UNIVERSITATEA TEHNIC DIN CLUJ-NAPOCA

FACULTATEA CONSTRUCII DE MAINI

ECHIPAMENTE DE FABRICATIE, REGLAJ SI

CONTROL AL SUBANSAMBLELOR
AUTOMOBILELOR

Tema: Automatizarea n industria auto ( avantajele automatizrii,

cum si cu ce se realizeaza automatizarea sectiilor prelucratoare din
industria auto: sudura, vopsire, asamblare, etc.)

Masterand: Szekely Tibor Norbert

Automatizarea
Automatizarea reprezinta utilizarea masinilor, sistemelor de control si a sistemelor
computerizate pentru optimizarea procesului de productie a bunurilor, dar si de prestare a
serviciilor.
Societatea umana, asa cum este ea astazi, prin actiunile sale zilnice, a devenit intr-atat de
dependenta de automatizari incat este greu sa ne imaginam viata, astazi, fara automatizarile
industriale. In afara obisnuitei asocieri cu domeniul industrial, automatizarile au ajuns sa atinga
cele mai neasteptate aspecte ale vietii cotidiene. Protectia mediului, comertul, traficul auto, naval
sau feroviar, agricultura, constructiile sau domeniul medical sunt doar cateva ramuri in care
automatizarile joaca, astazi, un rol important.
Scopul utilizarii automatizarilor industriale este acela de a spori productivitatea si/sau
calitatea dincolo de limitele posibil de atins prin munca operatorilor umani, astfel incat sa se
obtina reduceri insemnate ale costurilor de productie si/sau obtinerea unui nivel de calitate
crescut si predictibil. In ideea de industrializare, automatizarea este urmatorul pas dupa
mecanizare. Daca mecanizarea presupunea prezenta operatorilor umani, care sa supervizeze
lucrul cu utilajele mecanizate, automatizarea a micsorat dramatic nevoia prezentei umane prin
realizarea automata a monitorizari, corelari si controlului proceselor industriale. Astfel,
automatizarile joaca, astazi, un rol important in economia lumii si aduce un aport important la
cresterea calitatii vietii.
In trecut, automatizarile industriale erau percepute, in principal, ca procesul de control si
coordonare a unui numar de componente electrice si electronice. Aceasta perceptie a fost
schimbata radical odata cu dezvoltarea tehnologiei informatiei si odata cu patrunderea
elementelor hardware si software in aproape toate componentele utilizate in procesele industriale
automatizate.
Automatizarea flexibil a aprut prin reunirea inteligenei calculatorului electronic cu
manipulatoarele mecanice.
Sistemele de automatizare flexibil includ mainile unelte cu comand numeric i roboii
industriali.
Roboii industriali sunt maini automate, uor programabile, care pot efectua lucrri
simple, repetitive i care posed capacitatea de percepere i interpretare a semnalelor din mediul
exterior, precum i de adaptare la mediu n timpul procesului de lucru.
Roboii industriali nlocuiesc operatorul uman n aplicaii cu grad nalt de repetabilitate,
solicitnd eforturi fizice deosebite, n mediul toxic etc. Dintre operaiile efectuate de roboii
industriali amintim:
sudur, vopsire, alimentare automat a utilajelor tehnologice, asamblare etc.
Aciunea de robotizare industrial implic dup caz, substituirea unor atribute specifice
mecanizrii (prin efectuarea de ctre roboi a unui lucru mecanic util), iar prin realizarea de
operaii umanoide i executarea unor funcii de comand preluate de la operatorul uman (prin
utilizarea unor sisteme informaionale) ptrunde implicit n sfera de cuprindere a automatizrii si
cibernetizrii.

Roboti Industriali prezentare generala

Robotii ofera beneficii substantiale muncitorilor, industriilor si implicit tarilor. In situatia

folosirii in scopuri pasnice, robotii industriali pot influenta pozitiv calitatea vietii oamenilor prin
inlocuirea acestora in spatii: periculoase, cu conditii de mediu daunatoare omului, cu conditii
necunoscute de exploatare etc.
Este adevarat ca robotii industriali prin calitatile lor pot cauza reduceri masive de personal acolo
unde sunt implementati, dar creeaza si meserii alternative:
tehnicieni in industria roborizarii;
ingineri;
vanzatori;
programatori;
supervizori etc.
Beneficiile introducerii robotilor in industrie includ managementul controlului si al
productivitatii si cresterea evidenta a calitatii produselor. Robotii pot lucra zi si noapte fara a
obosi sau a-si reduce performanta. Consecvent realizeaza reduceri substantiale ale pretului de
cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate a
acestora. De asemenea utilizarea robotilor aduce avantaje pe piata concurentiala. Prin
dezvoltarea rapida a industriei si a tehnicii de calcul, putem observa evolutia robotilor industriali
catre generatiile inteligente ce le ofera caracteristica de a "intelege" mediul in care lucreaza.
Structura generala a robotilor industriali depinde foarte mult de utilitatea si scopul pentru
care sunt produsi. Functiile de baza sunt reprezentate de:
subsistemul cinematic;
subsistemul de actionare;
subsistemul de comanda si programare;
subsistemul senzorial.
Subsistemul cinematic cuprinde structura capabila sa execute miscarile pentru a actiona
asupra mediului inconjurator. Astfel in functie de mediul in care este folosit, robotul poate fi
dotat cu:
roti;
senile;
picioare mecanice;
diversi suporti
benzi transportoare

