Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
- clasa a patra roboi cu comand numeric , care au programul (secvene de poziii i condiii
codificate binar) memorat pe band perforat;
- clasa a cincea roboi inteligeni , i stabilesc comportarea cu ajutorul capacitii senzoriale i de
recunoatere. Standardele europene i americane nu includ manipulatorii n categoria roboilor.
d) Dup numarul gradelor de libertate (deplasri, rotaii) ale structurii mecanice se deosebesc:
roboi cu 3, 4, 5 sau 6 grade de libertate.
e) Dup tipul sistemului de acionare: roboi cu acionare electric, hidraulic sau
pneumatic.
Funciile i structura robotului industrial
Un robot industrial are, n general, patru funcii mai mult sau mai puin dezvoltate i corelate
ntre ele, i anume:
- funcia de aciune asupra mediului nconjurtor prin intermediul unor organe fizice, de regul
mecanice, denumite efectori, cum ar fi: efectori de apucare, manipulare, de ridicare, de sudur etc.;
- funcia de percepie, n scopul culegerii de informaii asupra mediului nconjurtor, prin intermediul
unor senzori sau traductori (de temperatur, de form, de greutate, de presiune, de volum etc.), precum i
prelucrarea electronic a acestor informaii, n vederea identificrii, clasificarii etc.;
- funcia de comunicare, care asigur schimbul de informaii: robot operator uman sau cu ali roboi,
inclusiv pentru instruirea robotului;
- funcia de decizie, care asigur n principal organizarea interaciunii primelor trei funcii.
Pentru realizarea acestor funcii, un robot industrial are urmtoarea structur: sistemul de
acionare, mecanic (cinematic), senzorial, de comand i programare (figura 1.)
Sistemul mecanic al robotului, asigur posibilitatea ca acesta s execute diversitatea micrilor necesare
pentru a se aciona asupra mediului nconjurator (pe baza comenzilor primite de la sistemul de
comand). Cinematica sistemului mecanic asigur performanele dictate de domeniile de aplicaii
(vitez, precizie etc.).
Structura mecanic are un caracter antropomorf, fiind alcatuit dintr-un corp fix (piedestal) pe care se
implanteaz braul (braele) organul de execuie propriu-zis. n anumite cazuri, piedestalul poate fi
mobil, fiind dotat cu roi, enile sau picioare mecanice.
Sistemul de acionare utilizeaz motoare electrice, hidraulice sau pneumatice, care ofer posibilitatea i
puterea necesar robotului de a efectua micri mecanice. Sistemele de acionare trebuie s asigure un
raport: putere de ieire/mas ct mai ridicat. n acelai timp, este necesar ca acceleraia i deceleraia
micrii s fie ct mai rapid. Practic, se accept ideea unui compromis ntre viteza de rspuns ob inut
i eficiena sistemului de acionare, care depinde, la rndul ei, de dimensiunile i masa robotului.
Sistemul senzorial al roboilor poate fi definit n sens larg ca reprezentnd un ansamblu de elemente
specializate pentru transpunerea proprietilor fizico-chimice ale diferitelor obiecte n informaii utile
executrii anumitor operaiuni. Proprietile fizice ale obiectelor pot fi de natur electric, magnetic,
optic, mecanic etc. n general, percepia se realizeaz n doi pai: conversia sau transpunerea
3
proprietilor fizice ntr-un semnal de obicei electric i pasul urmtor, prelucrarea semnalului respectiv
n vederea informaiei utile.
Avantajul principal al echiprii roboilor cu senzori rezult din posibilitatea folosirii n timp real a
informaiei senzoriale, n vederea executrii unor micri diferite n medii necunoscute sau parial
cunoscute aprioric. Din aceast cauz apare necesar echiparea cu senzori a structurilor mecanice.
Informaia senzorial se refer la proprietile fizico-chimice ale mediului de lucru, precum i la
interaciunea structurii mecanice cu mediul nconjurtor. Senzorii mai utilizai la echiparea structurilor
mecanice sunt senzori de for, densitate, termici, de culoare, de transparen optic etc.
