1.

INTRODUCERE N PROBLEMATICA MODELRII

Modelarea constituie o activitate indispensabil pentru conceperea i exploatarea eficient a
echipamentelor i tehnologiilor specifice diferitelor ramuri ale ingineriei. Modelele elaborate n acest scop
fac apel, cu precdere, la un limbaj matematic riguros i caut s pun n valoare aplicabilitatea legilor
fizicii pentru a surprinde ct mai precis esena fenomenelor. Atenia acordat n prezent modelrii este
potenat de facilitile mediilor software dezvoltate n ultimul deceniu, care permit operarea cu modele tot
mai complexe, n condiiile unei precizii ridicate a calculelor i a creterii continue a vitezei de lucru.
n acest context, efortul investit recent n perfecionarea tehnicilor de modelare a fost dirijat (pe lng
alte direcii) i ctre explorarea legturilor dintre interpretarea cauzal a fenomenelor (care se bucur de o
ndelungat tradiie, creat n cadrul tiinei sistemelor) i modul n care este transferat i procesat energia
(ca suport nemijlocit al funcionrii echipamentelor). Investigarea acestor legturi a contribuit la
fundamentarea, n termeni algoritmici, a metodei bond-graph de construire a modelelor, care se bazeaz pe o
sistematizare a legilor fizicii (rezultat din analogii comportamentale) i este capabil s reduc drastic
arbitrarietatea descrierilor (tipic soluiilor ad-hoc, practicate frecvent n modelare).
Expunerea materialului din acest capitol introductiv este structurat pe dou seciuni dup cum
urmeaz:
1.1.
Concepte fundamentale i terminologie.
1.2.
Modelarea bazat pe principiile fizicii.

1.1. Concepte fundamentale i terminologie

Avnd o utilizare larg n limbajul cotidian, substantivul model i restrnge sfera noional n
cazul preocuprilor tehnico-inginereti, concentrndu-se pe adecvana descrierii modului n care se
comport diverse entiti fizice. Din aceast adecvan decurge nsui interesul prezentat de activitatea de
modelare pentru practic, deoarece numeroase constatri privind detaliile de funcionare sau soluiile de
proiectare pot fi formulate pe baza modelului (ca substitut comportamental al entitii fizice concrete).
Paragrafele coninute n seciunea curent i propun punctarea elementelor definitorii n construcia
de modele, urmnd ca aceste elemente s fie rafinate, prin abordri de profunzime, pe parcursul ntregului
text al lucrrii. Accentul este pus pe specificitatea modelelor de factur matematic, care, prin coninutul lor
informaional (att calitativ ct i cantitativ) se dovedesc cele mai performante descrieri pentru
investigaiile din domeniul ingineriei i al tiinelor exacte.
1.1.1. Sistem i model
Prin conceptul de sistem vom nelege un obiect fizic (o colecie de obiecte fizice care
interacioneaz) ale crui (cror) proprieti intenionm sa le studiem. O serie din aceste proprieti pot fi
investigate prin intermediul experienelor efectuate asupra sistemelor; aceast manier de studiu a
caracterizat, pe parcursul timpului, dezvoltarea tiinelor naturii, n general. Exist totui anumite limitri,
destul de severe, pentru cunoaterea strict empiric (bazat numai pe organizarea i desfurarea
experienelor). Dac ne referim numai la experienele costisitoare din punct de vedere financiar, sau la
acelea ce comport aciuni, manevre periculoase, posibil distructive, este suficient a ne crea o imagine
elocvent privind limitrile cunoaterii strict empirice. n fine, experienele sunt imposibil de efectuat
asupra unor sisteme care nu exist nc, aflndu-se doar n faza de proiect i necesitnd analiza unor
proprieti.
n toate situaiile amintite anterior, cnd cunoaterea bazat pe experiene nu este posibil, pentru
investigarea proprietilor unui sistem se face apel la un model al acestuia. n general vorbind, modelul unui
sistem ne permite s rspundem la ntrebri legate de comportarea sistemului, fr a trebui s efectum
experiene.
Cunoaterea uman face apel la mai multe tipuri de modele, pe care le vom trece n revist succint
n cele ce urmeaz.
Angrenarea individului n ansamblul social al vieii cotidiene se realizeaz pe baza unor modele
mentale care ofer individului premise pentru interaciunea cu ali indivizi (de exemplu, cunoaterea
modului de a reaciona a diferitor persoane, n anumite situaii) sau pentru utilizarea unor obiecte (de
exemplu, cunoaterea modului n care rspund la comenzi unele vehicule).
1

Comportarea unui sistem n diferite condiii poate fi descris n cuvinte, cu ajutorul unui model
verbal (de exemplu, formularea unor principii de funcionare a unui vehicul cruia i se aplic anumite
comenzi). Trebuie remarcat distincia dintre un model mental i unul verbal (de exemplu, o persoan poate
cunoate pentru sine modul de utilizare a unui vehicul, fr a formula n cuvinte principiile de funcionare
pe care se bazeaz cunoaterea proprie). Un model mental poate fi transformat ntr-un model verbal dac
informaiile coninute de ctre modelul mental sunt exprimate sub form de uniti sintactice coerente
(propoziii, fraze). Calitatea unui model mental nu este automat transmis i modelului verbal, n sensul c
o serie de informaii disponibile n modelul mental nu se regsesc n cel verbal (de exemplu, o persoan tie
foarte bine s manevreze un vehicul, dar nu este capabil s furnizeze toate cunotinele sale sub forma
unor principii de utilizare care s serveasc i altor persoane). Un model verbal poate fi formalizat sub
forma unor reguli If, then sau If, then, else (formalizare ce este exploatat n prezent de ctre diferite
domenii ale inteligenei artificiale).
Un alt tip de model l constituie modelul fizic sau macheta, care i propune s reduc la o anumit
scar caracteristicile unui sistem dat (de exemplu, macheta unei cldiri, a unui vehicul etc).
Dezvoltarea, de-a lungul timpului, a tiinelor fizico-tehnice s-a bazat pe modelul matematic care
exprim sub form de relaii matematice legturile existente ntre diferite mrimi sau cantiti ce prezint
interes pentru funcionarea sistemului (de exemplu, legile studiate de ctre anumite domenii ale fizicii).
Complexitatea unui model matematic este dictat, n general, de acurateea (precizia) dorit n descrierea
comportrii sistemului, n sensul c un model simplu neglijeaz sau idealizeaz anumite aspecte ale
comportrii.
Pe parcursul acestei cri vom utiliza numai modele matematice, motiv pentru care se va renuna
frecvent la atributul matematice, neexistnd pericolul crerii de confuzii n exprimare. De asemenea, ca
terminologie, vom folosi n anumite situaii substantivul proces drept sinonim al substantivului sistem
n sensul de obiect fizic (sau colecie de obiecte fizice) precizat la nceputul acestui paragraf.
1.1.2. Modele matematice n analiza asistat de calculator
Modelul matematic al unui sistem poate fi exploatat prin intermediul unor prelucrri analitice care
conduc la formulri sau expresii noi (de exemplu, rezolvarea unor ecuaii algebrice sau a unor ecuaii
difereniale). Dar prelucrrile analitice nu sunt ntotdeauna posibile i, n atare situaii, se apeleaz la metode
specifice calculului numeric. Aceste metode sunt, n general, uor de utilizat ntr-unul din multiplele limbaje
sau medii de programare disponibile, n prezent, pe diverse calculatoare. Astfel, investigarea unor proprieti
ale sistemului studiat revine la rezolvarea numeric a unor probleme, procedeele de investigare de atare
natur fiind referite n totalitatea lor sub denumirea de analiz asistat de calculator. Dintre acestea un rol
important este deinut de tehnicile de simulare numeric. Precizm faptul c termenul simulare poate avea
o semnificaie mai larg (de exemplu, simularea unor defeciuni pe un anumit echipament) i de aceea sa
adugat atributul numeric. Totui, n contextele unde nu exist pericol de confuzii, se poate renuna la
acest atribut, subnelegndu-se c activitatea de simulare se desfoar cu ajutorul calculatorului.
Prin intermediul simulrii numerice, se pot desfura experiene sau experimente de simulare care
nu necesit nici un fel de manipulare fizic a sistemului concret studiat. Astfel, experimentele de simulare
nltur limitrile experienelor practice, cu aciune nemijlocit asupra sistemului fizic, despre care s-a
vorbit n paragraful anterior. Trebuie ns subliniat faptul c informaiile furnizate de experimentele de
simulare depind de calitatea modelului matematic utilizat, adic de fidelitatea cu care acest model surprinde
elementele specifice comportrii reale. Din acest motiv, problema construciei unor modele performante,
ct mai precise, deine o poziie cheie n dezvoltarea actual a tiinelor fizico-tehnice.
1.1.4. Clasificarea modelelor matematice
Modelele matematice pot fi grupate n clase pe baza unor caracteristici care se refer la descrierea
realizat de model pentru comportarea corect a sistemului. n paragraful curent vom prezenta numai cteva
modaliti de clasificare i anume acelea necesare pentru parcurgerea lucrrii de fa. Aceste modaliti de
clasificare induc o terminologie specific, ce permite diferenierea unor tipuri fundamentale de modele, cu
ajutorul perechilor de antonime detaliate mai jos:
1. Modele deterministe modele stohastice
Un model determinist furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic. Un model stohastic furnizeaz o relaie (relaii) ntre caracterizri de tip probabilistic ale
2

mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. Altfel spus, un model determinist se bazeaz pe ipoteza
totalei certitudini n cunoaterea mrimilor, n timp ce un model stohastic permite existena incertitudinilor
n cunoaterea mrimilor. Subliniem faptul c incertitudinile nu se refer la ncrederea n corectitudinea sau
validitatea modelului, ci la maniera n care pot fi cunoscute anumite mrimi.
2. Modele statice modele dinamice
Un model static furnizeaz o relaie (relaii) ntre valorile instantanee al mrimilor utilizate pentru
descrierea matematic. Un model dinamic furnizeaz o relaie (relaii) ntre valori instantanee i valori
anterioare ale mrimilor utilizate pentru descrierea matematic. n general, modelele statice sunt exprimate
prin ecuaii algebrice (de exemplu, relaia dintre tensiunea la extremitile unui conductor i curentul care
circul prin conductorul respectiv), iar modelele dinamice sunt exprimate prin ecuaii difereniale, integrale
sau integro-difereniale (de exemplu, relaia dintre tensiunea la bornele unui condensator i curentul care
circul prin condensatorul respectiv).
3. Modele liniare modele neliniare
Un model liniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip liniar ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic. Un model neliniar furnizeaz o relaie (relaii) de tip neliniar ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic.
4. Modele invariante n timp modele variante n timp
Un model invariant n timp furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea
matematic, n care toi coeficienii au valori constante n timp. Un model variant n timp furnizeaz o
relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru descrierea matematic, n care unul sau mai muli coeficieni
i modific valoarea dependent de timp (de exemplu, relaiile dintre tensiunea la bornele unui rezistor i
curentul care circul prin acesta, n condiiile modificrii n timp a rezistenei electrice a rezistorului
datorit creterii temperaturii).
5. Modele cu parametrii concentrai modele cu parametrii distribuii
Un model cu parametrii concentrai furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile utilizate pentru
descrierea matematic, n care toate funciile utilizate depind de o singur variabil independent, care, n
contextul acestei lucrri, are semnificaie temporal. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul
ecuaiilor difereniale ordinare sau a sistemelor de ecuaii difereniale ordinare (de exemplu, ecuaiile
dinamicii punctului material). Un model cu parametrii distribuii furnizeaz o relaie (relaii) ntre mrimile
utilizate pentru descrierea matematic, n care cel puin o parte din funciile utilizate depind (pe lng
variabila independent cu semnificaie temporal) de una sau mai multe variabile independente, de regul
cu semnificaie spaial. Uzual, astfel de modele sunt formulate cu ajutorul ecuaiilor difereniale cu
derivate pariale sau a sistemelor de ecuaii difereniale cu derivate pariale (de exemplu, ecuaia propagrii
cldurii ntr-un corp omogen i izotrop).
n specificarea tipului unui model matematic se pot folosi unul sau mai muli termeni din perechile
de antonime prezentate anterior (evident cte un singur termen, din fiecare pereche). Astfel se poate vorbi
despre modele statice liniare i modele statice neliniare, modele dinamice liniare i modele dinamice
neliniare, modele dinamice liniare invariante n timp i modele dinamice liniare variante n timp etc. Facem
precizarea c n exprimarea curent, dac nu exist pericolul unor confuzii, unii termeni pot lipsi, fiind
subnelei din contextul discuiei. De pild, dac ne plasm ntr-un cadru determinist pentru construcia de
modele, atunci pentru toate tipurile de modele menionate n fraza de mai sus vom nelege c sunt
deterministe.

1.2. Modelarea bazat pe principiile fizicii

Edificiul legitilor fizice, attea cte sunt n prezent dezvluite cunoaterii umane, este cldit pe
principiul fundamental al conservrii energiei, care, totodat, pune la dispoziie numeroase relaii derivate
din acest principiu (nu toate echivalente cu principiul nsui) care sunt frecvent preferate (datorit
simplitii de manevrare) n elaborarea modelelor. Seciunea de fa i propune o discuie introductiv, cu
caracter general, asupra modelrii bazate pe relaii fizice, punnd accentul pe necesitatea asigurrii, ntr-o
manier riguroas, a compatibilitii dintre principiul conservrii energiei i uurina de construcie i
manipulare a modelului (destinat fie investigaiilor analitice, fie prelucrrilor numerice prin simulare).
Aceast discuie motiveaz atenia acordat, n Capitolul 2, studierii unor tipuri de modele, considerate de
referin pentru tiinele tehnico-inginereti, precum i focalizarea Capitolelor 3 - 7 pe aprofundarea legilor
fizicii printr-o abordare unificatoare, capabil s evidenieze multiple analogii ntre diverse domenii.
3

1.2.1. Legi fizice i semnale

n modelare, noiunea de semnal posed un coninut semantic larg, echivalent termenilor mrime
sau variabil, care sunt utilizai n descrierea funcionrii unui sistem (indiferent de natura fizic concret a
acestuia). Din punct de vedere matematic, n aceast lucrare, orice semnal trebuie privit ca o funcie
f(t) : RR, n care argumentul (variabila independent) t are semnificaie temporal, permind, astfel,
exprimarea modului n care o anumit cantitate (cu neles fizic) se modific n timp. Aadar, utiliznd
termenul de semnal, ne putem referi la evoluia n timp a oricrei mrimi fizice, cum ar fi, de exemplu:
temperatura dintr-o incint, viteza unui mobil, volumul de fluid dintr-un rezervor, tensiunea la bornele unui
rezistor electric etc.
n funcie de complexitatea sistemului studiat, nu toate semnalele sunt accesibile msurtorilor sau
nregistrrilor, dar imposibilitatea accesului practic la aceste semnale nu nseamn inexistena lor ca entiti
ce corespund, la nivel conceptual, caracterizrii de mai sus. Cu alte cuvinte, chiar dac construcia
obiectului nu permite efectuarea de msurtori n structura intern, ne putem imagina c, ntr-o alt variant
constructiv (cu aceeai funcionalitate), msurtorile ar deveni posibile cu un echipament adecvat, adic
am putea obine descrieri de tipul f(t).
n studierea dinamicii unui sistem, exist dou categorii de semnale care sunt nemijlocit accesibile
msurrii sau nregistrrii, datorit rolului pe care l dein n comportarea sistemului:
- semnale de intrare (semnale cauz, sau, simplu, intrri) care provin din universul exterior sistemului i
acioneaz asupra acestuia;
- semnale de ieire (semnale efect, sau, simplu, ieiri) care sunt furnizate de sistem ctre universul
exterior acestuia.
Construcia modelelor prin identificare (prezentat sumar n paragraful 1.1.3) utilizeaz date
experimentale coninnd rezultatele msurtorilor efectuate numai asupra intrrilor i ieirilor.
n schimb, modelarea bazat pe principiile fizicii (prezentat sumar n paragraful 1.1.3) realizeaz
legturi ntre intrri i ieiri prin intermediul unor relaii analitice care includ i semnalele interne din
structura sistemului. Toate semnalele implicate n elaborarea modelului nu trebuie cunoscute experimental,
dar informaiile de factur cantitativ (valori numerice) provin, de aceast dat, de la parametrii constructivi
ai sistemului. n condiiile cnd pentru parametrii constructivi nu sunt disponibile valori numerice concrete,
modelul obinut realizeaz doar o descriere calitativ a comportrii sistemului. O atare descriere este
valabil pentru o clas larg de obiecte, cu principii de funcionare identice, dar cu valori diferite pentru
parametrii constructivi ce caracterizeaz elementele componente.
Relaiile analitice exprimnd legturile dintre semnale sunt, de fapt, relaii din diverse domenii ale
fizicii aplicate adecvat n contextul problemei de modelare. ntrebuinarea concret i eficient a acestor
legi depinde de experiena i profunzimea abordrii dovedit de cel ce construiete modelul. Din nefericire,
nu exist algoritmi sau reete detaliate care s ghideze modul de aplicare a legilor fizicii, garantnd calitatea
modelului obinut. n literatur sunt semnalate erori frecvente care se comit n elaborarea modelelor (de
exemplu tipul de erori comentate n (Cellier et al., 1996)). Dintre acestea, cea mai periculoas (prin nsi
sorgintea ei) o constituie utilizarea unor consecine sau forme derivate ale legilor fundamentale din fizic,
care conduc la o tratare doar parial sau incomplet a interconexiunilor dintre semnale. Edificatoare n
acest sens sunt situaiile generate prin ignorarea principiului conservrii energiei (care este universal
valabil n toate domeniile fizicii) i folosirea unor relaii ntre diferite semnale care nu sunt echivalente cu
principiul menionat (decurg din acesta, fr ca satisfacerea lor s asigure realizarea bilanului energetic).
Dei nedorite, astfel de abordri defectuoase apar suficient de des, datorndu-se, n principal, urmtoarelor
trei motive:
- Semnalele ce pot fi individualizate n funcionarea sistemului sunt aparent uor de manevrat prin
intermediul unor relaii simple, a cror legturi (ca i provenien) cu substratul energetic se pierd uzual
din vedere;
- Exploatarea direct a conservrii energiei este, n general laborioas, iar abilitile dobndite pe
parcursul studierii diverselor capitole din fizic nu creeaz un punct de vedere global, unitar, la care s
se apeleze comod n practic;
- Pornind de la concepia sistemic care descrie realitile fizice prin asigurarea unei cauzaliti n
propagarea semnalelor, de la cauze ctre efecte, stabilirea lanului cauzal complet (de la semnalele de
intrare pn la semnalele de ieire) poate prezenta inadvertene, datorate unor elemente componente ale
obiectului pentru care rolurile de cauze i respectiv de efecte se desemneaz eronat.
4

1.2.2. Modele cauzale i acauzale

n tiinele tehnico-inginereti, activitatea de modelare s-a bazat, de-a lungul timpului, pe modele
cauzale, care descriu comportarea sistemului printr-o legtur ntre dou categorii de semnale: semnale de
intrare (privite drept funcii a cror dependen de timp poate fi precizat analitic, ntruct sunt furnizate din
exterior ctre sistem) i semnale de ieire (privite drept funcii a cror dependen de timp nu este cunoscut
analitic, deoarece sunt produse de sistem, ca rezultat al stimulilor prezentai la intrare). Un astfel de model
permite determinarea dependenei de timp a semnalelor de ieire fie prin calcul analitic, fie prin procedee
numerice (fcndu-se apel la simularea ntr-un mediu software adecvat).
Un avantaj care este intens exploatat la modelele cauzale l constituie posibilitatea conectrii mai
multor modele de acest tip, pe baza constatrii c ieirea unuia dintre modele constituie intrarea pentru un
alt model, sau chiar pentru mai multe modele. Conectrile de modele cauzale dau posibilitatea conceperii
unor structuri modulare complexe, crora li se pot asocia reprezentri grafice denumite scheme sau
diagrame bloc, deoarece sunt alctuite din blocuri cauzale, asociate modulelor.
Avnd n vedere larga rspndire a modelelor cauzale, n studiile teoretice, precum i n cele bazate
pe simulare, tiinele inginereti opereaz, actualmente, cu cteva tipuri de descrieri matematice a tranziiei
intrare-ieire, acceptate drept standarde pentru activitile de analiz i proiectare. Din acest motiv,
capitolul urmtor este dedicat n totalitate prezentrii tipurilor de modele cauzale cu utilizarea cea mai
frecvent, ilustrnd prin exemple i aplicarea lor n practic.
Dup cum am semnalat deja la finele paragrafului anterior, n construcia de modele cauzale,
compuse din blocuri (submodule) cauzale, pot interveni erori n atribuirea rolurilor de intrare, respectiv
ieire pentru anumite semnale ce servesc conectrilor de blocuri (submodule). Atare erori provin uzual din
faptul c legile fizicii sunt, n general, descrieri sau modele acauzale, care leag relaional dou sau mai
multe mrimi (semnale), fr nici o precizare privind cauzalitatea.
Transformarea unei descrieri acauzale ntr-un model cauzal (prin asignarea semnificaiilor de cauz
i efect pentru semnalele implicate n acea descriere) devine o problem mai delicat atunci cnd se ine
cont de bilanul energetic care asigur funcionarea obiectului real. n asemenea situaii, universul exterior
furnizeaz sistemului, n fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi
exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs a dou semnale pereche, dup cum urmeaz: n electricitate
tensiune i curent, n mecanica micrii liniare for i vitez, n mecanica micrii de rotaie moment al
cuplului i vitez unghiular, n fluidic presiune i debit, n cldur temperatur i flux al entropiei. Cu
alte cuvinte, cauza este puterea nsi, adic produsul ambelor semnale, iar pericolul unei abordri
superficiale const n a desemna drept cauz doar un singur semnal, fr a nelege exact rolul celui de-al
doilea din perechea caracteristic domeniului respectiv.
Poziia cea mai recent adoptat de comunitatea tiinific internaional fa de modelarea bazat pe
principiile fizice, vizeaz tocmai eliminarea neajunsurilor semnalate anterior cu privire la utilizarea
modelelor cauzale. Se poate vorbi, n mare, de existena a dou soluii, ambele exploatnd, ntr-o prim faz
a construirii modelului, descrierile acauzale. Prima soluie conduce n final la un model cauzal standard (de
tipul celor semnalate la nceputul acestui paragraf), compus din blocuri (submodele) acauzale, care este
construit n deplin concordan cu principiul conservrii energiei, i poate face obiectul prelucrrilor att
analitice, ct i numerice (prin simulare). A doua soluie a fost conceput anume pentru prelucrri numerice
i constituie suportul simulatoarelor de ultima or, realizate ca medii de programare orientat pe obiecte;
blocurile (submodelele) sunt descrise i conectate n manier acauzal, revenind n sarcina simulatorului
(transparent pentru utilizator) s asigure cauzalitatea n momentul efecturii calculelor aferente unui bloc
sau grup de blocuri (Cellier et al., 1996).
Pe parcursul capitolelor viitoare vom prezenta detaliat prima din cele dou soluii, care prezint
avantajul compatibilitii totale cu cadrul tradiional al modelrii, bazat pe descrieri cauzale, dar creeaz i
o viziune de ansamblu n abordarea profund a fenomenelor fizice.
1.2.3. Transferul de energie i modelarea cauzal. Conceptul de surs ideal de putere
Conform celor discutate n paragraful anterior, transferul de energie (putere) dinspre universul
exterior ctre sistem este cel care asigur funcionarea sistemului, adic ambele semnale pereche, ce
definesc prin produsul lor puterea ntr-un domeniu al fizicii, contribuie la realizarea dinamicii sistemului.
Astfel sistemul trebuie privit ca fiind conectat la o surs de putere, iar nelegerea deplin a modului cum se
transfer puterea de la surs ctre sistem constituie premisa cheie n modelarea cauzal.
5

n toate domeniile fizicii, n bun concordan cu exploatarea normal a unei surse reale de putere, se poate
considera c aceasta furnizeaz sistemului puterea necesar funcionrii, impunnd sistemului unul din cele
dou semnale pereche (adic intrare pentru sistem), iar cellalt semnal pereche rezultnd din consumul
concret de putere al sistemului (adic ieire pentru sistem). De exemplu, funcionarea oricrui echipament
electrocasnic se caracterizeaz prin aceea ca reeaua electric (sursa de putere) impune o tensiune
alternativ de 220V echipamentului (aadar cauz), iar curentul este rezultatul consumului de putere de
ctre echipament (aadar efect): zecimi de amperi pentru un bec de veioz, n jur de un amper pentru o plit
de gtit, civa amperi pentru un radiator etc. n exemplul considerat, reeaua electric funcioneaz ca o
surs ideal de tensiune, atributul ideal referindu-se la faptul c reeaua este capabil s furnizeze, la o
tensiune alternativ de 220V, orice curent (implicit orice putere) solicitat de un echipament electro-casnic.
Evident, aceast comportare desemnat drept ideal se limiteaz practic, la o gam de cureni pn n 10-15
A, corespunztoare consumului de putere al tuturor echipamentelor electrocasnice aflate n funciune la un
moment dat ntr-un apartament, valoarea maxim a curentului fiind controlat printr-o siguran de
protecie (cu rolul de a decupla alimentarea cu energie electric atunci cnd se depete acea valoare
maxim a curentului). Constatm aadar c lund n considerare ansamblul format din sursa ideal de
tensiune i un echipament electrocasnic, funcionarea acestuia din urm poate fi descris printr-un model
cauzal, avnd, drept intrare, tensiunea impus de surs i drept ieire, curentul necesitat de exploatarea
normal a echipamentului.
Observaiile din exemplul anterior cu privire la modul n care un sistem primete, de la o surs, puterea
necesar funcionrii sunt general valabile astfel nct, n toate domeniile fizicii putem vorbi de surse ideale
cum ar fi: surse ideale de for, surse ideale de cuplu, surse ideale de presiune, surse ideale de temperatur
etc. Aadar, avnd drept baz transferul de energie, construcia de modele poate fi abordat riguros, n
manier cauzal, utiliznd metoda bond-graph prezentat n lucrarea de fa. Metoda pornete de la
descrierea transferului de putere dintre o surs ideal (sau mai multe surse ideale) i un sistem, iar apoi
propag cauzalitatea impus de tipul sursei (surselor), din aproape n aproape, pentru fiecare element
component, innd seama de principiul conservrii energiei i de specificul comportrii elementelor
constitutive. Aceast specificitate comportamental are tot fundament energetic, i anume modul n care se
utilizeaz puterea (disipare, acumulare sau transformare). Totodat fundamentul energetic face ca
specificitatea comportamental s poat fi tratat unificat, pentru toate domeniile de interes, evideniind o
serie de analogii n exprimarea legilor fizicii care asigur rigurozitatea de fond a metodei bond-graph.

2.TIPURI DE MODELE CAUZALE I PROPRIETI

Obiectivul acestui capitol const n prezentarea gradual ca nivel de complexitate a unor tipuri de
modele cauzale cu utilizare frecvent n practic. Nu se vor lua n discuie, datorit formulrilor matematice
mai complicate, modelele stohastice i modele cu parametri distribuii (a se vedea clasificarea din paragraful
1.1.4. al capitolului precedent). Modul de tratare urmrete ca principiu general de expunere generalizarea
noiunilor discutate n etape anterioare, de aa manier nct cititorul s realizeze cu uurin extinderea
capacitii de modelare survenit n urma creterii gradului de complexitate a descrierii matematice. Pentru
modelele liniare invariante n timp sunt formulate att descrieri in domeniul timp, ct i n domeniul
complex, folosind metoda operaional a transformatei Laplace (care se bucur de o utilizare frecvent n
diverse domenii conexe ingineriei electrice). Exemplele practice nsoesc prezentarea fiecrui tip de model
pentru a-i ilustra utilitatea, dar i pentru a crea un fundament de sorginte intuitiv n demersul cognitiv
propriu-zis. Atragem atenia c n acest capitol accentul este pus pe tipologia i proprietile modelelor, fr
a ne ocupa de tehnicile de construcie a acestor modele (care sunt abordate sistematic in capitolele 5, 6, 7,
dup o consolidare a cunotinelor de fizic pe parcursul capitolelor 3 i 4). Tot n scopul explorrii
dinamicii modelate de diverse tipuri de descrieri matematice, a fost introdus o ultim seciune dedicat
problematicii stabilitii.
Comentarii privind tipurile de modele studiate n acest capitol i proprietile lor pot fi gsite in
numeroase manuale sau monografii din aria automaticii, care prin excelen, este un domeniu de activitate
inginereasc preocupat de descrierea riguroas a realitii fizico-tehnice. Precizm, totui, c organizarea
6

prezentului capitol nu este specific lucrrilor de automatic ce, n general, urmresc nu numai modelarea
proceselor, dar i utilizarea respectivelor modele n proiectarea unor strategii de conducere (aspect care nu
intr n sfera de interes a acestei cri). De aceea structurarea materialului pe seciuni a urmrit planul de mai
jos, orientat, n exclusivitate, pe nelegerea ct mai detaliat a caracteristicilor comportamentale proprii
fiecrei clase de modele:
2.1.
Modele de tip proporional.
2.2.
Modele de tip integrator sau derivator.
2.3.
Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani.
2.4.
Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire.
2.5.
Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire.
2.6.
Modele neliniare intrare-stare-ieire.
2.7.
Modele de tip diagram bloc.
2.8.
Modele variante n timp.
2.9.
Noiuni privind stabilitatea sistemelor.

2.1 Modele de tip proporional

Tratarea separat pe parcursul acestei seciuni, a modelelor de tip proporional, va permite s
insistm asupra problematicii cauzalitii care este comod de investigat datorit simplitii descrierii
matematice. Discuia face apel la exemple binecunoscute n fizic.
2.1.1. Tranziia cauzal intrare-ieire
Sistemele cu comportare proporional pot fi descrise printr-un model matematic de tip ecuaie
algebric liniar de ordinul I de forma:
y (t ) = c u (t ),

c 0 ,

(2.1.1)

unde u(t) noteaz mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect
(sau de ieire). Denumirea de model de tip proporional se datoreaz faptului c la orice moment de timp t
valoarea instantanee a mrimii efect y(t) poate fi determinat din valoarea instantanee a mrimii cauz u(t)
prin multiplicare cu factorul (sau coeficientul) de proporionalitate c 0. Factorul de proporionalitate
trebuie privit drept o constant ce caracterizeaz funcionarea sistemului fizic modelat prin intermediul
ecuaiei (2.1.1). Unitatea de msur prin care se exprim valoarea lui c 0 este corelat cu unitile de
msur ale semnalelor u(t) i y(t).
2.1.2. Comentarii asupra cauzalitii unui model de tip proporional
n sens larg, ecuaia (2.1.1) poate fi privit sub forma implicit:
y (t ) c u (t ) = 0,

c 0,

(2.1.2)

unde u(t) i y(t) sunt dou mrimi fizice ale cror valori instantanee sunt proporionale prin intermediul
factorului c 0. Una dintre aceste dou mrimi este furnizat din exterior ctre sistem i reprezint mrimea
cauz, iar cealalt este furnizat de sistem ctre exterior i reprezint mrimea efect. Deoarece n exprimarea
implicit (2.1.2) nu se precizeaz mrimea cauz, se spune c ecuaia (2.1.2) constituie o form acauzal a
modelului de tip proporional. Prin convenie, modul de scriere folosit n (2.1.1.) reprezint o form cauzal a
modelului de tip proporional i semnific faptul c semnalul din membrul drept, adic u(t), este intrare, iar
semnalul din membrul stng, adic y(t), este ieire. Menionm c, tot prin convenie, notaia u(t) desemneaz
uzual un semnal cauz, iar notaia y(t) desemneaz uzual un semnal efect. (Conveniile la care se face referire mai
sus sunt specifice ingineriei sistemelor care opereaz numai cu descrieri cauzale, preciznd ferm mrimile de intrare
i respectiv de ieire ale modelelor.)
n finalul acestor comentarii, subliniem ideea c n cazul multor sisteme fizice forma acauzal dat
de ecuaia (2.1.2) poate fi utilizat att cu cauzalitate u y, ct i cu cauzalitate y u. Asemenea situaii
sunt specifice sistemelor care disip energie, semnalele u(t) i y(t) fiind caracterizate prin aceea c produsul
lor, u(t) y(t), are semnificaie de putere. Atragem ns atenia asupra faptului c pentru unele sisteme fizice se
pot construi numai modele proporionale cauzale, ntruct orientarea transferului intrare-ieire este impus
7

de nsi funcionarea obiectului.

Numeroase legi din fizic sunt formulate ca model de tip proporional, fcnd apel la o exprimare
acauzal de forma (2.1.2). Odat ce una din cele dou mrimi din (2.1.2) este considerat cauz, cealalt
joac rolul de efect. Exemplele de mai jos puncteaz aceste aspecte pentru cteva tipuri de sisteme concrete,
binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei Fizic. Toate sistemele luate n discuie au drept
caracteristic comun faptul c, din punct de vedere energetic, disip o anumit putere, egal numeric cu
produsul celor dou mrimi (semnale) din descrierea (2.1.2).
Exemplul 2.1.1.
Se consider un rezistor electric avnd rezistena R [ ], parcurs de un curent i(t) [A], ntre ale crui
extremiti exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.1.1. Modelul de tip proporional
n forma acauzal este dat de legea lui Ohm:
u (t ) Ri (t ) = 0 ,
]
i(t) [A] R [
din care se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul constantei este
jucat de o rezisten):
u (t ) = Ri (t )
u(t) [V]
i forma cauzal conductiv (rolul constantei este jucat de o conductan):
Fig. 2.1.1. Rezistor electric pentru
i (t ) =(1 R )u (t ) .
care se utilizeaz un model
Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu
proporional
maniera de furnizare a energiei electrice utilizate de rezistor. Forma cauzal rezistiv presupune c rezistorul
primete energia de la o surs ideal de curent care impune i(t) prin rezistor, iar u(t) rezult la bornele
rezistorului. Forma cauzal conductiv presupune c rezistorul primete energia de la o surs ideal de
tensiune care impune u(t) la bornele rezistorului, rezultnd i(t) care parcurge rezistorul.
Exemplul 2.1.2.
Se consider un amortizor cu frecare vscoas, conform fig. 2.1.2. Asupra acestuia se exercit fora
F(t) [N], iar extremitatea sa liber se deplaseaz cu viteza v(t) [m/s]. Micarea extremitii libere poate fi
descris cu un model de tip proporional n forma acauzal
F (t ) v (t ) = 0,

v (t) [m/s]
A
[Ns/m]

F (t) [N]

unde [Ns/m] noteaz coeficientul de amortizare vscoas. Din

exprimarea acauzal se poate obine forma cauzal rezistiv (rolul
constantei de proporionalitate fiind jucat de coeficientul de amortizare
vscoas):

Fig. 2.1.2 Amortizor mecanic cu frecare

F (t ) = v (t )
vscoas pentru care se utilizeaz un
model proporional
i forma cauzal conductiv (rolul constantei de proporionalitate fiind

jucat de inversul coeficientului de amortizare vscoas):

v (t ) =(1 ) F (t ) .

Exprimrile cauzale trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei mecanice utilizate
pentru deplasarea extremitii libere a amortizorului. Forma cauzal rezistiv presupune c energia este
furnizat de o surs ideal de vitez care impune v(t) drept cauz, iar F(t) rezult drept efect. Forma cauzal
conductiv presupune c energia este furnizat de o surs ideal de for care impune F(t) drept cauz, iar
v(t) rezult drept efect.

2.2. Modele de tip integrator sau derivator

8

Un numr mare de sisteme fizice, de naturi diferite sunt descrise prin legi care evideniaz legtura
dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime fizic nederivat. Interpretarea tranziiei cauzale
intrare-ieire pentru o astfel de lege se poate face apelnd la modele de tip integrator sau de tip derivator.
Prin parcurgerea acestei seciuni, cititorului i se creaz posibilitatea unui studiu comparativ al aplicabilitii
celor dou tipuri de modele (integrator sau derivator) prin referiri la funcionarea unor sisteme fizice frecvent
ntlnite n practica tehnico-inginereasc.
2.2.1. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip integrator
Modele de tip integrator sunt descrise de o ecuaie diferenial avnd forma particular:
ay (t ) = u (t ); y (0) = y 0 ,
a 0,
(2.2.1)
unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t)
noteaz mrimea efect (sau de ieire). Denumirea "model de tip integrator" se datoreaz faptului c y(t)
poate fi exprimat drept:
t

y (t ) =(1/ a ) u () d +y (0).

(2.2.2)

Exprimarea integral (2.2.2) pune n eviden funcionarea de tip acumulativ n raport cu mrimea de intrare
u(t), n sensul c integrarea utilizeaz toate valorile semnalului u de pe ntreg intervalul [0, t].
Forma integral (2.2.2) posed avantajul c poate fi utilizat i n cazul mai general cnd u(t) este
continu pe poriuni (cu discontinuiti de spea ntia). De exemplu dac u(t) este definit cu o
discontinuitate de spea ntia n t1 prin:

u1(t) , 0 t < t1,

u (t ) =
u2 (t) , t1 t,

(2.2.3)

unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue, atunci, conform relaiei (2.2.2), se poate scrie

(1/ a) t u ( )d + y(0) , 0 t < t ,

1
0 1
y(t ) =
t
t
(1/ a) 01 u1( )d + t u2 ( )d + y(0) , t1 t.
1

(2.2.4)

Este evident c acest exemplu poate fi formulat i n spiritul ecuaiei (2.2.1), definind modelul astfel:
pentru 0 t < t1 , modelul este: ay (t ) = u1 (t ); y (0) = y 0 ;

pentru t1 t , modelul este

ay (t ) = u2 (t ) ; y(t1) = l i my(t ) .
t t1
t< t1

Cu alte cuvinte, condiia final de pe intervalul [0, t1), exprimat prin

y(t1) = l i my(t) ,
t t1
t < t1

devine condiie iniial

pentru intervalul [t1, ).

n final, facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas posibilitatea
ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma (2.2.1) (fr a mai furniza
explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n condiie iniial).
9

Rspunsul y(t) al modelului de tip integrator la semnalul de intrare u(t) exprimat prin relaia (2.2.2)
evideniaz dou componente i anume:
un termen depinznd numai de mrimea de intrare u(t) i nedepinznd de condiia iniial y(0), de forma:
y f (t ) =

1 t
u ( ) d ,
a 0

(2.2.5)

care poart denumirea de rspuns forat la semnalul de intrare u(t) (indicele f din formula de mai sus provine
din abrevierea adjectivului "forat").
un termen depinznd numai de condiia iniial y(0) (fiind chiar identic cu aceasta) i nedepinznd de
mrimea de intrare u(t), de forma:
yl (t ) = y (0),

(2.2.6)

care poart denumirea de rspuns liber (indicele f din formula de mai sus provine din abrevierea adjectivului
"liber").
n baza acestei constatri, se spune despre expresia (2.2.2) c definete rspunsul complet al
modelului de tip integrator, care reprezint o superpoziie (suprapunere) a rspunsului forat i rspunsului
liber:
y (t ) = y f (t ) + yl (t ) ,
(2.2.7)
mai spunndu-se despre y f (t ) c descrie componenta de regim forat, iar despre yl (t ) c descrie
componenta de regim liber. Examinnd relaia (2.2.2) mai putem afirma urmtoarele:
vom avea de a face cu un rspuns forat ori de cte ori se va aplica un semnal de intrare neidentic nul
(u(t) 0 pe anumite intervale de timp), iar condiia iniial va fi nul (y(0) = 0);
vom avea de a face cu un rspuns liber ori de cte ori semnalul de intrare va fi identic nul pe ntreg
intervalul de observaie (u(t) 0), iar condiia iniial va fi nenul (y(0) 0).
Este evident faptul c, din punct de vedere experimental, dac att semnalul de intrare ct i condiia
iniial sunt nenule, nu putem identifica separat componenta de regim forat i componenta de regim liber.
Totui, separat, se pot efectua experimente de regim forat, de regim liber i de regim complet ale cror
rezultate s ateste valabilitatea principiului suprapunerii efectelor descris prin relaia (2.2.7).
Din discuia de mai sus se degaj i urmtoarea observaie important ce caracterizeaz evoluia de
regim liber a integratorului: n regim liber (adic n absena semnalului de intrare), semnalul de ieire y(t) nu
tinde s se anuleze, ci pstreaz constant valoarea sa iniial y(0).
2.2.2. Descrierea operaional asociat modelului de tip integrator
Prin aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) ecuaiei (2.2.1), sau echivalent, ecuaiei (2.2.2),
imaginea semnalului de ieire L {y(t)}=Y(s) poate fi exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare
L {u(t)}=U(s), sub forma:
Y ( s) =

1
1
U ( s ) + y ( 0) ,
as
s

(2.2.8)

care furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a transferului intrare-ieire
pentru modelul de tip integrator. Aceast terminologie puncteaz faptul c variabila independent s din ecuaia
(2.2.8) nu mai are semnificaia temporal a variabilei independente t din ecuaiile (2.2.1) sau (2.2.2), ecuaii
care constituie descrieri n domeniul timp a transferului intrare-ieire pentru modelul de tip integrator. Cu alte
cuvinte, descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile semnalelor (prin transformat Laplace) i
nu conexiuni ntre semnalele propriu-zise (ca funcii de variabil temporal t). Facem precizarea foarte
important c, n ciuda unor similitudini de scriere, n ecuaia (2.2.8), factorul 1/s cu care se nmulete U(s)
t

corespunde unui operator (sau unei operaii) n domeniul timp (i anume, operatorului 0 d aplicat funciei
u(t)), n timp ce factorul 1/s cu care se nmulete y(0) corespunde unui semnal n domeniul timp (i anume,
semnalului treapt de amplitudine unitate). Cu alte cuvinte relaia (2.2.8) ofer o descriere de tip operaional a
dinamicii de regim complet.
n cazul cnd condiia iniial este nul, y(0)=0, adic avem de a face cu dinamica de regim forat,
relaia (2.2.8) se reduce la:
10

Y (s) =

1
U ( s) ,
as

(2.2.9)

1
as

(2.2.10)

unde funcia raional

G( s) =

n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip integrator.
Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea unei relaii foarte simple,
Y(s) = G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i imaginea semnalului de ieire Y(s), pentru
situaia cnd y(0) = 0, adic n regim forat.
2.2.3. Tranziia cauzal intrare-ieire pentru modele de tip derivator
Modelele de tip derivator sunt descrise de o ecuaie liniar de forma:
y (t ) = bu (t ),

b 0,

(2.2.11)

unde u(t) este o funcie neted (de clas C1 cu derivata de ordinul I continu) notnd variabila (sau
semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t) noteaz variabila (sau semnalul) efect (sau de ieire).
Facem precizarea c n unele texte inginereti exprimarea (2.2.11) este utilizat i n sensul mai
larg cnd u(t) este derivabil pe poriuni, rezultnd c y(t) va avea un numr de puncte de discontinuitate
de spea ntia (corespunztoare punctelor unghiulare ale lui u(t)). De asemenea, modelul (2.2.11) poate fi
folosit i n cazul cnd semnalul de intrare u(t) prezint discontinuiti de prim spe, dar, n acest caz,
derivarea trebuie neleas n sensul distribuiilor (Kecs, 1981).
Exprimarea derivativ (2.2.11) pune n eviden funcionarea de tip anticipativ n raport cu
mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei ca limit a raportului incremental
u (t 0 ) = lim ( u (t ) u (t 0 ) ) (t t 0 )
t t 0

presupune cunoaterea valorilor lui u(t) i la momente de timp

caracterizate prin t > t0. Cu alte cuvinte, calculul lui u (t 0 ) face apel la valori ale semnalului u(t) care nu
pot fi cunoscute la momentul curent t0, dect dac se accept ipoteza anticiprii acestor valori.
2.2.4. Descrierea operaional asociat modelului de tip derivator
Presupunnd c n ecuaia (2.2.11) funcia u(t) este de clas C1 i satisface condiia u(0)=0, prin
aplicarea transformrii Laplace (vezi Anexa I) imaginea semnalului de ieire L{y(t)}=Y(s) poate fi
exprimat n funcie de imaginea semnalului de intrare L {u(t)}=U(s), sub forma:
Y ( s ) = bsU ( s ) .

(2.2.12)

Relaia (2.2.12) furnizeaz o descriere operaional, sau o descriere n domeniul complex a transferului
intrare-ieire pentru modelul de tip derivator. Aceast terminologie puncteaz faptul c variabila
independent s din ecuaia (2.2.12) nu mai are semnificaia temporal a variabilei independente t din
ecuaiile (2.2.11), ecuaie care constituie o descriere n domeniul timp a transferului intrare-ieire pentru
modelul de tip derivator. Cu alte cuvinte, descrierea operaional furnizeaz conexiuni ntre imaginile
semnalelor (prin transformat Laplace) i nu conexiuni ntre semnalele propriu-zise (ca funcii de variabil
temporal t). Funcia
G (s) = b s

(2.2.13)

n variabila independent s permite definirea funciei de transfer asociate modelului de tip derivator.
Aceast denumire pentru G(s) este justificat de faptul c face posibil scrierea unei relaii foarte
simple, Y(s)=G(s)U(s), ntre imaginea semnalului de intrare U(s) i imaginea semnalului de ieire Y(s).
Expresia (2.2.13) a funciei de transfer corespunztoare modelului de tip derivator i pstreaz
valabilitatea i n cazul cnd u (0) 0 , dar

u(0 ) = l i mu(t) = 0
t 0
t< 0

, adic u(t) prezint o discontinuitate de prima

spe n t = 0. n aceast situaie, transformata Laplace se aplic ecuaiei (2.2.11) n sensul teoriei
distribuiilor (Kecs, 1981).
11

2.2.5. Comentarii asupra cauzalitii modelelor de tip integrator sau derivator

Un numr mare de legi ntlnite n diverse domenii ale fizicii posed exprimri n forma implicit:
kv (t ) w(t ) = 0,
k 0,
(2.2.14)
unde v(t) i w(t) sunt dou mrimi (variabile sau semnale) dependente, ca evoluie n timp, una de cealalt.
Din punctul de vedere al construciei unui model, una din cele dou mrimi trebuie privit drept cauz, iar
cealalt drept efect. n unele situaii, modul de funcionare al procesului fizic modelat, d informaii precise
privind care din cele dou variabile v(t) sau w(t) reprezint cauza i care efectul. Exist ns numeroase
situaii cnd rmne la latitudinea modelatorului asignarea cauzalitii, adic desemnarea variabilei cu rol
de cauz i a celei cu rol de efect. Vor exista atunci dou opiuni:
(i)
w(t) cauz i v(t) efect, caz cnd modelul este de tip integrator, cu exprimarea de forma (2.2.1) sau
(2.2.2).
(ii)
v(t) cauz i w(t) efect, caz cnd modelul este de tip derivator, cu exprimarea de forma (2.2.11).
n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (i), se spune c legea (2.2.14) este exprimat n cauzalitate de
tip integral, sau, mai simplu, n cauzalitate integral. n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (ii), se spune c
legea (2.2.14) este exprimat n cauzalitate de tip derivativ sau mai simplu, n cauzalitate derivativ. n baza
celor discutate n paragrafele precedente, se prefer (ori de cte ori este posibil) exprimarea legii (2.2.14) n
cauzalitate integral, datorit urmtoarelor aspecte (anterior deja semnalate pentru fiecare tip de model,
separat):

Cauzalitatea integral evideniaz o funcionare de tip acumulativ care este n deplin concordan cu
sensul fizic intuitiv, spre deosebire de caracterul anticipativ al exprimrii cauzale derivative.

Exprimarea n cauzalitate integral, adic forma (2.2.1) sau (2.2.2), impune mai puine restricii de
factur matematic asupra mrimii de intrare (funcie continu pe poriuni), spre deosebire de
exprimarea (2.2.11) de tip derivativ (care necesit ca mrimea de intrare s fie o funcie neted).
Un alt motiv (de altfel, deosebit de important) pentru care se prefer utilizarea cauzalitii integrale l
constituie faptul c n simulare, calcularea mrimii de ieire (prin metode aproximative, specifice analizei
numerice - adic nu analitic, exact!) se realizeaz cu precizie mult mai bun pentru o descriere de forma
(2.2.1) sau (2.2.2), dect pentru o descriere de forma (2.2.11).
ncheiem aceast seciune prin a exemplifica aspectele discutate pentru cteva tipuri de sisteme
concrete, binecunoscute cititorului n urma studierii disciplinei Fizic. Toate sistemele luate n discuie au
drept caracteristic comun faptul c, din punct de vedere energetic, proceseaz o anumit putere, egal
numeric cu produsul semnalelor (variabilelor) v(t) i w(t) din descrierea acauzal (2.2.14)
Exemplul 2.2.1.
Se consider un condensator electric avnd capacitatea Ce [F], parcurs de curentul i(t) [A], ntre ale
crui terminale exist diferena de potenial (tensiunea) u(t) [V], conform fig. 2.2.1. Modelul n exprimarea
acauzal (2.2.14) este de forma:
C e u (t ) i (t ) = 0 ,
i(t) [A]
Ce [F]
din care se poate obine modelul de tip integrator (2.2.1):
C e u (t ) = i (t ) ,

u(t) [V]

n care i(t) este intrare, iar u(t) ieire i modelul de tip

Fig. 2.2.1. Condensator electric pentru care se

derivator (2.2.11):
utilizeaz o descriere de forma (2.2.14)

i (t ) = C e u (t ) ,
n care u(t) este intrare, iar i(t) ieire.
Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei
electrice utilizate de condensator. Modelul de tip integrator presupune c energia este primit de la o surs
ideal de curent, care impune i(t) prin condensator, iar u(t) rezult ntre terminalele condensatorului conform
(2.2.2). Modelul de tip derivator presupune c energia este primit de la o surs ideal de tensiune care
impune u(t) ntre terminalele condensatorului, rezultnd i(t).
12

Exemplul 2.2.2.
Utilizm condensatorul electric din exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de curent i(t), conform
circuitului din fig. 2.2.2. La momentul iniial, tensiunea pe condensator este u(0) 0.
n baza celor discutate n Exemplul 2.2.1, funcionarea condensatorului va fi descris de un model de
tip integrator, cu i(t) mrime de intrare iar, din relaia 2.2.2 va rezulta mrimea de ieire:
u (t ) =

i(t)

Ce

u(t)

1 t
i ( ) d +u (0) ,
C e 0

care definete rspunsul complet. Acesta poate fi privit prin

prisma suprapunerii efectelor descris de o egalitate de forma
(2.2.7):
u (t ) =u

(t ) +u (t )

f
l
,
Fig. 2.2.2. Reprezentarea grafic a
circuitului electric utilizat n
considernd c rspunsul forat:
Exemplul 2.2.2
1 t
u f (t ) =
i ( )d
C e 0

se obine dintr-un experiment cu acelai curent i(t) i condensatorul nencrcat iniial u (0) 0 , iar
rspunsul liber
ul (t ) = u (0)

se obine dintr-un experiment cu condensatorul ncrcat cu aceeai tensiune iniial u (0) 0 i curentul nul
i (t ) 0 pe ntreg intervalul de observaie.
n descrierea operaional, comportarea de regim forat este caracterizat prin funcia de transfer
G ( s) =

1
,
Ce s

care leag L { i (t )} = I ( s ) de L { u (t )} = U ( s ) prin relaia:

U ( s) =

1
I ( s) .
Ce s

Se constat imediat c funcia de transfer are semnificaia unei impedane complexe Z ( s ) =1 (C e s )

asociate condensatorului, fapt care este binecunoscut cititorului familiarizat cu elementele de teoria
circuitelor electrice.
Exemplul 2.2.3.

i(t)
1[
0

)
10

3
u(t)
10/Ce
0
5/Ce

[
15

)
(a)

10
15

(b)

Fig. 2.2.3. Comportarea de regim

forat a sistemului considerat n
exemplul 2.2.3
(a) mrimea de intrare i(t)
(b) mrimea de ieire u(t)

Ne plasm n contextul Exemplului 2.2.2 cu singura deosebire c iniial

condensatorul nu este ncrcat, u (0) = 0 . Avnd n vedere simplitatea
legturii dintre mrimea de intrare i(t) i mrimea de ieire u(t), existena
unei reprezentri grafice pentru i(t) permite construcia grafic a lui u(t)
ntr-o manier direct, care exploateaz semnificaia geometric de arie a
integratei.
Ilustrm procesul de construcie grafic a lui u(t) n fig. 2.2.3(b),
pornind de la graficul lui i(t) dat n fig. 2.2.3(a). Marcarea axelor n
graficele din fig. 2.2.3 este generic, fr a preciza exact unitile de
msur.
n intervalul de timp [0, 10), u(t) va fi o ramp cu panta 1/Ce, astfel
nct u(10) = 10/Ce. Pe intervalul de timp [10, 15), u(t) va fi o ramp cu
panta 3/Ce, astfel nct u(15) = 5/Ce. Pentru t 15 , i (t ) 0 i, n
consecin, u(t) = 5/Ce, condensatorul pstrnd tensiunea existent la
13

momentul anulrii curentului prin el. Se constat c punctelor de discontinuitate ale mrimii de intrare i(t),
le corespund puncte unghiulare n evoluia mrimii de ieire u(t).
Similar modului n care a fost trasat graficul rspunsului forat din fig. 2.2.3(b), se poate construi i
graficul rspunsului complet cu u (0) 0 , care, de fapt, revine la translarea pe vertical a graficului lui
u(t) cu valoarea constant u (0) 0 .
Exemplul 2.2.4.
Utilizm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1 conectat la o surs ideal de tensiune u(t), conform
circuitului din fig. 2.2.4. La momentul iniial, condensatorul nu este ncrcat.
Este evident faptul c pe orice interval de timp se efectueaz observarea, tensiunea pe condensator va
fi identic cu cea a sursei, adic u(t).
n cazul cnd u(t) este o funcie neted ( u (t ) C1 ) pentru intervalul
i(t)
de timp considerat, n baza celor discutate n Exemplul 2.2.1,
u(t)
funcionarea condensatorului va fi descris de un model de tip
Ce
derivator, cu u(t) mrime de intrare iar drept mrime de ieire rezultnd
curentul:
Fig. 2.2.4. Reprezentarea grafic a
circuitului electric utilizat n
Exemplul 2.2.4

i (t ) = C e u (t ) .

n descriere operaional, pentru u (0) = 0 , putem scrie:

I ( s ) = (C e s )U ( s ) ,

de unde rezult c funcia de transfer G ( s ) = C e s are semnificaia unei admitane operaionale, legnd
I ( s ) = L {i (t )} de U ( s ) = L {u (t )} .
Observm c modelul de tip derivator poate fi folosit i n cazul mai relaxat cnd u(t) este continu
i derivabil pe poriuni pe intervalul de timp afectat observaiei. De exemplu, dac sursa ideal de
tensiune ar furniza semnalul u(t), reprezentat grafic n fig. 2.2.3(b), atunci, pentru i(t) ca mrime de ieire,
ar rezulta evoluia trasat grafic n fig. 2.2.3(a), cu singura deosebire c nu vom putea preciza valori
numerice pentru i(t) n punctele t = 10 i t = 15 (adic, pentru
u(t)
momentele de timp corespunztoare punctelor unghiulare ale intrrii
)
u(t)). n aceast situaie, se poate folosi un procedeu de trasare grafic
[
1
a mrimii de ieire i(t), pornind de la graficul mrimii de intrare u(t),
)
[
t
care exploateaz semnificaia derivatei u (t ) ca pant a tangentei la
5 10 15
graficul lui u(t).
(a)
i(t)
n cazul cnd mrimea de intrare u(t) prezint discontinuiti de spea
ntia ca n fig. 2.2.5(a), modelul de tip derivator rmne valabil n
Ce(t5)
spaiul distribuiilor i va furniza mrimea de ieire i(t) din fig.
15
2.2.5(b) care conine dou impulsuri delta Dirac la t = 5 i respectiv
t = 15. Marcarea axelor n cele dou grafice din fig. 2.2.5 este
5
Ce(t15)
generic, fr a preciza exact unitile de msur.
Se constat c informaiile furnizate de model sunt n bun
(b)
concordan cu desfurarea unui experiment practic. Presupunnd c
Fig. 2.2.5. Comportarea circuitului de prin sursa ideal de tensiune am crea, ntre terminalele
tip derivator pentru circuitul electric condensatorului, tensiunea reprezentat grafic n fig. 2.2.5(a), dac
experimentul nu este distructiv se va constata un pi pozitiv de
din Exemplul 2.2.4
(a) mrimea de intrare u(t)
curent la t = 5 (corespunztor ncrcrii instantanee a
(b) mrimea de ieire i(t)
condensatorului) i un pi negativ de curent la t = 15
(corespunztor descrcrii instantanee a condensatorului), n rest, curentul prin condensator fiind nul
(deoarece tensiunile pe surs i condensator sunt identice). Este evident faptul c, n practic, neopernd
cu elemente ideale de circuit, vor exista unele rezistene parazite, care vor face ca cele dou piuri s
aib amplitudini finite (dar suficient de mari, nct, din punct de vedere practic, s poat afecta integritatea
componentelor).

