Pneumatic A

Digitally signed by
Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
of this document
Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Inginerie i Management in Construc ia de Ma ini
Catedra Ma ini i Sisteme de Produc ie
Vasile JAVGUREANU
AC ION RI
HIDRAULICE I PNEUMATICE
N MA INI I SISTEME DE
PRODUC IE
Curs universitar
CHI IN U
U.T.M.
2011
CZU 532+62-82+6285(075.8) J32

V. Javgureanu. ,,Ac ion ri hidraulice i pneumatice n ma ini i
sisteme de produc ie. Editura UTM Chi in u, 2011.460 p.
Cursul universitar este alc tuit din 7 capitole n care: este descris
structura sistemelor de ac ionare hidraulic ; sisteme hidraulice
pentru realizarea sincroniz rii deplas rilor mai multor mecanisme ac
ionate hidraulic; sisteme hidraulice de urm rire manual i automat ;
sisteme hidraulice de ac ionare i automatizare utilizate pentru
realizarea unor opera iuni auxiliare; sisteme hidraulice ale ma inilor
- unelte de diferit destina ie; hidraulica ma inilor - unelte agregat, a
liniilor automate, a sistemelor de ma ini i a centrelor de prelucrare.
Lucrarea este destinat studen ilor i masteranzilor facult ilor
tehnice i speciali tilor n domeniul ac ion rii hidraulice i
pneumatice.
Editarea computerizat :conf.univ.,dr.ing. Pavel GORDELENCO
Victor ROSCA
Andrian CASIAN
Copert : dr. ing. Maxim VACULENCO
Descrierea CIP a Camerei Na ionale a C r ii
Ac ion ri hidraulice i pneumatice n ma ini i sisteme de produc ie.
V.Javgureanu_Ch.:UTM. 2011, 460 p.
ISBN 978-9975-45-0959 100 ex.
532+62-82+62-85 (076.5)
Hrtie ofset.
Tipar RISO
Bun de tipar 20.06.11.
ISBN 978-9975-45-095-9
Formatul hrtiei 60x84 1/16.

Comanda nr. 61
U.T.M., 2011
PREFA
Nimic nu trebuie inclus n programul analitic
dac nu are o justificare temeinic din punct
de vedere al viitorului.
Alvin TOFFLEA
Ac ion rile hidraulice i pneumatice, n ar i peste hotare,
beneficiind din plin de progresele remarcabile nregistrate de
tiin , tehnic i tehnologia contemporan , au ajuns s ating
performan e de excep ie sub aspect cinematic i dinamic al
puterii, preciziei i fiabilit ii.
Aceast lucrare are ca scop principal de ai sprijini pe cei care
nva ac ion rile hidraulice i pneumatice pentru a le utiliza n
solu ionarea problemelor tehnice i tiin ifice. Prin con inutul i
modul de expunere, lucrarea este adresat
studen ilor,
masteranzilor si doctoranzilor, dar poate fi folosit i de speciali
ti care vin n contact cu problemele ac ion rilor hidraulice i
pneumatice, pentru aprofundarea i l rgirea cuno tin elor n acest
domeniu.
Lucrarea este structurat n 7 capitole, n care este descris
structura sistemelor de ac ionare hidraulic
i pneumatic ;
sisteme hidraulice pentru realizarea sincroniz rii deplas rilor mai
multor mecanisme ac ionate hidraulic; sisteme hidraulice de
urm rire manual i automat ; sisteme hidraulice de ac ionare i
automatizare utilizate pentru realizarea unor opera iuni
auxiliare; sisteme hidraulice ale ma inilor-unelte de diferit
destina ie; hidraulica ma inilor-unelte agregat, a liniilor
automate, a sistemelor de ma ini i a centrelor de prelucrare.
La elaborarea acestei lucrari a fost utilizat att experien a
acumulat n domeniul respectiv, ct i rezultatele activit ii tiin

ifice.
Mul umesc tuturor celor care au sprijinit sub diverse forme,
att moral ct i material n elaborarea i apari ia acestei lucr ri.
Autorul
AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE
CUPRINS
1.
Structura sistemelor de ac ionare hidraulic .
1.1. Caracteristicile generale ale ac ionarilor hidraulice....................10

1.2. Definirea sistemelor de ac ionare hidraulic ..................................13
1.3. Clasificarea sistemelor de ac ionare hidraulic .............................15
1.4. Compararea sistemelor de ac ionare hidraulic cu
ac ion rile mecanice i electrice.........................................................23
1.5. Avantajele i dezavantajele sistemelor de
ac ionare hidraulice................................................................................25
1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor
de ac ionare hidraulic ..........................................................................31
2.
Sisteme i circuite de ac ionare hidraulic .

Structur , func ii i tipologii.
2.1. Structura schemelor de ac ionare hidraulic ...................................42

2.2. Circuite hidraulice de desc rcare sau
scurtcircuitare a pompelor..................................................................50
2.3. Circuite hidraulice de inversare.........................................................53
2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor..............................57
2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor)...........59
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglare rezistiv
n trepte sau continuu a vitezelor................................................60
2.5.2 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
pompe cu debit reglabil.................................................................70
2.5.3 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
combina ii de pompe cu debit fix i reglabil............................76
2.6.Circuite hidraulice pentru reglarea for elor i cuplelor...............80
2.7. Circuite hidraulice cu acumulatoare................................................87
2.7.1 Circuite hidraulice cu dou acumulatoare care

asigur un debit momentan mare
87
2.7.2 Circuit hidraulic cu acumulator pentru realizarea
mi c rilor de avans
89
2.7.3 Circuit hidraulic cu acumulator cu func ii de
strngere a pieselor n dispozitive
.90
2.7.4 Circuit hidraulic cu acumulator pentru
func ionarea de rezerv a instala iei .
92
2.8 Circuite hidraulice cu comand manual ..........................................92
2.9 Circuite hidraulice cu comand automat dup program............95
2.9.1 Circuite hidraulice dup program
dependente de drum (spa iu) 95
2.9.2 Circuite hidraulice dup program
dependente de presiune...................................................... 102
2.9.3 Comenzi dup program dependente de timp..................... 107
2.10 Sistem de ac ionare hidraulic n circuit nchis..................... 108
2.10.1 Circuite hidraulice tipice.................................................... 108
2.10.2 Structuri i curbe caracteristice.......................................... 117
2.11 Circuite hidraulice pentru mecanisme de direc ie.................. 128
2.12 Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune............... 132
3.
Sisteme hidraulice pentru realizarea sincroniz rii

deplas rilor mai multor mecanisme ac ionate hidraulic.
3.1. No iuni generale despre sincronizarea mi c rii

organelor de lucru.Esen a i clasificarea sistemelor
de sincronizare a organelor de lucru..............................................137
3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de
sincronizare............................................................................................145
3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul
divizoarelor de debit...........................................................................152
3.3.1 Eroarea de divizare, factori care

condi ioneaz eroarea de divizare..............................................154
3.4. Reglarea volumic a vitezei n sistemele sincrone de
sincronizare............................................................................................164
3.5. Reglarea volumic a vitezei n sistemele sinfaze de
sincronizare............................................................................................170
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor folosite n construc ia
echipamentelor hidraulice................................................................174
3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze................................177
4.
Sisteme hidraulice de urm rire automat .
4.1 Generalit i, clasificarea i caracteristicile de

baz a sistemelor hidraulice de urm rire.......................................192
4.2 Amplificatoarele hidraulice...............................................................214
4.2.1 Amplificator hidraulic cu sertar...................................................215
4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de tipul
ajustaj-clapet ..................................................................................230
4.2.3 Amplificator hidraulic cu ac de droselare.................................242
4.2.4 Amplificator hidraulic cu jet tubular.........................................248
4.3 Sisteme hidraulice de urm rire dup o coordonat ......................253
4.3.1 Sistem hidraulic de urm rire cu sertar cu o
muchie activ ...................................................................................255
4.3.2 Sistem hidraulic de urm rire cu sertar
cu dou muchii active...................................................................258
4.3.3 Sistem hidraulic de urm rire cu sertar cu
patru muchii active.......................................................................261
4.3.4 Sistem electrohidraulic de urm rire............................................263
4.4 Companarea sistemelor hidraulice de urm rire
pe ma ini- unelte..................................................................................265
4.5. Calculul static al SHU.......................................................................269
4.5.1.Calculul static....................................................................................269
4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire.........295

4.6. Dispozitive de corec ie a sistemelor
hidraulice de urm rire.........................................................................314
4.6.1. Dispozitive de corec ie pentru asigurarea
vitezei constante pe contur................................................................315
4.6.2. Dispozitive de corec ie pentru compensarea gre elii
de urm rire dup efort......................................................................319
4.6.3.Dispozitive de corec ie a gre elei de vitez de urm rire.........324
4.7. Sisteme hidraulice de urm rire dup
dou i mai multe coordonate............................................................326
5.
Sisteme hidraulice de ac ionare i automatizare

utilizate pentru realizarea unor opera iuni auxiliare.
5.1.
Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu

semifabricate i scule....................................................................332
5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu
semifabricate individuale............................................................332
5.1.2. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate
prin transfer linear sau circular..................................................346
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare i colaci.....................350
5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule................................352
5.2. Unele calcule a mecanismelor de alimentare de tipul
manipulatoarelor i robo ilor industriali........................................361
5.3. Sisteme hidraulice de comutare......................................................370
5.4. Sisteme hidraulice de pozi ionare...................................................375
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare i blocare.................................378
6.
Sisteme hidraulice ale ma inilor-unelte de

diferit destina ie.
6.1. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de strunjit..................381
6.2. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de g urit i

universale destinate prelucr rii interioare....................................384
6.3. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de rectificat...............386
6.4. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de frezat....................391
6.5. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de rabotat
i de mortezat.........................................................................................393
6.6. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de bro at.....................398
6.7. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de honuit.....................402
6.8. Ac ionarea hidraulic a dispozitivelor supraprecise..................405
6.9. Ac ionarea hidraulic a robo ilor industriali.................................408
7.
Hidraulica ma inilor-unelte agregat, a liniilor automate,

a sistemelor de ma ini i centrelor de prelucrare.
7.1. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte agregat........................411

7.2. Ac ionarea hidraulic a liniilor automate i a
sistemelor de ma ini............................................................................431
7.3. Ac ionarea hidraulic a centrelor de prelucrare...........................445
Bibliografia...........................................................................................459
1. STRUCTURA
SISTEMELOR
HIDRAULIC
DE
AC IONARE
1.1 Caracteristicile generale ale ac ion rilor hidraulice

Ac ion rile hidraulice formeaz o disciplin tehnic veche,
primele utiliz ri fiind reprezentate de presele si elevatoarele care
folosesc energia hidraulic a apei. Originea ma inilor moderne
comportnd sistemele hidraulice este asociata la doua mari nume:
fizicianul si matematicianul francez B. Pascal (1623 -1662), care a
definit si legea hidrostaticii c reia i poarta numele si inginerul
britanic J. Bramah (1749 -1814) care realizeaz in 1795 prima presa
hidraulica, presa care a fost imaginata de B. Pascal cu 150 ani mai
nainte.
Echipamentele hidraulice de ac ionare, utilizate ast zi sunt
rezultatul unei ntregi evolu ii de la primele aplica ii industriale din
sec XIX. Epoca de pionerat se considera ntre anii 1896 si 1914
cnd apar transmisii hidrostatice formale dintr-o pompa si un motor
hidraulic, transmisii care ast zi au devenit foarte competitive in
raport cu alte transmisii bazate pe sistemele mecanice sau electrice.
Practica industrial a ultimelor decenii a consacrat definitiv ac ion
rile hidraulice ca mijloace eficace de transformare a energiei
hidraulice in energie mecanica, pentru deplasarea liniara sau
rotativa, continua sau discontinua, cu viteza constanta sau variabila
a unei sarcini. Mai mult, gratie sistemelor hidraulice recente s-au
putut realiza numeroase instala ii pentru care performantele de
fiabilitate si robustele le fac superioare. Se asista actualmente la o
buna combina ie, chiar benefica intre hidraulica si microelectronica.
Fiind o ramura relativ tn ra n raport cu ac ion rile mecanice
sau electrice, s-a dezvoltat ntr-un timp relativ scurt i s-a impus n
concuren cu acestea prin avantajele pe care le prezint : densitate
mare de putere, spa iu de instalare redus, reglabilitate buna a
10
Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic
presiunilor si debitelor volumice, comportare dinamic bun ,

posibilitatea transmiterii de puteri mari la distante medii indiferent
de amplasarea n spa iu a consumatorului, dezvoltarea unor for e sau
momente mari la viteze sau tura ii reduse, transformarea comoda a
puterii hidraulice n putere mecanica prin cilindrii hidraulici,
evacuarea c ldurii dezvoltate n componentele instala iilor prin
intermediul fluidului de lucru, defectare treptata. n ultimele decenii
ac ion rile hidraulice au cunoscut o dezvoltare considerabil , acestea
avnd aplica ii in toate sectoarele industriale pe plan mondial,
datorit unor avantaje pe care acestea le au n compara ie cu cele
mecanice i chiar cu cele electrice n unele privin e.
Aria de dezvoltare a echipamentelor si sistemelor de ac ionare si
automatizare hidraulice este practic nelimitata. Ast zi nu se mai
concepe proces sau utilaj tehnologic f r nglobarea in construc ia
acestuia a unui sistem de ac ionare sau automatizare hidraulica.
Viitorul tehnicii ac ionarilor cu fluide se poate anticipa simplu: in
orice domeniu unde este necesara transmiterea de forte sau de
momente prin mi c ri de transla ie sau de rota ie se vor g si mereu
aplica ii si solu ii de ac ionare hidraulica sau pneumatica. Men
inerea si cre terea competitivit ii acestora in raport cu celelalte
tipuri de ac ionari se poate ob ine numai prin inovare i dezvoltare
permanent .
n Europa i n lume au ap rut i s-au dezvoltat, mai ales n
ultimile 3-4 decenii sute de ntreprinderi i fabrici care produc
componente i sisteme de ac ionare i automatizare hidropneumatice.
Numai n suplimentul anual al revistei "Olhydraulik und Pneumatik
- Konstruktions Jahrbuch 1994/1995" sunt prezentate 560 de firme
de prestigiu din lume specializate in fabrica ia echipamentelor i
sistemelor hidropneumatice. Printre acestea se pot men iona firme
ca: Denisson H, Vickers, Mannesmann - REXROTH, Festo KG,
MOOG, Oilgear, Hydak,
11
ATOSS, Parker Hannifin, Simrit, Merkel, etc, cu care colaboreaz de

mul i ani ntreprinderile specializate.
S-au ob inut rezultate de prestigiu n cercetarea, proiectarea,
executarea si exploatarea componentelor
i sistemelor
hidropneumatice de ac ionare sau automatizare, datorit unei activit
i sus inute desf urate de speciali tii din nv mntul superior tehnic,
institute de cercetare i proiectare, ntreprinderi constructoare de
profil i alte colective. Pot fi citate cercet rile efectuate de institutele
de specialitate din Romania: IHP Bucure ti, ICSIT "TTTAN"
Bucure ti, ICSITMFS Bucure ti, INCREST Bucure ti, UCM Resita,
HIDROTIM Timi oara, ICSITUCD Br ila i PROMPT Timi oara ct
i de c tre laboratoarele de profil ale ntreprinderilor specializate in
fabricarea echipamentelor i sistemelor hidraulice de ac ionare de la:
IM Plopeni, HIDROSlB Sibiu, IUG Br ila, HESPER Bucure ti, IEH
Rm. Vlcea, ROMSEH Foc ani, IEHP Bistri a, IEPAM Brlad,
MEFIN Sinaia, etc.
Parametrii func ionali ai componentelor au fost mbun t i i
mereu n ultimele decenii. Tura iile si presiunile de lucru au crescut,
masa i volumul componentelor au fost reduse, precizia i calit ile
dinamice au crescut. Progresele tehnice au fost realizate prin: solu ii
constructive noi, introducerea de senzori electrici sau electronici,
cartele electronice de reglare, convertoare electromecanice de
ultima tehnologie, utilizarea de materiale sintetice i ceramice,
precizie de prelucrare m rita i mbun t irea performantelor func
ionale ale mediului fluid prin m rirea duratei de exploatare la
temperaturi ridicate.
Se efectueaz n a a fel, ca n etapa actuala, sistemele de ac
ionare hidraulic sunt ncorporate n sistemul de ac ionare sau
comanda a ma inilor-unelte, a liniilor automate, a preselor, n
componen a ma inilor de construc ii, de ridicat si transportat, a
motostivuitoarelor
si
excavatoarelor,
a
echipamentelor
hidromecanice a centralelor hidroelectrice, a autovehiculelor,
12
tractoarelor i ma inilor agricole, a utilajelor siderurgice si

metalurgice, a utilajelor miniere, n industria lemnului, industria
chimica, petroliera i a materialelor plastice, ct i n domeniile de
vrf, construc ii navale i n tehnica aerospa ial , a rachetelor i
tehnica spa iala, a tehnicii militare de vrf, robotica industriala ct i
n construc ia calculatoarelor electronice. Asociate cu mecanica,
electrotehnica i electronica, hidraulica permite ob inerea unor
cicluri tehnologice sau utilaje complexe. Dar, n afar de sistemele
de ac ionare hidraulic , se utilizeaz cu succes sistemele combinate:
hidromecanice, electrohidraulice, pneumohidraulice, contribuind
din plin la cre terea productivit ii, suple ii, securit ii i manevrabilit
ii utilajului deservit.
In domeniul cercet rii tiin ifice exist n prezent importante
interferen e ale ac ionarilor hidraulice cu alte ramuri ale tiin ei:
multe cercet ri biologice abordeaz sistemul circulator privit ca un
sistem hidraulic a c rui pompa centrala este inima, iar in domeniul
bionicii sunt analizate in prezent sistemele locomotorii ale unor
organisme vii la care membrele lipsite de esuturi musculare sunt
puse n mi care cu lichid sub presiune, domeniu ce poate avea aplica
ii importante n construc ia robo ilor industriali.
De unde rezult c exist o mare diversitate de ma ini, utilaje i
sisteme la care se aplica ac ion rile i automatiz rile hidraulice. Dar,
problemele generale privind construc ia, procesele de lucru i
calculul acestora se pot trata unitar, existnd elemente specifice fiec
rui domeniu de aplica ie.
1.2 Definirea sistemelor de ac ionare hidraulic
Ac ionarea hidraulic este un ansamblu de func iuni tehnice prin
care se realizeaz transmiterea energiei mecanice de la un element
conduc tor la unul condus prin intermediul unui fluid de lucru sub
presiune. Cadrul material de echipamente i conducte care permite
13
realizarea ac ionarii hidraulice formeaz sistemul de ac ionare

hidraulic . De regul fluxul energetic ntr-un sistem de ac ionare
pleac de la ma ina de for a (electrica, termica, eoliana, etc.) care
produce energia stereomecamc n alte forme de energie. Aceast
energie se transmite direct cu parametrii de baza nemodifica i ma
inilor de lucru de uz general sau indirect prin intermediul unei
legaturi sau pun i, care s adapteze valorile m rimilor de ie ire ale
ma inii de for a la valorile cerute de ma ina de lucru, leg tura care se
nume te transmisie care poate fi; mecanica, electrica, sau cu fluide
sub presiune (hidraulica sau pneumatica,fig. 1.1).
Transmisiile mecanice sunt cele mai vechi si cele mai r spndite,
fiind practice si economice in unele cazuri; cu toate acestea ele pot
devenii greoaie, complexe si chiar costisitoare in alte cazuri. Permit
transferuri de puteri mari cu randamente considerabile dar limitate
in cazul transmiterii energiei la distanta sau, cu reglare continua sau
in limite largi.
Transmisiile electrice, destul de recente, sunt mult mai simple si
suple dect cele mecanice, ceea ce le favorizeaz dezvoltarea lor
rapida n numeroase domenii de aplica ii. Posibilit i de transfer
energetic la mare distanta, reglaj de precizie a vitezei sau for ei,
recuperare de energie, calit i superioare a materialelor utilizate, fac
ca aceste transmisii s aib o aplicabilitate extins .
Transmisiile cu fluid sub presiune ap rute totu i anterior
transmisiilor electrice au beneficiat de o dezvoltare industrial mai
lent ; ele si-au impus totu i dezvoltarea mai ales din considerentele
"densit ii de for a", a comport rii sub sarcina si al reglabilit ii.
Flexibilitatea constituie un avantaj esen ial al transmisiilor
hidraulice fa de cele mecanice sau electrice, conferindu-le o larg
utilizare, de i principiul lor de func ionare implica disip rii
energetice relativ mari.
14
Fig.1.1. Transmisii: a) mecanice; b) electrice;

c), d), e) hidraulice (hidrostatice, pneumatice).
1.3.
Clasificarea sistemelor de ac ionare hidraulice
Ac ion rile hidraulice se clasific dup mai multe criterii, dup

cum urmeaz :
a) Dup criteriul energetic, sistemele de ac ionare hidraulice
pot fi:
15
- de tip cinetic (hidrodinamic), care utilizeaz n special

energia cinetica a lichidului (V2/2g), sunt denumite n mod curent
turbocuplaje (fig. 1.2.a) sau turbotransformatoare (fig. 1.2.b), pe
baza func iei pe care o indeplinesc, sau cu termenul general de
turboma ini.
Sistemele de ac ionare hidrodinamice se compun dintr-o pomp
centrifug i o turbin hidraulic , prima montata pe arborele conduc
tor, cea de - a doua pe arborele condus (fig. 1.2), asigurnd o dubla
transformare de energie si anume: energia mecanica in energie
hidraulica si apoi transformarea acesteia din urma in energie
mecanica.
Sistemele de ac ionare hidrodinamice pot ndeplini in ac ionarea
ma inilor doua func iuni principale. Prima este cea de cuplare a
arborelui conduc tor la cel condus (turboambreiaj); cea de - a doua
func ie, de varia ie a tura iei arborelui condus, se ob ine prin
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete, reactor,
ob inndu-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite si
turbotransformatoare.
Caracteristica importanta a acestui sistem este lipsa contactelor
ntre suprafe ele active, ceea ce permite o alunecare intre organul
conduc tor si cel condus, eliminndu-se astfel pericolul deterior rilor
in cazul unor suprapresiuni i mpiedicndu-se transmiterea ocurilor
si a vibra iilor.
Sistemele de ac ionare hidrodinamice pot ndeplini in ac ionarea
ma inilor doua func ii : de cuplare a arborelui conduc tor la cel
condus (turboambreiaj); de varia ie a tura iei arborelui condus, prin
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete, ob
inndu-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite
turbotransformatoare:
- de tip alternativ (hidrosonic). La care transmiterea energiei
se face prin impulsuri. Au fost inventate de inginerul roman George
Constantinescu. Constau dintr-un generator sonic de impulsuri
16
a)
b)
Fig.1.2. Transmisii hidrodinamice

(pompa centrifuga i o turbin centrifug ):
a) montat pe arborele conduc tor;
b) montat pe arborele condus.
(sincron sau asincron), monofazat sau trifazat, magistrala hidraulica
si un receptor (motor) sonic, mono sau trifazat (fig.1.3). Leg tura
energetica dintre generator si receptor o realizeaz un sistem de unde
incidente si reflectate, programul de func ionare putnd fi controlat
de aparatajul aferent. Aceste tipuri de ma ini nu au c p tat o r
spndire ca sisteme de ac ionare, datorita unor dificult i n
transmiterea energiei hidrosonice la distanta, devenind ne
economice.
17
Fig.1.3. Transmisii hidrosonice.

- de tip hidrostatic (volumic). Au la baz n special, folosirea
energiei poten iale a fluidului vehiculat, sub forma de presiune
hidrostatica.
Fig.1.4. Transmisii (sisteme de ac ionare) hidrostatice.

Rolul sistemelor de ac ionare hidrostatice (fig. 1.4) const n
transformarea energiei stereomecanice in energie hidraulica in
generatorul de presiune hidrostatica (GH-pompa volumica),
reglarea energiei sub forma hidraulica prin adaptarea ei la nevoile
utilajului ac ionat (in echipamentul de distribu ie, reglaj si auxiliar
EDRA), transmiterea ei in sistem si ne convertirea in energie"
stereomecanica motorul hidraulic rotativ (MHR ), liniar (MHL) sau
oscilant (MHO);ca urmare a varia iei volumelor camerelor purt
toare de energie. Forma principala de energie care circula intre
pompa si motorul sistemului este energia poten iala de presiune
(hidrostatica), lichidul de lucru refulat de c tre pompa prezentnd in
18
acest caz valori relativ reduse ale debitului Q si respectiv ridicate

ale presiunii p; dup cedarea energiei motorului hidrostatic, lichidul
de lucru se rentoarce la pompa sau la rezervorul acesteia. Desprinse
ca func ie din sistemele de transmisie hidraulic , n structura
acestora intra:
componentele active care permit transformarea sau
modularea energiei (sau ambele) si care cuprind generatoarele,
modulatoarele si motoarele hidraulice;
componentele de leg tura care permit transportul energiei si
care cuprind, fluidul propriu-zis ca purt tor de energie,
conductele, armaturile si racordurile, pl cile si blocurile
hidraulice modulare;
componentele pasive ce nu joaca un rol direct in func iile
primare, participnd la sus inerea si preg tirea mediului hidraulic
si cuprinde rezervoarele, filtrele, acumulatoarele, schimb toarele
de c ldura si lubrificatoarele, etc.
ntercalarea sistemului hidrostatic intre motorul primar ME si
ma ina de lucru ac ionat OL (fig. 1.4) este justificata prin avantajele
si posibilit ile deosebite de reglaj si automatizare pe care le au
aceste sisteme.
Avnd deci in vedere avantajele deosebite ale acestor sisteme
din care se eviden iaz : stabilitatea vitezei, posibilitatea simpla si
rapida de reglare si inversare a mi c rii, posibilitatea larga de
tipizare, normalizare, unificare, miniaturizare si modularizare a
elementelor si sistemelor, simplitate constructiva, etc., transmisiile
hidraulice au c p tat o larga extindere in ac ionarea si automatizarea
ma inilor si utilajelor tehnologice fixe si mobile.
b) Dup criteriul cinematic, (se are in vedere tipul de mi care
generat de ma ina de lucru), vom avea (fig. 1.4):
Sisteme de ac ionare hidraulice cu mi care de rota ie ;
Sisteme de ac ionare hidraulice cu mi care de transla ie
Sisteme de ac ionare hidraulice cu mi care oscilanta.
19
c) Dupa componenta sistemului (n raport cu natura fizica a

elementelor componente si a formelor de energie cu care se
opereaz ) vor fi:
Sisteme de ac ionare pur hidraulice;
Sisteme de ac ionare electrohidraulice;
Sisteme de ac ionare pneumohidraulice;
Sisteme de ac ionare electropneuniohidraulice.
Ultimele variante valorifica la maximum avantajele specifice pe
care fiecare etaj (hidraulic, electric, pneumatic) ii aduce in combina
ia complexa a sistemului de ac ionare.
d)
Dupa func ia ndeplinita:

Sisteme de ac ionare hidraulica (transmisii hidraulice) (fig.
1.5) - servesc la transmiterea energiei de la motorul primar la
organul activ al ma inii ac ionate.
Sunt caracterizate prin energii transferate relativ mari (energii de
lucru) si lan deschis de comanda (bucla deschisa), in sensul ca
sistemul de ac ionare este sensibil numai la comenzile de intrare Xi
(programatoare), r mnnd independent la efectele ac iunii sale (m
rimea de reac ie Xr = 0). Pentru corectarea abaterii ( AXe) a m
rimii de ie ire la valoarea prescrisa, este necesar aplicarea de c tre
operator a unei noi m rimi de intrare Xi AXi, care trebuie sa ac
ioneze in sensul minimaliz rii abaterii (erorii).
Sisteme de tip comanda (fig. 1.6 ) - ndeplinesc func ia de
transmitere dup o anumita lege a unui impuls (energii) de comanda
de la un element conduc tor la unul condus. Sunt caracterizate prin
energii transferate, relativ reduse (pentru semnale de comanda) si
lan deschis de comanda.
20
Fig.1.5. Transmisie de tip ac ionare.
Fig.1.6. Transmisie de tip comand .

21
Fig.1.7. Transmisie de tip reglare.

Sisteme de tip reglare (servocomenzi-sisteme hidraulice de
reglare automat , fig.1.7). Func iunile sistemului sunt afectate de
evolu ia mecanismului ac ionat sau de alte mecanisme ale ma inii, n
vederea asigur rii unei legi de lucru impuse. Sunt caracterizate prin
energii transferate relativ mari i lan nchis de comand , n sensul ca
sistemul de ac ionare este de data aceasta, sensibil nu numai la
comanda de intrare (programatoare)-Xi ci i la efectele sale, adic la
evolu ia m rimii de ie ire -Xe, sesizata i transmisa spre blocul de
distribu ie, reglare si control prin m rimea de reac ie Xr 0.
Parametrii regla i sunt; pozi ia, viteza unghiular sau liniar ,
momentul sau for a la arborele sau tija motorului hidraulic rotativ
sau liniar, puterea consumat de ma ina de for , etc. n multe aplica
ii sistemele cu bucla nchis au n componen a lor blocuri electrice,
electronice, magnetice sau pneumatice.
22
1.4.
Compararea sistemelor de ac ionare hidraulica cu

ac ion rile
mecanice si electrice
Transmiterea mi c rii de la elementul de antrenare (motorul

electric, termic, etc.) la elementul condus (mecanismul ac ionat)
poate fi realizata printr-o ac ionare mecanic , electric , hidrodinamic
, hidrostatic , pneumatic ., etc. Alegerea tipului de ac ionare
constituie o problem complex , care trebuie s in seama de: condi
iile constructive i func ionale ale mecanismului i utilajului ac
ionat, parametrii func ionali ai ac ionarii; mijloacele de ac ionare si
experien a existenta ntr-un domeniu sau altul al ac ionarii, la un
moment dat, etc.
Sistemele de ac ionare hidrostatice s-au impus din urm toarele
considerente:
a) Dup criteriul "densit
ii" de for a", transmisiile
hidrostatice necesit pentru transmiterea aceluia i moment sau for
- un volum considerabil mai mic dect cel solicitat de transmisiile
electrice i un volum similar cu cel al transmisiilor mecanice cu lan
sau roti din ate, etc. La aceia i putere un motor hidraulic are o
greutate de cel pu in zece ori mai redus i un volum de dou zeci de
ori mai mic. n acela i timp, raportul greutate (volum) i puterea
dezvoltat de motoarele hidraulice este cu unu - dou ordine de m
rime mai redus cu acela al motoarelor electrice. n timp ce la
motoarele electrice, datorita satur rii magnetice a materialelor din
construc ia rotorului i statorului nu se poate ob ine o densitate de
for (presiune) mai mare de 1,5 MPa (echivalent), la cele hidraulice
presiunea (densitatea de foita) poate atinge 60 Mpa. Aceasta diferen
a de densitate de for este cea care determin o reducere pronun at a
raportului dintre greutate si putere n cazul motoarelor hidrostatice
fa de cele electrice;
b) Dup criteriul comport rii sub sarcina, n domeniul
transmisiilor de puteri mari, cel mai bine se comport transmisiile
23
hidrodinamice i electrice, cu motor de curent continuu, cu excita ie

n serie, care constituie, de aceea, transmisiile cele mai avantajoase
n cazul trac iunii. O capacitate asem n toare de autoadaptibilitate la
sarcin o au transmisiile hidrostatice cu dispozitiv de reglaj de
putere, adoptate n cazul trac iunii pentru puteri pn la 100 - 150
Kw;
c)
Dup modul in care transmisiile analizate acoper
domeniul de puteri , peste 1500 Kw, zona de folosire a transmisiilor
electrice i hidrodinamice; ntre 250 - 1000 Kw, domeniul aproape
exclusiv al transmisiilor hidrodinamice; ntre 75 - 250 Kw,
domeniul comun transmisiilor hidrodinamice i hidrostatice; pentru
puteri pn
la 75-100 Kw, domeniul comun transmisiilor
hidrostatice i mecanice;
d)
Dup criteriul reglabilit ii, transmisiile hidrostatice i
cele electrice au posibilit ile cele mai largi de reglaj manual sau
automat, in func ie de sarcina sau oricare alt parametru al utilajului
deservit; M rimile hidraulice, care se comanda si se regleaz , sunt
debitul si presiunea fluidului care participa la sistemul de transfer
energetic.
e)
Dup criteriul transmiterii puterii la distanta, avantajele
sunt de partea sistemelor electrice si folosindu-se avantajul specific
fiec rei forme de energie la locul potrivit, pentru ac ionarea la
distanta s-au ntrodus sistemele electrohidraulice.
f) Dup modul de comportare optima in timp, sistemele
hidraulice sunt superioare cu doua-trei ordine de m rime fa de cele
electrice. Capacitatea de accelerare este determinat de raportul
dintre momentul motor i momentul de iner ie,
2
j= M
, i influen eaz n mare m sura precizia
Nm
/
Nms
I
de lucru a instala iilor echipate cu sisteme hidraulice de ac ionare;
n raport cu sistemele de ac ionare mecanice sau electrice
sistemele de ac ionare hidraulice sunt caracterizate prin:
24
protec ie simpl la suprasarcini, cu ajutorul supapelor

hidraulice de presiune;
control simplu al func ion rii, chiar pentru instala iile
complexe, al for elor i momentelor cu ajutorul manometrelor;
realizarea u oar a sistemelor hidraulice, prin ntroducerea
modulariz rii i standardiz rii componentelor, existnd tendin a de
dezvoltare a circuitelor integrate (aparatura hidrologistica);
c ldura dezvoltata in func ionare este dep rtat prin
curgerea fluidului spre deosebire de ac ionarea electric si mecanic .
C ldura poate fi cedat n afar utilajului ac ionat n schimb toare de
c ldura.
1.5.
Avantajele si dezavantajele sistemelor de ac ionare

hidraulice
Dac n ceea ce prive te transportul la distant , energia hidraulic

a cedat locul energiei electrice, care este mult mai economic i mai
eficace, n schimb, n ceea ce prive te utilizarea n ac ionarea
diverselor utilaje si ma ini, aceasta prezint o serie de avantaje fa
de ac ionarea electric . Avantajele ac ionarilor hidraulice fa de alte
tipuri de ac ionari sunt multiple, n anumite situa ii utilizndu-se
aproape n exclusivitate n cele mai diverse domenii ale tehnicii.
Performantele dinamice deosebite, precum si greutatea i
gabaritul deosebit de redus, constituie cteva avantaje de baza ale
sistemelor de ac ionare hidrostatica. Prin realizarea unor sisteme
combinate de ac ionare electrohidraulice, aceste avantaje sunt mai
deplin puse n valoare, n prezent generalizndu-se n toate ramurile
construc iilor de ma ini principiul "nervi electrici-mu chi
hidraulici"; cu alte cuvinte, elementele de transmitere i prelucrare a
semnalelor de reglare sau comanda sunt electrice/ electronice,
utilizndu-se largile posibilit i ale electronicii, inclusiv
25
echipamente de calcul cu microprocesoare; elemente de execu ie (de

putere) simt hidraulice, valorificndu-se n aceasta zona marile
avantaje ale acestora, dintre care se pot enumera:
gabarit i mas redus pe unitate de putere;
posibilitatea realiz rii unor for e, momente i puteri mari (pana
la 3500 Kw pe unitate) cu energii mici de comanda si mecanisme
relativ simple din punct de vedere constructiv, de gabarit mic,
precum si comanda si controlul eficient asupra acestor parametrii;
largi posibilit i de automatizare par ial sau total a pozi iilor,
vitezelor sau for elor, respectiv schimbarea u oara a sensului de func
ionare al elementului de execu ie, conform programului de lucru
stabilit anterior;
func ionarea lini tita, f r ocuri si vibra ii, cu efecte neglijabile
la inversarea mi c rii, ceea ce favorizeaz cre terea fiabilit ii
utilajului.
majoritatea ma inilor rotative pot func iona att n regim de
pompa cat si de motor;
ob inerea unor mi c ri silen ioase i stabile i uzura mica,
datorita prezentei n circuit a lichidului de lucru cu ac iune lubrifiat
n regim de autoungere (pn la 10000 ore sub sarcina pentru pompe
si motoare hidrostatice);
posibilitatea plas rii comode a elementelor de ac ionare i
comand independent de pozi ia organului de execu ie, lucru ce
duce la simplificarea constructiv ale utilajelor ac ionate;
posibilitatea larga de tipizare, normalizare, unificare,
miniaturizare de modularizare a elementelor i sistemelor hidraulice
conduce la execu ia acestora n produc ia de serie mare i de mas n
ntreprinderi specializate cu reducerea pre ului de cost i cre terea
calit ii acestora;
posibilitatea introducerii u oare a comenzilor locale sau
26
centralizate, automatiz rii sau telecomenzilor;

protec ie u oara i sigur la suprasarcini, controlul permanent
al sarcinii, ca urmare a folosirii mediului hidraulic ca agent motor;
posibilitatea func ionarii n combina ie cu alte sisteme
(electronice, electrice, pneumatice, etc.);
cu toat compresibilitatea agentului transmi tor de energie
(lichidul de lucru), ac ion rile hidrostatice pot fi considerate ca
sisteme rigide din punct de vedere mecanic (practic leg tura pistoncilindru cu lichid sub presiune se poate considera perfect rigid );
permit alimentarea centralizata a unui grup de utilaje sau linii
automate, prin construirea unor sta ii de pompare i acumulatoare
hidraulice cu doua sau mai multe pompe i acumulatoare hidraulice,
etc.;
Ac ion rile hidraulice comport ns i unele dezavantaje, ale c ror
arie de manifestare poate fi sensibil redusa prin cunoa terea cauzelor
care le produc i luarea unor masuri constructive i de exploatare
corespunz toare:
pericolul de foc i de explozie datorit pierderilor volumice,
legate n special de tendin ele actuale de cre tere a presiunilor; Sc p
rile de lichid prin fantele mici duc la formarea de cea de ulei,
inflamabila i explozibila datorit prezentei substan elor volatile;
pericolul autoaprinderi lichidului sau pierderii calit ilor sale
lubrifiante limiteaz superior temperatura de func ionare a ac
ionarilor hidrostatice; Acest dezavantaj poate fi evitat prin utilizarea
lichidelor de nalt temperatur sau a celor ignifuge, concepute
relativ recent;
contaminarea lichidului constituie principala cauza a ie irii din
func iune a ac ionarilor hidraulice; Dac contaminantul este braziv,
performantele sistemului se reduc continuu. nfundarea orificiilor de
comand ale elementelor de reglare furnizeaz semnale de comanda
false care pot provoca accidente grave;
27
sensibilitatea la cavita ie, determinat de circula ia n sec iuni

nguste unde viteza creste, nso it de sc derea presiunii sub
presiunea de satura ie a gazelor din lichid (cavita ia gazoasa)
respectiv sub presiunea de vaporizare a lichidului (cavita ie
vaporoas ). P trunderea aerului n lichidul sub presiune amplifica
fenomenul de cavitate gazoasa, genereaz oscila ii care limiteaz
sever performantele dinamice ale sistemului;
poluarea atmosferei si murd rirea locurilor din preajma ac
ionarilor hidraulice, care nu poate fi evitata complet datorita
pierderilor volumice inerente; pierderile de presiune locale si
distribuite, propor ionale cu p tratul vitezei lichidului de lucru
(aceasta fiind limitata la 5,5 - 8 m / sec) si cu densitatea acestuia;
pierderi de presiune locale si distribuite, propor ionale cu p
tratul vitezei lichidului de lucru (acestea fiind limitat la 5,5 - 8 m
/ sec) i cu densitatea acestuia; Pierderile de presiune sunt
aproximativ duble fa de c derile de tensiune n circuitele electrice.
Acest fapt impune evitarea transportului de energie hidrostatica pe
distan e mari;
tehnologia de fabrica ie preten ioasa datorita tolerantelor
strnse, a tinetei deosebite necesare pentru unele suprafe e si a
complexit ii formelor geometrice, majoritatea componentelor
hidraulice solicita o precizie de execu ie ridicata, specifice
mecanicii fine, materiale si tehnologii neconventionale necesare
asigur rii etan eit ii, preciziei, randamentului si siguran ei func
ionale impuse;
ntre inerea, depanarea i repararea ac ionarilor hidrostatice
solicita personal cu o calificare superioara celei necesare altor tipuri
de transmisii, complexitatea metodelor de analiza a ac ionarilor
hidrostatice nu permite elaborarea unei tehnologii de proiectare
accesibile f r o preg tire superioara, limitnd astfel complexitatea
acestor sisteme; Localizarea defec iunilor se face mult mai greu
dect in circuitele electrice la care parametrii func ionali pot fi u or
28
m sura i prin desfacerea circuitului. Din acest motiv, sistemele

hidrostatice necesita in exploatare un personal bine calificat, care sa
cunoasc in detaliu particularit ile constructive si func ionale ale
elementelor si sistemelor.
Deficientele men ionate pot fi remediate, in mare m sura, prin
alegerea ra ionala a schemelor hidraulice si alegerea sau proiectarea
ra ionala a echipamentului de distribu ie, reglare si auxiliar, astfel ca
acesta sa nu influen eze dect in m sura destul de mica folosirea pe
scara larga a sistemelor de ac ionare si comanda hidraulica, in
construc ia ma inilor sau utilajelor ac ionate hidraulic.
Manifestarea tuturor acestor dezavantaje poate fi limitat sau
eliminata prin masuri adecvate, iar perfec ion rile ulterioare vor
restrnge si mai mult aria lor de ac iune. Alegerea sistemului optim
de ac ionare hidraulica pentru condi ii concrete date, reprezint in
general o problema de natura tehnico-economica, a c rei solu ionare
corecta presupune cunoa terea detaliata a tuturor solu iilor posibile
si multa experien a n acest domeniu.
Principalele tendin e n dezvoltarea tehnicilor de ac ionare
hidrostatic pot fi definite astfel:
proiectarea instala iilor pentru func ionarea cu un randament
cat mai ridicat; aceasta presupune att ridicarea randamentelor
individuale ale elementelor de producere, reglare si transformare a
energiilor cat si asigurarea unor masuri privind nzestrarea instala
iilor cu elemente acumulatoare care nmagazineaz energia in fazele
cnd exista un excedent intre energia furnizata si cea consumata si o
cedeaz n fazele cu necesar de energie superior celui furnizat de
sursa;
cunoa terea caracteristicilor sta ionare pentru elemente si
subsisteme ale instala iilor sau instala ii in ansamblu, in general
familii de suprafe e parametrice cu o utilitate extrem de importanta
pentru ameliorarea performantelor sta ionare ale acestora. Acest
ansamblu de caracteristici are implica ii si asupra caracteristicilor
29
dinamice; sunt necesare in special in cazul instala iilor cu func

ionare prioritara n regim sta ionar. Cunoa terea acestor
caracteristici serve te si la rezolvarea condi iilor necesare pentru a
evita instabilitatea sta ionara;
cunoa terea caracteristicilor dinamice ale elementelor,
subsistemelor i instala iilor n ansamblu n scopul folosirii acestora
mai ra ional din punct de vedere dinamic, a cupl rii dinamice a
elementelor si instala iilor, pentru evitarea supraperformantelor
dinamice inutile sau a subperformantelor.
cunoa terea i mbun t irea caracteristicilor de fiabilitate ale
elementelor i instala iilor de ac ionare n ansamblu;
elaborarea unor metode de optimizare a proiect rii
elementelor, subsistemelor i instala iilor n ansamblu prin prisma
unor criterii de optimizare care sa conduc la instala ii tot mai perfec
ionate si mai fiabile. Aceasta etapa presupune in primul rnd cuno
tin e matematice ridicate precum si ample test ri de simulare si
experimentare pe instala ii fizice confirmative;
reproiectarea elementelor si instala iilor astfel nct acestea
sa aib un ansamblu de performante sta ionare sau dinamice dup
criterii de optim. n mare, se poate afirma ca instala iile cu func
ionare prioritara in regim sta ionar trebuie cunoscute in primul rnd
sub acest aspect in timp ce instala iile cu func ionare preponderenta
in regim dinamic trebuie cunoscute mai ales sub aspect dinamic.
reproiectarea elementelor n scopul reducerii cantit ilor de
material incorporate, a simplific rii constructive, f r alterarea
celorlalte performante.
Este evident ca fiecare sistem, electric, hidraulic, pneumatic,
etc., prezint avantaje si dezavantaje, astfel ca pentru fiecare aplica
ie curenta se vor alege acele sisteme de ac ionare si elemente care
fac cel mai bine fata la cerin ele impuse procesului tehnologic
respectiv, n scopul ob inerii unor ac ionari sigure, precise i cu
30
performante ct mai bune.

1.6.
Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor

de ac ionare hidraulic
Normele interna ionale ISQ 1219/1-98 respectiv Ac ion ri

Hidraulice i Pneumatice, Culegere de standarde comentate, Editat
de Oficiul pentru Informare Documentar pentru Construc ia de Ma
ini, Bucure ti, vol. I, vol II, 1997.
Semne conven ionale - precizeaz simbolurile conven ionale
utilizate n reprezentarea n scheme a elementelor de ac ionare
hidrostatica si pneumostatica. unui circuit hidraulic. Schemele
conven ionale prev zute in prezentul standard nu sunt limitative. In
cazul in care este necesar sa se utilizeze semne conven ionale
suplimentare fata de cele prev zute in standard, acestea trebuie sa fie
explicate printr-o legenda pe desen.
Semnele conven ionale ale elementelor de ac ionare hidrostatica
i pneumostatica se compun din combinarea semnelor conven ionale
func ionale.
Schema hidraulica este o asocia ie de diferite simboluri care
stabilesc clar rela iile func ionale existente intre diferitele
componente ale aceluia i sistem. Rolul lor este multiplu:
a ajuta la nivelul de concep ie, prin simplificarea reprezent
rii, la o analiza rapida a solu iilor puse in discu ie si alegerea celei
optime;
este un limbaj universal care permite tehnicienilor de aceea i
forma ie profesionala sau de forma ii diverse sa se n eleag i sa
colaboreze in domeniul proiect rii, fabrica iei si montajului, ntre
inerii si exploat rii utilajelor diverse.
Eviden ierea tipului, rolului, locului si func iei pe care o
ndepline te fiecare element de ac ionare, distribu ie, comanda,
reglaj si auxiliare in cadrul schemelor hidraulice de ac ionare este
31
asigurata prin simboluri sau semne conven ionale stabilite prin

standarde si norme na ionale sau interna ionale.
Semnele conven ionale pentru elementele sistemelor hidraulice
sunt ob inute prin combinarea unor semne conven ionale de baz ,
semne conven ionale func ionale i semne conven ionale pentru
elemente de comanda.
In schema de ac ionare hidraulica:
echipamentul este reprezentat n pozi ie de repaos;
fiecare element este in evidenta printr-un cod potrivit (cifre,
litere sau combina ii ale acestora) permi nd identificarea precisa i
lectura comoda a condi iilor func ionale;
fiecare element este reprezentat prin simboluri normalizate,
destul de simple, iar in cazul unor elemente speciale, prin asocierea
simbolurilor elementare;
exceptnd supapele de sens unic si robinetele de nchidere deschidere, reprezentarea se realizeaz printr-o c su ; n interiorul c
su ei se reprezint orificiile si caile aparatului iar in exteriorul ei
conductele de leg tura a aparatului in instala ie;
fiec rui element din circuit ii corespunde un simbol si
reciproc;
nota ii suplimentare nscrise in schema scot in evidenta:
puterea, viteza de rota ie sau transla ie, natura curentului electric de
comanda, debitul pentru fiecare pomp la presiunea de lucru i tura
ia de antrenare, caracteristicile geometrice ale motoarelor hidraulice
liniare, rotative sau oscilante, capacitatea rezervorului si tipul
lichidului utilizat, fine ea de filtrare, dimensiunile canaliza iilor
(conductelor rigide sau flexibile), presiunile de reglaj si protec ie
etc. Aceste date permit stabilirea rapida a unor concluzii primare
privind proiectarea, punerea in exploatare, interven ia rapida pentru
sau n cazul modific rii condi iilor de exploatare, reglaj sau la avarii.
32
n tabelul 1.1 sunt prezentate (selectiv) simbolurile grafice ale

elementelor ce intra in structura sistemelor de ac ionare.
La stabilirea terminologiei se va consulta Ac ion ri Hidraulice
i Pneumatice, Culegere de standarde comentate, Editat de Oficiul
pentru Informare Documentar pentru Construc ia de Ma ini, Bucure
ti, vol. I, vol II, 1997.
33
Tabelul 1.1 SEMNE CONVENTIONALE ACTIONARI HIDRAULICE SI PNEUMATICE
34

Continuare
35
Continuare
36

Continuare
37
Continuare
38

Continuare
39
Continuare
40

Continuare
41
2.
SISTEME
I
CIRCUITE
DE
AC IONARE
HIDRAULIC STRUCTURA, PRINCIPII SI TIPOLOGIE.
2.1. Structura schemelor de ac ionare hidraulic .

Transmiterea, transformarea i utilizarea energiei i informa iei n
cadrul unui sistem de ac ionare hidraulic se realizeaz cu ajutorul
celor trei tipuri de componente, prezentate pe larg n capitolele
anterioare: elemente hidraulice de for (pompe volumice i motoare
hidraulice liniare, rotative sau oscilante), elemente hidraulice de
comanda (distribuitoare, elemente pentru reglarea presiunii si
debitului) si elemente auxiliare (conducte, filtre, rezervoare,
acumulatoare, aparate de m sura si control, etc).
Dac din punct de vedere al transform rilor energetice, sistemele
de ac ionare hidraulic au trasaturi comune, din punct de vedere
structural exist o foarte mare diversitate de scheme hidraulice,
rezultate din modalit
ile de combinare ale echipamentelor
hidraulice.
Aceste scheme se ob in, n cea mai mare parte, pornind de la
unul sau mai multe circuite de baz , cu func ii bine definite.
Diversitatea schemelor de ac ionare hidraulica este legat de urm
toarele aspecte:
- complexitatea si diversitatea proceselor tehnologice pe care
trebuie sa le realizeze ma ina sau mecanismul ac ionat hidraulic (ma
ini sau utilaje tehnologice fixe sau mobile, ma ini unelte, utilaje de
construc ii, utilaje minere, nave si instala ii portuare, ma ini de
ridicat si transportat, tehnica militar , aeronave, rachete, tehnica
nucleara, domeniul de aplica ie al ac ionarilor hidraulice fiind
practic nelimitat;
- condi ii func ionale impuse motorului hidraulic - liniar, rotativ
sau oscilant de c tre mecanismul ac ionat, legate de posibilit ile de
42
Cap. 2. Sisteme i circuite de ac ionare hidraulic
reglare a debitului si presiunii,adic a variabilelor de mi care V ,

,de efort F si M, precum si regimul de solicitare;
- condi iile impuse de mediul ambiant (ma ini ce func ioneaz n
subteran, la sol, maritime, spa iul cosmic, nucleare, in zone
geografice nordice sau tropicale), acesta determinnd condi ii de
temperatura, presiune, umiditate, praf abraziv, salinitate, radia ie,
etc.
- condi ii de solicitare mecanica externa ale elementelor
componente si ale sistemului in ansamblu , ca: vibra ii tehnologice,
regimuri de ocuri si vibra ii; direc ia si valoarea dup care se aplica
accelera iile maxime, etc.
Sistemele de ac ionare hidraulic complexe utilizate pentru ac
ionarea ma inilor si utilajelor tehnologice, de i sunt confruntate cu o
mare diversitate de procese tehnologice, in condi ii de solicitare si
mediu, exista elemente si trasaturi comune, acestea fiind:
- unicitatea proceselor energetice - dubla transformare a
energiilor, mecanica-hidraulica-mecanica , cu reglarea parametrilor
hidraulici: debit - presiune;
- caracterul structural al circula iei mediului purt tor de energie
ntre pomp i motor: sisteme de ac ionare n circuit deschis ;
sisteme de ac ionare n circuit nchis i sisteme de ac ionare n
circuit semideschis;
- caracterul varia iei n timp a parametrilor hidraulici, sistemul
de reglare a variabilelor de efort sau de mi care, gradul de
complexitate i de automatizare ai instala iei (comanda manuala si
automata); num rul pompelor sau motoarelor, legarea acestora in
serie sau paralel, etc.
n prezentarea instala iilor de ac ionare hidraulic se folosesc trei
tipuri de scheme:
a)
scheme de principiu (fig.2.1. a, b), care redau
succesiunea opera iilor ce compun ciclul de lucru,
43
Fig.2.1a. Scheme de principiu n ac ionarea hidraulica.
44
E1- E7 Relee
de contact;
t1 t6 timpi
de programare;
D1-Tasta START,,;
5, 6 Cilindrii fixare
axial ;
7 Cilindru fixare
vertical
b)
Fig.2.1 b. Scheme de principiu care red succesiunea opera iilor
ce compun ciclul de lucru.
b) scheme func ionale (fig.2.2.), care cuprind totalitatea
elementelor ce compun instala ia cu conexiunea dintre ele, acestea
cuprind:
- circuitele de ac ionare (de alimentare a motoarelor), se
reprezint cu linie groas :
- circuite de comand , se reprezint cu linie sub ire;
- circuite de semnalizare, care emit semnalele de avertizare.
45
c) scheme de montai, (planul de dispunere) (fig.2.3) care

cuprind amplasamentul elementelor componente i de leg tura dintre
ele n cadrul utilajului.
Schema de montaj (fig. 2.3), este foarte importanta (n special la
ma ini mari i cu multe motoare) pentru a realiza trasee de conducte
ct mai scurte. O optimizare reala f r acest plan nu este posibil .
Aceasta trebuie s cuprind i deplas rile necesare (de lucru, rapide,
revenire, etc).
Fig.2.2. Schema func ionala n ac ionarea hidraulic .
46
n cadrul instala iilor complexe (cu mai mult-de doua motoare),

pentru o mai buna n elegere a func ionarii, in afara de schema func
ionala si de montaj se executa
i ciclograma elementelor
componente, n care se reprezint succesiunea n timp a st rilor de
func ionare ale fiec rui element component. De asemenea se
proiecteaz si planul de amplasare al conductelor.
Ciclograma elementelor componente (planul de func ionare)
cuprinde urm toarele date: num rul de identificare al motoarelor
(care trebuie s corespund cu cel din planul de dispunere),
denumirea acestor motoare i dimensiunile lor, indicatorul pozi iei
motorului, for ele si vitezele pe care trebuie sa le realizeze
motoarele (avans tehnologic - avans rapid - retragere rapida),
comenzile si felul controlului diferitelor deplas ri, numerotarea
deplas rilor (identica cu cea din planul de dispuner,fig.2.4). Spa iul
(deplasarea) este indicat pe orizontal iar timpul pe abscisa.
Sistemele hidraulice complexe utilizate pentru ac ionarea ma
inilor si utilajelor tehnologice fixe sau mobile sunt alc tuite de
regula din circuite hidraulice tipice, fiecare circuit fiind destinat
solu ion rii uneia din sarcinile func ionale ale ac ionarii hidraulice.
Eviden iind modul de definire a unui sistem hidraulic de ac
ionare, in continuare ncadrate n clasific ri func ionale, sunt
prezentate cteva structuri caracteristice, determinate de func ia
concreta pe care trebuie s o realizeze n conformitate cu ciclul sau
programul de lucru. Astfel se vor defini circuite pentru reglarea
debitelor (vitezelor); circuite pentru reglarea presiunilor; circuite cu
acumulatoare; circuite cu comand dup program; circuite pentru
asigurarea succesivit ii mi c rilor, circuite pentru deplasarea sincron
a motoarelor hidraulice; circuite hidraulice deschise, semideschise i
nchise.
47
Fig.2.3. Schema de montaj.
48
Fig.2.4. Planul de dispunere (de func ionare).
49
2.2. Circuite hidraulice de desc rcare sau scurtcircuitarea

pompelor.
n sistemele de ac ionare hidraulice, frecvent apar situa ii n care
este necesar desc rcarea automat sau scurtcircuitarea pompelor de
debit fix sau reglabil, ntre cursele active, n cazul cre terii sau
reducerii bru te a sarcinii la motor, etc. Un sistem simplu l
constituie desc rcarea pompei prin supapa de siguran
(fig.2.5.a,b),care se deschide la valori ale presiunii mai mari dect
cea nominala (psig>pn). Difiren a dintre debitul pompei i debitul
solicitat de motor Q=Qp-QM, se elimin continuu din instala ie prin
supapa de siguran (SP) care imprim fluidului din amonte la ea o
presiune constanta, psih, sistemul func ionnd la presiune constant .
Procesul de func ionare este, nso it de pierderi inevitabile N=psig
Q (fig.2.5.a). Aceste pierderi sunt i mai mari n perioadele n care
din motive func ionale ale instala iei, distribuitorul este pus pe pozi
ie de mijloc (2.5b.poz2) motorul fiind neac ionat.
ntregul debit Qp al pompei este trimis la rezervor, iar pierderea
de putere este N = psig Qp ;din acest motiv se evit ca
distribuitoarele din acest tip de instala ie sa aib pozi ia de mijloc de
tip 2 (fig. 2.5.b), n cazul n care pompa deverseaz liber spre
rezervor.
n unele cazuri, este necesar s se droselizeze prin supapa de
siguran o mare cantitate de lichid spre rezervor. n astfel de situa ii,
precum i n altele n care supapa lucreaz cu intermiten a,
scurtcircuitarea pompei se realizeaz prin distribuitorul cu doua cai D
2/2 (fig. 2.6, a, b). Utilizarea unei pompe cu debit reglabil (fig.2.6.a),
duce la diminuarea pierderilor de putere ntruct debitele asigurate
Qmaxpmin sunt apropiate de debitele solicitate de motor, QM.
50
Fig.2.5.Sistem hidraulic de descarcare a pompelor:

a) cu pompa cu debit constant;
b)
Fig.2.5. Sistem hidraulic de desc rcare a pompelor:
b) pomp cu debit variabil.
51
a)
Fig.2.6 Sistem hidraulic de descarcare a
pompelor: a) pompa cu debit variabil.
b)
Fig.2.6. Sistem hidraulic de desc rcare a pompelor:
b) cu pomp cu debit constant.
52
Desc rcarea pompei se poate face la o anumita valoare a

presiunii din magistrala de presiune, prin intermediul unui releu de
presiune (fig. 2.6. b). Un sistem eficient de desc rcare este prev zut
n elementul de circuit pentru conectarea n paralel a dou pompe
(fig. 2.7.), pentru care una din pompe PH2 este de debit mic i
presiunea mai mica iar cealalt PH1 este de debit mic i presiune
mai ridicat , pentru cursele active. La cursele n gol n motorul
hidraulic MH debiteaz ambele pompe, iar la cele de lucru, supapa
SSU nchide accesul pompei PH2 al c rui debit se descarc , prin
supapa de joasa presiune SSIG.
Fig.2.7. Sistem hidraulic de desc rcare a pompelor cu

conectarea n paralel a dou pompe
2.3. Circuite hidraulice de inversare.
Inversarea sensului de func ionare a motoarelor liniare sau
rotative se poate realiza cu ajutorul distribuitoarelor sau a pompelor
cu volum geometric reglabil. n fig. 2.8. se reprezint un circuit de
inversare cu un distribuitor D 4/3. Acela i circuit se poate realiza cu
53
un motor cu tija unilateral , comandat cu un distribuitor D 4/3 cu o

ie ire blocata D 3/3 (fig. 2.8.c). n cazul n care S1=2.S2, vitezele de
deplasare n ambele sensuri vor fi egale.
O alt posibilitate, pentru aceea i func ie se poate realiza printrun distribuitor D 4/2 cu dou legaturi blocate sau printr-un
distribuitor D 2/2 i o rezisten DR reglabila(fig. 2.8. d). Inversarea
cu ajutorul pompelor reglabile se realizeaz prin inversarea
excentricit ii pompelor cu palete, sau cu pistoane radiale, sau a
nclin rii pompelor cu pistoane axiale. (fig. 2.9). Instala ia mai
cuprinde dou supape de sens SSU1, SSU2. Pentru controlul aspira
iei mediului hidraulic si doua supape de siguran a SP1 si
SP2.
b)
a)
54
Fig.2.8 a,b,c. Circuite hidraulice de inversare a sensului de mi care

a motoarelor hidraulice liniare.
Fig.2.8, d. Circuit hidraulic de inversare a sensului

de mi care a motorului hidraulic liniar.
55
Fig.2.9 Circuit hidraulic de inversare a sensului de mi care a

MHL cu ajutorul pompei hidraulice reglabile.
2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.
Sistemele de ac ionare hidraulica permit ridicarea unor sarcini
pe verticala in construc ia elevatoarelor, ascensoarelor , montaj,
aparatura de manevra diversa, etc. Cilindrul hidraulic este n general
cu simplu efect cu piston plonjor. Viteza de deplasare este definit
prin debitul pompei, intrarea n cilindru asigurnd simultan ac
ionarea sarcinii. Imobilizarea sarcinii constituie un imperativ
principal, aceasta asigurndu-se prin supapa de sens deblocabil care
garanteaz o etan eitate corespunz toare prin montarea acestuia
direct la cilindru.
n fig. 2.10. a se prezint un sistem de ridicare simplu pentru
care men inerea n pozi ia superioar este asigurat la pozi ia nchis
a distribuitorului D2/2. Coborrea controlat a motorului
56
este asigurat prin droselul DR (fig. 2.10, b, c) la pozi ia deschis a

distribuitorului D 2/2. Coborrea sarcinii cu controlul for ei de
coborre se realizeaz prin supapa de deversare care controleaz
deblocarea supapei de sens deblocabil SSD (fig. 2.10, d, e). n fig
2.10 f, schema de ac ionare permite att ridicarea i men inerea
sarcinii n pozi ia superioar cat i coborrea controlat prin controlul
presiunii de pilotare px. Dac sarcina F ac ioneaz permanent asupra
unui cilindru de lucru, acesta trebuie sa fie protejat mpotriva c
derii datorit scurgerilor n circuitul de distribu ie, aceasta prin
supapa de sens deblocabil SSD. Supapa de desc rcare SDev este
reglat la o presiune de deschidere cu cca 10 % peste valoarea
echivalenta sarcinii F. Droselul Dr asigur reglarea vitezei de
coborre (fig.2.10.g).
a)
b)
Fig.2.10 a,b. Sisteme hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.
57
58
c)
d)
e)
f)
g)
Fig.2.10 c, d, e, f, g. Sisteme hidraulice pentru ridicarea
sarcinilor.
2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor).
Reglarea f r trepte a vitezei motoarelor hidraulice se poate ob
ine conform rela iilor:
V= QM ;n= QM
(2.1)
F1 F2
prin modificarea debitului de fluid QM- Pentru aceasta exist dou

posibilit i: pompe cu debit reglabil i pompe cu debit constant i
reglare rezistiv (cu drosele i regulatoare de debit).
59
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglarea rezistiv n

trepte sau continuu a vitezelor.
n construc ia unor utilaje tehnologice procesul tehnologic
impune asigurarea unor viteze de avans i retragerea rapid , cu
viteza mare i a vitezelor de avans tehnologic cu viteze de lucru
relativ mici, de obicei reglabile continuu. n instala iile automate
programate trecerea de la avans rapid la mers normal i de la aceasta
la retragerea rapid se face dup o anumit curs a pistonului
(dependent de drum), sau la atingerea unei anumite forte de reac ie
la pistonul cilindrului de lucru (dependent de presiune). Circuitele
hidraulice cu drosele sau regulatoare de debit cu doua sau trei cai
montate pe circuitul de intrare, ie ire sau in deriva ie cu motorul
hidraulic, sunt folosite frecvent datorita pre ului de cost sc zut,
simplit ii constructive i promptitudinii ridicate a sistemului de
reglare.
a) Avans rapid cu ajutorul cilindrului de lucru diferen ial.
Datorit ariilor diferite ale pistonului la ie irea i intrarea acestuia
se realizeaz o viteza de retragere rapid , dac debitul asigurat de
pomp pentru ambele sensuri de mi care este constant. La avansul
rapid amndou conducte de leg tur a cilindrului sunt legate
mpreun (fig.2.11.a). Raportul ntre viteza de avans rapid i cea de
lucru (tehnologic ) este dependent de raportul ariilor pistonului.
Pentru circuitul din fig.2.11.a, oprirea pistonului este posibil numai
la cap t de cursa a cilindrului sau prin elemente de blocare mecanica
(pe lungimea cursei). Condi ia de func ionare a acestui circuit este
ca la ie irea rapida a pistonului sarcina trebuie sa fie redusa. Viteza
de lucru, tehnologic , se realizeaz prin comutarea n pozi ia 1 a
distribuitorului D1 (fig.2.11.a) iar viteza de retragere rapid , prin
conectarea distribuitorului n pozi ia 2. Diagramele de spa iu i vitez
sunt prezentate n fig. 2.11.d,e.
60
a)
Pentru cele 4 tipuri de st ri de conectare avans rapid, avans
tehnologic, retragere rapid i oprire pe lungimea cursei se necesit
un al doilea distribuitor D2 (fig.2.11.b). Viteza ncetinit
(tehnologic ) a pistonului se poate regla n limite largi daca pe
ramura de ie ire din motor se introduce un drosel sau regulator de
debit cuplat prin distribuitorului D2 (fig.2.11.c).
61
b)
c)
d)
e)
Fig.2.11, a, b, c, d, e. Sisteme hidraulice cu conectarea
difiren ial a MHL pentru ob inerea avansului rapid.
62
b). Avans rapid-avans tehnologic n circuite cu regulatoare

de debit.
Debitul de fluid este dirijat n timpul avansului rapid pe o
conduct de ocolire paralel (by-pass) cu droselul sau regulatorul de
debit, cuplat cu ajutorul unei supape de sens sau distribuitor. n
circuitele cu avans rapid, att pe intrarea ct i pe ie irea motorului
se necesit dou distribuitoare. n fig.2.12.a, este prezentat circuitul
cu desf urarea automat cu program cu comutare dependent de
cursa de la avans rapid la avans tehnologic i apoi retragere rapid .
Comutarea automat la cap t de cursa ct i condi ii suplimentare de
vitez pe traseu sunt realizate prin intermediul comutatoarelor b3,
b1, b2 de comand a electromagne ilor distribuitorului D1 i D2.
Comutarea automat dependent de presiune (de for ) este realizat
de releul de presiune DRP (fig.2.12.b). n ambele circuite raportul
dintre vitezele de avans rapid i tehnologic este stabilit prin raportul
debitelor reglate prin droselul sau regulatorul de debit DR (fig.2.12)
i raportul al sec iunilor cilindrului hidraulic.
63
a)
64
b)
Fig.2.12, a, b. Circuite hidraulice cu regulatoare de debit.
65
c) Circuite hidraulice cu drosel sau regulatoare de debit.