Informaia senzorial este folosit n sistemul de comand pentru localizarea modelului de lucru etc. n
general, informaia de poziie, vitez, acceleraie a corpurilor componente ale structurii mecanice nu este
considerat ca informaie senzorial. Ea este strns legat de structurile de comand ale poziiei i
vitezei fiecrui grad de liberate. Informaia despre mediul de lucru i obiectele din mediu este
considerat ca informaie senzorial.
Sistemul de comand i programare are rolul de a genera i de a transmite comenzi ctre sistemul
mecanic al robotului (prin intermediul sistemului de acionare), pentru ca aceasta s efectueze micrile
dorite cu performane bune (vitez, precizie etc.) n prezent, sistemele de comand sunt echipate cu
mini-calculatoare, microcalculatoare, sisteme multiprocesor i programele aferente acestora. Sistemul de
comunicare cu operatorul uman are rolul de a asigura o comunicare ct mai comod i eficient ntre
robot i operatorul uman, n scopul de a transmite robotului dorinele operatorului (de exemplu, ce
operaii s fie executate de robot i cum s le execute), iar robotul s comunice operatorului anumite
informaii speciale pentru ca acesta s decid. Roboii industriali din generaia a treia pot dispune i de
sistem de comunicare cu operatorul uman prin viu grai, robotul putnd nelege comenzile ce i sunt
transmise pe cale vocal.
Orice robot industrial cuprinde n structura sa, sub o forma sau alta, toate cele cinci sisteme componente
mai sus amintite, a caror complexitate i performane sunt diferite, n funcie de tipul de robot utilizat.
2. SISTEME TENTACULARE
Configuraiile convenionale de roboi sunt mecanisme discrete obinute prin legarea n cascad a
unor corpuri rigide articulate obinute printr-o conexiune cu un singur grad de libertate. Mecanismul
acestor structuri presupune existena unor relaii cunoscute ntre centrele de greutate ale corpurilor
articulate iar articulaiile sunt controlate prin legi de conducere proprii. Elementele lantului cinematic
sunt formate din componente pasive, activarea fiind realizata numai la nivelul articulatiei.
n contrast cu structuri clasice, modelele de tip "tentacul", "trompa", "serpentina" sunt realizate
prin conexiunea n serie a unor elemente a caror micare de ncovoiere (rotaie) este realizat dup
curbe continue. Aceast ultim caracteristic desemneaz aceast clas de roboi ca "roboi continui",
n timp ce structurile convenionale sunt considerate ca "roboi discrei".
Modelele de tip tentacul sunt formate, teoretic, dintr-un numr infinit de articulaii, ceea ce
permite obinerea unui lan cinematic descris printr-o curb continu i i confer o mobilitate, ipotetic,
infinit. Din acest motiv n multe lucrri aceste modele sunt desemnate i ca modele "hiperredundante".
Marea lor mobilitate face ca aceti roboi s fie utilizai cu precdere n spaii de operare cu restric ii
deosebit de severe.
Figura 2
Model discret
Model continuu
n acest fel se pot manipula piese, se pot realiza operaii de vopsire, sudur, eliminarea unor
imperfeciuni tehnologice n zone greu accesibile, containere nchise, construcii tabulare, etc. (figura
2).
Figura 3
Proiectarea si realizarea unui sistem de tip tentacul ridic probleme complexe printre care am
putea meniona:
Dificultatea acionrii distribuite pe lungimea sistemului. Este evident c o acionare
electric de tip clasic este inacceptabil datorit greutaii suportului magnetic. Mult mai
pretabile pot fi acionrile de tip pneumatic, hidraulic sau cele care utilizeaz
componente tehnologice noi, materiale inteligente de tip SMA, lichide ER, mu chi
artificiali din polimeri, etc.