14

n urma parcurgerii Exemplelor 2.2.1 2.2.4, cititorul ce posed bune cunotine de Fizic i
poate formula o problematic similar pentru sisteme neelectrice, cu o comportare perfect analog
condensatorului, ca, de exemplu:
pentru un resort elastic, cu una dintre extremiti mobile studierea legturii dintre viteza
extremitii mobile i fora elastic din resort.
pentru un rezervor cu seciune circular, cu alimentare la baza rezervorului studierea legturii
dintre debitul de alimentare i presiunea la baza rezervorului, n condiii de curgere laminar.
Exemplul 2.2.5.
Se consider un punct material de mas m [kg], care se deplaseaz liniar, fr frecare, conform fig.
2.2.6. Deplasarea se caracterizeaz prin viteza v(t) i fora F(t).
Modelul n exprimare acauzal (2.2.14) este de forma:
v(t) [m/s]
mv (t ) F (t ) = 0 ,
F(t) [N]
m [kg]
din care se poate obine modelul de tip integrator (2.2.1):
mv (t ) = F (t ) ,
Fig. 2.2.6. Punct material n micare
pentru care se utilizeaz o descriere de n care F(t) este intrare, iar v(t) ieire i modelul de tip derivator
(2.2.11):
forma (2.2.14)
F (t ) =mv (t ) ,

n care v(t) este intrare, iar F(t) ieire.

Exprimrile cauzale evideniate mai sus trebuie privite n corelare cu maniera de furnizare a energiei
mecanice utilizate n deplasare. Modelul de tip integrator presupune c energia este primit de la o surs
ideal de for, care impune fora F(t), iar v(t) rezult ca vitez de deplasare. Modelul de tip derivator
presupune c energia este primit de la o surs ideal de vitez, care impune viteza v(t), rezultnd fora F(t).
Pornind de la acest ultim exemplu de sorginte mecanic, similar la nivel conceptual Exemplului
2.2.1, cititorul poate relua, mutatis mutandis, aspectele detaliate n Exemplele 2.2.2, 2.2.3 i 2.2.4. De
asemenea, este invitat s transpun ntreaga problematic pentru studierea legturii dintre curentul electric ce
parcurge o bobin fr miez i tensiunea la bornele acesteia.

2.3. Modele liniare de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani

O serie de sisteme fizice ntlnite frecvent n practic prezint structuri simple, a cror funcionare
poate fi modelat prin ecuaii difereniale de ordinul I, liniare, cu coeficieni constani. Astfel de modele
permit analiza detaliat a dinamicii sistemului fizic att sub raport calitativ (specificitatea comportrii
nedepinznd de valori numerice concrete), ct si din punct de vedere cantitativ (descrierea evoluiei prin
informaii numerice ct mai precise, fcnd apel, eventual i la studii de simulare). Simplitatea structurilor i
implicit a modelelor constituie o premiz valoroas pentru crearea de conexiuni cu suportul intuitiv,
fenomenologic, ce poate fi dezvoltat cu uurin pe baza cunotinelor dobndite prin studierea diferitelor
capitole ale fizicii. Din aceste raiuni i, totodat, n perspectiva introducerii n viitor a unor modele mai
complexe (care generalizeaz problematica abordat n seciunea curent), intenionm s oferim o tratare
teoretic ct mai complet, nsoit de numeroase exemple (capabile s ilustreze aspectele comportamentale
cele mai relevante).
2.3.1. Tranziia cauzal intrare-ieire
Un model de acest tip este definit printr-o ecuaie diferenial de forma:
a1 y (t ) + a0 y (t ) = u (t ),

a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y 0 ,

(2.3.1)

unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (variabila sau semnalul) cauz (sau de intrare), iar y(t)
noteaz mrimea efect (sau de ieire). Pentru un semnal de intrare u(t) precizat i o condiie iniial y(t0) =
y0, semnalul de ieire este dat de soluia problemei Cauchy asociate ecuaiei difereniale (2.3.1):
15

a
a
0 ( t t 0 )
0 (t ) 1
t
y (t ) = e a1
y (t 0 ) + e a1
u ( ) d ,
t0
a1

t [t 0 , ) .

(2.3.2)

Semnificaia condiiei de pozitivitate impus coeficienilor a1, i a0 va fi discutat n seciunea 2.9.

care ncheie acest capitol, ntruct, pn la acel punct, cititorul va cpta o sum de cunotine ce i vor
permite o viziune de ansamblu. n cazuri practice, semnalul de intrare u(t) poate prezenta salturi de
amplitudine finit (adic, din punct de vedere matematic, discontinuiti de spea ntia). Atare salturi nu
sunt resimite n semnalul de ieire y(t), datorit ineriei manifestate de sistemul fizic, semnalul de ieire
pstrnd valoarea din momentul premergtor saltului. Aceast constatare de sorginte experimental
permite formularea urmtoarei ipoteze de continuitate asupra semnalului de ieire y(t) n situaia cnd u(t)
sufer un salt. Dac u(t) este definit cu o discontinuitate de spea ntia n t1 prin:

u1(t) , t0 t < t1,

u(t) =
u2 (t), t1 t,
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue pe intervalele considerate, atunci, y(t) este continu la stnga n t1,
adic putem scrie egalitatea:

y(t1) = l i my(t) .
t t1
t< t1

Astfel, condiia impus neomogenitii u(t) n teoria ecuaiilor difereniale poate fi relaxat, n sensul
c este suficient ca u(t) s fie continu pe poriuni, cu discontinuiti de spea ntia. Relaxarea considerat
d posibilitatea construirii unui model pentru t [t 0 , ) , n ciuda discontinuitii lui u(t), sub forma:
pentru t 0 t < t1 , modelul este: a1 y (t ) + a0 y (t ) = u1 (t ), y (t 0 ) = y 0 ,

pentru t1 t , modelul este:

a1 y (t ) + a0 y(t ) = u2 (t ), y(t1) = l i my(t ) .

t t1
t< t1

Cu alte cuvinte, n baza ipotezei de continuitate a semnalului y(t) n t1, condiia final de pe intervalul
[0, t1), exprimat prin

y(t1 ) = l i my(t)
t t1
t< t1

, devine condiie iniial pentru intervalul [t1, ).

Facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas posibilitatea ca u(t)
s prezinte discontinuiti de spea ntia n condiiile exprimrii de forma (2.3.1) (fr a mai furniza
explicaiile anterioare privitoare la transformarea condiiei finale n condiie iniial).
Din punct de vedere energetic, un model de forma (2.3.1) descrie n general, comportarea unui sistem
fizic alctuit dintr-un element care acumuleaz energie (cu o comportare de tip integrator - vezi seciunea
2.2 a acestui capitol) i un element care disip energie (cu o comportare de tip proporional vezi seciunea
2.1 a acestui capitol). Elementul integrator nu i poate modifica energia acumulat prin salt i astfel se
asigur condiia de continuitate presupus pentru y(t) n cele prezentate mai sus.
Exemplul 2.3.1.

16

Se consider un sistem mecanic alctuit dintr-un resort cu constanta de elasticitate ke, conectat n
paralel cu un amortizor cu frecare vscoas, avnd coeficientul , conform fig. 2.3.1
n punctul A se aplic o for F(t), care se modific n timp
dup
o lege precizat. Sub aciunea lui F(t), punctul A i modific
ke
poziia x(t) msurat n raport cu punctul fix O (ce corespunde
A
F(t)
situaiei cnd arcul nu este tensionat F (t ) 0 i resortul este
nedeformat). Sensul pozitiv al axei Ox este dat de alungirea

resortului (adic spre dreapta, corespunznd sgeii asociate lui

O x(t)
x
F(t)).
Construirea unui model cauzal avnd drept intrare fora F(t) i
Fig. 2.3.1. Sistemul mecanic utilizat n
drept ieire deplasarea x(t), se bazeaz pe exploatarea egalitii:
Exemplul 2.3.1
Fr (t ) + Fa (t ) = F (t ),

t [t 0 , ),

n care Fr (t ) = k e x(t ) este fora elastic corespunztoare deformrii resortului, iar Fa (t ) = v (t ) =x (t )

este fora elastic corespunztoare amortizorului. nlocuind aceste expresii, se obine ecuaia diferenial:
x (t ) + k e x (t ) = F (t ), x (t 0 ) = x0 ,

care este de forma (2.3.1), condiia iniial x0 avnd semnificaia poziiei punctului A n momentul t0
(considerat drept moment de nceput pentru modelarea evoluiei sistemului mecanic).
Utiliznd modelul construit i fcnd apel la exprimarea analitic (2.3.2) a soluiei ecuaiei
difereniale, intrm n posesia unei dependene a deplasrii punctului A n raport cu timpul de forma:
x(t ) = e

k
e (t t 0 )

x(t 0 ) +

k
e (t )

F ( )d ,

t [t 0 , ),

t0

care evideniaz rolul urmtoarelor elemente:

- parametrii fizici ai sistemului mecanic (constantele de material ke i )
- deplasarea iniiala a punctului A (x(t0))
- fora ce acioneaz asupra punctului A (F(t)).
2.3.2. Comportare de regim liber i de regim forat
Soluia (2.3.2) a ecuaiei difereniale (2.3.1) poate fi descompus sub forma:
y (t ) = yl (t ) + y f (t ),

t [t 0 , ) ,

(2.3.3)

unde prima component:

y l (t ) = e

a
0 (t t 0 )
a1

y (t 0 ), t [t 0 , )

(2.3.4)

definete comportarea de regim liber sau rspunsul liber al sistemului (determinat numai de condiia iniial
y(t0) = y0, considernd semnalul de intrare nul), iar cea de a doua component:
a
0 (t ) 1
y f (t ) = e a1
u ( ) d ,
t0
a1

t [t 0 , ) ,

(2.3.5)

definete comportarea de regim forat sau rspunsul forat al sistemului (determinat numai de semnalul de
intrare u(t), considernd condiia iniial nul).
Descompunerea (2.3.3) pune n eviden urmtoarele aspecte:
yl(t), exprimat prin (2.3.4), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma omogen (adic
u (t ) 0 ) cu condiia iniial y0, ceea ce conduce la modelul de regim liber:
a1 y l (t ) + a0 yl (t ) = 0,

a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y0 ;

(2.3.6)

yf (t), exprimat prin (2.3.5), poate fi privit ca soluia ecuaiei difereniale (2.3.1) n forma neomogen, cu
condiia iniial nul (adic y(t0) = 0), ceea ce conduce la modelul de regim forat:
a1 y f (t ) +a0 y f (t ) =u (t ), a1 >0, a0 >0, y (t 0 ) =0 .
(2.3.7)
17

Astfel, descompunerea (2.3.3), ne arat c modelul (2.3.1) considerat iniial, constituie un model
complet al comportrii sistemului fizic, iar y(t) din (2.3.2) reprezint rspunsul complet, care cuprinde
informaiile privitoare att la evoluia liber ct i la evoluia forat. Subliniem faptul c, din punct de
vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin msurare, nregistrare etc.) nu permite evidenierea separat
a celor dou componente yl(t) i respectiv yf(t) din descompunerea (2.3.3). Aceast descompunere are rolul
de a preciza la nivel conceptual, faptul c evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat structurii
sistemului (sintetizat n coeficienii a1, a0) asupra creia acioneaz, pe de o parte, condiia iniial (modelul
de regim liber (2.3.6)), iar, pe de alt parte semnalul de intrare (modelul de regim forat (2.3.7)). Trebuie
remarcat faptul c descompunerea (2.3.3) este posibil datorit liniaritii modelului. n cazul cnd ipoteza
de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient acuratee, se pot organiza trei tipuri de
experimente:
1. experimente corespunztoare modelului complet (2.3.1) pentru observarea y(t);
2. experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.3.6) pentru observarea yl(t);
3. experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.3.7) pentru observarea yf (t);
i ulterior, se poate verifica validitatea descompunerii (2.3.3).
Este evident faptul c, n practic, majoritatea situaiilor necesit studierea rspunsului complet, dar
exist i cazuri cnd obiectul studiului l poate constitui fie numai rspunsul liber, fie numai rspunsul forat.
Exemplul 2.3.2.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1. S presupunem c la momentul iniial t0 resortul
este deformat i x(t 0 ) 0 (drept urmare a unui experiment premergtor momentului t0) i c, ncepnd cu
momentul t0, asupra punctului A nu se mai aplic nici o for (adic F (t ) 0 pentru t [t 0 , ) ).
Condiiile de mai sus definesc comportarea de regim liber a sistemului mecanic, care poate fi modelat
printr-o ecuaie diferenial omogen de forma (2.3.6):
x l (t ) + k e xl (t ) = 0, xl (t 0 ) = x0 0.

Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.4):
k
e (t t 0 )

xl (t ) = e

x0 , t [t 0 , ),

i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A din x0 ctre 0.

S presupunem c la momentul iniial t0 resortul nu este deformat ( x(t 0 ) = 0 ) i c ncepnd cu
momentul t0 asupra punctului A se aplic o for F(t) care nu este identic nul pe intervalul t [t 0 , ) .
Condiiile formulate definesc comportarea de regim forat a sistemului mecanic, care poate fi modelat
printr-o ecuaie diferenial neomogen de forma (2.3.7):
x f (t ) + k e x f (t ) = F (t ),

x f (t ) 0.

Soluia problemei Chauchy ataate acestei ecuaii difereniale este de forma (2.3.5):
x f (t ) =

1 t

t 0 e

k e (t )

F ( ) d , t [t 0 , ),

i descrie dependena de timp a deplasrii punctului A, pornind din 0, sub influena forei F(t).
Ecuaia diferenial neomogen construit n Exemplul 2.3.1, mpreun cu condiia iniial x0
arbitrar furnizeaz un model complet al comportrii sistemului mecanic. Soluia problemei Chauchy x(t)
determinate n Exemplul 2.3.1 definete rspunsul complet al sistemului mecanic, lund n considerare att
influena deplasrii iniiale x(t0), ct i a forei F(t) pe intervalul t [t 0 , ) . n acest caz, dependena de
timp a deplasrii punctului A poate fi privit i prin prisma unei egaliti de forma (2.3.3):
x (t ) = xl (t ) + x f (t ),

t [t 0 , ),

care are semnificaia suprapunerii efectelor (rspunsurilor) corespunztoare regimului liber i regimului
forat.
18

2.3.3. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard

Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.3.7), care deriv din modelul complet (2.3.1),
pentru cazul particular al condiiei iniiale nule, adic y(t0) = 0. Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de
relaia (2.3.5).
Din punct de vedere practic prezint interes studierea efectelor datorate semnalelor de intrare de tip
treapt i sinusoidal (ca un caz particular al unui semnal armonic mai complex).
Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele ce urmeaz a fi
discutate, i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0 0.
2.3.3.1. Rspunsul forat la semnal treapt
Se consider semnalul de intrare
u (t ) = u = constant ,

t [0, ) ,

(2.3.8)

care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce la semnalul de ieire:

a0

t 1
1
y f (t ) =
u e a1
u , t [0, ) .
a0
a0

(2.3.9)

Introducnd notaia:
ys =

u
a0

(2.3.10)

se constat c, datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0 i a0 > 0, se obine comportarea
asimptotic

lim y f (t ) y s = 0 .

(2.3.11)

Egalitatea (2.3.11) arat c ieirea evolueaz spre valoarea ys definit prin (2.3.10), care poart
denumirea de valoarea de regim staionar a rspunsului forat i care depinde de:
structura sistemului prin intermediul a0
magnitudinea semnalului de intrare
Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind, ct de "repede" se realizeaz "apropierea" lui
yf (t) de valoarea de regim staionar ys, adic un criteriu pentru caracterizarea n timp a procesului de trecere
la limit (2.3.11). Un atare criteriu se obine considernd evoluia n timp a raportului:
s (t ) =

y f (t ) y s
y f (0) y s

y f (t ) y s
ys

a
0t
= e a1

(2.3.12)

care are semnificaia unei erori relative a ecartulului curent y f (t ) y s fa de ecartul iniial
y f (0) y s = y s . Eroarea relativ s(t), conform 2.3.12, depinde de:
structura sistemului, caracterizat prin a1 > 0, a0 > 0;
timpul curent t.
Pentru un sistem dat (deci a1 > 0, a0 > 0 precizate), se pot impune praguri corelate cu acurateea
observaiei pentru a evalua procentual cantitatea s(t) din (2.3.12), avnd n vedere faptul c s(t) este o
funcie strict decresctoare n raport cu t. De exemplu, pentru t lund valoarea:
t s = 3 a1 a 0
(2.3.13)
se obine s (t s ) = e 3 5 100 = 5% , iar pentru t lund valoarea:
t s = 4 a1 a 0

(2.3.14)

se obine s (t s ) = e 4 2 100 = 2% .
19

Cu alte cuvinte pentru t ts, cu ts dat de (2.3.13) (respectiv (2.3.14)), ecartul curent y f (t ) y s
ajunge la 5% (respectiv 2%) din valoarea ecartului iniial y f (0) y s = y s . Aadar raportndu-ne la un
prag de acuratee a observaiei de 5% (respectiv 2%) din ecartul iniial, se poate considera c sistemul ajunge
n regimul staionar dup un timp finit t s = 3( a1 a0 ) conform (2.3.13) (respectiv t s = 4( a1 a0 ) , conform
(2.3.14)).
n intervalul de timp [0, ts) se spune c sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul de ieire yf (t)
fiind suficient de ndeprtat de valoare ys ctre care tinde (ecartul curent y f (t ) y s este mare n
comparaie cu ecartul final y s ).
n conformitate cu expresiile (2.3.13), respectiv (2.3.14) care definesc durata regimului tranzitoriu
pentru o eroare de 5% (respectiv 2%), se constat c dinamica sistemului este caracterizat de raportul:
T = a1 a0 [ secunde ]

(2.3.15)

denumit constant de timp a sistemului. n consecin putem afirma c durata regimului tranzitoriu este cu
att mai mic cu ct constanta de timp a sistemului este mai mic, (indiferent de expresia (2.3.13) sau
(2.3.14) care este utilizat pentru estimarea lui ts).
n final, atragem atenia asupra unei alte modaliti de scriere a modelului (2.3.1) care uziteaz
notaia T din (2.3.15) i care este preferat n majoritatea textelor de sorginte tehnic:
Ty (t ) + y (t ) = Ku (t )

T > 0, K > 0,

y ( 0) = y 0 ,

(2.3.16)

n care constanta K poart denumirea de factor de amplificare i are valoarea:

K =1 a0 .

(2.3.17)

Aceast scriere evideniaz faptul c valoarea ieirii n regim staionar ys din (2.3.10) poate fi privit
ca provenind din "amplificarea" valorii constante a semnalului de intrare u . Subliniem faptul c termenul
de "amplificare" este utilizat n sens larg, de proporionalitate, K putnd lua orice valoare pozitiv (deci,
inclusiv subunitar). Cu aceste notaii, yf (t) din (2.3.9) poate fi rescris drept:
y f (t ) = K (1 e t T )u .

(2.3.18)

Exemplul 2.3.3.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor ke = 2 N/mm i
= 20 Ns/mm. Constanta de timp T are conform (2.3.15) valoarea
5

T =

4.5
4

deplasare [mm]

= 10 s

iar factorul de amplificare K rezult, n baza (2.3.17), ca fiind:

3.5
3

K =

2.5
2

1
= 0.5 mm/N .
ke

Pentru deplasare iniial nul x(0) = 0, asupra punctului A se

aplic o for constant F (t ) = F =10 N . Evoluia deplasrii
punctului A n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.9)

1.5
1
0.5
0

ke

10

20

30

40

50

x f (t ) = 5 1 e t 10 mm

timp [s]

Fig. 2.3.2. Evoluia n timp a deplasrii pentru avnd reprezentarea grafic din fig. 2.3.2, corespunztoare
regimul forat al sistemului considerat n
intervalului de timp [0, 50] secunde.
Exemplul 2.3.3
Pentru o eroare de 5%, durata regimului tranzitoriu este

(conform (2.3.13)) ts5% = 3T = 30 secunde iar pentru o eroare de 2%, durata regimului tranzitoriu este
(conform (2.3.14)) ts2% = 4T = 40 secunde ambele valori fiind confirmate de reprezentarea grafic din fig.
2.3.2. Totodat se constat c valoarea de regim staionar a deplasrii punctului A este
y s = KF =5mm

.
20

Determinarea expresiei analitice a deplasrii xf (t), permite i exprimarea vitezei punctului A n

funcie de timp:
v(t ) = 0,5 e t 10 mm/s ,
care are reprezentarea grafic din fig. 2.3.3, corespunztoare intervalului de timp [0,50] secunde.
Cu notaiile introduse n Exemplul 2.3.1 se gsete imediat exprimarea analitic a forei elastice
corespunztoare deformrii resortului
Fr (t ) = v(t ) = 10 e t 10 N

i respectiv a forei de frecare corespunztoare amortizorului

Fa (t ) = k e x(t ) = 10 1 e t 10 N ,

ambele fiind reprezentate grafic n fig. 2.3.4 pentru intervalul de timp [0,50] secunde. Graficul confirm
sugestiv urmtoarele detalii ale comportrii sistemului mecanic (detalii care sunt presupuse ca familiare
cititorului cu intuiie corect a fenomenelor fizice):
- iniial ntreaga for de 10N este utilizat pentru a nvinge frecarea din amortizor (resortul fiind
nedeformat i fora elastic fiind nul),
- n regim staionar, ntreaga for de 10N este utilizat pentru a menine constant alungirea resortului
(punctul A fiind n repaus i fora de frecare fiind nul)
- pe ntreaga durat a regimului tranzitoriu fora elastic este cresctoare n timp (resortul se alungete
de la 0 la 5 mm), iar fora de frecare scade (viteza scade de la 0.5 mm/s la 0).
0.5

10

0.45

0.4

8
f. elastica, f. frecare [N]

viteza [mm/s]

0.35
0.3
0.25
0.2
0.15
0.1

6
5
4
3
2

0.05
0

1
0

10

20

30

40

50

timp [s]

10

20

30

40

50

timp [s]

Fig. 2.3.3. Evoluia n timp a vitezei pentru

regimul forat al sistemului considerat n
Exemplul 2.3.3

Fig. 2.3.4. Evoluia n timp a forei elastice (linie

continu) i a forei de frecare (linie ntrerupt)
pentru regimul forat al sistemului considerat n
Exemplul 2.3.3

Exemplul 2.3.4.
Se consider sistemul mecanic din exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru ke i F ca n
Exemplul 2.3.3. Pentru coeficientul de frecare vscoas a
amortizorului se consider valoarea 1 = 10 Ns/mm.
Noua valoare 1 reprezint exact jumtate din valoarea
parametrului utilizat n Exemplul 2.3.3, fapt ce conduce
la njumtirea constantei de timp a sistemului, adic:

5
4.5
4

deplasare [mm]

3.5
3

10
T1 = 1 =
= 5s .
ke
2

2.5
2
1.5

Drept consecin, durata regimului tranzitoriu (evaluat

pentru o eroare de 5% sau 2%) se va reduce la jumtate din
durata determinat n Exemplul 2.3.3, constatare vizibil

1
0.5
0

10

20

30

40

50

timp [s]

Fig. 2.3.5. Evoluia n timp a deplasrii pentru

regimul forat al sistemului considerat n
Exemplul 2.3.4

21

imediat i din graficul x(t) al deplasrii punctului A, reprezentat n fig. 2.3.5 pentru intervalul de timp [0,50]
secunde.
Tot din fig. 2.3.5 se observ ca valoarea de regim staionar pentru deplasarea punctului A rmne
aceeai ca n cazul Exemplului 2.3.3 (adic 5mm). Aceasta se datoreaz nemodificrii valorii numerice
pentru fora constant F =10 N i pentru factorul de amplificare al sistemului K = 0.5mm/N.

Exemplul 2.3.5.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru parametrii ke i
ca n Exemplul 2.3.3.
Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea F1 = 10 N adic fora
egal i de sens contrar cu cea din exemplul 2.3.3) efectul va consta n comprimarea resortului, deplasarea
punctului A n regim staionar fiind de 5mm (adic egal cu cea din Exemplul 2.3.3, dar n sens contrar).
0

15

-0.5
-1

deplasare [mm]

deplasare [mm]

-1.5
-2
-2.5
-3
-3.5

10

-4
-4.5
-5

10

20

30

40

50

10

20

timp [s]

30

40

50

timp [s]

(a)
(b)
Fig. 2.3.6. Evoluia n timp a deplasrii pentru dou regimuri forate diferite ale sistemului din
Exemplul 2.3.5: (a) mrimea de intrare este F1 = 10 N ; (b) mrimea de intrare este F2 = 30 N

Dac pentru fora constant ce acioneaz din exterior se consider valoarea F2 = 30N (adic de
acelai sens dar de trei ori mai mare ca n Exemplul 2.3.3), atunci, n regim staionar, deplasarea punctului
A va fi de 15mm (adic n acelai sens i de trei ori mai mare ca cea din Exemplul 2.3.3).
n ambele cazuri, durata regimului tranzitoriu rmne aceeai ca n Exemplul 2.3.3, ntruct
constanta de timp a rmas aceeai (parametrii ke i nefiind modificai).
Toate aceste constatri sunt vizibile i pe graficul deplasrii x(t) reprezentat n
fig. 2.3.6.
2.3.3.2. Rspunsul forat la semnal sinusoidal
Se consider semnalul de intrare:
u (t ) = A sin t,

A > 0 , > 0 ,t [0, ) ,

(2.3.19)

care, conform (2.3.5) cu t0 = 0, va conduce (n urma calculelor pe care le lsm n seama cititorului drept
exerciiu) la semnalul de ieire:
y f (t ) = AM () sin ( t- () )

a
0t
+ AR ()e a1 .

(2.3.20)

Notaiile din (2.3.20) au semnificaia urmtoare:

M () =

1
a02 + a12 2

not ( 2.3.15 ) ,( 2.3.17 )

K
T 2 2 +1

(2.3.21)

22

 a not ( 2.3.15) ,( 2.3.17 )

( ) = arctg 1
=
arctg ( T ) ,
a0
R () =

not ( 2.3.15 ) , ( 2.3.17 )

a1
a02

+ a12 2

KT
T 2 2

+1

(2.3.22)
(2.3.23)

i pun n eviden dependena lui yf (t) de:

structura sistemului prin intermediul a1 > 0, a0 > 0 sau, echivalent T > 0, K > 0;
pulsaia a semnalului de intrare (2.3.19).
Introducnd notaia
y p (t ) = AM () sin ( t () )

(2.3.24)

se constat c datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0, a0 > 0, se obine comportarea
asimptotic:

lim y f (t ) y p (t ) = AR ( ) lim

a
0t
e a1

= 0.

(2.3.25)

Egalitatea (2.3.25) arat c ieirea evolueaz ctre un regim permanent caracterizat prin rspunsul n
regim permanent sinusoidal (2.3.24) care prezint urmtoarele particulariti:
este un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare;
are amplitudinea dependent de (funcie strict descresctoare), prin intermediul coeficientului M( )
(2.3.21);
este defazat n urma semnalului de intrare (2.3.19) cu un unghi dependent de (funcie strict
cresctoare), precizat de ( ) (2.3.22).
Sub raport experimental, intereseaz, intuitiv vorbind ct de "repede" se realizeaz "apropierea" lui
yf(t) de rspunsul de regim permanent sinusoidal yp(t). Din relaia (2.3.25) se constat c "modul de
apropiere" are o descretere exponenial de parametru 1/T = a0/a1. Deci structura sistemului, prin
intermediul constantei de timp T (2.3.15), d informaii privind durata regimului tranzitoriu necesar a fi
traversat, naintea instalrii regimului permanent.
Drept criteriu de evaluare a "modului de apropiere" se poate utiliza evoluia n timp a raportului:
p (t ) =

y f (t ) y p (t )
y f (0) y p (0)

a0
t
AR ( )e a1

AR ( )

a0
t not ( 2.3.15 ) t
a
1
=e
=
e T.

(2.3.26)

Raportul p(t) din (2.3.26) are semnificaia unei erori relative a ecartului curent y f (t ) y p (t )
fa de ecartul iniial y f (0) y p (0) =AR (). Cum p(t) este o funcie strict descresctoare n raport cu
t, putem face apel la estimri pentru durata regimului tranzitoriu care sunt perfect analoge estimrilor
(2.3.13), respectiv (2.3.14), din cazul rspunsului la semnal treapt. Astfel, pentru t lund valoarea:
a
t p = 3 1 = 3T
a0

(2.3.27)

se obine p(tp) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:

a
t p = 4 1 = 4T
a0

(2.3.28)

se obine p(tp) = e4 2%.

Cu alte cuvinte, din punctul de vedere al observaiei fizice se poate spune c regimul permanent se
instaleaz dup un timp finit tp dat de (2.3.27) (respectiv (2.3.28)), cu o precizie de 5% (respectiv 2%) din
ecartul iniial.
23

Exemplul 2.3.6.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 i aceleai valori numerice pentru parametrii ke i
ca n Exemplul 2.3.3. Pentru deplasarea iniial nul x(0) = 0, asupra punctului A se aplic o for care
variaz n timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii
F (t ) = 10 sin

10

tN

care este reprezentat grafic n fig. 2.3.7(a).

Evoluia deplasrii punctului A n funcie de timp este o expresie de forma (2.3.20)
x f (t ) =

sin t arctg +
e t 10
2
+1
+1 10
5
2

avnd reprezentarea grafic cu linie continu din fig. 2.3.7(b), corespunztoare intervalului de timp [0, 50]
secunde.
10

2.5

1.5
deplasarea [mm]

Forta [N]

4
2
0
-2
-4

1
0.5
0
-0.5

-6

-1

-8

-1.5

-10

10

20

30

40

50

-2

timp [s]

10

20

30

40

50

timp [s]

(a)
(b)
Fig. 2.3.7. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.6:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal
(linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu

Pe acelai grafic, cu linie ntrerupt, este plotat i componenta de regim permanent sinusoidal de
forma (2.3.24)
x p (t ) =

sin t arctg
10

+1
5
2

ctre care evolueaz rspunsul forat. Instalarea regimului permanent se realizeaz cu o eroare de 5%,
conform (2.3.27), n
tp

5%

= 3T = 3

= 30secunde
ke

i cu o eroare de 2%, conform (2.3.28), n

tp

2%

= 4T = 4

= 40secunde .
ke

Se constat c duratele regimului tranzitoriu (pentru eroare de 5% i respectiv 2%) sunt aceleai ca
i n cazul rspunsului forat la semnal treapt din Exemplul 2.3.3., deoarece valorile parametrilor ke i
fiind aceleai i constanta de timp este aceeai ca n Exemplul 2.3.3.
Comparnd semnalul de intrare F(t) cu componenta permanent a semnalului de ieire xp(t) (sau,
echivalent, cu xf (t), dup instalarea regimului permanent sinusoidal) se verific cu uurin satisfacerea
relaiilor (2.3.21) i (2.3.22).
24

Exemplul 2.3.7.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru parametrul ke
i aceeai expresie pentru F(t) ca n Exemplul 2.3.6. Pentru coeficientul de frecare vscoas a amortizorului
se consider
4
1 =10 NS/mm ,

adic exact jumtate din valoarea utilizat n Exemplul 2.3.6.

Drept consecin durata regimului tranzitoriu scade la jumtate,
fapt evideniat i de reprezentarea grafic din fig. 2.3.8 (cu linie
0
continu este reprezentat mrimea de ieire xf (t), iar cu linie
-1
ntrerupt este reprezentat componenta de regim permanent
-2
sinusoidal xp(t) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimului
-3
0
10
20
30
40
50
tranzitoriu). Pentru aceast reprezentare grafic se constat i
timp [s]
efectul njumtirii constantei de timp asupra elementelor ce
Fig. 2.3.8. Evoluia n timp a deplasrii caracterizeaz regimul permanent sinusoidal:
pentru regimul forat sinusoidal al
sistemului considerat n Exemplul 2.3.7 - raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup
instalarea regimului permanent i amplitudinea semnalului
de intrare F(t) este, conform (2.3.21) 0.5 ( / 4) 2 +1 mm/N, avnd o valoare mai mare dect n
Exemplul 2.3.6;
- defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul de intrare F(t)
este, conform (2.3.22), arctg (/ 2) 1rad 57 avnd o valoare mai mic dect n Exemplul 2.3.6.
deplasarea [mm]

2
1

Exemplul 2.3.8.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 cu aceeai valoare numeric pentru parametrii ke
i ca n Exemplul 2.3.6., ns, pentru fora ce acioneaz din exterior, se consider expresia:
F1 (t ) =10 sin

t N,
20

ceea ce nseamn o njumtire a valorii pulsaiei, n raport cu exemplul 2.3.6.

10

8
3
6
2
deplasarea [mm]

Forta [N]

4
2
0
-2
-4

1
0
-1

-6
-2
-8
-10

10

20

30
timp [s]

40

50

-3

10

20

30

40

50

timp [s]

(a)
(b)
Fig. 2.3.9. Comportarea n regim forat sinusoidal a sistemului considerat n Exemplul 2.3.8:
(a) evoluia n timp a forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca
ieire (linie continu) i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde
ieirea dup expirarea regimului tranzitoriu

n fig. 2.3.9(a) se reprezint grafic evoluia lui F1(t). n fig. 2.3.9(b), este plotat, cu linie continu,
evoluia punctului A n regim forat, iar cu linie ntrerupt, componenta de regim permanent.
Se constat c regimul tranzitoriu (evaluat pentru o eroare de 5% sau 2%) are aceeai durat ca n
Exemplul 2.3.6, ntruct constanta de timp este aceeai.
n schimb njumtirea valorii pulsaiei semnalului de intrare F(t) are urmtoarele efecte asupra
elementelor caracteristice regimului permanent sinusoidal:
25

raportul dintre amplitudinea semnalului de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i amplitudinea
2
1
m
/N
,
2 (/ 4) +
m
semnalului de intrare F(t) este, conform (2.3.21) 1
avnd o valoare mai mare

dect n Exemplul 2.3.6;

defazajul dintre semnalul de ieire xf (t) dup instalarea regimului permanent i semnalul de intrare F(t)
este, conform (2.3.22) arctg (/ 2) 1rad 57 avnd o valoare mai mic dect n Exemplul 2.3.6.

2.3.3.3. Comentarii asupra unor aspecte comportamentale ale sistemelor puse n eviden de
rspunsul forat
Din analiza efectuat n subparagrafele anterioare 2.3.3.1 i 2.3.3.2 se constat c dup traversarea
regimului tranzitoriu, n rspunsul de regim forat se regsesc caracteristice eseniale ale semnalului de
intrare, i anume:
semnal constant ys (2.3.10), n cazul intrrii treapt (2.3.8)
semnal sinusoidal yp(t) (2.3.24), n cazul intrrii sinusoidale (2.3.19), ambele posednd aceeai pulsaie
.
Din aceste motive se mai spune c n regim forat, dup expirarea regimului tranzitoriu, ieirea
"copie" forma semnalului de intrare. Aceast afirmaie nu vizeaz numai semnalele de intrare treapt sau
sinusoidale, ea pstrndu-i valabilitatea pentru o clas mai larg de semnale de intrare. De asemenea, mai
precizm c afirmaia de mai sus este probat i de modele liniare descrise prin ecuaii difereniale de ordin
superior.
Durata regimului tranzitoriu este dependent de structura sistemului conform (2.3.13), (2.3.14) sau
(2.3.27), (2.3.28) i constituie o msur a ineriei pe care o manifest sistemul la prsirea condiiei iniiale
nule y(0) = 0.
ncheiem comentariile din acest paragraf, subliniind faptul c termenul de "regim permanent"
acoper semantic i cazul regimului staionar, n sensul unui echivalent ca exprimare de tipul "regim
permanent constant" (spre deosebire, de exemplu, de "regim permanent sinusoidal"). Mai mult, din punct de
vedere al formalizrii matematice, se constat c att yf (t) dat de (2.3.9) (pentru intrare treapt), ct i yf (t)
dat de (2.3.20) (pentru intrare sinusoidal) pot fi scrise sub forma:
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,

(2.3.29)

cu urmtoarea semnificaie a notaiilor:

yp(t) noteaz componenta permanent a rspunsului forat yf (t), avnd expresia concret
yp(t) = ys = constant (2.3.10) i respectiv yp(t) din (2.3.24);
yt(t) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat (cu semnificaia evident, conform (2.3.29), c
y t (t ) = y f (t ) y p (t ) reprezint ecartul curent) avnd proprietatea
lim yt (t ) = 0 ,

(2.3.30)

care asigur comportarea asimptotic a regimului forat, indiferent de tipul semnalului de intrare (treapt sau
sinusoidal).
Inspectnd modul n care s-a abordat anterior problema duratei regimului tranzitoriu, se observ c
dependena acestei durate de constanta de timp T (2.3.15) (adic de structura sistemului) se datoreaz
modului exponenial n care "se stinge" componenta tranzitorie yt (t). Astfel se justific n mod unitar valorile
obinute pentru ts i tp ca estimri ale timpului necesar instalrii regimului permanent, indiferent de tipul
semnalului de intrare.
Aceste estimri sunt legate de evoluia n timp a unei erori relative, exprimabil unitar prin:
(t ) =

y f (t ) y p (t )
y f (0) y p (0)

y t (t )
y t (0)

a
0 t not ( 2.3.15 ) t
=
e T

= e a1

(2.3.31)

din care se poate obine att s(t) (2.3.12), ct i p(t) (2.3.26).

26

2.3.4. Dinamica de regim liber

Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.3.6), care deriv din modelul complet (2.3.1)
pentru cazul particular al mrimii de intrare identic nule, adic u(t) 0.
Pentru simplificarea scrierii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele ce urmeaz a fi
discutate i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0.
Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (2.3.4) cu t0 = 0, conducnd la
y l (t )

a
not ( 2.3.15) t
0t
a
= e 1 y (0)
=
e T

y (0).

(2.3.32)

Relaia (2.3.32) pune imediat n eviden comportarea asimptotic:

lim y l (t ) = 0,

(2.3.33)

pentru orice y(0) R. Se spune c y = 0 reprezint un punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul
considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice condiie iniial y(0) 0 se apropie asimptotic
de punctul de echilibru. Subliniem faptul c aceast comportare este valabil numai pentru restricia a1 > 0,
a0 > 0 impus coeficienilor ecuaiei difereniale (2.3.1), constatare ce rezult imediat din exprimarea lui yl(t)
din (2.3.32). (Pentru detalii referitoare la stabilitate, se va parcurge seciunea 2.9 din capitolul curent).
Drept criteriu pentru a evalua "modul de apropiere" a lui yl (t) de 0 se poate utiliza raportul
l (t ) =

yl (t )
y l ( 0)

a
0 t not ( 2.3.15) t
= e a1
=
e T

(2.3.34)

care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent y l (t ) fa de ecartul iniial y (0) = yl (0) .
Cum l (t) este o funcie descresctoare de t, putem utiliza praguri de eroare perfect analoge
estimrilor (2.3.13), respectiv (2.3.14). Astfel pentru t lund valoarea:
t l = 3 a1 a0 = 3T ,

(2.3.35)

se obine l (tl) = e3 5%, iar pentru t lund valoarea:

t l = 4 a1 a 0 = 4T ,

(2.3.36)

se obine l (tl) = e 2%.

Cu alte cuvinte, din punct de vedere al observaiei fizice se poate spune c rspunsul liber "se stinge"
dup un timp finit tl dat de (2.3.35) (respectiv (2.3.36)), cu o precizie de 5% (respectiv 2%) din modulul
condiiei iniiale.
4

Exemplul 2.3.9.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1 n care parametrii au valorile ke = 2 N/mm i
= 20 Ns/mm. Dac punctul A posed o deplasare iniial x(0) = 2 mm, revenirea lui la valoarea 0, n
absena oricrei fore externe, este descris, conform (2.3.32), de formula:
xl (t ) = 2e t T mm .

Pentru o eroare relativ de 5%, regimul liber poate fi considerat ncheiat , conform (2.3.35), dup
t l 5% = 3T = 30 secunde .
Pentru o eroare relativ de 2%, regimul liber poate fi considerat ncheiat, conform (2.3.36), dup
t l 2% = 4T = 40 secunde .
Dac se consider pentru constanta elastic a resortului o valoare dubl, atunci, conform (2.3.15),
constanta de timp T se va njumti, iar durata regimului liber (evaluata pentru o eroare relativ de 5% sau
2%) se va reduce la jumtate.
n fig. 2.3.10 este reprezentat rspunsul liber al sistemului mecanic pentru cele dou situaii discutate
mai sus.
27

1.8

1.8

1.6

1.6

1.4

1.4
deplasare [mm]

deplasare [mm]

1.2
1
0.8

1.2
1
0.8

0.6

0.6

0.4

0.4

0.2

0.2

10

20

30

40

50

10

20

timp [s]

30

40

50

timp [s]

(a)
(b)
Fig. 2.3.10. Evoluia n timp a deplasrii pentru regimul liber al sistemului considerat n Exemplul
2.3.9, cu dou valori diferite pentru constanta de elasticitate: (a) ke =2; (b) ke =1.

2.3.5. Rspunsul complet pentru semnale de intrare standard

Vom considera ca i n paragraful 2.3.3. situaia semnalelor de intrare treapt i sinusoidale. De
asemenea vom apela la simplificarea scrierii rezultat din alegerea momentului iniial t0 = 0. Ca mod de
tratare ns, vom face uz de punctul de vedere unificator dezvoltat la finele subparagrafului 2.3.3.3, i anume
de exprimarea rspunsului forat sub forma (2.3.29). Cu aceasta, n baza relaiei (2.3.3), putem scrie pentru
rspunsul complet expresia:
y (t ) = yl (t ) + yt (t ) + y p (t ) ,

(2.3.37)

indiferent de tipul semnalului de intrare. Constatm imediat c suma de semnale yl (t) + yt (t) posed
proprietatea:
lim ( yl (t ) + yt (t ) ) = 0 ,

(2.3.38)

care asigur comportarea de tip asimptotic a rspunsului complet:

lim y (t ) y p (t ) = 0 .

(2.3.39)

Mai mult, din analiza efectuat n paragrafele anterioare, se constat c anularea sau "stingerea"
sumei de semnale yl (t) + yt (t) are loc ntr-o manier exponenial caracterizat prin eroarea relativ:
(t ) =

y (t ) y p (t )
y (0) y p (0)

y l (t ) + y t (t )
yl (0) + yt (0)

a
0 t not ( 2.3.15 ) t
= e a1
=
e T

(2.3.40)

Cu alte cuvinte, se poate afirma i n cazul rspunsului complet, c, din punct de vedere practic,
regimul permanent se instaleaz dup un interval finit de timp, dependent de structura sistemului, prin
intermediul constantei de timp T (2.3.15), astfel:
dup 3T, dac se consider o eroare de 5% din ecartul iniial yl (0) + yt (0) ;
dup 4T, dac se consider o eroare de 2% din ecartul iniial yl (0) + yt (0) .
n scopul evitrii oricrei confuzii, precizm c ecarturile ce intervin n (2.3.40) se expliciteaz diferit
n cazul semnalelor treapt i sinusoidale, dup cum urmeaz:
pentru semnal treapt
yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) e a 0 t a1 y s ,

(2.3.41)

yl (t ) + yt (t ) = yl (t ) + e a 0 t a1 AR () ,

(2.3.42)

cu ys definit n (2.3.10);
pentru semnal sinusoidal
cu R( ) definit n (2.3.23).
28

Exemplu 2.3.10.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile parametrilor valorile ke = 2 N/mm
i = 20 Ns/mm. Poziia iniial a punctului A este x(0) = 2 mm. Asupra sistemului mecanic se aplic o
for extern F(t) de forma

1 0N; t [0, 5 0) s,
1 0N; t [5 0, 1 0 0) s,

0 ; t [1 0 0, 1 1 0) s ,
F (t ) =
2 0N; t [1 0 0, 1 3 0) s,
1 5N; t [1 3 0, 1 4 5) s,

0 ; t [1 4 5, ) s .
n fig. 2.3.11 (a) este plotat evoluia n timp a forei F(t) (pentru intervalul de timp [0, 200] s), iar n
fig. 2.3.11(b) se d reprezentarea grafic a modului n care se modific poziia punctului A (adic rspunsul
complet al sistemului pentru semnalul de intrare F(t) considerat).
Considerm c, pn n acest punct, cititorul a acumulat suficient experien pentru a interpreta
singur detaliile evoluiei deplasrii x(t). De asemenea, cititorul este invitat ca, pentru aprofundare s schieze
grafic evoluia n timp a vitezei v(t) a punctului A, pornind de la reprezentarea lui x(t) din fig. 2.3.11(b).
20

10
8

15

6
deplasare [mm]

forta [N]

10
5
0

4
2
0
-2

-5
-4
-10
-15

-6
0

50

100
timp [s]

150

200

-8

50

100
timp [s]

150

200

(a)
(b)
Fig. 2.3.11. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.10. (a) evoluia n timp a
forei aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultat ca ieire (linie continu) i
componenta de regim staionar (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea regimurilor
libere i a regimurilor tranzitorii cauzate de fiecare schimbare a valorii constante din funcia scar
prezentat la intrare.

2.3.6. Tratarea operaional cu ajutorul transformrii Laplace

2.3.6.1. Rspunsul complet n tratarea operaional
Rezolvarea ecuaiei (2.3.1) poate fi abordat i prin intermediul calculului operaional, cu ajutorul
transformatei Laplace (pentru detalii, vezi Anexa I). Considernd momentul iniial t0 = 0 i aplicnd
transformarea Laplace ecuaiei (2.3.1) cu notaiile Y ( s ) = L { y (t )} , U ( s ) = L {u (t )} obinem:
a1 ( sY ( s ) y (0) ) + a0Y ( s ) = U ( s ).

(2.3.43)

Ecuaia de mai sus este de tip algebric i permite exprimarea algebric a lui Y(s) n funcie de y(0) i
U(s) sub forma:
Y ( s) =

a1
1
y ( 0) +
U (s) ,
a1s + a 0
a1s + a 0

(2.3.44-a)

sau, echivalent, n baza notaiilor (2.3.15), (2.3.17):

29

Y (s) =

T
K
y (0) +
U ( s ).
Ts +1
Ts +1

(2.3.44-b)

Se observ cu uurin faptul c prima component din exprimrile echivalente (2.3.44-a), (2.3.44-b)
are drept original rspunsul liber (2.3.4) cu t0 = 0, adic
Yl ( s) =

a1
y (0) = L e a 0 t a1 y (0) ,
a1s + a0

(2.3.45-a)

sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):

Yl ( s) =

T
y (0) = L e t T y (0) .
Ts + 1

(2.3.45-b)

n mod similar, observm c a doua component din exprimrile echivalente (2.3.44-a), (2.3.44-b)
are drept original rspunsul forat (2.3.5) cu t0 = 0, adic:
Y f (s) =

1
1
U ( s ) = L 0 e a 0 (t ) a1
u ( )d ,
a1s + a0
a1

(2.3.46-a)

sau, n notaiile (2.3.15), (2.3.17):

Y f (s) =

t (t ) T
K
U ( s) = L
Ku ( )d
0 e
.
Ts +1

(2.3.46-b)

n baza acestor constatri, putem conchide c descompunerea (2.3.3) pus n eviden pentru soluia
y(t) a ecuaiei difereniale (2.3.1) se pstreaz i n exprimarea operaional cu ajutorul transformatei
Laplace, adic:
Y ( s ) =Yl ( s ) +Y f ( s ).

(2.3.47)

Abordarea operaional este echivalent cu tratarea n domeniul timp i, din punct de vedere al
aplicaiilor tehnico-inginereti, prezint urmtoarele dou avantaje care motiveaz utilizarea ei frecvent:
(i) Scrierea (2.3.44) este foarte sugestiv pentru a pune n eviden modul cum rspunsul complet depinde
de:
- structura sistemului, descris prin funciile raionale:
a1
T
=
,
a1s + a0 Ts +1

(2.3.48)

1
K
=
;
a1s + a0 Ts + 1

(2.3.49)

- condiia iniial y(0);

- semnalul (mrimea de intrare) U(s).
(ii)
n cazul unei mrimi de intrare a crei dependen de timp este descris analitic printr-o funcie u(t)
mai complicat, calculul lui y(t) este foarte comod folosind tabelele de transformate Laplace, conform
algoritmului:
L

( 2.3.44 )

L -1

u (t )
U ( s )
Y ( s )
y (t )

Exemplul 2.3.11.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., avnd valorile parametrilor ke = 2 N/mm i
= 20 Ns/mm. Pentru deplasare iniial x(0) = 2 mm, asupra punctului A se aplic o for ce variaz n
timp ntr-o manier sinusoidal, conform legii
F (t ) =10 sin( 10 )t N ,

care este reprezentat grafic n fig. 2.3.12(a).

Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale (vezi Exemplul 2.3.1).
30

20 x (t ) + 2 x (t ) = F (t ),

x (0) = 2,

i utiliznd L {10 sin( 10 )t} = s 2 +( 10 ) 2 , obinem:

20 sX ( s ) 20 x (0) + 2 X ( s ) =

,
s 2 + ( 10 ) 2

care conduce la:

X (s) = 2

20
1

+
.
20 s +2 20 s +2 s 2 +( 10 ) 2

Aceast ultim expresie poate fi scris astfel nct s pun n eviden numai funcii imagine
disponibile n orice tabel de transformate Laplace:
X ( s) = 2

1
s+

1
10

2 +1 s + 1

10

10

s 2 + ( 10 ) 2
2
+1
5

2 +1

2 +1

s
s 2 + ( 10 ) 2

Prin utilizarea transformrii Laplace inverse, se obine

x(t ) = 2e t 10 +

+1

e t 10 +

t cos( arctg ) cos

t sin( arctg ) ,
sin
10

2 + 1 10
5

sau, echivalent:
5
5
t

x(t ) = 2e t 10 +
e t 10 +
sin arctg ,
2
2
10

+1
+1

n care primul termen este componenta de regim liber, al doilea termen este componenta de regim tranzitoriu
i al treilea termen este componenta de regim permanent (a se compara cu Exemplul 3.2.6)
3

2.5

1.5
deplasare [mm]

10

forta [N]

2
0
-2
-4

1
0.5
0
-0.5

-6

-1

-8

-1.5

-10

10

20

30
timp [s]

40

50

-2

10

20

30

40

50

timp [s]

(a)
(b)
Fig. 2.3.12. Rspunsul complet al sistemului considerat n Exemplul 2.3.11: (a) evoluia n timp a
forei sinusoidale aplicate la intrare; (b) evoluia n timp a deplasrii rezultate ca ieire (linie continu)
i componenta de regim permanent sinusoidal (linie ntrerupt) ctre care tinde ieirea dup expirarea
regimului liber i a regimului tranzitoriu.

Dependena de timp a deplasrii punctului A, x(t), este reprezentat grafic n fig. 2.3.12(b),
corespunztor intervalului de timp [0,50] secunde. Pe acelai grafic, cu linie ntrerupt este plotat i
componenta de regim permanent sinusoidal (al treilea termen).
2.3.6.2. Rspunsul forat n tratarea operaional. Modelul de tip funcie de transfer
n studierea sistemelor fizico-tehnice, ipoteza condiiilor iniiale nule este frecvent satisfcut n
practic, deoarece evoluia sistemelor pornete de regul din repaos. Astfel, considernd momentul iniial
t0 = 0, dinamica de regim forat este modelat n exprimare operaional prin (2.3.46), care arat c
Y f ( s ) = L { y f (t )} este legat de U ( s ) = L {u (t )} prin intermediul funciei raionale din (2.3.49). Notnd
funcia raional din (2.3.49) drept G(s), adic:
31

G (s) =

1
K
=
,
a1s + a 0 Ts + 1

(2.3.50)

constatm c G(s) joac rolul unui model de regim forat al sistemului, echivalent cu ecuaia diferenial
(2.3.7), denumit funcie de transfer. Denumirea se justific prin aceea ca funcia G(s) permite descrierea
transferului cauzal intrare-ieire sub forma:
Y f ( s ) =G ( s ) U ( s ) .

(2.3.51)

Exemplul 2.3.12.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, avnd valorile numerice ale parametrilor ke i
ca n Exemplul 2.3.11. Pentru deplasare iniial x f (0) =0 , aplicnd transformarea Laplace ecuaiei
difereniale:
20 x f (t ) +2 x f (t ) = F (t ),

x f ( 0) = 0 ,

rezult scrierea:

L x f (t ) =

unde:
G(s) =

1
L { F (t )} ,
20 s + 2

L x f (t )
1
=
L { F (t )} 20 s + 2

este funcia de transfer asociat sistemului mecanic.

Comparnd cu X(s) din Exemplul 2.3.11 pentru aceeai for F(t), se constat c vom obine:
X f (s) = L

{x f (t )} = 20 s1+ 2

s + ( 10 ) 2

care nu mai conine termenul corespunztor componentei libere. Aplicnd transformarea Laplace invers,
rezult
x f (t ) =

2 +1

e t 10 +

sin t arctg ,
2
10

+1
5

care (cum era de ateptat) coincide cu expresia determinat n Exemplul 2.3.6.