Permit realizarea a trei viteze distincte ale motorului hidraulic
(avans de deplasare rapida si doua avansuri tehnologice).
Rezistentele hidraulice pot fi legate in serie (fg.2.13.a) sau n
paralel (fig.2.13.b ). Cele doua distribuitoare de cuplare D 2/2 pot fi
nlocuite cu un distribuitor D 3/4(fg.2.13.c).
a)
66
b)
c)
Fig.2.13, a, b, c. Circuite hidraulice cu drosele
sau regulatoare de debit.
67
d). Circuite hidraulice cu drosel sau regulator de debit

introdus n puncte redresoare.
Fig.2.14. Circuit hidraulic cu regulator de

debit inclus n punte redresoare.
Aceste circuite permit reglarea debitului n ambele sensuri de
deplasare (fig.2.14). Puntea redresoare (circuit Graetz),format din
68
supap de sens, dirijeaz astfel curgerea lichidului pentru ca droselul

sau regulatorul de debit sa fie parcurs ntotdeauna n acela i sens.
Pentru ie irea lichidului din camera pistonului din motor regulatorul
va lucra ntre motor i rezervor iar la intrarea acestuia intre pompa i
motor. Prin cuplarea sau decuplarea distribuitorului principal sunt
dou viteze: nainte i napoi ale cursei folosind puntea redresoare n
cuplarea Graetz sau scurcircuitare prin distribuitorul D 2/2.
Fig.2.15. Circuit hidraulic de reglare

a vitezelor cu pompe reglabile.
69
2.5.2.Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu pompe cu

debit reglabil.
n fig.2.15. se prezint circuitul cu un distribuitor D 5/2 pentru
pozi iile de avans, retragere rapid i oprire. Supapa limitatoare de
presiune, de tip normal nchis , deschizndu-se doar la dep irea
presiunii maxime admisibile, ndepline te func ia de supap de
presiune maxim sau de siguran . Debitul furnizat de pompa QP,
mic orat cu pierderile de debit Qpp asigur deplasarea pistonului
servomotor cu vitezele:
Q - Q
V
pp
(2.2)
1,2
F1 F2
Presiunea la ie irea din pompa pp este mai mare dect presiunea

p1, la care se adaug pierderile de presiune n conducte i aparate pi;
astfel:
(2.3)
p1 = F + p2 F2 + pi
S
P1
Domeniul de reglare ntre vitezele maxime i minime (Sv) este

limitat de viteza constructiv admis de motorul hidraulic i de
debitul maxim i minim asigurat de pomp .
V
Q
V
(2.4)
SV = Max = MPax < Maxteor
V Q
Min
V
PMin
Minteor
n acest circuit nu apar pierderi legate de anumit conectare,

ntregul debit dat de pomp fiind transmis motorului hidraulic,
randamentului sistemului fiind maxim.
n condi iile n care viteza pistonului trebuie sa scad continuu cu
cre terea for ei de rezistent la tija cilindrului hidraulic, se
70
introduce sistemul de ac ionare cu pompa autoreglabil (fig.2.16, a,

b) n func ie de presiune, cu cilindre variabile.
a)
71
b)
Fig.2.16, a, b. Circuit de reglare a
vitezelor cu pompa autoreglabil .
72
a)
b)
c)
Fig.2.17, a, b, c. Legile de reglare n func ie de structura
regulatorului pompei, [v = f(F)].
Supapa de limitare a presiunii ndepline te func ia de supap de
siguran , la func ionarea normal fiind nchis , astfel ca n permanen
pompa asigura debitul i presiunea solicitate de motorul hidraulic,
V=
Q P ; p1 = P M
F1 F2
F1 F2
(2.5)
randamentele sistemului fiind superioare cazurilor anterioare. Func

ie de structura regulatorului pompei aceasta asigura diferite legi de
reglare V=f(P) n domeniul de reglare FMin-FMax (fig.2.17, a,
b, c).
Solu ia cu pompa cu debit reglabil se aplic pentru reglarea
vitezelor la puteri mari de ac ionare, asigurndu-se randamente
energetice ridicate. Cuplarea n circuitul hidraulic a unor pompe cu
debit reglabil ofer posibilitatea de a comuta automat viteza
motorului hidraulic de la avans rapid la avans tehnologic, att
dependent de cursa ct i de presiune n cadrul unui program de
lucru.
73
Comanda de comutare la cap t de curs ct i reglarea debitului

pentru avans rapid la avans tehnologic se face prin intermediul
distribuitorului D1 (fig.2.18, a) sau ntr-un circuit cu dispozitiv de
reglare automat a pompei cu distribuitor propor ional (fig.2.18. b).
a)
74
b)
Fig.2.18, a, b. Circuit hidraulic cu pompe autoreglabile
75
2.5.3. Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu combina ii de

pompe cu debit fix sau reglabil.
Reglarea vitezelor n ac ion rile hidraulice se realizeaz prin
utilizarea mai multor pompe cu debit constant, cuplate ntre ele,
combina ii a acestora sau a unei singure pompe cu debit reglabil.
Fig.2.19. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor

cu trei pompe nereglabile
76
n fig.2.19. este prezentat un circuit cu trei pompe cu debit

constant, cuplate ntre ele, a c ror debite se pot deversa individual, f
r sarcin , la rezervor cu ajutorul a trei distribuitoare D 2/2 (D1,
D2, D3).
Supapele de sens SS1...SS3, realizeaz izolarea hidraulic a
pompelor care deverseaz la rezervor fa
de circuit. Diversele
combina ii de cupl ri a distribuitoarelor D1, D2, D3, permit ob
inerea a apte viteze diferite de deplasare a motorului.
Pentru un ciclu de lucru foarte des ntlnit la diferitele ma ini
unelte agregat: apropiere rapida, avans tehnologic, retragere rapid ,
se utilizeaz doua pompe de debit constant, una de debit mare si
presiune mica P1 i a doua de debit mic si presiune mare P2
(fig.2.20). n faza de apropiere rapid , sarcina fiind mic la motor,
vor debita ambele pompe. La cre terea sarcinii, presiunea din circuit
creste, comandind supapa de decuplare SP2, debitul pompei P1
fiind deversat la rezervor f r sarcin . Reglarea vitezei de avans
tehnologic se asigur numai de debitul furnizat de pompa P2.
Reglarea ntr-un domeniu mai larg a vitezei de avans tehnologic se
poate ob ine prin introducerea n circuit a unui regulator de debit
RD si a distribuitorului de ocolire D2. Debitele i presiunile
necesare fiec rei faze rezult din fig.2.20.C.
La apropierea i retragerea rapid , debitul necesar este mare iar
presiunile de lucru mici, iar la avansul tehnologic debitul este mic
iar presiunea este mare. Solu ia permite ob inerea unor randamente
energetice superioare. n circuitele cu pompe cu debit reglabil,
raportul dintre vitezele de avans rapid i avans tehnologic poate fi
mbun t it, dac pe lng pompa cu debit reglabil, relativ scumpa se
utilizeaz suplimentar o pomp cu debit constant i relativ ridicat.
77
Fig.2.20, a, b, c. Circuit hidraulic cu reglarea vitezelor cu dou

pompe nereglabile.
78
n fig.2.21. a, comutarea de la avans rapid la avans tehnologic,

func ie de presiune se face cu ajutorul unei supape de deconectare
cu comand exterioar . n timpul avansului rapid lucreaz ambele
pompe. La cre terea for ei rezistente la tija cilindrului presiunea p1
cre te comandnd deschiderea supapei SP2 i deci deversarea
pompei PH2 la rezervor. Comutarea dependent de cursa se poate
realiza prin intermediul unui distribuitor D1 cu comand electric
(fig.2.21.b). n ambele cazuri raportul vitezelor este determinat de
debitele asigurate de cele dou pompe PH1 i PH2 (fig.2.21).
a)
79
b)
Fig.2.21, a, b. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor cu dou
pompe cu debit reglabil i nereglabil.
2.6. Circuite hidraulice pentru reglarea for elor i cuplurilor.
Utilizarea unei supape de siguran n combina ie cu o pompa cu
debit constant permite func ionarea motorului hidraulic la presiune
constant . Prin modificarea pretension rii arcului supapei se regleaz
presiunea de lucru i totodat for a la tija pistonului (fig. 2.22.a).
Reglarea n trepte a presiunii pe parcursul unui cilindru de
80
lucru necesit introducerea pe ramura de comand a supapei

limitatoare de presiune pe lng supapa pilot SP. i a nc doua
supape pilot SP2 i SP3 reglate n limitele p1>p2>p3 (fig.2.22 .b).
Cuplarea supapelor pilot SP3 si SP4 prin intermediul
distribuitorului D2 extinde domeniul de reglare in trepte a
presiunilor. Distribuitorul D1 permite deversarea liber la reversor a
pompei cilindrului hidraulic. Se ob in astfel trei presiuni distincte in
circuitul de ac ionare.
n fig.2.23. se prezint un circuit cu presiuni de lucru diferite la
naintarea i retragerea pistonului. Supapa de deversare SP2 avnd
presiunea de deschidere reglata la o valoare mai mica dect
presiunea la supapa SP1 ac ioneaz numai pe cursa de retragere a
tijei.
Pentru ac ionarea a doua motoare liniare legate in paralel,
fiecare motor lucrnd la o alt presiune, se introduce n circuitul
hidraulic o supap de reduc ie SR1. Motorul MH1 lucreaz la o
presiune p1, prin supapa de siguran SP1. Celui de al doilea i se
asigur o presiune p2cons< p1. Presiunea p2 se men ine chiar dac
motorul MH2 nu se deplaseaz , deci nu consum debit (fig. 2.24).
a)
81
b)
Fig.2.22. a, b. Circuit hidraulic pentru reglarea for elor i cuplelor.
Fig.2.23. Circuit hidraulic pentru reglarea for elor
82
Fig.2.24. Circuit hidraulic pentru reglarea for elor

Motoarele tandem se utilizeaz cnd cerin ele de lucru ale ma
inii impun o vitez mare de deplasare a tijei motoarelor la o sarcin
mic , deoarece sarcina creste la o valoare mare, viteza de deplasare
reducndu-se corespunz tor. Asemenea cerin e se pot realiza
utiliznd n circuit o supap de cuplare autocomandat SP2
(fig.2.25). n faza sarcinilor mici la tija motoarelor hidraulice,
motorul MH1, tras de motorul MH2, va aspira lichidul de lucru
direct din rezervor prin supapa de sens SSU2. La cre terea presiunii
n circuit la nivelul de deschidere a supapei de cuplare SP2,
determinata de cre terea sarcinii, aceasta se deschide complet si
permite lichidului de comand accesul la supapa sens deblocabil
SSD pe care o deblocheaz , permi nd accesul lichidului furnizat de
pompa PH1 c tre motorul MH1.
Se m re te astfel suprafa a pe care ac ioneaz presiunea p data de
pompa si cre terea for ei la tija motoarelor MH1 si MH2, in
83
condi iile unei viteze reduse de deplasare . Supapa de sens SSU1 are
rolul de a permite desc rcarea circuitului la sc derea presiunii din
circuitul pentru sensul de retur (fig.2.25).
Circuitul din fig.2.26 permite realizarea att a avansului rapid la
forte mici cat si a avansului tehnologic la forte de presiune mari,
aceasta prin cuplarea in sistemul de ac ionare a trei motoare
hidraulice liniare. n timpul avansului rapid activeaz numai
cilindrul MH2, motoarele MH1 si MH3 fiind antrena i prin
intermediul cadrului de leg tura. La nceputul procesului de presare
for a rezistenta creste pana la deschiderea supapei de comanda SC2
ac ionndu-se simultan cele trei motoare i crescnd astfel for a
efectiva de ac ionare. n faza de retragere ac ioneaz numai motorul
MH2, evacuarea lichidului din motoarele MH1 si MH3 realiznduse prin supapa de sens SSU2. n circuitul din fig.2.27. cre terea for
ei efective de presare se ob ine prin intermediul unui cilindru de
dimensiuni mari.
Fig.2.25. Circuit hidraulic pentru reglarea for elor.
84

Pentru avansul rapid reducerea dimensiunilor pompelor de
umplere se face prin alimentarea cilindrului de for a de la un
rezervor suplimentar prin intermediul supapei de umplere SSD.
Coborrea motorului de for a se produce cu ajutorul motoarelor
laterale, rapide. MH1 si MH2. La atingerea piesei, care va fi
deformata, presiunea in sistem creste, supapa de umplere SP2 se
deschide si lichidul p trunde in cilindrul principal MH3, toate fiind
ac ionate la presiunea crescut , generata de pompa PH. La
85
comanda de ridicare, presiunea ac ioneaz decuplarea supapei SSD,

uleiul p trunznd n rezervorul suplimentar R2.
86
2.7 Circuite hidraulice cu acumulatoare.

Rolul acumulatoarelor in cazul circuitelor hidraulice, de a
furniza energia hidrostatica acumulata atunci sint necesare debite
momentane mari, la decuplarea accidentala sau inten ionata a
pompei si de a amortiza pulsa iile de presiune provocate de pulsa ia
debitului, comutarea distribuitoarelor sau varia ia sarcinii
motoarelor.
2.7.1. Circuit hidraulic cu doua acumulatoare, care asigur un
debit momentan mare.
Se asigur deplasarea rapid a motorului hidraulic, ridicarea
presiunilor n motor i men inerea acestuia la valori mari. Pentru
deplasarea rapida a tijei motorului hidraulic MHL se folose te
pompa PH1 care asigura un debit mare la o presiune joasa si
acumulatorul AH1, viteza de deplasare rapida putndu-se regla cu
ajutorul droselului DR1 (fig.2.28). La cre terea sarcinii la tija
motorului supapa de sens SSU1 separ ramura din stnga a
circuitului de motor, pompa PH1 debitnd n continuare n
acumulatorul AH1.
La atingerea unei anumite presiuni limit , aceasta va determina
comutarea distribuitorului D2 pe pozi ia 1 i ca urmare, alimentarea
motorului hidraulic de la pompa PH2 care asigur un debit relativ
mic la o presiune nalta. Dup un interval de timp mic de la cuplarea
distribuitorului D2,supapa de decuplare SP1 se deschide iar pompa
PH1 va debita la rezervor sub o sarcina foarte mica. Supapa de
decupare SP1 se regleaz la o presiune ceva mai mare dect
presiunea de deschidere a distribuitorului D2. n perioada cnd
sarcina la tija motorului este mare, debitul necesar este foarte mic
iar acumulatorului AH2 men ine constant presiunea de lucru.
87
Fig.2.28. Circuit hidraulic cu dou acumulatoare.

Sc derea presiunii de lucru (presiunea nalt ) sub o anumita
valoare determina prin intermediul supapei SP2 cuplarea la sistem a
pompei de nalt presiune PH2 . Pentru retragerea rapid a pistonului
motorului hidraulic distribuitorul D1 se cupleaz pe pozi ia 2,
acumulatorul AH1 contribuind la asigurarea debitului necesar.
Protec ia la suprasarcini a circuitului se realizeaz cu supapa de
siguran a SP1.
88
2.7.2. Circuit hidraulic cu acumulator pentru realizarea

mi c rilor de avans.
Ciclograma de lucru a utilajului cuprinde: apropierea rapidaavansul tehnologic-retragerea rapid a unei unit i ac ionate de
motorul hidraulic MHL (fig.2.29). Folosirea acumulatorului AH
duce la cre terea randamentului energetic al ac ionarii prin faptul c
este posibila utilizarea unei pompe cu debit constant dimensionata
la un debit mediu, urmnd ca debitul maxim necesar apropierii si
retragerii rapide sa fie realizat prin cumularea debitului pompei cu
cel furnizat de acumulator.
a)
b)
Fig.2.29. Circuit hidraulic cu acumulator.
89
La realizarea avansului tehnologic, debitul necesar fiind mai mic

dect cel furnizat de pompa., surplusul de debit intra in acumulator
pana in momentul cnd se atinge presiunea nominala reglata prin
supapa de siguran a. Debitul pompei se alege astfel ca volumul de
fluid acumulat n cursul unui ciclu (suprafa a F2 din fig.2.29.a). sa
fie egal cu cel returnat sistemului cnd pompa nu satisface cerin ele
motoarelor (suprafa a F1 si F3). Acumulatorul montat pe conducta
de refulare a pompei are si rolul de atenuator de pulsa ii de presiune,
respectiv de debit al pompei. Viteza de avans tehnologic se regleaz
cu ajutorul regulatorului de debit DR2 care este scurtcircuitat n
fazele de apropiere i retragere rapid de c tre distribuitorul D2.
(fig.2.29, a, b). Acumulatoarele sunt mai pu in costisitoare ca i
pompele volumice reglabile, deci costul instala iei este mai mic in
cazul utiliz rii pompelor reglabile.
2.7.3. Circuit hidraulic cu acumulator cu func ii de strngere a
pieselor in dispozitive.
ntr-un asemenea circuit (fig.2.30.a) pompa cu debit constant
PH asigura debitul necesar apropierii rapide a tijei motorului
hidraulic MHL care poarta elementul de strngere (blocare). La
atingerea piesei ncepe procesul de strngere , pompa debiteaz in
acumulatorul AH iar presiunea din circuit creste continuu pana la
valoarea reglata prin supapa de decuplare SP2, care atingnd
aceasta valoare se deschide si permite trecerea lichidului de lucru
direct la rezervor. In perioada cat dureaz strngerea, acumulatorul
compenseaz pierderile volumice de lichid, ceea ce face ca
strngerea sa se fac la for a constanta. Droselul DR1 limiteaz
viteza de retragere a motorului hidraulic, retragere care are loc sub o
sarcina foarte mica.
90
a)
b)
Fig.2.30 a,b. Circuit hidraulic cu acumulator cu func ie de
strngere a pieselor n dispozitive.
91
2.7.4. Circuit hidraulic cu acumulator pentru func ionare de

rezerv a instala iei.
In circuitul din fig.2.30.b, ac ionarea hidraulica a unei u i
(nchis-deschis) trebuie s fie asigurat chiar i n cazul unei pane de
curent. Volumul util al acumulatorului depinde de volumul
cilindrului de lucru care trebuie alimentat.
V AC H(S P1 + S P2 )n
(2.6)
unde: n-num rul curselor necesare cilindrului dup pana de curent.

Deoarece u a nu este deschisa un timp ndelungat, manometrul cu
contact MC1 deconecteaz pompa la atingerea presiunii minime.
2.8. Circuite hidraulice cu comand manual .
Circuitele cu comand manual sunt frecvent utilizate n cadrul
sistemelor de ac ionare ale ma inilor i utilajelor tehnologice fixe
sau mobile. Conform schemei hidraulice prezentate n fig.2.31. a, se
observa ca lichidul aspirat de pompa din rezervorul instala iei si
filtrat in filtrul de aspira ie, este apoi refulat in circuitul motorului
hidraulic liniar. Direc ia de mi care a pistonului cilindrului hidraulic
este comandat manual de la distribuitorul D 4/3 si cu pozi iile de
lucru laterale nere inute. n cazul pozi iei mediane (neutre) a
distribuitorului pistonul r mne pe pozi ia comandat , orificiile
cilindrului fiind blocate de supapa deblocabil dublu (z vor
hidraulic). Circuitul tip, prezentat n fig.2.31.a, este realizat n
diferite variante, func ie de num rul de cilindrii hidraulici ac iona i,
de num rul de distribuitoare folosite pentru comanda acestora, de
posibilitatea de reglare si sincronizare a vitezelor, etc.
Circuitul cu motor hidraulic rotativ (fig.2.31.b), utilizeaz pentru
comanda sensului de mi care distribuitorul D1 4/3, cu pozi ie de
lucru re inuta. Func ionarea n ambele sensuri a motorului
92
hidraulic rotativ este supravegheata de supapa de siguran a, SP, care

r mne tot timpul racordata la linia de nalt presiune prin una dintre
supapele de sens unic SSU1 sau SSU2. Pentru pozi ia mediana a
distribuitorului traseele de leg tura cu motorul hidraulic se
obtureaz , iar pompa refuleaz lichidul nc rcat cu un nivel minim de
presiune napoi n rezervor. n aceast pozi ie motorul hidraulic este
blocat.
a)
93
b)
Fig.2.31a,b.Circuit hidraulic cu comand manual .
94
Comanda manual a distribuitoarelor hidraulice utilizate pentru

punerea in func iune a motoarelor poate fi direct , atunci cnd
operatorul uman ac ioneaz nemijlocit asupra distribuitorului sau
indirecta, atunci cnd ac iunea operatorului asupra distribuitorului
este mijlocita prin intermediul unui aparat de comanda de regula tot
un distribuitor, numit pilot. Acest tip de comanda mic oreaz efortul
muscular depus de operator pentru realizarea comut rii
distribuitorului principal pe pozi iile de lucru si permite realizarea
unui organ compact de comand a mi c rii cilindrului, organ ce poate
fi amplasat n locul cel mai convenabil.
2.9. Circuite hidraulice cu comanda automata dup program.
Circuitele de ac ionare hidraulic , cu mi care continu , liniar
sau rotativ a organelor mobile ale motoarelor hidraulice sunt
utilizate n cadrul diverselor mecanisme ale ma inilor i utilajelor,
pentru asigurarea mi c rii alternative a mecanismelor de execu ie.
Comenzile automate dup program servesc la desf urarea automat
a fazelor tehnologice si a celor auxiliare intr-o instala ie conform
unui program dat. Dup amorsarea programului fiecare mi care
este determinat de cea anterioar . Succesiunea informa iilor se
poate ob ine dup realizarea unui anumit spa iu parcurs, dup
atingerea unei anumite presiuni, dup scurgerea unui anumit timp,
etc.
2.9.1. Circuite dup program dependente de drum (spa iu).
n cazul comenzilor electromagnetice, atingerea valorii
programate a spa iului parcurs se realizeaz electric, cu ajutorul unor
came si limitatoare sau hidraulic.
95
Func ionarea analog a unui circuit de ac ionare hidraulic se

poate ob ine cu ajutorul unor contacte electrice de pozi ionare la
capetele de curs i a distribuitoarelor cu comand electrica. Pentru
ob inerea unei mi c ri oscilante, n locul cilindrului hidraulic se
utilizeaz un motor hidraulic oscilant.
Tabelul 2.1
Tabel cu succesiunea comut rilor pentru comand
Pas
Semn Pa Pa
pro Mi carea
s
s
al
g.
D D
De la
1
2
Pozi ia de pornire
0
Iese piston cil MH1 D1
0
0
Iese piston cil MH2
1
1
0
Intr piston cil.
E1
3
0
1
MH1
E2
4
2
0
Intr piston cil.
E4
5
0
2
MH2
E3
6
0
0
Sta ionare n poz.
final
Sta ionare ntr-o
7
D2
0
0
pozi ie oarecare pt.
8
Avarie
D0
0
0
Blocare
dup program
Electromagne i
EM
1
EM
2
EM
3
EM
4
L
0
0
0
0
0
0
L
0
0
0
L
0
0
0
0
0
0
L
0
n fig.2.32, se prezint schema de principiu pentru ob inerea unei

mi c ri liniare alternative. Comanda mecanic se realizeaz prin
intermediul unui distribuitor pilot cu pozi ie de lucru re inut , ac
ionat mecanic la capetele de curs ale pistonului de c tre tache ii 4 si
5 fixa i la tija cilindrului.
Cursa pistonului se poate modifica prin reglarea distantei 1
dintre cei doi tache i.
96
Fig.2.32. Circuit hidraulic automat dup program dependent de

drum.
Viteza de mi care a pistonului la cap t de cursa poate fi reglata
cu droselele montate pe circuitul de pilotare al distribuitorului.
Alimentarea circuitului de comanda se poate realiza de la un circuit
hidraulic auxiliar. Circuitele hidraulice automate cu comanda
electromagnetic sunt utilizate de asemenea in ac ionarea utilajelor
tehnologice.
Semnalele dependente de drum a comutatoarelor de cap t, se
prelucreaz logic conform unui program dat de aceste semnale, iar
m rimea de ie ire a comenzii asigura comutarea electromagne ilor
distribuitoarelor pentru urm torul pas al programului.
Comenzile electrohidraulice sunt foarte variate i fac posibila
realizarea unor circuite din elemente standard pentru diverse
programe.
Circuitul pentru comenzile electrice, conform scopului sunt ntrun tabel de comut ri din care rezulta care electromagnet este ac
ionat pentru fiecare pas al programului.
Tabelul de comut ri se completeaz cu condi ii suplimentare, ca:
97
- condi ii pentru pornirea programului;

- comportarea n condi iile unei c deri de tensiune;
- comanda manuala pentru reglare i repara ii.
n fig.2.33. se prezint ciclograma pentru o comanda dup
program n circuitul hidraulic cu cele dou motoare hidraulice
liniare MH1 i MH2, a c rei func ionare este dat prin tabelul de
comut ri aferente (tab.2.1).
Pentru circuitul de comand dup program din fig.2.34. motorul
MH1 este oprit de un limitator dup comutarea distribuitorului D2.
a)
98
b)
Fig.2.33. Circuit hidraulic automat dup program dependent de
drum.
Daca motorul MH1 trebuie s deplaseze mase mari n scopul
atenu rii ocurilor de comutare, se folosesc drosele de frnare care
asigur accelera ii i deccelera ii mici. Viteza motorului hidraulic
este reglat n ambele sensuri prin regulatoarele de debit DR1 i
DR2 (fig.2.35 ).
99
Fig.2.34. Circuit hidraulic de comanda dup program.
100
Fig.2.35. Circuit hidraulic de comanda dup program.
101
2.9.2. Circuite dup program dependente de presiune.

Se bazeaz
pe semnale electrice date de comutatoare
hidroelectrice (relee de presiune, manometre de contact) sau
hidraulice, n acest ultim caz utilizndu-se supape hidraulice de
presiune sau drosel.
Fig.2.36. Circuit hidraulic dup program dependent de presiune.

102
n circuitul din fig.2.36. releul de presiune RP1 conecteaz

electromagnetul EM3, astfel nct dup cre terea for ei Pa1 pana la
valoarea fixata pe ntrerup tor pistonul cilindrului MHL1 se opre te
si pistonul cilindrului MHL2 iese. Dup cre terea for ei Pa2 pn la
valoarea limita fixata, semnalul dat de releul de presiune RP2
determina retragerea simultana a ambelor pistoane.
n fig.2.37, se prezint schema de principiu a unui circuit
hidraulic cu un motor liniar pentru care comanda sensului de mi
care a pistonului cilindrului se realizeaz automat prin intermediul
unui distribuitor comandat hidraulic prin intermediul supapelor de
succesiune SP1 si SP2, comandate de supapele de deconectare SP3
i SP4.
Fig.2.37. Circuit hidraulic automat dup program.
103

n cazul comenzilor dup program cu supape de succesiune
(fig.2.38) cele trei motoare func ioneaz secven ial in ordinea cre
terii for elor, Pa1 < Pa2 < Pa3. Retragerea tuturor pistoanelor
motoarelor hidraulice se realizeaz simultan, ns cu viteze diferite,
n func ie de sec iunile de lucru ale acestora.
Un circuit cu supape de presiune folosit in construc ia
multiplelor utilaje tehnologice de prelucrat este prezentat n
fig.2.39.
104
105

Succesiunea opera iilor, strngerea semifabricat - avans
tehnologic la forta constant , este asigurat de supapele de reduc ie
SR 1 si de succesiune SP2. Dup ncheierea opera iilor, motoarele
revin n pozi iile ini iale n ordine invers , eliberarea
106
semifabricatelor avnd loc numai dup ce sculele au ie it complet

din alezajele sale.
Circuitele cu comanda dup program cu supape de succesiune
sunt destul de sigure insa o cre tere accidental a presiunii sau o
piedica accidentala in calea unui motor provoac perturbarea ciclului
de lucru. Pentru ciclul din fig.2.40. pistoanele cilindrilor ies
simultan, droselele DRl, DR2, DR3 reglnd doar viteza i prin
aceasta ordinea de atingere a pozi iei finale.
2.9.3. Comenzi dup program dependente de timp.
Se realizeaz n majoritatea cazurilor pe cale electric cu relee de
timp. Aceea i func ii se poate realiza pe cale mecanico - hidraulic
cu ajutorul unui motor liniar, cu tija unilateral , cu simpl ac iune un
distribuitor de frnare (fig.2.41).
Motorul de comanda MHL1 deplaseaz spre dreapta cama C
care ac ioneaz distribuitorul D1, trecnd pe pozi ia 1 i permi nd
astfel alimentarea motorului hidraulic MHL2. Timpul dup care are
loc ac ionarea motorului MHL1 se poate regla prin reglarea cursei
motorului de comand sau prin reglarea vitezei de deplasare a
acestuia cu ajutorul droselului.
107
Fig.2.41. Circuit hidraulic dup program dependent de timp

2.10. Sisteme de ac ionare hidraulica in circuit inchis.
2.10.1. Circuite hidraulice tipice
Sunt caracterizate prin legarea directa pe tur-retur a pompei la
motor, lichidul de lucru deplasndu-se n circuit nchis ntre pompamotor, ntre care se transmite energia. Transmisia hidrostatic rezulta
prin legarea a dou sau mai multe ma ini volumice, cu volum
geometric constant sau reglabil, ntr-un circuit. Deosebim transmisii
n construc ie compacta n care ma inile volumice, aparatajul de
comand
i servocomanda pompei sunt montate ntr-o carcas
monobloc i transmisii n construc ie separat , la care fiecare unitate
este ncadrat ntr-un spa iu propriu specific ma inii deservite,
separat de alte unit i, leg tura ntre ele f cndu-se prin conducte.
Circuitele hidraulice nchise con in, de regul , pompe cu debit
reglabil prin modificarea volumului geometric i permit reglarea
tura iilor i a vitezelor elementelor ac ionate n domenii largi, fiind
denumite variatoare hidraulice sau transmisii hidraulice.
108
n fig.2.42. si fig.2.43 sunt prezentate dou transmisii n circuit

nchis, cu motor cu volum geometric fix sau reglabil. Transmiterea
mi c rii de la motorul hidraulic cu volum geometric fix sau reglabil
la rotilele mecanismului de propulsie a vehicolului se poate realiza
prin intermediul unei transmisii mecanice (fig.2.42) sau cu motorul
amplasat in apropierea sau in janta ro ii, cu legarea in paralel a celor
doua sau patru motoare.
Fig.2.42. Sistem hidraulic cu circuit nchis.
109
Fig.2.43. Sistem hidraulic cu circuit nchis.

Raportul tura iilor transmisiilor hidrostatice rezulta din faptul ca
debitul aspirat de pomp , QP este egal cu debitul absorbit de motor.
innd cont de randamentele volumice VP al pompei i VM al
motorului, rezult pentru raportul real al transmisiei:
(2.7)
Q =Q
rp
rm
de unde:
q p n P VP = q m nm
(2.8)
VM
rezultnd pentru:
n
i
tr
np
qm
VP VM
(2.9)
110
Modificarea tura iei nm al motorului, pentru tura ia np constant

i func ionare sistem la presiune constant , este posibil prin
modificarea volumului geometric (unghiul de oscila ie,
excentricitatea, etc) al pompei qp i al motorului q m.
Schimbarea sensului de rota ie al motorului pentru acela i sens al
pompei se face n circuitul nchis prin schimbarea sensului de aspira
ie al pompei (basculare n direc ie opus ) (fig. 2.42, fig.2.43,
fig.2.44 a, b, c), sau n circuit deschis prin schimbarea sensului
debitului prin motor cu ajutorul unui distribuitor (fig.2.44, a, b, c).
a)
b)
111
c)
Fig.2.44, a, b, c. Sisteme hidraulice cu circuit deschis.
Utilizate cu prec dere la ac ionarea motoarelor hidraulice
rotative aceste sisteme i g sesc uneori aplica ii i n cazul
motoarelor liniare cu sau f r tija bilateral . Transmisiile hidrostatice
n circuit deschis se utilizeaz n general ca i circuite secundare ntro instala ie hidraulic complex , la care pompa lucreaz pentru
alimentarea unor consumatori asimetrici, cum ar fi motorul
hidraulic liniar, in timp ce motorul hidraulic rotativ nu lucreaz .
In fig.2.44, a, se prezint schema hidraulica de principiu a unei
transmisii in circuit deschis pentru care se asigura un singur sens de
rota ie al motorului hidraulic rotativ. In cazul in care asupra
motorului hidraulic se ac ioneaz cu un moment n sensul rota iei,
coborrea este necontrolata. In schema de ac ionare din fg.2.44, b,
(ac ionarea unui troliu) inversarea sensului de rota ie a motorului
MHR se face cu ajutorul distribuitorului D1. Coborrea frnata a
sarcinii se asigura de supapa de deversare SP2 si supapa de siguran
a SP1.In fg.2.44.c, este prezentata schema de ac ionare pentru un
mecanism de rulare, in care cele doua supape de frnare SP4, SP5
legate in opozi ie asigura frnarea motorului MHR in
112
ambele sensuri. Limitarea primara la suprasarcina este asigurata de

supapa de siguran a SP1 iar cea secundara de blocul de supape SP2
SP3. Daca pompa nu trebuie sa alimenteze si al i consumatori,
atunci este avantajoasa realizarea transmisiilor in circuit nchis
(fig.2.45) la care toat cantitatea de lichid din sistem se g se te ntr-o
continu circula ie din care cauza lichidul se nc lze te i se
degradeaz relativ repede.
Pentru men inerea lichidului la temperatura normal se introduc
n circuit sisteme de r cire.Caracteristica circuitelor nchise o
constituie faptul c n timpul func ion rii lor aerul p trunde foarte
greu n circuit ntruct toate conductele se afl sub presiune.
n timpul sta ion rii ns din cauza r cirii lichidului, aerul poate p
trunde n sistem prin neetan iet i, ceea ce conduce la un mers nelini
tit i neuniform al motorului hidraulic.
Aerul p trunde n circuit datorit pierderilor de lichid spre
exterior. Introducerea unor supape de sens de re inere sau a unei
pompe suplimentare de compensare evit aceste inconveniente.
Fig.2.45a.Sisteme hidraulice cu circuite inchise
113
Circuitele hidraulice nchise con in de regula pompe cu volum

geometric unitar constant sau reglabil si permit reglarea tura iilor si
a vitezelor elementelor ac ionate in domenii largi, fiind denumite si
variatoare hidraulice.
Introducerea transmisiilor hidrostatice in circuit nchis in
sistemele de ac ionare a mecanismelor de deplasare impun:
asigurarea unui reglaj continuu, f r ocuri in zona de func ionare a
sistemului; asigurarea unui moment de demarare ridicat la pornirea
vehiculului; func ionarea sigura si la parametrii optimi in panta si in
rampa; manevrare simpla, sigura, f r efort fizic ridicat din partea
operatorului; randament ridicat, fiabilitate ridicata si ntre inere u
oara, etc.
2.45b.Sisteme hidraulice cu circuite inchise

n fig.2.45, a, b, sunt prezentate dou tipuri de transmisii n
114
circuit nchis pentru care pierderile din circuitul pompa - motor sunt
compensate de o pomp suplimentar P2, dimensionat la un debit
care s acopere scurgerile interioare cauzate de calitatea elementelor
componente i compresibilitatea mediului hidraulic. Supapa de
siguran SP1 este reglat la presiune prescris de preumplere (pmin =
0,5...2,5 Mpa) i func ioneaz ca supap de desc rcare. Supapele de
sens din cadrul blocului de protec ie i reglaj BPR (fig.2.45, b)
permit compensarea pierderilor de debit ntotdeauna pe partea de
joas presiune. Supapele de siguran a SP2 i SP3 servesc la
asigurarea, protec ia circuitelor de presiune nalta la suprasarcin .
115
Fig.2.45, a, b, c. Sisteme hidraulice cu circuite nchise.
116
Fig.2.45, d. Sistem hidraulic cu circuit nchis.
117
Un caz tipic de utilizare al transmisiilor hidrostatice l constituie

mecanismele de trac iune din construc ia tractoarelor, ma inilor
agricole, ma inilor de construc ie, locomotivelor Diesel, transmisiile
principale i auxiliare ale navelor, ma inilor terasiere, buldozerelor,
macaralelor, instala iilor de foraj i interven ie, etc.
n principiu transmisia hidrostatica in circuit nchis specifica
sistemelor de propulsie a c rei structura este prezentata n fig.2.45,
c, d, are n componen a sa: pomp cu reglare servohidraulic PH1 i
motorul cu sau f r sistem de reglare MHR; pompa de preumplere si
eventual de alimentare a circuitului de comand a c rei presiune este
limitata de o supapa proprie SP3 reglata la presiunea de 1,5 ... 2,5
Mpa; blocul de protec ie anticavita ional i la suprasarcini BPC,
avnd in componenta sa supapele de sens anticavita ionale SP1 i
SP2, supapele de protec ie la suprasarcina pe ambele sensuri SP1 i
SP2. i eventual un distribuitor de desc rcare a supraplinului, cu
comand hidraulic Dl.
2.10.2. Structuri i curbe caracteristice
Structura din fig.2.45, a, b poate fi diversificata dup cum
pompa PH1 i motorul MHR, sunt cu volum geometric constant sau
variabil n solu iile:
a) pompa i motorul nereglabil (numit i ax hidraulic) la care
reglarea tura iei motorului hidraulic se realizeaz rezistiv (drosel sau
regulator de debit). Raportul de transmitere va fi dat de raportul
volumelor geometrice (rel.2.8). Presiunea care se stabile te n circuit
este dictat de momentul rezistent ce trebuie limitat de blocul de
protec ie BPR (fig.2.45, b). Viteza este constant pentru condi ii
date de reglaj.
b) pompa nereglabil - motor reglabil (reglarea secundarului). Se
consider ca presiunea este constant , qp=ct, qm, reglabil n
118
func ie de unghiul de basculare

(fig.2.46).
sin m = q
q =q
m
max
2m
m
gmmax
sin
al mecanismului de reglare,
=km
(2.10)
nmax
mmax
n care: qmmax -cilindre maxime corespunz toare unghiului

basculare. Tura ia motorului, din (2.8) devine:
n=n
m
qp=n
p
qm
VP VM
km
de
(2.11)
qp
p
mmax
VP VM
se observ c qm 0, adic secundarul nu poate func iona cu

unghiul de basculare m= 0, deoarece, teoretic, ar nsemna ca tura ia
nm sa devin infinit .
a)
119
b)
Fig.2.46. a, b. Caracteristica regl rii volumice pentru mi carea
rotativ cu motor reglabil i pomp nereglabil .
Momentul de rota ie al secundarului Mm va fi:
M =M qm=M
=M p
pq
m
p
m
p
VP VM
nm
(2.12)
n
p
ceea ce demonstreaz ca n tot domeniul de reglaj se asigur

transmiterea unei puteri constante cu momentul variabil Mm.
Schimbarea sensului de rota ie se face n acela i mod ca n cazul
axului hidraulic.
120
Inversarea pozi iei discului nclinat al motorului nu este posibil n

zona zero a motorului hidraulic,deoarece aceasta presupune trecerea
printr-un punct pentru care q=0, ap rnd fenomenul de ambalare
(nm=>00).
Cu astfel de transmisii se pot ob ine viteze mari de rota ie dar nu se
recomand n cazul unor porniri i frn ri bru te.
b) pompa reglabil -motor nereglabil (reglarea primarului) deci
qm=ct, qp -variabil (qpmin<qp<qpmax). De unde se pot scrie
rela iile:
nm = n p q p
VP VM
=kP
VP VM
(2.13)
Func ionarea poate avea loc n sistemul:

- reglarea primarului la presiune constanta (fig.2.47, a, b). Tura
ia secundarului nmvariaz propor ional cu cilindrele primarului qp.
Ea nu poate fi redus la zero atta timp ct trebuie men inut
presiunea constant . Nu se realizeaz o varia ie a momentului de rota
ie n secundar, n schimb variaz momentul de rota ie al nm
primarului propor ional cu cilindrele i deci cu nm/np. Pentru valori
mici ale raportului nm/np, sistemul reglaj nu este economic, deci nu
se utilizeaz ntreaga putere instalat .
121
Fig.2.47. Caracteristica regl rii volumice pentru mi carea rotativ

cu pomp reglabil motor nereglabil.
122

cu pomp reglabil i motor nereglabil (p-var).
123
- reglarea primarului la presiune variabila (fig.2.48, a, b). Pentru

a se utiliza puterea, instalat , tot timpul, presiunea variaz hiperbolic,
n func ie de nm/np.
Zona notata cu A , define te presiunea pmax limiteaz la colt de
sarcina, iar presiunea pmax este limitata la randamentul min acceptat.
n secundar se realizeaz o varia ie de moment propor ional cu
presiunea, ntruct cilindrele acestuia sint constante, iar sensul de
rota ie al secundarului poate fi schimbat prin mic orarea unghiului
de basculare p pn la zero i prin m rirea lui n sens invers.
d) pompa reglabil -motor reglabil (reglarea combinat a
primarului qp si secundarului qm). Se m re te domeniul de func
ionare. Se pot admite doua cazuri:
- reglarea combinat la presiune constanta (fig.2.49, a, b). Tura
ia nm cre te continuu, mai nti prin m rirea unghiului de basculare
al pompei p i apoi prin mic orarea unghiului de basculare al
motorului m. Momentul la arborele de ie ire Mm este constant n
timpul regl rii pompei i apoi scade pe m sura ce se mic oreaz
unghiul de basculare al motorului.
- reglarea combinat la presiune variabil (fig.2.50). n partea de
reglare a unghiului de basculare al pompei, la nceput se utilizeaz
presiunea maxim admisibil (zona A), apoi scade hiperbolic pentru
a func iona la putere constanta. n partea de reglare a secundarului,
presiunea se men ine constant . Tura ia, nm, variaz liniar i
momentul Mm se men ine constant pn n zona de presiune maxim
(func ionare de col ). Puterea se men ine constant n zona
presiunilor maxime, controlate de supapa de siguran a pompei.
Folosirea reglajului primar i a celui secundar se realizeaz
astfel: pn la tura ia corespunz toare punctului B (fig.2.50) reglajul
sa se realizeze cu ajutorul pompei (aceasta deoarece reglajul prin
motor este pu in stabil); de la tura ia corespunz toare punctului B se
124
va regla prin motorul hidraulic, care la aceasta tura ie da cre teri

mult mai rapide dect reglajul pompei.
Expresia tura iei motorului hidraulic devine:
q p kp
n =n
m
q m km
(2.14)
Inversarea sensului tura iei motorului este indicat s se fac cu

ajutorul pompei, aceasta pentru a evita ocurile puternice de la
trecerea +nm la -nm. Acest sistem asigura o utilizare ct mai ra ional
a puterii i o amplificare a momentului la secundar.
La reglarea motorului trebuie avut n vedere ca datorit unei sc
deri considerabile a randamentului i a frn rii care apare, nu se va
dep i un volum geometric qmax. La transmisiile n construc ie
separat reglarea continu a motorului se realizeaz relativ greu. de
aceea n cele mai multe cazuri transmisiile sunt constituite cu
motoare cu qm=const, sau cu motoare reglabile n dou trepte, adic
la qmmax i qmmin. Sistemul se caracterizeaz prin cuplu constant la
putere variabila, i o gama de reglaj maxim .
125

cu pomp i motor reglabili.
126
Fig.2.50. Caracteristica regl rii volumice pentru mi carea

rotativ cu pomp i motor reglabili (p-var).
Transmisiile hidrostatice, comparativ cu alte tipuri de transmisii
mecanice, electrice sau hidrodinamice, prezint
urm toarele
avantaje:
- varia ia continu a raportului de transmitere ntre motorul de
antrenare i organul ac ionat;
- transmiterea de for e mari la gabarite relativ mici ale
transmisiei;
- necesit rezervoare mult mai mici de lichid, permi nd n
cazul n care una sau ambele hidroma ini sunt reglabile;
- reglarea volumic n limite largi a regimului func ional al
motorului;
127
modificarea tura iei de antrenare f r

ntreruperea
momentului de trac iune (elimina ambreiajele si cutiile de
viteza);
- posibilitatea amplas rii motoarelor hidraulice la orice
distanta fata de pompa;
- u urin a invers rii raportului de transmitere i realizarea
aceleia i viteze n ambele sensuri;
- ob inerea unor tura ii orict de mici la sarcini mari pana la
starea de repaus f r frnare mecanica;
- utilizarea motoarelor de antrenare a pompelor in zonele sale
economice;
- posibilitatea de automatizare, degajare u oara a c ldurii,
protejare la suprasarcini, suprareglare u oar , comanda
simpl i centralizata ntr-un singur loc, ales dup dorin a.
Unele dezavantaje ale transmisiilor hidrostatice:
- condi ii mai dificile de r cire, fapt care impune un atent bilan
termic la proiectare;
- randament mai sc zut dect la transmisiile mecanice i
comparabil cu al transmisiilor electrice;
- greut i de etan are a fluidului de lucru i condi ii tehnologice
de execu ie mai deosebite;
- modificarea parametrilor lichidului, pericol de incendiu i
explozie, necesitatea a se utiliza uleiuri neinflamabile;
Transmisiile hidrostatice func ioneaz curent cu un randament
global de n=80...90 % la presiuni de 25...40 Mpa.
2.11. Circuite hidraulice pentru mecanisme de direc ie.
n scopul u ur rii conducerii autovehiculelor, de construc ie
moderna, acestea sunt prev zute cu sisteme hidraulice de direc ie
care trebuie sa ndeplineasc urm toarele cerin e:
128
asigurarea stabilit ii automobilului la deplasarea n linie

dreapta;
- ac ionarea volanului cu for e minime;
- asigurarea unei leg turi de propor ionalitate ntre for a de ac
ionare a volanului i momentul existent la virarea ro ilor de
direc ie;
- redresarea ro ilor de direc ie a autovehiculului, dup
deplasarea n viraj a acestuia;
- evitarea transmiterii ocurilor, de la ro ile de direc ie la
volan.
- conducerea vehiculului direct de la volan n cazul cnd
pompa instala iei de ac ionare nu func ioneaz .
Sistemul de direc ie se compune din:
- mecanismul de direc ie, care serve te la transmiterea mi c rii
de rota ie de la volan la axul levierului de direc ie;
- mecanismul de comand a direc iei, care transmite mi carea
de la levierul de direc ie la fuzetele ro ilor de direc ie.
Servomecanismul de direc ie reduce efortul la volan,
amortizeaz ocurile transmise de la ro ile de direc ie i spore te
manevrabilitatea. Servomecanismul de direc ie se compune dintr-o
pomp hidraulic ac ionat de motorul autovehiculului un distribuitor
comandat de c tre volan i motorul hidrostatic care realizeaz rotirea
ro ilor de c tre direc ie.
Ansamblul distribuitor-motor hidrostatic (unitatea de direc ie)
formeaz orbitrolul a c rei schema constructiv este prezentat n
fg.2.51.a. Orbitroalele pot fi cu reac ie (LS) i f r reac ie
Posibilitatea realiz rii reac iei poate fi exploatat prin utilizarea ra
ional a debitului i deci, a puterii motorului termic ce deserve te ma
ina respectiv . Caseta orbitrolului este prev zuta i cu supape de oc,
anticavita ionale sau de limitare a presiunii reac iei (fig.2.51.b).
129
Fig.2.51.a.Schema orbitrolului
Pentru vehiculule mari ct i pentru servodirec iile vapoarelor, pe
lng unitatea de direc ie se mai folosesc amplificatoarele de debit
care accelereaz curgerea lichidului de la unitatea de direc ie la
cilindrul de lucru. n circuit se introduce amplificatorul de debit ,
comanda acestuia fiind preluat de la leg tura LS de la orbitrol.
Practic amplificatorul de debit este un distribuitor propor ional cu
comanda hidraulica, comanda luat de la caseta de direc ie. Efortul
necesar la volan este numai cel necesar pentru nvingerea rezistentei
arcurilor de readucere a sertarului distribuitor.
130
Fig.2.51. b.Schema hidraulica reprezentativa a servodirectiei.
131
2.12. Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune.