3. MODELE "TENTACUL"
n momentul de fa, literatura de specialitate semnaleaz prezena a numeroase configuraii care,
prin gradul lor ridicat de mobilitate, pot fi incluse n clasa modelelor tentaculare. Aceste modele se
individualizeaz prin tehnologia de acionare a fiecarui element, prin modalitile adoptate pentru
rotaia sau ncovoierea fiecarei componente a sistemului. n mod curent, n literatur sunt descrise trei
tipuri de modele tentaculare:
Modele cu acionare intrinsec, la care sistemele de acionare se gsesc chiar n structura
corpului elementelor i constituie o component a mecanismului de animaie.
Modele cu acionare extrinsec n care elementul activ este poziionat n afara structurii
braului iar micarea este realizat printr-un mecanism de transfer (cabluri, fire, etc).
Modele hibride care utilizeaz ambele sisteme.
Fiecare dintre aceste grupe poate fi subdivizat n modele planare sau spaiale dup cum mi carea
se produce ntr-un plan specificat, sau n aria direciei din spaiu, respectiv.
.
Figura 4
Rotaia elementului se obine prin simpla modificare a presiunii n camera semicilindrului, ceea ce
va va determina o rotaie, o ncovoiere a elementului n plan. Un rol esen ial n producerea mi crii l
au pereii elementului realizai din elemente cu componente elastice, ceea ce asigura alungirea sau
contractarea pereilor n funcie de presiunea aplicat.
O structur spaial cu acionare intrisec se obine prin exinderea soluiei anterioare. n figura 5
este prezentat un astfel de model realizat din trei cilindri de acionare montai pe un suport comun.
Deformarea elastic a camerelor cilindrilor determin ncovoierea elementului n spaiu.
O schem simplificat a micrii este prezentat n figura 6. Pentru a obine o anumit direcie de
rotaie se impune controlul strict al presiunii n cele trei camere ale cilindrilor. O structur tentacular
complet este obtinua prin legarea n serie a ctorva module. Este evident c, prin controlul distribuit
al lanului de module, se obine orientarea n spaiul 3D i flexibilitatea formei ntregii structuri.
Figura 6
Figura 7
O soluie bazat pe utilizarea noilor materiale inteligente este prezentat n figura 8. Structura
modelului este similar cu cea discutat anterior, dar acionarea este obinut cu lichide
electrorheologice (ER). Un lichid ER este o suspensie de particule ntr-un mediu neconductor, ceea ce
permite modificarea vscozitii fluidului printr-un cmp electric continuu de intensitate ridicat aplicat
fluidului. Un set de electrozi dispui longitudinal, pe generatoarea cilindrilor, permite controlul
cmpului electric i asigur un control al vscozitii n lungul acestora.
Figura 8
Evident, micarea i orientarea este realizat prin controlul presiunii fluidului, dar ulterior,
controlul vscozitii asigur o buna stabilitate a micrii.
Un robot reprezentativ al acestei familii este robotul HB-Hitachi (figura 11) utilizat n operaii de
vopsire i grunduire. Robotul este utilizat din dou tronsoane cu acionare electric independena.
Fiecare tronson este format dintr-un numr de elemente - vertebre a cror micare este ghidat de-a
lungul unor suporturi elastice printr-o tractare cu cabluri. Vertebrele au o form specific astfel nct s
permit o mobilitate la cca 150 una fa de cealalt, n orice direcie.
Figura 11
Robotul HB-Hitachi.
n cadrul laboratorului de Robotic al Universitii din Craiova a fost realizat familia de robo i
TEROB (TEntacle ROBot). Modelul TEROB-01 este un bra cu acionare electric (figura 12) prin
cabluri. Sistemul cuprinde trei tronsoane, fiecare tronson fiind format din cinci elemente articulate. Un
sistem de cabluri permite acionarea individual a fiecrui element.
Figura 12
Modelul TEROB-01
Modelul TEROB-02 (figura 13) este un robot al crui bra cuprinde opt elemente articulate prin
cuple sferice ceea ce asigur o mare mobilitate ntregii structuri mecanice. Comanda robotului se
realizeaz prin gruparea elementelor n dou tronsoane, activarea fiecrui element fiind acionat
individual prin cabluri acionate cu motoare pas cu pas ceea ce faciliteaz procedurile de generare a
comenzii i simplific sistemul de comand prin eliminarea traductoarelor de reacie.