2.4. Modele liniare de tip reprezentare intrare-stare-ieire

Reprezentrile liniare intrare stare ieire ofer un cadru teoretic general pentru construirea
modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcionarea proceselor. Dup cum reiese i din
denumire, o descriere matematic de acest gen opereaz cu trei tipuri de variabile, i anume: de intrare, de
stare i de ieire.
Modelele astfel obinute permit analiza detaliat a dinamicii proceselor, ca rezultat (efect) att al
condiiilor iniiale, ct i al semnalelor de intrare. Sub aciunea anumitor clase de semnale (uor realizabile
din punct de vedere tehnic), procesele fizice evideniaz instalarea regimurilor permanente, cnd variabilele
de stare i de ieire reproduc trsturile fundamentale ale variabilei de intrare. Manifestrile ineriale,
inerente operrii sistemului fizic, fac ca instalarea regimului permanent s nu se produc instantaneu, ci dup
un anumit interval de timp dependent, ca durat, de valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz elementele
componente ale sistemului. Problematica abordat n aceast seciune generalizeaz elementele analizei
efectuate in seciunea precedent asupra modelelor de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I cu
coeficieni constani. Utilizarea unui numr relativ mare de exemple urmrete dezvoltarea suportului
intuitiv menit s faciliteze asimilarea aspectelor teoretice.
32

2.4.1. Tranziia cauzal intrare-stare-ieire

2.4.1.2. Modele intrarestareieire de ordinul n
n cazul sistemelor fizice care conin n elemente acumulatoare de energie, conectate n cauzalitate
integral, modelul (2.4.1), (2.4.2) se generalizeaz sub forma urmtoarei scrieri vectorial matriceale:
ecuaia de stare (sau ecuaia strii)
x (t ) = Ax (t ) + bu (t );

x ( 0) = x 0 ;

(2.4.3)

ecuaia de ieire (sau ecuaia ieirii):

y (t ) = c T x(t ) + du (t ) .

(2.4.4)

n modelul intrare stare ieire (2.4.3), (2.4.4), semnificaia notaiilor este urmtoarea:
- Funcia vectorial
x(t ) : R + R n
(2.4.5)
colecteaz cele n variabile de stare i poart denumirea de vector de stare, sau vectorul variabilelor de stare.
- Vectorul coloan
x
x(0) = 10 R n
(2.4.6)
xn0
colecteaz valorile iniiale ale variabilelor de stare i poart denumirea de vector al condiiilor iniiale.
- Matricea A este ptrat, de ordinul n, adic:
a11 ... a1n
A = ... ... ... R nn .
a n1 ... a nn

Vectorul b este coloan de dimensiune n, adic:

b1
b = R n 1 .
bn

(2.4.7)

(2.4.8)

Vectorul cT este linie de dimensiune n, adic:

cT = [ c1 c n ] R1 n .

(2.4.9)

Constanta d R poate fi nul, caz n care termenul du (t ) va disprea complet din ecuaia ieirii (2.4.4).
Funciile u(t), y(t):R+R au semnificaia semnalelor de intrare, respectiv ieire.
Pentru variabila de intrare u(t) se impune condiia (fireasc pentru practic) de a fi continu pe
poriuni, cu discontinuiti de spea ntia. Aceast condiie reprezint o relaxare a condiiei ca u(t) s fie
continu pe R+, care (conform teoriei matematice a sistemelor de ecuaii difereniale) asigur existena i
unicitatea soluiei pe R+ pentru sistemul de ecuaii difereniale (2.4.3). Relaxarea opereaz n baza
continuitii (de natur fizic) a semnalelor x(t), astfel c, n fiecare punct de discontinuitate t* a lui u(t),
condiia final (la stnga) x(t* - 0 ) poate fi privit drept o nou condiie iniial x(t*) = x(t* - 0) pentru
urmtorul interval de continuitate a variabilei de intrare u(t).
-

Exemplul 2.4.1.
Se consider un circuit electric alctuit dintr-un rezistor (cu rezisten Re), o bobin (cu inductana L)
i un condensator ( cu capacitatea Ce) conectate n serie,
iL(t)
Re
L
conform fig. 2.4.1, cu o surs de tensiune e(t) (care se modific
n timp, dup o lege precizat). Tensiunea e(t) furnizat de
uR(t)
uL(t) Ce
e(t)
uC(t) surs constituie mrimea de intrare.

Fig. 2.4.1. Circuitul electric utilizat n

exemplul 2.4.1.

33

Alegem drept variabile de stare tensiunea pe condensator uc(t) i curentul prin bobin iL(t), cu scopul
de a exploata exprimarea de tip integral a legilor ce descriu funcionarea condensatorului i a bobinei ca
acumulatori de energie:
Ce

duc
= iC (t ),
dt

u C (0) = uC 0 ,

di
L L = u L (t ),
dt

i L (0) = i L0 ,

unde iC(t) i uL(t) sunt curentul prin condensator i, respectiv, tensiunea pe bobin.
Din faptul c elementele circuitului sunt conectate n serie, rezult c prin toate elementele circul
acelai curent, adic:
iC (t ) = i R (t ) = i L (t ) ,

iar tensiunea pe bobin poate fi exprimat (conform legii lui Kirchoff) sub forma:
u L (t ) = e(t ) u R (t ) u C (t ) = e(t ) Re i L (t ) u C (t ) .

nlocuind aceste expresii n membrul drept al modelelor de tip integrator de mai sus, se obine
sistemul de dou ecuaii difereniale liniare, neomogene:
du C
1
=
i L (t );
dt
Ce

R
di L
1
1
= u C (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt
L
L
L

Astfel intrm n posesia ecuaiei vectorial-matriceale de stare, scrierea general (2.4.3)

particularizndu-se sub forma:

duC
dt
di =
L
dt

0
0

Ce uC (t ) + 1 e(t );

1 Re i L (t ) L
L
L

uC (0)
i ( 0) =
L

uC 0
i .
L0

n funcie de obiectivul urmrit prin construcia modelului, rolul mrimii de ieire poate fi ndeplinit
de oricare din semnalele (variabilele) ce apar n descrierea funcionrii circuitului, mai puin e(t) (care se
presupune a fi cunoscut prin nsi natura problemei). Astfel, ecuaia ieirii avnd forma general (2.4.2) se
particularizeaz conform urmtoarelor cazuri:
(i)
Dac tensiunea pe condensator este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine:
u (t )
u C (t ) = [1 0] C ,
i L (t )
(ii)

artnd c semnalul de ieire coincide cu prima variabil de stare aleas.

Dac curentul prin bobin (sau, echivalent, curentul furnizat de sursa circuitului serie din fig. 2.4.1)
este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine:
u (t )
i L (t ) = [ 0 1] C ,
i L (t )

(iii)

artnd c semnalul de ieire coincide cu a doua variabil de stare.

Dac tensiunea pe rezisten este considerat drept mrime de ieire, atunci ecuaia (2.4.4) devine:
u (t )
u R (t ) = [ 0 R e ] C ,
i L (t )
ntruct avem exprimarea u R (t ) = Re i L (t ) .
34

(iv)

Dac tensiunea pe bobin este considerat drept mrime de ieire, atunci (2.4.4.) devine:
u (t )
u L (t ) = [ 1 Re ] C + e(t ) ,
i L (t )

ntruct, din funcionarea circuitului, avem exprimarea u L (t ) = e(t ) u R (t ) uC (t ) .

2.4.2. Rspuns complet, rspuns liber i rspuns forat
Exprimarea analitic a mrimii de ieire y(t) se realizeaz pornind de la soluia sistemului de ecuaii
difereniale (2.4.3) care constituie ecuaia intrare stare a modelului, i anume:
t

x(t ) = e At x(0) + e A (t ) bu ( ) d .
0

(2.4.10)

Recomandm ca exprimarea (2.4.10) s fie privit drept o generalizare fireasc a soluiei ecuaiei
difereniale de ordin I, cu coeficieni constani, generalizare care face apel la exponeniala matricial.
Afirmaiile ce urmeaz vor pune n eviden utilitatea nelegerii unei atare generalizri.
n baza relaiei (2.4.10), vectorul de stare x(t) poate fi scris sub forma:
unde

x(t ) = x l (t ) + x f (t ) ,

(2.4.11)

x l (t ) = e At x( 0 )

(2.4.12)

definete componenta liber (de regim liber) a strii, iar

t

x f (t ) = e A (t ) bu ( ) d
0

(2.4.13)

definete componenta forat (de regim forat) a strii.

Componenta de regim liber xl(t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma omogen cu condiii
iniiale nenule, adic:
x l (t ) = Ax l (t ),

x l ( 0) = x 0 .

(2.4.14)

Componenta de regim forat xf (t) constituie soluia ecuaiei (2.4.3) n forma neomogen, cu condiii
iniiale nule, adic:
f (t ) = Ax f (t ) + bu (t ),
x

x f (0 ) = 0 .

(2.4.15)

Astfel, descompunerea (2.4.11) ne arat c modelul (2.4.3) constituie un model complet al

comportrii sistemului, iar x(t) din (2.4.10) reprezint rspunsul complet pe stare, care cuprinde informaiile
privitoare att la evoluia liber a strii, ct i la evoluia forat a strii.
Lund acum n considerare i ecuaia ieirii (2.4.4) se constat c descompunerea (2.4.11) atrage
dup sine posibilitatea descompunerii semnalului de ieire y(t) sub forma:
unde

y (t ) = y l (t ) + y f (t ) ,

(2.4.16)

y l (t ) = cT x l (t ) = cT e At x( 0 )

(2.4.17)

definete componenta liber (de regim liber) a ieirii, iar:

y f (t ) = cT x f (t ) + du (t ) = cT

0 e A (t ) bu ( )d + du (t )

(2.4.18)

definete componenta forat (de regim forat) a ieirii.

Subliniem faptul c din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin msurare,
nregistrare etc) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i yf(t) din descompunerea
(2.4.16). Aceast descompunere are rolul de a preciza la nivel conceptual, faptul c evoluia n timp a
semnalului de ieire y(t) este datorat structurii sistemului (sintetizat n matricea A i vectorii b, cT i
constanta d) asupra creia acioneaz, pe de o parte, condiia iniial, iar pe de alt parte semnalul de intrare.
Totodat trebuie remarcat c descompunerea pe stare (2.4.11) i pe ieire (2.4.16) este posibil datorit
liniaritii modelului.
35

n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat practic cu suficient acuratee, se pot
organiza trei tipuri de experimente:
1) Experimente corespunztoare modelului complet (2.4.3), (2.4.4).
2) Experimente corespunztoare modelului de regim liber (2.4.14), (2.4.4).
3) Experimente corespunztoare modelului de regim forat (2.4.15), (2.4.4).
Not: Ca i n cazul modelelor de tip ecuaie diferenial de ordinul I, ne vom limita discuia la
modelele (2.4.3), (2.4.4) n care introducem anumite restricii asupra coeficienilor. Restriciile se refer la
coeficienii matricei A care se consider c iau valori de aa manier nct toate cele n autovalori i, i=1,
,n ale lui A s aib parte real negativ, adic:
Re i < 0 i = 1,..., n .
(2.4.19)
Aceste restricii permit delimitarea unei clase largi de sisteme fizice (de altfel, cele mai frecvent ntlnite n
practic), care evideniaz o comportare asimptotic stabil. Dup cum s-a precizat deja n seciunea
precedent 2.3., detalii privind aceast comportare sunt furnizate n ultima seciune a capitolului curent, 2.9.
Exemplul 2.4.2.
Se consider circuitul electric din Exemplul 2.4.1., cu mrimea de ieire definit conform cazului
(iv), adic tensiunea pe bobin.
Autovalorile matricei

0
Ce
A=

1 Re
L
L
ndeplinesc condiia (2.4.19) indiferent de valorile parametrilor Re, L, Ce, deoarece polinomul caracteristic
ataat:
R 1

( s) = s 2 + e s +
L LC e

evideniaz, prin coeficienii si, suma rdcinilor negativ (-Re/L) i produsul rdcinilor pozitiv (1/LCe). n
construcia matricei eAt vom distinge ns dou situaii diferite:
(i)
Dac ( Re L ) 2 4 LC e , atunci autovalorile vor fi reale i negative;
(ii)
Dac ( Re L ) 2 < 4 LC e , atunci autovalorile vor fi complex conjugate, cu partea real
negativ.
Ilustrm calculul matricei eAt (care permite determinarea analitic a vectorului de stare x(t), conform
(2.4.10)) pentru cte un set de valori numerice asociate parametrilor Re, L, Ce n situaiile (i) i, respectiv (ii).
(i)
Considerm Re = 1250 , L = 0.025 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:
0
A=
40

10 7

5 10 4

ale crei autovalori sunt 1 = 10 4 , 2 = 4 10 4 . Utiliznd formula Lagrange-Sylvester (Rotenberg,

1974):
e At =

1
1
e 1t adj( sI A )
+
e 2 t adj( sI A )
1 2
2 1
s =
s =
1

n care se ia:
s + 5 10 4
adj ( sI A ) =
40

10 7
,
s

vom obine:

36

e At =

4 4 10 4
4 10 4
1
107
107
e 10 t

e 4 10 t
=

4
4
4
3 104
40 10 3 10
40 4 10

1 10 4 t 4 10 4 t
4e
e

3
4 e 10 4 t + e 4 10 4 t
3 103

(ii)

4
103 10 4 t
e
e 4 10 t
3
4
4
1
e 10 t + 4e 4 10 t
3

) (

) .

Considerm Re = 800 , L = 0.02 H, Ce = 10-7F, pentru care avem matricea:

0
A=
50

,
4 10 4
10 7

ale crei autovalori sunt 1 = (2 + j )10 4 , 2 = ( 2 j ) 10 4 . Se poate utiliza formula Lagrange-Sylvester

ca mai sus la (i), sau apelm la urmtoarea proprietate a matricei eAt:

e At = L -1 ( sI A ) 1

},

a crei demonstraie poate fi gsit n (Rotenberg, 1974).

Astfel avem:

e At = L 1
2
4
7

s + 4 10 s + 50 10

s + 2 10 4
10 4

+2
4 2
8
( s + 2 10 4 ) 2 + 108
1 ( s + 2 10 ) + 10
= L
10 4

5 10 3

( s + 2 10 4 ) 2 + 108

e 210 4 t cos10 4 t + 2 sin10 4 t

=
4
5 10 3 e 210 t sin10 4 t

s + 4 10 4 s 10 7

=
s
50

( s + 2 10 4 ) 2 + 108

4
4

s + 2 10
10

2
4 2
8
4 2
8
( s + 2 10 ) + 10
( s + 2 10 ) + 10
10

10 4

.
210 4 t
4
4
e
cos10 t 2 sin10 t
4
10 3 e 210 t sin10 4 t

2.4.3. Dinamica de regim liber

Dinamica de regim liber corespunde modelului (2.4.14), (2.4.4) care deriv din modelul complet
(2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al mrimii de intrare nule, adic u(t) 0. Relaia (2.4.12) care
constituie expresia lui xl(t) mpreun cu condiia (2.4.19) pune imediat n eviden comportarea de tip
asimptotic:
lim x l (t ) = lim e At x(0) = 0

(2.4.20)

pentru orice x(0)Rn. Se spune c originea spaiului Rn, x = 0, reprezint un punct de echilibru asimptotic
stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice stare iniial x(0) se
apropie asimptotic de punctul de echilibru.
Comportarea asimptotic a strii evideniate prin relaia (2.4.20) se reflect la nivelul semnalului de
ieire prin intermediul egalitii (2.4.4), (sau, prelucrat (2.4.17)), adic avem:
lim yl (t ) = lim cT e At x(0) = 0 .

(2.4.21)

n problemele practice ne intereseaz (intuitiv vorbind) ct de repede se realizeaz apropierea lui

xl(t) de punctul de echilibru x = 0. Rspunsul la o atare ntrebare se poate formula innd cont de maniera n
care evolueaz ctre 0 funciile dependente de timp ce compun matricea eAt. Presupunnd c matricea A
posed r n autovalori distincte notate j , j =i,...., r de multiplicitate n j , j =i,...., r , cu
n1 + ... + nr = n , exponeniala matriceal eAt poate fi scris sub forma:
37

e At =

M j (t )e j t ,

(2.4.22)

j =1

unde Mj(t) sunt matrice de polinoame n variabila t, avnd expresia:

n 2

n 1

t j
t j
M j (t ) = M1j +.... +M nj 1
+M nj
, M nj 0,
j
j ( n 1)!
j
( n j 2)!
j

j =1,..., r.

(2.4.23)

Din examinarea relaiei (2.4.22) rezult, n termeni calitativi c apropierea lui xl(t) de x = 0 (sau
stingerea regimului liber) are loc cu att mai repede, cu ct valorile proprii ale matricei A sunt situate mai
la stnga n semiplanul complex negativ.
Din punct de vedere practic, se poate afirma c exist un moment finit de timp, notat tl, de la care mai
departe componentele vectorului de stare n regim liber xl(t) sunt neglijabile ca magnitudine. Drept
consecin, pentru valori ale timpului mai mari ca tl ieirea n regim liber yl(t) poate fi privit ca anulndu-se,
n raport cu precizia observaiei. Acest fapt se poate formaliza matematic prin afirmaia
t l >0 : t , t t l
yl (t ) l yl (0) ,
(2.4.24)
unde

este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%). Cu ct valorile
j =1,..., r ), cu att tl va fi mai mic. (Subliniem faptul c n
cazul unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul I, se poate vorbi, prin particularizare, de o singur
autovaloare = 1 T unde T noteaz constanta de timp. n cazul sistemelor de ordin superior, estimarea
cantitativ a valorii tl n funcie de valorile j , j =i,...., r este o operaie mult mai dificil, care se abordeaz
de la caz la caz, pe situaii concrete. Din acest motiv analiza noastr anterioar s-a limitat la constatri de factur
calitativ).
Tot din punct de vedere practic, legat de evoluia n regim liber a lui xl(t), respectiv yl(t), mai prezint
interes faptul c anularea componentei libere pe stare i/sau ieire se poate realiza n dou moduri:
(i)
oscilant cu oscilaii amortizate
(ii)
aperiodic (fr oscilaii)
n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei n sistemul fizic a cel puin dou
elemente care acumuleaz energia n forme complementare (cinetic potenial, electric magnetic). O
atare structur fizic permite transferul de energie ntre elementele respective, n condiiile cnd elementele
rezistive din sistem manifest o disipare redus. Din contr, n condiiile cnd elementele rezistive manifest
o disipare puternic, evoluia liber se realizeaz aperiodic, indiferent de modul de acumulare a energiei de
ctre elementele sistemului.
La nivel calitativ, autovalorile matricei A pot da unele indicaii privind natura rspunsului liber pe
stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident negative) rspunsul liber pe stare i ieire va fi aperiodic.
Dac exist valorile proprii complex conjugate, atunci unele componente (nu neaprat toate) ale
vectorului de stare xl(t) i eventual (nu neaprat) ieirea yl(t) vor prezenta o comportare oscilant
amortizat. Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile imaginare, Im k ale valorilor proprii k
complex conjugate. Aceste constatri sunt consecine directe ale exprimrilor (2.4.12) i (2.4.17) pentru
xl(t) i respectiv yl(t) care fac uz de exponeniala matricial (2.4.22).
Re

j , j =1,..., r sunt mai mari ( Re j < 0,

Exemplul 2.4.3.
Analizm rspunsul liber al sistemului din exemplul 2.4.1., n care mrimea pe ieire este tensiunea
pe bobin, conform cazului (iv). Mrimea de intrare este nul, e(t) = 0, adic sursa este nlocuit printr-un
scurtcircuit. Printr-un procedeu oarecare (de exemplu un experiment derulat anterior), pentru condensator
este creat condiia iniial uC(0) = 2V, iar pentru bobin este creat condiia iniial i L (0) =1 mA .

38

0.5
0

-0.5
1
0

0.2

0.4

curent bobina [A]

0.6

0.8

timp [s]

-3

x 10

1
-3

x 10

0.5

tensiune bobina [V]

tensiune condensator [V]

-1
-1.5
-2
-2.5

-3

-0.5

-3.5

-1

0.2

0.4

0.6

0.8

timp [s]

-4

0.2

0.4

0.6
timp [s]

-3

x 10

0.8

1
-3

x 10

(a)
(b)
Fig. 2.4.2. Dinamica de regim liber a sistemului considerat n Exemplul 2.4.3:
(a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra
inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.

Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000 , L = 0.025H, Ce = 10-7H, atunci matricea A are
autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul liber este aperiodic, conform reprezentrilor
grafice din fig. 2.4.2 (a, b), n care sunt trasate att evoluia semnalului de stare (a), ct i evoluia
semnalului de ieire (b). Se observ faptul c regimul liber se stinge ntr-un interval de timp mai mic de
10-3s, care este de 3-4 ori mai mare dect inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa
imaginar, adic 1/| 2|. n acest caz | 2| este mult mai mic dect | 1|, motiv pentru care se poate
considera c numai | 2| impune durata de stingere a regimului liber. n limbajul specific automaticii se
spune c 2 este dominat n raport cu 1. Pentru aprofundarea aspectelor fizice, ale funcionrii
sistemului, cititorul este invitat s constate (cu ajutorul acestor reprezentri grafice) legtura dintre evoluia
curentului iL(t) i a tensiunii uL(t) corespunztoare bobinei.
2.4.4. Dinamica de regim forat pentru semnale de intrare standard
2.4.4.1. Semnale de intrare standard
Dinamica de regim forat corespunde modelului (2.4.15), (2.4.4) care deriv din modelul complet
(2.4.3), (2.4.4) pentru cazul particular al condiiilor iniiale nule x(0) 0. Evoluia strii xf (t) i a ieirii yf (t)
este dat de relaia (2.4.13) i respectiv (2.4.18). Din punct de vedere practic, prezint deosebit interes
studierea comportrii datorate unor semnale de intrare uor realizabile tehnic, denumite semnale standard.
Astfel de semnale sunt frecvent utilizate drept semnale de test pentru a investiga diverse aspecte
experimentale puse n eviden de dinamica proceselor fizice.
Din clasa semnalelor standard considerm dou categorii, i anume:
Semnale polinomiale de forma:
t m 1
u (t ) =
(t ),
( m 1)!

1 t 0

m 1 , (t ) =
,

0 t < 0

(2.4.25)

care includ semnalul treapt (pentru m = 1), semnalul ramp (pentru m = 2) etc.
Semnale sinusoidale de forma:

u (t ) = sin t (t ) ,

1 t 0
(t) =
0 t < 0

(2.4.26)

39

Datorit liniaritii comportrii sistemului, din clasa semnalelor standardizate vor fi considerate ca
fcnd parte i semnalele rezultate din (2.4.25) i (2.4.26) prin multiplicri cu constante nenule.
2.4.4.2. Tratarea operaional a transferului intrare-stare-ieire
Pentru o tratare unitar a problematicii rspunsului forat, vom face apel la metoda operaional.
Aplicnd transformarea Laplace ecuaiei intrare stare (2.4.15), se obine:
X f ( s ) =( sI A ) 1 bU ( s ) =Q( s )U ( s ) ,

(2.4.27)

unde X f ( s ) = L {x f (t )}, U ( s ) = L {u (t )} , iar

Q1 ( s )
Q( s ) = = ( sI A) 1 b
Qn ( s )

(2.4.28)

noteaz o funcie vectorial ale crei componente Qi(s), i = 1,, n sunt funcii raionale strict proprii (gradul
numrtorului este strict mai mic dect gradul numitorului) avnd drept numitor polinomul caracteristic al
matricei A:
( s ) = det( sI A ) .

(2.4.29)

Vom face presupunerea (care, n general, este susinut de practic) c numrtorii funciilor Qi(s), i
= 1,, n sunt funcii neidentic nule.
Prin aplicarea transformrii Laplace ecuaiei ieirii (2.4.4) i ulterior, fcnd uz de relaia (2.4.27), se
obine:
Y f ( s ) =c T X f ( s ) +dU ( s ) =c T ( sI A ) 1 bU ( s ) +dU ( s ) =G ( s )U ( s ) ,

(2.4.30)

unde Y f ( s ) = L { y f (t )} , iar
G ( s ) =cT ( sI A ) 1 b +d

(2.4.31)

noteaz o funcie scalar, raional, strict proprie pentru d = 0 i proprie (gradul numrtorului este egal cu
gradul numitorului) pentru d 0, avnd drept numitor polinomul caracteristic (s), dat de (2.4.29).
Funcia G(s) definit prin (2.4.31) poart denumirea de funcie de transfer, ntruct descrie prin
metoda operaional, transferul n regim forat de la imaginea semnalului de intrare U(s), la imaginea
semnalului de ieire Yf (s), conform ultimei egaliti din (2.4.30).
Exemplul 2.4.5.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin,
conform cazului (iv).Pornind de la modelul intrare-stare-ieire, calculm modelul de tip funcie de transfer
cu ajutorul relaiei (2.4.31). Astfel obinem:

Ce
G ( s ) = [ 1 Re ]

1 s + Re
L
L

0
1 +1 =
L

Re 1
s + L C 0
1
e 1 +1 =
=
[ 1 Re ]
2
1
s + ( Re L ) s + (1 LCe )

s L
L

40

1
[ 1 R e ] LC e
=
s
s 2 + ( R e L ) s + (1 LC e )

L
=

( R e L ) s (1 LC e )

s 2 + ( R e L ) s + (1 LC e )

+1=

+1=

s2
s 2 + ( R e L ) s + (1 LC e )

Aceasta nseamn c ntre transformatele Laplace ale semnalului de intrare E ( s ) = L { e(t )} i,

respectiv, a semnalului de ieire U L ( s ) = L { u L (t )} exist urmtoarea legtur exprimat n scriere
operaional
U L (s) = G (s) E (s) =

s2

s 2 + ( Re L ) s + (1 LC e )

E (s) .

Cititorului familiarizat cu tratarea operaional a circuitelor electrice i sugerm s probeze

validitatea rezultatului de mai sus, prin urmtorul calcul:
U L ( s) = Z L ( s) I ( s) = Z L ( s)

E ( s) Z L ( s)
=
E ( s) ,
Z ( s)
Z ( s)

unde ZL(s) i Z(s) noteaz impedanele operaionale ale bobinei i, respectiv, a ntregului circuit. Cu alte
cuvinte, funcia de transfer din acest exemplu are semnificaia unui factor de divizare complex
G(s) = ZL(s)/Z(s).
2.4.4.3. Rspunsul forat la semnale de intrare polinomiale
Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat pe stare. Semnalele polinomiale (2.4.25) au
transformata Laplace ( a se vedea Anexa I) de forma:
U ( s) =

1
sm

, m 1 ,

(2.4.32)

de unde rezult, n baza egalitii (2.4.27), c fiecare element al vectorului X f ( s ) = [ X

are forma :
X f i (s) =

Qi ( s )
sm

, i =1..., n ,

f 1 ( s ) X fn

(s) '

(2.4.33)

unde semnul simbolizeaz operaia de transpunere.

ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex stng, pentru
fiecare element al lui Xf (s) putem scrie
( m 1)

Q ' ( 0) 1
Q
( 0) 1 ~
X f i ( s ) = Qi (0)
+ i

+. i
+ Qi ( s ),
m
m

1
1!
( m 1)! s
s
s
1

i =1,..., n , (2.4.34)

unde Qi ( s ) noteaz o funcie raional strict proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale, adic
aplicnd transformarea Laplace invers n (2.4.34), se observ imediat c:
Qi( m1) (0)
Qi ' (0) t m2
t m1
x fi (t ) = Qi (0)
+

+...
+ xt i (t ), i =1,..., n ,(2.4.35)
( m 1)!
( m 2)!
( m 1)!
1!
~
unde xti (t ) = L 1 Qi ( s ) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n, care

posed proprietatea:

lim xti (t ) = 0, i = 1,..., n .

t

(2.4.36)
41

Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n eviden
comportarea de tip asimptotic:

lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x (t ) =[x (t ) x (t )] ' , x (t ) =[x (t ) x (t ) ] ' . (2.4.37)

f
f1
fn
p
p1
pn

unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.

Conform (2.4.35), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:
m

Qi( k 1) (0)

k =1

(k 1)!

x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) =

t m k
(t ),
(m k )!

i = 1,..., n ,

(2.4.38)

notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n. Se constat c

funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t), fiind polinoame de grad cel
mult m-1 n variabil temporal t.
n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund procedura de
descompunere n fracii de mai sus direct pentru Yf (s) din (2.4.30), obinem, pentru variabila de ieire,
scrierea:
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,

(2.4.39)

unde yp(t) i yt(t) noteaz componenta permanent i respectiv componenta tranzitorie a rspunsului forat
yf (t). n mod similar cu cele discutate pentru stare avem:
lim y t (t ) = 0

(2.4.40)

lim ( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,

(2.4.41)

i, drept consecin direct:

unde
m
G ( k 1) (0) t m k
y p (t ) =
(t )
(
k

1
)!
(
m

k
)!
k =1

(2.4.42)

conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t).

Observaie: n cazul unui semnal de intrare u(t) treapt (m = 1 n relaia (2.4.25)) componentele
permanente ale strii xpi(t), i = 1,,n i componenta permanent a ieirii yp(t) sunt funcii constante, cu
urmtoarele valori:
x pi (t ) = Qi (0),

i =1,... n ,

y p (t ) = G (0) .

(2.4.43)
(2.4.44)

Din acest motiv se mai utilizeaz denumirea de valori staionare, sau valori de regim staionar. Regimul
staionar trebuie privit drept un caz particular de regim permanent, corespunznd situaiei (frecvent ntlnite n
practic) cnd semnalul de intrare este constant n timp (adic un polinom de gradul 0). Se constat, c n regim
staionar G(0) joac rolul unei amplificri (n sensul larg de proporionalitate) de la valoarea constant a
intrrii, la valoarea constant a ieirii. De aceea valoarea G(0) este frecvent referit drept factor de
amplificare al sistemului.
Relaiile (2.4.43), (2.4.44) pot fi privite i drept consecine imediate ale Teoremei valorii finale (vezi
anexa dedicat transformrii Laplace). Astfel, deducerea lui (2.4.43) se pate face direct din (2.4.27), n form
vectorial:
x p = lim x f (t ) = lim sX f ( s ) = lim sQ( s )
t

s 0

s 0

1
= Q(0) = ( sI A ) 1 b
= A 1b ,
s
s =0

(2.4.43)

unde A-1 exist ntotdeauna, deoarece autovalorile lui A au fost presupuse ca avnd prile reale strict
negative. Aceast ultim exprimare ne arat c valorile de regim staionar ale vectorului de stare sunt soluii
ale sistemului algebric Ax + b 1 = 0 care definete membrul drept al ecuaiei strii (2.4.3) pentru
(t ) = 0 , confirmnd
u (t ) = (t ) . Drept urmare, vom avea i nulitatea membrului stng a lui (2.4.3), adic x
faptul c n regim staionar variabilele de stare rmn constante.
42

Similar se procedeaz i pentru (2.4.44), ajungnd la exprimarea:

1
y P = lim y f (t ) = lim sY f ( s ) = lim sG ( s ) = G (0) = cT A 1b + d .
s
t
s 0
s 0

(2.4.44)

Exemplul 2.4.6.
Considerm sistemul din exemplul 2.4.1., n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin,
conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este o treapt de amplitudine [V],adic
e(t) = (t), iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i bobin. Cum autovalorile matricei A au
prile reale strict negative indiferent de valorile parametrilor Re, L, Ce (vezi i Exemplul 2.4.2),rezult c
sistemul va evolua ctre un regim staionar. Valorile de regim staionar pentru variabilele de stare pot fi
determinate cu ajutorul relaiei (2.4.43), innd cont c amplitudinea treptei aplicate la intrare este , astfel:
1

0
Ce
x p = A 1b =

1 Re
L
L
Analog, aplicm (2.4.44) cu observaia c
obinem:

0
1

1 = = .
L
0
0
amplitudinea semnalului treapt de intrare este

1
y p = cT A 1b + d = [ 1 Re ] +1 = 0 .
0

Cititorul este invitat s reflecteze asupra sensului fizic al valorilor de regim staionar calculate mai sus i s
justifice faptul c aceste valori nu depind de parametrii Re, L, Ce ai sistemului.
Din punct de vedere practic ne intereseaz o cunoatere mai detaliat a regimului tranzitoriu sub
raportul duratei finite de timp i a prezenei oscilaiilor amortizate. (Observm c aceast problematic reia
chestiuni de tipul celor deja abordate n contextul rspunsului liber, motiv pentru care este de ateptat s
putem formula concluzii asemntoare).
Viteza de stingere a componentelor tranzitorii xti(t), i = 1,,n i yt(t) este dat de descreterea
exponenialelor care intr n expresiile acestor funcii, adic de modul de amplasare n semiplanul complex
stng a zerourilor lui (s) (care constituie numitorul pentru toate imaginile Laplace luate n discuie).
Echivalent, constatm c durata regimului tranzitoriu va depinde de valorile proprii i, i = 1,,n ale matricei
A, n sensul calitativ, cu ct valorile proprii sunt situate mai la stnga, cu att regimul permanent se va
instala mai repede. Magnitudinea valorilor proprii reprezint aadar o msur a ineriei sistemului.
Matematic putem formaliza aceast constatare prin afirmaia:
t f >0 :
t , t t f y t (t ) f y t (0) ,
(2.4.45)
sau, echivalent

t f >0 :
t , t t f y f (t ) y p (t ) f y f (0) y p (0) ,
(2.4.46)
unde f este o valoare subunitar mic, exprimat uzual n procente (frecvent 5% sau 2%). (Atragem atenia
asupra nelegerii modului n care se generalizeaz problematica cunoscut de la studierea regimului forat a
unui sistem modelat printr-o ecuaie diferenial de ordinul I. Totodat subliniem dificultatea obinerii unei
estimri cantitative a valorii tf i faptul c astfel de estimri nu se formuleaz pe cazul general, ci pe cazuri
concrete).
Prezena, respectiv absena oscilaiilor amortizate pe durata regimului tranzitoriu se justific, din
punct de vedere fizic, ca i n cazul regimului liber. Sub raport calitativ, valorile proprii ale matricei A pot
da unele indicaii privind natura rspunsului forat pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident, negative), rspunsul forat pe stare i pe ieire nu va
prezenta oscilaii amortizate.
43

Dac exist valori proprii complex conjugate atunci unele componente (nu neaprat toate) ale vectorului
de stare xf (t) i eventual (nu neaprat) ieirea yf (t) vor prezenta o comportare oscilant amortizat.
Frecvena acestor oscilaii este dictat de prile imaginare, Im k, ale valorilor proprii k complex
conjugate.
Exemplul 2.4.7.

1.5
1.5

1
0.5
0

0.2

0.4

curent bobina [A]

0.8

timp [s]

-3

0.6

x 10

1
-3

x 10

0.5

tensiune bobina [V]

tensiune condensator [V]

Studiem rspunsul forat la semnalul de intrare treapt pentru sistemul din Exemplul 2.4.1., n care
mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Amplitudinea treptei de intrare este 2,
adic sursa de tensiune furnizeaz e(t) = 2V, t [0, ) , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator i
bobin.
Dac valorile parametrilor sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7F, atunci matricea A are
autovalorile reale 1 -74641, 2 -5359. Rspunsul forat este aperiodic, conform reprezentrilor grafice
din fig. 2.4.4.(a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare (a), ct i evoluia semnalului de
ieire (b). Se observ c durata regimului tranzitoriu este mai mic de 10-3s, ceea ce nseamn un interval de
timp de 3-4 ori mai mare dect inversul modulului autovalorii celei mai apropiate de axa imaginar, adic 1/|
2|. Valorile de regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de ieire pot fi calculate i
analitic, conform Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale funcionrii sistemului,
cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia tensiunii pe rezisten uR(t)
i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).

0.5

0.2

0.4

0.6
timp [s]

0.8

1
-3

x 10

-0.5
0

0.2

0.4

0.6
timp [s]

0.8

1
x 10

-3

(a)
(b)
Fig. 2.4.4. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.7. la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.

Exemplul 2.4.8.
Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.7, cu singura deosebire c pentru rezisten vom considera o
valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Matricea A are autovalorile complex-conjugate
1,2 4000 j19596. Rspunsul forat este oscilant amortizat, conform reprezentrilor grafice din fig. 2.4.5
(a, b), n care sunt trasate att evoluiile variabilelor de stare (a), ct i evoluia semnalului de ieire (b).

44

1.5

2
1

1
0

4
curent bobina [A]

0
x 10

0.2

0.4

0.6

0.8

timp [s]

-3

tensiune bobina [V]

tensiune condensator [V]

1
x 10

-3

0.5
0

-0.5

-1

-2

0.2

0.4

0.6
timp [s]

0.8

-1.5

1
x 10

0.2

0.4

0.6

0.8

timp [s]

-3

1
-3

x 10

(a)
(b)
Fig. 2.4.5. Rspunsul sistemului considerat n Exemplul 2.4.8 la un semnal de intrare treapt cu
amplitudine 2V: (a) evoluia variabilelor de stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua
variabil - fereastra inferioar); (b) evoluia variabilei de ieire.

Se observ faptul c perioada oscilaiilor este de aproximativ 3.10-4s, n deplin concordan cu

valoarea 2 /(Im 1,2). De asemenea, se observ ca durata regimului tranzitoriu este de aproximativ 10 -3s,
ceea ce nseamn un interval de timp de 3-4 ori mai mare dect inversul modulului prii reale a
autovalorilor, adic 1/|(Re 1,2)|. Valorile de regim staionar la care ajung variabilele de stare i semnalul de
ieire pot fi calculate i analitic, conform Exemplului 2.4.6. Pentru aprofundarea aspectelor fizice ale
funcionrii sistemului, cititorul este invitat ca, utiliznd aceste reprezentri grafice, s schieze evoluia
tensiunii pe rezisten uR(t) i s constate conexiunea cu evoluia semnalelor uC(t) i uL(t).
2.4.4.4. Rspunsul forat la semnale de intrare sinusoidale
Ne vom ocupa, mai nti, de rspunsul forat al strii sistemului. Semnalele sinusoidale (2.4.26) au
transformata Laplace de forma (a se vedea Anexa I):
U ( s) =

s2 +2

(2.4.47)

de unde rezult, n baza egalitii (2.4.27), c fiecare element al vectorului

forma:

X f ( s ) = X f 1 ( s ) X fn ( s )

X fi ( s ) = Qi ( s )
, i = 1,..., n .
s 2 +2

are

(2.4.48)

ntruct toate rdcinile polinomului (s) sunt situate strict n semiplanul complex stng, pentru
fiecare element al lui xf (s) putem scrie:

s
~
X f i ( s ) = Re[ Qi ( j)]
+ Im[ Qi ( j)]
+ Qi ( s ), i =1,..., n ,
2
2
2
2
s +
s +

(2.4.49)

unde Qi ( j) = Qi ( s ) s = j cu Qi (s ) rezultnd din (2.4.28), iar Qi ( s ) noteaz o funcie raional strict

proprie, cu numitorul (s). Trecnd la originale adic aplicnd transformarea Laplace invers n (2.4.49), se
observ c:
x fi (t ) = Qi ( j) sin ( t + arg Qi ( j) ) + xti (t ), i = 1,..., n ,

(2.4.50)

{~ }

unde xti (t ) = L 1 Qi ( s) noteaz componenta tranzitorie a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n, care

posed proprietatea:

lim xti (t ) = 0 , i = 1,..., n .

t

(2.4.51)

Cu alte cuvinte, pentru rspunsul forat al strii, n exprimare vectorial, se pune n eviden
comportarea de tip asimptotic:

lim x f (t ) x p (t ) = 0 , x (t ) = [x (t ) x (t ) ] ' , x (t ) = [ x (t ) x (t ) ] ' ,(2.4.52)

f
f1
fn
p
p1
pn

45

unde simbolul desemneaz operaia de transpunere.

Conform (2.4.50), vectorul xp(t) are elementele definite prin funciile:
x pi (t ) = x fi (t ) xti (t ) = Qi ( j ) sin ( t + arg Qi ( j ) ) (t ),

i = 1,..., n

(2.4.53)

notaia xpi(t) desemnnd componenta permanent a rspunsului forat al strii i, i = 1, , n. Se constat c

funciile xpi(t) copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t), fiind funcii sinusoidale de
aceeai pulsaie .
n cele ce urmeaz ne ocupm de rspunsul forat al ieirii sistemului. Relund procedura de
descompunere n fracii (2.4.49) de mai sus, direct pentru Yf (s) din (2.4.30) obinem, pentru variabila de
ieire, scrierea:
y f (t ) = y p (t ) + y t (t ) ,

(2.4.54)

unde yp(t) noteaz componenta de regim permanent sinusoidal (analog, ca form, relaiei (2.4.53)):
y p (t ) = G ( j) sin ( t + arg G ( j) ) (t )

iar componenta tranzitorie yt(t) posed proprietatea de anulare asimptotic:

lim y t (t ) = 0 .
t

(2.4.55)
(2.4.56)

Cu alte cuvinte, constatm c:

lim ( y f (t ) y p (t ) ) = 0 ,
t

(2.4.57)

unde yp(t) dat de (2.4.55) conine caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t).
Ca i n cazul semnalelor de intrare polinomiale, viteza de apropiere a lui yf(t) de yp(t) depinde de
modul de amplasare a valorilor proprii ale matricei A, care astfel impun durata finit a regimului tranzitoriu
(pe parcursul acestuia stingndu-se componenta yt(t)).
Observaie: Dei n regim permanent xpi(t), i = 1,, n (relaia (2.4.53)) i yp(t) (relaia (2.4.55))
posed aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare u(t), ele au amplitudini i faze iniiale diferite de ale lui u(t).
n general vorbind, la nivel calitativ, pentru valori mari ale lui (adic la frecvene ridicate) avem
urmtoarele manifestri ale ineriei sistemului fizic (care nu poate urmri identic semnalul sinusoidal de
intrare):
) descresc la creterea lui .
Amplitudinile Qi ( j) , i =1,.. n i G ( j
Fazele iniiale argQi(j ), i = 1,,n i argG(j ) (adic defazajele ntre u(t) i xpi(t), respectiv yp(t)) se
negativeaz tot mai mult la creterea lui . Cu alte cuvinte, xpi(t), i = 1,, n i yp(t) sunt tot mai
ntrziate n raport cu semnalul de intrare u(t).
Exemplul 2.4.9.
Considerm sistemul din Exemplul 2.4.1, n care mrimea de ieire este tensiunea pe bobin,
conform cazului (iv). Semnalul de intrare aplicat sistemului este sinusoidal, cu amplitudinea de 1V, avnd
forma u (t ) = sin t , iar condiiile iniiale sunt nule pentru condensator i bobin. Conform (2.4.28) avem:
1

1
s

LC
0
Q1 ( s )

1
Ce
Q( s) =
=
= 2
e

Q2 ( s) 1 s + Re L s + ( Re / L) s + (1/ LCe ) s
L
L
L
i rspunsul forat al strii va tinde ctre comportarea de regim permanent de forma (2.4.53):
x p1 (t ) = Q1 ( j) sin (t + arg Q1 ( j) ), Q1 ( j) = Q1 ( s ) s = j =
=

1 LC e
( 2

+1 LC e ) + j ( Re L)

46

x p 2 (t ) = Q2 ( j) sin (t +arg Q2 ( j) ), Q2 ( j) = Q2 ( s ) s = j =
=

j L
( 2 +1 LC e ) + j ( Re L)

Detaliind calculele se constat c avem:

1 L Ce

Q1 ( j ) =

( 2 + 1 L Ce ) + ( Re L) 2 2
a r gQ1 ( j ) = a r g( 2 + 1 L Ce ) + j ( Re L) )
2

( Re L)

a
r
c
tg
, 0,1 L Ce

2
+ 1 L Ce

=
a r c tg( Re L ) , 1 L C ,
e
2
2

1
L
C
e

i respectiv:
Q2 ( j ) =

L
2

+ 1 LC e

+ ( Re L )

,
2

a r gQ1 ( j ) = a r g 2 + 1 L Ce + j( Re L )
2
( Re L)

a
r
c
t
g
, 0,1 L Ce
2
2
+ 1 L Ce

=
a r c t g( Re L ) , 1 L C , .
e
2

1 L Ce

Privite prin prisma exprimrii generale de forma (2.4.53), aceste detalii au urmtoarea semnificaie
fizic n raport cu regimul permanent sinusoidal care se instaleaz n funcionarea sistemului:

Tensiunea pe condensator (prima variabil de stare) este ntotdeauna defazat n urm fa de

tensiunea furnizat de surs, indiferent de pulsaia a semnalului de intrare. Acest defazaj este cu
att mai mare cu ct este mai mare.

Curentul prin bobin (a doua variabil de stare) este defazat naintea semnalului de intrare
pentru valori mici ale lui i respectiv n urma semnalului de intrare, pentru valori mari ale lui .

Pentru valori mari ale lui , att amplitudinea tensiunii sinusoidale pe condensator
Q1 ( j) , ct i amplitudinea curentului sinusoidal prin bobin Q2 ( j) sunt funcii monoton
descresctoare de .
Similar procedm pentru a studia rspunsul forat al ieirii, utiliznd funcia de transfer G(s) calculat
n Exemplul 2.4.5., pe baza creia obinem:
s2
2
G ( j) = G ( s ) s = j =
=
.
s 2 +( Re L) s +(1 LC e ) s = j
2 +(1 LC e ) + j ( Re L )

Aadar, semnalul de ieire va tinde ctre componenta de regim permanent definit prin (2.4.55):
47

y P (t ) = G ( j) sin (t +arg G ( j) ) ,

n care
2

G ( j) =

( 2 + (1 LC e ))2 + ( Re

[(

L) 2 2

a r gG( j ) = a r g ( 2 ) a r g 2 + 1 L Ce + j( Re L) =
( Re L )

, 0,1 L Ce
a r c t g 2
+ 1 L Ce

=
a r c t g( Re L ) , 1 L C , .
e
2
2
1 L Ce

Urmtoarele comentarii de natur fizic pot fi acum fcute cu privire la regimul permanent sinusoidal
al semnalului de ieire:
Tensiunea pe bobin va fi defazat naintea tensiunii furnizat de sursa de alimentare,
indiferent de valoarea pulsaiei .
Pentru valori mari ale lui , tensiunea pe bobin va fi aproximativ egal cu cea furnizat de
sursa de alimentare, ntruct G ( j) 1 i arg G ( j) 0 .
n final, recomandm cititorului s aprofundeze aspectele fizice prezentate n acest exemplu, prin
coroborarea informaiilor de factur teoretic din acest exemplu cu ilustrrile grafice din urmtoarele dou
exemple.
Exemplul 2.4.10.

tensiune sursa [V]

1
0.5
0
-0.5
-1
0

0.2

0.4

0.6

0.8
x 10

0.2

0.5
0
-0.5

0.1
0
-0.1
-0.2

0.2

0.4

0.6
timp [s]

(a)

0.8

1
x 10

-3

curent bobina [A]

tensiune bobina [V]

timp [s]

tensiune condensator [V]

Studiem rspunsul forat la semnal de intrare sinusoidal pentru sistemul din Exemplul 2.4.1., n care
mrimea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv). Sursa de tensiune furnizeaz semnalul
u (t ) = sin( 4000 t ) , iar condiiile iniiale sunt nule pe condensator i bobin. Valorile considerate pentru
parametri sunt Re = 2000, L = 0.025H, Ce = 10-7 F.

-3

x 10

0.2

0.4

0.6

0.8

timp [s]

-4

1
x 10

-3

0
-5
-10

0.2

0.4

0.6
timp [s]

0.8

1
x 10

-3

(b)

Fig. 2.4.6. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.10 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)

48

Comportarea sistemului este ilustrat grafic astfel: n fig. 2.4.6.(a) este prezentat evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar), iar n fig. 2.4.6.(b) este
prezentat evoluia variabilelor de stare. Linia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent
sinusoidal ctre care tind semnalul de ieire i variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz
mai puin de 10-3s, constatare la care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din
Exemplul 2.4.7., pentru aceleai valori ale parametrilor Re, L, Ce.
Din reprezentrile grafice, rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n raport cu
tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 65o;
curentul pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 10o;
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 100o.
Exemplul 2.4.11.

tensiune sursa [V]

1
0.5
0
-0.5
-1

0.2

0.4

0.6

0.8

1
0
-1
-2
0

x 10

0
-0.5
0

0.2

0.4

0.6
timp [s]

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

timp [s]

-3

1
0.5

-1

-3

curent bobina [A]

tensiune bobina [V]

timp [s]

tensiune condensator [V]

Ne plasm n condiiile Exemplului 2.4.10, cu singura deosebire c pentru rezisten vom considera o
valoare de 10 ori mai mic, adic Re = 200 . Comportarea sistemului este ilustrat grafic prin fig. 2.4.7.,
unde n (a) este prezentat evoluia semnalului de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire
(fereastra inferioar), iar n (b) este prezentat evoluia variabilelor de stare.

x 10

1
-3

x 10

2
0
-2
-4
0

0.2

-3

x 10

0.4

0.6
timp [s]

0.8

1
-3

x 10

(a)
(b)
Fig. 2.4.7. Comportarea sistemului considerat n Exemplul 2.4.11 la un semnal de intrare sinusoidal de
amplitudine 1V i frecven 2000Hz.. Cu linie ntrerupt este reprezentat comportarea de regim permanent
sinusoidal ctre care tinde semnalul respectiv, dup expirarea regimului tranzitoriu: (a) evoluia semnalului
de intrare (fereastra superioar) i a semnalului de ieire (fereastra inferioar); (b) evoluia variabilelor de
stare (prima variabil - fereastra superioar; a doua variabil - fereastra inferioar)

Linia ntrerupt este utilizat pentru a trasa regimul permanent sinusoidal, ctre care tinde semnalul
de ieire i variabilele de stare. Se observ c regimul tranzitoriu dureaz aproximativ 10-3s, constatare la
care s-a ajuns i n cazul rspunsului la semnal de intrare treapt din Exemplul 2.4.8., pentru aceleai valori
ale parametrilor Re, L, Ce
Din reprezentrile grafice rezult urmtoarele defazaje ale semnalelor de interes n raport cu
tensiunea furnizat de surs:
tensiunea pe condensator este defazat n urm cu aproximativ 15o;
curentul prin bobin este defazat nainte cu aproximativ 70o;
tensiunea pe bobin este defazat nainte cu aproximativ 160o.

2.5. Extinderi ale modelelor liniare intrare-stare-ieire

n aceast seciune prezentm dou tipuri de modele liniare care extind, ntr-o manier natural, conceptul de
reprezentare intrare-stare-ieire discutat n seciunea precedent. Necesitatea unei atare extinderi este
ilustrat prin exemple de sisteme fizice pentru care descrierea matematic a dinamicii nu poate fi abordat
numai pe seama cunotinelor prezentate n seciunea anterioar.
49

2.5.1. Sisteme cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri (Sisteme multivariabile)
Pn n acest punct al discuiei noastre asupra modelelor cauzale, am considerat c sistemele fizice
luate n discuie sunt excitate de o singur mrime cauz (semnal de intrare) i furnizeaz o singur mrime
efect (semnal de ieire). n multe situaii practice ns ne confruntm cu sisteme fizice care pot avea mai
multe mrimi cauz i/sau mai multe mrimi efect. Modelele de tip reprezentare de stare sunt capabile s
descrie funcionarea unor atare sisteme, prin generalizarea ecuaiilor vectorial matriceale (2.4.3) i (2.4.4) de
aa manier nct u(t) i/sau y(t) s fie funcii vectoriale cu m i respectiv p componente:
u(t ) : R + R m ,

y (t ) : R + R p .

(2.5.1)

Astfel ecuaia strii (2.4.3) se va generaliza sub forma:

(t ) = A (x(t )) +Bu (t ); x(0) = x 0 ,
x

(2.5.2)

iar ecuaia ieirii (2.4.4) se va generaliza sub forma:

y (t ) = Cx (t ) + Du (t ) ,

(2.5.3)

n care matricele coeficienilor au dimensiuni adecvate:

A R n n , B R n m , C R p n , D R p m .

(2.5.4)

n mod corespunztor, se va generaliza expresia (2.4.10) a rspunsului complet pe stare:

t

x(t ) = e At x(0) + e A (t ) Bu ( ) .
0

(2.5.5)

Ambii termeni ai sumei din (2.5.5) i pstreaz aceeai semnificaie (component de regim liber i,
respectiv, component de regim forat) ca i n paragraful 2.4.2 unde sistemul a fost considerat cu o singur
mrime de intrare, adic u (t ) : R + R . nlocuirea lui x(t) dat de (2.5.5) n ecuaia ieirii (2.5.2) va furniza
rspunsul complet pe ieire, care generalizeaz situaia discutat n paragraful 2.4.2.
Elementele de analiz a dinamicii de regim liber i de regim forat prezentate anterior, n paragrafele
2.4.3 i, respectiv, 2.4.4, pentru sisteme cu o singur mrime de intrare i o singur mrime de ieire, se
generalizeaz, n mod natural, pentru sistemele cu mai multe intrri i/sau mai multe ieiri. Dezvoltrile
teoretice privind rspunsul forat la semnale standard devin ns mult mai ample n cazul sistemelor cu mai
multe mrimi de intrare, motiv pentru care nu vom intra n atare detalii. Singurul aspect la care ne vom opri
l constituie modelul intrare-ieire de tip matrice de transfer, care extinde conceptul de funcie de transfer,
introdus n subparagraful 2.4.4.2. Astfel, aplicnd transformata Laplace (pentru condiii iniiale nule
specifice regimului forat) ecuaiei strii (2.5.2), obinem:
X f ( s ) = (sI A ) 1 BU ( s ) ,

(2.5.6)

care generalizeaz (2.4.27), iar X f (s) se nlocuiete n ecuaia ieirii (2.5.3), de unde rezult:
Y f ( s ) =[C(sI A ) 1 B + D]U ( s ) = G ( s ) U ( s ) ,

(2.5.7)

care generalizeaz (2.4.30). Matricea cu p linii i m coloane:

G (s ) = C(sI A ) 1 B + D ,

(2.5.8)

care generalizeaz scrierea (2.4.31), poart denumirea de matrice de transfer asociat reprezentrii de stare
multivariabile (2.5.2) i (2.5.3). Fiecare component G ij (s), i = 1, , p, j = 1, , m a matricei G(s) este o
funcie scalar (strict proprie dac dij 0, sau proprie dac dij = 0, unde dij noteaz elementele matricei D),
care are drept numitor (nainte de efectuarea unor eventuale simplificri) polinomul caracteristic (s) al
matricei A, dat de (2.4.29). Fiecare component Gij(s) trebuie interpretat ca o funcie de transfer (n
accepiunea discutat n subparagraful 2.4.4.2) ce descrie legtura dintre variabila de ieire yi(t), i = 1, , p, i
variabila de intrare uj(t), j = 1, , m, n maniera operaional:
L

{ yi (t )} =Gij ( s ) L

{ u j (t )} ,

(2.5.9)

atunci cnd toate celelalte variabile de intrare sunt nule, adic:

u1 (t ) = u j 1 (t ) = u j +1 (t ) = = u m (t ) = 0, t [0, ) .

(2.5.10)
50

Exemplul 2.5.1.
Considerm sistemul termic a crui structur i funcionare sunt prezentate n seciunea 7.1. (incint
nclzit cu radiator) din Capitolul 7. Conform fig. 7.1.1, asupra sistemului acioneaz drept mrimi de
intrare fluxul termic Pr(t) produs de rezistorul electric i temperatura mediului exterior Tm. Drept mrimi de
ieire se consider temperatura Tr(t) a radiatorului i temperatura T(t) a incintei.
Alegem drept variabile de stare mrimi ce caracterizeaz acumulrile de energie din sistem, i
anume:
cantitatea de cldur din radiator (notat cu Q2);
cantitatea de cldur din incint (notat cu Q6).
Precizm c temperaturile luate n discuie sunt raportate la o aceeai temperatur de referin (care
convenional poate fi considerat nul fr a i se atribui ns semnificaia fizic corespunztoare lui zero
Kelvin).
Aplicnd legile fizicii, se ajunge la o reprezentare intrare-stare-ieire, de forma:

1
1

Q 2
Rt1Ct1
Rt1Ct
= 1
1 1
1
Q6

+
R C
Ct Rt1 Rt
t1 t1

Q 1 0 P
1 r ,
2 +

Q6 0
Tm
R

Q
Tr Ct1
2 .
T =
1 Q6
0

Ct
Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent sistemului
considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare detaliere face obiectul
seciunii 7.1., prin aplicarea metodei bond-graph.
Modelul obinut este de forma (2.5.2) i (2.5.3) cu n = 2, m = 2, p = 2.
Prin aplicarea relaiei (2.5.8), se obine matricea de transfer:

1
1 1
1
+

s +
1
Ct1 Ct Rt1 Rt
G(s) =

1
1
1
1
1
s +

s 2 +
+
+
Rt Ct Ct1
Rt1Ct1 Rt1Ct Rt Ct Rt Rt1Ct Ct1

Rt Rt1Ct Ct1
.