Grupurile centrale de ulei sub presiune prezint variante de
proiectare economic , pentru acelea i programe de lucru, deoarece
costul unei astfel de grup este mai sc zut dect costurile pentru
pomp , rezervor, supap de siguran a i filtru, care apar la ma ini cu
instala ii hidraulice separate. Pe de alt parte grupul de ulei poate fi
montat intr-o nc pere separata astfel nct zgomotul pompei sa nu
deranjeze in nc perea de lucru.
In fig.2.52, se prezint schema de ac ionare a unei instala ii
hidraulice cu pompa cu debit constant i supap de siguran ca i
sursa de presiune pentru trei consumatori.
Dimensionarea grupului de ulei sub presiune (GUP) are la baza
diagrama debit - timp Q = f(t) care rezult din vitezele sau tura iile
prescrise pentru fiecare faz de lucru din ciclograma de lucru a
instala iei.
Pentru GUP conform fig.2.52, pompa cu debit constant P este
determinat de cererea maxim de debit (fig.2.53).
n intervalele cu cerin a mic de lichid o mare parte a debitului
pompat fiind rezervat la rezervor prin supapa de siguran ceea ce
duce la pierderi de energie i la o nc lzire pronun at a lichidului sub
presiune:
Pentru reducerea pierderilor globale de energie se utilizeaz urm
toarele sisteme de conexiuni pentru grupurile de ulei sub presiune.
- combina ii de pompe cu debit constant cu dispunerea n trepte
a debitului generat (fig.2.54. a, f r acumulator). La cre terea
presiunii de lucru, pompele PH1 i PH2 sunt decuplate prin
supapele de deconectare SP1 i SP2 cu comand extern .
- combina ii de pompe cu debit constant cu dispunerea n trepte
a debitului aspirat i acumulator (fig.2.54. a). Acumulatorul acoper
132
Fig.2.52.Circuit hidraulic cu grupuri de ulei sub presiune.
133
Fig.2.53.Diagrama de debit-timp Q=f(t)s care rezult din

ciclogramele de lucru.
(suplimenteaz ) n special cerin ele mari de debit pentru durate
foarte scurte.
- pompa cu debit reglabil i acumulator (fig.2.54, b). Pompei cu
debit reglabil de o construc ie oarecare, cu pistoane axiale, cu palete
culisante, etc, i se poate varia volumul geometric, fie printr-o
comand local (de exemplu: o roat manuala plasat direct pe
dispozitivul de reglare a pompei), fie printr-o comand (electric ,
hidraulic , etectrohidraulic ) dat de la distan a (prin intermediul
unui servodistribuitor montat pe dispozitivul de reglare, n locul
rotii manuale).
134
Fig.2.54, a. Sistem hidraulic cu combinaii de pompe cu debit constant.
135
Fig.2.54, b. Sistem hidraulic cu pomp autoreglabil i acumulator.
136
Cap. 3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincroniz rii deplas rilor

mai multor mecanisme ac ionate hidraulic
3. SISTEME HIDRAULICE PENTRU REALIZAREA

SINCRONIZ RII DEPLAS RILOR MAI MULTOR
MECANIZME AC IONATE HIDRAULIC.
3.1 No iuni generale despre sincronizarea mi c rii organelor
de lucru. Esen a i clasificarea sistemelor de sincronizare
a organelor de lucru.
Datorita unor avantaje cunoscute sistemele hidraulice snt
utilizate tot mai mult n ma inile - unelte i complexele din ultimii
ani. ntruct ma inile-unelte i complexele actuale prezinta complexe
automatizate complicate cu multiple organe de lucru care snt ac
ionate de motoare hidraulice, apare necesitatea sincronizarii deplas
rilor mai multor mecanisme ac ionate hidraulic.
Termenul "sincronizare" este alc tuit din dou cuvinte: sinaseman tor i chron-timp. Ca urmare sincronizarea mi c rii mai
multor organe de lucru const n asigurarea strictei coordon ri n
timp a deplas rilor, vitezelor sau accelera iilor i a.m.d. a organelor
de lucru. ntruct examin m ac ion rile hidraulice a organelor de
lucru, de fapt vom examina sincronizarea mi c rii motoarelor
hidraulice.
Coordonatele mi c rii (gradul de sincronizare) a motoarelor
hidraulice depinde de mai multi factori : diferen e de sarcini pe
motoarele hidraulice, diferen ele dintre for ele de frecare, for ele de
iner ie i rezisten ele hidraulice ale magistralelor de alimentare,
compresibilitatea lichidului de lucru, prezen a pierderilor de lichid
prin neetansita i i impurificarea acestuia, lungimea cursei i timpul
mi c rii, rigiditatea organelor din mecanisme, schimbarea
temperaturii n mecanisme, abaterea de la dimensiunile nominale i
schimbarea dimensiunilor, i caracteristicele organelor de lucru i a
aparatajului de reglare i control. Scopul sincroniz rii este asigurarea
valorilor admisibile a dezechilibr rii. n dependen de
137
destina ia (ma inii) utilajului, companarea ei i gradul ei de

dezechilibrare pe parcursul lucrului n acela i timp a mai multor
organe de lucru se utilizeaz un num r mare i divers de dispozitive
de sincronizare.
n practic snt utilizate sincronizarea deplas rilor n: ma ini
unelte, prese, foarfece mecanice, utilaje din industria grea i u oar ,
utilaje din construc ie i drumuri, utilaje miniere i n avia ie.
Esen a i clasificarea sistemelor de sincronizare a organelor
de lucru
Condi iile sincroniz rii absolute snt p strarea propor ionalit ii
mi c rii motoarelor hidraulice (liniare, rotative,3.1) i toate
derivatele lor n timp(3.2). Pentru sincronizarea mi c rii a doua
motoare hidraulice aceasta condi ie poate fi scris n forma unei
egalit i infinite:
(3.1)
L1=kL2
dL d 2 L
d2L d3L
d 3L
dt = dt ; dt 2 = k dt 2 ; dt 3 = k dt ;
k
3
dL
dL d 2 L
k
dt
d2L d3L
1
dt 2
=k
dt
dt 3
d3L
=k
dt 3
dn
L
dt n
(3.2)
d nL
1
=k
dtn
unde:
L1,L2- cursele liniare sau rotative a motoarelor hidraulice
sincronizate;
k-coeficient de propor ionalitate.
n majoritatea cazurilor k=1, dar nu este obligatoriu. k poate avea i
alta valoare, ca exemplu k=0,1; k=0,01 .a. coeficientul k poate
avea valoarea, n procesul sincroniz rii, dup o lege cunoscut .
138

Ca regula sincronizarea mi c rii organelor de lucru se efectueaz

pentru mi c ri de acela i tip (liniar sau rotativ) dar poate fi
sincronizat mi carea liniar a unui motor hidraulic cu mi care rotativ
la al doilea motor hidraulic. n fig.3.1 este un exemplu de mi care
liniar a sculei 1 (piatra abraziv ) cu mi carea rotativ V i rotirea
piesei prelucrate 2 cu viteza unghiular pentru prelucrarea prin
copiere a suprafe ei profilate. Pentru men inerea avansului constant
al sculei pe parcursul prelucr rii profilate pe tot profilul poate fi
asigurat sincronizarea mi c rii ntre piesa prelucrat i mi carea
sculei cu coeficientul de propor ionalitate variabil k:
V=k;
k=
Rk Ru
R2
dR
unde:
Rk - raza curburii conturului
concret; Ru raza sculei
R - raza-vector momentan a echidistan ei 3 a centrului sculei;
Evident e c sincronizarea mi c rii poate fi efectuat numai pentru
viteza unghiular variabil a piesei (conform legii de schimb
a coeficientului k).
Examin m caracteristica general a schemelor de sincronizare
care este i baza clasific rii tuturor ac ion rilor hidraulice pentru
realizarea sincroniz rii mi c rii.
Fiecare dintre sistemele de sincronizare reprezint o egalitate
concret din egalitatea (3.2). Presupunem c sistemul de sincronizare
reprezint realizarea egalit ii 1 din egalitatea (3.2). n acest caz
construc ia real a sistemului de sincronizare poate fi
realizat
cu
o
anumit
precizie,
(cu o anumit gre eal )
:
139
L1 = kL2
(3.3)
unde: diferen a dintre cursele sau unghiul de rotire a motoarelor

hidraulice sincronizate.
Fig.3.1. Schema sincroniz rii mi c rilor de rectificare a stelu ei.

Evident c n regim permanent (stabil), gre eala dup pozi ie va fi
o m rime constant (mai mic sau mai mare n dependen de
construc ia sistemului):
= L1 - kL2 = const
Dac vom diferen ia multiplu egalitatea (3.3) n timp, vom
constata c toate egalitatile urm toare din irul egalit ii (3.2) se
realizeaz absolut precis, ca urmare la acest sistem de sincronizare
140

gre eala de sincronizare dup vitez , accelera ie i dup derivata a

treia snt egale cu zero.
dL
dL
1
=k
dt
dt
d2L d2L
dt
; .....
dt
dnL
dt
=k
dnL
dt
Sistemele de sincronizare la care se realizeaz egalitatea 1 din

irul egalit ii (3.2) se numesc sincrone dup pozi ie sau sinfaze. Ele
se caracterizeaz cu gre eal constant dup pozi ie i gre eli nule dup
vitez , accelera ie i derivatele urm toare:
const; V
0;
Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalit ii a

doua din irul egalit ii (3.2), atunci sistemul se nume te sincron
dup vitez . Aceast egalitate n construc ie real se realizeaz cu o
gre eal dup viteza V:
dL1
k dL2
dt
dt
(3.4)
Dac vom diferen ia multiplu egalitatea (3.4), vom constata c

toate urm toarele egalit i din irul (3.2) se realizez absolut precis,
ca urmare la cest sistem de sincronizare gre eala de sincronizare dup
accelera ie i dup derivata a treia snt egale cu zero:
d2L
dt
=k
d2L d3L
2
dt
dt
=k
d3L
dt
; ....;
dnL
dt
=k
dnL
n
dt
Dac vom lua integralul egalit ii (3.4), constat m c pentru a a

tip de sistem egalitatea 1 a irului egalit ii (3.2) se realizeaz cu o
gre eal care depinde de timpul sincroniz rii:
141
= Vdt = Vt + 0 = f 1 (t) = var.

unde: 0 gre eala ini ial de pozi ie a motoarelor hidraulice;
t timpul procesului de sincronizare.
Sistemele de sincronizare dup viteza ( V) n regim permanent se
caracterizeaz cu o gre eal constant dup vitez . Aceasta nseamn c
pe parcursul timpului se acumuleaz gre eala dup pozi ie , ea este
propor ional timpului de sincronizare a motorului hidraulic.
Vt
f1
( t ); V
dL1 - k dL2 const ;0;

dt
dt
Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalit ii a treia

din irul egalit ii (3.2), atunci sistemul se nume te sincron dup
accelera ie. Aceast egalitate n construc ia real se realizeaz cu o
gre eal dup accelera ie :
d2L =k d2L .
1
dt2
(3.5)
dt2
unde:
gre eala dup accelera ie a motoarelor hidraulice;
Sistemele de sincronizare dup accelera ie se caracterizeaz cu o

gre eal constant dup accelera ie.
d 2 L - k d 2 L = const.
1
dt
142
dt

Dac vom diferen ia multiplu egalitatea (3.5), vom constata c

toate urm toarele egalit i din irul (3.2) se realizeaz absolut precis.
Dac lu m integralul egalit ii (3.4) o singur dat , determin m
rela ia gre elii dup viteza V de timpul sincroniz rii t :
dt
V0
f 2 ( t ) var .
unde: V0 gre eala ini ial dup vitez a motoarelor hidraulice.

Dac lu m integralul egalit ii (3.5) a doua oar , determin m rela ia
gre elii dup pozi ia de timpul sincroniz rii t :
1
= V dt =
t 2 + V0 t + 0 = f3 (t 2 ,t) = var.
dt = 2
Sistemele de sincronizare dup accelera ie n regim permanent se

caracterizez cu o gre eal constant dup accelera ie. Aceasta
nseamn c pe parcursul timpului se acumuleaz o gre eal dup
viteza V propor ional cu timpul de sincronizare t .
Gre eala dup pozitie n acest sistem de sincronizare se m re te
foarte rapid din motivul c este propor ional timpului de sincronizare
la patrat.
d2L
=
-k
d2 L
dt
V = t + V0
= const
dt
= f 2 (t) = var
1 t2+ Vt+
2
= f (t 2 ,t) = var
0
143
Teoretic se poate realiza oricare egalitate a irului egalit ii (3.2)

n sisteme de sincronizare, dar practic sisteme de sincronizare cu
egalit i dup egalitatea a treia nu exist .
Clasificarea sistemelor de sincronizare dup caracterul de
schimbare a gre elilor statice snt n tabelul 3.1.
Tabelul 3.1
Sisteme de
Gre elile statice
Dup
Dup
Dup
sincronizare
pozi ie
vitez
accelera ie
( )
V( )
( )
Sinfare
const
Sincrone dup vitez

f(t)
Sincrone
dup f(t2)
accelera ie
const
f(t)
0
const
Fig. 3.2. Dependen a gre elei de sincronizare dup pozi ie ( ) n

dependen de timpul sincroniz rii (t).
144

Pentru sistemele hidraulice de sincronizare, care snt utilizate n

construc ia de ma ini i n particular n ma ini- unelte i complexe
de ma ini, de baz se consider gre eala dup pozi ie ( ), n afara de
unele sisteme speciale, din motive c ea determin utilitatea folosirii
practice.
n sistemele sinfaze de sincronizare gre eala dup pozi ie este o
marime constant n timp (fig. 3.2, dreapta 1), n sistemele sincrone
dup vitez , gre eala dup pozi ie se schimb liniar n timp (fig. 3.2,
dreapta 2) i n sistemele sincroane dup accelera ie gre eala dup
pozi ia se schimba dup o lege parabolic (fig. 3.2, curba 3). Reie
ind din aceasta n construc ia de ma ini i ma ini unelte snt folosite
sistemele sinfaze i sincrone dup vitez , din motivul c se primesc
gre eli de pozi ie n limitele admisibile ( 1 pentru sisteme sinfaze, 1
pentru sisteme sincrone dup viteze).
3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de
sincronizare.
Perturban ii a sincroniz rii, n urma solicit rilor diferen iale se
regleaz prin intermediul droselor, regulatoarelor de debit sau
divizoare de debit. Regulatoarele de debit (drosele) pot fi amplasate
pe circuitul hidraulic att pe intrare ct i pe ie irea motoarelor
hidraulice.
Egalitatea vitezelor de mi care a motoarelor hidraulice este
aproximativ , precizia sincroniz rii depinznd de caracteristica
droselelor, regulatoarelor de debit i condi iile acestora de lucru.
Mai mult ca att sistemul de sincronizare este sensibil la varia
iile de presiune, temperatur , regim de lucru ceea ce l face
insuficient de precis.
Divizoarele de debit cu raport constant al rapoartelor divizate i
gasesc utilizarea n schemele de ac ionare a diverselor utilaje.
145
Indiferent de particularit ile constructive, divizarea cu sertar de

divizare se bazeaz pe ntroducerea automat a unei rezisten e
hidraulice suplimentare n ramura mai pu in nc rcat , rezisten a care
mic oreaz debitul n aceast ramur .
Precizia sincroniz rii este influen at de elasticitatea sistemului,
compresibilitatea fluidului, pierderile volumice i deformarea
conductelor de leg tur .
Pentru mic orarea acestor factori se recomand ca divizorul s se
monteze ct mai aproape de cele dou motoare hidraulice deservite.
Pentru sincronizarea mi c rii a dou motoare hidraulice n
ambele direc ii de mi care va fi necesar de patru drosele reglabile.
Precizia sincroniz rii mi c rii cu ajutorul droselelor reglabile este
joas , precizia sincroniz rii este de 10 - 20%.
Precizie mai nalt a sincroniz rii poate fi primit cu ajutorul
regulatoarelor de debit de tipul PG55, care snt mai pu in sensibile
la schimbarea presiunii i a sarcinii.
Motoarele hidraulice liniare 6 i 9 snt ac ionate de for e diferite
Pa1, Pa2 iar organele de lucru ac ionate snt lipsite de leg turi
(fig.3.3).
Regulatoarele de debit DR1, DR2 (de tip PG55) snt conectate
n punte format de clapetele nereversibile (de tip PG51) SSU1SSU4,SSU5-SSU8 din acest motiv indiferent de direc ia de mi care
a motoarelor hidraulice liniare MHL1,MHL2 lichidul se va mi ca
ntr-o singur direc ie.
146

Fig.3.3. Schema principal hidraulic care asigur mi carea

sincron a motoarelor hidraulice lineare cu ajutorul
regulatoarelor de debit.
147
Condi iile necesare pentru sincronizarea mi c rii motoarelor

hidraulice MHL1,MHL2 snt urmatoarele:
d1 = d2
F6 = F 9
D1 = D 2
F ' 6 = F '9
Q1 = Q 2
V6 = V 9
Viteza de mi care a motoarelor hidraulice lineare snt:
V=
1
Q1 ;V =
2
F (F , )
1
Q2
F (F )
2
M rirea sau mic orarea vitezei de sincronizare a motoarelor

hidraulice liniare MHL1,MHL2 se efectueaz
cu ajutorul
regulatoarelor de debit DR1,DR2.
Pentru mi carea organelor de lucru (motoarelor hidraulice liniare
de jos n sus) distribuitorul hidraulic 1 va fi n pozi ia 1.
Lichidul n sistemul hidraulic se va mi ca de la o pompa prin
distribuitorul 1 n pozi ia b, prin supapa de siguran
SP1 n
motoarele hidraulice MHL1,MHL2 (partea pistonului). Evacuarea
lichidului din motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea
tijei) se mi ca prin clapetele nereversibile SSU1,SSU8, regulatoarele
de debit DR1,DR2, clapetele nereversibile SSU3,SSU6
distribuitorul tripozi ional 1 (pozi ia b) i n rezervor. Viteza
sincronizat
de mi care a motoarelor MHL1,MHL2 va fi
urmatoarea:
148

Pentru sincronizarea mi c rii motoarelor hidraulice

MHL1,MHL2 de sus n jos distribuitorul hidraulic 1 va fi n pozi ia
1. Lichidul n sistemul hidraulic se va mi ca de la pompa hidraulic
prin distribuitorul 1 (1), prin clapetele nereversibile SSU2,SSU6,
regulatorul de flux DR1,DR2, clapetele nereversibile SSU4,SSU5 i
motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea tijei).
Evacuarea lichidului din motoarele hidraulice liniare
MHL1,MHL2 (partea pistonului) se va mi ca prin supapa de
siguran
SP1, distribuitorul hidraulic 1 (1) n rezervor. Viteza
sincronizat
de mi carea motoarelor hidraulice liniare
MHL1,MHL2 va fi urmatoarea:
V ' = Q1 ;V ' = Q2 ;
F'
V'
V'
'
2
Ecua ia de mi care a lichidului n sistemul de sincronizare:
Pentru acest sistem de sincronizare (cu reglarea rezistiv a vitezei de

sincronizare) cu sincronizarea dup viteza, gre elile de sincronizare
vor fi urmatoarele:
149
= V1 t + 01 = f 1 (t) = var
= Vt+
02
= f (t); V = dL1 - k dL2 = const; = 0

2
dt
dt
Fig. 3.4. Schema hidraulic de sincronizare n care c derea de

presiune constant n drosel este asigurat cu aparatul de reduc ie.
150

Pentru m rirea preciziei de sincronizare n cazul regl rii rezistive

este propus schema din Fig. 3.4. n aceast schem regulatoarele de
flux DR1,DR2 snt nlocuite cu aparatele de reduc ie 4, 5 i drosele
reglabile 3, 6. n aparatele de reduc ie 4, 5 snt nl turate arcurile
rigide, iar n camera unde au fost nl turate arcurile prin magistrala 7
lichidul sub presiune este adus de la supapa de reduc ie SR.
Presiunea n fa a droselelor reglabile 3, 6 vor fi egale i va
corespunde presiunii reglat de supapa de reduc ie SR. ntrucit
presiunea la ie irea din droselele reglabile 3, 6 este egal cu
presiunea n linia de evacuare, c derea de presiune n droselele 3 i 6
vor fi egale i constante. n leg tur cu aceste modific ri putem
afirma c debitul prin aparatele 4, 3 i 5, 6 vor fi egale i ca urmare
vitezele de sincronizare a motoarelor hidraulice MHL1 i MHL2
vor fi egale:
V1 =
Q1
F
V1' =
;V2 =
'
F1
V1 = V 2
Q1
Q2
2
;V2' =
Q2
'
V1' = V2'
F2
Ecua ia de mi care a lichidului n sistemul de sincronizare:
151
Pentru acest sistem de sincronizare cu sincronizarea dup vitez ,

gre elele de sincronizare vor fi urm toarele:
= V1,2 t + 0 = f1 (t) = var

V=
=0
dL
-k
dt dt
dL2
= const
3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul

divizoarelor de debit.
Divizoarele de debit snt elemente hidraulice destinate diviz rii
sau nsum rii unor curen i de lichid de lucru n propor ii prestabilite.
Divizoarele de debit cu raport constant a debitelor divizate i g sesc
utilizarea n schemele de ac ionare n regim de sincronizare a
diverselor utilaje de construc ii (nc rc toare, excavatoare) prese etc.
Indiferent de particularit ile constructive, divizarea cu sertar se
bazeaz pe introducerea automat a unei rezisten e hidraulice
suplimentare n ramura mai pu in nc rcat , care mic oreaz debitul
din aceast ramur pn la m rirea debitului din ramura supranc rcat ,
asigurnd n final deplasarea sincronizat a motoarelor hidraulice.
Referitor la divizarea de debit, trebuie de facut precizarea c , pe
lng reglajul mp r irii debitului 1:1, aparatul are i capacitatea men
inerii acestui raport, indiferent de varia ia sarcinii pe cele dou
ramuri controlate.
Divizorul de debit a rezultat din reunirea a dou regulatoare de
debit cu dou c i, ceea ce a determinat dispari ia arcurilor de
compresiune.
152

Comparatorul 1 (sertarul divizor) se g se te n echilibru sub ac

iunea presiunilor p1 i p2 (fig.3.5. a). n acest mod pozi ia
comparatorului i n final reglarea sunt determinate de diferen a
perturba iilor din cele dou ramuri varia ia sarcinilor celor dou
motoare hidraulice.(Pa1; Pa2). Droselele regulatoarelor de debit
componente au fost nlocuite cu rezisten ele fixe R1 i R2 , iar
rezisten ele reglabile R3 i R4 snt determinate de fantele de
droselizare ale elementului mobil (fig.3.5. b).
a) b) Fig.3.5. a,b Schema principal a

divizorului de debit.
153
3.3.1. Eroarea de divizare, factori care condi ioneaz eroarea

de divizare.
Egalitatea debitelor n cele dou ramifica ii este determinat de o
egalizare a c derilor de presiune in rezistentele fixe Rl i R2 i
reglabile, R3 i R4 , adica :
p34=(p0 p3) = (p3 p4)
respectiv
(3.6)
p12= (p3 p1) = (p4 p2)
Sertarul divizor se gase te sub ac iunea presiunii lichidului din
camerele de comanda p1 si p2 a for elor hidrodinamice Fh1 si Fh2, a
curen ilor de lichid care trece prin ferestrele R3 si R4 i a for elor de
frecare Ffr dintre sertar si corpul divizor. Valorile componentelor
axiale ale for elor hidrodinamice (Fh1 =Fh2) sunt propor ionate cu
debitele de lichid ce trec prin sec iunile de droselizare.
Ecua iile de continuitate a debitului i de echilibru sta ionar a
elementului mobil sunt urmatoarele:
Q Q1 Q2
QC
1
d1
d1
2 p -p C
p - p F -F F
S
4
d2
2 p -p C
D2
h1
h2
Y
S
D
d2
fr
SO
Y
S
SO S
Y
S
-Y
2 p p
3
p - p (3.7)
4
154

Aici s-au notat: Cdl i Cd2, coeficien ii de debit corespunz tori

rezisten elor hidraulice, R1 i R2 respectiv R3 i R4 ; Yso deschiderea ini ial a fantelor de droselizare pentru pozi ia simetric
a sertarului in corpul divizor; Ys - deplasarea sertarului in raport cu
pozi ia ini ial .
For ele hidrodinamice de impuls se calculeaz cu rela iile:
DS p 3 - p 4
2Cd2
D S YS 0 YS
p3
-2 C d 2
- p1
(3.8)
DS YS 0 - YS
p4 - p2
Ffr
n condi ii de echilibru, Fh1 = Fh2 i avem:
p3 - p4
(3.9)
4 Ffr
D2
S
ceea ce arat c eroarea de divizare a debitului depinde de for ele de

frecare.
Pentru sarcini diferite de nc rcare F1 F2 , rezult p1 p2 i prezen a
diferen elor de debit are ca efect apari ia componentelor
axiale ale for elor
hidrodinamice Fh1 Fh2 = Fh i ob inem:
p - p 4F
2
3 4 D
4 Ffr
D2
(3.10)
S
n figura 3.6. sunt prezentate dou variante constructive de

divizoare de debit: cu divizare n diafragme inelare (fig. 3.6.a) i
diafragme nglobate n sertarul divizor (fig. 3.6.b). Debitul de divizat,
avnd presiunea constant , trece de la racordul (1) prin obruratoarele (6)
i (7) (rezisten ele R1 i R2 fig.3.5a,b, fig.3.5. a) la droselele de
reglare (5) i (9) (rezisten ele R3 i R4 fig.3.5b) ale sertarului divizor
spre liniile I i II care duc spre cele dou motoare hidraulice. Camerele
(15) i (16) sunt puse n leg tur cu camerele de presiune (13) i (14)
prin canale prev zute n sertarul divizor
(10).
155
Fig. 3.6. Variante constructive de divizare de debit.

156

La sarcini egale pe cele dou motoare hidraulice, presiunile n

camerele (15) si (16) vor fi egale si ca atare sertarul divizor (10) se
va afla in pozi ia de mijloc. La diferen ele de sarcin pe cele dou
ramuri, datorit diferen elor de presiune, sertarul divizor (10) se
deplaseaza pn ce se compenseaza diferen a de presiune astfel c n
deriva iile I i II va exista acelasi debit, eroarea de divizare
Q -Q
1
Q0
far s dep easc valoarea de 3% - 4 %.
Precizia diviz rii este influen ata de elasticitate a
hidrosistemului, compresibilitatea fluidului, pierderile volumetrice
i deformarea conductelor de legatur . Pentru mic orarea influen ei
acestor factori se recomand ca divizorul s se monteze ct mai
aproape de cele dou motoare hidraulice deservite.
Divizoarele de debit se folosesc n diferite combina ii de func
ionare sincron i nesincron a celor dou motoare hidraulice, pentru
func ionarea sincron ntr-un sens i func ionarea nesincron n sens
invers.
Supapele de sens (2) i (12) (fig.3.5) montate n divizorul de
debit permit recircularea rapid a fluidului n sens invers, f r
rezisten e pe cale. uruburile (3) i (11) limiteaz deschiderile
maxime ale rezisten elor variabile dar i cursa sertarului, i ne arat c
eroarea de divizare a debitului este determinat de for ele
hidrodinamice i de for ele de frecare n perechea sertar corp
divizor.
Eroarea de sincronizare a celor dou metode se define te ca
fiind:
(3.11)
= Q1 - Q 2
157
sau scris sub forma:
V = V -V = Q1 - Q2 = Q12
1
FM
FM
(3.12)
Din analiza efectuat asupra divizoarelor de debit se constata

urmatoarele:
- eroarea de divizare este parametrul principal ce caracterizeaz
performan ele unui divizor de debit;
- indiferent de sistemul de divizare, prin diafragme inelare sau
diafragme nglobate n sertarul de divizare, pentru reducerea erorii
de divizare este necesar o compensare a c derilor de presiune din
sistemul de sincronizare, respectiv a for elor de reac iune asupra
sertarului divizor;
- sincronizarea a doua motoare hidraulice cu aceia i sectiune utila
FM sau aceleasi cilindre qm, si in acelea i condi ii de nc rcare
Pa1=Pa2, presupune utilizarea a dou rezisten e egale R1=R2=R pe
cele dou ramuri ale circuitului;
- sincronizarea a dou motoare hidraulice diferite ca dimensiuni
sau / i n condi ii diferite de ncarcare se poate asigura prin
utilizarea de rezisten e diferite R1 R2;
- eroarea de divizare este afectat n mod direct de prezen a
componentelor axiale a for elor hidrodinamice, a for elor de frecare
i a scurgerilor interne de lichid;
- reducerea erorii de sincronizare se realizeaza prin
scurtcircuitarea ramurii de alimentare a motoarelor prin intermediul
unei rezisten e de compensare dimensional corespunzator;
- mic orarea erorii de sincronizare se poate face prin mic orarea
suprafe ei de aplicare a presiunilor de reac ie i a suprafe ei utile FM
a motoarelor;
- tehnologie adecvat a ansamblului sertar - corp divizor,
respectiv o alegere corespunz toare a jocurilor i a calita ii suprafe
elor pentru piesele care intr n contact direct, c aduce n final la
reducerea erorii de divizare n limitele valorilor = (2
5) %, recomadate de literatura de specialitate.
158

a)
b)
Fig.3.7. Simbolizarea divizorului (a) i sumatorului (b) de debit.
Schema principal hidraulic pentru sincronizarea a dou motoare
hidraulice liniare cu ac iune simpl (fig.3.8. a) cu coordonarea mi c
rii stocurilor MHL1,MHL2 numai ntr-o singur direc ie (ridicarea).
Cu deschiderea concomitent a distribuitorului D1 i D2 stocurile
motoarelor hidraulice (sub greutate) MHL1 i MHL2 se deplaseaz
n jos sub ac iunea greut ilor Pa1 i Pa2. Dac n schema electric
este prev zut conectarea i deconectarea magne ilor electrici ai
distribuitoarelor D1, D2 este posibil ridicarea i coborrea unui
stoc(MHL1 sau MHL2).n timpul mi c rii stocurilor motoarelor
hidraulice MHL1 i MHL2 n jos, din cilindrele hidraulice i pomp
lichidul se mi c prin divizorul de debit DD, distribuitoarele
hidraulice D1, D2 , prin supapa de presiune SP2 n rezervor.
159
160

Fig. 3.8. Sisteme hidraulice pentru sincronizarea mi c rii a dou

motoare hidraulice lineare cu ac iune simpl .
161
Ecua ia de mi care a lichidului:
Caracteristicele de debit ale distribuitorului D1 i D2 i a supapei

de presiune SP2 sunt primite reie ind din viteza de coborre a
motoarelor hidraulice. Pentru schimbarea vitezei este prev zut
droselul reglabil DR (sau droselul cu regulator). Supapa de sens
unic SSU1 prentmpin c derea stocului motorului hidraulic MHL1,
MHL2 n cazul opririi pompei hidraulice.
Ecua ia mi c rii lichidului:
Qp
V=
1
V1
2 ;V =
2
F1
V2
Qp
F2
Pentru sincronizarea mi c rii a dou motoare hidraulice MHL1 i

MHL2 n ambele sensuri de mi care (fig.3.8.b) sunt folosite dou
divizoare de debit DD i SD. Divizorul de debit DD divizeaz n dou
debituri egale (debitul pompei) i prin clapetele ireversibile SSU1
transmite lichidul n motoarele hidraulice MHL1 i MHL2 care
asigur mi carea sincron a platformei n sus.
162

Ecua ia
de mi care
a lichidului n sistem:
V
Qd 21 ;V Qd2 V V
4
5
1
2
2F
F
1
Cu ajutorul sumatorului SD se asigur mi carea sincron a

platformei n jos. Din motoarele hidraulice MHL1 i MHL1
lichidul trece prin clapetele nereversibile SSU2, sumatorul SD,
distribuitorul D1(1), supapa de siguran i n rezervor.
Ecua ia de mi care a lichidului n sistem:
V11 =
Q1
F1
;V2 1 =
Q2
V11 V21
F2
Coborrea se efectueaz sub greutatea proprie a platformei cnd

distribuitorul D1 este n pozi ia 2 , din motoarele hidraulice MHL1
i MHL2 lichidul este distribuit prin aparatele hidraulice SSU2, SD,
D1 i supapa de siguran n rezervor. Droselul DR montat la intrarea
n cilindrele hidraulice permite reglarea vitezei motoarelor
hidraulice liniare MHL1 i MHL2 numai la ridicarea lor.
Pentru sistemele de sincronizare examinate, cu sincronizarea
dup vitez , gre elile de sincronizare vor fi urm toarele:
163
V1,2 t
0
dL1
dL2
-k
f ( t ) var
const dt dt
3.4. Reglarea volumic a vitezei n sistemele sincrone de

sincronizare.
Reglare volumic a vitezei n sistemele sincrone de sincronizare
se efectueaz cu ajutorul pompelor reglabile, iar sincronizarea mi c
rii organelor de lucru se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor liniare
sau rotative.
Reglarea volumic a vitezei n sistemele de sincronizare se
folose te cnd puterea dezvoltat de organele de lucru este mai mare
de 3 kw.
Divizoarele de debit volumice (fig. 3.9) sunt de obicei dou
motoare hidraulice cu pistoane axiale, cu palete sau cu ro i din ate
de acela i volum geometric ac ionate de un arbore comun, fiecare
debitnd ntr-unul din cele dou motoare un debit Q/2 (fig. 3.9).
Condi iile necesare pentru realizarea sincroniz rii sunt:
164
MHL1
MHL1
=d
F
MHL2
=D
MHR1
MHL2
=q
=F
MHR2
MHL1
MHL2
;F 1
MHL1
= F1
MHL2

Fig. 3.9. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu

reglarea volumic a vitezei.
Viteza de mi care a MHL1 i MHL2 va fi:
V = QMHR1 ;
1
F
MHL1
Q
V1 =
1
MHR1
MHL1
1
V = QMHR2 ;V
2
F
MHL2
Q
V1 =
2
MHR2
MHL2
;V 1 V1
1
Pentru a nl tura gre eala ini ial de pozi ie ( 0) care se acumulez

la sfr itul cursei din motivul diferen ei de for e care
165
ac ioneaz asupra motoarelor hidraulice liniare n scheme sunt

folosite supape de presiune (SP1, SP2). n cazul cnd unul din
motoarele hidraulice liniare r mne n urm , din cauza for ei mai
mari care este aplicat la sfr itul cursei se d posibilitatea nl tur rii
gre elei de pozi ie ini ial ( 0).
Ecua iile de mi care a lichidului n sistem:
Pentru sistemele hidraulice examinate gre elile de sincronizare vor

fi:
V1,2 t
V
0
dL1
-k
dt
dL2
f(t ) var
const dt
n circuitul din fig. 3.10, debitele aspirate de dou pompe cu

caracteristici aproximativ egale i antrenate pe un arbore comun sunt
conduse separat la fiecare motor prin intermediul a dou
distribuitoare cuplate mecanic. Compensarea debitelor este realizat
166

volumic prin intermediul celor dou pompe volumice ct i rezistiv

prin cele dou distribuitoare.
Fig.3.10. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu

reglarea volumic a vitezei.
Condi iile de sincronizare snt:
d
MHL 1
MHL 1
;F 1
F1
MHL2
MHL2
MHL 1
MHL 2
MHL 1
MHL2
q
PH 1
PH 2
167
Viteza de mi care sincron a motoarelor hidraulice liniare vor

fi:
V=
;V V
P2
2
MHL1
= Q P1
;V =
P1
1
MHL2
;V 1 =
MHL1
P2
;V
MHL2
V1
Ecua ia de mi care a lichidului n sistem:
Pentru sistemul hidraulic examinat gre elile de sincronizare vor fi:
V1,2 t
0
dL1
-k
dL2
f ( t ) var
const dt dt
n circuitul hidraulic din fig.3.11, fluidul sub presiune se

transmite din ramura de ie ire a motorului MHL1 n motorul
168

MHL2. Motoarele hidraulice trebuie s fie de aceea i m rime

nominal ca aria FMHL1 i FMHL2 s fie egale.
Dac tija motorului MHL1 ajunge n avans la cap t de curs ,
datorit unor diferen e mari de sarcin sau n urma unor scurgeri n
circuitul hidraulic ntre cele dou motoare hidraulice, atunci prin
intermediul supapei de desc rcare SP1 se aduce debitul necesar
echilibr rii cursei la motorul hidraulic MHL2.
Fig.3.11. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu

reglarea volumic a vitezei (conectarea n serie a motoarelor
hidraulice lineare).
169
Pentru cazul examinat ecua ii de mi care a lichidului pentru

sincronizarea mi c rii motoarelor hidraulice liniare (MHL1 i
MHL2) n ambele p r i i gre elile de sincronizare ( , V, W) vor fi
analogic cu cazul precedent.
3.5. Reglarea volumic
sincronizare.
a vitezei n sistemele sinfaze de
n sistemele sinfaze de sincronizare, sincronizarea motoarelor

hidraulice se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor care depinde de
pozi ia relativ a motoarelor hidraulice. Dozarea se poate efectua cu
ajutorul diferitor dispozitive care reac ioneaz la pozi ia relativ a
motoarelor hidraulice.
n sistemul sinfaz examinat (fig. 3.12) sincronizarea se
efectueaz suplimentar cu o leg tur mecanic a organelor de lucru
(RD1, RD2) care egaleaz pozi ia de mi care a celor dou organe de
lucru (MHR1, MHR2). Aceast sistem se caracterizeaz
cu
redistribuirea volumic a lichidului ntre motoarele hidraulice, care
se efectueaz automat cu ajutorul leg turilor mecanice (RD1, RD2).
Precizia sincroniz rii acestei sisteme depinde de deformarea
sistemei de leg tur macanic , de asemenea depinde i de jocul leg
turii mecanice. Din acest motiv elementele leg turii mecanice
trebuie calculate pentru puterea maximal a sistemului.
Condi iile necesare pentru sincronizarea mi c rii motoarelor
hidraulice liniare MHL1, MHL2:
170

Z
RD1
RD 2
d d
1
D1 D
q
q
MHR1
V1
V1
Q
Q
F2;F11
F12
2
MHR2
MHR1
V 1 V2
MHR2
F2
F1
MHR1
F1
;V 2
;V
1
2
MHR2
F1
V1
1
1
Ecua iile de mi care a lichidului n sistem:
171
Fig. 3.12. Sistem sinfaz de sincronizare cu leg tur mecanic .
172

Pentru sistemul hidraulic examinat gre elile de sincronizare vor fi:
LMHL1 - k LMHL2
V
const
0
In fig.3.13. sunt prezentate leg turi mecanice utilizate n
sistemele i n fazele de sincronizare.
Fig. 3.13. Scheme hidraulice sinfaze de sincronizare cu leg turi

mecanice: a) ro i din ate cremaliere ; b) leg tur cu articula ie;
c) leg tur cu ambreiaj.
173
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor utilizate n construc ia

echipamentelor hidromecanice.
Fig. 3.14. Sistem de sincronizare.

n construc ia amenaj rilor hidromecanice n func ie de
specificul i destina ia acestora apare un num r relativ mare de
echipamente hidromecanice cu ac ionare hidraulic unde trebuie
asigurat sincronizarea mi c rii servomotoarelor, n aceast categorie
fiind cuprinse: sistemele de ac ionare a por ilor plane, por ilor bu
cate, por ilor clapet , stavile dublu crlig i atavilele segment cu sau f
r clapet .
174

Controlul mi c rii sincrone a celor doua servomotoare se

realizeaz cu un mecanism de sincronizare cu selsine de tip diferen
ial, astfel dac servomotorul condus urmare te legea de mi care a
servomotorului conduc tor, ac ionnd n final asupra pompei de
mprosp tare din sistemul de alimentare. Fiecare echipament
hidromecanic prezint un aspect particular n raport cu alte
echipamente ac ionate bilateral n ceea ce prive te sincronizarea.
Fig. 3.15. Sistem hidraulic de sincronizare.

175
Complexitatea instala iei hidraulice de ac ionare cu sincronizare

depinde de dimensiunile, tipul i importan a echipamentului
deservit. Pentru in elegerea mecanismului in fig.3.14 i fig.3.15.
sunt prezentate schemele de ac ionare ce umeaz s asigure
sincronizarea n cazurile n care, din cauza for elor rezistente
simetrice, una din extremita i r mne n urma celeilalte. Pentru
realizarea acestei func ion ri este ns necesar un sistem de urm rire
a deplas rilor celor dou extremita i de-a lungul ntregii curse i un
dispozitiv diferen ial de comparare a deplas rilor, care s comunice
automat o suplimentare a debitului n servomotorul cuplat la cap tul
ramas n urma, pn la restabilrrea mi c rii sincrone.
Schema de sincronizare prezentat n fig.3.14 (folosit la ac
ionarea stavilelor segment de la baraj), contine un singur bloc de
distribu ie, avnd un distribuitor suplimentar D2 care poate s nchid
accesul uleiului spre unul din servomotoare (MHL1, MHL2), situa
iile cnd apar denivel ri pronun ate. Se realizeaz astfel, o
sincronizare discontinu satisf c toare, nsa neadecvat la stavilele cu
deschiderea mare, unde se pot na te oscila ii mari de presiune i func
ionarea devine instabil . Schema din fig.3.15 cu blocuri de distribu
ie separate (1 i 2) ata ate fiec rui servomotor a stavilei segment i cu
grupuri de pompare separate este astfel realizat ncat sincronizarea
se asigur printr-un grup de distribuitoare (D1, D2) comandate
electric, care permit desc rcarea controlat a unui anumit debit de pe
o ramur sau cealalt la retur, cnd desincronizarea depa e te anumita
valoare critic , sau permit n condi ii normale de exploatare,
egalizarea presiunilor din cele doua servomotoare (MHL1, MHL2)
prin leg tura electric . Sistemul de urm rire a mi c rii trebuie sa func
ioneze nentrerupt.
Din compararea schemelor de ac ionare prezentate se desprinde
n primul rnd, concluzia c asigurarea mi c rii sincrone de catre
instala ia de ac ionare presupune un echipament mult mai costisitor,
avnd n vedere c sunt indinspensabile dispozitivele de urm rire
176

continu a deplas rilor i de comand automat a elementelor de

distribu ie, precum i un num r sporit de pompe i aparate hidraulice.
Prin urmare schemele prezentate au o justificare economic numai la
utilajele de mari propor ii sau a caror func ionare incorect sau
avarie duce la implica ii nefaste asupra altor utilaje ce echipeaz
barajul.
3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze.
n cazul sistemelor sinfaze de sincronizare se determin
coraportul parametrilor sistemului i a regimului de lucru, influen a
parametrilor la precizia sincroniz rii i al i parametri calitativi n
regim permanent i dinamic. Cum a fost men ionat dezacordarea
sistemelor sinfaze, construite n baza sistemelor de urm rire se
determin gre elile statice i dinamice de urm rire. Din acest motiv
calculul sistemelor de urm rire n regimuri permanente i dinamice
sunt valabile pentru calculul sistemelor sinfaze de sincronizare.
Examin m calculul sistemelor sinfaze de sincronizare cu
divizoare de debit a lichidului dirijate n func ie de pozi iile relative
a motoarelor hidraulice.
Caracteristicele statice pot fi primite rezolvnd ecua iile de
curgere a lichidului prin fantele droselelor divizorului sau
sumatorului de debit i echilibrul static al motoarelor hidraulice
sincronizate. Dac neglij m cu jocul radial dintre pistona (sertar) i
buc , debiturile 2 i 7(fig.3.16.) printre divizorul de debit pot fi
exprimate n felul urm tor:
Q
pH
1- sign
-p
0
2
1- sign
(3.13)
-p
177
unde:
G conductivitatea fontei de droselare n pozi ie de echilibru.
0
Gd
2 ;
d diametrul sertarului divizorului,
0 deschiderea ini ial a fantei sertarului,
p1 , p2 presiunea n camerele motorului hidraulic linear,
deplasarea axial a sertarului (deschiz torului).
Condi iile echilibrului static a motoarelor hidraulice liniare
MHL1 i MHL2 snt:
p1 F = P1 + R1 + p2 F 1 ;
(3.14)
p2 F = P2 + R2 + p2 F 1 ;
unde:
F1, F2 suprafe ele camerelor pistonului i a tijei motoarelor
hidraulice liniare,
Pa1, Pa2 sarcina cilindrilor,
R1, R2 for ele de frecare, care snt nfruntate de motoarele

hidraulice liniare,
p2 presiunea n camera de evacuare a motoarelor hidraulice
liniare.
Solu ia comun a ecua iilor (4.13) i (4.14) lund n calcul
egalitatea debiturilor n ramurile sta ionare Q1=Q2=Q d egalitatea
caracteristicei statice:
3
(3.15)
P sin P
4 Q 20
178
G2
-2

Fig. 3.16. Schema hidraulic a sistemului sinfaz de sincronizare

cu divizor separat de debit al echilibrului.
Caracteristica static (3.15) a sistemului reprezint o ecua ie de
ordinul patru, rezolvarea c reia este dificil . Pentru calcule inginere
ti pentru valori mici n rapor cu 0 putem folosi solu ia aproximativ a
ecua iei (3.15) :
179
-0
G2 P
G2 P
(3.16)
unde: P diferen a de sarcin a motoarelor hidraulice

( P=P2-P1).
Fig. 3.17. Caracteristica static a sistemului sinfaz.

Analiza caracteristicelor statice ale sistemului conform ecua iei
3
(3.16) pentru parametrii =0,65; d=10 mm; F=510 mm ; 0=0,3

mm (fig. 3.17) demonstreaz , c dezechilibrul n aceste sisteme cre
te cu m rirea diferen ei de sarcin P i deschiderea ini ial 0 a
divizorului (sumator) pentru debitul lichidului i se mic oreaz cu
180

cre terea vitezei V i suprafa a efectiv F a motoarelor hidraulice

lineare.
Coeficien ii de baz , care influen eaz sensibilitatea i ca urmare
precizia sincroniz rii sunt: c derea de presiune ini ial n fantele
drosel rii a sertarului divizorului de debit (sumator) determinat ca
raportul vitezei (debitului) motoarelor hidraulice sincronizate i
conductivitatea fantelor droselate a divizorului (sumator), deci cu
cre terea vitezei motoarelor hidraulice cre te precizia sincroniz rii
(se mic oreaz gre eala dup pozi ie ), dar randamentul sistemului se
mic oreaz . Reie ind din aceasta este evident unul din neajunsurile
de baz a sistemelor examinate de sincronizare-un interval mic de
reglare a vitezelor organelor de lucru, din motivul c cu schimbarea
vitezei se schimb c derea de presiune ini ial n fantele divizorului
de debit (sumator).
Caracteristicele energetice
Randamentul sistemului poate fi determinat ca raportul puterii
efective i consumate:
p1
p2
P1 P2
P QH
2 pH F
(3.17)
n cazul drosel rii la ie irea (regulatorul de debit este instalat la

ie ire) sistemului func ioneaz cu pH=const i QH=const, presiunea
la intrare pH se determin reie ind din sarcinile maximale
P1=P2=Pmax. Debitul prin una din fantele drosel rii n acest caz va
fi:
Q G
P
H
G p0
max
F
181
Deci: p H
p0
max
F
unde: p0 c derea de presiune n fanta droseliz rii n pozi ia ini
ial :
p0
VF
nlocuind valoarea pH n ecua ia (3.17) primim egalitatea pentru

determinarea randamentului ( ) sistemului sinfaz cu droselare la ie
ire:
(3.18)
P1 P2
2 Pmax
p0 F
a)
b)
Fig.3.18. Dependen ele randamentului sistemelor sinfaze:

a) droselare la ie ire; b)droselare la intrare.
182

Dependen ele randamentului ( ) construite a sistemului dup

sarcina p2 pentru un motor hidraulic linear pentru diferite sarcini
P1=const pentru alt motor hidraulic linear sunt indica i pentru
parametrii: Pmax=20kH (fig.3.18a).
Dup cum se vede randamentul mai mare au sistemele n care
sarcina are valoare aproape de Pmax.
n cazul drosel rii la intrare sistemul func ioneaz cu Qp1=const
presiunea PH este func ie de sarcinile aplicate la motoarele
hidraulice lineare.
Fie c P2=PM2 i P1=PMC, unde PM2, PMC sarcinile mari i
mici ale motoarelor hidraulice lineare. Dac egal m debitele Q1 i Q2
prin fantele divizorului (3.13) i lund n considera ie c n acest caz
P1=PMC/F i P2=PM2/F, primim rela ia pentru calculul presiunii la
intrare:
2
,
P
pH
- 0 2 PMC
0
M2
4F
Dac vom nlocui valoarea lui pH din egalitatea (3.17) primim

egalitatea randamentului ( ) sistemului de sincronizare cu droselare
la intrare (PM2 PMC):
(3.19)
2 0PM 2 PMC
0
PM 2 -
PMC
Dac sarcinile snt egale P1=P2=P, presiunea la intrare se

determin din egalitatea debitului prin fanta divizorului de debit n
pozi ia ini ial :
183
Q G pH-
F G p0
(3.20)
Deci:
p = P
H
+ p
0
Dac vom nlocui valoarea presiunii pH n egalitatea (3.17)

primim valoarea randamentului ( ) pentru sarcini egale la motoarele
hidraulice sincronizate:
P
=
(3.21)
P + p0 F
Dependen a randamentului sistemului sincronizare cu droselare
la intrare de sarcina mare PM2 pentru diferite valori PMC=const este
n (fig. 3.18.b). Curba 1 este construit dup egalitatea (3.21) pentru
sarcini egale la motoarele hidraulice, iar curba 2 dup egalitatea
(3.20) pentru PMR PMC. Acest sistem de sincronizare are un
randament mai ridicat, dect sistemul cu droselare la ie ire, dar
aceasta este valabil numai atunci cnd presiunea la intrare a
sistemului se dirijeaz de sarcinile exterioare (pompe reglabile sau
pomp nereglabil cu regulator de vitez de tipul G55-1).
Caracteristici dinamice
Dinamica procesului de reglare se determin prin rezolvarea
comun a ecua iilor de debit prin fantele drosel rii a divizorului
(sumator) de debit i echilibrul dinamic al motoarelor hidraulice.
Pentru sistemul examinat ecua iile debitului prin fonte au urm
toarea form :
184

Q = Q' + Q ' + Q ' ;Q = Q'' + Q '' + Q '' ;

1
cpsc2
(3.22)
cpsc
unde:
Q , Q debitul motoarelor hidraulice f r scurgerile de lichid.

'
''
dy
Q=F
dy
;Q = F
dt
2
;
dt
Q , Q debituri de m rirea vitezei sistemului i de

comprimarea lichidului.
Q'
= V dp1
cp
cp, Q cp
;Q '' = V dp2
cp
dt
dt
Q
scurgeri de lichid dintr-o camer a motorului
hidraulic n alta.
Qsc' C1
p1 - p ; Qsc'' C 2
p2 - p
V1, V2 volumele raportate a lichidelor, ca regula V1=V2=V

C1, C2 coeficientele de scurgere a lichidului, ca regul
C1=C2=C.
Dac vom nlocui valoarea debitelor n egalitatea (3.18), vom
primi:
Q F
1
Q F
2
dy1 V
dp1
dt
dy2 V
dt
dt
dp2
dt
C p-p;
1
(3.23)
C p-p;
2
185
y1, y2 cursa motoarelor hidraulice lineare.

Dependen a Q1 i Q2 de presiune (3.13) este nelinear .
Lineariznd aceste egalit i prin descompunerea lor ntr-un ir Taylor
dup dou variabile primim:
Q1 G p 0
-G
p0 0
Q2 G p 0
p0
0
p1 - p0
2 p
G
2 p
p1 - p0
(3.24)
Ecua ia echilibrului dinamic al motoarelor hidraulice este urm

toarea:
p1 F - pF ' M1 d 2 y
d
t
p2 F - pF ' M2
d2y
d
t
dy
P
f
1
d
t
dy 2
f
P2
dt
1
R1
(3.25)
unde: M1, M2 masele raportate a motoarelor hidraulice, ca regul

M1=M2=M.
Dac vom sc dea una din alta, din egalit ile (3.23), (3.24) i
(3.25) primim un sistem de ecua ii care reprezint modelul
matematic al procesului de sincronizare:
186

Q1
Q
-Q F
dP1 - dP2
dt
dt dt
P0 - G
2 P
- Q2 -2G
- P2
P1
C P -P
1
P1 - P2
(3.26)
1
M
dt
-P
dt
unde:
y1 - y 2 = ;
d 2
d
y
=
;
dt
dt
dt
2
2
d y1 d2
y2
= 2;
2
2
d
d
dt
t
t
dy
n baza modelului matematic al procesului de sincronizare

(3.26) este construit schema structural a sistemului (fig.3.19).
187
Fig. 3.19. Schema structural al sistemului sinfaz.
188

Fig. 3.20. Zonele de lucru stabil al sistemului sinfaz.

Conform acestei scheme, neglij m cu m rimea C din motivul
scurgerilor mici deoarece pistonul este etan at foarte bine, primim
func ia de transmitere al sistemului nchis de sincronizare cu m
rimea de execu ie P:
s
V
s
G
Ws
2 P0
(3.27)
P
G
G
P
0
Ms2 fs V s
0
F Fs 2
2 P0
189
nlocuim r d cina ecua iei caracteristice S numitorul func iei

de transfer (3.20) cu j dup metoda de D divizare i egalnd
egalitatea primit cu zero, primim ecua ia limitei de sus a stabilit ii
n form parametric :
0
V
2F
!
f
"M V M!2 -F 2 V f 2
$
0
2
- F V M!
# !2
"
- F $M V M!
Vf
-F
2#
(3.28)
nlocuind valori diferite al n ecua iile (3.28) s-a construit limita

de sus al stabilit ii, pentru care valorile primite ale parametrilor este
prezentat n fig 3.20. curba 1. Probabil c linia de sus variabil a
stabilit ii se determin cu perioada ini ial a presiunii n fa a drosel
rii a divizorului (sumator), deci cu coraportul vitezei motorului
hidraulic (debitul) i conductivitatea fantei droselate. Cre terea
vitezei motoarelor hidraulice aduce la m rirea c derii ale presiunii
ini iale n fantele reglabile ale divizorului de debit (sumator) i ca
urmare la cre terea sensibilit ii i preciziei de sincronizare, tot
aceasta apropie sistemul c tre limita superioar a stabilit ii, dup care
se ncepe procesul de pulsa ie continu .
Cu mic orarea vitezei motoarelor hidraulice c derea de presiune
ini ial n fantele divizorului (sumator) se mic oreaz , ntruct
conductivitatea fantelor r mne constant . Ca urmare cnd avem
viteze mici, sertarul divizorului prime te mers n gol. Prezen a
mersului n gol al sertarului aduce la mi carea neuniform a
motoarelor hidraulice din motivul for elor de frecare variabile n
190

timpul mi c rii motoarelor. Mersul teoretic n gol al sertarului, i deci

mi carea nepermanent a motoarelor hidraulice trebuie s nceap cu
mic orarea c derii de presiune ini ial , determinat de oscila ia for
elor de frecare a motoarelor hidraulice. Cercet rile au demonstrat c
mi carea nepermanent pentru parametrii indica i mai sus ai
sistemului se ncepeau cu mic orarea c derii de presiune ini ial pn
la
-3
P0=510 MPa.
Expresia analitic a limitei de jos al stabilit ii, presupunnd c mi
carea nepermanent se ncepe cu P0=const, s-a ob inut din ecua ia
debitului lichidului prin fanta sertarului.
Q vF G
P0
(3.29)
G
V
P
F
Hotarul de jos al stabilit ii a fost construit dup egalitatea (3.29)
[fig. 2.20, linia2]. Cercet rile efectuate a stabilit ii sistemelor
sinfaze examinate demonstreaz , c stabilitatea este ntr-o zon
limitat de parametri (zona ha urat ntre liniile 1 i 2, fig. 3.20).
pentru a m ri diapazonul de reglare a vitezei este necesar a utiliza
sisteme sinfaze de sincronizare cu schimb n dependen de vitez a
conductivit ii fantelor droselate a divizoarelor (sumator) de debit a
lichidului.
191
4. SISTEME HIDRAULICE DE URM RIRE AUTOMAT

4.1. Generalit i. Clasificarea i caracteristicile de baz a
sistemelor hidraulice de urm rire.
Sistemele hidraulice de urm rire sunt folosite sistematic n
construc ia de ma ini ca o metod efectiv de automatizare a
proceselor tehnologice . n ma ini-unelte i complexe sistemele
hidraulice de urm rire (SHU) sunt utilizate dispozitivele de copiere
al diferitor ma ini-unelte care func ioneaz de la ablon sau alte
pogramatoare pentru a efectua opera iuni de divizare precis sau
opera iuni de fixare n ma inile-unelte agregat i linii automate care
sunt baza sistemelor de comand numeric a ma inilor-unelte.
Sistemele hidraulice de urm rire tot mai mult snt utilizate in utilaje
de tan at i presat.
Destina ia SHU este a deplasa organele de lucru sub sarcin dup
o lege cunoscut i cu viteza determinat care asigur un efort necesar
al organului de lucru.
Dup structura SHU se refer la sistemele de dirijare automat n
care caracteristicile necesare pot fi asigurate cu ajutorul sistemelor
de dirijare nchise sau deschise.
Dezavantajul sistemelor automate cu sistem de dirijare deschis
este imposibilitatea de a primi o mi care coordonat ntre intrare i ie
ire din motivul existen ei ac iunilor perturbatoare. Caracteristica
necesar de urm rire sau corespunderea strict ntre intrare i ie ire,
poate fi realizat cu ajutorul sistemului de dirijare nchis (schema de
compensare) n care rezultatul regl rii automate se compar (leg tura
invers ) cu semnalul de dirijare (program) iar discordarea primit
creeaz o ac iune care automat compenseaz aceast discordare.
192
Cap. 4. Sisteme hidraulice de urm rire automat
Fig 4.1 Schema func ional a sistemului hidraulic de urmarire.

n schema func ional a sistemului hidraulic de urm rire (fig 4.1)
elementul sensibil ES prin intermediul palpatorului prime te
informa ia, ca exemplu de la programator ( ablon) despre marimea
X de deplasare, se transmite aceast informa ie n sensorul de
dezacord SD. Tot aici prin intermediul leg turii inverse se prime te
m rimea semnalului de deplasare Y la ie ire m surat cu ajutorul
dispozitivului de masurare. n sensorul de dezacord SD se compar
m rimile semnalelor X si Y n rezultat se transmite semnalul =x-y
care este gre eala de descordare
i transmis
la intrarea
amplificatorului hidraulic. Ca urmare SHU examinat ntodeauna i
este caracteristic o gre eal de (dezacord) urm rire. M rimea acestei
gre eli depinde de mul i factori, care vor fi examina i mai trziu, dar
gre eala de urm rire exist totdeauna, ceea ce formeaz o deosebire
ntre profilul prelucrat i profilul ablonului (programatorului).
Constructiv sistemul hidraulic de urmarire (SHU) este compus din
trei subansamble (fig.4.1):
- de intrare a informa iei;
- amplificatorul hidraulic;
- mecanismul de execu ie;
193
Subansamblul de intrare a informa iei con ine programator

( ablon) ce prelucreaz informa ia cu ajutorul palpatorului i
sistemului de dezacord transmite informa ia la intrare n
subansamblul amplificatorului hidraulic a SHU. Semnalul X este
primit nu n motorul hidraulic direct, dar prin amplificator ce are
surs de amplificare a puterii. n amplificatorul hidraulic, ce prezint
un dispozitiv hidraulic de dirijare, puterea semnalului la intrarea X
se amplific din contul energiei sursei de alimentare exterioare.
Constructiv amplificatorul hidraulic poate fi executat n form de
element separat sau poate fi executat mpreun cu sensorul de
dezacord SD i motorul hidraulic. Mecanismul de execu ie con ine
motorul hidraulic rotativ (hidromotor) sau linear (cilindru hidraulic)
de mi care i organul de lucru conectat cu el.
Sistemele hidraulice de urmarire care snt utilizate n ma iniunelte i complexe se deosebesc: dup principiul de func ionare; dup
structura i construc ia sistemului i elementelor lui; dup caracterul
de lucru; dup num rul de mi c ri de urm rire; metoda de reglare a
vitezei de urm rire dup num rul de cascale de amplificare e.t.c.
Caracteristicile de baz a sistemelor hidraulice de urmarire:
a) precizia de urm rire se caracterizeaz prin gre eala cu
care organul de lucru execut programul dat de programator;
b) sensibilitatea se caracterizeaz prin capacitatea organului
de lucru de a reac iona la semnalul programatorului;
c) rapiditatea de ac ionare se caracterizeaz prin timpul n
care organul de lucru reac ioneaz
la semnalul
programatorului;
d) stabilitatea se caracterizeaz prin capacitatea organului de
lucru a reveni n pozi ia ini ial dup terminarea ac iunii;
194
e) coeficientul de amplificare se determin ca raportul dintre

for a dezvoltat de organul de lucru la for a aplicat la
intrarea n sistem.
n cadrul analizei sistemelor automate este important a cunoa te
r spunsul acestora la o serie de semnale de intrare sau perturba ii.
Principalele tipuri de semnale, intr ri sau perturba ii aplicate n
cadrul acestui studiu snt: impulsul unitar, treapta unitar , rampa
unitar i semnalul sinusoidal.
a) Impulsul unilar (fig 4.2a) se exprim in general prin rela ia:
+
(4.1)
x i (t)d t = (t)
-
Fiind de durat mic i amplitudine mare, acesta fiind nul n afara

momentului apari iei i cnd t = 0. Cnd expresia:
+
(4.2)
(t)d t = 1
-
Semnalul se nume te impuls unitar sau func ia lui Dirac.Func ia

impuls unitar (t) (fig.4.2b) poate fi definit i prin expresia:
(t) = lim
t 0
x 0 (t) - x
(t - t)
(4.3)
Unde Xo(t) reprezint treapta unitar , iar t 0+ indic faptul c t

tinde spre zero din dreapta. Se vede c la limit aceast func ie tinde
a avea o ordonat i o l ime (abscis ) ce tinde spre zero. Aria de sub
curb este egal cu unitatea pentru toate valorile lui t expresia
matematic fiind dat de rela ia (4.2)
195
Fig. 4.2 Forma impulsului unitar.

b) Treapta unitar (fig.4.2c). Dac xi=1 , deci valoarea constantei
k =1, func ia se nume te treapt unitar sau semnal treapt
unitar i se noteaz cu U(t), n care caz poate fi definit altfel:
U (t) =
pentru t 0
(4.4)
pentru t > 0
c) Rampa unitar (fig.4.2d) poate porni din momentul t=t0 sau din
origine t0=0 i se define te prin rela ia
t
t - t 0 , pentru,t > t 0
V(t) = u( - t0
)d =
(4.5)
t0
0, pentru,t
d) Intrarea armonic sau semnalul sinusoidal se utilizeaz la

excita ia armonic cu pulsa ie variabil pentru testarea
performan elor dinamice ale sistemului, aceast intrare fiind
descris de expresia
x i (t) = x i0 sin( t + i )
(4.6)
Un exemplu de aplicare a unei astfel de excita ii armonice se

poate vedea n rela ia urm toare, n care s-a considerat un sistem de
ordinul doi.
196
d
2
xe + a
d
x
d t2
dt
+ a x = b co s t
0
(4.7)
Orice mecanism sau sistem automat este caracterizat de un

raport, care stabile te corela ia dintre fenomenele sau m rimile de ie
ire i de intrare,
K = xe
(4.8)
xi
care, n teoria mecanismelor, poart denumirea de raport de
transmitere sau transfer, pe baza c ruia se poate scrie ecua ia de
transfer.
(4.9)
Xe = Kxi ,
Ecua ia ce reprezint o func ie Xe=f(Xi) i care n automatic
poart denumirea de caracteristic static . Aceast caracteristic
reprezint dependen a func ional dintre m rimile sau fenomenele
fizice, ce au loc n sistem. Cu alte cuvinte, aceast ecua ie reprezint
leg tura dintre cauz i efect, iar k port denumirea de coeficient de
transfer static.
Caracteristicile statice pot fi lineare (fig.4.3a) . ca de exemplu,
legea lui Ohm (u=Ri), sau nelineare ca n figura (fig.4.3b). Unde
este prezentat o caracteristic nelinear simetric tip satura ie. Un alt
exemplu de caracteristic static nelinear este prezentat n figura
4.4a reprezent nd o nelinearitate simetric de tip releu, elemental
func ionnd n dou pozi ii stabile. Caracteristica static a unui astfel
de element se exprim prin ecua ia:
xe M sin xi
(4.10)
197
n regim tranzitoriu varia ia n timp a m rimii de ie ire are, de

regul , o r mnere n urm fa de varia ia m rimii de intrare, aceast
comportare iner ial a sistemului determin performan ele acestuia,
n regim dinamic.
Fig 4.3 Caracteristicile statice ale sistemului hidraulic de urmarire

Pentru comportarea sistemului n regim dinamic este necesar a
scrie ecua ia diferen ial care leag m rimea de ie ire de m rimea de
intrare i care reprezint expresia matematic a proceselor fizice care
au loc n elemente i instala ie.
Ordinul ecua iei diferen iale a sistemului depinde de num rul de
elemente acumulatoare de energie (mase, arcuri, capacit
i,
inductante,volume de fluid nchis etc.).
Astfel pentru un element de ordinal I sau aperiodic, ecua ia
diferen ial are forma:
b 1 d xe + b 0 xe = a 0 x i
dt
sau:T d xe + x e = K x i
dt
unde:
T = b1 / a0 -reprezint constanta de timp a elementului;
(4.11)
198
K = a0 / b0 -factorul de amplificare a elementului.