Figura 13
Modelul TEROB-02
Modelul TEROB-03 este un robot cu acionare electrohidraulic format din trei module, fiecare
coninnd 12 elemente de rotaie cu dou grade de libertate. Acionarea hidraulic este suficient de
puternic pentru dezvoltarea unor funcii de manipulare cu sarcini de 1,5 daN.
Figura 14
Modelul TEROB-03
Figura 15
Model ideal
[3]
unde
,
, etc.
Pentru o variaie infinit mic ds n lungul curbei C, noul vector de poziie va fi:
[4]
iar matricea
va avea forma:
10
[5]
Vectorul de poziie
[6]
unde
Figura 16
Din punct de vedere cinematic, se poate adopta deci urmtoarea interpretare: n orice punct
definit de variabila s, relaiile [3] - [6] determin poziia curent, matricea
robotului iar forma robotului este determinat de funciile
i q(s).
conine orientarea
[7]
[8]
11
unde:
[9]
[10]
,
,
,
,
[12]
,
,
. . . .. . . . . . . . . . . .
,
,
,
................
unde
si
vor reprezenta forele distribuite ce acioneaz n planurile q si , respectiv i determin
evoluia formei braului.
Corespunztor coordonatelor de poziie, viteza n fiecare punct, de-a lungul braului, va fi definit
prin
[13]
12
unde:
[14]
Determinarea ecuaiilor de stare care guverneaz micarea unui bra tentacular este o problem
extrem de complicat. Structura continu a modelului, neliniaritile existente, distribuia forelor i
parametrilor pe lungimea braului fac dificil aplicarea unor metode convenionale. n cele ce urmeaz
se vor obine ecuaiile de stare prin utilizarea ecuaiilor lui Lagrange extinse pentru sisteme infinit
dimenisionale ceea ce impune calculul energiilor mecanice ale braului. Pentru un element dm, energia
cinetic si potenial va fi:
[15]
[16]
unde:
[17]
Energiile totale ale braului se vor obine prin integrarea relaiilor [15], [17] cu substituirea
corespunzatoare a mrimilor definite prin expresiile [19] i [14],
[18]
[19]
Pentru obinerea modelului matematic se vor substitui aceste expresii n ecuaiile lui Lagrange
adoptate pentru sistemele infinit dimensionale:
[20]
[21]
unde
funcionalei W n raport cu
De exemplu,
la punctul
13
[22]
n mod similar sunt calculate i celelalte derivate pariale. Substituind aceste rezultate n ecuaiile
lui Lagrange se obine forma final a modelului matematic,
[23]
[24]
Ecuaiile [23], [24] pot fi considerate ca ecuaii de stare ale unui bra tentacul ideal. Reamintim c
n definirea acestui model au fost neglijate frecrile i efectele amortizrilor interne. Chiar i cu aceste
simplificri, ecuaiile respective reprezint un model integro-diferenial, puternic neliniar care va ridica
probleme deosebite n abordarea problemelor de conducere.
n foarte multe aplicaii, att pentru simplificarea tratrii ct i pentru abordarea unor cazuri
specifice, modelul dinamic spaial 3D este nlocuit cu un model planar 2D, de exemplu pentru un robot
ce opereaz n planul OYZ. n acest caz, parametrul principal este reprezentat de unghiul ntre tangenta
la curb i axa OY,
[25]
Modelul dinamic se va obine prin particularizarea modelului [24]- [25] i va avea forma
[26]
unde F este fora generalizat
OYZ al variabilei q.
14
BIBLIOGRAFIE
Cojocaru, G., Kovacs, FR., Roboii n aciune. Probleme ale sintezei sistemelor de fabricaie
flexibil, Editura Facla, Timioara, 1986;
http://www.robotsnetconsulting.ro/index.php?option=com_php&Itemid=206
http://www.roboti.ro/
15