivare). Un al aselea amplificator operaional este utilizat la
stabilirea sensului DIRECT/INVERS. Mrimile de intrare i de ieire ale
amplificatoarelor cu reacie sunt semnale sub form de tensiune. Semnalele de
intrare n curent 4 20 mA ale regulatorului sunt transformate n tensiuni 1
5 V cu ajutorul unor rezistene de 250 , conectate la bornele de intrare ale
regulatorului. In plus, regulatorul mai conine un convertor-amplificator de
putere, care transform tensiunea de comand generat de ultimul amplificator
operaional n semnal unificat de ieire 4 20 mA. Pentru ca semnalul unificat
de ieire s fie independent de rezistena total de sarcin (n condiiile n care
aceasta nu depete o anumit valoare limit impus de fabricant, de exemplu
750 , adic trei rezistene standard a cte 250 nseriate), convertorulamplificator de putere conine un circuit de reacie negativ (puternic) n
raport cu curentul de ieire.

40

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

Amplificatoarele operaionale sunt circuite integrate cu urmtoarele

proprieti principale: a) un factor de amplificare n tensiune foarte mare (cel
puin de ordinul sutelor de mii); b) o rezisten de intrare foarte mare (cel puin
1 M ); c) o tensiune de intrare foarte mic (sub 0,1 mV); d) un curent de
intrare extrem de mic, practic neglijabil (sub 0,1nA). Pe baza acestor
proprieti, ecuaiile simplificate ale amplificatoarelor operaionale cu reacie
pot fi obinute foarte uor. In cazul elementului de comparaie din figura 4.1- a,
innd seama c i 0 , avem:

i1 + i ir = 0 , i1 ir 0 ,

R +R
u1 u1 u1 ue

0 , ue R u1 + 1
u
R1
R1 1
R1
R

i
i2 i i3 = 0 , i2 i3 0 ,

R3
u2 u2 u2
0 , u2
u .
R2 + R3 2
R2
R3

Din proprietatea c) rezult u1 u2 , deci

R3
R +R

ue R u1 + 1
u .
R1
R1 R2 + R3 2

a.

b.

c.

d.

Fig. 4.1. Principalele tipuri de amplificatoare operaionale cu reacie

ale regulatorului PID:
a) elementul de comparaie; b) elementul sumator; c) elementul integral; d) elementul derivativ

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

41

R3
R +R

In cazul particular R1R3 = R2 R , avem R = 1

, iar ecuaia elemenR1
R1
R2 + R3

tului de comparaie capt forma simplificat

ue = R (u1 u2 ) .
R1

(4.3)

In mod similar, pentru elementul sumator din figura 4.1-b, avem

u1 u0 u2 u0 u3 u0 u0 ue
+
+

0,
R1
R2
R3
R

i1 + i2 + i3 + i ir = 0 , i1 + i2 + i3 ir 0 ,

iar din u0 0 , rezult

ue = R (

u1 u2 u3
+ + ).
R1 R2 R3

(4.4)

Pentru elementul integral din figura 4.1-c, avem

u1 u0
d(u u )
C1 0 e 0 ,
R1
dt

i1 + i ir = 0 , i1 ir 0 ,
iar din u0 0 , rezult

t
ue = 1 u1 d t + ueo .
R1C1 0

(4.5)

Pentru elementul derivativ din figura 4.1-d, avem

i1 + i ir = 0 ,

i1 ir 0 ,

C1

ue = R1C1

d u1
.
dt

d(u1 u0 ) u0 ue

0,
R1
dt

iar din u0 0 , rezult

(4.6)

Cu mai puin acuratee, algoritmul de reglare PID poate fi realizat cu un

singur amplificator operaional cu reacie negativ. De exemplu, algoritmul PI
poate fi realizat cu schema de principiu din figura 4.2.

Fig. 4.2. Schema de implementare a algoritmului PI.