Solu ia general a ecua iei (4.11), pentru condi ii ini iale nule (la
o varia ie treapt unitar a intr rii). este de forma:
- t
xe = x i (1 - e T
(4.12)
0
a c rei reprezentare grafic se demonsreaz n fig 4.3a

Dac ecua ia (4.11) are r d cin pozitiv , m rimea de ie ire nu ajunge
ntr-un regim sta ionar.
Fig. 4.4 Reprezentarea grafic a solu iei generale a ecua iei 4.12.
Elementele dinamice de ordinul II pot fi descrise de ecua ii
diferen iale, avnd formule:
b d 2 x e + b dx e + b x = a x
2
1
0
x
0
i
2
dt
dt
e
e
T 2 d 2 x + 2T dx + x = K x
dt 2
dt
(4.13)
199

2
d x
+ 2n d x e
xe
2K
dt
dt
n care s-au notat:

; =
T 2 b2
b1
b0
K= a0 ;
2 b 0 b2
1
b0
amortizare sau atenuare.

frecven a oscila iilor proprii
ale elementului sau pulsa ia

natural .
b0
coeficientul relativ de
b2
Partea natural a r spunsului este demonstrat de r d cinile ecua

iei algebrice, nscris pe baza ultimei ecua ii (4.13)
=0
(4.14)
+ 2 n s + n2
s2
= -n
+n
-1
(4.15)
1 ,2
iar
xe
= C 1 e r1 t + C 2 e r 2 t
(4.16)
Dac r d cinile sunt reale i negative, componen a liber se

amortizeaz , adic se anuleaz cu timpul i mi carea sistemului este
stabil ; dac r d cinile snt reale i pozitive, m rimea de ie ire nu
ajunge ntrun regim sta ionar.
n func ie de coeficientul de amortizare, se deosebesc trei cazuri
pentru solu ia ecua iei diferen iale (fig.4.4b) : 1) <1- caz
subamortizat; 2) =1, caz amortizat la limit ; 3) >1, caz
supraamortizat.
200
Ecua ia diferen ial care leag m rimea de ie ire de varia ia m

rimii de intrare sub forma cea mai general se poate scrie astfel:
a d n x e + ...+ a
1
n
dt n
d m x i + + b dxi + b x
dxe + a x = b
dt
1
m
dt m
dt
(4.17)
i
Solu ia acestei ecua ii are o component tranzitorie i una sta

ionar
(4.18)
xe (t) = x et (t) + x es (t)
La ecua ia (4.18) se mai adaug , n cazul unui circuit nchis, o

ecua ie a elementului de compara ie
(4.19)
= x i (t) - x e (t)
Ecua iile diferen iale se pot scrie i sub forma vectorial-matriceal

cu ajutorul unor variabile suplimentare denumite variabile de stare.
Astfel, pentru o ecua ie diferen ial de ordinul II de forma:
= d 2 xe + b d
x
i
2
d
dt
t
f cndu-se nlocuirile:
a
x
(4.20)
(4.21)
x e = x 1 ; x 1 = x 2 ; iar x 2 = -bx 2 + axi
variabilele x1 i x2 fiind variabile de stare, cu care se pot scrie ecua

iile de stare sub form matriceal
x
x2
= 0 ...1
0-b
x1
x2
+ 0
a
(4.22)
i
201
sau ecua ia vectorial- matriceal sub form nestrns

x = Cx + Rf ;
(4.23)
e = Ex + Tf ;
n care: x-este vectorul de stare; e-vectorul de ie ire; f -vectorul de
intrare; C-matricea coeficien ilor; R-materialul de comanda; E materialul de iesire; T-matricea de transfer (C-este matrice p trat ,
care depinde de coeficien ii ecua iei diferen iale, T-este matrice
dreptunghiular ).
n cazul general, un sistem avnd ecua ia diferen ial de forma
e
(4.24)
++
x = x
d n xe +
dn-1x
dt
n
n-1
dt
n-1
va avea ecua ia vectorial- matriceal pentru o singur intrare i ie ire

care, sub form restrins , are o scriere identic cu cea din rela ia
(4.23).
1
x
x
0100
= 0010
x
n
0
+
xi
(4.25)
x
n-1
Studiul sistemelor automate const de fapt n analiza acestor

sisteme ce comport o serie de etape, dintre care se men ioneaz :
stabilirea schemei func ionale, stabilirea m rimilor principale care
intervin n func ionarea sistemului, stabilirea ecua iilor de func
ionare a elementelor componente apoi a sistemului n ntregime,
respectiv raportul ntre m rimea de ie ire i cea de intrare. n
continuare, folosindu-se metodica teoriei sistemelor
202
automate, se trece la analiza propriu-zis a func ion rii sistemului n

regim sta ionar i tranzitoriu. O alt etap o constituie sinteza
sistemelor automate, care cuprinde metodele realiz rii unui sistem
automat, conform cerin elor impuse n forma de proiectare, deci
proiectarea propriu-zis a sistemului automat.
Din toate etapele, pe care le comport studiul sistemelor
automate, cea mai dificil i important n acela i timp este stabilirea
ecua iilor diferen iale, prinderea n aceste ecua ii a proceselor fizice
fundamentale, a tuturor parametrilor, care, ntr-un fel sau altul,
influen eaz func ionarea sistemului automat. n cazul unei mari
complexit
i a acestor ecua ii, se admit anumite ipoteze
simplificatoare. La baza scrierii ecua iilor de func ionare a
sistemelor automate hidraulice, de exemplu, stau legile curgerii
lichidelor viscoase ale lui Newton, Navier-Stokes, Reynolds,
Torricelli, ecua iile lui Lagrange, Laplace etc. Prin analogia
fenomenelor fizice dintre sistemele hidraulice si cele electrice se
poate trece la modelarea electrohidraulic , adic la alegerea unui
model electric, corespunz tor sistemului hidraulic i analizarea lui cu
acela i aparat matematic, cu acelea i ecua ii diferen iale i mai ales
realizarea studiului acestuia i pe cale experimental n laborator sau
cu ajutorul ma inilor de calcul.
Pe baza ecua iilor de debit, de echilibru dinamic al for elor sau
momentelor se ntocme te modelul matematic, iar pe baza acestuia
se poate elabora apoi schema bloc func ional i schema analogic de
calculator pe care se pot face ample studii prin simulare pe
calculator.
O larg utilizare o au n studiu n analiza i sinteza sistemelor
automate, func iile de transfer, care se ob in prin transformarea
Laplace a ecua iilor diferen iale i studierea performan elor n regim
dinamic cu ajutorul unor poliniame algebrice, func ii exprimate prin
raportul
203
Y (s) = x e (s)
x i (s)
(4.26)
Pentru exemplificare se vor scrie func iile de transfer pentru un

element de ordinul I , pentru unul de ordinul II i pentru cazul
general.
Ecua ia de func ionare pentru primul element (ordinul I) are
forma:
T d xe + x e = K x i
dt
care n scriere algebric devine:
T
d xe + x e = K x i
(4.27)
dt
iar dup aplicarea teoremei deriv rii:
T s X e (s) + X e (s) = K X i (s)
(4.28)
sau:
(T s + 1 )X e (s) = K X i (s)
(4.29)
iar func ia de transfer, n condi ii ini iale nule,

Y (s) = x e (s) =
(4.30)
Ts+1
x i (s)
Ecua ia de func ionare pentru cel de al doilea element (ordinul
II) n cele dou forme (rela ia 4.13).
T2
d2x
dt
+2T
dxe
+ xe = K x i dt
204
+2 d e + 2x
=
x
n
n e
dt2
dt
dup aplicarea teoremei deriv rii devin:
d2x
2K
n
x
i
(T 2 s 2 + 2 T s + 1 )X e (s) = K X i (s)
(4.31)
2
(s + 2
ns
)X e (s) = K
2
n
X i (s)
iar func iile de transfer vor fi, n acelea i condi ii ini iale nule.
Y (s) = X e (s) =
K
2 2
+2Ts+1
X i (s)
T s
X e (s)
K n2
Y (s) =
=
X i (s)
s2
+ 2 n s + n2
Pentru cazul general, s-a considerat ecua ia diferen ial
(4.32)
a d n x e + ... + a
d e +a x =
x
1
0 e
dt
n d tn
=b dmxi ++b d i =b x
x
i
m
1
0
m
dt
dt
care, dup aplicarea teoremei deriv rii, devine:
(a n s n + ...+ a 1 s + a 0 )X e (s) =
= (b m s m + + b 1 s + b 0 )X i (s)
iar dup raportul celor dou imagini
(4.33)
205
Y (s) = X e (s) = b m s m + + b 1 s + b0
X i (s)
a n s n + + a 1 s + a0
(4.3
4)
Considerndu-se c sistemul automat are n componen a sa mai

multe elemente legate n serie, fiecare fiind descris de o func ie de
transfer par ial Yi (fig.4.5a), pe baza algebrei schemelor func ionale
se poate scrie:
H (s) =
X e (s)
= Y 1 (s)Y 2 (s) Y n (s) = Y i (s)

1
X i (s)
La asocierea n paralel (fig.4.5b)
(4.35)
X e (s)
H (s) =
(s) + + Y n (s) = Y i (s)
= Y 1 (s)Y 2
X i (s)
(4.36)
La un sistem cu leg tur de reac ie (YLn) (fig.4.5c)

X
H (s) =
(s)
=
Y 1 (s)Y 2 (s)
X i (s)
i la alt sistem cu dou leg turi de reac ie
1
(4.37)
1 Y 1 (s)Y 2 (s)Y Ln (s)

2
(Y ;Y ) (fig.5.5,d)
Ln 1
Ln2
Y (s)Y (s) Y (s)+Y (s)

(4.38)
1-Y1 (s)Y2 (s)YLR1 (s)+Y1 (s)Y2 (s)[Y3 (s)+Y4 (s)]YLR2(s)
n capitolele precedente s-au ar tat unele
propriet i ale
H(s)=
func iilor de transfer, privind determinarea unor caracteristici ale
206
elementului sau sistemului studiat. Se vor prezenta n continuare i

alte facilit i de calcul pe care le prezint func ia de transfer,cum
sunt: unele din performan ele sistemului i anume stabilitatea i
eroarea sta ionar . Pentru u urin a calculelor, intrarea sistemului se
va nota cu.x.. i ie irea cu y.
Fig.4.5. Componen a sistemului hidraulic de urm rire automat cu

mai multe elemente legate n serie.
207
n teoria sistemelor automate se demonstreaz c , pornindu-se de

la ecua ia diferen ial general a unui sistem automat scris sub
forma:
m
a
d yi
dti
i=0
=b
djx
d j
t
j=0
(4.39)
la care se aplic transformarea Laplace i se explic func ia de ie ire

Y(s) se poate aplica acesteia transformarea invers Laplace, ob
inndu-se astfel raspunsul sistemului sub forma :
m
Y (t) =
bjs
-1 j = 0
m
X (s) s
i=0
i-1
i=0
k=0
b j s j - 1 - k x (0)
n
i=0
(4.40)
n i-1
a i s i - 1 - k y(0)
+
-1 i = 0 k = 0
n
a s
i
i=0
n care primul termen reprezint r spunsul for at, iar al doilea

termen, care depinde numai de condi iile ini iale ale lui Y(t) i
derivatelor sale i de coeficien ii ai reprezint r spunsul liber al
sistemului. Deci, pentru ob inerea r spunsului, este necesar cunoa
terea condi iilor ini iale asupra func iei y(t) i x(t) i asupra
derivatelor acestora.
Dac condi iile ini iale ale celor dou func ii i derivatelor
acestora snt nule, atunci expresia general a ie irii unui sistem de
ordinul n este:
208
bjsj
Y (s) =
j=0
X (s)
(4.41)
i=0
De unde, prin defini ie, rezult func ia de transfer se men ioneaz

c numitorul acesteia, egalat cu zero, reprezint ecua ia caracteristic
a sistemului, r d cinile numitorului snt polii sistemului i r d cinile
num r torului snt zerourile lui. Deci, aceste singularit i care
determin r spunsul sistemului se ob in prin rezolvarea ecua iilor.
n
aisi
0
=0; bjsj=0
(4.42)
Datorit unor dificult i n ob inerea transformatei inverse

Laplace a unei func ii n domeniul s s-a g sit posibilitatea ca
aprecierea unor performan e ale sistemului s se fac direct cu func
ia de transfer. n continuare se vor face referiri la stabilitatea i
eroarea sistemului n regim sta ionar pe baza func iei de transfer.
Stabilitatea unui sistem se poate defini n func ie de r spunsul
liber al sistemului, acesta considerndu-se stabil dac r spunsul liber
sau r spunsul la intrare impuls unitar, tinde spre zero cind t tinde
spre infinit.
lim y t = 0
(4.43)
t
Deoarece raspunsul liber este alcatuit dintr-o sum

de
exponentiale, rezult ca un sistem este stabil dac rad cina ecua iei
caracteristice snt negative sau s aib partea real negativ , conditii
n care r spunsul liber va tinde spre zero exponen ial cu timpul.
209
Condi ia necesar i suficient ca un sistem s fie stabil este ca to

i polii func iei de transfer (r d cinile ecua iei caracteristice) s fie
situate n semiplanul stng al planului complex.
Considerndu-se ecua ia caracteristcii un polinom, n s, de forma
(4.44)
P s = a n s n + a n-1 s n-1 + ...+ a 1 s + a 0 = 0
nseamn c rezolvarea acestei ecua ii permite determinarea valorilor
r d cinilor i, deci, starea de stabilitate a sistemului. Aprecierea dac r
d cinile ecua iei caracteristice au sau nu partea real negativ se
poate face i f r rezolvarea ecua iei caracteristice, folosindu-se a a
zisul criteriu algebric de stabilitate sau criteriul de
stabilitate Hurwitz.
Pentru determinarea stabilit ii dup acest criteriu se ntocme te
matricea Hurwitz MH pe baza coeficien ilor ai ai ecua iei
caracteristice.
;a
a n-1 n-3
n-5
a n an-2; an-4 0
MH
0
=0
n - 1 ; ...
n .......
n-3
n-2
0
0
(4.45)
.. .....
0 ... ..... a0
Condi ia necesar i suficient ca toate r d cinile ecua iei
caracteristice s aib partea real negativ este ca matricea MH i
to i determinan ii minori i dup diagonala principal s fie pozitivi
deci
210
a n -1 0 ;
a n -1 an - 3
a n -1 a n - 2 - a n a n - 3 0 ;
a a
n ..
3 n ...
n-2
a a a
a n -1 an - 3 n -5
n-2
0 a
.....
n -4
n -1
n -1
n-2
n-3
a a
n
n -1
n -5
-a a
n
-3
-a
n-4
n-3
i a a mai departe.
n regim sta ionar t (vezi fig.4.4b) se
Eroarea sistemului
poate ob ine direct cu ajutorul func iei de transfer a sistemului
deschis Hd(s)
Fig.4.6. Func iile de transfer al sistemului deschis

Considerndu-se aceast func ie (fig.4.5a) ca raport a dou
polinoame, n s, cu punerea n eviden a zerourilor zi i polilor pi ai
acesteia, se poate scrie:
H d(s)G(s) k
1
1
n
( s zi
( s pi )
(4.46)
211
K fiind o constant dat de raportul coeficien ilor puterilor celor mai

mari, n s, ai celor dou polinoame, de la num r tor i numitorul func
iei de transfer. Pentru a zerouri i b poli, n origine, rela ia ( 4.46)
cap t forma.
H d (s)G (s) =
ksa
sb
m-a
n-b
(s + z i )
(4.47)
(s + p i )
sau:
H (s)G (s) =
m-a
(s + z
) = k P (s)
n-b
(s +
(4.48)
pi )
sa
P z (s)
unde 0 ; iar zi i pi snt diferite de zero.

Valoarea define te sistemul, dup cum se vede din figurile 4.6b,
c i d, n care:a = 0 i respectiv, =1 i =2 pentru sistemele
de tip 0,1 i 2.
Pe baza tipului sistemului i tipului func iei de intrare, avndu-se
n vedere expresia (4.48) a func iei de transfer a sistemului deschis,
se pot defini coeficien ii de eroare i eroarea n regim sta ionar a
sistemului. Astfel, pentru intrarea treapt unitar , se define te
coeficientul de eroare de pozi ie kp, n forma
k = lim
p
k Pi (s)
sa
k P i (0 )
=
Pz (0)
Pz (s)
dar eroarea n regim sta

ionar
, pentru > 0
, pentru = 0
(4.49)
212
= st = 1 -Y = 1 -Yst
sau:
st
(4.50)
= lim t = lim s s
t
unde (s) reprezint transformata Laplace a erorii sistemului,

putndu-se calcula cu rela ia
E (s) =
X (s) =
1 - H d (s)
1
k P i (s)
1 + s a P Z (s)
X (s)
(4.51)
iar pentru un sistem cu reac ie unitar G(s)=1, eroarea n regim sta

ionar rezult :
1
st
= lim s
s
k P i (s)
1+
1
s
1
=
1+kp
(4.52)
saPz
(s)
n mod similar se poate determina coeficientul de eroare de
vitez i eroare n regim sta ionar pentru un sistem cu reac ie unitar
i intrare rampa.
213
kv
= lim sH d (s) =
kPi (s)
lim
s 0
s 0
a-1
; si.
P z (s)
(4.53)
1
= lim s
1
2
1 + kPi (s) s
ki
a
s
P z (s)
precum i pentru alte forme ale func iei de intrare.
st
s 0
4.2 Amplificatoarele hidraulice

Unul din elementele da baz a sistemelor hidraulice de urm rire
(SHU) este amplificatorul hidraulic, care asigur o putere amplificat
la ie ire din contul energiei folosite a lichidului din sistemul
hidraulic. Pentru SHU amplificatorul hidraulic reprezint un
distribuitor hidraulic cu sarcin n form de motor hidraulic de baz
sau ca exemplu, sertarul la al doilea cascad de amplificare. Ca
urmare cele mai simple sisteme hidraulice de urm rire, care au n
componen distribuitor i motor hidraulic , pot fi examinate ca
amplificatoare hidraulice cu reac ie invers . ntruct canalele
amplificatorului hidraulic de intrare a semnalului i cele ale puterii
snt separate (fig.4.1) putem primi practic amplificarea puterii
nelimitat
pentru semnale de intrare foarte nesemnificative
(~0.51wt). Semnalul de la intrare impune deplasarea sertarului
elementului sensibil de la intrare, care dirijez cu m rimea i direc ia
debitului de lichid n motorul hidraulic.
n dependen de tipul distribuitorului deosebesc diferite tipuri
de amplificatoare hidraulice: cu sertar, de tip ajutaj-clapet , cu tub
ejector, cu ac de droselare.
214
4.2.1 Amplificatoare hidraulice cu sertar.

Elementul de baz ale acestor amplificatoare hidraulice sunt
distribuitoarele cu sertar. El este dirijat prin deplasarea sertarului n
corp n direc ia axial (al sertarului) cu num rul necesar de canale
inelare.
Avantajul de baz al distribuitorilor cu sertar const n aceia c el
este maximal echilibrat de for ele statice de presiune a lichidului i
prin interpretarea constructiv corespunz toare are for e de frecare
mici.
Elementul reglabil al distribuitorului cu sertar este fant de
droselare format ntre muchia sertarului i canalul corpului. n
construc ia de ma ini se utilizeaz distribuitoare cu deschidere:
pozitiv (fig.4.7a), nul (fig.4.7.b) i negativ (fig.4.7.c). n cazul
acoperirii pozitive l imea sertarului acoper canalul circular din
corpul distribuitorului din fiecare parte cu m rimea
c=( a-b)/2, pentru acoperire negativ , cu m rimea c=( b-a)/2 .
Varianta cu acoperire nul (a=b) este teoretic din motivul c
distribuitoarele reale din cauza jocurilor au acoperire ori pozitive,
ori negative.
Oprirea garantat a organului de lucru poate s asigure numai
amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv , din motivul c n cazul
acoperirii negative de instalat sertarul strict n pozi ie nul care
asigur presiuni egale n camerele motorului hidraulic(P1=P2), f r
dispozitive suplimentare este imposibil. Zona nesensibilit ii, n
limita c reia semnalul de intrare, nu impune mi carea organului de
lucru (ie irea) este o caracteristic important a SHU. Zona
nesensibilit ii pentru amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv
depinde n primul de m rimea c=( a-b)/2 i este cu mult mai mare
dect pentru acoperire negativ .
Amplificatoarele cu acoperire pozitiv au o caracteristic mai
rigid , din motivul c cu deschiderea fantei de droselare viteza
215
deplas rii este mare, iar amplificatoarele cu acoperire negativ au o

caracteristic mai moale, din motivul c deschiderea se ncepe
practic de la viteza zero a deplas rii sertarului. Din acest motiv
amplificatoarele hidraulice cu acoperire negativ sunt utilizate mai
mult n SHU. Unul din dezavantajele amplificatoarelor hidraulice
cu acoperire negativ este randamentul mic din motivul pierderilor
volumice de lichid care trec prin amplificator n pozi ia nul i pozi ii
apropiate de nul .
Caracteristica static a amplificatorului cu sertar reprezint
dependen a debitului prin amplificatorul hidraulic n func ie de
deschiderea fantei de droselare i presiunea n amplificator.
Examin m carateristicele statice ale distribuitorului cu sertar cu
patru muchii active, care are o sarcin , deci a amplificatorului
hidraulic (fig.4.8a).
Dup analogie cu circuitul electric schema poate fi prezentat ca
punte patrulater cu rezisten e hidraulice (fig.4.8b). n dependen de
semnalul de intrare x se vor schimba rezisten ele hidraulice ale celor
patru fante din drosele, care va provoca schimbarea debitelor Q1;
Q2; Q3; Q4; i a presiunilor P1 i P2 a amplificatorului hidraulic.
Fig. 4.7 Schemele de acoperire a amplificatorului cu sertar
216
4.2.1.1 Caracteristica static a amplificatorului cu sertar

Dac neglij m pierderile de presiune n canale i conducte i
examinnd amplificatorul hidraulic ca ni te rezisten e conectate n
serie, putem scrie ecua ia presiunii n forma urm toare:
217
Fig 4.8 Schema de calcul a amplificatorului cu sertar cu patru

muchii: a-schema constructiva; b-punte analogica;
Pp
P1 P P2 P3
(4.54)
unde:
Pp-presiunea de alimentare;
P1; P2-c derea de presiune respectiv n fantele de
droselare(debitele Q1si Q4)
P1
Pp - P1 ; P2 P2 - P3
P-sarcina distribuitorului(c derea de presiune n camerele de
lucru ale motorului hidraulic);
P = P1 - P2
P3- presiune n camera de evacuare.
218
Este de men ionat a a o determinare a sarcinii P a distrbuitorului

este valabil numai pentru motor hidraulic cu caracteristice de viteze
simetrice n ambele sensuri de mi care. Reie ind din cele expuse mai
sus i din legea p str rii masei debitului pe parcursul curgerii
lichidului prin amplificatorul hidraulic se poate confirma c :
Q P = Q1 + Q3 ; Q = Q1 - Q2
Q P = Q2 + Q4 ; Q = Q2 - Q3
n baza egalit ii debiturilor puntea rezisten ilor va fi n totalitate
simetric i se poate afirma, c :
P1
P2
Considernd pentru majoritatea cazurilor practice Ps=0, vom

primi:
PP
2P
P ca urmare
P 1 / 2( PP - P )
(4.55)
Pierderile de presiune n fantele de droselare pot fi exprimate n

modul urm tor:
P
/ 2 )v2
unde:
v-viteza medie de curgere a lichidului n fant (V = Q / S)
-densitatea mi carii a lichidului
-coeficientul pierderilor hidraulice. ssuprafa a fantei de droselare, (S = dx) ddiametrul sertarului
Din formula pentru determinarea debitului prin drosel primim.
219
!s
!"dx
unde:
-coeficientul debitului: = 1
Lund n considera ie sarcina distribuitorului putem scrie:
Q = dx (1 / )(p p - p).
(4.56)
Dac sarcina lipse te (p=0) debitul prin distribuitor va fi:

Q = dx (1 / )PP = kx
(4.57)
unde:
k-coeficientul de amplificare dup debit:
K !" d (1/ )PP
Ca urmare n distribuitor ideal dependen a debitului Q de
semnalul de dirijare (deplasarea sertarului) x este linear . Aceast
proprietate a distribuitoarelor cu sertar are o nsemn tate practic
mare, care determin utilizarea lor larg , n deosebi n sistemele
hidraulice de urm rire i sistemele de automatizare . n sertarul real
al distribuitorului debitul Q, n cazul deplas rii permanente x a
ditribuitorului, depinde de sarcina P (egalitatea 4.56). n cazul
sarcinii constante dependen a debitului de deplasarea sertarului r
mne practic linear .
Ecua ia (4.56) poate fi reprezentat n m rimi relative:
Q* x * 1- p*
unde:
Q*- debit relativ; Q* = Q / QP

Qp = dxo (1 / )PP
(4.58)
220
x*-deplasarea relativ a sertarului x* = x / x0 ;
0 -deschiderea fantei n pozi ia neutral .
p*-sarcina relativ p* = p / pp
Caracteristica generalizat (4.58) reprezint dependen a

debiturilor relative de sarcina relativ pentru m rimi fixate ale
deschiderilor relative a fantelor droselate (fig.4.9). Cu m rirea
sarcinii relative p* debitul prin distrbuitor se mic oreaz (pentru PP
const ) i cu atingerea sarcinii p* = 1 devine egal cu zero.
Acest fenomen se nume te efectul drosel rii amplificatorului cu
sertar. El negativ influen eaz asupra func ion rii sistemului hidraulic
pentru c mic oreaz viteza lui i (nr ut e te) agraveaz dinamica.
Fig. 4.9. Caracteristica generalizat a amplificatorului hidraulic

cu sertar.
221
Esen a efectului drosel rii const n mic orarea debitului prin

fanta drosel rii din motivul mic or rii c derii de presiune
P
1
P
sau p=(1/2)
pentru sertarul cu patru
#P
p1 P
#P
P
muchii active), pentru m rirea sarcinii. Esen a efectului drosel rii se
ilustreaz bine n fig. 4.10 care reprezint .
Fig.4.10 Schema efectului drosel rii amplificatorului hidraulic cu

sertar.
Interpretarea grafic a ecua iei (5.54). ca urmare, cu m rirea
sarcinii relative p* se mic orez c derile de presiuni p1 i p2 . Ele se
schimb de la valori maximale. pmax ( 1 / 2 )( p p - p p ) pentru p* = 0
, pn la p 0 pentru p* = 1
Probabil c sensibilitatea amplificatorului se mic oreaz de la
valoarea maximal cnd sarcina lipse te (p* = 0) pn la oprirea
deplin a amplificatorului pentru p* = 1. Ca urmare de lucrat cu
222
sarcini apropiate de zero, economic este neconvinabil, iar cu sarcini

apropiate de maximale ( p* = 1) este imposibil. Din acest motiv
este necesar a determina m rimea optimal p* pentru care
amplificatorul este folosit mai efectiv.
Este cunoscut, c
randamentul amplificatorului hidraulic
(fig.4.11) se determin prin expresia:
= pQ / p p Q p = p* Q* = x* p* 1 - p* .
Pentru sertarul cu patru muchii active i motorul hidraulic cu
caracteristic de vitez simetric ( cilindrul hidraulic nediferen ial )
este valabil graficul cu scara lui...de la 0 pn la 1. Pentru
determinarea valorii lui p*, pentru care amplificatorului este
maximal , egal m cu zero derivata de la
pn la p*
Fig.4.11 Dependen a randamentului de sarcin
223
d / dp* = x* 1 - p* - x* p* /2 1 - p* = 0.
Ca urmare:
p* = 2 / 3 sau p = 2 / 3PP
Aceasta nseamn , c amplificatorul hidraulic are randament
maximal i puterea maximal efectiv pentru o sarcin p=2/3Pp.
Observ m c este util a m ri deschiderea distribuitorului pn la
x*=1.41, pentru care randamentul respectiv se va m ri de 1.41 ori.
4.2.1.2 For ele care ac ioneaz asupra sertarului.
Una din cele mai importante caracteristici ale amplificatorului
hidraulic este for a care dirijeaz cu sertarul, care permite a
determina for a minimal a dispozitivului dirijat, mai ales pentru
amplificatoarele cu mai multe cascade.
Asupra sertarului n timpul dirij rii ac ioneaz : for a de iner ie Ri
for a de frecare Rf i for a hidrodinamic a fluxului de lichid RH
:
R+ Ri + RT + RH ;
Este evident c pentru a m ri sensibilitatea i precizia de lucru a
amplificatorului aceast for trebuie s fie ct mai mic posibil.
For a de iner ie a sertarului depinde de masa lui ms i a accelera
iei:
R = m (d2x)
is
dt2
Pentru a mic ora aceast for este necesar a mic ora masa
sertarului. For ele lichidului care ac ioneaz asupra sertarului se
echilibreaz att n direc ie axial ct i n direc ie radial . Ca urmare,
teoretic for a de frecare a sertarului trebuie s depind
224
numai de viteza de deplasare i viscozitatea lichidului. Dar n

realitate for a de frecare a sertarului depinde de presiunea lichidului
i calitatea de fabricare. Frecare n sertar apare n rezultatul ac iunii
neuniforme a presiunii n jocul radial inelar care apas sertarul ntr-o
parte a corpului. n rezultatul acestei strngeri pot ap rea for e de
frecare care dep esc for ele minimale de zeci i sute de ori.
For ele de frecare pot fi mic orate, prin t ierea pe suprafa a
sertarului sau a corpului a canalelor radiale (fig. 4.12a).
Fig 4.12. Schema de desc rcare a sertarului de fortele

radiale ale presiunii lichidului
a prin t ierea canalurilor radiale
b prin centrarea hidrostatic care echilibreaz presiunea n joc pe
circumferin i cu aceasta mic orarea for elor radiale neechilibrate a
presiunii lichidului pe sertar. Prin aceasta sertarul plute te i frecarea
se mic oreaz de multe ori. Pe larg se utilizeaz centrarea
hidrodinamic a sertarului (fig. 4.7 b). Pe brul sertarului se execut
4-6 g uri de droselare 1, plasate diametral opuse i conectate cu
camera presiunii de lucru. n acest caz presiunea n camerele
orificiilor droselate 1 i n suprafa a interioar a corpului depinde de
jocul radial. Ca exemplu, dac sertarul se deplaseaz n sus dup
225
schem , atunci jocul 1 va fi mai mic ca 2 Ca urmare P1>P2 ceia ce

aduce la centrarea sertarului.
n cazul debiturilor mari de lichid deseori mai mare este for a
axial hidrodinamic , care reprezint componenta for ei reactive a
lichidului. For a reactiv a lichidului, care se deplaseaz prin fant
sub un unghi (fig.4.13), poate fi exprimat dup anologie cu for a de
trac iune a motorului reactiv:
RR = mv ;
unde:
m-masa debitului de o secund a lichidului.
v-viteza de mi care a lichidului.
ntrucit m = Q atunci:
RR = Qv
unde:
Q-debitul volumic al lichidului prin fant .
Fig.4.13. Schema de calcul a for ei

hidrodinamice a distribuitorului cu sertar.
226
Componen a axial al acestei for e este:

RT
RRcos $
Qv cos$
Lund n considera ie viteza lichidului v = Q / s = Q / dx

RT = (PQ 2 / dx)cos
(4.59)
For a RT este indreptat tot timpul n partea nchiderii sertarului,

deci ac ionarea ei este analogic cu ac ionarea arcului, care se st ruie
s ntoarc sertarul n pozi ia ini ial .
Formula (4.59) este comod a fi folosit pentru un debit constant
(fig.4.14a), deci n calculele sistemelor cu debit constant (ca
exemplu divizor sau sumator de lichid). n sisteme hidrodinamice
cu presiune constant , debitul Q amplificatorului depinde de
deplasarea X a sertarului.
Q
!" dx ( 2 /
)p
Dac vom nlocui aceast expresie n formula (4.6) vom primi o rela
ie pentru determinarea for ei axiale hidrodinamice n sistemele cu
presiune constant la intrare (4.14b).
RT 2 ! 2" dx cos$
(4.60)
For a axial hidrodinamic poate atinge valori importante pn la

5H, pentru fiecare chilovat putere, care se pierde pentru droselare,
mai ales pentru debituri mari ai lichidului . Una din metodele de mic
orare a for ei hidrodinamice profilarea pragurilor n sertar i a
canalurilor n corpul distribuitorului.
227
Fig 4.14. Dependenta fortei axiale hidrodinamice de deplasarea

sertarului:
a-Qp=const; b-Pp=const
4.2.1.3 Specificul construc iei amplificatoarelor hidraulice
cu sertar.
O importan mare pentru sistemele hidraulice de urm rire are
linearitatea dependen ei debitului, de semnalul de dirijare.
Caracterul schimb rii debitului n amplificator depinde de legitatea
schimb rii suprafe ei a fantei de droselare, care ca urmare depinde
de semnalul de dirijare i execu ia constructiv ai elementelor fantei
de droselare.
Cu dependen a (linearitatea) schimb rii suprafe elor de trecere a
fantelor de droselare, depinde de semnalul de dirijare pentru diferite
variante constructive a elemntelor sertarului, pot fi consultate n
sursa [5] .
Linearitatea caracteristicii de debit se ncalc de pierderile de
lichid n jocurile radiale ntre sertar i corp. Pentru a primi
emertizare bun jocul radial nu trebuie s dep easc 5-10 !km .
228
Pentru a asigura durata de func ionare a cuplei cu sertar pentru o

precizie nalt , durabilitatea suprafe ei perechei sertar-corp trebuie s
fie nalt (61- 63 HRc). n afar de aceasta pentru a asigura
acoperirea canalelor, sertarul i corpul terbuie executat cu o precizie
mare a dimensiunilor lineare (1- 5mm), ce nu este posibil pentru
executarea corpului monobloc. Pentru ndeplinirea acestor cerin e se
folosesc buc e sertizate 1,2-care sunt compuse din inele separate cu
dimensiuni lineare nalte (fig.4.15)
Fig.4.15 Schema constructiv a distribuitorului cu sertar.

Buc ele se preseaz n corpul distribuitorului pn la prelucrarea
definitiv a suprafe ei interioare de lucru. Diametrul d1 a sertarului
este ales n a a fel ca suprafa a de trecere S=(d-d1)l. Pentru
coeficien i de amplificare mici dup debit, sertarele terbuie s aib
lungimi mici a canalelor de droselare, deci diametre mici. n acest
caz nu este posibil a primi o suprafa de trecere a ferestrelor
229
sertarului. Rezolv aceast problem prin acoperirea par ial a

lungimii de droselare a muchiei seratarului ca exemplu se frezeaz
n corpul distribuitorului un canal cu l imea l (fig. 4.16).
Fig. 4.16. Executia constructiva a ferestrelor distribuitorului.

Schimbnd l imea l al canalului (unghiul ) se poate ob ine
coeficientul de amplificare folosind sertar de orice diametru D:
l = Dsin 90 d / D
unde:
a = 180 d / D
d-diametrul calculat al sertarului
4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de
tipul ajustaj clapet .
n sistemele hidraulice de urm rire (SHU) se folosesc pe larg
amplificatoare hidraulice de tipul ajutajclapet (fig.4.17).
230
Fig 4.17 Schema constructiva (a) si hidraulica (b,c) a

distribuitorului de tip ajustaj-clapet
Ce prezint conectarea n serie a rezisten elor hidraulice
reglabile i nereglabile. La intrare se instaleaz droselul 1 cu rezisten
constant , la ie ire drosel reglabil, care se formeaz ntre cap tul
ajutajului 2 i clapetei mobile 3. Deplasarea clapetei 3, schimb
rezisten a hidraulic a droselului reglabil, la rndul s u aceasta
schimb debitul Q2 prin droselul reglabil i presiunea P2 camera
dintre drosele 4.
Construc ia foarte simpl i lipsa de suprafe e n contact n
distribuitorul de tip ajutaj-clapet au determinat folosirea lor pe larg
231
n amplificatoare hidraulice i n sistemele de dirijare automat . n

aceast construc ie lipse te frecarea uscat i pericolul de blocare a
elementelor de dirijare. A a amplificatoare au dimensiuni de gabarit
mic i mas mic , dispun de sensibilitate, i precizie nalt i durata de
func ionare care se asigur datorit ac ion rii f r contact .
n amplificatoarele cu distribuitor de tipul ajutajclapet folosesc
schema cu dou ajutaje (fig. 4.18). Sarcina amplificatorului prezint
c derea de presiune n camerele de lucru a motorului hidraulic
P=P1-P2, deci c derea de presiuni ntre camerele droselelor 2 i 3
folosite pentru ac ionarea distribuitorului 1 a cascadului 2 al altui
motor hidraulic. Se modific presiunile P1 i P2 cu deplasarea
clapetei n dreapta presiunea P2 se m re te iar P1 se mic oreaz . C
derea de presiune format P =P2-P1, infrunt sarcina (efortul arcului
din distribuitor) i deplaseaz distribuitorul n stnga. Reiese c fiec
rei pozi ii a clapetei corespunde o pozi ie a distribuitorului, deci c
derea de presiune n diagonala pun ii este propor ional n acela i
timp deplas rii distribuitorului i deplas rii clapetei.
Amplificatoarele cu sarcin de pozi ie (arcurile distribuitorului)
sunt statice. Pentru a primi amplificator hidraulic static este
suficient ca n aceast schem de nl turat arcurile distribuitorului,
deci de nl turat reac ia invers . Ca regul clapeta o nt resc pe o
prghie oscilant la o distan suficient de mare 4. Aceasta permite s
constat m deplasarea ei fa de ajutaj (nclinarea) practic mi care de
transla ie, iar jocul dintre ajutaj i clapet paralele. Frecarea de
alunecare se schimb cu frecarea de rostogolire n loc de oscila ie a
clapetei. Ca rezultat pentru dirijarea clapetei (deplasarea), este
necesar de un efort mic, care poate fi efectuat de programator cu o
putere mic ; cu manometru, electromagnete de putere mic ,
traductoare de presiune etc.
232
Fig 4.18 Schema amplificatorului de tip ajutaj-clapet .

Dezavantajele amplificatorului hidraulic de tip ajutaj-clapet
const n pierderile de lichid i un randament relativ mic ( <12.5%)
Din acest motiv acest amplificator hidraulic este folosit pentru
sistemul hidraulic de putere mic .
4.2.2.1 Caracteristicile statice ale amplificatorului.
n prima aproxima ie amplificatorul de tip ajutaj clapet
reprezint o conectare n serie a dou rezisten e hidraulice (fig. 4.17
a, b). Rezisten a hidraulic reglabil este n forma de ajutajul 2 i
clapeta 3, deci aceasta este jocul dintre partea lateral a ajutajului 2
233
i clapetei 3. Ca regul , ajutajul este fabricat cu duz cilindric cu

diametrul dc .n dependen de debit i puterea de dirijare folosesc
ajutaje cu diametru de 0,4 1,5 mm. Pentru mic orarea pierderilor
de frecare n droselul ajutajclapet i ca urmare mic orarea influen
rii temperaturii la stabilitatea caracteristicilor droselului, partea
exterioar a ajutajului l execut dup posibilitate de diametru mai
mic. Practic d H = 1.2 1.5 dc diametrul clapetei este
egal cu 3 4 dC .
Amplificatorul hidraulic cu dou clapete putem s -l egal m cu
puntea de rezisten deplin (fig.4.8) cu diferen a c dou drosele de
la intrare sunt nereglabile. Construc ia droselului ajutajclapet
permite ca lichidul obligatoriu trebuie s treac prin ajutaj (canal cu
diametrul dc.). ntruct sunt folosite ajutaje cu diametre mici dc a
canalurilor, deci acest canal reprezint un drosel suplimentar.
Comparativ dispozitivul de droselare de tip ajutaj clapet reprezint
conectarea n serie a trei rezisten e hidraulice: a droselului la intrare
Gdr, rezisten a local a ajutajului GH i a droselului reglabil ajutajcalapet Gc (fig.4.17 a, b ). Caracteristica static a dispozitivului
ajutajclapet (fig.5.20 a) reprezint rela ia presiunii P1 n camera
dintre drosele i deplasarea Z a clapetei. Pe parcursul func ion rii
dispozitivului lichidul consecutiv trece prin droselul nereglabil
(canalul cu diametrul dc a dozei ajutajului) conductivitatea c ruia
este:
GH=
SH 2/
(d c2 / 4) 2 /
i droselul reglabil de tipul ajutaj clapet , conductivitatea c ruia

este:
Gc
!c S c 2 /
!c "
dcz)2/
234
unde:
SH,Scsuprafa a sec iunii de trecere respectiv al canalului duz

i droselului de tip ajutaj clapet .
H ; c - coeficientul de debit respectiv al canalului duz i
droselului de tip ajutaj clapet .
Dac conductivitatea GH a duzei este permanent constant ,
atunci conductivitatea droselului ajutaj clapet depinde de
semnalul de dirijare Z. Probabil c eficien a regl rii va fi acceptabil
n tot diapazonul regl rii Z, unde conductivitatea droselului ajutaj
clapet este mai mic ca conductivitatea duzei:
GC
GH ;
C SC
H SH
Cazul extrem de reglare va fi egalitatea conductivit ilor. M rirea

n continuare a Z este nera ional , din motivul c droselarea are loc
ca regul n duz . nlocuind n egalit ile primite mai sus valorile lor,
determin m por iunea de deschidere a droselului ajutajclapet :
0
z (H/
z max = ( H /
)(d c / 4);
c
)(d c / 4) % d c / 4
Jocul dintre ajutaj i clapet n pozi ie neutr va fi:
z0 (
)(d c / 8)
Caracteristica static a dispozitivului ajutajclapet n cazul cnd

motorul hidraulic sta ioneaz , poate fi ob inut prin solu ie comun a
ecua iei debitului consecutiv prin trei rezisten e.
Debitul lichidului prin droselul de la intrare care este nereglabil:
Q1 = Gdr p P - p1 ,
unde: Gdr conductivitatea droselului de la intrare.
235
= S dr
G
dr
2 / = ( / 4)d
dr
dr
2/ ;
dr
unde:
coeficientul debitului droselului de la intrare:
PP presiunea la intrare (de alimentare)
dr
n cazul motorului hidraulic nemi cat (fix) tot debitul Q1 trece prin
duz , iar pe urm prin ajutajclapet .
Debitul prin duz va fi:
p p - p ''
Q = Q = GH
21
unde:
P1 presiunea n fa a droselului ajutajclapet .
Debitul prin drosel ajutajclapet :
Q = G (z / z 0
) p - p = G z* p' - p
1c
1cc
unde:
*
Z - deschiderea relativ a droselului ajutaj clapet : z*=z/z0

Solu ia comun tuturor trei ecua ii (pentru majoritatea cazurilor
de utilizare practic primim Pc=0) d ecua ia caracteristicei statice a
amplificatorului ajutaj clapet cu o clapet :
*
1+ 2 z*2
p=
1+ ( 2 +
)z * 2 ,
unde:
, raportul respectiv a conductivit ii.
= Gc / Gdr ;
*
= G c / Gp ;
P1 presiunea relativ n camera dintre drosele;
(4.61)
236
p*1 = p1 / pp
Caracteristica static (4.61) este nelinear , n tot diapazonul
deschiderii droselului ajutajclapet .
n unele cazuri de utilizare practic a amplificatorului hidraulic,
cnd se poate considera Gp >> Gc, se neglijeaz cu pierderile de
presiune n duz . Atunci simplificat (cnd =0) caracteristica static
va fi:
=
1
p*
1
1+ 2 z * 2 ,
Cel mai mare interes reprezint coeficientul de amplificare dup

presiune kp-(rigiditatea amplificatorului) n pozi ie neutr a clapetei
*
(z=z0;z =1)
2 2 z* = 22
k p = dp* = 1
dz*
(1+ z*
2 2
2 2
(1+
)
)
Este evident c rigiditatea sistemei este dependent de raportul
conductivitatea droselului ajutajclapet i droselul de la intrare. Afl
m maximumul kp, egalnd cu zero derivata dup el pe :
dkp
-dy(1+ 2 )2 + 8 3 (1+ 2 )
=0
d =
(1+ 2 )4
Rezolvnd aceast ecua ie, determin m c func ia are maximum
pentru =1 deci rigiditatea maximal a amplificatorului pentru
egalitatea conductivit ilor droselului la intrarea i cnd ajutajclapet
este n pozi ie neutr . Reie ind din aceasta determin m coraportul
dimensiunilor droselelor amplificatorului:
d dr = 2 ( r /
dr
)d c z0
237
n sistemele hidraulice de urm rire frecvent se folosesc

amplificatoare hidraulice cu clapete (fig.4.18). Sarcina pentru acest
amplificator este diferen a de presiuni ntre camerele droselului:
p* = p*1 - p*2 .
Dac not m deplasarea clapetei din pozi ia neutr prin X i primim ca
semnal pozitiv de dirijare deplasarea clapetei n stnga, primim
respectiv pentru clapeta stng i dreapt :
Z1 = Z 0 - x z* = 1 - x* ;
Z2 = Z 0 + x z* = 1+ x* .
unde:
*
x -deplasarea
relativ
clapetei
din
pozi ia
neutr : X* = X / Z0 .
Ecua iile presiunii n camerele dintre drosele ale
amplificatorului n baza ecua iei (4.8) va fi:
p*=
1
p =
2
1+ 2 (1 - x * )2
1+ ( 2 + 2 )(1 - x * )2
2
(4.62)
1+ (1+ x*)
1+ ( 2 + 2 )(1+ x*)2
Dac sc dem ecua ia a doua (4.62) din prima primim egalitatea

caracteristicii de sarcin a amplificatorului:
P*=
4 2 x*
[1+ ( 2 + 2 )(1 - x * )2 ][1+ ( 2 +
(4.63)
2
* 2
)(1+ x ) ]
238
Intrepretarea grafic a ecua iilor (4.62) i (4.63) este prezentat n

(fig.4.19). Analiza acestor rela ii demonstreaz c caracteristicile
*
*
*
P1 =f(x ) i P2=f(x ) nu sunt lineare n tot intervalul de deschidere a
*
*
clapetei, iar caracteristica de sarcin P =f(x ) are o nelinearitate mic
*
(neconsiderabil ), n regiunea x 0.6. Aceasta permite n zona
indicat de linearizat rezultatele primite prin descompunerea n
rndul lui Teilor i s exprim m caracteristica de sarcin cu o ecua ie
linear :
p* = KpxX *
unde:
Kpxcoeficientul de amplificare dup presiune:
K
=
px
dp*
% 4 2 (1+ 2 +
2 2
dx*
Solu ionnd egalitatea debitului prin ramura pun ii hidraulice n

*
cazul lipsei sarcinei (P =0) primim ecua ia caracteristicei de vitez
(debit), care tot este nelinear . Linearizarea ei n aceea i zon x* d
urm toarea rela ie:
Q* = K Qx & X* ,
unde:
KQxcoeficientul de amplificare dup debit:
K Qx = dQ * % 1
dx *
1+ 2
*
Q debitul relativ al lichidului n ramurile pun ii:
*
*
Q =Q/Q0; Q0debitul prin unul din ajutaj cnd X =0
Q0 = Gc P1 = Gp P 2
*
Caracteristica generalizat static Q =f(x ,p ) a amplificatorului

cu dou clapete (fig.4.20) exprim rela ia dintre debitul lichidului n
239
diagonalele pun ii n dependen a de deplasare a clapetei i sarcin .

Ea poate fi ob inut rezolvnd un sistem de ecua ii a debitului
lichidului n puntea hidraulic pentru sarcina P i o deplasare
oarecare x a clapetei:
Q = Q1 - Q2
Q = Q4 - Q3 ;
Q1 =Gdr Pp - P2
Q 2 = G p P - P'
1
Q 2 = G p (1 - x*) P ' - P
1
Q3 = Gdr PP - P2
Q4 = G p PP - P2'
2
Q4 = GC (1+ x*) P2 - Pc
Solu ia acestor ecua ii d caracteristica static generalizat . Este
*
destul de complicat i nelinear dar n zona varia iei a sarcinei P
0.6 se abate de linearitate foarte pu in i poate fi linearizat . Ecua ia
linearizat a caracteristicii statice poate fi supus sub urm toarea
form :
Q* = k Qx x* -k Qp p*
unde: k QP = dQ* = d
Q
dp* dx
(4.64)
d %
p
(1+ +
dx 4 2 (1+
Randamentul amplificatorului:
2 2
= PQ / Pp Qp
240
Fig. 4.19 Caracteristica de sarcin a amplificatorului ajutajclapet
Fig 4.20 Caracteristica statica generalizata a amplificatorului

hidraulic ajutaj-clapeta
241
Dac admitem c Qp 2Q0, expresia pentru randament lund n

considera ie expresia (4.65) va fi:
= 1 p* Q* =
p* x*
- p*2 (1+ 2 +
2 2
(4.65)
2(1+ )
2
8 (1+ 2 )
Dac vom examina func ia (4.65) la maximum, primim c este
maximal pentru: p* = 2 2 x* 1+ 2 + 2 2
*
Pentru un amplificator ideal ( =0; =1;x =1), randamentul

*
maximal care nu dep e te 12,5 % , va fi pentru P =0.5.
4.2.3. Amplificatoare hidraulice cu ac de droselare
n construc ia de ma ini se folosesc amplificatoare hidraulice cu
ac de droselare cu construc ie simpl (fig. 4.21)
242
Fig. 4.21. Schema constructiv (a) i de calcul (b)

a amplificatorului cu ac de droselare
Schema de calcul al acestui amplificator poate fi reprezentat cu
o punte hidraulic nesimetric cu o rezisten reglabil (fig.4.21,b).
Rezisten a reglabil este ndeplinit n form de drosel cu ac de
reglare a debitului 1-2, nereglabil n form de drosel nereglabil 6.
Lichidul sub presiune pP se deplaseaz n camera tijei 4 i n
droselul nereglabil 6 n camera lateral 5 a sertarului, iar n
continuare prin droselul reglabil n rezervor. Presiunea n camera 5
depinde de pozi ia acului fa de diafragm .
Clapeta 3 se afl sub ac iunea a dou for e: presiunea pP la
suprafa a palpatorului F' i presiunea p3 la suprafa a sertarului
F3 . n cazul lipsei sarcinii n pozi ia neutr aceste for e sunt egale,
iar sertarul este nemi cat p P F' = p3 F3 .
Dirijarea se efectueaz cu acul 1. Mi cnd acul, se schimb
suprafa a de trecere ntre ac i diafragm , ceea ce schimb presiunea
p3 . Aceasta schimb egalitatea p P F' = p3 F3 , ceea ce aduce la
243
deplasarea sertarului. Cu deplasarea acului n dreapta presiunea p3

se m re te i sertarul se mi c de asemenea n dreapta la m rimea
deplas rii acului, deci pn cnd nu se va restabili egalitatea p P F' =
p3 F3 . Ca urmare sertarul urm re te tot timpul deplasarea
acului. Din acest motiv amplificatorul hidraulic reprezint
amplificator cu reac ie invers .
4.2.3.1 Caracteristica static a amplificatorului.
Caracteristica de sarcin a amplificatorului hidraulic reprezint
rela ia dintre presiunea p3 n camera lateral a sertarului de semnalul
de dirijare Z. Ea poate fi primit rezolvnd ecua ia continuit ii
lichidului prin droselul reglabil:Q1 = Q + Q3
unde:
Q3 -debitul lichidului prin droselul nereglabil .
Q1 = Gdr p P - p3
unde:
Gdr -conductivitatea droselului cu ac n pozi ia neutr .
G = S
i
2 % d z sin
i i
o
p
unde:
di -diametrul acului
-unghiul acului
zo -pozi ia ini ial a acului
z* -deplasarea relativ a acului; z * =
z
z0
244
nlocuind expresia raportat n ecua ia debitului i rezolvnd-o

cnd sertarul este nemi cat (Q=0), primim:
G p P - p = G z* p - p
dr
3i
30
Primind
i lund
n
considera ie
p0 = 0
*
* primim caracteristica de sarcin :
z=z0-xz =1-x
*
p3 = 1+ 2 1 - x*
(4.66)
unde:
= Gi ; x * = x
G
dr
p
; p* = 3
3
z0
pP
Condi ia de echilibru a sertarului n pozi ia neutr (x=0) n lipsa

sarcinii se va scrie:
p3 F3 = p P F'
Dac mp r im ambele p r i la p P F3 i notnd
= F' F3 primim
*
=
.
Ca
urmare
pentru
ca
sertarul
s
r
mn
nemi
cat n pozi ia
p
3
neutr a acului, urmeaz :

= p*3 x=0 = 1 1+ 2
(4.67)
n cazul existen ei sarcinii pe sector (asupra sertarului ac ioneaz for

a P) condi ia de echilibru al sertarului va fi urm toare:
p3 F3 - p P F' = P sau p*3 - a = p*
unde:
p* - sarcina relativ a sertarului (c derea de presiune);
(4.68)
245
P
p* = p P
F3
nlocuind valoarea p* i
, primim ecua ia caracteristicii de
trac iune a acestui amplificator:
*
p = 1+ 2 1 - x*
(4.69)
- 1+ 2
O importan mare are coeficientul de amplificare

presiune n zona neutr a sertarului:
k P = dp*
dx*
Afl m
x=1
22
1+ 2
pentru care kP este maximal:

4
dkP
d
kP dup
1+ 2
-8
1+ 2
1+ 2
=0
De aici
= 1 . Ca
urmare rigiditatea
amplificatorului hidraulic este pentru ' G P
maximal a
= Gdr .Aceast
condi ie d posibilitatea a determina coraportul dimensiunilor

droselelor de la intrare i reglabil, i coraportul suprafe elor
sertarului = F' F3 = 0,5 . Caracteristica de sarcin i de
trac iune construite dup ecua ia (4.66 i 4.69) sunt prezentate n
fig.4.22. Dup cum se observ , caracteristicile sunt nesimetrice i
nelineare.
246
Fig.4.22. Caracteristicile de sarcin i de trac iune a

amplificatorului hidraulic cu ac de droselare.
Caracteristica static generalizat a amplificatorului hidraulic,
reprezint rela ia ntre debitul lichidului i deplasarea sertarului
pentru mi c ri fixate ale acului, poate fi primit prin rezolvarea egalit
ii debitului, prin puntea amplificatorului (fig.4.21).
Q = Q1 - Q2
nlocuind valoarea debitelor i mp r ind toate p r ile egalit ii
la Gdr = pP primim:
Q * = 1 - p*3 - 1 - x *
Determinnd presiunea
p *3
p* din ecua iile (4.15),(4.16) i
3
nlocuind n ultima egalitate vom primi caracteristica static

generalizat a amplificatorului cu ac de droselare (fig.4.23):
2
1 + p*
(4.70)
Q*=
- p* - 1 - x *
1+ 2
1+ 2
247
Fig.4.23. Caracteristica static generalizat a amplificatorului

hidraulic cu ac de droselare.
4.2.4. Amplificator hidraulic cu jet tubular.
n aceste amplificatoare hidraulice elementul de baz a dirij rii
este jetul tubular (fig.4.24).
Lichidul sub presiune p P = 0,4 ( 1,0 MPa intr n tub prin
axa de rotire. La ie irea din tub este
d c = 1 2 mm i unghiul de conicitate
o duz 2 cu diametrul
8 ( 15o . Conicitatea este
248
necesar pentru a m ri rezerva energiei cinetice a lichidului n mi

care v % 30 ( 50 m s .
Fig.4.24.Schema constructiv a amplificatorului hidraulic cu jet

tubular.
Ie ind din tub lichidul nimere te n dou ferestre de intrare ale
diametrului d, aranjate la o distan h de la sfr itul tubului. Ca regul
d = 2 ( 2,5mm , h' = 4d . n majoritatea construc iilor de acest tip
distan a dintre ferestrele de primire S = 0,2 ( 0,5mm . Viteza
lichidului care nimere te n duza de primire, se mic oreaz de multe
ori, din acest motiv n ele energia mi c rii rapide a lichidului se
transform n energia poten ial a presiunii.
Dirijeaz cu amplificatorul hidraulic, rotind jetul tubular n jurul
axei O. Pentru aceasta este suficient a dispune o for de
2 ( 5 10 -2 H .
249
Dac jetul tubular este aranjat simetric fa de cele dou ferestre

(duze) de primire 3 i 4, atunci n ele se formeaz presiuni egale. Cu
deplasarea tubului n stnga se m re te suprafa a F1 , a ferestrei de
primire 3, acoperit cu jet i se mic oreaz acoperirea cu jet cu
suprafa a F2 a ferestrei de primire 4. n rezultatul cre rii c derii
de presiune motorul hidraulic, ca exemplu sertarul 5 ncepe s se (mi
te) deplaseze.
4.2.4.1. Caracteristica de efort.
Caracteristica de efort reprezint dependen a (n regim de
echilibru) presiunii n duzele (ferestrele) de primire de deplasarea
cap tului tubului pentru motorul hidraulic nemi cat.
Pentru deplasarea cap tului tubului din pozi ia neutr la m rimea
z aproximativ poate fi considerat ca presiunea p1 i p2 n ferestrele
de primire se schimb propor ional schimb rii
suprafe elor F1 i F2 acoperite cu jetul de lichid:
1
)
*
p
2
F
1
v0 +
(4.71)
1,
2
- F
1 .
unde:
V0 - viteza de scurgere a jetului de lichid:
V =u
o
p-p -p
P
fr
unde: - coeficientul de debit al duzei (ferestrei) = 0,9 0,95 ; pfr pierderi de presiune n tub Pfr
0,15MPa
p0 - presiunea mediului n care curge jetul din duz ;
250
- densitatea masic a lichidului;

F1 ,F2 - suprafe ele ferestrelor de primire 3 i 4;
F1 F2 = F
C derea de presiune n ferestrele de primire:
p p1 - p2
v 02
Diferen a
suprafe elor
- F2 2F
F1
n!
r!n#r!
ferestrelor de primire F1 - F2 ,
acoperite cu jetul lichidului, depinde de deplasarea z cap tului

debitului. Aceast rela ie poate fi descris prin coeficientul de schimb
al suprafe elor acoperite kP :
kP
F1 - F 2 2
Pentru valori mici ale lui z el r mne constant: k
= const .
Atunci caracteristica de efort va fi (fig.4.25):

p kP z
unde: kP -coeficientul de amplificare dup presiune:
kP
dp * Q=1 = V 2k F
=)
+ ,
- dz .
2F
(4.72)
251
Fig.4.25. Caracteristica de efort a amplificatorului cu jet tubular.