Organul de executie al robotului este alcatuit dintr-un lant cinematic inchis sau deschis
oferind diverse grade de libertate prin intermediul carora dispozitivul de lucru poate actiona:
mana mecanica;
dispozitiv de manevrare;
dispozitiv de apucare

Aceste dispozitive finale ce interactioneaza direct cu prelucrarea finala a obiectelor

supuse unui ciclu de productie, pot fi inlocuite cu dispozitive specializate pentru anumite operatii
tehnologice: vopsire, sudare, testare etc.
Forma si mecanismele de miscare a robotilor industriali depind de sistemul de coordonate
in care se realizeaza miscarea diverselor segmente. Daca in situatiile unor coordonate cilindrice
si sferice, robotii au grade relativ reduse de miscare, in coordonatele polare prezinta un
coeficient ridicat de antropomorfism. Ansamblu alcatuit din "brat", "antebrat" legate prin
articulatii "cot" se poate deplasa atat in plan orizontal cat si vertical. In prezent s-au impus
solutii de incheieturi cu trei axe de rotatie dotate cu servo-comenzi ce permit o pozitionara
usoara.
In ceea ce priveste dispozitivele de apucare, pe langa sistemele clasice de apucare cu
"degete" robotii industriali pot fi dotati si cu alte modalitati de apucare: vacumatic, magnetic etc.
Dispozitivele de prehensiune trebuie sa corespunda dorintei utilizatorului, fiind o conditie
determinanta pentru succesul unei aplicatii cu roboti industriali.

Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea
pieselor i uneltelor, nlocuind aciunea uman.
Principalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avantaje evidente:
- sudur prin puncte sau pe contur;
- operaii de ansamblare;
- vopsire;
- turnarea n forme a pieselor mari;
- controlul calitii;
- manipularea substanelor toxice, radioactive;
- operatii de manipulare si paletizare

Printe cele mai populare aplicatii a robotilor industriali sunt operatiile de sudura.
Repetabilitatea, calitatea uniforma si viteza unui brat robotic de sudura este de inegalat.
O alta utilizare eficienta a robotiilor industriali poate fi in domeniul vopsitoriilor. Consistenta
si repetabilitatea miscarii unui robot permite atat calitate la standarde ridicate precum si eficienta
crescuta in vopsire, reducand consumul de vopsea. Aplicatiile prin pulverizarea vopselei pot fi
executate de roboti, reducandu-se astfel necesitatea unui personal calificat, in acelasi timp
asigurand o calitate ridicata, uniformitate si costuri reduse.

Roboii industriali au fost folositi pentru procesul de vopsire automat nc de la

adoptarea lor n mediul industrial. Acesti roboi de vopsit sunt folosii n linii de asamblare n
domeniul automotiv de cateva decenii, ncepnd de la primele modele de brate robotice
hidraulice care nc sunt operaionale chiar i n zilele noastre pn la roboii receni cu acionare
electric i cu o precizie net superioar fa de primele modele hidraulice de acum 30 de ani.
Modelele mai recente de roboi de vopsit au o precizie de ordinul i ofer rezultate mult
mai calitative privind !rosimea stratului de vopsea i uniformitatea acestuia. Iniial roboii de
vopsit industriali au fost foarte costisitori i nu ofereau un randament suficient de bun s justifice
pretul.
Astazi nu exista linie de producie n domeniul auto fr aplicaiile cu roboi de vopsit,
acestea ofera un randament superior operatorului uman, asigur repetabilitate i precizie n
depunerea stratului de vopsea, i scade timpul de producie considerabil. datorit structurii
formate din cel puin 5 sau 6 cuple, aceasta categorie de roboi are un grad de mobilitate mare,
acest lucru este necesar deoarece robotul este nevoit s ajung n locuri greu acesibile.
Adoptarea acestorii tip de robotii nu este doar un lux, ce este o necesitate pentru
producatorii care investesc s rmn competitivi ntr-o industrie care evolueaz constant. In
prezent toi marii producatori de roboi industriali ofera o selecie larg de roboi industriali
destinai vopsirii, acetea fiind de o varietate de dimensiuni, precizii i preuri.