Avem
i1 =

ur u0 ur

,
R
R

i2 =

u0 (um ) um

,
R
R

42

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

i1 + i i2 ii = 0 , ii i1 i2

ur um
u
, ii er ,
R
R

unde uer = ur um . Rezult

t
t
uc = u0 + Riii + 1 ii d t Riii + 1 ii d t ,
0
0
Ci
Ci

deci
uc

t
Ri
(uer + 1 uer d t ) .
0
R
C
R
i i

(4.7)

4.1.2. Regulatoare electronice bipoziionale

La regulatoarele bipoziionale, semnalul de comand ia numai dou valori
distincte, ce pot fi notate convenional cu 0 i 1. Regulatoarele bipoziionale
sunt elemente de comand neliniare, cu caracteristica static de tip releu cu
histerezis (fig. 4.3).
Dac semnalul de comand c are valoarea 0, iar semnalul de eroare e
crete i atinge valoarea a , atunci
semnalul c comut n valoarea 1. Invers,
dac semnalul de comand c are valoarea
1, iar semnalul de eroare e scade i
atinge valoarea a , atunci semnalul c
comut n valoarea 0. Histerezisul
regulatorului este egal cu 2a.
Regulatorul bipoziional unificat este
un sistem cu structura deschis. El conine
un amplificator de tensiune AT cu factorul de amplificare k ajustabil i un
tranzistor de putere T, avnd ca sarcin un releu electromagnetic R (fig. 4.4).

Contactele CL i CH ale releului electromagnetic, unul normal deschis i

cellalt normal nchis, sunt la dispoziia utilizatorului, pentru a obine valorile
adecvate ale semnalului de comand.

Fig. 4.4. Schema regulatorului electronic bipoziional.

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

43

Histerezisul magnetic inerent al releului electromagnetic R determin

histerezisul regulatorului. Dac factorul de amplificare n tensiune al
tranzistorului de putere T este egal cu 1, atunci valoarea procentual a
semihisterezisului a al regulatorului este dat de formula
a=

h0
100 % ,
4k

(4.8)

unde h0 este valoarea n voli a semihisterezisului releului electromagnetic.

Prin mrirea factorului de amplificare k , histerezisul regulatorului bipoziional
se reduce.
Reglarea bipoziional este eficient numai atunci cnd cele dou valori
ale comenzii c reuesc s aduc mrimea reglat la valori situate de o parte i
de alta a valorii mrimii de referin r (fig. 4.5). Semnalul de msur m i
implicit mrimea reglat oscileaz n jurul valorii de referin, iar amplitudinea
oscilaiilor este cel puin egal cu semihisterezisul a al regulatorului (fiind mai
mare la procesele cu inerie, adic cu ordinul mai mare ca doi, precum i la
procesele cu timp mort).

Fig. 4.5. Variaia n timp a semnalelor de msur i de comand

la reglarea bipoziional.

Dac histerezisul regulatorului este mic, precizia de reglare este bun, dar
frecvena de comutare a comenzii regulatorului de la o valoare la alta este
mare, lucru inacceptabil n cazul multor procese. In comparaie cu reglarea
continu, reglarea bipoziional este mai puin precis, dar mai simpl i mai
robust.

4.1.3. Regulatoare pneumatice

Regulatoarele pneumatice continue funcioneaz cu semnal pneumatic
unificat 0,21,0 bar i sunt utilizate n special ca aparate de cmp, la reglarea
proceselor relativ lente. Ele au o structur nchis, similar cu cea a
regulatoarelor electronice continue cu un singur amplificator operaional cu

44

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

reacie. Sunt formate dintr-un element de comparaie a presiunilor de referin

i de msur, un amplificator de presiune, un amplificator pneumatic de putere
i un bloc de reacie cu rezistene i capaciti pneumatice. Rezistenele
pneumatice sunt elemente obturatoare de construcie special prin care aerul
instrumental (uscat i fr impuriti) circul n regim de curgere laminar, iar
capacitile pneumatice sunt camere de nmagazinare a aerului instrumental.
Rezistenele pneumatice variabile sunt de regul tuburi capilare elicoidale cu
lungimea variabil, construite pe principiul urub-piuli.
Comparaia a dou semnale pneumatice se face cu ajutorul a dou
burdufuri elastice identice, ale cror capete libere sunt unite cu o prghie
metalic. In cazul elementului de comparaie a presiunii de referin pr cu
presiunea de msur pm din figura 4.6, semnalul de eroare (abatere) este
deplasarea er :

er

r m kel ( pr pm )
=
,
2
2

(4.9)

unde kel reprezint constanta elastic a burdufurilor de referin Br i de

msur Bm.

Fig. 4.6. Comparator pneumatic.