4.2.4.2. Caracteristica de debit indic leg tura (regim sta ionar)
debitului lichidului n ferestrele de primire de deplasare a tubului n
regim de curs n gol, deci pentru p=0. Debitul Q al lichidului n
ferestrele de primire (n motorul hidraulic) aproximativ poate fi
considerat propor ional diferen ei de suprafe e ale duzelor de
pornire, acoperite cu jet.
Q V0
F1 - F 2
v0 kP z,
Deci:
Q k Qz z
unde: kQz -coeficientul de amplificare dup debit:
k
252
Qz
) dQ *
, p=0 / v 0 kp
- dz .
=+
(4.73)
Analiza caracteristicilor de efort i de vitez a amplificatorului

arat , c relativ n diapazon mare, schimbarea semnului de intrare
(deplasarea cap tului jetului tubular), ele se schimb dup o lege
apropiat de cea linear . De aceea, calculnd un a a amplificator,
putem s folosim ecua ii lineare aproximative (4.72) i (4.73).
4.2.4.3. Caracteristica static generalizat a amplificatorului cu
jet tubular d dependen a (n regim sta ionar) debitului lichidului Q
de presiunea p a sarcinii pentru diferite valori de deplasare z a cap
tului tubului. Rezolvnd n comun ecua iile (4.72) i (4.73) primim
dependen a debitului de presiune:
)dQ *
Q +
dp
p k
Qp
.
unde: KQp -coeficientul pantei caracteristicii statice generalizat :
K
Qp
dQ
dp
) dQ * ) dp *= k
=+
, + ,
dz . - dz .
Qz
k p = 2F
V
n caz general debitul depinde nu numai de deplasarea cap tului

tubului, dar i de sarcin , de aceea caracteristica static generalizat
poate fi exprimat n felul urm tor:
Q k Qz z - k Qp p
(4.74)
4.3 Sistemele hidraulice de urm rire dup o coordonat .

n timpul func ion rii sistemului hidraulic de urm rire direc ia
vitezei n fiecare punct al mi c rii dup traiectoria dat coincide cu
direc ia tangen ial a traiectoriei. Pentru strunjire i frezare
253
(fig.4.26.a,b) este necesar ca scula s se deplaseze pe traiectoria

ABC.
Fig.4.26 Schema de
prelucrare dup ablon:
a-strunjire; b-frezare.
Viteza V a sculei, ca
exemplu n punctul A,B
i C a profilului, trebuie s
fie ndreptat
sub un
unghi dat . Practic
deplasarea spre plan dup
traiectoria dat cu
viteza V se realizeaz ca suma geometric a dou mi c ri V1 i V2
ndreptat sub un unghi = 90o unul fa de altul (fig.4.26) sau sub un
alt unghi diferit de zero unghiul . n fiecare punct al profilului
prelucrat valoarea acestor viteze (pentru = 90o ) se determin dup
urm toarele rela ii:V1 = vcos ; V = vsin0
Din acest motiv n timpul prelucr rii suprafe ei profilate (mi
carea dup traiectoria dat ) coeficientul k trebuie permanent s
254
se schimbe n func ia unghiului de nclinare a profilului piesei. Men

inerea n fiecare moment a valorii necesare a coeficientului k se
admite, schimbnd n acela i timp dou viteze V1 i V2 . Dup
acest principiu func ioneaz sistemele de urm rire dup dou
coordonate.
n unele cazuri (cnd nu este necesar a inversa mi carea prin una
din coordonate-V1 ; fig.4.26,a) valoarea necesar a coeficientului k
se poate ob ine schimbnd viteza numai pe o coordonat V2 . n acest
caz viteza V1 r mne constant i dup
valoare i dup direc ie, iar urm rirea (men inerea valorii necesare a
coeficientului k) se efectueaz dup o singur coordonat , deci din
contul schimb rii i dup valoare i direc iea vitezei V2 . Realiznd
aceast idee sistemele de urm rire dup o coordonat , care se
construiesc dup schema func ional , este prezentat n fig.4.1. n
dependen de tipul motorului hidraulic n ma ini- unelte ( i construc
ia de ma ini) se deosebesc urm toarele sisteme hidraulice de urm
rire.
4.3.1. Sisteme de urm rire hidraulice cu sertar cu o muchie
activ .
n acest sistem (fig.4.27) lichidul sub presiunea
pp se
deplaseaz n camera tijei, cuplat (legat) cu c ruciorul de urm rire 1,
care are cu itul 2. n camera pistonului cilindrului lichidul se
deplaseaz prin droselul nereglabil 8. n afar de aceasta, camera
pistonului cilindrului se cupleaz cu scurgerea prin droselul reglabil
cu sec iunea S, care se determin cu pozi ia respectiv a muchiei de
lucru a sertarului 6 i muchia alezat n corp. Ca urmare, o muchie
de lucru a sertarului dirijeaz cu debitul lichidului n camera
pistonului cilindrului i cu presiunea p n aceast camer .
255
n pozi ia neutr a sertarului

S0 cilindrul se afl n echilibru
p F = p p F'
i c ruciorul de urm rire este nemi cat Vu = 0 .
Piesa prelucrat 3 prime te
rotire
, iar (suportul) sania
longitudinal
7-deplasare cu viteza V3 . Pragul n ablon,
ac ioneaz asupra palpatorului, mi c sertarul n sus, comprimnd
arcul. n acest caz sec iunea droselului reglabil S se m re te, iar
presiunea p n camera pistonului cilindrului se mic oreaz , ceea ce
ncalc echilibrul cilindrului pF < p P F' .
Ca urmare cilindrul se deplaseaz n sus, iar mpreun cu el,
datorit leg turii inverse, se deplaseaz n sus i corpul sertarului
ncercnd s restabileasc pozi ia neutr a sertarului S0 comparativ
cu corpul. n cazul cnd pe ablon exist o adncitur , sertarul sub ac
iunea arcului se deplaseaz n jos i acoper fa a de droselare S, ca
rezultat scurgerea lichidului din camera pistonului se ngreleaz
i presiunea
p
cre te. Aceasta
ncalc echilibrul cilindrului
i el se deplaseaz
n jos, deplasndu-se n jos i
pF > p p F'
sertarul, ncercnd s restabileasc echilibrul pozi iei S0 .
Ca urmare, orice deplasare a sertarului n sus sau n jos impune
deplasarea cilindrului de urm rire cu viteza de urm rire Vu n
aceea i direc ie. Prin urmare, datorit leg turii inverse, corpul
sertarului urm re te dup pozi ia sertarului, st ruindu-se s ocupe pozi
ia neutr S0 .
ntruct sertarul, aflndu-se n contact cu corpul 4 prin
intermediul palpatorului 5, repet prin mi carea lui relativ profilul
ultimului, atunci i cilindrul (c ruciorul de urm rire 1 cu cu itul 2)
repet n mi carea sa profilul ablonului.
Schema de calcul a acestui sistem poate fi prezentat n forma
unei pun i nesimetrice din rezisten e hidraulice (fig.4.27,b).
256
Ps
S2
Solicitare
P
S1
b)
PH
Fig.4.27. Schemele sistemei hidraulice de urm rire cu o muchie

activ a sertarului: a-constructiv ; b-de calcul.
257
Sarcina P se prezint prin cilindrul de urm rire a c ruciorului 1,

care se afl sub ac iunea la dou presiuninereglabil pp din
dreapta i reglabil p din stnga.
Pentru a schimba presiunea p
exist dou drosele: nereglabil
S1 i reglabil S2 . Dirijarea
(schimbarea de presiune p) se efectueaz
prin schimbarea
conductivit ii numai la un drosel S. Putem presupune c cu o eficien
mare putem schimba presiunea p, reglnd concomitent cu
conductivitatea ambelor drosele S1 i S2 . Dup aceast schem
lucreaz sistemele de urm rire cu dou muchii active.
4.3.2. Sistem hidraulic de urm rire cu sertar cu dou muchii
active.
Presiunea p se regleaz cu schimbarea concomitent a sec iunilor
de trecere S1 i S2 n ambele drosele (fig.4.28.a,b).
Evident c pentru schimbarea egal a presiunii p aici va fi
necesar aproximativ de dou ori mai mic deplasarea sertarului, ca n
schema precedent (cu condi ia dirij rii n acela i timp a dou drosele
S1 i S2 de la acela i semnal de dirijare-deplasare a
sertarului).
n sistemul de urm rire cu sertar cu dou muchii active
(fig.4.28,a) lichidul sub presiunea p se deplaseaz n camera tijei
conectat cu c ruciorul de urm rire 1, care are cu it 2. Camera tijei
cilindrului conectat cu cea a pistonului prin fanta de droselare S1 a
sertarului 5. n afar de aceasta, camera pistonului poate fi conectat
cu scurgerea cu fanta de droselare S2 a sertarului. Ca urmare, dou
muchii active a sertarului, fantele de droselare S1 i S2 dirijeaz cu
func ionarea sistemei. Principiul de func ionare a sistemului este
analogic celui examinat. n pozi ia neutr a sertarului 5, cilindrul se
258
afl n echilibru
pF < p pF'
i mi carea de urm rire lipse te
Vu = 0 . Cu deplasarea suportului longitudinal 6 cu viteza dat V3

palpatorul 4 al sertarului 5 alunec pe ablonul 3 i se afl n contact
permanent cu el (sub ac iunea arcului sertarului). Dac palpatorul 4
ntlne te un prag pe ablonul 8, atunci pragul comprim arcul,
deplasnd n sus sertarul 5. Aceasta mic oreaz fanta de droselare S1
i m re te fanta S2 . Ca urmare se mic oreaz presiunea p1
ceea ce ncalc echilibrul cilindrului pF = p pF' , din acest motiv
cilindrul cu c ruciorul i cu itul tot se vor deplasa n sus. Dar datorit
leg turii inverse, n sus se va deplasa i corpul sertarului, st ruindu-se
s ocupe pozi ia neutr , deci s restabileasc echilibrul cilindrului.
ntruct sertarul prin existen a vitezei date repet mi carea profilului
ablonului, atunci i cilindrul (corpul sertarului) i ca urmare i c
ruciorul de urm rire cu cu itul, permanent tinde de a ocupa pozi ia
neutr fa de sertar, repet n mi carea sa profilul ablonului pe piesa
prelucrat . Spre deosebire de schema precedent aici direc ia mi c rii
de urm rire fa de cea dat reprezint un unghi < 90o .
Sistemele examinate sunt construite pe principiul schemei
semipunte de reglare a presiunii p dintr-o parte a sarcinii P
(fig.4.28,b). Din partea opus sarcina P ac ioneaz presiunea
nereglabil pp . Cea din urm determin condi iile de func ionare a
sistemului, dup care func ia de transfer a suprafe elor efective ale
cilindrului hidraulic, sarcina nu trebuie s fie egal cu unu:
F'
11
F
Dac aceast condi ie nu va fi ndeplinit , deci W F = 1, motorul
hidraulic se deplaseaz numai ntr-o direc ie din motivul c ,
presiunea p poate s se schimbe numai n direc ia mic or rii n
WF=
259
raport cu presiunea pp . Ca urmare, sistemele examinate pot fi numai

folosind cilindre diferen iale.
260
Ps
S2
Sarcina
P
S1
b)
PH
Fig.4.28. Schema hidraulic de urm rire a amplificatorului cu sertar

cu dou muchii active: a-constructiv ; b-de calcul.
4.3.3. Sistem hidraulic de urm rire cu sertar cu patru muchii
active.
Analiza sistemelor examinate demonstreaz c dirijarea efectiv
mare o poate asigura schema pun ii (fig.4.8) n care dou drosele S1
i S2 regleaz presiunea p1 dintr-o parte a sarcinii, iar alte dou
S3 i S4 -presiunea p2 din partea opus .
Dup aceast schem de dirijare pentru a primi acela i efect este
necesar de o deplasare cu mult mai mic a sertarului. Dup aceast
schem este construit sistemul de urm rire cu sertar cu patul muchiei
active.
n acest sistem (fig.4.29) lichidul sub presiunea pp este adus
c tre canalul central al sertarului 3, iar camerele dintre drosele ale
sertarului sunt unite cu cele dou camere ale cilindrului hidraulic,
pistonul care este conectat cu c ruciorul de urm rire 5 pe care este
nt rit cu itul 6. Dac palpatorul 2 se afl pe segmentul orizontal al
ablonului 1, atunci sertarul 8 r mne n pozi ia neutr (cnd sarcina
261
lipse te), iar n camerele cilindrului se instaleaz presiunea p1 i p2 ,

care asigur echilibrul pistonului cu c ruciorul de urm rire.
Aici cilindrul este fixat pe c ruciorul longitudinal 4, dar se deplaseaz
pistonul cu c ruciorul 5.
n cazul existen ei vitezei date V3 a c ruciorului longitudinal 4,
pragul ablonului 1, deplaseaz sertarul n sus, comprimnd arcul.
Prin urmare se schimb sec iunile de trecere prin fante la toate patru
fante S1 , S2 , S3 i S4 . Fanta S1 se mic oreaz , iar S2 se m re te,
ceea ce mic oreaz presiunea p1 . n acela timp fanta S3 se m re te,
iar S4 se mic oreaz , ceea ce m re te presiunea p2 . Din motivul
diferen ei de presiune p1 i p2 pistonul cu c ruciorul de
urm rire se deplaseaz de asemene n sus, urmnd sertarul. Corpul
sertarului rigid se fixeaz pe c ruciorul de urm rire (leg tura invers ).
Din acest motiv el tot se deplaseaz n sus, urmnd s ocupe pozi ia
neutr fa de sertar.
Ca urmare, n procesul func ion rii corpul sertarului cu c
ruciorul de urm rire urm re te pozi ia sertarului (permanent tinde s
ocupe pozi ia neutr fa de sertar), dar a a cum ultimul n mi carea
sa repet profilul ablonului, atunci i orice punct al c ruciorului de
urm rire, n particular vrful cu itului, repet n mi carea sa forma
ablonului. ntruct n acest sistem presiunea se schimb din dou p r i
a sarcinii, atunci func ia de transfer WF
poate avea orice valoare. Eficacitatea regl rii sistemului de urm rire
cu patru muchii active este cea mai mare, de aceea pentru a primi
acela i efect, ca n sistemele examinate mai sus, este necesar un
semnal de dirijare mai mic (deplasarea sertarului). Ca rezultat
sistemul asigur o precizie de urm rire mare n reproducerea
profilului ablonului pe piesa 7.
262
Fig. 4.29. Schema constructiv a sistemului hidraulic

de urm rire cu sertar cu patru muchii active.
4.3.4. Sistem electrohidraulic de urm rire.
n sistemele combinate electrohidraulice de urm rire se combin
dirijarea electric i electrohidraulic cu mecanismul de execu ie
hidraulic. Ca rezultat se mbun t e te condi ia de dirijare la distan ,
includerea leg turilor de corec ie, ceea ce este deosebit de important
pentru ma inile -unelte de copiat. Schema simplificat a sistemului
electrohidraulic de urm rire pentru strunjire este n
fig.4.30.
263
Tot sistemul este montat pe c ruciorul longitudinal 11, care se

deplaseaz cu o vitez Vu . Pe el este rigid nt rit cilindrul hidraulic,
care deplaseaz c ruciorul de urm rire 12 cu cu itul n direc ia vitezei
de urm rire Vu . Pe c ruciorul de urm rire 12 este rigid
nt rit corpul 3 a senzorului inductiv, indusul c reia este legat cu
palpatorul 2. n cazul existen ei vitezei ablonului 1 n conformitate
cu profilul s u prin palpatorul 2 se deplaseaz n sus sau n jos din
pozi ia neutr indusul senzorului inductiv 8. Ca urmare n senzorul 8
se formeaz
semnal electric pozitiv sau negativ, care prin
intermediul discriminatorului de faz 4 i amplificatorul curentului
continuu 5 se admite la convertizorul electromecanic 7 rotind jetul
tubular 8 corespunz tor n stnga sau dreapta. Cnd cap tul jetului
tubular 8 se deplaseaz de la pozi ia neutr (n ea se transmite lichid
sub presiunea dirijat pP ), n duzele de primire i conectate la ele
canalele laterale 6 i 10 ale sertarului 9 se schimb presiunea, ceea ce
aduce la deplasarea sertarului 9 exact la m rimea deplas rii cap tului
jetului tubular, ntruct arcurile sertarului lipsesc, i el poate s se
afle n echilibru numai cu presiuni egale n canalele 6 i 10. Ca
urmare, sertarul repet ntr-o scar anumit deplasarea indusului
senzorului inductiv. Cnd sertarul 9 se deplaseaz din pozi ia neutr
lichidul sub presiune pp se deplaseaz spre una din
camerele motorului hidraulic, care la rndul s u deplaseaz c ruciorul
de urm rire 12 cu cu itul n direc ia mi c rii indusului senzorului
inductiv. Dar datorit leg turii inverse corpul senzorului inductiv 3
tot se deplaseaz n aceea i direc ie, dorind s ocupe pozi ia neutr fa
de indus (palpator). Ca rezultat c ruciorul de urm rire prin corpul
senzorului inductiv urm re te pozi ia indusului i vrful cu itului
repet prin mi carea sa traiectoria mi c rii palpatorului, deci forma
ablonului, care se folose te pentru prelucrarea piesei 13 prin urm
rire.
264
Fig.4.30. Schema constructiv a sistemului

electrohidraulic de urm rire.
4.4. Companarea sistemelor hidraulice de urm rire pe ma
ini-unelte.
Dup cum a fost men ionat sistemele hidraulice de urm rire snt
folosite n sistemele ma inilor -unelte de copiat.
265
Proiectnd sistemele de copiat, n primul rnd trebuie de solu

ionat problema direc iei relative a vitezei de urm rire, deci despre
unghiul de aranjare a ghidajelor c ruciorului de urm rire fa de
ghidajele direc iei de mi care dat .
n ma inile- unelte se folose te companarea sistemelor de copiat
cu unghiul = 90o (fig.4.27) sau < 90o (fig.4.28-4.30).
Fig.4.31. Schema de ob inere a vitezei rezultante pentru prelucrarea

prin ablon: a,b- = 90o ; c,d- < 90o .
Viteza V pe conturul piesei este suma geometric a dou viteze:
dat Va i de urm rire Vu . Este evident, c pentru viteza dat Va ,
266
viteza V pe conturul piesei (dup tangent c tre profilul prelucrat) n

procesul prelucr rii va fi variabil , dependent de unghiul de
nclinare a
profilului (fig.4.31). Pentru compararea cu unghiul
o
= 90 (fig.4.31.b,a) v = v 3 cos sau v = 1
v 3 cos
Graficul dependen ei coraportului V V3
n dependen de
unghiul
de nclinare a profilului pentru
= 90o (fig.4.32)
demonstreaz c viteza V pe contur considerabil se deosebe te de
viteza dat V3 pentru unghiul de nclinare a profilului > 40 - 50o .
Fig.4.32. Dependen a vitezei rezultante de

unghiul de nclinare a profilului
O importan mare, mai ales pentru strunjire, are posibilitate de
prelucrare a arborilor n trepte, deci suprafe ele laterale cu unghiul
= 90o . Pentru companarea cu unghi = 90o aceast prelucrare n
principiu este imposibil , pentru c existen a vitezei date constante
Va = const viteza V pe contur pentru orice vitez de urm rire Vu
ntotdeauna va fi ndreptat fa de viteza dat sub un unghi
< 90o (fig.4.31.b).
267
Pentru a avea posibilitatea prelucr rii suprafe elor laterale i

pentru a mbun t i coraportul vitezelor pe contur i dat , pentru
unghiuri pozitive de nclinare a profilului se folose te companarea
(fig.4.31). Ca regul pentru strunjire
cu unghiul < 90o
o
o
o
coraportul vitezelor se determin dup
= 60 ;45 ; 30 , iar
teorema sinusurilor:
V =
sin
,
V
sin +
a
Valoarea coraportului V Va , vitezelor de unghiul profilului sunt

prezentate grafic n fig.4.27. Cu ct unghiul este mai mic cu att mai
mult se atinge uniformitatea vitezei V pe contur pentru unghi
pozitiv de nclinare a profilului. Nec tnd la aceasta se mic oreaz
posibilitatea prelucr rii pieselor cu unghi negativ a
profilului. Practic este acceptabil coraportul 1 <
Pentru = 60o putem

prelucra piese
25 30 o < < 90o ,
iar pentru = 45o
< 1,5
1,8 .
Va
cu unghiuri de
coraportul poate fi
20 25 o < < 105o .
regul
Unghiul = 30o ca
se folose te
pentru prelucrarea profilurilor suprafe elor laterale (diametrul mai

mare dect lungimea). n acest caz dat este viteza transversal
(strunjirea) i de fapt = 30o corespunde cazului examinat mai sus
cu = 60o .
Pentru companare cu < 90o apare posibilitatea prelucr rii suprafe
elor laterale, fiindc viteza pe contur poate fi ndreptat sub unghi de
90o pe fa a dat (fig.4.31.d). Totodat pentru fiecare companare a
sistemelor de urm rire prin copiere cu o coordonat nu
268
se asigur vitez constant pe conturul piesei prelucrate. Este necesar,

ca varia ia vitezei s nu dep easc limita.
Lund n considera ie cele expuse mai sus, putem recomanda
pentru strunjire companarea cu = 60 o ;45 o ; 30o , din motivul c
pentru strunjire dominant sunt piesele cu unghiuri pozitive mari a
profilului, iar pentru alte strunguri (de frezat, rabotat, rectificat)companarea cu = 90o , din motivul c n aceste ma ini -unelte se
prelucreaz piese mai simetrice. n toate cazurile posibilitatea
prelucr rii dup unghiurile profilului sunt limitate.
4.5. Calculul static al SHU.
Sistemele hidraulice de urm rire sunt sisteme nchise de reglare
automat , din acest motiv la proiectarea lor este necesar a efectua
calculele statice i dinamice. Prin aceste calcule se determin
parametrii de proiectare a sistemelor, asigurnd parametrii necesari
statici i dinamici al calit ii.
4.5.1.Calculul static. n regimul sta ionar de lucru, deci pentru
viteze i sarcini constante, se stabile te o corespundere strict ntre
unele parametre ale sistemului de urm rire, determinate de
caracteristicile statice. Caracteristicile statice exprim dependen a
func ional ntre to i parametrii sistemului, de baz care sunt gre eal
de reproduc ie (gre eala de urm rire sau dezacord), viteza de urm
rire i sarcina static a organului de lucru.
4.5.1.1. Sistemul de urm rire cu sertar cu patru muchii
active (fig.4.8).
n cazul utiliz rii distribuitorului cu acoperire negativ i
hidromotorului cu func ie de transfer WF 1 n pozi ia neutr a
269
sertarului deschiderea de la nceput a tuturor patru fante de

droselare va fi egal cu 0 . n timpul urm ririi (lucrului) deplasarea
y a organului de lucru, respectiv, i corpul distribuitorului (leg tura
invers ) ntrzie fa de deplasarea x a sertarului cu m rimea , deci n
fiecare moment de timp:
(4.75)
x#y
Aceast m rime reprezint n sine diferen a semnalului de intrare
x i ie ire y i este gre eala de urm rire (dezacord). Aceast gre eal
organic este caracteristica sistemului de urm rire, din motiv c el
prelucreaz dezacordul x # y (fig.4.1). Dac dezacordul 0, atunci
motorul hidraulic este n situa ie de echilibru i deci mi carea lipse
te. Ca urmare, n pozi ia neutr se instaleaz o anumit distan a ntre
vrful cu itului i palpator. n procesul urm ririi aceast distan se
schimb cu m rimea , dependent de viteza urm ririi , deci de
nclinarea profilului piesei prelucrate i sarcin . Sarcina calculului
static de determinat m rimea n fiecare moment al urm ririi.
Calculul static se efectueaz prin solu ia comun a ecua iilor de
curgere a lichidului prin elementul de dirijare, deci prin
distribuitorul de urm rire i ecua ia echilibrului static a organului de
lucru. Pentru a simplifica neglij m pierderile n jocul radial al
sertarului (distribuitorului) din motivul m rimii mici.
Pentru distribuitorul cu sertar cu patru muchii active (fig.4.8 i
4.33) ecua ia de curgere a lichidului va fi urm toarea:
Q Q Q2
1
Q4 Q Q 3
(4.76)
270
unde: Q debitul necesar pentru deplasarea pistonului (organului de

lucru) cu viteza Vu :Q Vu & F ;
Q1 ; Q2 ; Q3 ;Q4 -debiturile prin fantele de droselare
respectiv n distribuitor;
2
2
p
Q1 ! b 0
# p1
p
Q2
!b
0#
2 p
2
Q3
!b
0#
Q4
!b
(4.77)
p
p
2 p2
4
unde:
blungimea fantei de droselare a distribuitorului: b " d ;
pp - presiunea de alimentare; p p cons tan t
p1 ; p2 -presiunea n camerele respective ale cilindrului
hidraulic;
- densitatea lichidului;
! - coeficientul de debit prin fantele de droselare ale
distribuitorului.
Avnd n vedere simetria sistemului din egalit ile 4.76
primim: Q1 # Q2 Q4 # Q3
sau dup nlocuirea valorii debitului:
p p # p1 # 0 #
p1
0
0
p2 # 5 0 5
p p & p2
Solu ia acestei egalit i n tot diapazonul schimb rii debitului va fi:
271
(4.78a)
p1 p2 pp
Condi ia echilibrului static al organului de lucru este rela ia:
p1 F # p2 F P sau:
p#p p
1
(4.78b)
unde:
P sarcina static (for a sumar de rezisten ):
p c derea de presiune a motorului hidraulic sub sarcin ;
F suprafa a efectiv a cilindrului.
Solu ia comun a egalit ilor (4.77a) i (4.78b) d valoarea
presiunilor:
(4.79)
p1 1 p
p
p
2
1p
p2
2
Din egalitatea (4.23) primim egalitatea debitelor pentru
deplasarea motorului hidraulic (organul de lucru):
Q
Q1 # Q2
sau lund n calcul egalit ile (4.7b) i (4.79) primim:

Q
1
0
pp # p # !
pp
Este cunoscut c n cazul lipsei de sarcin (p=0) sistemul cu

amplificator cu sertar se caracterizeaz cu rela ii lineare a debitului
272
n dependen de semnalul de dirijare, deci ultima egalitate poate fi

prezentat n felul urm tor:
Q
kQ0 &
unde:
0
Q -coeficientul de amplificare a sistemului dup debit n lipsa
sarcinii:
1 pp
k Q0 d p 1 2!
Q
d
Lund n calcul valoarea Q Vu & F
caracteristicii statice:
1 0
Vu
kv
+1
p
, 1#
pp
(4.80)
definitiv primim ecua ia
#+1 #
Sau n valorile relative ale parametrilor:

1
Vu 1 1 8*
1#p*#1# *
,
0
(4.81
(4.82)
2
unde:
kv0 -coeficientul de amplificare a sistemului dup vitez n lipsa
sarcinii:
k v0
k Q0 F
n continuare simbolizarea cu stelu nseamn valorile relative

a m rimilor respective:
273
0;
V * V k*
u
u v
p*
p
pp
p*
p pF
Rezolvnd egalitatea (4.82) fa de * , primim rela ia pentru

determinarea dezacordului sistemului:
*
2V
2 p*
u
1p
1# p
Caracteristicile statice
1 p*
*
*
f p*
1# p*
(4.83)
a sistemului pentru diferite
valori Vu construite dup ecua ia (4.83) sunt prezentate n fig.4.33.
Fig.4.33. Caracteristicile statice ale sistemelor hidraulice

de urm rire cu sertar cu dou i patru muchii active.
274
Sistemei hidraulice de urm rire cu sertar cu patru muchii active

i corespunde scara p* dup coordonata x. Aceast caracteristic
este aproape de linear n
demonstreaz , c rela ia * f p*
4
caracteristicilor statice mai

intervalul # 0,6 6 p* 6 0,6 . Analiza
demonstreaz c gre eala de urm rire (de dezacord) depinde de viteza
deplas rii i sarcina sistemei deci este compus din gre eala
p
dup vitez V i dup efort
. Dac sistemul pentru p* 0,55 i
V
viteza V * 0,5 (punctul A)

u
se caracterizeaz
0,83 care const din gre eal dup viteza

efort p* 0, 33 .
cu un dezacord
V
0,5
i dup
Pentru ca cilindrul de urm rire s nceap a se deplasa n lipsa

sarcinii, este necesar gre eal dup vitez V (deplasarea sertarului
din pozi ia neutr ) trebuie de transmis n cilindru debitul necesar
de lichid. Este evident, c cu ct este mai mare viteza de urm rire, cu
att mai mult trebuie s fie deplasarea sertarului din pozi ia neutr .
Aceast deplasare V i este gre eal de urm rire dup
vitez . Ea se poate determina analitic dup ecua ia (4.84), egalnd cu
zero sarcina, p* 0:
*
(4.84)
Vu* sau: V
Vu
V
k
Valoarea acestei gre eli se determin cu coeficientul de

amplificare dup vitez , care poate fi primit, diferen iind ecua ia
(4.30) dup * :
*
1
2
*
*
*
dv
u
K
1
p
1#
p
,
v
d* 2
(4.85)
3
*
K V K V & KV
275
Coeficientul kV* depinde de sarcin (fig.4.34, curba 1), pentru

c fiec rei sarcini corespunde caracteristica sa de vitez . Cu cre terea
sarcinii coeficientul de amplificare dup vitez se mic oreaz neesen
ial. El nu dep e te 9% pentru schimbarea de
sarcin pn la p*
. Ca cilindrul de urm rire s poat influen a

3
sarcina, este necesar ca n camera lui de creat o c dere de presiune
corespunz toare acestei sarcini (4.31). Pentru aceasta chiar n lipsa
mi c rii de urm rire sertarul trebuie s se deplaseze din pozi ia neutr
la m rimea dezacordului p . Este evident c cu ct este mai
mare sarcina asupra cilindrului de urm rire, cu att mai mult trebuie
s se deplaseze sertarul. Aceast deplasare p i este gre eala de
efort a m rimii. Ea poate fi determinat analitic din egalitatea (4.86)
egalnd viteza urm ririi cu zero, Vu* 0 :
2 p*
1 p*
p
&
1# p*
;
(4.86)
Valoarea acestei gre eli se determin cu coeficientul de

amplificare a sistemului dup sarcin (presiune), care de fapt este
rigiditatea sistemului, pentru c exprim for a, dezvoltat de cilindru
pentru o unitate de dezacord. ntruct dependen a coeficientului de
amplificare dup sarcin de la vitez este exprimat foarte slab, pentru
simplificarea determin rii lui egal m Vu* 0 . Diferen iind dup *
rezultatul primit din egalitatea (4.86)
pentru Vu* 0 , valoarea sarcinii p* , va fi:
276
p*
2*
k*
1 *2
sau, nlocuind valoarea
k *p
dp*
2 1#
*2
*2 2
d * vu 0 1
din egalitatea (4.86)
1# p *2 1 1# p*2 ,
)pp & F *
k p k*p +
,
.
(4.87)
Fig.4.34. Dependen a coeficientului de amplificare

dup viteza de sarcin
Dependen a rigidit ii k*p a sistemului n func ie de sarcina este
prezentat de curba 1 n fig.4.35. Cu cre terea sarcinii rigiditatea
sistemei scade i pentru sarcina maximal devine egal cu zero, deci
sistemul se opre te. Ca regul , n construc ia de ma ini- unelte
277
sistemul de urmarire lucreaz cu sarcini care ating valoarea de

p* 1 (2 . Pentru a a m rimi de sarcin rigiditatea scade cu
2 3
20 ( 30%
Fig.4.35. Dependen a rigidit ii sistemului de sarcin .

O caracteristic important a sistemului este zona nesensibilit ii,
deci deplasarea sertarului din zona neutr , necesar pentru nceputul
deplas rii sertarului din pozi ia neutr , necesar pentru nceputul mi c
rii organului de lucru. Ea se determin cu dezacordul pentru a
influen a for ele de frecare Pfr a programului
de lucru i a motorului hidraulic. Expresia pentru determinarea zonei
de nesensibilitate poate fi primit din egalitate 4.31, primind
Vu* 0 i p * P fr p pF
*
p
2Pfr
1 P fr
1# Pfr
278
Pentru a inversa mi carea sistemului cu schimbarea semnului

sarcinii zona nesensibilit ii se dubleaz (fig.4.36).
Fig.4.36. Zona nesensibilit ii

sistemului hidraulic de urm rire.
4.5.1.2. Sistemul hidraulic de urm rire cu sertar cu dou
muchii active i cilindru diferen ial (fig.5.38).
Ecua ia de continuitate a lichidului prin distribuitorul de dirijare
este urm toarea:
Q Q1 # Q2 sau lund n calcul valorile debitului Q1 i Q2 :
Q !b
2 p p # p1 # ! b
2 p
(4.88)
Condi ia de echilibru static al organului de lucru este (rela ia)

expresia:
279
p F # p F ' P , sau p # p W
1
P p
F
(4.89)
F'
unde:WF
F
Solu ia comun a egalit ilor 4.88 i 4.89 lund n calcul
Q Vu & F permite s primim ecua ia caracteristicii statice:
1
p *
p
*
)
*
)
)
k0
2+1# W
,# 1
2+ W
*
,
,
p , +
,
p
F
+
+ F
,
p
0
p
.
. 0.
.
Cum va fi demonstrat mai jos, mai mult sensibilitate au sistemele
care WF 0,5 . Atunci ecua ia definitiv a caracteristicii statice va fi:
u
2V
Vu*
11
1#2p*#1#
1 2 p*
(4.90)
2
sau:
*
4 p*
2V
u
1 2p
1#2
p
1 2p*
1 # 2 p*
(4.91)
Caracteristicile statice ale sistemului cu WF 0,5 construite dup

egalitatea 4.91 sunt prezentate n fig.4.33. Aici sistemului hidraulic
de urm rire cu sertar cu dou muchii active corespunde scara cu p2*
pe coordonata x. Aceste caracteristici sunt analogice caracteristicilor
SHU cu sertar cu patru muchii active, dar sistemul poate primi de
dou ori mai pu ine sarcini. Pentru acest sistem optimal (din condi ia
asigur rii randamentului maximal cnd sunt
280
folosite cilindrele diferen iale) va fi o presiune n camera cilindrului
p*
(fig.4.11).
Fig.4.37. Schema de calcul al sistemului hidraulic

de urm rire cu sertar cu dou muchii active.
Lund n considera ie egalitatea 4.89 construc ia aceasta permite
. Din egalitatea 4.91 primim expresia pentru determinarea

3
281
gre elii dup vitez , care complet coincide cu egalitatea 4.85 pentru
SHU cu sertar cu patru muchii active. Coeficientul de amplificare
dup vitez :
(4.92)
kV* dVu* 1 1 2 p* 1 # 2 p*
d
Dependen a kV*
f p* (fig.4.35,curba 2) este analogic cu
cea a sistemului hidraulic de urm rire cu sertar cu patru muchii

active (curba 1), dar pentru sarcini de dou ori mai mici.
Gre eala de efort se determin analogic:
4 p*
1 2p*
1 # 2 p*
(4.93)
Solu ia ecua iei (4.91) fa de
p* i diferen iindul dup
primim expresia pentru coeficientul de amplificare dup sarcin :

p*
1
k*
p
*2
sau nlocuind valoarea

k *p 1 1 #1 p *
2
Rigiditatea k*p
dp*
1#
*2
1 *2 2
d * Vu 0
din egalitatea (4.91):
1#
2 p* 2
acestui sistem se schimb
(4.94)
dup aceea i lege
(fig.4.56, curba 2) ca i pentru SHU cu sertar cu dou muchii active,

dar pentru sarcini de dou ori mai mici. n afar de aceasta,
rigiditatea SHU dat pentru sarcini nule de dou ori este mai mic
dect rigiditatea SHU cu sertar cu dou muchii active. Zona
282
nesensibilit ii se determin analogic sistemului precedent (fig.4.36),

dar ea va fi de dou ori mai mare:
4 p*
*
1 2 p *fr
fr
1 # 2 p*fr
4.5.1.3. Sistemul hidraulic de urm rire cu sertar cu o muchie

activ i cilindrul diferen ial.
Ecua ia de echilibru a debitului lichidului n sistem este urm
toarea:
(4.95)
Q Q 1 # Q2
unde:
Q1 -debitul lichidului prin droselul nereglabil.
2p
p G
Q ! S
p p # p1
1 dr
dr
p #
dr
Gdr G
dr
dr +
conductivitatea
)"* 2 2
,
droselului
nereglabil:
dr
.
ddr -diametrul orificiului droselului;
fanta
drosel rii
Q2 -debitul prin
*
Q2 G 1#
p1 ;
G-conductivitatea fantei distribuitorului
2 ;
G !b 0
a
n
distribuitorului:
pozi ia neutr ,
nlocuind valoarea debitului n egalitatea (4.95) primim:
283
Q Gdr p p # p1 # G 1#
(4.96)
p1
Pentru pozi ia cilindrului nemi cat (Q=0) egalitatea (4.96) poate fi

urm toarea:
1# p1* $ 1#
p1*
unde: $ -coraportul conductivit ii: $
G ;
G
Din aceast egalitate primim presiunea

*
a distribuitorului:
1
p*
1
1$
dr
p*
fa de deplasarea
(4.97)
1#
*2
Rela ia (4.97) este caracteristica static a sistemului, are o mare

importan , care arat capacitatea sistemului de urm rire a dezvolta
efort la organul de lucru n func ie de deplasarea sertarului. Aceast
capacitate se caracterizeaz cu coeficientul de amplificare dup
presiune n tot diapazonul de deplasare a sertarului
*
k*
p
2$
1#
dp1
d*
Q0
* 2
1#
Solu ia acestei egalit i este $

1. Func ia kP* are maximum n
cazul egalit ii conductivit ii droselului nereglabil i sertarului de
urm rire (n pozi ia neutra) i aceasta inseamn , c rigiditatea
284
maxim a sistemului se asigur pentru $ 1. Cunoscnd aceast rela ie,

putem determina dimensiunile droselului nereglabil:
d dr 2
! ! dr d &
Fig.4.38.a Schema de calcul al SHU cu sertar cu o muchie activ .

Reie ind din valoarea lui $ 1 n egalitatea (4.97) determin m
presiunea n camera pistonului cilindrului n pozi ia neutr a
sertarului * 0
285
p*
1 ; sau
1p
p
2
Pentru aceast condi ie a echilibrului static al cilindrului (n lipsa
sarcinii) se va scrie:
p F p F ' sau 1 p F p F '
1
p
p
2 p
De aici se determin valoarea optimal a func iei de transfer a
cilindrului hidraulic:
2
F'
WF
F
2
Condi ia de echilibru a cilindrului hidraulic este:
pF#p F' P
sau
p
1
p*#
W
p*
p pF
Sau lund n considera ie valoarea optimal W
1:
F
2
nlocuind aceast valoare
p* n
1
egalitatea (4.99) i lund n

G
considera ie, c
i
primim egalitatea
Q VuF
dr G ,
caracteristicii statice a sistemului:
1 p p 1# 2 p * # 1# * 1 2 p *
V u ) !b *
+
-F.
(4.98)
286
n lipsa sarcinii
p*
egalitatea (4.98) poate fi scris n
k0 , unde
forma V
u
k0
!b F
1 p . Aceasta
p
demonstreaz c coeficientul de amplificare dup vitez n lipsa

sarcinii pentru SHU cu sertar cu o muchie activ de dou ori este mai
mic , ca pentru sistemul pentru sertar cu dou i patru muchii active.
Da pentru a avea posibilitatea examin rii SHU, primim conven ional
i pentru SHU cu sertar cu o muchie activ m rimea coeficientului de
mai nainte kV0 . Lund n considera ie egalitatea
(4.98) a caracteristicii statice putem scrie:
V V*
1#2p*#1#
1 2 p*
2
sau:
*
2V *
1 2 p* # 1# 2 p*
1 2 p*
2p
(4.99)
Caracteristica static a sistemului HU cu sertar cu o muchie activ

(WF 0,5 i $ 1) construite dup egalitatea (4.99)
(fig.4.38), nu sunt simetrice, deci pentru diferite direc ii de ac ionare
a for ei caracteristicile sistemului se deosebesc considerabil.
Gre eala static primit din egalitatea (4.99) pentru p* 1 0,
V
*
2 V
2V * ;
V
V
r0
V
Coeficientul de amplificare dup vitez :
287
k*
dV *
u
1 1 2 p*
2
d*
Dependen a kV*
(4.100)
f p*
este reprezentat de curba 3 n
fig.4.35. Coeficientul de amplificare dup vitez pentru sarcina nul

de dou ori este mai mic ca coeficien ii de amplificare a sistemului
cu sertar cu dou i patru muchii active, dar cu m rimea sarcinii (este
primit de suprafa a mai mare a cilindrului) el cre te i pentru p* 0,5
devine egal cu coeficientul kV* , sistemului hidraulic de
urm rire cu sertar cu dou muchii active.
Cu m rimea sarcinii negative (este primit de suprafa a mai mic
a cilindrului) coeficientul kV* se mic oreaz pn la zero pentru p*
#0,5 . Dac de reorientat SHU (cilindrul hidraulic cu sertarul de urm
rire) la 180 pentru direc ia primit de ac ionare a sarcinilor, atunci
schimbul coeficientului kV* se va descrie cu curba
4 de n fig.4.33.
Gre eala de efort o determin m dup ecua ia (4.99), primind
Vu* 0 :
*
1 2 p * # 1# 2 p*
1 2 p*
288
Fig.4.38.b Caracteristica static a sistemului hidraulic

cu sertar cu o muchie activ .
Gre eala de efort se caracterizeaz cu coeficientul de amplificare
dup sarcin . Pentru determinarea kp rezolv m ecua ia
(4.99) comparativ cu p* i l diferen iem dup * :
;
p*1 & 1 # 1# * 2 ;
k*
2 1# *
2 1
1#
Sau nlocuind valoarea

k *p 1 1 2 p *
1 # 2 p*
1#
din egalitatea (4.99);

2
(4.101)
2
Rigiditatea kp acestui sistem (fig.4.35, curba 3) pentru sarcin
nul de dou ori este mai mic dect rigiditatea sistemului HU cu
289
sertar cu dou muchii active, i de patru ori mai mic dect sistemul
HU cu sertar cu patru muchii active. Dac SHU l rotim la 1800 fa
de direc ia primit de ac ionare a sarcinilor, atunci caracterul rigidit
ii n acest caz se va descrie cu curba 4.
Dup analogie cu SHU examinate se determin zona nesensibilit
ii (fig.4.36):
*
1 2 p *fr # 1 # 2 p*fr
1 2 p*fr
Indicatorii energetici ale sistemelor hidraulice de urm rire

Randamentul sistemelor hidraulice de urm rire examinate se
poate determina conform formulei:
8
P &Vu p*Vu Q0*
(4.102)
Pp & Q0
unde:
Q0* - debitul relativ la intrarea n SHU. Pentru SHU cu sertar cu
patru muchii active:
Q0
Q1 Q3
nlocuind valorile debitelor Q1 i Q2 egalitatea (4.77) i trecnd la

valorile relative, primim:
11 *
Q0*
Q0
1# p* 1# *
*
1 p
kQ &
(4.103)
290
Pentru SHU cu sertar cu dou i patru muchii active la intrarea n

sertarul de urm rire este necesar s transmitem un debit Q1 , dar
ntruct aici se transmite i debitul suplimentar (cilindrul diferen ial)
W F Q care este eliminat din camera tijei, atunci debitul Q0 la
intrarea n sistem trebuie de mic orat cu aceast m rime. Pentru
W
1 :
F
2
Q0
Q1 #1 Q Q1 # 1 Q1 # Q2
1 Q1 Q2
2
2
2
nlocuind n aceast egalitate valorile debitelor Q1 i Q2 , primim
pentru sisteme HU cu sertar cu dou muchii active:
(4.104)
Q0* 1 1 *
1#2p* 1# * 1
*
2p
4
i pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 5.95):
Q0*
1#2p* 1#
1 2 p*
4
Dependen a debitului Q* de sarcina p*
(4.105)
este descris de curba
1- pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 4.105), 2

pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (egalitatea 4.104) i 3
pentru SHU cu sertar cu patru muchii active (egalitatea 4.104,
fig.4.39)
291
Fig.4.39. Dependen a debitului la intrarea SHU de sarcin .

Cu linii nentrerupte se indic dependentele pentru Vu* 0 iar cu
linii ntrerupte pentru Vu* 0, 2 . Dup cum se vede, cu m rirea
sarcinii debitul la intrarea sistemului se mic oreaz , deci se
micsoreaz puterea aplicat , din motivul c sistemul lucreaz cu p p
const. n acela i timp m rirea sarcinii aduce la m rirea puterii
utile i deci i a randamentului. n afar de aceasta, debitul Q0* se mic
oreaz i cu m rirea vitezei de urm rire (liniile ntrerupte pe fig.4.40).
nlocuind n egalitatea (4.102) valoarea vitezei Vu*
sistemelor respective (egalitatea 4.82; 4.90; 4.92) primim expresiile
randamentului SHU cu sertar cu patru muchii active:
8 p*
1# p * # 1#
1 p*
(4.106)
1# p
cu dou muchii active:
1#
1 p
292
8 2p
1*
1#p*#1#
1 p*
1*
1# p *
1 p*
1#
(4.107)
cu o muchie activ :
8 2 p*
1# 2 p * # 1#
1 2 p*
1# 2 p* 1#
1 2 p*
(4.108)
Construite dup egalit ile (4.107-4.109) rela iile randamentului

dup sarcin sunt prezentate n fig.4.40, respectiv cu linii ntrerupte
curbele 4,2 i 1 pentru viteza de urm rire Vu* 0,2 .
Evident c cel mai nalt randament l de in SHU cu sertar cu o
muchie activ , iar cel mai jos SHU cu sertar cu patru muchii active.
n schimb SHU cu sertar cu patru muchii active poate suporta
sarcini mari. Randamentul sistemului cre te cu m rirea vitezei de
urm rire din motivul mi c rii debitului la intrare. Pentru SHU cu
sertar cu patru muchii active randamentul este cu mult mai mare
pentru viteza de urm rire Vu* 0,2 (curba 4). Aceste rela ii sunt
valabile pentru vitezele de urm rire constante, deci pentru cazurile,
cnd schimbul sarcinii impune deplasarea sertarului, pentru c viteza
de urm rire r mne constant . Din acest motiv concluziile sunt
nevalabile pentru sarcini p* 1 pentru SHU cu sertar cu patru
muchii active i p* 0,5 pentru celelalte.
De men ionat, c m rirea randamentului cu m rirea sarcinii se
petrece din motivul m ririi debitului la intrare Q0* . Dar sursa de
alimentare de fapt nu asigur men inerea condi iei p
const.. De a
asigura n sistem debitul necesar Q0* pentru p p const., poate
293
Fig.4.40. Dependen a randamentului SHU de sarcin .

numai sursa de alimentare, pompa c ruia se regleaz dup presiune
(automat pentru putere).Ca urmare dependen ele primite ale
randamentului snt valabile numai pentru sistemele de urm rire cu
surs de alimentare reglabil (automat de putere), m car c n acest
caz se vorbe te de randamentul nu al sistemului de urm rire propriu
zis, dar despre o sistem automat complicat . Dac presiunea pp
se men ine cu supap de presiune, atunci surplusul de debit se
ndreapt n rezervor prin supapa de presiune. n acest caz m rimea
la Q0* nu m re te randamentul. Pompa trebuie s aib un debit nu
mai mic de Q0* 1 pentru SHU cu sertar cu patru muchii active i
Q0* 0,5 pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (fig.4.39).
nlocuind valorile lui Q0* n egalit ile (4.102) primim expresiile
randamentului SHU la care presiunea se regleaz cu supapele de
presiune: pentru SHU cu sertar cu patru muchii active:
8 p*Vu*
(4.109)
294
Pentru SHU cu sertar cu o muchie i dou muchii:

8 2 p*Vu*
Rela iile 8
(4.110)
f p* pentru Vu*
0,2 construite dup egalit ile
(4.109) i (4.110) sunt prezentate de curbele 2 i 1 n fig.4.41.

Randamentul SHU se m re te cu m rirea sarcinii i vitezei de m rire,
dar este neesen ial .
4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire.
Precizia si rigiditatea sistemelor hidraulice de urm rire,
determinate de caracteristicile lor statice, pot fi accesibile numai dac
va fi asigurat stabilitatea mi c rilor de urm rire a organelor de lucru
a masinilor -unelte.
Calculul dinamic trebuie s determine parametrii (sau s verifice
parametrii primi i in calculele statice) care satisfac parametrilor da i
a calita ii dinamice a sistemului.
n calculul dinamic se elaboreaz i n continuare se rezolv ecua
iile diferen iale a mi c rii organelor de lucru. Aceasta este o sarcin
foarte important , din motivul c unele elemente ale sistemului de
urm rire sunt descrise cu caracteristici statice nelineare. Pentru a
solu iona problema expus in forma general (n prima aproxima ie)
se studiaz modelul linearizat al sistemului hidraulic de urm rire,
neglijind cu nelinearit ile esen iale de tipul frecare nelubrifiat ( i
satura ia) i lineariznd caracteristicile statice.
295
4.5.2.1. Sistemul hidraulic de urm rire cu sertar cu patru

muchii active (fig. 4.41,a).
Calculul dinamic, deci ob inerea ecua iilor diferen iale de mi
care a sistemului, rezolvnd n comun ecua iile de mi care a
lichidului n conturul sertar-motor hidraulic i ecua ia echilibrului
dinamic a motorului hidraulic cu organul de lucru.
Ecua ia mi c rii lichidului respective prin fanta stng i dreapt a
sertarului va fi:
Q
(4.111)
Q1 Q Q2 Q ' cm
s
Q Q Q
4
''
3
'
cm
''
unde:Q cm ,Q cm -debiturile pentru compensarea comprim rii (cm)

lichidului i cedarea elementelor sistemului hidraulic respectiv
pentru partea stng i dreapt a camerilor cilindrului.
Qs -debitul pentru compensarea pierderilor lichidului (dintr-o
camer a cilindrului n alta).
Adunnd ecuatia (4.112) una cu alta, ecua ia debitelor n sistem:
(4.112)
Qd Q Qcm Qs
unde:
Qd
1
2
Q
cm
Q4
Q1 Q2
1 Q ' cm Q''cm
2
Q3
(4.113)
296
Fig.4.41,a Sistemul hidraulic de urm rire cu sertar cu patru muchii

active
Examin m pe rnd componentele acestei egalit i. Debitul Qd se
determin cu debiturile Q1 ; Q2 ;Q3 i Q4 prin fantele sertarului
dirijat care se descriu cu egalit ile .2 . Aceste egalit i reprezint
dependen e nelineare a dou variabile si p1 sau si p2 .
Aceasta aduce la primirea ecua iilor diferen iale nelineare de mi
care a sistemului, solu ia c rora reprezint mari greut i, iar
rezultatele lor au mari abateri de la caracteristicile reale. ntruct
sistemele de urm rire sunt utilizate n ma ini- unelte pentru
297
dispozitive de copiat de mare precizie, atunci variabilele egalit ilor

(4.77) au abateri neesen iale de la valorile lor. n aceste conditii este
posibil linearizarea rela iilor nelineare n zona abaterilor neesentiale
(modificarea) parametrilor. Lineariz m ecua iile (4.77)
discompunndu-le n irul lui Teilor dup dou variabile
i p1 sau
i p2 . Valorile ini iale ale acestor variabile, n
mprejurarea c rora se efectueaz linearizarea, se determin cu condi
iile ini iale, cnd organul de lucru se afl n pozi ie de
echilibru,
1 p p ; p2 p
1 pp . Limitndu-le cu
p 0; p1 p
primul diferen ial al descompunerii, pentru debitul Q1 primim:

1
1 K Q0 # p # 1
) 2 0 *p p ;
1 # 1 p
0
0
Q1
KQ 0
KQ +
,
2
+2 p
sau: 3
1
0
Q
K
K0 #K p,
1
Qp 1
4 Q 0 2 Q
unde:
KQp - coeficientul de amplificare dup debitul dependent de
sarcin :
!b0
0
0
K
1
dQ1
K
Qp
dp1
pp
Analogic lineariz m celelalte egalit i a debitului n dependen

de sarcina.
298
3 K0
Q
1
1 K0
4 Q
3
Q
2
Q
3
Q
4
1 K 0# K
Qp
p;
K0
Q
(4.114)
K0
Qp
2
# 1 K 0K
2
p; 2
K 0# K
Q
Qp
K 0# K
Q
p
p
Qp
;
4
nlocuind valoarea debiturilor (egalitatea 4.114) n egalitatea

(4.115) primim:
(4.115)
Qd Q # Qp
unde:
Q - debitul, dependent de deplasarea sertarului:
Q K0
(5.116)
Q
Qp - debitul dependent de sarcina sistemului :

Q p K Qp p1 # p2 K Qp & p
Debitul Q necesar pentru deplasarea
viteza de urm rire
Vu
(4.117)
organului de lucru cu
, far a lua n considera ie comprimarea
lichidului va fi:
Q Fv u
F+
) dy *
, Fsy
- dt .
(4.118)
299
unde:
S - operator de diferentiere (operatorul Laplas)
d
d
t
n calculele diferen iale trebuie de luat n

comprimarea lichidului de lucru n volumele dirijate:
Q
cm
1 Q 'cm # Q"cm
considera ie
(4.119)
2
n majoritatea cazurilor pentru conducte scurte, care conecteaz
distribuitorul cu motorul hidraulic, practic este suficient s lu m n
considera ie numai comprimarea lichidului n camerele cilindrului
hidraulic:
Q ' V 0 ) dp1 *
cm
Q "cm
(4.120)
- dt .
V2 0 ) dp *
,
2+
- dt .
2
(4.121)
unde:
V1 ,V2 -volumele de lichid comprimate;
V1 FL1 ;V2 FL2
L1 ;L2 - lungimile camerelor cilindrului;
02 -coeficientul raportat al lichidului comprimat lund n
considera ie cedarea conductelor i cilindrului hidraulic .
300
n cazul cnd volumul lichidului n conducte este comparabil cu

volumul lichidului din camerele cilindrului hidraulic, este necesar a
lua n consideratie comprimarea lichidului i n conducte.
primim:
Diferen iind egalitatea (4.78,) dup timpul t
(4.122)
dp1 # dp2
dt
dt
nlocuind egalit ile (4.119) (4.121) n egalitatea (4.122) i

opernd transform ri necomplicate, primim:
Q
) dp *
,
- dt .
1
cm
FL 0r +
FL0r sp
(4.123)
unde:
L lungimea cursei cilindrului
L
L 1 L2
Curgerile de lichid dintr-o camer a cilindrului hidraulic n alta

este proportional c derii de presiune n camere:
(4.124)
Q s cp
unde:
c coeficientul de propor ionalitate dependent de dimensiunile
cilindrului hidraulic i de forma etan rii.
n sfir it , condi ia de echilibru dinamic al organului de lucru va
fi:
pF M +
)d2y*
2 ,
dt .
) dy *
,p
- dt .
f+
sau n form operativ :
301
pF Ms2 y fsy p
(4.125)
unde:
M - masa raportat c tre cilindrul hidraulic care deplaseaz
elemente;
f - coeficientul componentei for ei de frecare, propor ional
vitezei de alunecare (coeficientul frec rii viscoase).
Ecua iile primite (4.112), (4.115)-(4.118), (4.123)-(4.125) lund
n considera ie ecuatia (4.74) de leg tur invers reprezint modelul
matematic procesului dinamic al urmaririi.
Rezolvarea comun a ecua iilor (4.126) modelului matematic al
sistemului permite s primim ecua iile diferen iale ale mi c rii, dar
rezolvarea lor este foarte complicat . Metoda cea mai simpl pentru
analiza sistemului i primirea func iilor de transfer este examinarea
schemei de structur a sistemului. Aceast schem permite de
asemenea u or s alc tuim modelul sistemului pentru calculul ei la
ma ini analogice electronice.
302
Qd Q Qcm Qs
Qd Q -Qp
Q KQ 0
Q p K Qp p
Q Fsy
(4.126)
1
Qcm
FL0r sp
Q s cp
pF Ms2 y fsy p
x-y
4
n baza ecua iilor (4.126) a modelului matematic s-a construit
schema structural a sistemului examinat (fig. 4.41,b). F cnd ac
iunile respective cu func iile de transfer ale unor elemente dinamice,
prin func ia de transfer a sistemului deschis cu ac iune de comanda
W (s)
K Q0 F
) 1*
s Ms f +
, FL0r s
- 4.
(4.127)
cF
K Qp
i func ia de transfer a sistemului nchis:

K Q0 F
W (s)
0
) 1*
s Ms f +
FL0r s K Qp
cF
s KQF
(4.128)
- 4.
303
Fig. 4.41,b Schema structurala a sistemului hidraulic de urmarire.