Robotizarea operatiilor de vopsire prezinta urmatoarele avantaje:

- usurarea muncii omului (a vopsitorilor) prin protejarea lor de mediul toxic si exploziv, prin
diminuarea eforturilor lor fizice;
- suprapunerea timpului de vopsire cu timpul auxiliar;
- imbunatatirea calitatii suprafetelor vopsite datorita depunerii mai uniforme a straturilor de
vopsea, reducerea operatiilor de corectare ulterioara;
- crerea productivitatii muncii de vopsire cu 20-50% ca urmare a celor de mai sus;
- realizarea unor economii de vopsele, micsorarea densitatii "cetii de vopsea" in atelierele si
boxele de vopsire.

Particularitati constructive ale manipulatoarelor si robotilor utilizati in operatii de vopsire

Manipulatoarele si robotii industriali utilizati pt. operatii de vopsire trebuie sa manipuleze
pistolul de vopsit ori de curatit cu jet de apa / lichid de degresare intr-un mod similar cu cel in ce
omul il manipuleaza prin miscarile miinii, bratului, antebratului, umarului, trunchiului si
soldului.
Miscarea respectiva trebuie sa asigure ca, in timpul operatiei de vopsire ori de curatire,
un punct al axei pistolului (spre exemplu, cel de la intersectia aceia cu suprafata frontala a duzei)
- punctul caracteristic - sa se deplaseze pe o suprafata echidistanta suprafetei de vopsit (sau de
curatat), iar axa pistolului - dreapta caracteristica - sa fie normala la aceasta suprafata. Suprafata
echidistanta trebuie sa fie continuta integral in spatiul de lucru al robotului, iar unghiul de
serviciu al acestuia trebuie sa fie mai mare decat cel mai mare unghi diedru format de suprafetele
ce urmeaza sa fie vopsite (curatite). Pentru a raspunde la cerintele sus-amintite, dispozitivul de
ghidare al robotului trebuie sa aiba, in cazul general, un mecanism generator de traiectorie cu 3
grade de mobilitate si unul de orientare cu 2-3 grade de mobilitate. De preferinta, se utilizeaza
dispozitive de ghidare ce au la baza lanturi cinematice partial deschise ori inchise, cu cuple de
rotatie.
Generalitati roboti de vopsire
Robotii de vopsire sunt robotii industriali ce
ofera o acoperire a produselor net superioara,
realizand astfel doar produse de o calitate foarte
buna. Odat corect programat, un robot
industrial de vopsire poate
aplica materialul(vopseaua) fr a lsa urme si
fara a se scurge. Vopseaua este aplicata cu
precizie si in mod consecvent.
Roboii industriali de vopsire pot oferi o
accesibilitate excepionala.
6

Robotii pot fi instalate ntr-o serie de locaii diferite (perete, raft, feroviar), pentru a permite o
flexibilitate mai mare.
Software-ul anti-coliziune face posibil ca mai multi roboi s lucreze n imediata
apropiere unul de celalalt. Roboii ajuta la conservarea materialelor - oferind economii de
vopsea de pana la 15-30%. Acestia nu fac greeli, astfel nct prile nu trebuie s fie refcute n
mod constant sau casate. n acelai timp, robotii industriali de vopsire ocupa mai puin spaiu.
Roboii industriali de vopsire a protejeaza lucrtorii. Aplicaiile de vopsire sunt un loc de
munc periculos. Roboii, pe de alt parte, sunt mai bine echipati s se ocupe
de pericolele din acest mediu de lucru special. Acestia sunt construiti astfel incat sa reziste la
medii de lucru periculoase pentru oameni.

Beneficiile ce le aduc robotii de vopsire:

- calitate imbunatatita
- viteza mai mare
- loc de munca mai sigur
- acuratete
- putina risipa de materiale
- eficacitate
- usurarea muncii omului (a vopsitorilor) prin protejarea lor de mediul toxic si exploziv,
prin diminuarea eforturilor lor fizice;
- suprapunerea timpului de vopsire cu timpul auxiliar;
- imbunatatirea calitatii suprafetelor vopsite datorita depunerii mai uniforme a straturilor
de vopsea, reducerea operatiilor de corectare ulterioara;
- crerea productivitatii muncii de vopsire cu 20-50% ca urmare a celor de mai sus;
- realizarea unor economii de vopsele, micsorarea densitatii "cetii de vopsea" in atelierele
si boxele de vopsire.