In schema de principiu a regulatorului pneumatic din figura 4.7, PC i PC1

sunt prghii de comparaie, C-A este convertor-amplificator de presiune, APB
amplificator de putere cu bil, BR bloc de reacie, iar B1 burduf de
reacie local.

Fig. 4.7. Schema de principiu a regulatorului pneumatic.

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

45

Convertorul-amplificator de presiune C-A are ca mrime de intrare

deplasarea , iar ca mrime de ieire presiunea p . De regul, acest convertoramplificator este de tipul cu clapet i duze (fig. 4.8). Duza D2 este un tub

capilar cu rezisten pneumatic foarte mare, prin care aerul instrumental

circul cu un debit foarte mic, n timp de duza D1 are un diametru mult mai
mare. In consecin, pentru o reducere de cteva zecimi de milimetru a
distanei dintre clapeta C i duza D1 , presiunea p din camera aflat ntre
cele dou duze variaz de la o extrem la cealalt (teoretic, de la 0 la 1,4 bar),
asigurndu-se astfel un factor de proporionalitate de valoare ridicat. Deoarece
debitul aerului instrumental de la ieirea convertorului-amplificator C-A are
valoarea mic, puterea semnalului pneumatic de la ieirea amplificatorului de
presiune este redus. Din acest motiv, presiunea p de la ieirea
amplificatorului de presiune trebuie aplicat la intrarea unui amplificator
pneumatic de putere.

Fig. 4.8. Amplificatoare pneumatice de presiune i putere.

Amplificatorul de putere cu bil APB din figura 4.8 are ca mrime de

ieire chiar presiunea de comand pc de la ieirea regulatorului. La creterea

presiunii p , ansamblul mobil format din membrana M, tija T, ventilul V, bila

B i lamela elastic L coboar proporional, reducnd seciunea de trecere a
aerului de la ieirea amplificatorului nspre atmosfer (n zona ventilului V) i
mrind seciunea de trecere a aerului de la reeaua de 1,4 bar nspre ieirea
amplificatorului (n zona bilei B). In consecin, presiunea pc de la ieirea
amplificatorului va crete. In mod similar, la scderea presiunii de intrare p ,
presiunea de ieire pc se reduce.
Deoarece seciunea de trecere din dreptul bilei permite circulaia unui debit
de aer relativ mare, semnalul pneumatic generat de APB are o putere suficient
de mare pentru a comanda ntr-un timp convenabil, de ordinul secundelor, un
servomotor pneumatic cu membran situat la o distan de civa metri. Dac
ns distana pn la servomotor este mare (cca. 100 metri), atunci timpul de

46

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

acionare a servomotorului este de ordinul zecilor de secunde. In lipsa

amplificatorului de putere, acest timp devine extrem de mare, sau chiar infinit
(n cazul n care sistemul nu este perfect etan).
Blocul de reacie BR are ca mrime de intrare presiunea de comand pc
de la ieirea regulatorului, iar ca mrime de ieire presiunea p1 (v. fig. 4.7). La
regulatoarele PID, acest bloc este format din elemente pneumatice pasive (fr
alimentare proprie cu energie), mai exact din dou rezistene pneumatice
variabile, dou capaciti pneumatice fixe i un bloc sumator (fig. 4.9).

Fig. 4.9. Structura blocului de reacie al regulatorului pneumatic de tip PID.

Constanta de timp derivativ Td este egal cu produsul dintre rezistena

pneumatic Rd i capacitatea pneumatic Cd , iar constanta de timp integral
Ti este egal cu produsul dintre rezistena pneumatic Ri i capacitatea
pneumatic Ci . Factorul de proporionalitate al regulatorului se poate modifica
prin ajustarea convenabil a lungimilor prghiei de comparaie PC1 (fig. 4.7),
iar constantele de timp integral i derivativ se pot modifica cu rezistenele
pneumatice variabile Ri i respectiv Rd .