1 1
s +

Rt1Ct1 Rt Ct

Comentarii asupra dinamicii sistemului se gsesc n seciunea 7.1. din Capitolul 7.

2.6. Modele neliniare intrare-stare-ieire

n numeroase cazuri, descrierile de tip liniar prezentate n capitolele precedente se dovedesc a furniza
modele cu imprecizii destul de mari, fiindc nu pot surprinde comportri eminamente neliniare. n acest
sens, prin generalizarea reprezentrilor liniare intrare-stare-ieire, au fost dezvoltate modelele ce urmeaz a
fi prezentate n seciunea de fa. Pe lng problematica aferent utilizrii modelelor neliniare se va aborda i
construirea aproximaiilor liniare, valabil pentru variaii mici ale semnalelor, considerate n jurul punctelor
staionare de funcionare.
2.6.1. Reprezentri neliniare de stare
O reprezentare neliniar de stare, invariant n timp are forma:
51

x (t ) = f ( x(t ), u(t ) ) ,

x ( 0) = x 0 ,

y (t ) = g ( x(t ), u (t ) ) ,

(2.6.1)
(2.6.2)

unde:

vectorul x(t ) R n noteaz vectorul variabilelor de stare;

vectorul u(t ) R m noteaz vectorul variabilelor de intrare (continuu pe poriuni);

vectorul y (t ) R p noteaz vectorul variabilelor de ieire;

f : R n R m R n este o funcie continu, global lipschitzian n raport cu x(t ) R n ;

g : R n R m R p este o funcie continu.

Ecuaia diferenial vectorial (sau sistemul de ecuaii difereniale) (2.6.1) poart denumirea de
ecuaia strii (sau a transferului intrare-stare). Ea reprezint extinderea n formulare neliniar a cazului
liniar cunoscut din paragraful anterior:
x (t ) = Ax (t ) + Bu (t ), x(0) = x 0 ,

(2.6.3)

cu A R n n i B R n m .
Ecuaia algebric (2.6.2) poart denumirea de ecuaia ieirii. Ea reprezint extinderea n formulare
neliniar a cazului liniar cunoscut din:
y (t ) = Cx (t ) + Du (t ),

(2.6.4)

cu C R pn i D R p m .
Atragem atenia asupra faptului c invariana n timp nseamn c funciile f i g din (2.6.1) i (2.6.2)
nu depind explicit de variabila temporal t. Cu alte cuvinte, funciile neliniare f i g posed coeficieni
constani (generaliznd situaia organizrii matriceale, din cazul liniar (2.6.3) i (2.6.4)).
Dei descrierea neliniar de stare (2.6.1), reprezint o generalizare a descrierii liniare de stare (2.6.3),
tranziia cauzal intrare-stare nu poate fi exprimat analitic n cazul neliniar prin formule care s
generalizeze relaia (2.4.10) prezentat n cazul liniar. De fapt, problematica rezolvrii sistemelor de ecuaii
difereniale neliniare de forma (2.6.1) este mult mai complex i, n marea majoritate a situaiilor concrete,
se recurge la metode numerice pentru determinarea funciei vectoriale necunoscute x(t) din (2.6.1).
Trebuie ns remarcat faptul c modul de clasificare a rspunsurilor (liber, forat, complet) introdus
n seciunea 2.4 pentru reprezentrile liniare intrare-stare-ieire, i pstreaz semnificaia i n cazul neliniar,
deoarece, la nivel conceptual, aceast clasificare nu implic determinarea propriu-zis a vectorului soluie
x(t) din (2.6.1).
Astfel, dac toate mrimile de intrare sunt nule, adic, n scriere vectorial u(t) = 0, atunci sistemul
evolueaz n timp numai ca efect al cel puin unei condiii (stri) iniiale nenule, n scriere vectorial
x(0) 0 i avem de a face cu rspunsul liber al sistemului, uzual notat x l (t). Dac toate strile (condiiile)
iniiale sunt nule, n scriere vectorial x(0) 0, atunci sistemul evolueaz n timp numai ca efect al cel puin
unei mrimi de intrare nenule, n scriere vectorial u(t) 0 i avem de a face cu rspunsul forat al
sistemului, uzual notat x f (t). n cazul cnd cel puin o variabil de stare (condiie) iniial este nenul, n
scriere vectorial x(0) 0 i cel puin o variabil de intrare este nenul, n scriere vectorial u(t) 0, avem
de a face cu rspunsul complet al sistemului.
Datorit neliniaritii, principiul superpoziiei efectelor nu poate fi aplicat pentru dinamica sistemelor
neliniare. Cu alte cuvinte, dac x(t) noteaz rspunsul complet pentru un anumit x(t) 0 i un anumit
u(t) 0, atunci egalitatea:
x(t ) = x l (t ) + x f (t )

nu este n general adevrat (spre deosebire de cazul sistemelor liniare).

Exemplul 2.6.1.
Ne plasm n contextul sistemului mecanic din Exemplul 2.3.1, al seciunii 2.3, cu singura deosebire
c fora elastic din resort prezint o dependen neliniar n raport cu deformarea acestuia, de forma:
52

Fe = k1 x + k3 x 3 ,

k1 , k 3 > 0 .

Rezult c deplasarea punctului A va fi modelat prin ecuaia diferenial neliniar:

x (t ) +k1 x (t ) +k 3 x 3 (t ) =F (t ) ,

care, scris n maniera:

x (t ) = ( k1 ) x (t ) ( k 3 ) x 3 (t ) + F (t ) ,

este un caz particular al reprezentrii de stare (2.6.1) cu n = 1 i m = 1.

Exemplul 2.6.2.
Considerm sistemul mecanic a crui structur i funcionare sunt prezentate n Exemplul 6.1.3 din
Capitolul 6, seciunea 6.1. Conform fig. 6.1.19, asupra sistemului acioneaz mrimile de intrare: u1(t) egal
cu cuplul motor Mm(t) i u2(t) egal cu fora de frecare F. Drept mrime de ieire y(t) se consider viteza v(t)
a pistonului.
Alegem urmtoarele variabile de stare:
deplasarea unghiular a manivelei (notat );
viteza unghiular a manivelei (notat ).
Aplicnd legile mecanicii, se ajunge la reprezentarea neliniar intrare-stare-ieire:

(t ) = (t ),

M m (t )
m K( (t ) ) ( (t )) 2
F K2 ( (t ) )

(
t
)
=

(
t
)

+
,

2
2
2
J + m K ( (t ))
J + m K ( (t ) ) K ( (t )) J + m K ( (t ) )

v (t ) = K ((t ) )(t ) ,

unde K i noteaz urmtoarele funcii n variabila :

K (
)=

R sin

1+
R cos

() =

l2
R 2 sin 2
,

4,3
( K () = K M
TF - cu notaia de la Exemplul 6.1.3),

)(

3 2
dK
= R cos R 2 R 2 sin 4 + l 2 cos 2 l 2 R 2 sin 2
d

Ne limitm numai la prezentarea formei finale a modelului intrare-stare-ieire aferent sistemului

considerat i nu detaliem maniera de construcie a acestui model, deoarece o atare detaliere face obiectul
Exemplului 6.1.3, prin aplicarea metodei bond-graph.
Se constat imediat faptul c modelul obinut este de forma (2.6.1) i (2.6.2) i nu admite o scriere
liniar vectorial-matriceal de tipul (2.6.3) i (2.6.4).

2.7. Modele de tip diagram bloc

Acest tip de modele au drept caracteristic fundamental faptul c descriu tranziia cauzal intrareieire printr-o combinaie de elemente grafice cu formulri analitice, ce ofer un suport intuitiv de mare
valoare pentru nelegerea modului de procesare a semnalelor i a interaciunilor ntre subsistemele
componente ale unui sistem fizic. Aspectele semnalate mai sus fac ca, n aplicaiile tehnico-inginereti,
diagramele bloc s fie adesea preferate modelelor ce furnizeaz o descriere pur analitic a funcionrii
sistemelor (n limbajul ecuaiilor difereniale sau al reprezentrilor operaionale cu ajutorul transformatei
Laplace). ntr-un atare context, n ultima perioad de timp, mai multe firme productoare de produse
software pentru simulare, au dezvoltat simulatoare care opereaz direct cu modelele de tip diagram bloc.
Mai precizm n acest punct (urmnd ca detaliile s apar pe parcursul seciunii curente) c modelele
53

diagram bloc sunt echivalente cu modelele pur analitice, existnd procedee standard de conversie a unui tip
de model n cellalt.
2.7.1. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul timp
Un bloc descris n domeniul timp se reprezint grafic conform fig. 2.7.1 i exprim tranziia cauzal:
y (t ) = S ( u1 (t ), , u m (t ) )
(2.7.1)
de la semnalele de intrare ale blocului u1(t), , um(t) (marcate printr-o sgeat care intr n bloc), la semnalul
de ieire al blocului y(t) (marcat printr-o sgeat care iese din bloc). n relaia (2.7.1), simbolul S noteaz
operatorul care, aplicat funciilor dependente de timp
u1(t)
u1(t)
y(t)
y(t)
u1(t), , um(t) definete funcia dependent de timp
S
S
um(t)
um(t)
y(t). Uzual, este ntrebuinat urmtoarea convenie de
reprezentare grafic:
(a)
(b)
a) Dac S este un operator liniar, atunci conturul
Fig. 2.7.1. Reprezentarea grafic a unui bloc descris n
blocului se traseaz printr-o singur linie, ca n
domeniul timpului prin operatorul S:
fig. 2.7.1 (a);
(a) operatorul S este liniar; (b) operatorul S este neliniar
b) Dac S este un operator neliniar, atunci conturul
blocului se traseaz printr-o linie dubl, ca n fig. 2.7.1 (b).
n cele ce urmeaz vom prezenta blocurile cele mai frecvent utilizate n activitatea de modelare,
nsoite de reprezentri grafice aferente.
Blocul de tip proporional (fig. 2.7.2) bloc liniar posed un singur
u(t)
y(t)
C
semnal de intrare i exprim relaia cauzal (discutat deja n seciunea
2.1):
Fig. 2.7.2. Reprezentarea grafic a
blocului de tip proporional

y (t ) = Cu (t ),

C 0, (2.7.2)

adic operatorul S se definete ca produs al semnalului de intrare cu o constant nenul, conform celor
cunoscute de la modelul de tip proporional din seciunea 2.2.
Blocul de tip integrator (fig. 2.7.3) bloc liniar posed o singur intrare i exprim relaia cauzal
(discutat deja n seciunea 2.2):
y0(t)
1 t
y (t ) = u ( ) d + y (0), C 0, (2.7.3)
C 0
u(t)
y(t)
1 t
adic operatorul S calculeaz, o primitiv a lui u(t), sau, echivalent are
0
C
semnificaia de soluie a ecuaiei difereniale (2.2.1) ce definete
modelul de tip integrator, conform celor cunoscute din seciunea 2.2.
Condiia iniial y(0) (existent pe integrator) nu trebuie privit drept
mrime de intrare (dei, n simbolizarea grafic, i este asociat o
sgeat), deoarece ea este o constant asociat momentului convenional de timp t = 0, i nu are semnificaia
de semnal (cu evoluie n timp) procesat de blocul integrator. Atragem atenia asupra faptului c, n unele
situaii, constanta y(0) poate lipsi din exprimarea grafic, situaie cnd exist dou modaliti de
interpretare, asociate contextului:
Dac interesul este legat numai de studierea rspunsului forat, atunci se consider y(0) = 0.
Dac interesul este legat de studierea rspunsului complet, va trebui
subneleas existena valorii y(0) 0.
Blocul de tip derivator (fig. 2.7.4) bloc liniar posed o intrare i exprim relaia cauzal
(discutat deja n seciunea 2.2):
u(t)
d y(t)
C
du(t )
dt
y (t ) = C
,
C 0, (2.7.4)
Fig. 2.7.3. Reprezentarea grafic a
blocului de tip integrator

Fig. 2.7.4. Reprezentarea grafic a

blocului de tip derivator

dt

adic operatorul S calculeaz derivata lui u(t), sau, echivalent, are

semnificaia de model derivator, conform celor cunoscute din seciunea
2.2. n spiritul comentariilor de la modelul de tip derivator, recomandm evitarea folosirii blocurilor
derivatoare, ori de cte ori putem apela la alte soluii pentru a descrie procesarea semnalelor.
Blocul de tip sumator (fig. 2.7.5) bloc liniar posed cel puin dou intrri i exprim relaia
cauzal:
54

y (t ) = u1 (t ) u m (t ) ,

(2.7.5)

unde fiecare din semnalele ui(t), i = 1, , m este precedat de unul din semnalele + sau .
Astfel operatorul S se definete prin suma algebric a semnalelor de intrare, n conformitate cu
semnalul ataat fiecruia dintre ele. Reprezentrile grafice din fig. 2.7.5.(a), (b) i (c) sunt echivalente.
u1(t)
u1(t)

u1(t)
y(t)
y(t)
y(t)
um(t)

um(t)
um(t)
(c)
(b)
(a)
Fig. 2.7.5. Reprezentri grafice echivalente pentru blocul de tip sumator

Blocul de tip nmulitor (fig. 2.7.6) bloc neliniar posed cel puin dou intrri i exprim relaia
cauzal:
y (t ) = u1 (t ) u m (t ) ,
(2.7.6)
adic operatorul S se definete ca produs al semnalelor de intrare. Reprezentrile grafice din fig. 2.7.6 (a) i
(b) sunt echivalente.
u1(t)
u1(t)
y(t)
y(t)
u1(t)

um(t)
um(t)
X
y(t)
u2(t)
(a)
(b)

Fig. 2.7.6. Reprezentrile grafice echivalente pentru

blocul de tip nmulitor

Fig. 2.7.7. Reprezentarea grafic a blocul

de tip mpritor

Blocul de tip mpritor (fig. 2.7.7) bloc neliniar posed dou intrri i exprim relaia cauzal:
y (t ) = u1 (t ) u 2 (t ) ,
u 2 (t ) 0,
(2.7.7)
adic operatorul S se definete ca raportul dintre semnalul de intrare cu indicele 1 i semnalul de intrare cu
indicele2 (n ipoteza neanulrii acestuia din urm).
Blocurile prezentate anterior se caracterizeaz prin aceea c operatorii S ce le corespund
implementeaz relaii cauzale simple, de baz, care nu pot fi descrise mai detaliat prin utilizarea altor
operatori, mai simpli. Din acest motiv, construirea unor diagrame bloc care folosesc numai blocurile de mai
sus asigur maximum de detaliere n modelarea procesrii semnalelor i a interaciunii subsistemelor
componente ale unui sistem dat.
Exemplul 2.7.1.
Se consider sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., cu reprezentarea schematizat din fig. 2.3.1.
Modelul de tip ecuaie diferenial de ordinul I, cu coeficieni constani, care descrie funcionarea acestuia,
poate fi retranscris sub forma:
x(t0)
1
x (t ) = [ k e x(t ) + F (t ) ] , x(t 0 ) = x0 ,

F(t) +
x(t)
w(t ) = x (t ) 1 t
ceea ce nseamn c x(t) se poate exprima:
fora
fora de
t0
deplasare

1 t
exterioar
frecare
x (t ) = w( )d + x (t 0 ) ,
t0
kex(t)
w(t ) = k e x (t ) + F (t ) .
unde am folosit notaia
ke
fora elastic
Constatm imediat c relaia de mai sus care l definete pe
x(t) este exact de forma (2.7.3), caracteriznd un bloc
Fig. 2.7.8. Modelul de tip diagram bloc al
integrator cu ieirea x(t) i intrarea w(t). Pe de alt parte
sistemului mecanic din Exemplul 2.7.1
w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul
(2.7.5), cu intrrile +F(t) i kex(t). Dar semnalul x(t) este deja disponibil n construcia noastr (ca ieire a
blocului integrator) i utilizarea lui drept intrare pentru un bloc proporional de forma (2.7.2), cu factorul de
55

proporionalitate ke, va furniza semnalul kex(t) la ieirea blocului proporional. Toate aceste relaii cauzale
evideniate mai sus se regsesc ca interpretare n modul de conectare a blocurilor ce alctuiesc diagrama bloc
din fig. 2.7.8. Remarcm faptul c n construirea diagramei bloc au fost utilizate numai blocurile liniare
elementare, de tipul celor introduse anterior.
Pentru fiecare semnal a fost precizat i semnificaia concret din cadrul problemei considerate, ceea
ce permite studierea efectelor pentru fiecare tip de for n parte. Se observ c fora elastic joac rolul unei
reacii inverse, negative pentru sistem, n sensul c cu ct fora exterioar prezint variaii mai mari, cu att
i fora elastic se modific mai mult, apropierea valoric a celor dou fore conducnd ntotdeauna la
reducerea vitezei x (t ) . Aceasta explic, de fapt, funcionarea stabil a sistemului, cu deplasri limitate x(t),
situaie care nu ar mai avea loc, dac n diagrama bloc am nlocui semnul de la sumator cu semnul +
(nsemnnd o reacie invers pozitiv).
Drept exerciiu, cititorul este invitat ca, utiliznd aceast diagram bloc, s comenteze evoluia
semnalelor n cazul rspunsului forat pentru intrare constant i n cazul rspunsului liber al sistemului.
Procedeul de construire a diagramei bloc ilustrat n exemplul precedent pentru o descriere analitic
de tip ecuaie diferenial liniar de ordinul I se poate extinde pentru reprezentri intrare-stare-ieire de
ordinul n. Generalizarea const n utilizarea cte unui bloc de tip integrator pentru fiecare variabil de stare,
variabila de stare constituind ieirea blocului integrator. Conectarea blocurilor integratoare ntre ele se
realizeaz prin blocuri de tip sumator i/sau blocuri de tip proporional. Furnizm detaliile necesare fixrii
acestor operaiuni prin intermediul exemplului urmtor.
Exemplul 2.7.2.
Se consider sistemul electric din exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig. 2.4.1. Prima
ecuaie de stare:
u c (t ) =

1
i L (t ),
Ce

u c ( 0) = u c 0 ,

arat c u c (t ) este ieirea primului bloc integrator:

u c (t ) =

1 t
i L ( ) d + u c (0) ,
C e 0

care va avea drept semnal de intrare a doua variabil de stare, adic iL(t). A doua ecuaie de stare:
R
di L
1
1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ), i L (0) = i L0 ,
dt
L
L
L

arat c i L (t ) este ieirea celui de al doilea bloc integrator:

i L (t ) =

1 t
[ u c ( ) Re i L ( ) + e( )] d + i L (0) ,
L 0

ce va avea drept semnal de intrare ieirea unui bloc sumator furniznd expresia integrandului din paranteza
ptrat. Dou din cele trei intrri ale sumatorului sunt
uc(0)
chiar semnalele uc (t ) i e(t); cea de a treia intrare a
u
(t)
c
i L (t ) =
C e u c (t )
1 t
sumatorului se obine din semnalul i L (t ) , printr-un bloc

Ce 0
proporional Re, conform modelului tip diagram bloc din
fig. 2.7.9.

Pentru ieirea sistemului, considerm cele patru cazuri,

notate
(i) (iv) care au fost discutate n exemplul 2.4.1.
iL(0)
di L
n toate aceste cazuri, ieirea este unul din semnalele
u L (t ) =
L
uR(t)
i
(t)
L
existente n schema bloc, dup cum urmeaz: (i) tensiunea
dt 1 t
Re
pe condensator u c (t ) , (ii) curentul prin bobin i L (t ) ,
0

L
+
e(t)
(iii) tensiunea pe rezistor u R (t ) , (iv) tensiunea pe bobin
u L (t ) .
Fig. 2.7.9. Modelul de tip diagram bloc al sistemului
electric din Exemplul 2.7.2

56

Pn la acest punct, exemplele considerate au urmrit modul de construire a diagramelor bloc pentru
sistemele cu comportare liniar, modelele astfel obinute coninnd numai blocuri de tip liniar. n
continuare vom exemplifica i modul de utilizare a blocurilor neliniare pentru modelarea funcionrii
sistemelor cu dinamic neliniar.
Exemplul 2.7.3.
Se consider sistemul hidraulic din Exemplul 2.6.2, cu reprezentarea schematizat din fig. 2.6.1. Mai
nti vom construi un model tip diagram bloc pentru funcionarea sistemului n condiii de semnal mare,
cnd curgerea prin robinetul de golire este turbulent, pornind de la urmtoarea form a modelului analitic:
1
H (t ) =
S

g
1
H (t ) + Q (t ),
k
S

H (t 0 ) = H 0 ,

care a fost dedus n Exemplul 2.6.2. Astfel, H(t) se poate exprima:

H (t ) =

1 t
w( )d + H (t 0 ) ,
S 0

unde am folosit notaia w(t ) = g k H (t ) +Q(t ) . Constatm imediat c relaia de mai sus care l
definete pe H(t) este exact de forma (2.7.3), caracteriznd un bloc integrator cu ieirea H(t) i intrarea w(t). Pe
de alt parte w(t) poate fi privit ca ieire a unui bloc sumator de tipul (2.7.5) cu intrrile +Q(t) i
g k H (t ) . Dar semnalul H(t) este deja disponibil n construcia noastr (ca ieire a blocului integrator) i
utilizarea lui drept intrare ntr-un bloc neliniar care extrage radicalul de ordinul doi permite obinerea H (t )
(funcionarea sistemului asigurnd H (t ) 0 ). n continuare, semnalul H (t ) plasat la intrarea unui bloc
proporional de forma (2.7.2) cu factorul de proporionalitate g k va furniza exact semnalul ce trebuie
aplicat pe intrarea cu semnul a sumatorului. Astfel obinem modelul tip diagram bloc din fig. 2.7.10.
n schema bloc din fig. 2.7.10, putem nlocui blocul proporional g k i blocul neliniar de extragere
a radicalului, conform fig. 2.7.11, ceea ce permite s punem n eviden presiunea la baza rezervorului P(t)
precum i relaia neliniar Q0 (t ) = (1 / k ) P(t ) ce descrie curgerea turbulent, unde Q0(t) noteaz debitul de
golire.
H(t0)

H(t0)
Q(t) +
debit de
umplere

W (t ) =SH (t )

1 t
S t 0

Q0(t)
debit de
golire

Q(t)

H(t)

nlimea
fluidului

H (t )

1 t
t0
S

q0(t)
1 Rf

p(t)

H(t)

1 t
t0
S

Q0(t)
k

P (t )

P(t)

Relaia neliniar specific

curgerii turbulente

Sh (t )

Fig. 2.7.10. Modelul de tip diagram bloc al sistemului

hidraulic din Exemplul 2.7.3, pentru variaii mari ale
variabilelor (semnal
h(t0) mare)

q(t) +

SH (t )

h(t)

Relaia liniar specific

curgerii laminare
Fig. 2.7.12. Modelul de tip diagram bloc a
sistemului hidraulic din Exemplul 2.7.3 pentru
variaii mici ale variabilelor (semnal mic)

Fig. 2.7.11. Transformarea diagramei bloc

din fig. 2.7.10 care pune n eviden
variabila P(t)

Ne ocupm acum de construcia modelului tip diagram

bloc pentru funcionarea sistemului n condiii de semnal
mic (sau mici variaii). Pornim de la modelul de tip ecuaie
diferenial de ordinul I, liniar, cu coeficieni constani,
dedus n exemplul 2.6.3:
Sh (t ) + gh (t ) R f = q (t ) ,

care este pus sub forma:

57

h (t ) = g h(t ) R f S +Sq (t )

Urmnd pilda de construcie din prima parte a exemplului curent, vom ajunge la schema bloc din fig. 2.7.12.
Comparnd modelul de semnal mic din fig. 2.7.12 cu modelul de semnal mare din fig. 2.7.11, constatm c
singurele diferene se refer la notarea cu liter mic, respectiv liter mare a semnelor i la descrierea liniar,
respectiv neliniar a curgerii prin robinetul de golire.
Blocurile utilizate n construirea diagramelor bloc din exemplele anterioare s-au caracterizat prin
aceea c operatorii S asociai corespundeau unor operaii elementare. n general, pot fi concepute blocuri
pentru care operatorii S asociai descriu succesiuni de operaii, adic expresii. Modelele tip diagram bloc
construite astfel nu mai ofer toate detaliile privitoare la procesarea semnalelor i interaciunile dintre
subsisteme.
Exemplul 2.7.4.
S considerm un sistem cu dinamic neliniar descris printr-o reprezentarea intrare-stare-ieire de
forma (2.6.1) i (2.6.2) cu n = 3, m = 2, p = 2. Detaliind ecuaiile vectoriale, vom obine urmtorul set de
ecuaii de stare:
x 1 = f1 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x 2 = f 2 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
x 3 = f 3 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 )

i dou ecuaii de ieire:

y1 = g1 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) ,
y 2 = g 2 ( x1 , x 2 , x3 , u1 , u 2 ) .

Fr a preciza expresiile funciilor fi, i = 1, 2, 3 i gj, j = 1, 2 putem construi un model de tip diagram bloc,
utiliznd trei integratoare (corespunztor numrului de variabile de stare) i blocuri neliniare definite ntr-o
manier general, tocmai prin funciile fi i gj. Rezultatul acestei construcii este prezentat n fig. 2.7.13.

x1(t0)
f1
u1(t)

x1 (t )

t0

x1(t)

x2(t0)
f2

x 2 (t )

u2(t)

t0

x 3 (t )

t0

y1(t)

x2(t)

x3(t0)
f3

g1

g1

y2(t)

x3(t)

Fig. 2.7.13. Modelul tip diagram bloc al sistemului neliniar considerat n Exemplul 2.7.4

ncheiem acest paragraf prin a sublinia faptul c modalitatea de construcie a diagramelor bloc
ilustrat prin exemplele de mai sus conine i informaiile necesare pentru abordarea problematicii inverse,
adic scrierea sub form analitic a unei reprezentri intrare-stare-ieire, pornind de la un model de tip
diagram bloc, disponibil. Astfel, ieirile blocurilor integratoare definesc variabilele de stare, iar scrierea
ecuaiilor de stare revine la explicitarea derivatelor variabilelor de stare care sunt definite tocmai de intrrile
58

blocurilor integratoare (eventual multiplicate cu o constant). Aceast explicitare va consta n descrierea

legturilor cu variabilele de stare i semnalele de intrare, cu un nivel de detaliere permis de operatorii
asociai blocurilor.
2.7.2. Diagrame bloc cu blocuri descrise n domeniul complex
n cazul blocurilor liniare prezentate n paragraful anterior, tranziia cauzal realizat de orice bloc
poate fi formulat i n domeniul complex, ca o legtur ntre transformata Laplace a semnalului de ieire i
transformata (transformatele) Laplace ale semnalului (semnalelor) de intrare. Aceast modalitate de
reprezentare se datoreaz proprietii de liniaritate a transformrii Laplace, permind descrierea de tip
operaional a blocurilor din tabelul 2.7.1.
Tabelul 2.7.1. Descrierea n limbaj operaional, cu ajutorul transformatei Laplace, a tranziiei cauzale
intrare-stare-ieire pentru blocurile liniare
Tipul
blocului

Expresia analitic n
domeniul complex
Y ( s ) =CU ( s ), C 0

Proporional

Reprezentarea grafic n
domeniul complex
U(s)

Y(s)

Descriere n
domeniul timp
ec. (2.7.2)
fig. 2.7.2

y(0)

Integrator

Y ( s) =

Y ( s ) = ( Cs ) U ( s )

Derivator

Sumator

1
1
U ( s ) + y (0)
Cs
s

U(s)
U(s)

1 Y(s)
Cs
Cs

Y(s)

U1(s)
U1(s)

Y(s)
Y(s)
Y ( s ) =U1 ( s ) ... U m ( sU)m(s)

Um(s)

ec. (2.7.3)
fig. 2.7.3
ec. (2.7.4)
fig. 2.7.4
ec. (2.7.5)
fig. 2.7.5

Exemplul 2.7.6.
Se consider sistemul electric din Exemplul 2.4.1, cu reprezentarea grafic din fig. 2.4.1, care a fost
referit i n Exemplul 2.7.2 din paragraful anterior al acestei seciuni. Modelul de tip diagram bloc n
descriere operaional este prezentat n fig. 2.7.14, considernd drept mrime de ieire tensiunea pe bobin.
Aa cum era de ateptat, funciile de transfer ale blocurilor au semnificaia fizic (binecunoscut din
teoria circuitelor electrice) de impedane complexe (Re, 1/(Ces)) i de admitane complexe (1/(Ls)).
Pornind de la o diagram cu blocuri liniare n descriere operaional de tipul celor din tabelul 2.7.1, se
poate construi o reprezentare intrare-stare-ieire, prin parcurgerea urmtorilor pai:
1. Se aleg drept variabile de stare (n reprezentare
uc(0)
operaional) ieirile blocurilor integratoare.
1
2. Se scrie cte o ecuaie n imagini Laplace pentru
Uc(s)
fiecare variabil de stare, avnd variabila de stare izolat n
Cs

membrul stng, iar membrul drept detaliind (conform

diagramei) rolul blocului integrator (cu condiie iniial
iL(0)
nul) corespunztor variabilei de stare. Detalierea va
Ur(s) UL(s)
IL(s) nsemna o exprimare numai n termenii imaginilor Laplace
1
Re

ale variabilelor de stare i de intrare.

Ls
+
E(s)
3. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse,
UL(s)
setul de ecuaii n descriere operaional obinut la pasul
Fig. 2.7.14. Modelul de tip diagram bloc n
anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia
descriere operational pentru sistemul electric din vectorial matriceal de stare de forma (2.5.2).
Exemplul 2.7.6

59

4. Se scrie cte o ecuaie n imagini Laplace pentru fiecare variabil de ieire, avnd variabila de ieire
izolat n membrul stng, iar membrul drept explicitnd-o (conform diagramei) n termenii variabilelor de
stare i de intrare.
5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse, setul de ecuaii n descriere operaional obinut n pasul
anterior este adus n domeniul timp, furniznd ecuaia vectorial matriceal de ieire, de forma (2.5.3).
Exemplul 2.7.7.
Se consider diagrama bloc din fig. 2.7.14, pentru care se aplic algoritmul de construire a unui
model intrare-stare-ieire.
Pasul 1. Alegem drept variabile de stare Uc(s) i iL(s).
Pasul 2. Pentru Uc(s) scriem ecuaia:
U c (s) =

1
I L (s) ,
Ce s

care este tot una cu:

sU c ( s ) =

1
I L ( s) .
Ce

(*)

Pentru IL(s) scriem ecuaia:

I L (s) =

1
( U c ( s) Re I L ( s) + E ( s) ) ,
Ls

care este tot una cu:

R
1
1
sI L ( s ) = U c ( s ) e I L ( s) + E ( s ) .
L
L
L

(**)

Pasul 3. Aplicm transformarea Laplace invers ecuaiilor (*), (**) i rezult

u c (t ) =

1
i L (t ) ,
Ce

R
di L
1
1
= u c (t ) e i L (t ) + e(t ) .
dt
L
L
L

a cror reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.2) este imediat.

Pasul 4. Explicitm UL(s) sub forma
U L ( s ) = U c ( s ) Re I L ( s ) + E ( s ) .

Pasul 5. Prin aplicarea transformrii Laplace inverse ecuaiei anterioare se obine

u L (t ) = u c (t ) Re i L (t ) + e(t ) ,

a crei reformulare vectorial matriceal de tipul (2.5.3) este imediat.

Examinnd structura blocurilor de tip proporional, integrator i derivator n scrierea operaional, se
constat faptul c blocurile conin tocmai funciile de transfer asociate comportrilor respective. (O
meniune special necesit cazul integratorului, cnd afirmaia de mai sus presupune nulitatea condiiei
iniiale y(0) = 0.)
Datorit proprietilor garantate de algebra funciilor de transfer (a se vedea, de exemplu, [Voicu,
1998]), asupra blocurilor liniare n descriere operaional pot fi operate transfigurri, care permit nlocuirea
unui grup de blocuri i a conexiunilor aferente lor printr-un singur bloc cu o funcie de transfer de tipul
fracie raional. Blocul rezultat este echivalent intrare-ieire cu grupul de blocuri considerate iniial. Prin
efectuarea ctorva etape succesive de transfigurri se poate ajunge la modelul de tip funcie (matrice) de
transfer a sistemului. Pornind de la diagrama bloc a sistemului, determinarea funciei (matricei) de transfer
se poate realiza i cu ajutorul grafurilor de fluen Mason.

60

2.8. Modele variante n timp

n aceast seciune, ne ocupm, pe scurt, de modelarea funcionrii sistemelor fizice care conin
componente cu caracteristici de material ce se modific n timp, ca urmare a nsi funcionrii. Precizm,
pentru evitarea oricrei ambiguiti, c astfel de modificri nu au fost luate n discuie pe parcursul
seciunilor anterioare din acest capitol, cnd numai semnalele (sau variabilele) au fost privite drept mrimi
cu evoluie dependent de timp. n scopul clarificrii rapide a contextului fizic referit n seciunea curent,
vom face apel la un exemplu care s pun n eviden deosebirile n raport cu problematica seciunilor
anterioare.
Exemplul 2.8.1.
Ne plasm n contextul Exemplului 2.4.1. din seciunea 2.4 a acestui capitol, cu singura deosebire c
inductana bobinei nu mai este constant, ci variaz n timp, potrivit expresiei:
L = a +t ,
unde a > 0 noteaz o constant. Astfel, legea ce descrie funcionarea bobinei ca acumulator de energie, va fi
de forma:
d L
= u L (t ) ,
dt
unde mrimea:
L (t ) = Li (t ) = ( a +t )i L (t )

desemneaz fluxul magnetic. Drept urmare, explicitnd uL(t) n funcie de variabilele de stare uC(t), iL(t), i
mrimea de intrare e(t), vom obine:
i L (t ) + (a + t )

sau, echivalent:

di L
= e(t ) Re i L (t ) u C (t ) ,
dt

R +1
di L
1
1
=
u C (t ) e
i L (t ) +
e(t ) .
dt
a+t
a +t
a+t

Astfel, intrm n posesia unei ecuaii vectorial-matriceale de stare, variante n timp:

duC
dt
di =
L
dt

0
0

C e u C (t ) + 1 e(t )
,

Re + 1 i L (t )

1
a + t

a + t
a + t

n care o parte din coeficieni sunt funcii de timp.

Pornind de la acest exemplu, putem generaliza situaia discutat pentru modele de ordin n N, n
cazul cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic variaz n timp. Vom avea, astfel, de a face cu o
reprezentare intrare-stare-ieire variant n timp de forma:
(t ) = A(t )x(t ) + B(t )u(t ) ,
x

(2.8.1)

y (t ) = C(t ) x(t ) + D(t )u (t ) ,

(2.8.2)

n care semnalele x(t) R n, y(t) R p i pstreaz semnificaia din ecuaiile (2.5.2) i (2.5.3)
corespunztoare cazului invariant n timp. Ceea ce difer fa de modelul (2.5.2) i (2.5.3) este faptul c cel
puin o parte din elementele matricelor A(t), B(t), C(t), D(t) sunt funcii de variabila independent, cu
semnificaie temporal t (spre deosebire de modelul (2.5.2) i (2.5.3) unde toate aceste elemente erau
constante).
61

Fr a intra n nici un fel de detalii, atragem atenia asupra faptului c soluia x(t) Rn a ecuaiei
difereniale de stare, n forma vectorial matriceal (2.8.1) nu mai posed aceleai proprieti
comportamentale ca cele analizate n seciunea 2.5. Cititorului interesat n aprofundarea problematicii
specifice ecuaiilor difereniale de tipul (2.8.1) i este recomandat lucrarea (Barbu, 1985).
Discuia asupra construciei modelelor variante n timp poate fi extins i n cazul neliniar, atunci
cnd unul sau mai muli parametri ai sistemului fizic i modific valoarea, respectiv valorile, n timp. Un
atare model este dat de o reprezentare neliniar intrare-stare-ieire, variant n timp, de forma:
x (t ) = f ( x(t ), u(t ), t ), f : R n R m R R n ,

(2.8.3)

y (t ) = g( x(t ), u (t ), t ), g : R n R m R R n .

(2.8.4)

Este imediat vizibil faptul c ecuaiile (2.8.3) i (2.8.4) generalizeaz descrierile intrare-stare-ieire
(2.6.1) i (2.6.2) (care sunt invariante n timp), prin prezena variabilei temporale t drept argument separat n
f (2.8.3) i/sau g (3.8.4). Semnalele x(t) Rn, u(t) Rm, y(t) Rp i pstreaz semnificaia din cazul
modelului neliniar invariant n timp (2.6.1) i (2.6.2).
O clas important de sisteme fizice pentru care descrierea funcionrii face apel la modelele variante
n timp o constituie sistemele cu funcionare n regim de comutaie. Dac, pentru fixare, ne referim la cazul
liniar (2.8.1) i (2.8.2), atunci elementele matricelor A(t), B(t), C(t) pot fi funcii de timp constante pe poriuni
(adic constante pe intervale de timp), astfel nct modelul variant n timp (2.8.1) i (2.8.2) revine la succedarea
(dup anumite reguli, eventual succedarea ciclic) a mai multor modele invariante n timp, de forma (2.5.2) i
(2.5.3). n atare cazuri se mai spune c avem de a face cu o descriere multi-model. Atragem atenia c
discontinuitile ce caracterizeaz cuplarea dintre modelele ce compun o descriere multimodel (adic
discontinuitile elementelor lui A(t), B(t), C(t)) necesit un aparat matematic mai rafinat, bazat pe conceptele
de soluie n sens Caratheodory i de incluziune diferenial, a se consulta, de exemplu, lucrarea (Barbu, 1985).

2.9. Noiuni privind stabilitatea sistemelor

Problematica stabilitii acoper o arie vast de studiu, cu originea n teoria calitativ a ecuaiilor
difereniale. Pe parcursul acestei seciuni vom prezenta cteva noiuni de baz privind stabilitatea sistemelor,
n contextul reprezentrilor neliniare intrare-stare-ieire, invariante n timp, de forma (2.6.1), (2.6.2). Prin
particularizri adecvate ale exprimrilor (2.6.1), (2.6.2) vom putea da unele interpretri suplimentare pentru
situaia frecvent ntlnit a modelelor liniare invariante n timp. Dei aceste noiuni nu sunt direct necesare n
modelarea propriu-zis a funcionrii sistemelor fizice, ele se dovedesc extrem de utile n etapa de utilizare a
modelelor respective pentru a investiga diverse aspecte ale dinamicii.
Pentru o aprofundare a problematicii stabilitii, recomandm consultarea lucrrilor monografice
(Voicu, 1986) i (Rsvan, 1987). De asemenea, cititorii interesai n detalii i demonstraii matematice pot
consulta capitolele destinate teoriei stabilitii din cursuri moderne de ecuaii difereniale, cum ar fi
(Corduneanu, 1971), (Halanay, 1972), (Barbu, 1985), (Vrabie, 1999). Acest material bibliografic include i
cazul descrierilor variante n timp, care nu este discutat n seciunea de fa.
2.9.1. Problematica stabilitii interne
2.9.1.1. Definirea conceptelor fundamentale
Stabilitatea intern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) (2.6.2) se abordeaz numai n raport cu
variabilele de stare ce corespund vectorului x(t), n condiiile absenei semnalelor de intrare, adic lund
u(t ) 0 n (2.6.1). Astfel ecuaia 2.6.1 devine:
~
(t ) = f ( x(t ) ) ,
x

~
f : R n R n ,

(2.9.1)

iar evoluia variabilelor de stare este datorat numai condiiei iniiale x(t 0 ) R n . Lum n discuie doar
~
cazul cnd proprietile funciei f asigur existena i unicitatea soluiei pentru problema Cauchy. De
asemenea, vom presupune c soluia problemei Cauchy corespunztoare oricrei condiii iniiale x(t0) este
definit pe ntreaga semiax [t0, ).
Problematica stabilitii interne este formulat cu privire la anumite soluii cu proprieti deosebite
ale ecuaiei (2.9.1). n prezentarea noastr ne vom opri numai la soluiile de tip punct de echilibru, dar
62

atragem atenia c, n general, mai exist i alte tipuri de soluii (cum ar fi soluiile periodice), care fac
obiectul studierii stabilitii interne.
Un vector R n se numete punct de echilibru al sistemului (2.9.1), dac:
~
f () =0 .

(2.9.2)

Cu alte cuvinte, punctul de echilibru R n este o soluie a sistemului (2.9.1), care sistem, n urma
iniializrii n x(t 0 ) = va rmne chiar n aceast stare, adic
x(t ) = ,

t [t 0 , ) .

Este evident c dac ecuaia algebric (2.9.2) posed mai multe soluii distincte R n , atunci
sistemul (2.9.1) are mai multe puncte de echilibru. Dac 0 (originea spaiului Rn ), prin utilizarea unei
schimbri de variabil de forma:
x = x ,
(2.9.3)
sistemul (2.9.1) devine:
=f (x ) ,
x
(2.9.4)
unde:
~
f ( x ) = f ( x +) .
(2.9.5)
~

De aici rezult c f (0) = f () =0 conform (2.9.2). Constatm astfel c ori de cte ori se dorete,
schimbarea de variabil (2.9.3) permite transformarea punctului de echilibru 0 al sistemului iniial
(2.9.1) n punctul de echilibru 0 al sistemului modificat (2.9.4). Aceast transformare creeaz posibilitatea de
a privi punctul 0 (originea spaiului Rn) ca un punct de echilibru, ori de cte ori o asemenea tratare prezint
interes.
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete simplu stabil dac pentru orice > 0 i
orice t 0 0 exist ( ) > 0 astfel nct pentru orice condiie iniial x(t0) satisfcnd x(t 0 ) ()
avem x(t ) pentru t t 0 . Notaia desemneaz o norm din Rn. Astfel spus, stabilitatea
simpl a punctului de echilibru R n nseamn c orice soluie a sistemului (2.9.1) care a fost iniializat
la t0 ntr-o vecintatea a lui , va rmne ntr-o vecintate a lui pentru t t 0 , dimensionarea celor dou
vecinti formulndu-se printr-o exprimate de tipul i .
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete asimptotic stabil dac el este stabil i, n
x(t ) = 0 . Este aadar evident c un punct de echilibru simplu stabil
plus, este ndeplinit condiia t lim

nu este ntotdeauna i asimptotic stabil, dup cum va reiei din exemplele de mai jos.
Punctul de echilibru R n al sistemului (2.9.1) se numete instabil, dac el nu este nici asimptotic
stabil, nici simplu stabil. Altfel spus, instabilitatea punctului de echilibru se manifest prin aceea c exist
soluii ale sistemului (2.9.1) care dei sunt iniializate la t0 suficient de aproape de , ele nu pot fi pstrate
pentru t t 0 ntr-o vecintate a lui controlabil prin mecanismul i .
Exemplul 2.9.1.
S considerm condensatorul electric din Exemplul 2.2.1., a crui funcionare este descris de ecuaia
de stare scalar:
du i (t )
=
,
dt
Ce

n care u(t) este variabila de stare, iar i(t) este mrimea de intrare. ntr-o scriere de forma (2.9.1) (adic n
~
absena mrimii de intrare), avem f (u (t )) =0 , ceea ce nseamn c ecuaia algebric (2.9.2) este satisfcut
pentru orice valoare R . Rezult c orice tensiune constant constituie un punct de echilibru pentru
sistem, n sensul c odat ce la momentul t0 tensiunea pe condensator este (adic u (t 0 ) = ), condensatorul
pstreaz la borne tensiunea (adic u (t ) = , t t 0 ) neglijnd fenomenele de pierdere pentru sarcina
electric.
Oricare din aceste puncte de echilibru sunt puncte de echilibru simplu stabile. ntr-adevr, din
funcionarea sistemului fizic constatm c pentru orice > 0 i t 0 > 0 exist ( ) = astfel nct alegerea
63

arbitrar a tensiunii iniiale u(t0) ntr-o vecintate a lui definit prin u (t ) () =, asigur pstrarea
tensiunii u(t) ntr-o vecintate a lui definit prin u (t 0 ) () pentru t t 0 (deoarece u(t) este chiar
u(t0)). Atragem atenia c alegerea ( ) = se datoreaz specificitii exemplului considerat, dar, n
general, () trebuie neleas ca o funcie oarecare de .
Nici unul din multitudinea de puncte de echilibru simplu stabil nu este punct de echilibru asimptotic
stabil. ntr-adevr, considernd un punct de echilibru oarecare, evoluia tensiunii u(t) pe condensator nu va
u (t ) = 0 , cu excepia situaiei cu totul particulare cnd valoarea tensiunii iniiale
satisface condiia tlim

este chiar 0, adic u(t0) = 0.

Exemplul 2.9.2.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1., a crui funcionare este descris de ecuaia de
stare scalar:
k
1
x (t ) = e x(t ) + F (t ) ,

n care x(t) este variabila de stare i F(t) variabila de intrare. ntr-o scriere de forma (2.9.1) (adic n absena
~

variabilei de intrare) avem f ( x (t ) ) = x (t ) , ceea ce nsemn c ecuaia algebric (2.9.2) are singura

soluie = 0 . Rezult c sistemul mecanic considerat are un singur punct de echilibru i anume originea 0
(adic deplasare nul a punctului A). Tipul acestui punct de echilibru reiese imediat din studierea
funcionrii sistemului mecanic. Pentru > 0 arbitrar i t0 arbitrar, exist ( ) = astfel nct pentru orice
deplasare iniial x(t0) dintr-o vecintate a originii, definit prin x(t 0 ) () = este asigurat rmnerea
punctului A ntr-o vecintate a originii, definit prin x(t ) = e k e t x (t 0 ) pentru t t 0 . Mai mult, din
expresia lui x(t ) = e k e t

x (t ) = 0 , ceea ce nseamn c origiunea este punct de

x(t 0 ) , rezult tlim

echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat.

Exemplul 2.9.3.
S considerm pendulului fizic a crui funcionare este discutat i modelat n seciunea 6.1. a
Capitolului 6, n cadrul Exemplului 6.1.2. Modelul rezultat (a crui construcie nu o comentm la momentul de
fa, ntruct face obiectul studiului n exemplul sus amintit) are forma:
(t ) =(t ) ,

(t ) =

ml 2

(t ) ( g l ) sin (t ),

unde semnificaia variabilelor de stare (t ), (t ) i a coeficienilor este cea detaliat n seciunea 6.1.
n analiza stabilitii, ne vom ocupa numai de cazul = 0 , cnd nu exist frecri ntre tij i
articulaie, caz pentru care modelul devine
(t ) =

(t ) ,
(t ) =

( g l ) sin (t ).

Acest model este de forma (2.9.1), cu vectorul variabilelor de stare

x(t ) = [ x1 (t )

x 2 (t )] T = [ (t ) (t )] T .

Asupra pendulului nu acioneaz nici o mrime de intrare, micarea pendulului datorndu-se numai
condiiilor iniiale. Punctele de echilibru sunt date (conform (2.9.2)) de soluiile sistemului de ecuaii
algebrice:
=0 ,
( g l ) sin (t ) =0,

adic n scriere vectorial, sunt:

64

 = [ ] T = [ k

0] T ,

k Z.

Evident aceste valori corespund imaginii intuitive create asupra funcionrii, tiindu-se c pendulul rmne
nemicat dac i numai dac este plasat strict n poziie vertical i nu posed vitez unghiular. Vom analiza
stabilitatea acestor puncte de echilibru, oprindu-ne numai la dou situaii, care, datorit periodicitii funciei
sinus, le acoper, n fond, pe toate celelalte. Aadar, considerm situaiile:
Punctul de echilibru este;
= [

]T = [ 0

0 ]T

i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat sub articulaia O, pe verticala ce trece prin O;
Punctul de echilibru este;
= [ ]T = [

0 ]T

i corespunde cazului cnd masa (m) este plasat deasupra articulaiei O, pe verticala ce trece prin O;
Revenind la aspectul intuitiv, situaia 1 nseamn un punct de echilibru simplu stabil (nu este
asimptotic stabil datorit neglijrii frecrilor), iar situaia 2 nseamn un punct de echilibru instabil. n cele
ce urmeaz vom furniza argumente de factur matematic ce justific afirmaiile precedente, privitoare la
natura celor dou puncte de echilibru.
Ne vom ocupa, mai nti, de situaia 1, referitoare la punctul de echilibru = [ ]T = =[0 0]T
. Reprezentarea de stare este echivalent cu ecuaia diferenial de ordinul II:
(t ) + ( g l ) sin (t ) = 0 ,

(t ) , conduce la ecuaia diferenial:

care, prin nmulirea cu 2
(t )
(t ) +2( g l )
(t ) sin (t ) =0 .
2

Aceasta din urm poate fi rescris sub forma:

d
((t ) ) 2 2( g l ) cos (t ) = 0 ,
dt

de unde, prin integrare pe intervalul [0, t], se obine:

( (t ) ) 2 2( g

(0) ) 2 2( g l ) cos (0),

l ) cos (t ) = (

t 0 ,

= ):
sau, echivalent (innd cont c
l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t ) ) = l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ),

t 0 .

Fie > 0 arbitrar i s considerm valoarea () care satisface inegalitatea:

l 2 + 2 g (1 cos ) 4 min{ l , g}sin 2

Dac pentru starea iniial x(0) avem ndeplinit condiia:

x(0) = [(0)

(0) ]T

atunci este adevrat i inegalitatea:

l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) l 2 + 2 g (1 cos )

i, cu att mai mult, inegalitatea:

l 2 (0) + 2 g (1 cos (0) ) 4 min{ l , g} sin 2

Astfel, n baza celor artate mai sus, putem concluziona c:

l 2 (t ) + 2 g (1 cos (t ) ) 4 min{ l , g} sin 2

, t 0,
2

sau echivalent:
65

l 2 (t ) + 4 g sin 2

(t )

4 min{ l , g} sin 2 , t 0 .
2
2

Rezult, aadar, c vom avea satisfcute inegalitile:

l 2 (t ) 4 min{ l , g}sin 2
4 g sin 2

(t )
2

4l sin 2

4 min{ l , g}sin 2

care, de fapt, nseamn:

2 (t ) 4 sin 2
sin 2

ceea ce implic:

, t 0,

4 g sin 2

, t 0,

, t 0,
2

(t )

sin 2 , t 0 ,
2
2
(t ) ;

t 0 ,

(t ) ;

t 0 .

Altfel spus, am artat c inegalitatea

x(0) = [(t )

(t )]T

t 0 ,

este asigurat pentru > 0 arbitrar, odat ce este ndeplinit condiia x(0) () , cu () ales ca
mai sus. Concludem c punctul de echilibru = [0 0]T este simplu stabil, deoarece condiia de stabilitate
asimptotic:
lim x(t ) = 0

ar nsemna (n baza celor de mai sus) c pentru valori arbitrare (0), (0) s avem:
l 2 (0) + 4 g sin 2

( 0)
0,
2

ceea ce, n mod evident, este imposibil.

Trecem acum la situaia 2, referitoare la punctul de echilibru = [ ]T = [
nou vector de stare:

0]T . Utiliznd un

(t )
(t )
x(t ) =
= x(t ) =

(t )
(t ) 0

construit conform (2.9.3), rezult o descriere de stare de tipul (2.9.4);

(t ) =(t ) ,

(t ) =( g l ) sin (t ) ,

pentru care vom investiga stabilitatea punctului de echilibru [0

Procednd analog situaiei 1, vom putea scrie;

( (t ) ) 2 + 2( g

0]T

(0) ) + 2( g l ) cos (0),

l ) cos (t ) = (

(adic originea spaiului R2).

t 0,

(0) ) 2 +2( g l ) cos (0),

l ) cos (t ) = (

t 0 .

sau, echivalent (innd cont c = ):

(t ) ) 2 +2( g
(

Fie

M = max 1,

g l

} . dac pentru > 0

oarecare, considerm stri iniiale de forma:

(0) =(1 M ) ,
(0) = 2 g l sin( 1 M )

66

atunci constatm c:
x (0) = [(0)

(0) ]T

i n plus:
2 (0) +2 ( g l ) cos (0) = 2 ( g l ) .

Ultima inegalitate ne arat c pentru stri iniiale definite ca mai sus avem:

( 2 (t ))2 + 2 ( g

l ) cos (t ) = 2 ( g l ),

t 0 ,

sau, echivalent:

( 2 (t )) 2 + 4 ( g l ) sin 2 2(t ) = 0,

t 0.

Deci, pentru orice soluie a sistemului iniializat n (0), (0) definite anterior, variabilele de stare
(t ), (t ) vor satisface egalitatea:
(t )
(t ) = 2 g l sin
, t 0,
2

care poate fi privit drept o ecuaie diferenial neliniar, de ordinul I:

(t )
(t ) = 2 g l sin
,
2

avnd ataat condiia iniial

(0) = (1 M ) .

Integrnd aceast ecuaie diferenial (pentru care variabilele sunt separabile), vom obine pentru (t )
expresia:

(t ) = 4 g l arctg c e t , C = tg

(1 M )
4 g l

Lund = g l , constatm c pentru strile iniiale definite mai sus, avem (t )

ce este satisfcut condiia:

> ,

de ndat

(1 M )
t >t1 = ln ctg
.

4 g l

Cu aceasta, am artat c exist stri iniiale cu x(0) ( arbitrar - n sensul orict de mic),
pentru care x(t ) > = l g de ndat ce t > t1 , ceea ce nseamn c originea este punct de echilibru
instabil. Revenind la variabilele de stare (t ), (t ) din descrierea de la nceput, putem afirma c
= [ 0]T este punct de echilibru instabil.
Din cele ce discutate anterior a reieit c stabilitatea asimptotic este o proprietate care poate fi
asociat unei soluii particulare de tip punct de echilibru a sistemului (2.9.1), viznd comportarea
tuturor soluiilor iniializate n vecintatea lui . n cazul cnd este un punct de echilibru asimptotic
x(t ) are loc pentru orice stare x(t ) n care este
stabil al sistemului (2.9.1) i, n plus, condiia tlim
0

iniializat dinamica, se spune c punctul de echilibru este global asimptotic stabil. Cu alte cuvinte, n
situaia de globalitate a proprietii de stabilitate asimptotic, condiia iniial x(t0) poate fi situat orict
de departe (n sensul metricei dat de o norm din Rn) fa de , care este singurul punct de echilibru al
sistemului (2.9.1). Datorit acestei uniciti a punctului de echilibru, atributul de global asimptotic
stabil, poate fi asociat nsui sistemului (2.9.1), care, astfel, va fi referit drept sistem global asimptotic
stabil, sau, mai pe scurt, sistem asimptotic stabil (caracterul de globalitate fiind subneles).
Exemplul 2.9.4.
Relund Exemplul 2.9.2, constatm c originea O este punct de echilibru global asimptotic stabil
pentru sistemul mecanic considerat, deoarece, indiferent de valoarea iniial a deplasrii x (t0), avem
67

x(t ) = 0 . Din punct de vedere al experimentului practic, trebuie precizat c valorile

ndeplinit condiia tlim

lui x(t0) nu pot fi orict de mari (fiindc sistemul s-ar distruge), dar, n aplicarea la nivel strict teoretic a
definiiei stabilitii asimptotice ne putem permite valori orict de mari pentru condiia iniial a ecuaiei
difereniale considerat drept model pentru funcionarea sistemului. n concluzie, putem afirma despre
sistemul mecanic avut n vedere c este global asimptotic stabil, sau, mai pe scurt, asimptotic stabil.
2.9.1.2. Criterii utilizate n cazul reprezentrilor de stare liniare
n cazul modelelor invariante n timp de tip reprezentri liniare intrare-stare-ieire de forma (2.5.3)
i (2.5.4), studiul stabilitii interne poate face apel la instrumentele algebrei liniare, dup cum va reiei din
discuia urmtoare. Astfel, n absena mrimilor de intrare (adic u(t ) 0 ) ecuaia de stare (2.5.3) se reduce
la:
(t ) =Ax (t ),
x

A R nn ,

(2.9.6)

ce reprezint particularizarea lui (2.9.1) pentru cazul modelelor liniare.

