Vdocuments - MX - Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ Ds

5/17/2018 ActionariHidrauliceSiPneumaticeCursUnivDS-slidepdf.
com
Digitally signed by
Library TUM
Reason: I attest to the
accuracy and integrity
of this document
Universitatea Tehnic a Moldovei

Facultatea Inginerie úi Management in Construcia de Maúini
Catedra Maúini úi Sisteme de Producie
Vasile JAVGUREANU
ACIONRI
HIDRAULICE ùI PNEUMATICE
ÎN MAùINI ùI SISTEME DE
PRODUCIE
Curs universitar
CHIùINU
U.T.M.
2011
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-hidraulice-si-pneumatice-curs-univ-ds 1/4
5/17/2018 ActionariHidrauliceSiPneumaticeCursUnivDS-slidepdf.com
CZU 532+62-82+62-85(075.8)
J32
V. Javgureanu. ,, Acionri hidraulice úi pneumatice în maúini úi
sisteme de producie”. Editura UTM Chiúinu, 2011.460 p.
Cursul universitar este alctuit din 7 capitole în care: este
descris structura sistemelor de acionare hidraulic; sisteme
hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor mai multor
mecanisme acionate hidraulic; sisteme hidraulice de urmrire
manual úi automat; sisteme hidraulice de acionare úi
automatizare utilizate pentru realizarea unor operaiuni auxiliare;
sisteme hidraulice ale maúinilor - unelte de diferit destinaie;
hidraulica maúinilor - unelte agregat, a liniilor automate, a
sistemelor de maúini úi a centrelor de prelucrare.
Lucrarea este destinat studenilor úi masteranzilor facultilor
tehnice úi specialiútilor în domeniul acionrii hidraulice úi
pneumatice.
Editarea computerizat:conf.univ.,dr.ing. Pavel GORDELENCO
Victor ROSCA
Andrian CASIAN
Copert: dr. ing. Maxim VACULENCO
Descrierea CIP a Camerei Naionale a Crii
Acionri hidraulice úi pneumatice în maúini úi sisteme de producie.
V.Javgureanu_Ch.:UTM. 2011, 460 p.
ISBN 978-9975-45-095-9
100 ex.
532+62-82+62-85 (076.5)
Hârtie ofset. Tipar RISO Formatul hârtiei 60x84 1/16.

Bun de tipar 20.06.11. Comanda nr. 61
ISBN 978-9975-45-095-9 © U.T.M., 2011
PREFA
Nimic nu trebuie inclus în programul analitic

dac nu are o justificare temeinic din punct
de vedere al viitorului.
Alvin TOFFLEA
Acionrile hidraulice úi pneumatice, în ar úi peste hotare,

beneficiind din plin de progresele remarcabile înregistrate de
útiin, tehnic úi tehnologia contemporan, au ajuns s ating
performane de excepie sub aspect cinematic úi dinamic al
puterii, preciziei úi fiabilitii.
Aceast lucrare are ca scop principal de ai sprijini pe cei
care înva acionrile hidraulice úi pneumatice pentru a le
utiliza în soluionarea problemelor tehnice úi útiinifice. Prin
coninutul úi modul de expunere, lucrarea este adresat
studenilor, masteranzilor si doctoranzilor, dar poate fi folosit
úi de specialiúti care vin în contact cu problemele acionrilor
hidraulice úi pneumatice, pentru aprofundarea úi lrgirea
cunoútinelor în acest domeniu.
Lucrarea este structurat în 7 capitole, în care este descris
structura sistemelor de acionare hidraulic úi pneumatic;
sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor
mai multor mecanisme acionate hidraulic; sisteme hidraulice
de urmrire manual úi automat; sisteme hidraulice de
acionare úi automatizare utilizate pentru realizarea unor
operaiuni auxiliare; sisteme hidraulice ale maúinilor-unelte de
diferit destinaie; hidraulica maúinilor-unelte agregat, a liniilor
automate, a sistemelor de maúini úi a centrelor de prelucrare.
La elaborarea acestei lucrari a fost utilizat atât experiena
acumulat în domeniul respectiv, cât úi rezultatele activitii
útiinifice.
Mulumesc tuturor celor care au sprijinit sub diverse forme,
atât moral cît úi material în elaborarea úi apariia acestei lucrri.
Autorul
ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE
CUPRINS
1. Structura sistemelor de acionare hidraulic.
1.1. Caracteristicile generale ale acionarilor hidraulice.................10
1.2. Definirea sistemelor de acionare hidraulic............................13
1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulic........................15
1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulic cu
acionrile mecanice úi electrice...............................................23
1.5. Avantajele úi dezavantajele sistemelor de
acionare hidraulice...................................................................25
1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor
de acionare hidraulic..............................................................31
2. Sisteme úi circuite de acionare hidraulic.

Structur, funcii úi tipologii.
2.1. Structura schemelor de acionare hidraulic.............................42
2.2. Circuite hidraulice de descrcare sau
scurtcircuitare a pompelor........................................................50
2.3. Circuite hidraulice de inversare................................................53
2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor..........................57
2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor)..........59
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglare rezistiv
în trepte sau continuu a vitezelor.........................................60
2.5.2 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
pompe cu debit reglabil.......................................................70
2.5.3 Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu
combinaii de pompe cu debit fix úi reglabil.......................7 6
2.6.Circuite hidraulice pentru reglarea forelor úi cuplelor.............80
2.7. Circuite hidraulice cu acumulatoare.........................................87
2.7.1 Circuite hidraulice cu dou acumulatoare care

7
2.7.2 asigur un debit momentan
Circuit hidraulic cu acumulator mare.........................................8
pentru realizarea
miúcrilor de avans..............................................................89
2.7.3 Circuit hidraulic cu acumulator cu funcii de
strângere a pieselor în dispozitive........................................90
2.7.4 Circuit hidraulic cu acumulator pentru
funcionarea de rezerv a instalaiei.....................................92
2.8 Circuite hidraulice cu comand manual................................92
2.9 Circuite hidraulice cu comand automat dup program.......95
2.9.1 Circuite hidraulice dup program
dependente de drum (spaiu)................................................95
2.9.2 Circuite hidraulice dup program
dependente de presiune......................................................102
2.9.3 Comenzi dup program dependente de timp.....................107
2.10 Sistem de acionare hidraulic în circuit închis.....................108
2.10.1 Circuite hidraulice tipice....................................................108
2.10.2 Structuri úi curbe caracteristice..........................................117
2.11 Circuite hidraulice pentru mecanisme de direcie..................128
2.12 Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune...............132
3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii

deplasrilor mai multor mecanisme acionate hidraulic.
3.1. Noiuni generale despre sincronizarea miúcrii

organelor de lucru.Esena úi clasificarea sistemelor
de sincronizare a organelor de lucru.......................................137
3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de
sincronizare.............................................................................145
3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul
divizoarelor de debit...............................................................152
3.3.1 Eroarea de divizare, factori care
condiioneaz
3.4. Reglarea volumic eroarea
a vitezeide îndivizare......................................154
sistemele sincrone de
sincronizare.............................................................................164
3.5. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sinfaze de
sincronizare.............................................................................170
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor folosite în construcia
echipamentelor hidraulice......................................................174
3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze...........................177
4. Sisteme hidraulice de urmrire automat.

4.1 Generaliti, clasificarea úi caracteristicile de
baz a sistemelor hidraulice de urmrire...............................192
4.2 Amplificatoarele hidraulice.....................................................214
4.2.1 Amplificator hidraulic cu sertar.........................................215
4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de tipul
ajustaj-clapet....................................................................2 30
4.2.3 Amplificator hidraulic cu ac de droselare..........................242
4.2.4 Amplificator hidraulic cu jet tubular.................................248
4.3 Sisteme hidraulice de urmrire dup o coordonat.................253
4.3.1 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu o
muchie activ.....................................................................255
4.3.2 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar
cu dou muchii active........................................................258
4.3.3 Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu
patru muchii active............................................................261
4.3.4 Sistem electrohidraulic de urmrire...................................263
4.4 Companarea sistemelor hidraulice de urmrire
pe maúini- unelte....................................................................265
4.5. Calculul static al SHU............................................................269
4.5.1.Calculul static.......................................................................269
4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire........295
4.6. hidraulice
Dispozitivededeurmrire.............................................................31
corecie a sistemelor 4
4.6.1. Dispozitive de corecie pentru asigurarea
vitezei constante pe contur......................................................315
4.6.2. Dispozitive de corecie pentru compensarea greúelii
de urmrire dup efort.........................................................319
4.6.3.Dispozitive de corecie a greúelei de vitez de urmrire......324
4.7. Sisteme hidraulice de urmrire dup
dou úi mai multe coordonate.................................................326
5. Sisteme hidraulice de acionare úi automatizare

utilizate pentru realizarea unor operaiuni auxiliare.
5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu
semifabricate úi scule.........................................................332
5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu
semifabricate individuale...................................................332
5.1.2. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate
prin transfer linear sau circular..........................................346
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare úi colaci................350
5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule.........................352
5.2. Unele calcule a mecanismelor de alimentare de tipul
manipulatoarelor úi roboilor industriali.................................361
5.3. Sisteme hidraulice de comutare..............................................370
5.4. Sisteme hidraulice de poziionare...........................................375
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare úi blocare.......................... ..378
6. Sisteme hidraulice ale maúinilor-unelte de

diferit destinaie.
6.1. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de strunjit..............3 81
6.2. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de gurit úi

4
universale destinate
6.3. Acionarea hidraulicprelucrrii interioare.............................38
a maúinilor-unelte de rectificat...........386
6.4. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de frezat................391
6.5. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de rabotat
úi de mortezat..........................................................................393
6.6. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de broúat................398
6.7. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de honuit................402
6.8. Acionarea hidraulic a dispozitivelor supraprecise...............405
6.9. Acionarea hidraulic a roboilor industriali...........................408
7. Hidraulica maúinilor-unelte agregat, a liniilor automate,

a sistemelor de maúini úi centrelor de prelucrare.
7.1. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte agregat...................411
7.2. Acionarea hidraulic a liniilor automate úi a
sistemelor de maúini...............................................................431
7.3. Acionarea hidraulic a centrelor de prelucrare......................445
Bibliografia............................................................................ 459

1. STRUCTURA SISTEMELOR DE ACIONARE

HIDRAULIC
1.1 Caracteristicile generale ale acionrilor hidraulice
Acionrile hidraulice formeaz o disciplin tehnic veche,
primele utilizri fiind reprezentate de presele si elevatoarele care
folosesc energia hidraulic a apei. Originea maúinilor moderne
comportând sistemele hidraulice este asociata la doua mari nume:
fizicianul si matematicianul francez B. Pascal (1623 -1662), care a
definit si legea hidrostaticii creia îi poarta numele si inginerul
britanic J. Bramah (1749 -1814) care realizeaz in 1795 prima presa
hidraulica, presa care a fost imaginata de B. Pascal cu 150 ani mai
înainte.
Echipamentele hidraulice de acionare, utilizate astzi sunt
rezultatul unei întregi evoluii de la primele aplicaii industriale din
sec XIX. Epoca de pionerat se considera între anii 1896 si 1914
când apar transmisii hidrostatice formale dintr-o pompa si un motor
hidraulic, transmisii care astzi au devenit foarte competitive in
raport cu alte transmisii bazate pe sistemele mecanice sau electrice.
Practica industrial a ultimelor decenii a consacrat definitiv
acionrile hidraulice ca mijloace eficace de transformare a energiei
hidraulice in energie mecanica, pentru deplasarea liniara sau
rotativa, continua sau discontinua, cu viteza constanta sau variabila
a unei realiza
putut sarcini.numeroase
Mai mult, gratie sistemelor
instalaii hidraulice
pentru care recente s-au
performantele de
fiabilitate si robustele le fac superioare. Se asista actualmente la o
buna combinaie, chiar benefica intre hidraulica si microelectronica.
Fiind o ramura relativ tânra în raport cu acionrile mecanice
sau electrice, s-a dezvoltat într-un timp relativ scurt úi s-a impus în
concuren cu acestea prin avantajele pe care le prezint: densitate
mare de putere, spaiu de instalare redus, reglabilitate buna a
10
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-hidraulice-si-pneumatice-curs-univ-ds 10/
Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

presiunilor si debitelor volumice, comportare dinamic bun,
posibilitatea
de amplasarea transmiterii
în spaiu de puteri mari la distante
a consumatorului, mediiunor
dezvoltarea indiferent
fore
sau momente mari la viteze sau turaii reduse, transformarea
comoda a puterii hidraulice în putere mecanica prin cilindrii
hidraulici, evacuarea cldurii dezvoltate în componentele
instalaiilor prin intermediul fluidului de lucru, defectare treptata. În
ultimele decenii acionrile hidraulice au cunoscut o dezvoltare
considerabil, acestea având aplicaii in toate sectoarele industriale
pe plan mondial, datorit unor avantaje pe care acestea le au în
comparaie cu cele mecanice úi chiar cu cele electrice în unele
privine.
Aria de dezvoltare a echipamentelor si sistemelor de acionare si
automatizare hidraulice este practic nelimitata. Astzi nu se mai
concepe proces sau utilaj tehnologic fr înglobarea in construcia
acestuia a unui sistem de acionare sau automatizare hidraulica.
Viitorul tehnicii acionarilor cu fluide se poate anticipa simplu: in
orice domeniu unde este necesara transmiterea de forte sau de
momente prin miúcri de translaie sau de rotaie se vor gsi mereu
aplicaii si soluii de acionare hidraulica sau pneumatica.
Meninerea si creúterea competitivitii acestora in raport cu
celelalte tipuri de acionari se poate obine numai prin inovare úi
dezvoltare permanent.
În Europa úi în lume au aprut úi s-au dezvoltat, mai ales în
ultimile
componente3-4 decenii sute de întreprinderi
úi sisteme de acionare úi fabrici care produc
úi automatizare
hidropneumatice. Numai în suplimentul anual al revistei
"Olhydraulik und Pneumatik - Konstruktions Jahrbuch 1994/1995"
sunt prezentate 560 de firme de prestigiu din lume specializate in
fabricaia echipamentelor úi sistemelor hidropneumatice. Printre
acestea se pot meniona firme ca: Denisson H, Vickers,
Mannesmann - REXROTH, Festo KG, MOOG, Oilgear, Hydak,
11
ATOSS, Parker Hannifin, Simrit, Merkel, etc, cu care colaboreaz

de muli
S-au ani întreprinderile
obinut rezultate specializate.
de prestigiu în cercetarea, proiectarea,
executarea si exploatarea componentelor úi sistemelor
hidropneumatice de acionare sau automatizare, datorit unei
activiti susinute desfúurate de specialiútii din învmântul
superior tehnic, institute de cercetare úi proiectare, întreprinderi
constructoare de profil úi alte colective. Pot fi citate cercetrile
efectuate de institutele de specialitate din Romania: IHP Bucureúti,
ICSIT "TTTAN" Bucureúti, ICSITMFS Bucureúti, INCREST
Bucureúti, UCM Resita, HIDROTIM Timiúoara, ICSITUCD Brila
úi PROMPT Timiúoara cît úi de ctre laboratoarele de profil ale
întreprinderilor specializate in fabricarea echipamentelor úi
sistemelor hidraulice de acionare de la: IM Plopeni, HIDROSlB
Sibiu, IUG Brila, HESPER Bucureúti, IEH Rm. Vîlcea, ROMSEH
Focúani, IEHP Bistria, IEPAM Bârlad, MEFIN Sinaia, etc.
Parametrii funcionali ai componentelor au fost îmbuntii
mereu în ultimele decenii. Turaiile si presiunile de lucru au crescut,
masa úi volumul componentelor au fost reduse, precizia úi calitile
dinamice au crescut. Progresele tehnice au fost realizate prin: soluii
constructive noi, introducerea de senzori electrici sau electronici,
cartele electronice de reglare, convertoare electromecanice de
ultima tehnologie, utilizarea de materiale sintetice úi ceramice,
precizie de prelucrare mrita úi îmbuntirea performantelor
funcionale
temperaturi ale mediului fluid prin mrirea duratei de exploatare la
ridicate.
Se efectueaz în aúa fel, ca în etapa actuala, sistemele de
acionare hidraulic sunt încorporate în sistemul de acionare sau
comanda a maúinilor-unelte, a liniilor automate, a preselor, în
componena maúinilor de construcii, de ridicat si transportat, a
motostivuitoarelor si excavatoarelor, a echipamentelor
hidromecanice a centralelor hidroelectrice, a autovehiculelor,
12

tractoarelor úi maúinilor agricole, a utilajelor siderurgice si
metalurgice,
chimica, a utilajelor
petroliera miniere, înplastice,
úi a materialelor industriacîtlemnului, industria
úi în domeniile de
vârf, construcii navale úi în tehnica aerospaial, a rachetelor úi
tehnica spaiala, a tehnicii militare de vârf, robotica industriala cît úi
în construcia calculatoarelor electronice. Asociate cu mecanica,
electrotehnica úi electronica, hidraulica permite obinerea unor
cicluri tehnologice sau utilaje complexe. Dar, în afar de sistemele
de acionare hidraulic, se utilizeaz cu succes sistemele combinate:
hidromecanice, electrohidraulice, pneumohidraulice, contribuind
din plin la creúterea productivitii, supleii, securitii úi
manevrabilitii utilajului deservit.
In domeniul cercetrii útiinifice exist în prezent importante
interferene ale acionarilor hidraulice cu alte ramuri ale útiinei:
multe cercetri biologice abordeaz sistemul circulator privit ca un
sistem hidraulic a crui pompa centrala este inima, iar in domeniul
bionicii sunt analizate in prezent sistemele locomotorii ale unor
organisme vii la care membrele lipsite de esuturi musculare sunt
puse în miúcare cu lichid sub presiune, domeniu ce poate avea
aplicaii importante în construcia roboilor industriali.
De unde rezult c exist o mare diversitate de maúini, utilaje úi
sisteme la care se aplica acionrile úi automatizrile hidraulice.
Dar, problemele generale privind construcia, procesele de lucru úi
calculul acestora se pot trata unitar, existând elemente specifice
fiecrui domeniu de aplicaie.
1.2 Definirea sistemelor de acionare hidraulic
Acionarea hidraulic este un ansamblu de funciuni tehnice prin
care se realizeaz transmiterea energiei mecanice de la un element
conductor la unul condus prin intermediul unui fluid de lucru sub
presiune. Cadrul material de echipamente úi conducte care permite
13
realizarea acionarii hidraulice formeaz sistemul de acionare

hidraulic.
pleac de laDemaúina
reguldefluxul
fora energetic
(electrica, într-un
termica,sistem de etc.)
eoliana, acionare
care
produce energia stereomecamc în alte forme de energie. Aceast
energie se transmite direct cu parametrii de baza nemodificai
maúinilor de lucru de uz general sau indirect prin intermediul unei
legaturi sau puni, care s adapteze valorile mrimilor de ieúire ale
maúinii de fora la valorile cerute de maúina de lucru, legtura care
se numeúte transmisie care poate fi; mecanica, electrica, sau cu
fluide sub presiune (hidraulica sau pneumatica,fig. 1.1).
Transmisiile mecanice sunt cele mai vechi si cele mai
rspândite, fiind practice si economice in unele cazuri; cu toate
acestea ele pot devenii greoaie, complexe si chiar costisitoare in alte
cazuri. Permit transferuri de puteri mari cu randamente
considerabile dar limitate in cazul transmiterii energiei la distanta
sau, cu reglare continua sau in limite largi.
Transmisiile electrice, destul de recente, sunt mult mai simple si
suple decât cele mecanice, ceea ce le favorizeaz dezvoltarea lor
rapida în numeroase domenii de aplicaii. Posibiliti de transfer
energetic la mare distanta, reglaj de precizie a vitezei sau forei,
recuperare de energie, caliti superioare a materialelor utilizate, fac
ca aceste transmisii s aib o aplicabilitate extins.
Transmisiile cu fluid sub presiune aprute totuúi anterior
transmisiilor electrice au beneficiat de o dezvoltare industrial mai
lent; ele si-au
"densitii impus totuúi
de fora", dezvoltarea
a comportrii submai ales din
sarcina si alconsiderentele
reglabilitii.
Flexibilitatea constituie un avantaj esenial al transmisiilor
hidraulice fa de cele mecanice sau electrice, conferindu-le o larg
utilizare, deúi principiul lor de funcionare implica disiprii
energetice relativ mari.
14
Fig.1.1. Transmisii: a) mecanice; b) electrice;

c), d), e) hidraulice (hidrostatice, pneumatice).
1.3. Clasificarea sistemelor de acionare hidraulice
Acionrile hidraulice se clasific dup mai multe criterii, dup
cum urmeaz:
a) Dup criteriul energetic, sistemele de acionare hidraulice
pot fi:
15
- de tip cinetic (hidrodinamic), care utilizeaz în special

energia cinetica
turbocuplaje (fig.a lichidului
1.2.a) sau(V2/2g), sunt denumite(fig.
turbotransformatoare în mod curent
1.2.b), pe
baza funciei pe care o indeplinesc, sau cu termenul general de
turbomaúini.
Sistemele de acionare hidrodinamice se compun dintr-o pomp
centrifug úi o turbin hidraulic, prima montata pe arborele
conductor, cea de - a doua pe arborele condus (fig. 1.2), asigurând
o dubla transformare de energie si anume: energia mecanica in
energie hidraulica si apoi transformarea acesteia din urma in energie
mecanica.
Sistemele de acionare hidrodinamice pot îndeplini in acionarea
maúinilor doua funciuni principale. Prima este cea de cuplare a
arborelui conductor la cel condus (turboambreiaj); cea de - a doua
funcie, de variaie a turaiei arborelui condus, se obine prin
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete, reactor,
obinându-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite si
turbotransformatoare.
Caracteristica importanta a acestui sistem este lipsa contactelor
între suprafeele active, ceea ce permite o alunecare intre organul
conductor si cel condus, eliminându-se astfel pericolul
deteriorrilor in cazul unor suprapresiuni úi împiedicându-se
transmiterea úocurilor si a vibraiilor.
Sistemele de acionare hidrodinamice pot îndeplini in acionarea
maúinilor doua funcii : de
condus (turboambreiaj); devariaie
cuplarea aturaiei
arborelui conductor
arborelui condus,laprin
cel
intercalarea intre pompa si turbina a unei coroane de palete,
obinându-se astfel convertizoarele hidrodinamice denumite
turbotransformatoare:
- de tip alternativ (hidrosonic). La care transmiterea energiei
se face prin impulsuri. Au fost inventate de inginerul roman George
Constantinescu. Constau dintr-un generator sonic de impulsuri
16
a) b)
Fig.1.2. Transmisii hidrodinamice
(pompa centrifuga úi o turbin centrifug):
a) montat pe arborele conductor;
b) montat pe arborele condus.
(sincron
si sau asincron),
un receptor (motor) monofazat
sonic, monosausau
trifazat, magistrala
trifazat (fig.1.3).hidraulica
Legtura
energetica dintre generator si receptor o realizeaz un sistem de
unde incidente si reflectate, programul de funcionare putând fi
controlat de aparatajul aferent. Aceste tipuri de maúini nu au cptat
o rspândire ca sisteme de acionare, datorita unor dificulti în
transmiterea energiei hidrosonice la distanta, devenind ne
economice.
17
Fig.1.3. Transmisii hidrosonice.

- de tip hidrostatic (volumic). Au la baz în special, folosirea
energiei poteniale a fluidului vehiculat, sub forma de presiune
hidrostatica.
Fig.1.4. Transmisii (sisteme de acionare) hidrostatice.

Rolul sistemelor de acionare hidrostatice (fig. 1.4) const în
transformarea energiei stereomecanice in energie hidraulica in
generatorul de presiune hidrostatica (GH- pompa volumica),
reglarea
utilajuluienergiei
acionatsub
(in forma hidraulica
echipamentul prin adaptarea
de distribuie, ei si
reglaj la auxiliar
nevoile
EDRA), transmiterea ei in sistem si ne convertirea in energie"
stereomecanica motorul hidraulic rotativ (MHR ), liniar (MHL) sau
oscilant (MHO);ca urmare a variaiei volumelor camerelor
purttoare de energie. Forma principala de energie care circula intre
pompa si motorul sistemului este energia poteniala de presiune
(hidrostatica), lichidul de lucru refulat de ctre pompa prezentând in
18

acest caz valori relativ reduse ale debitului Q si respectiv ridicate
alelucru
de presiunii p; dup cedarea
se reîntoarce energiei
la pompa motorului hidrostatic,
sau la rezervorul lichidul
acesteia. Desprinse
ca funcie din sistemele de transmisie hidraulic, în structura
acestora intra:
x componentele active care permit transformarea sau
modularea energiei (sau ambele) si care cuprind generatoarele,
modulatoarele si motoarele hidraulice;
x componentele de legtura care permit transportul energiei si
care cuprind, fluidul propriu-zis ca purttor de energie,
conductele, armaturile si racordurile, plcile si blocurile
hidraulice modulare;
x componentele pasive ce nu joaca un rol direct in funciile
primare, participând la susinerea si pregtirea mediului
hidraulic si cuprinde rezervoarele, filtrele, acumulatoarele,
schimbtoarele de cldura si lubrificatoarele, etc.
Întercalarea
maúina de lucrusistemului
acionathidrostatic
OL (fig.intre
1.4)motorul primar MEprin
este justificata si
avantajele si posibilitile deosebite de reglaj si automatizare pe
care le au aceste sisteme.
Având deci in vedere avantajele deosebite ale acestor sisteme
din care se evideniaz: stabilitatea vitezei, posibilitatea simpla si
rapida de reglare si inversare a miúcrii, posibilitatea larga de
tipizare, normalizare, unificare, miniaturizare si modularizare a
elementelor si sistemelor, simplitate constructiva, etc., transmisiile
hidraulice au cptat o larga extindere in acionarea si
automatizarea maúinilor si utilajelor tehnologice fixe si mobile.
b) Dup criteriul cinematic, (se are in vedere tipul de miúcare
generat de maúina de lucru), vom avea (fig. 1.4):
x Sisteme de acionare hidraulice cu miúcare de rotaie ;
x Sisteme de acionare hidraulice cu miúcare de translaie
x
Sisteme de acionare hidraulice cu miúcare oscilanta.
19
c) Dupa
elementelor componenta
componente si sistemului
a formelor (în de
raport cu natura
energie fizicasea
cu care
opereaz) vor fi:
x Sisteme de acionare pur hidraulice;
x Sisteme de acionare electrohidraulice;
x Sisteme de acionare pneumohidraulice;
x Sisteme de acionare electropneuniohidraulice.
Ultimele variante valorifica la maximum avantajele specifice pe
care fiecare etaj (hidraulic, electric, pneumatic) ii aduce in
combinaia complexa a sistemului de acionare.
d) Dupa funcia îndeplinita:

x Sisteme de acionare hidraulica (transmisii hidraulice) (fig.
1.5) - servesc la transmiterea energiei de la motorul primar la
organul activ al maúinii acionate.
Sunt caracterizate
de lucru) prin
si lan deschis de energii
comanda transferate relativ mari
(bucla deschisa), (energii
in sensul ca
sistemul de acionare este sensibil numai la comenzile de intrare Xi
(programatoare), rmânând independent la efectele aciunii sale
(mrimea de reacie – Xr = 0). Pentru corectarea abaterii (± AXe) a
mrimii de ieúire la valoarea prescrisa, este necesar aplicarea de
ctre operator a unei noi mrimi de intrare Xi ± AXi, care trebuie sa
acioneze in sensul minimalizrii abaterii (erorii).
x Sisteme de tip comanda (fig. 1.6 ) - îndeplinesc funcia de
transmitere dup o anumita lege a unui impuls (energii) de comanda
de la un element conductor la unul condus. Sunt caracterizate prin
energii transferate, relativ reduse (pentru semnale de comanda) si
lan deschis de comanda.
20
Fig.1.5. Transmisie de tip acionare.
Fig.1.6. Transmisie de tip comand.
21
Fig.1.7. Transmisie de tip reglare.

Sisteme de tip reglare (servocomenzi-sisteme hidraulice de
reglare automat, fig.1.7). Funciunile sistemului sunt afectate de
evoluia mecanismului acionat sau de alte mecanisme ale maúinii,
în vederea asigurrii unei legi de lucru impuse. Sunt caracterizate
prin energii transferate relativ mari úi lan închis de comand, în
sensul ca sistemul de acionare este de data aceasta, sensibil nu
numai la comanda
sale, adic de mrimii
la evoluia intrare (programatoare
de ieúire -Xe, )-Xi ci úiúilatransmisa
sesizata efectele
spre blocul de distribuie, reglare si control prin mrimea de reacie
Xr  0. Parametrii reglai sunt; poziia, viteza unghiular sau
liniar, momentul sau fora la arborele sau tija motorului hidraulic
rotativ sau liniar, puterea consumat de maúina de for, etc. În
multe aplicaii sistemele cu bucla închis au în componena lor
blocuri electrice, electronice, magnetice sau pneumatice.
22

1.4. Compararea sistemelor de acionare hidraulica cu
acionrile mecanice si electrice
Transmiterea miúcrii de la elementul de antrenare (motorul
electric, termic, etc.) la elementul condus (mecanismul acionat)
poate fi realizata printr-o acionare mecanic, electric,
hidrodinamic, hidrostatic, pneumatic., etc. Alegerea tipului de
acionare constituie o problem complex, care trebuie s in
seama de: condiiile constructive úi funcionale ale mecanismului úi
utilajului acionat, parametrii funcionali ai acionarii; mijloacele de
acionare si experiena existenta într-un domeniu sau altul al
acionarii, la un moment dat, etc.
Sistemele de acionare hidrostatice s-au impus din urmtoarele
considerente:
a) Dup criteriul "densitii" de fora", transmisiile
hidrostatice necesit pentru transmiterea aceluiaúi moment sau for
- un volum considerabil mai mic decât cel solicitat de transmisiile
electrice úi un volum similar cu cel al transmisiilor mecanice cu lan
sau roti dinate, etc. La aceiaúi putere un motor hidraulic are o
greutate de cel puin zece ori mai redus úi un volum de douzeci de
ori mai mic. În acelaúi timp, raportul greutate (volum) úi puterea
dezvoltat de motoarele hidraulice este cu unu - dou ordine de
mrime mai redus cu acela al motoarelor electrice. În timp ce la
motoarele electrice, datorita saturrii magnetice a materialelor din
construcia rotorului
for (presiune) maiúi mare
statorului
de nu
1,5seMPa
poate (echivalent),
obine o densitate de
la cele
hidraulice presiunea (densitatea de foita) poate atinge 60 Mpa.
Aceasta diferena de densitate de for este cea care determin o
reducere pronunat a raportului dintre greutate si putere în cazul
motoarelor hidrostatice fa de cele electrice;
b) Dup criteriul comportrii sub sarcina, în domeniul
transmisiilor de puteri mari, cel mai bine se comport transmisiile
23
hidrodinamice úi electrice, cu motor de curent continuu, cu excitaie

în
în serie,
cazul care constituie,
traciunii. de aceea,asemntoare
O capacitate transmisiile cele mai avantajoase
de autoadaptibilitate
la sarcin o au transmisiile hidrostatice cu dispozitiv de reglaj de
putere, adoptate în cazul traciunii pentru puteri pân la 100 - 150
Kw;
c) Dup modul in care transmisiile analizate acoper
domeniul de puteri , peste 1500 Kw, zona de folosire a
transmisiilor electrice úi hidrodinamice; între 250 - 1000 Kw,
domeniul aproape exclusiv al transmisiilor hidrodinamice; între 75 -
250 Kw, domeniul comun transmisiilor hidrodinamice úi
hidrostatice; pentru puteri pân la 75-100 Kw, domeniul comun
transmisiilor hidrostatice úi mecanice;
d) Dup criteriul reglabilitii , transmisiile hidrostatice úi
cele electrice au posibilitile cele mai largi de reglaj manual sau
automat, in funcie de sarcina sau oricare alt parametru al utilajului
deservit; Mrimile hidraulice, care se comanda si se regleaz, sunt
debitul si presiunea fluidului care participa la sistemul de transfer
energetic.
e) Dup criteriul transmiterii puterii la distanta , avantajele
sunt de partea sistemelor electrice si folosindu-se avantajul specific
fiecrei forme de energie la locul potrivit, pentru acionarea la
distanta s-au întrodus sistemele electrohidraulice.
f) Dup modul de comportare optima in timp , sistemele
hidraulice suntCapacitatea
cele electrice. superioaredecuaccelerare
doua-treieste
ordine de mrime
determinat fa de
de raportul
dintre momentul motor úi momentul de inerie,
M
j = ª¬ Nm / Nms 2 º¼ , úi influeneaz în mare msura precizia
I
de lucru a instalaiilor echipate cu sisteme hidraulice de acionare;
În raport cu sistemele de acionare mecanice sau electrice
sistemele de acionare hidraulice sunt caracterizate prin:
24
x protecie simpl la suprasarcini, cu ajutorul supapelor

hidraulice de presiune;
x control simplu al funcionrii, chiar pentru instalaiile
complexe, al forelor úi momentelor cu ajutorul manometrelor;
x realizarea uúoar a sistemelor hidraulice, prin întroducerea
modularizrii úi standardizrii componentelor, existând tendina de
dezvoltare a circuitelor integrate (aparatura hidrologistica);
x cldura dezvoltata in funcionare este deprtat prin
curgerea fluidului spre deosebire de acionarea electric si
mecanic. Cldura poate fi cedat în afar utilajului acionat în
schimbtoare de cldura.
1.5. Avantajele si dezavantajele sistemelor de acionare

hidraulice
Dac în ceea ce priveúte transportul la distant, energia
hidraulic
economic úi a mai
cedateficace,
locul înenergiei
schimb, electrice,
în ceea ce care esteutilizarea
priveúte mult mai în
acionarea diverselor utilaje si maúini, aceasta prezint o serie de
avantaje fa de acionarea electric. Avantajele acionarilor
hidraulice fa de alte tipuri de acionari sunt multiple, în anumite
situaii utilizându-se aproape în exclusivitate în cele mai diverse
domenii ale tehnicii.
Performantele dinamice deosebite, precum si greutatea úi
gabaritul deosebit de redus, constituie câteva avantaje de baza ale
sistemelor de acionare hidrostatica. Prin realizarea unor sisteme
combinate de acionare electrohidraulice, aceste avantaje sunt mai
deplin puse în valoare, în prezent generalizându-se în toate ramurile
construciilor de maúini principiul "nervi electrici-muúchi
hidraulici"; cu alte cuvinte, elementele de transmitere úi prelucrare a
semnalelor de reglare sau comanda sunt electrice/ electronice,
utilizându-se largile posibiliti ale electronicii, inclusiv
25
echipamente de calcul cu microprocesoare; elemente de execuie

(de putere)
avantaje alesimt hidraulice,
acestora, valorificându-se
dintre care în aceasta zona marile
se pot enumera:
x gabarit úi mas redus pe unitate de putere;
x posibilitatea realizrii unor fore, momente úi puteri mari
(pana la 3500 Kw pe unitate) cu energii mici de comanda si
mecanisme relativ simple din punct de vedere constructiv, de
gabarit mic, precum si comanda si controlul eficient asupra acestor
parametrii;
x largi posibiliti de automatizare parial sau total a
poziiilor, vitezelor sau forelor, respectiv schimbarea uúoara a
sensului de funcionare al elementului de execuie, conform
programului de lucru stabilit anterior;
x funcionarea liniútita, fr úocuri si vibraii, cu efecte
neglijabile la inversarea miúcrii, ceea ce favorizeaz creúterea
fiabilitii utilajului.
x majoritatea
pompa maúinilor rotative pot funciona atât în regim de
cat si de motor;
x obinerea unor miúcri silenioase úi stabile úi uzura mica,
datorita prezentei în circuit a lichidului de lucru cu aciune lubrifiat
în regim de autoungere (pân la 10000 ore sub sarcina pentru
pompe si motoare hidrostatice);
x posibilitatea plasrii comode a elementelor de acionare úi
comand independent de poziia organului de execuie, lucru ce
duce la simplificarea constructiv ale utilajelor acionate;
x posibilitatea larga de tipizare, normalizare, unificare,
miniaturizare de modularizare a elementelor úi sistemelor hidraulice
conduce la execuia acestora în producia de serie mare úi de mas
în întreprinderi specializate cu reducerea preului de cost úi
creúterea calitii acestora;
x posibilitatea introducerii uúoare a comenzilor locale sau
26

centralizate, automatizrii sau telecomenzilor;
x protecie
al sarcinii, uúoaraaîúi
ca urmare sigur mediului
folosirii la suprasarcini, controlul
hidraulic ca agentpermanent
motor;
x posibilitatea funcionarii în combinaie cu alte sisteme
(electronice, electrice, pneumatice, etc.);
x cu toat compresibilitatea agentului transmitor de energie
(lichidul de lucru), acionrile hidrostatice pot fi considerate ca
sisteme rigide din punct de vedere mecanic (practic legtura piston-
cilindru cu lichid sub presiune se poate considera perfect rigid);
x permit alimentarea centralizata a unui grup de utilaje sau linii
automate, prin construirea unor staii de pompare úi acumulatoare
hidraulice cu doua sau mai multe pompe úi acumulatoare hidraulice,
etc.;
Acionrile hidraulice comport îns úi unele dezavantaje, ale
cror arie de manifestare poate fi sensibil redusa prin cunoaúterea
cauzelor care le produc úi luarea unor masuri constructive úi de
exploatare corespunztoare:
x pericolul de foc úi de explozie datorit pierderilor volumice,
legate în special de tendinele actuale de creútere a presiunilor;
Scprile de lichid prin fantele mici duc la formarea de cea de
ulei, inflamabila úi explozibila datorit prezentei substanelor
volatile;
x pericolul autoaprinderi lichidului sau pierderii calitilor sale
lubrifiante limiteaz superior temperatura de funcionare a
acionarilor hidrostatice; Acest dezavantaj poate fi evitat prin
utilizarea lichidelor de înalt temperatur sau a celor ignifuge,
concepute relativ recent;
x contaminarea lichidului constituie principala cauza a ieúirii
din funciune a acionarilor hidraulice; Dac contaminantul este
braziv, performantele sistemului se reduc continuu. Înfundarea
orificiilor de comand ale elementelor de reglare furnizeaz
semnale de comanda false care pot provoca accidente grave;
27
x sensibilitatea la cavitaie, determinat de circulaia în seciuni

înguste unde
presiunea viteza creste,
de saturaie însoit
a gazelor din delichid
scderea presiunii
(cavitaia sub
gazoasa)
respectiv sub presiunea de vaporizare a lichidului (cavitaie
vaporoas). Ptrunderea aerului în lichidul sub presiune amplifica
fenomenul de cavitate gazoasa, genereaz oscilaii care limiteaz
sever performantele dinamice ale sistemului;
x poluarea atmosferei si murdrirea locurilor din preajma
acionarilor hidraulice, care nu poate fi evitata complet datorita
pierderilor volumice inerente; pierderile de presiune locale si
distribuite, proporionale cu ptratul vitezei lichidului de lucru
(aceasta fiind limitata la 5,5 - 8 m / sec) si cu densitatea acestuia;
x pierderi de presiune locale si distribuite, proporionale cu
ptratul vitezei lichidului de lucru (acestea fiind limitat la 5,5 - 8 m
/ sec) úi cu densitatea acestuia; Pierderile de presiune sunt
aproximativ duble fa de cderile de tensiune în circuitele electrice.
Acest
distanefapt impune evitarea transportului de energie hidrostatica pe
mari;
x tehnologia de fabricaie pretenioasa datorita tolerantelor
strânse, a tinetei deosebite necesare pentru unele suprafee si a
complexitii formelor geometrice, majoritatea componentelor
hidraulice solicita o precizie de execuie ridicata, specifice
mecanicii fine, materiale si tehnologii neconventionale necesare
asigurrii etanúeitii, preciziei, randamentului si siguranei
funcionale impuse;
x întreinerea, depanarea úi repararea acionarilor hidrostatice
solicita personal cu o calificare superioara celei necesare altor tipuri
de transmisii, complexitatea metodelor de analiza a acionarilor
hidrostatice nu permite elaborarea unei tehnologii de proiectare
accesibile fr o pregtire superioara, limitând astfel complexitatea
acestor sisteme; Localizarea defeciunilor se face mult mai greu
decât in circuitele electrice la care parametrii funcionali pot fi uúor
28

msurai prin desfacerea circuitului. Din acest motiv, sistemele
hidrostatice
cunoasc in necesita in exploatare unconstructive
detaliu particularitile personal binesicalificat, careale
funcionale sa
elementelor si sistemelor.
Deficientele menionate pot fi remediate, in mare msura, prin
alegerea raionala a schemelor hidraulice si alegerea sau proiectarea
raionala a echipamentului de distribuie, reglare si auxiliar, astfel
ca acesta sa nu influeneze decât in msura destul de mica folosirea
pe scara larga a sistemelor de acionare si comanda hidraulica, in
construcia maúinilor sau utilajelor acionate hidraulic.
Manifestarea tuturor acestor dezavantaje poate fi limitat sau
eliminata prin masuri adecvate, iar perfecionrile ulterioare vor
restrânge si mai mult aria lor de aciune. Alegerea sistemului optim
de acionare hidraulica pentru condiii concrete date, reprezint in
general o problema de natura tehnico-economica, a crei soluionare
corecta presupune cunoaúterea detaliata a tuturor soluiilor posibile
si multa experiena în acest domeniu.
Principalele tendine în dezvoltarea tehnicilor de acionare
hidrostatic pot fi definite astfel:
x proiectarea instalaiilor pentru funcionarea cu un randament
cat mai ridicat; aceasta presupune atât ridicarea randamentelor
individuale ale elementelor de producere, reglare si transformare a
energiilor cat si asigurarea unor masuri privind înzestrarea
instalaiilor cu elemente acumulatoare care înmagazineaz energia
in fazele când
consumata si o exista
cedeazunînexcedent
fazele cuintre energia
necesar furnizatasuperior
de energie si cea
celui furnizat de sursa;
x cunoaúterea caracteristicilor staionare pentru elemente si
subsisteme ale instalaiilor sau instalaii in ansamblu, in general
familii de suprafee parametrice cu o utilitate extrem de importanta
pentru ameliorarea performantelor staionare ale acestora. Acest
ansamblu de caracteristici are implicaii si asupra caracteristicilor
29
dinamice; sunt necesare in special in cazul instalaiilor cu

funcionare
caracteristici prioritara
serveúte si înla rezolvarea
regim staionar. Cunoaúterea
condiiilor acestor
necesare pentru a
evita instabilitatea staionara;
x cunoaúterea caracteristicilor dinamice ale elementelor,
subsistemelor úi instalaiilor în ansamblu în scopul folosirii acestora
mai raional din punct de vedere dinamic, a cuplrii dinamice a
elementelor si instalaiilor, pentru evitarea supraperformantelor
dinamice inutile sau a subperformantelor.
x cunoaúterea úi îmbuntirea caracteristicilor de fiabilitate
ale elementelor úi instalaiilor de acionare în ansamblu;
x elaborarea unor metode de optimizare a proiectrii
elementelor, subsistemelor úi instalaiilor în ansamblu prin prisma
unor criterii de optimizare care sa conduc la instalaii tot mai
perfecionate si mai fiabile. Aceasta etapa presupune in primul rând
cunoútine matematice ridicate precum si ample testri de simulare
si experimentare pe instalaii
x reproiectarea fizicesiconfirmative;
elementelor instalaiilor astfel încât acestea
sa aib un ansamblu de performante staionare sau dinamice dup
criterii de optim. În mare, se poate afirma ca instalaiile cu
funcionare prioritara in regim staionar trebuie cunoscute in primul
rând sub acest aspect in timp ce instalaiile cu funcionare
preponderenta in regim dinamic trebuie cunoscute mai ales sub
aspect dinamic.
x reproiectarea elementelor în scopul reducerii cantitilor de
material incorporate, a simplificrii constructive, fr alterarea
celorlalte performante.
Este evident ca fiecare sistem, electric, hidraulic, pneumatic,
etc., prezint avantaje si dezavantaje, astfel ca pentru fiecare
aplicaie curenta se vor alege acele sisteme de acionare si elemente
care fac cel mai bine fata la cerinele impuse procesului tehnologic
respectiv, în scopul obinerii unor acionari sigure, precise úi cu
30

performante cît mai bune.
1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor

de acionare hidraulic
Normele internaionale ISQ 1219/1-98 respectiv „Acionri
Hidraulice úi Pneumatice”, Culegere de standarde comentate, Editat
de Oficiul pentru Informare Documentar pentru Construcia de
Maúini, Bucureúti, vol. I, vol II, 1997.
Semne convenionale - precizeaz simbolurile convenionale
utilizate în reprezentarea în scheme a elementelor de acionare
hidrostatica si pneumostatica. unui circuit hidraulic. Schemele
convenionale prevzute in prezentul standard nu sunt limitative. In
cazul in care este necesar sa se utilizeze semne convenionale
suplimentare fata de cele prevzute in standard, acestea trebuie sa
fie explicate printr-o legenda pe desen.
Semnele convenionale ale elementelor de acionare hidrostatica
úi pneumostatica se compun din combinarea semnelor
convenionale funcionale.
Schema hidraulica este o asociaie de diferite simboluri care
stabilesc clar relaiile funcionale existente intre diferitele
componente ale aceluiaúi sistem. Rolul lor este multiplu:
x a ajuta la nivelul de concepie, prin simplificarea
reprezentrii, la o analiza rapida a soluiilor puse in discuie si
alegerea celei optime;
x este un limbaj universal care permite tehnicienilor de aceeaúi
formaie profesionala sau de formaii diverse sa se îneleag úi sa
colaboreze in domeniul proiectrii, fabricaiei si montajului,
întreinerii si exploatrii utilajelor diverse.
Evidenierea tipului, rolului, locului si funciei pe care o
îndeplineúte fiecare element de acionare, distribuie, comanda,
reglaj si auxiliare in cadrul schemelor hidraulice de acionare este
31
asigurata prin simboluri sau semne convenionale stabilite prin

standarde si norme
Semnele naionalepentru
convenionale sau internaionale.
elementele sistemelor hidraulice
sunt obinute prin combinarea unor semne convenionale de baz,
semne convenionale funcionale úi semne convenionale pentru
elemente de comanda.
In schema de acionare hidraulica:
x echipamentul este reprezentat în poziie de repaos;
x fiecare element este in evidenta printr-un cod potrivit (cifre,
litere sau combinaii ale acestora) permiând identificarea precisa úi
lectura comoda a condiiilor funcionale;
x fiecare element este reprezentat prin simboluri normalizate,
destul de simple, iar in cazul unor elemente speciale, prin asocierea
simbolurilor elementare;
x exceptând supapele de sens unic si robinetele de închidere -
deschidere, reprezentarea se realizeaz printr-o csu; în interiorul
csuei se reprezint
conductele de legturaorificiile si caile
a aparatului aparatului iar in exteriorul ei
in instalaie;
x fiecrui element din circuit ii corespunde un simbol si
reciproc;
x notaii suplimentare înscrise in schema scot in evidenta:
puterea, viteza de rotaie sau translaie, natura curentului electric de
comanda, debitul pentru fiecare pomp la presiunea de lucru úi
turaia de antrenare, caracteristicile geometrice ale motoarelor
hidraulice liniare, rotative sau oscilante, capacitatea rezervorului si
tipul lichidului utilizat, fineea de filtrare, dimensiunile
canalizaiilor (conductelor rigide sau flexibile), presiunile de reglaj
si protecie etc. Aceste date permit stabilirea rapida a unor concluzii
primare privind proiectarea, punerea in exploatare, intervenia
rapida pentru sau în cazul modificrii condiiilor de exploatare,
reglaj sau la avarii.
32

În tabelul 1.1 sunt prezentate (selectiv) simbolurile grafice ale
elementelor ce intra
La stabilirea in structurasesistemelor
terminologiei de acionare.
va consulta „Acionri Hidraulice
úi Pneumatice”, Culegere de standarde comentate, Editat de Oficiul
pentru Informare Documentar pentru Construcia de Maúini,
Bucureúti, vol. I, vol II, 1997.
33
Tabelul 1.1 SEMNE CONVENTIONALE – ACTIONARI HIDRAULICE SI PNEUMATICE
34
Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

Continuare
35
ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE
Continuare
36
Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

Continuare
37
Continuare
38

Continuare
39
Continuare
40

Continuare
41
2. SISTEME ùI CIRCUITE DE ACIONARE

HIDRAULIC STRUCTURA, PRINCIPII SI TIPOLOGIE.
2.1. Structura schemelor de acionare hidraulic.
Transmiterea, transformarea úi utilizarea energiei úi informaiei
în cadrul unui sistem de acionare hidraulic se realizeaz cu
ajutorul celor trei tipuri de componente, prezentate pe larg în
capitolele anterioare: elemente hidraulice de for (pompe volumice
úi motoare hidraulice liniare, rotative sau oscilante), elemente
hidraulice de comanda (distribuitoare, elemente pentru reglarea
presiunii si debitului) si elemente auxiliare (conducte, filtre,
rezervoare, acumulatoare, aparate de msura si control, etc).
Dac din punct de vedere al transformrilor energetice,
sistemele de acionare hidraulic au trasaturi comune, din punct de
vedere structural exist o foarte mare diversitate de scheme
hidraulice, rezultate
echipamentelor hidraulice.din modalitile de combinare ale
Aceste scheme se obin, în cea mai mare parte, pornind de la
unul sau mai multe circuite de baz, cu funcii bine definite.
Diversitatea schemelor de acionare hidraulica este legat de
urmtoarele aspecte:
- complexitatea si diversitatea proceselor tehnologice pe care
trebuie sa le realizeze maúina sau mecanismul acionat hidraulic
(maúini
utilaje desauconstrucii,
utilaje tehnologice fixe sau
utilaje minere, navemobile, maúiniportuare,
si instalaii unelte,
maúini de ridicat si transportat, tehnica militar, aeronave, rachete,
tehnica nucleara, domeniul de aplicaie al acionarilor hidraulice
fiind practic nelimitat;
- condiii funcionale impuse motorului hidraulic - liniar, rotativ
sau oscilant de ctre mecanismul acionat, legate de posibilitile de
42
Cap. 2. Sisteme úi circuite de acionare hidraulic

reglare a debitului si presiunii,adic a variabilelor de miúcare V ,
,de efort F siimpuse
- condiiile M, precum si regimul
de mediul de solicitare;
ambiant (maúini ce funcioneaz în
subteran, la sol, maritime, spaiul cosmic, nucleare, in zone
geografice nordice sau tropicale), acesta determinând condiii de
temperatura, presiune, umiditate, praf abraziv, salinitate, radiaie,
etc.
- condiii de solicitare mecanica externa ale elementelor
componente si ale sistemului in ansamblu , ca: vibraii tehnologice,
regimuri de úocuri si vibraii; direcia si valoarea dup care se aplica
acceleraiile maxime, etc.
Sistemele de acionare hidraulic complexe utilizate pentru
acionarea maúinilor si utilajelor tehnologice, deúi sunt confruntate
cu o mare diversitate de procese tehnologice, in condiii de
solicitare si mediu, exista elemente si trasaturi comune, acestea
fiind:
- unicitatea proceselor energetice - dubla transformare a
energiilor, mecanica-hidraulica-mecanica , cu reglarea parametrilor
hidraulici: debit - presiune;
- caracterul structural al circulaiei mediului purttor de energie
între pomp úi motor: sisteme de acionare în circuit deschis ;
sisteme de acionare în circuit închis úi sisteme de acionare în
circuit semideschis;
- caracterul variaiei în timp a parametrilor hidraulici, sistemul
de reglare a úivariabilelor
complexitate de efort
de automatizare sau de (comanda
ai instalaiei miúcare, manuala
gradul de
si
automata); numrul pompelor sau motoarelor, legarea acestora in
serie sau paralel, etc.
În prezentarea instalaiilor de acionare hidraulic se folosesc
trei tipuri de scheme:
a) scheme de principiu (fig.2.1. a, b), care redau
succesiunea operaiilor ce compun ciclul de lucru,
43
Fig.2.1a. Scheme de principiu în acionarea hidraulica.
44
E1- E7 – Relee de
contact;
t1 – t6 – timpi de
programare;
D1-Tasta ’’START ,,;
5, 6 – Cilindrii fixare
axial;
7 – Cilindru fixare
vertical
b)
Fig.2.1 b. Scheme de principiu care red succesiunea operaiilor
ce compun ciclul de lucru.
b) scheme funcionale (fig.2.2.), care cuprind totalitatea

elementelor ce compun instalaia cu conexiunea dintre ele, acestea
cuprind:
- circuitele de acionare (de alimentare a motoarelor), se
reprezint cu linie groas:
- circuite de comand, se reprezint cu linie subire;
- circuite de semnalizare, care emit semnalele de avertizare.
45
c) scheme de montai , (planul de dispunere) (fig.2.3) care

cuprind
dintre eleamplasamentul elementelor componente úi de legtura
în cadrul utilajului.
Schema de montaj (fig. 2.3), este foarte importanta (în special la
maúini mari úi cu multe motoare) pentru a realiza trasee de conducte
cât mai scurte. O optimizare reala fr acest plan nu este posibil.
Aceasta trebuie s cuprind úi deplasrile necesare (de lucru, rapide,
revenire, etc).
Fig.2.2. Schema funcionala în acionarea hidraulic.
46

În cadrul instalaiilor complexe (cu mai mult-de doua motoare),
pentru o maisi buna
funcionala înelegere
de montaj a funcionarii,
se executa in afara elementelor
úi ciclograma de schema
componente, în care se reprezint succesiunea în timp a strilor de
funcionare ale fiecrui element component. De asemenea se
proiecteaz si planul de amplasare al conductelor.
Ciclograma elementelor componente (planul de funcionare)
cuprinde urmtoarele date: numrul de identificare al motoarelor
(care trebuie s corespund cu cel din planul de dispunere),
denumirea
motorului, acestor
forele motoare úi dimensiunile
si vitezele lor, indicatorul
pe care trebuie poziiei
sa le realizeze
motoarele (avans tehnologic - avans rapid - retragere rapida),
comenzile si felul controlului diferitelor deplasri, numerotarea
deplasrilor (identica cu cea din planul de dispuner ,fig.2.4). Spaiul
(deplasarea) este indicat pe orizontal iar timpul pe abscisa.
Sistemele hidraulice complexe utilizate pentru acionarea
maúinilor si utilajelor tehnologice fixe sau mobile sunt alctuite de
regula din circuite hidraulice tipice, fiecare circuit fiind destinat
soluionrii uneia din sarcinile funcionale ale acionarii hidraulice.
Evideniind modul de definire a unui sistem hidraulic de
acionare, in continuare încadrate în clasificri funcionale, sunt
prezentate câteva structuri caracteristice, determinate de funcia
concreta pe care trebuie s o realizeze în conformitate cu ciclul sau
programul de lucru. Astfel se vor defini circuite pentru reglarea
debitelor (vitezelor);
acumulatoare; circuitecircuite pentru reglarea
cu comand presiunilor;
dup program; circuite
circuite cu
pentru
asigurarea succesivitii miúcrilor, circuite pentru deplasarea
sincron a motoarelor hidraulice; circuite hidraulice deschise,
semideschise úi închise.
47
.
j
a
t
n
o
m
e
d
a
m
e
h
c
S
.
3
.
2
.
g
i
F
48
Fig.2.4. Planul de dispunere (de funcionare).