4.1.4. Regulatoare numerice

Regulatoarele numerice conin un convertor analog-numeric pentru
conversia semnalului de msur i a semnalului de referin extern tip curent
4...20 mA n semnale numerice, o magistral pentru transmisia datelor
numerice, un microprocesor specializat pentru prelucrarea datelor numerice, o
unitate de
memorie, un convertor numeric-analogic pentru conversia
semnalului numeric rezultat din calcul n tensiune continu, un convertoramplificator de putere pentru transformarea tensiunii continue n semnal de
ieire 4...20 mA, o interfa serial de comunicaie i conectare la calculator
etc.
Panoul frontal al unui regulator numeric conine display-uri pentru afiarea
valorilor curente ale mrimilor de intrare i de ieire ale regulatorului i un set
de taste pentru programarea strii regulatorului (automat/manual, cu referin
local/extern), a valorii parametrilor de acordare, a domeniului mrimii

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

47

reglate, a gamei de variaie a semnalului de msur, a caracteristicilor

comunicaiei seriale .a. Unele regulatoare mai complexe sunt prevzute i cu
un ecran pentru reprezentarea grafic a variaiei n timp a variabilelor de intrare
i de ieire ale regulatorului.
Perioada de eantionare a regulatoarelor uzuale (cuprins ntre momentele
n care se efectueaz, practic instantaneu, achiziia valorii semnalelor de
msur i de referin, procesarea informaiei i modificarea semnalului de
ieire) este de circa 0,5 secunde, deci suficient de mic pentru ca regulatorul s
poat fi utilizat i la reglarea proceselor rapide (cu timp de rspuns de ordinul
secundelor).
In cazul regulatoarelor numerice, algoritmul de comand PI are forma
intrare-stare-ieire
I = I + T e
k k 1 T k
i

ck = K p (ek + I k ) + c0

(4.10)

ck = ck 1 + K p[(ek ek 1) + T ek ] ,
Ti

(4.11)

i forma intrare-ieire

unde T reprezint perioada de eantionare, ek este eroarea curent, iar c0 este

valoarea comenzii n momentul dinaintea comutrii regulatorului din regim
MANUAL n regim AUTOMAT.
Algoritmul numeric PID poate fi scris sub forma
Td

Dk = pd Dk 1 + K p (ek ek 1)
d

T
(PI )k = (PI )k 1 + K p [(ek ek 1) + ek ]
T
i

c = (PI ) + D + c
k
k
k
0

unde pd = e

T / d

(4.12)

Operaia de schimbare a regimului de lucru din MANUAL n AUTOMAT

trebuie s se realizeze fr a produce o variaie brusc a semnalului de
comand. In acest scop este recomandat ca operaia de comutare s fie
precedat de operaia de iniializare a variabilelor i s fie efectuat n regim
staionar, cu eroare zero. Ultima condiie se poate realiza rapid prin aducerea
referinei la valoarea msurii. In cazul algoritmului de reglare (4.12), operaia
de iniializare const n:
- iniializarea variabilelor ek 1 , Dk 1 i (PI )k 1 cu valoarea zero;
- iniializarea variabilei c0 cu valoarea curent a comenzii.

48

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

In aceste condiii, prima valoare a comenzii generate n regim AUTOMAT, la

momentul k =1 , va avea valoarea
T
c1 = K p (1+ T + d )e1 + c0 c0 .
Ti d

Datorit preciziei ridicate de implementare a algoritmului de reglare i

posibilitii de conectare la calculator, regulatoarele numerice sunt din ce n ce
mai frecvent utilizate n domeniul automatizrilor industriale.

4.2. CONVERTOARE ELECTRO-PNEUMATICE

Convertorul electro-pneumatic este utilizat ca element de interfa ntre un
regulator electronic unificat i un element de execuie cu servomotor pneumatic
de acionare. Ele convertesc semnalul electronic unificat Ic = 4 L 20 mA

generat de regulator n semnal pneumatic unificat pc = 0,2 L1,0 bar.

Convertorul electro-pneumatic este un sistem cu structur nchis, care

funcioneaz pe principiul compensrii forelor i are o amplificare n bucl
deschis de valoare ridicat (de ordinul zecilor). El este format dintr-un circuit
electromagnetic CM n interiorul cruia se afl armtura din material
feromagnetic (permalloy) AF, clapeta C, convertorul-amplificator de presiune
C-A, amplificatorul pneumatic de putere cu bil APB, burduful de reacie Br i
urubul de zero Sz (fig. 4.10) .

Fig. 4.10. Convertor electro-pneumatic.