4.5.2.2. Stabilitatea sistemului hidraulic de urmarire.
Scopul calcului dinamic este determinarea stabilit ii sistemului
hidraulic de urm rire. Exist multe metode de determinare a stabilit
ii, care n marea lor parte se bazeaz pe examinarea caracteristicii de
dirijare a sistemului. Ultima se poate primi dup func ia de transfer a
sistemului deschis 1 W (s) 0 , care se afl numitor al func iei
sistemului nchis:
2
) 1*
s Ms f
, FL0r s K Qp
cF
s KQF 0
- 4.
Aceast ecua ie poate fi prezentat n form standard:
a s2 as2
0
unde:
as a
2
(4.129)
304
( 1 )ML
ML0
a
r
0
;a
0r
; a3
FKQ0
c
Qp
FKQ0
4K Q0 1
F 2 f K Qp c
a2
MK
1.
Precizia urm ririi, ca i al i indicatori ai calit ii sistemului, au

sens numai n cazul stabilit ii sistemului. Despre ultimul putem
judeca dup r d cinile ecua iei caracteristice (4.129). Dar pentru
aceasta este necesar solu ia lui. Mai simplu se poate de r spuns la
aceast ntrebare folosind criteriul stabilit ii Gurvita. ntrucit
sistemul examinat este descris cu ecua ii de ordinul trei, pentru el
condi iile de stabilitate se exprim , n primul rnd prin coeficien i ai
ecua iei caracteristice pozitivi (4.78) i n al doilea rnd cu
determinantul pozitiv a lui Gurvit, alc tuit n baza acestor
coeficienti:
a 0 0;a1
0;a 2 0;a3
a1 a3 20;sau
3
a a 4
0
0;
a a 2 1;
1
a 0 a3
Dezavantajul criteriului de stabilitate a lui Gurvita este

imposibilitatea a determina rezerva de stabilitate. n afar de aceasta
el nu deschide posibilitatea de influent ai unor parametri asupra
stabilitatii sistemului. Pentru determinarea acestei influen i, ceea ce
este foarte important n cazul sintezei (proiectare) a unui sistem nou,
este necesar a construi zonele de stabilitate, deci a determina a a
zone de valoare a parametrilor, pentru care sistemul este stabil. Cel
mai simplu aceasta se efectueaz dup metoda D-detaliere sau cu
ajutorul diagramei Visegradschii.
305
Dup metoda D -detaliere hotarului de ondula ie a stabilit ii

coincide egalitatea zero a complexului caracteristic D ( j9 ) 0, care
se prime te cu nlocuirea n ecua ia caracteristic (4.129) cu
variantele s cu j9 . Reie ind din aceasta se determin doua ecua ii
de frontier a stabilit ii:
2
X a 3 # a19
2
3
2
0
0
4
sau luind in consideratie valoarea coeficientilor :
X FK Q0 #1 fFL 0 r 9 2 # M K Qp c 9 2
Y a
# a 92
Y 4 F 2 4 f K Qp c # MFL0 r 9 2
(4.130)
0
unde:
9 -frecven a oscila iilor armonice a sistemului
Pentru a determina influen a asupra
stabilit ii suprafe ei F ,
trebuie dup egalitatea (4.79) de construit zona stabilit ii n planul
doi parametric K Q0 # F . Pentru aceasta n egalitatea (4.130)
nlocuim valorile la to i parametrii sistemului, n afar KQ0 i F .
Schimbnd acum 9 de la 0 pn la , calcul m KQ0 i F , care
caracterizeaz hotarul stabilit ii. n realitate 9 trebuie schimbat n
hotarele apropiate de valoarea real a suprafetei F . Analogic se
poate afla influenta altor parametri asupra stabilit ii sistemului.
Determinnd influen a suprafe ei F , a cilindrului, asupra stabilit
ii sistemului, masei M i coeficientului c de scurgere a lichidului
dintr-o camer a cilindrului n alta, dup egalitatea
306
1, 9 cm
(4.130) construim zona stabilit ii pentru urm toarele valori ai

parametrilor examina i ai sistemului:
s
p p 1 MPa ; M 140 kg ; f
1, 5 & 10 3 H & m ;
L 8, 5 cm ; F 63, 3 cm 2 ;
0r
#6
2
;K0
9 & 10 cm
;
H
Q1
Hs
0
0, 007 cm ;( fig.4.43).
Ha urarea este ndreptat n interiorul zonei. Construirea zonei de
stabilitate permite s judec m despre influen a unor parametri la
stabilitatea sistemului. Ca exemplu m rirea coeficientului de
scurgere c m re te stabilitatea (fig. 4.42b). Deseori acesta este folosit
pentru asigurarea stabilit ii sistemului (marirea rezervei de
stabilitate) pentru precizia dat a urmaririi. Far mic orarea esen ial
a preciziei statice, stabilitatea sistemului o maresc cu amortizarea
lui artificial (maresc coeficientul de scurgere c cu conectarea
ambelor camere ale cilindrului prin drosel).
Pentru cercetarea stabilit ii cilindrului, mi carea c ruia se descrie
cu ecua ia diferen ial de ordinul trei, Visnegradschii a propus
diagrama n coordinate adimensionale U # z (fig. 4.42,d). M rimile
adimensionale U # z se exprim prin coeficien i ai ecua iei
caracteristice (4.129).
; z
a0
a0
S-a demonstrat, c ecua ia hotarului de stabilitate se exprim cu

hiperbola lui Visegradschii Uz 1. Ca urmare, diagrama mparte
planul parametrilor studia i n trei zone de baz . n zona I sistemul
este instabil, n zona II stabil i n zona III-stabil aperiodic. Lund n
considera ie valorile coeficien ilor din ecua ia caracteristica primim
expresia parametrilor adimensionali:
307
1
U
fFL
MK
0r
Qp
3+
+
KQF
F 2 f K Qp c
F
4KQ0
*2
4KQ
,
,
ML0r .
(4.131)
K Q0 F
ML0r
Pentru a studia influen a unor parametri asupra stabilitatii

sistemului dupa ecuatia (4.131) determin m valorile U i Z pentru
diferite valori a parametrilor examina i. Dup valorile primite U i Z
pe diagram se construiesc curbele, punctele c ruia corespund
parametrilor sistemului i valorilor parametrilor studia i. S geata pe
curb o ndreapt n direc ia maririi acestui parametru. Acum dup
direc ia curbei (c tre hotarul stabilit ii sau de la ea) judec despre
influen a parametrului asupra stabilit ii.
Pe fig.4.42d sunt trasate patru curbe, care caracterizeaz influen
a parametrilor P; F,C i M asupra stabilit ii sistemului pentru
valorile indicate mai sus ale altor parametri examina i mai sus.
Evident c marirea presiunii pp sau a masei M m re te
stabilitatea (curbele respective se aproprie de hotarele stabilit ii), iar
cre terea suprafetei F i a coeficientului C m re te stabilitatea
(curbele respective se ndep rteaz de hotarele stabilit ii). Punctul A,
a intersect rii tuturor curbelor, caracterizeaza sistemul cu parametrii
da i.
308
Fig. 4.42. Zonele stabilitatii sistemului hidraulic de urmarire.

4.5.2.3.Aprecierea calit ii regl rii.
Calitatea func ion rii sistemului hidraulic de urm rire se
caracterizeaz cu valoarea gre elii, deci diferen a dintre valorile reale
i necesare a m rimii reglate.
309
Determinarea indicatorilor calit ii e posibil , ca exemplu, dup

curba de trecere a procesului, care este o solu ie grafic a ecua iei
diferen iale de deplasare a sistemului. Dup cum tim, aceast solu ie
este ngreunat . Din acest motiv pentru primirea curbei de trecere a
procesului folosim teoria valorilor complexe. Este cunoscut ca
fiecare original (func iile pe plan real) corespunde unei imagini
(func ii pe plan complex). Trecerea de la original la imagine i
invers poate fi efectuat , ca exemplu, cu transform rile Laplas.
Meritul acestei transform ri este, ca operatia de diferen iere i
integrarea original se inlocuiesc cu opera ie algebric fat de
imagine. Solu ia problemei puse se refer la c utarea dup func ia de
transfer a sistemului nchis imaginea m rimii de ie ire, dup ce
folosind tabelele originale imaginilor dup Laplas c tre primirea
originalului, deci expresia analitic a curbei de trecere a procesului.
ntruct func ia de trecere a sistemului nchis reprezint raportul
semnalului de ie ire y(t) i intrare x(t), ca i raportul imaginilor dup
Laplas y(s) i x(s) acestor m rimi:
W 0 ( s)
y(t)
x( t )
y ( s)
x ( s)
din aceast egalitate u or se determin imaginile dup Laplas y(s)

m rimii la ie ire:
y(s ) W 0 (s )& x (s)
(4.132)
Frecvent pentru cercetarea sistemelor de urm rire se folosesc ac

iuni de inrare tipice n form de func ie n trepte. Ea reprezint un
salt brusc a ac iunii de dirijare.
Ca exemplu, n cazul nostru aceasta este deplasarea sertarului de
urm rire la o m rime oarecare x 0 t . Imaginea ei dup deplasare va fi:
310
x ( s) x0
s
Fie ca solu ia egalit ii caracteristice (4.129)
(4.133)
d trei radacini:
S1 ;S2 ; j91 ; S1 & S2 j91 .

Atunci func ia de transfer a sistemei nchise poate fi propus ca:
W (s)
A
s # S1
s # S2
912
(4.134)
unde:
0
4K
ML0r
nlocuind n formula (4.132) valoarea marimii
x(s) si
W 0 (s) [egalitatile (5.133), (5.134)] primim imaginea dup Laplas a

m rimii de ie ire:
y (s)
Ax0
S s # S1 s # S2
9 12
Acum dup tabelele de coincidere a originalului imaginii Laplas

g sim originalul, deci ecua ia curbei procesului de trecere:
S2t
0 S 1t
K
(4.135)
y(t ) Ax & A l sin 9 1 t $ 0
0
unde: 1
&
A
0
91
;
91
S2
2
S 2 # S1 2
91
2
311
B0
S 1 S1 # S2
K0
#1
2
S1 S2
$ #arctg
91
;
91
91
S
#S1
)9 1 *;
# arctg +
- S2 .
Dup egalitatea (4.135) pentru marimile parametrilor de mai
inainte a sistemului examinat este construit curba procesului de
trecere (fig.4.43). Ea arat precizia de urm rire n fiecare moment de
timp al procesului de trecere.
Tendin a sistemului c tre ondula ii, ca urmare i rezerva stabilit
ii, pot fi caracterizate cu marimea maximal de ie ire ymax sau
suprareglarea 5 . Suprareglarea admisibila se determin n
baza experien ei de exploatare a sistemelor de urmarire. Pentru
sistemele cu dispozitive de copiere n ma ini -unelte suprareglarea
admisibila 5 / 50% . n unele cazuri nu este admis , n altele este
poate pina la 70%.
Rapiditatea de func ionare a sistemului se apreciaza cu nivelul
2
stabilit ii 8u sau cu timpul procesului de trecere tt . Nivelul de

stabilitate este o m rime absolut . n cazul nostru 8u S1 pentru ca
S1 6 S2 . Timpul procesului de trecere tt -momentul de aplicare la
intrare a semnalului variabil pn n momentul cnd jocul m rimii de
ie ire nu dep e te jocul admisibil de la marimea ei stabilit .
Pentru sistemele de urm rire a ma inilor- unelte de obicei
1...5 % . Timpul procesului de trecere se determin dup
312
curba procesului de trecere. Marimea limit a timpului tt poate fi

determinat analitic:
tt ) 1 *
+
, ln 1
0.
Rezerva stabilit ii sistemului se apreciaz cu a a un indice al
calita ii, ca ondula ia !0 , care reprezint raportul rad cinei (frecven a
ondula iei unghiulare) c tre (coeficientul de
amortizare): ! 1 .
9
0
S2
Fig.4.43. Curba procesului de trecere a sistemului de urm rire.

Ondula ia admisibil a sistemului de urm rire:
2"
!0
ln 1 1
#
313
unde:
amortizarea pentru o perioad .
Pentru sisteme de urm rire normale ca optimal se poate primi
amortizarea 80...90 %,fiindc n acest caz chiar n cazul
supraregl rii 5 50%, abaterea m rimii la ie ire dup dou ondula ii nu
dep e te (2-0,5 )% m rimii ei stabilite. Pentru valoarea 80%
ondulatia admisibil !0 / 3 .
4.6. Dispozitive de corec ie a sistemelor hidraulice de urm
rire.
Cele mai importante neajunsuri a sistemelor hidraulice de
urmarire dup o coordonat cu reglare rezistiv neuniformitatea
vitezei V pe conturul de prelucrare (fig.4.26). Aceast vitez depinde
de unghiul 0 de nclinare a profilului:
v
v 1 cos
0
Ca urmare, pentru prelucrarea pieselor profilate, pentru care

unghiul 0 se schimb n limite mari, viteza rezultant pe contur V
prelucr rii se schimb tot n limite mari. Aceasta la rindul s u aduce
la gre eli de prelucrare nestabile i calitatea prelucrarii suprafe ei pe
lungimea piesei prelucrate. n afar de aceasta pentru viteze mari de
urm rire i sarcini, sistemele de urm rire a dispozitivelor de copiat se
caracterizeaz cu gre eli mari de urmarire, care nu ntotdeauna
satisfac cerin ele tehnice impuse pentru ma ini -unelte. Pentru
asigurarea vitezei rezultante constante pe conturul prelucr rii, i
pentru mic orarea gre elii de urm rire se folosesc diferite dispozitive
de corec ie.
314
4.6.1. Dispozitive de corec ie pentru asigurarea vitezei

constante pe contur.
A a o corec ie n sistemele de urm rire cu o coordonat se asigur
din contul schimbului automat a vitezei n a a fel, ca rezultanta s r
mn constant . Schema la a a un sistem hidraulic de urm rire este
prezentat n fig. 4.44. Aici viteza de urmarire Vu este
ndreptat sub un unghi y 90: fat de cea dat V3 .
Pentru mi carea de urm rire a c ruciorului de lucru 4 este folosit
sistemul de urm rire cu sertar cu patru muchii active 5 i cilindrul
hidraulic nemi cat 6. Scula 1, nt rit pe c ruciorul de urmarire 4,
prelucreaz piesa 2, repetnd (imprimind) pe ea profilul ablonului 3.
Lichidului eliberat din cilindrul de urmarire 6, prin sertarul 5 se
ndreapt spre evacuare prin droselul la ie ire Sies .
Viteza dat a suportului se efectueaz cu cilindrul hidraulic 7, iar
evacuarea lichidului din acest cilindru se efectueaz prin droselul de
evacuare Sev . Evident c c derea de presiune pies i pev la droselele
Sies i Sev este propor ional patratului debitului lichidului,
care trece prin ele i evacuate respectiv din cilindrele de urm rire i
cel dat, i deci patratului vitezei deplas rii cilindrelor de urm rire i
cel dat. Uniformitatea vitezei rezultante se men ine permanent cu
suma c derii presiunii a lichidului n cele doua drosele Si i S3 ,
vitezei de urm rire i cea dat : pies pev const. . Aceast constant se
men ine cu dispozitivul de corec ie 8. Evident c
marimea constant a sumei presiunilor
pies i pev este echivalent
cu suma constant a patratelor vitezei
de urm rire i cea dat :
2
2
v ies v ev
const. La rindul s u, suma constant a patratelor vitezei
Vu
i V3 ; 90: corespunde legii circulare (cercului) i asigur
viteza constant a rezultantei pe contur. Functioneaz sistemul n
315
felul urm tor. Presiunea
pe suprafa a
ies
sertarului de corec ie 8,
iar presiunea pev
cilindrului f
a
ies
pe suprafa a fev a
aceluia i sertar. Din alt parte, asupra sertarului 8 ac ioneaz practic

un efort constant A a arcului. Dac unghiul 0 nclin rii profilului
piesei prelucrate se m re te, se m re te viteza de urm rire Vu , i ca
urmare, i debitul lichidului, evacuate din cilindrul de urm rire n
droselul la ie ire Sies .
Fig.4.44. Schema sistemei hidraulice de urm rire cu

dispozitive de corec ie pentru men inerea
vitezei constante pe profilul de prelucrare.
Aceasta aduce la m rirea presiunii pies care ac ioneaz asupra
suprafetei fies a sertarului 8. Ca urmare sertarul 8 se deplaseaz n
316
jos i acoper fanta de droselare pentru evacuarea lichidului

cilindrului dat. n rezultatul acesteia se mic oreaz viteza de
deplasare a cilindrului dat i presiunea pev , a a ca suma
presiunilor pies i pev r mne constant . Cu marirea unghiului 0 viteza
mi c rii de urm rire se mic oreaz , cade i presiunea pies .
Atunci sertarul 8 se ridic i mic oreaz rezisten a de trecere a
lichidului din cilindrul dat spre evacuare, ceea ce aduce la m rirea
vitezei date i respectiv a presiunii pev .
Condi ia echilibrului static a sertarului de corectie 8 se exprim
prin ecuatia :
(4.136)
p f p f A
ies ies
ev ev
Debiturile lichidului, evacuat din cilindrele de urm rire i cel dat

i trecnd prin droselele de evacuare Sies i Sev poate fi exprimat prin
urm toarele rela ii :
2
Q
ies
Q
ev
ies
V F
ev
ies
ev
ies
! S
ev
ies
ies
2p
ev
ies
ies
&F
ies
ies
&S
ies
ev
2p
(4.137)
unde : !ies ;!ev - coeficientele de debit prin droselele de evacuare ;

Sies ;Sev - suprafetele droselelor la evacuare ;
Determinind din egalitatea (4.137) presiunile pies i pev i
nlocuindu-le n egalitatea (4.136), primim ecua ia elipsei :
V2
V2
ies
ev
(4.138)
2 A!ies2 S ies2 F 2
2A!ev2 S32
F2
f ies
f ev
ies
ev
317
Dac sertarul de corec ie 8 este ndeplinit a a ca s fie ndeplinit

condi ia :
)F F *
F F
+ ies
ies
2
,
ev
ev .
atunci coraportul semiaxei elipsei va depinde numai de
deschiderea droselelor de evacuare :
! S
ies
ev
ies
ev
Fig.4.45.Interpretarea grafica a legii de

schimbare a rezultantei vitezei.
318
Pentru
evacuare !
deschideri
echivalente
a
droselelor
de
ies
ev ev
S !
S
i a 1. Atunci
ecuatia (4.138) este
b
ecua ia circumferin ei, ceea ce corespunde legii constante a vitezei
rezultante (fig.4.46). Dup aceast lege V1 V2 V . Valoarea
vitezei rezultante V se determin cu marimea de deschidere a
droselelor de evacuare.
Legea de schimb dup elips a rezultantei vitezei tot are importan
practic , fiindc n unele cazuri pentru prelucrarea axelor treptate,
este de dorit ca viteza de urmarire sa fie mai mic ca cea dat .
ies
4.6.2. Dispozitive de corec ie pentru compensarea gre elii de

urm rire dup efort.
n cazul sarcinilor mari n sistemele de urm rire un rol
determinant asupra preciziei de urm rire o are gre eala de efort. n
primul rnd aceasta se refer la dispozitivele de copiere a
strungurilor, ma inilor -unelte de frezat, strunjit i al altor ma iniunelte care se caracterizeaz cu for e mari de a chiere. Pentru m rirea
preciziei de urm rire n aceste cazuri pot fi utilizate dispozitive de
corec ie, func ionarea c rora este bazat pe compensarea la o mare
parte a gre elii de efort a sistemului.
n sistemul de urm rire cu sertar cu o muchie activ balan a
debiturilor de lichid se exprim prin ecua ia (4.95). Cu m rirea
sarcinii p (fig.4.37) se m re te presiunea P1 n camera pistonului
cilindrului hidraulic. Aceasta aduce la mic orarea debitului Q1 din
motivul c derii de presiune p p p # pi , n drosel i m rirea debitului
Q2 . Dac mi carea de urm rire lipse te ecuatia (4.95) are urm toarea
form : Q1 Q2 . Cum a fost men ionat, m rirea sarcinii
319
nu respect aceast egalitate. n sistemul care func ioneaz egalitatea

debitelor Q1 Q2 se men ine din contul schimb rii
conductivit ii droselului de urm rire. Cu m rirea sarcinii sertarul se
deplaseaz la marimea gre elei , mic ornd sec iunea de trecere a
droselului de urm rire. n acest caz Q 1 ecua ia (4.90) poate fi
prezentat n forma :
!d & Sd 2 p p # pi
!b
(4.139)
Ca urmare, din cauza deplas rii sertarului la m rimea se p streaz
egalitatea debiturilor Q1 Q2 , m car c valoarea lor
absolut se mic oreaz cu m rirea sarcinii (efectul droselarii).
Dar deplasarea a sertarului pentru re inerea sarcinii este gre
eala de efort. Este necesar pentru schimbarea presiunii p1 . Ideea
dispozitivului de corec ie const n urm toarea, ca s schimbe
presiunea p1 nu din contul deplas rii sertarului de urm rire (din
contul greselii), dar din contul schimb rii sec iunii de trecere a
droselului permanent. n acest caz cu marirea sarcinii cre te
presiunea p1 se asigur m rimea sec iunii de trecere a droselului
permanent, iar sertarul de urm rire r mne nemi cat : 0. ntruct 0, iar
suprafa a de trecere a sec iunii droselului permanent acuma este
variabil Sdr, ecua ia (4.139) are urmatoarea form :
!d & S d
# pi
!b
2
0
pi
Din aceast egalitate se determin legea schimb rii sec iunii de

trecere Sdr a droselului de la intrare :
320
S dr
! b0
dr
pi
p #p
p
sau n m rimi adimensionale :

! 1 2 p*
S
dr
1 # 2 p*
(4.140)
dr
Ecua ia (4.140) demonstreaz cum trebuie s se schimbe suprafa

a de trecere a droselului de la intrare Sdr n func ie de p* (fig.4.46,
curba 1).
Fig.4.46. Dependen a suprafe ei de trecere a droselului de la

intrare de sarcin .
321
Dependen a este nelineara i de aceea se realizeaz greu. Dar n

diapazonul de schimbare a sarcinii p*p 0...1 / 3 curbura ei este
mic (nensemnat ) i de aceea cu o gre eal mic poate fi schimbat
cu o dependent linear (curba 1). A a o dependen este u or de
realizat, ca exemplu, folosind drosel cu sector cu arc, caracteristica
c ruia corespunde dreptei 2. n locul droselului permanent n
sistemul de urm rire cu a a un dispozitiv de corec ie (fig.4.47a) se
folose te drosel cu sertar 1, suprafa a de trecere a c ruia Sdr depinde
de presiunea p1 (care transmite n partea de jos
a suprafe ei frontale prin demferul 2) deci de la sarcina p a
sistemului. Dac vom realiza legea de schimbare a suprafetei de
trecerte Sdr a droselului de la intrare, descris cu ecuatia (4.140),
atunci gre eala de efort a sistemului se compenseaz total. n acest
caz precizia de urm rire putem s-o determin m din egalitatea (4.140)
caracteristicii statice, nlocuind n ea Sdr [egalitatea
(4.140)]
*
2V *
u
1 2 p*
Evident c gre eala de urm rire al acestui sistem este mai mic (la
marimea gre elii de efort), ca gre eala sistemului de urm rire obi nuit
cu sertar cu o muchie activ [ecuatia (4.139)].
Este de mentionat c n sistemul cu un a a dispozitiv de corec ie
(fig.4.47) gre eala de efort se completeaz nu pe deplin, din motivul
c se realizeaz nu legea dat (fig.5.48, curba 1) dar cea aproximativ
(curba 2). Dar nec tnd la aceasta precizia de urm rire a sistemului
este cu mult mai nalt dect a sistemului de urm rire obi nuit, mai cu
seam pentru sarcini mari.
322
a)
b)
Fig.4.47 Schema sistemului de urmarire cu dispozitiv de corectie:
a)-cu greseala de efort ;b)-greseala de viteza
323
4.6.3.Dispozitive de corec ie a gre elei de vitez de urm rire.

n sistemele de copiat a ma inilor- unelte de finisat predominant
este gre eala de urm rire dup vitez ntruct for ele de a chiere n
acest caz sunt neinsemnate, iar tendin a de a m ri productivitatea
muncii aduce la lucru cu viteze mari de urm rire. Pentru (marirea)
ridicarea preciziei de prelucrare pentru a a sisteme de urm rire
folosesc dispozitive de corec ie care compenseaz gre eala de vitez
a sistemei de urm rire.
Analogic celui precedent n sistemul examinat (fig.5.49b) piesa
4 i sablonul 5 prime te rotire sincron , i sablonul 5 prin palpatorul 7
deplaseaz sertarul de urm rire 12 din pozi ia neutr . Aceasta schimb
fantele de droselare 8,9,10 si 11, i ca urmare c derea de presiune n
camerele cilindrului hidraulic. Ca rezultat organul de lucru 2, care
are cu itul 3, urm re te deplasarea sertarului, mi cndu-se n direc ia
ghidajelor de rostogolire 1.
Compensarea p r ii de gre eala dup vitez se realizeaz cu aceia,
c n una din magistralele dirij rii, care conecteaz sertarul de urm
rire i camerele de lucru ale cilindrului hidraulic, este instalat
droselul 6. Sistemul este dotat cu dispozitivul de corec ie 26 cu
sertar cu patru muchii active 16, camerele frontale 15 si 19 c ruia cu
arcurile instalate n ele 14 i 20 cu rigiditatea necesar sunt conectate
la linia hidraulic de dirijare din ambele p r i ale droselului 6.
Alimentarea sertarului de urm rire i corec ia se efectueaz de la
pompa 17 presiunea fiind reglat de supapa de presiune 18.
ntr-un sistem de urm rire obi nuit (far dispozitiv de urm rire)
deplasarea cilindrului hidraulic 2 este posibil numai dac n camera
lui de lucru este transmis debitul necesar pentru asigurarea vitezei
respective, ce se asigur cu deplasarea sertarului de urm rire 12 din
pozi ia neutr . Deplasarea sertarului 12 este necesar chiar i n cazul
lipsei de sarcin . Ca urmare, cu cit este mai mare viteza de urm rire,
cu atit mai mult trebuie deplasat sertarul de urm rire 12
324
fat de corp, deci cu ct mai mult se schimb distan a (a), cu att mai
mare este gre eala de urm rire.
n sistemul (fig.4.47b) n cazul primirii semnalului de dirijare la
intrare, deci cu deplasarea sertarului de urm rire 12, n stnga (ca
exemplu), lichidul se deplaseaz n camera pistonului cilindrului
hidraulic 2 prin droselul 6, n rezultatul c ruia n el se formeaz o c
dere de presiune p=p1-p2. C derea de presiune este cu atit mai
mare cu cit viteza de deplasare a cilindrului hidraulic este mai mare.
ntruct o parte a liniei hidraulice de dirijare pna i dup droselul 6
este conectat cu camerele laterale 15 i 19 a sertarului de corec ie
16, atunci ultimul prime te deplasarea n jos dup schem . n
rezultatul acesta camerele cilindrului hidraulic 2 prin droselul 6 intr
debit suplimentar de lichid din camera dintre droselul 25 prin linia
hidraulic 24. Din camera tijei cilindrului hidraulic 2 debitul
suplimentar de lichid se deplaseaz spre scurgerea prin linia
hidraulic 22 i prin camera dintre drosel 23. Schema este ndeplinit
a a ca debitul suplimentar al lichidului, care intr n sistem prin
sertarul de corec ie 16, din nou trece prin droselul 6 i ca urmare, c
derea de presiuni n el tot timpul va fi propor ional debitului total n
sistem. Ca urmare deplasarea sertarului de corec ie 16 din pozi ia
neutr , iar debitul suplimentar de lichid prin el este proportional
vitezei de deplasare (urmarire).
Rigiditatea arcurilor 14 si 20 se selecteaz reie ind din condi ia
asigur rii a a o deplasare a sertarului 16, pentru care prin el s treac
tot acela i debit, care va fi asigurat de sertarul de urm rire 12 far
dispozitivul de urm rire pentru aceia i vitez de urm rire.
Amortizoarele 18 i 21sunt instalate pentru prevenirea posibilelor
autooscila ii sistemului ca urmare a deplas rii bru te a sertarului 16.
Pentru inversarea sistemului la droselul 6 se formeaz o c dere de
presiune invers p=p2-p1 i sertarul de corec ie 16 se deplaseaz n
sus pe schem , dnd n camera tijei cilindrului hidraulic 2 un debit
suplimentar de lichid prin camera dintre drosele 23 i linia
325
hidraulic 22. ntruct debitul lichidului evacuat din sistem prin

droselul 6 este proportional vitezei de urm rire, i n acest caz
deplasarea sertarului de corec ie 16 ( i debitul prin el) este propor
ional cu viteza de urm rire.
Deci, n acest sistem, pentru a asigura viteza de urm rire necesar
a cilindrului hidraulic 2 (n dependen de nclinarea profilului),
sertarul de urm rire 12 practic nu se deplaseaz fa de corpul sau
(debitul necesar se asigura de dispozitivul de corec ie), ceea ce
aduce la men inerea distantei aproximativ constante (a) indiferent
de viteza de urm rire. De fapt n acest sistem este folosit un contur
ad ugator l untric cu leg tura pozitiv invers dupa vitez , ceea ce
permite aproape n ntregime s compenseze partea vitezei de urm
rire. n acest sistem sertarul de corec ie dirijeaz cu c derea de
presiune n droselul 6, care prezint o rela ie nelinear dup debit i
este greu de realizat. In cazul realizarii exacte a acestei relatii
greseala de urmarire in loc de ecuatia (4.83) se determina
dupa expresia : *
1 p * # 1 # p*
1 p*
1 # p*
n realitate gre eala urm ririi este pu in mai mare, din motivul c
se realizeaz rela ia aproximativ a debitului n dependen de
deplasarea sertarului de corec ie. Acest sistem asigur o precizie
nalt , pentru c se compenseaz aproape n ntregime gre eala dup
vitez , care pentru acest sistem este dominanta.
4.7 Sistemele hidraulice de urm rire dup dou i mai multe
coordonate.
Sistemul hidraulic de urm rire dup dou coordonate sunt
utilizate, cnd profilul piesei prelucrate se reproduce cu mi care
inversat pe ambele coordonate (pentru conture prelucrate nchise).
326
Se dirijeaz sistemul simultan pe dou coordonate de la o intrare

(palpator).
Elementele de baz ale sistemelor de urm rire dup dou
coordonate progamator, senzor de vitez , distribuitor sinusoidal,
dou cilindre hidraulice de efort i mecanismul dirij rii automate de
pozi ie cu distribuitorul sinusoidal.
Utilizat n sistemele de urm rire dup dou coordonate (fig.5.90)
distribuitorul sinusoidal const din cama 9 i dou sertare de urm rire
8 i 10 amplasate sub unghi de 90 unul fat de cel lalt, care dirijeaz
cu cilindrele de efort 6 i 7 pentru deplasarea pe dou coordonate a
capului de frezat 5.
Pentru a primi o mi care a sertarelor de urm rire 8 i 10
propor ional cosinusului i sinusului unghiului de rotire a camei 9,
profilul ultimului trebuie s fie fabricat dup Cardioide:
r l cos$
unde:
- raz -vector al profilului camei;
r-raza medie a camei;
l- deplasarea maxim a sertarului.
Fabricarea acestui tip de cam reprezint greuta i n fabricarea lui
tehnologic , din acest motiv n realitate se folosesc excentrici obi
nui i.
Cu rotirea excentricului 9 n jurul axei 0 sertarele de urm rire 8
i 10 primesc deplas ri x i y propor ionale
excentricit ii e
aproximativ sinusului i cosinusului unghiului
$ de rotire a
excentricului. Din triunghiul OAB primim:
AB 2 OA 2 OB 2 # 2 & OA & OB & cos$
Rezolvnd aceast ecua ie lund n considera ie
AB r - raza excentricului, primim:
OB e & cos $ 7 e 2 cos2 $ r # e2
c OA e
327
Fig.4.48 Schema principal a sistemului hidraulic

de urm rire dup dou coordonate.
Deplasarea sertarului pentru rotirea excentricului la un unghi $
va fi: x OB # r . Pentru sertarul 8.
)
x e & cos $ 7 r +1
#
+
-
)e
1#+
*
2
, sin $
*
,,
.
328
i pentru sertarul 10
)
y e & cos $ 7 r ++ 1 #
)e
1#+
, cos
*
$ ,,
.
- .
Ca urmare, cu schimbul camei, executat dup Cardioide, pe
excentric se include greseala:
)
7 r ++ 1 #
)e
1#+
2
2
*
2
, sin $
*
,,
.
Pentru o raz mare r i excentricitate e mic n ma ini-unelte
50 ( 70 mm ; l
1 ( 1,5 mm ;
l=(11,5)mm)
greseala
constituie 1 ( 2 % i ea poate fi neglijat .

Debiturile, primite de cilindrele hidraulice de urm rire 6 i 7 i ca
urmare i vitezele Vx i Vy de deplasare sunt propor ionale cu
deplas rile x i y a sertarelor 8 i 10. Aceasta aduce la aceia, c viteza
rezultant V de deplasare a oric rui punct a capului de frezat 5 dup
direc ie coincide cu direc ia excentricit ii (cu unghiul $ de rotire a
excentricului), iar dup valoare proportional cu excentricitatea e . Ca
urmare, palpativul 4 i freza 2 ntotdeauna se deplaseaz n direc ia
rotirii excentricului (sageata pe excentric).
Dac n procesul prelucr rii corect de rotit excentricul (ca sageata
pe el n fiecare moment de timp s coincid cu direc ia tangentei n
acest punct de prelucrare a profilului) atunci freza ocole te conturul
piesei prelucrnd profilul dat. A a o rotire a excentricului asigur
mecanismul de dirijare a pozi iei distribuitorului sinusoidal, care la
rndul s u este dirijat de sensorul de dezacord. Sensorul de dezacord
este compus din palpatorul 4 i prghia 14, care se rotesc relativ
suportului 15 i a sertarului de
329
urm rire 11, care ocup pozi ia neutr cu rotirea palpatorului 4 a

prghiei 14 la un unghi mic (1-1,5).
Func ioneaz sistemul de urm rire n felul urm tor. n pozi ia ini
ial palpatorul 4 nu se atinge de ablonul 3, iar freza 2 piesei 1.
Aceasta nseamn , c cu pornirea sistemului sertarul 11 se afl mai
jos de pozitia neutral si motorul hidraulic 12 ncet rote te excentricul
9. Operatorul instaleaz direc ia excentricului a a ca palpatorul se
apropie de ablon, iar freza de pies aproximativ dup tangenta c tre
conturul de prelucrare. Cnd palpatorul se va atinge de sablon, mi
carea se va continua i ablonul 8 va roti palpatorul 4 i prghia 14 n
suportul sferic 15, n rezultatul c reia sectorul 11 se va ridica pn la
pozi ia neutr . n acest caz excentricul va termina rotirea, iar freza se
va mi ca n direc ia excentricit ii. Aceasta se va continua pn
palpatorul nu va ncepe ori a se dep rta de ablon sau s p trund
(conform profilului piesei). Dac mi carea va fi ndreptat n
interiorul ablonului (piesei) atunci sablonul i mai mult va roti
palpatorul, sertarul 11 se va mi ca mai sus de pozi ia neutr i
motorul hidraulic 12 va ncepe a roti excentricul 9 n direc ia opus .
Ca urmare direc ia mi c rii de avans la nceput se apropie dup
direc ia tangentei c tre contur n punctul prelucr rii, iar pe urma va
trece peste ea, pentru c pentru rotirea sertarului 11 n pozi ia neutr
este necesar ca palpatorul 4 s se dep rteze de sablonul 3.
n a a caz, excentricul distribuitorului sinusoidal se va roti pna
cnd, palpatorul nu se va ncepe a nl tura de ablon (freza de la
piesa). Aceasta aduce la aceea, ca presiunea sablonului asupra
palpatorului se micsoreaz i sertarul 11 se coboar mai jos de pozitia
neutr .
Motorul hidraulic 12 se inverseaz i ncepe a roti excentricul 9
din nou spre pies (sablon) a a ca direc ia avansului nti se apropie c
tre direc ia dup tangenta catre contur in punctul de prelucrare, iar
pe urma trece peste ea etc.
330
Ca rezultat palpatorul efectueaz o mi care degresat fa de

profilul ablonului (freza fat de profilul piesei) care se determin cu
unghiul dintre tangent fa de profilul prelucr rii i abaterea maximal
direc iei de mi care. n loc de profilul dat primesc profilul indicat n
fig.4.44 (cu linie ntrerupt ). Pentru a mic ora amplituda mi c rii
degresat , s marim precizia i copierea lin , folosesc instala ia
excentric a palpatorului fat de axa rotirii excentricului a
distribuitorului sinusoidal.
Pentu ridicarea preciziei de copiere pentru prelucrarea suprafe
elor cu profilul sunt folosite cele patru fante de jos al sertarului 11
din pozi ia neutra n sus sau n jos cu m rimea mai mare de
deschiderea ini ial ale acestor fante, scurgerea lichidului din
cilindre se ngreleaz i avansul de copiere n timpul deplas rii pe o
por iune brusc a profilului se mic oreaz , datorit c ruia se mic oreaz
gre eala de copiere.
Sistemele de urm rire dup dou coordonate se pot folosi pentru
prelucrarea suprafe elor voluminoase complicate, ceea ce asigur cu
avans periodic dupa coordonata a treia. Aceste sisteme sunt foarte
complicate ca construc ie. Din acest motiv aceste sisteme de urm
rire dup trei coordonate nu au g sit implimentare n produc ie.
331
5. SISTEME HIDRAULICE DE AC IONARE I

AUTOMATIZARE UTILIZATE PENTRU REALIZAREA
UNOR OPERA IUNI AUXILIARE.
Sistemele hidraulice de ac ionare reprezint excelente mijloace
de mecanizare i automatizare a unor opera ii auxiliare, cum snt:
deplasarea sau rotirea rapid sau lent a unor sarcini, frnarea, pozi
ionarea
i blocarea unor s nii, sarcini sau subansambluri,
echilibrarea unor mase suspendate, suspendarea hidraulic a unor
elemente de rota ie sau transla ie (s nii, lag re, platouri, urub-piuli
etc.), comutarea unor baladoare, ambreiaje sau cuplaje, transferul
unor semifabricate, scule, palete etc., att la ma inile-unelte ct i la
alte categorii de ma ini.
Folosirea sistemelor hidrostatice n astfel de mprejur ri reduce
efortul fizic al operatorului uman, m re te considerabil
productivitatea i precizia efectu rii opera iei n cauz , mbun t e te
calitatea de exploatare a ma inilor, instala iilor i utilajelor
respective.
5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu
semifabricate i scule.
Tipul i structura sistemului de transport i alimentare automat
cu semifabricate i scule a ma inilor-unelte depind de forma i m
rimea acestora, de traiectoriile pe care se vor deplasa, tipul ma inii,
pozi ia axului principal, ciclul de func ionare a ma inii etc.
5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate
individuale.
Fiind forma cea mai r spndit de alimentare a ma inilor-unelte,
exist o mare varietate de structuri i variante de mecanisme de
332
Cap. 5. Sisteme hidraulice de ac ionare i automatizare utilizate pentru

realizarea unor opera iuni auxiliare
alimentare, ncepnd cu cea mai simpl menghin hidraulic , care

realizeaz doar strngerea, i terminnd cu robo ii industriali cu
inteligen artificial .
Fig.5.1. Schema hidraulic a unei menghine hidraulice.
333
a)
b)
Fig.5.2. Schema hidraulic .
a) prghie mobil i amplificator cu prghie.
b) sistem cu ambele prisme mobile i amplificator cu angrenaj.
334

n figura 5.1 este reprezentat o menghin hidraulic pentru

strngerea semifabricatului Sf; for a de strngere FS asigurndu-se
cu acumulatorul A, care realizeaz nu numai valoarea nominal a for
ei Fs, prin motorul hidraulic de strngere MHL, ci i men inerea
constant a acesteia. Aceasta se asigur prin pozi ia distribuitorului
D1, i valoarea p a presiunii de alimentare a motorului, de c tre
acumulator. Cnd presiunea scade, valva maximal SP1 se nchide,
pompa PH debitnd n magistrala de presiune pn la ridicarea
acesteia la valoarea dorit , dup care pompa se va racorda
automat la rezervor prin SP1.
Preluarea efortului de strngere de c tre o pern de lichid nu este
recomandat , a a c , de preferin , se utilizeaz un sistem cu element
final mecanic, care poate realiza i o amplificare a for ei. n figura
5.2 snt reprezentate spre exemplificare, un sistem cu o prghie
mobil i amplificator cu prghii (fig. 5.2, a) i un sistem cu ambele
prisme mobile i amplificator cu angrenaj (fig. 5.2, b).
Alimentarea automat cu semifabricate individuale cu prinderea
n axul principal, la ma inile-unelte de tipul strungurilor, n care
strngerea semifabricatului se realizeaz prin deplasarea urubului S,
la rotirea piuli ei 3, avnd deci dubl amplificare cu urub i prghiile
P. Un alt exemplu este reprezentat n figura 5.3, a i b, avnd motor
hidraulic, linear cu mi care de rota ie MHL fixat pe axul principal
A.Pr.
La aceste sisteme trebuie avut n vedere c ntregul subansamblu
al motorului hidraulic se rote te, urmnd s fie legat de sursa de
presiune sta ionar , alimentarea f cndu-se prin conductele C1 i
C2 (fig. 5.3, b).
Piesa fix n care se monteaz conductele de leg tur 1 trebuie s
aib canale de leg tur permanent cu pompa i rezervoarele 2 i 3,
precum i cu camerele motorului hidraulic 4 i 5.
335
Fig.5.3, a, b. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate

individuale.
Mecanismele care s-au impus n ultima perioad , att pentru
alimentarea cu piese din prima categorie, ct i din cea de a doua,
snt manipulatoarele automate i robo ii industriali.
336

Manipulatoarele au una, dou sau patru mini mecanice care

realizeaz succesiv toate mi c rile necesare pentru alimentarea cu
semifabricate i evacuarea pieselor prelucrate dup o anumit
ciclogram de func ionare secven ial .
n figura 5.4, a
i b, snt reprezentate schematic dou
manipulatoare cu dou i, respectiv, patru bra e M1M4 pentru
alimentarea unor strunguri automate multiax SAM. Piesele finite i
semifabricatele se afl pe benzile transportoare BT2 i, respectiv,
BT1 (fig. 5.4, a), de unde snt luate de mna mecanic M1 i depuse
de M2.
Succesiunea fazelor de lucru poate fi stabilit , dup cum urmeaz :
pozi ia de pe figur corespunde evacu rii piesei finite P, pentru care c
ruciorul C se va deplasa spre stng pe traversa fix TF i mna M2 va
depune piesa pe banda BT2, revenind n aceea i pozi ie, apoi mna
mecanic M1 va cobor i va lua un semifabricat de pe banda BT1,
ridicndu-se cu el. C ruciorul se va deplasa apoi n sens invers,
aducnd un nou semifabricat n postul de lucru, a teptnd ca bra ul de
alimentare BA s aduc , dup terminarea prelucr rii, piesa finit n
punctul de preluare O. Mna M2 va cobor, va prelua piesa din bra ul
BA i o va ridica n pozi ia de pe desen, dup care mna M1 va cobor
cu semifabricatul, pe care-1 are n dispozitivul de apucare i-1 va
depune n bra ul BA, retr gndu-se apoi n pozi ia de a teptare de pe
figur . Dup aceste mi c ri ciclul se repet .
Sistemul din figura 5.4, b are o func ionare similar , deosebirea
constnd n manevrarea simultan a cte dou piese, pentru care este
prev zut cu patru bra e.
O alt deosebire const n rotirea bra ului BO, n locul transl rii,
iar banda transportoare se va deplasa secven ial nspre axele
principale, spre deosebire de primele care se deplaseaz paralel cu
acestea.
337
Manipulator cu doua e,braFig.5.4.a)Manipulatorcupatruebrab)
a)
338
b)

339
Fig.5.5. Schema hidraulic a unui manipulator.

O schem hidraulic simplificat de ac ionare a unui manipulator
(avnd mini mecanice convergente) este reprezentat n figura 5.5,
n care s-au eviden iat mi c rile i motoarele hidraulice aferente
pentru alimentarea automat a unei ma ini-unelte. Cu MHL1 i
MHL2 s-au notat motoarele care asigur coborrea i ridicarea
minilor mecanice M1 i M2; cu MHDA1 i MHDA2 s-au notat
motoarele cu ac iune simpl care realizeaz
340

deschiderea dispozitivelor de apucare DA1 i DA2 (strngerea se

face cu arcuri), iar cu MHC s-a notat motorul care deplaseaz c
ruciorul C pe traversa TF, ntre pozi ia de alimentare i banda
transportoare.
Comenzile secven iale se realizeaz cu distribuitoarele D1...D5. O
etap nou n alimentarea automat o constituie apari ia i dezvoltarea
rapid a robo ilor industriali care, spre deosebire de manipulatoare,
snt automate programabile, de complexitate mai mare, cu un num r
de grade de libertate superior, cu senzori tactili i vizuali cu
programare prin nv are sau comand cu calculatorul, n func ie de
genera ia n care se ncadreaz , mai simpl sau mai
evoluat .
n tabelul 5.1 se prezint o grupare a robo ilor dup tipul ma
inilor-unelte alimentate de robo i, iar n figura 5.6 un exemplu de
robot pentru alimentarea unui strung, f cnd parte din primele
genera ii de robo i.
O construc ie de robot mai recent , cu o mare r spndire ntr-o
serie, de ri, este reprezentat n figura 5.7, a i b, fiind vorba de
robotul Unimate. Acest robot are un sistem special de nregistrare a
tuturor mi c rilor pe un bloc de memorie magnetic sau feritic , i pus
apoi pe regim de reproducere, efectueaz cele mai complexe mi c ri,
pentru care a fost programat.
Robotul este compus din batiul B (fig. 5.6 i 5.7, a), turela T,
mna mecanic MM i dispozitivul de apucare DA, pentru care se
prezint o serie de variante de structur (fig. 5.7, a'. . .g'), n care: 1
este tija de ac ionare a f lcilor; 2 f lcile (cle tii); 3 i 4
elemente intermediare de ac ionare; 5 semifabricatul.
Mi c rile robotului (fig. 5.7, a) snt notate cu I. . .VI, dup cum
urmeaz : I rotirea n plan orizontal a turelei; II deplasarea
radial a minii mecanice a robotului; III oscila ia turelei n plan
vertical (ridicarea i coborrea bra ului); IV rotirea dispozitivului
de apucare n jurul axei
341
Tabelul 5.1
Gruparea robo ilor dup tipul ma inilor-unelte alimentate de robo i
342

Fig.5.6. Robot pentru alimentarea cu semifabricate a unui

strung.
a)
343
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
Fig.5.7.a) Robotul Unimate.a), b), c), d), e), f), g)
Dispozitiv de apucare DA cu o serie de variante de
structur .
O1,O2; V rotirea dispozitivului de apucare n jurul unei axe
perpendiculare pe O1,O2; VI desfacerea f lcilor dispozitivului de
apucare.
Schema hidraulic i pneumatic de ac ionare este reprezentat n
fig. 5.7, b, n care snt prev zute cinci motoare hidraulice MH1. .
.MH5, pentru realizarea celor cinci mi c ri IV i un motor
pneumatic pentru realizarea celei de a asea mi c ri. Motoarele
hidraulice snt ac ionate de servovalvele SV1 SV5, iar motorul
pneumatic de distribuitorul pneumatic Dp. n schem , n afar de
344

Schemab)
. Schema principalFig.5.7
:hidraulic
hidraulic i pneumatic de ionareac a robotului.
elementele cunoscute s-au mai notat cu: R r citor; Ug ung tor;

SP surs de presiune; Rg regulator de aer.
345
5.1.2. Sisteme de alimentare cu semifabricate prin transfer

linear sau circular.
La unele linii automate, ma ini-unelte, agregat sau alte tipuri de
ma ini-unelte semiautomate sau automate (strunguri cu ax vertical,
strunguri revolver multiax etc.), alimentarea cu semifabricate
individuale se face pe band transportoare linear , band rotoric ,
mese rotative cu universal autocentrant etc. ac ionate hidraulic.
Transferul linear al piesei se realizeaz cu un mecanism de
transport (fig. 5.8, a), care are un ciclu automat de lucru, dup
fazele: deplasare rapid , nspre dreapta, apropiere nceat , oprirea
transportorului, rentoarcerea rapid i oprirea apoi, n pozi ie ini ial .
Acest ciclu automat al transportorului TR este realizat de
motorul hidraulic MHL i de dou drosele de cale Dc1 i Dc2.
Deplasarea rapid cu viteza V1 a transportorului TR cu piesa P,
antrenat de prghia oscilant PO, de la o ma in la alta (sau de la un
post de lucru la altul), se realizeaz prin debitul a dou pompe
(conducta C1), reunit cu debitul din camera opus a motorului (prin
C2), droselul de cale Dc1 i conducta C3.
Apropierea nceat se face prin ac iunea camei Cm1 asupra
pilotului Dc1, care realizeaz frnarea prin reducerea sec iunii de
trecere c. Oprirea se realizeaz prin opritorul fix Op, dup atingerea
c ruia presiunea va cre te n conducta C3, iar releul RP va conecta
dispozitivul de strngere a piesei.
346
Fig.5.8.
Sistem hidraulic de transfer:
a) mecanism de transport cu ciclul automat de lucru.

347
Dup strngerea piesei, lichidul va fi dirijat n camera din

dreapta a motorului MHL prin C2, deplasnd transportorul rapid
spre stng (rentoarcere rapid ), evacuarea lichidului din camera
opus f cndu-se pe conducta C3. Oprirea n pozi ie ini ial se
realizeaz de c tre cama Cm2, care love te prghia Pr i sco nd
fixatorul 0, pilotul se va ridica sub ac iunea arcului s u, deblocnd
conducta C4 i racordnd astfel cele dou pompe la rezervor, prin
C4, Dc2, C5 i C.
n figura 5.8, b este reprezentat un sistem de transfer circular al
unei mese Mj portpiese, la care frnarea motorului hidraulic MHL
se face n pozi ie medie a distribuitorului D1. Limitarea presiunii
pentru ambele sensuri de mi care se realizeaz cu supapele SP1 i
SP2.
Prin deconectarea pompei de la motor, circuitul acestuia fiind
izolat i de rezervor, din cauza energiei cinetice, motorul continu s
se roteasc n regim de pomp , timp n care se realizeaz i frnarea
mesei rotative MP; presiunea din conducta de evacuare cre te pn
la valoarea de reglaj a supapei de siguran , deversnd surplusul n
rezervor.
Din cauza pierderilor volumice n motor i comprim rii lichidului
n conducta de frnare, n conducta opus apare fenomenul de
vacuum, motiv pentru care aceasta se alimenteaz suplimentar cu
lichid printr-una din supapele de sens SSU1 sau SSU2, de la
conducta de deversare 6.
Cnd se cere o frnare mai lent a motorului se folose te
distribuitorul suplimentar D2, care realizeaz droselizarea anticipat
a lichidului evacuat din motor, dup care distribuitorul D1 se pune n
pozi ie medie (ca pe desen).
348
. SistemFig.5.8
hidraulic de transfer:
b) Sistem de transfer circular a mesei portpiese MP.