49
2.2. Circuite hidraulice de descrcare sau scurtcircuitarea

pompelor.
În sistemele de acionare hidraulice, frecvent apar situaii în care
este necesar descrcarea automat sau scurtcircuitarea pompelor de
debit fix sau reglabil, între cursele active, în cazul creúterii sau
reducerii bruúte a sarcinii la motor, etc. Un sistem simplu îl
constituie descrcarea pompei prin supapa de siguran
(fig.2.5.a,b),care se deschide la valori ale presiunii mai mari decât
cea nominala ( p sig >pn). Difirena dintre debitul pompei úi debitul
solicitat de motor Q=Qp-Q M , se elimin continuu din instalaie
prin supapa de siguran (SP) care imprim fluidului din amonte la
ea o presiune constanta, psih, sistemul funcionând la presiune
constant. Procesul de funcionare este, însoit de pierderi
inevitabile N=p sig Q (fig.2.5.a). Aceste pierderi sunt úi mai mari
în perioadele în care din motive funcionale ale instalaiei,
distribuitorul este pus pe poziie de mijloc (2.5b.poz2) motorul fiind
neacionat.
Întregul debit Q al pompei este trimis la rezervor, iar pierderea
p
de putere este N = p sig Q p ;din acest motiv se evit ca

distribuitoarele din acest tip de instalaie sa aib poziia de mijloc de
tip 2 (fig. 2.5.b), în cazul în care pompa deverseaz liber spre
rezervor.
În unele cazuri, este necesar s se droselizeze prin supapa de
siguran o mare cantitate de lichid spre rezervor. În astfel de
situaii, precum úi în altele în care supapa lucreaz cu intermitena,
scurtcircuitarea pompei se realizeaz prin distribuitorul cu doua cai
D 2/2 (fig. 2.6, a, b). Utilizarea unei pompe cu debit reglabil
(fig.2.6.a), duce la diminuarea pierderilor de putere întrucât debitele
asigurate Q pmin
max
sunt apropiate de debitele solicitate de motor, QM.
50
Fig.2.5.Sistem hidraulic de descarcare a pompelor:

a) cu pompa cu debit constant;
b)
Fig.2.5. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor:
b) pomp cu debit variabil.
51
a)
Fig.2.6 Sistem hidraulic de descarcare a pompelor:
a) pompa cu debit variabil.
b)
Fig.2.6. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor:
b) cu pomp cu debit constant.
52

Descrcarea pompei se poate face la o anumita valoare a
presiunii (fig.
presiune din magistrala
2.6. b). Undesistem
presiune, prindeintermediul
eficient descrcare unui releu de
este prevzut
în elementul de circuit pentru conectarea în paralel a dou pompe
(fig. 2.7.), pentru care una din pompe PH2 este de debit mic úi
presiunea mai mica iar cealalt PH1 este de debit mic úi presiune
mai ridicat, pentru cursele active. La cursele în gol în motorul
hidraulic MH debiteaz ambele pompe, iar la cele de lucru, supapa
SSU închide accesul pompei PH2 al crui debit se descarc, prin
supapa de joasa presiune SSIG.
Fig.2.7. Sistem hidraulic de descrcare a pompelor cu

conectarea în paralel a dou pompe
2.3. Circuite hidraulice de inversare.
Inversarea sensului de funcionare a motoarelor liniare sau
rotative se poate realiza cu ajutorul distribuitoarelor sau a pompelor
cu volum geometric reglabil. În fig. 2.8. se reprezint un circuit de
inversare cu un distribuitor D 4/3. Acelaúi circuit se poate realiza cu
53
un motor cu tija unilateral, comandat cu un distribuitor D 4/3 cu o

ieúire blocata
deplasare D 3/3 (fig.
în ambele 2.8.c).
sensuri cazul în care S1=2.S2, vitezele de
vor fiÎnegale.
O alt posibilitate, pentru aceeaúi funcie se poate realiza printr-
un distribuitor D 4/2 cu dou legaturi blocate sau printr-un
distribuitor D 2/2 úi o rezisten DR reglabila(fig. 2.8. d). Inversarea
cu ajutorul pompelor reglabile se realizeaz prin inversarea
excentricitii pompelor cu palete, sau cu pistoane radiale, sau a
înclinrii pompelor cu pistoane axiale. (fig. 2.9). Instalaia mai
cuprinde dou supape de sens SSU1, SSU2. Pentru controlul
aspiraiei mediului hidraulic si doua supape de sigurana SP1 si
SP2.
b)
a)
54
Fig.2.8 a,b,c. Circuite hidraulice de inversare a sensului de miúcare

a motoarelor hidraulice liniare.
Fig.2.8, d. Circuit hidraulic de inversare a sensului de

miúcare a motorului hidraulic liniar.
55
Fig.2.9 Circuit hidraulic de inversare a sensului de miúcare a

MHL cu ajutorul pompei hidraulice reglabile.
2.4. Circuite hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.
Sistemele de acionare hidraulica permit ridicarea unor sarcini
pe verticala in construcia elevatoarelor, ascensoarelor , montaj,
aparatura de manevra diversa, etc. Cilindrul hidraulic este în general
cu simplu efect cu piston plonjor. Viteza de deplasare este definit
prin debitul pompei, intrarea în cilindru asigurând simultan
acionarea sarcinii. Imobilizarea sarcinii constituie un imperativ
principal, aceasta asigurându-se prin supapa de sens deblocabil
care garanteaz o etanúeitate corespunztoare prin montarea
acestuia direct la cilindru.
În fig. 2.10. a se prezint un sistem de ridicare simplu pentru
care meninerea în poziia superioar este asigurat la poziia
închis a distribuitorului D2/2. Coborârea controlat a motorului
56

este asigurat prin droselul DR (fig. 2.10, b, c) la poziia deschis a
distribuitorului
coborâre Coborârea
D 2/2. prin
se realizeaz supapa sarcinii cu controlul
de deversare forei de
care controleaz
deblocarea supapei de sens deblocabil SSD (fig. 2.10, d, e). În fig
2.10 f, schema de acionare permite atât ridicarea úi meninerea
sarcinii în poziia superioar cat úi coborârea controlat prin
controlul presiunii de pilotare px. Dac sarcina F acioneaz
permanent asupra unui cilindru de lucru, acesta trebuie sa fie
protejat împotriva cderii datorit scurgerilor în circuitul de
distribuie, aceastaeste
descrcare SDev prinreglat
supapalade sens deblocabil
o presiune SSD. Supapa
de deschidere de
cu cca 10
% peste valoarea echivalenta sarcinii F. Droselul Dr asigur
reglarea vitezei de coborâre (fig.2.10.g).
a) b)
Fig.2.10 a,b. Sisteme hidraulice pentru ridicarea sarcinilor.
57
c) d)
e) f)
58
g)
Fig.2.10 c, d, e, f, g. Sisteme hidraulice pentru ridicarea
sarcinilor.
2.5. Circuite hidraulice pentru reglarea vitezelor (debitelor).

Reglarea fr trepte a vitezei motoarelor hidraulice se poate
obine conform relaiilor:
Q M Q M
V= ; n= (2.1)
F1  F 2  q
prin modificarea debitului de fluid Q M - Pentru aceasta exist dou

posibiliti: pompe cu debit reglabil úi pompe cu debit constant úi
reglare rezistiv (cu drosele úi regulatoare de debit).
59
2.5.1 Circuite hidraulice deschise cu reglarea rezistiv în

trepte sau continuu a vitezelor.
În construcia unor utilaje tehnologice procesul tehnologic
impune asigurarea unor viteze de avans úi retragerea rapid, cu
viteza mare úi a vitezelor de avans tehnologic cu viteze de lucru
relativ mici, de obicei reglabile continuu. În instalaiile automate
programate trecerea de la avans rapid la mers normal úi de la
aceasta la retragerea rapid se face dup o anumit curs a
pistonului (dependent
de reacie la de drum),de
pistonul cilindrului saulucru
la atingerea unei anumite
(dependent forte
de presiune).
Circuitele hidraulice cu drosele sau regulatoare de debit cu doua sau
trei cai montate pe circuitul de intrare, ieúire sau in derivaie cu
motorul hidraulic, sunt folosite frecvent datorita preului de cost
sczut, simplitii constructive úi promptitudinii ridicate a
sistemului de reglare.
a) Avans rapid cu ajutorul cilindrului de lucru diferenial.

Datorit ariilor diferite ale pistonului la ieúirea úi intrarea
acestuia se realizeaz o viteza de retragere rapid, dac debitul
asigurat de pomp pentru ambele sensuri de miúcare este constant.
La avansul rapid amândou conducte de legtur a cilindrului sunt
legate împreun (fig.2.11.a). Raportul între viteza de avans rapid úi
cea de lucru (tehnologic) este dependent de raportul ariilor
pistonului. Pentru circuitul din fig.2.11.a, oprirea pistonului este
posibil numai la capt de cursa a cilindrului sau prin elemente de
blocare mecanica (pe lungimea cursei). Condiia de funcionare a
acestui circuit este ca la ieúirea rapida a pistonului sarcina trebuie sa
fie redusa. Viteza de lucru, tehnologic, se realizeaz prin
comutarea în poziia 1 a distribuitorului D1 (fig.2.11.a) iar viteza de
retragere rapid, prin conectarea distribuitorului în poziia 2.
Diagramele de spaiu úi vitez sunt prezentate în fig. 2.11.d,e.
60
a)
Pentru cele 4 tipuri de stri de conectare avans rapid, avans
tehnologic, retragere rapid úi oprire pe lungimea cursei se
necesit un al doilea distribuitor D2 (fig.2.11.b). Viteza încetinit
(tehnologic) a pistonului se poate regla în limite largi daca pe
ramura de ieúire din motor se introduce un drosel sau regulator de
debit cuplat prin distribuitorului D2 (fig.2.11.c).
61
b) c)
d) e)
Fig.2.11, a, b, c, d, e. Sisteme hidraulice cu conectarea
difirenial a MHL pentru obinerea avansului rapid.
62

b). Avans rapid-avans tehnologic în circuite cu regulatoare
de debit.
Debitul de fluid este dirijat în timpul avansului rapid pe o
conduct de ocolire paralel (by-pass) cu droselul sau regulatorul
de debit, cuplat cu ajutorul unei supape de sens sau distribuitor. În
circuitele cu avans rapid, atât pe intrarea cât úi pe ieúirea motorului
se necesit dou distribuitoare. În fig.2.12.a, este prezentat circuitul
cu desfúurarea automat cu program cu comutare dependent de
cursa de la avans
Comutarea rapidla lacapt
automat avansdetehnologic úi apoi
cursa cât úi retragere
condiii rapid.
suplimentare
de vitez pe traseu sunt realizate prin intermediul comutatoarelor b3,
b1, b2 de comand a electromagneilor distribuitorului D1 úi D2.
Comutarea automat dependent de presiune (de for) este realizat
de releul de presiune DRP (fig.2.12.b). În ambele circuite raportul
dintre vitezele de avans rapid úi tehnologic este stabilit prin raportul
debitelor reglate prin droselul sau regulatorul de debit DR (fig.2.12)
úi raportul  al seciunilor cilindrului hidraulic.
63
a)
64
b)
Fig.2.12, a, b. Circuite hidraulice cu regulatoare de debit.
65
c) Circuite hidraulice cu drosel sau regulatoare de debit.

Permit realizarea a trei viteze distincte ale motorului hidraulic
(avans de deplasare rapida si doua avansuri tehnologice).
Rezistentele hidraulice pot fi legate in serie (fîg.2.13.a) sau în
paralel (fig.2.13.b ). Cele doua distribuitoare de cuplare D 2/2 pot fi
înlocuite cu un distribuitor D 3/4(fîg.2.13.c).
a)
66
b)
c)
Fig.2.13, a, b, c. Circuite hidraulice cu drosele
sau regulatoare de debit.
67
d). Circuite hidraulice cu drosel sau regulator de debit

introdus în puncte redresoare.
Fig.2.14. Circuit hidraulic cu regulator de debit

inclus în punte redresoare.
Aceste circuite permit reglarea debitului în ambele sensuri de

deplasare (fig.2.14). Puntea redresoare (circuit Graetz),format din
68

supap de sens, dirijeaz astfel curgerea lichidului pentru ca
droselul
sens. sau regulatorul
Pentru de debit sa
ieúirea lichidului dinfiecamera
parcurspistonului
întotdeaunadin
în acelaúi
motor
regulatorul va lucra între motor úi rezervor iar la intrarea acestuia
intre pompa úi motor. Prin cuplarea sau decuplarea distribuitorului
principal sunt dou viteze: înainte úi înapoi ale cursei folosind
puntea redresoare în cuplarea Graetz sau scurcircuitare prin
distribuitorul D 2/2.
Fig.2.15. Circuit hidraulic de reglare a

vitezelor cu pompe reglabile.
69
2.5.2.Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu pompe cu

debit reglabil.
În fig.2.15. se prezint circuitul cu un distribuitor D 5/2 pentru
poziiile de avans, retragere rapid úi oprire. Supapa limitatoare de
presiune, de tip normal închis, deschizându-se doar la depúirea
presiunii maxime admisibile, îndeplineúte funcia de supap de
presiune maxim sau de siguran. Debitul furnizat de pompa QP,
micúorat cu pierderile de debit Qpp asigur deplasarea pistonului
servomotor cu vitezele:
Q p - Q pp
V 1,2  (2.2)
F1  F 2 
Presiunea la ieúirea din pompa pp este mai mare decât presiunea

p1, la care se adaug pierderile de presiune în conducte úi aparate
¨pi; astfel:
F + p2 F 2
p1 = + ¦ pi (2.3)
S P1
Domeniul de reglare între vitezele maxime úi minime (Sv) este

limitat de viteza constructiv admis de motorul hidraulic úi de
debitul maxim úi minim asigurat de pomp.
V Max QMPax V Maxteor
SV = V
Min
=Q
PMin
< V
Minteor
(2.4)
În acest circuit nu apar pierderi legate de anumit conectare,
întregul debit dat de pomp fiind transmis motorului hidraulic,
randamentului sistemului fiind maxim.
În condiiile în care viteza pistonului trebuie sa scad continuu
cu creúterea forei de rezistent la tija cilindrului hidraulic, se
70

introduce sistemul de acionare cu pompa autoreglabil (fig.2.16, a,
b) în funcie de presiune, cu cilindre variabile.
a)
71
b)
Fig.2.16, a, b. Circuit de reglare a vitezelor
cu pompa autoreglabil.
72
a) b) c)
Fig.2.17, a, b, c. Legile de reglare în funcie de structura
regulatorului pompei, [v = f(F)].
Supapa de limitare a presiunii îndeplineúte funcia de supap de

siguran, la funcionarea normal fiind închis, astfel ca în
permanen pompa asigura debitul úi presiunea solicitate de motorul
hidraulic,
Q P P M
V= ; p1 = (2.5)
F1  F 2  F1  F 2 
randamentele sistemului fiind superioare cazurilor anterioare.

Funcie de structura regulatorului pompei aceasta asigura diferite
legi de reglare V=f(P) în domeniul de reglare F Min-F Max (fig.2.17, a,
b,Soluia
c). cu pompa cu debit reglabil se aplic pentru reglarea
vitezelor la puteri mari de acionare, asigurându-se randamente
energetice ridicate. Cuplarea în circuitul hidraulic a unor pompe cu
debit reglabil ofer posibilitatea de a comuta automat viteza
motorului hidraulic de la avans rapid la avans tehnologic, atât
dependent de cursa cât úi de presiune în cadrul unui program de
lucru.
73
Comanda de comutare la capt de curs cât úi reglarea debitului

pentru avans rapid
distribuitorului la avansa)tehnologic
D1 (fig.2.18, sau într-unsecircuit
face prin intermediul
cu dispozitiv de
reglare automat a pompei cu distribuitor proporional (fig.2.18. b).
a)
74
b)
Fig.2.18, a, b. Circuit hidraulic cu pompe autoreglabile
75
2.5.3. Circuite hidraulice de reglare a vitezelor cu combinaii de

pompevitezelor
Reglarea cu debitînfixacionrile
sau reglabil.
hidraulice se realizeaz prin
utilizarea mai multor pompe cu debit constant, cuplate între ele,
combinaii a acestora sau a unei singure pompe cu debit reglabil.
Fig.2.19. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor

cu trei pompe nereglabile
76

În fig.2.19. este prezentat un circuit cu trei pompe cu debit
constant,
fr cuplate
sarcin, între ele,
la rezervor cu aajutorul
cror debite
a trei sedistribuitoare
pot deversa Dindividual,
2/2 (D1,
D2, D3).
Supapele de sens SS1...SS3, realizeaz izolarea hidraulic a
pompelor care deverseaz la rezervor fa de circuit. Diversele
combinaii de cuplri a distribuitoarelor D1, D2, D3, permit
obinerea a úapte viteze diferite de deplasare a motorului.
Pentru
unelte un ciclu
agregat: de lucru
apropiere foarte
rapida, destehnologic,
avans întâlnit la diferitele maúini
retragere rapid,
se utilizeaz doua pompe de debit constant, una de debit mare si
presiune mica P1 úi a doua de debit mic si presiune mare P2
(fig.2.20). În faza de apropiere rapid, sarcina fiind mic la motor,
vor debita ambele pompe. La creúterea sarcinii, presiunea din circuit
creste, comandind supapa de decuplare SP2, debitul pompei P1
fiind deversat la rezervor fr sarcin. Reglarea vitezei de avans
tehnologic se asigur numai de debitul furnizat de pompa P2.
Reglarea într-un domeniu mai larg a vitezei de avans tehnologic se
poate obine prin introducerea în circuit a unui regulator de debit
RD si a distribuitorului de ocolire D2. Debitele úi presiunile
necesare fiecrei faze rezult din fig.2.20.C.
La apropierea úi retragerea rapid, debitul necesar este mare iar
presiunile de lucru mici, iar la avansul tehnologic debitul este mic
iar presiunea
energetice este mare.ÎnSoluia
superioare. permite
circuitele cu obinerea
pompe cuunor randamente
debit reglabil,
raportul dintre vitezele de avans rapid úi avans tehnologic poate fi
îmbuntit, dac pe lâng pompa cu debit reglabil, relativ scumpa
se utilizeaz suplimentar o pomp cu debit constant úi relativ
ridicat.
77
Fig.2.20, a, b, c. Circuit hidraulic cu reglarea vitezelor cu dou

pompe nereglabile.
78

În fig.2.21. a, comutarea de la avans rapid la avans tehnologic,
funcie
cu de presiune
comand se face
exterioar. cu ajutorul
În timpul unei supape
avansului de deconectare
rapid lucreaz ambele
pompe. La creúterea forei rezistente la tija cilindrului presiunea p1
creúte comandând deschiderea supapei SP2 úi deci deversarea
pompei PH2 la rezervor. Comutarea dependent de cursa se poate
realiza prin intermediul unui distribuitor D1 cu comand electric
(fig.2.21.b). În ambele cazuri raportul vitezelor este determinat de
debitele asigurate de cele dou pompe PH1 úi PH2 (fig.2.21).
a)
79
b)
Fig.2.21, a, b. Circuit hidraulic de reglare a vitezelor cu dou
pompe cu debit reglabil úi nereglabil.
2.6. Circuite hidraulice pentru reglarea forelor úi cuplurilor.

Utilizarea unei supape de siguran în combinaie cu o pompa cu
debit constant permite funcionarea motorului hidraulic la presiune
constant. Prin modificarea pretensionrii arcului supapei se
regleaz presiunea de lucru úi totodat fora la tija pistonului (fig.
2.22.a). Reglarea în trepte a presiunii pe parcursul unui cilindru de
80

lucru necesit introducerea pe ramura de comand a supapei
limitatoare
supape pilotde
SP2presiune pe lâng
úi SP3 reglate supapa pilot
în limitele >p.3 ùi
p1>p2SP a înc.b).
(fig.2.22 doua
Cuplarea supapelor pilot SP3 si SP4 prin intermediul
distribuitorului D2 extinde domeniul de reglare in trepte a
presiunilor. Distribuitorul D1 permite deversarea liber la reversor a
pompei cilindrului hidraulic. Se obin astfel trei presiuni distincte in
circuitul de acionare.
În fig.2.23. se prezint un circuit cu presiuni de lucru diferite la
înaintarea úideretragerea
presiunea pistonului.
deschidere reglata Supapa de deversare
la o valoare SP2 având
mai mica decât
presiunea la supapa SP1 acioneaz numai pe cursa de retragere a
tijei.
Pentru acionarea a doua motoare liniare legate in paralel,
fiecare motor lucrând la o alt presiune, se introduce în circuitul
hidraulic o supap de reducie SR1. Motorul MH1 lucreaz la o
presiune p1, prin supapa de siguran SP1. Celui de al doilea i se
asigur o presiune p2cons< p1. Presiunea p2 se menine chiar dac
motorul MH2 nu se deplaseaz, deci nu consum debit (fig. 2.24).
a)
81
b)
Fig.2.22. a, b. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor úi cuplelor.
Fig.2.23. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor
82
Fig.2.24. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor

Motoarele tandem se utilizeaz când cerinele de lucru ale
maúinii impun o vitez mare de deplasare a tijei motoarelor la o
sarcin mic, deoarece sarcina creste la o valoare mare, viteza de
deplasare reducându-se corespunztor. Asemenea cerine se pot
realiza utilizând în circuit o supap de cuplare autocomandat SP2
(fig.2.25). În faza sarcinilor mici la tija motoarelor hidraulice,
motorul MH1, tras de motorul MH2, va aspira lichidul de lucru
direct din rezervor prin supapa de sens SSU2. La creúterea presiunii
în circuit la nivelul de deschidere a supapei de cuplare SP2,
determinata de creúterea sarcinii, aceasta se deschide complet si
permite lichidului de comand accesul la supapa sens deblocabil
SSD pe care o deblocheaz, permiând accesul lichidului furnizat de
pompa PH1 ctre motorul MH1.
Se mreúte astfel suprafaa pe care acioneaz presiunea p data
de pompa si creúterea forei la tija motoarelor MH1 si MH2, in
83
condiiile unei viteze reduse de deplasare . Supapa de sens SSU1 are

rolul de apentru
circuitul permite descrcarea
sensul circuitului la scderea presiunii din
de retur (fig.2.25).
Circuitul din fig.2.26 permite realizarea atât a avansului rapid la
forte mici cat si a avansului tehnologic la forte de presiune mari,
aceasta prin cuplarea in sistemul de acionare a trei motoare
hidraulice liniare. În timpul avansului rapid activeaz numai
cilindrul MH2, motoarele MH1 si MH3 fiind antrenai prin
intermediul cadrului de legtura. La începutul procesului de presare
fora rezistenta creste pana la deschiderea supapei de comanda SC2
acionându-se simultan cele trei motoare úi crescând astfel fora
efectiva de acionare. În faza de retragere acioneaz numai motorul
MH2, evacuarea lichidului din motoarele MH1 si MH3 realizându-
se prin supapa de sens SSU2. În circuitul din fig.2.27. creúterea
forei efective de presare se obine prin intermediul unui cilindru de
dimensiuni mari.
Fig.2.25. Circuit hidraulic pentru reglarea forelor.

84
Pentru avansul rapid reducerea dimensiunilor pompelor de

umplere se face prin alimentarea cilindrului de fora de la un
rezervor suplimentar prin intermediul supapei de umplere SSD.
Coborârea motorului de fora se produce cu ajutorul motoarelor
laterale, rapide. MH1 si MH2. La atingerea piesei, care va fi
deformata, presiunea in sistem creste, supapa de umplere SP2 se
deschide si lichidul ptrunde in cilindrul principal MH3, toate
fiind acionate la presiunea crescut, generata de pompa PH. La
85
comanda de ridicare, presiunea acioneaz decuplarea supapei SSD,

uleiul ptrunzând în rezervorul suplimentar R2.
86
2.7 Circuite hidraulice cu acumulatoare.
Rolul acumulatoarelor in cazul circuitelor hidraulice, de a

furniza energia hidrostatica acumulata atunci sint necesare debite
momentane mari, la decuplarea accidentala sau intenionata a
pompei si de a amortiza pulsaiile de presiune provocate de pulsaia
debitului, comutarea distribuitoarelor sau variaia sarcinii
motoarelor.
2.7.1. Circuit hidraulic cu doua acumulatoare, care asigur un

debit momentan mare.
Se asigur deplasarea rapid a motorului hidraulic, ridicarea

presiunilor în motor úi meninerea acestuia la valori mari. Pentru
deplasarea rapida a tijei motorului hidraulic MHL se foloseúte
pompa PH1 care asigura un debit mare la o presiune joasa si
acumulatorul AH1, viteza de deplasare rapida putându-se regla cu
ajutorul droselului DR1 (fig.2.28). La creúterea sarcinii la tija
motorului supapa de sens SSU1 separ ramura din stânga a
circuitului de motor, pompa PH1 debitând în continuare în
acumulatorul AH1.
La atingerea unei anumite presiuni limit, aceasta va determina
comutarea distribuitorului D2 pe poziia 1 úi ca urmare, alimentarea
motorului hidraulic de la pompa PH2 care asigur un debit relativ
mic la o presiuneD2,
distribuitorului înalta.
supapaDup un intervalSP1
de decuplare de timp mic de laiarcuplarea
se deschide pompa
PH1 va debita la rezervor sub o sarcina foarte mica. Supapa de
decupare SP1 se regleaz la o presiune ceva mai mare decât
presiunea de deschidere a distribuitorului D2. În perioada când
sarcina la tija motorului este mare, debitul necesar este foarte mic
iar acumulatorului AH2 menine constant presiunea de lucru.
87
Fig.2.28. Circuit hidraulic cu dou acumulatoare.

Scderea presiunii de lucru (presiunea înalt) sub o anumita
valoare determina prin intermediul supapei SP2 cuplarea la sistem a
pompei de înalt presiune PH2 . Pentru retragerea rapid a
pistonului motorului hidraulic distribuitorul D1 se cupleaz pe
poziia 2, acumulatorul AH1 contribuind la asigurarea debitului
necesar. Protecia la suprasarcini a circuitului se realizeaz cu
supapa de sigurana SP1.
88

2.7.2. Circuit hidraulic cu acumulator pentru realizarea
miúcrilor de avans.
Ciclograma de lucru a utilajului cuprinde: apropierea rapida-
avansul tehnologic-retragerea rapid a unei uniti acionate de
motorul hidraulic MHL (fig.2.29). Folosirea acumulatorului AH
duce la creúterea randamentului energetic al acionarii prin faptul c
este posibila utilizarea unei pompe cu debit constant dimensionata
la un debit mediu, urmând ca debitul maxim necesar apropierii si
retragerii
cel furnizatrapide sa fie realizat prin cumularea debitului pompei cu
de acumulator.
a) b)
Fig.2.29. Circuit hidraulic cu acumulator.
89
La realizarea avansului tehnologic, debitul necesar fiind mai mic

decât in
pana celmomentul
furnizat decând
pompa., surplusul
se atinge de debit
presiunea intra in reglata
nominala acumulator
prin
supapa de sigurana. Debitul pompei se alege astfel ca volumul de
fluid acumulat în cursul unui ciclu (suprafaa F2 din fig.2.29.a). sa
fie egal cu cel returnat sistemului când pompa nu satisface cerinele
motoarelor (suprafaa F1 si F3). Acumulatorul montat pe conducta
de refulare a pompei are si rolul de atenuator de pulsaii de
presiune, respectiv de debit al pompei. Viteza de avans tehnologic
se regleaz cu ajutorul regulatorului de debit DR2 care este
scurtcircuitat în fazele de apropiere úi retragere rapid de ctre
distribuitorul D2. (fig.2.29, a, b). Acumulatoarele sunt mai puin
costisitoare ca úi pompele volumice reglabile, deci costul instalaiei
este mai mic in cazul utilizrii pompelor reglabile.
2.7.3. Circuit hidraulic cu acumulator cu funcii de strângere

a pieselor in dispozitive.
Într-un asemenea circuit (fig.2.30.a) pompa cu debit constant
PH asigura debitul necesar apropierii rapide a tijei motorului
hidraulic MHL care poarta elementul de strângere (blocare). La
atingerea piesei începe procesul de strângere , pompa debiteaz in
acumulatorul AH iar presiunea din circuit creste continuu pana la
valoarea reglata prin supapa de decuplare SP2, care atingând
aceasta
direct lavaloare se Indeschide
rezervor. perioadasi cat
permite trecerea
dureaz lichidului
strângerea, de lucru
acumulatorul
compenseaz pierderile volumice de lichid, ceea ce face ca
strângerea sa se fac la fora constanta. Droselul DR1 limiteaz
viteza de retragere a motorului hidraulic, retragere care are loc sub o
sarcina foarte mica.
90
a)
b)
Fig.2.30 a,b. Circuit hidraulic cu acumulator cu funcie de
strângere a pieselor în dispozitive.
91
2.7.4. Circuit hidraulic cu acumulator pentru funcionare de

rezerv a instalaiei.
In circuitul din fig.2.30.b, acionarea hidraulica a unei uúi
(închis-deschis) trebuie s fie asigurat chiar úi în cazul unei pane
de curent. Volumul util al acumulatorului depinde de volumul
cilindrului de lucru care trebuie alimentat.
V AC t H(S P1 + S P2 )n (2.6)
unde: n-numrul curselor necesare cilindrului dup pana de curent.
Deoarece uúa nu este deschisa un timp îndelungat, manometrul cu
contact MC1 deconecteaz pompa la atingerea presiunii minime.
2.8. Circuite hidraulice cu comand manual.

Circuitele cu comand manual sunt frecvent utilizate în cadrul
sistemelor
sau mobile.de acionare
Conform ale maúinilor
schemei úi prezentate
hidraulice utilajelor tehnologice
în fig.2.31. a,fixe
se
observa ca lichidul aspirat de pompa din rezervorul instalaiei si
filtrat in filtrul de aspiraie, este apoi refulat in circuitul motorului
hidraulic liniar. Direcia de miúcare a pistonului cilindrului hidraulic
este comandat manual de la distribuitorul D 4/3 si cu poziiile de
lucru laterale nereinute. În cazul poziiei mediane (neutre) a
distribuitorului pistonul rmâne pe poziia comandat, orificiile
cilindrului fiind blocate de supapa deblocabil dublu (zvor
hidraulic). Circuitul tip, prezentat în fig.2.31.a, este realizat în
diferite variante, funcie de numrul de cilindrii hidraulici acionai,
de numrul de distribuitoare folosite pentru comanda acestora, de
posibilitatea de reglare si sincronizare a vitezelor, etc.
Circuitul cu motor hidraulic rotativ (fig.2.31.b), utilizeaz
pentru comanda sensului de miúcare distribuitorul D1 4/3, cu poziie
de lucru reinuta. Funcionarea în ambele sensuri a motorului
92

hidraulic rotativ este supravegheata de supapa de sigurana, SP, care
rmânesupapele
dintre tot timpulde racordata
sens unicla SSU1
linia desauînalt presiune
SSU2. Pentruprin una
poziia
mediana a distribuitorului traseele de legtura cu motorul hidraulic
se obtureaz, iar pompa refuleaz lichidul încrcat cu un nivel
minim de presiune înapoi în rezervor. În aceast poziie motorul
hidraulic este blocat.
a)
93
b)
Fig.2.31a,b.Circuit hidraulic cu comand manual.
94

Comanda manual a distribuitoarelor hidraulice utilizate pentru
punerea
operatorulin uman
funciune a motoarelor
acioneaz poate
nemijlocit fi direct,
asupra atunci când
distribuitorului sau
indirecta, atunci când aciunea operatorului asupra distribuitorului
este mijlocita prin intermediul unui aparat de comanda de regula tot
un distribuitor, numit pilot. Acest tip de comanda micúoreaz
efortul muscular depus de operator pentru realizarea comutrii
distribuitorului principal pe poziiile de lucru si permite realizarea
unui organ compact de comand a miúcrii cilindrului, organ ce
poate fi amplasat în locul cel mai convenabil.
2.9. Circuite hidraulice cu comanda automata dup
program.
Circuitele de acionare hidraulic, cu miúcare continu, liniar
sau rotativ a organelor mobile ale motoarelor hidraulice sunt
utilizate în cadrul diverselor mecanisme ale maúinilor úi utilajelor,
pentru asigurarea miúcrii alternative a mecanismelor de execuie.
Comenzile automate dup program servesc la desfúurarea
automat a fazelor tehnologice si a celor auxiliare intr-o instalaie
conform unui program dat. Dup amorsarea programului fiecare
miúcare este determinat de cea anterioar. Succesiunea
informaiilor se poate obine dup realizarea unui anumit spaiu
parcurs, dup atingerea unei anumite presiuni, dup scurgerea unui
anumit timp, etc.
2.9.1. Circuite dup program dependente de drum (spaiu).
În cazul comenzilor electromagnetice, atingerea valorii
programate a spaiului parcurs se realizeaz electric, cu ajutorul
unor came si limitatoare sau hidraulic.
95
Funcionarea analog a unui circuit de acionare hidraulic se

poate obine
capetele cu ajutorul
de curs unor contactecuelectrice
úi a distribuitoarelor comanddeelectrica.
poziionare la
Pentru
obinerea unei miúcri oscilante, în locul cilindrului hidraulic se
utilizeaz un motor hidraulic oscilant.
Tabelul 2.1
Tabel cu succesiunea comutrilor pentru comand dup program
Pas Pa Pa Electromagnei
Semn
pro s s
Miúcarea al EM EM EM EM
g. De la D 1 D 2 1 2 3 4
Poziia de pornire
Iese piston cil MH1
0 0 0 0 0 0 0
Iese piston cil MH2 D1
1 1 0 L 0 0 0
Intr piston cil. E1
3 0 1 0 0 L 0
MH1 E2
4 2 0 0 L 0 0
Intr piston cil. E4
5 0 2 0 0 0 L
6 MH2
Staionare în poz. E3 0 0 0 0 0 0
final
Staionare Într-o
7 D2 0 0 0 0 0 0
poziie oarecare pt.
Avarie
8 D0 0 0 0 0 0 0
Blocare
uneiÎnmiúcri se prezint
fig.2.32,liniare schema
alternative. de principiu
Comanda pentru
mecanic obinerea
se realizeaz
prin intermediul unui distribuitor pilot cu poziie de lucru reinut,
acionat mecanic la capetele de curs ale pistonului de ctre tacheii
4 si 5 fixai la tija cilindrului.
Cursa pistonului se poate modifica prin reglarea distantei 1
dintre cei doi tachei.
96
Fig.2.32. Circuit hidraulic automat dup program dependent de

drum.
Viteza de miúcare a pistonului la capt de cursa poate fi reglata

cu droselele circuitului
Alimentarea montate pe de circuitul
comanda de pilotare
se poate al distribuitorului.
realiza de la un circuit
hidraulic auxiliar. Circuitele hidraulice automate cu comanda
electromagnetic sunt utilizate de asemenea in acionarea utilajelor
tehnologice.
Semnalele dependente de drum a comutatoarelor de capt, se
prelucreaz logic conform unui program dat de aceste semnale, iar
mrimea de ieúire a comenzii asigura comutarea electromagneilor
distribuitoarelor pentru urmtorul pas al programului.
Comenzile electrohidraulice sunt foarte variate úi fac posibila
realizarea unor circuite din elemente standard pentru diverse
programe.
Circuitul pentru comenzile electrice, conform scopului sunt într-
un tabel de comutri din care rezulta care electromagnet este
acionat pentru fiecare pas al programului.
Tabelul de comutri se completeaz cu condiii suplimentare, ca:
97
- condiii pentru pornirea programului;

-- comportarea în condiiile
comanda manuala unei cderi
pentru reglare de tensiune;
úi reparaii.
În fig.2.33. se prezint ciclograma pentru o comanda dup
program în circuitul hidraulic cu cele dou motoare hidraulice
liniare MH1 úi MH2, a crei funcionare este dat prin tabelul de
comutri aferente (tab.2.1).
Pentru circuitul de comand dup program din fig.2.34. motorul
MH1 este oprit de un limitator dup comutarea distribuitorului D2.
a)
98
b)
Fig.2.33. Circuit hidraulic automat dup program dependent de

drum.
Daca motorul MH1 trebuie s deplaseze mase mari în scopul

atenurii úocurilor de comutare, se folosesc drosele de frânare care
asigur acceleraii úi decceleraii mici. Viteza motorului hidraulic
este reglat în ambele sensuri prin regulatoarele de debit DR1 úi
DR2 (fig.2.35 ).
99
Fig.2.34. Circuit hidraulic de comanda dup program.
100
http://slidepdf.com/reader/full/actionari-hidraulice-si-pneumatice-curs-univ-ds 100
Fig.2.35. Circuit hidraulic de comanda dup program.
101
2.9.2. Circuite dup program dependente de presiune.

Se bazeaz pe semnale electrice date de comutatoare
hidroelectrice (relee de presiune, manometre de contact) sau
hidraulice, în acest ultim caz utilizându-se supape hidraulice de
presiune sau drosel.
Fig.2.36. Circuit hidraulic dup program dependent de presiune.
102
Cap. 2. Sisteme úi circuite de acionare hidraulic

În circuitul din fig.2.36. releul de presiune RP1 conecteaz
electromagnetul
valoarea fixata peEM3, astfel încât
întreruptor dupcilindrului
pistonul creúterea MHL1 a1 pana
forei Pse la
opreúte
si pistonul cilindrului MHL2 iese. Dup creúterea forei Pa2 pân la
valoarea limita fixata, semnalul dat de releul de presiune RP2
determina retragerea simultana a ambelor pistoane.
În fig.2.37, se prezint schema de principiu a unui circuit
hidraulic cu un motor liniar pentru care comanda sensului de
miúcare a pistonului cilindrului se realizeaz automat prin
intermediul
supapelor deunui distribuitor
succesiune SP1comandat hidraulic prin
si SP2, comandate intermediul
de supapele de
deconectare SP3 úi SP4.
Fig.2.37. Circuit hidraulic automat dup program.

103

În cazul comenzilor dup program cu supape de succesiune
cele trei
(fig.2.38)forelor,
creúterii Pa1motoare
< Pa2 <funcioneaz secvenial
Pa3. Retragerea in ordinea
tuturor pistoanelor
motoarelor hidraulice se realizeaz simultan, îns cu viteze diferite,
în funcie de seciunile de lucru ale acestora.
Un circuit cu supape de presiune folosit in construcia
multiplelor utilaje tehnologice de prelucrat este prezentat în
fig.2.39.
104
Cap. 2. Sisteme úi circuite de acionare hidraulic
105

Succesiunea operaiilor, strângerea semifabricat - avans
tehnologic la forta constant, este asigurat de supapele de reducie
SR 1 si de succesiune SP2. Dup încheierea operaiilor, motoarele
revin în poziiile iniiale în ordine invers, eliberarea
106

semifabricatelor având loc numai dup ce sculele au ieúit complet
din Circuitele
alezajele sale.
cu comanda dup program cu supape de succesiune
sunt destul de sigure insa o creútere accidental a presiunii sau o
piedica accidentala in calea unui motor provoac perturbarea
ciclului de lucru. Pentru ciclul din fig.2.40. pistoanele cilindrilor ies
simultan, droselele DRl, DR2, DR3 reglând doar viteza úi prin
aceasta ordinea de atingere a poziiei finale.
2.9.3. Comenzi dup program dependente de timp.

Se realizeaz în majoritatea cazurilor pe cale electric cu relee
de timp. Aceeaúi funcii se poate realiza pe cale mecanico -
hidraulic cu ajutorul unui motor liniar, cu tija unilateral, cu simpl
aciune un distribuitor de frânare (fig.2.41).
Motorul de comanda MHL1 deplaseaz spre dreapta cama C
care acioneaz distribuitorul D1, trecând pe poziia 1 úi permiând
astfel alimentarea motorului hidraulic MHL2. Timpul dup care are
loc acionarea motorului MHL1 se poate regla prin reglarea cursei
motorului de comand sau prin reglarea vitezei de deplasare a
acestuia cu ajutorul droselului.
107
Fig.2.41. Circuit hidraulic dup program dependent de timp

2.10. Sisteme de acionare hidraulica in circuit inchis.
2.10.1. Circuite hidraulice tipice
Sunt caracterizate prin legarea directa pe tur-retur a pompei la
motor, lichidul de lucru deplasându-se în circuit închis între pompa-
motor, între care se transmite energia. Transmisia hidrostatic
rezulta prin legarea a dou sau mai multe maúini volumice, cu
volum geometric constant sau reglabil, într-un circuit. Deosebim
transmisii în construcie compacta în care maúinile volumice,
aparatajul de comand úi servocomanda pompei sunt montate într-o
carcas monobloc úi transmisii în construcie separat, la care
fiecare unitate este încadrat într-un spaiu propriu specific maúinii
deservite, separat de alte uniti, legtura între ele fcându-se prin
conducte. Circuitele hidraulice închise conin, de regul, pompe cu
debit reglabil prin modificarea volumului geometric úi permit
reglarea turaiilor úi a vitezelor elementelor acionate în domenii
largi, fiind denumite variatoare hidraulice sau transmisii hidraulice.
108

În fig.2.42. si fig.2.43 sunt prezentate dou transmisii în circuit
închis, cudemotor
miúcrii cu volum
la motorul geometric
hidraulic fix sau
cu volum reglabil.fixTransmiterea
geometric sau reglabil
la rotilele mecanismului de propulsie a vehicolului se poate realiza
prin intermediul unei transmisii mecanice (fig.2.42) sau cu motorul
amplasat in apropierea sau in janta roii, cu legarea in paralel a celor
doua sau patru motoare.
Fig.2.42. Sistem hidraulic cu circuit închis.
109
Fig.2.43. Sistem hidraulic cu circuit închis.