Robotii industriali au fost folositi de zeci de ani n aplicaii auto, inclusiv in aplicatiile de
vopsire, inca de la primele versiuni hidraulice, care sunt nc n uz astzi, dar care nu se pot
compara la calitate sau sigurana cu roboi electrici sau cu cele mai recente oferte electrice
oferite de productorii de roboti sau de echipamente. Cei mai noi roboi sunt mai exacti i
ofera rezultate mai bune.
Iniial, robotii industriali de vopsire au fost mari i scumpi, dar astzi preul de roboi noi sau
7

folositi a ajuns pn la punctul n care industria, in general, si-i poate permite acum, avand
astfel un nivel superior de automatizare, care numai marii producatori de automobile si-l
puteau permite pana nu demult.
Selectia de roboi de vopsire de astzi este mult mai mare, acestia variaz n dimensiune
i sarcina util pentru a permite cat mai multe configuraii pentru vopsire, cum ar fi vopsirea
elementelor pentru aeronave Boeing 747 dar i obiecte mult mai mici, cum ar fi mnerele
uilor. Preurile variaz, de asemenea, astfel ca piata de roboti devine mai competitiv
i continu s se extind.
Roboii de vopsire, n
general, sunt dotati cu cinci pana la
sase grade de libertate, trei
pentru micri de baz i pn la
trei grade de libertate pentru orientare.

Roboti industriali dedicati operatiei de vopsire

FANUC
P 250i A
Seria FANUC P 250i A de roboti de
vopsire ofera cele mai bune solutii pentru
vopsirea de dimensiuni medii sau mari de
care industria are nevoie. Pentru a putea oferi
industriei performanta si munca de calitate ei
ofera multe caracteristici ce ajuta la
imbunatatirea procesului, aceste carcateristici
ajuta la obtinerea calitatii optime dar si a
unor costuri de productie cat mai mici.
Seria P 250i ste disponibila atat in
varianta medie dar si mare pentru a putea
astfel avea exact dimensiunile necesare
pentru aplicatia in cauza. Robotii pot fi montati atat la sol cat si etajati. Flexibilitatea aceasta
ofera sansa de a-l putea monta in diferite locuri unde se dispune mai mult spatiu dar si de a-l
putea folosi intr-o varietate de aplicatii.

Etapele vopsirii unei masini

ABB
IRB 580
I RB 580 este un robot de vopsire extrem de flexibil, eficient i precis.
IRB 580 completeaz seriile 540 i 5400, cu acelasi angajament neobosit, aceeasi
calitate pe care clienii s-au bazat inca din 1969. Precizia mare a fost
ntotdeauna scopul principal al ABB i numitorul comun in obtinerea de roboti
industriali de vopsire de renume international. IRB 580- are o precizie ce este cu un
pas mai departe, combinand funciile avansate ale seriei IRB 5400, cu un
design compact.
IRB 580 este un robot compact pentru vopsire rapida si precisa, care ofer o
productivitate crescut, de nalt precizie i eficien. Acesta
este disponibil n douversiuni:
-scurt (1220mm)
- lung (1620 mm) brat orizontal

10

Dispozitive efectoare pentru operaii de vopsire

Disp
oziti
ve
efect
oare
pent
ru
oper
aii
de
sudu
r

11

Operaii de sudare
Pot fi automatizate cu ajutorul roboilor industriali operaiile de sudare n puncte i de
sudare continu cu arc n mediu de gaz protector. n ambele cazuri, asamblarea prin sudur se
realizeaz din dou sau mai multe piese.
Robotizarea operaiilor de sudare prezint urmtoarele avantaje:
uurarea muncii sudorilor, prin protejarea lor de cldur, gazele/fumul i radiaiile
emanate n timpul sudrii;
intensificarea parametrilor procesului de sudare, operatorul uman fiind ndeprtat
de zona de producere a noxelor;
suprapunerea timpului de main (de "arc") cu cel auxiliar;
mbuntirea calitii sudurilor executate (puncte de sudur poziionate precis,
custuri uniforme), reducerea volumului lucrrilor de remaniere.

Construcii de cleti de sudare

Secvene de micare ale cletelui de sudare specifice sudrii prin puncte.

Sursa de surdare este amplasat separat - o consol fix susine cablul de alimentare cu
energie electric (curent de intensitate mare) i conductele de alimentare cu ap a
cletelui.

12

Dispozitiv de poziionare pentru operaii de sudare

13

Bibliografie
1.
2.
3.
4.

http://www.mebo-distribution.ro/automatizari-industriale.html
http://www.robots.com/applications/painting-automation/25
http://www.motoman.com/products/robots/painting-robots.php
Malov A.N. Mecanizarea i automatizarea mainilor-unelte, Ed. Tehnic, Bucureti,
1964
5. Kovacs Fr .a. Introducere n robotic, Ed. Printech, Bucureti, 2000
6. Drimer D.,A.Oprea,Al. Dorin - Roboi industriali i manipulatoare, Ed. Tehnic 1985
7. Davidoviciu A., G.Drgnoiu , A.Moanga , Modelarea , Simularea i comanda
manipulatoarelor i roboilor industriali , Ed.Tehnica , Bucureti 1986
8.

14