La creterea curentului de intrare Ic din nfurarea circuitului

electromagnetic, fora electromagnetic Fem care acioneaz asupra armturii
feromagnetice AF crete, rotind uor armtura A mpreun cu clapeta C n sens
orar, n jurul articulaiei O. Distana dintre clapeta C i duza alturat a
convertorului-amplificator de presiune C-A se reduce, presiunea p de la
ieirea acestuia crete i, de asemenea, presiunea de comand pc de la ieirea

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

49

convertorului electro-pneumatic crete. Creterea presiunii pc determin, prin

intermediul burdufului de reacie BR, creterea forei de reacie Fr , care tinde
s roteasc armtura A n sens antiorar, pentru a o readuce practic n poziia
iniial.
Prin intermediul resortului i urubului de zero Sz, operatorul poate ajusta
convenabil punctul de zero al convertorului, astfel nct unui curent de intrare
de 12 mA s-i corespund o presiune de ieire de 0,6 bar. In plus, resortul de
zero are i rolul de-a amortiza eventualele oscilaii care pot aprea n
funcionarea convertorului.

4.3. ROBINETE DE REGLARE

Robinetul de reglare servete la modificarea debitului de fluid care circul
printr-o conduct, prin modificarea seciunii de trecere a fluidului. El este
format dintr-un dispozitiv de acionare (servomotor) i un element obturator
(organ de execuie). In varianta cu servomotor pneumatic cu membran i cu
obturator tip ventil, robinetul de reglare este elementul de execuie cel mai
frecvent ntlnit n practica sistemelor de reglare. In anumite cazuri speciale,
servomotorul este electric sau hidraulic, iar elementul obturator este clapet,
sertar, supap, bil, membran etc. Dup cum sistemul de obturare este nchis
sau deschis n lipsa semnalului de comand, robinetul de reglare este normal
nchis respectiv normal deschis. Pentru evitarea blocrii ventilului n scaun,
robinetul de reglare nu asigur nchiderea complet a seciunii de trecere. In
cazul n care cderea de presiune pe robinet este mare, pentru compensarea
forelor care acioneaz asupra obturatorului mobil se poate utiliza varianta de
robinet cu dou scaune.
Ansamblul mobil al robinetului de reglare este format din membrana M,
rigidizat pe ambele pri cu discuri metalice, resortul R, tija T i ventilul V
(fig. 4.11). Resortul elastic are rolul dea asigura proporionalitatea ntre
deplasarea
(cursa)
a
tijei
h
servomotorului i presiunea de comand
pc . Ansamblul mobil se afl n
echilibru sub aciunea urmtoarelor
fore: fora generat de aciunea
presiunii
de
comand
asupra
membranei, fora elastic a resortului,
forele de frecare cu garnitura de
etanare, greutatea proprie i forele
create de presiunea fluidului de lucru pe
ambele pri ale ventilului obturator.

50

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

4.3.1. Servomotoare pneumatice

Datorit contactului direct ntre captul inferior al tijei servomotorului
pneumatic i fluidul din conduct, o problem important n construcia
robinetului de reglare este aceea a etanrii. Tipul garniturii de etanare (din
teflon, azbest) i gradul de strngere al acesteia depind de natura, presiunea i
temperatura fluidului de lucru. Datorit forelor de frecare a tijei de garnitura
de etanare, caracteristica static a servomotorului pneumatic este neliniar, cu
histerezis (fig. 4.12). Histerezisul se manifest la schimbarea sensului de
variaie a presiunii de comand a servomotorului, cnd forele de frecare care
acioneaz asupra tijei servomotorului i schimb sensul. Pentru restabilirea
echilibrului la limit al ansamblului mobil, presiunea de comand trebuie s
sufere o variaie care s modifice fora de aciune asupra membranei cu o
valoare egal cu dublul forei de frecare. Aceast insensibilitate care apare la
fiecare schimbare de sens a presiunii de comand influeneaz negativ calitatea
reglrii, cu att mai mult cu ct histerezisul este mai mare. Pentru un histerezis
al servomotorului mai mare de 3 % este necesar s se aplice msuri speciale de
reducere sau chiar de eliminare a efectului acestuia.
Cea mai eficient cale de reducere a
efectului de histerezis const n
includerea servomotorului pneumatic
ntr-o bucl cu reacie negativ i
amplificare mare pe calea direct.
Acest tip de structur nchis, ntlnit
aproape la toate elementele din
componena unui sistem de reglare
automat (la adaptoarele de semnal
unificat, la aparatele de vizualizare tip
poteniometru sau punte automat, la regulatoarele continue i la convertoarele
electro-pneumatice), se caracterizeaz prin urmtoarea proprietate: dac
factorul de amplificare n bucl deschis este suficient de mare (cel puin de
ordinul zecilor), atunci factorul de proporionalitate al buclei nchise este
practic egal cu inversul factorului de proporionalitate al elementului de pe
calea de reacie negativ, nefiind deci influenat de elementele de pe calea
direct a buclei. In cazul servomotorului pneumatic cu reacie negativ din