Raportul turaiilor transmisiilor hidrostatice rezulta din faptul ca
debitul aspirat de pomp, Q P este egal cu debitul absorbit de motor.
inând cont de randamentele volumice VP al pompei úi VM al
motorului, rezult pentru raportul real al transmisiei:
Qrp = Qrm (2.7)
de unde:
q p nP VP = qm nm 1 (2.8)

VM
rezultând pentru:
nm q p
itr = = VP VM (2.9)
n p qm
110

Modificarea turaiei nm al motorului, pentru turaia np constant
úi funcionare volumului
modificarea sistem la presiune
geometricconstant,
(unghiuleste deposibil prin
oscilaie,
excentricitatea, etc) al pompei qp úi al motorului qm.
Schimbarea sensului de rotaie al motorului pentru acelaúi sens
al pompei se face în circuitul închis prin schimbarea sensului de
aspiraie al pompei (basculare în direcie opus) (fig. 2.42, fig.2.43,
fig.2.44 a, b, c), sau în circuit deschis prin schimbarea sensului
debitului prin motor cu ajutorul unui distribuitor (fig.2.44, a, b, c).
a)
b)
111
c)
Fig.2.44, a, b, c. Sisteme hidraulice cu circuit deschis.
Utilizate cu precdere la acionarea motoarelor hidraulice
rotative aceste sisteme îúi gsesc uneori aplicaii úi în cazul
motoarelor liniare cu sau fr tija bilateral. Transmisiile
hidrostatice în circuit deschis se utilizeaz în general ca úi circuite
secundare într-o instalaie hidraulic complex, la care pompa
lucreaz pentru alimentarea unor consumatori asimetrici, cum ar fi
motorul hidraulic liniar, in timp ce motorul hidraulic rotativ nu
lucreaz.
In fig.2.44, a, se prezint schema hidraulica de principiu a unei
transmisii in circuit deschis pentru care se asigura un singur sens de
rotaie al motorului hidraulic rotativ. In cazul in care asupra
motorului hidraulic se acioneaz cu un moment în sensul rotaiei,
coborârea este necontrolata. In schema de acionare din fîg.2.44, b,
(acionarea unui troliu) inversarea sensului de rotaie a motorului
MHR se face cu ajutorul distribuitorului D1. Coborârea frânata a
sarcinii se asigura de supapa de deversare SP2 si supapa de
sigurana SP1.In fîg.2.44.c, este prezentata schema de acionare
pentru un mecanism de rulare, in care cele doua supape de frânare
SP4, SP5 legate in opoziie asigura frânarea motorului MHR in
112

ambele sensuri. Limitarea primara la suprasarcina este asigurata de
supapaDaca
SP3. de sigurana
pompa nu iar cea sa
SP1trebuie secundara de blocul
alimenteze si alideconsumatori,
supape SP2
atunci este avantajoasa realizarea transmisiilor in circuit închis
(fig.2.45) la care toat cantitatea de lichid din sistem se gseúte într-
o continu circulaie din care cauza lichidul se înclzeúte úi se
degradeaz relativ repede.
Pentru meninerea lichidului la temperatura normal se introduc
în circuit sisteme de rcire.Caracteristica circuitelor închise o
constituie faptul
greu în circuit c în toate
întrucât timpul funcionrii
conductele lor sub
se afl aerulpresiune.
ptrunde foarte
În timpul staionrii îns din cauza rcirii lichidului, aerul poate
ptrunde în sistem prin neetanúieti, ceea ce conduce la un mers
neliniútit úi neuniform al motorului hidraulic.
Aerul ptrunde în circuit datorit pierderilor de lichid spre
exterior. Introducerea unor supape de sens de reinere sau a unei
pompe suplimentare de compensare evit aceste inconveniente.
Fig.2.45a.Sisteme hidraulice cu circuite inchise
113
Circuitele hidraulice închise conin de regula pompe cu volum

geometric
a vitezelor unitar constant
elementelor sau reglabil
acionate si permit
in domenii reglarea
largi, turaiilor si
fiind denumite si
variatoare hidraulice.
Introducerea transmisiilor hidrostatice in circuit închis in
sistemele de acionare a mecanismelor de deplasare impun:
asigurarea unui reglaj continuu, fr úocuri in zona de funcionare a
sistemului; asigurarea unui moment de demarare ridicat la pornirea
vehiculului; funcionarea sigura si la parametrii optimi in panta si in
rampa; manevrare simpla, sigura, fr efort fizic ridicat din partea
operatorului; randament ridicat, fiabilitate ridicata si întreinere
uúoara, etc.
2.45b.Sisteme hidraulice cu circuite inchise

În fig.2.45, a, b, sunt prezentate dou tipuri de transmisii în
114

circuit închis pentru care pierderile din circuitul pompa - motor sunt
compensate
care de oscurgerile
s acopere pomp suplimentar P2, dimensionat
interioare cauzate la un debit
de calitatea elementelor
componente úi compresibilitatea mediului hidraulic. Supapa de
siguran SP1 este reglat la presiune prescris de preumplere (pmin
= 0,5...2,5 Mpa) úi funcioneaz ca supap de descrcare. Supapele
de sens din cadrul blocului de protecie úi reglaj BPR (fig.2.45, b)
permit compensarea pierderilor de debit întotdeauna pe partea de
joas presiune. Supapele de sigurana SP2 úi SP3 servesc la
asigurarea, protecia circuitelor de presiune înalta la suprasarcin.
115
.
e
s
i
h
c
n
î
e
t
i
u
c
r
i
c
u
c
e
c
i
l
u
a
r
d
i
h
e
m
e
t
s
i
S
.
c
,
b
,
a
,
5
4
.
2
.
g
i
F
116
.
s
i
h
c
î
n
t
i
u
c
r
i
c
u
c
c
i
l
u
a
r
d
i
h

m
e
t
s
i
S
.
d
,
5
4
.
2
.
g
i
F
117
Un caz tipic de utilizare al transmisiilor hidrostatice îl constituie

mecanismele de traciune
agricole, maúinilor de din construcia locomotivelor
construcie, tractoarelor, maúinilor
Diesel,
transmisiile principale úi auxiliare ale navelor, maúinilor terasiere,
buldozerelor, macaralelor, instalaiilor de foraj úi intervenie, etc.
În principiu transmisia hidrostatica in circuit închis specifica
sistemelor de propulsie a crei structura este prezentata în fig.2.45,
c, d, are în componena sa: pomp cu reglare servohidraulic PH1
úi motorul cu sau fr sistem de reglare MHR ; pompa de
preumplere si eventual de alimentare a circuitului de comand a
crei presiune este limitata de o supapa proprie SP3 reglata la
presiunea de 1,5 ... 2,5 Mpa; blocul de protecie anticavitaional úi
la suprasarcini BPC, având in componenta sa supapele de sens
anticavitaionale SP1 úi SP2, supapele de protecie la suprasarcina
pe ambele sensuri SP1 úi SP2. úi eventual un distribuitor de
descrcare a supraplinului, cu comand hidraulic Dl.
2.10.2. Structuri úi curbe caracteristice

Structura din fig.2.45, a, b poate fi diversificata dup cum
pompa PH1 úi motorul MHR, sunt cu volum geometric constant
sau variabil în soluiile:
a) pompa úi motorul nereglabil (numit úi ax hidraulic) la care
reglarea turaiei motorului hidraulic se realizeaz rezistiv (drosel
sau regulatorgeometrice
volumelor de debit). Raportul
(rel.2.8).dePresiunea
transmitere va fisedatstabileúte
care de raportul
în
circuit este dictat de momentul rezistent ce trebuie limitat de
blocul de protecie BPR (fig.2.45, b). Viteza este constant pentru
condiii date de reglaj.
b) pompa nereglabil - motor reglabil (reglarea secundarului).
Se consider ca presiunea este constant, qp=ct, qm, reglabil în
118

funcie de unghiul de basculare 2m al mecanismului de reglare,
(fig.2.46).
sinm q gmmax
qm = qmax = m = km m (2.10)
sinO mmax nmax
în care: qmmax -cilindre maxime corespunztoare unghiului mmax de
basculare. Turaia motorului, din (2.8) devine:
q p qp
nm = n p q VP VM = n p k  VP VM (2.11)
m m m
se observ c qm  0, adic secundarul nu poate funciona cu

unghiul de basculare m= 0, deoarece, teoretic, ar însemna ca turaia
nm sa devin infinit.
a)
119
Fig.2.46. a, b. Caracteristicab)
reglrii volumice pentru miúcarea
rotativ cu motor reglabil úi pomp nereglabil.
Momentul de rotaie al secundarului Mm va fi:

qm k m m 1 M p
M m = M p = Mm m =
q p qp VP VM nm (2.12)
n p
ceea ce demonstreaz ca în tot domeniul de reglaj se asigur
transmiterea unei puteri constante cu momentul variabil Mm.
Schimbarea sensului de rotaie se face în acelaúi mod ca în cazul
axului hidraulic.
120

Inversarea poziiei discului înclinat al motorului nu este posibil în
zona zero punct
printr-un a motorului
pentruhidraulic,deoarece
care q=0, aprândaceasta presupune
fenomenul trecerea
de ambalare
(nm=>00).
Cu astfel de transmisii se pot obine viteze mari de rotaie dar nu se
recomand în cazul unor porniri úi frânri bruúte.
b) pompa reglabil-motor nereglabil (reglarea primarului) deci

qm=ct , q p -variabil (q pmin<q p<q pmax ). De unde se pot scrie
relaiile:
q p kP  p
nm = n p VP VM = VP VM (2.13)
qm qm
Funcionarea poate avealalocpresiune

- reglarea primarului în sistemul:
constanta (fig.2.47, a, b).
Turaia secundarului nmvariaz proporional cu cilindrele primarului
q p. Ea nu poate fi redus la zero atâta timp cât trebuie meninut
presiunea constant. Nu se realizeaz o variaie a momentului de
rotaie în secundar, în schimb variaz momentul de rotaie al nm
primarului proporional cu cilindrele úi deci cu nm /n p. Pentru valori
mici ale raportului nm /n p, sistemul reglaj nu este economic, deci nu
se utilizeaz întreaga putere instalat.
121
Fig.2.47. Caracteristica reglrii volumice pentru miúcarea rotativ

cu pomp reglabil ú motor nereglabil.
122

cu pomp reglabil úi motor nereglabil (p-var).
123
- reglarea primarului la presiune variabila (fig.2.48, a, b). Pentru

ahiperbolic,
se utiliza puterea,
în funcie de ninstalat,
m /n p.
tot timpul, presiunea variaz
Zona notata cu A , defineúte presiunea pmax limiteaz la colt de
sarcina, iar presiunea pmax este limitata la randamentul min
acceptat. În secundar se realizeaz o variaie de moment
proporional cu presiunea, întrucât cilindrele acestuia sint constante,
iar sensul de rotaie al secundarului poate fi schimbat prin
micúorarea unghiului de basculare p pân la zero úi prin mrirea lui
în sens invers.
d) pompa reglabil-motor reglabil (reglarea combinat a
primarului qp si secundarului qm). Se mreúte domeniul de
funcionare. Se pot admite doua cazuri:
- reglarea combinat la presiune constanta (fig.2.49, a, b).
Turaia nm creúte continuu, mai întâi prin mrirea unghiului de
basculare al pompei p úi apoi prin micúorarea unghiului de
basculare al motorului  . Momentul la arborele de ieúire M este
constant în timpul reglriim pompei úi apoi scade pe msura mce se
micúoreaz unghiul de basculare al motorului.
- reglarea combinat la presiune variabil (fig.2.50). În partea de
reglare a unghiului de basculare al pompei, la început se utilizeaz
presiunea maxim admisibil (zona A), apoi scade hiperbolic pentru
a funciona la putere constanta. În partea de reglare a secundarului,
presiunea se menine constant. Turaia, nm, variaz liniar úi
momentul Mm se menine
maxim (funcionare de col).constant
Puterea sepân în zona
menine de presiune
constant în zona
presiunilor maxime, controlate de supapa de siguran a pompei.
Folosirea reglajului primar úi a celui secundar se realizeaz
astfel: pân la turaia corespunztoare punctului B (fig.2.50) reglajul
sa se realizeze cu ajutorul pompei (aceasta deoarece reglajul prin
motor este puin stabil); de la turaia corespunztoare punctului B se
124

va regla prin motorul hidraulic, care la aceasta turaie da creúteri
multExpresia
mai rapide decâtmotorului
turaiei reglajul pompei.
hidraulic devine:
q p k p
nm = n p (2.14)
q m k m
Inversarea sensului turaiei motorului este indicat s se fac cu
ajutorul pompei, aceasta pentru a evita úocurile puternice de la
trecerea m la -nm. Acest sistem asigura o utilizare cât mai
raional a+nputerii úi o amplificare a momentului la secundar.
La reglarea motorului trebuie avut în vedere ca datorit unei
scderi considerabile a randamentului úi a frânrii care apare, nu se
va depúi un volum geometric qmax. La transmisiile în construcie
separat reglarea continu a motorului se realizeaz relativ greu. de
aceea în cele mai multe cazuri transmisiile sunt constituite cu
motoare cu qm=const, sau cu motoare reglabile în dou trepte, adic
la qmmax úi qmmin. Sistemul se caracterizeaz prin cuplu constant la
putere variabila, úi o gama de reglaj maxim.
125

cu pomp úi motor reglabili.
126
Fig.2.50. Caracteristica reglrii volumice pentru miúcarea

rotativ cu pomp úi motor reglabili (p-var).
Transmisiile hidrostatice, comparativ cu alte tipuri de transmisii

mecanice, electrice sau hidrodinamice, prezint urmtoarele
avantaje:
- variaia continu a raportului de transmitere între motorul de
- antrenare úi organul
transmiterea acionat;
de fore mari la gabarite relativ mici ale
transmisiei;
- necesit rezervoare mult mai mici de lichid, permiând în
cazul în care una sau ambele hidromaúini sunt reglabile;
- reglarea volumic în limite largi a regimului funcional al
motorului;
127
- modificarea turaiei de antrenare fr întreruperea

momentului
viteza); de traciune (elimina ambreiajele si cutiile de
- posibilitatea amplasrii motoarelor hidraulice la orice
distanta fata de pompa;
- uúurina inversrii raportului de transmitere úi realizarea
aceleiaúi viteze în ambele sensuri;
- obinerea unor turaii oricât de mici la sarcini mari pana la
starea de repaus fr frânare mecanica;
- utilizarea motoarelor de antrenare a pompelor in zonele sale
economice;
- posibilitatea de automatizare, degajare uúoara a cldurii,
protejare la suprasarcini, suprareglare uúoar, comanda
simpl úi centralizata într-un singur loc, ales dup dorina.
Unele dezavantaje ale transmisiilor hidrostatice:
- condiii mai dificile de rcire, fapt care impune un atent
bilan termic la proiectare;
- randament mai sczut decât la transmisiile mecanice úi
comparabil cu al transmisiilor electrice;
- greuti de etanúare a fluidului de lucru úi condiii
tehnologice de execuie mai deosebite;
- modificarea parametrilor lichidului, pericol de incendiu úi
explozie, necesitatea a se utiliza uleiuri neinflamabile;
Transmisiile hidrostatice funcioneaz curent cu un randament
global de n=80...90 % la presiuni de 25...40 Mpa.
2.11. Circuite hidraulice pentru mecanisme de direcie.
În scopul uúurrii conducerii autovehiculelor, de construcie
moderna, acestea sunt prevzute cu sisteme hidraulice de direcie
care trebuie sa îndeplineasc urmtoarele cerine:
128

- asigurarea stabilitii automobilului la deplasarea în linie
- dreapta; volanului cu fore minime;

acionarea
- asigurarea unei legturi de proporionalitate între fora de
acionare a volanului úi momentul existent la virarea roilor
de direcie;
- redresarea roilor de direcie a autovehiculului, dup
deplasarea în viraj a acestuia;
- evitarea transmiterii úocurilor, de la roile de direcie la
- volan.
conducerea vehiculului direct de la volan în cazul când
pompa instalaiei de acionare nu funcioneaz.
Sistemul de direcie se compune din:
- mecanismul de direcie, care serveúte la transmiterea
miúcrii de rotaie de la volan la axul levierului de direcie;
- mecanismul de comand a direciei, care transmite miúcarea
de la levierul de direcie la fuzetele roilor de direcie.
Servomecanismul de direcie reduce efortul la volan,
amortizeaz úocurile transmise de la roile de direcie i sporeúte
manevrabilitatea. Servomecanismul de direcie se compune dintr-o
pomp hidraulic acionat de motorul autovehiculului un
distribuitor comandat de ctre volan úi motorul hidrostatic care
realizeaz rotirea roilor de ctre direcie.
Ansamblul distribuitor-motor hidrostatic (unitatea de direcie)
formeaz
fîg.2.51.a.orbitrolul a crei
Orbitroalele pot schema
fi cu constructiv
reacie (LS) este prezentat
úi fr în
reacie
Posibilitatea realizrii reaciei poate fi exploatat prin utilizarea
raional a debitului úi deci, a puterii motorului termic ce deserveúte
maúina respectiv. Caseta orbitrolului este prevzuta úi cu supape de
úoc, anticavitaionale sau de limitare a presiunii reaciei (fig.2.51.b).
129
Fig.2.51.a.Schema orbitrolului
Pentru vehiculule mari cât úi pentru servodireciile vapoarelor,
pe lâng
debit careunitatea de direcie
accelereaz curgereaselichidului
mai folosesc
de la amplificatoarele de
unitatea de direcie
la cilindrul de lucru. În circuit se introduce amplificatorul de debit ,
comanda acestuia fiind preluat de la legtura LS de la orbitrol.
Practic amplificatorul de debit este un distribuitor proporional cu
comanda hidraulica, comanda luat de la caseta de direcie. Efortul
necesar la volan este numai cel necesar pentru învingerea rezistentei
arcurilor de readucere a sertarului distribuitor.
130
Fig.2.51. b.Schema hidraulica reprezentativa a servodirectiei.

131
2.12. Circuite hidraulice cu grupuri de ulei sub presiune.

Grupurile centrale de ulei sub presiune prezint variante de
proiectare economic, pentru aceleaúi programe de lucru, deoarece
costul unei astfel de grup este mai sczut decât costurile pentru
pomp, rezervor, supap de sigurana úi filtru, care apar la maúini cu
instalaii hidraulice separate. Pe de alt parte grupul de ulei poate fi
montat intr-o încpere separata astfel încât zgomotul pompei sa nu
deranjeze in încperea de lucru.
In fig.2.52, se prezint schema de acionare a unei instalaii
hidraulice cu pompa cu debit constant úi supap de siguran ca úi
sursa de presiune pentru trei consumatori.
Dimensionarea grupului de ulei sub presiune (GUP) are la baza
diagrama debit - timp Q = f(t) care rezult din vitezele sau turaiile
prescrise pentru fiecare faz de lucru din ciclograma de lucru a
instalaiei.
Pentru GUP conform fig.2.52, pompa cu debit constant P este
determinat de cererea maxim de debit (fig.2.53).
În intervalele cu cerina mic de lichid o mare parte a debitului
pompat fiind rezervat la rezervor prin supapa de siguran ceea ce
duce la pierderi de energie úi la o înclzire pronunat a lichidului
sub presiune:
Pentru reducerea pierderilor globale de energie se utilizeaz
urmtoarele sisteme de conexiuni pentru grupurile de ulei sub
presiune.
- combinaii de pompe cu debit constant cu dispunerea în trepte
a debitului generat (fig.2.54. a, fr acumulator). La creúterea
presiunii de lucru, pompele PH1 úi PH2 sunt decuplate prin
supapele de deconectare SP1 úi SP2 cu comand extern.
- combinaii de pompe cu debit constant cu dispunerea în trepte
a debitului aspirat úi acumulator (fig.2.54. a). Acumulatorul acoper
132
.
e
n
u
i
s
e
r
p
b
u
s
i
e
l
u
e
d
i
r
u
p
u
r
g
u
c
c
i
l
u
a
r
d
i
h
t
i
u
c
r
i
C
.
2
5
.
2
.
g
i
F
133
Fig.2.53.Diagrama de debit-timp Q=f(t)s care rezult din

ciclogramele de lucru.
(suplimenteaz) în special cerinele mari de debit pentru durate

foarte scurte.
- pompa cu debit reglabil úi acumulator (fig.2.54, b). Pompei cu
debit reglabil de o construcie oarecare, cu pistoane axiale, cu palete
culisante, etc, i se poate varia volumul geometric, fie printr-o
comand local (de exemplu: o roat manuala plasat direct pe
dispozitivul de reglare a pompei), fie printr-o comand (electric,
hidraulic, etectrohidraulic) dat de la distana (prin intermediul
unui servodistribuitor montat pe dispozitivul de reglare, în locul
rotii manuale).
134
.
t
n
a
t
s
n
o
c
t
i
b
e
d
u
c
e
p
m
o
p
e
d
i
i

a
n
i
b
m
o
c
u
c
c
i
l
u
a
r
d
i
h

m
e
t
s
i
S
.
a
,
4
5
.
2
.
g
i
F
135
.
r
o
t
a
l
u
m
u
c
a
i
ú

l
i
b
a
l
g
e
r
o
t
u
a

p
m
o
p
u
c
i
l
u
a
r
d
i
h

m
e
t
s
i
S
.
b
,
4
5
.
2
.
g
i
F

136
Cap. 3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii deplasrilor

mai multor mecanisme acionate hidraulic
3. SISTEME HIDRAULICE PENTRU REALIZAREA

SINCRONIZRII DEPLASRILOR
MECANIZME ACIONATE MAI MULTOR
HIDRAULIC.
3.1 Noiuni generale despre sincronizarea miúcrii organelor
de lucru. Esena úi clasificarea sistemelor de sincronizare
a organelor de lucru.
Datorita unor avantaje cunoscute sistemele hidraulice sînt
utilizate tot mai mult în maúinile - unelte úi complexele din ultimii
ani. Întrucît maúinile-unelte úi complexele actuale prezinta
complexe automatizate complicate cu multiple organe de lucru care
sînt acionate de motoare hidraulice, apare necesitatea sincronizarii
deplasrilor mai multor mecanisme acionate hidraulic.
Termenul " sincronizare" este alctuit din dou cuvinte: sin-
asemantor úi chron-timp. Ca urmare sincronizarea miúcrii mai
multora deplasrilor,
timp organe de lucru const
vitezelor sauînacceleraiilor
asigurarea strictei coordonri
úi a.m.d. în
a organelor
de lucru. Întrucît examinm acionrile hidraulice a organelor de
lucru, de fapt vom examina sincronizarea miúcrii motoarelor
hidraulice.
Coordonatele miúcrii (gradul de sincronizare) a motoarelor
hidraulice depinde de mai multi factori : diferene de sarcini pe
motoarele hidraulice, diferenele dintre forele de frecare, forele de
inerie úi rezistenele hidraulice ale magistralelor de alimentare,
compresibilitatea lichidului de lucru, prezena pierderilor de lichid
prin neetansitai úi impurificarea acestuia, lungimea cursei úi timpul
miúcrii, rigiditatea organelor din mecanisme, schimbarea
temperaturii în mecanisme, abaterea de la dimensiunile nominale úi
schimbarea dimensiunilor, úi caracteristicele organelor de lucru úi a
aparatajului de reglare úi control. Scopul sincronizrii este
asigurarea valorilor admisibile a dezechilibrrii. În dependen de
137
ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE
destinaia (maúinii) utilajului, companarea ei úi gradul ei de

dezechilibrare
organe de lucrupese parcursul
utilizeaz lucrului
un numrînmare
acelaúi timp de
úi divers a mai multor
dispozitive
de sincronizare.
În practic sînt utilizate sincronizarea deplasrilor în: maúini
unelte, prese, foarfece mecanice, utilaje din industria grea úi uúoar,
utilaje din construcie úi drumuri, utilaje miniere úi în aviaie.
Esena úi clasificarea sistemelor de sincronizare a organelor

de lucru
Condiiile sincronizrii absolute sînt pstrarea proporionalitii
miúcrii motoarelor hidraulice (liniare, rotative,3.1) úi toate
derivatele lor în timp(3.2). Pentru sincronizarea miúcrii a doua
motoare hidraulice aceasta condiie poate fi scris în forma unei
egaliti infinite:
L1=kL2 (3.1)
dL1 dL2 d 2 L1 d 2 L2 d 3 L1 d 3 L2
=k ; =k 2 ; 3 =k ;
dt dt dt 2 dt dt dt 3
2 2 3 3 n n
(3.2)
dL2 d L1 d L2 d L1 d L2 d L1 d L2
k ; 2 =k ; = k  = k
dt dt dt 2 dt 3 dt 3 dt n dt n
unde:
L1,L2- cursele liniare sau rotative a motoarelor hidraulice
sincronizate;
k-coeficient de proporionalitate.
În majoritatea cazurilor k=1, dar nu este obligatoriu. k poate avea úi
alta valoare, ca exemplu k=0,1; k=0,01 ú.a. coeficientul k poate
avea valoarea, în procesul sincronizrii, dup o lege cunoscut.
138

Ca regula sincronizarea miúcrii organelor de lucru se

efectueaz pentru
fi sincronizat miúcriliniar
miúcarea de acelaúi tip (liniar
a unui motor sau rotativ)cudar
hidraulic poate
miúcare
rotativ la al doilea motor hidraulic. În fig.3.1 este un exemplu de
miúcare liniar a sculei 1 (piatra abraziv) cu miúcarea rotativ V úi
rotirea piesei prelucrate 2 cu viteza unghiular  pentru prelucrarea
prin copiere a suprafeei profilate. Pentru meninerea avansului
constant al sculei pe parcursul prelucrrii profilate pe tot profilul
poate fi asigurat sincronizarea miúcrii între piesa prelucrat úi
miúcarea sculei cu coeficientul de proporionalitate variabil k:
V = k;
2
Rk § dR ·
k= R2 + ¨ ¸ ;
Rk ± Ru © d ¹
undeR :k - raza curburii conturului concret;

R u – raza sculei
R - raza-vector momentan a echidistanei 3 a centrului sculei;
Evident e c sincronizarea miúcrii poate fi efectuat numai
pentru viteza unghiular variabil a piesei (conform legii de schimb
a coeficientului k).
Examinm caracteristica general a schemelor de sincronizare
care este úi baza clasificrii tuturor acionrilor hidraulice pentru
realizarea sincronizrii miúcrii.
Fiecare dintre sistemele de sincronizare reprezint o egalitate
concret din egalitatea (3.2). Presupunem c sistemul de
sincronizare reprezint realizarea egalitii 1 din egalitatea (3.2). În
acest caz construcia real a sistemului de sincronizare poate fi
realizat cu o anumit precizie,
(cu o anumit greúeal) :
139
L = kL ±  (3.3)
1 2
unde:  – diferena dintre cursele sau unghiul de rotire a motoarelor
hidraulice sincronizate.
Fig.3.1. Schema sincronizrii miúcrilor de rectificare a steluei.

Evident c în regim permanent (stabil), greúeala dup poziie 
va fi o mrime
construcia constant (mai mic sau mai mare în dependen de
sistemului):
 = L1 - kL2 = const
Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.3) în timp, vom
constata c toate egalitatile urmtoare din úirul egalitii (3.2) se
realizeaz absolut precis, ca urmare la acest sistem de sincronizare
140

greúeala de sincronizare dup vitez, acceleraie úi dup derivata a

treia sînt egale cu zero.
dL1 dL2 d 2 L1 d 2 L2 d n L1 d n L2
=k ; 2
= n
; ..... = k n .
dt dt dt dt dt n dt
Sistemele de sincronizare la care se realizeaz egalitatea 1 din
úirul egalitii (3.2) se numesc sincrone dup poziie sau sinfaze.
Ele se caracterizeaz cu greúeal constant dup poziie úi greúeli
nule dup vitez, acceleraie úi derivatele urmtoare:
const ; V 0; 0
Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalitii a
doua din úirul egalitii (3.2), atunci sistemul se numeúte sincron
dup vitez. Aceast egalitate în construcie real se realizeaz cu o
greúeal dup viteza V:
dL1 dL2
k ± V (3.4)
dt dt
Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.4), vom constata c

toate urmtoarele egaliti din úirul (3.2) se realizez absolut precis,
ca urmare la cest sistem de sincronizare greúeala de sincronizare
dup acceleraie úi dup derivata a treia sînt egale cu zero:
d 2 L1 d 2 L2 d 3 L1 d 3 L2 d n L1 d n L2
2
=k 2
; 3
=k 3
; ....; n
=k n
.
dt dt dt dt dt dt
Dac vom lua integralul egalitii (3.4), constatm c pentru aúa
tip de sistem egalitatea 1 a úirului egalitii (3.2) se realizeaz cu o
greúeal care depinde de timpul sincronizrii:
141
= Vdt = Vt + 0 = f 1 (t) = var.
unde: 0 – greúeala iniial de poziie a motoarelor hidraulice;

t – timpul procesului de sincronizare.
Sistemele de sincronizare dup viteza (V) în regim permanent
se caracterizeaz cu o greúeal constant dup vitez. Aceasta
înseamn c pe parcursul timpului se acumuleaz greúeala dup
poziie , ea este proporional timpului de sincronizare a motorului
hidraulic.
dL1 dL2
Vt 0
f 1 ( t ); V -k const ; 0;
dt dt
Dac sistemul de sincronizare reprezint realizarea egalitii a treia
din úirul egalitii (3.2), atunci sistemul se numeúte sincron dup
greúeal dupAceast
acceleraie. egalitate:în construcia real se realizeaz cu o
acceleraie
d 2 L1 d 2 L2
2
=k 2
±  . (3.5)
dt dt
unde:  D – greúeala dup acceleraie a motoarelor hidraulice;
Sistemele de sincronizare dup acceleraie se caracterizeaz cu o

greúeal constant dup acceleraie.
d 2 L1 d 2 L2
 = 2
-k 2
= const.
dt dt
142

Dac vom diferenia multiplu egalitatea (3.5), vom constata c

toate urmtoarele egaliti din úirul (3.2) se realizeaz absolut
precis.
Dac lum integralul egalitii (3.4) o singur dat, determinm
relaia greúelii dup viteza V de timpul sincronizrii t :
V dt t V0 f2 ( t ) var .
unde: V0 – greúeala iniial dup vitez a motoarelor

hidraulice.
Dac lum integralul egalitii (3.5) a doua oar, determinm
relaia greúelii dup poziia  de timpul sincronizrii t :
1
= V × dt =  dt =  t 2 + V0 t + 0 = f 3 (t 2 ,t) = var.
2
Sistemele de sincronizare dup acceleraie  D în regim
permanent se caracterizez cu o greúeal constant dup acceleraie.
Aceasta înseamn c pe parcursul timpului se acumuleaz o
greúeal dup viteza V proporional cu timpul de sincronizare t .
Greúeala dup pozitie în acest sistem de sincronizare se mreúte
foarte rapid din motivul c este proporional timpului de
sincronizare la patrat.
2 2
d L1 d L2
 = dt 2 - k dt 2 = const
V =  t + V0 = f 2 (t) = var
1
=  t 2 + V0 t + 0 = f 3 (t 2 ,t) = var
2
143
Teoretic se poate realiza oricare egalitate a úirului egalitii (3.2)

în sisteme
egaliti de egalitatea
dup sincronizare, darnupractic
a treia exist.sisteme de sincronizare cu
Clasificarea sistemelor de sincronizare dup caracterul de
schimbare a greúelilor statice sînt în tabelul 3.1.
Tabelul 3.1
Greúelile statice
Sisteme de Dup Dup Dup
sincronizare
poziie vitez acceleraie
() V( )  D ()
Sinfare const 0 0
Sincrone dup vitez f(t) const 0
Sincrone dup f(t2) f(t) const
acceleraie
Fig. 3.2. Dependena greúelei de sincronizare dup poziie () în

dependen de timpul sincronizrii (t).
144

Pentru sistemele hidraulice de sincronizare, care sînt utilizate în

construcia de maúini úi în particular în maúini- unelte úi complexe
de maúini, de baz se consider greúeala dup poziie (), în
afara de unele sisteme speciale, din motive c ea determin
utilitatea folosirii practice.
În sistemele sinfaze de sincronizare greúeala dup poziie  este
o marime constant în timp (fig. 3.2, dreapta 1), în sistemele
sincrone dup vitez, greúeala dup poziie  se schimb liniar în
timp (fig.dup
greúeala 3.2, poziia se úi
dreapta 2) în sistemele
schimba dup osincroane dup acceleraie
lege parabolic (fig. 3.2,
curba 3). Reieúind din aceasta în construcia de maúini úi maúini
unelte sînt folosite sistemele sinfaze úi sincrone dup vitez, din
motivul c se primesc greúeli de poziie în limitele admisibile (1 –
pentru sisteme sinfaze, 1 – pentru sisteme sincrone dup viteze).
3.2. Reglarea rezistiv a vitezei sistemelor sincrone de

sincronizare.
Perturbanii a sincronizrii, în urma solicitrilor difereniale se
regleaz prin intermediul droselor, regulatoarelor de debit sau
divizoare de debit. Regulatoarele de debit (drosele) pot fi amplasate
pe circuitul hidraulic atît pe intrare cît úi pe ieúirea motoarelor
hidraulice.
Egalitatea vitezelor de miúcare a motoarelor hidraulice este
aproximativ, precizia sincronizrii depinzînd de caracteristica
droselelor, regulatoarelor de debit úi condiiile acestora de lucru.
Mai mult ca atît sistemul de sincronizare este sensibil la
variaiile de presiune, temperatur, regim de lucru ceea ce îl face
insuficient de precis.
Divizoarele de debit cu raport constant al rapoartelor divizate îúi
gasesc utilizarea în schemele de acionare a diverselor utilaje.
145
Indiferent de particularitile constructive, divizarea cu sertar

de divizaresuplimentare
hidraulice se bazeaz peîn întroducerea
ramura mai automat a unei rezistene
puin încrcat, rezistena
care micúoreaz debitul în aceast ramur.
Precizia sincronizrii este influenat de elasticitatea sistemului,

compresibilitatea fluidului, pierderile volumice úi deformarea
conductelor de legtur.
Pentru micúorarea acestor factori se recomand ca divizorul s

se monteze cît mai aproape de cele dou motoare hidraulice
deservite.
Pentru sincronizarea miúcrii a dou motoare hidraulice în
ambele direcii de miúcare va fi necesar de patru drosele reglabile.
Precizia sincronizrii miúcrii cu ajutorul droselelor reglabile
este joas, precizia sincronizrii este de 10 - 20%.
Precizie mai înalt a sincronizrii poate fi primit cu ajutorul

regulatoarelor de debit de tipul PG55, care sînt mai puin sensibile
la schimbarea presiunii úi a sarcinii.
Motoarele hidraulice liniare 6 úi 9 sînt acionate de fore diferite

Pa1, Pa2 iar organele de lucru acionate sînt lipsite de legturi
(fig.3.3).
Regulatoarele de debit DR1, DR2 (de tip PG55) sînt conectate
în punte format de clapetele nereversibile (de tip PG51) SSU1-
SSU4,SSU5-SSU8 din acest motiv indiferent de direcia de miúcare
a motoarelor hidraulice liniare MHL1,MHL2 lichidul se va miúca
într-o singur direcie.
146

Fig.3.3. Schema principal hidraulic care asigur miúcarea

sincron a motoarelor hidraulice lineare cu ajutorul
regulatoarelor de debit.
147
Condiiile necesare pentru sincronizarea miúcrii motoarelor

hidraulice MHL1,MHL2 sînt urmatoarele:
d1 = d 2 F6 = F 9
' '
D1 = D2 F 6 = F 9
Q1 = Q2 V6 = V 9
Viteza de miúcare a motoarelor hidraulice lineare sînt:
V1 = Q1 ;V = Q2 ;
, 2
F1 (F 1 ) F2 (F2 )
Mrirea sau micúorarea vitezei de sincronizare a motoarelor
hidraulice liniare MHL1,MHL2 se efectueaz cu ajutorul
regulatoarelor de debit DR1,DR2.
Pentru miúcarea organelor de lucru (motoarelor hidraulice
liniare de jos în sus)

Lichidul distribuitorul
sistemul hidraulichidraulic 1 va de
se va miúca fi înlapoziia
o pompa1. prin
distribuitorul 1 în poziia b, prin supapa de siguran SP1 în
motoarele hidraulice MHL1,MHL2 (partea pistonului). Evacuarea
lichidului din motoarele hidraulice liniare MHL1,MHL2 (partea
tijei) se miúca prin clapetele nereversibile SSU1,SSU8,
regulatoarele de debit DR1,DR2, clapetele nereversibile
SSU3,SSU6 distribuitorul tripoziional 1 (poziúia b) úi în rezervor.
Viteza sincronizat de miúcare a motoarelor MHL1,MHL2 va fi
urmatoarea:
148

Pentru sincronizarea miúcrii motoarelor hidraulice

MHL1,MHL2 de sus în jos distribuitorul hidraulic 1 va fi în poziia
1. Lichidul în sistemul hidraulic se va miúca de la pompa hidraulic
prin distribuitorul 1 (1), prin clapetele nereversibile SSU2,SSU6,
regulatorul de flux DR1,DR2, clapetele nereversibile SSU4,SSU5 úi
motoarele hidraulice liniare (partea tijei).
Evacuarea lichidului MHL1,MHL2
din motoarele hidraulice liniare
MHL1,MHL2 (partea pistonului) se va miúca prin supapa de
siguran SP1, distribuitorul hidraulic 1 (1) în rezervor. Viteza
sincronizat de miúcarea motoarelor hidraulice liniare
MHL1,MHL2 va fi urmatoarea:
' Q1 ' Q2
V 1 = '
;V 2 = '
;
F1 F 2
V '1 # V ' 2
Ecuaia de miúcare a lichidului în sistemul de sincronizare:
Pentru acest sistem de sincronizare (cu reglarea rezistiv a vitezei

de sincronizare) cu sincronizarea dup viteza, greúelile de
sincronizare vor fi urmatoarele:
149
1 = V1 t + 01 = f 1 (t) = var

dL1 dL2
2 = V2 t + 02 = f 2 (t); V = -k = const;  = 0
dt dt

Fig. 3.4. Schema hidraulic de sincronizare în care cderea de
presiune constant în drosel este asigurat cu aparatul de reducie.
150

Pentru mrirea preciziei de sincronizare în cazul reglrii

rezistive este de
regulatoarele propus schema dinsînt
flux DR1,DR2 3.4. În cu
Fig.înlocuite aceast schem
aparatele de
reducie 4, 5 úi drosele reglabile 3, 6. În aparatele de reducie 4, 5
sînt înlturate arcurile rigide, iar în camera unde au fost înlturate
arcurile prin magistrala 7 lichidul sub presiune este adus de la
supapa de reducie SR. Presiunea în faa droselelor reglabile 3, 6
vor fi egale úi va corespunde presiunii reglat de supapa de reducie
SR. Întrucit presiunea la ieúirea din droselele reglabile 3, 6 este
egal cu presiunea în linia de evacuare, cderea de presiune în
droselele 3 úi 6 vor fi egale úi constante. În legtur cu aceste
modificri putem afirma c debitul prin aparatele 4, 3 úi 5, 6 vor fi
egale úi ca urmare vitezele de sincronizare a motoarelor hidraulice
MHL1 úi MHL2 vor fi egale:
Q1 Q2
V1 = ;V2 =  V1 = V2
F1 F 2
Q1 Q2
V1' = ;V2
'
=  V1
'
= V2'
F1' F 2'
Ecuaia de miúcare a lichidului în sistemul de sincronizare:
151
Pentru acest sistem de sincronizare cu sincronizarea dup vitez,

greúelele de sincronizare vor fi urmtoarele:
 = V1,2 t + 0 = f 1 (t) = var
dL dL2
V = -k = const
dt dt
 = 0
3.3. Reglarea sistemelor de sincronizare cu ajutorul

divizoarelor de debit.
Divizoarele de debit sînt elemente hidraulice destinate divizrii

sau însumrii unor cureni de lichid de lucru în proporii
prestabilite. Divizoarele de debit cu raport constant a debitelor
divizate îúi gsesc utilizarea în schemele de acionare în regim de
sincronizare a diverselor utilaje de construcii (încrctoare,
excavatoare) prese etc. Indiferent de particularitile constructive,
divizarea cu sertar se bazeaz pe introducerea automat a unei
rezistene hidraulice suplimentare în ramura mai puin încrcat,
care micúoreaz debitul din aceast ramur pîn la mrirea debitului
din ramura supraîncrcat, asigurînd în final deplasarea sincronizat
a motoarelor hidraulice.
Referitor la divizarea de debit, trebuie de facut precizarea c, pe
lîng reglajul împririi debitului 1:1, aparatul are úi capacitatea
meninerii acestui raport, indiferent de variaia sarcinii pe cele dou
ramuri controlate.
Divizorul de debit a rezultat din reunirea a dou regulatoare de
debit cu dou ci, ceea ce a determinat dispariia arcurilor de
compresiune.
152

Comparatorul 1 (sertarul divizor) se gseúte în echilibru sub

aciunea presiunilor 1 úi p2 (fig.3.5. a). În acest mod poziia
comparatorului úi în pfinal reglarea sunt determinate de diferena
perturbaiilor din cele dou ramuri variaia sarcinilor celor dou
motoare hidraulice.(Pa1; Pa2). Droselele regulatoarelor de debit
componente au fost înlocuite cu rezistenele fixe R 1 úi R 2 , iar
rezistenele reglabile R 3 úi R 4 sînt determinate de fantele de
droselizare ale elementului mobil (fig.3.5. b).
a) b)
Fig.3.5. a,b Schema principal a divizorului de debit.
153
3.3.1. Eroarea de divizare, factori care condiioneaz

eroarea de divizare.
Egalitatea debitelor în cele dou ramificaii este determinat de
o egalizare a cderilor de presiune in rezistentele fixe R l úi R 2 úi
reglabile, R 3 úi R 4 , adica :
p34=(p0 – p3) = (p3 – p4)
respectiv (3.6)
p12= (p3 – p1) = (p4 – p2)
Sertarul divizor se gaseúte sub aciunea presiunii lichidului din

camerele de comanda p1 si p2 a forelor hidrodinamice Fh1 si Fh2, a
curenilor de lichid care trece prin ferestrele R 3 si R 4 úi a forelor de
frecare Ffr dintre sertar si corpul divizor. Valorile componentelor
axiale ale forelor hidrodinamice (Fh1 =Fh2) sunt proporionate cu
debitele de lichid
Ecuaiile ce trec prin seciunile
de continuitate a debituluideúidroselizare.
de echilibru staionar a
elementului mobil sunt urmatoarele:
Q Q1 Q2
2 2
Q1 Cd1 f1 p0 - p3 Cd2 DS YSO YS
p3 - p1
Q2 Cd1 f2 2 p0 - p4 Cd2 DS YSO -YS

2 p4 - p2 (3.7)
2
D S
p3 - p4 Fh1 - Fh2 F fr
4
154

Aici s-au notat: Cdl úi Cd2, coeficienii de debit corespunztori

rezistenelor hidraulice,
deschiderea iniial R 1 de
a fantelor R 2 respectiv
úi droselizare R 3 poziia
pentru úi R 4 simetric
; Yso -
a sertarului in corpul divizor; Ys - deplasarea sertarului in raport cu
poziia iniial .
Forele hidrodinamice de impuls se calculeaz cu relaiile:
D S
p3 - p4 2 Cd 2 DS YS 0 YS p3 - p1 -
4
(3.8)
-2 Cd 2 DS YS 0 - YS p4 - p2 F fr

În condiii de echilibru, Fh1 = Fh2 úi avem:
4 F fr
p3 - p4 2 (3.9)
D S

ceea ce arat c eroarea de divizare a debitului depinde de forele
de frecare.
Pentru sarcini diferite de încrcare F1  F2 , rezult p1  p2 úi
prezena diferenelor de debit are ca efect apariia componentelor
axiale ale forelor hidrodinamice Fh1 – Fh2 = Fh úi obinem:
4 F h 4 F fr
p3 - p4 (3.10)
D S 2 DS 2

În figura 3.6. sunt prezentate dou variante constructive de
divizoare de debit: cu divizare în diafragme inelare (fig. 3.6.a) úi
diafragme înglobate în sertarul divizor (fig. 3.6.b). Debitul de
divizat, avînd presiunea constant, trece de la racordul (1) prin
obruratoarele (6) úi (7) (rezistenele R 1 úi R 2 – fig.3.5a,b, fig.3.5. a)
la droselele de reglare (5) úi (9) (rezistenele R 3 úi R 4 – fig.3.5b) ale
sertarului divizor spre liniile I úi II care duc spre cele dou motoare
hidraulice. Camerele (15) úi (16) sunt puse în legtur cu camerele
de presiune (13) úi (14) prin canale prevzute în sertarul divizor
(10).
155
Fig. 3.6. Variante constructive de divizare de debit.

156

La sarcini egale pe cele dou motoare hidraulice, presiunile în

camerele
va afla in(15) si (16)
poziia vor fi egale
de mijloc. si ca ataredesertarul
La diferenele sarcindivizor
pe cele(10) se
dou
ramuri, datorit diferenelor de presiune, sertarul divizor (10) se
deplaseaza pîn ce se compenseaza diferena de presiune astfel c în
derivaiile I úi II va exista acelasi debit, eroarea de divizare
Q1 - Q2
= ,
Q0
far s depúeasc valoarea de 3% - 4 %.

Precizia divizrii este influenata de elasticitate a
hidrosistemului, compresibilitatea fluidului, pierderile volumetrice
úi deformarea conductelor de legatur. Pentru micúorarea influenei
acestor factori se recomand ca divizorul s se monteze cît mai
aproape de cele dou motoare hidraulice deservite.
Divizoarele de debit se folosesc în diferite combinaii de
funcionare sincron úi nesincron a celor dou motoare hidraulice,
pentru funcionarea sincron într-un sens úi funcionarea nesincron
în sens invers.
Supapele de sens (2) úi (12) (fig.3.5) montate în divizorul de
debit permit recircularea rapid a fluidului în sens invers, fr
rezistene pe cale. ùuruburile (3) úi (11) limiteaz deschiderile
maxime ale rezistenelor variabile dar úi cursa sertarului,úi ne
arat c eroareaúidededivizare
hidrodinamice forele adedebitului
frecare este determinat
în perechea de –forele
sertar corp
divizor.
Eroarea de sincronizare a celor dou metode se defineúte ca
fiind:
Q1 - Q2
= (3.11)
Q0

157
sau scris sub forma:

Q1 - Q2 Q12
V = V1 -V2 = =
F M F M (3.12)

Din analiza efectuat asupra divizoarelor de debit se constata
urmatoarele:
- eroarea de divizare este parametrul principal ce caracterizeaz
performanele unui divizor de debit;
- indiferent
diafragme de sistemul
înglobate de divizare,
în sertarul prin pentru
de divizare, diafragme inelareerorii
reducerea sau
de divizare este necesar o compensare a cderilor de presiune din
sistemul de sincronizare, respectiv a forelor de reaciune asupra
sertarului divizor;
- sincronizarea a doua motoare hidraulice cu aceiaúi sectiune utila
FM sau aceleasi cilindre qm, si in aceleaúi condiii de încrcare
Pa1=Pa2, presupune utilizarea a dou rezistene egale R 1=R 2=R pe
cele dou ramuri ale circuitului;
- sincronizarea
sau a dou
/ úi în condiii motoare
diferite hidraulice se
de încarcare diferite
poatecaasigura
dimensiuni
prin
utilizarea de rezistene diferite R 1R 2;
- eroarea de divizare este afectat în mod direct de prezena
componentelor axiale a forelor hidrodinamice, a forelor de frecare
úi a scurgerilor interne de lichid;
- reducerea erorii de sincronizare se realizeaza prin
scurtcircuitarea ramurii de alimentare a motoarelor prin intermediul
unei rezistene de compensare dimensional corespunzator;
- micúorarea
suprafeei erorii dea sincronizare
de aplicare presiunilor desereacie
poate face
úi aprin micúorarea
suprafeei utile
FM a motoarelor;
- tehnologie adecvat a ansamblului sertar - corp divizor,
respectiv o alegere corespunztoare a jocurilor úi a calitaii
suprafeelor pentru piesele care intr în contact direct, c aduce în
final la reducerea erorii de divizare în limitele valorilor  = ± (2 ÷
5) %, recomadate de literatura de specialitate.
158

a)
b)
Fig.3.7. Simbolizarea divizorului (a) úi sumatorului (b) de debit.

Schema principal hidraulic pentru sincronizarea a dou
motoare hidraulice liniare cu aciune simpl (fig.3.8. a) cu
coordonarea miúcrii stocurilor MHL1,MHL2 numai într-o singur
direcie (ridicarea). Cu deschiderea concomitent a distribuitorului
D1 úi D2 stocurile motoarelor hidraulice (sub greutate) MHL1 úi
MHL2în se
Dac deplaseaz
schema în este
electric jos sub aciunea
prevzut greutilor
conectarea Pa1 úi Pa2.
úi deconectarea
magneilor electrici ai distribuitoarelor D1, D2 este posibil ridicarea
úi coborîrea unui stoc(MHL1 sau MHL2).În timpul miúcrii
stocurilor motoarelor hidraulice MHL1 úi MHL2 în jos, din
cilindrele hidraulice úi pomp lichidul se miúc prin divizorul de
debit DD, distribuitoarele hidraulice D1, D2 , prin supapa de
presiune SP2 în rezervor.
159
160

Fig. 3.8. Sisteme hidraulice pentru sincronizarea miúcrii a dou

motoare hidraulice lineare cu aciune simpl.
161
Ecuaia de miúcare a lichidului:
Caracteristicele de debit ale distribuitorului D1 úi D2 úi a

supapei de presiune SP2 sunt primite reieúind din viteza de coborîre
a motoarelor hidraulice. Pentru schimbarea vitezei este prevzut
droselul reglabil DR (sau droselul cu regulator). Supapa de sens
unic SSU1 preîntîmpin cderea stocului motorului hidraulic
MHL1, MHL2 în cazul opririi pompei hidraulice.
Ecuaia miúcrii lichidului:
Q p Qp
V1 = 2 ;V = 2
2
F1 F 2
V V
1 2
Pentru sincronizarea miúcrii a dou motoare hidraulice MHL1
úi MHL2 în ambele sensuri de miúcare (fig.3.8.b) sunt folosite dou
divizoare de debit DD úi SD. Divizorul de debit DD divizeaz în
dou debituri egale (debitul pompei) úi prin clapetele ireversibile
SSU1 transmite lichidul în motoarele hidraulice MHL1 úi MHL2
care asigur miúcarea sincron a platformei în sus.
162

Ecuaia de miúcare a lichidului în sistem:

V4 Qd 21 ;V Qd 2 V1 V2
2 F1 5 F 2
Cu ajutorul sumatorului SD se asigur miúcarea sincron a

platformei în prin
lichidul trece jos. Din motoarele
clapetele hidraulice
nereversibile MHL1
SSU2, SD,
úi MHL1
sumatorul
distribuitorul D1(1), supapa de siguran úi în rezervor.
1 Q1 1 Q2 1 1
V1 = ;V2 = V1 V2
F1 F 2
Coborîrea se efectueaz sub greutatea proprie a platformei cînd
distribuitorul D1 este în poziia 2 , din motoarele hidraulice MHL1
úi MHL2 lichidul este distribuit prin aparatele hidraulice SSU2, SD,
D1 úi supapa de siguran în rezervor. Droselul DR montat la
intrarea în cilindrele hidraulice permite reglarea vitezei motoarelor
hidraulice liniare MHL1 úi MHL2 numai la ridicarea lor.
Pentru sistemele de sincronizare examinate, cu sincronizarea
dup vitez, greúelile de sincronizare vor fi urmtoarele:
163
V1 ,2 t 0
f (t ) var
dL1 dL2
V -k const
dt dt
0
3.4. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sincrone de

sincronizare.
Reglare volumic a vitezei în sistemele sincrone de sincronizare
se efectueaz cu ajutorul pompelor reglabile, iar sincronizarea
miúcrii organelor de lucru se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor
liniare sau rotative.
Reglarea volumic a vitezei în sistemele de sincronizare se
foloseúte cînd puterea dezvoltat de organele de lucru este mai mare
de 3Divizoarele
kw. de debit volumice (fig. 3.9) sunt de obicei dou
motoare hidraulice cu pistoane axiale, cu palete sau cu roi dinate
de acelaúi volum geometric acionate de un arbore comun, fiecare
debitînd într-unul din cele dou motoare un debit Q/2 (fig. 3.9).
Condiiile necesare pentru realizarea sincronizrii sunt:
d MHL1 = d MHL2 1 1

D MHL1 = DMHL2 F MHL1 = FMHL2 ; F MHL1
= F MHL2

q MHR1 = qMHR2
164

Fig. 3.9. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu reglarea

volumic a vitezei.
Viteza de miúcare a MHL1 úi MHL2 va fi:

Q MHR1 QMHR2
V1 = ; V2 = ;V1 V2
F MHL1 F MHL2
1 Q MHR1 1 QMHR2
V 1= 1 ; V 2
= 1 ;V 11 V 2 1
F MHL1 F MHL2
Pentru a înltura greúeala iniial de poziie ( 0) care se
acumulez la sfîrúitul cursei din motivul diferenei de fore care
165
acioneaz asupra motoarelor hidraulice liniare în scheme sunt

folosite
motoarelesupape de presiune
hidraulice (SP1, SP2).
liniare rmîne În din
în urm, cazulcauza
cîndforei
unul mai
din
mari care este aplicat la sfîrúitul cursei se d posibilitatea
înlturrii greúelei de poziie iniial (0).
Ecuaiile de miúcare a lichidului în sistem:
Pentru sistemele hidraulice examinate greúelile de sincronizare vor

fi:
V1,2 t 0
f ( t ) var
dL1 dL2
V -k const
dt dt
0
În circuitul din fig. 3.10, debitele aspirate de dou pompe cu
caracteristici aproximativ egale úi antrenate pe un arbore comun
sunt conduse separat la fiecare motor prin intermediul a dou
distribuitoare cuplate mecanic. Compensarea debitelor este realizat
166

volumic prin intermediul celor dou pompe volumice cît úi rezistiv

prin cele dou distribuitoare.
Fig.3.10. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu

reglarea volumic a vitezei.
Condiiile de sincronizare sînt:

d MHL1 d MHL 2
F MHL1 FMHL 2 ; F 1 MHL1 F 1 MHL
2
D MHL1 DMHL 2
q PH 1 qPH 2
167
Viteza de miúcare sincron a motoarelor hidraulice liniare vor

fi:
Q P1 QP2
V1 = ;V2 = ;V1 V2
F MHL1 F MHL2
Q P1 QP2
1 1 1 1
V 1
= 1 ;V 2
= 1 ;V 1
V 2
F MHL1
F MHL2
Pentru sistemul hidraulic examinat greúelile de sincronizare vor fi:

V1,2 t 0 f (t ) var
dL1 dL2
V -k const
dt dt
0
În circuitul hidraulic din fig.3.11, fluidul sub presiune se
transmite din ramura de ieúire a motorului MHL1 în motorul
168

MHL2. Motoarele hidraulice trebuie s fie de aceeaúi mrime

nominal ca aria
Dac tija FMHL1 úiMHL1
motorului FMHL2 ajunge
s fie egale.
în avans la capt de curs,
datorit unor diferene mari de sarcin sau în urma unor scurgeri în
circuitul hidraulic între cele dou motoare hidraulice, atunci prin
intermediul supapei de descrcare SP1 se aduce debitul necesar
echilibrrii cursei la motorul hidraulic MHL2.
Fig.3.11. Schema sistemului hidraulic de sincronizare cu

reglarea volumic a vitezei (conectarea în serie a motoarelor
hidraulice lineare).
169
Pentru cazul examinat ecuaii de miúcare a lichidului pentru

sincronizarea
MHL2) în ambele miúcrii
pri motoarelor hidraulice
úi greúelile de liniare
sincronizare (MHL1vor
(,V,W) úi
fi analogic cu cazul precedent.
3.5. Reglarea volumic a vitezei în sistemele sinfaze de

sincronizare.
În sistemele sinfaze de sincronizare, sincronizarea motoarelor
hidraulice se efectueaz cu ajutorul dozatoarelor care depinde de
poziia relativ a motoarelor hidraulice. Dozarea se poate efectua
cu ajutorul diferitor dispozitive care reacioneaz la poziia relativ
În sistemul sinfaz examinat (fig. 3.12) sincronizarea se
efectueaz suplimentar cu o legtur mecanic a organelor de lucru
(RD1, RD2) care egaleaz poziia de miúcare a celor dou organe de
lucru (MHR1,
redistribuirea MHR2).
volumic Aceast între
a lichidului sistem se caracterizeaz
motoarele cu
hidraulice, care
se efectueaz automat cu ajutorul legturilor mecanice (RD1, RD2).
Precizia sincronizrii acestei sisteme depinde de deformarea
sistemei de legtur macanic, de asemenea depinde úi de jocul
legturii mecanice. Din acest motiv elementele legturii mecanice
trebuie calculate pentru puterea maximal a sistemului.
Condiiile necesare pentru sincronizarea miúcrii motoarelor
hidraulice liniare MHL1, MHL2:
170

Z R D 1 Z R D 2
d1 d 2 1 1
F1 F2 ; F 1 F 2
D 1 D2
q M H R 1 q MHR 2
Q M H R 1 Q MHR 2
V1 ;V 2 V1 V2
F1 F 2
1 Q M H R 1 1 Q MHR 2 1 1
1
V F 11 ;V 2
F 1 2 V 1 V 2
Ecuaiile de miúcare a lichidului în sistem:
171
Fig. 3.12. Sistem sinfaz de sincronizare cu legtur mecanic.
172

Pentru sistemul hidraulic examinat greúelile de sincronizare vor fi:

L MHL1 - k LMHL 2 const
V 0
0
In fig.3.13. sunt prezentate legturi mecanice utilizate în
sistemele úi în fazele de sincronizare.
Fig. 3.13. Scheme hidraulice sinfaze de sincronizare cu legturi

mecanice: a) roi dinate – cremaliere ; b) legtur cu articulaie;
c) legtur cu ambreiaj.
173
3.6. Sincronizarea hidromotoarelor utilizate în construcia

echipamentelor hidromecanice.
Fig. 3.14. Sistem de sincronizare.