Punctele de echilibru ale sistemului diferenial (2.9.6) sunt date (n conformitate cu (2.9.2)) de soluia
(soluiile) sistemului algebric:
A = 0 .

(2.9.7)

Rezult c = 0 (originea spaiului Rn) este singurul punct de echilibru al sistemului diferenial
(2.9.6) dac i numai dac rang A = n , sau, echivalent, dac i numai dac matricea A nu posed valori
proprii nule.
Cum pentru orice condiie iniial x(t 0 ) R n , soluia sistemului diferenial (2.9.6) este:
x(t ) = e A (t t0 ) x(t0 ) ,

(2.9.8)

utilizarea exprimrii de forma (2.4.22) pentru exponeniala matriceal e A (t t 0 ) ne arat c ndeplinirea

x (t ) 0 = 0 are loc dac i numai dac toate autovalorile matricei A au partea real strict
condiiei tlim

negativ (fapt exprimat analitic prin inegalitile (2.4.19)). n aceast, situaie, = 0 este punct de echilibru
global asimptotic stabil i, n baza celor discutate anterior, putem afirma c sistemul diferenial (2.9.6) este
asimptotic stabil.
Ajungnd n acest punct al studiului dedicat stabilitii interne, cititorul deine toate informaiile
necesare pentru a nelege pe deplin sensul restriciei (2.4.19) pe care am introdus-o n seciunea 2.4, cnd
am investigat dinamica sistemelor descriptibile prin modele liniare intrare-stare-ieire, detaliind numai
comportarea specific sistemelor asimptotic stabile. De asemenea, cititorul va observa c particularizarea
restriciei (2.4.19) n cazul scalar al lui (2.9.6), adic x (t ) = ax (t ), a R , va nsemna condiia a < 0. De
aceast condiie s-a fcut uz n seciunea 2.3, definind modelul de tip ecuaie diferenial liniar cu
coeficieni constani prin exprimarea (2.3.1), n care restricia a1 > 0, a0 > 0 asigur a = ( a0 a1 ) < 0 ,
deoarece u (t ) 0 permite a rescrie (2.3.1) drept x (t ) = ( a0 a1 ) x(t ) .
Exemplul 2.9.5.
Considerm circuitul electric discutat anterior n Exemplul 2.4.1. n absena semnalului de intrare,
descrierea de stare de forma (2.9.6) este:

duC
dt
di =
L
dt

Ce uC (t )

1 Re i L (t )
L
L

i singurul punct de echilibru este originea spaiului R2, =[0 0]T (fiind unica soluie a sistemului de
ecuaii algebrice de forma (2.9.7)). Conform studiului din Exemplul 2.4.2, valorile proprii au partea real
strict negativ (indiferent de parametrii L, Ce, Re), ceea ce arat c sistemul considerat este global asimptotic
68

stabil. Semnificaia fizic a acestei constatri este aceea c indiferent de starea iniial (tensiune pe
condensator i curent prin bobin), dac sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci
vectorul variabilelor de stare va prezenta proprietatea:
lim

[u c (t )

i L (t )]T = 0 ,

manifestare cunoscut prin analiza dinamicii de regim liber din paragraful 2.4.3.
Drept exerciiu, cititorul este invitat s probeze stabilitatea asimptotic a sistemului prin aplicarea
definiiei bazat pe construcia de tip i .
n cazul cnd matricea A din descrierea de stare (2.9.6) nu are toate valorile proprii cu partea real
strict negativ (adic nu sunt satisfcute toate inegalitile (2.4.19)), sistemul nu poate fi global asimptotic
stabil. Explornd dinamica de regim liber pe baza relaiilor (2.9.8) i (2.4.22), putem distinge urmtoarele
situaii:
1. Dac matricea A posed un numr de valori proprii simple cu partea real nul (adic situate pe axa
imaginar a planului complex), iar restul valorilor proprii, simple sau multiple, au partea real strict
negativ, atunci ne putem plasa n unul din subcazurile de mai jos:
1.a) Dac 0 (zero) nu este valoare proprie (adic valorile proprii simple cu partea real nul sunt
pur imaginare), atunci sistemul are un singur punct de echilibru simplu stabil care este originea
spaiului R2
1.b) Dac 0 (zero) este valoare proprie, atunci sistemul are o infinitate de puncte de echilibru
simplu stabile.
Dac matricea A posed valori proprii multiple cu partea real nul i/sau valori
proprii, simple sau multiple cu partea real strict pozitiv, atunci punctul (respectiv
punctele) de echilibru - dup cum (2.9.7) are una, respectiv mai multe soluii este
(respectiv sunt) instabil (respectiv instabile).
Cititorul va putea proba prin demonstraie riguroas aceste afirmaii, fcnd apel la exprimarea
(2.4.22) pentru exponeniala matriceal.
n cele ce urmeaz, considerm utile dou exemple cu suport fizic relevant.
Exemplul 2.9.6.
Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist elementul de tip
rezistor. Reprezentarea de stare construit n Exemplul 2.4.1 poate fi utilizat n continuare, atribuind
rezistenei valoarea 0, adic Re = 0. Cu aceasta, dinamica de regim liber (n absena semnalului de intrare)
este descris de un sistem de ecuaii difereniale omogene de forma (2.9.6):

1
duC 0
dt
Ce uC (t )

di =
.
1
i
(
t
)
L

dt L

Constatm c matricea AR2 2 are valorile proprii pur imaginare 1,2 = j 1 ( LC e ) , ceea ce nseamn c
ne plasm n cazul 1a) discutat anterior. Concluzionm c originea [0 0]T este singurul punct de echilibru al
sistemului, fiind de tipul simplu stabil. Semnificaia fizic a acestei afirmaii const n aceea c indiferent de
starea iniial uC(0), iL(0), dac sursa furnizeaz putere nul dar permite circulaia curentului, atunci mrimile
uC(t), iL(t) vor rmne ntr-o vecintate a punctului de echilibru [0 0]T , fr a prezenta ns comportarea de
tip asimptotic
lim

[uC (t )

i L (t )]T = 0 .

Dimensiunea vecintii n care rmn uC(t), iL(t) este corelat cu deprtarea strii iniiale uC(0), iL(0) (n
sensul metricei formulate cu o norm din R2); mecanismul acestei corelri este de tipul i , putnd fi uor
formulat analitic, ca o aplicaie direct a celor discutate la nceputul paragrafului curent. Practic, n circuit ar
69

trebui s existe oscilaii neamortizate reproducnd periodic valorile iniiale uC(0), iL(0), ntruct lipsa
rezistorului face ca energia s se conserve n totalitate (ipotez care, n realitate, nu este ns complet
satisfcut, datorit rezistenelor parazite inerente).
Exemplul 2.9.7.
S relum Exemplul 2.9.1 care face referire la condensatorul electric din Exemplul 2.2.1. Dinamica
de regim liber este descris de ecuaia diferenial omogen:
u (t ) = 0 ,

care constituie un caz particular al reprezentrii de stare (2.9.6), obinut pentru A = 0 R1 1. Putem spune c
A are o singur valoare proprie care este 0 i astfel ne plasm n situaia 1b) discutat mai sus. Conchidem c
sistemul admite o infinitate de puncte de echilibru de tip simplu stabil, concluzie la care s-a ajuns i n
Exemplul 2.9.1 prin aplicarea definiiei cu i .
2.9.2. Problematica stabilitii externe
2.9.2.1. Conceptul de stabilitate extern
Stabilitatea extern a unui sistem descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) se abordeaz n raport cu
transferul intrare-ieire u(t ) y (t ) , n condiiile cnd toate variabilele de stare sunt nule la momentul
iniial t0, adic x(t 0 ) = 0 . Reformulnd n terminologia specific introdus pe parcursul acestui capitol, vom
spune c studierea stabilitii externe necesit investigarea dinamicii de regim forat. Spre deosebire de
stabilitatea intern, care este o noiune asociat punctelor de echilibru (n sensul discutat n paragraful
2.9.1), stabilitatea extern este un concept asociat sistemelor.
Sistemul descris de ecuaiile (2.6.1) i (2.6.2) este stabil extern dac pentru orice constant L > 0 i
t
orice 0 0 exist o constant M(L) > 0 astfel nct pentru orice vector al mrimilor de intrare u(t)
satisfcnd condiia de mrginire u (t ) L t t 0 , vectorul mrimilor de ieire satisface condiia de
mrginire y (t ) M ( L) t t 0 . Notaia desemneaz o norm finit dimensional, cum ar fi, de
exemplu, norma . Altfel spus, stabilitatea extern a sistemului nseamn c pentru orice mrimi cauz
(de intrare) mrginite, mrimile efect (de ieire) sunt mrginite. Din acest motiv stabilitatea extern mai
este referit i drept stabilitate intrare mrginit ieire mrginit.
n cazul cnd nu este ndeplinit definiia stabilitii externe prezentate mai sus, vom spune c
sistemul este instabil extern, sau instabil intrare mrginit ieire mrginit. ntr-o atare situaie, vor
exista mrimi de intrare mrginite u(t) pentru care cel puin una dintre mrimile de ieire (adic cel puin o
component a vectorului y(t)) va fi nemrginit.
Exemplul 2.9.9.
S considerm sistemul mecanic din Exemplul 2.3.1, pentru care dependena de timp a deplasrii
punctului A fa de originea O are expresia
x(t ) =

1 t

t 0

k
e (t )

F ( ) d , t t 0

atunci cnd deplasarea iniial este nul, adic x(t 0 ) = 0 . Pentru a aplica definiia stabilitii n sensul
intrare mrginit ieire mrginit, considerm o constant arbitrar L > 0 care mrginete modulul forei
F(t) ce acioneaz asupra sistemului, adic, indiferent de evoluia n timp a acestei fore, avem satisfcut
condiia F (t ) L, t t 0 . S artm c n aceast situaie de mrginire a mrimii de intrare, mrimea
de ieire satisface condiia de mrginire:
x (t ) M ( L) =

L
, t t 0 .
ke

ntr-adevr, utiliznd proprietile integralei, putem scrie:

70

t 0

x (t )

k
e (t
)

F () d

t 0

ke
(t
)

Ld

L
ke

ke

(t t )

L
0
1

e
, t t 0 .

k
e

Rezult, aadar, c sistemul mecanic considerat este stabil extern, constatare ce confirm intuiia
fizic conform creia deplasarea punctului A va fi ntotdeauna mrginit, atta vreme ct fora F(t) ce
acioneaz asupra sistemului este mrginit ca amplitudine.
Exemplul 2.9.10.
S considerm un condensator electric conectat la o surs ideal de curent, conform fig. 2.2.2 din
Exemplul 2.2.2. Dac la momentul iniial t0, tensiunea pe condensator este nul, atunci la orice moment de
timp ulterior t t 0 , tensiunea pe condensator va fi dat de:
x (t ) =

1 t
i ( ) d ,
C e t 0

t t0 .

S presupunem c sursa ideal de curent furnizeaz mrimea de intrare de tip treapt:

0, t < t0
,
i(t) =
1, t t0
care, n mod evident, este o mrime mrginit, satisfcnd
pentru acest semnal de intrare va fi:

i (t ) 1, t t 0 .

Mrimea de ieire ce rezult

0, t < t0
,
u (t ) =
(1 Ce ) t( t0 ) , t t0
care nu este mrginit. ntr-adevr, oricare ar fi M > 0 (n sensul orict de mare), exist un moment de timp
finit t1 ( M ) = t 0 + MC e t 0 , astfel nct u(t) > M pentru t > t1(M). Conchidem c sistemul fizic considerat este
instabil extern, dei pentru unele clase de semnale de intrare mrginite, ieirea sistemului este mrginit (cum
ar fi, de exemplu, cazul semnalelor de intrare i(t) de forma sinusoidal, pe care cititorul l poate investiga
drept exerciiu).
Din punct de vedere fizic, facem observaia c sub raport strict experimental, producerea semnalului
de intrare treapt constituie o idealizare, datorit duratei de timp infinite pe care trebuie furnizat, dar tocmai
aceast idealizare este capabil s pun n eviden funcionarea de tip intrare mrginit, ieire nemrginit
(adic instabilitatea IMEM a sistemului). Altfel spus, dac am lua n considerare un semnal de intrare de
aceeai factur, dar finit ca durat, de forma:

0, t < t0 ,

i(t) = 1, t0 t t1 ,
0, t > t ,
1
ieirea rezultat:

71

 0, t < t0 ,

u(t ) = (1 Ce ) t( t0 ) , t0 t t1 ,
(1 C ) t( t ) , t > t ,
e 1 0 1
nu ar mai fi nemrginit, adic nu am putea pune n eviden instabilitatea extern.
2.9.2.2. Criteriu de stabilitate extern n cazul reprezentrilor liniare
Dup cum s-a vzut n seciunea 2.5. a acestui capitol, oricrei reprezentri de stare liniare de forma
(2.5.2) i (2.5.3) i se poate ataa o descriere de tip operaional de forma (2.5.7), bazat pe matricea de
transfer G(s) cu exprimarea (2.5.8). Egalitatea (2.5.7) furnizeaz o legtur direct ntre imaginile prin
transformat Laplace a vectorului mrimilor de ieire i, respectiv, a vectorului mrimilor de intrare, ce
caracterizeaz complet dinamica de regim forat. Este, aadar, de ateptat ca informaiile privind stabilitatea
extern s poat fi explorate prin intermediul proprietilor matricei de transfer G(s). Un criteriu care
permite o atare investigaie i cunoate o larg aplicabilitate practic testeaz modul de amplasare a polilor
matricei G(s) n planul complex i are urmtoarea formulare:
Un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este stabil extern dac i numai
dac toi polii matricei de transfer G(s) au partea real strict negativ (adic sunt plasai n semiplanul
complex Re s < 0).
Demonstraia poate fi uor schiat n cazul particular al sistemelor monovariabile (cu o singur
intrare u(t) i o singur ieire y(t)). Semnalele u(t) i y(t) sunt mrginite, dac i numai dac imaginile lor
prin transformarea Laplace U(s) i respectiv Y(s) posed un numr de poli simpli cu partea real nul (adic
situai pe axa imaginar Re s = 0), iar toi ceilali poli (simpli sau multipli) au partea real strict negativ
(adic sunt situai n semiplanul complex Re s < 0). Matricea de transfer, n acest caz particular, este de fapt o
funcie scalar de variabil complex s, care asigur legtura Y(s) = G(s) U(s). Se observ imediat c
satisfacerea mrginirii pentru semnalul y(t) este (n baza celor discutate anterior) echivalent cu a cere ca
funcia produs G(s) U(s) s posede un numr de poli simpli pe axa imaginar Re s = 0 i toi ceilali poli ai si
s fie situai n semiplanul complex Re s < 0. Aadar, singura contribuie la structura polilor care este admis
pentru funcia G(s), este cu toi polii situai n semiplanul Re s < 0. Pe acelai principiu se poate construi
demonstraia i n cazul general, multivariabil, cititorul interesat putnd consulta n acest sens lucrarea
(Voicu, 1986).
Din construcia matricei de transfer G(s) conform (2.5.8), reiese c polii lui G(s) sunt, totodat,
autovalori ale matricei A din reprezentarea de stare (2.5.2) i (2.5.3), ntruct
( sI A ) 1 =(1 det( sI A ) )adj ( sI A ) . Atragem atenia c afirmaia invers nu este, n general,
adevrat, adic nu orice valoare proprie a lui A este, n mod obligatoriu, pol al lui G(s). Existena unor
valori proprii ale lui A care nu sunt poli ai lui G(s) se datoreaz faptului c, n construcia lui G(s)
conform (2.5.8), pot aprea simplificri ale unor factori (ce iniial apar la numitor din dezvoltarea lui
det( sI A ) , dar, totodat, sunt prezeni i la numrtorii fraciilor ce definesc elementele matricei G(s)).
Problematica de acest tip este legat de proprietile structurale denumite controlabilitate i
observabilitate (Ionescu, 1985) ale reprezentrilor liniare de stare i detalierea ei ar depi cadrul ce ni lam propus pentru lucrarea de fa).
Astfel, limitndu-ne doar la constatrile anterioare, de ordin general, care justific relaia de
incluziune a mulimii polilor lui G(s) n mulimea valorilor proprii a matricei A, putem formula urmtoarea
condiie suficient de stabilitate extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne.
Dac un sistem descris prin reprezentarea de stare liniar (2.5.2) i (2.5.3) este global asimptotic
stabil intern, atunci acel sistem este stabil extern. (Reciproca nu este, n general, adevrat). Demonstraia
acestei afirmaii este imediat, innd cont de cele discutate n paragraful anterior privind globalitatea
stabilitii asimptotice care nseamn c toate valorile proprii ale matricei A sunt plasate n semiplanul
complex Re s < 0, asigurnd aceeai manier de plasare i pentru polii lui G(s) indiferent de simplificrile
ce pot aprea n structura lui G(s)).
72

Exemplul 2.9.11.
S considerm circuitul electric din Exemplul 2.4.1., pentru care mrimea de ieire este tensiunea pe
bobin, conform cazului (iv) discutat n acel exemplu. n baza Exemplului 2.4.5, descrierea de tip
operaional a transferului intrare-ieire se realizeaz prin intermediul funciei de transfer:
G (s) =

s2
s 2 + ( Re L) s + (1 LC e )

care are doi poli, ambii cu partea real strict negativ. Rezult, astfel, c sistemul posed o comportare
stabil n sensul intrare mrginit ieire mrginit (ceea ce este n deplin concordan cu intuiia fizic
referitoare la funcionarea circuitului).
La aceeai concluzie se poate ajunge utiliznd discuia referitoare la stabilitatea intern din exemplul
2.9.5 n care am artat c sistemul este global asimptotic stabil. Drept urmare, sistemul va fi i stabil extern.
Exemplul 2.9.12.
S relum Exemplul 2.9.10 care face referire la un condensator electric conectat la o surs ideal de
curent, conform Exemplului 2.2.2. Descrierea operaional a transferului intrare ieire n regim forat se
realizeaz prin funcia de transfer G ( s ) =1 (C e s ) , al crui unic pol s = 0 nu are partea real strict negativ.
Rezult c sistemul nu este stabil extern, concluzie la care s-a ajuns i n Exemplul 2.9.10. Mai mult, dac
vom considera un semnal de intrare i(t) treapt de durat infinit (ca n prima parte a Exemplului 2.9.10),
1
s

acest semnal va avea transformata Laplace L {i (t )} = , iar produsul G ( s ) L {i (t )} = L {u (t )} (care definete

imaginea semnalului de ieire u(t)) va avea un pol dublu n s = 0, artnd c u(t) nu este un semnal mrginit.
De asmenea, amintim c n contextul analizei stabilitii interne din Exemplul 2.9.7 s-a artat c sistemul
posed o infinitate de puncte de echilibru simplu stabile, ceea ce nseamn c nu are sens utilizarea condiiei
suficiente de stabilitate extern, bazat pe caracterul global al stabilitii interne.
Exemplul 2.9.13.
Considerm o variant a circuitului electric din Exemplul 2.4.1, n care nu exist elementul de tip
rezistor, iar matricea de ieire este tensiunea pe bobin, conform cazului (iv) discutat n acel exemplu.
Descrierea de tip funcie de transfer construit n Exemplul 2.4.5 i pstreaz valabilitatea i n aceast
variant de circuit, atribuind rezistenei valoarea Re = 0, ceea ce va conduce la:
G(s) =

s2
s 2 + 1 ( LC e )

Cei doi poli j LC e ai funciei de transfer nu au partea real strict negativ, deci sistemul este instabil
extern. Mai mult, alegnd drept semnal de intrare o tensiune sinusoidal de pulsaie exact 1 LC e (care,
evident, este mrginit), tensiunea pe bobin va fi un semnal nemrginit, deoarece imaginea Laplace a
semnalului de ieire va avea poli dubli n j LC e . Recomandm cititorului studiul detaliat al comportrii
circuitului pentru acest caz care demonstreaz c exist semnale de intrare mrginite pentru care semnalele
de ieire sunt nemrginite. Cazul acesta particular de comportare corespunde fenomenului cunoscut sub
denumirea de rezonan pur, cnd excitarea provenit de la semnalul de intrare sinusoidal coincide, ca
frecven, cu disponibilitatea de a oscila a sistemului nsui. Evident, fenomenul discutat include o doz de
idealizare prin aceea c pierderile de energie sunt considerate nule n absena rezistorului (adic Re = 0), ceea
ce nu se poate ntmpla n desfurarea unui experiment real.
n final mai precizm c nu are sens utilizarea condiiei suficiente de stabilitate extern, bazat pe
caracterul global al stabilitii interne, deoarece, n Exemplul 2.9.6 s-a artat c originea spaiului R2 este
singurul punct de echilibru al sistemului, avnd tipul simplu stabil (i nu asimptotic stabil ca n cazul cnd
Re 0).

73

2.9.3. Criteriul Hurwitz privind poziia rdcinilor unui polinom n planul complex
Din paragrafele anterioare ale acestei seciuni a reieit faptul c, n cazul modelelor liniare,
analiza att a stabilitii interne ct i a stabilitii externe face apel la studierea modului n care sunt
situate n planul complex rdcinile polinoamelor cu coeficieni reali. Dat fiind un polinom oarecare cu
coeficieni reali, un atare studiu nu presupune determinarea efectiv a rdcinilor acestuia, ci numai
posibilitatea de a preciza poziia dac rdcinile au partea real negativ, ori, altminteri spus, dac
rdcinile sunt situate n semiplanul complex negativ (sau semiplanul complex stng). O astfel de
investigaie de factur algebric poate fi ntreprins cu ajutorul urmtorului criteriu, cunoscut sub
denumirea de criteriul Hurwitz:
Polinomul monic (cu coeficientul dominant egal cu 1)
P ( s ) = s n + a1s n 1 + a 2 s n2 +
+ a n2 s 2 + a n 1 s + a n , ai R, i =1,, n

(2.9.10)

are toate rdcinile situate n semiplanul complex Re s < 0, dac i numai dac toi minorii principali
selectai din matricea ptrat H R nn definit mai jos sunt strict pozitivi, unde:

a1
1

0
H=0

0
0

a3
a2
a1
1
0

0
0
0

a5
a4
a3
a2
a1

0
0
0

a7
a6
a5
a4
a3

0
0
0

a9
a8
a7
a6
a5

0
0
0

0
0
0
0
0
0
0
0
0

0
0
0
0
0
0 ,

a n2 a n
0

a n3 a n1 0
a n4 a n2 a n

(2.9.11)

iar minorii principali au forma:

H 1 = a1 ,

a a3
H2 = 1
,
1 a2

a1 a3 a5
H3 = 1
0

a1 a3 a5 a7
1 a 2 a 4 a6
H4 =
,,
0 a1 a3 a5
0 1 a2 a4

a2 a4 ,
a1 a3

H n = det( H ).

(2.9.12)

Cititorul interesat n demonstraia acestui rezultat poate consulta (Voicu, 1986).

n aplicaii practice, construcia matricei H R nn definit prin (2.9.11) se recomand a fi realizat
astfel. Mai nti, se plaseaz pe diagonala principal cei n coeficieni ai polinomului P(s), n ordinea
descresctoare a puterilor, a1 ,, a n . Ulterior, fiecare coloan se completeaz, n jos, cu coeficienii lui P(s)
corespunztori puterilor mai mari, iar n sus, cu coeficienii lui P(s) corespunztori puterilor mai mici (prin
raportare la elementul deja existent, ca aparinnd diagonalei principale). Pe fiecare coloan, dup epuizarea
coeficienilor lui P(s) se vor scrie zerouri n toate poziiile rmase necompletate.
Exemplul 2.9.14.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.4.19, pentru care, n Exemplul 5.4.3 din Capitolul 5, este
construit urmtoarea ecuaie vectorial-matriceal de stare de forma (2.4.3):
74

0
0 v 2 1 m2
v 2 0 1 m2
F k
k e2 k e2
0 F5 0
5 = e2
+
F (t ) .
1 m1
0
1 m1 v7 0
v 7 0

0
0
k e1
0 F8 0
F8
Considernd sistemul izolat fa de mrimea de intrare (adic F(t)=0 n ecuaia de mai sus), studierea
stabilitii interne revine la a analiza poziionarea autovalorilor, care sunt date de rdcinile polinomului
caracteristic:
s 4 + s3

k e k e k e2 k e1 k e2
ke ke
+ s 2 1 + 2 + 2 + s 1
+
= 0.

m
m
m
m

m
m
1
1
2
1
2

k e2

Calculul efectiv al acestor rdcini nu este posibil n forma parametrizat pe care o au coeficienii
polinomului caracteristic, dar, prin aplicarea criteriului Hurwitz se poate verifica faptul c ele sunt situate n

semiplanul complex negativ (C). n acest scop, se construiete matricea HR4 4 conform (2.9.11):

k e1 k e2
k e2

0
0

m1

k
k
k
k
k

e1
e
e
e1 e 2
+ 2+ 2

0
1
m1 m1 m2
m1 m2
.
H=
ke2
k e1 k e2

m1

k e1 k e2 k e2 k e1 k e2

1
+
+

m
m
m
m

1
1
2
1 m2
Primul minor principal este:
k e2 > 0 .

Al doilea minor principal este:

k e2

k e1 k e 2

ke ke
ke
m1
= 2 2 + 2
k e1 k e 2 k e 2
m1 m2
+
+
m1 m1 m2

> 0.

Al treilea minor principal este:

k e2

1
0

k e1 k e 2

m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
k e2

0
k e1 k e 2 k e 2

=
m1 m1
k e1 k e 2

m1

k e1 k e 2

m m > 0.
1
1

Al patrulea minor principal este:

75

ke2

k e1 k e 2

m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2
k e2

0
k e1 k e 2

m1 m2
k e1 k e 2

m1
k e1 k e 2 k e 2
+
+
m1 m1 m2

0
0
0

ke
= 2

k e1

m
1

k e2

m
2

> 0.

k e1 k e 2

m1 m2

Am probat astfel c toi cei 4 minori principali ce pot fi selectai din matricea H R 44 construit
mai sunt sunt strict pozitivi, ceea ce este echivalent cu situarea tuturor valorilor proprii ale sistemului
studiat n semiplanul complex Re s < 0. Concluzionm c originea spaiului R 4 este punct de echilibru
global asimptotic stabil pentru sistemul luat n discuie.

4. ANALOGII NTRE DIVERSE DOMENII ALE FIZICII

n urma parcurgerii capitolului anterior, se poate constata existena unor similitudini n descrierea cu
parametrii concentrai a comportrii elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei, indiferent de natura
acesteia. O afirmaie de aceeai natur poate face referire la relaiile matematice aferente modurilor de conectare
a elementelor. Organizarea capitolului curent a fost proiectat de aa manier nct s permit evidenierea
tuturor acestor analogii, printr-o prezentare sistematic, sub form tabelar, a fiecrui element sau mod de
conectare n parte incorpornd toate domeniile energetice luate n discuie n Capitolul 3. Drept urmare a
manifestrilor acestor similitudini la nivel fundamental, vor aprea analogii ntre modelele asociate sistemelor
de natur fizic diferit a cror structur este format din elemente i moduri de conectare ce se corespund ca
descriere matematic. Prezena analogiilor poate fi pus n eviden pentru numeroase exemple de sisteme
fizice, parte dintre ele avnd o construcie deosebit de simpl.
Pentru a asigura o nelegere ct mai profund a problematicii analogiilor comportamentale, n acest capitol
se face apel la o abordare gradual organizat pe seciuni, dup cum urmeaz:
4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii ale fizicii.
4.2.
Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei.
4.3.
Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni).
4.4.
Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale ale legilor fizicii.
4.5.
Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale.

4.1. Studiul comparativ al mrimilor (variabilelor) specifice diferitelor domenii

ale fizicii
Aa dup cum rezult i din capitolul anterior, fiecare domeniu al fizicii utilizeaz mrimi (variabile)
specifice cu ajutorul crora se pot descrie fenomenele fizice care i sunt caracteristice. Se observ c exist
patru mrimi fundamentale care stau la baza descrierii tuturor fenomenelor fizice din fiecare domeniu.
Aceste mrimi sunt variabilele puterii (efortul, notat e, i fluxul, notat f ) i variabilele energiei (impulsul
generalizat, notat p, i deplasarea generalizat, notat q). Variabilele puterii se mai numesc i variabile
coenergetice. Fiecreia dintre cele patru variabile generice menionate i corespunde o variabil concret
specific domeniului din care face parte dup cum urmeaz:
variabila efort se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit potenial (notat
u) sau diferen de potenial (notat V), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit for (notat F), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit cuplu
(notat M), n domeniul fluidelor necompresibile variabila denumit presiune sau diferen de presiune
(notat P sau P) iar n domeniul sistemelor termice variabila denumit temperatur termodinamic
(temperatur absolut) sau variaie de temperatur (notat T sau T);
76

 variabila flux se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii denumit curent electric
(notat i), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii denumit vitez liniar
(notat v), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit vitez unghiular
(notat ), n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii debit volumetric (notat Q) iar n
);
domeniul sistemelor termice sub forma mrimii denumit flux de cldur (notat Q
variabila impuls generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma mrimii
denumit flux magnetic (notat ), n domeniul micrii mecanice de translaie sub forma mrimii
denumit impuls (notat p), n domeniul micrii mecanice de rotaie sub forma mrimii denumit
moment cinetic (notat L), n domeniul fluidelor necompresibile sub forma mrimii denumit impulsul
presiunii (notat pP) iar n domeniul sistemelor termice se constat c nu exist corespondent al acestei
mrimi;
variabila denumit deplasare generalizat se regsete n domeniul circuitelor electrice sub forma
mrimii denumit cantitate de electricitate (notat Q), n domeniul micrii mecanice de translaie sub
forma mrimii denumit deplasare liniar (notat x), n domeniul micrii mecanice de rotaie mrimea
denumit deplasare unghiular (notat ), n domeniul fluidelor incompresibile mrimea denumit
volum (notat V) iar n domeniul sistemelor termice mrimea denumit cantitate de cldur (notat Q).
n tabelul 4.1.1 este prezentat concis o vedere general asupra corespondenelor dintre mrimile fizice
aparinnd unor domenii fizice diferite mpreun cu unitile de msur i relaiile matematice dintre ele.
Tabelul sugereaz aspectul unitar al mrimilor necesare descrierii fenomenelor fizice i deschide calea unei
abordri simplificate a studiului acestor fenomene bazat pe similitudinile existente ntre tipurile de mrimi
i ntre relaiile dintre ele.
Tabelul 4.1.1.a. Mrimi (variabile) utilizate n modelare - variabilele puterii (VP) sau variabilele
coenergetice
Efort (e)
Flux (f )
Domenii ale
Notaie
U.m.
Denumire Notaie U.m.
fizicii
Denumire variabil
uzual
S.I.
variabil
uzual
S.I.
Circuite
potenial, tensiune
curent
u
[V]
i
[A]
electrice
electric
electric
Micare de
vitez
for
F
[N]
v
[m/s]
translaie
liniar
Micare de
vitez
cuplu
M
[Nm]
[rad/s]

rotaie
unghiular
P
Fluide
presiune (diferen de
debit
[N/m2]
Q
[m3/s]
necompresibile presiune)
volumetric
( P)
temperatur termoT
Sisteme
dinamic (temperatur
flux de
[J/s]

Q
[K]
termice
absolut) sau variaie
cldur
[W]
( T)
de temperatur

4.2. Studiul comparativ al elementelor cu aciuni tipice n procesarea energiei

n analiza sistemelor fizice un rol esenial l joac studierea procesrii energiei. Energia este mai nti
furnizat sistemului ca fiind de un anumit tip i avnd anumii parametri. Sistemul o proceseaz modificndui parametrii i eventual tipul iar apoi fie o stocheaz, fie o elibereaz, fie o stocheaz parial i restul l
elibereaz. Modelarea cu parametri concentrai a procesrii energiei se realizeaz cu ajutorul unui numr de
apte elemente distincte, fiecare avnd rolul su bine precizat. Funcionarea acestor elemente este descris de
relaii matematice a cror form depinde de tipul elementului precum i de liniaritatea ori neliniaritatea
acestuia. Ele au fost deja prezentate n capitolul anterior n cadrul fiecrui domeniu energetic. Pe baza acelei
prezentri, se poate dezvolta n continuare o vedere de ansamblu, unificatoare, asupra fiecruia din cele apte
tipuri de elemente utilizate n modelarea procesrii energiei.
77

4.2.1. Elemente ce realizeaz acumularea de tip inerial (inductiv) a energiei (elemente I)

Acest tip de element, notat I i denumit element inerial sau inductiv, modeleaz elementele fizice care
acumuleaz energie printr-un fenomen similar cu acumularea energiei cinetice de ctre mase (de unde
denumirea de acumulare de tip inerial) ori acumularea energiei ntr-un cmp magnetic al unei bobine (de unde
denumirea de acumulare de tip inductiv). Urmrind elementul inerial n cadrul capitolului anterior, n diverse
domenii ale fizicii, se poate constata comportamentul similar al acestuia constnd n modelarea cu relaii
matematice de aceeai form n care variabilele se corespund conform tabelului 4.1.1. n aceast idee se poate
concluziona c un astfel de element se regsete n toate domeniile energetice abordate, cu excepia sistemelor
termice, i are aceeai form a caracteristicii de funcionare precum i acelai mod de calcul al energiei
acumulate. Tabelul 4.2.1. evideniaz similitudinea comportamentului elementului inerial (inductiv) n
domeniile energetice n care exist, dnd astfel posibilitatea unei tratri unitare a acestuia n cadrul modelrii
sistemelor fizice.
4.2.2. Elemente ce realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei (elemente C)
Acest tip de element, notat C i denumit element capacitiv sau condensator, modeleaz elementele
fizice care acumuleaz energie printr-un fenomen similar acumulrii de energie n cmpul electric al unui
condensator, fapt care justific denumirea de acumulare de tip capacitiv. Aa cum reiese din capitolul
anterior, acest element apare n toate domeniile fizicii care au fost abordate i are un comportament
asemntor constnd n similaritatea relaiilor matematice n care variabilele se corespund conform tabelului
4.1.1. Astfel se constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de calcul al energiei
acumulate. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.2, el evideniind posibilitatea unei tratri unitare a
elementului capacitiv n cadrul modelrii sistemelor fizice.
4.2.3. Elemente ce realizeaz disiparea energiei (elemente R)
Disiparea energiei n sisteme este modelat de un element, notat R, i denumit rezistor sau element
disipativ pentru faptul c modeleaz disiparea energiei n mod similar cu rezistena electric. Din capitolul
anterior rezult c acest element este prezent n toate domeniile fizicii care au fost abordate i are un
comportament asemntor constnd n similaritatea relaiilor matematice n care variabilele se corespund
conform tabelului 4.1.1. Astfel se constat aceeai form a caracteristicii de funcionare i acelai mod de
calcul al energiei disipate n unitatea de timp. Aceste aspecte sunt tratate sintetic n tabelul 4.2.3, el evideniind
posibilitatea tratrii unitare a elementului disipativ n cadrul modelrii sistemelor fizice.
4.2.4. Elemente care funcioneaz ca surse ideale de putere (elemente Se i Sf)
Puterea este furnizat sistemelor fizice de aa numitele surse de putere care sunt reprezentate de motoare,
pompe, surse de cldur etc. Ele sunt alese astfel nct s poat elibera puterea necesar sistemului pentru ca
acesta s-i poat ndeplini rolul pentru care a fost conceput. Dup cum rezult din capitolul anterior,
puterea unei surse se calculeaz efectund produsul dintre variabilele puterii numite generic efort i respectiv
flux care, n funcie de domeniul energetic n care se lucreaz, corespund unor mrimi fizice concrete care se
pot gsi n tabelul 4.1.1. Pentru modelarea surselor se ine cont de faptul c, n realitate, una dintre
variabilele puterii poate fi considerat impus de surs (eventual constant) iar cealalt poate s ia valori
ntr-un anumit interval n funcie de necesarul de putere al sistemului, fr a depi posibilitile fizice reale
ale sursei. De exemplu, o surs de energie electric poate avea tensiune constant i poate furniza curentul cu
intensitatea ntre anumite limite (surs de tensiune) sau poate furniza curent de o anumit intensitate ns cu
tensiunea ntre anumite limite (surs de curent). n aceast idee, modelarea surselor se bazeaz pe
conceperea unui model denumit surs ideal de putere care este considerat ca putnd furniza orice putere
avnd prestabilit una dintre variabilele puterii. Cealalt variabil a puterii se consider c poate lua orice
valoare necesar pentru a furniza sistemului puterea de care are nevoie, cu alte cuvinte acest model de surs
ideal nu este influenat cu nimic din ceea ce se ntmpl n sistem, sursa ideal putnd face fa unei cereri
orict de mari de putere din partea sistemului.
S-au conceput, pe baza observaiilor de mai sus, dou tipuri de surse ideale de putere, i anume:
surse ideale de efort (notate Se) care au variabila efort prestabilit iar variabila flux rezultnd din
funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n tabelul 4.2.4, din care reiese
78

gradul larg de generalitate al acestui model, sursele de efort regsindu-se n toate domeniile energetice
abordate cu respectarea corespondenei variabilelor conform tabelului 4.1.1.
surse ideale de flux (notate Sf) care au variabila flux prestabilit iar variabila efort rezultnd din
funcionarea sistemului. Aceste tipuri de surse sunt prezentate sintetic n tabelul 4.2.4, din care reiese
gradul larg de generalitate al modelului, sursele de flux regsindu-se i ele n toate domeniile energetice
abordate respectnd corespondena variabilelor dat n tabelul 4.1.1.
4.2.5.

Elemente ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul

transformatorului (elemente TF)
n cursul procesrii energiei de ctre un sistem, pot exista situaii n care puterea se conserv, ns
cele dou variabile ale ei i modific valorile astfel nct produsul lor rmne constant. Sunt dou tipuri de
elemente ideale care modeleaz un astfel de transfer de putere, adic modific n acest mod valorile
variabilelor puterii. Unul realizeaz transferul puterii dup principiul transformatorului, iar cellalt dup
principiul giratorului.
Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul transformatorului, notate TF,
conserv puterea modificnd ns valorile variabilelor acesteia utiliznd o lege similar cu cea care
guverneaz funcionarea unui transformator electric, adic raportul de transformare este dat de raportul
dintre tensiunea de ieire i cea de intrare i este totodat egal cu raportul dintre intensitatea curentului de
intrare i cea a curentului de ieire. n majoritatea domeniilor energetice exist elemente care se pot modela
astfel, variabilele puterii domeniului energetic respectiv respectnd corespondena ce este evideniat n
tabelul 4.1.1. n capitolul anterior au fost prezentate elementele TF i, pe baza similitudinii caracteristicilor
de funcionare, n tabelul 4.2.5 s-a realizat o prezentare sintetic a acestor elemente evideniindu-se gradul
larg de generalitate al modelului.
4.2.6. Elementele ce conserv energia realiznd transferul puterii dup principiul giratorului
(elemente GY)
Elementele ideale care modeleaz transferul puterii dup principiul giratorului, notate GY, se
deosebesc de elementele TF prin aceea c raportul de transformare este un raport ntre efortul de ieire i
fluxul de intrare, respectiv ntre efortul de intrare i fluxul de ieire, deci nu este un raport ntre variabilele de
acelai tip. De regul aceste elemente realizeaz transferul puterii dintr-un domeniu energetic n altul, de
exemplu transfer energie din domeniul mecanic n domeniul electric, conservnd puterea. Pstrnd
corespondena variabilelor conform tabelului 4.1.1, n tabelul 4.2.6 se evideniaz generalitatea unui astfel de
element care, dei apare mai puin frecvent n aplicaii, i are aportul su n modelarea sistemelor.

4.3. Studiul comparativ al modalitilor tipice de conectare (jonciuni)

Toate elementele menionate pn acum modeleaz procesarea energiei n cadrul sistemelor, dar,
pentru a modela efectiv circulaia acesteia n sistem, trebuie luat n discuie conectarea lor, adic modul n
care se face transferul energetic de la un element la altul. Pentru realizarea conectrii exist dou posibiliti
care sunt date de conectarea direct ntre elemente i de conectarea prin intermediul unor elemente specifice
de conectare numite jonciuni. Acestea din urm se utilizeaz, de regul, atunci cnd este necesar
conectarea a mai mult de dou elemente care au aceeai valoare pentru una din variabilele puterii. Ele sunt
de dou tipuri: jonciuni zero, notate J0 i jonciuni unu, notate J1.
4.3.1. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (e) (jonciuni J0)
Dac mai multe elemente au aceeai valoare pentru variabila de tip (e), atunci ele se conecteaz
folosind un element numit jonciune zero (J0). n capitolul anterior s-a artat modul de utilizare i de
funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz diverse tipuri de energie. Tabelul 4.3.1
prezint sintetic ceea ce a fost discutat anterior pe domenii energetice, evideniindu-se astfel, pe baza
corespondenei dintre variabilele puterii dat n tabelul 4.1.1, posibilitatea de a defini un element J0
generalizat care conecteaz elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip (e) indiferent de domeniul
energetic cruia i aparine elementul conectat. De remarcat c jonciunea J0 conserv puterea.
79

4.3.2. Conectarea elementelor ce posed aceeai variabil de tip (f ) (jonciuni J1)

Elementele care au aceeai valoare pentru variabila de tip (f) se pot conecta folosind un element
similar cu J0 numit de aceast dat jonciune unu (J1). n capitolul anterior s-a artat modul de folosire i
de funcionare a acestei jonciuni n cadrul unor sisteme care prelucreaz diverse tipuri de energie. Aceste
rezultate sunt prezentate sintetic n tabelul 4.3.2 pentru a putea remarca mai uor, pe baza corespondenei
variabilelor puterii dat n tabelul 4.1.1, c se poate defini un element J1 generalizat care conecteaz
elemente ce au aceeai valoare a variabilei de tip (f), indiferent de domeniul energetic cruia i aparine
elementul conectat. La fel ca i jonciunea J0, jonciunea J1 conserv puterea.

4.4. Prezentare sintetic a exprimrilor cauzale pentru legile fizicii discutate

anterior
Sinteza fcut n paragrafele anterioare conduce la posibilitatea de a realiza o privire de ansamblu
asupra legilor din diverse domenii energetice ale fizicii bazat att pe corespondena celor patru variabile
(e, f, p i q) ct i pe similitudinea formelor relaiilor dintre acestea. Astfel n orice domeniu energetic n
care sunt definite cele patru variabile, relaiile dintre ele au aceeai form general care se poate scrie
sintetic folosind elementele I, C i R. Acest fapt permite s putem raiona independent de domeniul
energetic n care lucrm i s folosim, n scrierea relaiilor, elementele de natur general definite anterior.
n figurile 4.4.1 i 4.4.2 sunt prezentate relaiile de baz dintre mrimile fundamentale e, f, p i q, desenul
dorind s fie i un mijloc mnemonic eficient pentru a ilustra aceste relaii. Sensul atribuit sgeilor indic
procesarea cauzal a semnalelor n funcie de tipul de element generic I, C, sau R. Diagramele conin, sub
form compact, informaiile generale referitoare la cele trei tipuri de elemente care se gsesc pe prima linie
a fiecruia dintre tabelele 4.2.1, 4.2.2 i 4.2.3. Se observ imediat c, datorit liniaritii, relaiile din fig.
4.4.2 reprezint un caz particular al descrierilor matematice formulate pentru diagrama din fig.4.4.1.
(e)
t

(p|i) +
p (t 0 )

C (C-F|i)

t0

(p|d)

(p)

d
dt

C (C-F|d)

c
(R-F|c)
R

R (R-F|r)

d
(I-F|d)
I
t

p (t )

i
E (t )
E (t 0 ) =

I ( p ) dp
p (t 0 )

d
(q|d)
dt

+q(t0) (q|i)

i
(I-F|i)
I

(I-E)

(q)

t0

(f)
(R-E)
r
C
P =
ef =

R(f)f =
R ( e) e

(C-E)
q (t )

i
E (t )
E (t 0 ) =

C ( q ) dq
q (t 0 )

Fig. 4.4.1. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q. cazul general
neliniar

80

(e)
t

(p|i) +
p(t0 )

t0

(p|d)

(p)

d
dt

* kC (C|L-F|d)

(R|L-F|c) *

1
kR

d
(q|d)
dt
t

1
(I|L-F|i) *
kI

+q(t0) (q|i)

t0

(f )

E (t )
E (t 0 ) =
p (t )

(q)

* kR (R|L-F|r)

(I|L-F|d) * k I

(I|L-E)

1
(C|L-F|i)
kC

E (t )
E (t 0 ) =

1
P =
kR f 2 = e2
kR
(R|L-E)

f (t )

k
1
= p2
=I f 2
2k I
2
f (t 0 )
p (t 0 )

(C|L-E)

q (t )

e (t )

k
1
= q2
=C e 2
2k C
2
e (t 0 )
q (t 0 )

Fig. 4.4.2. Similariti n exprimarea legilor fizicii utiliznd variabile generalizate e, f, p, q cazul liniar

4.5. Exemple de sisteme fizice ilustrnd analogii comportamentale

Aa dup cum s-a artat, ntre diverse domenii ale fizicii exist analogii la nivelul elementelor
fundamentale cu ajutorul crora se construiesc sistemele precum i la nivelul modalitilor de conectare a
acestor elemente. Aceste analogii vor fi evideniate n continuare cu ajutorul unor sisteme aparinnd unor
domenii energetice diferite dar care, din punct de vedere structural i comportamental, sunt analoge.
4.5.1. Sisteme coninnd elemente Se, R, C, conectate prin J1
Se consider sistemul electric din fig. 4.5.1, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie
din fig. 4.5.2, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3, sistemul hidraulic cu
curgere laminar din fig. 4.5.4 i sistemul termic din fig. 4.5.5.
x
R
a
e
b
e

( Ce
g

)q
g

F
( )

Fig. 4.5.1. Sistem electric format din

elementele Se, R, C i J1

Fig. 4.5.2. Sistem mecanic n micare de

translaie format din elementele Se, R, C i J1
p

(t

)M

(kt

)
(R

a
a
Fig. 4.5.3. Sistem mecanic n micare de

p =

p+

(C

( A

81

Fig. 4.5.4. Sistemul hidraulic format din

elementele Se, R, C i J1

rotaie format din elementele Se, R, C i J1

T =

T+

T
(C

(m
(R

Fig. 4.5.5. Sistem termic format din elementele Se, R, C i J1

Fiecare dintre ele este alctuit din: un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs ideal de
efort) care este o surs de tensiune de mrime e pentru sistemul electric, un motor liniar care furnizeaz o
for F pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un motor rotativ care furnizeaz un cuplu M pentru
sistemul mecanic n micare de rotaie, o pomp care furnizeaz o diferen de presiune P pentru sistemul
hidraulic i respectiv o surs de temperatur care furnizeaz temperatura T pentru sistemul termic; un
subsistem disipativ de energie (un element R de tip rezistiv) care este o rezistena electric de valoare Re
pentru sistemul electric, un amortizor vscos liniar avnd un coeficient de frecare vscoas pentru
sistemul mecanic n micare de translaie, un amortizor vscos rotativ avnd coeficientul de frecare vscoas
t pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un robinet avnd rezistena fluidic Rf pentru sistemul
hidraulic i respectiv un perete avnd rezistena termic Rt pentru sistemul termic; un subsistem acumulator
de energie (un element C de tip condensator) care este un condensator electric de capacitate Ce pentru
sistemul electric, un arc liniar avnd constanta elastic ke pentru sistemul mecanic n micare de translaie,
un arc de torsiune avnd constanta de torsiune kt pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, un rezervor
de arie constant A avnd capacitatea fluidic Cf pentru sistemul hidraulic i respectiv o mas de substan m
dintr-o incint nclzit avnd capacitatea termic Ct pentru sistemul termic.
n cadrul celor cinci tipuri de sisteme, elementele Se, C i R au aceeai variabil de tip f (intensitatea i
a curentului pentru circuitul electric, viteza v a punctului a pentru sistemul mecanic n micare de translaie,
viteza unghiular din punctul a pentru sistemul mecanic n micare de rotaie, debitul Q pentru sistemul
pentru sistemul termic), prin urmare legtura ntre ele poate fi modelat cu
hidraulic i fluxul de cldur Q
ajutorul unei jonciuni J1. Sursele nu sunt desenate n mod explicit, ci sunt sugerate numai eforturile aplicate
de ele (tensiunea e, fora F, cuplul M, presiunea P respectiv temperatura T) care sunt i mrimile de
intrare notate generic cu u. Mrimile de ieire, care se noteaz generic cu y, sunt cantitatea de electricitate q
care trece prin circuit i se acumuleaz n condensator pentru sistemul electric (fig. 4.5.1), deplasarea liniar
x pentru sistemul mecanic n micare de translaie (fig. 4.5.2), deplasarea unghiular pentru sistemul
mecanic n micare de rotaie (fig. 4.5.3), volumul de lichid V transportat prin conducte i acumulat n
rezervor pentru sistemul hidraulic (fig. 4.5.4) i respectiv cantitatea de cldur Q care strbate peretele i se
acumuleaz n masa de substan din incint pentru sistemul termic (fig. 4.5.5.).
Pe lng o structur fizic analog, care reiese din cele de mai sus, se va arta c cele cinci tipuri de
sisteme pot fi modelate printr-o ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
k R y +

1
y =u ,
kC

n care parametrii kR i kC capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice procesate de sistem.

n cazul sistemului electric din fig. 4.5.1. tensiunea e, furnizat de surs, este egal cu suma cderilor
de tensiune uR pe rezisten i uc pe condensator:
e = u R + uC .

Pe de alt parte, se pot scrie relaiile

82

uR = Rei = Req

i
uC =

1
q,
Ce

care, dup nlocuire, conduc la ecuaia diferenial care modeleaz comportarea circuitului
Re q +

1
q =e .
Ce

Aceasta are forma generic artat anterior dar cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
k R = Re i k C = C e .

Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.2 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru
placa de mas neglijabil din punctul a
F Fe Fa = 0 ,

unde Fe este fora elastic dezvoltat de arc iar Fa este fora din amortizor. Dac pentru x = 0 fora elastic
este nul, atunci se pot scrie relaiile
Fe = k e x

Fa =v =x ,

care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma

x +k e x = F ,

care este de tipul ecuaiei generice cu precizarea c valorile coeficienilor sunt

k R = i k C =

1
.
ke

Sistemul mecanic din fig. 4.5.3 nu conine mase n rotaie i ecuaia de echilibru dinamic este
M M e M a = 0 ,
n care Me este momentul elastic al arcului de torsiune iar Ma este momentul de amortizare. Dac pentru
= 0 momentul elastic este nul, atunci se pot scrie relaiile
M e = k t

i
M a = t = t ,

care, nlocuite n ecuaia de echilibru dinamic, o aduc la forma

t + k t = M ,

care este de tipul ecuaiei difereniale generice cu precizarea c semnificaia coeficienilor este
1
k R = t i k C =
.
kt

n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.4. diferena de presiune P creat de
pomp este egal cu pierderea de presiune din robinet Pr sumat cu presiunea de la baza rezervorului Pv
datorat volumului V de lichid, adic
P = Pr + Pv .

Utiliznd relaiile
Pr = R f Q = R f V

i
83

Pv =

1
V
Cf

relaia devine
R f V +

1
V = P ,
Cf

adic o ecuaie diferenial avnd aceeai form cu a ecuaiei difereniale generice cu precizarea c
semnificaia coeficienilor este
kR =R f

k C =C f

n sistemul termic din fig. 4.5.5, diferena de temperatur T aplicat de sursa de temperatur este
egal cu suma dintre pierderea de temperatur datorat rezistenei termice a peretelui TR i diferena de
temperatur corespunztoare nclzirii masei de substan Tm, adic are loc relaia
T = TR + Tm .

Pe baza relaiilor
TR = Rt Q ,

Tm =

1
Q,
Ct

se obine, dup nlocuirile corespunztoare, ecuaia diferenial

u +

1
kR

t
0 d

1
Rt Q +
Q = T ,
Ct

care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic, cu

precizarea c semnificaia coeficienilor este

1
kC

k R = Rt i k C = Ct .

Fig. 4.5.6. Schema bloc corespunztoare sistemelor

Pentru toate cele cinci tipuri de sisteme este valabil
din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5
aceeai schem bloc reprezentat n fig. 4.5.6 care este

obinut pe baza ecuaiei difereniale generice, cu

precizarea c semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a parametrilor este corespunztoare tipului de
energie procesat aa dup cum s-a artat i anterior.
Deoarece sistemele fizice prezentate sunt modelate cu ajutorul unei ecuaii difereniale generice
avnd forma
k R y +

1
y = u,
kC

rezult c ele pot fi modelate printr-o funcie de transfer generic:

G(s) =

K
,
Ts + 1

factorul de amplificare K fiind

K = kC ,

iar parametrul T fiind

T = k R kC .

ntr-adevr, aplicnd transformarea Laplace ecuaiei difereniale, rezult

k R sY ( s) +

1
Y ( s) = U ( s ) ,
kC

din care se obine funcia de transfer

84

G ( s) =

Y ( s)
=
U ( s)

1
kRs +

1
kC

kC
K
=
k R k C s + 1 Ts + 1 .

Pentru sistemul electric rezult

K = C e [F] ,

T = Re C e [s] ;

pentru sistemul mecanic n micare de translaie

K =

1 2

s kg , T =
[s] ;
ke
ke

pentru sistemul mecanic n micare de rotaie

K=

1 2
s rad kg m 2 , T = t [s] ;
kt
kt

pentru sistemul hidraulic

K = C f m 4 s 2 kg

T = R f C f [s] ;

iar pentru sistemul termic

K = Ct kg m 2 K s 2 ,

T = Rt Ct [s] .