figura 4.13 (n care Br este blocul de reacie, A - amplificatorul de presiune,

iar AP amplificatorul de putere), corelaia ntre mrimea de intrare pc a
buclei i cursa h a servomotorului pneumatic SP este practic independent de

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

51

servomotor (acesta fiind conectat pe calea direct), nefiind deci afectat de

histerezisul servomotorului:
h 1 pc .
K Br

(4.13)

Servomotorul pneumatic cu reacie negativ este un sistem de reglare

automat, la care presiunea pc este mrime de referin, iar cursa h a
servomotorului pneumatic este mrimea reglat. In practic, dispozitivul de
reglare al servomotorului este cunoscut sub numele de poziioner.

Fig. 4.13. Schema bloc a servomotorului pneumatic cu poziioner.

In cazul regulatoarelor electronice cu semnal de comand unificat

Ic = 4 L 20 mA, bucla de reacie include att servomotorul pneumatic, ct i
convertorul electro-pneumatic. In aceast configuraie, convertorul electropneumatic este montat direct pe servomotor i cunoscut sub denumirea de
convertor cu poziioner. De remarcat faptul c n structura convertorului
electro-pneumatic cu poziioner nu mai apare legtura de reacie local
(realizat prin intermediul burdufului de reacie BR - v. fig. 4.9), ceea ce are ca
efect creterea de cteva zeci de ori a factorului de proporionalitate al
convertorului. In schema bloc a sistemului convertor-servomotor cu poziioner
(fig. 4.14), blocul de reacie Br transmite poziia h a tijei servomotorului
pneumatic SP la convertorul electro-pneumatic aflat n imediata apropiere, sub
forma deplasrii de reacie hr . Resortul de reacie Rr, fixat de armtura
feromagnetic AF n locul burdufului de reacie, transform deplasarea hr n
fora elastic de reacie Fr .

Fig. 4.14. Schema bloc a sistemului convertor-servomotor cu poziioner.

52

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

4.3.2. Organe de execuie

Prin definiie, debitul specific al organului de execuie reprezint debitul
de ap cu densitatea 0 =1 kg/dm3 care trecnd prin robinet produce o cdere
de presiune Pr0 = 1 bar. Debitul specific depinde n principal de aria medie a
seciunii de trecere, dar depinde i de forma acestei seciuni (care influeneaz
forma liniilor de curent, frecarea intern i frecarea de perei a fluidului).
Dependena Kv (h) dintre debitul specific Kv i cursa h a robinetului de
reglare se numete caracteristic intrinsec. Robinetele de reglare se
construiesc de regul cu caracteristic intrinsec liniar sau
logaritmic (fig. 4.15). Forma caracteristicii intrinseci este dat de
profilul mecanic al obturatorului.
Debitul specific de scpri Kv 0 este
aproximativ 3 % din debitul specific
maxim.
Dependena Qv (h) dintre debitul volumic Qv care circul prin robinet i
cursa h a robinetului de reglare, n condiiile n care robinetul se afl montat
ntr-un sistem hidraulic dat se numete caracteristic de lucru. Alegerea tipului
de caracteristic intrinsec (liniar sau logaritmic) se face astfel nct
caracteristica de lucru s fie ct mai liniar. Forma caracteristicii de lucru este
dependent de forma caracteristicii intrinseci a robinetului de reglare i de
caracteristicile sistemului hidraulic n care acesta este montat. Debitul volumic
de lichid care circul prin robinet este dat de relaia:
Qv = S

2Pr

unde Pr este cderea de presiune pe robinet, - coeficientul de debit, S - aria

medie a seciunii de trecere, iar - densitatea lichidului. Pentru debitul
specific se obine relaia
Kv = S