În construcia amenajrilor hidromecanice în funcie de
specificul úi destinaia acestora apare un numr relativ mare de
echipamente hidromecanice cu acionare hidraulic unde trebuie
asigurat sincronizarea miúcrii servomotoarelor, în aceast
categorie fiind cuprinse: sistemele de acionare a porilor plane,
porilor buúcate, porilor clapet, stavile dublu cîrlig úi atavilele
segment cu sau fr clapet.
174

Controlul miúcrii sincrone a celor doua servomotoare se

realizeaz
diferenial, cu un dac
astfel mecanism de sincronizare
servomotorul cu selsinelegea
condus urmareúte de tip
de
miúcare a servomotorului conductor, acionînd în final asupra
pompei de împrosptare din sistemul de alimentare. Fiecare
echipament hidromecanic prezint un aspect particular în raport cu
alte echipamente acionate bilateral în ceea ce priveúte
sincronizarea.
Fig. 3.15. Sistem hidraulic de sincronizare.

175
Complexitatea instalaiei hidraulice de acionare cu sincronizare

depinde de dimensiunile,
deservit. Pentru tipul úi importana
inelegerea mecanismului echipamentului
in fig.3.14 úi fig.3.15.
sunt prezentate schemele de acionare ce umeaz s asigure
sincronizarea în cazurile în care, din cauza forelor rezistente
simetrice, una din extremitai rmîne în urma celeilalte. Pentru
realizarea acestei funcionri este îns necesar un sistem de urmrire
a deplasrilor celor dou extremitai de-a lungul întregii curse úi un
dispozitiv diferenial de comparare a deplasrilor, care s comunice
automat o suplimentare a debitului în servomotorul cuplat la captul
ramas în urma, pîn la restabilrrea miúcrii sincrone.
Schema de sincronizare prezentat în fig.3.14 (folosit la
acionarea stavilelor segment de la baraj), contine un singur bloc de
distribuie, avînd un distribuitor suplimentar D2 care poate s
închid accesul uleiului spre unul din servomotoare (MHL1,
MHL2), situaiile cînd apar denivelri pronunate. Se realizeaz
astfel, o sincronizare
stavilele discontinu
cu deschiderea mare, undesatisfctoare,
se pot naúteînsa neadecvat
oscilaii la
mari de
presiune úi funcionarea devine instabil. Schema din fig.3.15 cu
blocuri de distribuie separate (1 úi 2) ataúate fiecrui servomotor a
stavilei segment úi cu grupuri de pompare separate este astfel
realizat încat sincronizarea se asigur printr-un grup de
distribuitoare (D1, D2) comandate electric, care permit descrcarea
controlat a unui anumit debit de pe o ramur sau cealalt la retur,
cînd desincronizarea
în condiii normale dedepaúeúte anumita
exploatare, valoarepresiunilor
egalizarea critic, saudinpermit
cele
doua servomotoare (MHL1, MHL2) prin legtura electric.
Sistemul de urmrire a miúcrii trebuie sa funcioneze neîntrerupt.
Din compararea schemelor de acionare prezentate se desprinde
în primul rînd, concluzia c asigurarea miúcrii sincrone de catre
instalaia de acionare presupune un echipament mult mai costisitor,
avînd în vedere c sunt indinspensabile dispozitivele de urmrire
176

continu a deplasrilor úi de comand automat a elementelor de

distribuie,
hidraulice. precum úi unschemele
Prin urmare numr sporit de pompe
prezentate au o úijustificare
aparate
economic numai la utilajele de mari proporii sau a caror
funcionare incorect sau avarie duce la implicaii nefaste asupra
altor utilaje ce echipeaz barajul.
3.7. Calculul sistemelor de sincronizare sinfaze.
În cazul
coraportul sistemelorsistemului
parametrilor sinfaze úidea regimului
sincronizare se determin
de lucru, influena
parametrilor la precizia sincronizrii úi ali parametri calitativi în
regim permanent úi dinamic. Cum a fost menionat dezacordarea
sistemelor sinfaze, construite în baza sistemelor de urmrire se
determin greúelile statice úi dinamice de urmrire. Din acest motiv
calculul sistemelor de urmrire în regimuri permanente úi dinamice
sunt valabile pentru calculul sistemelor sinfaze de sincronizare.
Examinm calculul sistemelor sinfaze de sincronizare cu
divizoare de debit a lichidului dirijate în funcie de poziiile relative
Caracteristicele statice pot fi primite rezolvînd ecuaiile de
curgere a lichidului prin fantele droselelor divizorului sau
sumatorului de debit úi echilibrul static al motoarelor hidraulice
sincronizate. Dac neglijm cu jocul radial dintre pistonaú (sertar) úi
bucú, debiturile
exprimate úi 7(fig.3.16.) printre divizorul de debit pot fi
în felul 2urmtor:
Q1 G 1- sign p H - p1 ;
0 (3.13)

Q2 G 1- sign p H - p2 ;
0
177
unde:
G – conductivitatea fontei de droselare în poziie de echilibru.
G d 0 2 ;
d – diametrul sertarului divizorului,

0 – deschiderea iniial a fantei sertarului,
p1 , p2 – presiunea în camerele motorului hidraulic linear,
 – deplasarea axial a sertarului (deschiztorului).
Condiiile echilibrului static a motoarelor hidraulice liniare
MHL1 úi MHL2 sînt:
p1 F = P1 + R1 + p2 F 1 ;
1 (3.14)
p2 F = P2 + R2 + p2 F ;
unde:
F1, F2 – suprafeele camerelor pistonului úi a tijei motoarelor
hidraulice liniare,
Pa1, Pa2 – sarcina cilindrilor,
R 1, R 2 – forele de frecare, care sînt înfruntate de motoarele
hidraulice liniare,
p2 – presiunea în camera de evacuare a motoarelor hidraulice
liniare.
Soluia comun a ecuaiilor (4.13) úi (4.14) luînd în calcul
egalitatea debiturilor în ramurile staionare Q1=Q2=Q d egalitatea
caracteristicei statice:
2 3
P sin P 4 Q 0 (3.15)
2 2
F G 2 0
2
-
178

h
cuSc
Fig. 3.16. divizor
ema separat
hidraulic
de debit
a sistemului
al echilibrului.
sinfaz de sincronizare
Caracteristica static (3.15) a sistemului reprezint o ecuaie de
ordinul patru, rezolvarea creia este dificil. Pentru calcule
inginereúti pentru valori mici  în rapor cu 0 putem folosi soluia
aproximativ a ecuaiei (3.15) :
179
3 2 2 3
0 0 0
2
F V - F
2
V
(3.16)
G P 2 G P

unde: P – diferena de sarcin a motoarelor hidraulice
(P=P2-P1).
Fig. 3.17. Caracteristica static a sistemului sinfaz.

Analiza caracteristicelor statice ale sistemului conform ecuaiei
(3.16) pentru parametrii =0,65; d=10 mm; F=5·103 mm2 ;  0=0,3
mm (fig. 3.17) demonstreaz, c dezechilibrul  în aceste sisteme
creúte cu mrirea diferenei de sarcin P úi deschiderea iniial 0 a
divizorului (sumator) pentru debitul lichidului úi se micúoreaz cu
180

creúterea vitezei V úi suprafaa efectiv F a motoarelor hidraulice

lineare.
Coeficienii de baz, care influeneaz sensibilitatea úi ca
urmare precizia sincronizrii sunt: cderea de presiune iniial în
fantele droselrii a sertarului divizorului de debit (sumator)
determinat ca raportul vitezei (debitului) motoarelor hidraulice
sincronizate úi conductivitatea fantelor droselate a divizorului
(sumator), deci cu creúterea vitezei motoarelor hidraulice creúte
precizia sincronizrii (se micúoreaz greúeala dup poziie ), dar
randamentul sistemului se micúoreaz. Reieúind din aceasta este
evident unul din neajunsurile de baz a sistemelor examinate de
sincronizare-un interval mic de reglare a vitezelor organelor de
lucru, din motivul c cu schimbarea vitezei se schimb cderea de
presiune iniial în fantele divizorului de debit (sumator).
Caracteristicele energetice
Randamentul sistemului poate fi determinat ca raportul puterii

efective úi consumate:
Q P1 P 2
p1 p2
P H QH 2 pH F (3.17)

În cazul
ieúire) droselrii
sistemului la ieúireacu(regulatorul
funcioneaz pH=const úideQdebit este, instalat
H=const presiuneala
la intrare pH se determin reieúind din sarcinile maximale
P1=P2=Pmax. Debitul prin una din fantele droselrii în acest caz va
fi:
P max
Q G p H - G p0
F
181
P max
Deci: p p
H
F 0
unde: p0 – cderea de presiune în fanta droselizrii în poziia

iniial:
2
p0 VF
G
.
Înlocuind valoarea pH în ecuaia (3.17) primim egalitatea pentru
determinarea
ieúire: randamentului () sistemului sinfaz cu droselare la
P1 P 2
(3.18)
2 Pmax p0 F
a) b)
Fig.3.18. Dependenele randamentului sistemelor sinfaze:
a) droselare la ieúire; b)droselare la intrare.
182

Dependenele randamentului () construite a sistemului dup

sarcina p2 pentru un motor hidraulic linear pentru diferite sarcini
P1=const pentru alt motor hidraulic linear sunt indicai pentru
parametrii: Pmax=20kH (fig.3.18a).
Dup cum se vede randamentul mai mare au sistemele în care
sarcina are valoare aproape de Pmax.
În cazul droselrii la intrare sistemul funcioneaz cu
Qp1=const presiunea PH este funcie de sarcinile aplicate la
motoarele hidraulice lineare.
Fie c P2=PM2 úi P1=PMC, unde PM2, PMC – sarcinile mari úi
mici ale motoarelor hidraulice lineare. Dac egalm debitele Q1 úi
Q2 prin fantele divizorului (3.13) úi luînd în consideraie c în acest
caz P1=PMC/F úi P2=PM2/F, primim relaia pentru calculul presiunii
la intrare:
2 P M 2 - 2 P MC
0 0
p H ,
4 F 0
Dac vom înlocui valoarea lui pH din egalitatea (3.17) primim

egalitatea randamentului () sistemului de sincronizare cu droselare
la intrare (PM2  PMC):
2 2
0 P M 2 P MC
2 (3.19)
0 P M 2 - 0 P MC
Dac sarcinile sînt egale P1=P2=P, presiunea la intrare se

determin din egalitatea debitului prin fanta divizorului de debit în
poziia iniial:
183
Q G p H - P F G p0 (3.20)

Deci:
 
p H = P + p0
F
Dac vom înlocui valoarea presiunii pH în egalitatea (3.17)
primim valoarea randamentului () pentru sarcini egale la motoarele
hidraulice sincronizate:
P
= (3.21)
 P + p0 F 
Dependena randamentului sistemului sincronizare cu droselare
la intrare de sarcina mare PM2 pentru diferite valori PMC=const este
în (fig. 3.18.b). Curba 1 este construit dup egalitatea (3.21) pentru
sarcini egale la motoarele hidraulice, iar curba 2 dup egalitatea
(3.20) pentru PMR  PMC. Acest sistem de sincronizare are un
randament mai ridicat, decît sistemul cu droselare la ieúire, dar
aceasta este valabil numai atunci cînd presiunea la intrare a
sistemului se dirijeaz de sarcinile exterioare (pompe reglabile sau
pomp nereglabil cu regulator de vitez de tipul G55-1).
Caracteristici dinamice
Dinamica procesului de reglare se determin prin rezolvarea

comun a ecuaiilor de debit prin fantele droselrii a divizorului
(sumator) de debit úi echilibrul dinamic al motoarelor hidraulice.
Pentru sistemul examinat ecuaiile debitului prin fonte au
urmtoarea form:
184

' ' ' '' '' ''
Q1 = Q + Qcp + Qsc ;Q2 = Q + Qcp + Qsc ; (3.22)

unde:
Q’ , Q’’ –

debitul motoarelor hidraulice fr scurgerile de lichid.
§ dy1 · '' § dy2 ·
Q' = F ¨ ¸ ;Q = F ¨ ¸ ;
© dt ¹ © dt ¹
’ ’’
debituri de mrirea vitezei sistemului úi de
Q , Q – lichidului.
comprimarea
§ dp1 · § dp2 ·
Qcp' = V1  ¨ ;Q
¸ cp
''
= V2  ¨ ¸ ;
© dt ¹ © dt ¹
Q’cp, Q’’cp – scurgeri de lichid dintr-o camer a motorului
hidraulic în alta.
Q sc ' C1 p1 - p ; Qsc '' C2 p2 - p
V1, V2 – volumele raportate a lichidelor, ca regula V1=V2=V

C1, C2 – coeficientele de scurgere a lichidului, ca regul
C1=C2=C.
Dac vom înlocui valoarea debitelor în egalitatea (3.18), vom
primi:
dy1 dp1
Q1 F V C p1 - p ;
dt dt
(3.23)
dy2 dp2
Q2 F V C p2 - p ;
dt dt
185
y1, y2 – cursa motoarelor hidraulice lineare.

Dependena Q1 úi Q2 de presiune (3.13) este nelinear.
Linearizînd aceste egaliti prin descompunerea lor într-un úir
Taylor dup dou variabile primim:
G
Q1 G p0 - G p0 - p1 - p0
0 2 p0
Q2 G p0 G p0 - G p1 - p0 (3.24)
0 2 p0

Ecuaia echilibrului dinamic al motoarelor hidraulice este
urmtoarea:
' d 2 y1 dy1
p1F - pF M1 dt 2 f dt P1 R1
d 2 y2 dy2 (3.25)
'
p2 F - pF M2 f P2 R
dt 2 dt

unde: M1, M2 – masele raportate a motoarelor hidraulice, ca regul
M 1=M2=M.
Dac vom scdea una din alta, din egalitile (3.23), (3.24) úi
(3.25) primim un sistem de ecuaii care reprezint modelul
matematic al procesului de sincronizare:
186

Q1 - Q2 F d V dP1 - dP2 C P1 - P2
dt dt dt
G
Q1 - Q2 -2G P0 - P1 - P2 (3.26)
0 2 P 0
1 d2 d
P1 - P2 M 2 f - P
F dt dt

unde:
y1 - y2 = ;
§ dy1 · § dy2 · d
¨© dt ¹¸ - ©¨ dt ¹¸ = dt ;
§ d 2 y1 · § d 2 y2 · d 2 
¨ 2 ¸-¨ 2 ¸ = 2 ;
© dt ¹ © dt ¹ dt
În baza modelului matematic al procesului de sincronizare
(3.26) este construit schema structural a sistemului (fig.3.19).
187
Fig. 3.19. Schema structural al sistemului sinfaz.
188

Fig. 3.20. Zonele de lucru stabil al sistemului sinfaz.

Conform acestei scheme, neglijm cu mrimea C din motivul
scurgerilor mici deoarece pistonul este etanúat foarte bine, primim
funcia de transmitere al sistemului închis de sincronizare cu
mrimea de execuie P:
G
V s
s 2 P
0
W s (3.27)
P
0 G G
Ms2 fs V s F Fs 2 P
0
2 P
0 0
189
Înlocuim rdcina ecuaiei caracteristice S numitorul

funciei de transfer (3.20) cu j dup metoda de D – divizare úi
egalînd egalitatea primit cu zero, primim ecuaia limitei de sus a
stabilitii în form parametric:
2
V 0
2 - M V M - F2 2
V f
2
2F f
0 2 2 2 2 2
(3.28)
G - V M -F M V M -F V f
f F

Înlocuind valori diferite al  în ecuaiile (3.28) s-a construit
limita de sus al stabilitii, pentru care valorile primite ale
parametrilor este prezentat în fig 3.20. curba 1. Probabil c linia
de sus variabil a stabilitii se determin cu perioada iniial a
presiunii în faa droselrii a divizorului (sumator), deci cu
coraportul vitezei motorului hidraulic (debitul) úi conductivitatea
fantei droselate. Creúterea vitezei motoarelor hidraulice aduce la
mrirea cderii ale presiunii iniiale în fantele reglabile ale
divizorului de debit (sumator) úi ca urmare la creúterea sensibilitii
úi preciziei de sincronizare, tot aceasta apropie sistemul ctre limita
superioar a stabilitii, dup care se începe procesul de pulsaie
continu.
Cu micúorarea vitezei motoarelor hidraulice cderea de presiune
iniial în fantele divizorului (sumator) se micúoreaz, întrucît
conductivitatea fantelor rmîne constant. Ca urmare cînd avem
viteze mici, sertarul divizorului primeúte mers în gol. Prezena
mersului în gol al sertarului aduce la miúcarea neuniform a
motoarelor hidraulice din motivul forelor de frecare variabile în
190

timpul miúcrii motoarelor. Mersul teoretic în gol al sertarului, úi

deci
înceapmiúcarea nepermanent
cu micúorarea cderii ademotoarelor hidraulice
presiune iniial, trebuie de
determinat s
oscilaia forelor de frecare a motoarelor hidraulice. Cercetrile au
demonstrat c miúcarea nepermanent pentru parametrii indicai
mai sus ai sistemului se începeau cu micúorarea cderii de presiune
iniial pîn la
P0=5·10-3 MPa.
Expresia analitic a limitei de jos al stabilitii, presupunînd c
miúcarea nepermanent se începe cu P0=const, s-a obinut din
ecuaia debitului lichidului prin fanta sertarului.
Q vF G P0
G (3.29)
V P
F
Hotarul de jos al stabilitii a fost construit dup egalitatea
(3.29) [fig. 2.20, linia2]. Cercetrile efectuate a stabilitii
sistemelor sinfaze examinate demonstreaz, c stabilitatea este într-
o zon limitat de parametri (zona haúurat între liniile 1 úi 2, fig.
3.20). pentru a mri diapazonul de reglare a vitezei este necesar a
utiliza sisteme sinfaze de sincronizare cu schimb în dependen de
vitez a conductivitii fantelor droselate a divizoarelor (sumator)
de debit a lichidului.
191
4. SISTEME HIDRAULICE DE URMRIRE AUTOMAT

4.1. Generaliti. Clasificarea úi caracteristicile de baz a
sistemelor hidraulice de urmrire.
Sistemele hidraulice de urmrire sunt folosite sistematic în
construcia de maúini ca o metod efectiv de automatizare a
proceselor tehnologice . În maúini-unelte úi complexe sistemele
hidraulice de urmrire (SHU) sunt utilizate dispozitivele de copiere
al diferitor maúini-unelte care funcioneaz de la úablon sau alte
pogramatoare pentru a efectua operaiuni de divizare precis sau
operaiuni de fixare în maúinile-unelte agregat úi linii automate care
sunt baza sistemelor de comand numeric a maúinilor-unelte.
Sistemele hidraulice de urmrire tot mai mult sînt utilizate in utilaje
de útanat úi presat.
Destinaia SHU este a deplasa organele de lucru sub sarcin
dup o lege cunoscut úi cu viteza determinat care asigur un efort
necesar al organului de lucru.
Dup structura SHU se refer la sistemele de dirijare automat
în care caracteristicile necesare pot fi asigurate cu ajutorul
sistemelor de dirijare închise sau deschise.
Dezavantajul sistemelor automate cu sistem de dirijare deschis
este imposibilitatea de a primi o miúcare coordonat între intrare úi
ieúire din motivul existenei aciunilor perturbatoare. Caracteristica
necesar
poate de urmrire
fi realizat sau corespunderea
cu ajutorul sistemului strict întreînchis
de dirijare intrare úi ieúire,
(schema
de compensare) în care rezultatul reglrii automate se compar
(legtura invers) cu semnalul de dirijare (program) iar discordarea
primit creeaz o aciune care automat compenseaz aceast
discordare.
192
Cap. 4. Sisteme hidraulice de urmrire automat
Fig 4.1 Schema funcional a sistemului hidraulic de urmarire.

În schema funcional a sistemului hidraulic de urmrire (fig
4.1) elementul sensibil ES prin intermediul palpatorului primeúte
informaia, ca exemplu de la programator (úablon) despre marimea
X de deplasare, se transmite aceast informaie în sensorul de
dezacord SD. Tot aicideprin
mrimea semnalului intermediul
deplasare Y lalegturii inverse se
ieúire msurat cu primeúte
ajutorul
dispozitivului de masurare. În sensorul de dezacord SD se compar
mrimile semnalelor X si Y în rezultat se transmite semnalul =x-y
care este greúeala de descordare úi transmis la intrarea
amplificatorului hidraulic. Ca urmare SHU examinat întodeauna îi
este caracteristic o greúeal de (dezacord) urmrire. Mrimea acestei
greúeli depinde de muli factori, care vor fi examinai mai tîrziu, dar
greúeala de urmrire exist totdeauna, ceea ce formeaz o deosebire
între profilul prelucrat úi profilul úablonului (programatorului).
Constructiv sistemul hidraulic de urmarire (SHU) este compus din
trei subansamble (fig.4.1):
- de intrare a informaiei;
- amplificatorul hidraulic;
- mecanismul de execuie;
193
Subansamblul de intrare a informaiei conine programator

(úablon)
sistemuluice deprelucreaz
dezacord informaia
transmite cuinformaia
ajutorul palpatorului
la intrare înúi
subansamblul amplificatorului hidraulic a SHU. Semnalul X este
primit nu în motorul hidraulic direct, dar prin amplificator ce are
surs de amplificare a puterii. În amplificatorul hidraulic, ce
prezint un dispozitiv hidraulic de dirijare, puterea semnalului la
intrarea X se amplific din contul energiei sursei de alimentare
exterioare. Constructiv amplificatorul hidraulic poate fi executat în
form de element separat sau poate fi executat împreun cu sensorul
de dezacord SD úi motorul hidraulic. Mecanismul de execuie
conine motorul hidraulic rotativ (hidromotor) sau linear (cilindru
hidraulic) de miúcare úi organul de lucru conectat cu el.
Sistemele hidraulice de urmarire care sînt utilizate în maúini-
unelte úi complexe se deosebesc: dup principiul de funcionare;
dup structura úi construcia sistemului úi elementelor lui; dup
caracterul de lucru; dup numrul de miúcri de urmrire; metoda
de reglare a vitezei de urmrire dup numrul de cascale de
amplificare e.t.c.
Caracteristicile de baz a sistemelor hidraulice de urmarire:

a) precizia de urmrire – se caracterizeaz prin greúeala cu
care organul de lucru execut programul dat de programator;
b) sensibilitatea – se caracterizeaz
de lucru de a reaciona la semnalulprin capacitatea organului
programatorului;
c) rapiditatea de acionare – se caracterizeaz prin timpul în
care organul de lucru reacioneaz la semnalul
programatorului;
d) stabilitatea – se caracterizeaz prin capacitatea organului de
lucru a reveni în poziia iniial dup terminarea aciunii;
194
Cap. 4. Sisteme hidraulice de urmrire automat

e) coeficientul de amplificare – se determin ca raportul
dintre fora
intrarea dezvoltat de organul de lucru la fora aplicat la
în sistem.
În cadrul analizei sistemelor automate este important a cunoaúte
rspunsul acestora la o serie de semnale de intrare sau perturbaii.
Principalele tipuri de semnale, intrri sau perturbaii aplicate în
cadrul acestui studiu sînt: impulsul unitar, treapta unitar, rampa
unitar úi semnalul sinusoidal.
a) Impulsul unilar (fig 4.2a) se exprim in general prin relaia:
+
x i (t)d t =  (t) (4.1)

-
Fiind de durat mic úi amplitudine mare, acesta fiind nul în

afara momentului apariiei úi  cînd t = 0. Cînd expresia:
+
(t)dt = 1 (4.2)
-
Semnalul se numeúte impuls unitar sau funcia lui Dirac.Funcia

impuls unitar (t) (fig.4.2b) poate fi definit úi prin expresia:
x 0 (t) - x 0 (t -  t)
 (t) = lim (4.3)
t 0  t
Unde Xo(t) reprezint treapta unitar, iar ¨t0+ indic faptul

c ¨t tinde spre zero din dreapta. Se vede c la limit aceast
funcie tinde a avea o ordonat  úi o lime (abscis) ce tinde spre
zero. Aria de sub curb este egal cu unitatea pentru toate valorile
lui ¨t expresia matematic fiind dat de relaia (4.2)
195
ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE
Fig. 4.2 Forma impulsului unitar.
b) constantei
Treapta unitar
k =1, (fig.4.2c). numeútexi=1
funcia se Dac , deci
treapt valoarea
unitar sau
semnal treapt unitar úi se noteaz cu U (t ), în care caz
poate fi definit altfel:
0 p e n tr u t 0
U (t) = (4.4)
 p e n tr u t > 0
c) Rampa unitar
din origine t0=0(fig.4.2d) poateprin
úi se defineúte porni din momentul t=t0 sau
relaia
t
- t - t 0 , p e n t ru , t > t 0
V (t) = ³ u ( - t 0 )d  = ® (4.5)
-f ¯ 0 , p en tr u , t d t
0
d) Intrarea armonic sau semnalul sinusoidal se utilizeaz la

excitaia armonic cu pulsaie variabil pentru testarea
performanelor dinamice ale sistemului, aceast intrare fiind
descris de expresia
x i (t) = x i 0 s in ( t + M i ) (4.6)
Un exemplu de aplicare a unei astfel de excitaii armonice se
poate vedea în relaia urmtoare, în care s-a considerat un sistem de
ordinul doi.
196
Cap. 4. Sisteme hidraulice de urmrire automat
d 2 xe dxe
a2 dt 2 + a 1 d t + a 0 x e = b 0 c o s  t (4.7)
Orice mecanism sau sistem automat este caracterizat de un
raport, care stabileúte corelaia dintre fenomenele sau mrimile de
ieúire úi de intrare,
x e
K = (4.8)
x i
care, în teoria mecanismelor, poart denumirea de raport de

transmitere sau transfer , pe baza cruia se poate scrie ecuaia de
transfer.
X e = Kx i , (4.9)
Ecuaia ce reprezint o funcie Xe=f(Xi) úi care în automatic
poart denumirea de caracteristic static. Aceast caracteristic
reprezint dependena funcional dintre mrimile sau fenomenele
fizice, ce au loc în sistem. Cu alte cuvinte, aceast ecuaie reprezint
legtura dintre cauz úi efect, iar k port denumirea de coeficient de
transfer static.
Caracteristicile statice pot fi lineare (fig.4.3a) . ca de exemplu,
legea lui Ohm (u=Ri), sau nelineare ca în figura (fig.4.3b). Unde
este prezentat o caracteristic nelinear simetric tip saturaie. Un
alt exemplu
figura de caracteristic
4.4a reprezentnd static nelinear
o nelinearitate este de
simetric prezentat în
tip releu,
elemental funcionînd în dou poziii stabile. Caracteristica static a
unui astfel de element se exprim prin ecuaia:
xe M sin x i (4.10)
197
În regim tranzitoriu variaia în timp a mrimii de ieúire are, de

regul,
aceast ocomportare
rmînere inerial
în urm afa de variaia
sistemului mrimii
determin de intrare,
performanele
acestuia, în regim dinamic.
Fig 4.3 Caracteristicile statice ale sistemului hidraulic de urmarire

Pentru comportarea sistemului în regim dinamic este necesar a
scrie
de ecuaia
intrare diferenial
úi care care
reprezint leag mrimea
expresia de aieúire
matematic de mrimea
proceselor fizice
care au loc în elemente úi instalaie.
Ordinul ecuaiei difereniale a sistemului depinde de numrul de
elemente acumulatoare de energie (mase, arcuri, capaciti,
inductante,volume de fluid închis etc.).
Astfel pentru un element de ordinal I sau aperiodic, ecuaia
diferenial are forma:
d x e
b1
d t
+ b 0 x e = a 0 x i (4.11)
d x e
sau: T + x e = K x i
d t
unde:
T = b1 / a0 -reprezint constanta de timp a elementului;
198

K = a0 / b0 -factorul de amplificare a elementului.
Soluiatreapt
o variaie general a ecuaiei
unitar estepentru
(4.11),
a intrrii). condiii iniiale nule (la
de forma:
t
-
x e = x i (1 - e T 0
) (4.12)
a crei reprezentare grafic se demonsreaz în fig 4.3a
Dac ecuaia (4.11) are rdcin pozitiv, mrimea de ieúire nu
ajunge într-un regim staionar.
Fig. 4.4 Reprezentarea grafic a soluiei generale a ecuaiei 4.12.

Elementele dinamice de ordinul II pot fi descrise de ecuaii
difereniale, avînd formule:
2
b 2 d x2 e + b 1 d x e + b 0 x x = a 0 x i
dt dt
d 2 xe dxe
T 2
2
+ 2  T + x e = K x i (4.13)
dt dt
199
d 2
x d x 2 2
d t 2e
+ 2n d t +  x =  K x
e n e n i
în care s-au notat:

b2 b1 coeficientul relativ de
T 2
 ; =
b0 2 b0 b 2 amortizare sau atenuare.
K = a 0 ;  n = 1 b0 frecvena oscilaiilor
ale elementului proprii
sau pulsaia
b0 T b2 natural.
Partea natural a rspunsului este demonstrat de rdcinile
ecuaiei algebrice, înscris pe baza ultimei ecuaii (4.13)
s 2 + 2   n s +  n2 = 0 (4.14)
r1 ,2 = -  n +  n 2 - 1 (4.15)
iar
x e = C 1 e r1 t + C 2 e r2 t
(4.16)

Dac rdcinile sunt reale úi negative, componena liber se
amortizeaz,
stabil; dac adic se anuleaz
rdcinile cu timpul
sînt reale úi miúcarea
úi pozitive, sistemului
mrimea de ieúireeste
nu
ajunge întrun regim staionar.
În funcie de coeficientul de amortizare, se deosebesc trei cazuri
pentru soluia ecuaiei difereniale (fig.4.4b) : 1) <1- caz
subamortizat; 2) =1, caz amortizat la limit; 3) >1, caz
supraamortizat.
200

Ecuaia diferenial care leag mrimea de ieúire de variaia
mrimii de intrare sub forma cea mai general se poate scrie astfel:
d n xe dx e d m xi dx i
an n
+ ...+ a 1 + a x
0 e = b m m
+ … + b 1 + b0 x i (4.17)

dt dt dt dt

Soluia acestei ecuaii are o component tranzitorie úi una
staionar
x e (t) = x e t (t) + x e s (t) (4.18)
La ecuaia (4.18) se mai adaug, în cazul unui circuit închis, o
ecuaie a elementului de comparaie
 = x i (t) - x e (t) (4.19)
Ecuaiile difereniale se pot scrie úi sub forma vectorial-
matriceal
variabile de cu
stare.ajutorul unor variabile
Astfel, pentru suplimentare
o ecuaie diferenial denumite
de ordinul II
de forma:
d 2 xe dxe
a x i = + b (4.20)
dt 2 dt
fcîndu-se înlocuirile:
xe = x1 ; x1 = x2 ; iar x2 = -bx2 + ax i (4.21)
variabilele x1 úi x2 fiind variabile de stare, cu care se pot scrie
ecuaiile de stare sub form matriceal
ª x 1 º ª 0 … ...1 º ª x 1 º ª0 º
« » = «0 … - b » «x »+ « a » x i (4.22)
¬ x 2 ¼ ¬ ¼ ¬ 2¼ ¬ ¼
201
sau ecuaia vectorial- matriceal sub form nestrîns

x = Cx + Rf ;
(4.23)
e = Ex + Tf ;
în care: x -este vectorul de stare; e-vectorul de ieúire; f -vectorul de
intrare; C -matricea coeficienilor; R-materialul de comanda; E -
materialul de iesire; T-matricea de transfer (C-este matrice ptrat,
care depinde de coeficienii ecuaiei difereniale, T -este matrice
dreptunghiular).
În cazul general, un sistem avînd ecuaia diferenial de forma
d n xe d n -1
xe
+  n -1 + … +  0 x e =  x i
(4.24)
dt n d t n - 1
va avea ecuaia vectorial- matriceal pentru o singur intrare úi
ieúire care, sub form restrins, are o scriere identic cu cea din
relaia (4.23).
ª x 1 º ª 0 … 1 … … 0 … 0 º ª x 1 º ª0 º
« x » « 0 … 0 … … 1 … 0 » « x » « M »
« »= «
2 » « 2»+ « » x i
« » « » « » « » (4.25)
« » « » « » « »
¬ x n ¼ ¬  0 -  1 -  2 … -  n - 1 ¼ ¬ x n ¼ ¬  ¼

Studiul sistemelor automate const de fapt în analiza acestor
sisteme ce comport o serie de etape, dintre care se menioneaz:
stabilirea schemei funcionale, stabilirea mrimilor principale care
intervin în funcionarea sistemului, stabilirea ecuaiilor de
funcionare a elementelor componente apoi a sistemului în
întregime, respectiv raportul între mrimea de ieúire úi cea de
intrare. În continuare, folosindu-se metodica teoriei sistemelor
202

automate, se trece la analiza propriu-zis a funcionrii sistemului în
regim staionar
sistemelor úi tranzitoriu.
automate, O alt
care cuprinde etap realizrii
metodele o constituie
unui sinteza
sistem
automat, conform cerinelor impuse în forma de proiectare, deci
proiectarea propriu-zis a sistemului automat.
Din toate etapele, pe care le comport studiul sistemelor
automate, cea mai dificil úi important în acelaúi timp este
stabilirea ecuaiilor difereniale, prinderea în aceste ecuaii a
proceselor fizice fundamentale, a tuturor parametrilor, care, într-un
fel
uneisau altul,
mari influeneaz
complexiti funcionarea
a acestor sistemului
ecuaii, se admitautomat.
anumiteÎnipoteze
cazul
simplificatoare. La baza scrierii ecuaiilor de funcionare a
sistemelor automate hidraulice, de exemplu, stau legile curgerii
lichidelor viscoase ale lui Newton, Navier-Stokes, Reynolds,
Torricelli, ecuaiile lui Lagrange, Laplace etc. Prin analogia
fenomenelor fizice dintre sistemele hidraulice si cele electrice se
poate trece la modelarea electrohidraulic, adic la alegerea unui
model electric, corespunztor sistemului hidraulic úi analizarea lui
cu acelaúi aparat matematic, cu aceleaúi ecuaii difereniale úi mai
ales realizarea studiului acestuia úi pe cale experimental în
laborator sau cu ajutorul maúinilor de calcul.
Pe baza ecuaiilor de debit, de echilibru dinamic al forelor sau
momentelor se întocmeúte modelul matematic, iar pe baza acestuia
se poate elabora apoi schema bloc funcional úi schema analogic
de calculator pe care se pot face ample studii prin simulare pe
calculator.
O larg utilizare o au în studiu în analiza úi sinteza sistemelor
automate, funciile de transfer, care se obin prin transformarea
Laplace a ecuaiilor difereniale úi studierea performanelor în regim
dinamic cu ajutorul unor poliniame algebrice, funcii exprimate prin
raportul
203
x e (s)
Y (s) = x i (s ) (4.26)
Pentru exemplificare se vor scrie funciile de transfer pentru un
element de ordinul I , pentru unul de ordinul II úi pentru cazul
general.
Ecuaia de funcionare pentru primul element (ordinul I) are
forma:
T d x e + x e = K x i
d t
care în scriere algebric devine:
ª d x e º
 « T + x e » =  > K x i @ (4.27)
¬ d t ¼
iar dup aplicarea teoremei derivrii:
T s X e (s ) + X e (s ) = K X i (s ) (4.28)
sau:
( T s + 1 ) X e ( s) = K X i ( s) (4.29)
iar funcia de transfer, în condiii iniiale nule,
Ts + 1
Y (s ) = x e (s ) = K (4.30)
x i (s)
Ecuaia de funcionare pentru cel de al doilea element (ordinul
II ) în cele dou forme (relaia 4.13).
d 2 xe dxe
T 2
2
+ 2  T + x e = K x i
dt dt
204
d 2 xe dxe
2
+ 2n +  n2 x e =  n2 K x i
dt dt
dup aplicarea teoremei derivrii devin:
(T 2 s 2 + 2  T s + 1 )X e (s ) = K X i (s )
(4.31)
(s + 2   n s +  )X e (s ) = K  X i (s )
2 2 2
n
iar funciile de transfer vor fi, în aceleaúi condiii iniiale nule.

X e (s ) K
Y (s ) = =
X i (s ) T 2 s 2 + 2Ts + 1
(4.32)
2
X e (s) K
Y (s ) = = 2 n

X i (s ) s + 2   n s +  n2
Pentru cazul general, s-a considerat ecuaia diferenial

d n xe dxe
an n
+ ... + a 1 + a0 xe =
dt dt

d m xi d x i
= bm + … + b1 = b0 x i
dt m dt
care, dup aplicarea teoremei derivrii, devine:

(a n s n + ...+ a 1 s + a 0 )X e (s) =
m
(4.33)
= (bm s + … + b1 s + b0 )X i (s)
iar dup raportul celor dou imagini
205
X e (s ) b m s m + … + b1 s + b0 (4.3
Y (s ) = X (s ) = a s n + … + a s + a 4)
i n 1 0
Considerîndu-se c sistemul automat are în componena sa mai

multe elemente legate în serie, fiecare fiind descris de o funcie de
transfer parial Yi (fig.4.5a), pe baza algebrei schemelor
funcionale se poate scrie:
H (s ) = X e (s) = Y 1 (s )Y 2 (s ) … Y n (s ) =
n
X i (s )
Y 1
i (s )
(4.35)

La asocierea în paralel (fig.4.5b)
n
X e (s)
H (s) =
X i (s)
= Y 1 (s)Y 2 (s) + … + Y n (s ) = ¦Y 1
i (s)
(4.36)

La un sistem cu legtur de reacie (YLn) (fig.4.5c)

X e (s ) Y1 (s)Y2 (s)
H (s ) = = (4.37)
X i (s ) 1 ± Y 1 (s )Y 2 (s )Y L n (s )
úi la alt sistem cu dou legturi de reacie (Y Ln1 ;Y Ln 2 ) (fig.5.5,d)

Y1(s)×Y2(s)>Y3 (s)+Y4 (s) @
H(s)= (4.38)
1-Y1(s)Y2 (s)YLR1(s)+Y1(s)Y2 (s)[Y3(s)+Y4 (s)]YLR2 (s)
În capitolele precedente s-au artat unele proprieti ale

funciilor de transfer, privind determinarea unor caracteristici ale
206

elementului sau sistemului studiat. Se vor prezenta în continuare úi
alte faciliti
sunt: unele dinde performanele
calcul pe care sistemului
le prezint úifuncia
anumedestabilitatea
transfer,cumúi
eroarea staionar. Pentru uúurina calculelor, intrarea sistemului se
va nota cu.x..úi ieúirea cu y.
Fig.4.5. Componena sistemului hidraulic de urmrire automat cu

mai multe elemente legate în serie.
207
În teoria sistemelor automate se demonstreaz c, pornindu-se

de la ecuaia diferenial general a unui sistem automat scris sub
forma:
m d yi m
d j x
¦a
i=0
i
dt i
= ¦
j=0
b j
dt j
(4.39)
la care se aplic transformarea Laplace úi se explic funcia de ieúire

Y(s ) se poate aplica acesteia transformarea invers Laplace,
obinîndu-se astfelmraspunsul sistemului sub forma :

ª m i -1 º
« ¦ b j s ¦¦
j j -1 -k
bjs x (0 ) »
Y (t) =  -1 « m »
j = 0 i=0 k =0
X (s ) -
« n
»
« ¦ ais ¦a
i
i s i »
¬ i=0 i=0 ¼
ª n i -1 º (4.40)
« ¦ ¦ a i s i -1 -k
y (0 ) »
-1 i=0 k =0
+ « n »
« »
«¬ ¦i=0
a i s i
»¼

în care primul termen reprezint rspunsul forat , iar al doilea
termen, care depinde numai de condiiile iniiale ale lui Y(t) úi
derivatelor sale úi de coeficienii ai reprezint rspunsul liber al
sistemului. Deci, pentru obinerea rspunsului, este necesar
cunoaúterea condiiilor iniiale asupra funciei y(t ) úi x(t) úi asupra
derivatelor acestora.
Dac condiiile iniiale ale celor dou funcii úi derivatelor
acestora sînt nule, atunci expresia general a ieúirii unui sistem de
ordinul n este:
208
m
j
b j s
Y (s ) = ¦
j = 0
n
X (s) (4.41)
¦a
i= 0
i s i
De unde, prin definiie, rezult funcia de transfer se

menioneaz c numitorul acesteia, egalat cu zero, reprezint
ecuaia caracteristic a sistemului, rdcinile numitorului sînt polii
sistemului
singularitiúi rdcinile numrtorului
care determin sîntsistemului
rspunsul zerourile lui.
se Deci,
obinaceste
prin
rezolvarea ecuaiilor.
n m
¦a
0
i
i
s = 0; ¦b0
j s j = 0 (4.42)
Datorit unor dificulti în obinerea transformatei inverse
Laplace a unor
aprecierea unei performane
funcii în domeniul s s-a gsit
ale sistemului s se posibilitatea
fac direct cuca
funcia de transfer. În continuare se vor face referiri la stabilitatea úi
eroarea sistemului în regim staionar pe baza funciei de transfer.
Stabilitatea unui sistem se poate defini în funcie de rspunsul
liber al sistemului, acesta considerîndu-se stabil dac rspunsul liber
sau rspunsul la intrare impuls unitar, tinde spre zero cind t tinde
spre infinit.
lim
t
y t = 0 (4.43)
Deoarece raspunsul liber este alcatuit dintr-o sum de
exponentiale, rezult ca un sistem este stabil dac radcina ecuaiei
caracteristice sînt negative sau s aib partea real negativ, conditii
în care rspunsul liber va tinde spre zero exponenial cu timpul.
209
Condiia necesar úi suficient ca un sistem s fie stabil este ca

toi polii
situate în funciei de transfer
semiplanul stîng al (rdcinile ecuaiei caracteristice) s fie
planului complex.
Considerîndu-se ecuaia caracteristcii un polinom, în s, de forma
P  s  = an s n + an-1 s n-1 + ...+ a1 s + a0 = 0 (4.44)
înseamn c rezolvarea acestei ecuaii permite determinarea
valorilor rdcinilor úi, deci, starea de stabilitate a sistemului.
Aprecierea dac rdcinile ecuaiei caracteristice au sau nu partea
real negativ se poate face úi fr rezolvarea ecuaiei caracteristice,
folosindu-se aúa zisul criteriu algebric de stabilitate sau criteriul de
stabilitate Hurwitz.
Pentru determinarea stabilitii dup acest criteriu se întocmeúte
matricea Hurwitz MH pe baza coeficienilor ai ai ecuaiei
caracteristice.
ªa a ; a … 0 º
« a a n - 2 ; a n - 4 … 0 »
n -1 n-3 n -5
« n »
« 0 a n - 1 ; . ..a n - 3 … 0 »
M H = « » (4.45)
« 0 a a
n . .. .. .. n - 2 … 0 »
« … .. … … … … . .. .. »
« »
«¬ 0... … .....… … a 0 »¼
Condiia necesar úi suficient ca toate rdcinile ecuaiei

caracteristice s aib partea real negativ este ca matricea M H úi
toi determinanii minori ¨i dup diagonala principal s fie pozitivi
deci
210
1 an -1 0;
a n -1 a n -3
2 a n -1 a n - 2 - a n a n - 3 0;
a n ..a n -2
a n - 1 a n -3 a n - 5
3 a n ...a n - 2 a n - 4 a n - 1 an - 2 a n - 3 a n a n -1 a n - 5 - a n a n2 - 3 - a n - 4 a
0 ... .. a n -1 a n - 3

úi aúa mai departe.
Eroarea sistemului în regim staionar H G t (vezi fig.4.4b) se
poate obine direct cu ajutorul funciei de transfer a sistemului
deschis Hd(s)
Fig.4.6. Funciile de transfer al sistemului deschis

Considerîndu-se aceast funcie (fig.4.5a) ca raport a dou
polinoame, în s, cu punerea în eviden a zerourilor z i úi polilor pi
ai acesteia, se poate scrie:
k 1
m
(s z i )
H d ( s ) G ( s ) (4.46)
1 ( s p i )
n
211
K fiind o constant dat de raportul coeficienilor puterilor celor mai
mari, în sde, aitransfer.

funciei celor dou polinoame,
Pentru a zerouride
úi lab poli,
numrtor úi numitorul
în origine, relaia
( 4.46) capt forma.
k s a  1m - a (s + z i )
H d (s )G (s ) = (4.47)
s b 1n - b (s + p i )
sau:
k  1m - a (s + z i ) k Pi (s )
H d (s )G (s ) = a = (4.48)
s  1n - b (s + p i ) s a P z (s )
unde 0 ; iar z i úi pi sînt diferite de zero.
4.6b,Valoarea defineúte
c úi d, în care: a = 0 sistemul, dup=1
úi respectiv, cum se vede
úi =2 dinsistemele
pentru figurile
de tip 0,1 úi 2.
Pe baza tipului sistemului úi tipului funciei de intrare, avîndu-se
în vedere expresia (4.48) a funciei de transfer a sistemului deschis,
se pot defini coeficienii de eroare úi eroarea în regim staionar a
sistemului. Astfel, pentru intrarea treapt unitar , se defineúte
coeficientul de eroare de poziie kp, în forma
- k P i ( 0 )
k Pi (s ) ° , p e n tru  = 0
k p = lim a = ® z
P (0 )
s P z (s ) ° (4.49)
¯ f , p e n tr u  > 0

dar eroarea în regim staionar
212
f =  st = 1 -Y  f  = 1 -Yst
sau:
 st = lim H  t  = lim s  s  (4.50)
t of s of
unde (s) reprezint transformata Laplace a erorii sistemului,

putîndu-se calcula cu relaia
1 1
E (s) = 1 - H ( s) X (s) = kP (s) X (s)
d 1 + a i (4.51)
s P Z (s )

iar pentru un sistem cu reacie unitar G(s)=1, eroarea în regim
staionar rezult:
ª º
= lim s «
« 1 »» 1 = 1

 s t
kP (s)
(4.52)
s o 0
«1+ i » s 1 + k
p
«¬ s P z (s ) »¼
a
În mod similar se poate determina coeficientul de eroare de

vitez úi eroare în regim staionar pentru un sistem cu reacie unitar
úi intrare rampa.
213
kPi (s)
k v = lim
s o 0 sH d (s) = s o 0 s a -1 P (s) ; si.
lim z
ª º
« » 1 (4.53)
1 1
 st = lim s « » 2 =
s o 0
« 1 + kPi (s) » s k i
«¬ s a P z (s) »¼
precum úi pentru alte forme ale funciei de intrare.