349
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare i colaci

n figura 5.9, a i b snt reprezentate dou sisteme de alimentare
cu semifabricate din bare, diferen a e doar prin forma buc elor de
avansare. Astfel, figura 5.9, a corespunde pozi iei dup avansarea
barei de material BM pe opritorul fix OF, deci faza de avansare a
barei. n continuare se comut distribuitorul D1 pe pozi ia 2, prin
care lichidul de la pomp intr n motorul hidraulic MHL1,
deplasnd cap tul de sus al prghiei P spre dreapta, presnd cu buc a
B buc a de strngere BS n axul principal A.Pr, realiznd, astfel,
opera ia de strngere. n continuare lichidul trece din motorul
MHL1 n MHL2, aducnd buc a de avansare BA n pozi ia ini ial .
Dispozitivul reprezentat n figura 5.9, b se compune dintr-o
manel de comand D1, dou motoare hidraulice MHL1 i MHL2,
care, printr-un sistem de prghii 1, ac ioneaz buc ele de avansare
BA i strngere a materialului BS. Buc a de avansare BA este strns
pe material i, prin frecarea dintre f lcile sale i materialul BM, l
antreneaz n deplasarea sa axial , iar buc a de strngere are f lcile
desf cute n pozi ie liber , permi nd avansarea u oar a materialului
c tre opritor. Pozi ia de pe desen corespunde fazei de prelucrare,
adic materialul este strns. Pentru desfacerea materialului, dup
terminarea prelucr rii unei piese, se va duce maneta D1 n pozi ia b;
lichidul sub presiune va intra prin conducta 4 n motorul hidraulic
MHL2, deplasnd tija acestuia nspre stnga i, odat cu aceasta,
prghia 1 va deplasa nspre dreapta cuplajul 2. Prin aceasta,
prghiile 1 se vor roti n sensul s ge ii e, permi nd deplasarea nspre
stnga a evii 5 i a buc ei de strngere BS, ceea ce corespunde cu
eliberarea materialului. Dup desfacerea materialului, lichidul trece
n continuare, prin conducta 6, n camera din stnga a motorului
hidraulic MHL2, care antreneaz buc a de avansare BA. prin
intermediul evii 3 i, odat cu acestea, i bara de material BM, pn
la opritorul OF.
350

a)
Fig.5.9. a) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate
din bare.
Pentru strngerea barei de prelucrare, se readuce maneta 1 n
pozi ia de pe desen, lichidul intr , prin conducta 7, n camera stng
a motorului MHL1, deplaseaz tija acestuia nspre dreapta, iar
cuplajul 2 nspre stnga, prghiile 12 se vor roti n sens invers s ge ii
e i vor presa buc a de strngere BS n conul axului principal AP,
efectund astfel strngerea materialului, n continuare, lichidul
351
intr in camera dreapt a motorului prin conducta 8, pistonul acestuia

se va deplasa mpreun cu eava 3 i buc a de avansare BA nspre
stinga (sens invers s ge ii d). Buc a de avansare va aluneca pe bara
de material i va reveni n pozi ia ini ial , gata s duc n postul de
lucru o nou por iune de bar .
Dup prelucrarea piesei i retezarea ei, ciclul rencepe n aceea i
ordine.
b)
Fig.5.9. b) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate
din colaci.
5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule.
Alimentarea automat cu scule a chietoare se realizeaz frecvent
prin transfer circular sau prin permutare.
352

Sistemele cu transfer circular, utilizate de mult vreme, snt cele

de la strungurile revolver, iar mai recent la o serie de ma ini mijlocii
i grele, cum snt: ma inile de prelucrat n coordonate, ma inile de g
urit i alezat, strungurile carusel etc., dotate cu capete revolver
portscule cu un num r relativ mare de pozi ii.
Sistemele cu transfer prin permutare se utilizeaz frecvent la
centrele de prelucrare.
n figura 5.10, a este reprezentat sistemul hidromecanic de
transfer circular al capului portscule de la strungul revolver.
n timpul func ion rii motorului hidraulic MHL1 (avans sau
retragere rapid ), distribuitoarele de comand au pozi ia de pe desen,
adic pilotul este sus i, prin urmare, lichidul de la PH men- ine
cuplat distribuitorul D1 nspre dreapta, ceea ce corespunde pozi iei
limitei de jos a pistonului motorului MHL2 i pozi iei din dreapta a
pistonului motorului MHL3, deci capul revolver este fixat intr-o
anumit pozi ie.
Rotirea ncepe n momentul cnd pistonul motorului hidraulic
principal MHL1 se afl n limita din dreapta, cnd se ac ioneaz
electromagnetul EM1 care schimb pozi ia pilotului, ceea ce duce la
deplasarea distribuitorului D1 spre limita din stnga; motorul
hidraulic MHL2 se va ridica, sco nd fixatorul 3 din canalul um
rului de fixare al capului revolver i, n acela i timp, va cupla
pinionul 4 prin cuplajul frontal cu gheare 5 cu capul revolver. La
limita superioar a cursei pistonului motorului MHL2, lichidul sub
presiune intr din motorul MHL2 n camera din dreapta a motorului
4 i prin cremaliera MHL3 va roti capul revolver cu 1/6 de rota ie,
aducnd n postul de lucru scula urm toare. Pentru fixarea capului
revolver i retragerea cremalierei, ordinea este invers (conform pozi
iei de pe desen). Se ac ioneaz din nou electromagnetul EM1,
pistonul pilotului va ocupa limita inferioar , distribuitorul D1 limita
din dreapta, motorul MHL2 va fi readus la limita inferioar , prin
aceasta decuplndu-se pinionul 4 i fixndu-se capul revolver n
353
noua pozi ie, iar motorul hidraulic MHL3 va retrage cremaliera n

pozi ia ini ial .
a)
Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer
a) Sistemul hidromecanic de transfer circular al capului portscule
de la strungul revolver.
n figura 5.10, b este reprezentat, spre exemplificare, sistemul
hidromecanic de ac ionare a capului revolver (portscule) care
realizeaz alimentarea tot prin transfer circular la cea de a doua
categorie de ma ini men ionate mai sus.
354

Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer

b) Sistemul hidromecanic de ac ionare a capului revolver cu
alimentare prin transfer circular.
n pozi ia din figur 5.10 capul este blocat cu indexorul I.
Comanda de alimentare este dat de un microntrerup tor, care pune
sub tensiune electromagnetul EM1 al distribuitorului D1, lichidul
355
de la pomp intrnd n motorul MHL1, deblocheaz capul revolver

CR, sco nd indexorul I din canalul de fixare. n continuare, lichidul
va deplasa nspre dreapta pistonul motorului MHL2, realiznd
desfacerea colierului de strngere CS, dup care, trecnd n MHL3,
antreneaz spre dreapta mecanismul de rotire MR, care, prin prghia
P i bol ul B, va roti capul revolver n sensul s ge ii s; n paralel cu
rotirea, ns , cama c1 ridic tachetul T1 care decupleaz pinola sculei,
ce a terminat opera ia de lucru. Dup rotirea capului revolver, cama
C2 anclan eaz electromagnetul EM2 prin microntrerup torul Mi1,
punnd distribuitorul D pe pozi ia 2, prin care lichidul din MHL2 i
MHL1 trece spre rezervor, iar arcurile acestora realizeaz fixarea i
blocarea lui CR, n timp ce lichidul sub presiune de la PH intr n
MH3, readucndu-1 n pozi ia de pe figur , deci pozi ia ini ial , n
care Mi2 comand o nou opera ie de lucru (de prelucrare).
Categoria a treia de alimentare automat cu scule prin permutare
comport prezen a a dou elemente specifice i anume o mn
mecanic MM, ce va face oficiul de permutare a sculei i un magazin
de scule MS, n care se a az sculele necesare prelucr rii unei piese.
Minile mecanice au diverse forme (fig. 5.11), n func ie de pozi
iile reciproce ale magazinului de scule i axul principal al ma inii i,
deci, tipul mi c rii, cum snt: o mi care de rota ie cu o mn simpl
sau dubl (fig. 5.11, a i b); o mi care de transla ie cu mn simpl
(fig. 5.11, c); o mi care de rota ie i transla ie, cu mn simpl sau
dubl (fig. 5.11, d); o mi care de rota ie i dou de transla ie, cu mn
simpl sau dubl , cu distan variabil x (fig.
5.11, e).
356

Fig.5.11 Minile mecanice de diverse forme:

a), b) cu mi care de rota ie i rota ie cu o mn simpl ;
c) cu o mi care de transla ie cu o mn simpl ;
d) cu o mi care de rota ie i transla ie cu o mn simpl sau dubl ;
e) cu o mi care de rota ie i doua de transla ie, cu mn simpl
sau dubl , cu distan a variabil x.
Magazinele de scule (fig. 5.12) au, de asemenea, forme i
capacit i variate dintre care se men ioneaz cele cu dispunerea
nclinat sau radial a sculelor, cu tambur circular sau eliptic
( fig.5.12, a i b), cu dispunere frontal , circular sau eliptic, pe un
singur rnd ( fig. 5.12, c); cu dispunere frontal , eliptic, pe mai
multe rnduri ( fig.5.11, d); cu dispunere n meandru, pe lan etc.
357
a)
b)
c)
d)
Fig.5.12 Magazin de scule:
a), b) cu tambur circular sau eliptic;
c) cu dispunere frontal , circular sau eliptic , pe un singur rnd;
d) cu dispunere frontal , eliptic , pe mai multe rnduri.
Fig.5.13. a, b. Exemplu de corelare a mi c rilor minilor mecanice

i magazinelor de scule n procesul schimb rii acestora.
358

Fig.5.13. c. Exemplu de corelare a mi c rilor minilor mecanice i

magazinelor de scule n procesul schimb rii acestora.
n figura 5.13, a, b, c snt reprezentate exemple de corelare a mi
c rilor minilor mecanice i magazinului de scule n procesul schimb
rii acestora, n func ie de pozi iile sculelor n magazin i axul
principal.
Exemplificarea modului de schimbare automat a sculelor a
chietoare Sc.A prin permutare este redat n figura 5.14, a i b, unde
mna mecanic MM i magazinul de scule MS snt ac ionate de
patru motoare hidraulice (MHR1, MHL2, MHR3 i MHL4)
comandate de patru distribuitoare (D1...D4).
359
Fig.5.14. Schema hidraulica pentru schimbarea automat a

sculelor a chietoare (Sc.A) prin permutare.
360

Cele opt faze de func ionare i ordinea n care se realizeaz snt

ilustrate prin s ge i i cifrele I...VIII n figurile 5.14, a i b. Cu BC sa notat bra ul central de ac ionare a minii mecanice; A.Pr axul
principal; BS buc de strngere a sculei n axul principal.
Cele opt faze snt: I aducerea minii mecanice din pozi ia ini
ial (orizontal ) n pozi ia vertical ; II sl birea sculei din buc a de
strngere; III scoaterea sculelor din axul principal i magazin;
IV rotirea minii mecanice cu 180 pentru schimbarea locului
frezei cu burghiul; V introducerea sculelor n axul principal i,
respectiv, n magazinul de scule; VI strngerea sculei de c tre
arcul Arc, prin retragerea tijei motorului MHL4; VII
readucerea minii mecanice in pozi ia ini ial ; VIII rotirea
magazinului cu un pas, pentru aducerea unei noi scule n postul de
permutare.
5.2. Unele calcule ale mecanismelor de alimentare de tipul
manipulatoarelor i robo ilor industriali.
Avnd n vedere complexitatea mare a acestor sisteme, precum i
traiectoria complex
pe care se deplaseaz
elementul final
(dispozitivul de apucare) prezint importan cunoa terea preciziei de
pozi ionare a servosistemului robotului (referirile se vor face ca
robot avnd n vedere complexitatea s.a).
Robotul reprezint un sistem automat cu circuit nchis, cu bucl
de reac ie, la care semnalul de comand pentru fiecare articula ie se
ob ine ca rezultat al polinoamelor elementului de traiectorie pentru
intervale de timp date, iar viteza i accelera ia semnalului de intrare
se determin cu derivata nti i a doua a acestor polinoame de forma
[37]:
Ai 4
Ai 3
Ai 2
Ai 1 Ai0
(5.1)
361
unde:
este coordonata generalizat ca func ie de timp, pentru por
iunea de traiectorie de rangul i; =t/Ti timpul normat, adic 0 1
pentru 0 t Ti; Ti timpul total de parcurgere a elementului de
traiectorie; Aij coeficientul pentru membrul polinomului de
gradul j al elementului de traiectorie de rangul i. Din expresia (5.1)
rezult rela iile de leg tur ale coeficien ilor polinomului cu valorile
coordonatelor generalizate k(k = 0, 1, 2, ...,
x) i derivatele
, n n + 1 puncte nodale.
y ,y
Eroarea pozi iei se determin cu diferen a dintre valoarea m surat
a coordonatei generalizate i valoarea dat (programat )
s.
Analog, eroarea de vitez este egal cu diferen a dintre viteza m surat
i cea programat .
Pentru reducerea erorii de pozi ie se introduce o leg tur de reac
ie negativ de pozi ie, iar pentru asigurarea amortiz rii se introduce o
leg tur de reac ie negativ dup vitez .
a)
b)
Fig.5.15. Schema structural a servosistemului robotului.
362

Schema structural a servosistemului robotului este reprezentat

n figura 5.15, a, n care s-au notat: OE - organul de execu ie,
2
reprezentat prin factorul 1/Js ; J - momentul de iner ie efectiv ;
T(s) - momentul perturbator exterior ; R(s) - semnalul de intrare ;
E(s) - eroarea de pozi ie ; kp i kv coeficien ii de amplificare n
unghi i, respectiv, pozi ie.
Eroarea n regim sta ionar se exprim prin rela ia:
Est=lime(t)=lim sE(s)
s
iar eroarea de pozi ie a servosistemului, pe baza schemei

structurale, rezult :
1
Js2
E(s) = 2
R(s)+ 2
T(s).
Js + kv s+ kp
Js + kv s+ kp
(5.2)
Dac se introduce un coeficient de amplificare J (pentru

compensarea momentului de iner ie), un factor negativ Tg(s)
(pentru compensarea erorii de pozi ie dat de for ele masice, care au
o pondere apreciabil n cadrul momentului perturbator), precum i
2
un factor R(s)s (pentru componen a erorii date de accelera ia
semnalului de intrare R(s) (fig. 5.15, b), expresia (5.2) se simplific ,
devenind:
E( s )
1
s
kv s kp
Te ( s ).
(5.3)
unde Te=T(s)-Tg(s).
M rimea J i Tg se determin pe baza func iei lui Lagrange:
L =KP
(5.4)
363
Fig.5.16. Sistem de coordonate al unui element de ordinul 1.
unde K este energia cinetic , iar P energia poten ial a sistemului

exprimat n coordonate generalizate.
364

Ecua ia lui Lagrange n derivate par iale se scrie:

d
dt
L L
= Fj
q j
(5.5)
n care coordonata generalizat q este sau s, n func ie de forma

traiectoriei de mi care a mbin rii mobile, iar Fj reprezint for a
generalizat raportat la mbinarea mobil de rangul j.
Dac se atribuie unui punct oarecare, n sistemul de coordonate
al unui element de ordinul i, vectorul Ri (fig. 5.16), atunci corela ia
dintre sistemul de coordonate i i i 1 este
(5.6)
R =AR
i -1
unde A( este matricea (4 x 4), dup cum urmeaz :

cos i
-cos i sin i sin i sin i
ai cos i
sin
cos sin
-sin sin
a sinn
A=
i
0
0
sin i
0
cos i
0
si
0
(5.7)
Dac se noteaz cu 0" rangul primului element (batiul), se poate

trece de la sistemul de coordonate al oric rui element la cel al
elementului 0", dup cum urmeaz :
(5.8)
R0 = A1 A2 ...Ai Ri
sau:
R0 = Ti Ri
(5.9)
unde:
Ti = A1 A2 ...Ai
(5.10)
365
reprezint matricea de transformare al elementului de rang i, care

descrie pozi ia sa n sistemul de coordonate al bazei.
Problema se poate pune i invers, i anume : s se determine
valorile celor ase coordonate generalizate ale minii, n scopul
aducerii dispozitivului de apucare, de exemplu, n pozi ia i
orientarea din figura 5.16, c, exprimat de matricea:
(OA)x O x Ax
Px
T=
6
(OA)
O
x
(OA)
Oz
0
Az
0
(5.11)
Problema se rezolv
simplu prin calcule succesive ale
unghiurilor i deplas rilor s.
Frecvent se pune problema determin rii unor cre teri mici
(lineariz rii coordonatelor generalizate) pentru a se realiza mici
varia ii ale pozi iei f lcilor, f r modificarea orient rii. In acest caz se
poate ob ine partea linear a varia iei pozi iei vectorului dR0, prin
modificarea coordonatelor generalizate dqj(j = 1, 2...i):
i
dR 0 =
U ijdqR i ,
(5.12)
j=1
unde:
U = Ti
ij
qi
(5.13)
de unde rezult c matricea:

U ij = A1 A2 ...A j -1QA j ...Ai
366
(5.14)

n care:
0
Q=
-1
0
0 0
0 0
0 0
0 0
(5.15)
pentru cuplul cinematic de tip rotativ i pentru cuplul de tip transla

ie:
0 0 0 0
(5.16)
0 0 0 0
Q=
0 0
Calculndu-se ase matrice U6j; (j = 1, 2...6) cu rela ia (5.13), se

ob in p r ile lineare ale varia iei a 16 elemente ale matricei
dispozitivului de apucare T6, la mici deplas ri n fiecare din cele ase
mbin ri, rezultnd 16 ecua ii cu ase necunoscute, din care numai
ase ecua ii snt independente. Se vor identifica apoi cele ase ecua ii,
prin a c ror rezolvare se determin varia ia dorit a lui
q j.
Pe baza ecua iei (5.12) se poate ob ine viteza oric rui punct:
(5.17)
dR0 = Vi Ri ,
dt
unde
V=
dqi .
(5.18)
i
ij
dt
367
n ecua ia lui Lagrange se determin apoi energia cinetic K,

notndu-se cu dm masa infinit mic a unui punct material de
coordonate Ri n elementul de rangul i, sub forma:
(5.19)
dk i = 1 / 2 & dm
Ri
sau:
dK i = 1 tr(Vi Ri RiT Vi T )dm,
(5.20)
2
de unde se ob ine energia cinetic total a elementului i:
K i = 1 tr[Vi ( Ri RiT dm)Vi T .
(5.21)
2
Rezolvnd apoi integrala:
H i = R i RiT dm =
1
2
(-k 2 + k 2 + k 2 )
i11
i22
k2
= mi
k2
i12
i11
i13
X*
i22
i23
Y*
i13
1 (k2 - k2 + k2
i12
k2
i33
k2
i33
(5.22)
i23
i11
i22
1 (k + k
2
Z*
-k
i33
) Z*
i
unde kijk raza de iner ie a elementului de rang i, raportat la axele

*
*
* T
j i k; Ri= (Xi , Y i, Z i) coordonatele centrului masic al
elementului i; mt masa elementului i, se ob ine n final energia
cinetic a tuturor elementelor n forma:
K= 1
2
tr(V H V T ).
i i i
(5.23)
368

Energia poten ial (considerndu-se axa z a coloanei turelei

ndreptat de jos n sus) se exprim prin rela ia:
P = - m i G T T i Ri * ,
(5.24)
unde G =(0, 0, g, 0); g-accelera ia gravita ional .

Avndu-se n vedere rel. (5.4), se nlocuiesc n aceasta expresiile
(5.23) i (5.24) dup care, diferen iind, se ob ine:
n j
n j i
T
tr(U H U
jk
j=1 k=1
ji
T
+tr(U
)q k
H U
jkp
j=1 k=1 p=1
ji
)q pq k
(5.25)
- m*j G T U ji R*j =
Fi j=1
S-au ob inut astfel ecua iile care leag accelera iile i for ele
generalizate, cu care se pot determina for ele de iner ie i cele
masice generalizate, necesare calculului performan elor
servosistemului automat al robotului, printre care m rimile J i Tg
care se ob in din rela ia (5.25).
Pentru necesit ile elabor rii schemei structurale mbun t ite (fig.
5.15, b) este de dorit ca expresia (5.25) s se ob in n forma:
+ Tg,
(5.26)
Fi = J i qi
unde Ji i Tg depind de configura ia minii mecanice, definit de
valorile lui q.
Dup o serie de calcule intermediare se ob in valorile lui Ji i Tg
n forma:
j=6
(5.27)
J = tr U H HT
i
i
ji
i
ji
j=1
369
Tg = -
m j G TU jiG j ,
iar eroarea sta ionar va deveni :

E st =
Te
(5.28)
Jkp
n care Te este momentul perturbator.
5.3 Sisteme hidraulice de comutare.
La mecanismele de reglare discret a lan urilor cinematice
principale sau de avans este comod a se realiza comutarea blocurilor
baladoare sau cuplajelor pe cale hidraulic , folosindu-se motoare
hidraulice de comutare cu dou sau trei pozi ii. n figurile 5.17 i
5.18 snt reprezentate dou scheme de comutare pentru cele dou
cazuri. Astfel, n figura 5.17 este reprezentat un sistem hidraulic de
comand a unei cutii de viteze cu blocuri baladoare i cu preselector
de tura ii. Distribuitorul preselector DP se regleaz pe o pozi ie dorit
de realizare a unor comut ri pentru o tura ie dat , dar comutarea
baladoarelor B1
i B2 se va realiza dup
conectarea
electromagnetului EM. Prin aceasta pistonul distribuitorului D1 se
va deplasa nspre dreapta, facilitnd intrarea lichidului de la pompa
PH n motorul MH1, al c rui piston, deplasndu-se spre stnga,
desface cuplajul de fric iune C2, mi carea de la motorul electric ME
c tre mecanismul de reglare sistndu-se. n continuare lichidul este
dirijat c tre motoarele de comutare MH2 i MH3, realizndu-se
deplasarea baladoarelor i schimbarea tura iei ni. Presiunea necesar
pentru comutarea baladoarelor este mai mic dect cea la care a fost
reglat valva maximal i dect cea necesar comprim rii arcului A.
n consecin , pistonul motorului MHL1 va sta iona pn la
comutarea baladoarelor, dar dac doi din i conjuga i se suprapun i
370

nu se poate realiza angrenarea, presiunea va cre te n sistem, deci

pistonul motorului cuplajului MHL1 se va deplasa nspre stnga, va
comprima arcul A pn se va cupla cuplajul C1 (stnga), care va
imprima un impuls de rotire a mecanismului, pentru a crea
posibilitatea angren rii. Dup angrenarea corect presiunea scade,
comutarea se va face rapid, iar cuplajul C1 se desface, arcul A va
realiza cuplarea lui C2, electromagnetul se va deconecta i sistemul
va ocupa pozi ia din figur , mecanismul func ionnd cu o nou
vitez .
Fig.5.17. Sistem hidraulic de comand a unei cutii de viteze cu

blocuri baladoare i cu preselector de tura ii.
371
n figura 5.18 este reprezentat un sistem hidraulic de ac ionare a

unor cuplaje ale mecanismelor de reglare a lan urilor cinematice ale
ma inilor-unelte cu preselector electric i comand numeric .
Avantajul acestor sisteme const n faptul c m rimea mi c rii se
poate transforma n timpul func ion rii ma inii, conform
programului comenzilor numerice. Tura ia sau avansul se poate
schimba de c tre selectorul 4, ac ionat de servomotorul 3, pus n
func iune de un program materializat pe portprogramul 1 (band
perforat , band magnetic etc.), descifrat de cititorul de program 2.
n schem s-au mai notat: Ai ambreiaje; D2 D3, D4 distribuitoare
de comand a ambreiajelor; EM2, EM3 si EM4 electromagne ii
distribuitoarelor; D1 sertar de comand . Mecanismele pentru
realizarea invers rii sau frn rii axului principal, adic cuplajele
(ambreiajele) i frnele hidraulice, se folosesc din ce n ce mai mult
n ultima vreme.
Tipul de ambreiaje i frne mai frecvent ntlnite snt cele cu
lamele, care r spund cerin elor impuse acestor mecanisme, de a avea
o func ionare sigur i ndelungat , gabarite relativ mici, manevrare
n timpul mersului, protec ia ma inii n cazul suprasarcinilor. Fa de
cuplajele electromagnetice, cele hidraulice au gabarit i greutate mai
mici, permit o presiune specific mai mare pe lamele i cuplare f r
oc, au propriet i dinamice superioare, dar au timpi mai mari de reac
ie i uzur mai mare dect cele electromagnetice, care n-au mi care
relativ ntre piesele active.
Ambreiajele hidraulice pot fi simple sau duble.
n figura 5.19 este reprezentat, pentru exemplificare, un
ambreiaj hidraulic dublu, compus din cuplajele 1 i 2, cilindrul
mobil 3, pistonul 4 i lamelele 5 i 6.
372

Fig.5.18. Sistem hidraulic de ac ionare a unor cuplaje ale

mecanismelor de reglare cu preselectare electrice i comand
numeric .
373
Pistonul 4 este din aceea i bucat cu buc a 7, care se monteaz pe

pan pe arborele motor 8, prin care de obicei trec orificiile de
alimentare alternativ ale celor dou camere ale cilindrului hidraulic
3 ( a i b). n pozi ia medie (de pe desen), cele dou cuplaje 1 i 2 sta
ioneaz , iar prin introducerea lichidului sub presiune prin canalul a
sau b, cilindrul 3 se va deplasa spre stnga, respectiv spre dreapta,
solidariznd cu arborele motor cuplajul 1 sau 2, imprimnd prin
aceasta o mi care de rota ie mecanismului de reglare, cu un raport
sau altul de transfer, sau inversarea mi c rii, dac se introduce o roat
din at intermediar . Arcurile 9 i 10 readuc cilindrul 3 n pozi ia
medie.
Fig.5.19. Ambreiaj hidraulic dublu.
374

5.4. Sisteme hidraulice de pozi ionare.

n construc ia de ma ini sistemele de pozi ionare, de divizare, de
indexare, n general, snt r spndite, iar n cea a ma inilor-unelte au
o utilizare i mai larg . O parte din aceste mecanisme a fost prezentat
, fiind vorba de sistemele de indexare a capetelor revolver i a
magazinelor de scule, n cazul aliment rii automate cu scule. n
continuare, se vor mai prezenta dou exemple, i anume: sistemul
hidraulic al unei mese rotative de divizare i un sistem de pozi
ionare numeric .
Schema hidraulic de principiu a primului exemplu este reprezentat
n figura 5.20, fiind compus din motorul hidraulic rotativ MHR,
comandat de subsistemul de distribu ie D3. Conectnd
electromagnetul EM2, lichidul de lucru p trunde prin supapa de sens
a stabilizatorului SSU n motorul rotativ MHR, rotind astfel masa
divizoare MD a ma inii, cu o vitez unghiular dependent de reglajul
droselului DR1, pn cnd droselul de cale DC realizeaz frnarea
mi c rii. Deconectnd electromagnetul ME2, lichidul realizeaz
inversarea sensului mi c rii mesei turnante, cu o vitez programat pe
stabilizatorul SSU cu diafragme nserate, al c ror num r depinde de
diametrul plan aibei, de momentul de iner ie etc. Masa se opre te pe
un opritor i se fixeaz n pozi ia necesar cu un indexor (neprev zut
n schem ). n pozi ie de lucru, masa este presat cu ajutorul mai
multor motoare hidraulice de strngere MHS comandate de panoul
D2 i electromagnetul EM1, a c ror for de strngere este controlat
de releul de presiune RP. Masa este sustentat hidrostatic, antrenarea
sa f cndu-se de la motorul hidraulic, prin intermediul melcului m,
ro ii melcate RM i ro ilor din ate z1 i z2; celelalte elemente de
circuit, au semnifica ii cunoscute.
375
Fig.5.20. Sistem hidraulic al unei mese rotative de divizare.

376

Un sistem de pozi ionare numeric electrohidromecanic, cu

amplificator i leg turi de reac ie, asigurnd o vitez rapid de
deplasare de 5 m/min i o vitez de urm rire de 1 m/min, cu o
precizie de pozi ionare de 0,01 mm, utilizat la o ma in de frezat i
g urit cu comand numeric , este reprezentat n figura 5.21. Sistemul
include i elementele de m surare a deplas rii i vitezei. n schem sau notat: 1 impulsul de comand ; 2 element intermediar de
manevrare; 3 modulator de timp; 4 leg tur electric de reac ie
pozi ional ; 5 masa ma inii; 6 servomotor de execu ie tip
Hartmann; 7 traductor de pozi ie; 8 tahogenerator; 9
amplificator electrohidraulic (servovalv ); 10
leg tur de reac ie dup vitez ; 11 elemente opera ionale
electronice; 12 pomp reglabil cu comand dup presiune.
Fig.5.21. Sistem hidraulic de pozi ionare numeric.
377
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare i blocare.

Sistemele hidraulice de echilibrare i blocare au ap rut, n
special, datorit dezvolt rii construc iei de ma ini-unelte grele, pentru
echilibrarea i blocarea unor subansambluri cu mas mare, cum snt:
traversele mobile, montan ii mobili, subansamablele axelor
principale, s niile de avans etc. n astfel de situa ii, ac ionarea
hidraulic i pune pe deplin n valoare calit ile pe care le are.
Fig.5.22. Schema hidraulic de echilibrare.
378

Fig.5.23. Schema hidraulic de blocare.

n figurile 5.22 i 5.23 snt reprezentate, spre exemplificare, dou
scheme hidraulice de echilibrare i blocare. Astfel, n figura 5.22
este reprezentat o instala ie hidraulic tipic de echilibrare a unui
subansamblu mobil SM, care se compune din motorul hidraulic
linear de echilibrare MHL, acumulatorul A i dou blocuri de supape
BS1 si BS2, pentru men inerea n sistem a unui nivel de
379
presiune p, necesar cre rii for ei de opozi ie F, pentru echilibrarea

masei elementelor mobile.
Un sistem hidromecanic de blocare-deblocare este reprezentat n
figura 5.23, n care blocarea s niei mobile SM pe ghidajele batiului
B se realizeaz prin arcurile-taler AT i prghiile P1 i P2. Deblocarea
pentru o mi care de pozi ionare a s niei active se realizeaz cu instala
ia hidraulic reprezentat n figur , i anume: prin punerea
distribuitorului D1 pe pozi ia 2 pompa va debita n motoarele
hidraulice MHL1 i MHL2, pistoanele acestora, deplasndu-se n
jos, vor comprima arcurile AT i vor sl bi prghiile P1 i P2.
Semnifica ia celorlalte elemente din schem este cunoscut .
380
Cap. 6. Sistemele hidraulice ale ma inilor unelte de destina ie diferit .
6. SISTEMELE HIDRAULICE ALE MA INILOR UNELTE DE DESTINA IE DIFERIT .

6.1. Ac ionarea hidraulic la ma inile-unelte de strunjit.
La ma inile-unelte de strunjit ac ion rile hidraulice se folosesc
la: mecanismele de prindere i fixare, dispozitivele de copiat,
dispozitivele de automatizare (capuri revolver, magazine de scule,
etc.), dispozitivele de schimbare a vitezelor
i echilibrarea
suporturilor verticale, ac ionarea deplas rii pinolei p pu ei mobile, ac
ionarea ngr dirii zonei de lucru, mecanismele de reglare a ntinderii
curelelor a mi c rii principale, mecanismul de ungere i transportare
a a chiilor, mecanismele de evacuare hidrostatic , mecanismele de
avans.
MHL 2- cilindrul de deplasare a pinolei; MHL 3-cilindrul de
deplasare a blocului cu ro i din ate; MHL 4-cilindrul de fixare a
blocului a chietor; MHL 5-cilindrul de prindere a p r ii a chietoare;
MHL 6-cilindrul de deplasare a magazinului de scule; MHR motor hidraulic G15-23 (rote te magazinul de scule); SU-sertar de
urm rire a magazinului de scule (cu pistoanele plonjoare P1, P2 i
prghia Pr ); F-fixatorul magazinului de scule; D1-D7distribuitoare; D8-distribuitor cu robinet pentru modificarea direc
iei prinderii; SR 1, SR 2-clapeta de reductie EPG57-72; SR 3clapet de reductie PG57-72 ; RP- releu de presiune; M1, M2manometre. La prinderea de reductie n mandrin se conecteaz
electromagnetul drept al distribuitorului D1:
381
Fig.6.1. Schema ac ion rii hidraulice a ma inii-unelte de strunjit,

modelul 1725 MF3.
382
La desprindere se conecteaz
distribuitorului D1:
electromagnetul stng al
Ac ionarea hidraulic a ma inii-unelte semiautomate modelul

1725MF3 include urm toarele ansamble de baz (fig.6.1): sta ie de
pompare G48-4; MHL 1- cilindrul de prindere a mandrinei G2933.01 (cu lac t hidraulic LH i ntrerup tori finali F1 i F2 );
Cnd pistonul MHL1 ajunge pn la opritor RP d impuls pentru
a prelungi ciclu. MHL3 se conecteaz la conectarea unuia dintre
electromagnetele distribuitorului D2 (1 SR 3 7 D2 8
MHL3 =>/MHL3 9 D2 22); MHL 4 la comutarea D3(1
D3 10 MHL4 / MHL4 9 D3 22); MHL5 la comutarea
D4 (1 D4 11 MHL5=>/ MHL5 12 D4 22 ).
La apropierea pinolei p pu ei mobile se conecteaz
electromagnetul stng a distribuitorului D5:
MHL 6 se dirijeaz cu sertarul SU , corpul c ruia este instalat pe

un c rucior a magazinului de scule. n pozi ia de pe desen magazinul
se ntoarce la pozi ia ini ial :
Cnd prghia ajunge la opritor, sistemul de urm rire se pune ntro pozi ie neutr
i mi carea se opre te. La conectarea
electromagnetului distribuitorului D6 SU cu ajutorul pistonului
383
plonjor P1 se deplaseaz n stnga i magazinul se apropie de pozi ia

de schimb a instrumentului:
Rotirea magazinului se realizeaz

distribuitorului D7:
cu conectarea magnetului
6.2. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de g urit i

universale destinate prelucr rii interioare.
La aceste tipuri de ma ini ac ion rile hidraulice se folosesc pe
larg pentru automatizarea schimbului sculelor i semifabricatelor, n
mecanismele de echilibrare, fixare i prindere, n mecanismele de
eliminare a jocurilor, la ac ionarea mecanismului de schimbare a
vitezelor, la rulmen ii hidrostatici i la ghidare, n mecanismele de
blocare, uneori i la ac ionarea avansului.
Ac ionarea hidraulic la ma ina-unealt de g urit, frezat i alezat
IR-500 F3 are urm toarele componente (fig.6.2): SP- sta ie de
pompare bazat pe C100 (cu pomp reglabil P, filtre F1-F3, releuri
de presiune RP1 i RP2, reglor SR de tipul PG57-62, clapete
reversibile SSU1 i SSU2, pneumohidroacumulatorul A i ntrerup
torul manometrului M );
Cilindri: MHL 1-cilindru de echilibrare a arborelui principal;
MHL6-cilindru de fixare a magazinului; MHL7-cilindru de
deplasare a bra ului; MHL8-cilindru de deplasare vertical a
manipulatorului; MHL9-cilindru de rotire a bra ului; MHL10cilindru de orientare a arborelui principal;
384
Fig.6.2. Schema acionrii hidraulice a mainii-unelte, modelul IR-500 MF3.
385
MHL11-cilindru de schimbare a vitezelor; MHL12-cilindru de

eliberare a sculei;
MHL2-cilindru de prindere a mesei-satelit; MHL3-cilindru de
prindere a mesei rotative; MHL4-cilindru de rotire a platoului;
MHL5-cilindru de schimbare automat a meselor-satelit;
M1-M6 module; D7-distribuitor; M8-M11 module;
RP3,RP4-releu de presiune;
SSU3-clapet reversibil .
Sistemul hidraulic asigur posibilitatea regl rii vitezei de mi care
a cilindrilor (n afar de MHL1 i MHL 12 ), i reglarea presiunii n
cilindri MHL6, MHL 7, MHL 8, MHL 9, MHL 10 i
MHL11.
Utilizarea pompei reglabile i a acumulatorului reduc la minim
pierderile.
6.3. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de rectificat.
Ac ion rile hidraulice asigur mi carea rectilinie alternativ a
mesei sau a capului de for , mi c rile de avans, sistemele de corec ie
i control automat, diferite bloc ri, eliminarea jocurilor, lucrul rulmen
ilor arborelui principal, sistemul de ungere i altele.
Ac ionarea hidraulic la ma ina-unealt de rectificat plan cu mas
dreptunghiular mod. 3D722 con ine principalele ansamble
(fig.6.3):
PH-pomp reglabil cu palete 2G12-55 ;
Cilindri: MHL 1-cilindru de ac ionare a mesei; MHL 2-cilindrul
capului de for ; MAV- cilindrul avansului vertical; MHL 3cilindrul de blocare a deplas rii manuale;
Distribuitori: D 4- distribuitorul de comand a mesei; D 1distribuitorul opririi mesei; D7- distribuitorul capului de for ; D 8distribuitorul dozator; D1-D5-distribuitoare de tipul BE6;
386
DR1-DR3-drosele cu electrocomand de la distan ; DR4-drosel;

SSU- clapet reversibil ; M- ntrerup torul manometrului
PG6-320 F1 i F2 filtre.
Schema este executat n pozi ia care corespunde mi c rii mesei
n stnga cnd este oprit capul de for :
F1 PH 1 D 1 2 D 4 3 MHL 1 <=/MHL 1 4 D
4 5 D 1 6 DR 2 RZ
Viteza de mi care a mesei se regleaz cu droselul DR1, a c rui c
dere de presiune se men ine constant datorit modific rii automate a
avansului pompei. Inversarea mi c rii mesei se realizeaz prin
conectarea DH1 la comanda electrosenzorilor monta i pe mas .
Astfel curentul n liniile de comand este:
F1 - P 1 F4 18 19 20 D5 23 D4<=/D4 22 D5
30 Rz
Dup conectarea D 4 mi carea mesei se inverseaz .
Conectarea avansului capului de for se asigur de unul din
electromagnetele D 6.Astfel dac este conectat electromagnetul
drept avem :
F1 P 1 F4 18 19 21 D6 24 D7 =>/D7 25 D6
26- Rz.
La fiecare inversare a mesei odat cu D4 se conecteaz D8,
sertarul c ruia trecnd prin pozi ia de mijloc, une te pe un scurt timp
liniile 9-10 i 13-14, asigurnd astfel avansul alternativ al capului de
for cu viteza stabilit de reglajul DR3, deasemenea i a droselelor
ce regleaz timpul de conectare DD. Curentul de ulei n sistemul de
avans :
F1 P 1 DR3 9 D8 10 D7 11 MHL2 =>/MHL2
12 D7 13 D8 14 Rz.
387
Fig.6.3. Schema ac ion rii hidraulice a ma inii-unelte, modelul

3D722.
388
Avansul vertical se realizeaz prin conectarea electromagnetului

DH3:
F1 P 1 D3 16 MAV =>/MAV<= 15 D3 17 DR4
Rz.
Mi carea mesei se opre te dup deconectarea electromagnetului
D2:
F1 P 1 F4 18 D2 28 D 1 <=/D 1 27 D2 Rz.
n rezultat D 1 sumeaz cavit ile MHL 1 i une te ntre ele liniile
1-10, asigurnd astfel posibilitatea realiz rii avansului continuu a
capului de for prin conectarea unui din electromagnetele D5. Dac
este conectat electromagnetul stng avem:
F1 P 1 D 1 10 D7 12 MHL2 <=/MHL2 11 D7
13 DR 1 SSU2 29 DH2 Rz .
MHL3 reac ioneaz la conectarea electromagnetului D9 (F1 P
1 D9 8 MHL 3); la deconectarea electromagnetului MHL3
se une te cu rezervorul prin linia 31.
Ac ionarea hidraulic a ma inii-unelte 3V451VF20 con ine urm
toarele componente (fig.6.4): PH-pomp reglabil cu palete
G12-55AM;
389

3V451VF20.
Cilindri :MHL 1- cilindrul de deplasare a mesei (63x
32x735); MHL3-cilindrul de deplasare a centrului (63x
20x13); MHL4- cilindrul de prindere a semifabricatului (63x
20x13); MHL2- cilindrul sistemului de m surare (16x7);
MHO1-cilindrul de avans a diamantelor (32x10); MHO2cilindrul de mi care a diamantelor (40x40); MHR- motor
hidraulic pentru avansul vertical G15-43; SC1-sistemul de comand
E32-G69-44B; SC2-sistemul de comand E32-G69-42; D1-D4distribuitori BE6.574A. G24N; DRC1-DRC3-drosele cu clapet
390
reversibil ; CR1-clapet de reduc ie; SR2-clapet de reduc ie; S1supapa G54-34M; SP2-clapet de siguran ; CR- clapet reversibil
G51-34M; F1-filtru ; F2-filtru; RU- r citor de ulei; RP1-releu de
presiune; RP2-releu de presiune; DRR- drosel-robinet; M-ntrerup
tor manometru; M1-manometru (p=4 MPa); M2, M3-manometre
(p=0.4 MPa); Presiunea de reglaj a pompei-2 MPa; Clapetele: SP1
- 3Mpa ,SP2 0,1 MPa; Releuri: RP1 0,05
MPa, RP2 0,3 MPa.
n procesul de lucru sistemul de comand SC1 asigur mi carea
dute-vino a mesei cu viteza de pn la 40 m/min, iar SC2 prin
reductor i transmisia urub-bil asigur mi carea de avans vertical
discret a discului abraziv cu 0,25 km.
6.4. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de frezat.
La ma inile-unelte din aceast grup ac ion rile hidraulice se
folosesc la avans, n mecanismele hidraulice i electrohidraulice de
copiere i n diferite mecanisme auxiliare.
Ac ionarea hidraulic a ma inii-unelte de frezat vertical
semiautomat de tipul LF260 F3 con ine urm toarele componente
(fig.6.5): sta ia de pompare, Rz- rezervor; PH1- PH2-pomp
bitorent cu palete 12G12-32 ; hidrobloc HB de tipul PG53-34 ; Rr citor de ulei; filtru F; RP- releu de presiune; M-ntrerup torul
manometrului cu manometrul M; SSU1 i SSU2 clapete de sens
unic de tipul G51-33; distribuitoarele D1,D2,D3 (de tipul BE6).
391

LF260MF3.
Cilindri: MHL1-cilindrul de avans a mesei; MHL2- cilindru de
avans a s niilor; MHL3- clindru de avans vertical a capului de for ;
MHL5- cilindru de eliberare a sculei; MHL6-cilindru de eliberare a
capului de for ; MHL7- cilindru de schimbare a vitezelor; MHL4cilindru de deplasare vertical a magazinului; MHR1- cilindru de
rotire a magazinului; MHL9- cilindru de prindere; SV1-SV3distribuitoare cu drosel care snt conduse de motoare cu pas MP
prin reductorul R, urubul i prghia P; D4-D6- distribuitoare de
tipul BE6; SSU3 supap de sens unic.
392
La deplas rile rapide uleiul p trunde n sistem de la dou pompe,

iar la avans de lucru de la PH1. n rezultatul rotirii urubului (de la
motorul de pas MP prin reductorul R) prghia P apas sertarul SV1SV2. Uleiul p trunde n cilindrul care deplaseaz organul de lucru n
direc ia opus direc iei deplas rii cap tului de sus a prghiei. Dat
fiind faptului c urubul se deplaseaz mpreun cu organul de lucru,
deplasarea organului de lucru se nceteaz cnd sertarul SV1-SV3 se
ntoarce n pozi ia neutr .
n timpul deplas rii mesei n dreapta:
La deplasarea rapid a mesei n dreapta:
Ac ionarea avansului vertical a capului de for

lucreaz
analogic. Cilindrii MHL4, MHR1 i CP au sistem de autofrnare la
sfr itul cursei ncorporat.
6.5. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de rabotat i de
mortezat.
n aceste tipuri de ma ini-unelte ac ion rile hidraulice se folosesc
pentru realizarea mi c rii principale a berbecului i ac ionarea
avansului i pentru ungerea suprafe elor de frecare. n calitate de
mecanism de rentoarcere se folosesc hidroblocuri analoge celor de
tipul G34-2. Deoarece puterea de ac ionare ajunge la 7,5...11kwt, se
acord o deosebit aten ie reducerii pierderilor de energie.
393
Ac ionarea hidraulic la ma ina-unealt de rabotat 7307D i

7310D are urm toarele componente(fig.6.6): PH1-PH2- pomp
bitorent cu palete 50G12-25A; MHL2- cilindrul mi c rii principale
142-90x63x800 OST2 G21-2 73 (pentru modelul 7310 cursa
1120mm); MHL1- cilindrul de -avans (D=63mm, d=32mm,
s=50mm); HBC- hidroblocul de comand G31-26 compus din: D2distribuitor principal, D1- distribuitorul de pornire oprire, SR1drosel cu reglorul DR1, SP2- clapet antipresiune, SP4- clapet de
siguran a cursei directe, SP3-clapet de siguran a cursei inverse,
SSU1- clapet de sus inere, SR2- supapa de reduc ie, DA- amortizor
de avans, DC- distribuitor de comand , cinematic legat de D2,
DHR- distribuitor reversibil, DD-distribuitor de comand , legat cu
maneta de comand MC, CR1, CR2-clapete reversibile, DR3, DR4drosele care permit reglarea calit ii invers rii, SC-sertar de comand
i SP1- supap de presiune); DR2-drosel de avans; D5-diafragm cu
diametrul 20mm; FM-filtru magnetic F -4; M- ntrerup torul
manometrului.
Schema hidraulic este reprezentat n pozi ia, care corespunde
cursei de lucru cu viteza treptei I. Curentul de ulei de la pompe; sau
ecuatia de miscare a lichidului in sistemul hidraulic:
394

7307D.
Sistemul hidraulic se alimenteaz de la pompa PH1 (cu avans
minim), dar PH2 se descarc i cantitatea de ulei care vine n MHL2
se regleaz cu reglorul SR1 a droselului DR1, ceea ce
395
permite modificarea lent a vitezei mi c rii principale cu minim de

pierderi. Clapeta SP3 este nchis de presiunea din linia 12 i for a
arcului, iar presiunea de lucru n sistem se define te de nc rcarea
cursorului i se limiteaz de clapeta SP4, n care presiunea uleiului
n partea de jos a suprafe ei frontale a sertarului formeaz o for ,
care ridic sertarul n sus (pn cnd nu se vor uni liniile 9 i
3).Deoarece aria suprafe ii frontale este relativ mic (linia 27 este
unit cu scurgerea prin distribuitorul DC), presiunea de lucru poate
atinge 6 MPa.
La sfr itul cursei de lucru suportul reglabil SR1 a mesei prin
maneta de comand MC i transmisie roat din at cremalier ncepe
a deplasa DD n dreapta. n acela timp prin prghia P se deplaseaz
n dreapta i SC i DHR. La mi carea distribuitoarelor uleiul din
cavit ile frontale drepte a lor , unite prin linia 24, trec prin linia 18
n linia 10, iar n cele stngi se scurge prin CR2. n rezultat se
formeaz o diferen de presiune ntre cavit i, care formeaz o for ,
ndreptat contra sensului mi c rii lor.
Presiunea uleiului care vine n cavit ile sertarelor prin gaura 26
i linia 22, deasemenea se opune mi c rii sertarelor n dreapta.
Deoarece ntre prghia 17 i canelura sertarului DD exist joc axial,
sertarul DHR se mi c cu o oarecare ntrziere n drum spre DD,
nchiznd curentele de ulei ntre liniile 4-5 6-7 i asigur frnarea
lent a cursorului. Cnd DD se va deplasa la distan mai mare de
jum tate de curs , gaura 25 se va uni cu linia 14, n care SR3 men
ine presiunea de 0,6-1,6 Mpa, n acela i timp gaura 26 se va uni cu
linia de scurgere (26-24-18-10-SSU1- FM- Rz.) n rezultat n cavit
ile stngi a sertarelor DHR i DD vine ulei sub presiune , iar cavit
ile drepte se vor uni cu liniile de scurgere. Apare o for care tinde s
deplaseze sertarele n dreapta, ns viteza de mi care a lor n a doua
jum tate a cursei se define te de reglarea droselului DR3, prin care
uleiul se scurge din cavit ile drepte prin liniile 24 i 20 (linia 18 este
nchis de sertarul DHR), astfel cu droselul DR3
396
putem regla uniformitatea acceler rii. n acela i timp se inverseaz

curentul de ulei care vine n cilindrul de avans MHL1, i se
blocheaz mecanismul de avans; linia 12 prin SC se une te cu linia
de scurgere, astfel presiunea n linie la cursa invers se define te de
reglajul SP3 (1,2-2MPa). Deoarece suprafa a de lucru a cavit ii
pistonului MHL2 este de 2 ori mai mic dect cea a pistonului
viteza de revenire este de 2 ori mai mare dect cea de lucru.
Curentele de ulei la cursa invers :
Dup finisarea cursei inverse suportul reglabil SR2 deplaseaz

DD n stnga. DHR i SC se deplaseaz mpreun cu DD cu o
oarecare ntrziere de drum. La prima jum tate a cursei
distribuitorului DD, cu ajutorul sertarului DHR ,se realizeaz
frnarea cursorului, iar n a doua jum tate a cursei MHL1 asigur
avansul mesei, DHR accelerarea lent a cursorului(timpul acceler
rii este reglat de droselul DR4), SC iar i une te linia 12 cu linia de
presiune. n continuare ciclul se repet .
n caz de necesitate mi carea cursorului poate fi oprit de
distribuitorul D1, ce une te linia de presiune cu cea de
scurgere(PH1-1-D2-3-D1-10-SSU1-9-FM-Rz) i nchide linia 4 de
alimentare cu ulei a hidroblocului.
La ducerea D2 n pozi ia II pompa PH1 se descarc , i uleiul
vine n sistemul hidraulic de la pompa PH2; n pozi ia III uleiul
397
vine n sistem de la ambele pompe, ns MHL2 se conecteaz dup

schema diferen ial .
La cursa de lucru:
Pentru a evita supranc rcarea motorului electric la treapta a III

i a IV a vitezei presiunea n linia de presiune n timpul cursei de
lucru se mic oreaz de 2 ori. Aceasta se ob ine prin unirea camerei
cilindrice de desubtul clapetei SP4 cu linia de presiune prin
distribuitorul DC(3 DC 27 SSU1-D2 ). SP1 serve te pentru
eliminarea extremelor de presiune n timpul cursei de lucru, SR2
pentru reglarea independent
a presiunii de comand
a
hidroblocului(aceast presiune se folose te deasemenea i la
mecanismul de avans). SP2 se regleaz la presiunea 0,2...1MPa,
care asigur stabilitatea de lucru a mecanismului de avans i frnarea
efectiv a cursorului la schimbarea D1 n pozi ia STOP. SSU1 men
ine presiunea 0,01...0,06MPa n sistemul de ungere. Uleiul
recomandat VNII NP-403.
6.6 Ac ionarea hidraulic la ma inile-unelte de bro at
La MU de bro at ac ion rile hidraulice de putere relativ mare se
folosesc pentru realizarea mi c rii principale, dar i pentru
deplasarea rapid a bro ei, n mecanismele de prindere i de
398
evacuare a a chiilor. De cele mai multe ori la baza sistemului

hidraulic st pompa reglabil .
Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de bro at vertical
semiautomat 7B65 este bazat pe pompa axial cu pistoane i con
ine urm toarele elemente principale(fig.6.7):MHL2 cilindru de
deplasare a s niilor de lucru; MHL1 cilindru de deplasare a c
ruciorului ajut tor;
Pomp axial cu pistoane(con ine: PH2-pomp ; PA- pomp ajut
toare cu palete; mecanismul de conducere cu distribuitoarele D1 i
D2, cu pistoanele (I-IV)-P1-P4, amplificatorul hidraulic SV1 cu
motorul hidraulic oscilant MHO, schimbarea unghiului de nclinare
a platoului, clapetele de siguran SP5 i SP4, hidroclapet de
presiune SP1, distribuitor de aspira ie D4, clapet de sus inere SP5,
clapete reversibile SSU1-SSU4 i distribuitorul D5 care aduce la
zero); D6-distribuitorul cilindrului MHL2; SSU6-clapet reversibil ;
DR- drosel; A- acumulator; PH1- pomp cu palete; SP1,SP2hidroclapete de presiune; F-filtru; D3-distribuitorul cilindrului
MHL1; M1-M3-manometre; SM- sertar de conectare a
manometrului(asigur deasemenea eliberarea aerului din cilindrul
MHL2).
n pozi ia ini ial electromagnetele E1-E6 snt deconecta i;
pompa PA este desc rcat , deoarece aiba nclinat se afl n pozi ia
zero, iar camerele de lucru se unesc prin D5 i DH6; pompa PH1 se
descarc prin SSU1, iar pompa PA men ine n sistemul de comand
presiunea care este reglat de clapeta SP1.
Deplasarea bro ei
electromagnetului E6:
se
realizeaz
prin
conectarea
399
Dup deplasarea bro ei se deconecteaz

E1,E3. n rezultat avem:
E6 i se conecteaz
Limitatoarele pistoanelor I i II snt reglate n a a mod nct

cursa pistonului III este mai mare dect cursa pistonului II, astfel
aiba nclinat a pompei PA se va roti sub un unghi care este definit
de reglajul limitatorului III i PA pompeaz uleiul n cilindrul
MHL2, ceea ce asigur cursa de lucru a s niilor:
Dup deconectarea E3 viteza se mic oreaz (se define te de

limitatorul pistonului I ).
n continuare n mod automat se deconecteaz E1, se conecteaz
E5, i c ruciorul ajut tor se deplaseaz n pozi ia ini ial :
la cursa invers rapid a s niilor se conecteaz E2 i E4.
400

7B65.
Curentele de ulei n sistem:
401
n rezultat MHL2 se conecteaz dup schema diferen ial

deplaseaz rapid n sus:
i se
La deconectarea electromagnetului E4 viteza cursei inverse se

mic oreaz .
n timpul mi c rii cilindrului MHL1 clapeta SP2 este nchis de
presiunea din linia de presiune a pompei PH1, ea se deschide la
frnarea c ruciorului ajut tor n pozi ia final de jos(elimin
extremele de presiune n cavitatea cilindrului MHL1). Dispozitivele
DR, SSU6 i A exclud deplasarea ntmpl toare a s niilor sub ac
iunea greut ii cnd electromagne ii E1-E6 snt deconecta i.
6.7 Ac ionarea hidraulic la ma inile-unelte de honuit.
n aceste tipuri de ma ini-unelte ac ion rile hidraulice de o putere
relativ mare asigur mi carea rectilinie alternativ a honului, reglarea
puterii de naintare a barelor abrazive, fixarea capului de honuit i
altele. Aplicarea lor n ma inile-unelte cu comand numeric , dotate
cu softuri moderne permit automatizarea procesului i controlul
activ ceea ce exclude toate abaterile de form (conicitate, forma
butoiului i altele) prin limitarea m rimii corespunz toare a cursei,
alegerea corect a num rului de curse duble i reglarea puterii de
naintare a barelor abrazive.
Cu scopul ob inerii unei structuri bine definit a suprafe ii, care
ar optimiza condi iile de ungere a pistoanelor la motoarele cu ardere
intern , la prelucrarea cilindrilor avem nevoie de inversarea foarte
rapid a mi c rii, care poate fi u or realizat de instala ii hidraulice.
Ac ionarea hidraulic a ma inii-unelte de honuit cu comand
numeric de tipul ZG824 are urm toarele componente (fig 6.8): PH
pomp reglabil cu palete de tipul G12 5 ; MHL1
402
cilindrul de deplasare a honului; MHL2 cilindrul fixatorului; SP2

clapet de siguran ; SD sistemul de comand de tipul EZ11G69-44B; SP1 hidroclapet de presiune; SP3 hidroclapet de
presiune cu clapet invers ; SSU clapet de sus inere; SSU1 i
SSU2 clapete reversibile; D1 D3 distribuitoare hidraulice; A
acumulator hidropneumatic; F1 i F2 filtre.
n timpul lucrului ac ionarii hidraulice, concomitent sunt
conecta i electromagne ii distribuitoarelor D1, D2 i D3, iar direc ia
i viteza de deplasare a honului se stabile te de unghiul de rotire a
motorului pas cu pas MP.
Deplasarea honului n sus:
Ac ionarea hidraulic asigura o reversare destul de rigid la

viteza sculei de pn la 27 m/min (timpul de reversare fiind 0,015s).
Lungimea cursei se poate regla n limitele: 2..500mm.
Datorit deconect rii electromagnetului distribuitorului D3 se
realizeaz fixarea capului-hon n partea de sus cu scopul de a evita
mi carea lui sub ac iunea proprii mase, n timpul sta ion rii ac ion rii
hidraulice. Cu deconectarea electromagnetului distribuitorului D2 se
realizeaz desc rcarea acumulatorului, iar D1
deconectarea sistemului hidraulic de la sursa de presiune.
Deplasarea honului se controleaz de un convertor fotoelectric
BE178A5 prin transmisie roat din at -cremalier . Pentru rotirea
honului n jurul axei sale se folose te o ac ionare electromecanic cu
reductor.
403
Fig.6.8.Schema ac ion rii hidraulice a liniei masinii-unelte de

honuit, modelul ZG824.
404
6.8 Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte supraprecise.

Crearea ac ion rilor electrohidraulice cu diapazoane mari a
deschis posibilit i principial noi n construc ia ma inilor-unelte
supraprecise. Astfel aplicarea ghidajelor hidro sau aerostatice destul
de rigide permite practic eliminarea total a frec rii dintre corpuri i,
corespunz tor, asigur neuzarea suprafe elor de bazare i de ghidare,
m rirea preciziei geometrice echivalente datorit
nivel rii
microneregularit ilor cu ajutorul unui strat de lichid sau gaz
intermediar. Apare posibilitatea corect rii pozi iei (n limitele
jocurilor) i a prinderii sigure (prin deconectarea unor buzunare
hidrostatice) a organului de lucru. Reglarea fin a consumului
zonelor dozate ncontinuu care intr n motoarele cu un volum destul
de mare de lucru, d posibilitatea cre terii preciziei de reglare a
organelor principale a ac ion rilor hidraulice programate de pn la
0.08 m. Pentru realizarea tehnologiilor performante se pot construi
ac ion ri cu capacitatea de reglare de pn la 0.01 m.
Folosirea metodei numerice de transformare a semnalelor de
comand m re te precizia datorit elimin rii erorilor termice i mbun
t irii protec iei contra perturba iilor. Combinarea func iei motorului
i a mecanismului de ghidare cu o cantitate minim de detalii (corpul
cilindrului hidraulic grupul de pistoane), dar i realizarea
controlului pozi iei, care este instalat pe scula a chietoare (de
exemplu cu ajutorul interferometrului cu laser) deschid o
posibilitate unic de a plasa coaxial sarcinile, for ei de mi care,
ghidajelor i axei de m surare. Folosirea hidraulicii reci (de
exemplu motor cu frecven reglabil , care asigur nc lzirea uleiului
pn la 1 C), contribuie la termostabilizarea aparatajului
supraprecis.
n machetul supraprecis de tipul ac ion rilor electrohidraulice cu
diapazoane mari (fig. 6.9) n re eaua invers snt instalate
405
convertorul BE-164 i interferometrul 4 cu generatorul de lazer

IPL.
Deplasarea mesei 10 cu masa de 43kg cu o m rime de 400 mm
cu o vitez maxim de 0,8 m/min se realizeaz de doi cilindri
plonjori 6 cu suprafa a de 50 cm2. Plungerii au o garnitur
hidrostatic cu jocuri radiale de 10 i 15 m (sus in tor cu dou trepte
cu droselare intern ). Reglarea pozi iei mesei n direc iile (fa de
avans) normale se realizeaz cu un reglor, clapeta c ruia se centreaz
n g urile cu ajutajele deasemenea pe sus in toare hidrostatice.
Jocurile n ghidajele hidrostatice snt de 25 m, pierderile de volum
a uleiului cu vscozitatea de 60 mm2/c la 20 C nu dep esc 0,5...1
l/min. Abaterea ghidajelor de la paralelitate este de 1 m,
rugozitatea suprafe ii Ra=0,4 m.
n sistemul hidraulic practic lipsesc pierderile de putere la
drosele datorit folosirii regl rii frecven iale a pompei 1 de la
motorul electric 2, care este alimentat cu cantitatea necesara de
curent de c tre sistemul de comand 1, ce este propor ional cu
presiunea n sistemul hidraulic. S-a prev zut acumulatorul A cu
volumul de 5 dm3. n cilindrii hidraulici snt instalate mecanismele
7 pentru eliminarea aerului. Izolarea de vibra iile de la podea se
realizeaz prin rezemele pneumatice 8 (frecven a proprie a
reazemelor este de 3..5 Hz), vibra iile de la sta ia de pompare se
elimin mnicilor elastice. Sistemul de comand SV de tipul E0,252G69-42 cu motor de pas 13 n regiunea medie asigur amplificarea
consumului 4,5...5(cm3/min) la pasul urubului diferen ial R egal
cu 0,25mm. S-a constatat c precizia atins la deplasarea n ambele p
r i la o ncercare nendelungat (5 min) este de 0,08 m, rigiditatea
static 600 N/m. Din oscilograma (fig.6.9 b) se vede c la ac
ionarea de c tre program a 5 i 4 pa i pe rnd (m rimea mersului la
un pas 0,08 m este corespunz tor 0,8 i 0,72 m ) eroarea constituie
0,02 m, iar precizia de pozi ionare este aproximativ egal cu m
rimea pasului.
406
Fig.6.9. Schema acionrii hidraulice a machetului supraprecis.
407
6.9 Ac ion rile hidraulice a robo ilor industriali.

Avnd caracteristicile de mas
i de gabarit mai bune (n
compara ie cu cele electrice i pneumatice), ac ion rile hidraulice i
g sesc o larg ntrebuin are n robo ii industriali de obicei cu o
capacitate de ridicare mare, dar i n cei care lucreaz cu regimuri
dinamice nc rcate sau n medii intens colb ite (la vopsire ). Pentru
deplasarea pe coordonate a organelor de lucru se folosesc sisteme
electrohidraulice de urm rire sau de pas; pentru mi c rile auxiliare
hidroautomatic de ciclu.
Ac ionarea hidraulic a robotului industrial cu portal cu
capacitatea de ridicare de 40 kg de modelul M40P con ine urm
toarele ansambluri principale (fig.6.10): SP sta ia de pompare de
tipul G48-44; AEHP ac ionarea electrohidraulic de pas a c
ruciorului pe portal pe o lungime de pn la 16 m de tipul E32G1822H (cu alegerea jocului n angrenajul roat din at - cremalier );
AEHPL1 ac ionarea electrohidraulic de pas linear a cursorului
de tipul 55AG28-22; AEHPL2 ac ionarea electrohidraulic de pas
linear a bra ului de tipul 65G28-23; cilindrii: MHL cilindrul de
prindere, RC cilindrul de rotire a capului, SPP cilindrul de
schimbare a pozi iei suportului prghiei P n leg tura invers a ac ion
rii tivuitorului; MHR motor hidraulic G15-21P; CM
complectul de module, care con ine: distribuitorul BE6.34.G24H,
droselele DCM-6/3-B-AB i lac tul hidraulic GZM-6/3; D1 D4
distribuitoare hidraulice
408
BE6.574A.G24H; D5 distribuitor hidraulic cu comand manual ;

SSU1 SSU3 clapete reversibile G51-34; M1 M3 motoare cu
pas.
Robotul M40P este destinat pentru nc rcarea detaliilor grele de
tipul arborilor n ma inile-unelte de strunjit, de frezat - centrat, de
rectificat i altele care snt grupate pe sec ii. Deoarece axa de rotire
a capului robotului este vertical , cle tele tivitorului
ine
semifabricatul n pozi ie orizontal . n procesul nc rc rii n ma iniunelte sau alte aparate apare necesitatea de a ntoarce semifabricatul
la 90 sau 180 cu o precizie foarte mare, pentru a prinde sigur
semifabricatul ntre vrfuri sau mandrin . Aceast problem s-a
rezolvat prin folosirea ac ion rii electrohidraulice de urm rire pe
baza SV cu comand mecanic de la came, care snt montate pe
partea de rotire a tivitorului. n calitate de element al leg turii
inverse se folose te prghia dubl P, care ac ioneaz la sertarul SV,
astfel o parte este legat cu rola ca interac ioneaz cu camele, iar alta
cu mecanismul de schimbare a coordonatelor punctului de reazem,
executat pe baza SPP.
La conectarea electromagne ilor D1 i D2 pistonul SPP se
deplaseaz n pozi ia medie i inelul, care mbr i eaz partea cu
trepte a cilindrului, instaleaz suportul prghiei n pozi ia medie.
Tivitorul se rote te pn ce curba camei din mijloc nu va aduce
prghia n pozi ia care corespunde pozi iei neutre a sertarului SV.
La deconectarea electromagnetului D2 pistonul cilindrului SPP se
deplaseaz n stnga, suportul prghiei mpreun cu sertarul SV se
deplaseaz n jos, i tivitorul se rote te pn ce curba camei de sus nu
va ntoarce sertarul SV n pozi ia apropiat de cea neutr (rotirea la
90), i mai mult SV asigur frnarea lent a tivitorului i al turarea
lui la opritorul rigid. Cu electromagnetul D2 conectat i D1
deconectat pistonul CCP se deplaseaz n stnga, suportul se ridic i
tivuitorul se va roti n partea opus pn ce curba camei de jos nu va
ntoarce sertarul SV n pozi ia apropiat de cea neutr
409
(rotirea la 180); aici deasemenea se asigur frnarea lent a

tivitorului i al turarea lui la opritorul rigid.AEHP asigur deplasarea
c ruciorului pe portal n mod discret cu pasul 0,3 mm cu o vitez de
pn la 1,2 m/s. Clapetele SSU1 i SSU2 exclud posibilitatea c derii
mecanismelor sub ac iunea for ei de greutate proprii la deconectarea
sistemului hidraulic.
Fig.6.10. Schema ac ion rii hidraulice a robotului portal M40P.
410
Cap. 7. Hidraulica ma inilor uneltelor agregat, a liniilor automate, a

sistemelor de masini si centrelor de prelucrare.
7. HIDRAULICA MA INILOR - UNELTE AGREGAT, A

LINIILOR AUTOMATE, A SISTEMELOR DE
MASINI SI CENTRELOR DE PRELUCRARE.
7.1 Ac ionarea hidraulic a ma inilor - unelte agregat.
Industria modern constructoare de ma ini se caracterizeaz
printr-o evolu ie rapid a arhitecturii ma inilor pe care le produce i
printr-o mare diversificare a produselor i o schimbare frecvent a
obiectului produc iei. S-a constatat c ritmul de schimbare a produc
iei este de circa 23 ani. n timp ce, pentru asimilarea unor ma iniunelte speciale de complexitate medie, trebuie o perioad de timp
aproximativ egal cu acest ciclu de schimbare a obiectului produc
iei. n consecin , dup asimilarea acestor ma ini ele trebuie din nou
nlocuite cu altele. n plus, costul mediu al ma inilor speciale este
mai ridicat dect al celor universale.
Una dintre solu iile rezolv rii acestei probleme const n
elaborarea unor ma ini-unelte speciale i specializate, formate din
subansambluri tipizate, care pot fi asamblate i reasamblate dup
dorin , n func ie de forma piesei. Acest principiu a fost denumit
agregare, iar ma inile-unelte ob inute astfel ma ini-unelte agregat. n
ultimul timp, acest principiu se mai nume te i modulizare.
Subansamblurile tipizate ale ma inii se monteaz pe ghidajele
verticale, orizontale sau nclinate, n func ie de configura ia piesei
de prelucrat (fig.7.1). n aceast figur s-au notat: 1 batiul; 2
masa turnant ; 3 pupitrul de comand ; 4 elemente de filtrare;
5 consola; 6 placa intermediar ; 8 i 9 capete portscul ; 10
cap de for ; 11 montant; 12 dulap cu aparatajul de comand
electric .
Ma inile-unelte agregat, avnd una sau mai multe capete de for ,
se folosesc fie ca ma ini individuale, fie intrnd n
411
componen a liniilor automate. Din punctul de vedere al gradului de

automatizare, pot fi semiautomate sau automate.
Din punctul de vedere al ac ion rii, trebuie ar tat c aceste ma ini
beneficiaz din plin de avantajele pe care le prezint ac ionarea
hidraulic , motiv pentru care la aceste ma ini ac ionarea hidraulic se
aplic cu preferin . De fapt, elementul de baz al ma inilor-unelte
agregat i al liniilor automate este capul de for . Ac ionarea acestor
capete poate fi mecanic (cu cam sau urub), hidraulic ,
hidromecanic i pneumohidraulic .
Fig.7.1 Subansamblurile tipizate ale ma inilor - unelte agregat.