2Pr0

iar din cele dou relaii, rezult

Qv = Kv

Pr 0

.
Pr0

(4.14)

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

53

Dac densitatea se exprim n kg / dm3 , iar cderea de presiune Pr n

bari , atunci relaia de corelaie ntre caracteristica de lucru i caracteristica

intrinsec capt forma simplificat

Qv (h) = Kv (h)

Pr (h)

(4.15)

In cazul unui robinet de reglare normal nchis (pentru h = 0 ), caracteristica

Pr (h) este de regul descresctoare (cderea de presiune pe robinet scade pe
msur ce robinetul se deschide). In consecin, caracteristica de lucru Qv (h)
are forma mai concav dect cea a caracteristicii intrinseci Kv (h) . Gradul de
deformare a caracteristicii de lucru fa de caracteristica intrinsec este cu att
mai mare cu ct sistemul hidraulic n care se afl montat robinetul este mai
ncrcat. In consecin, pentru a se obine o caracteristic de lucru ct mai
liniar, n cazul unui sistem hidraulic slab ncrcat se va alege un robinet cu
caracteristica intrinsec liniar, iar n cazul unui sistem hidraulic puternic
ncrcat se va alege un robinet cu caracteristica intrinsec logaritmic. In
ultimul caz, caracteristica de lucru este mult mai concav dect caracteristica
intrinsec logaritmic (convex), avnd deci o form cvasiliniar. Un sistem
puternic ncrcat are lungimea mare i conine multe rezistene hidraulice
(robinete de izolare, reducii, coturi etc.). Coeficientul de ncrcare al unui
sistem hidraulic n raport cu un robinet de reglare dat este raportul dintre
cderea de presiune pe robinet i cderea de presiune pe ntregul sistem, n
condiiile n care robinetul de reglare este complet deschis (100 %):

Pr100
.
Ps100

(4.16)

Sistemul hidraulic este considerat puternic ncrcat pentru valori ale lui mai
mici dect 0,2 i slab ncrcat pentru valori cuprinse ntre 0,2 i 1.
Din punct de vedere dimensional, robinetul de reglare trebuie ales astfel
nct, atunci cnd este complet deschis, s permit trecerea unui debit de fluid
ceva mai mare dect debitul maxim necesar din considerente de ordin
tehnologic. Principalul indicator dimensional al robinetului de reglare este
debitul specific superior Kvs , egal cu debitul specific maxim corespunztor
robinetului complet deschis. In cataloagele firmelor constructoare pot fi gsite
valorile standardizate ale lui Kvs pentru ntreaga gam de robinete de reglare
produse. Alegerea unui robinet de reglare subdimensionat (cu Kvs prea mic)
nu permite obinerea debitului maxim necesar atunci cnd robinetul este
complet deschis. Pe de alt parte, un robinet de reglare supradimensionat (cu
Kvs prea mare) este scump (datorit gabaritului mare al organului de execuie

54

REGULATOARE, CONVERTOARE, ROBINETE DE REGLARE

i al servomotorului), nu permite modificarea fin a debitului i are punctul

nominal de funcionare situat ntr-o zon neliniar a caracteristicii de lucru (n
apropierea strii complet nchise a robinetului).
In funcionarea robinetelor de reglare trebuie evitate regimurile de curgere
critic i de cavitaie, care produc deteriorarea rapid a dispozitivului
obturator. Regimul critic apare la curgerea gazelor sau vaporilor, atunci cnd
presiunea absolut P2 din avalul robinetului de reglare scade sub jumtatea
presiunii din amonte P1 . Regimul de cavitaie apare la curgerea lichidelor,
atunci cnd presiunea n zona de obturare (n care presiunea scade la o valoare
mai mic dect presiunea din aval P2 ) coboar sub presiunea de vapori a
lichidului respectiv, ceea ce are ca efect vaporizarea unei pri a lichidului.
Dup depirea zonei de presiune minim are loc fenomenul invers, de
condensare (implozie) a bulelor de vapori. Regimul de cavitaie produce
erodarea rapid a ventilului i scaunului robinetului de reglare. Modificarea
regimului de curgere se poate face prin montarea n serie sau n paralel cu
robinetul de reglare a unor robinete manuale deschise parial, ntr-un grad
convenabil.