4.2 Amplificatoarele hidraulice
Unul din elementele da baz a sistemelor hidraulice de urmrire
(SHU) este amplificatorul hidraulic, care asigur o putere
amplificat la ieúire din contul energiei folosite a lichidului din
sistemul hidraulic. Pentru SHU amplificatorul hidraulic reprezint
un distribuitor
baz hidraulic
sau ca exemplu, cu sarcin
sertarul în form
la al doilea de motor
cascad hidraulic Ca
de amplificare. de
urmare cele mai simple sisteme hidraulice de urmrire, care au în
componen distribuitor úi motor hidraulic , pot fi examinate ca
amplificatoare hidraulice cu reacie invers. Întrucît canalele
amplificatorului hidraulic de intrare a semnalului úi cele ale puterii
sînt separate (fig.4.1) putem primi practic amplificarea puterii
nelimitat pentru semnale de intrare foarte nesemnificative
(~0.5÷1wt). Semnalul de la intrare impune deplasarea sertarului
elementului sensibil de la intrare, care dirijez cu mrimea úi
direcia debitului de lichid în motorul hidraulic.
În dependen de tipul distribuitorului deosebesc diferite tipuri
de amplificatoare hidraulice: cu sertar, de tip ajutaj-clapet, cu tub
ejector, cu ac de droselare.
214

4.2.1 Amplificatoare hidraulice cu sertar.
Elementul de baz ale acestor amplificatoare hidraulice sunt
distribuitoarele cu sertar. El este dirijat prin deplasarea sertarului în
corp în direcia axial (al sertarului) cu numrul necesar de canale
inelare.
Avantajul de baz al distribuitorilor cu sertar const în aceia c
el este maximal echilibrat de forele statice de presiune a lichidului
úi prin interpretarea constructiv corespunztoare are fore de
frecare mici. reglabil al distribuitorului cu sertar este fant de
Elementul
droselare format între muchia sertarului úi canalul corpului. În
construcia de maúini se utilizeaz distribuitoare cu deschidere:
pozitiv (fig.4.7a), nul (fig.4.7.b) úi negativ (fig.4.7.c). În cazul
acoperirii pozitive limea sertarului acoper canalul circular din
corpul distribuitorului din fiecare parte cu mrimea
c=( a-b)/2, pentru acoperire negativ, cu mrimea c=( b-a)/2 .
Varianta cu acoperire nul (a=b) este teoretic din motivul c
distribuitoarele reale din cauza jocurilor au acoperire ori pozitive,
ori negative.
Oprirea garantat a organului de lucru poate s asigure numai
amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv, din motivul c în
cazul acoperirii negative de instalat sertarul strict în poziie nul
care asigur presiuni egale în camerele motorului hidraulic(P1=P2),
fr
limitadispozitive suplimentare
creia semnalul este imposibil.
de intrare, nu impuneZona nesensibilitii,
miúcarea organului de în
lucru (ieúirea) este o caracteristic important a SHU. Zona
nesensibilitii pentru amplificatorul hidraulic cu acoperire pozitiv
depinde în primul de mrimea c=( a-b)/2 úi este cu mult mai mare
decît pentru acoperire negativ.
Amplificatoarele cu acoperire pozitiv au o caracteristic mai
rigid, din motivul c cu deschiderea fantei de droselare viteza
215
deplasrii este mare, iar amplificatoarele cu acoperire negativ au o

caracteristic
practic mai moale,
de la viteza zero adin motivul sertarului.
deplasrii c deschiderea se începe
Din acest motiv
amplificatoarele hidraulice cu acoperire negativ sunt utilizate mai
mult în SHU. Unul din dezavantajele amplificatoarelor hidraulice
cu acoperire negativ este randamentul mic din motivul pierderilor
volumice de lichid care trec prin amplificator în poziia nul úi
poziii apropiate de nul.
Caracteristica static a amplificatorului cu sertar reprezint
dependena debitului prin amplificatorul hidraulic în funcie de
deschiderea fantei de droselare úi presiunea în amplificator.
Examinm carateristicele statice ale distribuitorului cu sertar cu
patru muchii active, care are o sarcin, deci a amplificatorului
hidraulic (fig.4.8a).
Dup analogie cu circuitul electric schema poate fi prezentat ca
punte patrulater cu rezistene hidraulice (fig.4.8b). În dependen
de semnalul de intrare x se vor schimba rezistenele hidraulice ale
celor patru fante din drosele, care va provoca schimbarea debitelor
Q1; Q2; Q3; Q4; úi a presiunilor P1 úi P2 a amplificatorului
hidraulic.
Fig. 4.7 Schemele de acoperire a amplificatorului cu sertar
216
4.2.1.1 Caracteristica static a amplificatorului cu sertar

Dac neglijm pierderile de presiune în canale úi conducte úi
examinînd amplificatorul hidraulic ca niúte rezistene conectate în
serie, putem scrie ecuaia presiunii în forma urmtoare:
217
Fig 4.8 Schema de calcul a amplificatorului cu sertar cu patru

muchii: a-schema constructiva; b- punte analogica;
P p P1 P P2 P 3 (4.54)
unde:
Pp- presiunea de alimentare;
¨P1;¨P2-cderea de presiune respectiv în fantele de
droselare(debitele Q1si Q4)
P1 P p - P 1 ; P2 P2 - P 3

P-sarcina distribuitorului(cderea de presiune în camerele de
lucru ale motorului hidraulic);
P = P1 - P 2
P3- presiune în camera de evacuare.
218

Este de menionat aúa o determinare a sarcinii P a distrbuitorului
este valabil
viteze numai
simetrice pentru sensuri
în ambele motor de
hidraulic
miúcare.cu Reieúind
caracteristice de
din cele
expuse mai sus úi din legea pstrrii masei debitului pe parcursul
curgerii lichidului prin amplificatorul hidraulic se poate confirma
c:
Q P = Q1 + Q3 ; Q = Q1 - Q2
Q P = Q2 + Q4 ; Q = Q2 - Q3
În baza egalitii debiturilor puntea rezistenilor va fi în
totalitate simetric úi se poate afirma, c:
P1 P2 P
Considerînd pentru majoritatea cazurilor practice Ps=0, vom
primi:
P P 2 P P ca urmare
P 1 / 2( P P - P ) (4.55)
Pierderile de presiune în fantele de droselare pot fi exprimate în
modul urmtor:
P ( / 2 )v 2
unde:
v-viteza medie de curgere a lichidului în fant (V = Q / S)
-densitatea miúcarii a lichidului
-coeficientul pierderilor hidraulice.
s-suprafaa fantei de droselare, (S = dx)
d-diametrul sertarului
Din formula pentru determinarea debitului prin drosel primim.
219
2 P 2 P
Q s dx
P P
unde:
μ-coeficientul debitului:   = 1  
Luînd în consideraie sarcina distribuitorului putem scrie:
Q = dx (1 / )(p p - p). (4.56)
Dac sarcina lipseúte (p=0) debitul prin distribuitor va fi:
Q = dx (1 / )P P = kx (4.57)
unde:
k-coeficientul de amplificare dup debit:
K d (1 / ) P P
Ca urmare în distribuitor ideal dependena debitului de
semnalul de dirijare (deplasarea sertarului) x este linear. Aceast
Q
proprietate a distribuitoarelor cu sertar are o însemntate practic
mare, care determin utilizarea lor larg, în deosebi în sistemele
hidraulice de urmrire úi sistemele de automatizare . În sertarul real
al distribuitorului debitul Q, în cazul deplasrii permanente x a
ditribuitorului, depinde de sarcina P (egalitatea 4.56). În cazul
sarcinii constante dependena debitului de deplasarea sertarului
rmîne practic
Ecuaia linear.
(4.56) poate fi reprezentat în mrimi relative:
Q* x* 1 - p* (4.58)
unde:
Q*- debit relativ; Q* = Q / Q P
Qp = dxo (1 / )P
P
220
x*-deplasarea relativ a sertarului x* = x / x 0 ;
x 0 -deschiderea fantei în poziia neutral.

p*-sarcina relativ p* = p / p p
Caracteristica generalizat (4.58) reprezint dependena
debiturilor relative de sarcina relativ pentru mrimi fixate ale
deschiderilor relative a fantelor droselate (fig.4.9). Cu mrirea
sarcinii relative p* debitul prin distrbuitor se micúoreaz (pentru
P P const ) úi cu atingerea sarcinii p* = 1 devine egal cu zero.
Acest fenomen se numeúte efectul droselrii amplificatorului cu
sertar. El negativ influeneaz asupra funcionrii sistemului
hidraulic pentru c micúoreaz viteza lui úi (înruteúte) agraveaz
dinamica.
Fig. 4.9. Caracteristica generalizat a amplificatorului hidraulic

cu sertar.
221
Esena efectului droselrii const în micúorarea debitului prin

fanta
p1 P droselrii
P 1 saudinp=(1/2)
motivul Pmicúorrii cderii
P pentru de cu
sertarul presiune
patru
P P
muchii active), pentru mrirea sarcinii. Esena efectului droselrii se

ilustreaz bine în fig. 4.10 care reprezint.
Fig.4.10 Schema efectului droselrii amplificatorului hidraulic cu

sertar.
Interpretarea grafic a ecuaiei (5.54). ca urmare, cu mrirea

sarcinii relative p* se micúorez cderile de presiuni p1 úi p2 .
Ele se schimb de la valori maximale. pmax ( 1 / 2 )( p p - p p )
pentru p* = 0 , pîn la p 0 pentru p* = 1
Probabil c sensibilitatea amplificatorului se micúoreaz de la
valoarea maximal cînd sarcina lipseúte (p* = 0) pîn la oprirea
deplin a amplificatorului pentru p* = 1 . Ca urmare de lucrat cu
222

sarcini apropiate de zero, economic este neconvinabil, iar cu sarcini
apropiate de maximale
este necesar
1 ) este imposibil. Din acest motiv
( p* =mrimea
a determina optimal p* pentru care
amplificatorul este folosit mai efectiv.
Este cunoscut, c randamentul amplificatorului hidraulic
(fig.4.11) se determin prin expresia:
 = pQ / p p Q p = p* Q* = x* p* 1 - p* .
Pentru sertarul
caracteristic cu patru
de vitez muchii
simetric active úi
( cilindrul motorulnediferenial
hidraulic hidraulic cu)
este valabil graficul cu scara lui...de la 0 pîn la 1. Pentru
determinarea valorii lui p* , pentru care  amplificatorului este
maximal , egalm cu zero derivata de la  pîn la p*
Fig.4.11 Dependena randamentului de sarcin

223
d / dp* = x* 1 - p* - x* p* /2 1 - p* = 0.
Ca urmare:
sau p = 2 / 3P P
p* = 2 / 3
Aceasta înseamn, c amplificatorul hidraulic are randament
maximal úi puterea maximal efectiv pentru o sarcin p=2/3Pp.
Observm c este util a mri deschiderea distribuitorului pîn la
x*=1.41, pentru care randamentul respectiv se va mri de 1.41 ori.
4.2.1.2 Forele care acioneaz asupra sertarului.
Una din cele mai importante caracteristici ale amplificatorului
hidraulic este fora care dirijeaz cu sertarul, care permite a
determina fora minimal a dispozitivului dirijat, mai ales pentru
amplificatoarele cu mai multe cascade.
Asupra sertarului în timpul dirijrii acioneaz: fora de inerie
R i fora de frecare R f úi fora hidrodinamic a fluxului de lichid R H
:
R + Ri + RT + RH ;
Este evident c pentru a mri sensibilitatea úi precizia de lucru a

amplificatorului aceast for trebuie s fie cît mai mic posibil.
Fora de inerie a sertarului depinde de masa lui m s úi a
acceleraiei:
d 2 x
Ri = m s ( 2 )
dt
Pentru a micúora aceast for este necesar a micúora masa
sertarului. Forele lichidului care acioneaz asupra sertarului se
echilibreaz atît în direcie axial cît úi în direcie radial. Ca
urmare, teoretic fora de frecare a sertarului trebuie s depind
224

numai de viteza de deplasare úi viscozitatea lichidului. Dar în
realitate
úi fora
calitatea de de frecare Frecare
fabricare. a sertarului depinde
în sertar de în
apare presiunea
rezultatullichidului
aciunii
neuniforme a presiunii în jocul radial inelar care apas sertarul într-
o parte a corpului. În rezultatul acestei strîngeri pot aprea fore de
frecare care depúesc forele minimale de zeci úi sute de ori.
Forele de frecare pot fi micúorate, prin tierea pe suprafaa
sertarului sau a corpului a canalelor radiale (fig. 4.12a).
Fig 4.12. Schema de descrcare a sertarului de fortele

radiale ale presiunii lichidului
a – prin tierea canalurilor radiale

b – prin centrarea hidrostatic care echilibreaz presiunea în joc pe
circumferin úi cu aceasta
a presiunii lichidului micúorarea
pe sertar. Prin forelor
aceasta radiale
sertarulneechilibrate
pluteúte úi
frecarea se micúoreaz de multe ori. Pe larg se utilizeaz centrarea
hidrodinamic a sertarului (fig. 4.7 b). Pe brîul sertarului se execut
4-6 guri de droselare 1, plasate diametral opuse úi conectate cu
camera presiunii de lucru. În acest caz presiunea în camerele
orificiilor droselate 1 úi în suprafaa interioar a corpului depinde de
jocul radial. Ca exemplu, dac sertarul se deplaseaz în sus dup
225
schem, atunci jocul 1 va fi mai mic ca 2 Ca urmare P1>P2 ceia ce

aduce
În la centrarea
cazul sertarului.
debiturilor mari de lichid deseori mai mare este fora
axial hidrodinamic, care reprezint componenta forei reactive a
lichidului. Fora reactiv a lichidului, care se deplaseaz prin fant
sub un unghi  (fig.4.13), poate fi exprimat dup anologie cu fora
de traciune a motorului reactiv:
R R = mv ;
unde:
m-masa debitului de o secund a lichidului.
v-viteza de miúcare a lichidului.
Întrucit m = Q atunci:
R R = Qv
unde:
Q-debitul volumic al lichidului prin fant.
Fig.4.13. Schema de calcul a forei

hidrodinamice a distr i buitorului cu sertar.
226

Componena axial al acestei fore este:
RT RR ·cos Qv cos
Luînd în consideraie viteza lichidului v = Q / s = Q / dx
RT = (PQ2 / dx)cos (4.59)
Fora R T este indreptat tot timpul în partea închiderii sertarului,
deci acionarea ei este analogic cu acionarea arcului, care se
struie s întoarc
Formula (4.59)sertarul în poziia iniial.
este comod a fi folosit pentru un debit
constant (fig.4.14a), deci în calculele sistemelor cu debit constant
(ca exemplu divizor sau sumator de lichid). În sisteme
hidrodinamice cu presiune constant, debitul Q amplificatorului
depinde de deplasarea X a sertarului.
Q dx ( 2 / ) p
Dac vom înlocui aceast expresie în formula (4.6) vom primi o

relaie pentru determinarea forei axiale hidrodinamice în sistemele
cu presiune constant la intrare (4.14b).
RT 2 2
dx cos (4.60)
Fora axial hidrodinamic poate atinge valori importante pîn
la 5H, pentru fiecare chilovat putere, care se pierde pentru
droselare,
metodele demai ales pentru
micúorare debituri
a forei mari ai –lichidului
hidrodinamice profilarea.pragurilor
Una din
în sertar úi a canalurilor în corpul distribuitorului.
227
Fig 4.14. Dependenta fortei axiale hidrodinamice de deplasarea

sertarului:
a-Qp=const; b-Pp=const
4.2.1.3 Specificul construciei amplificatoarelor hidraulice
cu sertar.
O importan mare pentru sistemele hidraulice de urmrire are
linearitatea dependenei debitului, de semnalul de dirijare.
Caracterul schimbrii debitului în amplificator depinde de legitatea
schimbrii suprafeei a fantei de droselare, care ca urmare depinde
de semnalul de dirijare úi execuia constructiv ai elementelor fantei
de droselare.
Cu dependena (linearitatea) schimbrii suprafeelor de trecere a
fantelor de droselare, depinde de semnalul de dirijare pentru diferite
variante constructive a elemntelor sertarului, pot fi consultate în
sursa [5] .
Linearitatea caracteristicii de debit se încalc de pierderile de
lichid în jocurile radiale între sertar úi corp. Pentru a primi
emertizare bun jocul radial nu trebuie s depúeasc 5-10 km .
228

Pentru a asigura durata de funcionare a cuplei cu sertar pentru o
precizie înalt,(61-
s fie înalt durabilitatea
63 HRc). suprafeei perechei
În afar de aceastasertar-corp trebuie
pentru a asigura
acoperirea canalelor, sertarul úi corpul terbuie executat cu o
precizie mare a dimensiunilor lineare (1- 5mm), ce nu este posibil
pentru executarea corpului monobloc. Pentru îndeplinirea acestor
cerine se folosesc bucúe sertizate 1,2-care sunt compuse din inele
separate cu dimensiuni lineare înalte (fig.4.15)
Fig.4.15 Schema constructiv a distribuitorului cu sertar.

Bucúele se preseaz în corpul distribuitorului pîn la prelucrarea
definitiv a suprafeei interioare de lucru. Diametrul d1 a sertarului
este ales în aúa fel ca suprafaa de trecere S=(d-d1)l. Pentru
coeficieni de amplificare mici dup debit, sertarele terbuie s aib
lungimi mici a canalelor de droselare, deci diametre mici. În acest
caz nu este posibil a primi o suprafa de trecere a ferestrelor
229
sertarului. Rezolv aceast problem prin acoperirea parial a

lungimii
în corpul de droselare a muchiei
distribuitorului un canalseratarului
cu limea ca exemplu
l (fig. 4.16).se
frezeaz
Fig. 4.16. Executia constructiva a ferestrelor distribuitorului.

Schimbînd limea l al canalului (unghiul ) se poate obine
coeficientul de amplificare folosind sertar de orice diametru D:
l = Dsin ª¬90  d / D  º¼
unde:
a = 180  d / D 
d-diametrul calculat al sertarului
4.2.2 Amplificator hidraulic cu distribuitor de

tipul ajustaj – clapet.
În sistemele hidraulice de urmrire (SHU) se folosesc pe larg
amplificatoare hidraulice de tipul ajutaj- clapet (fig.4.17).
230
Fig 4.17 Schema constructiva (a) si hidraulica (b,c) a

distribuitorului de tip ajustaj-clapet
Ce prezint conectarea în serie a rezistenelor hidraulice

reglabile úi nereglabile. La intrare se instaleaz droselul 1 cu
rezisten constant, la ieúire – drosel reglabil, care se formeaz
între captul ajutajului 2 úi clapetei mobile 3. Deplasarea clapetei 3,
schimb rezistena hidraulic a droselului reglabil, la rîndul su
aceasta schimb debitul Q2 prin droselul reglabil úi presiunea P2
camera dintre drosele 4.
Construcia foarte simpl úi lipsa de suprafee în contact în
distribuitorul de tip ajutaj-clapet au determinat folosirea lor pe larg
231
în amplificatoare hidraulice úi în sistemele de dirijare automat. În

aceast construcie
elementelor lipseúte
de dirijare. Aúa frecarea uscat au
amplificatoare úi pericolul
dimensiunide de
blocare
gabarita
mic úi mas mic, dispun de sensibilitate, úi precizie înalt úi durata
de funcionare care se asigur datorit acionrii fr contact .
În amplificatoarele cu distribuitor de tipul ajutaj–clapet
folosesc schema cu dou ajutaje (fig. 4.18). Sarcina amplificatorului
prezint cderea de presiune în camerele de lucru a motorului
hidraulic ¨P=P1-P2, deci cderea de presiuni între camerele
droselelor 2 úi 3 folosite pentru acionarea distribuitorului 1 a
cascadului 2 al altui motor hidraulic. Se modific presiunile P1 úi P2
cu deplasarea clapetei în dreapta presiunea P2 se mreúte iar P1 se
micúoreaz. Cderea de presiune format ¨P=P2-P1, infrunt
sarcina (efortul arcului din distribuitor) úi deplaseaz distribuitorul
în stînga. Reiese c fiecrei poziii a clapetei corespunde o poziie a
distribuitorului, deci cderea de presiune în diagonala punii este
proporional în acelaúi timp deplasrii distribuitorului úi deplasrii
clapetei.
Amplificatoarele cu sarcin de poziie (arcurile distribuitorului)
sunt statice. Pentru a primi amplificator hidraulic static este
suficient ca în aceast schem de înlturat arcurile distribuitorului,
deci de înlturat reacia invers. Ca regul clapeta o întresc pe o
pîrghie oscilant la o distan suficient de mare 4. Aceasta permite
s constatm deplasarea ei fa de ajutaj (înclinarea) practic miúcare
de translaie,
alunecare iar jocul cu
se schimb dintre ajutajdeúirostogolire
frecarea clapet – paralele.
în loc deFrecarea
oscilaiedea
clapetei. Ca rezultat pentru dirijarea clapetei (deplasarea), este
necesar de un efort mic, care poate fi efectuat de programator cu o
putere mic; cu manometru, electromagnete de putere mic,
traductoare de presiune etc.
232
Fig 4.18 Schema amplificatorului de tip ajutaj-clapet.

Dezavantajele amplificatorului hidraulic de tip ajutaj-clapet
const în pierderile de lichid úi un randament relativ mic (<12.5%)
Din acest motiv acest amplificator hidraulic este folosit pentru
sistemul hidraulic de putere mic.
4.2.2.1 Caracteristicile statice ale amplificatorului.

În prima aproximaie amplificatorul de tip ajutaj – clapet
reprezint o conectare în serie a dou rezistene hidraulice (fig. 4.17
a, b). Rezistena hidraulic reglabil este în forma de ajutajul 2 úi
clapeta 3, deci aceasta este jocul dintre partea lateral a ajutajului 2
233
úi clapetei 3. Ca regul, ajutajul este fabricat cu duz cilindric cu

c
diametrul
ajutaje cu d .În dependen
diametru de 0,4 – de
1,5debit
mm.úiPentru
puterea de dirijare
micúorarea folosesc
pierderilor
de frecare în droselul ajutaj–clapet úi ca urmare micúorarea
influenrii temperaturii la stabilitatea caracteristicilor droselului,
partea exterioar a ajutajului îl execut dup posibilitate de
diametru mai mic. Practic d H =  1.2 ÷ 1.5  dc diametrul clapetei este
egal cu  3 ÷ 4  d C .
Amplificatorul hidraulic cu dou clapete putem s-l egalm cu
puntea de rezisten deplin (fig.4.8) cu diferena c dou drosele de
la intrare sunt nereglabile. Construcia droselului ajutaj–clapet
permite ca lichidul obligatoriu trebuie s treac prin ajutaj (canal cu
diametrul dc.). Întrucît sunt folosite ajutaje cu diametre mici dc a
canalurilor, deci acest canal reprezint un drosel suplimentar.
Comparativ dispozitivul de droselare de tip ajutaj– clapet
reprezint conectarea în serie a trei rezistene hidraulice: a
droselului la intrare Gdr, rezistena local a ajutajului GH úi a
droselului reglabil ajutaj- calapet Gc (fig.4.17 a, b ). Caracteristica
static a dispozitivului ajutaj- clapet (fig.5.20 a) reprezint relaia
presiunii P1 în camera dintre drosele úi deplasarea Z a clapetei. Pe
parcursul funcionrii dispozitivului lichidul consecutiv trece prin
droselul nereglabil (canalul cu diametrul dc a dozei ajutajului)
conductivitatea cruia este:
G H = H S H 2 /  = H (d c2 / 4) 2 / 
ùi droselul reglabil de tipul ajutaj –clapet, conductivitatea cruia
este:
Gc c Sc 2 / c dc z ) 2 /
234

unde:
SH,Sc – suprafaa
úi droselului seciunii
de tip ajutaj de trecere respectiv al canalului duz
– clapet.
 H ; c - coeficientul de debit respectiv al canalului duz úi
droselului de tip ajutaj – clapet.
Dac conductivitatea GH a duzei este permanent constant,
atunci conductivitatea droselului ajutaj – clapet depinde de
semnalul de dirijare Z. Probabil c eficiena reglrii va fi
acceptabilajutaj–clapet
droselului în tot diapazonul
este mai reglrii Z, unde conductivitatea
mic ca conductivitatea duzei:
GC d G H ; C SC d H S H
Cazul extrem de reglare va fi egalitatea conductivitilor.

Mrirea în continuare a Z este neraional, din motivul c
droselarea are loc ca regul în duz. Înlocuind în egalitile primite
mai sus valorile lor, determinm poriunea de deschidere a
droselului ajutaj–clapet:
0 d z d (H / c )(d c / 4);
zmax = (H / c )(dc / 4) # dc / 4

Jocul dintre ajutaj úi clapet în poziie neutr va fi:
z0 d (H / c )(d c / 8)
Caracteristica static a dispozitivului ajutaj–clapet în cazul cînd
motorul hidraulic staioneaz, poate fi obinut prin soluie comun
a ecuaiei debitului consecutiv prin trei rezistene.
Debitul lichidului prin droselul de la intrare care este nereglabil:
Q1 = Gdr pP - p1 ,
unde: conductivitatea droselului de la intrare.

Gdr –
235
Gdr = dr Sdr 2 /  = dr ( / 4)d dr2 2 /  ;
unde:
dr – coeficientul debitului droselului de la intrare:
P P –presiunea la intrare (de alimentare)
În cazul motorului hidraulic nemiúcat (fix) tot debitul Q1 trece prin
duz, iar pe urm prin ajutaj–clapet.
Debitul prin duz va fi:
Q2 = Q1 = G H p p - p1' '
1
unde:
P1 – presiunea în faa droselului ajutaj–clapet.
Debitul prin drosel ajutaj–clapet:
Q1 = Gc (z / z0 ) p1 - pc = Gc z * p' 1 - pc
unde:
Z*- deschiderea relativ a droselului ajutaj – clapet: z*=z/z0
Soluia comun tuturor trei ecuaii (pentru majoritatea cazurilor
de utilizare practic primim Pc=0) d ecuaia caracteristicei statice a
amplificatorului ajutaj – clapet cu o clapet:
1+  2 z* 2
*
p =
1 2 2 *2
(4.61)
1 + ( +  )z ,
unde:
, – raportul respectiv a conductivitii.
 = Gc / G dr ;  = Gc / G p ;
P1* – presiunea relativ în camera dintre drosele;
236
p* 1 = p1 / p p
Caracteristica static (4.61) este nelinear, în tot diapazonul

deschiderii droselului ajutaj–clapet.
În unele cazuri de utilizare practic a amplificatorului hidraulic,
cînd se poate considera Gp >> Gc, se neglijeaz cu pierderile de
presiune în duz. Atunci simplificat (cînd =0) caracteristica
static va fi:
p* 1 = 1
1 +  2 z* 2 ,
Cel mai mare interes reprezint coeficientul de amplificare dup
presiune k p-(rigiditatea amplificatorului) în poziie neutr a clapetei
(z=z0;z*=1)
dp*1 2 2 z * 2 2
k p = =- 2 2 2
=- 2 2

dz * (1 +  z* ) (1 +  )
Este evident c rigiditatea sistemei este dependent de raportul 
conductivitatea droselului ajutaj–clapet úi droselul de la intrare.
Aflm maximumul k p, egalînd cu zero derivata dup el pe :
dk p -dy(1+  2 )2 + 8 3 (1+  2 )
= 2 4
= 0
d (1 +  )
Rezolvînd aceast ecuaie, determinm c funcia are maximum

pentru =1 deci rigiditatea maximal a amplificatorului pentru
egalitatea conductivitilor droselului la intrarea úi cînd
ajutaj–clapet este în poziie neutr. Reieúind din aceasta
determinm coraportul dimensiunilor droselelor amplificatorului:
d dr = 2 (r / dr )d c z0
237
În sistemele hidraulice de urmrire frecvent se folosesc

amplificatoare hidraulice
amplificator este diferenacu
declapete
presiuni(fig.4.18). Sarcina
între camerele pentru acest
droselului:
p* = p*1 - p* 2 .
Dac notm deplasarea clapetei din poziia neutr prin X úi primim

ca semnal pozitiv de dirijare deplasarea clapetei în stînga, primim
respectiv pentru clapeta stîng úi dreapt:
Z 1 = Z 0 - x o z* = 1 - x* ;
Z 2 = Z 0 + x o z* = 1 + x* .
unde:
x*-deplasarea relativ a clapetei din poziia
neutr: X* = X / Z 0 .
Ecuaiile presiunii în camerele dintre drosele ale
amplificatorului în baza ecuaiei (4.8) va fi:
1+  2 (1 - x* )2
*
p =
1
1 + ( 2 +  2 )(1 - x* )2
2 2
(4.62)
1 +  (1 + x*)
p2* =
1+ ( 2 +  2 )(1+ x*)2
Dac scdem de
caracteristicii ecuaia
sarcina adoua (4.62) din prima primim egalitatea
amplificatorului:
* 4 2 x *
P =
[1 + ( 2 +  2 )(1 - x* )2 ][1+ ( 2 +  2 )(1 + x* )2 ] (4.63)

238

Intrepretarea grafic a ecuaiilor (4.62) úi (4.63) este prezentat
în1*(fig.4.19).
P =f(x*) úi PAnaliza
* acestor
2=f(x ) nu relaii demonstreaz
sunt lineare în tot intervalulcde
caracteristicile
deschidere a
* *
clapetei, iar caracteristica de sarcin P =f(x ) are o nelinearitate
mic (neconsiderabil), în regiunea x*§±0.6. Aceasta permite în
zona indicat de linearizat rezultatele primite prin descompunerea în
rîndul lui Teilor úi s exprimm caracteristica de sarcin cu o
ecuaie linear:
p* = KpxX *
unde:
– coeficientul de amplificare dup presiune:
Kpx
dp*
K px = * # 4 2 (1+  2 +  2 )2
dx
Soluionînd egalitatea debitului prin ramura punii hidraulice în
*
cazul
(debit),lipsei
care sarcinei (P =0) primim
tot este nelinear. ecuaia ei
Linearizarea caracteristicei de vitez
în aceeaúi zon x* d
urmtoarea relaie:
Q* = K Qx  X * ,
unde:
K Qx – coeficientul de amplificare dup debit:
K Qx = dQ* # 1 2
*
dx 1+ 
Q* – debitul relativ al lichidului în ramurile punii: Q*=Q/Q0;
Q0 – debitul prin unul din ajutaj cînd X*=0
Q0 = Gc P1 = G p P 2
Caracteristica generalizat static Q*=f(x*,p*) a amplificatorului
cu dou clapete (fig.4.20) exprim relaia dintre debitul lichidului în
239
diagonalele punii în dependena de deplasare a clapetei úi sarcin.

Ea poate fiîn obinut
lichidului rezolvînd un
puntea hidraulic sistem
pentru de ecuaii
sarcina P úi oa deplasare
debitului
oarecare x a clapetei:
Q = Q1 - Q2 o Q = Q4 - Q3 ;
Q1 = Gdr Pp - P2
Q =G P - P'
2 p 1
Q2 = G p (1 - x*) P1' - P c
Q3 = Gdr P P - P2
Q4 = G p PP2 - P2'
Q4 = GC (1+ x*) P2 - P c

Soluia acestor ecuaii d caracteristica static generalizat. Este
destul de complicat úi nelinear dar în zona variaiei a sarcinei
P*§±0.6 se abate de linearitate foarte puin úi poate fi linearizat.
Ecuaia linearizat a caracteristicii statice poate fi supus sub
urmtoarea form:
Q* = kQx x* -kQp p* (4.64)

dQ* dQ dp (1 +  2 +  2 )2
unde: kQP = = o #
dp* dx dx 4 2 (1 +  2 )
Randamentul amplificatorului:  = PQ / P pQ p
240
Fig. 4.19 Caracteristica de sarcin a amplificatorului ajutaj–clapet
Fig 4.20 Caracteristica statica generalizata a amplificatorului

hidraulic ajutaj-clapeta
241
Dac admitem c Qp§2Q0, expresia pentru randament luînd în

consideraie expresia (4.65) va fi:*2
1 p* x* p (1 +  2 +  2 )2
 = p* Q* = 2
- 2
(4.65)
2 2(1 +  ) 8(1 +  )
Dac vom examina funcia (4.65) la maximum, primim c este
2
maximal pentru: p* = 2 2 x*  1 +  2 +  2 
Pentru un amplificator ideal (=0;=1;x*=1), randamentul
maximal care nu depúeúte 12,5 % , va fi pentru P*=0.5.
4.2.3. Amplificatoare hidraulice cu ac de droselare
În construcia de maúini se folosesc amplificatoare hidraulice cu

ac de droselare cu construcie simpl (fig. 4.21)
242
Fig. 4.21. Schema constructiv (a) úi de calcul (b)

a amplificatorului cu ac de droselare
Schema de calcul al acestui amplificator poate fi reprezentat cu

o punte hidraulic nesimetric cu o rezisten reglabil (fig.4.21,b).
Rezistena reglabil1-2,
reglare a debitului estenereglabil
îndeplinitîn înform
form
de de drosel
drosel cu ac de
nereglabil 6.
Lichidul sub presiune p P se deplaseaz în camera tijei 4 úi în
droselul nereglabil 6 în camera lateral 5 a sertarului, iar în
continuare prin droselul reglabil în rezervor. Presiunea în camera 5
depinde de poziia acului fa de diafragm.
Clapeta 3 se afl sub aciunea a dou fore: presiunea p P la
suprafaa palpatorului F' úi presiunea p3 la suprafaa sertarului
F 3 . În cazul lipsei sarcinii în poziia neutr aceste fore sunt egale,
iar sertarul este nemiúcat  p P F' = p3 F 3  .
Dirijarea se efectueaz cu acul 1. Miúcînd acul, se schimb
suprafaa de trecere între ac úi diafragm, ceea ce schimb presiunea
p3 . Aceasta schimb egalitatea p P F' = p3 F 3 , ceea ce aduce la
243
deplasarea sertarului. Cu deplasarea acului în dreapta presiunea p3

se mreúte úi sertarul se miúc de asemenea în dreapta la mrimea
deplasrii acului, deci pîn cînd nu se va restabili egalitatea
p P F' = p3 F 3 . Ca urmare sertarul urmreúte tot timpul deplasarea
acului. Din acest motiv amplificatorul hidraulic reprezint
amplificator cu reacie invers.
4.2.3.1 Caracteristica static a amplificatorului.

Caracteristica de sarcin a amplificatorului hidraulic reprezint
relaia dintre presiunea p3 în camera lateral a sertarului de
semnalul de dirijare Z. Ea poate fi primit rezolvînd ecuaia
continuitii lichidului prin droselul reglabil: Q1 = Q + Q3
unde:
Q3 -debitul lichidului prin droselul nereglabil .
Q1 = Gdr pP - p3
unde:
G dr -conductivitatea droselului cu ac în poziia neutr.
2 2
Gi = i Si # i d i zo sin
p 
unde:
d i -diametrul acului
 -unghiul acului
z o -poziia iniial a acului
z
z * -deplasarea relativ a acului; z* =
z 0
244

Înlocuind expresia raportat în ecuaia debitului úi rezolvând-o
când sertarul este nemiúcat (Q=0), primim:
Gdr pP - p3 = Gi z p3 - p0
*
Primind p0 = 0 úi luând în consideraie c

z = z 0 - x  z* = 1 - x *  primim caracteristica de sarcin:
1
p* 3 = 2

1 +  2  1 - x*  (4.66)
unde:
G i x p
= ; x* = ; p* 3 = 3
G dr z 0 p P
Condiia de echilibru a sertarului în poziia neutr (x=0) în lipsa
sarcinii se va scrie:
p3 F3 = pP F'
Dac împrim ambele pri la p P F 3 úi notînd  = F' F 3 primim
p* 3 =  . Ca urmare pentru ca sertarul s rmîn nemiúcat în poziia
neutr a acului, urmeaz:
* 2
= p 3 x=0
= 1 1 +   (4.67)
În cazul existenei sarcinii pe sector (asupra sertarului acioneaz
fora P) condiia de echilibru al sertarului va fi urmtoare:
p3 F3 - pP F' = P sau p*3 - a = p* (4.68)
unde:
p* - sarcina relativ a sertarului (cderea de presiune);
245
P
p* =
p P F 3
Înlocuind valoarea p* úi  , primim ecuaia caracteristicii de
traciune a acestui amplificator:
1 1
p* = 2
- 2
(4.69)
1 +  2  1 - x*  1+ 
O importan mare are coeficientul de amplificare k P dup

presiune în zona neutr a sertarului:
dp* 2 2
k P = * x= 1 = 2

dx 1 +   2
Aflm  pentru care k P este maximal:

2
dk P 4  1 +  2  - 8 3  1 +  2 
= 4
= 0
d 1 +   2
De aici  = 1 . Ca urmare rigiditatea maximal a

amplificatorului hidraulic este pentru ³ t  GP = Gdr  .Aceast
condiie d posibilitatea a determina coraportul dimensiunilor
droselelor de la intrare úi reglabil, úi coraportul suprafeelor
sertarului   = F' F3 = 0,5  . Caracteristica de sarcin úi de
traciune construite dup ecuaia (4.66 úi 4.69) sunt prezentate în
fig.4.22. Dup cum se observ, caracteristicile sunt nesimetrice úi
nelineare.
246
Fig.4.22. Caracteristicile de sarcin úi de traciune a

amplificatorului hidraulic cu ac de droselare.
Caracteristica static generalizat a amplificatorului hidraulic,

reprezint relaia între debitul lichidului úi deplasarea sertarului
pentru miúcri fixate ale acului, poate fi primit prin rezolvarea
egalitii debitului, prin puntea amplificatorului (fig.4.21).
Q = Q1 - Q2
Înlocuind valoarea debitelor úi împrind toate prile egalitii

la Gdr = pP primim:
Q* = 1 - p*3 -   1 - x*  p*3
Determinînd presiunea p* 3 din ecuaiile (4.15),(4.16) úi

înlocuind în ultima egalitate vom primi caracteristica static
generalizat a amplificatorului cu ac de droselare (fig.4.23):
2 1
*
Q =
1+  2
- p*
-   1 - x *
 1+  2
+ p*
(4.70)
247
Fig.4.23. Caracteristica static generalizat a amplificatorului

hidraulic cu ac de droselare.
4.2.4. Amplificator hidraulic cu jet tubular.
esteÎnjetul
aceste amplificatoare
tubular (fig.4.24). hidraulice elementul de baz a dirijrii
Lichidul sub presiune p P =  0,4 y 1,0  MPa intr în tub prin
axa de rotire. La ieúirea din tub este o duz 2 cu diametrul
d c =  1 ÷ 2  mm úi unghiul de conicitate 8 y 15 o . Conicitatea este
248

necesar pentru a mri rezerva energiei cinetice a lichidului în
miúcare  v # 30 y 50 m s  .
Fig.4.24.Schema constructiv a amplificatorului hidraulic cu jet

tubular.
Ieúind din tub lichidul nimereúte în dou ferestre de intrare ale

diametrului d , aranjate la o distan h de la sfîrúitul tubului. Ca
regul d = 2 y 2,5mm , h' = 4d . În majoritatea construciilor de
acest S = 0,2 y 0,5mm .
Vitezatip distanacare
lichidului dintre ferestrele
nimereúte de primire
în duza de primire, se micúoreaz
de multe ori, din acest motiv în ele energia miúcrii rapide a
lichidului se transform în energia potenial a presiunii.
Dirijeaz cu amplificatorul hidraulic, rotind jetul tubular în jurul
axei O. Pentru aceasta este suficient a dispune o for de
 2 y 5  10 -2 H .
249
Dac jetul tubular este aranjat simetric fa de cele dou ferestre
(duze) de primire
deplasarea tubului3înúistînga
4, atunci în ele sesuprafaa
se mreúte formeaz presiuni egale. Cu
F 1 , a ferestrei de
primire 3, acoperit cu jet úi se micúoreaz acoperirea cu jet cu
suprafaa F 2 a ferestrei de primire 4. În rezultatul crerii cderii
de presiune motorul hidraulic, ca exemplu sertarul 5 începe s se
(miúte) deplaseze.
4.2.4.1. Caracteristica de efort.

Caracteristica de efort reprezint dependena (în regim de
echilibru) presiunii în duzele (ferestrele) de primire de deplasarea
captului tubului pentru motorul hidraulic nemiúcat.
Pentru deplasarea captului tubului din poziia neutr la
mrimea z aproximativ poate fi considerat ca presiunea p1 úi p2 în
ferestrele de primire se schimb proporional schimbrii
suprafeelor F 1 úi F 2 acoperite cu jetul de lichid:
1 2 F 1
p1 v0 (4.71)
2 F 1
unde:
V 0 - viteza de scurgere a jetului de lichid:
2
V o = u

 pP - p fr - p0 
unde:  - coeficientul de debit al duzei (ferestrei)   = 0,9 ÷ 0,95  ;
p fr - pierderi de presiune în tub P fr 0,15MPa
p0 - presiunea mediului în care curge jetul din duz;
250

 - densitatea masic a lichidului;
F1 ,F 2 - suprafeele ferestrelor de primire 3 úi 4;

F1 » F2 = F
Cderea de presiune în ferestrele de primire:

n!
p p1 - p2 v02 F1 - F2 2F
r! n r !
Diferena suprafeelor ferestrelor de primire F1 - F 2 ,

acoperite cu jetul lichidului, depinde de deplasarea z captului
debitului. Aceast relaie poate fi descris prin coeficientul de
schimb al suprafeelor acoperite k P :
k P F1 - F2 2
Pentru valori mici ale lui z el rmîne constant:  k P = const  .
Atunci caracteristica de efort va fi (fig.4.25):
p k P z (4.72)
unde: k P -coeficientul de amplificare dup presiune:
§ dp ·
k P = ¨ ¸ Q= 1 = V02 k F 2F
© dz ¹
251
Fig.4.25. Caracteristica de efort a amplificatorului cu jet tubular.
staionar) Caracteristica
4.2.4.2.debitului lichidului îndeferestrele
debit deindic legtura
primire (regima
de deplasare
tubului în regim de curs în gol, deci pentru p=0. Debitul Q al
lichidului în ferestrele de primire (în motorul hidraulic) aproximativ
poate fi considerat proporional diferenei de suprafee ale duzelor
de pornire, acoperite cu jet.
Q V0 F1 - F2 v0 k P z ,

Deci:
Q kQz z (4.73)
unde: k Qz -coeficientul de amplificare dup debit:
dQ
kQz = p=0 v0 × k p
dz
252

Analiza caracteristicilor de efort úi de vitez a amplificatorului
arat, c relativ
(deplasarea în diapazon
captului jetului mare, schimbarea
tubular), semnului
ele se schimb de intrare
dup o lege
apropiat de cea linear. De aceea, calculînd un aúa amplificator,
putem s folosim ecuaii lineare aproximative (4.72) úi (4.73).
4.2.4.3. Caracteristica static generalizat a amplificatorului

cu jet tubular d dependena (în regim staionar) debitului lichidului
Q de presiunea p a sarcinii pentru diferite valori de deplasare z a
captuluidependena
primim tubului. Rezolvînd
debitului deînpresiune:
comun ecuaiile (4.72) úi (4.73)
dQ
Q p kQp p
dp
unde: K Qp -coeficientul pantei caracteristicii statice generalizat:
K Qp = dQ = §¨ dQ ¸· §¨ dp ¸· = kQz k p = 2F
dp © dz ¹ © dz ¹ V0
În caz general debitul depinde nu numai de deplasarea captului

tubului, dar úi de sarcin, de aceea caracteristica static generalizat
poate fi exprimat în felul urmtor:
Q kQz z - kQp p (4.74)
4.3 Sistemele hidraulice de urmrire dup o coordonat .

În timpul funcionrii sistemului hidraulic de urmrire direcia
vitezei în fiecare punct al miúcrii dup traiectoria dat coincide cu
direcia tangenial a traiectoriei. Pentru strunjire úi frezare
253
(fig.4.26.a,b) este necesar ca scula s se deplaseze pe traiectoria

ABC.
Fig.4.26 Schema de
prelucrare dup úablon:
a-strunjire; b-frezare.
Viteza V a sculei, ca
exemplu în punctul A,B
úi C a profilului, trebuie
s fie îndreptat sub un
unghi dat  . Practic
deplasarea spre plan
dup traiectoria dat cu
viteza V se realizeaz ca suma geometric a dou miúcri V 1 úi V 2
îndreptat sub un unghi  = 90 o unul fa de altul (fig.4.26) sau sub
un alt unghi diferit de zero unghiul  . În fiecare punct al profilului
prelucrat valoarea acestor viteze (pentru  = 90 o ) se determin dup
urmtoarele relaii: V 1 = vcos ; V = vsin E
Din acest motiv în timpul prelucrrii suprafeei profilate
(miúcarea dup traiectoria dat) coeficientul k trebuie permanent s
254

se schimbe în funcia unghiului de înclinare a profilului piesei.
Meninerea
se în fiecare în
admite, schimbînd moment
acelaúia timp
valoriidou
necesare
vitezea V
coeficientului k
1 úi V 2 . Dup
acest principiu funcioneaz sistemele de urmrire dup dou

coordonate.
În unele cazuri (cînd nu este necesar a inversa miúcarea prin
una din coordonate- V 1 ; fig.4.26,a) valoarea necesar a
coeficientului k se poate obine schimbînd viteza numai pe o
coordonat V 2 . În acest caz viteza V 1 rmîne constant úi dup
valoare úi dup direcie, iar urmrirea (meninerea valorii necesare a
coeficientului k ) se efectueaz dup o singur coordonat, deci din
contul schimbrii úi dup valoare úi direciea vitezei V 2 . Realizînd
aceast idee sistemele de urmrire dup o coordonat, care se
construiesc dup schema funcional, este prezentat în fig.4.1. În
dependen de tipul motorului hidraulic în maúini- unelte (úi
construcia de maúini) se deosebesc urmtoarele sisteme hidraulice
de urmrire.
4.3.1. Sisteme de urmrire hidraulice cu sertar cu o muchie

activ.
În acest sistem (fig.4.27) lichidul sub presiunea p p se
deplaseaz
1, care are încuitul
camera 2. tijei, cuplat pistonului
În camera (legat) cu cruciorul
cilindruluidelichidul
urmrire
se
deplaseaz prin droselul nereglabil 8. În afar de aceasta, camera
pistonului cilindrului se cupleaz cu scurgerea prin droselul reglabil
cu seciunea S , care se determin cu poziia respectiv a muchiei de
lucru a sertarului 6 úi muchia alezat în corp. Ca urmare, o muchie
de lucru a sertarului dirijeaz cu debitul lichidului în camera
pistonului cilindrului úi cu presiunea p în aceast camer.
255
În poziia neutr a sertarului S 0 cilindrul se afl în echilibru

 p × F = p × F'  úi cruciorul de urmrire este nemiúcat V u = 0  .
p
Piesa prelucrat 3 primeúte rotire  , iar (suportul) sania

longitudinal 7 -deplasare cu viteza V 3 . Pragul în úablon,
acioneaz asupra palpatorului, miúc sertarul în sus, comprimînd
arcul. În acest caz seciunea droselului reglabil S se mreúte, iar
presiunea p în camera pistonului cilindrului se micúoreaz, ceea ce
încalc echilibrul cilindrului pF < p F' .

Ca urmare cilindrul se deplaseaz
P
în sus, iar împreun cu el,
datorit legturii inverse, se deplaseaz în sus úi corpul sertarului
încercînd s restabileasc poziia neutr a sertarului S 0 comparativ
cu corpul. În cazul cînd pe úablon exist o adîncitur, sertarul sub
aciunea arcului se deplaseaz în jos úi acoper faa de droselare S ,
ca rezultat scurgerea lichidului din camera pistonului se îngreleaz
úi presiunea p creúte. Aceasta încalc echilibrul cilindrului
 pF > p p F'  úi el se deplaseaz în jos, deplasându-se în jos úi
sertarul, încercînd s restabileasc echilibrul poziiei S 0 .
Ca urmare, orice deplasare a sertarului în sus sau în jos impune
deplasarea cilindrului de urmrire cu viteza de urmrire V u în
aceeaúi direcie. Prin urmare, datorit legturii inverse, corpul
sertarului urmreúte dup poziia sertarului, struindu-se s ocupe
poziia neutr S 0 .
Întrucît sertarul, aflându-se în contact cu corpul 4 prin
intermediul palpatorului 5, repet prin miúcarea lui relativ profilul
ultimului, atunci úi cilindrul (cruciorul de urmrire 1 cu cuitul 2)
repet în miúcarea sa profilul úablonului.
Schema de calcul a acestui sistem poate fi prezentat în forma
unei puni nesimetrice din rezistene hidraulice (fig.4.27,b).
256
Ps
S 2
P Solicitare
S 1
P H
b)

Fig.4.27. Schemele sistemei hidraulice de urmrire cu o muchie
activ a sertarului: a-constructiv; b-de calcul.
257
Sarcina P se prezint prin cilindrul de urmrire a cruciorului 1,

care se afl sub aciunea la dou presiuni–nereglabil p p din
dreapta úi reglabil p din stînga. Pentru a schimba presiunea p
exist dou drosele: nereglabil S 1 úi reglabil S 2 . Dirijarea
(schimbarea de presiune p) se efectueaz prin schimbarea
conductivitii numai la un drosel S . Putem presupune c cu o
eficien mare putem schimba presiunea p, reglînd concomitent cu
conductivitatea ambelor drosele S 1 úi S 2 . Dup aceast schem
lucreaz sistemele de urmrire cu dou muchii active.
4.3.2. Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu dou muchii
active.
Presiunea p se regleaz cu schimbarea concomitent a
seciunilor de trecere S 1 úi S 2 în ambele drosele (fig.4.28.a,b).
Evident
necesar c pentru
aproximativ de schimbarea
dou ori maiegal
mic adeplasarea
presiunii p aici va ca
sertarului, fi
în schema precedent (cu condiia dirijrii în acelaúi timp a dou
drosele S 1 úi S 2 de la acelaúi semnal de dirijare-deplasare a
sertarului).
În sistemul de urmrire cu sertar cu dou muchii active
(fig.4.28,a) lichidul sub presiunea p se deplaseaz în camera tijei
conectat cu cruciorul de urmrire 1, care are cuit 2. Camera tijei
cilindrului conectat cu cea a pistonului prin fanta de droselare S 1 a
sertarului 5. În afar de aceasta, camera pistonului poate fi conectat
cu scurgerea cu fanta de droselare S 2 a sertarului. Ca urmare, dou
muchii active a sertarului, fantele de droselare S 1 úi S 2 dirijeaz cu
funcionarea sistemei. Principiul de funcionare a sistemului este
analogic celui examinat. În poziia neutr a sertarului 5, cilindrul se
258
afl în echilibru  pF < p p F'  úi miúcarea de urmrire lipseúte

V u = 0  . Cu deplasarea suportului longitudinal 6 cu viteza dat V 3
palpatorul 4 al sertarului 5 alunec pe úablonul 3 úi se afl în contact
permanent cu el (sub aciunea arcului sertarului). Dac palpatorul 4
întîlneúte un prag pe úablonul 8, atunci pragul comprim arcul,
deplasînd în sus sertarul 5. Aceasta micúoreaz fanta de droselare
S 1 úi mreúte fanta S 2 . Ca urmare se micúoreaz presiunea p1
ceea ce încalc echilibrul cilindrului  pF = p p F'  , din acest motiv
cilindrul cu cruciorul úi cuitul tot se vor deplasa în sus. Dar
datorit legturii inverse, în sus se va deplasa úi corpul sertarului,
struindu-se s ocupe poziia neutr, deci s restabileasc echilibrul
cilindrului. Întrucît sertarul prin existena vitezei date repet
miúcarea profilului úablonului, atunci úi cilindrul (corpul sertarului)
úi ca urmare úi cruciorul de urmrire cu cuitul, permanent tinde de
a ocupa poziia neutr fa de sertar, repet în miúcarea sa profilul
úablonului pe piesa prelucrat. Spre deosebire de schema precedent
aici direcia miúcrii de urmrire fa de cea dat reprezint un
unghi  < 90 o .
Sistemele examinate sunt construite pe principiul schemei
semipunte de reglare a presiunii p dintr-o parte a sarcinii P
(fig.4.28,b). Din partea opus sarcina P acioneaz presiunea
nereglabil p p . Cea din urm determin condiiile de funcionare a
sistemului, dup care funcia de transfer a suprafeelor efective ale
cilindrului hidraulic, sarcina nu trebuie s fie egal cu unu:
F'
WF = z 1
F
Dac aceast condiie nu va fi îndeplinit, deci WF = 1 , motorul
hidraulic se deplaseaz numai într-o direcie din motivul c,
presiunea p poate s se schimbe numai în direcia micúorrii în
259
raport cu presiunea p p . Ca urmare, sistemele examinate pot fi

numai folosind cilindre difereniale.
260

Ps
S 2
P Sarcina
S 1
P H
b)

Fig.4.28. Schema hidraulic de urmrire a amplificatorului cu sertar
cu dou muchii active: a-constructiv; b-de calcul.
4.3.3. Sistem hidraulic de urmrire cu sertar cu patru

muchii active.
Analiza sistemelor examinate demonstreaz c dirijarea efectiv

mare o poate asigura schema punii (fig.4.8) în care dou drosele
S 1 úi S 2 regleaz presiunea p1 dintr-o parte a sarcinii, iar alte dou
S 3 úi S 4 -presiunea p2 din partea opus.
Dup aceast schem de dirijare pentru a primi acelaúi efect este
necesar de o deplasare cu mult mai mic a sertarului. Dup aceast
schem este construit sistemul de urmrire cu sertar cu patul
muchiei active.
În acest sistem (fig.4.29) lichidul sub presiunea p p este adus
ctre canalul central al sertarului 3, iar camerele dintre drosele ale
sertarului sunt unite cu cele dou camere ale cilindrului hidraulic,
pistonul care este conectat cu cruciorul de urmrire 5 pe care este
întrit cuitul 6 . Dac palpatorul 2 se afl pe segmentul orizontal al
úablonului 1, atunci sertarul 8 rmîne în poziia neutr (cînd sarcina
261
lipseúte), iar în camerele cilindrului se instaleaz presiunea p1 úi

p2 , care asigur echilibrul pistonului cu cruciorul de urmrire.
Aici cilindrul este fixat pe cruciorul longitudinal 4 , dar se
deplaseaz pistonul cu cruciorul 5.
În cazul existenei vitezei date V 3 a cruciorului longitudinal 4 ,
pragul úablonului 1, deplaseaz sertarul în sus, comprimînd arcul.
Prin urmare se schimb seciunile de trecere prin fante la toate patru
fante S 1 , S 2 , S 3 úi S 4 . Fanta S 1 se micúoreaz, iar S 2 se mreúte,
ceea ce micúoreaz presiunea p1 . În acelaú timp fanta S 3 se
mreúte, iar S 4 se micúoreaz, ceea ce mreúte presiunea p2 . Din
motivul diferenei de presiune p1 úi p2 pistonul cu cruciorul de
urmrire se deplaseaz de asemene în sus, urmînd sertarul. Corpul
sertarului rigid se fixeaz pe cruciorul de urmrire (legtura
invers). Din acest motiv el tot se deplaseaz în sus, urmînd s
ocupeCapoziia neutrînfa
urmare, de sertar.funcionrii corpul sertarului cu
procesul
cruciorul de urmrire urmreúte poziia sertarului (permanent tinde
s ocupe poziia neutr fa de sertar), dar aúa cum ultimul în
miúcarea sa repet profilul úablonului, atunci úi orice punct al
cruciorului de urmrire, în particular vîrful cuitului, repet în
miúcarea sa forma úablonului. Întrucît în acest sistem presiunea se
schimb din dou pri a sarcinii, atunci funcia de transfer W F
poate avea orice valoare. Eficacitatea reglrii sistemului de urmrire
cu patru muchii active este cea mai mare, de aceea pentru a primi
acelaúi efect, ca în sistemele examinate mai sus, este necesar un
semnal de dirijare mai mic (deplasarea sertarului). Ca rezultat
sistemul asigur o precizie de urmrire mare în reproducerea
profilului úablonului pe piesa 7 .
262
Fig. 4.29. Schema constructiv a sistemului hidraulic

de urmrire cu sertar cu patru muchii active.
4.3.4. Sistem electrohidraulic de urmrire.