4.5.2. Sisteme coninnd elemente Se, R, I conectate prin J1

Un alt grup de sisteme fizice avnd comportament analog este format din sistemul electric din fig.
4.5.7, sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, din sistemul mecanic cu elemente
n micare de rotaie din fig. 4.5.9 i din sistemul hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.10. Fiecare dintre
ele este alctuit dintr-un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs ideal de efort) care este la
fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1, dintr-un subsistem disipativ de energie (un element
R de tip rezistiv) care este la fel ca la grupul anterior de sisteme din paragraful 4.5.1 i dintr-un subsistem
acumulator de energie (un element I de tip inductor) care este o bobin de inductan L pentru sistemul
electric, o mas de mrime m pentru sistemul mecanic n micare de translaie, un volant de moment de
inerie principal central J pentru sistemul n micare de rotaie i fluidul dintr-o conduct lung cu curgere
laminar de inductan fluidic Lf. Nu a fost considerat i un sistem termic deoarece la astfel de sisteme nu este
definit un element inerial.
( L

b
(R

(m

g
Fig. 4.5.7. Sistem electric format din
elementele Se, R, I i J1

Fig. 4.5.8. Sistem mecanic n micare de

translaie format din elementele Se, R, I i J1

(l

(J

(t

Fig. 4.5.9. Sistem mecanic n micare de

rotaie format din elementele Se, R, I i J1

( A
p =

) Q
p+ ( L

p0
f

) ( R Pf

Fig. 4.5.10. Sistem hidraulic cu curgere laminar

format din elementele Se, R, I i J1

85

La fel ca n cazul anterior din paragraful 4.5.1 i la acest grup de sisteme elementele Se, R i I au
aceeai variabil de tip f (reprezentnd aceleai mrimi fizice) ceea ce face posibil modelarea legturii
dintre ele tot cu o jonciune J1.
Mrimile de intrare sunt aceleai ca la primul grup de sisteme din paragraful 4.5.1, dar mrimile de
ieire difer, ele fiind intensitatea i a curentului din circuit pentru sistemul electric, viteza v a masei m
pentru sistemul mecanic n micare de translaie, viteza unghiular a volantului pentru sistemul
mecanic n micare de rotaie i debitul Q al fluidului pentru sistemul hidraulic.
Aceste patru tipuri de sisteme au o structur fizic analog i se va arta c pot fi modelate printr-o
ecuaie diferenial generic de forma (2.3.1):
k I y + k R y = u ,

n care parametrii kI i kR capt semnificaii corespunztoare categoriei energetice creia i aparine

sistemul.
La sistemul electric din fig. 4.5.7 tensiunea e furnizat de surs este egal cu suma cderilor de
tensiune uR pe rezisten i uL pe bobin:
e = uR +uL .

Cele dou tensiuni se pot scrie

u R = Re i

i respectiv
uL = L

di
,
dt

care, dup efectuarea nlocuirilor corespunztoare, conduc la ecuaia diferenial

L

di
+ Re i = e
dt

ce are aceeai form cu ecuaia generic, iar semnificaia coeficienilor este

k I = L i k R = Re .

Pentru sistemul mecanic din fig. 4.5.8 se scrie ecuaia de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru
elementul inerial de mas m. Aceasta este
F Fa Fi = 0 ,

unde Fa este fora datorat amortizorului

Fa = v ,

iar Fi este fora de inerie

Fi = ma = m

dv
.
dt

Dup efectuarea substituirilor, ecuaia de echilibru dinamic devine

m

dv
+ v = F ,
dt

adic avnd aceeai form cu ecuaia generic i cu urmtoarele semnificaii ale coeficienilor
k I = m i k R = .

Tot o ecuaie de echilibru dinamic a lui dAlembert se scrie i n cazul sistemului mecanic din fig.
4.5.9, dar pentru volantul avnd momentul de inerie mecanic J. Aceasta este
M M i M a = 0 ,

unde Mi este momentul forelor de inerie

86

d
,
dt

Mi = J

iar Ma este momentul datorat amortizorului rotativ

M a = t .

Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial

J

d
+ t = M ,
dt

care are aceeai form cu ecuaia generic iar semnificaia coeficienilor este
k I = J i k R = t .

n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.10, presiunea pompei P este egal cu
suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr i cderea de presiune pe conducta de lungime l i seciune
de arie A, Pc, adic
P = Pr + Pc .

Cele dou cderi de presiune au expresiile

Pr = R f Q ,

respectiv
Pc = L f

dQ
,
dt

care, nlocuite n relaia anterioar, conduc la ecuaia diferenial

Lf

dQ
+ R f Q = P ,
dt

care are aceeai form cu ecuaia diferenial generic cu coeficienii avnd semnificaiile
kI =L f

u +

1
kI

t
0 d

kR
Fig. 4.5.11. Schema bloc corespunztoare
sistemelor din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, i 4.5.10

kR =R f

Pe baza ecuaiei difereniale generice, se poate desena o

schem bloc valabil pentru toate cele patru tipuri de
sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.11, cu precizarea c
semnificaia mrimilor de intrare, de ieire i a parametrilor
este cea corespunztoare tipului de energie procesat.
Tot pe baza ecuaiei difereniale generice
k I y + k R y = u

se poate determina o funcie de transfer generic prin

aplicarea transformatei Laplace. Se obine

k I sY ( s ) + k RY ( s ) = U ( s )

din care rezult funcia de transfer generic

G(s) =

1
kR

Y ( s)
K
=
=
U (s) k I
Ts + 1
s +1
kR

n care factorul de amplificare K este

K=

1
kR

iar parametrul T este

87

k
T= I .
kR

Pentru sistemul electric rezult

K=

1
1
L
A 2 s 3 m 2 kg =
[ 1 ], T =
[s] ;
Re
Re
Re

pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie

K =

[s

kg ], T =

[s] ;

pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie

K=

1
s rad kg m 2 ,
t

T=

J
[s] ;
t

pentru sistemul hidraulic cu curgere laminar

K =

1
s m 4 kg ,
Rf

T =

Lf
Rf

[s] .

4.5.3. Sisteme coninnd elemente Se, R, I, C conectate prin J1

Un ultim grup de sisteme care ilustreaz analogiile dintre domeniile fizicii considerate n Capitolul 3
i n cel curent este format din sistemul electric reprezentat n fig. 4.5.12, sistemul mecanic cu elemente n
micare de translaie reprezentat n fig. 4.5.13, sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie
reprezentat n fig. 4.5.14 i sistemul hidraulic cu curgere laminar reprezentat n fig. 4.5.15.
x
a (Re ) b (L)
c
)
(m
) (k e
i
e
F
(Ce)
(

g
Fig. 4.5.12. Sistem electric format din
elementele Se, R, I, C i J1

Fig. 4.5.13. Sistem mecanic n micare de translaie

format din elementele Se, R, I, C i J1

p0

M
(kt

(J

(t

Fig. 4.5.14. Sistem mecanic n micare de rotaie

format din elementele Se, R, I, C i J1

(p0 + Lf ) (Rf )

(Cf ) V
(Lf )

Fig. 4.5.15. Sistem hidraulic format din

elementele Se, R, I, C i J1

Fiecare dintre ele conine cte un subsistem generator de putere (un element Se de tip surs ideal de efort)
care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele 4.5.1, 4.5.2, cte un subsistem disipativ de
energie (un element R de tip rezistiv) care este la fel ca la grupele anterioare de sisteme din paragrafele
4.5.1, 4.5.2, cte un subsistem acumulator de energie de tip capacitiv (un element C de tip condensator) care
este la fel cu cel de la prima grup de sisteme din paragraful 4.5.1 i cte un element acumulator de energie
de tip inductiv (un element I de tip inerial) care este la fel cu cel de la a doua grup de sisteme din
paragraful 4.5.2. La fel ca n cazul din paragraful 4.5.2, nu a fost considerat i un sistem termic deoarece, la
astfel de sisteme, nu a fost definit elementul inerial.
Elementele componente ale acestor ultime patru sisteme au aceeai variabil de tip f (reprezentnd
aceleai mrimi fizice) ceea ce face posibil, i n acest caz, modelarea legturii dintre elemente cu o
jonciune J1.
Mrimile de intrare ale fiecrui sistem din grup sunt aceleai ca i n cazurile anterioare din
paragrafele 4.5.1, 4.5.2. Mrimile de ieire sunt cantitatea de electricitate q pentru sistemul electric,
88

deplasarea x pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie, unghiul de rotaie pentru
sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie i volumul de fluid V pentru sistemul hidraulic cu curgere
laminar.
Cele patru tipuri de sisteme nu sunt analoge numai din punct de vedere structural ci sunt analoge i
din punct de vedere al comportamentului dinamic n sensul c ele sunt modelate de un set de ecuaii intrarestare-ieire avnd forma generic (2.4.3), (2.4.4):

x1
x =
2

0
1
k k
C I

1 x
0
kR 1 + 1 u ,
x
kI 2 kI

x
y = [1 0] 1 ,
x2
unde x1 are semnificaie de variabil de tip deplasare generalizat (q) pentru domeniul energetic respectiv, iar
x2 are semnificaia de flux (f) pentru acelai domeniu, iar parametrii kI, kR, kC, capt semnificaii
corespunztoare.
Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, tensiunea sursei este egal cu suma dintre cderea de tensiune
pe rezisten uR, cderea de tensiune pe bobin uL i cderea de tensiune pe condensator uC, adic are loc
relaia
e = u R + u L + uC ,

unde
uR = Re i,

uL = L

1
di
q.
= Li i u C =
Ce
dt

Dup efectuarea substituiilor, rezult ecuaia diferenial

R
1
1
i =
q ei+ e.
Ce L
L
L

Pe de alt parte avem ecuaia diferenial

q =i

Ultimele dou ecuaii se scriu sub forma matriceal

0
q

= 1
i C L
e

1 q 0

Re + 1 e .
i
L L

Cum variabila de ieire este cantitatea de electricitate q, se poate scrie ecuaia de ieire
q = [1

q
0] ,
i

obinndu-se astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.12 sub forma generic
precizat cu x1 = q i x 2 = i i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC = Ce , kI = L, kR = Re .

n cazul sistemului mecanic cu elemente n micare de translaie reprezentat n fig. 4.5.13, ecuaia de
echilibru dinamic a lui dAlembert pentru corpul de mas m este
F Fe Fa Fi = 0 ,

n care Fe este fora elastic din arc avnd expresia

Fe = k e x

89

pentru situaia n care, n poziia iniial, arcul este netensionat, Fa este fora din amortizor care are expresia
Fa = v ,

iar Fi este fora de inerie care are expresia

Fi = mv .

Dup nlocuiri, ecuaia de echilibru dinamic capt forma

k

1
v = e x v + F .
m
m
m

Dac se ine cont c

x = v ,

atunci ultimele dou ecuaii difereniale pot fi scrise sub forma matriceal

x 0
= ke
v m

1 x 0
+ 1 F .
v
m
m

Cum variabila de ieire este deplasarea x a masei m, se poate scrie ecuaia de ieire
x = [1

x
0] ,
v

rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.13 sub forma generic
precizat la nceput, cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC =

1
, k I = m, k R = .
ke

Sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14 se poate modela prin scrierea
ecuaiei de echilibru dinamic a lui dAlembert pentru volantul sistemului
M Me Ma Mi = 0,

n care Me este momentul elastic de forma

M e = k t ,

Ma este momentul din amortizor care are forma

M a = t ,

iar Mi este momentul de inerie care are forma

.
M i = J

Efectund substituiile n ecuaia de echilibru dinamic, se obine ecuaia diferenial

k

1
= t t + M ,
J
J
J

care mpreuna cu ecuaia diferenial

=

formeaz sistemul de ecuaii difereniale de stare care se scrie matriceal de forma

0
= kt

J

1 0
+ 1 M .
t
J J
90

Cum variabila de ieire este unghiul de rotaie , se poate scrie ecuaia de ieire

0] ,

= [1

rezultnd astfel setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul din fig. 4.5.14 sub forma generic precizat la
nceput, cu x1 = i x 2 = i cu urmtoarea semnificaie a coeficienilor
kC =

1
, kI = J, kR = t .
kt

n cazul sistemului hidraulic cu curgere laminar din fig. 4.5.15 presiunea P creat de pomp este
egal cu suma dintre cderea de presiune pe robinet Pr, cderea de presiune pe conduct Pc i presiunea
de la baza rezervorului Pv datorat volumului V de lichid din rezervor, adic are loc relaia
P = Pr + Pc + Pv ,

unde
Pr = R f Q ,

Pc = L f Q
,

Pv =

1
V .
Cf

Dup efectuarea substituiilor, se obine ecuaia diferenial

=
Q

Rf
1
1
V
Q+
P ,
C f Lf
Lf
Lf

la care se adaug ecuaia

V =Q

pentru a forma sistemul de ecuaii difereniale de stare care au forma matriceal

0
V
= 1
Q C f L f

1
0
R f V + 1

L f Q L f

P .

Cum variabila de ieire este volumul V din rezervor, atunci se poate scrie ecuaia de ieire
V = [1

V
0] ,
Q

care, mpreun cu sistemul diferenial anterior, formeaz setul de ecuaii intrare-stare-ieire pentru sistemul
din fig. 4.5.15 avnd forma generic prezentat la nceput cu x1 = V , x 2 = Q i cu urmtoarea semnificaie a
coeficienilor
kC = C f , k I = L f , k R = R f

Pe baza formei generice a sistemului de ecuaii difereniale, se poate desena o schem bloc valabil
pentru toate cele patru tipuri de sisteme aa cum se arat n fig. 4.5.16, cu precizarea c semnificaia
mrimilor de intrare, de ieire, de stare i a parametrilor este corespunztoare tipului de energie procesat.

91

1
kC

u +

1
kI

x2

t
0 d

t
0 d

x1 = y

kR
Fig. 4.5.16. Schema bloc corespunztoare sistemelor din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15

Tot pe baza sistemului generic de ecuaii intrare-stare-ieire fiecare sistem poate fi modelat printr-o
funcie de transfer de ordinul doi de forma
G(s) =

K
2 2

T s

+ 2Ts +1

n care K, T , se numesc factor de amplificare, constant de timp, respectiv factor de amortizare (de exemplu
(Ionescu 1985), (Voicu 1998)) i sunt specifici fiecrui tip de sistem n parte.
Conform (2.4.31), funcia de transfer va fi
G ( s ) = c T ( sI A ) 1 b =

kC
2

kC k I s + kC k R s + 1

rezultnd c factorul de amplificare este

K = kC ,

iar parametrii T i sunt

T = kC k I , =

k
1
kR C .
2
kI

Factorul de amplificare i cei doi parametri capt semnificaii specifice pentru fiecare tip de sistem,
astfel c pentru sistemul electric rezult
K = Ce [F],

C
1
= Re e [adimensional],
2
L

T = C e L [s],

pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult

K=

1 2
[s /kg],
ke

T=

m
[s],
ke

1
[adimensional],
2 mke

pentru sistemul mecanic n micare de translaie rezult

K=

1 2
[s /kg m2 ],
kt

T=

J
[s],
kt

1 t
[adimensional],
2 Jkt

1
Rf
2

iar pentru sistemul hidraulic rezult

K = C f [m 4 s 2 /kg],

T = C f L f [s],

Cf
Lf

[adimensional].

Rolul celor trei paragrafe care au compus seciunea curent este de a evidenia faptul c, plasndu-ne
n domenii energetice diferite i opernd cu sisteme fizice prezentnd analogii din punct de vedere al
structurii, vom constata i analogii la nivel comportamental, modelele matematice construite fiind izomorfe.
Analogia la nivel de structur a constat n alegerea unor elemente din domenii fizice diferite care proceseaz
energia ntr-o manier similar, iar conectarea lor este realizat n acelai mod.
92

Exemplele considerate au fost alese ct mai simple spre a stimula rolul intuiiei n nelegerea
aspectelor similare ce apar n funcionarea grupelor de sisteme din fiecare paragraf. Pe de alt parte, aceast
simplitate a permis obinerea unor descrieri matematice pentru care comparaiile sunt uor de realizat i
totodat eficiente n sensul urmririi tranziiei cauzale intrare-stare-ieire (pentru modelul de stare) i intrareieire (pentru funcia de transfer i diagrama bloc).
Este evident c, n spiritul exemplelor considerate n cele trei paragrafe, pot fi imaginate i alte
grupuri de sisteme de natur fizic diferit, prezentnd analogii att la nivelul structurii, ct i al dinamicii.
Un astfel de studiu l propunem drept exerciiu cititorului, pentru a-i consolida cunotinele dobndite pe
parcursul ntregului capitol i, ndeosebi, abilitatea construirii de modele n conformitate cu scenariul de
analiz utilizat n aceast ultim seciune.
n final, trebuie s remarcm c modul n care am exploatat legile fizicii pentru a pune n eviden
analogiile comportamentale s-a bazat numai pe informaiile tipice unei instruiri generale n diverse domenii
ale fizicii. Este totui de ateptat c nsi exploatarea legilor fizicii se poate face n baza acestor analogii,
dac vom considera transferul de energie i conservarea acesteia drept principiu fundamental ce asigur
independena interpretrii fenomenologice de contextul fizic concret. Aceste considerente au deschis
perspectiva formulrii unei metodologii riguroase de construcie a modelelor, care se sprijin pe tratarea
energetic i, totodat, ofer posibilitatea utilizrii modelelor de tip cauzal prezentate n Capitolul 2.
Capitolele 5, 6, 7 (integral) i 8 (parial) vor fi dedicate studierii unei atare problematici.

4. MODELAREA FIZIC A PROCESELOR CU AJUTORUL

LIMBAJULUI BOND-GRAPH
Studiul comparativ efectuat n capitolul anterior ntre diverse domenii ale fizicii conduce la ideea
elaborrii unei metode unitare de abordare a modelrii sistemelor, bazat pe analogiile de natur
comportamental constatate cu ocazia efecturii acestui studiu. Metoda n cauz poart numele de metoda
bond-graph.
Bazele metodei bond-graph au fost puse spre sfritul deceniului ase de ctre H. M. Paynter, care,
prin lucrarea (Paynter, 1961), a dat numele metodei i a introdus notaiile de baz. n decursul timpului, dar
mai ales n ultimele dou decenii, s-a dezvoltat foarte mult cercetarea fundamental n aceast direcie. n
prezent, exist deja cteva studii monografice remarcabile pe tema respectiv [Rosenberg, Karnopp, 1983],
[Karnopp, Margolis, Rosenberg, 1990], [Thoma, 1990], [Gawthrop, Smith, 1996] care pot fi consultate de
cei interesai n cunoaterea altor maniere de prezentare. Metoda bond-graph este intens folosit n analiza i
proiectarea sistemelor de diferite naturi (electro-magnetice, mecanice, hidraulice, termice i combinaii ale
acestora). Totodat merit de menionat faptul c aceast metod a fost adaptat i pentru studierea
sistemelor chimice, biomedicale i socio-economice. Adaptrile respective nu vor face ns obiectul
preocuprilor noastre din cadrul prezentei lucrri, deoarece obiectivul formulat se limiteaz la clasa
sistemelor fizico-tehnice.
Metoda bond-graph propune, ca principiu fundamental pentru elaborarea modelelor, investigarea
modului de procesare a energiei, ce se consider furnizat de una sau mai multe surse i transferat ctre
toate componentele participante la funcionarea unui sistem fizic real. Viziunea de factur energetic
introdus de metoda bond-graph a avut drept suport definirea unor prototipuri de comportare pentru toate
elementele simple care alctuiesc structura de ansamblu a oricrui sistem, indiferent de natura fizic concret
a acestor elemente. Astfel, activitatea de modelare cu specific tehnico-ingineresc a cptat o orientare
riguroas, ce elimin arbitrarietatea soluiilor ad-hoc, prin tratarea unitar a transferului de energie i
operarea, la nivel conceptual, cu clase de obiecte izomorfe ca manier de descriere a dinamicii. Izomorfismul
amintit a avut n vedere caracterizarea prin parametri concentrai a diverse fenomene fizice, pornind de la
analogia dintre comportarea circuitelor electrice i a sistemelor mecanice de puncte materiale, pe care
metoda bond-graph a generalizat-o spre a ncorpora aproximri finit dimensionale pentru dinamica unor
sisteme cu parametri distribuii (cum ar fi, de exemplu, dinamica rigidelor, a fluidelor, sau a proceselor
termice).
93

Principiul fundamental al metodei exploateaz faptul c universul exterior furnizeaz sistemului, n

fiecare moment, o anumit putere (energie pe unitatea de timp), care poate fi exprimat n toate domeniile
fizicii, ca produs al semnalelor pereche e i f, ceea ce permite descrieri de tip acauzal. Totodat, prin
asignarea semnificaiilor de cauz i efect pentru semnalele implicate n astfel de descrieri, se pot construi
modele cauzale, de factura celor prezentate n Capitolul 2, care au o larg rspndire n activitatea tehnicoinginereasc.
Problematica abordat n acest capitol este structurat pe seciuni dup cum urmeaz:
5.1. Concepte specifice limbjului bond-graph.
5.2. Construcia bond-graph-ului.
5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ.
5.4. Exemple ilustrative de modelare n cazul bond-graph-ului fr cauzalitate derivativ.
5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate derivativ.

5.1. Concepte specifice limbajului bond-graph

La baza metodei menionate st observaia c, ntre elementele componente ale unui sistem fizicotehnic, are loc, n timpul funcionrii, un transfer de putere de la un element la altul. Natura fizic a acestei
puteri poate fi divers i, de fapt, marele avantaj al metodei const tocmai n neimplicarea naturii concrete a
puterii transmise n elaborarea modelului. Acest lucru a condus la considerarea unor notaii generice pentru
variabilele puterii i anume: e (efort) i f (flux). Astfel puterea se calculeaz cu relaia general P = ef, unde
e i f dobndesc semnificaii corespunztoare domeniului energetic concret n care se lucreaz. Aceste
semnificaii au fost comentate n capitolele anterioare.
Un alt aspect important const n aceea c, pentru construirea oricrui model al unui sistem fizic n
care pot s apar diverse tipuri de energie, se utilizeaz un numr de doar nou elemente standard generale,
ce au fost introduse, pe domenii energetice, n capitolul 3 i ulterior, au fost tratate unitar n capitolul 4.
Toate aceste constatri permit dezvoltarea unui limbaj grafic denumit bond-graph (terminologie
mprumutat din literatura anglo-american i care s-a generalizat n toat literatura de specialitate,
indiferent de limb, n romnete, traducndu-se mot--mot prin graf de legturi sau de conexiuni). El
conduce la o metodologie riguroas de construire a modelelor de intrare-stare-ieire i/sau diagram bloc,
fiecrui sistem fizic corespunzndu-i un bond-graph ce trebuie privit drept un model grafic echivalent cu
modelele analitice amintite mai sus. Bond-graph-urile posed proprietatea remarcabil de a pune n eviden,
cu foarte mult uurin, izomorfismul comportamental al sistemelor de natur fizic diferit.
5.1.1. Elemente standard pentru procesarea energiei utilizate n metoda bond-graph
Dup cum am menionat, n modelul bond-graph se utilizeaz un numr de nou elemente standard
cu caracter general care se regsesc n fiecare domeniu energetic ca fiind corespondentele unui element
specific domeniului, aa dup cum rezult din capitolul anterior.
Aceste elemente sunt:
1. Elemente (I) care realizeaz acumularea de tip inductiv a energiei numite i elemente inductive sau
elemente ineriale.
2. Elemente (C) care realizeaz acumularea de tip capacitiv a energiei numite i elemente capacitive.
3. Elemente (R) care realizeaz disiparea energiei numite i elemente rezistive.
4. Elemente (Se) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip e prestabilit, numite surse ideale
de efort.
5. Elemente (Sf) care sunt furnizoare ideale de energie cu variabila de tip f prestabilit, numite surse ideale
de flux.
6. Elemente (TF) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii legnd variabilele
de tip e ntre ele i variabilele de tip f ntre ele, produsul ef rmnnd constant, numite transformatoare.
7. Elemente (GY) care conserv energia i realizeaz transformarea parametrilor puterii legnd variabilele
de tip e cu cele de tip f, produsul ef rmnnd constant, numite giratoare.
8. Jonciuni zero (J0) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c posed aceeai
variabil de tip e.
94

9. Jonciuni unu (J1) care realizeaz conectarea unor elemente caracterizate prin aceea c posed aceeai
variabil de tip f.
5.1.2. Bonduri (Legturi ntre elementele standard)
Cele nou elemente standard menionate anterior sunt suficiente pentru a modela cu parametrii
concentrai orice sistem fizico-tehnic indiferent de tipurile de energie care sunt procesate de ctre acesta. n
timpul funcionrii, puterea este transmis de la un element la altul, modelarea cilor de transmitere a
acesteia realizndu-se prin aa numitele bonduri (termen utilizat n literatura anglo-american i care s-a
generalizat n toat literatura de specialitate, indiferent de limb, n limba romn corespunzndu-i
traducerea mot--mot legtur sau conexiune).
Bondurile se reprezint grafic prin linii care au desenat la un capt o semisgeat. Astfel, n fig.
5.1.1(a) sunt desenate simbolic dou elemente standard notate cu A i B ntre care exist un bond.
Semisgeata orienteaz bondul de la A ctre B, ceea ce arat c puterea este furnizat de elementul A i este
primit de elementul B. Reprezentarea grafic standard a transferului de putere ntre elementele A i B este
artat n fig. 5.1.1(b). De o parte i de alta a bondului se scriu variabilele e i f, ele fiind plasate, conform
unei convenii generale, astfel nct variabila e s se gseasc de aceeai parte cu semisgeata.
A

P = ef

(a)

e
f
(b)

Fig. 5.1.1. Reprezentarea unui bond

Sensul transferului puterii este stabilit de ctre cel care realizeaz modelul, pe baza analizei efectuate
asupra modului de desfurare a proceselor fizice din sistem. Din punctul de vedere al fiecrui element, puterii
i se atribuie un semn stabilit convenional astfel: puterea care prsete elementul are semnul , iar puterea care
este furnizat elementului are semnul +.
Pe un bond se transmite putere i exist simultan cele dou variabile ale puterii. n aceste condiii,
fiecare bond poate fi descris prin dou semnale i anume, unul corespunznd variabilei e i cellalt
corespunznd variabilei f conform fig. 5.1.2(a i b). Convenia grafic de reprezentare a semnalelor este cu
sgeat complet. Se observ c cele dou semnale corespunztoare unui bond au sensuri opuse. Sensul
sgeilor arat c un element genereaz un semnal (e sau f ) pe care celalalt element l recepioneaz i la rndul
su, furnizeaz primului element semnalul complementar (f sau e) corespunztor celeilalte variabile a puterii,
respectnd relaia P = ef. n raport cu un element precizat apar astfel noiunile de cauz i de efect care se
asociaz celor dou semnale ale puterii corespunznd celor dou variabile ale acesteia. Cnd una din variabile
este, pentru elementul precizat, semnal cauz, atunci cealalt variabil devine, pentru acelai element, semnal
efect. Astfel pentru conectarea ilustrat n fig. 5.1.2.a), pentru elementul A este cauz semnalul f i este efect
semnalul e, n timp ce pentru elementul B este cauz semnalul e i este efect semnalul f. Totodat, se constat
c n fig. 5.1.2.b), rolul semnalelor cauz i efect se schimb pentru elementele A i B. Problema referitoare la
relaiile de tip cauz-efect se numete n general cauzalitate. Ea se pune pentru fiecare element n parte.
e
e
A
B
A
B
f
f
(a)

(b)

Fig. 5.1.2. Reprezentarea semnalelor e i f corespunztoare unui bond

Deoarece, n modelare, problema cauzalitii deine un rol fundamental, s-a convenit ca pe bond-ul
dintre dou elemente (reprezentat conform fig. 5.1.1.b)) s se marcheze i cauzalitatea. Convenia grafic
const n ataarea unei liniue cauzale (eng. causal stroke) perpendicular pe linia bondului lng elementul
ce are drept cauz semnalul de tip e. Drept consecin, dac lng un element nu este figurat liniu
cauzal, atunci el are drept cauz un semnal de tip f. n baza acestei convenii, pentru cele dou moduri de
conectare ilustrate cu ajutorul semnalelor n fig. 5.1.2, avem reprezentarea grafic echivalent din fig. 5.1.3,
n care se utilizeaz bond-uri cauzale. n fig. 5.1.3.a) liniua cauzal se plaseaz lng elementul B, iar n fig.
5.1.3.b), lng elementul A.
95

(a)

B
(b)

Fig. 5.1.3. Reprezentarea schematizat a cauzalitii pe bonduri

Spre a face distincie ntre fig. 5.1.1.b) i fig. 5.1.3 (a i b) se spune c n fig. 5.1.1.b) bond-ul este acauzal,
n timp ce n fig 5.1.3 (a i b) bond-urile sunt cauzale. Atragem explicit atenia asupra faptului c cele dou
simboluri grafice existente pe orice bond cauzal (semisgeata i liniua cauzal) au semnificaii fizice diferite
i drept consecin, plasarea oricruia dintre cele dou simboluri este complet independent de plasarea
celuilalt. Astfel, ntre dou elemente oarecare A, B pot exista patru conexiuni cauzale conform fig. 5.1.4 (a,
b, c, d).
A

B
(a)

B
(b)

B
(c)

B
(d)

Fig. 5.1.4. Situaiile posibile pentru transferul puterii i pentru cauzalitate

care pot s apar pe un bond.

n fig. 5.1.4 (a i b) transferul de putere are loc de la elementul A ctre elementul B, semnalul de tip
e fiind cauz pentru elementul A (fig. 5.1.4.a), respectiv pentru elementul B (fig. 5.1.4.b). n fig. 5.1.4 (c i
d) transferul de putere are loc de la elementul B ctre elementul A, semnalul de tip e fiind cauz pentru
elementul A (fig. 5.1.4.c), respectiv pentru elementul B (fig. 5.1.4.d). Trebuie remarcat c se pot face
afirmaii complete i despre rolul de cauz al semnalului de tip f.
5.1.3. Porturi
Un element poate s primeasc sau s transmit putere la unul sau la mai multe elemente. Fiecrei
perechi (e, f ), deci fiecrei puteri care intr ntr-un element sau l prsete, i corespunde un aa numit port,
adic un punct de intrare sau de ieire a puterii (un punct de transmitere a puterii). Prin urmare noiunea de
port se asociaz transferului de putere pentru o singur pereche de semnale (e, f ), ceea ce arat c fiecrui
port i corespunde, n reprezentarea grafic, un bond (acauzal sau cauzal - deoarece transferul de putere este
independent de atribuirea cauzalitii). Modul de tratare de mai jos este n spiritul generalitii pe care au
pregtit-o Capitolele 3 i 4.
Elementele standard de tip (I), (C), (R), (Se) i (Sf) proceseaz o singur pereche (e, f ), motiv pentru
care se numesc elemente uniport. Elementelor uniport li se asociaz un singur bond. Elementele
(uniporturile) (I), (C) i (R) sunt denumite pasive, ntruct rolul lor este numai de a procesa puterea primit.
O detaliere a aspectelor specifice este prezentat n tabelele 5.1.1, 5.1.2 i respectiv 5.1.3.
Elementele (uniporturile) (Se), (Sf) sunt denumite active, ntruct furnizeaz putere. Atragem atenia
asupra faptului c n condiiile existenei mai multor surse, una sau mai multe dintre acestea se pot afla n
situaia de a consuma puterea furnizat de alt (alte) surs (surse). Aspectele specifice sunt prezentate n
tabelul 5.1.4.
Elementele standard de tip (TF) i (GY) proceseaz dou perechi (e, f ), drept pentru care sunt
denumite elemente diport. n reprezentarea grafic, elementelor diport li se asociaz dou bond-uri. O
detalierea a aspectelor specifice privind utilizarea elementelor (TF) i (GY) n construcia bond-graph-urilor
este prezentat n tabelele 5.1.5 i respectiv 5.1.6.
Elementele standard de tip (J0) i (J1) proceseaz, n general, n perechi (e, f ), drept pentru care sunt
denumite elemente n-port sau multiport. n reprezentarea grafic, elementelor n-port li se asociaz n bonduri. O detaliere a aspectelor specifice privind utilizarea jonciunilor 0 i 1 n construcia bond-graph-urilor este
prezent n tabelele 5.1.7 i respectiv 5.1.8.

5.2. Construcia bond-graph-ului

Bond-graph-ul asociat unui sistem fizic se construiete n dou etape, avnd urmtoarele obiective:
Etapa ntia - obinerea unui bondgraph acauzal, care descrie numai transferul de putere ntre
elementele standard (utiliznd bonduri acauzale).
96

Etapa a doua - obinerea unui bondgraph cauzal, care descrie att transferul de putere ct i
cauzalitatea elementelor (prin transformarea bondurilor acauzale n bonduri cauzale n urma unui
proces de atribuire cauzal).
5.2.1. Construcia bond-graph-ului acauzal
n funcie de natura sistemului (subsistemului) fizic luat n discuie, exist o metodologie riguros
organizat care permite construcia bondgraph-ului acauzal. Din punct de vedere al teoriei grafurilor, bond
graph-ul acauzal rezultat va poseda drept noduri elementele standard utilizate n modelare i drept arce,
bond-urile cu sgeile impuse de sensul considerat pentru transferul puterii. Precizarea valorilor parametrilor
pe bond-graph se poate realiza cu ajutorul semnului diacritic : (dou puncte), urmat de valoarea n cauz.
5.2.1.1. Cazul sistemelor electrice, hidraulice i termice
n urma analizei fenomenologice a sistemelor electrice, hidraulice i termice, din punct de vedere
fizic se poate constata existena unor analogii evidente, ceea ce a condus la posibilitatea tratrii unitare a
metodologiei de construcie a bond-graph-ului unui astfel de sistem. Metodologia elaborat const n
parcurgerea a ase etape care sunt urmtoarele:
1. Se introduce cte o jonciune 0 pentru fiecare punct caracterizat printr-un potenial (presiune sau
temperatur) bine precizat.
2. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare element Se sau Sf, I, C sau R i se ataeaz prin bond-uri
aceste elemente. Introducerea fiecrei jonciuni 1 se face ntre dou jonciuni 0, (n conformitate cu
structura sistemului fizic), trasnd i bond-urile aferente ntre jonciuni (fr semisgei).
3. Se introduc elementele TF i/sau GY.
4. Se asigneaz pe bond-uri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
5. Se identific existena jonciunilor 0 caracterizate printr-un potenial (presiune, sau temperatur) de referin,
care poate fi considerat nul (de exemplu, masa unui circuit electric, presiunea atmosferic ntr-un sistem
hidraulic etc.). O astfel de jonciune 0 se elimin (ca nod din reprezentarea de tip graf), mpreun cu toate
arcele aferente deoarece, din punct de vedere numeric, nu are nici o contribuie la bilanul variabilelor de
tip e n jonciunile 1.
6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n paragraful 5.2.1.3.
Observaie: Conform celor precizate n Capitolul 3 paragraful 3.4.2 produsul variabilelor flux de
cldur i temperatur considerate de tip (f) i respectiv (e) nu reprezint, dimensional, o putere. Din acest
motiv, se va spune c metoda bond-graph pentru sisteme termice va conduce la un pseudo bond-graph.
n scopul exemplificrii metodologiei de construire a bond-grafului pentru sisteme electrice, hidraulice i
termice se consider sistemele cu comportri similare studiate n ultima seciune a Capitolului 4 i anume:
sistemele din paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.1, 4.5.4,.4.5.5), sistemele din paragraful 4.5.2 (figurile 4.5.7, 4.5.10)
i sistemele din paragraful 4.5.3 (figurile 4.5.12, 4.5.15).
Exemplul 5.2.1.
Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1, conform etapei 1, se consider cte o jonciune 0 pentru
punctele a, b i g (masa) care corespund fiecare cte unui potenial (Va, Vb, Vg) a se vedea fig. 5.2.1.
R
Sursa de tensiune devine o surs Se care furnizeaz o
tensiune u = Va Vg, rezistena un element R de valoare Re
(Va) a
b (Vb)
supus unei diferene de potenial (Va Vb), iar
0
1
0
condensatorul un element C de valoare Ce supus unei
diferene de potenial (Vb Vg). Aceste trei elemente,
conform etapei 2, se leag fiecare de cte o jonciune 1
1
1
Se
C
care se plaseaz ntre jonciunile 0 corespunztoare
potenialelor la care sunt conectate. Se trece apoi la etapa 4
(etapa 3 nu are obiect deoarece nu avem elemente TF i
0
g (Vg)
GY) i se asigneaz pe bond-uri semisgeile
corespunztor transferului de putere. Astfel, pentru c
Fig. 5.2.1. Bond-graph-ul nesimplificat al
sursa furnizeaz tensiune, semisgeata este orientat spre
sistemului electric din fig. 4.5.1
jonciunea 1, iar pentru c elementele C i R absorb
97

energie semisgeile bondurilor corespunztoare lor sunt orientate ctre ele. Pentru a stabili sensul restului
semisgeilor, se ine cont de faptul c sunt suma potenialelor pe jonciunile 1 este zero, adic pentru
jonciunea 1 corespunztoare sursei avem u + Vg Va = 0, ceea ce arat c diferena de potenial pe surs
este u = Va Vg, fapt ce corespunde realitii. Prin urmare, conform conveniei de semne, u si Vg avnd
semnul plus intr n jonciunea 1 iar Va iese din ea deoarece are semnul minus. Analog se judec pentru
jonciunea 1 corespunztoare elementului C. Astfel cderea de tensiune uC pe C este uC = Vb Vg deci
avem uC + Vb Vg = 0, deci uC i Vg ies din jonciune iar Vb intr n ea (semnul minus al lui uC din
relaia constitutiv anterioar este dat de sensul semisgeii bondului, sens generat de faptul c C absoarbe
putere). Acum jonciunile 0 corespunztoare punctelor a i b au cte unul dintre cele dou bonduri ale
fiecreia dotat cu semisgeat. Deoarece puterea care intr ntr-o jonciune trebuie s i prseasc
jonciunea, atunci rezult automat sensul semisgeilor pe bondurile ce leag aceste jonciuni 0 de
jonciunea 1 corespunztoare elementului R. n acest moment toate bondurile sunt orientate. Se trece acum
la etapa 5 i, considernd potenialul din g nul, se poate renuna la jonciunea 0 din g i la bondurile
aferente ei, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.2.
R
a
0

b
0
Se

Se

Fig. 5.2.2. Bond-graph-ul rezultat dup

eliminarea jonciunii 0 de potenial nul

Fig. 5.2.3. Bond-graph-ul acauzal al sistemului

electric din fig. 4.5.1

n ultima etap are loc simplificarea bond-graph-ului prin eliminarea jonciunilor 0 din a i b
conform paragrafului 5.2.1.3. n fig. 5.2.3 este reprezentat bond-graph-ul acauzal n form final.
Exemplul 5.2.2.
Sistemul termic din fig. 4.5.5. conine o sursa de temperatur Se (nefigurat) de la care trece fluxul
termic printr-un perete cu rol de rezisten termic de valoare Rt spre o incint au rol de capacitate termic C
de valoare Ct care se nclzete prin acumularea unei cantiti de cldur. Sursa, fiind considerat ideal,
furnizeaz orice cantitate de flux termic la temperatura T = Ta Tg raportat la o temperatur de referin Tg
considerat nul (care poate fi 0 K) ce corespunde potenialului g din sistemul electric anterior. Rezistena
termic este supus unei diferene de temperatur Ta Tb care exist ntre cele dou fee ale peretelui ntre
care trece un flux termic.
Temperatura Ta este a feei peretelui dinspre surs iar temperatura Tb este a feei peretelui dinspre
incint. n incint exist o mas m de substan care se nclzete de la o temperatura iniial Tg la
temperatura Tb a feei dinspre incint a peretelui, adic substanei i crete temperatura cu diferena Tb Tg.
Rezult c avem trei temperaturi care corespund punctelor a, b i g, fiecreia trebuind s i corespund n
bond-graph cte o jonciune 0 cu temperatura Ta, Tb i respectiv Tg. ntre jonciunile 0 corespunztoare
temperaturilor Ta i Tg se introduce o jonciune 1 de care se leag sursa de temperatur Se, ntre jonciunile 0
corespunztoare temperaturilor Tb i Ta se introduce o jonciune 1 de care se leag rezistena termic R iar
ntre jonciunile 0 corespunztoare temperaturilor Tb i Tg se introduce o jonciune 1 de care se leag
capacitatea termic C. Se ajunge astfel la bond-graph-ul din fig. 5.2.4 care este identic cu cel din fig. 5.2.1, i
n care orientarea bondurilor s-a fcut pe baza unor consideraii similare celor de la sistemul electric n care
rolul potenialelor electrice este jucat de temperaturi.

98

R
(Ta ) a
0

Se

b (Tb )
0

Simplificarea acestui bond-graph se face tot ca la

sistemul anterior, ajungndu-se n final la o form identic
cu cea din fig. 5.2.3.

0
g (Tg )
Exemplul 5.2.3.
Sistemul hidraulic din fig. 4.5.4. este similar ca
structur cu cele analizate pn acum, n sensul c el conine
o surs de presiune Se (o pomp) nefigurat, o rezisten hidraulic R de valoare Rf (un robinet) i o
capacitate hidraulic C de valoare Cf (un rezervor), toate nseriate. Bond-graph-ul acestui sistem (fig.
5.2.5) este identic cu al sistemelor
anterioare i se
I
obine urmnd aceeai succesiune a
etapelor. Aici
ns se consider n locul unui potenial de
referin, sau
(pa ) a
b (pb )
al unei temperaturi de referin, o presiune
de referin p0
0
0
1
corespunztoare punctului g care poate fi
considerat
nul, dar, de obicei, este considerat
presiunea
atmosferic. Presiunea furnizat de pomp
este
S
R
1
p = pa p0, cderea de presiune pe robinet e
1
este
pa pb,
presiunea la baza rezervorului este pb p0.
Rezult
c
punctelor a, b i g le corespund presiunile
p a,
pb
i
0
respectiv pg crora li se asociaz cte o
jonciune
0,
g (p0 )
bond graph-ul nesimplificat rezultnd cu
aceeai
Fig. 5.2.5. Bond-graph-ul nesimplificat al
structura ca a celorlalte dou sisteme
anterioare.
Fig. 5.2.4. Bond-graph-ul nesimplificat al
sistemului din fig. 4.5.5

sistemului hidraulic din fig. 4.5.4.

De remarcat c, n cazul sistemelor

electrice,
hidraulice i termice, elementele constitutive funcioneaz la o diferen de potenial, la o diferen de
presiune sau la o diferen de temperatur, toate aceste diferene raportndu-se la un potenial de referin,
la o presiune de referin sau la o temperatur de referin valabile pentru ntregul sistem. Aceast mrime
de referin poate fi cu adevrat nul (de exemplu potenialul zero la masa sistemului electric) sau poate
avea o valoare nenul (presiunea atmosferic la un sistem hidraulic) dar, fiind o mrime de referin,
valoarea ei poate fi considerat nul (i se poate atribui valoarea zero n raport cu o scar aleas de valori)
de ctre modelator fr ca acest lucru s afecteze modelul bond-graph.
Exemplul 5.2.4.
Un alt exemplu de sistem hidraulic este cel din fig. 4.5.10. El se compune dintr-o surs de presiune
(o pomp) nefigurat, o conduct de lungime l care este un
I
element hidraulic inerial I de valoare Lf si un robinet care
este o rezisten hidraulica R de valoare Rf. Pentru a construi
(pa ) a
b (pb )
bond-graph-ul, se determin mai nti presiunile crora li se
0
1
0
va asocia cte o jonciune 0. Acestea sunt presiunea de
referin p0 (presiunea atmosferic) din punctul g, presiunea
de refulare a pompei pa n punctul a care coincide cu
Se
1
1
R
presiunea de la nceputul conductei i presiunea de la cellalt
Fig. 5.2.6. Bond-graph-ul sistemului din fig. capt al conductei pb n punctul b care coincide cu presiunea
4.5.10 dup eliminarea jonciunii 0
de la intrarea n robinet. Dup asocierea cte unei jonciuni 0
corespunztoare presiunii de referin
fiecrei presiuni se nsereaz o jonciune 1 de care se leag Se
ntre jonciunile zero corespunztoare punctelor g i a, o
I
jonciune 1 de care se leag elementul hidraulic inerial I ntre
jonciunile 0 corespunztoare punctelor a i b i o jonciune 1
Se

Fig. 5.2.7. Bond-graph-ul simplificat al

sistemului din fig. 4.5.10

99

de care se leag elementul hidraulic disipativ R ntre jonciunile 0 corespunztoare punctelor b i g. Se

poate trece acum la asignarea pe bonduri a sensului semisgeilor. Deoarece suma puterilor pe jonciunile
1 este zero iar presiunea de refulare a pompei raportat la p 0 este p = pa p0 rezult c avem relaia
p pa + p0 = 0 adic p i p0 intr n jonciunea 1 corespunztoare sursei iar pa iese din ea (semnul presiunii
p trebuie s fie plus, deoarece ea intr n jonciune fiind furnizat de surs).
n ceea ce privete jonciunea 1 corespunztoare elementului R, deoarece cderea de presiune pe el
este pR = pb p0 iar puterea pR se scurge ctre R deci are semnul minus, rezult relaia pR + pb p0 = 0,
adic pb intr n jonciune iar p0 iese din ea. Bondul elementului I are semisgeata orientat spre element
ntruct acesta absoarbe putere. Celelalte doua bonduri ale jonciunii 1 sunt orientate pe baza faptului c,
n jonciunile 0 din a i b puterea intr pe un bond i iese pe celalalt. Acum bond-graph-ul se poate
simplifica prin eliminarea jonciunii 0 din g, obinndu-se bond-graph-ul din fig. 5.2.6.
n continuare bond-graph-ul sistemului se mai poate simplifica eliminnd cele dou jonciuni 0
rmase i contopind apoi toate jonciunile 1 ntr-una singur. Se obine bond-graph-ul din fig. 5.2.7.
Exemplul 5.2.5.
Sistemul electric din fig. 4.5.7. este similar cu cel hidraulic din fig. 4.5.10 care a fost prezentat
anterior. El este compus dintr-o surs de tensiune S e care este nseriat cu o rezisten R de valoare Re i cu
o bobin I de inductan L. Din punct de vedere al metodei bond-graph, cele dou sisteme sunt identice i
bond-graph-ul propriu-zis al sistemului electric este acelai cu cel al sistemului hidraulic din Exemplul
5.2.4, cu observaia c elementul inerial este bobina, iar cel rezistiv o rezisten electric.
Exemplul 5.2.6.
S considerm acum cazul sistemului electric din fig. 4.5.12. El este format dintr-o surs de
tensiune nseriat cu o rezisten electric R de valoare Re, cu o bobina I de valoare L i cu un condensator
C de valoare Ce. Se consider cte o jonciune 0 pentru punctele a, b, c i g care corespund potenialelor
Va, Vb, Vc i respectiv Vg. ntre aceste jonciuni 0 se introduce cte o jonciune 1 de care se leag elemente
bond-graph Se, R, I si C corespunztoare sursei de tensiune, rezistenei electrice, bobinei i respectiv
condensatorului. Se obine o prima form a bond-graph-ului care este artat n fig. 5.2.8.
I

R
(Va ) a
0

Se

b (Vb )
1

c (Vc)
1

0
g (Vg )
Fig. 5.2.8. Bond-graph-ul nesimplificat al sistemului electric din fig. 4.5.12
Neavnd elemente TF i GY se trece la etapa a patra, adic se stabilesc sensurile semisgeilor pe
bonduri corespunztor sensului puterii. Sursa furnizeaz energie, deci semisgeata acestui element este ctre
jonciunea 1, iar pentru elementele R, I i C, deoarece disip sau acumuleaz energie, semisgeata este ctre
element. Dac u este tensiunea la surs, atunci avem u = Va Vg, adic u Va + Vg = 0 (relaie ce reflect
conservarea puterii), ceea ce arat c bondul corespunztor lui Va are sgeata spre exteriorul jonciunii 1 iar
cel corespunztor lui Vg ctre jonciunea 1, fapt care rezult din convenia de semne aplicat relaiei de
conservare a puterii. Pentru elementul C, dac uC este tensiunea aplicat elementului, avem uC = Vc Vg,
ceea ce conduce la uc + Vc Vg = 0, deci bondul corespunztor lui Vg este orientat spre g iar bondul
100

corespunztor lui VC este orientat ctre jonciunea 1 corespunztoare lui C. Acum se pot orienta i celelalte
dou bonduri ale jonciunilor 0 corespunztoare lui Va i Vc. Mai rmn de orientat bondurile dintre
jonciunea 0 a lui Vb i cele dou jonciuni 1 adiacente. Bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i jonciunea 1
corespunztoare elementului I este orientat ctre cea din urm ntruct n ea trebuie s intre putere cel puin
printr-un port. Aceasta face ca bondul dintre jonciunea 0 a lui Vb i jonciunea 1 corespunztoare
elementului R s fie orientat ctre prima pentru c i pentru ea trebuie s existe un bond prin care sa intre
putere. Acum toate bondurile sunt orientate.
n etapa a cincea se elimin jonciunea 0 corespunztoare potenialului Vg care este considerat nul. Se
obine bond-graph-ul din fig. 5.2.9.
R
I
R
b (Vb )
(Va ) a 0

Se

0 c (Vc)

Fig. 5.2.9. Bond-graph-ul sistemului din fig. 4.5.12

rezultat dup eliminarea jonciunii 0 de potenial nul

Se

I
Fig. 5.2.10. Bond-graph-ul acauzal al
sistemului electric din fig. 4.5.12

Se trece la etapa a asea i se simplific bond-graph-ul utiliznd regulile din paragraful 5.2.13, adic se
elimin jonciunile 0 corespunztoare potenialelor Va, Vb i Vc i apoi toate jonciunile 1 se contopesc n una
singur. Bond-graph-ul simplificat este prezentat n fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.7.
Sistemul hidraulic din fig. 4.5.15 are o structur similar cu sistemul electric anterior, adic este
format dintr-o sursa de efort Se (o pomp, nefigurat) nseriat cu un element inerial I (o conduct lung n
care curgerea este laminar), cu un element disipativ R (un robinet) i cu un element capacitiv C (un rezervor
de fluid). Potenialelor Va, Vb, Vc, Vg din sistemul electric le corespund presiunea pa furnizat de pomp,
presiunea pb de la ieirea din robinet, presiunea pc de la intrarea n rezervor i respectiv presiunea de
referin pg corespunztoare presiunii atmosferice. n mod similar ca la sistemul electric, se consider cte o
jonciune 0 pentru fiecare presiune i ntre ele cte o jonciune 1 corespunztoare elementelor Se, I, R i C
rezultnd astfel un bond-graph nesimplificat ca cel din fig. 5.2.9. Dup simplificare, se obine tot bondgraph-ul din fig. 5.2.10.
5.2.1.2. Cazul sistemelor mecanice cu elemente n micare de translaie sau de rotaie
Pentru sistemele mecanice metodologia de construire a bond-graph-ului unui sistem are o alt
structur dect pentru sistemele electrice, hidraulice sau termice dar cuprinde tot ase etape care sunt
urmtoarele:
1. Se introduce cte o jonciune 1 pentru fiecare punct caracterizat printr-o vitez bine precizat (fiecare
element inerial impune o vitez bine precizat).
2. Se introduc, n poziii adecvate, jonciunile 0 necesare pentru a stabili expresiile tuturor vitezelor i se
traseaz bond-urile aferente (fr semisgei).
3. n jonciunile 1 se ataeaz, prin bond-uri, elemente Se, Sf, I, C sau R.
4. Se introduc elemente TF i/sau GY.
5. Se asigneaz pe bonduri sensul semisgeilor, corespunztor transferului de putere.
6. Se efectueaz simplificri n graful rezultat pe baza regulilor generale prezentate n paragraful 5.2.1.3.
Pentru a exemplifica modul de construire a bond-graph-ului pentru sistemele mecanice urmnd cele
ase etape enunate, se consider sistemele studiate n ultima seciune a Capitolului 4 i anume: sistemele din
paragraful 4.5.1 (figurile 4.5.2, 4.5.3), din paragraful 4.5.2 (figurile 4.5.8, 4.5.9) i din paragraful 4.5.3
(figurile 4.5.13, 4.5.14).
Exemplul 5.2.8.
101

Sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2

este format dintr-un arc avnd constanta elastic ke i un amortizor avnd
R
constanta de amortizare . Ele au cte o extremitate prins de un acelai
perete fix iar celelalte dou extremiti sunt acionate simultan n punctul a
de o for F. Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale). Se
Se
C
1
consider o jonciune 1 pentru viteza va de deplasare a forei mpreun cu
va
extremitile arcului i amortizorului care constituie i viteza de deformare
a acestor din urm elemente. Nu este nevoie de vreo jonciune 0, deoarece
Fig. 5.2.11. Bond-graph-ul
acauzal al sistemului mecanic nu exist alte viteze n sistem care s fie n relaie cu viteza va. Se poate
reprezentat n fig. 4.5.2
trece acum la etapa a treia care const n ataarea, prin bonduri, de
jonciunea 1 a unui element Se pentru fora F, a unui element R pentru arcul elastic i a unui element C
pentru amortizor. Pe aceste trei bonduri se poate deduce foarte uor sensul semisgeilor pe baza faptului c
sursa furnizeaz putere deci semisgeata va fi orientat ctre jonciunea 1 i a faptului c elementele R i C
"consum" putere (o disip sau o stocheaz) i deci semisgeile pe bondurile corespunztoare lor vor fi
orientate dinspre jonciunea 1 ctre ele. Se obine n final, bond-graph-ul acauzal reprezentat n fig. 5.2.11,
identic cu cel din fig. 5.2.3.
Exemplul 5.2.9.
Se consider acum sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie reprezentat n fig. 4.5.3. El se
compune dintr-un arc de torsiune cu constanta elastic kt i un amortizor pentru rotaie cu constanta de
amortizare t. Ele au n punctul a cte o extremitate n comun n care acioneaz un moment M, iar celelalte
dou extremiti sunt prinse de puncte fixe. Sistemul nu conine elemente cu mas (elemente ineriale).
Singura vitez din sistem pentru care se consider o jonciune 1 este viteza unghiular a din punctul a. De
aceast jonciune 1 se ataeaz prin bonduri o surs de efort Se pentru momentul M, un element capacitiv C
pentru arcul de torsiune i un element R pentru amortizorul de rotaie. Sensul semisgeilor pe cele trei
bonduri este ctre jonciunea 1 pentru elementul Se i dinspre jonciunea 1 pentru elementele R i C datorit
acelorai motive ca la sistemul anterior. Bond-graph-ul acestui sistem este identic cu cel din fig. 5.2.11,
numai c n loc de va este viteza unghiular a.
Exemplul 5.2.10.
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie este cel reprezentat n fig. 4.5.9. Acesta este
compus dintr-un element inerial n rotaie avnd momentul principal de inerie n raport cu axa de rotaie J,
dintr-o surs de efort care furnizeaz un moment M i dintr-un amortizor de rotaie cu constanta de
amortizare t. Vitezei de rotaie a volantului care este i viteza
I
care acioneaz asupra amortizorului, i se asociaz o jonciune 1 de
care se ataeaz prin bonduri o surs Se, un element inerial I i un
element disipativ R care corespund respectiv momentului M, masei n
Se
R
1
rotaie de moment principal de inerie J i amortizorului de rotaie cu

a
coeficientul de amortizare t. Pe bondul sursei semisgeata este
Fig. 5.2.12. Bond-graph-ul acauzal orientat ctre jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz putere, iar pe bondul
elementului inerial i al rezistorului semisgeata este orientat spre
al sistemului din fig. 4.5.9.
aceste elemente deoarece ele acumuleaz energie. Se obine bond-graph-ul acauzal al sistemului aa cum este
artat n fig. 5.2.12, care este identic cu cel din fig. 5.2.7.
Exemplul 5.2.11.
Se consider un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie artat n fig. 4.5.8. El
prezint o structur similar cu sistemul din fig. 4.5.9, n sensul c are o surs de efort care furnizeaz o for
F ce acioneaz asupra unui element inerial de mas m a crui vitez v este impus extremitii unui
amortizor de constant de amortizare , adic are acelai tip de elemente i la fel conectate cu diferena c
n loc de micri de rotaie sunt micri de translaie. Vitezei v a masei m i corespunde n bond-graph o
jonciune 1 de care se ataeaz prin bonduri cele trei elemente Se, I i C pe care semisgeile sunt orientate la
fel ca la sistemul anterior. Se obine un bond-graph acauzal ca cel din fig. 5.2.12 cu diferena c viteza
corespunztoare jonciunii 1 este v i nu a.
102

Exemplul 5.2.12.
Un alt sistem mecanic cu elemente n micare de translaie este cel reprezentat n fig. 4.5.13. El este
constituit dintr-o sursa de efort Se care furnizeaz o for F ce
I
acioneaz asupra unui element inerial I de mas m i de care este
prins extremitatea unui arc C avnd constanta elastic ke i
extremitatea unui amortizor R avnd constanta de amortizare .
Se
1
C
Vitezei v a masei m, care este i viteza de deformare a arcului C i
v
amortizorului, i se atribuie o jonciune 1 de care se ataeaz prin
bonduri sursa Se, elementul inerial I, elementul condensator C i
R
elementul rezistor R.
Fig. 5.2.13. Bond-graph-ul acauzal al
Numai pe bondul sursei semisgeata este orientat ctre
sistemului mecanic din fig. 4.5.13.
jonciunea 1 deoarece ea furnizeaz putere, iar pe celelalte trei
bonduri semisgeata este orientat ctre elementele I, C i R, deoarece ele absorb energie pe care o stocheaz
sau o disip. Bond-graph-ul acauzal al sistemului este artat n fig. 5.2.13 i se observ c este identic cu cel
din fig. 5.2.10.
Exemplul 5.2.13.
Corespunztor acestui sistem mecanic cu elemente n micare de translaie, n fig. 4.5.14 este artat
un sistem mecanic cu elemente n micare de rotaie avnd o structur similar, coninnd din punct de
vedere al metodei bond-graph, aceleai elemente i la fel conectate. Astfel sistemul conine un element
inerial I de moment principal de inerie J rotit cu o vitez unghiular de un moment furnizat de o surs de
efort Se, vitez cu care se rotete i extremitatea unui element R reprezentat de un arc de torsiune avnd
constanta elastic kt i extremitatea unui element C reprezentat de un amortizor avnd constanta de
amortizare t. Bond-graph-ul sistemului este identic cu cel din fig. 5.2.13 cu singura deosebire c
jonciunea 1 este asociat vitezei i nu vitezei v.
Analiznd toate exemplele date, se constat ca s-au obinut bond-graph-uri identice pentru sisteme
care proceseaz tipuri diferite de energie dar a cror structur este similar din punct de vedere al tipului de
elemente i al modului de conectare al acestora.
Astfel, sistemele din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4. i 4.5.5 au un model bond-graph comun i
anume cel din fig. 5.2.3, sistemele din figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9, 4.5.10 au modelul bond-graph din fig.
5.2.7, iar sistemele din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14, 4.5.15 au modelul bond-graph din fig. 5.2.10.
Acest fapt vine n sprijinul ideii de generalitate a metodei bond-graph, idee ce a fost deja sugerat n
capitolele anterioare i va fi ntrit n continuare prin rezultatele din capitolele urmtoare.
5.2.1.3. Reguli de simplificare a bond-graph-urilor acauzale
Dup construirea bond-graph-urilor, pot s apar situaii n care acestea permit efectuarea unor
simplificri. Situaiile respective sunt prezentate n continuare.
1. Jonciunile (0 sau 1), care au numai dou bond-uri i doar una dintre cele dou semisgei intr n
respectiva jonciune, pot fi ndeprtate, conform fig. 5.2.14 a) i b).
e1= e2
e
e
e
e1
e2
0
1
=
=
f1= f 2
f
f1
f2
f
f
(a)
(b)
Fig. 5.2.14. Cazuri de eliminare a jonciunilor

2. Dou jonciuni de acelai tip (0 sau 1) pot fuziona, conform fig.5.2.15 a) i b).

103

e3 f
e
f

e4

e1 f

e
f

e3
e

e2 f

e f3

e f3

f4

e1

e2 f

(a)

e f2

e f1

(b)

f1

e f2

Fig. 5.2.15. Reguli de simplificare a jonciunilor

3. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (I1), (I2), avnd parametrii kI1, kI2 sunt conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform fig. 5.2.16. a),
avnd parametrul:
kI =

(k I 1 k I 2 )

(k I 1 + k I 2 )

(5.2.1)

n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (I), conform fig. 5.2.16
b), avnd parametrul:
k I = k I1 + k I 2 .