Cum s-a ar tat, cele mai avantajoase snt capetele de for
hidraulice, care acoper un domeniu larg de puteri, for e i lungimi
de curs , variind ntre 0,2 i 28 kW; 1 000-11 000 daN i respectiv
412

501 000 mm, i care permit reglarea continu a avansurilor,

realizarea u oar a unui ciclu de lucru automatizat cu un num r mare
de faze, grad nalt de tipizare, protec ia mpotriva suprasarcinilor
etc.
Dac , ns , compara ia se face sub aspectul stabilit ii avansului,
primeaz capetele de for ac ionate cu urub sau cu cam . De
asemenea, snt mai rigide capetele de for al c ror corp se deplaseaz
pe ghidajele ma inii, dect acelea n care avansul se realizeaz prin
deplasarea pinolei.
n ultima vreme, se constat unele tendin e noi n construc ia
capetelor de for , printre care se men ioneaz : a) ac ionarea de la
distan ; b) tipizarea nu numai a elementelor hidraulice, ci a instala
iei n ntregime, pentru a se concentra ntr-o instala ie tip cele mai
largi posibilit i de ac ionare cu cele mai complexe cicluri i pentru
diverse mecanisme; c) concentrarea unui mare num r de elemente n
blocuri hidraulice tip montate n spatele panourilor de comand (de
unde i denumirea de panouri hidraulice); d) folosirea frecvent a
motoarelor rotative n locul cilindrilor hidraulici, pentru motivele ar
tate anterior, precum i pentru motivul unific rii s niilor ac ionate
hidraulic i a celor ac ionate mecanic ; e) nlocuirea elementelor de
reglare mecanic n trepte a lan ului cinematic principal al capului
de for cu variatoare continue hidraulice, n cazul cnd este necesar
reglarea automat i rapid a vitezelor axului principal.
n figura 7.2 snt reprezentate schemele de principiu ale
capetelor de for e CF cu ac ionare hidraulic (fig.7.2, a), cu ac
ionare hidromecanic (fig.7.2, b), cu ac ionare pneumohidraulic
(fig.7.2, c) i combinat , cu avans longitudinal i transversal
(fig.7.2, d).
413
a) cu ac ionare hidraulica
CF - cap de for a, ME - Motor electric
c) cu ac ionare pneumo-hidraulic
414

b) cu ac ionare hidrodinamica
d) cu ac ionare combinata
Fig.7.2. Scheme de principiu ale capetelor de for .
Pentru ilustrarea schemelor de principiu de mai sus, n figura
7.3 snt reprezentate dou capuri de for , func ionnd dup prima i
ultima schem (fig.7.3, a i d).
415
Primul exemplu de cap de for hidraulic este reprezentat n figura

7.3. a, la care motorul electric 2 este amplasat n partea superioar .
Axul principal 5 al capului antrenat de pinioanele 6, 7 i 8, ro ile de
schimb 9 i 12, pinioanele 11 i 10. Pompa hidraulic de ac ionare 4
este antrenat de pinionul 13, care prime te mi carea de la pinionul
8. Mi carea de avans a capului de for este realizat de la motorul
hidraulic 14. Cu 1 i 3 s-au notat reductorul i, respectiv, cuplajul
elastic al capului de for .
La ma inile-unelte agregat i la liniile automate snt cazuri
frecvente cnd, n afar de g uriri, filet ri, strunjiri sau frez ri, se
execut
i strunjirea plan a diverselor suprafe e, n paralel cu
strunjirea interioar . n acest caz, au fost construite capete de for
care permit paralel sau succesiv strunjirea longitudinal i strunjirea
frontal . O asemenea construc ie a unui cap de for hidraulic, care
asigur cele dou avansuri perpendiculare ntre ele, este reprezentat
n figura 7.3,b.
Axul principal al capului 12 este ac ionat de c tre un motor
electric i un reductor, nereprezentate n figur , fixate pe planul
superior 13. Func ionarea acestor capete are loc dup cum urmeaz :
apropierea rapid a capului de for de piesa de prelucrat se realizeaz
de c tre motorul hidraulic 2, circula ia lichidului f cndu-se prin
canalele 22 i prin conducta 4 din tija 3. Cilindrul motorului este
fixat n capul de for , iar tija 5 este fixat de batiu. n faza a doua de
lucru, capul de for trece la avansul tehnologic cu care are Ioc
strunjirea exterioar a piesei (cu avans longitudinal) cu cu itele
montate ntr-o plan aib fixat n cap tul axului principal 12
(nereprezentat n schem ).
416

b)
Fig.7.3. Capete de for cu ac ionare hidraulic (a) i ac ionare
combinat (b).
417
Fig.7.4 Agregat cu nou capete de for

418

Dup atingerea unui opritor, un releu de presiune comand

distribu ia lichidului n motorul 9, al c rui piston ac ioneaz pinola
17 n mi care axial , prin cuplajul 10, montat cu rulmen i i care
limiteaz posibilitatea de rota ie a tijei pistonului cu o pan fix ,
reprezentat n figur 7.3. Pinola 17 se deplaseaz axial n buc ele 11
i 15 i se rote te cu ajutorul penei 16, ac ionnd, n acela i timp, prin
cremaliera 18, pinionul 19, cremaliera 20 i sania 21, cu o mi care
de avans transversal, efectundu-se strunjirea plan . Dup ce pinola a
atins opritorul corespunz tor, se d comanda pentru retragerea
capului i apoi a pinolei n pozi ia ini ial . In figur s-au mai notat: 1
batiu ; 7 i 8 tija i, respectiv, pistonul motorului hidraulic 9;
14 pinion de antrenare a axului principal.
n figura 7.4 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generela a unui agregat cu nou capete de for .
Au fost tipizate principalele elemente componente, ca: s nii cu
avans hidraulic, batiuri, montan i, capete de for , axe principale de
frezare i strunjire, reductoare cu ro i baladoare, cu ro i de schimb,
cu angrenaj melcat i cu curele trapezoidale, plan aibe pentru
strunjire plan , mese rotative indexate, pinioane hidraulice pentru g
urire, strunjire longitudinal i plan , unit i de lucru cu cam i cu cap
revolver, ma ini de g urit cu distan a ntre axe reglabil etc.
n figura 7.5 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generala a unui cap de for de g urire i filetare (fig. 7.5, a), o pinol
hidraulic pentru g urire i strunjire (fig.8.5, b) i o pinol hidraulic
pentru strunjire plan (fig. 7.5. c) tipizate la noi n ar . In figura 7.5,
b, s-au notat: 1 pinola; 2 reductor; 3 bloc de comand , iar
n figura 1.5, c: 1 pinola ; 2 reductor; 3 plan aib pentru
strunjire plan ; 4 cilindru de avans radial.
Tipizarea ma inilor-unelte agregat se refer nu numai la
elementele componente ale ma inii, ci i la schemele hidraulice de
ac ionare, care se realizeaz cu a a-zisele panouri hidraulice. Un
exemplu de panou hidraulic de ac ionare a unui cap de for
419
Fig.7.5 Cap de for : de g urire i filetare (a), o pinol hidraulic de g

urire i strunjire (b), o pinol hidraulic pentru strunjire plan (c).
420

antrenat de motorul hidraulic MHL, realiznd un ciclu compus din

fazele : apropiere rapid prima mi care de avans a doua mi
care de avans oprire cu temporizare napoiere rapid , este
reprezentat n figura 7.6, a.
a)
Fig.7.6. Panou hidraulic de ac ionare a unui cap de for antrenat de
motorul hidraulic linear.
421
b)
c)
Fig.7.6, b, c ). Panou hidraulic simplu pentru realizarea a dou faze
auxiliare (b) i un panou hidraulic pentru un ciclu compus (c).
422

Pozi ia ini ial este asigurat prin deconectarea electromagne iior

EM1 EM2
i EM3, prin care camerele de ac ionare a
distribuitoarelor D4 i D5 snt racordate la rezervor, iar sertarele
acestora, prin ac iunea arcurile lor, se afl n stnga, pompa deplas
rilor rapide PH2 i cea a mi c rii de avans PH1, deversnd n
rezervor. Motorul MHL n acest context este blocat de c tre z vorul
hidraulic LH1 i distribuitorul D5, precum i supapa
SP3.
Apropierea rapid se realizeaz de c tre distribuitoarele pilot D1
i D2 (prin conectarea electromagne iior EM1 i EM2), care vor ac
iona distribuitoarele D4 i D5 nspre dreapta, permi nd debitului
reunit al pompei de deplasare rapid PH2 i celei de avans PH1, s
intre n camera din dreapta a motorului MHL, prin supapa de
contrapresiune SSU1, comprimnd arcul z vorului LH1.Lichidul
din camera opus se adaug celui furnizat de cele dou pompe, m
rind i mai mult viteza de deplasare. Se conecteaz apoi i
electromagnetul EM3, care, prin deplasarea aparatului LH2,
permite lichidului ocolirea droselului DR1.
Prima mi care de avans se comand de c tre un microntrerup tor
de cap t, care deconecteaz electromagnetul EM2, pompa de debit
mare PH2, desc rcndu-se, prin distribuitorul D1, n rezervor, prin
valva SP1, i racordnd camera sting a distribuitorului D5 la
rezerv . Distribuitorul D5 se va deplasa spre stnga, permi nd
lichidului de la pompa activ PH1 s treac , prin regulatorul DR2 i
aparatul LH2 (deschis prin EM3 i distribuitorul D3), n camera din
dreapta a lui MHL, ocolind droselul DR1 (destinat celui de al
doilea avans). Prin aceasta, z vorul LH1 este nchis, izolnd astfel
distribuitorul D5 i eliminnd influen a pierderilor din el asupra mi c
rii de avans. Evacuarea lichidului din camera opus n rezervor se
face prin supapa de contrapresiune
SP3.
423
A doua mi care de avans se realizeaz de c tre un microntrerup

tor, care deconecteaz electromagnetul EM3, deci distribuitorul D3,
va lega camera pistonului aparatului LH2 cu rezervorul, supapa sa
nchizndu-se i obturnd, astfel, trecerea lichidului de la regulatorul
DR2, for ndu-l s treac prin treapta a doua (droselul DR1) c tre
motorul MHL.
Temporizarea pe opritor rigid se produce prin oprirea motorului
hidraulic prin impactul cu acesta, regulatorul DR2 se nchide,
presiunea n conduct cre te, iar lichidul de la pompa activ PH1 se
va deversa prin supapa de siguran SP2.
Retragerea rapid se realizeaz de c tre un releu de timp sau un
ntrerup tor de cap t, prin care se deconecteaz EM1 i se conecteaz
EM2, ceea ce va determina reintrarea n circuit a pompei de debit
mare PH2, distribuitorul D4 se va deplasa n stnga, iar
distribuitorul D5 nspre dreapta. Lichidul de la cele dou pompe va
intra n camera cu tij a motorului MHL i n acela i timp n camera
cu piston a z vorului 6, deschiznd supapa acestuia, i deci accesul
uleiului din camera din dreapta a motorului n rezervor.
Semnifica ia celorlalte elemente de circuit este cunoscut .
Asemenea panouri hidraulice snt tipizate pentru diverse cicluri
de lucru, pentru exemplificare reprezentndu-se dou astfel de
panouri n figura 7.6, b i c. Astfel, n figura 7.6, b este reprezentat
un panou simplu pentru realizarea doar a dou faze auxiliare
(apropiere rapid -retragere rapid ) cu codurile pentru fiecare grup de
elemente i nodurile de conexiune, a a cum snt notate n catalogul
de tipizare, iar n figura 7.6, c, un panou pentru un ciclu compus din
trei faze (apropiere rapid -mi care de avansretragere rapid ).
Apari ia i r spndirea servovalvelor a determinat utilizarea
acestora i la ma inile-unelte agregat pentru comanda capetelor de
for . n figura 7.7 este reprezentat un astfel de sistem pentru
424

realizarea unui ciclu secven ial compus din fazele : apropiere rapid
(AR); mi care de avans 1 (AL1) ; mi care de avans 2 (AL2) i
retragere rapid (RR). Acest ciclu este realizat de servovalva SV,
comandat de un dispozitiv de programare DP cu contactoarele
electrice K1...K4. Sistemul are i traductor de pozi ie TP, care
transmite pozi ia efectiv n comparatorul C pentru confruntarea cu
cea programat .
Fig.7.7. Sisteme hidraulice pentru realizarea unui ciclu

secven ial compus.
425
Ma inile-unelte agregat au, de regul , mai multe capete de for

ac ionate succesiv sau simultan. n figura 7.8, a i b snt
reprezentate, spre exemplificare, dou astfel de cazuri.
n figura 7.8, a este reprezentat schema hidraulic a unui panou
tipizat care ac ioneaz succesiv dou mecanisme (de avans
longitudinal i radial). Sistemul este dotat cu dou pompe cu ro i din
ate PH1 i PH2, din care pompa PH1 este de debit mic i presiune
mare, folosindu-se la fazele de lucru, iar pompa PH2 de debit mare
se folose te la deplas rile rapide. Fazele de lucru i modul de func
ionare snt urm toarele: faza de stop se realizeaz prin evacuarea n
rezervor a debitului pompei PH2, prin distribuitorul D1, la o
presiune de 34 bar, realizat de supapa de sens SSU, necesar
pilot rii distribuitoarelor D1 i D2. Tot n rezervor este refulat i
debitul pompei de lucru PH1, prin supapa regulatorului 8
distribuitoarele D1 i D2.
Deplasarea se realizeaz prin conectarea electromagne ilor EM1
i EM2, cnd debitul reunit al celor dou pompe p trunde n camera
din stnga a motorului hidraulic MHL1, deplasnd pistonul acestuia
rapid spre dreapta.
Prima mi care de avans se realizeaz prin deconectarea
electromagnetului EML, de c tre limitatorul de curs 1L, cnd
pompa PH2 va debita n rezervor, iar pompa PH1 pe traseul
droselului 9 va asigura primul avans de lucru stabil datorit prezen
ei stabilizatorului de presiune cu trei c i.
Cea a doua mi care de avans n acela i sens se asigur prin
conectarea electromagnetului EM2 de c tre limitatorul de curs 3L,
care blocheaz droselul 9, lichidul trecnd prin cel de al doilea
drosel al regulatorului 8, care are o sec iune reglat mai mic ,
asigurnd deci cel de-al doilea avans de valoare mic .
Cele ar tate aici au fost valabile pentru cazul lipsei celui de-al
doilea motor hidraulic MHL2 i a aparatajului aferent (adic pentru
ac ionarea unui singur mecanism).
426
Fig.7.8.a Schema hidraulic a unui panou tipizat care acioneaz succesiv dou mecanisme.

427
n cazul prezen ei celui de-al doilea mecanism pentru

prelucrarea cu cea de-a doua scul (de exemplu, radial ), se adaug
un ansamblu suplimentar, constituit din distribuitorul hidraulic D3 i
pilotul s u, dou relee de presiune RP2 i RP3 cu distribuitoarele
respective i motorul hidraulic MHL2.
n ipoteza folosirii a dou mecanisme (schem complet ), fazele
snt identice pn la realizarea primului avans. Dup realizarea
primului avans al motorului hidraulic MHL1 (la oprirea acestuia la
tampon), releul de presiune RP3 anclan eaz electromagne ii EM3 i
EM4, punnd n func iune cel de-al doilea mecanism pentru avansul
radial al sculei cu o vitez determinat de deschiderea droselului
regulatorului 8.
Retragerea rapid a capetelor se comand de c tre releul RP2,
dup oprirea la tampon a sculei radiale (sau de c tre un limitator de
curs ), i de c tre limitatorul de curs 2L pentru scula longitudinal .
Comanda respectiv are ca efect ac ionarea electromagne ilor
sertarelor-pilot i, n consecin , a distribuitoarelor, lichidul
pompelor reunite fiind dirijat n camerele opuse ale motoarelor
hidraulice respective.
Schema hidraulic a unui panou hidraulic tipizat pentru ac
ionarea simultan a mai multor capete, de exemplu pentru g urit,
filetat i strunjit plan (fig. 7.8, b), de i con ine, n principiu, acelea i
elemente componente, are totu i unele particularit i specifice legate
de independen a de ac iune a capetelor de for . Alimentarea
simultan a mai multor motoare hidraulice cu sarcini diferite de la
aceia i pomp prezint dificult i n eliminarea influen elor reciproce.
428
.Fig.7.8.b Schema hidraulic a unui panou tipizat pentru ionareac

de for.
simultan a maimultor capete

429
Pentru eliminarea influen elor reciproce i asigurarea independen

ei de lucru a fiec rui cap n circuitul de intrare al fiec rui motor
hidraulic se monteaz un stabilizator de vitez cu dou c i DR2.
Pompa de lucru PH1 este astfel aleas nct s debiteze o cantitate de
lichid cu aproximativ 50% mai mare dect debitul maxim total al
celor trei drosele, astfel nct chiar la vitezele maxime de lucru
simultane, pompa va deversa n rezervor o cantitate de lichid
suplimentar la o presiune constant prin supapa sa de deversare
SP2. Ca urmare, n circuitul de la pomp i pn la intrarea n cele
trei regulatoare DR2, presiunea va fi constant , depinznd doar de
reglarea arcului supapei de deversare SP2, indiferent de varia ia de
sarcin i presiune din aval, de fiecare regulator de vitez . n acest fel
se izoleaz circuitul de consum comun de cel individual al fiec rui
mecanism, asigurndu-se astfel independen a lor. Dac debitul total
n-ar fi suficient, ac ionarea s-ar face succesiv n mod automat,
ncepnd cu motoare de cea mai mic sarcin .
Pentru deplas rile rapide, debitul pompei PH2 trebuie s fie
disponibil, imediat ce apare aceast necesitate pentru unul din
capetele de for , i s fie legat la rezervor imediat ce nu mai este
necesar, pentru a nu se ivi cazul de deversare a sa sub presiune mare
prin supapa de deversare activ . Acest lucru se realizeaz cu ajutorul
a trei supape normal deschise SP3, montate n serie pe un circuit
care leag pompa PH2 cu rezervorul. Dac toate capetele se afl n
regim de avans, debitul pompei PH2 este deversat n rezervor prin
aceste supape, iar cnd unul din capete necesit o deplasare rapid ,
pe circuitul 1 al acestui motor apare o anumit presiune, care nchide
una din supape, blocnd deversarea n rezervor, conectnd astfel
pompa PH2 la acest motor.
430

7.2. Ac ionarea hidraulic a liniilor automate i a sistemelor

de ma ini.
La proiectarea sistemelor de ac ionare hidraulic a liniilor
automate trebuie cunoscute o serie de date tehnice, ca tactul liniei;
num rul de mecanisme care lucreaz simultan sau succesiv; for ele
active i rezistente care ac ioneaz n motoarele hidraulice; vitezele
de lucru i de mers n gol; metodele de comand i control; condi iile
de tehnic a securit ii i de protec ie a ma inii.
Odat cunoscute aceste date, se ntocme te o ciclogram i un
plan general al liniei, n care vor trebui s fie trecute ma inile, cu
mecanismele respective de ac ionare (capete de for ), motoarele
hidraulice de fixare i strngere a piesei, motoarele de transport,
panourile de comand i alte mecanisme auxiliare, cu indicarea
diametrelor pistoanelor i a tijelor, a direc iei de mi care etc.
Pe baza elementelor de mai sus se elaboreaz schema hidraulic
general a liniei automate, la care trebuie s se in seama de unele
reguli, dintre care se men ioneaz : a) n timpul fix rii, strngerii,
desfacerii i defix rii nu trebuie s se execute alte opera ii ; b) s se
suprapun , pe ct posibil, opera ii care nu necesit cantit i mari de
lichid, dar debitul pompei active trebuie s fie cu 3 5 l/min mai
mare dect suma debitelor consumate, iar debitul pompei de deplas
ri rapide s fie deversat n rezervor; c) opera iile auxiliare trebuie s
se execute succesiv, f r opriri, pentru a nu conecta i deconecta
frecvent electromagnetul de desc rcare; d) se poate folosi un sistem
de ac ionare centralizat a liniei pentru un num r mai mare de
mecanisme care lucreaz , paralel sau succesiv, cu respectarea condi
iilor ar tate de paragrafele precedente i n acela i timp trebuie
respectat neap rat condi ia a suprapune n timp opera iile de
strngere i desfacere a piesei la toate sec iunile liniei.
Liniile automate pot fi de tip clasic, compuse din ma ini-unelte
agregat, sau pot fi formate din ma ini-unelte specializate sau
431
universale cu comand numeric sau compuse din centre de

prelucrare. Comanda, prin urmare, a acestor linii depinde de
structura i tipurile ma inilor componente, putnd fi comandate cu
programe rigide (came, prghii, microlimitatoare etc). care ac
ioneaz secven ial electromagne ii aparatajului de distribu ie, sau se
utilizeaz sisteme flexibile de comand , cum snt comenzile
numerice sau cu calculatorul.
n figura 7.9 este reprezentat un sistem hidraulic par ial de ac
ionare a mecanismelor auxiliare dintr-o linie automat , compus din
ma ini-unelte agregat, avnd drept furnizor de mediu hidraulic un
subsistem, compus din dou pompe PH1 i PH2, una avnd debit
mic (58 l/min), asigurnd presiunea necesar a mecanismelor de
strngere, n timpul func ion rii liniei, iar cea a doua de debit mare i
presiune joas , furniznd lichidul necesar celorlalte opera ii
auxiliare, inclusiv deplas rile rapide. Debitul acestei pompe se
determin pe baza diagramei de consum n timp, rezultat din
ciclogram de func ionare a liniei.
Din figur se constat c sistemul de ac ionare hidraulic este
conceput ntr-o manier modern , fiind format din module
(subsisteme), ce con in grupe de elemente componente tipizate.
Grupul de pompare are un panou de separa ie P3 cu desc rcare
prin distribuitor, evitnd droselizarea prin valvele maximale.
Fixarea semifabricatelor n dispozitive se realizeaz cu cteva
motoare hidraulice MHL1, legate n paralel i comandate de panoul
de distribu ie PD1.
Desigur c legarea n paralel a cilindrilor hidraulici de fixare poate s
determine deplas ri succesive din cauza for elor rezistente diferite,
iar viteza efectiv a acestor motoare poate s dep easc mult pe cea
de calcul dar, la mase mici n mi care, acest lucru nu prezint
importan . Strngerea semifabricatelor se realizeaz cu cilindrii
MHL2 i MHL3 comanda i de panoul de separa ie PD2.
432
Fig.7.9. Sistem hidraulic ialpar de ionareac a mecanismelor

auxiliare dintr-o linie automat.

433
La apropierea i retragerea cilindrilor de strngere, lichidul este

furnizat de cele dou pompe, iar n timpul prelucr rii presiunea
nalt din ace tia se men ine de c tre pompa PH2 de nalt
presiune, n cilindrul MHL3, care strnge piesa pentru opera ia de
finisare,lichidul se transmite prin supapa de reduc ie SR (cu supapa
de sens SSU), pentru reducerea for ei de strngere, spre a nu
deforma piesa, presiunea m surndu-se cu manometrul M, iar
controlul f cndu-se cu releul de presiune RP.
Transportul semifabricatelor ntre ma ini se realizeaz cu
cilindrul MHL4, comandat de distribuitorul PD3, iar viteza
constant de deplasare a transportorului se asigur de droselul DR1 i
supapa de reduc ie.
nainte de a ajunge n pozi ie limit , are loc o frnare a
transportorului cu droselele de cale DC1. Rotirea mesei tamburului
se realizeaz de c tre motorul rotativ MHR, comandat de
distribuitorul PD4 i un regulator de debit DR2, similar celui notat
cu DR1 i frnat la cap de curs de droselul de cale DC2.
Pentru apropierea rapid i retragerea capului de filetare, f r
rotirea axului principal, se folose te cilindrul MHL5 comandat de
distribuitorul PD5, viteza se regleaz cu droselul DR3, iar frnarea
cu droselele de cale DC3. Pentru deplasarea instala iei de control se
folose te cilindrul MHL6, comandat de distribuitorul PD6.
Exist posibilitatea ca de la aceea i instala ie de pompare s fie ac
ionate att lan urile cinematice de avans, ct i cele auxiliare. Astfel,
n figura 7.10 este reprezentat un astfel de sistem, n care panoul
hidraulic PD1 comand motorul hidraulic de avans MHL1, iar
panourile hidraulice PD2 i PD3 comand motorul de strngere cu
pan a semifabricatului MHL2 i cel de rotire a mesei turnante
MHR.
Sistemul se refer la un sector de linie automat care con ine o
ma in de frezat cu frez cilindro-frontal de mare diametru.
434

La retragerea rapid a s niei hidraulice active (cu capul de for ),

piesa este deplasat de o bar de transport solidar cu sania. Masa
turnant func ioneaz n paralel cu sania activ , fiecare fiind
comandat de panourile indicate mai sus.
Presiunea de strngere este controlat de releul de presiune RP i
vizualizat pe manometrul M. Reglarea vitezei mesei turnante,
frnarea la cap de curs i inversarea mi c rii se asigur de panoul
PD3, elementele de reglaj ER1, ER2, i droselul de cale DC.
n ultimii ani se profileaz o nou tendin n evolu ia liniilor
automate, bazat pe utilizarea mai eficient a comenzilor numerice, a
conducerii directe a ma inilor-unelte cu calculatorul, a optimiz rii
proceselor tehnologice de prelucrare pe ma inile-unelte.
Ac ion rile hidraulice acestor grupe de ma ini-unelte asigur
deplasarea meselor de for , transportarea, fixarea i prinderea
detaliilor, lucrul dispozitivelor de basculare, lucrul dispozitivelor de
control i m surare . a. n ultimul timp se folosesc tot mai mult ac
ion rile hidraulice centralizate, n care mai multe ma ini-unelte se
alimenteaz de la o sta ie de pompare acumulare cu pomp reglabil
i un acumulator pneumohidraulic de capacitate mare. Acest fapt
permite simplificarea sistemelor hidraulice, reducerea considerabil
a suprafe ii ocupat de ele, sc derea pierderilor de energie, sc derea
nivelului de g l gie(ndeosebi cnd sta ia este plasat n nc pere
aparte). ns apar unele dificult i legate de influen a reciproc a ac
ion rilor hidraulice a meselor de for n momentul deplas rii rapide
care duce la c derea presiunii n magistrala de presiune.
O por iune de sistemul hidraulic din linia automat 446JG ( . )
este reprezentat n fig. 7.11.
Componentele de baz : sta ie de pompare acumulare cu o
capacitate de 400L, pompa PH1 de tipul G12-55 (presiunea 5,5
MPa, 105 l/min) i acumulatorul A de tipul APX 40/320 cu balon
de gaz ad ug tor cu capacitatea de 40L(presiunea de alimentare
435
este 3,5 MPa ); pomp PH2 de tipul G12-32 ; cilindri: MHL3cilindrul mesei stngi, MHL4- cilindrul mesei drepte, MHL1cilindrul de ridicare a benzii, MHL2- cilindrul transportatorului,
MHL5- cilindrul de fixare, MHL6- cilindrul de ap sare c tre baze,
MHL7- cilindrul de prindere, MHL8- cilindrul de aducere a
reazemelor; distribuitoarele: D1 i D2 de tipul 203-B 1.574 - B24,
D3 de tipul R203-AL4.44- B24, D4 de tipul V H16.84.G24, D5 i
D6 de tipul R203-AL3.35- B24, D7 i D8 de tipul B 6.574 .
F.G24N, D9 i D10 de tipul B 10.574 . F.G24N , D11 de tipul B
10.573.G24N , D12-D15- cu comand de la cam i clapet reversibil
, D16 de tipul R102- 573; droselele DR1-DR5-cu clapete
reversibile de tipul
KBMK25G1.1; DR6 i DR7-drosele KBMK10G1.1;DR8-DR12drosele; clapete reversibile: SSU1-SSU3, SSU5, SSU8, SSU11SSU14-de tipul G51-34, SSU4, SSU7, i SSU10 de tipul G51-33,
SSU6-de tipul G51-32, SSU9 i SSU16-de tipul G51-35, SSU15-de
tipul G51-31; DR1 i DR2-regloare de consum PG55-22
(presiunea 6Mpa );HC1-hidroclapet de presiune PBG54-34M;
SSU1-SSU11- clapet de siguran cu ac iune direct 10-102-11 (presiunea 5,5 MPa ); SP1-SP4 -hidroclapete de presiune
PG54-34 ; SR- supap de reduc ie 10-10-2(presiunea 3...5 MPa );
RP1-RP3-releuri
de
presiune;
A1-acumulator
APX2,5/320(presiunea de alimentare 3,5Mpa ); M1 i M2
ntrerup toarele manometrelor; F1 i F2 filtre de tipul FVS 3280/0,25 V.
Cilindrii hidraulici MHL6, MHL7 i MHL8 se alimenteaz de
la pompa PH2(cu posibilitatea de alimentare ad ug toare de la
magistrala M prin SSU7). n sta ia de pompare-acumulare
distribuitorul D1 deconecteaz magistrala M de presiune de la surs
n caz de accident i o une te cu rezervorul prin SSU2, iar D11
descarc acumulatorul A. Viteza de mi care a MHL1 se regleaz cu
droselele DR1 i DR2 (diferit n ambele p r i), iar frnarea la
436

sfr itul cursei se realizeaz de distribuitoarele DH12 i DH13. La

naintare MHL2 se conecteaz dup schema obi nuit (M D5 D4
D15 MHL2<=/MHL2 D14 DR3 D5 SSU4 Rez.), iar
la mi carea napoi dup schema diferen ial :
Regimurile de mi care a MHL3:

avans rapid
D2)
avans de lucru (dup

distribuitorului )
deplasarea rapid
deconectarea electromagnetului
PH SSU8 DR5 D3 MHL3<=/MHL3 SSU16 D3

SSU9 T
Regimurile de mi care a MHL4:
avans rapid
437
avans de lucru(dup conectarea D16)

PH SSU10 DR6 D4 DR2 SSU12 MHL4<=/MHL4
HC3 DR12 D16 SSU15 Rz.
deplasarea rapid
PH SSU10 DR6 D4 SSU12 MHL4<=/MHL4
SSU14 D4 SSU11 T.
Hidroclapeta HC3 asigur reglarea suportului n cavitatea
cilindrului MHL4, la avans de lucru, iar aparatele D16, DR12 i
HC4 frnarea lent la trecerea de la deplasare la avans de lucru.
Distribuitorul D4 datorit drosel rii curentului n pozi ia de mijloc
asigur frnarea efectiv i oprirea MHL4 n pozi ia ini ial dup
deplasarea rapid . La magistralele M i T se pot conecta i alte mese
de for .
n acest context, au ap rut a a-zisele sisteme de ma ini sau
sisteme integrate de ma ini, compuse, n general, din ma ini-unelte
cu comand numeric de uz general (nu este necesar a se utiliza ma
ini-unelte speciale ca n liniile automate elastice) sau din ma iniunelte cu comand numeric par ial , comandate, n grup, de un
calculator.
n figura 7.11, a, este reprezentat spre exemplificare, un sistem
de ma ini ROTAR-125-NC-NILES de prelucrare automat a unor
piese de tip disc, fixate n universale speciale cu ase bacuri, pentru
a preveni deforma ia pieselor. Sistemul, fiind compus din apte ma
ini-unelte cu comand numeric , are un grad de universalitate, permi
nd prelucrarea mai multor tipodimensiuni de piese din aceast clas ,
de serie mic sau mai mare.
438
Fig.7.10. Schema acionrii hidraulice a liniei automate, modelul 44JG.

439
Fig.7.11. Sistem hidraulic de comandare a motorului hidraulic de avans de strngere i

de rotire a mesei de trec panourile de iedistribu PD1;
PD2; PD3.
440

Fig.7.12 a. Sistem de ma ini ROTAR -125-NC-NILES.

ntregul proces tehnologic, programarea, optimizarea etc. se fac
cu calculatorul ; n documenta ia sistemului se prezint algoritmul de
calcul pentru alegerea pieselor, algoritmul pentru preg tirea
fabrica iei i traseul optim de
prelucrare, algoritmul pentru
prelucrarea pieselor etc.
n figur se prezint cazul n
care programarea este
f cut
individual, banda perforat introducndu-se la fiecare ma in cu
comand numeric , grupul de ma ini avnd i un pupitru de comand
central .
Comanda direct cu calculatorul a grupului de ma ini nu necesit
modific ri mecanice ale sistemului.
Pe lng cele apte ma ini (ca num r maxim pentru acest tip de
sistem), sistemul mai cuprinde nou magazine circulare IIX, care
se pot roti independent i au o capacitate maxim de 60 de piese. n
timpul prelucr rii la o anumit ma in , piesele se deplaseaz
441
intermitent, permi nd nc rcarea cu semifabricate i desc rcarea

pieselor finite. Dup prelucrarea unei serii de piese la o anumit ma
in , magazinul se rote te pn cnd prima pies ajunge la robotul ma
inii urm toare. Sistemul de transport asigur deplasarea pieselor de
la punctul de fixare i strngere a pieselor n universal (4 pe figuri)
pn la punctele de alimentare intermediar 6, de la aceste puncte la
magazinul circular central 1, precum i de la acesta din urma la
fiecare ma in -unealt , de unde este preluat apoi piesa prelucrat i
depusa n magazin.
n figura 7.12 a s-au mai notat: R robot industrial ; 2
element al sistemului de transport; 3 instala ia central de
comand ; 5 desc rcarea i cur irea pieselor prelucrate; 7 punct
de preg tire a S.D.V.; 8 dulap mobil cu elemente de deservire; 9
punct de reglare prealabil a sculelor a chietoare; 10
rafturi pentru sculele a chietoare; 11 ma ini-unelte. Ac ionarea
hidraulic se utilizeaz att la ma inile componente
ale sistemului, ct i la robo ii din sistemul de transport i alimentare,
la care se folose te frecvent i ac ionarea pneumatic .
n figura 7.12. b, este reprezentat , spre exemplificare, schema
de ac ionare a unui robot industrial al firmei Bosch, utilizat n astfel
de sisteme.
Un sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear, al uzinei
Herbert-Ingerroll din Daventry, este reprezentat n figura 7.13, la
care transportul pieselor se realizeaz cu conveire suprapuse i
tractoare-robot cu remorci.
442
.Fig.7.12. b Schema pneumatic a unui robot industrial.

443
Fig.7.13. Sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear.
444

7.3. Ac ionarea hidraulic a centrelor de prelucrare.

Centrele de prelucrare au ap rut pentru prima oar n S.U.A. n
anul 1958 sub denumirea de machining centre, ca ma ini-unelte
complexe cu posibilit
i tehnologice de prelucrare multiple
(strunjire, g urire, filetare, frezare etc.), avnd un dispozitiv de
nmagazinare a unui mare num r de scule, din care snt permutate
automat n axul principal, fiind dotate cu comenzi numerice.
Din 1960, cnd n lume func ionau circa 50 de centre de
prelucrare, aceste noi tipuri de ma ini-unelte s-au dezvoltat rapid,
ast zi ocupndu-se de fabrica ia lor peste 80 de firme. O aten ie
deosebit se acord acestei categorii de ma ini, fiind asimilate i se
dezvolt cu succes.
O caracteristic important a acestor ma ini o constituie
posibilitatea prelucr rii dintr-o singur prindere a unei piese
complexe de tip carcas , de exemplu, prin concentrarea unui mare
num r de opera ii i scule aferente, reducnd considerabil timpii
auxiliari, precum i erorile de fixare i strngere succesiv , specifice
ma inilor conven ionale, timpul de a chiere efectiv fiind de 35
40% mai mare dect la ma inile conven ionale, ceea ce face ca
productivitatea acestor ma ini s fie deosebit de mare. Mai mult, la
aceste ma ini se reduce nu numai timpul afectat schimb rii automate
a sculei, dar i al piesei, acesta suprapunndu-se cu prelucrarea
piesei curente, timp n care se efectueaz a ezarea, centrarea i
strngerea unei noi piese pe o mas suplimentar (palet ).
Magazinele de scule, cu o capacitate, frecvent utilizat , de 32 de
scule, putnd con ine un num r mult mai mare, au fost prezentate n
capitolul 7, precum i maniile mecanice care asigur permutarea
sculelor n axul principal. De men ionat, n plus, c sistemul de
schimbare automat a sculei con ine elemente specifice pentru c
utarea sculei ce urmeaz a fi folosit n magazin, pentru
445
extragerea acesteia din magazin i a celei care i-a terminat opera ia

din axul principal, transportarea i permutarea acestora i apoi o nou
fixare n loca urile respective.
Tipurile de centre de prelucrare snt variate, acestea putnd fi
totu i rezumate la : centre de prelucrare prin strunjire, centre de
prelucrare prin g urire, frezare i alezare i, n sfr it, centre de
prelucrare combinate.
Fig.7.14. Ma in conven ional de g urit, alezat sau frezat.

Cele mai r spndite tipuri snt cele de g urire, alezare i frezare,
construite pe baza ma inilor conven ionale cu aceea i denumire i
care se preteaz u or realiz rii unui num r mare de variante n concep
ia modular
(fig. 7.14), unde se pot vedea principalele
subansambluri i elemente componente. Astfel, batiul 1, poate avea
mai multe tronsoane, pe acesta putndu-se deplasa sania 2,
446

construc ia depinznd de num rul acestor tronsoane. Pe ghidajele

superioare ale s niei 2 se deplaseaz transversal montantul 3, avnd
diverse m rimi, n func ie de necesit ile tehnologice.
447
P pu a mobil 4, con innd pinola 5, se deplaseaz pe ghidajele

verticale ale montantului, acest subansamblu al axului principal
avnd o cinematic determinat de procesul tehnologic i de condi
iile concrete de lucru. n axul principal se pot monta diverse tipuri
de scule 6, fie direct, fie prin intermediul dispozitivelor de strngere
7. Magazinul de scule 8 se monteaz pe o sanie lateral 9, montat , la
rndul ei, pe peretele lateral al montantului 3. Cu 10, 11 i 12 s-au
notat elementele posibile ale traseului magazinului de scule pentru
alimentarea i reglarea sa. Masa ma inii 13 poate fi de diverse
forme, a a cum rezult din figur .
n figura 7.15 este reprezentat vederea general a unor centre de
prelucrare din aceast categorie. Astfel, n figura 7.15, a, este
reprezentat un centru de prelucrare simplu, al firmei Kearney i
Trecker cu un num r redus de scule (15). montate n magazinul de
scule 1, de unde cu mna mecanic 2 se realizeaz permutarea
acestora n axul principal 3. La acest centru sculele se pot schimba u
or printr-un num r de opt faze, a a cum s-a ar tat n capitolul 7,
avnd n vedere situarea n acela i plan a sculelor n magazin i axul
principal, iar distan a dintre axele sculelor din magazin i axul
principal este constant
448

Fig.7.15 (a, b, c) Centre de prelucrare simple; (c) modul n care

are loc aducerea sculei din magazin;( d) centru de prelucrare
complex.
449
n figura 7.15, b i c snt reprezentate dou centre de prelucrare

ale firmelor Cincinati-Milacron i, respectiv, Devlieg (S.U.A.), n
care pozi ia axelor sculelor din magazinul 1 i axul principal 3 se afl
n plane diferite, ce fac un unghi de 90, fiind necesar un bra sau o
sanie suplimentar 4, pentru aducerea sculei din magazin n planul
axului principal.
Modul n care are loc aducerea sculei (frezei Fr) din magazin,
de c tre sania 4, n planul axului principal, apoi fazele prelu rii i
permut rii acesteia n axul principal snt reprezentate n figura 7.15,
c' cu referire la centrul de prelucrare al firmei Devlieg (fig. 7.15, c).
n sfr it, un centru de prelucrare complex, cu un mare num r de
scule, i anume 50, al firmei Wotan, la care sania purt toare 4 a
minii mecanice 2 gliseaz pe ghidajul curbiliniu 5, aducnd bra ul
mecanic cu piesa ce urmeaz a fi permutat din magazin, n planul
axului principal pe o traiectorie notat cu s (fig. 7.15, d).
Centrele de prelucrare reprezint , prin excelen , exemple de
aplicare a sistemelor hidraulice de ac ionare, att n lan urile
cinematice generatoare, ct i n cele auxiliare. Astfel, firma Kearns
fabric centre de prelucrare cu o hidroficare total pentru ac ionarea
lan ului cinematic principal cu un domeniu de reglare de 402 000
rot/min, pentru ac ionarea lan urilor cinematice de avans, pentru
alimentarea automat cu scule, precum i pentru alte opera ii
auxiliare.
n figura 7.16 este reprezentat schema hidraulic par ial a
acestui centru de prelucrare.
Mi c rile periodice ale mecanismului de schimbare automat a
sculelor precum i cea a tamburului snt asigurate de motoare
hidraulice alimentate de pompa PH1 prin conducta A.
Sculele pot fi alese n orice succesiune, deoarece fiecare din ele
are un anumit cod, introdus al turi de scul , care, n timpul rotirii
tamburului, snt citite de dispozitive de citire fixe.
450

Dup alegerea sculei corespunz toare, tamburul dep e te pozi ia

de nc rcare, dar apoi revine n pozi ia dorit , fiind imobilizat de un
opritor mecanic.
Mi c rile de pozi ionare i avans ale subansamblului axului
principal i ale mesei, dup coordonatele Z i respectiv X i Y, snt
realizate de la cte un amplificator electrohidraulic, care ac ioneaz
uruburile de avans ale s niilor de execu ie.
Acestea se pot deplasa cu o vitez de avans reglabil n VickersDetroit i snt alimentate de pompa PH2 cu pistona e axiale, avnd
un debit de 60 l/min i o presiune de 210 bar. Cele trei
servomotoare snt alimentate prin conducta magistral B. Mi carea
principal de rota ie a axului principal se ob ine de la un variator
hidraulic cu reglare primar i secundar , compus dintr-o pomp
PH3 (Vickers-Detroit), cu un debit de 85 l/min i un motor hidraulic
MHR (Lucas), cu o putere de 7 kW.
ntre pomp
i motor este prev zut o serie de supape de
compensare i de protec ie la cavita ie i ocuri hidraulice, cu o
scurgere suplimentar , printr-o conduct transversal , comandata de
un distribuitor cu trei cai D3. Prin acest distribuitor se scurge o
cantitate de aproximativ 14 l/min de ulei nc lzit, care se
compenseaz cu lichid rece din dispozitivele de compensare, ceea ce
contribuie la men inerea n circuit a unei temperaturi normale a
lichidului de lucru, n afar de pompa de ac ionare PH3, variatorul
hidraulic mai este prev zut i cu o pomp de compensare PH4, iar o
parte a debitului pompei PH1 serve te la comanda pompei
principale PH3 i a motorului MHR cu servovalvele SV1 i SV2.
Varia ia tura iei axului principal, pornirea i oprirea lent a axului
principal, pentru montarea sculelor, snt comandate cu aparataj
electrohidraulic.
n sistemul hidraulic este prev zut i un sistem de r cire automat
cu aer R, care asigur men inerea constant a temperaturii uleiului la
circa 48C.
451
Fig.7.16. Schema hidraulica par iala a centrului de prelucrare.

Acelea i aplica ii ale ac ion rii hidraulice snt ntlnite i la
centrele de prelucrare cu comand numeric ale firmei Karl Hulier
GmbH, Ludwigsburg, a c rui schem hidraulic par ial este
reprezentat n figura 7.17. Ca i n cazul firmei Kearus, mi carea de
avans dup coordonatele x, y i z se asigur cu motoare hidraulice
rotative MHR1, MHR2 i MHR3, iar mi carea principal de c tre
motorul MHR1. Mi carea acestor motoare este comandat de
servovalvele electrohidraulice SV1, SV2, SV3, iar sursa de presiune
asigurat de pompele PH1, PH2 i PH3. Celelalte elemente de
circuit au semnifica ii cunoscute.
La unele centre de prelucrare, la care, pentru lan urile cinematice
generatoare, se utilizeaz sisteme de ac ionare electromecanic , ac
ionarea hidraulic se folose te pentru un mare num r de opera ii
452

Schema hidraulicFig.7.17.
ialpar a unui centru de prelucrare cu comand

numeric.
auxiliare. Spre exemplificare se prezint o schem hidraulic par ial

(fig. 7.18) pentru
453
SchemaFig.7.18. hidraulicaa centrului de prelucrare la care se

utilizeaz sisteme de
ionareac electromecanic.
454

realizarea unor astfel de opera ii utilizate de firma Scharman, la

centrele de prelucrare, precum i de alte firme.
n schem snt prev zute o serie de instala ii hidraulice pentru :
a) comanda subansamblului axului principal (deplasarea
baladoarilor, deblocarea sculei, indexarea axului principal
etc.);
b) blocarea mesei i a paletei;
c) echilibrarea subansamblului axului principal;
d) ac ionarea minii mecanice (rabotarea saniei cu mna
mecanic , ac ionarea bra ului i a dispozitivului de apucare, rotirea
dispozitivului de apucare cu 180, deplasarea bra ului i apuc torului
etc.) .a. Pentru realizarea fazelor a, b, c i d snt prev zute n schem
motoarele hidraulice MHL1 MHL2... MHL8 ; distribuitoarele D1,
D2. . .D10, precum i o serie de elemente de reglare a presiunii i
debitului din sistem.
n ac ionarea hidraulic la ma inile-unelte universale cu personal
de deservire redus, ac ion rile hidraulice se folosesc pentru
automatizarea mi c rilor auxiliare(schimbarea automat a sculei i a
semifabricatului, prinderea , fixarea, transportarea, echilibrarea, ac
ionarea dispozitivelor de control, deplasarea ngr dirilor, schimbarea
ntinderii curelelor arborelui principal, conectarea diferitor blocuri
mecanice, evacuarea a chiilor .a.).
Ac ionarea hidraulic
a centrului de prelucrare modelul
2627MF4 (
) (fig.7.19). Ac ionarea hidraulic este executat
pe baza dispozitivelor de import i asigur echilibrarea arborelui
principal, schimbarea vitezei lan ului cinematic principal, orientarea
sub unghi a arborelui, prinderea sculei, shimbarea ntinderii rulmen
ilor arborelui principal, fixarea mesei rotative, shimbarea sculei,
ungerea i r cirea mecanismelor.
Sta ia de pompare cu capacitatea de 250L con ine pompa cu ac
ionare de la un motor electric cu o putere de 11kWt i o pomp
455
dubl a firmei Parker. Acesta este alc tuit dintr-o pomp axial cu
pistoane reglabil PH1(8 MPa, 63,5 L/min) i o pomp cu ro i din
ate PH2(1,5 Mpa, 21,1 L/min). Pompa PH con ine compensator de
presiune cu posibilitate de reglare predefinit . La conectarea
electromagnetului Y2 a hidrodistribuitorului D1 presiunea se define
te de reglarea clapetei SP1, iar la conectarea electromagnetului Y1
de clapeta SP2(presiune sc zut ). n componen a sta iei de pompare
se con in deasemenea: hidroclapet de presiune HC (regleaz
presiunea n sistemul de ungere a p pu ei fixe); clapet de siguran
SP3 care limiteaz presiunea maxim prev zut (10 MPa) n sistemul
de echilibrare; clapet de reduc ie SP1; releu de presiune RP1 (5,5
MPa); releu de control al nivelului RP1; manometre M1 i M2 cu
ntrerup toarele M1, M2; filtre F1 i F2 (10 mkm), deasemenea i
filtrele injector i de aer. Instala ia de refrigerare AT se conecteaz
prin supapa S1 i are capacitatea de pn la 50000 kJ/h.
Sistemul de echilibrare con ine cilindrii MHL1 i MHL2
(ambriajul de frnare); acumulator hidropneumatic A (1 L); lac t
hidraulic LH; clapet de blocare CB (asigur nchiderea lac tului
hidraulic i conectarea ambreiajului de frnare la sc derea presiunii
mai mici dect cea prev zut ); releu de presiune RP2 i RP3;
dispozitiv de eliberare a aerului EA.
Presiunea de echilibrare n variantele cu sau f r dispozitive
instalate pe p pu a fix se schimb de distribuitorul D1. Cilindrul
hidraulic MHL3 asigur schimbarea vitezelor n lan ul cinematic
principal; MHL4 asigur func ionarea mecanismului de rotire a
arborelui principal; MHL5 asigur prinderea i desprinderea sculei.
Controlul strngerii rulmen ilor arborelui principal se realizeaz
de blocul func ional cu clapeta de reac ie CR2, separatorului S i
hidrodistribuitorului D2.
456

457
La conectarea electromagnetului Y4 n rulment se pompeaz ulei

sub presiune, reglat de clapeta de reduc ie, iar la conectarea
electromagnetului Y3 sc derea presiunii, definit
de
conductibilitatea droselelor separatorului S. Prinderea mesei se
execut
prin pomparea uleiului sub presiune n camerele
hidrostatice; la conectarea electromagnetului distribuitorului D3
masa se elibereaz . D4 conduce lucrul sistemului de ungere a
ghidajelor mesei; D7 montan ii ; D5 masa rotativ ; D6
ghidajele. Schimbul automat al sculei se realizeaz cu ajutorul
cilindrilor hidraulici MHL6 MHL8 i motorul hidraulic MHR.
Pentru deplasarea c ruciorului se folose te distribuitorul hidraulic
propor ional DHP al firmei Bosch.
458
BIBLIOGRAFIE
1. AXINTI G.,AXINTI A.S.-Ac ion ri hidraulice i
pneumatice. Componente i sisteme, func ii i caracteristici.
Editura TEHNICA-INFO, Chi in u, 2008.
2. AXINTI G., AXINTI A.S.-Ac ion ri hidraulice i
pneumatice. Bazele de calcul, proiectare, exploatare,
fiabilitate i schema de ac ionare. Editura TEHNICA-INFO,
Chi in u 2009.
3. ANTON L.E.-Pompe i motoare volumice., Editura
Orizonturi Universitare, Timi oara, 1999.
4. ANTON L.E.-Ma ini Volumice i tehnica presiunilor
extreme, Lito, Universitatea Politehnica Timi oara, 1996.
5. B L OIU V.-Hidraulica Sistemelor de Ac ionare, Editura
MIRTON, Timi oara, 1996.
6. B L OIU V.-Echipamente i Sisteme Hidropneumatice de
Ac ionare, Litografia Universit ii Tehnice. Timi oara,
vol.1,2, 1992.
7. B L OIU V. Echipamente hidraulice de ac ionare.
Fundamente, echipamente i sisteme, fiabilitate. Editura
Euro Stampa, Timi oara, 2001.
8. BOGDANOVICI L. Ghidravliceskie privod. Editura
V aia cola. Kiev,1980.
9. BARHTA I. JAVGUREANU V.,- Hidraulica, vol.1,
Editura TEHNICA, Universitatea Tehnic a
Moldovei,1998.
10. JAVGUREANU V., BARTHA I.,-Ac ion ri hidraulice i
pneumatice, vol.2, Editura TEHNICA-INFO, Chi in u,
2002.
11. JAVGUREANU V., STOICEV P., GU AN E.-Bazele de
calcul a sistemelor hidraulice ale utilajului Tehnologic.
Editura Universit ii Tehnice a Moldovei, Chi in u UTM,
1996.
459
12. CHIRI C., C L RA U D.- Ac ionarea hidraulic a ma

inilor- unelte. Editura PANFILIUS, Ia i, 2001.
13. CHIRI C., JAVGUREANU V, i a., Ac ion ri hidraulice
i pneumatice n ma ini i sisteme de produc ie, Editura
Universit ii Tehnice a Moldovei, Chi in u, 2008.
14. FEDORE V.A., i a.,- Ghidroprivod i
ghidropnevmoavtomatica stancov. Editura Vs aia cola,
Kiev, 1987.
15. MARIN V.- Sisteme hidraulice de ac ionare i reglare
automat . Editura Tehnica Bucure ti, 1980.
16. MARIN V., .a., Sisteme hidraulice de ac ionare i reglare
automat . Probleme practice. Proiectare, execu ie,
exploatare. Editura Tehnica Bucure ti, 1981.
17. MARIN V., MARIN A. Sisteme hidrauliceautomate.
Construc ie, reglare, exploatare. Editura Tehnica Bucure ti,
1987.
18. MATEI P., C L RA U D.,- Action ri hidraulice i
pneumatice, vol. I,II, Institutul Politehnic din Ia i, Facultatea
de Mecanic , Ratoprint 1984.
19. OPREAN A., .a.,- Hidraulica ma inilor - unelte. Edi ia III,
Editura Didactic i Pedagogic , Bucure ti, 1983.
20. OPREAN A., .a.,- Ac ion ri i automatizari hidraulice.
Editura Tehnica, Bucure ti, 1989.
21. OPREAN A., .a.,- Echipamente hidraulice i pneumatice,
Editura BREN, Bucure ti, 1998.
22. Prospect al firmei HYDRAMOLD. Echipamente
hidraulice de for , Ia i, Romnia, 2001.
23. PATUET P., NICOLAE L.-Ac ion ri hidraulice i
automatiz ri. Teorie, aparate, sisteme automate i aplica ii
industriale. Editura Nausic , Bucure ti, 1998.
24. POP I.,- Noi elemente i sisteme hidraulice, Hidrologist ri.
Editura Academiei Romne, Bucure ti, 1990.
460
25. SVE NICOV V. Stanocine ghidroprivod. Spravocinik.

Editura Ma inostroienie, Moskova, 2004.
26. SFESNICOV V.- Masovi ghidrodvigateli. Mejdunarodni
spravocinik. Editura Tehinform MAI, Moscova,2001.
27. SVE NICOV V.- Ghidroaparatura. Mejdunarodni
spravocinik. Editura Tehinform MAI, Moskova, 2002.
28. SVE NICOV V.-Vspomogateline element ghidroprivoda.
Mejdunarodni spravocinik, Editura Tehinform MAI,
Moskova, 2003.
29. VASILIU D., VASILIU N., .a., Ac ion ri i comenzi
hidropneumatice. ndrumator de proiectare. Editura
BREN, Bucure ti, 1999
30. VASILIU D., VASILIU N., .a., Proiectarea asistat de
calculator a sistemelor de ac ionare hidraulic i pneumatic ,
vol.II, Editura Universit ii Politehnica Bucure ti, 1998.
31. TI A I.- Ac ion ri hidraulice i pneumatice, Editura PIM,
Ia i, 2009.
32. RADCENCO V., ALEXANDRESCU N., IONESCU E.,
.a.- Calculul i proiectarea elementelor i schemelor
pneumatice de automatizare. Editura Tehnic , Bucure ti,
1985.
33. **** Ac ion ri Hidraulice i Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construc ia de Ma ini, Bucure ti, vol.I,
1997.
34. **** Ac ion ri Hidraulice i Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construc ia de Ma ini, Bucure ti,
vol.II, 1997.
35. C L RA U D., SCURTU D. Sisteme de Ac ionare
Hidraulic . Editura tehnic , tiin ific i didactic CERMI, Ia
i, 2004.
461

Pneumatic A

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Pneumatic A

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Digitally signed by

Universitatea Tehnic a Moldovei

CZU 532+62-82+6285(075.8) J32

Formatul hrtiei 60x84 1/16.

acumulat n domeniul respectiv, ct i rezultatele activit ii tiin

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

Structura sistemelor de ac ionare hidraulic .

1.1. Caracteristicile generale ale ac ionarilor hidraulice....................10

Sisteme i circuite de ac ionare hidraulic .

2.1. Structura schemelor de ac ionare hidraulic ...................................42

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

2.7.1 Circuite hidraulice cu dou acumulatoare care

Sisteme hidraulice pentru realizarea sincroniz rii

3.1. No iuni generale despre sincronizarea mi c rii

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

3.3.1 Eroarea de divizare, factori care

Sisteme hidraulice de urm rire automat .

4.1 Generalit i, clasificarea i caracteristicile de

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire.........295

Sisteme hidraulice de ac ionare i automatizare

Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu

Sisteme hidraulice ale ma inilor-unelte de

6.1. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de strunjit..................381

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

6.2. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte de g urit i

Hidraulica ma inilor-unelte agregat, a liniilor automate,

7.1. Ac ionarea hidraulic a ma inilor-unelte agregat........................411

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

1.1 Caracteristicile generale ale ac ion rilor hidraulice

Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic

presiunilor si debitelor volumice, comportare dinamic bun ,

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

ATOSS, Parker Hannifin, Simrit, Merkel, etc, cu care colaboreaz de

Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic

tractoarelor i ma inilor agricole, a utilajelor siderurgice si

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

realizarea ac ionarii hidraulice formeaz sistemul de ac ionare

Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic

Fig.1.1. Transmisii: a) mecanice; b) electrice;

Clasificarea sistemelor de ac ionare hidraulice

Ac ion rile hidraulice se clasific dup mai multe criterii, dup

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

- de tip cinetic (hidrodinamic), care utilizeaz n special

Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic

Fig.1.2. Transmisii hidrodinamice

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

Fig.1.3. Transmisii hidrosonice.

Fig.1.4. Transmisii (sisteme de ac ionare) hidrostatice.

Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic

acest caz valori relativ reduse ale debitului Q si respectiv ridicate

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

c) Dupa componenta sistemului (n raport cu natura fizica a

Dupa func ia ndeplinita:

Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic

Fig.1.5. Transmisie de tip ac ionare.

Fig.1.6. Transmisie de tip comand .

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

Fig.1.7. Transmisie de tip reglare.

Cap.1. Structura sistemelor de ac ionare hidraulic

Compararea sistemelor de ac ionare hidraulica cu

Transmiterea mi c rii de la elementul de antrenare (motorul

AC ION RI HIDRAULICE I PNEUMATICE N MA INI I SISTEME DE PRODUC IE

hidrodinamice i electrice, cu motor de curent continuu, cu excita ie