În sistemele combinate electrohidraulice de urmrire se combin
dirijarea electric úi electrohidraulic cu mecanismul de execuie
hidraulic. Ca rezultat se îmbunteúte condiia de dirijare la
distan, includerea legturilor de corecie, ceea ce este deosebit de
important pentru maúinile -unelte de copiat. Schema simplificat a
sistemului electrohidraulic de urmrire pentru strunjire este în
fig.4.30.
263
Tot sistemul este montat pe cruciorul longitudinal 11, care se

deplaseaz cu o vitez V u . Pe el este rigid întrit cilindrul hidraulic,
care deplaseaz cruciorul de urmrire 12 cu cuitul în direcia
vitezei de urmrire V u . Pe cruciorul de urmrire 12 este rigid
întrit corpul 3 a senzorului inductiv, indusul creia este legat cu
palpatorul 2. În cazul existenei vitezei úablonului 1 în conformitate
cu profilul su prin palpatorul 2 se deplaseaz în sus sau în jos din
poziia neutr indusul senzorului inductiv 8. Ca urmare în senzorul
8 se formeaz
intermediul semnal electric
discriminatorului pozitiv
de faz sau negativ, curentului
4 úi amplificatorul care prin
continuu 5 se admite la convertizorul electromecanic 7 rotind jetul
tubular 8 corespunztor în stînga sau dreapta. Cînd captul jetului
tubular 8 se deplaseaz de la poziia neutr (în ea se transmite lichid
sub presiunea dirijat p P ), în duzele de primire úi conectate la ele
canalele laterale 6 úi 10 ale sertarului 9 se schimb presiunea, ceea
ce aduce la deplasarea sertarului 9 exact la mrimea deplasrii
captului jetului tubular, întrucît arcurile sertarului lipsesc, úi el
poate s se afle în echilibru numai cu presiuni egale în canalele 6 úi
10. Ca urmare, sertarul repet într-o scar anumit deplasarea
indusului senzorului inductiv. Cînd sertarul 9 se deplaseaz din
poziia neutr lichidul sub presiune p p se deplaseaz spre una din
camerele motorului hidraulic, care la rîndul su deplaseaz
cruciorul de urmrire 12 cu cuitul în direcia miúcrii indusului
senzorului inductiv. Dar datorit legturii inverse corpul senzorului
inductiv 3 tot se deplaseaz în aceeaúi direcie, dorind s ocupe
poziia neutr fa de indus (palpator). Ca rezultat cruciorul de
urmrire prin corpul senzorului inductiv urmreúte poziia indusului
úi vîrful cuitului repet prin miúcarea sa traiectoria miúcrii
palpatorului, deci forma úablonului, care se foloseúte pentru
prelucrarea piesei 13 prin urmrire.
264
Fig.4.30. Schema constructiv

electrohidraulic a sistemului
de urmrire.
4.4. Companarea sistemelor hidraulice de urmrire pe

maúini-unelte.
Dup cum a fost menionat sistemele hidraulice de urmrire sînt
folosite în sistemele maúinilor -unelte de copiat.
265
Proiectînd sistemele de copiat, în primul rînd trebuie de

soluionat problema
despre unghiul  de direciei
aranjare arelative a vitezei
ghidajelor de urmrire,
cruciorului deci
de urmrire
fa de ghidajele direciei de miúcare dat.
În maúinile- unelte se foloseúte companarea sistemelor de
copiat cu unghiul  = 90 o (fig.4.27) sau  < 90 o (fig.4.28-4.30).
Fig.4.31. Schema de obinere a vitezei rezultante pentru prelucrarea

prin úablon: a,b-  = 90 o ; c,d-  < 90 o .
Viteza V pe conturul piesei este suma geometric a dou viteze:

dat V a úi de urmrire V u . Este evident, c pentru viteza dat V a ,
266

viteza V pe conturul piesei (dup tangent ctre profilul prelucrat)
în procesula prelucrrii
înclinare profilului va fi variabil,
(fig.4.31). dependent
Pentru de unghiul
compararea  de
cu unghiul
v 1
 = 90 o (fig.4.31.b,a) v = v3 × cos sau =
v3 cos
Graficul dependenei coraportului V V 3 în dependen de
unghiul  de înclinare a profilului pentru  = 90 o (fig.4.32)
demonstreaz c viteza V pe contur considerabil se deosebeúte de
viteza dat V 3 pentru unghiul de înclinare a profilului  > 40 - 50 o .
Fig.4.32. Dependena vitezei rezultante de unghiul

de înclinare a profilului
O importan mare, mai ales pentru strunjire, are posibilitate de

prelucrare a arborilor în trepte, deci suprafeele laterale cu unghiul
 = 90 o . Pentru companarea cu unghi  = 90 o aceast prelucrare în
principiu este imposibil, pentru c existena vitezei date constante
Va = const viteza V pe contur pentru orice vitez de urmrire V u
întotdeauna va fi îndreptat fa de viteza dat sub un unghi
 < 90 o (fig.4.31.b).
267
Pentru a avea posibilitatea prelucrrii suprafeelor laterale úi

pentru
unghiuria pozitive
îmbunti de coraportul
înclinare a vitezelor
profiluluipese contur úi dat,
foloseúte pentru
companarea
cu unghiul  < 90 o (fig.4.31). Ca regul pentru strunjire
 = 60 o ; 45 o ; 30 o , iar coraportul vitezelor se determin dup
teorema sinusurilor:
V sin
= ,
V sin  + 
a
Valoarea coraportului V V a , vitezelor de unghiul profilului 

sunt prezentate grafic în fig.4.27. Cu cît unghiul  este mai mic cu
atît mai mult se atinge uniformitatea vitezei V pe contur pentru
unghi pozitiv  de înclinare a profilului. Nectînd la aceasta se
micúoreaz posibilitatea prelucrrii pieselor cu unghi negativ a
V
profilului. Practic este acceptabil coraportul 1 < V a < 1,5 1,8 .
Pentru  = 60 o putem prelucra piese cu unghiuri de
 25  30 o  <  < 90 o , iar pentru  = 45 o coraportul poate fi
 20  25  <  < 105
o
. Unghiul  = 30 o ca regul se foloseúte
o
pentru prelucrarea profilurilor suprafeelor laterale (diametrul mai

mare decît úilungimea).
(strunjirea) de fapt  =În30acest
o caz dat cazului
corespunde este viteza transversal
examinat mai sus
cu  = 60 o .
Pentru companare cu  < 90 o apare posibilitatea prelucrrii
suprafeelor laterale, fiindc viteza pe contur poate fi îndreptat sub
unghi de 90 o pe faa dat (fig.4.31.d). Totodat pentru fiecare
companare a sistemelor de urmrire prin copiere cu o coordonat nu
268

se asigur vitez constant pe conturul piesei prelucrate. Este
necesar,
Luîndcaînvariaia vitezei s
consideraie nuexpuse
cele depúeasc
mai limita.
sus, putem recomanda
pentru strunjire companarea cu  = 60 o ; 45 o ; 30 o , din motivul c
pentru strunjire dominant sunt piesele cu unghiuri pozitive mari a
profilului, iar pentru alte strunguri (de frezat, rabotat, rectificat)-
companarea cu  = 90 o , din motivul c în aceste maúini -unelte se
prelucreaz piese mai simetrice. În toate cazurile posibilitatea
prelucrrii dup unghiurile profilului sunt limitate.
4.5. Calculul static al SHU.
Sistemele hidraulice de urmrire sunt sisteme închise de reglare
automat, din acest motiv la proiectarea lor este necesar a efectua
calculele statice úi dinamice. Prin aceste calcule se determin
parametrii de proiectare a sistemelor, asigurînd parametrii necesari
statici úi dinamici al calitii.
4.5.1.Calculul static. În regimul staionar de lucru, deci pentru
viteze úi sarcini constante, se stabileúte o corespundere strict între
unele parametre ale sistemului de urmrire, determinate de
caracteristicile statice. Caracteristicile statice exprim dependena
funcional între toi parametrii sistemului, de baz care sunt
greúeal de reproducie (greúeala de urmrire sau dezacord), viteza
de urmrire úi sarcina static a organului de lucru.
4.5.1.1. Sistemul de urmrire cu sertar cu patru muchii
active (fig.4.8).
În cazul utilizrii distribuitorului cu acoperire negativ úi
hidromotorului cu funcie de transfer W F 1 în poziia neutr a
269
sertarului deschiderea de la început a tuturor patru fante de

droselare va fi egal cu 0 . În timpul urmririi (lucrului) deplasarea
y a organului de lucru, respectiv, úi corpul distribuitorului (legtura
invers) întîrzie fa de deplasarea x a sertarului cu mrimea ,
deci în fiecare moment de timp:
x y (4.75)
Aceast mrime reprezint în sine diferena semnalului de
intrare x úi ieúire y úi este greúeala de urmrire (dezacord). Aceast
greúeal organic este caracteristica sistemului de urmrire, din
motiv c el prelucreaz dezacordul x y (fig.4.1). Dac
dezacordul 0 , atunci motorul hidraulic este în situaie de
echilibru úi deci miúcarea lipseúte. Ca urmare, în poziia neutr se
instaleaz o anumit distan a între vîrful cuitului úi palpator. În
procesul urmririi aceast distan se schimb cu mrimea ,
dependent de viteza urmririi , deci de înclinarea profilului piesei
prelucrate úi sarcin. Sarcina calculului static – de determinat
mrimea în fiecare moment al urmririi.
Calculul static se efectueaz prin soluia comun a ecuaiilor de
curgere a lichidului prin elementul de dirijare, deci prin
distribuitorul de urmrire úi ecuaia echilibrului static a organului de
lucru. Pentru a simplifica neglijm pierderile în jocul radial al
sertarului (distribuitorului) din motivul mrimii mici.
Pentru distribuitorul cu sertar cu patru muchii active úi
4.33) ecuaia de curgere a lichidului va fi urmtoarea: (fig.4.8
Q1 Q Q2 (4.76)
Q4 Q Q3
270

unde: Q – debitul necesar pentru deplasarea pistonului (organului
de lucru)Qcu viteza Vu : Q Vu F ;
; Q ; Q ; Q -debiturile prin fantele de droselare respectiv
1 2 3 4
în distribuitor;
2
Q1 b 0 p p p1
2
Q2 b 0 p1
(4.77)
2
Q3 b 0 p p pa
2
Q4 b 0 p2
unde:
b –lungimea fantei de droselare a distribuitorului: b d ;
p p - presiunea de alimentare; p p cons tan t
p1 ; p2 -presiunea în camerele respective ale cilindrului
hidraulic;
- densitatea lichidului;
- coeficientul de debit prin fantele de droselare ale
distribuitorului.
Avînd în vedere simetria sistemului din egalitile 4.76
primim: Q1 Q2 Q4 Q3
sau dup înlocuirea valorii debitului:
0 p p p1 0 p1 0 p2 0 p p p2
Soluia acestei egaliti în tot diapazonul schimbrii debitului va fi:
271
p1 p2 pp (4.78a)
Condiia echilibrului static al organului de lucru este relaia:
p1F p2 F P sau:
P
p1 p2 p (4.78b)
F
unde:
P – sarcina static (fora sumar de rezisten):
p – cderea de presiune a motorului hidraulic sub sarcin;
F – suprafaa efectiv a cilindrului.
Soluia comun a egalitilor (4.77a) úi (4.78b) d valoarea
presiunilor:
1
p1 p p (4.79)
2 p
1
p2 p p
2 p
Din egalitatea (4.23) primim egalitatea debitelor pentru
deplasarea motorului hidraulic (organul de lucru):
Q Q1 Q2
sau luînd în calcul egalitile (4.7b) úi (4.79) primim:

1 1
Q 0 p p p 0 pp p
Este cunoscut c în cazul lipsei de sarcin (p=0) sistemul cu

amplificator cu sertar se caracterizeaz cu relaii lineare a debitului
272

în dependen de semnalul de dirijare, deci ultima egalitate poate fi
prezentat0 în felul urmtor:
Q k Q
unde:
k Q0 -coeficientul de amplificare a sistemului dup debit în lipsa
sarcinii:
kQ0 dQ
p 1 2 1 pp (4.80)
d
Luând în calcul valoarea Q Vu F definitiv primim ecuaia

caracteristicii statice:
1 p p (4.81
Vu k v0 0 1 1 1 1
2 0 p p 0 pp )
Sau în valorile relative ale parametrilor:
1
Vu 1 8* 1 p* 1 *
1 p* (4.82)
2
unde:
k v0 -coeficientul de amplificare a sistemului dup vitez în lipsa
sarcinii:
kv0 kQ0 F
În continuare simbolizarea cu stelu înseamn valorile

relative a mrimilor respective:
273
Vu* Vu k v* 0;
*
; p*
p
;
P
p*
0 p p p p F
*
Rezolvînd egalitatea (4.82) fa de , primim relaia pentru
determinarea dezacordului sistemului:
* 2V u 2 p*
* * * *
(4.83)
1 p 1 p 1 p 1 p
Caracteristicile statice * f p* a sistemului pentru diferite

valori V u construite dup ecuaia (4.83) sunt prezentate în fig.4.33.
Fig.4.33. Caracteristicile statice ale sistemelor hidraulice de

urmrire cu sertar cu dou úi patru muchii active.
274

Sistemei hidraulice de urmrire cu sertar cu patru muchii active
*
îi corespunde scara dup
p4
*
coordonata
*
x . Aceast caracteristic
demonstreaz, c relaia f p este aproape de linear în
intervalul 0,6 p* 0,6 . Analiza caracteristicilor statice mai
demonstreaz c greúeala de urmrire (de dezacord) depinde de
viteza deplasrii úi sarcina sistemei deci este compus din greúeala
dup vitez V V úi dup efort p . Dac sistemul pentru p* 0,55 úi
*
viteza
*
V 0,5 (punctul A) se caracterizeaz cu un dezacord
u
0,83 care const din greúeal dup viteza V * 0,5 úi dup
efort p* 0,33 .
Pentru ca cilindrul de urmrire s înceap a se deplasa în lipsa
sarcinii, este necesar greúeal dup vitez V (deplasarea sertarului
din poziia neutr) – trebuie de transmis în cilindru debitul necesar
de
cu lichid. Este
atît mai evident,
mult c s
trebuie cu fie
cît este mai mare
deplasarea viteza dedinurmrire,
sertarului poziia
neutr. Aceast deplasare V úi este greúeal de urmrire dup
vitez. Ea se poate determina analitic dup ecuaia (4.84), egalînd
cu zero sarcina, p* 0 :
* V u
V u* sau: (4.84)
k V 0
V V
Valoarea acestei greúeli se determin cu coeficientul de

amplificare dup vitez, care poate fi primit, difereniind ecuaia
(4.30) dup * :
* dvu* 1
K v 1 p* 1 p* ,
d * 2 (4.85)
KV KV* K V 0
275
Coeficientul k V * depinde de sarcin (fig.4.34, curba 1), pentru

c fiecrei sarcini corespunde caracteristica sa de vitez. Cu
creúterea sarcinii coeficientul de amplificare dup vitez se
micúoreaz neesenial. El nu depúeúte 9% pentru schimbarea de
2
sarcin pîn la p* . Ca cilindrul de urmrire s poat influena
3
sarcina, este necesar ca în camera lui de creat o cdere de presiune
corespunztoare acestei sarcini (4.31). Pentru aceasta chiar în lipsa
miúcrii
neutr la de urmrire
mrimea sertarul trebuie
dezacordului s se deplaseze din poziia
p . Este evident c cu cît este mai
mare sarcina asupra cilindrului de urmrire, cu atît mai mult trebuie

s se deplaseze sertarul. Aceast deplasare p úi este greúeala de
efort a mrimii. Ea poate fi determinat analitic din egalitatea (4.86)
egalînd viteza urmririi cu zero, V u* 0 :
*
*
2 p 2 ;
* *
1 p 1 p
*
p p (4.86)
Valoarea acestei greúeli se determin cu coeficientul de
amplificare a sistemului dup sarcin (presiune), care de fapt este
rigiditatea sistemului, pentru c exprim fora, dezvoltat de
cilindru pentru o unitate de dezacord. Întrucît dependena
coeficientului de amplificare dup sarcin de la vitez este
exprimat foarte slab, pentru simplificarea determinrii lui egalm
V u* 0 . Difereniind dup * rezultatul primit din egalitatea (4.86)
pentru V u* 0 , valoarea sarcinii p* , va fi:
276

*2
* 2 *
* dp* 2 1
p 1 *2
; k p d * vu 0
1 *2 2
*
sau, înlocuind valoarea din egalitatea (4.86)
k p* 1 p*2 1 1 p*2 ,
k p k *p p p F (4.87)

0
Fig.4.34. Dependena coeficientului de amplificare

dup viteza de sarcin
Dependena rigiditii k p* a sistemului în funcie de sarcina este
prezentat de curba 1 în fig.4.35. Cu creúterea sarcinii rigiditatea
sistemei scade úi pentru sarcina maximal devine egal cu zero, deci
sistemul se opreúte. Ca regul, în construcia de maúini- unelte
277
sistemul de urmarire lucreaz cu sarcini care ating valoarea de

p* 12 23 . Pentru aúa mrimi de sarcin rigiditatea scade cu
20 30%
Fig.4.35. Dependena rigiditii sistemului de sarcin.

O caracteristic important a sistemului este zona
nesensibilitii, deci deplasarea sertarului din zona neutr, necesar
pentru începutul deplasrii sertarului din poziia neutr, necesar
pentru începutul miúcrii organului de lucru. Ea se determin cu
dezacordul pentru a influena forele de frecare P a programului
fr
de lucru úi a motorului hidraulic. Expresia pentru determinarea
zonei de nesensibilitate poate fi primit din egalitate 4.31, primind
V u* 0 úi p* P fr p p F
* 2 P fr
p 2
1 P fr 1 P fr
278

Pentru a inversa miúcarea sistemului cu schimbarea semnului
sarcinii zona nesensibilitii se dubleaz (fig.4.36).
Fig.4.36. Zona nesensibilitii

sistemului hidraulic de urmrire.
4.5.1.2. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu dou

muchii active úi cilindru diferenial (fig.5.38).
Ecuaia de continuitate a lichidului prin distribuitorul de dirijare
este urmtoarea:
Q Q1 Q2 sau luînd în calcul valorile debitului Q1 úi Q2 :
Q b 2 p p p1 b 2p
0 0
(4.88)

Condiia de echilibru static al organului de lucru este (relaia)
expresia:
279
P
p1F p p F ' P , sau p1 p pWF F p (4.89)
F '
unde:W F
F
Soluia comun a egalitilor 4.88 úi 4.89 luînd în calcul
Q Vu F permite s primim ecuaia caracteristicii statice:
Vu 1 k0 1 2 1 WF
p
1 2 WF
p

0
2 V 0 p p 0 pp

Cum va fi demonstrat mai jos, mai mult sensibilitate au sistemele

care W F 0,5 . Atunci ecuaia definitiv a caracteristicii statice va
fi:
Vu* 1 1 *
1 2 p* 1 *
1 2 p* (4.90)
2
sau:
* 2V u 4 p*
1 2 p* 1 2 p* * *
2 (4.91)
1 2 p 1 2p

Caracteristicile statice ale sistemului cu W F 0,5 construite dup
egalitatea 4.91 sunt prezentate în fig.4.33. Aici sistemului hidraulic
de urmrire cu sertar cu dou muchii active corespunde scara cu p2*
pe coordonata x . Aceste caracteristici sunt analogice
caracteristicilor SHU cu sertar cu patru muchii active, dar sistemul
poate primi de dou ori mai puine sarcini. Pentru acest sistem
optimal (din condiia asigurrii randamentului maximal cînd sunt
280

folosite cilindrele difereniale) va fi o presiune în camera cilindrului
p p* 56 (fig.4.11).
Fig.4.37. Schema de calcul al sistemului hidraulic

de urmrire cu sertar cu dou muchii active.
Luînd în consideraie egalitatea 4.89 construcia aceasta permite

1
p* . Din egalitatea 4.91 primim expresia pentru determinarea
3
281
greúelii dup vitez, care complet coincide cu egalitatea 4.85 pentru

SHU cu sertar cu patru muchii active. Coeficientul de amplificare
dup vitez:
* dV u* 1
kV * 1 2 p* 1 2 p* (4.92)
d 2
Dependena kV * f p* (fig.4.35,curba 2) este analogic cu
cea a sistemului hidraulic de urmrire cu sertar cu patru muchii
active (curba 1), dar pentru sarcini de dou ori mai mici.
Greúeala de efort se determin analogic:
* 4 p*
p 2 (4.93)
1 2 p* 1 2 p*
Soluia ecuaiei (4.91) fa de p* úi difereniindul dup *

,
primim expresia pentru coeficientul de amplificare dup sarcin:
*
* * dp* 1 *2
p *2 k p 0 ;
1 d * *2 2
V u
1
*
sau înlocuind valoarea din egalitatea (4.91):
1 2 2
k p* 1 1 p* 1 1 2 p* (4.94)
2
Rigiditatea k p* acestui sistem se schimb dup aceeaúi lege
(fig.4.56, curba 2) ca úi pentru SHU cu sertar cu dou muchii
active, dar pentru sarcini de dou ori mai mici. În afar de aceasta,
rigiditatea SHU dat pentru sarcini nule de dou ori este mai mic
decît rigiditatea SHU cu sertar cu dou muchii active. Zona
282

nesensibilitii se determin analogic sistemului precedent
(fig.4.36), dar ea va fi de
*
dou ori mai mare:
* 4 p fr
p 2
1 2 p fr* 1 2 p*fr
4.5.1.3. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu o

muchie activ úi cilindrul diferenial.
Ecuaia de echilibru a debitului lichidului în sistem este

urmtoarea:
Q Q1 Q2 (4.95)
unde:
Q1 -debitul lichidului prin droselul nereglabil.
Q1 dr Sdr 2 pp p Gdr pp p1
G dr - conductivitatea droselului nereglabil:

2
Gdr d dr2
4dr
d dr -diametrul orificiului droselului;
Q2 -debitul prin fanta droselrii a distribuitorului:

*
Q2 G 1 p1 ;
G -conductivitatea fantei distribuitorului în poziia neutr,
2
G b 0 ;
Înlocuind valoarea debitului în egalitatea (4.95) primim:
283
*
Q G p p G 1 p (4.96)
dr p 1 1
Pentru poziia cilindrului nemiúcat (Q=0) egalitatea (4.96) poate fi
urmtoarea:
1 p1* 1 *
p1*
G
unde: -coraportul conductivitii: ;
G dr
Din aceast egalitate primim presiunea p1* fa de deplasarea
*
a distribuitorului:
1
p1* (4.97)
2 * 2
1 1
Relaia (4.97)
importan, este capacitatea
care arat caracteristica static a de
sistemului sistemului,
urmrire are o mare
a dezvolta
efort la organul de lucru în funcie de deplasarea sertarului. Aceast
capacitate se caracterizeaz cu coeficientul de amplificare dup
presiune în tot diapazonul de deplasare a sertarului
2 *
dp1* 2 1
k *
p
d * Q 0 2 * 2 2
1 1
Soluia acestei egaliti este 1 . Funcia k P * are maximum în

cazul egalitii conductivitii droselului nereglabil úi sertarului de
urmrire (în poziia neutra) úi aceasta inseamn, c rigiditatea
284

maxim a sistemului se asigur pentru 1 . Cunoscînd aceast
relaie, putem determina dimensiunile droselului nereglabil:
d dr 2 dr d 0
Fig.4.38.a Schema de calcul al SHU cu sertar cu o muchie activ.

Reieúind din valoarea lui 1 în egalitatea (4.97) determinm
presiunea în camera pistonului cilindrului în poziia neutr a
sertarului * 0
285
1 1
p1* ; sau p1 pp
2 2
Pentru aceast condiie a echilibrului static al cilindrului (în
lipsa sarcinii) se va scrie:
1
p1F p p F ' sau p F p p F '
2 p
De aici se determin valoarea optimal a funciei de transfer a
cilindrului hidraulic:
F '1
W F
F 2
Condiia de echilibru a cilindrului hidraulic este:
P
p1F p p F ' P sau p1* WF p*p
p p F
Sau luînd în consideraie valoarea optimal W F 1:

2
1
p1* p*
2
Înlocuind aceast valoare p1* în egalitatea (4.99) úi luînd în
consideraie, c Q Vu F úi Gdr G , primim egalitatea
caracteristicii statice a sistemului:
b 1
Vu 0 pp 1 2 p* 1 *
1 2 p*
F (4.98)

286
În lipsa sarcinii p* 0 egalitatea (4.98) poate fi scris în

1
forma Vu k V 0 , unde kV0 b F pp . Aceasta
demonstreaz c coeficientul de amplificare dup vitez în lipsa
sarcinii pentru SHU cu sertar cu o muchie activ de dou ori este
mai mic, ca pentru sistemul pentru sertar cu dou úi patru muchii
active. Da pentru a avea posibilitatea examinrii SHU, primim
convenional úi pentru SHU cu sertar cu o muchie activ mrimea
coeficientului de mai înainte k V 0 . Luînd în consideraie egalitatea
(4.98) a caracteristicii statice putem scrie:
1
VV * 1 2 p* 1 *
1 2 p*
2
sau:
* 2V u* 1 2 p* 1 2 p* (4.99)
1 2 p* 1 2 p*
Caracteristica static a sistemului HU cu sertar cu o muchie
activ ( W F 0,5 úi 1 ) construite dup egalitatea (4.99)
(fig.4.38), nu sunt simetrice, deci pentru diferite direcii de
acionare a forei caracteristicile sistemului se deosebesc
considerabil.
Greúeala static primit din egalitatea (4.99) pentru p* 0 ,
* V V
2V u* ; 2
r V 0
V V
Coeficientul de amplificare dup vitez:
287
* dV u* 1 *
kV d * 2 1 2p (4.100)
Dependena kV * f p* este reprezentat de curba 3 în
fig.4.35. Coeficientul de amplificare dup vitez pentru sarcina nul
de dou ori este mai mic ca coeficienii de amplificare a sistemului
cu sertar cu dou úi patru muchii active, dar cu mrimea sarcinii
(este primit de suprafaa mai mare a cilindrului) el creúte úi pentru
p* 0,5 devine egal cu coeficientul k V * , sistemului hidraulic de
urmrire cu sertar cu dou muchii active.
Cu mrimea sarcinii negative (este primit de suprafaa mai
mic a cilindrului) coeficientul k V * se micúoreaz pîn la zero
pentru p* 0,5 . Dac de reorientat SHU (cilindrul hidraulic cu
sertarul de urmrire) la 180 pentru direcia primit de acionare a
*
sarcinilor, atunci schimbul coeficientului k V se va descrie cu curba
4 de în fig.4.33.
Greúeala de efort o determinm dup ecuaia (4.99), primind
V u* 0 :
* 1 2 p* 1 2 p*
p *

1 2 p
288
Fig.4.38.b Caracteristica static a sistemului hidraulic

cu sertar cu o muchie activ.
Greúeala de efort se caracterizeaz cu coeficientul de
amplificare dup sarcin. Pentru determinarea k p rezolvm ecuaia
(4.99) comparativ cu p* úi îl difereniem dup * :
* 2 *
1 1 1 2 1
p* ; k p* ;
2 1 * 2 * 2
2
1 1 1
*
Sau înlocuind valoarea din egalitatea (4.99);
1 2
k p* 1 2 p* 1 2 p* (4.101)
2
Rigiditatea k p acestui sistem (fig.4.35, curba 3) pentru sarcin
nul de dou ori este mai mic decît rigiditatea sistemului HU cu

289
sertar cu dou muchii active, úi de patru ori mai mic decît sistemul
0
fa cu
HU de sertar
direciacuprimit
patru muchii active.a Dac
de acionare îl rotimcaracterul
SHU atunci
sarcinilor, la 180
rigiditii în acest caz se va descrie cu curba 4.
Dup analogie cu SHU examinate se determin zona
nesensibilitii (fig.4.36):
*
1 2 p fr* 1 2 p*fr
p *

1 2 p
fr
Indicatorii energetici ale sistemelor hidraulice de urmrire

Randamentul sistemelor hidraulice de urmrire examinate se
poate determina conform formulei:
P V u
p*V Q*
P p Q0 u 0
(4.102)
unde:
Q0* - debitul relativ la intrarea în SHU. Pentru SHU cu sertar cu
patru muchii active:
Q0 Q1 Q3
Înlocuind valorile debitelor Q1 úi Q2 egalitatea (4.77) úi trecînd

la valorile relative, primim:
Q0 1
Q0* 0 1 *
1 p* 1 *
1 p*
k Q 0 2 (4.103)

290

Pentru SHU cu sertar cu dou úi patru muchii active la intrarea
în sertarul de urmrire este necesar s transmitem un debit Q1 , dar
întrucît aici se transmite úi debitul suplimentar (cilindrul diferenial)
WF Q care este eliminat din camera tijei, atunci debitul Q0 la
intrarea în sistem trebuie de micúorat cu aceast mrime. Pentru
1
W F :
2
* 1 1 1
Q0 Q1 2 Q Q1 2 Q1 Q2 2 Q1 Q2
Înlocuind în aceast egalitate valorile debitelor Q1 úi Q2 , primim
pentru sisteme HU cu sertar cu dou muchii active:
1
Q0* 1 *
1 2 p* 1 *
1 2 p* (4.104)
4
úi pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 5.95):
1
Q0* 1 2 p* 1 * 1 2 p* (4.105)
4
Dependena debitului Q0* de sarcina p* este descris de curba
1- pentru SHU cu sertar cu o muchie activ (egalitatea 4.105), 2 –
pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (egalitatea 4.104) úi 3 –
pentru
fig.4.39SHU
) cu sertar cu patru muchii active (egalitatea 4.104,
291
Fig.4.39. Dependena debitului la intrarea SHU de sarcin.
Cu linii neîntrerupte se indic dependentele pentru V u* 0 iar cu

*
linii întrerupte pentru V u 0, 2 . Dup cum se vede, cu mrirea

sarcinii debitul la intrarea sistemului se micúoreaz, deci se
micsoreaz puterea aplicat, din motivul c sistemul lucreaz cu
p p const . În acelaúi timp mrirea sarcinii aduce la mrirea puterii
utile úi deci úi a randamentului. În afar de aceasta, debitul Q0* se
micúoreaz úi cu mrirea vitezei de urmrire (liniile întrerupte pe
fig.4.40). Înlocuind în egalitatea (4.102) valoarea vitezei V u*
sistemelor respective (egalitatea 4.82; 4.90; 4.92) primim expresiile
randamentului SHU cu sertar cu patru muchii active:
*
1 1 p* 1 *
1 p*
p* (4.106)
* * * *
1 1 p 1 1 p
cu dou muchii active:
292
*
1 1 p* 1 *
1 p*
2 p* 1 *
1 p* 1 *
1 p* (4.107 )
cu o muchie activ:
1 2 p* 1 *
1 2 p*
2 p* * * *
(4.108)
1 2 p 1 1 2p
Construite dup egalitile (4.107-4.109) relaiile randamentului
dup sarcin sunt prezentate în fig.4.40, respectiv cu linii întrerupte
curbele 4,2 úi 1 pentru viteza de urmrire V u* 0,2 .
Evident c cel mai înalt randament îl dein SHU cu sertar cu o
muchie activ, iar cel mai jos SHU cu sertar cu patru muchii active.
În schimb SHU cu sertar cu patru muchii active poate suporta
sarcini mari. Randamentul sistemului creúte cu mrirea vitezei de
urmrire din motivul miúcrii debitului la intrare. Pentru SHU cu
sertar cu patru muchii active randamentul este cu mult mai mare
pentru viteza de urmrire V u* 0, 2 (curba 4). Aceste relaii sunt
valabile pentru vitezele de urmrire constante, deci pentru cazurile,
cînd schimbul sarcinii impune deplasarea sertarului, pentru c
viteza de urmrire rmîne constant. Din acest motiv concluziile
sunt nevalabile pentru sarcini p* 1 pentru SHU cu sertar cu patru
muchii active úi p* 0,5 pentru celelalte.
De menionat, c mrirea randamentului cu mrirea sarcinii se
petrece din motivul mririi debitului la intrare Q0* . Dar sursa de
alimentare de fapt nu asigur meninerea condiiei p p const . . De
a asigura în sistem debitul necesar Q0* pentru p p const . , poate
293
Fig.4.40. Dependena randamentului SHU de sarcin.

numai sursa de alimentare, pompa cruia se regleaz dup presiune
(automat pentru putere).Ca urmare dependenele primite ale
randamentului sînt valabile numai pentru sistemele de urmrire cu
surs
caz sede alimentare
vorbeúte reglabil (automat
de randamentul de putere),
nu al sistemului demcar c în
urmrire acest
propriu
zis, dar despre o sistem automat complicat. Dac presiunea p p
se menine cu supap de presiune, atunci surplusul de debit se
îndreapt în rezervor prin supapa de presiune. În acest caz mrimea
la Q0* nu mreúte randamentul. Pompa trebuie s aib un debit nu
mai mic de Q0* 1 pentru SHU cu sertar cu patru muchii active úi
Q0* 0,5 pentru SHU cu sertar cu dou muchii active (fig.4.39).
Înlocuind valorile lui Q0* în egalitile (4.102) primim expresiile
randamentului SHU la care presiunea se regleaz cu supapele de
presiune: pentru SHU cu sertar cu patru muchii active:
p*V u* (4.109)
294

Pentru SHU cu sertar cu o muchie úi dou muchii:
2 p*V u* (4.110)
Relaiile f p* pentru V u* 0, 2 construite dup egalitile
(4.109) úi (4.110) sunt prezentate de curbele 2 úi 1 în fig.4.41.
Randamentul SHU se mreúte cu mrirea sarcinii úi vitezei de
mrire, dar este neesenial.
4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire.

Precizia si rigiditatea sistemelor hidraulice de urmrire,
determinate de caracteristicile lor statice, pot fi accesibile numai
dac va fi asigurat stabilitatea miúcrilor de urmrire a organelor
de lucru a masinilor -unelte.
Calculul dinamic trebuie s determine parametrii (sau s verifice
parametrii primii in calculele statice) care satisfac parametrilor dai
a calitaii dinamice a sistemului.
În calculul dinamic se elaboreaz úi în continuare se rezolv
ecuaiile difereniale a miúcrii organelor de lucru. Aceasta este o
sarcin foarte important, din motivul c unele elemente ale
sistemului de urmrire sunt descrise cu caracteristici statice
nelineare. Pentru a soluiona problema expus in forma general (în
prima aproximaie) se studiaz modelul linearizat al sistemului
hidraulic de urmrire,(úi
frecare nelubrifiat neglijind cu nelinearitile
saturaia) úi linearizîndeseniale de tipul
caracteristicile
statice.
295
4.5.2.1. Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu patru

muchii active (fig. 4.41,a).
Calculul dinamic, deci obinerea ecuaiilor difereniale de
miúcare a sistemului, rezolvînd în comun ecuaiile de miúcare a
lichidului în conturul sertar-motor hidraulic úi ecuaia echilibrului
dinamic a motorului hidraulic cu organul de lucru.
Ecuaia miúcrii lichidului respective prin fanta stîng úi dreapt
a sertarului va fi:
Q1 Q Q2 Q'cm Qs
''
(4.111)
Q4 Q Q3 Q cm
Qs
unde: Q 'cm , Q ''cm -debiturile pentru compensarea comprimrii (cm)

lichidului úi cedarea elementelor sistemului hidraulic respectiv
pentru partea stîng úi dreapt a camerilor cilindrului.
Q s -debitul pentru compensarea pierderilor lichidului (dintr-o
camer a cilindrului în alta).
Adunînd ecuatia (4.112) una cu alta, ecuaia debitelor în sistem:
Qd Q Qcm Qs (4.112)
unde:
1
Qd 2 Q1 Q2 Q4 Q3 ;
(4.113)
1 ' ''
Qcm Q cm Q
2 cm
296
Fig.4.41,a Sistemul hidraulic de urmrire cu sertar cu patru muchii

active
Examinm pe rînd componentele acestei egaliti. Debitul Qd se

determin cu debiturile Q1 ; Q2 ; Q3 úi Q4 prin fantele sertarului
dirijat care se descriu cu egalitile .2 . Aceste egaliti
reprezint dependene nelineare a dou variabile si p1 sau si p2 .
Aceasta aduce la primirea ecuaiilor difereniale nelineare de
miúcare a sistemului, soluia crora reprezint mari greuti, iar
rezultatele lor au mari abateri de la caracteristicile reale. Întrucît
sistemele de urmrire sunt utilizate în maúini- unelte pentru
297
dispozitive de copiat de mare precizie, atunci variabilele egalitilor

(4.77) au
posibil abateri neeseniale
linearizarea relaiilor de la valorile
nelineare lor. În
în zona aceste conditii
abaterilor este
neesentiale
(modificarea) parametrilor. Linearizm ecuaiile (4.77)
discompunîndu-le în úirul lui Teilor dup dou variabile
úi p1 sau úi p2 . Valorile iniiale ale acestor variabile, în
împrejurarea crora se efectueaz linearizarea, se determin cu
condiiile iniiale, cînd organul de lucru se afl în poziie de
echilibru, 0; p1 p 1 p p ; p2 p 1 p p . Limitîndu-le cu

p
2 2
primul diferenial al descompunerii, pentru debitul Q1 primim:
1 0 1 0 1 0 2 0
Q1 K 0 K K p1 p1 p ;
2 Q 2 Q p
2 Q 2 p p
sau:
3 0 1 0
Q1 K 0 K K Qp p1 ,
4 Q 2 Q
unde:
K Qp - coeficientul de amplificare dup debitul dependent de
sarcin:
dQ1 1 0 0 b 0
K Qp dp 2 K Q p p pp
1
Analogic linearizm celelalte egaliti a debitului în dependen

de sarcina.
298
3 0 1 0
Q1 4 KQ 0
2 KQ K Qp p1 ;
1 0 1 0
Q2 K 0 K K Qp p1 ;
4 Q 2 Q (4.114)
3 0 1 0
Q3 KQ 0 KQ K Qp p2 ;
4 2
1 0 1 0
Q4 KQ 0 KQ K Qp p2 ;
4 2
înlocuind valoarea debiturilor (egalitatea 4.114) în egalitatea
(4.115) primim:
Qd Q Qp (4.115)
unde:
Q - debitul, dependent de deplasarea sertarului:
Q K Q0 (5.116)
Q p - debitul dependent de sarcina sistemului :
Q p KQp p1 p2 K Qp p (4.117)

Debitul Q necesar pentru deplasarea organului de lucru cu
viteza de urmrire V u , far a lua în consideraie comprimarea
lichidului va fi:
dy
Q Fvu F Fsy (4.118)
dt
299
unde:
S - operator de diferentiere (operatorul Laplas)
d
s
dt
În calculele difereniale trebuie de luat în consideraie
comprimarea lichidului de lucru în volumele dirijate:
Qcm 1 Q' Q" (4.119)

2 cm cm
În majoritatea cazurilor pentru conducte scurte, care conecteaz

distribuitorul cu motorul hidraulic, practic este suficient s lum în
consideraie numai comprimarea lichidului în camerele cilindrului
hidraulic:
' dp1
Q cm V 1 2 (4.120)
dt
dp2
Q "cm V 2 2 (4.121)
dt
unde:
V1 ,V 2 -volumele de lichid comprimate;
V1 FL1 ;V2 FL2
L1 ; L2 - lungimile camerelor cilindrului;

-coeficientul raportat al lichidului comprimat luînd în
2
consideraie cedarea conductelor úi cilindrului hidraulic .
300

În cazul cînd volumul lichidului în conducte este comparabil cu
volumul
lua lichidului comprimarea
în consideratie din camerele lichidului
cilindruluiúihidraulic, este necesar a
în conducte.
Difereniind egalitatea (4.78,) dup timpul t primim:
dp1 dp2
(4.122)
dt dt
Înlocuind egalitile (4.119) – (4.121) în egalitatea (4.122) úi
operînd transformri necomplicate, primim:
1 dp 1
Qcm FL r FL r sp
4 dt 4 (4.123)

unde:
L – lungimea cursei cilindrului
L L1 L2
Curgerile de lichid dintr-o camer a cilindrului hidraulic în alta
este proportional cderii de presiune în camere:
Q s cp (4.124)
unde:
c –coeficientul de proporionalitate dependent de dimensiunile
cilindrului hidraulic úi de forma etanúrii.
În sfirúit , condiia de echilibru dinamic al organului de lucru va
fi:
d2y dy
pF M f p
dt 2 dt
sau în form operativ:

301
pF Ms 2 y fsy p (4.125)

unde:
M - masa raportat ctre cilindrul hidraulic care deplaseaz
elemente;
f - coeficientul componentei forei de frecare, proporional
vitezei de alunecare (coeficientul frecrii viscoase).
Ecuaiile primite (4.112), (4.115)-(4.118), (4.123)-(4.125) luînd
în consideraie ecuatia (4.74) de legtur invers reprezint modelul
matematic procesului dinamic al urmaririi.
Rezolvarea comun a ecuaiilor (4.126) modelului matematic al
sistemului permite s primim ecuaiile difereniale ale miúcrii, dar
rezolvarea lor este foarte complicat. Metoda cea mai simpl pentru
analiza sistemului úi primirea funciilor de transfer este examinarea
schemei de structur a sistemului. Aceast schem permite de
asemenea uúor s alctuim modelul sistemului pentru calculul ei la
maúini analogice electronice.
302
Qd Q Qcm Qs
Qd Q - Qp
Q K Q0
Q p K Qp p
Q Fsy (4.126)
1
Qcm 4 FL r sp
Q s cp
pF Ms 2 y fsy p
x - y
În baza ecuaiilor (4.126) a modelului matematic s-a construit
schema structural a sistemului examinat (fig. 4.41,b). Fcînd
aciunile respective cu funciile de transfer ale unor elemente
dinamice, prin funcia de transfer a sistemului deschis cu aciune de
comanda
K Q0 F
W ( s)
1 (4.127)
s Ms f FL r s K Qp c F
4

úi funcia de transfer a sistemului închis:
K Q0 F
W0 ( s )
1 (4.128)
s Ms f FL r s K Qp c F 2s K Q0 F
4
303
Fig. 4.41,b Schema structurala a sistemului hidraulic de urmarire.

4.5.2.2. Stabilitatea sistemului hidraulic de urmarire.
Scopul calcului dinamic este determinarea stabilitii sistemului
hidraulic de urmrire. Exist multe metode de determinare a
stabilitii, care în marea lor parte se bazeaz pe examinarea
caracteristicii de dirijare
funcia de transfer a sistemului.
a sistemului deschisUltima
1 W (ses ) poate primisedup
0 , care afl
numitor al funciei sistemului închis:
1
s Ms f FL r s K Qp c F 2s K Q0 F 0
4
Aceast ecuaie poate fi prezentat în form standard:
a0 s 2 a1 s 2 a2 s a3 0 (4.129)
unde:
304
ML r
( 14 ) ML r M K Qp c
a0 4 K Q0 ; a1 FK Q0 ;
F2 f K Qp c
a2 0 ; a3 1.
FK Q
Precizia urmririi, ca úi ali indicatori ai calitii sistemului, au

sens numai în cazul stabilitii sistemului. Despre ultimul putem
judeca dup rdcinile ecuaiei caracteristice (4.129). Dar pentru
aceasta este necesar soluia lui. Mai simplu se poate de rspuns la
aceast întrebare folosind criteriul stabilitii Gurvita. Întrucit
sistemul examinat este descris cu ecuaii de ordinul trei, pentru el
condiiile de stabilitate se exprim, în primul rînd prin coeficieni ai
ecuaiei caracteristice pozitivi (4.78) úi în al doilea rînd cu
determinantul pozitiv a lui Gurvit, alctuit în baza acestor
coeficienti:
a0 0; a1 0; a2 0; a3 0;
a1a 3 aa
0; sau 1 2 1;
a0 a 2 a0 a 3
Dezavantajul criteriului de stabilitate a lui Gurvita este

imposibilitatea a determina rezerva de stabilitate. În afar de
aceasta el nu deschide posibilitatea de influent ai unor parametri
asupra stabilitatii sistemului. Pentru determinarea acestei influeni,
ceea ce este foarte important în cazul sintezei (proiectare) a unui
sistem nou, este necesar a construi zonele de stabilitate, deci a
determina aúa zone de valoare a parametrilor, pentru care sistemul
este stabil. Cel mai simplu aceasta se efectueaz dup metoda
D-detaliere sau cu ajutorul diagramei Visegradschii.
305
Dup metoda D -detaliere hotarului de ondulaie a stabilitii

coincide egalitatea
se primeúte zero a complexului
cu înlocuirea caracteristic
în ecuaia
D j ) 0 , care
caracteristic( (4.129) cu
variantele s cu j . Reieúind din aceasta se determin doua ecuaii
de frontier a stabilitii:
2
X a3 a1 0
2

Y a2 a0 0
sau luind in consideratie valoarea coeficientilor :
1
X FK Q0 fFL r 2 M K Qp c 2
4
(4.130)
Y 4F 2 4 f K Qp c MFL r 2 0
unde:
-frecvena oscilaiilor armonice a sistemului
Pentru a determina influena asupra stabilitii suprafeei F ,
trebuie dup egalitatea (4.79) de construit zona stabilitii în planul
doi parametric K Q0 F . Pentru aceasta în egalitatea (4.130)
înlocuim valorile la toi parametrii sistemului, în afar K Q0 úi F .
Schimbînd acum de la 0 pîn la , calculm K Q0 úi F , care
caracterizeaz hotarul stabilitii. În realitate trebuie schimbat în
hotarele apropiate de valoarea real a suprafetei F . Analogic se
poate afla influenta altor parametri asupra stabilitii sistemului.
Determinînd influena suprafeei F , a cilindrului, asupra
stabilitii sistemului, masei M úi coeficientului c de scurgere a
lichidului dintr-o camer a cilindrului în alta, dup egalitatea
306

(4.130) construim zona stabilitii pentru urmtoarele valori ai
parametrilor
p p 1 MPaexaminai
; M 140ai sistemului:
kg; f 1, 5 10 3 H s ;
m
L 8, 5 cm ; F 63, 3 cm 2 ;
6 cm 2 cm 6
r 9 10 H
; K
Q10 1, 9 Hs
;
0 0, 007 cm ;( fig .4.43).

Haúurarea este îndreptat în interiorul zonei. Construirea zonei
de stabilitate permite s judecm despre influena unor parametri la
stabilitatea sistemului. Ca exemplu mrirea coeficientului de
scurgere c mreúte stabilitatea (fig. 4.42b). Deseori acesta este
folosit pentru asigurarea stabilitii sistemului (marirea rezervei de
stabilitate) pentru precizia dat a urmaririi. Far micúorarea
esenial a preciziei statice, stabilitatea sistemului o maresc cu
amortizarea lui artificial (maresc coeficientul de scurgere c cu
conectarea
Pentru ambelor
cercetareacamere ale cilindrului
stabilitii prin drosel).
cilindrului, miúcarea cruia se
descrie cu ecuaia diferenial de ordinul trei, Visnegradschii a
propus diagrama în coordinate adimensionale U z (fig. 4.42,d).
Mrimile adimensionale U z se exprim prin coeficieni ai
ecuaiei caracteristice (4.129).
a1 a2
U
2
; z ;
3 3
a0 a0
S-a demonstrat, c ecuaia hotarului de stabilitate se exprim cu
hiperbola lui Visegradschii Uz 1 . Ca urmare, diagrama împarte
planul parametrilor studiai în trei zone de baz. În zona I sistemul
este instabil, în zona II stabil úi în zona III-stabil aperiodic. Luînd
în consideraie valorile coeficienilor din ecuaia caracteristica
primim expresia parametrilor adimensionali:
307
1 2
r Qp
K Q0
U 4
fFL M K c 3 4
K Q0 F ML r
(4.131)
F2 f K Qp c 4 K Q0
F 3
K Q0 F ML r
Pentru dupa
sistemului a studia influena
ecuatia unor parametri
(4.131) determinm asupra
valorile U úi stabilitatii
Z pentru
diferite valori a parametrilor examinai. Dup valorile primite U úi
Z pe diagram se construiesc curbele, punctele cruia corespund
parametrilor sistemului úi valorilor parametrilor studiai. Sgeata pe
curb o îndreapt în direcia maririi acestui parametru. Acum dup
direcia curbei (ctre hotarul stabilitii sau de la ea) judec despre
influena parametrului asupra stabilitii.
Pe fig.4.42d sunt trasate patru curbe, care caracterizeaz
influena parametrilor P; F,C úi M asupra stabilitii sistemului
pentru valorile indicate mai sus ale altor parametri examinai mai
sus. Evident c marirea presiunii p p sau a masei M mreúte
stabilitatea (curbele respective se aproprie de hotarele stabilitii),
iar creúterea suprafetei F úi a coeficientului C mreúte stabilitatea
(curbele respective se îndeprteaz de hotarele stabilitii). Punctul
A, a intersectrii tuturor curbelor, caracterizeaza sistemul cu
parametrii dai.
308
Fig. 4.42. Zonele stabilitatii sistemului hidraulic de urmarire.

4.5.2.3.Aprecierea calitii reglrii.
Calitatea funcionrii sistemului hidraulic de urmrire se
caracterizeaz cu valoarea greúelii, deci diferena dintre valorile
reale úi necesare a mrimii reglate.
309
Determinarea indicatorilor calitii e posibil, ca exemplu, dup

curba de trecere
difereniale a procesului,
de deplasare care este oDup
a sistemului. soluiecum
grafic
útim,a ecuaiei
aceast
soluie este îngreunat. Din acest motiv pentru primirea curbei de
trecere a procesului folosim teoria valorilor complexe. Este
cunoscut ca fiecare original (funciile pe plan real) corespunde unei
imagini (funcii pe plan complex). Trecerea de la original la
imagine úi invers poate fi efectuat, ca exemplu, cu transformrile
Laplas. Meritul acestei transformri este, ca operatia de difereniere
úi integrarea original se inlocuiesc cu operaie algebric fat de
imagine. Soluia problemei puse se refer la cutarea dup funcia
de transfer a sistemului închis imaginea mrimii de ieúire, dup ce
folosind tabelele originale imaginilor dup Laplas ctre primirea
originalului, deci expresia analitic a curbei de trecere a procesului.
Întrucît funcia de trecere a sistemului închis reprezint raportul
semnalului de ieúire y(t) úi intrare x(t), ca úi raportul imaginilor
dup Laplas y(s) úi x(s) acestor mrimi:
y( t ) y( s )
W0 ( s )
x ( t ) x( s)
din aceast egalitate uúor se determin imaginile dup Laplas
y(s) mrimii la ieúire:
y( s ) W0 ( s ) x( s ) (4.132)
Frecvent pentru cercetarea sistemelor de urmrire se folosesc

aciuni de inrare tipice în form de funcie în trepte. Ea reprezint
un salt brusc a aciunii de dirijare.
Ca exemplu, în cazul nostru aceasta este deplasarea sertarului de
urmrire la o mrime oarecare x0 t . Imaginea ei dup deplasare
va fi:
310
x 0
x ( s ) s (4.133)
Fie ca soluia egalitii caracteristice (4.129) d trei radacini:
S1 ; S 2 ; j 1 ; S1 S2 j 1 .
Atunci funcia de transfer a sistemei închise poate fi propus ca:
A
W ( s) 2 2
s S s S (4.134)
1 2 1

unde:
4 K Q0
A
ML r
Înlocuind în formula (4.132) valoarea marimii x( s ) si

W0 ( s ) [egalitatile (5.133), (5.134)] primim imaginea dup Laplas a
Ax 0
mrimii de ieúire: y( s ) 2

2
S s S1 s S 2 1
Acum dup tabelele de coincidere a originalului imaginii Laplas

gsim originalul, deci ecuaia curbei procesului de trecere:
S t S t
y( t ) Ax0 A0 l 2
sin 1t 0l 1
K (4.135)

unde:
1 1
A0
2
;
1 S22 2
1 S2 S 1 2
1
311
1
B0 ;
S1 S1 S 2 2 12
1
K 0 ;
S1 S 22 2
1
1 1
arctg arctg ;
S2 S1 S 2
Dupa sistemului
inainte egalitatea (4.135)
examinatpentru marimile parametrilor
este construit de mai
curba procesului de
trecere (fig.4.43). Ea arat precizia de urmrire în fiecare moment
de timp al procesului de trecere.
Tendina sistemului ctre ondulaii, ca urmare úi rezerva
stabilitii, pot fi caracterizate cu marimea maximal de ieúire
ymax sau suprareglarea . Suprareglarea admisibila se determin în
baza experienei
sistemele de exploatare
cu dispozitive a sistemelor
de copiere de urmarire.
în maúini -unelte Pentru
suprareglarea
admisibila 50% . În unele cazuri nu este admis, în altele este
poate pina la 70%.
Rapiditatea de funcionare a sistemului se apreciaza cu nivelul
stabilitii u sau cu timpul procesului de trecere t t . Nivelul de
stabilitate este o mrime absolut. În cazul nostru u S 1 pentru ca
S1 S 2 . Timpul procesului de trecere t t -momentul de aplicare la
intrare a semnalului variabil pîn în momentul cînd jocul mrimii de
ieúire nu depúeúte jocul admisibil de la marimea ei stabilit.
Pentru sistemele de urmrire a maúinilor- unelte de obicei
1...5 % . Timpul procesului de trecere se determin dup
312

curba procesului de trecere. Marimea limit a timpului t t poate fi
determinat analitic: t t 1 ln 1
0
Rezerva stabilitii sistemului se apreciaz cu aúa un indice al
calitaii, ca ondulaia 0 , care reprezint raportul radcinei
(frecvena ondulaiei unghiulare) ctre (coeficientul de
1
amortizare): 0 .
S 2
Fig.4.43. Curba procesului de trecere a sistemului de urmrire.