(5.2.2)

I1 : k I 1

e
f

e f1
0
e f2

I : k I =k I 1 k I 2
e
e
f3

e
f

(k I

+k I 2

f 1 + f2
0

e
f3

(a)

I2 : kI 2
I1 : k I 1

e
f

e1 f
1
e2 f

I : k I =k I 1 +k I 2
e1 + e2 f
e3
f

e
f

e3
f

(b)

I2 : kI 2
Fig. 5.2.16. Reguli de simplificare a elementelor I.
104

4. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (C1), (C2), avnd parametrii kC1, kC2 sunt conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform fig. 5.2.17 a),
avnd parametrul:
k C = k C1 + k C 2 ;

(5.2.3)

n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (C), conform fig. 5.2.17 b),
avnd parametrul:
(k C1 k C 2 )
kC =
.
(5.2.4)
(k C1 + k C 2 )
C : k C1 =k C1 +k C 2

C1 : k C1

e
f

e f1
0
e f2

e
e
f3

e
f

f 1 + f2
0

e
f3

(a)

C 2 : kC 2
C : k C =k C1 k C 2 (k C1 +k C 2 )

C1 : k C1

e
f

e1 f
1
e2 f

e1 + e2 f
e3
f

e
f

e3
f

(b)

C 2 : kC 2
Fig. 5.2.17. Reguli de simplificare a elementelor C
5. Dac dou (generalizabil la mai multe) elemente (R1), (R2), avnd parametrii kR1, kR2 sunt conectate:
n aceeai jonciune 0, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform fig. 5.2.18 a),
avnd parametrul:
(k R1 k R2 )
kR =
;
(k R1 + k R 2 )

n aceeai jonciune 1, atunci acestea se nlocuiesc printr-un singur element (R), conform fig. 5.2.18 b),
avnd parametrul:
k R = k R1 + k R2 .

105

R : k R1 =k R1 k R 2

R 1 : k R1

e
f

e f1

e
f3

0
e f2

e
f

(k R

+k R 2

f 1 + f2
0

e
f3

(a)

R 2 : kR2
R : k R =k R1 +k R 2

R 1 : k R1

e
f

e1 f
1
e2 f

e1 + e2 f
e3
f

e
f

e3
f

(b)

R 2 : kR2
Fig. 5.2.18. Reguli de simplificare a elementelor R
5.2.2. Construcia bond-graph-ului cauzal
Pornind de la bond graph-ul acauzal, se vor parcurge paii metodologiei prezentate mai jos cu
scopul de a asigna (sau atribui, aloca) cauzalitatea fiecrui element (adic, n limbaj grafic, pentru a ataa
cte o liniu cauzal fiecrui bond). Pentru fiecare element standard se va face apel la detalierea din
paragraful 5.1.3. Metodologia respectiv exploateaz un numr de principii privind propagarea cauzalitii
impuse de:
sursele ideale Se i/sau Sf ;
descrierea funcionrii elementelor acumulatoare de energie, I i/sau C, prin legi constitutive n forma
integral.
Pasul 1
1.1. Se alege o surs i se marcheaz cauzalitatea impus de aceasta.
1.2. Pentru unele bond-uri adiacente rezult un mod unic de asignare a cauzalitii, datorit regulilor
specifice elementelor standard J0, J1, TF, GY.
1.3. Se repet subpaii 1.1 i 1.2 pentru toate sursele.
Pasul 2
2.1. Se alege un element I sau C i i se asigneaz (atribuie) cauzalitatea integral.
2.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 2.1 se finalizeaz prin ataarea
liniuei cauzale la un nou bond.
2.3. Se repet paii 2.1. i 2.2. pentru toate elementele acumulatoare de energie.
Pasul 3
3.1. Se alege un element R i i se asigneaz cauzalitatea (rezistiv sau conductiv) n mod convenabil.
3.2. Se aplic operaii analoge subpasului 1.2, datorit faptului c subpasul 3.1 se finalizeaz prin ataarea
liniuei cauzale la un nou bond.
3.3. Se repet paii 3.1. i 3.2. pentru toate elementele disipatoare de energie.
Observaie: Exist situaii cnd, n pasul 2, utilizarea cauzalitii integrale pentru toate elementele
I i C nu este posibil, fapt ce se reflect prin violarea regulilor de asignare a cauzalitii pentru unul sau
106

mai multe elemente J0, J1, TF, GY. n astfel de cazuri, se va alege cauzalitatea derivativ pentru unul,
eventual mai multe elemente acumulatoare de energie.
Toate bond-urile grafului cauzal se numeroteaz (uzual n ordinea natural), dar numerotarea se
poate face i pe bond-graph-ul acauzal, fie nainte, fie dup efectuarea eventualelor simplificri.
Pentru a exemplifica regulile de atribuire a cauzalitii pe bonduri se va considera bond-graph-ul
din fig. 5.2.3, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4, 4.5.5, bond-graph-ul din
fig. 5.2.7, care corespunde sistemelor din figurile 4.5.6, 4.5.7, 4.5.8 , 4.5.9 i bond-graph-ul din fig. 5.2.10
care corespunde sistemelor din figurile 4.5.10, 4.5.11, 4.5.12 i 4.5.13.
Exemplul 5.2.14
La bond-graph-ul acauzal din fig. 5.2.3 se aplic sub-pasul 1.1 i se asigneaz cauzal bondul sursei
de efort, liniua cauzal trebuind s fie desenat la captul dinspre jonciunea 1 aa cum este artat n fig.
5.2.19.a deoarece sursa aplic un efort jonciunii i nu invers. Acest lucru nu induce cauzalitatea pe
vreunul din celelalte dou bonduri. Se poate trece acum la pasul 2 i, conform subpasului 2.1, se alege
elementul C cruia i se asigneaz cauzalitatea integral, rezultnd bond-graph-ul din fig. 5.2.19.b.
R

R :k R
3

Se

Se

(a)

Se

(b)

C : kC

(c)

Fig. 5.2.19. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.3

n acest moment, deoarece dintre cele trei bonduri incidente n jonciunea 1 dou au liniua cauzal
spre jonciune, obligatoriu cel de al treilea bond, care corespunde elementului R, va trebui s aib liniua
cauzal la captul dinspre element cci numai n felul acesta se respect regula de atribuire cauzal pe
bondurile incidente ntr-o jonciune 1 (numai unul nu trebuie s aib liniua cauzal spre jonciune). Se
obine astfel bond-graph-ul cauzal artat n fig. 5.2.19.c, nemaifiind necesar trecerea la pasul 3. n final se
numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor precedai de dou puncte.
Exemplul 5.2.15
Atribuirea cauzalitii pe bondurile bond-graph-ului acauzal din fig. 5.2.7 ncepe cu bondul sursei de
efort pe care se deseneaz liniua cauzal lng jonciunea 1 (fig. 5.2.20.a).
I : kI

2
Se

1
(a)

Se

1
(b)

Se

R : kR

(c)

Fig. 5.2.20. Atribuirea cauzal a bond-graph-ului din fig. 5.2.7

Acest lucru nu induce cauzalitate pe bondurile adiacente. Se trece la pasul al doilea i se atribuie elementului
I cauzalitate integral. (fig. 5.2.20.b). n aceste condiii el aplic pe jonciunea 1 un flux, ceea ce induce
cauzalitatea pe bondul elementului R, cu liniua cauzal ctre jonciune (fig. 5.2.20.c) i atribuirea
cauzalitii este ncheiat. Apoi se numeroteaz bondurile i se scriu parametrii elementelor.
Exemplul 5.2.16
n cazul bond-graph-ului din fig. 5.2.10, dup primul pas, numai bond-ul sursei de efort are atribuire
cauzal (fig. 5.2.21.a). Se trece la al doilea pas i se atribuie cauzalitate integral elementului I (fig. 5.2.21.b).
Aceasta face ca, spre jonciunea 1, s fie transmis un flux. Din acest motiv, bondurile elementelor C i R vor
avea n mod obligatoriu liniua cauzal ctre jonciune (fig. 5.2.21.c). Acum atribuirea cauzal este finalizat
107

i se numeroteaz bondurile. Se pot scrie, de asemenea, parametrii elementelor, ntre element i parametru
punndu-se semnul diacritic dou puncte.

R :kR

4
Se

Se

Se

C : kC

2
I
(a)

I: k I

(b)
(c)
Fig. 5.2.21. Atribuirea cauzala a bond-graph-ului din fig. 5.2.10.

Dup atribuirea cauzal a bond-graph-ului unui sistem este posibil ca, pentru a nu nclca regulile
acestei atribuiri, s fie obligatoriu a avea elemente I i/sau C n cauzalitate derivativ. Acest fapt trebuie
evitat ori de cte ori este posibil, ntruct acest gen de cauzalitate conduce la apariia unor dificulti n
rezolvarea sistemului de ecuaii de stare care devine un sistem de ecuaii algebrice i difereniale, iar, n
cazul utilizrii n modelarea cu diagrame bloc, conduce la apariia unor blocuri de derivare care produc
adesea erori de calcul.

5.3. Construcia modelelor bazat pe bond-graph-uri fr cauzalitate derivativ

n aceast seciune ne referim numai la situaia cnd tuturor elementelor acumulatoare de energie le
este atribuit cauzalitate integral.
Pe baza bond-graph-ului cauzal se pot construi dou modele ale sistemului studiat. Un prim model
este cel denumit intrare-stare-ieire n care ecuaiile se scriu urmrind circulaia puterii pe bonduri. Detalii
privind structura i unele proprieti ale modelelor intrare-stare-ieire sunt prezentate n Capitolul 2,
seciunile 2.4 i 2.5 pentru cazul liniar i seciunea 2.6 pentru cazul neliniar. Un al doilea model este cel
denumit diagram bloc, n care fiecare element din bond-graph este nlocuit, n mod corespunztor, cu un
anumit tip de bloc, iar, n final, aceste blocuri, legate ntre ele, formeaz diagrama bloc a ntregului sistem.
n seciunea 2.7. din Capitolul 2 sunt furnizate informaii de baz privind utilizarea i interpretarea
descrierilor de tip schem bloc.
5.3.1. Construcia unui model intrare-stare-ieire
n cazul general neliniar formularea ecuaiilor de stare se face n variabilele energiei p i q. n acest
scop se scriu ecuaiile corespunztoare tuturor elementelor I i C n cauzalitate integral
p I (t ) = e I (t ) ,
(5.3.1-a)
q C (t ) = f C (t ) .

(5.3.1-b)

Fiecare eI(t) i respectiv fC(t) se expliciteaz cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea
elementelor R, J0, J1, TF, GY. Ulterior, prin intermediul relaiilor constitutive de forma
f I =Ii ( p I ) ,

(5.3.2-a)

eC =Ci (qC ) ,

(5.3.2-b)

membrii drepi ai tuturor ecuaiilor difereniale (5.3.1) se pot exprima numai n funcie de p I , qC i
variabilele corespunztoare surselor. Se obine astfel forma standard a unei ecuaii vectoriale de stare n
general neliniare de tipul (2.6.1), conform celor prezentate n Capitolul 2. Presupunnd c sistemul conine
nI elementele de tip I i nC elemente de tip C, rezult c reprezentarea de stare de forma (2.6.1) va fi format
din n = n I + nC ecuaii difereniale avnd drept variabile de stare pI (t), qC (t), iar drept variabile de intrare
semnalele generate de surse. Cu alte cuvinte, variabilele de stare sunt variabilele energiei desemnate astfel:
108

impulsul generalizat (mrimea p) pentru elementele I

deplasarea generalizat (mrimea q) pentru elementele C.

n funcie de obiectivul urmrit se va aduga ecuaia ieirii (2.6.2) conform Capitolului 2.
n cazul n care pentru elementele I, C, i R se consider legi constitutive de tip liniar, reprezentarea
intrare-stare-ieire va fi de forma (2.4.3) i (2.4.4) conform capitolului 2, reflectnd la nivelul ntregului model
liniaritatea dinamicii. n acest caz al dinamicii liniare, pe baza relaiilor constitutive ale elementelor I i C
variabilele de stare de tip energetic (pI i qC - toate sau numai o parte din ele) pot fi transformate n variabilele
puterii (fI i respectiv eC).
Precizm c n cazul liniar formularea ecuaiilor de stare se poate face direct n variabilele puterii
desemnnd variabilele de stare astfel:

fluxul (mrimea fI) pentru elementele I;

efortul (mrimea eC) pentru elementele C.

Astfel, fiecrui element I i se asociaz o ecuaie diferenial cu forma generic

1
f I (t ) =
e I (t ) ,
kI

(5.3.3-a)

unde eI (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea elementelor R, J0,
J1, TF i GY. n mod similar pentru fiecare element C avem, ntr-o scriere generic
e C (t ) =

1
f C (t ) ,
kC

(5.3.3-b)

unde fC (t) urmeaz a fi explicitat cu ajutorul ecuaiilor algebrice care descriu comportarea elementelor R, J0,
J1, TF i GY.
Revenind la cazul general neliniar, pentru scrierea ecuaiilor de stare este util ca, mai nti, s se
identifice trei mulimi de variabile:
a) variabilele de intrare e(t) i f(t) corespunztoare surselor de efort i flux;
b) variabilele pI i qC asociate elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate integral (variabilele
energiei);
c) variabilele coenergetice fI i eC ale elementelor I i respectiv C aflate n cauzalitate integral (variabilele
puterii).
Pentru a facilita scrierea ecuaiilor, este adesea util s se scrie aceste variabile lng legturile lor de
pe bond-graph. Variabilele pI i qC asociate elementelor I si respectiv C aflate n cauzalitate integral vor
aprea scrise lng bondurile corespunztoare sub forma derivatelor p I i q C , care sunt eforturi i fluxuri.
Variabilele fI pentru I i eC pentru C asociate cu derivatele p I i q C pot, sau nu, s fie scrise lng
bondurile corespunztoare. Ele vor fi eliminate n ecuaiile finale.
Pentru exemplificare, va fi prezentat construirea modelului intrare-stare -ieire pentru cteva
sisteme ale cror bond-graph-uri cauzale au fost deja obinute.
Exemplul 5.3.1.
Se va considera mai nti, bond-graph-ul din fig 5.2.19.c care corespunde sistemelor reprezentate n
figurile 4.5.1, 4.5.2, 4.5.3, 4.5.4 i 4.5.5, din capitolul precedent, paragraful 4.5.1.
Deoarece bond-graph-ul are o singur surs, va fi o singur variabil de intrare i anume e1. De
asemenea, elementului C n cauzalitate integral i corespunde variabila de stare q2 i variabila coenergetic
e2, ecuaia constitutiv a acestuia fiind:
e2 =

1
q2 .
kC

Legile constitutive ale jonciunii 1 sunt:

q 2 = f1 = f 3 ,
e1 e3 e2 = 0 ,

109

din care, relaia a doua se poate pune sub forma:

e1 = e2 + e3 .

Elementul R, aflat n cauzalitate conductiv, are legea constitutiv

f3 =

1
e3 ,
kR

din care rezult, pe baza primei relaii constitutive a jonciunii 1,

e3 = k R f 3 = k R q 2 .

nlocuind eforturile e2 i e3 date de relaiile anterioare, n legea constitutiv a jonciunii 1, se obine

ecuaia de stare n forma (2.3.1):
k R q 2 +

1
q 2 = e1 ,
kC

care, ca urmare a structurii sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.

Aceast ecuaie de stare este valabil pentru toate cele cinci sisteme fizice al cror comportament
este modelat cu bond-graph-ul cauzal din fig. 5.2.3. Pentru fiecare sistem fizic care are acelai bond-graph,
parametrii kR i kC au denumiri specifice, iar ecuaiile se scriu n mod corespunztor. nainte de a proceda la
particularizrile impuse de fiecare domeniu fizic n parte, atragem atenia asupra faptului c, deoarece ne
situm n cazul liniar, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi formulat n funcia necunoscut e2. O astfel
de exprimare se poate obine fie substituind q 2 = k C e2 n ultima relaie de mai sus, conducnd la:
k R k C e 2 + e2 = e1 ,

fie pornind direct de la legea constitutiv a elementului C scris n variabilele puterii

e 2 =

1
f2 ,
kC

n care se expliciteaz f 2 = (1 k R ) e3 = (1 k R ) (e1 e2 ) .

a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.1 parametrul kR este mrimea rezistenei electrice Re [], iar
parametrul kC = Ce [F] este capacitatea condensatorului. Ecuaia de stare capt forma standard:
Re q 2 +

1
q 2 = e1 ,
Ce

n care q2 (notat cu q n fig. 4.5.1) este cantitatea de electricitate acumulat de condensator iar e1 este
tensiunea la bornele sursei (notat e n fig. 4.5.1). n cazul sistemelor electrice este preferabil ca variabilele
de stare s fie variabilele puterii adic tensiunea pentru elementele C i intensitatea pentru elementele I.
innd cont de relaia constitutiv a elementului C considerat liniar
e2 =

1
1
q2 =
q2 ,
kC
Ce

e 2 =

1
1
q 2 =
q 2 ,
kC
Ce

care, prin derivare, conduce la

ecuaia standard de stare se poate scrie sub forma

Re C e e 2 + e2 = e1 ,

n care e2 este tensiunea pe condensator. Aceast form a ecuaiei poate fi obinut numai n cazul liniar.
b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.2, k R = [N s/m ] este
constanta de amortizare vscoas iar 1 k C = k e [ N/m ] este constanta elastic a arcului de compresiune.
Ecuaia de stare devine:
110

 x + k e x = F ,

unde x2 (notat cu x n fig. 4.5.2) este deplasarea forei F1 (notat cu F n fig. 4.5.2).
c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.3, k R = t [N s/m ] este
constanta de amortizare vscoas la rotaie, iar 1 k C = k t [ N m/rad ] este constanta elastic a arcului de
torsiune. Ecuaia de stare are forma
t2 + k t 2 = M 1 ,

unde 2 este unghiul cu care momentul M1 rotete axul (notat cu M n fig. 4.5.3).
d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.4, k R = R f [kg/s m 4 ] este rezistena fluidic, iar kC = Cf
[m4s2/kg] este capacitatea fluidic. Ecuaia de stare se scrie:
R f V2 +

1
V2 = P1 ,
Cf

unde V este volumul de lichid din rezervor i P1 este presiunea de intrare (notate cu V, respectiv P n
fig. 4.5.4).
La sistemele hidraulice este preferabil ca variabilele de stare s fie variabilele puterii adic presiunea
pentru elementele C i debitul pentru elementele I. Ecuaia de stare poate fi exprimat n raport cu variabilele
puterii pe baza relaiei constitutive a elementului C, considerat liniar,
e2 =

1
1
q2 =
q2 ,
kC
Cf

care, prin derivare, conduce la

e 2 =

1
q 2 .
Cf

Efectund substituiile n ecuaia de stare standard se obine o nou form a acesteia

R f C f e 2 + e2 = e1 ,

sau

+P = P
R f C f P
2
2
1,

n care P2 este presiunea la baza rezervorului (elementul C). Aceast form a ecuaiei este valabil numai
pentru cazul liniar. Pentru simplificare se poate renuna la simbolul care arat c este vorba de o diferen
de presiune i, subnelegnd acest lucru, se poate scrie o form mai simpl a ecuaiei de stare n variabila
presiune
+P = P
Rf Cf P
2
2
1.

e) Pentru sistemul termic din fig. 4.5.5, k R = Rt [K /W ] este mrimea rezistenei termice, iar kC = Ct
[J/K] este capacitatea termic. Ecuaia de stare capt forma:
1
Rt Q 2 +
Q2 = T1 ,
Ct

n care Q2 este cantitatea de cldur acumulat n incint, iar T1 este temperatura sursei (notate cu Q,
respectiv T n fig. 4.5.5).
La sistemele termice este preferabil, dac este posibil, ca variabila de stare s fie temperatura. innd
cont de relaia constitutiv a elementului C considerat liniar
T2 =

Q2
,
Ct

T2 =

Q 2
Ct

care, prin derivare, conduce la

i, substituind n ecuaia de stare, se obine

111

Rt Ct T2 + T2 = T1 ,

unde T2 este temperatura incintei nclzite. Relaia are loc numai pentru cazul liniar.
Exemplul 5.3.2.
Bond-graph-ul din fig. 5.2.20.c corespunde sistemelor reprezentate n figurile 4.5.7, 4.5.8, 4.5.9 i
4.5.10, din capitolul precedent, paragraful 4.5.2.
La fel ca n exemplul anterior, pentru c bond-graph-ul are o singur surs, vom avea o singur
variabil de intrare e1. Deoarece elementul I este n cauzalitate integral, acestuia i corespunde variabila de
stare p2 i variabila coenergetic f2, ecuaia constitutiv fiind:
f2 =

1
p2 .
kI

Pentru jonciunea 1, relaiile constitutive sunt:

f 3 = f1 = f 2 = q 2 ,
e1 e2 e3 = 0 ,

din care, relaia a doua se poate pune sub forma:

e2 = p 2 = e1 e3 .

Deoarece elementul R este n cauzalitate rezistiv, are legea constitutiv

e3 = k R f 3 ,

din care rezult

k
e3 = k R f 2 = R p 2 .
kI

Ecuaia de stare se scrie acum:

k
p 2 = R p 2 + e1 ,
kI

sau, sub forma, (2.3.1):

k
p 2 + R p 2 = e1 ,
kI

care, ca urmare a structuri sistemului, constituie totodat i un model de tip intrare-ieire.

Aceast ecuaie diferenial modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor fizice din figurile 4.5.7,
4.5.8, 4.5.9 i 4.5.10, deoarece ea a fost dedus folosind bond-graph-ul din fig. 5.2.20c care este acelai pentru
toate cele patru sisteme. Parametrii kR i kI vor cpta semnificaii corespunztoare tipului de sistem
considerat. La fel ca i n exemplul precedent, datorit liniaritii, ecuaia de descriere a dinamicii poate fi
formulat n funcia necunoscut f2:
k I f 2 + k R f 2 = e1 ,

folosind cele dou procedee artate n Exemplul 5.3.1.

a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.7 parametrul kR este rezistena electric Re [] iar parametrul
kI este inductana L [H]. Ecuaia de stare devine:
R
2 + e 2 = e1 ,
L

n care 2 este fluxul magnetic acumulat de bobin iar e1 este tensiunea la bornele sursei (notat e n fig.
4.5.7). Uzual, este preferabil ca variabila de stare s fie intensitatea curentului electric i2 (notat cu i n fig.
112

4.5.7). Pentru a scrie ecuaia de stare n funcie de intensitate, se face apel la legea constitutiv a bobinei
(elementul I) i la derivata acesteia, care sunt (datorit ipotezei de liniaritate):

p
i2 = 2 = 2 ,
L
L
respectiv,
di2 2 p 2
=
=
.
dt

Substituind n ecuaia de stare, rezult urmtoarea ecuaie avnd ca necunoscut intensitatea curentului
electric
L

di 2
+ Re i2 = e1 .
dt

b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.8, kR este constanta de
amortizare [Ns/m], iar kI este masa m [kg]. Ecuaia de stare se scrie
p 2 +

p 2 = F1 ,
m

unde p2 este impulsul masei m iar F1 este fora aplicat acesteia de ctre surs (notat F n fig. 4.5.8). De
obicei, n mecanic, intereseaz legea de micare, adic deplasarea x2 a masei ca funcie de timp, i pentru a
o determina, se utilizeaz legea constitutiv a elementului I
x 2 =

1
p2
m

care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul nti.
Deoarece ne situm n cazul liniar, se poate obine o ecuaie n variabila vitez v2 (notat v n fig.
4.5.8), innd cont c
p2
= f 2 = v2 ,
m

din care rezult

p 2
= f2 = v 2 .
m

Substituind n ecuaia de stare, se obine:

mv 2 + v 2 = F1 .

c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.9 , kR este constanta de
amortizare t [Nms/rad], iar kI este momentul de inerie principal J [kgm2] n raport cu axa de rotaie. Ecuaia
de stare se scrie

L 2 + t L2 = M 1 ,
J

unde L2 este momentul cinetic, iar M1 este momentul aplicat de surs (notat M n fig. 4.5.9). La fel ca n
situaia anterioar, pentru a obine legea de micare adic rotaia 2 a masei ca funcie de timp, este
necesar utilizarea legii constitutive a elementului I
1
2 = 2 ,
J

care, mpreun cu ecuaia anterioar, formeaz un sistem de dou ecuaii difereniale.

Pe baza relaiei constitutive a elementului I i a derivatei acesteia, se poate obine o ecuaie de stare n
variabila vitez unghiular 2 (notat n fig. 4.5.9). Avem astfel:
113

L2
= f2 = 2
J

i
L2
= f 2 = 2 .
J

Substituind n ecuaia de stare, rezult

J 2 + t 2 = M 1 .

d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.9, kR este rezistena fluidic Rf[kg/sm4], iar kI este inductana
fluidic Lf [kg/m4]. Ecuaia de stare se scrie
p P2 +

Rf
Lf

p P2 = P1 ,

unde pP2 este impulsul presiunii pentru fluidul din conduct iar P1 este presiunea furnizat de surs (pomp)
(notat P n fig. 4.5.10). Deoarece impulsul presiunii nu este o variabil utilizat curent, se poate trece la
variabila debit volumetric Q2 (notat Q n fig. 4.5.10) folosind legea constitutiv a elementului I
Q2 =

1
p P2
Lf

i derivata acesteia, care, avnd n vedere liniaritatea elementului, este

1
Q 2 =
p P2 ,
Lf

Exemplul 5.3.3.
Vom considera acum bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care corespunde sistemelor din figurile 4.5.12,
4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, din capitolul precedent, paragraful 4.5.3. Acest bond-graph conine un element I i
un element C n cauzalitate integral, fapt care arat c, pe baza lui, se vor obine dou ecuaii de stare care
modeleaz dinamica sistemului. Sistemul are o singur variabil de intrare i anume efortul sursei (e1), dou
variabile de stare p2 i q3 i dou variabile coenergetice f2 i e3. Legile constitutive ale elementelor I i C sunt
f2 =

1
p2 ,
kI

e3 =

1
q3 .
kC

respectiv

Pentru scrierea celor dou ecuaii de stare, se pleac de la p 2 i q 3 i se scriu legile constitutive ale
jonciunii 1:
p 2 + e1 e4 e3 = 0 ,
f 4 = f3 = f 2.

Elementul R este n cauzalitate rezistiv, prin urmare legea constitutiv este:

e4 = k R f 4 .

Relaia constitutiv a elementului I se poate scrie n funcie de variabila de stare q3

q 3 =

1
p2 ,
kI

innd cont c f 2 = f 3 = q 3 , obinndu-se astfel o prim ecuaie de stare.

Cea de a doua ecuaie de stare se obine din relaia care arat c suma eforturilor pe jonciunea 1 este
nul, relaie n care exprimm eforturile e3 i e4 n funcie de variabilele de stare p2 i q3, obinnd
114

q
p
p 2 = 3 k R 2 + e1 ,
kC
kI

unde s-a inut cont de faptul c f 4 = f 2 = (1 k I ) p 2 .

Sistemul de ecuaii de stare este
q 3 =

1
p2 ,
kI

q
p
p 2 = 3 k R 2 + e1.
kC
kI

El poate fi pus sub form vectorial-matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):

0
q 3
p 2 = 1

k C

1
k I q3 0

+ e
k R p 2 1 1 .

k I

Acest sistem de ecuaii difereniale de ordinul nti modeleaz comportamentul dinamic al sistemelor
fizice din figurile 4.5.12, 4.5.13, 4.5.14 i 4.5.15, el fiind obinut din bond-graph-ul din fig. 5.2.21c care este
acelai pentru toate cele patru sisteme. Parametrii elementelor capt semnificaii corespunztoare fiecrui
tip de sistem. Liniaritatea dinamicii permite formularea ecuaiilor de stare n funciile necunoscute ce
reprezint variabile ale puterii e3 i f2 de forma

e3
f = 1
2
k I

1
0
k C e3 1

+
e.
k R f 2 1

kI
k I

O astfel de exprimare se poate obine plecnd de la descrierea de stare anterioar n funciile

necunoscute q3 i p2 (reprezentnd variabile ale energiei) pe baza relaiilor q3 = k C e3 i p 2 = k I f 2 , fie
pornind direct de la legile constitutive ale elementelor C si I scrise n variabilele puterii
e 3 =

1
f3 ,
kC

1
f 2 =
e2 ,
kI

n care membrii drepi se expliciteaz adecvat.

a) Pentru sistemul electric din fig. 4.5.12, parametrul kR este rezistena electric Re [], parametrul kI
este inductana bobinei L [H] iar parametrul kC este capacitatea condensatorului Ce [F]. Sistemul de ecuaii
de stare capt forma:
q 3 =

1
2 ,
L

R
1
2 =
q3 e 2 + u1 ,
Ce
L

n care u1 (notat e n fig. 4.5.12) este tensiunea la bornele sursei, iar q3 i 2 sunt cantitatea de electricitate
acumulat de condensator i respectiv fluxul magnetic acumulat de bobin.
n baza liniaritii se poate trece de la variabila flux magnetic la variabila intensitate a curentului
electric i3 (notat i n fig. 4.5.12) pe baza relaiei constitutive a elementului I i a derivatei acesteia, care sunt

115

q 3 = i3 = i2 =

2 p2
=
,
L
L

respectiv
di2 2 p 2
=
=
.
dt
L
L

Pentru c variabila q3 (cantitatea de electricitate acumulat de condensator) nu este o variabil cu

utilizare n aplicaii, se poate trece la variabila e3 (tensiunea la bornele condensatorului) folosind relaia
constitutiv specific cazului liniar:
e3 = u3 =

1
q3 .
Ce

e 3 = u 3 =

1
q 3 .
Ce

Prin derivare, se obine:

Substituind n ecuaiile de stare cele dou relaii anterioare, se obine sistemul

du3
1
=
i2 ,
dt
Ce

u
R
di2
u
= 3 e i2 + 1 ,
dt
L
L
L

care poate fi pus sub forma matriceal (2.4.3) sau (2.5.2):

du3
dt
di =
2
dt

0
0

Ce u3 + 1 u

1.
1 Re i2 L
L
L

n cazul n care este necesar s se cunoasc i alte variabile dect cele de stare, atunci se pot scrie
pentru ele ecuaii de ieire, variabilele necunoscute numindu-se variabile de ieire. De exemplu, dac
prezint interes calcularea tensiunii e2 = u2 aplicat bobinei i a tensiunii e4 = u4 aplicat rezistenei, atunci din
legea constitutiv a jonciunii 1 rezult
e2 = e1 e4 e3

iar din legea constitutiv a elementului R

e4 = Re f 4 = Re q 3 = Re i2 .

Ecuaiile ieirii se pot scrie acum

e2 = e1 Re i2 e3
e4 = Re i2

sau, sub forma vectorial-matriceal multi-ieire (2.5.3):

u 2 1 Re u 3 1
+
u1 .
u = 0
Re i2 0
4

b) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de translaie din fig. 4.5.13, parametrul kR este
constanta de amortizare [Ns/m], parametrul k C = 1 k e unde ke [N/m] este constanta elastic a arcului iar
parametrul kI este masa m [kg]. Sistemul de ecuaii de stare se scrie
x 3 =

1
p2 ,
m

116

p 2 = k e x3

p 2 + F1 ,
m

unde x3 (notat x n fig. 4.5.13) este deplasarea forei F1 (deci i a masei mpreun cu extremitatea arcului i a
amortizorului, notat F n fig. 4.5.13), iar p2 este impulsul masei.
Dac se dorete ca, n locul impulsului, s se determine viteza, atunci, pe baza legii constitutive a
elementului I, considerat liniar, se scrie
f2 =

p2 p2
=
,
kI
m

de unde, prin derivare, rezult

p
f 2 = 2 .
m

nlocuind n ecuaiile de stare ultimele dou relaii, rezult sistemul

x 3 = v 2 ,

k
F

v 2 = e x3 v 2 + 1 ,
m
m
m

care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):

x 3
v =
2

0
ke
m

1 x 0
3 + 1 F
v2 1 .
m
m

Se mai observ c viteza poate fi obinut i ca variabil de ieire, atunci cnd se folosete prima
variant a sistemului de ecuaii de stare, ecuaia de ieire fiind chiar legea constitutiv a elementului I.
Ca variabile de ieire mai pot fi alese, de exemplu, e3 = F3 (fora de arc) i e4 = F4 (fora din amortizor).
Pentru a le determina, se scriu ecuaiile constitutive ale elementelor C i R:
e3 = k e q3

p
e4 = f 4 = q 3 = 2 = f 2 .
m

c) Pentru sistemul mecanic cu elemente n micare de rotaie din fig. 4.5.14, parametrul kR este
constanta de amortizare t [Nms/rad], parametrul k C = 1 k t unde kt [Nm/rad] este constanta elastic a
arcului de torsiune, iar parametrul kI este momentul principal de inerie J [kgm2] n raport cu axa de rotaie.
Sistemul de ecuaii de stare se scrie
1
3 = L2 ,
J

L 2 = k t 3 + t L2 + M 1 ,
J

unde 3 (notat cu n fig. 4.5.14) este unghiul de rotaie, q2 este momentul cinetic al masei, iar M1 (notat M
n fig. 4.5.14) este momentul aplicat de surs.
Dac se consider mai util s se determine variabila vitez unghiular 2 = 3 n locul momentului
cinetic, atunci, dac elementul I este liniar, se substituie, pe baza legii constitutive a elementului I i a
derivatei acesteia
f2 =

p2
,
J

respectiv
117

p
f 2 = 2 ,
J

p2 ca funcie de f2, rezultnd sistemul

3 = 2 ,

M
2 = t 3 t 2 + 1 ,
J
J
J

care se scrie matriceal sub forma (2.4.3) sau (2.5.2):

0
kt
J

3
=
2

1 0
3 + 1M
t 2 1 .
J
J

Dac este necesar, pot fi scrise ecuaii de ieire pentru variabile care nu apar n sistemul de ecuaii de
stare, de exemplu momentul e3 = M3 care acioneaz asupra arcului i momentul e4 = M4 care acioneaz
asupra amortizorului. Scriind ecuaiile constitutive ale elementelor C i R se obine sistemul de ecuaii de
ieire
e3 = k t q3 ,

p
e4 = t f 4 = t q 3 = t 2 = t f 2 ,
J

cu forma vectorial-matriceal (2.5.3)

M 3 kt
M = 0
4

0 3
.
t 2

d) Pentru sistemul hidraulic din fig. 4.5.15, parametrul kC este capacitatea fluidic Cf [m4s2/kg],
parametrul kR este rezistena fluidic Rf [kg/s m4], iar parametrul kI este inductana fluidic Lf [kg/m4].
Sistemul de ecuaii de stare capt forma
1
V3 =
p P2 ,
Lf
p P2 =

Rf
1
V3
p P2 + P1 ,
Cf
Lf

unde V3 (notat V n fig. 4.5.15) este volumul de fluid din vas, pP2 este impulsul presiunii fluidului din
conduct iar P1 (notat P n fig. 4.5.15) este presiunea sursei adic a pompei.
Graie liniaritii, pe baza legii constitutive a elementului I
V3 = Q3 = Q2 =

p P2
Lf

p2
Lf

i a derivatei acesteia
Q 2 =

p P2
Lf

p 2
,
Lf

se poate trece de la variabila impulsul presiunii la variabila debit volumic.

Dac se intenioneaz exprimarea ecuaiilor de stare n funcie de variabila presiune n locul variabilei
volum, atunci se utilizeaz legea constitutiva a elementului C
e3 = P3 =

1
V3 ,
Cf

i derivata sa
118

P3 =

1
V3 ,
Cf

care, substituite n ecuaiile de stare, conduc la

P3 =

1
Q2 ,
Cf

Rf
P
1
Q 2 =
P3
Q2 + 1 ,
Lf
Lf
Lf

care se pot pune sub forma vectorial- matriceal

0
P3
= 1
Q2
L
f

1
Cf
Rf

Lf

0
P3 + 1
Q2 L
f

P1 ,

adic sunt de tipul (2.4.3) sau (2.5.2).

i n acest caz se pot scrie ecuaii de ieire dac, de exemplu, se dorete determinarea cderii de
presiune pe conduct P2 i a cderii de presiune pe robinet P4. Pentru a deduce cele dou ecuaii de
ieire, se utilizeaz legea constitutiv a jonciunii 1 din care rezult
P2 = P1 P4 P3 ,

i legea constitutiv a elementului R

P4 = R f f 4 = R f Q2 ,

putndu-se scrie n final relaiile:

P2 = P1 R f Q2 P3 ,
P4 = R f Q2 .

Sub form vectorial-matriceal, acestea se scriu

P2 1 R f P3 1
+
P ,
P = 0
R f Q2 0 1
4

adic sunt de tipul (2.5.3).

5.3.2. Construcia unui model tip diagram bloc
Diagrama bloc se obine din bond-graph-ul sistemului dup cum se arat n continuare, ilustrarea
aplicrii concrete bazndu-se pe situaiile discutate n Exemplul 5.3.4. Se deseneaz mai nti un graf de
procesare (preluare) a semnalelor asociat bond-graph-ului cauzal, n care fiecare bond se separ n dou
semnale, unul pentru efort i celalalt pentru flux, iar blocurile de procesare a semnalelor au semnificaia din
limbajul bond-graph. Semnalul efort este nzestrat cu o sgeat situat la captul dinspre liniua cauzal a
bondului, iar semnalul flux este nzestrat cu o sgeat situat la captul opus liniuei cauzale a bondului.
Lng linia semnalului efort se scrie litera e avnd ca indice numrul bondului, iar lng linia semnalului
flux se scrie litera f avnd ca indice numrul bondului.
Jonciunile 0 i 1 se reprezint prin poligoane prin laturile crora se conecteaz semnalele cte unui
bond.
Elementele I, C i R sunt reprezentate prin dreptunghiuri n care se scrie una din literele I, C,
respectiv R, avnd ca indice numrul bondului.
Elementele TF i GY se reprezint prin dreptunghiuri n care se scriu literele TF respectiv GY avnd
drept indice cifrele care numeroteaz cele dou bonduri aferente.

119

Sursele de efort i sursele de flux se reprezint prin dreptunghiuri. n interiorul dreptunghiului se

scrie simbolul Se sau Sf sau chiar simbolul efortului sau fluxului cum ar fi M pentru un cuplu, mg pentru o
greutate sau v pentru o vitez.
Exemplul 5.3.4.
Pentru exemplificare, se consider bond-graph-urile din figurile 5.2.19c, 5.2.20c i 5.2.21c ale cror
grafuri de procesare a semnalelor asociate bond-graph-urilor sunt prezentate n figurile 5.3.1, 5.3.2 i
respectiv 5.3.3.
R3
f3
Se

e1
f1

R3
f3

e3
1

e2
f2

C2

Fig. 5.3.1. Graful de procesare a semnalelor

asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.19c

Se

e1
f1

e3
1

e2
f2

I2

Fig. 5.3.2. Graful de procesare a semnalelor

asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.20c

Pasul urmtor const n construirea unei scheme bloc bazat

pe graful de procesare a semnalelor asociat bond-graph-ului.
Aceasta are drept principal caracteristic faptul c este
f4 e4
constituit numai din semnale (eforturi sau fluxuri) care
e3
e1
1
Se
C3
leag elementele bond-graph i nu din bonduri ale puterii. n
f1
f3
cadrul ei, jonciunilor 0 i 1 le corespunde cte o pereche
e2 f2
derivaie-sumator, conform tabelelor 5.1.7 i 5.1.8. ntr-un
sumator asociat unei jonciuni 0 se conecteaz trei sau mai
I2
multe semnale flux dintre care, ntotdeauna, numai unul
Fig. 5.3.3. Graful de procesare a semnalelor singur iese (semnal de ieire) iar celelalte intr (sensul
asociat bond-graph-ului din fig. 5.2.21c
sgeilor semnalelor flux este preluat din graful asociat).
Toate fluxurile care intr ntr-un sumator capt, n dreptul lor, cte un semn algebric (plus sau minus) care
este semnul din legea constitutiv a jonciunii (relaia care exprim echilibrul de fluxuri n jonciune) n care s-a
izolat ntr-un membru semnalul flux de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 0 i corespunde cte o derivaie
n care intr efortul comun al jonciunii (efortul cauz) i ies toate celelalte eforturi egale cu efortul cauz.
n mod asemntor, fiecrei jonciuni 1 i corespunde un sumator n care se conecteaz, de aceast dat,
trei sau mai multe eforturi dintre care, ntotdeauna, unul singur iese (semnalul de ieire) iar celelalte intr.
Sensul sgeilor semnalelor efort este, de asemenea, preluat din graful de procesare a semnalelor asociat bondgraph-ului. Toate eforturile care intr ntr-un sumator capt n dreptul lor cte un semn algebric (plus sau
minus), semn preluat din legea constitutiv a jonciunii (relaie care exprim echilibrul de eforturi n jonciune) n
care s-a izolat ntr-un membru semnalul efort de ieire. Fiecrui sumator al unei jonciuni 1 i corespunde o
derivaie n care intr fluxul comun al jonciunii i ies toate celelalte fluxuri egale cu fluxul cauz.
De exemplu, o form preliminar a schemei bloc a grafului de procesare a semnalelor asociat bondgraph-ului din fig. 5.3.1, n realizarea creia au fost aplicate cele de mai sus, este prezentat n fig. 5.3.4. Semnele
algebrice scrise pe semnalele efort care intr n sumator rezult
f3
derivaie
din legea constitutiv a jonciunii 1
R3
f2
e1 e2 e3 = 0 ,
e3
din care, izolnd n membrul drept semnalul de ieire e3, se
e1 +
e2
Se
C2
obine
sumator
e3 = e1 e2 ,
Fig. 5.3.4. Schema bloc preliminar dedus
ceea ce arat c semnalul e1 intr n sumator cu semnul plus
din graful din fig. 5.3.1.
iar semnalul e2 cu semnul minus.
Dac elementele I i C au ca semnal de intrare un efort, atunci semnalul de ieire va fi un flux i invers.
n funcie de tipul elementului i de cauzalitatea sa, trecerea de la un tip de semnal la altul se face printr-o
120
R4

integrare (n situaia cauzalitii integrale) sau printr-o derivare, (n situaia cauzalitii derivative), ambele
tipuri de operaii fiind semnalate grafic n schema bloc propriu-zis aa cum se arat n tabelele 5.1.1.a) b) i
5.1.2.a) b) Aceste operaii de derivare i integrare sunt nsoite, n cazul liniar, i de o nmulire cu un
parametru (kI, kC sau inversele lor), operaie de asemenea semnalat n reprezentarea simbolic din cadrul
schemei bloc aa cum se arat n tabelele 5.1.1.a) i 5.1.2.a). Se observ c, pentru simplificare, se poate utiliza
reprezentarea integrrii (ori derivrii) i a nmulirii cu un parametru n acelai dreptunghi. Dac este vorba de
operaia de integrare, atunci este necesar s se indice printr-un semnal suplimentar condiia iniial. n cazul
elementelor liniare de tip R aflate n cauzalitate rezistiv, ele au ca semnal de intrare un flux care, nmulit cu
parametrul elementului, conduce la un semnal de ieire de tip efort. Dac elementul liniar R este n cauzalitate
conductiv, atunci semnalul de intrare efort este mprit la parametrul elementului i conduce la un semnal de
ieire de tip flux. n tabelele 5.1.1.a) b), 5.1.2a) b), i 5.1.3 a) b), se arat modul de reprezentare grafic n
cadrul schemei bloc a acestor trei elemente n toate situaiile posibile. n tabelul 5.1.4 se arat modul de
reprezentare schematizat a surselor n diagramele bloc. n tabelele 5.1.5 i 5.1.6 se arat modul de
reprezentare n diagramele bloc a transformatoarelor i giratoarelor, iar n tabelele 5.1.7 i 5.1.8 modul de
reprezentare a jonciunilor.
n scopul realizrii unei diagrame bloc conforme cu descrierea general prezentat n seciunea 2.7 a
Capitolului 2, n locul simbolurilor elementelor (I, C, R, TF, GY etc), se scriu parametrii acestora (kI, kC, kR,
kTF, kGY, etc).
De pild, folosind elementele menionate pn acum, schema bloc preliminar din fig. 5.3.4
(prezentat numai pentru a facilita nelegerea modului de construire a schemei bloc propriu-zise), capt
aspectul artat n fig. 5.3.5, care este chiar schema bloc a sistemelor ce au bond-graph-ul artat n fig.
5.2.19.c.
f1
f
e (0)
1

e1 +

e3

kR

f3

e
2

f2

e2
1 t
d

kC 0

e1 +

e3

e2

1 t
d

kI 0
f2
f 2 (0)

f3

kR

Fig. 5.3.5. Schema bloc corespunztoare

bond-graph-ului din fig. 5.2.19.c

Fig. 5.3.6. Schema bloc corespunztoare

bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c
n mod similar, schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.2.20.c este reprezentat n
fig. 5.3.6. Semnele algebrice ale eforturilor care intr n sumator sunt deduse din legea constitutiv a
jonciunii 1
e1 e2 e3 = 0 ,

care se scrie
e2 = e1 e3 ,
f1
kR

e4
e1 +

f 2 (0)

e3

f4

e2

1 t
d
kI 0
f2

e3 (0)
f3

1 t
d
kC 0

aratnd c e1 capt semnul plus iar e3 semnul minus.

Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig.
5.3.3 este artat n fig. 5.3.7. Semnele algebrice ale
eforturilor care intr n sumator sunt deduse din legea
constitutiv a jonciunii 1
e2 + e1 e4 e3 = 0 ,

care se scrie
e2 = e1 e4 e3 .

Fig. 5.3.7. Schema bloc corespunztoare

bond-graph-ului din fig. 5.2.21.c

121

5.5. Construirea modelelor bazat pe bond-graph-uri coninnd cauzalitate

derivativ
n decursul atribuirii cauzale apar adesea situaii n care, pentru a nu nclca regulile dup care se
face atribuirea cauzalitii, este absolut necesar s se atribuie cauzalitate derivativ unuia sau mai multor
elemente de tip I sau C. Acest fapt are implicaii nedorite n sensul amplificrii dificultilor de rezolvare a
sistemului de ecuaii care descriu dinamica sistemului fizic. Astfel, variabilele energiei corespunztoare
elementelor I i C n cauzalitate derivativ nu sunt independente, fapt care conduce la apariia unor relaii
matematice de tip algebric ntre aceste variabile i variabilele de intrare mpreun cu variabilele de stare
corespunztoare elementelor I i C aflate n cauzalitate integral. n final, sistemul de ecuaii care descrie
dinamica sistemului este diferenialo-algebric i rezolvarea lui este, de obicei, mai dificil.
S considerm un sistem fizic care conine n elemente care pot acumula energie (de tip I i/sau C).
n cazul existenei cauzalitii derivative n bond-graph-ul asociat sistemului, dac notm cu xi Rq
vectorul variabilelor de stare independente ale energiei corespunznd elementelor aflate n cauzalitate
integral, cu xd Rn q vectorul variabilelor dependente ale energiei corespunznd elementelor aflate n
cauzalitate derivativ i cu u Rm vectorul variabilelor de intrare, atunci sistemul de ecuaii diferenialoalgebric ce descrie dinamica sistemului este
x i = f i (x i , x d , u),

f i : R q R n q R m R q ,

(5.5.1)

f d : R q R m R n q .

(5.5.2)

x d = f d (x i , u),

Se observ c modelul la care am ajuns este de tipul (2.6.23) reprezentnd o descriere neliniar de
stare n forma diferenialo-algebric. Mai mult chiar, vectorul variabilelor de stare xd (care joac rol de
variabile dependente n (2.6.23)) este deja explicitat n raport cu xi (care reprezint variabilele
independente) i mrimile de intrare, adic xd este tocmai de forma (2.6.24).
Se remarc faptul c n ecuaiile difereniale apar derivatele variabilelor dependente n timp ce n
ecuaiile algebrice aceleai variabile apar nederivate. Pentru a intra n posesia unei reprezentri de stare
explicite, se deriveaz n raport cu timpul ecuaiile algebrice, ele cptnd forma
~
~
x d = fd (x i , x i , u, u ), fd : R q R q R m R m R nq ,

(5.5.3)

care coincide cu exprimarea (2.6.25). Se nlocuiesc apoi derivatele x d n sistemul de ecuaii difereniale de
stare rezultnd (conform metodei prezentate n paragraful 2.6.3)
x i = fi (x i , x i , u, u ),

fi : R q R q R m R m R q .

(5.5.4)

Dac este posibil rezolvarea algebric a acestui sistem n raport cu x i R q , atunci el se aduce la
forma explicit
~
x i = fi ( x i , u, u ),

~
fi : R q R m R m R q ,

(5.5.5)

care coincide cu exprimarea (2.6.27)

O alt cale de rezolvare, ce poate fi uneori convenabil mai ales atunci cnd este nevoie de informaii
i despre variabilele xd, const n aducerea la forma explicit a sistemului de ecuaii
f i : R q R n q R m R q ,

x i = f i (x i , x d , u),
~
x d = fd1 (x i , x i , u j , u j ),

~
fd : R q R q R m R m R n q ,

care, rezolvat algebric n raport cu x = x i T x d T

x
~
x = f (x, u, u ), x = i ,
x d

(5.5.6)
(5.5.7)

R n , conduce la sistemul de ecuaii difereniale

~ n
f : R Rm Rm Rn ,

(5.5.8)

ce este tocmai de forma (2.6.29) comentat n paragraful 2.6.3.

122

Un alt aspect negativ al existenei cauzalitii derivative const n faptul c poate conduce la apariia
unor probleme n cadrul simulrii pe baza schemei bloc datorit blocurilor de derivare numeric care, n
foarte multe cazuri, introduc erori majore. Pentru aceste situaii exist posibilitatea de a ameliora rezultatele
aa dup cum se va arta n Capitolul 8, Exemplul 8.4.2. n contextul utilizrii schemelor bloc pentru
simulare n mediul MATLAB-SIMULINK.
Exemplul 5.5.1.
Se consider sistemul mecanic din fig. 5.5.1. compus dintr-un reductor cu o treapt care are prins
coaxial cu arborele de intrare un cilindru avnd momentul de inerie Ja n raport cu axa principal central
de inerie notat (a) care coincide cu axa de rotaie i, de
(Ja )
asemenea, are prins coaxial cu arborele de ieire un alt cilindru
(
a)
(
a)
ra
avnd momentul de inerie Jb n raport cu axa principal central
(a)
de inerie notat (b) care coincide cu axa de rotaie.
(Jb )
Mm = M(t)
Se consider c exist pierderi prin frecare n cele dou lagre
(
a ) (
b)
proporionale cu vitezele de rotaie a i b ale celor doi
(b)
arbori, coeficienii de proporionalitate fiind a i respectiv b.
rb
Razele celor dou roi ale reductorului sunt ra i rb. Sistemul este
acionat de un cuplu motor Mm = M(t).
Fig. 5.5.1. Sistem mecanic al crui bondAcest sistem este asemntor cu cel din fig. 5.4.28, (Exemplul
graph conine cauzalitate derivativ
5.4.4) singura deosebire constnd n adugarea elementului
inerial avnd momentul de inerie Ja. Aceast observaie conduce la concluzia c bond-graph-ul su
acauzal, reprezentat n fig. 5.5.2, va conine n plus fa de bond-graph-ul acauzal din fig. 5.4.29, un
element inerial I, avnd parametrul kI = Ja, conectat la jonciunea 1 corespunztoare vitezei unghiulare a.
Atribuirea cauzal ncepe de la sursa de efort Se i, pentru a continua, este necesar s considerm
elementul I avnd parametrul Ja n cauzalitate integral. Acest
R:
R:
a
b
fapt determin inducerea cauzalitii pe toate celelalte bonduri,
rb
rezultnd bond-graph-ul cauzal din fig. 5.5.3. Elementul inerial

ra
I avnd parametrul Jb capt, n mod automat, cauzalitate
..
derivativ. ntruct exist un unic element I n cauzalitate
Se
1
TF
1
integral, nseamn c vom avea o singur ecuaie de stare dar,

a
pentru c exist i un element I n cauzalitate derivat, va mai
exista i o ecuaie algebric.
I : Jb
I : Ja
Variabila e1 = M m = M (t ) este unica variabil de intrare iar
variabila p2 este unica variabil de stare. Datorit liniaritii se
Fig. 5.5.2. Bond-graph-ul acauzal al
poate alege ca variabil de stare viteza unghiular
sistemului din fig. 5.5.1.
b = (t ) = f 7 n locul lui p2. Ecuaia constitutiv a
elementului I2 n cauzalitate integral este:
R:
a
3
Se

1
2

I : Ja

rb

ra

..