Ondulaia admisibil a sistemului de urmrire:
2
0
ln 1
1
313
unde:
– amortizarea
Pentru sisteme depentru o perioad.
urmrire normale ca optimal se poate primi
amortizarea 80...90 %, fiindc în acest caz chiar în cazul
suprareglrii 50% , abaterea mrimii la ieúire dup dou
ondulaii nu depúeúte (2-0,5 )% mrimii ei stabilite. Pentru
valoarea 80% ondulatia admisibil 0 3 .
4.6. Dispozitive de corecie a sistemelor hidraulice de

urmrire.
Cele mai importante neajunsuri a sistemelor hidraulice de
urmarire dup o coordonat cu reglare rezistiv – neuniformitatea
vitezei V pe conturul de prelucrare (fig.4.26). Aceast vitez
depinde de unghiul de înclinare a profilului:
v1
v
cos
Ca urmare, pentru prelucrarea pieselor profilate, pentru care
unghiul se schimb în limite mari, viteza rezultant pe contur V
prelucrrii se schimb tot în limite mari. Aceasta la rindul su aduce
la greúeli de prelucrare nestabile úi calitatea prelucrarii suprafeei pe
lungimea
urmrire úipiesei prelucrate.
sarcini, În de
sistemele afar de aceasta
urmrire pentru vitezedemari
a dispozitivelor de
copiat
se caracterizeaz cu greúeli mari de urmarire, care nu întotdeauna
satisfac cerinele tehnice impuse pentru maúini -unelte. Pentru
asigurarea vitezei rezultante constante pe conturul prelucrrii, úi
pentru micúorarea greúelii de urmrire se folosesc diferite
dispozitive de corecie.
314

4.6.1. Dispozitive de corecie pentru asigurarea vitezei
constante
Aúa o pe contur.în sistemele de urmrire cu o coordonat se
corecie
asigur din contul schimbului automat a vitezei în aúa fel, ca
rezultanta s rmîn constant. Schema la aúa un sistem hidraulic de
urmrire este prezentat în fig. 4.44. Aici viteza de urmarire V u este
îndreptat sub un unghi y 90 fat de cea dat V 3 .
Pentru miúcarea de urmrire a cruciorului de lucru 4 este
folosit sistemul
cilindrul hidraulic de nemiúcat
urmrire cu
6. sertar
Scula cu
1, patru
întritmuchii active 5 de
pe cruciorul úi
urmarire 4, prelucreaz piesa 2, repetînd (imprimind) pe ea profilul
úablonului 3. Lichidului eliberat din cilindrul de urmarire 6, prin
sertarul 5 se îndreapt spre evacuare prin droselul la ieúire S ies .
Viteza dat a suportului se efectueaz cu cilindrul hidraulic 7, iar
evacuarea lichidului din acest cilindru se efectueaz prin droselul de
evacuare S . Evident c cderea de presiune p úi p la
ev ies ev
droselele S ies úi S ev este proporional patratului debitului lichidului,
care trece prin ele úi evacuate respectiv din cilindrele de urmrire úi
cel dat, úi deci patratului vitezei deplasrii cilindrelor de urmrire úi
cel dat. Uniformitatea vitezei rezultante se menine permanent cu
suma cderii presiunii a lichidului în cele doua drosele S i úi S 3 ,
vitezei de urmrire úi cea dat: pies pev const . . Aceast
constant se menine
marimea constant cu dispozitivul
a sumei de corecie
presiunilor p 8. Evident c
ies úi pev este echivalent
cu suma constant a patratelor vitezei de urmrire úi cea dat:

2
vies vev2 const . La rindul su, suma constant a patratelor vitezei
V u úi V 3 90 corespunde legii circulare (cercului) úi asigur
viteza constant a rezultantei pe contur. Functioneaz sistemul în
315
felul urmtor. Presiunea pies pe suprafaa cilindrului f ies a

sertarului de corecie 8, iar presiunea pev pe suprafaa f ev a
aceluiaúi sertar. Din alt parte, asupra sertarului 8 acioneaz practic
un efort constant A a arcului. Dac unghiul înclinrii profilului
piesei prelucrate se mreúte, se mreúte viteza de urmrire V u , úi
ca urmare, úi debitul lichidului, evacuate din cilindrul de urmrire în
droselul la ieúire S ies .
Fig.4.44. Schema sistemei hidraulice de urmrire cu

dispozitive de corecie pentru meninerea
vitezei constante pe profilul de prelucrare.
Aceasta aduce la mrirea presiunii pies care acioneaz asupra

suprafetei f ies a sertarului 8. Ca urmare sertarul 8 se deplaseaz în
316

jos úi acoper fanta de droselare pentru evacuarea lichidului
cilindrului adat.cilindrului
deplasare În rezultatul
dat acesteia se micúoreaz
úi presiunea pev , aúa viteza
ca sumade
presiunilor pies úi pev rmîne constant. Cu marirea unghiului
viteza miúcrii de urmrire se micúoreaz, cade úi presiunea pies .
Atunci sertarul 8 se ridic úi micúoreaz rezistena de trecere a
lichidului din cilindrul dat spre evacuare, ceea ce aduce la mrirea
vitezei date úi respectiv a presiunii pev .
Condiia echilibrului static a sertarului de corectie 8 se exprim
prin ecuatia :
pies f ies pev f ev A (4.136)
Debiturile lichidului, evacuat din cilindrele de urmrire úi cel dat
úi trecînd prin droselele de evacuare S ies úi S ev poate fi exprimat
prin urmtoarele relaii :
2
Qies Vies Fies ies S ies pies
2
Qies Vies Fies S ies
2
ies
(4.137)
Qev Vev Fev ev S ev pev

unde : ies ; ev - coeficientele de debit prin droselele de
evacuare ; Sies ; S ev - suprafetele droselelor la evacuare ;
Determinind din egalitatea (4.137) presiunile pies úi pev úi
înlocuindu-le în egalitatea (4.136), primim ecuaia elipsei :
Vies2 V ev2
2 A ies2 Sies2 2 A ev2 S 32 (4.138)
f ies Fies2 f ev F ev2
317
Dac sertarul de corecie 8 este îndeplinit aúa ca s fie

îndeplinit condiia :
2
Fies F ies
Fev F ev
,
atunci coraportul semiaxei elipsei va depinde numai de

deschiderea droselelor de evacuare :
a S ies
ies
;
b S
ev ev
Fig.4.45.Interpretarea grafica a legii de

schimbare a rezultantei vitezei.
318

Pentru deschideri echivalente a droselelor de
evacuare ies Sies ev S ev
úi a b 1 . Atunci ecuatia (4.138) este
ecuaia circumferinei, ceea ce corespunde legii constante a vitezei
rezultante (fig.4.46). Dup aceast lege V1 V2 V . Valoarea
vitezei rezultante V se determin cu marimea de deschidere a
droselelor de evacuare.
Legea de schimb dup elips a rezultantei vitezei tot are
importan practic, fiindc în unele cazuri pentru prelucrarea
axelor treptate, este de dorit ca viteza de urmarire sa fie mai mic
ca cea dat.
4.6.2. Dispozitive de corecie pentru compensarea greúelii de

urmrire dup efort.
În cazul sarcinilor mari în sistemele de urmrire un rol
determinant asupra preciziei de urmrire o are greúeala de efort. În
primul rînd aceasta se refer la dispozitivele de copiere a
strungurilor, maúinilor -unelte de frezat, strunjit úi al altor maúini-
unelte care se caracterizeaz cu fore mari de aúchiere. Pentru
mrirea preciziei de urmrire în aceste cazuri pot fi utilizate
dispozitive de corecie, funcionarea crora este bazat pe
compensarea la o mare parte a greúelii de efort a sistemului.
În sistemul de urmrire cu sertar cu o muchie activ balana
debiturilor de lichid sesemreúte
sarcinii p (fig.4.37) exprimpresiunea
prin ecuaia
P1 în(4.95). Cupistonului
camera mrirea
cilindrului hidraulic. Aceasta aduce la micúorarea debitului Q1 din
motivul cderii de presiune p p p pi , în drosel úi mrirea
debitului Q2 . Dac miúcarea de urmrire lipseúte ecuatia (4.95) are
urmtoarea form : Q1 Q2 . Cum a fost menionat, mrirea sarcinii
319
nu respect aceast egalitate. În sistemul care funcioneaz

egalitatea debitelor Q1 Q2 se menine din contul schimbrii
conductivitii droselului de urmrire. Cu mrirea sarcinii sertarul
se deplaseaz la marimea greúelei , micúorînd seciunea de trecere
a droselului de urmrire. În acest caz Q 1 ecuaia (4.90) poate fi
prezentat în forma :
2 2
d Sd pp pi b 0
(4.139)
Ca urmare, din cauza deplasrii sertarului la mrimea se
pstreaz egalitatea debiturilor Q1 Q2 , mcar c valoarea lor
absolut se micúoreaz cu mrirea sarcinii (efectul droselarii).
Dar deplasarea a sertarului pentru ‘‘reinerea’’ sarcinii este
greúeala de efort. Este necesar pentru schimbarea presiunii p1 .
Ideea dispozitivului de corecie const în urmtoarea, ca s schimbe
presiunea p1 nu din contul deplasrii sertarului de urmrire (din
contul greselii), dar din contul schimbrii seciunii de trecere a
droselului permanent. În acest caz cu marirea sarcinii creúte
presiunea p1 se asigur mrimea seciunii de trecere a droselului
permanent, iar sertarul de urmrire rmîne nemiúcat : 0 . Întrucît
0 , este
acuma iar variabil
suprafaaSdr
de, ecuaia
trecere(4.139)
a seciunii droseluluiform:
are urmatoarea permanent
2 2
d Sd pp pi b 0 pi
Din aceast egalitate se determin legea schimbrii seciunii de

trecere Sdr a droselului de la intrare :
320
pi
S b 0
dr dr p p pi
sau în mrimi adimensionale :

1 2 p *
S (4.140)
dr
dr 1 2 p *
Ecuaia (4.140) demonstreaz cum trebuie s se schimbe
suprafaa de trecere a droselului de la intrare S dr în funcie de p *
(fig.4.46, curba 1).
Fig.4.46. Dependena suprafeei de trecere a droselului de la

intrare de sarcin.
321
Dependena este nelineara úi de aceea se realizeaz greu. Dar în

*
diapazonul de schimbare a sarcinii p 0...1 / 3 curbura ei este
p
mic (neînsemnat) úi de aceea cu o greúeal mic poate fi

schimbat cu o dependent linear (curba 1). Aúa o dependen este
uúor de realizat, ca exemplu, folosind drosel cu sector cu arc,
caracteristica cruia corespunde dreptei 2. În locul droselului
permanent în sistemul de urmrire cu aúa un dispozitiv de corecie
(fig.4.47a) se foloseúte drosel cu sertar 1, suprafaa de trecere a
cruia
a suprafeeidepinde
S dr de prin
frontale presiunea p1
demferul(care transmite
2) deci de laîn sarcina
partea de pjosa
sistemului. Dac vom realiza legea de schimbare a suprafetei de
trecerte Sdr a droselului de la intrare, descris cu ecuatia (4.140),
atunci greúeala de efort a sistemului se compenseaz total. În acest
caz precizia de urmrire putem s-o determinm din egalitatea
(4.140) caracteristicii statice, înlocuind în ea S dr [egalitatea
(4.140)] *
2V u
* *

1 2 p
Evident c greúeala de urmrire al acestui sistem este mai mic
(la marimea greúelii de efort), ca greúeala sistemului de urmrire
obiúnuit cu sertar cu o muchie activ [ecuatia (4.139)].
Este degreúeala
(fig.4.47) mentionat c în se
de efort sistemul cu un aúa
completeaz dispozitiv
nu pe de corecie
deplin, din motivul
c se realizeaz nu legea dat (fig.5.48, curba 1) dar cea
aproximativ (curba 2). Dar nectînd la aceasta precizia de
urmrire a sistemului este cu mult mai înalt decît a sistemului de
urmrire obiúnuit, mai cu seam pentru sarcini mari.
322
a)
b)
Fig.4.47 Schema sistemului de urmarire cu dispozitiv de corectie:
a)-cu greseala de efort ;b)-greseala de viteza
323
4.6.3.Dispozitive de corecie a greúelei de vitez de urmrire.

esteÎngreúeala
sistemele
de de copiat adup
urmrire maúinilor- unelte deforele
vitez întrucît finisatdepredominant
aúchiere în
acest caz sunt neinsemnate, iar tendina de a mri productivitatea
muncii aduce la lucru cu viteze mari de urmrire. Pentru (marirea)
ridicarea preciziei de prelucrare pentru aúa sisteme de urmrire
folosesc dispozitive de corecie care compenseaz greúeala de vitez
a sistemei de urmrire.
Analogic celui precedent în sistemul examinat (fig.5.49b) piesa
4 úi sablonul 5 primeúte rotire sincron, úi sablonul 5 prin palpatorul
7 deplaseaz sertarul de urmrire 12 din poziia neutr. Aceasta
schimb fantele de droselare 8,9,10 si 11, úi ca urmare cderea de
presiune în camerele cilindrului hidraulic. Ca rezultat organul de
lucru 2, care are cuitul 3, urmreúte deplasarea sertarului,
miúcîndu-se în direcia ghidajelor de rostogolire 1.
Compensarea prii de greúeala dup vitez se realizeaz cu
aceia, c în una din magistralele dirijrii, care conecteaz sertarul de
urmrire úi camerele de lucru ale cilindrului hidraulic, este instalat
droselul 6. Sistemul este dotat cu dispozitivul de corecie 26 cu
sertar cu patru muchii active 16, camerele frontale 15 si 19 cruia
cu arcurile instalate în ele 14 úi 20 cu rigiditatea necesar sunt
conectate la linia hidraulic de dirijare din ambele pri ale
droselului 6. Alimentarea sertarului de urmrire úi corecia se
efectueaz de la pompa 17 presiunea fiind reglat de supapa de
presiune .
18sistem
Într-un de urmrire obiúnuit (far dispozitiv de urmrire)
deplasarea cilindrului hidraulic 2 este posibil numai dac în camera
lui de lucru este transmis debitul necesar pentru asigurarea vitezei
respective, ce se asigur cu deplasarea sertarului de urmrire 12 din
poziia neutr. Deplasarea sertarului 12 este necesar chiar úi în cazul
lipsei de sarcin. Ca urmare, cu cit este mai mare viteza de
urmrire, cu atit mai mult trebuie deplasat sertarul de urmrire 12
324

fat de corp, deci cu cît mai mult se schimb distana (a), cu atît mai
mareÎneste greúeala
sistemul de urmrire.
(fig.4.47b) în cazul primirii semnalului de dirijare la
intrare, deci cu deplasarea sertarului de urmrire 12, în stînga (ca
exemplu), lichidul se deplaseaz în camera pistonului cilindrului
hidraulic 2 prin droselul 6, în rezultatul cruia în el se formeaz o
cdere de presiune ¨p=p1-p2. Cderea de presiune este cu atit mai
mare cu cit viteza de deplasare a cilindrului hidraulic este mai mare.
Întrucît o parte a liniei hidraulice de dirijare pîna úi dup droselul 6
este conectatultimul
16, atunci cu camerele laterale
primeúte 15 úi 19în ajos
deplasarea sertarului de corecie
dup schem. În
rezultatul acesta camerele cilindrului hidraulic 2 prin droselul 6
intr debit suplimentar de lichid din camera dintre droselul 25 prin
linia hidraulic 24. Din camera tijei cilindrului hidraulic 2 debitul
suplimentar de lichid se deplaseaz spre scurgerea prin linia
hidraulic 22 úi prin camera dintre drosel 23. Schema este
îndeplinit aúa ca debitul suplimentar al lichidului, care intr în
sistem prin sertarul de corecie 16, din nou trece prin droselul 6 úi ca
urmare, cderea de presiuni în el tot timpul va fi proporional
debitului total în sistem. Ca urmare deplasarea sertarului de corecie
16 din poziia neutr, iar debitul suplimentar de lichid prin el este
proportional vitezei de deplasare (urmarire).
Rigiditatea arcurilor 14 si 20 se selecteaz reieúind din condiia
asigurrii aúa o deplasare a sertarului 16, pentru care prin el s
treac tot acelaúi debit,
far dispozitivul care va fipentru
de urmrire asigurataceiaúi
de sertarul
vitezdedeurmrire 12
urmrire.
Amortizoarele 18 úi 21sunt instalate pentru prevenirea posibilelor
autooscilaii sistemului ca urmare a deplasrii bruúte a sertarului 16.
Pentru inversarea sistemului la droselul 6 se formeaz o cdere de
presiune invers ¨p=p2-p1 úi sertarul de corecie 16 se deplaseaz
în sus pe schem, dînd în camera tijei cilindrului hidraulic 2 un
debit suplimentar de lichid prin camera dintre drosele 23 úi linia
325
hidraulic 22. Întrucît debitul lichidului evacuat din sistem prin

droselul
deplasarea6 este proportional
sertarului vitezei16de (úi
de corecie urmrire,
debitulúiprin
în acest caz
el) este
proporional cu viteza de urmrire.
Deci, în acest sistem, pentru a asigura viteza de urmrire
necesar a cilindrului hidraulic 2 (în dependen de înclinarea
profilului), sertarul de urmrire 12 practic nu se deplaseaz fa de
corpul sau (debitul necesar se asigura de dispozitivul de corecie),
ceea ce aduce la meninerea distantei aproximativ constante (a)
indiferent de viteza de urmrire. De fapt în acest sistem este folosit
un contur adugator luntric cu legtura pozitiv invers dupa
vitez, ceea ce permite aproape în întregime s compenseze partea
vitezei de urmrire. În acest sistem sertarul de corecie dirijeaz cu
cderea de presiune în droselul 6, care prezint o relaie nelinear
dup debit úi este greu de realizat. In cazul realizarii exacte a acestei
relatii greseala de urmarire in loc de ecuatia (4.83) se determina
dupa expresia : * 1 p * 1 p *
1 p * 1 p *
În realitate greúeala urmririi este puin mai mare, din motivul
c se realizeaz relaia aproximativ a debitului în dependen de
deplasarea sertarului de corecie. Acest sistem asigur o precizie
înalt, pentru c se compenseaz aproape în întregime greúeala dup
vitez, care pentru acest sistem este dominanta.
4.7 Sistemele hidraulice de urmrire dup dou úi mai multe

coordonate.
Sistemul hidraulic de urmrire dup dou coordonate sunt
utilizate, cînd profilul piesei prelucrate se reproduce cu miúcare
inversat pe ambele coordonate (pentru conture prelucrate închise).
326

Se dirijeaz sistemul simultan pe dou coordonate de la o intrare
(palpator).
Elementele de baz ale sistemelor de urmrire dup dou
coordonate progamator, senzor de vitez , distribuitor sinusoidal,
dou cilindre hidraulice de efort úi mecanismul dirijrii automate de
poziie cu distribuitorul sinusoidal.
Utilizat în sistemele de urmrire dup dou coordonate
(fig.5.90) distribuitorul sinusoidal const din cama 9 úi dou sertare
de urmrire 8 úi 10 amplasate sub unghi de 90° unul fat de cellalt,
care dirijeaz
coordonate cu cilindrele
a capului de efort
de frezat 5. 6 úi 7 pentru deplasarea pe dou
Pentru a primi o miúcare a sertarelor de urmrire 8 úi 10
proporional cosinusului úi sinusului unghiului de rotire a camei 9,
profilul ultimului trebuie s fie fabricat dup Cardioide:
r l cos
unde:
- raz-vector
r-raza al profilului camei;
medie a camei;
l- deplasarea maxim a sertarului.
Fabricarea acestui tip de cam reprezint greutai în fabricarea
lui tehnologic, din acest motiv în realitate se folosesc excentrici
obiúnuii.
Cu rotirea excentricului 9 în jurul axei 0 sertarele de urmrire 8
úi 10 primesc deplasri x úi y proporionale excentricitii e
aproximativ sinusului úi cosinusului unghiului de rotire a
excentricului. Din triunghiul OAB primim:
AB 2 OA2 OB 2 2 OA OB cos
Rezolvînd aceast ecuaie luînd în consideraie c OA e úi
AB r - raza excentricului, primim:
OB e cos e 2 cos 2 r e2
327
Fig.4.48 Schema principal a sistemului hidraulic

de urmrire dup dou coordonate.
Deplasarea sertarului pentru rotirea excentricului la un unghi
va fi: x OB r . Pentru sertarul 8.
e2
x e cos r 1 1 sin 2
r 2
328

úi pentru sertarul 10
e2
y e cos r 1 1 cos 2
r 2
Ca urmare, cu schimbul camei, executat dup Cardioide, pe

excentric se include greseala:
e2 2
r 1 1 r 2 sin
Pentru o raz mare r úi excentricitate e mic în maúini-unelte
r 50 70 mm; l 1 1,5 mm ; l=(1…1,5)mm) greseala
constituie 1 2 % úi ea poate fi neglijat.
Debiturile, primite de cilindrele hidraulice de urmrire 6 úi 7 úi
ca urmare úi vitezele V x úi V y de deplasare sunt proporionale cu
deplasrile x úi y a sertarelor 8 úi 10. Aceasta aduce la aceia, c
viteza rezultant V de deplasare a oricrui punct a capului de frezat
5 dup direcie coincide cu direcia excentricitii (cu unghiul de
rotire a excentricului), iar dup valoare proportional cu
excentricitatea e . Ca urmare, palpativul 4 úi freza 2 întotdeauna se
deplaseaz în direcia rotirii excentricului (sageata pe excentric).
Dacpeînelprocesul
sageata în fiecareprelucrrii
moment de corect
timpdes rotit excentricul
coincid (ca
cu direcia
tangentei în acest punct de prelucrare a profilului) atunci freza
ocoleúte conturul piesei prelucrînd profilul dat. Aúa o rotire a
excentricului asigur mecanismul de dirijare a poziiei
distribuitorului sinusoidal, care la rîndul su este dirijat de sensorul
de dezacord. Sensorul de dezacord este compus din palpatorul 4 úi
pîrghia 14, care se rotesc relativ suportului 15 úi a sertarului de
329
urmrire 11, care ocup poziia neutr cu rotirea palpatorului 4 a

pîrghiei 14 la un unghi
Funcioneaz mic de
sistemul (1-1,5).
urmrire în felul urmtor. În poziia
iniial palpatorul 4 nu se atinge de úablonul 3, iar freza 2 – piesei 1.
Aceasta înseamn, c cu pornirea sistemului sertarul 11 se afl mai
jos de pozitia neutral si motorul hidraulic 12 încet roteúte
excentricul 9. Operatorul instaleaz direcia excentricului aúa ca
palpatorul se apropie de úablon, iar freza de pies aproximativ dup
tangenta ctre conturul de prelucrare. Cînd palpatorul se va atinge
de sablon, miúcarea se va continua úi úablonul 8 va roti palpatorul 4
úi pîrghia 14 în suportul sferic 15, în rezultatul creia sectorul 11 se
va ridica pîn la poziia neutr. În acest caz excentricul va termina
rotirea, iar freza se va miúca în direcia excentricitii. Aceasta se va
continua pîn palpatorul nu va începe ori a se deprta de úablon sau
s ptrund (conform profilului piesei). Dac miúcarea va fi
îndreptat în interiorul úablonului (piesei) atunci sablonul úi mai
mult va roti palpatorul, sertarul 11 se va miúca mai sus de poziia
neutr úi motorul hidraulic 12 va începe a roti excentricul 9 în
direcia opus.
Ca urmare direcia miúcrii de avans la început se apropie dup
direcia tangentei ctre contur în punctul prelucrrii, iar pe urma va
trece peste ea, pentru c pentru rotirea sertarului 11 în poziia neutr
este necesar ca palpatorul 4 s se deprteze de sablonul 3.
În aúa caz, excentricul distribuitorului sinusoidal se va roti pîna
cînd, palpatorul
piesa). Aceasta nu se va
aduce la începe
aceea, acaînltura de úablon
presiunea (frezaasupra
sablonului de la
palpatorului se micsoreaz úi sertarul 11 se coboar mai jos de
pozitia neutr.
Motorul hidraulic 12 se inverseaz úi începe a roti excentricul 9
din nou spre pies (sablon) aúa ca direcia avansului întîi se apropie
ctre direcia dup tangenta catre contur in punctul de prelucrare, iar
pe urma trece peste ea etc.
330

Ca rezultat palpatorul efectueaz o miúcare degresat fa de
profilul úablonului
cu unghiul (freza fat
dintre tangent de de
fa profilul piesei)
profilul care seúidetermin
prelucrrii abaterea
maximal direciei de miúcare. În loc de profilul dat primesc
profilul indicat în fig.4.44 (cu linie întrerupt). Pentru a micúora
amplituda miúcrii degresat, s marim precizia úi copierea lin,
folosesc instalaia excentric a palpatorului fat de axa rotirii
excentricului a distribuitorului sinusoidal.
Pentu ridicarea preciziei de copiere pentru prelucrarea
suprafeelor
sertarului 11 cu
din profilul sunt folosite
poziia neutra celeînpatru
în sus sau jos cufante de josmai
mrimea al
mare de deschiderea iniial ale acestor fante, scurgerea lichidului
din cilindre se îngreleaz úi avansul de copiere în timpul deplasrii
pe o poriune brusc a profilului se micúoreaz, datorit cruia se
micúoreaz greúeala de copiere.
Sistemele de urmrire dup dou coordonate se pot folosi pentru
prelucrarea suprafeelor voluminoase complicate, ceea ce asigur
cu avans periodic dupa coordonata a treia. Aceste sisteme sunt
foarte complicate ca construcie. Din acest motiv aceste sisteme de
urmrire dup trei coordonate nu au gsit implimentare în producie.
331
5. SISTEME HIDRAULICE DE ACIONARE ùI

AUTOMATIZARE UTILIZATE
UNOR OPERAIUNI PENTRU REALIZAREA
AUXILIARE.
Sistemele hidraulice de acionare reprezint excelente mijloace
de mecanizare úi automatizare a unor operaii auxiliare, cum sânt:
deplasarea sau rotirea rapid sau lent a unor sarcini, frânarea,
poziionarea úi blocarea unor snii, sarcini sau subansambluri,
echilibrarea unor mase suspendate, suspendarea hidraulic a unor
elemente de rotaie sau translaie (snii, lagre, platouri, úurub-
piuli etc.), comutarea unor baladoare, ambreiaje sau cuplaje,
transferul unor semifabricate, scule, palete etc., atât la maúinile-
unelte cît úi la alte categorii de maúini.
Folosirea sistemelor hidrostatice în astfel de împrejurri reduce
efortul fizic al operatorului uman, mreúte considerabil
productivitatea úi precizia efecturii operaiei în cauz,
îmbunteúte calitatea de exploatare a maúinilor, instalaiilor úi
utilajelor respective.
5.1. Sisteme hidraulice de transport si alimentarea cu

semifabricate úi scule.
Tipul úi structura sistemului de transport úi alimentare automat
cu semifabricate úi scule a maúinilor-unelte depind de forma úi
mrimea acestora,
maúinii, poziia de principal,
axului traiectoriile pedecare
ciclul se vor adeplasa,
funcionare maúinii tipul
etc.
5.1.1. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate

individuale.
Fiind forma cea mai rspândit de alimentare a maúinilor-unelte,
exist o mare varietate de structuri úi variante de mecanisme de
332
Cap. 5. Sisteme hidraulice de acionare úi automatizare utilizate pentru

realizarea unor operaiuni auxiliare
alimentare, începând cu cea mai simpl menghin hidraulic, care

realizeaz doar strângerea, úi terminând cu roboii industriali cu
inteligen artificial.
Fig.5.1. Schema hidraulic a unei menghine hidraulice.
333
a)
b)
Fig.5.2. Schema hidraulic.
a) pârghie mobil úi amplificator cu pârghie.
b) sistem cu ambele prisme mobile úi amplificator cu angrenaj.
334

În figura 5.1 este reprezentat o menghin hidraulic pentru

strângerea semifabricatului Sf ; fora de strângere FS asigurându-se
cu acumulatorul A, care realizeaz nu numai valoarea nominal a
forei Fs, prin motorul hidraulic de strângere MHL, ci úi meninerea
constant a acesteia. Aceasta se asigur prin poziia distribuitorului
D1, úi valoarea p a presiunii de alimentare a motorului, de ctre
acumulator. Când presiunea scade, valva maximal SP1 se închide,
pompa PH debitând în magistrala de presiune pân la ridicarea
acesteia la valoarea dorit, dup care pompa se va racorda
automat la rezervor prin SP1.
Preluarea efortului de strângere de ctre o pern de lichid nu este
recomandat, aúa c, de preferin, se utilizeaz un sistem cu
element final mecanic, care poate realiza úi o amplificare a forei. În
figura 5.2 sînt reprezentate spre exemplificare, un sistem cu o
pârghie mobil úi amplificator cu pârghii (fig. 5.2, a) úi un sistem cu
ambele prisme mobile úi amplificator cu angrenaj (fig. 5.2, b).
Alimentarea
în axul principal,automat cu semifabricate
la maúinile-unelte individuale
de tipul cu prinderea
strungurilor, în care
strângerea semifabricatului se realizeaz prin deplasarea úurubului
S, la rotirea piuliei 3, având deci dubl amplificare cu úurub úi
pârghiile P . Un alt exemplu este reprezentat în figura 5.3, a úi b,
având motor hidraulic, linear cu miúcare de rotaie MHL fixat pe
axul principal A.Pr.
La aceste sisteme trebuie avut în vedere c întregul subansamblu
al motorului hidraulic se roteúte, urmînd s fie legat de sursa de
presiune staionar, alimentarea fcându-se prin conductele C1 úi
C2 (fig. 5.3, b).
Piesa fix în care se monteaz conductele de legtur 1 trebuie
s aib canale de legtur permanent cu pompa úi rezervoarele 2 úi
3, precum úi cu camerele motorului hidraulic 4 úi 5.
335
Fig.5.3, a, b. Sisteme hidraulice de alimentare cu semifabricate

individuale.
Mecanismele care s-au impus în ultima perioad, atât pentru

alimentarea cu piese din prima categorie, cît úi din cea de a doua,
sînt manipulatoarele automate úi roboii industriali.
336

Manipulatoarele au una, dou sau patru mâini mecanice care

realizeaz succesiv
semifabricate toate miúcrile
úi evacuarea necesare
pieselor pentru
prelucrate alimentarea
dup cu
o anumit
ciclogram de funcionare secvenial.
În figura 5.4, a úi b, sînt reprezentate schematic dou
manipulatoare cu dou úi, respectiv, patru brae M1—M4 pentru
alimentarea unor strunguri automate multiax SAM . Piesele finite úi
semifabricatele se afl pe benzile transportoare BT2 úi, respectiv,
BT1 (fig. 5.4, a), de unde sînt luate de mâna mecanic M1 úi depuse
de M2.
Succesiunea fazelor de lucru poate fi stabilit, dup cum
urmeaz: poziia de pe figur corespunde evacurii piesei finite P,
pentru care cruciorul C se va deplasa spre stâng pe traversa fix
TF úi mâna M2 va depune piesa pe banda BT2, revenind în aceeaúi
poziie, apoi mâna mecanic M1 va coborî úi va lua un semifabricat
de pe banda BT1 , ridicându-se cu el. Cruciorul se va deplasa apoi
în sens invers,
aúteptând aducând
ca braul un nou semifabricat
de alimentare BA s aduc,în dup
postulterminarea
de lucru,
prelucrrii, piesa finit în punctul de preluare O. Mâna M2 va
coborî, va prelua piesa din braul BA úi o va ridica în poziia de pe
desen, dup care mâna M1 va coborî cu semifabricatul, pe care-1
are în dispozitivul de apucare úi-1 va depune în braul BA,
retrgându-se apoi în poziia de aúteptare de pe figur. Dup aceste
miúcri ciclul se repet.
Sistemul din figura 5.4, b are o funcionare similar, deosebirea
constând în manevrarea simultan a câte dou piese, pentru care
este prevzut cu patru brae.
O alt deosebire const în rotirea braului BO, în locul translrii,
iar banda transportoare se va deplasa secvenial înspre axele
principale, spre deosebire de primele care se deplaseaz paralel cu
acestea.
337
,
e

a 
r e
a
r
b b
a u
u r
o t
d a
u p
c u
r c
o r
t o
a t
a l a
u l
p u
i p
n i
a n
M a
) M
. )
a
b
4
.
5
.
g
i
F
338


b
339
Fig.5.5. Schema hidraulic a unui manipulator.

O schem hidraulic simplificat de acionare a unui
manipulator (având mâini mecanice convergente) este reprezentat
în figura 5.5, în care s-au evideniat miúcrile úi motoarele
hidraulice aferente pentru alimentarea automat a unei maúini-
unelte. Cu MHL1 úi MHL2 s-au notat motoarele care asigur
coborârea úi ridicarea mâinilor mecanice M1 úi M2; cu MHDA1 úi
MHDA2 s-au notat motoarele cu aciune simpl care realizeaz
340

deschiderea dispozitivelor de apucare DA1 úi DA2 (strângerea se

face cu arcuri),
cruciorul iar cu MHC
C pe traversa s-a notat
TF, între poziiamotorul care deplaseaz
de alimentare úi banda
transportoare.
Comenzile secveniale se realizeaz cu distribuitoarele D1... D5.
O etap nou în alimentarea automat o constituie apariia úi
dezvoltarea rapid a roboilor industriali care, spre deosebire de
manipulatoare, sînt automate programabile, de complexitate mai
mare, cu un numr de grade de libertate superior, cu senzori tactili
úi vizuali cu programare prin învare sau comand cu calculatorul,
în funcie de generaia în care se încadreaz, mai simpl sau mai
evoluat.
În tabelul 5.1 se prezint o grupare a roboilor dup tipul
maúinilor-unelte alimentate de roboi, iar în figura 5.6 un exemplu
de robot pentru alimentarea unui strung, fcând parte din primele
generaii de roboi.
O construcie
serie, de ri, estede robot mai recent,
reprezentat în figuracu5.7,
o mare
a úi brspândire într-o
, fiind vorba de
robotul Unimate. Acest robot are un sistem special de înregistrare a
tuturor miúcrilor pe un bloc de memorie magnetic sau feritic, úi
pus apoi pe regim de reproducere, efectueaz cele mai complexe
miúcri, pentru care a fost programat.
Robotul este compus din batiul B (fig. 5.6 úi 5.7, a), turela T ,
mâna mecanic MM úi dispozitivul de apucare DA, pentru care se
prezint o serie de variante de structur (fig. 5.7, a'. . .g' ), în care: 1
este tija de acionare a flcilor; 2 — flcile (cleútii); 3 úi 4 —
elemente intermediare de acionare; 5 — semifabricatul.
Miúcrile robotului (fig. 5.7, a) sînt notate cu I . . .VI , dup cum
urmeaz: I — rotirea în plan orizontal a turelei; II — deplasarea
radial a mâinii mecanice a robotului; III — oscilaia turelei în plan
vertical (ridicarea úi coborârea braului); IV — rotirea dispozitivului
de apucare în jurul axei
341
Tabelul 5.1
Gruparea roboilor dup tipul maúinilor-unelte alimentate de roboi
342

Fig.5.6. Robot pentru alimentarea cu semifabricate a unui

strung.
a)
343
a’) b’) c’)
d’) e’) f’) g’)

Fig.5.7.a) Robotul Unimate.a’), b’), c’), d’), e’), f’), g’) Dispozitiv
de apucare DA cu o serie de variante de structur.
O1,O2; V — rotirea dispozitivului de apucare în jurul unei axe

perpendiculare
de apucare. pe O1,O2; VI — desfacerea flcilor dispozitivului
Schema hidraulic úi pneumatic de acionare este reprezentat
în fig. 5.7, b, în care sînt prevzute cinci motoare hidraulice M H1 . .
.M H5, pentru realizarea celor cinci miúcri I—V úi un motor
pneumatic pentru realizarea celei de a úasea miúcri. Motoarele
hidraulice sînt acionate de servovalvele SV 1 — SV 5, iar motorul
pneumatic de distribuitorul pneumatic D p. În schem, în afar de
344

elementele cunoscute s-au mai notat cu: R — rcitor; Ug —

ungtor ; SP — surs de presiune; Rg — regulator de aer.
.
i
u
l
u
t
o
b
o
r
: a

c e
r
i
l a
u n
o
a
r i
d 
i c
h a
 e
l d
a 
p c
i
c i
t
n a
i
r m
p u
a e
m n
p
e i
h ú
c
S 
c
. i
l
. u
7
5 a
. r
i d
g
i
F h
a
m
e
h
c
S
)
b
345
5.1.2. Sisteme de alimentare cu semifabricate prin transfer

linear sau circular.
La unele linii automate, maúini-unelte, agregat sau alte tipuri de
maúini-unelte semiautomate sau automate (strunguri cu ax vertical,
strunguri revolver multiax etc.), alimentarea cu semifabricate
individuale se face pe band transportoare linear, band rotoric,
mese rotative cu universal autocentrant etc. acionate hidraulic.
Transferul linear al piesei se realizeaz cu un mecanism de

transport (fig. 5.8, a), care are un ciclu automat de lucru, dup
fazele: deplasare rapid, înspre dreapta, apropiere înceat, oprirea
transportorului, reîntoarcerea rapid úi oprirea apoi, în poziie
iniial.
Acest ciclu automat al transportorului TR este realizat de

motorul hidraulic MHL úi de dou drosele de cale Dc1 úi Dc2.
Deplasarea rapid cu viteza V 1 a transportorului TR cu piesa P ,
antrenat de pârghia oscilant PO, de la o maúin la alta (sau de la
un post de lucru la altul), se realizeaz prin debitul a dou pompe
(conducta C1), reunit cu debitul din camera opus a motorului (prin
C2), droselul de cale Dc1 úi conducta C3.
Apropierea înceat se face prin aciunea camei C m1 asupra
pilotului Dc1, care realizeaz frânarea prin reducerea seciunii de
trecere c. Oprirea se realizeaz prin opritorul fix O p, dup atingerea
cruia presiunea va creúte în conducta C3, iar releul RP va conecta
dispozitivul de strângere a piesei.
346

.
u
r
c
u
l
e
d
: t
r a
f
e m
o
s t
n u
a a
r l
t
e u
d l
c
i
c
i c
l u
u c
a
r t
d r
i o
h p
s
m n
t
e a
r
s t
i e
S d
.
. m
8
s
. i
5
g n
i a
F c
e
m
)
a
347
Dupa strângerea
dreapta motorului MHLpiesei, prin
lichidul va fi dirijat
C2, deplasând în camerarapid
transportorul din
spre stâng (reîntoarcere rapid), evacuarea lichidului din camera
opus fcându-se pe conducta C3. Oprirea în poziie iniial se
realizeaz de ctre cama Cm2, care loveúte pârghia Pr úi scoând
fixatorul 0, pilotul se va ridica sub aciunea arcului su, deblocând
conducta C4 úi racordând astfel cele dou pompe la rezervor, prin
C4 , Dc2, C5 úi C .
În figura 5.8, b este reprezentat un sistem de transfer circular al
unei mese Mj portpiese, la care frânarea motorului hidraulic MHL
se face în poziie medie a distribuitorului D1. Limitarea presiunii
pentru ambele sensuri de miúcare se realizeaz cu supapele SP1 úi
SP2.
Prin deconectarea pompei de la motor, circuitul acestuia fiind
izolat úi de rezervor, din cauza energiei cinetice, motorul continu
s se roteasc în regim de pomp, timp în care se realizeaz úi
frânarea mesei rotative MP ; presiunea din conducta de evacuare
creúte pân la valoarea de reglaj a supapei de siguran, deversând
surplusul în rezervor.
Din cauza pierderilor volumice în motor úi comprimrii
lichidului în conducta de frânare, în conducta opus apare
fenomenul de vacuum, motiv pentru care aceasta se alimenteaz
suplimentar cu lichid printr-una din supapele de sens SSU1 sau
de la 6 .
SSU2,
Când seconducta de deversare
cere o frânare mai lent a motorului se foloseúte
distribuitorul suplimentar D2, care realizeaz droselizarea anticipat
a lichidului evacuat din motor, dup care distribuitorul D1 se pune
în poziie medie (ca pe desen).
348

.
P
M
e
s
e
i
:
r t
p
r
e
f o
p
s i
n e
a
r s
t e
e m
d a
c r
i
l l
u a
r u
a c
r
d
i i
c
h r
e
m f
e
t s
i n
s a
r
S t
. e
8
. d
5
.
g m
i e
t
F s
i
S
)
b
349
5.1.3. Sistem hidraulic de alimentare cu bare úi colaci

În figura 5.9, a úi b sînt reprezentate dou sisteme de alimentare
cu semifabricate din bare, diferena e doar prin forma bucúelor de
avansare. Astfel, figura 5.9, a corespunde poziiei dup avansarea
barei de material BM pe opritorul fix OF , deci faza de avansare a
barei. În continuare se comut distribuitorul D1 pe poziia 2, prin
care lichidul de la pomp intr în motorul hidraulic MHL1,
deplasând captul de sus al pârghiei P spre dreapta, presând cu
bucúa B bucúa de strângere BS în axul principal A.Pr , realizând,
astfel, operaia de strângere. În continuare lichidul trece din motorul
MHL1 în MHL2, aducând bucúa de avansare BA în poziia iniial.
Dispozitivul reprezentat în figura 5.9, b se compune dintr-o
manel de comand D1, dou motoare hidraulice MHL1 úi MHL2,
care, printr-un sistem de pârghii 1, acioneaz bucúele de avansare
BA úi strângere a materialului BS . Bucúa de avansare BA este
strâns pe material úi, prin frecarea dintre flcile sale úi materialul
BM , îl antreneaz în deplasarea sa axial, iar bucúa de strângere are
flcile desfcute în poziie liber, permiând avansarea uúoar a
materialului ctre opritor. Poziia de pe desen corespunde fazei de
prelucrare, adic materialul este strâns. Pentru desfacerea
materialului, dup terminarea prelucrrii unei piese, se va duce
maneta D1 în poziia b; lichidul sub presiune va intra prin conducta
4 în motorul hidraulic MHL2, deplasând tija acestuia înspre stânga
úi, 1 va deplasa înspre dreapta cuplajul 2.

Prinodat cu aceasta,
aceasta, pârghia
pârghiile 1 se vor roti în sensul sgeii e, permiând
deplasarea înspre stânga a evii 5 úi a bucúei de strângere BS , ceea
ce corespunde cu eliberarea materialului. Dup desfacerea
materialului, lichidul trece în continuare, prin conducta 6 , în camera
din stânga a motorului hidraulic MHL2, care antreneaz bucúa de
avansare BA. prin intermediul evii 3 úi, odat cu acestea, úi bara de
material BM , pân la opritorul OF .
350

a)
Fig.5.9. a) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate
din bare.
Pentru strângerea barei de prelucrare, se readuce maneta 1 în
poziia de pe desen, lichidul intr, prin conducta 7 , în camera stâng
a motorului MHL1, deplaseaz tija acestuia înspre dreapta, iar
cuplajul 2 înspre stânga, pârghiile 12 se vor roti în sens invers
sgeii e úi vor presa bucúa de strângere BS în conul axului principal
AP , efectuând astfel strângerea materialului, în continuare, lichidul
351
intr in camera dreapt a motorului prin conducta 8, pistonul

acestuia se va(sens
înspre stinga deplasa împreun
invers sgeiicud ) eava 3 úidebucúa
. Bucúa de avansare
avansare BA
va aluneca
pe bara de material úi va reveni în poziia iniial, gata s duc în
postul de lucru o nou poriune de bar.
Dup prelucrarea piesei úi retezarea ei, ciclul reîncepe în aceeaúi
ordine.
b)
Fig.5.9. b) Sistem hidraulic de alimentare cu semifabricate
din colaci.
5.1.4. Sisteme hidraulice de alimentare cu scule.

Alimentarea automat cu scule aúchietoare se realizeaz frecvent
prin transfer circular sau prin permutare.
352

Sistemele cu transfer circular, utilizate de mult vreme, sînt cele

de la strungurile
mijlocii revolver,
úi grele, cum sânt: iar mai recent
maúinile la o serie
de prelucrat de maúini
în coordonate,
maúinile de gurit úi alezat, strungurile carusel etc., dotate cu capete
revolver portscule cu un numr relativ mare de poziii.
Sistemele cu transfer prin permutare se utilizeaz frecvent la
centrele de prelucrare.
În figura 5.10, a este reprezentat sistemul hidromecanic de
transfer circular al capului portscule de la strungul revolver.
În timpul funcionrii motorului hidraulic MHL1 (avans sau
retragere rapid), distribuitoarele de comand au poziia de pe
desen, adic pilotul este sus úi, prin urmare, lichidul de la PH men-
ine cuplat distribuitorul D1 înspre dreapta, ceea ce corespunde
poziiei limitei de jos a pistonului motorului MHL2 úi poziiei din
dreapta a pistonului motorului MHL3, deci capul revolver este fixat
intr-o anumit poziie.
Rotirea
principal începeseînafl
MHL1 momentul
în limitacând
din pistonul
dreapta, motorului hidraulic
când se acioneaz
electromagnetul EM 1 care schimb poziia pilotului, ceea ce duce la
deplasarea distribuitorului D1 spre limita din stânga; motorul
hidraulic MHL2 se va ridica, scoând fixatorul 3 din canalul
umrului de fixare al capului revolver úi, în acelaúi timp, va cupla
pinionul 4 prin cuplajul frontal cu gheare 5 cu capul revolver. La
limita superioar a cursei pistonului motorului MHL2, lichidul sub
presiune intr din motorul MHL2 în camera din dreapta a motorului
4 úi prin cremaliera MHL3 va roti capul revolver cu 1/6 de rotaie,
aducând în postul de lucru scula urmtoare. Pentru fixarea capului
revolver úi retragerea cremalierei, ordinea este invers (conform
poziiei de pe desen). Se acioneaz din nou electromagnetul EM1,
pistonul pilotului va ocupa limita inferioar, distribuitorul D1 limita
din dreapta, motorul MHL2 va fi readus la limita inferioar, prin
aceasta decuplându-se pinionul 4 úi fixându-se capul revolver în
353
noua poziie, iar motorul hidraulic MHL3 va retrage cremaliera în

poziia iniial.
a)
Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer
a) Sistemul hidromecanic de transfer circular al capului portscule
de la strungul revolver.
În figura 5.10, b este reprezentat, spre exemplificare, sistemul
hidromecanic de acionare a capului revolver (portscule) care
realizeaz alimentarea tot prin transfer circular la cea de a doua
categorie de maúini menionate mai sus.
354

Fig.5.10. Sistemul hidromecanic de transfer

b) Sistemul hidromecanic de acionare a capului revolver cu
alimentare prin transfer circular.
În poziia din figur 5.10 capul este blocat cu indexorul I .