TF

R:
b

6
5

1
7

f2 =

p2
.
Ja

Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt

M (t ) e3 p 2 e4 = 0 ,
f1 = f 3 = f 4 = f 2 ,

I : Jb

Fig. 5.5.3. Bond-graph-ul cauzal al

sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n
cauzalitate integral i I7 n cauzalitate
f7 = f6 = f5 .
derivat
Ecuaiile constitutive ale transformatorului sunt

pentru

e5 e6

123

r
f5 = a f 4 ,
rb
r
e4 = a e5 ,
rb

iar ale elementelor R sunt

e3 = a f 3 ,
e6 = b f 6 .

O prim form a ecuaiei de stare este

r
r
p 2 = M (t ) e3 e4 = M (t ) a f 3 + a e5 = M (t ) a f 2 + a (e6 + e7 ) =
rb
rb
r
r r p
p
p

= M (t ) a 2 + a ( b f 6 + p 7 ) = M (t ) a 2 + a b a 2 + p 7 =
J a rb
J a rb rb J a

p
r
r
= M (t ) a + a b 2 + a p 7 .

J a rb
rb
Variabila p7 trebuie exprimat n funcie de variabila de stare p2, fapt care se realizeaz pe baza relaiei
constitutive
p7 = J b f 7 .

Folosind celelalte relaii constitutive pentru a exprima variabila f7 n funcie de variabila de stare p2,
se obine
r
p7 = J b a
rb

J r
f 4 = b a
J a rb

p 2 ,

adic ecuaia algebric care, prin derivare, permite eliminarea din ecuaia de stare a derivatei p 7 . Rezult
J r
p 7 = b a
J a rb

p 2 ,

ceea ce conduce, dup efectuarea substituiei, la urmtoarea form final a ecuaiei de stare
J r
1 + b a
J a rb

p 2 + 1
Ja

r
a + a
r

b p 2 = M (t ) .

Aceast ecuaie poate fi scris i n variabila f 7 =b (t ) =(t ) , caz n care capt forma
rb

r
J a + a J b (t ) + a
rb
ra

R:
a

R:
b

3
Se

1
2

I : Ja

rb

ra

..

TF

6
5

1
7

I : Jb

Fig. 5.5.4. Bond-graph-ul cauzal al

sistemului din fig. 5.5.1 cu I2 n
cauzalitate derivat i I7 n cauzalitate

rb
r
+ b a (t ) = M (t ) .
ra
rb

Un aspect demn de remarcat este faptul c, la fel de bine, se

poate atribui cauzalitate integral elementului I7 avnd
parametrul Jb, ceea ce induce cauzalitate derivativ elementului I2
avnd parametrul Ja.
Bond-graph-ul cauzal ce se obine n aceste condiii este
reprezentat n fig. 5.5.4. Se poate verifica cu uurin c ecuaia
de stare n variabila p7 conduce la aceeai ecuaie diferenial n
variabila (t ) ca i n cazul iniial, ceea ce arat c, aa cum era
de ateptat, alegerea elementelor crora li se atribuie cauzalitate
124

integral nu influeneaz forma ecuaiilor dinamicii sistemului scrise pentru aceeai variabil.
Schema bloc obinut pe baza bond-graph-ului din fig. 5.5.3 este reprezentat n fig. 5.5.5.
Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.5.4 difer de cea din fig. 5.5.5 dar funcia de
transfer este aceeai (verificarea acestei afirmaii este lsat pe seama cititorului).
r
e4
e5
a

rb
e3
e1 = M(t) +
e6 +
intrare
e2
+
e7
f2(0) 1 t
d
d
b
Jb

a
0
Ja
dt
f2

f3
f4

r
a
rb

f6
f5

f7
(t)

ieire

Fig. 5.5.5. Schema bloc corespunztoare bond-graph-ului din fig. 5.5.3.

Dac se acioneaz cu un cuplu motor constant Ms, atunci apare un rspuns staionar n cadrul cruia
viteza unghiular b este constant i are valoarea

s =

Ms
r
r .
a b + b a
ra
rb

Exemplul 5.5.2.
Se consider o prghie de gradul nti avnd braele de lungime
a i respectiv b, situat ntr-un plan vertical i avnd prinse la capete
masele ma i mb (fig. 5.5.6), care se rotete cu un unghi mic. Asupra
a
b
mb
ma
captului avnd prins masa ma acioneaz o for F(t), iar de captul
ke
avnd prins masa mb, este fixat extremitatea unui arc elastic liniar
Fig. 5.5.6. Sistem mecanic cu prghie avnd constanta elastic ke.
Bond-graph-ul acestui sistem va conine dou jonciuni 1,
n care apare cauzalitate derivativ
corespunztoare vitezelor va i vb ale celor dou mase, legate printr-un transformator avnd parametrul
kTF = a b . Fora F(t) i greutile maselor sunt reprezentate prin surse de efort, cu precizarea c sursa
corespunztoare forei de greutate a masei mb va fi una care absoarbe putere deoarece aceast greutate este
deplasat n sens opus aciunii gravitaiei ceea ce conduce la consum de putere. Masele sunt reprezentate
prin elemente I legate de jonciunile 1 corespunztoare vitezelor lor, iar arcul este reprezentat printr-un
element C legat de jonciunea 1 corespunztoare vitezei vb. n fig. 5.5.7 este reprezentat bond-graph-ul
acauzal al acestui sistem.
Pentru atribuirea cauzalitii, se aplic mai nti liniua cauzal pe bondurile surselor, dup care se
atribuie cauzalitate integral elementului I6 sau I2. Se alege I6 pentru c, de regul, intereseaz ce se ntmpl
la captul prghiei opus celui n care acioneaz fora. Variabila de stare va fi p6. Dup aceast operaie,
cauzalitatea se induce pe toate bondurile, rezultnd elementul C8 n cauzalitate integral. Acest fapt
nseamn c sistemul de ecuaii de stare va conine dou ecuaii n variabilele p6 i q8 dar care conin i
variabila p2, precum i o ecuaie algebric de legtur ntre p2 i una sau ambele variabile p6 i q8. Bondgraph-ul cauzal este reprezentat n fig. 5.5.8.
F(t)

125

I:ma
2
m a g : Se

..

I:m b

a
b

TF

6
5

1
8 vb

va

C:

Se : F(t)

Se : m b g

1
ke

Fig. 5.5.7. Bond-graph-ul acauzal al sistemului din fig. 5.5.6.

I:ma
2
m a g : Se

..

I:mb

a
b

TF

6
5

va

1 7
8 vb
C:

Se : F(t)

Se : m b g

1
ke

Fig. 5.5.8. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 5.5.6.

Pentru scrierea ecuaiilor de stare, se stabilesc mai nti mrimile de tip cauz, care sunt

e1 = ma g , e7 = mb g cu valori constante n timp i e3 = F (t ) care poate depinde de timp. Variabilele de

stare sunt p6 i q8. Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I6 i C8 sunt respectiv
p 2 = ma f 2 ,

f6 =

p6
,
mb

e8 = k e q8 .

Ecuaiile constitutive ale jonciunilor sunt

ma g p 2 e4 + F (t ) = 0,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,

e5 p 6 mb g e8 = 0,
f 5 = q 8 = f 7 = f 6 ,

iar ale transformatorului sunt

e5 =

a
e4 ,
b

f4 =

a
f5.
b

Ecuaiile de stare se scriu, ntr-o prim form, astfel

p 6 = e5 e8 mb g =

a
e4 k e q8 mb g ,
b

q 8 = f 6 =

p6
,
mb

care, dup substituirea lui e4, capt forma

126

p 6 =

a
( (ma g p 2 + F (t ) ) k e q8 mb g ,
b

q 8 =

p6
.
mb

Acum trebuie scris relaia algebric de legtur ntre variabilele p 6 , q8 i p2 . Ea se obine plecnd
de la ecuaia constitutiv a elementului I 2 , rezultnd
p 2 = m a f 2 = ma f 4 = m a

a
a
a p6
f 5 = ma f 6 = ma
,
b
b
b mb

adic o relaie care leag variabila p 2 de variabila de stare p6 . Prin derivare se obine:
p 2 =

ma a
p 6 .
mb b

Dup efectuarea substituiei n ecuaiile de stare, acestea capt forma final

a 2 m
a
a
p 6 1 +
= k e q8 + ( ma q + F (t ) ) mb g ,
b
m
b

b

q 8 =

p6
.
mb

Acest sistem de dou ecuaii difereniale se poate scrie cu uurin nlocuind variabila p6 cu variabila

f 6 = v6 pe baza derivrii relaiei constitutive a elementului I6

p 6 = mb f6 = mb v 6 ,

iar, dup efectuarea substituirilor, se obine

2

a
a
v 6 mb + ma = k e q8 + ( m a g + F (t ) ) mb g ,
b
b

q 8 = v6 .

Dac se urmrete utilizarea forei din arc F8 = e8 drept variabil de stare, se deriveaz relaia
constitutiv a elementului C8
F8 = k e q 8

i dup nlocuiri, sistemul de ecuaii difereniale rezult de forma:

2

a
a
v 6 mb + ma = F8 + ( m a g + F (t ) ) mb g ,
b
b

F8 = k e v6 .

Schema bloc a sistemului este reprezentata n fig.5.5.9, considernd drept variabil de ieire viteza
vb(t).

127

v b(t)
f4
f2
ma

e2
F(t) +
intrare

ieire

v6 = f6

f 6(0)

d
dt

f8

f5

a
b

1 t
d
mb 0

ke
d
0
t

e8(0)

e6
e4

a e5 +
b

+
mag

e8 = F8

mb g

Fig.5.5.9. Schema bloc obinut pe baza bond-graph-ului din fig.5.5.8.

Matriceal, sistemul de ecuaii de stare (sau intrare-stare) se scrie de forma (2.4.3)

1
0
2
v6 a v6 1 1 a
= mb+ ma + (mag F(t) + mbg
F8 b F8 0 a2 b

mb+ ma
k e 0 b

Valorile proprii sunt date de rdcinile ecuaiei caracteristice

s2 +

ke
2

a
mb + ma
b

=0

care sunt pur imaginare. n consecin, prin aplicarea unei fore constante F(t) = Fs drept mrime de intrare,
sistemul nu va evolua ctre un regim staionar caracterizat prin valori constante ale variabilelor de stare, ci
128

va oscila perpetuu cu aceeai amplitudine. Precizm c, n cazul unui sistem fizic real, ntotdeauna va exista
o disipare de putere (preponderent prin frecare) care va avea drept efect amortizarea oscilaiilor, astfel nct
se va instala un regim staionar (dup traversarea unui regim tranzitoriu).
Exemplul 5.5.3.
Se consider sistemul din fig. 5.5.10 care conine o parte hidraulic i o parte mecanic. Partea
hidraulic este compus dintr-o surs de presiune de mrime p1 = p (t ) care, printr-o conduct lung,
acioneaz asupra unui piston situat ntr-un cilindru hidraulic n care se genereaz o presiune p 2 = p c (t ) .
Partea mecanic este situat de cealalt parte a pistonului i se compune dintr-un arc de compresiune situat
ntre piston i capacul cilindrului hidraulic i dintr-o mas de mrime m situat n afara cilindrului ce este
prins de tija pistonului. Asupra masei acioneaz o for F(t) care se opune deplasrii datorate presiunii
din cilindru. Conducta are o rezisten hidraulic de valoarea Rh i o inductan de valoare Lh.
v
ke
Q
F(t)
p(t)
pc(t)
m

Fig. 5.5.10. Sistem combinat mecanic si hidraulic

ntre masa de valoare m i suprafaa de sprijin se consider c exist o for de frecare proporional
cu viteza, coeficientul de proporionalitate fiind . Arcul este considerat liniar, constanta de elasticitate
fiind ke.
Bond-graph-ul nesimplificat al prii hidraulice este prezentat n fig. 5.5.11, n care s-a considerat
cte o jonciune zero pentru presiunea absolut a pompei (p1), pentru presiunea absolut din cilindru (p2) i
pentru presiunea de referin p0 (presiunea atmosferic). Cilindrul s-a modelat ca o surs de efort ce absoarbe
putere, iar pompa ca o surs de efort care furnizeaz putere.
Dup simplificare, bond-graph-ul prii hidraulice este cel reprezentat n fig. 5.5.12.
R:Rh
R:Rh
p1

p2
p(t): Se

p(t): Se

1
1

I:Lh

Se: pc

Se: pc

I:Lh
0
p0
Fig. 5.5.11. Bond-graph-ul nesimplificat al
Fig. 5.5.12. Bond-graph-ul simplificat al
prii hidraulice din sistemul reprezentat n
prii hidraulice din sistemul reprezentat n
fig. 5.5.10
fig. 5.5.10.
Bond-graph-ul prii mecanice este desenat n fig. 5.5.13, el coninnd o jonciune 1 pentru viteza
comun a pistonului i a masei m. Fora Fp ce apas asupra pistonului datorit existenei presiunii n cilindru
este modelat ca o surs de efort care furnizeaz putere, iar fora F ce se opune deplasrii masei de mrime m
este modelat ca o surs de efort ce absoarbe putere.
1
C:
innd cont c dac notm cu A mrimea ariei pistonului, cu v
ke
viteza acestuia i cu Q debitul fluidului din piston, putem scrie
relaiile
F p = pc A
Fp(t): Se
R:
1
i
Se: F
Q = vA ,
I:m
129
Fig. 5.5.13. Bond-graph-ul prii mecanice
din sistemul reprezentat n fig. 5.5.10.

atunci putem face legtura ntre bond-graph-ul prii hidraulice i cel al prii mecanice printr-un
transformator de parametru kTF = A . n fig. 5.5.14 este desenat bond-graph-ul cauzal al sistemului
reprezentat n fig. 5.5.10. Se remarc faptul c, dup atribuirea cauzal a surselor, s-a trecut la atribuirea
cauzalitii integrale elementului I8 ceea ce a condus la propagarea cauzalitii pe toate bond-urile iar
elementul I3 a rezultat n cauzalitate derivativ. Sistemul de ecuaii va fi deci compus din dou ecuaii
difereniale n variabilele p8, q6 i p3, precum i dintr-o ecuaie algebric ce va exprima legtura dintre
variabila p3 i cele dou variabile de stare p8 i q6.
Ecuaiile constitutive ale elementelor I i C sunt
p
1
R:Rh
f8 = 8 ,
C:
m
ke
A
p 3 = Lh f 3 ,
6
2
..
1
p(t): Se
R:
1 4
1 7
e6 = k e q 6 ,
TF 5
9
3
8
ale elementelor R sunt
Se: F
e2 = Rh f 2 ,
I:Lh
I:m
e7 = f 7 ,
Fig. 5.5.14. Bond-graph-ul cauzal al sistemului
din fig. 5.5.10.
iar ale jonciunilor 1 sunt
p (t ) e2 e4 p 3 = 0 ,
f1 = f 2 = f 3 = f 4 ,

respectiv
e5 e6 e7 p 8 F (t ) = 0 ,
f 5 = q 6 = f 7 = f 9 = f 8 .

Ecuaiile constitutive ale transformatorului sunt

e5 = Ae 4 ,

f 4 = Af 5 .
Ecuaiile de stare se scriu ntr-o prima form astfel
p 8 = e5 e6 e7 F = [ p (t ) e2 p 3 ] A k e q6 q 6 F (t ) ,
q 6 =

1
p8 ,
m

iar ecuaia algebric este

p3 = Lh f 3 = Lh f 4 = Lh Af 5 = Lh Af 8 = Lh A

1
p8 .
m

Derivnd ecuaia algebric i fcnd substituiile corespunztoare, se ajunge la urmtoarea form

final a ecuaiilor de stare:
A 2 Rh
L

p 8 1 + h A 2 =
+ p8 k e q6 + p (t ) A F (t ) ,
m
m
m

q 6 =

1
p8 .
m

Aceste ecuaii pot fi exprimate i n funcie de variabilele v8 = f 8 i F6 = e6, rezultnd de forma

) (

v 8 m + Lh A 2 = A 2 Rh + v8 F6 + p (t ) A F (t ) ,
F 6 = k e v8 .

130

Desemnnd drept variabil de ieire viteza v = v8 a masei m, vom obine o reprezentare intrare-stareieire de forma (2.5.2), (2.5.3) cu urmtoarea scriere matriceal-vectorial:

A 2 Rh +
v 8
F = m + Lh A 2
6
ke

v8

2
m + Lh A 2 F + m + L h A
6
0
0
1

p(t )
,
m + Lh A
F (t )

v
v = [1 0] 8 .
F6

Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10 este reprezentat n fig. 5.5.15. Dac la intrarea sistemului se
aplic mrimi constante ps i Fs, atunci va aprea un rspuns staionar caracterizat prin
v8 s = v s = 0

i
F6 s = p s A Fs .

Pe parcursul regimului tranzitoriu, pn la instalarea regimului staionar, n sistem pot aprea oscilaii
dac i numai dac autovalorile date de polinomul caracteristic
s2 +

A 2 Rh +
m + Lh A 2

s+

ke
m + Lh A 2

=0

au partea imaginar nenul.

p(t) +
intrare
e2
Rh

Lh

e4

e3
d
dt

ke
d
0
t

f3

f8 = v8

f6
f4

F(t)
intrare
e7

f8(0)
1 t

e8d

m 0

q6
q6(0)

f2

e5 +

e6 = F6 e8

f5

f7
v
ieire

Fig. 5.5.15. Schema bloc a sistemului din fig. 5.5.10.

Merit remarcat faptul c, dac se neglijeaz comportarea de tip inerial a fluidului din conduct
atunci bondul etichetat cu numrul 3 n fig. 5.5.14 dispare i n bond-graph-ul rezultat, atribuirea cauzalitii
nu mai conduce la elemente n cauzalitate derivativ. De asemenea atragem atenia c atribuirea cauzalitii
n bond-graph-ul din fig. 5.5.14 nu este unic, oricare din cele dou elemente ineriale putnd avea
cauzalitate derivativ (adic bondul 3 poate avea cauzalitate integral i bondul 8 cauzalitate derivativ) a
se vedea i discuia aferent aceleiai problematici din exemplul 5.5.1.

6.1. Elemente controlate (modulate) n limbajul bond-graph

Capacitatea mare de modelare a limbajului bondgraph se datoreaz faptului c el opereaz n mod
sistematic cu perechi de semnale e i f, organizate grafic (prin intermediul bond-urilor) n conformitate cu
transferul puterii ntre componentele fizice ale sistemului. Prin utilizarea unor aa-numite elemente
controlate, un bondgraph accept i prezena semnalelor n form individual (adic nu perechi). Astfel,
construcia modelului poate ine cont i de semnalele care nu particip la formularea bilanurilor de putere,
dar care posed informaii fundamentale despre funcionarea sistemului. Cu ajutorul acestor semnale,
131

parametrii uniporturilor i diporturilor pot fi modificai pe parcursul funcionrii, adic elementele bondgraph-ului sunt controlate. Pentru elementele controlate se mai folosete i termenul de elemente modulate.
Aceast problematic este tratat i n (Rosenberg and Karnopp, 1983), (Karnopp et al., 1990), lucrri care
sunt recomandate cititorului interesat n a cunoate i alte modaliti de prezentare.
n majoritatea cazurilor, prezena elementelor controlate ntr-un bond-graph conduce la apariia unor
termeni neliniari n descrierea matematic a funcionrii sistemului.
6.1.1. Bond-uri active
n modelarea unui numr mare de procese fizico-tehnice se ntlnesc semnale care conin informaii
deosebit de utile pentru descrierea dinamicii, dar care pot fi neglijate din punctul de vedere al bilanului
energetic. Astfel de semnale pot fi incluse n reprezentrile de tip

bond-graph, prin utilizarea aa numitelor bond-uri active,

simbolizate grafic, conform fig. 6.1.1 prin arce cu sgei complete, pe
Fig. 6.1.1. Simbolizarea grafic a care se marcheaz semnalul respectiv.
unui bond activ, corespunztor
n particular, semnalul (t) poate fi un efort sau un flux,
unui semnal (t)
generat ntr-o anumit parte a sistemului modelat (unde puterea
aferent lui (t) nu este neglijat) i utilizat numai sub raport informaional ntr-o alt parte a sistemului
(unde puterea aferent lui (t) este neglijat). De asemenea semnalul (t) poate fi o funcie de un semnal
efort ei(t) sau flux fi(t), adic (t) = (ei(t)) sau (t) = (fi(t))) generat ntr-o anumit parte a sistemului
modelat, unde puterea aferent lui ei(t) sau fi(t) nu este neglijat.
Trebuie, de asemenea, avut n vedere i cazul general prezentat
(t) = S( (t))

n fig. 6.1.2, unde semnalul (t) de putere neglijabil rezult dintr-un

semnal (t) de putere neglijabil, n urma transferului printr-un sistem

Fig. 6.1.2. Simbolizarea grafic a , static (descris prin ecuaii algebrice) sau dinamic (descris prin ecuaii
dou bond-uri active,
difereniale), liniar sau neliniar. n aceast situaie, att (t) ct i (t)
corespunztoare semnalelor (t) i sunt asociate, n simbolizarea grafic, unor bonduri active. Analog celor
(t) ( (t) rezult din transferul lui discutate anterior, (t) poate fi un efort sau un flux generat ntr-o
anumit parte a sistemului studiat, unde puterea lui (t) nu este neglijat. Semnalul (t) rezult prin
aplicarea unui operator S semnalului (t), adic (t) = S( (t)).
Bond-urile active sunt utilizate n modelarea funcionrii unor elemente controlate, problem de care
ne vom ocupa n detaliu pe parcursul paragrafelor urmtoare.
6.1.2. Elemente uniport controlate
6.1.2.1. Elemente ineriale controlate
n fig.6.1.3 se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport inerial (I) care este controlat de
semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea aferent lui (t) fiind neglijat). Parametrul
uniportului kMI se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului

(t), adic:
k MI (t ) = I ( (t )) , (6.1.1)
e
I : kMI
f
unde este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t),
I

Fig.6.1.3. Bond-graph-ul acauzal al conduce la dependena de timp a parametrului kMI.

Unui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate integral sau
unui uniport inerial controlat de
derivativ, analog cazului cnd uniportul nu este controlat.
semnalul
Pentru uniporturile ineriale controlate se mai utilizeaz
termenul de uniporturi ineriale modulate.
6.1.2.2. Elemente capacitive controlate
n fig. 6.1.4. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport

capacitiv (C) care este controlat de semnalul (t) corespunztor bonde

ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul uniportului (kMC)
C : kMC
f
se modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
132
Fig. 6.1.4. Bond-graph-ul acauzal
al unui uniport capacitiv controlat

k MC (t ) = C ( (t )) ,

(6.1.2)

unde C este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t), conduce la dependena de timp a
parametrului kMC.
Unui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate integral sau derivativ, analog cazului cnd
uniportul nu este controlat.
Pentru uniporturile capacitive controlate se mai utilizeaz termenul de uniporturi capacitive
modulate.
6.1.2.3. Elemente rezistive controlate
n fig. 6.1.5. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui uniport rezistiv (R) care este controlat de
semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul uniportului (kMR) se
modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
k MR (t ) = R ( (t )) , (6.1.3)

unde R este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t),

conduce la dependena de timp a parametrului kMR.
Pentru uniporturile rezistive controlate se mai folosete termenul de
Fig. 6.1.5. Bond-graph-ul acauzal uniporturi rezistive modulate.
al unui uniport disipativ controlat Unui astfel de uniport i se poate asigna cauzalitate rezistiv sau
conductiv, analog cazului cnd uniportul nu este controlat.
de semnalul .
e
f

R : kMR

6.1.2.4. Surse controlate

n fig. 6.1.6. se prezint bond-graph-ul unei surse de efort (Se) care este controlat de semnalul (t)
corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Evoluia n timp a efortului e(t), furnizat de Se
este o funcie de (t), adic:
e(t ) = e ((t )) , (6.1.4)
e
Se
f
unde e este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t),
conduce la dependena de timp a efortului generat de surs.
Fig. 6.1.6. Bond-graph-ul unei
n fig. 6.1.7. se prezint bond-graph-ul unei surse de flux (Sf) care este
surse de efort controlate de
controlat de semnalul (t) corespunztor bond-ului activ (puterea lui
semnalul
(t) fiind neglijat). Evoluia n timp a fluxului f(t), furnizat de Sf este
e
o funcie de (t), adic:
Sf
f
f (t ) = f ((t )) ,
(6.1.5)

Fig. 6.1.7. Bond-graph-ul unei

unde f este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t),
conduce la dependena de timp a fluxului generat de surs.
6.1.3. Elemente diport controlate
6.1.3.1. Transformatoare controlate
n fig. 6.1.8. se prezint bond-graph-ul unui transformator (TF) care este controlat de semnalul (t)
corespunztor bond-ului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul transformatorului kTF se
modific n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:
k MTF (t ) = TF ( (t )) ,
(6.1.6)

unde TF este o funcie real care, prin compunere cu semnalul

(t), conduce la dependena de timp a parametrului kMTF.
Cauzalitatea pentru transformatorul controlat poate fi asignat
f2
f1
n oricare din cele dou moduri care au fost discutate pentru cazul
Fig. 6.1.8. Bond-graph-ul acauzal al cnd transformatorul nu este controlat.
unui transformator controlat de
Pentru transformatoarele controlate se mai utilizeaz termenul
semnalul
de transformatoare modulate, spunndu-se c parametrul
133
e1

k MTF
T F

e2

transformatorului este modulat de semnalul . n multe texte, apare i notaia distinct MTF n loc de TF,
pentru a sublinia faptul c transformatorul n cauz este modulat.
6.1.3.2. Giratoare controlate
n fig. 6.1.9. se prezint bond-graph-ul acauzal al unui girator (GY) care este controlat de semnalul
(t) corespunztor bondului activ (puterea lui (t) fiind neglijat). Parametrul giratorului se modific
n timp ca funcie de valoarea semnalului (t), adic:

k MGY (t ) =GY ( (t )) ,

(6.1.7)

unde GY este o funcie real care, prin compunere cu semnalul (t),

conduce la dependena de timp a parametrului kMGY.
f
Cauzalitatea pentru giratorul controlat poate fi asignat n
2
f1
oricare din cele dou moduri care au fost discutate pentru cazul cnd
Fig. 6.1.9. Bond-graph-ul acauzal al giratorul nu este controlat.
unui girator controlat de semnalul
Pentru giratoarele controlate se mai utilizeaz termenul de
giratoare modulate, spunndu-se c parametrul giratorului este modulat de semnalul . n unele texte, apare
i notaia distinct MGY n loc de GY, pentru a sublinia faptul c giratorul n cauz este modulat.
6.1.4. Exemple
Pentru a ilustra modul n care sunt abordate n limbajul bond-graph elementele controlate, se vor da
n continuare cteva exemple de sisteme care conin astfel de elemente.
e1

k MGY
Y

e2

Exemplul 6.1.1.
Se consider sistemul hidraulic presupus ca avnd curgere laminar din fig. 6.1.10. format dintr-un
rezervor cu capacitatea hidraulic Ch alimentat cu fluid printr-un robinet avnd rezistena hidraulic Rh1 de
ctre o pomp care realizeaz presiunea p(t). Valoarea rezistenei hidraulice Rh1 se modific n funcie de
valoarea presiunii hidraulice ph de la baza rezervorului conform relaiei Rh1 = R ( p h ) . Din rezervor fluidul
poate fi evacuat printr-un robinet care are rezistena hidraulic Rh2. n construcia modelului, vom considera
drept mrime de intrare presiunea p(t) drept mrime de ieire debitul de alimentare Q(t).
R:Rh
2

p0
p0+ p(t)
Q(t)

(Rh1)

p0+ph(t)

(Ch) p(t) - intrare

Q(t) - ieire

(Rh2)

C:Ch

R:Rh

p0

Fig. 6.1.10. Sistem hidraulic al crui bondgraph conine un element controlat

Se

R(p5)

Fig. 6.1.11. Bond-graph-ul sistemului

hidraulic reprezentat n fig. 6.1.10.

Bond-graph-ul cauzal al sistemului este reprezentat n fig. 6.1.11. Elementul R2 este un element
rezistiv controlat deoarece parametrul su Rh1 se modific n timp ca funcie de presiunea de la baza
rezervorului, notat p5 dup modul de numerotare al bondurilor, astfel c relaia ce definete parametrul
rezistorului se scrie
1

Rh1 = R ( p5 ) = R
q5 ,
Ch

unde R este o funcie real. n bond-graph, acest fapt este evideniat grafic printr-un bond activ sau semnal
care preia din jonciunea 0 numai efortul impus de bondul 5 tuturor celorlalte bonduri ale jonciunii i l
furnizeaz elementului R2 pentru a putea interveni asupra parametrul Rh1 al acestuia. Acest bond activ nu este
numerotat i nu intervine n bilanul de putere al jonciunii 0.
134

Deoarece numai elementul C5 este n cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie diferenial de
stare n variabila q5 = V5 care reprezint volumul din rezervor.
Relaiile constitutive ale elementelor C5, R2, R4 i relaiile constitutive ale celor dou jonciuni sunt:
e5 =

1
V5 ,
Ch

f2 =

1
e2 ,
Rh1

f4 =

1
e4 ,
Rh 2

p (t ) e2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,
f 3 f 4 V5 = 0 ,

e3 = e4 = e5 .

Bondul activ pe care circul semnalul p5 ctre elementul R2 nu apare n relaiile constitutive ale
jonciunii 0, el avnd numai rolul de a evidenia dependena unui parametru de un semnal i nu are implicaii
n transferul de putere ntre elementele bond-graph-ului.
Ecuaia de stare se scrie ntr-o prim form

e
e
e
1
V5 = f 3 f 4 = 2 4 =
( p (t ) e3 ) 4 =
Rh1 Rh 2 Rh1
Rh 2

e
1
( p(t ) e5 ) 5
Rh 2 ,
V
R 5
Ch

care, n final, devine

1
1
1
V5 +
V5 =
+
V
C h R ( p 5 ) C h R h 2
R 5
Ch

p(t )

ntruct elementul acumulator de energie are comportare liniar, ecuaia diferenial (de stare) poate
fi formulat i n variabila p5. Astfel, pe baza relaiei constitutive a elementului C5 ct i a derivatei acesteia:
e 5 =

1
V5
Ch

se poate scrie urmtoarea ecuaie n variabila e5 = p5:

1
1
p 5 =
+
C h R ( p 5 ) C h R h

1
p +
p (t ) .
5 C h R ( p 5 )

Variabila de ieire Q (t ) = f 2 = Q2 (t ) se scrie ntr-o prim form

Q2 (t ) =

p(t ) e3
e2
=
,
Rh1
Rh 2

care ulterior se poate exprima att n funcie de p5:

Q2 (t ) =

1
( p (t ) p5 ) ,
R ( p5 )

ct i n funcie de V5:

135

Q2 (t ) =

1
V
R 5
Ch

1
p (t )
V5
Ch .

Schema bloc a sistemului hidraulic dedus pe baza bond-graph-ului din fig 6.1.11. este reprezentat
n fig. 6.1.12. Semnalul necesar calculrii parametrului Rh1 (aferent elementului bond-graph R2) este
introdus ntr-un bloc de calcul neliniar (marcat, conform conveniei din seciunea 2.7 a Capitolului 2, cu o
linie de contur dubl). Blocul de calcul furnizeaz semnalul

1
care este dirijat ntr-un alt bloc
R ( p 5 )

neliniar ce realizeaz operaia de nmulire cu semnalul e2(t), rezultnd astfel semnalul f2(t).
p(t)
intrare +
e2
X

e5

e3

1
Rh 2

R ( p5 )

f2
ieire

e4

p5 =e3

f3

f4

p5 (0)
1 t
d

Ch 0
f5

Q(t)
Fig. 6.1.12. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig.6.1.10.
Exemplul 6.1.2.
Se consider un pendul format dintr-o tij de mas neglijabil de lungime l care, n captul O, este
prins de o articulaie cilindric fix n care exist frecare vscoas proporional cu viteza de rotaie,
coeficientul de proporionalitate fiind . La captul cellalt al tijei este fixat o mas de mrime m (fig.
6.1.13.).
y
Se rotete pendulul astfel nct tija s fac cu verticala un unghi o,
O

dup care acesta este lsat liber sub aciunea forei de greutate a masei. Dac
frecarea nu este mare, atunci vor fi executate oscilaii n jurul poziiei
(l)
verticale pn la oprire.

Analiznd fenomenul fizic, putem considera c avem de a face cu un

(m)
corp aflat n micare de rotaie n jurul unei axe orizontale realizat datorit

momentului forei de greutate, fapt care conduce la apariia unei viteze

mg
unghiulare.
x

v
Trebuie gsit deci o legtur ntre fora de greutate i momentul ei
Fig. 6.1.13. Sistem mecanic care este
al crui bond-graph conine M = mgl sin ,
transformatoare modulate unde M este momentul forei n raport cu punctul O. Semnul minus arat c
sensul acestui moment este opus sensului pozitiv al axei Oz (nefigurat pe desen) cu care este coliniar
vectorul moment. Aceast relaie sugereaz necesitatea introducerii n bond-graph-ul sistemului a unui
transformator modulat, avnd parametrul kMTF de valoare l sin sau 1 l sin (n funcie de
cauzalitate), care s lege o for i viteza ei de deplasare pe direcie coliniar cu ea de momentul i viteza
unghiular pe care le genereaz (transformatorul modeleaz un transformator de putere). Bond-graph-ul
cauzal al sistemului este cel din fig. 6.1.14. Fora de greutate este modelat ca o surs de efort. Singura
vitez din sistem este viteza unghiular, pentru care s-a considerat o jonciune 1 de care sunt legate
elementul inerial I avnd ca parametru momentul de inerie J al masei n raport cu axa de rotaie Oz de
mrime ml2 i elementul rezistiv R avnd parametrul . Transformatorul fiind modulat este notat MTF iar

parametrul acestuia se calculeaz pe baza unui semnal ce se obine prin integrarea semnalului =
provenind din jonciunea 1, fapt evideniat grafic n bond-graph.
136

Comportarea sistemului trebuie interpretat ca o dinamic liber, fr aciunea unor mrimi de

intrare, sursa de efort fcnd parte din nsi structura
I:J
pendulului. Micarea se datoreaz condiiei iniiale nenule
(0) = , n lipsa creia pendulul rmne n poziia de
3
echilibru asimptotic stabil (dup cum s-a artat n
2
4
MTF
mg : Se 1
1
R:
..
Exemplul 2.9.3 din Capitolul 2). Desemnm drept mrime

=
-l sin (0)= o
de ieire viteza v pe direcie vertical a masei m a
pendulului. Deoarece exist un unic element I n
t
cauzalitate integral, vom avea o singur ecuaie de stare.
0
Pentru obinerea ei se scriu mai nti ecuaiile constitutive
Fig. 6.1.14. Bond-graph-ul cauzal al pendulului ale elementelor I, R, MTF i ale jonciunii 1
vzut ca un rigid n micare de rotaie
p
f3 = 3 ,
2
ml

e4 = f 4 ,
,2
e2 = k 1
MTF e1 = mgl sin

2
( k 1M,TF

= l sin

n baza cauzalitii),

,2
f1 = k 1
MTF f 2 = l sin ,

e2 p 3 e4 = 0 ,

f2 = f4 = .

Ecuaia de stare se scrie ntr-o prim form

p 3 = e2 e4 = mgl sin f 4 ,

care, dup efectuarea substituiilor, devine

p 3 =

ml 2

p3 mgl sin ,

n care p3 este momentul cinetic al corpului. Se observ c existena transformatorului modulat a condus la
apariia n ecuaie a variabilei q3 = a crei derivat f 3 = este
= =

p3
ml 2

Aceast relaie, privit ca o ecuaie diferenial, trebuie asociat cu ecuaia de stare scris anterior
pentru elementul I, mpreun formnd o descriere de stare de ordinul doi de forma (2.6.1), cu mrimea de
intrare identic nul.
De cele mai multe ori, n practic, intereseaz mai mult viteza unghiular dect momentul cinetic i,
de aceea, vom trece de la variabila p3 la variabila folosind relaia liniar dintre ele, ceea ce conduce la
sistemul de ecuaii difereniale
=

g
sin ,
2
l
ml
=.

Ecuaia neliniar de ieire de forma (2.6.2) n variabila v = f1 este

v = l sin .

Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 6.1.15. Semnalul (t) este integrat pentru a obine
semnalul (t), care, la rndul su, este introdus ntr-un bloc de calcul neliniar pentru determinarea
parametrului transformatorului. Semnalul rezultat este dirijat ctre dou blocuri de nmulire n care se
realizeaz produsul dintre parametrul transformatorului i semnalul e1 = mg respectiv f2 = .
137

mg

e2

e4

e3

l sin

(t) t

(t) 1
d

ml

(0) =

f1=v
ieire

f3(0) =

(0) =0

t
d
0
2

f3
f4

f2

Fig. 6.1.15. Schema bloc a sistemului reprezentat n fig. 6.1.13.

Revenind la analiza fenomenului fizic de la care am plecat pentru a realiza modelul, se constat c, la
fel de bine, sistemul poate fi considerat ca fiind format dintr-un punct material de mas m care este prins cu
o tij de un punct fix O. Punctul material se mic n planul xOy i are componentele vitezei pe cele dou
axe x i y . Pentru aceste viteze se va considera n bond-graph cte o jonciune 1. Deoarece n articulaie
exist frecare proporional cu viteza unghiular a tijei, atunci mai trebuie considerat o jonciune 1 i pentru
aceast vitez. De ea va fi legat elementul disipativ R avnd parametrul .
Din fig. 6.1.13. se deduc relaiile
x = l cos ,
y = l sin ,

care, prin derivare, conduc la urmtoarele relaii de legtur ntre viteze:

= l sin ,
x = l sin
= l cos .
y = l cos

Ele arat c, ntre jonciunile 1 corespunztoare vitezelor x , y i , vor trebui introduse transformatoare
modulate de deplasare pentru care valorile concrete ale parametrilor se vor stabili dup desenarea bondgraph-ului i atribuirea cauzalitii. Bond-graph-ul va conine cte un element inerial legat de jonciunile 1
corespunztoare vitezelor x i y avnd fiecare parametrul de mrime m i o surs de efort incident
jonciunii 1 corespunztoare vitezei x pentru modelarea aciunilor forei de greutate. n fig. 6.1.16. este
reprezentat bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 6.1.13. considerat ca punct material n micare plan.
I :m
I :m
R:
2
mg :
Se

5
1
x

MTF
..
1

- l sin

8
1
t
0

7
MTF
..
l cos
=

1
y

(0) =o

Fig. 6.1.16. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 6.1.13.

considerat ca punct material n micare plan
n decursul atribuirii cauzale se constat c atunci cnd unul din elementele I capt cauzalitate integral,
cellalt rezult n cauzalitate derivativ. Se alege situaia n care elementul I2 este n cauzalitate integral iar
elementul I8 n cauzalitate derivativ.
innd cont de modul de definire a parametrilor transformatoarelor n cazul general i de relaiile
existente ntre cele trei viteze din cadrul acestui sistem, se ajunge la urmtoarea form a ecuaiilor
constitutive ale celor dou transformatoare modulate
138

e3 =

1
e4 ,
l sin

f4 =

1
f3 ,
l sin

respectiv
e6 = l cos e7 ,
f 7 = l cos f 6 .

Rezult c parametrii celor dou transformatoare modulate sunt

4,3
k MTF
=

1
,
l sin

i respectiv
7, 6
kM
TF = l cos .

Pentru calculul acestor parametri este necesar cunoaterea variabilei i utilizarea ei n formule.
Bond-graph-ul arat cum se realizeaz acest lucru prin preluarea semnalului vitez unghiular (t) din
jonciunea 1 corespunztoare i apoi integrarea lui pentru a obine semnalul (t). Acest semnal este apoi
trimis ctre parametrii transformatoarelor modulate pentru ca acetia s poat fi calculai.
Bond-graph-ul din fig. 6.1.16. poate fi simplificat prin eliminarea jonciunii 1 corespunztoare vitezei
, rezultnd bond-graph-ul simplificat din fig. 6.1.17.
y
R:

I :m
2
mg : Se

5
1
x

MTF
..
1

- l sin

7
MTF
..
l cos
=

t
0

I :m

(0) =o

(t)

Fig. 6.1.17. Bond-graph-ul cauzal simplificat provenit din bond-graph-u fig. 6.1.16.
Ecuaiile constitutive ale elementelor I2, I8 i R sunt respectiv
f2 =

p2
,
m

p 7 = mf 7 ,
e5 = f 5 .

Ecuaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei x sunt

mg p 2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,

iar ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei sunt

e4 e5 e6 = 0 ,
f5 = f6 = f 4 .

Deoarece exist un element I n cauzalitate integral i unul n cauzalitate derivativ, vom obine o
ecuaie diferenial de stare n funcia necunoscut p2 (aferent elementului I n cauzalitate integral), care,
totodat, conine i funcia p 7 (t ) . Ecuaia de stare se deduce prin nlocuiri succesive astfel
139

p 2 = mg e3 = mg +
= mg +

1
1
e4 = mg +
(e5 + e6 ) =
l sin
l sin

1
1
1 p2

( f 5 + l cos e7 ) = mg +
+ l cos p 7 ,

l sin
l sin l sin m

rezultnd, n final, de forma

p 2 = mg

ml sin

p2 +

cos
p 7 .
sin

Pe de alt parte ntre p2(t) i p7(t) exist urmtoarea relaie de natur algebric:
1

p 7 = mf 7 = ml cos f 6 = ml cos
f2 ,
l
sin

sau
p7 =

cos
p2 .
sin

Prin derivare, se obine

1
cos
7 =
2,
p
p2
p
2
sin
sin

care substituit n ecuaia de stare conduce la:

1
2

sin

2 = mg
p

ml

sin

p2 +

cos
sin 3

p2 .

ntre variabila f4 = i variabila p2 se poate scrie relaia

p2
= l sin ,
m

care permite rescrierea ecuaiei de stare sub forma:

p 2 = mg sin 2

ml

p2

cos

1
ml

sin

p 22 .

Ea trebuie asociat cu ecuaia

=

p2
,
ml sin

pentru a forma un sistem de ecuaii difereniale n variabilele i p2 de tipul descrierii de stare neliniare
(2.6.1). Precizm c sistemul de ecuaii difereniale neliniare de mai sus n funciile necunoscute p2(t) i (t)
are funcia vectorial din membrul drept continu Lipschitz pe orice mulime compact din R2 cu restricia
de ordin fizic ( ,) . Acest fapt garanteaz existena i unicitatea soluiei pentru problema Cauchy
asociat sistemului. Continuitatea Lipschitz se dovedete uor innd cont c un raport de forma p 2 sin
are ntotdeauna semnificaia unei viteze unghiulare multiplicat cu o constant finit ( ml). Astfel
majorarea cerut de condiia Lipschitz poate fi exprimat ca o funcie de pentru care contextul fizic
asigur mrginire. Din aceste raiuni, valoarea zero a unghiului nu este exclus din compactul pentru care
se definete membrul drept.
Sistemul se poate scrie n funcie de variabila vitez f 2 = x n loc de variabila impuls p2, pe baza
derivatei relaiei de definiie a elementului I2
1
f 2 = p 2 .
m

Dup nlocuiri, se obine sistemul

1 cos 2
f 2 = g sin 2
f
f2 ,
2 2 l
ml
sin 2

140

f2
.
l sin

De asemenea, innd cont de relaia

f 2 = l sin f 4 = l sin

i de derivata ei
,
f 2 = l cos 2 l sin

prima ecuaie din sistem se poate scrie n funcie de variabila , rezultnd aceleai ecuaii de stare ca n
cazul anterior, cnd pendulul a fost modelat ca un rigid n micare de rotaie:
g
l

= sin

ml 2

= .

Schema bloc a sistemului modelat ca punct material n micare plan este reprezentat n fig. 6.1.18.
_e
3

mg = e1 +

e4

e2

0=f 2 (0) 1 t
d
m 0
v = f2
ieire

1
l sin

+
+ e
5

f2
f3

f4

e6

l cos
(t)

f5

t
0 d

(0) =

e7

d
dt

f6

(t)

f7

Fig. 6.1.18. Schema bloc a sistemului din fig. 6.1.13.

vzut ca punct material n micare plan
Exemplul 6.1.3.
Se consider mecanismul biel-manivel din fig. 6.1.19.
Manivela are lungimea R i momentul de inerie J n raport
A
cu axa de rotaie, ea fiind acionat de un cuplu motor Mm(t).
R
l
Mm(t)
Biela are lungimea l, mas neglijabil i acioneaz un
piston de mas m. Asupra acestuia acioneaz o for de
O
x
C
frecare F de modul constant.
B
Dac se noteaz cu v viteza pistonului, atunci fora F se
Fig. 6.1.19. Mecanism biel-manivel al crui scrie
bond-graph conine un transportor modulat
v
F = F = sgn( v ) F .
v
y

Pentru a construi bond-graph-ul sistemului, se consider cte o jonciune 1 pentru viteza unghiular

= a manivelei i pentru viteza x = v a pistonului. ntre cele dou viteze se poate stabili o legtur care

se obine scriind coordonata x a pistonului i apoi derivnd aceast coordonat. Din fig. 6.1.19. rezult c
x =R cos + l 2 R 2 sin 2 .

Derivnd n raport cu timpul relaia anterioar, se obine

R 2 sin cos

.
x = R sin +

2
2
2
l

R
sin

141

Aceast relaie arat c ntre cele dou jonciuni 1 asociate vitezelor, trebuie s existe un transformator
modulat. Bond-graph-ul sistemului este reprezentat n fig. 6.1.20.
I :J

I:m

2
Mm (t) : Se

5
3

(0)

MTF
..

k 4,3

MTF

6
1
v=
x

v
Se : F
v

Fig. 6.1.20. Bond-graph-ul cauzal al sistemului din fig. 6.1.19.

Fora de frecare este modelat ca o surs modulat care absoarbe putere. n cursul atribuirii cauzale,
se constat c unul din elementele I rezult n cauzalitate derivativ cnd celuilalt i se atribuie cauzalitate
integral. S-a considerat elementul I2 n cauzalitate integral, dar, la fel de bine, se putea considera elementul
I5 n cauzalitate integral. Mrimile de intrare sunt Mm(t) i F, iar mrimea de ieire se consider viteza v a
pistonului.
Ecuaiile constitutive ale transformatorului modulat sunt
4,3
e3 = k M
TF e4 ,
4,3
f 4 =k M
TF f 3 ,

unde
4,3
kM
TF

=R sin

1 +R cos

l 2 R 2 sin 2

Ecuaiile constitutive ale elementelor I sunt

p
f2 = 2 ,
J
p5 = mf 5 .

Ecuaiile constitutive ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei unghiulare sunt

M m (t ) p 2 e3 = 0 ,
f1 = f 3 = f 2 ,

iar cele ale jonciunii 1 corespunztoare vitezei v sunt

e4 p 5 e6 = 0 ,
f6 = f5 = f 4 .

Ecuaia de stare scris pentru elementul I2 n cauzalitate integral este:

4,3
4,3
2 = M m (t ) e3 = M m (t ) k M

p
TF e4 = M m (t ) k MTF ( p5 +e6 ) .

Datorit prezenei n aceasta ecuaie a funciei p 5 (t ) , trebuie determinat o relaie algebric ntre p2 i p5.
Aceasta se gsete plecnd de la relaia constitutiv a elementului I5, obinndu-se
4,3
4,3
4 ,3 p 2
p5 = mf 5 = mf 4 = mk MTF
f 3 = mk MTF
f 2 = mk MTF
.
J

Prin derivare n raport cu timpul se obine:

p 5 =

m
R 2 sin 4 + l 2 cos 2 2 m 4,3
R cos + R 2
p + k MTF p 2 .
32 2
J
2
2
2
J2
l R sin

142

Dac, pentru simplificarea scrierii, facem notaia

= R cos R 2

R 2 sin 4 + l 2 cos 2

(l 2 R 2 sin 2 )3 2

atunci relaia anterioar se scrie

m

p 5 =

J2

m 4,3
k
p 2 .
J MTF

p 22 +

Facem acum nlocuirea n ecuaia de stare innd cont i de faptul c

4 ,3
v = k MTF

p2
,
J

(care este i ecuaia de ieire), rezultnd:

4,3
k MTF
m

4,3 2 m
4,3
2
p 2 1 + k MTF
=
M
(
t
)

m
2
MTF
4,3
J

J2
k MTF

)2 F

Aceast ecuaie se completeaz cu ecuaia

p2
,
J

conducnd astfel la o ecuaie de stare neliniar de ordinul doi de forma (2.6.1).

Aceast reprezentare se poate formula i n variabilele de stare (t) i (t) pe baza relaiei
p
= 2 ,
J
precum i n variabilele de stare v(t) i (t) pe baza relaiei
4 ,3
v = k MTF

rezultnd:
.

p2
,
J

)2

4,3
4,3
m K MTF

F k MTF
M m (t )

+
2

4,3 2
4,3 2
4,3
4,3
J + m k MTF
J + m k MTF
J + m k MTF k MTF

Schema bloc a sistemului este reprezentat n fig. 6.1.21.

_ e
Mm (t) +
e4
3
X
intrare
+
e2
e5

(0) 1

d
J 0

= f2

0 d

4,3
k MTF

(0)
f3

f4

f5

e6

d
dt

F
intrare

sgn

f6
f5 = v
ieire

Fig. 6.1.21. Schema bloc a sistemului din fig. 6.1.19.

Exemplul 6.1.4.
Se consider sistemul hidraulic a crui structur i funcionare este descris n Exemplul 2.6.3. din
capitolul 2 i este reprezentat n fig. 2.6.1. Spre deosebire de modelul construit n Exemplul 2.6.3, n
143

exemplul curent vom considera drept mrime de ieire presiunea P(t) de la baza rezervorului (care, evident,
este proporional prin factorul g cu nlimea H(t) luat ca mrime de ieire n Exemplul 2.6.3). Bondgraph-ul sistemului este desenat n fig. 6.1.22.
V(0)
Q +

Q0

g
S

Se

R: Rc (
P (t ) )

Fig. 6.1.22. Bond-graph-ul sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1. coninnd o surs controlat
Rezervorul este modelat ca o surs de efort care genereaz presiunea hidraulic gH iar robinetul
ca un element disipativ R. Elementul R este n cauzalitate conductiv i este neliniar, ecuaia sa constitutiv
fiind de forma
Q0 =Rc ( P ) .

Avnd n vedere relaia neliniar considerat n Exemplul 2.6.3

P = kQ 02 ,

rezult c ecuaia constitutiv a elementului disipativ este

Q0 = P k .

Deoarece debitele de umplere Q(t) i de golire Q0(t) influeneaz mrimea presiunii de la baza
rezervorului, aceasta face ca funcionarea sursei de presiune din fig. 2.6.1. s fie modelat ca o surs
comandat. Presupunnd c n rezervor se afl iniial volumul V(0), atunci acest volum, dup deschiderea
robinetelor, devine
V (t ) = V (0) + V = V (0) + t ( Q ( ) Q0 ( ) ) d .
t

Volumul din rezervor se exprim n funcie de aria S a acestuia i nlimea H a fluidului cu relaiile
V (t ) = SH (t ) ,
V (0) = SH (0) ,

unde H(0) este nlimea iniial a fluidului. Relaia de calcul a volumului de fluid din rezervor capt, dup
nlocuiri, forma
SH (t ) = SH (0) + t ( Q( ) Q0 ( ) ) d .
t

Deoarece presiunea P de la baza rezervorului se calculeaz cu relaia generic

P = gH

unde este densitatea volumic a fluidului, g este acceleraia gravitaional iar H este nlimea fluidului
din vas, atunci se amplific relaia de calcul a volumului de fluid din rezervor cu produsul g i se obine

gH (t ) S = gH 0 S + g t ( Q ( ) Q0 ( ) ) d ,
t

care conduce la

P(t ) S = P0 S + g t ( Q ( ) Q0 ( ) ) d .
t

Derivnd relaia anterioar, rezult

g
g
P (t ) =
Q (t )
Q0 (t ) .
S
S

innd cont de faptul c debitul de golire este

Q0 (t ) = P (t ) k ,

144

se obine ecuaia diferenial neliniar care ne furnizeaz presiunea P(t) la baza rezervorului, adic presiunea
furnizat de surs n condiiile n care aceast surs este considerat o surs controlat de debitul Q(t):
g
g
P (t ) +
P (t ) =
Q (t ) .
S

S k

Prin nmulirea cu 1 g acest model neliniar coincide cu cel obinut n Exemplul 2.6.3. care a fost
dedus fr a face apel la tehnica bond-graph.
Schema bloc construit cu ajutorul bond-graph-ului din fig. 6.1.22. este reprezentat n fig. 6.1.23.

P(t)
ieire

V(0)
Q(t) +
intrare

V(t)

g
S

Q0 (t)

Fig. 6.1.23. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1.

n cazul funcionrii cu semnal mic n vecintatea unui regim staionar, modelul de tip bond-graph va
coincide ca structur cu cel din fig. 6.1.22., exceptnd descrierea folosit pentru elementul rezistiv
corespunztor elementului de golire. Dup cum reiese i din discuia asupra modelului n mici variaii
dezvoltat n Exemplul 2.6.4., curgerea este considerat laminar i, prin urmare, elementul rezistiv are
relaia constitutiv liniar cu parametrul k R = 2 g H s Qs = 2 Ps Qs , unde indicele s refer punctul static de
funcionare.
n ceea ce privete schema bloc, se pstreaz structura din fig. 6.1.23 cu precizarea c legtura de la
p(t) la q0(t) se realizeaz acum printr-un bloc liniar ce conine constanta 1 k R conform fig. 6.1.24, n care
notaiile pentru variabile sunt cele specifice micilor variaii utilizate n Exemplul 2.6.4.
p(t)
q(t) +
intrare

t
0 d

g
S

1
kR

ieire
q0(t)

Fig. 6.1.24. Schema bloc a sistemului hidraulic reprezentat n fig. 2.6.1.

asociat funcionrii cu mici variaii

145