Comanda de alimentare este dat de un microîntreruptor, care pune
sub tensiune electromagnetul EM1 al distribuitorului D1, lichidul

355
de la pomp intrând în motorul MHL1, deblocheaz capul revolver

CR , scoând
lichidul indexorul
va deplasa I din
înspre canalulpistonul
dreapta de fixare. În continuare,
motorului MHL2,
realizând desfacerea colierului de strângere CS , dup care, trecând
în MHL3, antreneaz spre dreapta mecanismul de rotire MR, care,
prin pârghia P úi bolul B, va roti capul revolver în sensul sgeii s;
în paralel cu rotirea, îns, cama c1 ridic tachetul T 1 care decupleaz
pinola sculei, ce a terminat operaia de lucru. Dup rotirea capului
revolver, cama C 2 anclanúeaz electromagnetul EM2 prin
microîntreruptorul Mi1, punând distribuitorul D pe poziia 2, prin
care lichidul din MHL2 úi MHL1 trece spre rezervor, iar arcurile
acestora realizeaz fixarea úi blocarea lui CR, în timp ce lichidul
sub presiune de la PH intr în MH3, readucîndu-1 în poziia de pe
figur, deci poziia iniial, în care Mi2 comand o nou operaie de
lucru (de prelucrare).
Categoria a treia de alimentare automat cu scule prin permutare

comport prezena a dou elemente specifice úi anume o mân
mecanic MM , ce va face oficiul de permutare a sculei úi un
magazin de scule MS , în care se aúaz sculele necesare prelucrrii
unei piese.
Mâinile mecanice au diverse forme (fig. 5.11), în funcie de

poziiile reciproce ale magazinului de scule úi axul principal al
maúinii úi, deci,
mân simpl sau tipul
dublmiúcrii, cum
(fig. 5.11, sânt: o miúcare de rotaie cu o
a úi b); o miúcare de translaie cu
mân simpl (fig. 5.11, c); o miúcare de rotaie úi translaie, cu
mân simpl sau dubl (fig. 5.11, d ); o miúcare de rotaie úi dou de
translaie, cu mân simpl sau dubl, cu distan variabil x (fig.
5.11, e).
356

Fig.5.11 Mâinile mecanice de diverse forme:

a), b) cu miúcare de rotaie úi rotaie cu o mân simpl;
c) cu o miúcare de translaie cu o mân simpl;
d) cu o miúcare de rotaie úi translaie cu o mân simpl sau
dubl;
e) cu o miúcare de rotaie úi doua de translaie, cu mân simpl
sau dubl, cu distana variabil x.
Magazinele de scule (fig. 5.12) au, de asemenea, forme úi
capaciti variate dintre care se menioneaz cele cu dispunerea
înclinat sau radial a sculelor, cu tambur circular sau eliptic
( fig.5.12, a úi b), cu dispunere frontal, circular sau eliptic, pe
un singur rând ( fig. 5.12, c); cu dispunere frontal, eliptic, pe mai
multe rânduri ( fig.5.11, d ); cu dispunere în meandru, pe lan etc.
357
a) b) c) d)
Fig.5.12 Magazin de scule:
a), b) cu tambur circular sau eliptic;
c) cu dispunere frontal, circular sau eliptic, pe un singur rând;
d) cu dispunere frontal, eliptic, pe mai multe rânduri.
Fig.5.13. a, b. Exemplu de corelare a miúcrilor mâinilor mecanice

úi magazinelor de scule în procesul schimbrii acestora.
358

Fig.5.13. c. Exemplu de corelare a miúcrilor mâinilor mecanice úi

magazinelor de scule în procesul schimbrii acestora.
În figura 5.13, a, b, c sînt reprezentate exemple de corelare a

miúcrilor mâinilor mecanice úi magazinului de scule în procesul
schimbrii acestora, în funcie de poziiile sculelor în magazin úi
axul principal.
Exemplificarea modului de schimbare automat a sculelor
aúchietoare Sc.A prin permutare este redat în figura 5.14, a úi b,
unde mâna mecanic MM úi magazinul de scule MS sînt acionate
de patru motoare hidraulice ( MHR1, MHL2, MHR3 úi MHL4 )
comandate de patru distribuitoare ( D1...D4 ).
359
Fig.5.14. Schema hidraulica pentru schimbarea automat a

sculelor aúchietoare (Sc.A) prin permutare.
360

Cele opt faze de funcionare úi ordinea în care se realizeaz sînt

ilustrate I .. .VIII în figurile 5.14, a úi b. Cu BC
s-a notat prin sgei
braul úi cifrele
central de acionare a mâinii mecanice; A.Pr — axul
principal; BS — bucú de strângere a sculei în axul principal.
Cele opt faze sânt: I — aducerea mâinii mecanice din poziia
iniial (orizontal) în poziia vertical; II — slbirea sculei din
bucúa de strângere; III — scoaterea sculelor din axul principal úi
magazin; IV — rotirea mâinii mecanice cu 180° pentru schimbarea
locului frezei cu burghiul; V — introducerea sculelor în axul
principal úi, respectiv, în magazinul de scule; VI — strângerea
sculei de ctre arcul Arc, prin retragerea tijei motorului MHL4 ; VII
— readucerea mâinii mecanice in poziia iniial; VIII — rotirea
magazinului cu un pas, pentru aducerea unei noi scule în postul de
permutare.
5.2. Unele calcule ale mecanismelor de alimentare de tipul

manipulatoarelor úi roboilor industriali.
Având în vedere complexitatea mare a acestor sisteme, precum
úi traiectoria complex pe care se deplaseaz elementul final
(dispozitivul de apucare) prezint importan cunoaúterea preciziei
de poziionare a servosistemului robotului (referirile se vor face ca
robot având în vedere complexitatea s.a).
Robotul reprezint un sistem automat cu circuit închis, cu bucl
de reacie, la care semnalul de comand pentru fiecare articulaie se
obine ca rezultat al polinoamelor elementului de traiectorie pentru
intervale de timp date, iar viteza úi acceleraia semnalului de intrare
se determin cu derivata întâi úi a doua a acestor polinoame de
forma [37]:
Ai 0
4 3 2
Ai 4 Ai 3 Ai 2 Ai 1 (5.1)
361
unde:
 estedecoordonata generalizat ca funcie
rangul i ;  =t/T de timp, pentru
poriunea traiectorie de i — timpul normat, adic
0    1 pentru 0  t  Ti ; T i — timpul total de parcurgere a
elementului de traiectorie; Aij — coeficientul pentru membrul
polinomului de gradul j al elementului de traiectorie de rangul i . Din
expresia (5.1) rezult relaiile de legtur ale coeficienilor
polinomului cu valorile coordonatelor generalizate  k (k = 0, 1, 2, ...,
x) úi derivatele  y ,
 , în n + 1 puncte nodale.
y
Eroarea poziiei se determin cu diferena dintre valoarea

msurat a coordonatei generalizate  úi valoarea dat (programat)
 s.
Analog, eroarea de vitez este egal cu diferena dintre viteza
msurat úi cea programat.
Pentru reducerea erorii de poziie se introduce o legtur de
reacie negativ de poziie, iar pentru asigurarea amortizrii se
introduce o legtur de reacie negativ dup vitez.
a) b)
Fig.5.15. Schema structural a servosistemului robotului.
362

Schema structural a servosistemului robotului este reprezentat

în figura 5.15,
reprezentat , în care1/Js
prin afactorul s-au
2
; notat : OE - organul
J - momentul de execuie,
de inerie efectiv ;
T(s) - momentul perturbator exterior ; R(s) - semnalul de intrare ;
E(s) - eroarea de poziie ; k p úi k v coeficienii de amplificare în
unghi úi, respectiv, poziie.
Eroarea în regim staionar se exprim prin relaia:
E st =lime(t)=lim sE(s)
t o f s o f
iar eroarea de poziie a servosistemului, pe baza schemei
structurale, rezult:
Js 2 1
E(s) = R(s)+ T(s). (5.2)
Js 2 + kv s + k p Js 2 + kv s + k p
Dac se introduce un coeficient de amplificare J (pentru

compensarea momentului de inerie), un factor negativ Tg(s)
(pentru compensarea erorii de poziie dat de forele masice, care au
o pondere apreciabil în cadrul momentului perturbator), precum úi
un factor R(s)s2 (pentru componena erorii date de acceleraia
semnalului de intrare R(s) (fig. 5.15, b), expresia (5.2) se simplific,
devenind:
1 T e ( s ).
E( s )
s 2
kv s kp J
(5.3)
unde T e=T(s)-Tg(s).
Mrimea J úi Tg se determin pe baza funciei lui Lagrange:
L =KP (5.4)
363
unde K este energia cinetic, iar P energia potenial a sistemului

exprimat în coordonate generalizate.
.
1
l
u
n
i
d
r
o
e
d
t
n
e
m
e
l
e
i
u
n
u
l
a
t
a
e
n
o
d
r
o
o
c
e
d
m
e
t
s
i
S
.
6
1
.
5
.
g
i
F
364

Ecuaia lui Lagrange în derivate pariale se scrie:

d § wL · wL
¨¨ ¸¸ - = F j (5.5)
dt © wq j ¹ wq j
în care coordonata generalizat q este  sau s , în funcie de forma

traiectoriei de miúcare a îmbinrii mobile, iar F j reprezint fora
generalizat raportat la îmbinarea mobil de rangul j .
Dac se atribuie unui punct oarecare, în sistemul de coordonate
al unui element de ordinul i, vectorul Ri (fig. 5.16), atunci corelaia
dintre sistemul de coordonate i úi i — 1 este
Ri -1 = Ai Ri (5.6)
unde A( este matricea (4 x 4), dup cum urmeaz :
ªcosi -cosi sini sini sini ai cosi º
« sin cos sin -sin sin a sinn
»
Ai = « 0 i i
sini
i
cosi
i i
si
i
»

(5.7)
« »
¬ 0 0 0 0 ¼
Dac se noteaz cu „0" rangul primului element (batiul), se
poate trece de la sistemul de coordonate al oricrui element la cel al
elementului „0", dup cum urmeaz:
R0 = A1 A2 ...Ai Ri
(5.8)
sau:
R0 = Ti Ri (5.9)
unde:
Ti = A1 A2 ...Ai (5.10)
365
reprezint matricea de transformare al elementului de rang i ,

careProblema
descrie poziia sa înpune
se poate sistemul de coordonate
úi invers, úi anumeal:bazei.
s se determine
valorile celor úase coordonate generalizate ale mâinii, în scopul
aducerii dispozitivului de apucare, de exemplu, în poziia úi
orientarea din figura 5.16, c, exprimat de matricea:
ª(OA) x Ox Ax Px º
«(OA) Oy Ay
»
Pz
« x »
T6 = «(OA) x Oz Az P z » (5.11)
« »
« 0 0 0 1 »

Problema se rezolv simplu prin calcule succesive ale
unghiurilor  úi deplasrilor s.
Frecvent se pune problema determinrii unor creúteri mici
(linearizrii
variaii coordonatelor
ale poziiei flcilor, generalizate) pentru
fr modificarea a se realiza
orientrii. In acestmici
caz
se poate obine partea linear a variaiei poziiei vectorului dR 0,
prin modificarea coordonatelor generalizate dq j(j = 1, 2...i):
i
dR 0 = U ij d qRi , (5.12)
j =1
unde:
T i
U ij = (5.13)
qi
de unde rezult c matricea:

U ij = A1 A2 ...A j -1QA j ...Ai (5.14)
366

în care:
ª0 -1 0 0º
«1 0 0 0
»
Q=« » (5.15)
«0 0 0 0»
« »
¬0 0 0 0¼
pentru cuplul cinematic de tip rotativ úi pentru cuplul de tip

translaie:
ª0 0 0 0º
«0 0
» 0 0
Q=« » (5.16)
«0 0 0 1»
« »
¬0 0 0 0¼
obinCalculându-se úase ale

prile lineare matrice U6j; (ja= 16
variaiei 1, 2...6) cu relaia
elemente ale (5.13), se
matricei
dispozitivului de apucare T6, la mici deplasri în fiecare din cele
úase îmbinri, rezultând 16 ecuaii cu úase necunoscute, din care
numai úase ecuaii sînt independente. Se vor identifica apoi cele
úase ecuaii, prin a cror rezolvare se determin variaia dorit a lui
q j.
Pe baza ecuaiei (5.12) se poate obine viteza oricrui punct:
dR0
= Vi Ri , (5.17)
dt
unde
dqi
Vi = ¦ U ij
dt
. (5.18)
367
În ecuaiaculuidmLagrange
notându-se se determin
masa infinit mic a apoi
unui energia cinetic K
punct material de,
coordonate R i în elementul de rangul i , sub forma:
& dm
dki = 1 / 2 R (5.19)
i
sau:
1 T T
dK i = 2 tr(Vi Ri Ri Vi )dm,

(5.20)
de unde se obine energia cinetic total a elementului i :
1
K i =
2 ³
tr[Vi ( Ri RiT dm)ViT . (5.21)
Rezolvând apoi integrala:

T
i i i
H =
³ R R dm =
ª 1 (-k + k 2 2 2
+ ki33 ) 2
k i12 2
ki13 X i* º
« 2 i11 i22
»
« k 2 1 (k 2 - k 2 + k 2 ) k 2
»
= m i «
i12 2 i11 i22 i33 i23
» (5.22)
« k 2
k i23 1 (k + k - k ) Z »
2 2 2 *

« i13 2 i11 i22 i33 i
»
« X i
*
Yi
* *
Z i 1 »¼
¬

unde k ijk — raza de

* inerie
* a *elementului
T de rang i, raportat la axele
j úi k ; R i= (Xi , Y i, Z i) coordonatele centrului masic al
elementului i ; mt — masa elementului i , se obine în final energia
cinetic a tuturor elementelor în forma:
1
K =
2
¦ tr(V H V i i
T
i ). (5.23)
368

Energia potenial (considerându-se axa z a coloanei turelei

îndreptat de jos în sus) se exprim prin relaia:
P = - ¦ mi G Ti Ri ,
T *
(5.24)
unde GT=(0, 0, g, 0); g-acceleraia gravitaional.

Avându-se în vedere rel. (5.4), se înlocuiesc în aceasta expresiile
(5.23) úi (5.24) dup care, difereniind, se obine:
n j n j i
¦¦ tr(U
j=1 k =1
jk
k +
H iU )q
T
ji ¦¦¦ tr(U
j=1 k =1 p= 1
jkp H jU ji )q p qk -
T
(5.25)
n

- ¦m G U
j=1
j
T
ji R*j = Fi *
S-au obinut astfel ecuaiile care leag acceleraiile úi forele

generalizate, cu care se pot determina forele de inerie úi cele
masice generalizate, necesare calculului performanelor
servosistemului automat al robotului, printre care mrimile J úi Tg
care se obin din relaia (5.25).
Pentru necesitile elaborrii schemei structurale îmbuntite
(fig. 5.15, b) este de dorit ca expresia (5.25) s se obin în forma:
i + Tg,
Fi = J i q (5.26)
unde J i úi Tg depind de configuraia mâinii mecanice, definit de
valorile lui q.
Dup o serie de calcule intermediare se obin valorile lui J i úi Tg
în forma:
j=6 (5.27)
J i = ¦ tr U ji H i H ji  úi
T
j=1
369
Tg = - ¦m G U j
T
ji
G j ,
iar eroarea staionar va deveni :

T e
E st = , (5.28)
Jk p
în care Te este momentul perturbator.
5.3 Sisteme hidraulice de comutare.

La mecanismele de reglare discret a lanurilor cinematice
principale sau de avans este comod a se realiza comutarea blocurilor
baladoare sau cuplajelor pe cale hidraulic, folosindu-se motoare
hidraulice de comutare cu dou sau trei poziii. În figurile 5.17 úi
5.18 sînt reprezentate dou scheme de comutare pentru cele dou
cazuri.
comand Astfel,
a unei încutii
figura 5.17 este
de viteze reprezentat
cu blocuri un sistem
baladoare úi cuhidraulic de
preselector
de turaii. Distribuitorul preselector DP se regleaz pe o poziie
dorit de realizare a unor comutri pentru o turaie dat, dar
comutarea baladoarelor B1 úi B2 se va realiza dup conectarea
electromagnetului EM. Prin aceasta pistonul distribuitorului D1 se
va deplasa înspre dreapta, facilitând intrarea lichidului de la pompa
PH în motorul MH1, al crui piston, deplasându-se spre stânga,
desface cuplajul de friciune C2, miúcarea de la motorul electric ME
ctre mecanismul de reglare sistându-se. În continuare lichidul este
dirijat ctre motoarele de comutare MH2 úi MH3, realizându-se
deplasarea baladoarelor úi schimbarea turaiei ni . Presiunea necesar
pentru comutarea baladoarelor este mai mic decât cea la care a fost
reglat valva maximal úi decât cea necesar comprimrii arcului A.
În consecin, pistonul motorului MHL1 va staiona pân la
comutarea baladoarelor, dar dac doi dini conjugai se suprapun úi
370

nu se poate realiza angrenarea, presiunea va creúte în sistem, deci

pistonul motorului cuplajului MHL1
comprima arcul A pân se va cupla secuplajul
va deplasa înspre stânga,
C1 (stânga), care va
va
imprima un impuls de rotire a mecanismului, pentru a crea
posibilitatea angrenrii. Dup angrenarea corect presiunea scade,
comutarea se va face rapid, iar cuplajul C 1 se desface, arcul A va
realiza cuplarea lui C2, electromagnetul se va deconecta úi sistemul
va ocupa poziia din figur, mecanismul funcionând cu o nou
vitez.
Fig.5.17. Sistem hidraulic de comand a unei cutii de viteze cu

blocuri baladoare úi cu preselector de turaii.
371
În figura 5.18 este reprezentat un sistem hidraulic de acionare a

unor cuplaje ale mecanismelor
maúinilor-unelte de reglare
cu preselector electrica lanurilor
úi comand cinematice ale
numeric.
Avantajul acestor sisteme const în faptul c mrimea miúcrii se
poate transforma în timpul funcionrii maúinii, conform
programului comenzilor numerice. Turaia sau avansul se poate
schimba de ctre selectorul 4 , acionat de servomotorul 3, pus în
funciune de un program materializat pe portprogramul 1 (band
perforat, band magnetic etc.), descifrat de cititorul de program 2.
În schem s-au mai notat: Ai — ambreiaje; D2 D3, D4
distribuitoare de comand a ambreiajelor; EM2, EM3 si EM4
electromagneii distribuitoarelor; D1 sertar de comand.
Mecanismele pentru realizarea inversrii sau frânrii axului
principal, adic cuplajele (ambreiajele) úi frânele hidraulice, se
folosesc din ce în ce mai mult în ultima vreme.
Tipul de ambreiaje úi frâne mai frecvent întâlnite sînt cele cu
lamele, care rspund cerinelor impuse acestor mecanisme, de a
avea o funcionare sigur úi îndelungat, gabarite relativ mici,
manevrare în timpul mersului, protecia maúinii în cazul
suprasarcinilor. Fa de cuplajele electromagnetice, cele hidraulice
au gabarit úi greutate mai mici, permit o presiune specific mai
mare pe lamele úi cuplare fr úoc, au proprieti dinamice
superioare, dar au timpi mai mari de reacie úi uzur mai mare decât
cele electromagnetice, care n-au miúcare relativ între piesele
active.
Ambreiajele hidraulice pot fi simple sau duble.
În figura 5.19 este reprezentat, pentru exemplificare, un
ambreiaj hidraulic dublu, compus din cuplajele 1 úi 2, cilindrul
mobil 3, pistonul 4 úi lamelele 5 úi 6 .
372

Fig.5.18. Sistem hidraulic de acionare a unor cuplaje ale

mecanismelor de reglare cu preselectare electrice úi comand
numeric.
373
Pistonul 4 este din aceeaúi bucat cu bucúa 7 , care se monteaz

pe pan pealternativ
alimentare arborele motor 8, prin
ale celor doucare de obicei
camere trec orificiile
ale cilindrului de
hidraulic
3 ( a úi b). În poziia medie (de pe desen), cele dou cuplaje 1 úi 2
staioneaz, iar prin introducerea lichidului sub presiune prin
canalul a sau b, cilindrul 3 se va deplasa spre stânga, respectiv spre
dreapta, solidarizând cu arborele motor cuplajul 1 sau 2, imprimând
prin aceasta o miúcare de rotaie mecanismului de reglare, cu un
raport sau altul de transfer, sau inversarea miúcrii, dac se
introduce o roat dinat intermediar. Arcurile 9 úi 10 readuc
cilindrul 3 în poziia medie.
Fig.5.19. Ambreiaj hidraulic dublu.
374

5.4. Sisteme hidraulice de poziionare.

În construcia de maúini sistemele de poziionare, de divizare, de
indexare, în general, sînt rspândite, iar în cea a maúinilor-unelte au
o utilizare úi mai larg. O parte din aceste mecanisme a fost
prezentat, fiind vorba de sistemele de indexare a capetelor revolver
úi a magazinelor de scule, în cazul alimentrii automate cu scule. În
continuare, se vor mai prezenta dou exemple, úi anume: sistemul
hidraulic al unei mese rotative de divizare úi un sistem de
poziionare numeric.
Schema hidraulic de principiu a primului exemplu este
reprezentat în figura 5.20, fiind compus din motorul hidraulic
rotativ MHR, comandat de subsistemul de distribuie D3.
Conectând electromagnetul EM 2, lichidul de lucru ptrunde prin
supapa de sens a stabilizatorului SSU în motorul rotativ MHR,
rotind astfel masa divizoare MD a maúinii, cu o vitez unghiular
dependent
DC de reglajul
realizeaz miúcrii. DR1
frânareadroselului , pân când electromagnetul
Deconectând droselul de cale
ME 2, lichidul realizeaz inversarea sensului miúcrii mesei
turnante, cu o vitez programat pe stabilizatorul SSU cu diafragme
înserate, al cror numr depinde de diametrul planúaibei, de
momentul de inerie etc. Masa se opreúte pe un opritor úi se fixeaz
în poziia necesar cu un indexor (neprevzut în schem). În poziie
de lucru, masa este presat cu ajutorul mai multor motoare
hidraulice de strângere MHS comandate de panoul D2 úi
electromagnetul EM 1, a cror for de strângere este controlat de
releul de presiune RP. Masa este sustentat hidrostatic, antrenarea
sa fcându-se de la motorul hidraulic, prin intermediul melcului m,
roii melcate RM úi roilor dinate z 1 úi z2; celelalte elemente de
circuit, au semnificaii cunoscute.
375
Fig.5.20. Sistem hidraulic al unei mese rotative de divizare.
376

Un sistem de poziionare numeric electrohidromecanic, cu

amplificator
deplasare de úi5 m/min
legturi úideo reacie,
vitez deasigurând
urmrire odevitez rapidcudeo
1 m/min,
precizie de poziionare de ± 0,01 mm, utilizat la o maúin de frezat
úi gurit cu comand numeric, este reprezentat în figura 5.21.
Sistemul include úi elementele de msurare a deplasrii úi vitezei. În
schem s-au notat: 1 — impulsul de comand; 2 — element
intermediar de manevrare; 3 — modulator de timp; 4 — legtur
electric de reacie poziional; 5 — masa maúinii; 6 — servomotor
de execuie tip Hartmann; 7 — traductor de poziie; 8 —
tahogenerator; 9 — amplificator electrohidraulic (servovalv); 10
— legtur de reacie dup vitez; 11 — elemente operaionale
electronice; 12 — pomp reglabil cu comand dup presiune.
Fig.5.21. Sistem hidraulic de poziionare numeric.
377
5.5. Sisteme hidraulice de echilibrare úi blocare.

Sistemele hidraulice de echilibrare úi blocare au aprut, în
special, datorit dezvoltrii construciei de maúini-unelte grele,
pentru echilibrarea úi blocarea unor subansambluri cu mas mare,
cum sânt: traversele mobile, montanii mobili, subansamablele
axelor principale, sniile de avans etc. În astfel de situaii,
acionarea hidraulic îúi pune pe deplin în valoare calitile pe care
le are.
Fig.5.22. Schema hidraulic de echilibrare.
378

Fig.5.23. Schema hidraulic de blocare.
În figurile 5.22 úi 5.23 sînt reprezentate, spre exemplificare,

dou scheme hidraulice de echilibrare úi blocare. Astfel, în figura
5.22 este reprezentat o instalaie hidraulic tipic de echilibrare a
unui subansamblu mobil SM , care se compune din motorul
hidraulic linear de echilibrare MHL, acumulatorul A úi dou blocuri
de supape BS 1 si BS 2, pentru meninerea în sistem a unui nivel de
379
presiune p, necesar crerii forei de opoziie F , pentru echilibrarea

masei
Unelementelor mobile. de blocare-deblocare este reprezentat în
sistem hidromecanic
figura 5.23, în care blocarea sniei mobile SM pe ghidajele batiului
B se realizeaz prin arcurile-taler AT úi pârghiile P 1 úi P 2.
Deblocarea pentru o miúcare de poziionare a sniei active se
realizeaz cu instalaia hidraulic reprezentat în figur, úi anume:
prin punerea distribuitorului D1 pe poziia 2 pompa va debita în
motoarele hidraulice MHL1 úi MHL2, pistoanele acestora,
deplasându-se în jos, vor comprima arcurile AT úi vor slbi
pârghiile P 1 úi P 2 . Semnificaia celorlalte elemente din schem este
cunoscut.
380
Cap. 6. Sistemele hidraulice ale maúinilor unelte de destinaie diferit.

6. SISTEMELE HIDRAULICE ALE MAùINILOR -
UNELTE DE DESTINAIE DIFERIT.
6.1. Acionarea hidraulic la maúinile-unelte de strunjit.
La maúinile-unelte de strunjit acionrile hidraulice se folosesc
la: mecanismele de prindere úi fixare, dispozitivele de copiat,
dispozitivele de automatizare (capuri revolver, magazine de scule,
etc.), dispozitivele de schimbare a vitezelor úi echilibrarea
suporturilor verticale, zonei
acionarea îngrdirii acionarea deplasrii
de lucru, pinolei ppuúei
mecanismele mobile,a
de reglare
întinderii curelelor a miúcrii principale, mecanismul de ungere úi
transportare a aúchiilor, mecanismele de evacuare hidrostatic,
mecanismele de avans.
MHL 2- cilindrul de deplasare a pinolei; MHL 3-cilindrul de
deplasare a blocului cu roi dinate; MHL 4-cilindrul de fixare a
blocului aúchietor; MHL 5-cilindrul de prindere a prii
aúchietoare; MHL 6-cilindrul de deplasare a magazinului de scule;
MHR - motor hidraulic G15-23 (roteúte magazinul de scule); SU-
sertar de urmrire a magazinului de scule (cu pistoanele plonjoare
P1, P2 úi pârghia Pr ); F-fixatorul magazinului de scule; D1-D7-
distribuitoare; D8-distribuitor cu robinet pentru modificarea
direciei prinderii; SR 1, SR 2-clapeta de reductie EPG57-72; SR
3-clapet de reductie PG57-72 ; RP- releu de presiune; M1, M2-
manometre. La drept
electromagnetul prinderea de reductie în
al distribuitorului D1:mandrin
se conecteaz
381
Fig.6.1. Schema acionrii hidraulice a maúinii-unelte de strunjit,

modelul 1725 MF3.
382

La desprindere se conecteaz electromagnetul stâng al
distribuitorului D1:
Acionarea hidraulic a maúinii-unelte semiautomate modelul

1725MF3 include urmtoarele ansamble de baz (fig.6.1): staie de
pompare G48-4; MHL 1- cilindrul de prindere a mandrinei G29-
33.01 (cu lact hidraulic LH úi întreruptori finali ÎF1 úi ÎF2 );
Când pistonul MHL1 ajunge pân la opritor RP d impuls
pentru a prelungi ciclu. MHL3 se conecteaz la conectarea unuia
dintre electromagnetele distribuitorului D2 (1 – SR 3 – 7 – D2 – 8 –
MHL3 =>/MHL3 – 9 – D2 – 22); MHL 4 – la comutarea D3(1 –
D3 – 10 – MHL4 / MHL4 – 9 – D3 – 22); MHL5 – la comutarea
D4 (1 – D4 – 11 – MHL5=>/ MHL5 – 12 – D4 – 22 ).
La apropierea pinolei ppuúei mobile se conecteaz
electromagnetul stâng a distribuitorului D5:
MHL 6 se dirijeaz cu sertarul SU , corpul cruia este instalat

pe un crucior a magazinului de scule. În poziia de pe desen
magazinul se întoarce la poziia iniial:
Când pârghia ajunge la opritor, sistemul de urmrire se pune

într-o poziie neutr úi miúcarea se opreúte. La conectarea
electromagnetului distribuitorului D6 SU cu ajutorul pistonului
383
plonjor P1 se deplaseaz în stânga úi magazinul se apropie de

poziia de schimb a instrumentului:
Rotirea magazinului se realizeaz cu conectarea magnetului

distribuitorului D7:
6.2. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de gurit úi

universale destinate prelucrrii interioare.
La aceste tipuri de maúini acionrile hidraulice se folosesc pe
larg pentru automatizarea schimbului sculelor úi semifabricatelor,
în mecanismele
eliminare de echilibrare,
a jocurilor, fixare mecanismului
la acionarea úi prindere, în mecanismele
de schimbaredea
vitezelor, la rulmenii hidrostatici úi la ghidare, în mecanismele de
blocare, uneori úi la acionarea avansului.
Acionarea hidraulic la maúina-unealt de gurit, frezat úi
alezat IR-500F3 are urmtoarele componente (fig.6.2): SP- staie
de pompare bazat pe C100 (cu pomp reglabil P, filtre F1-F3,
releuri de presiune RP1úi RP2, reglor SR de tipul PG57-62, clapete
reversibile SSU1 úi SSU2, pneumohidroacumulatorul A úi
întreruptorul manometrului ÎM );
Cilindri: MHL 1-cilindru de echilibrare a arborelui principal;
MHL6-cilindru de fixare a magazinului; MHL7-cilindru de
deplasare a braului; MHL8-cilindru de deplasare vertical a
manipulatorului; MHL9-cilindru de rotire a braului; MHL10-
cilindru de orientare a arborelui principal;
384
.
3
F
M
0
0
5
-
R
I
l
u
l
e
d
o
m
,
e
t
l
e
n
u
-
i
i
n
i
ú
a
m
a
e
c
i
l
u
a
r
d
i
h
i
i
r

n
o
i

c
a
m
e
h
c
S
.
2
.
6
.
g
i
F
385
MHL11-cilindru de schimbare a vitezelor; MHL12-cilindru de

eliberare a sculei;de prindere a mesei-satelit; MHL3-cilindru de
MHL2-cilindru
prindere a mesei rotative; MHL4-cilindru de rotire a platoului;
MHL5-cilindru de schimbare automat a meselor-satelit;
M1-M6 –module; D7-distribuitor; M8-M11 –module;
RP3,RP4-releu de presiune;
SSU3-clapet reversibil.
Sistemul hidraulic asigur posibilitatea reglrii vitezei de
miúcare a cilindrilor (în afar de MHL1 úi MHL 12 ), úi reglarea
presiunii în cilindri MHL6, MHL 7, MHL 8, MHL 9, MHL 10 úi
MHL11.
Utilizarea pompei reglabile úi a acumulatorului reduc la minim
pierderile.
6.3. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de rectificat.

Acionrile hidraulice asigur miúcarea rectilinie alternativ a
mesei sau a capului de for, miúcrile de avans, sistemele de
corecie úi control automat, diferite blocri, eliminarea jocurilor,
lucrul rulmenilor arborelui principal, sistemul de ungere úi altele.
Acionarea hidraulic la maúina-unealt de rectificat plan cu
mas dreptunghiular mod. 3D722 conine principalele ansamble
(fig.6.3):
PH- pompMHL
Cilindri: reglabil cu paletede2G12-55;
1-cilindru acionare a mesei; MHL 2-
cilindrul capului de for; MAV- cilindrul avansului vertical; MHL
3-cilindrul de blocare a deplasrii manuale;
Distribuitori: D 4- distribuitorul de comand a mesei; D 1-
distribuitorul opririi mesei; D7- distribuitorul capului de for; D 8-
distribuitorul dozator; D1-D5-distribuitoare de tipul BE6;
386

DR1-DR3-drosele cu electrocomand de la distan; DR4-
drosel; SSU-
PG6-320 clapet
F1úi reversibil; ÎM- întreruptorul manometrului
F2 – filtre.
Schema este executat în poziia care corespunde miúcrii mesei
în stânga când este oprit capul de for:
F1 – PH – 1 – D 1 – 2 – D 4 – 3 – MHL 1 <=/MHL 1 – 4 – D
4 – 5 – D 1 – 6 – DR 2 – RZ
Viteza de miúcare a mesei se regleaz cu droselul DR1, a crui
cdere
automatede a presiune
avansuluise pompei.
menine Inversarea
constant datorit
miúcrii modificrii
mesei se
realizeaz prin conectarea DH1 la comanda electrosenzorilor
montai pe mas. Astfel curentul în liniile de comand este:
F1 - P – 1 – F4 – 18 – 19 – 20 – D5 – 23 – D4<=/D4 – 22 – D5 –
30 – Rz
Dup conectarea D 4 miúcarea mesei se inverseaz.
Conectarea avansului capului de for se asigur de unul din
electromagnetele D 6.Astfel dac este conectat electromagnetul
drept avem :
F1 – P – 1 – F4 – 18 – 19 – 21 – D6 – 24 – D7 =>/D7 – 25– D6 –
26- Rz.
La fiecare inversare a mesei odat cu D4 se conecteaz D8,
sertarul cruia trecând prin poziia de mijloc, uneúte pe un scurt
timp liniile 9-10 úi 13-14, asigurând astfel avansul alternativ al
capului de for cu viteza stabilit de reglajul DR3, deasemenea úi a
droselelor ce regleaz timpul de conectare DD. Curentul de ulei în
sistemul de avans :
F1 – P – 1 – DR3 – 9 – D8 –10 – D7 – 11 – MHL2 =>/MHL2
– 12 – D7 – 13 – D8 – 14 – Rz.
387
Fig.6.3. Schema acionrii hidraulice a maúinii-unelte, modelul

3D722.
388

Avansul vertical se realizeaz prin conectarea electromagnetului
DH3:
F1 – P – 1 – D3 – 16 – MAV =>/MAV<= – 15 – D3 – 17 –
DR4 – Rz.
Miúcarea mesei se opreúte dup deconectarea electromagnetului
D2:
F1 – P – 1 – F4 – 18 – D2 – 28 – D 1 <=/D 1 – 27 – D2 – Rz.
În rezultat
liniile D 1 sumeaz
1-10, asigurând cavitile
astfel úi uneúteavansului
MHL 1realizrii
posibilitatea între ele
continuu a capului de for prin conectarea unui din
electromagnetele D5. Dac este conectat electromagnetul stâng
avem:
F1 – P – 1 – D 1 – 10 – D7 – 12 – MHL2 <=/MHL2 – 11 – D7
– 13 – DR 1 – SSU2 – 29 – DH2 – Rz .
– D9 –reacioneaz
– 1 MHL3 8 – MHLla conectarea electromagnetului D9 (F1 – P
3); la deconectarea electromagnetului
MHL3 se uneúte cu rezervorul prin linia 31.
Acionarea hidraulic a maúinii-unelte 3V451VF20 conine
urmtoarele componente (fig.6.4): PH-pomp reglabil cu palete
G12-55AM;
389

3V451VF20.
Cilindri :MHL 1- cilindrul de deplasare a mesei (Ø63x
Ø32x735); MHL3-cilindrul de deplasare a centrului (Ø63x
Ø20x13); MHL4- cilindrul de prindere a semifabricatului (Ø63x
Ø20x13); MHL2- cilindrul sistemului de msurare (Ø16x7);
MHO1-cilindrul de avans a diamantelor (Ø32x10); MHO2-
cilindrul de miúcare a diamantelor (Ø40x40); MHR- motor
hidraulic pentru avansul vertical G15-43; SC1-sistemul de comand
E32-G69-44B; SC2-sistemul de comand E32-G69-42; D1-D4-
distribuitori BE6.574A. G24N; DRC1-DRC3-drosele cu clapet
390

reversibil; CR1-clapet de reducie; SR2-clapet de reducie; S1-
supapa G54-34M;
reversibil G51-34M; SP2- clapet; F2-
F1-filtru de filtru;
siguran; CR- de
RU- rcitor clapet
ulei;
RP1-releu de presiune; RP2-releu de presiune; DRR- drosel-
robinet; ÎM-întreruptor manometru; M1-manometru (p=4 MPa);
M2, M3-manometre (p=0.4 MPa); Presiunea de reglaj a pompei-2
MPa; Clapetele: SP1 - 3Mpa ,SP2 – 0,1 MPa; Releuri: RP1 – 0,05
MPa, RP2 – 0,3 MPa.
În procesul de lucru sistemul de comand SC1 asigur miúcarea
dute-vino
reductor úiatransmisia
mesei cu viteza de pân
úurub-bil la 40
asigur , iar
m/minde
miúcarea avans – prin
SC2vertical
discret a discului abraziv cu 0,25km.
6.4. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de frezat.

La maúinile-unelte din aceast grup acionrile hidraulice se
folosesc la avans, în mecanismele hidraulice úi electrohidraulice de
copiere úi în diferite mecanisme auxiliare.
Acionarea hidraulic a maúinii-unelte de frezat vertical
semiautomat de tipul LF260F3 conine urmtoarele componente
(fig.6.5): staia de pompare, Rz- rezervor; PH1- PH2-pomp
bitorent cu palete 12G12-32; hidrobloc HB de tipul PG53-34;
R- rcitor de ulei; filtru F; RP- releu de presiune; ÎM-
întreruptorul manometrului cu manometrul M; SSU1úi SSU2 –
clapete de sens unic de tipul G51-33; distribuitoarele D1,D2,D3 (de
tipul BE6).
391

LF260MF3.
Cilindri: MHL1-cilindrul de avans a mesei; MHL2- cilindru de
avans a sniilor; MHL3- clindru de avans vertical a capului de
for; MHL5- cilindru de eliberare a sculei; MHL6-cilindru de
eliberare a capului de for; MHL7- cilindru de schimbare a
vitezelor; MHL4- cilindru de deplasare vertical a magazinului;
MHR1- cilindru de rotire a magazinului; MHL9- cilindru de
prindere; SV1-SV3- distribuitoare cu drosel care sânt conduse de
motoare cu pas MP prin reductorul R, úurubul ù úi pârghia P; D4-
D6- distribuitoare de tipul BE6; SSU3 – supap de sens unic.
392

La deplasrile rapide uleiul ptrunde în sistem de la dou
pompe,
úurubuluiiarù(de
la laavans de de
motorul lucru
pas de
MPla prin
PH1. În rezultatul
reductorul rotirii
R) pârghia P
apas sertarul SV1-SV2. Uleiul ptrunde în cilindrul care
deplaseaz organul de lucru în direcia opus direciei deplasrii
captului de sus a pârghiei. Dat fiind faptului c úurubul ù se
deplaseaz împreun cu organul de lucru, deplasarea organului de
lucru se înceteaz când sertarul SV1-SV3 se întoarce în poziia
neutr.
În timpul deplasrii mesei în dreapta:
La deplasarea rapid a mesei în dreapta:
Acionarea avansului vertical a capului de for lucreaz

analogic. Cilindrii MHL4, MHR1 úi CP au sistem de autofrânare la
sfârúitul cursei încorporat.
6.5. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de rabotat úi de

mortezat.
În aceste tipuri de maúini-unelte acionrile hidraulice se

folosesc pentru realizarea miúcrii principale a berbecului úi
acionarea avansului úi pentru ungerea suprafeelor de frecare. În
calitate de mecanism de reîntoarcere se folosesc hidroblocuri
analoge celor de tipul G34-2. Deoarece puterea de acionare ajunge
la 7,5...11kwt, se acord o deosebit atenie reducerii pierderilor de
energie.
393
Acionarea hidraulic la maúina-unealt de rabotat 7307D úi

7310D arecuurmtoarele
bitorent componente(MHL2-
palete 50G12-25A; fig.6.6): PH1-PH2- pomp
cilindrul miúcrii
principale 142-90x63x800 OST2 G21-2 – 73 (pentru modelul 7310
cursa – 1120mm); MHL1- cilindrul de -avans (D=63mm,
d=32mm, s=50mm); HBC- hidroblocul de comand G31-26
compus din: D2- distribuitor principal, D1- distribuitorul de pornire
oprire, SR1-drosel cu reglorul DR1, SP2- clapet antipresiune,
SP4- clapet de siguran a cursei directe, SP3-clapet de siguran
a cursei inverse, SSU1- clapet de susinere, SR2- supapa de
reducie, DA- amortizor de avans, DC- distribuitor de comand,
cinematic legat de D2, DHR- distribuitor reversibil, DD-distribuitor
de comand, legat cu maneta de comand MC, CR1, CR2-clapete
reversibile, DR3, DR4-drosele care permit reglarea calitii
inversrii, SC-sertar de comand úi SP1- supap de presiune); DR2-
drosel de avans; D5-diafragm cu diametrul 20mm; FM-filtru
magnetic F-4; ÎM- întreruptorul manometrului.
Schema hidraulic este reprezentat în poziia, care corespunde
cursei de lucru cu viteza treptei I. Curentul de ulei de la pompe; sau
ecuatia de miscare a lichidului in sistemul hidraulic:
394

7307D.
Sistemul hidraulic se alimenteaz de la pompa PH1 (cu avans
minim), dar PH2 se descarc úi cantitatea de ulei care vine în
MHL2 se regleaz cu reglorul SR1 a droselului DR1, ceea ce
395
permite modificarea lent a vitezei miúcrii principale cu minim de

pierderi. Clapeta
arcului, iar estelucru
SP3 de
presiunea închis de presiunea
în sistem din linia
se defineúte de 12 úi fora
încrcarea
cursorului úi se limiteaz de clapeta SP4, în care presiunea uleiului
în partea de jos a suprafeei frontale a sertarului formeaz o for,
care ridic sertarul în sus (pân când nu se vor uni liniile 9 úi
3).Deoarece aria suprafeii frontale este relativ mic (linia 27 este
unit cu scurgerea prin distribuitorul DC), presiunea de lucru poate
atinge 6 MPa.
La sfârúitul cursei de lucru suportul reglabil SR1 a mesei prin
maneta de comand MC úi transmisie roat dinat cremalier
începe a deplasa DD în dreapta. În acelaú timp prin pârghia P se
deplaseaz în dreapta úi SC úi DHR. La miúcarea distribuitoarelor
uleiul din cavitile frontale drepte a lor , unite prin linia 24, trec
prin linia 18 în linia 10, iar în cele stângi se scurge prin CR2. În
rezultat se formeaz o diferen de presiune între caviti, care
formeaz o for, îndreptat contra sensului miúcrii lor.
Presiunea uleiului care vine în cavitile sertarelor prin gaura 26
úi linia 22, deasemenea se opune miúcrii sertarelor în dreapta.
Deoarece între pârghia 17 úi canelura sertarului DD exist joc axial,
sertarul DHR se miúc cu o oarecare întârziere în drum spre DD,
închizând curentele de ulei între liniile 4-5 6-7 úi asigur frânarea
lent a cursorului. Când DD se va deplasa la distan mai mare de
jumtate de curs, gaura 25 se va uni cu linia 14, în care SR3
menine presiunea
uni cu linia de 0,6-1,6
de scurgere Mpa, în acelaúi FM-
(26-24-18-10-SSU1- timp Rz.)
gauraÎn26rezultat
se va
în cavitile stângi a sertarelor DHR úi DD vine ulei sub presiune ,
iar cavitile drepte se vor uni cu liniile de scurgere. Apare o for
care tinde s deplaseze sertarele în dreapta, îns viteza de miúcare a
lor în a doua jumtate a cursei se defineúte de reglarea droselului
DR3, prin care uleiul se scurge din cavitile drepte prin liniile 24 úi
20 (linia 18 este închis de sertarul DHR), astfel cu droselul DR3
396

putem regla uniformitatea accelerrii. În acelaúi timp se inverseaz
curentul demecanismul
blocheaz ulei care devine în cilindrul
avans; de avans
linia 12 prin MHL1cu
SC se uneúte , úilinia
se
de scurgere, astfel presiunea în linie la cursa invers se defineúte de
reglajul SP3 (1,2-2MPa). Deoarece suprafaa de lucru a cavitii
pistonului MHL2 este de 2 ori mai mic decât cea a pistonului
viteza de revenire este de 2 ori mai mare decât cea de lucru.
Curentele de ulei la cursa invers:
Dup finisarea cursei inverse suportul reglabil SR2 deplaseaz

DD în stânga. DHR úi SC se deplaseaz împreun cu DD cu o
oarecare întârziere de drum. La prima jumtate a cursei
distribuitorului DD, cu ajutorul sertarului DHR ,se realizeaz
frânarea cursorului, iar în a doua jumtate a cursei MHL1 asigur
avansul mesei, DHR – accelerarea lent a cursorului(timpul
accelerrii este reglat de droselul DR4), SC – iarúi uneúte linia 12
cu linia de presiune.
În caz În continuare
de necesitate miúcareaciclul se repet.poate fi oprit de
cursorului
distribuitorul D1, ce uneúte linia de presiune cu cea de
scurgere(PH1-1-D2-3-D1-10-SSU1-9-FM-Rz) úi închide linia 4 de
alimentare cu ulei a hidroblocului.
La ducerea D2 în poziia II pompa PH1 se descarc, úi uleiul
vine în sistemul hidraulic de la pompa PH2; în poziia III uleiul
397
vine în sistem de la ambele pompe, îns MHL2 se conecteaz dup

schema diferenial.
La cursa de lucru:
Pentru a evita supraîncrcarea motorului electric la treapta a III

úi a IV a vitezei presiunea în linia de presiune în timpul cursei de
lucru se micúoreaz de 2 ori. Aceasta se obine prin unirea camerei
cilindrice de DC(3
distribuitorul desubtul
– DCclapetei
– 27 – SP4 cu linia
SSU1-D2 de serveúte
). SP1 presiunepentru
prin
eliminarea extremelor de presiune în timpul cursei de lucru, SR2 –
pentru reglarea independent a presiunii de comand a
hidroblocului(aceast presiune se foloseúte deasemenea úi la
mecanismul de avans). SP2 – se regleaz la presiunea 0,2...1MPa,
care asigur stabilitatea de lucru a mecanismului de avans úi
frânarea efectiv a cursorului la schimbarea D1 în poziia STOP.
SSU1 menine presiunea 0,01...0,06MPa în sistemul de ungere.
Uleiul recomandat – VNII NP-403.
6.6 Acionarea hidraulic la maúinile-unelte de broúat

La MU de broúat acionrile hidraulice de putere relativ mare se
folosesc pentru realizarea miúcrii principale, dar úi pentru
deplasarea rapid a broúei, în mecanismele de prindere úi de
398

evacuare a aúchiilor. De cele mai multe ori la baza sistemului
hidraulic st pompa
Acionarea reglabil.
hidraulic a maúinilor-unelte de broúat vertical
semiautomat 7B65 este bazat pe pompa axial cu pistoane úi
conine urmtoarele elemente principale(fig.6.7):MHL2 – cilindru
de deplasare a sniilor de lucru; MHL1 – cilindru de deplasare a
cruciorului ajuttor;
Pomp axial cu pistoane(conine: PH2- pomp; PA- pomp
ajuttoare cu palete; mecanismul de conducere cu distribuitoarele
D1úi D2, cu pistoanele
cu motorul hidraulic (I-IV)-P1-P4
oscilant MHO , amplificatorul
, schimbarea hidraulic
unghiuluiSV1
de
înclinare a platoului, clapetele de siguran SP5 úi SP4, hidroclapet
de presiune SP1, distribuitor de aspiraie D4, clapet de susinere
SP5, clapete reversibile SSU1-SSU4 úi distribuitorul D5 care aduce
la zero); D6-distribuitorul cilindrului MHL2; SSU6-clapet
reversibil; DR- drosel; A- acumulator; PH1- pomp cu palete;
SP1,SP2- hidroclapete de presiune; F-filtru; D3-distribuitorul
cilindrului MHL1; M1-M3-manometre; SM- sertar de conectare a
manometrului(asigur deasemenea eliberarea aerului din cilindrul
MHL2).
În poziia iniial electromagnetele E1-E6 sânt deconectai;
pompa PA este descrcat, deoarece úaiba înclinat se afl în
poziia zero, iar camerele de lucru se unesc prin D5 úi DH6; pompa
PH1 se descarc prin SSU1, iar pompa PA menine în sistemul de
comand presiunea care este reglat de clapeta SP1.
Deplasarea broúei se realizeaz prin conectarea
electromagnetului E6:
399
Dup deplasarea broúei se deconecteaz E6 úi se conecteaz

E1,E3. În rezultat avem:
Limitatoarele pistoanelor I úi II sînt reglate în aúa mod încât

cursa pistonului III este mai mare decât cursa pistonului II, astfel
úaiba înclinat a pompei PA se va roti sub un unghi care este definit
de reglajul limitatorului III úi PA pompeaz uleiul în cilindrul
MHL2, ceea ce asigur cursa de lucru a sniilor:
Dup deconectarea E3 viteza se micúoreaz (se defineúte de

limitatorul pistonului I ).
În continuare în mod automat se deconecteaz E1, se conecteaz
E5, úi cruciorul ajuttor se deplaseaz în poziia iniial:
la cursa invers rapid a sniilor se conecteaz E2 úi E4.
400

7B65.
Curentele de ulei în sistem:
401
În rezultat MHL2 se conecteaz dup schema diferenial úi se

deplaseaz rapid în sus:
La deconectarea electromagnetului E4 viteza cursei inverse se

micúoreaz.
În timpul miúcrii cilindrului MHL1 clapeta SP2 este închis de
presiunea din linia de presiune a pompei PH1, ea se deschide la
frânarea cruciorului ajuttor în poziia final de jos(elimin
extremele de presiune în cavitatea cilindrului MHL1). Dispozitivele
DR, SSU6 úi A exclud deplasarea întâmpltoare a sniilor sub
aciunea greutii când electromagneii E1-E6 sânt deconectai.
6.7 Acionarea hidraulic la maúinile-unelte de honuit.
În relativ
putere aceste mare
tipuriasigur
de maúini-unelte acionrile
miúcarea rectilinie hidraulice
alternativ de o
a honului,
reglarea puterii de înaintare a barelor abrazive, fixarea capului de
honuit úi altele. Aplicarea lor în maúinile-unelte cu comand
numeric, dotate cu softuri moderne permit automatizarea
procesului úi controlul activ ceea ce exclude toate abaterile de
form(conicitate, forma butoiului úi altele) prin limitarea mrimii
corespunztoare a cursei, alegerea corect a numrului de curse
duble úi reglarea puterii de înaintare a barelor abrazive.
Cu scopul obinerii unei structuri bine definit a suprafeii, care
ar optimiza condiiile de ungere a pistoanelor la motoarele cu ardere
intern, la prelucrarea cilindrilor avem nevoie de inversarea foarte
rapid a miúcrii, care poate fi uúor realizat de instalaii hidraulice.
Acionarea hidraulic a maúinii-unelte de honuit cu comand
numeric de tipul ZG824 are urmtoarele componente (fig 6.8):
PH – pomp reglabil cu palete de tipul G12 – 5 ; MHL1 –
402

cilindrul de deplasare a honului; MHL2 – cilindrul fixatorului; SP2
– clapet de SP1
11G69-44B; siguran; SD – sistemul
– hidroclapet de comand
de presiune; de tipul EZ-
SP3 – hidroclapet de
presiune cu clapet invers; SSU – clapet de susinere; SSU1 úi
SSU2 – clapete reversibile; D1 – D3 – distribuitoare hidraulice; A –
acumulator hidropneumatic; F1 úi F2 – filtre.
În timpul lucrului acionarii hidraulice, concomitent sunt
conectai electromagneii distribuitoarelor D1, D2 úi D3, iar direcia
úi viteza de deplasare a honului se stabileúte de unghiul de rotire a
motorului pas cu pas MP.
Deplasarea honului în sus:
Acionarea hidraulic asigura o reversare destul de rigid la

viteza sculei de pân la 27 m/min (timpul de reversare fiind 
0,015s). Lungimea cursei se poate regla în limitele: 2..500mm.
Datorit deconectrii electromagnetului distribuitorului D3 se
realizeaz fixarea capului-hon în partea de sus cu scopul de a evita
miúcarea
acionrii luihidraulice.
sub aciuneaCu proprii mase, în timpul
deconectarea staionrii
electromagnetului
distribuitorului D2 se realizeaz descrcarea acumulatorului, iar D1
– deconectarea sistemului hidraulic de la sursa de presiune.
Deplasarea honului se controleaz de un convertor fotoelectric
BE178A5 prin transmisie roat dinat-cremalier. Pentru rotirea
honului în jurul axei sale se foloseúte o acionare electromecanic
cu reductor.
403
Fig.6.8.Schema acionrii hidraulice a liniei masinii-unelte de

honuit, modelul ZG824.
404

6.8 Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte supraprecise.
Crearea acionrilor electrohidraulice cu diapazoane mari a
deschis posibiliti principial noi în construcia maúinilor-unelte
supraprecise. Astfel aplicarea ghidajelor hidro sau aerostatice destul
de rigide permite practic eliminarea total a frecrii dintre corpuri
úi, corespunztor, asigur neuzarea suprafeelor de bazare úi de
ghidare, mrirea preciziei geometrice echivalente datorit nivelrii
microneregularitilor cu ajutorul unui strat de lichid sau gaz
intermediar.
jocurilor) úi aApare posibilitatea
prinderii corectrii
sigure (prin poziieiunor
deconectarea (în buzunare
limitele
hidrostatice) a organului de lucru. Reglarea fin a consumului
zonelor dozate încontinuu care intr în motoarele cu un volum
destul de mare de lucru, d posibilitatea creúterii preciziei de reglare
a organelor principale a acionrilor hidraulice programate de pân
la 0.08 μm. Pentru realizarea tehnologiilor performante se pot
construi acionri cu capacitatea de reglare de pân la 0.01 μm.
Folosirea metodei numerice de transformare a semnalelor de
comand mreúte precizia datorit eliminrii erorilor termice úi
îmbuntirii proteciei contra perturbaiilor. Combinarea funciei
motorului úi a mecanismului de ghidare cu o cantitate minim de
detalii (corpul cilindrului hidraulic – grupul de pistoane), dar úi
realizarea controlului poziiei, care este instalat pe scula aúchietoare
(de exemplu cu ajutorul interferometrului cu laser) deschid o
posibilitate
ghidajelor úiunic
axei de
de amsurare.
plasa coaxial sarcinile,
Folosirea forei de reci”
„ hidraulicii miúcare,
(de
exemplu motor cu frecven reglabil, care asigur înclzirea
uleiului pân la 1 º C), contribuie la termostabilizarea aparatajului
supraprecis.
În machetul supraprecis de tipul acionrilor electrohidraulice cu
diapazoane mari (fig. 6.9) în reeaua invers sânt instalate
405
convertorul BE-164 úi interferometrul 4 cu generatorul de lazer

IPL.Deplasarea mesei 10 cu masa de 43kg cu o mrime de 400 mm
cu o vitez maxim de 0,8 m/min se realizeaz de doi cilindri
plonjori 6 cu suprafaa de 50 cm2. Plungerii au o garnitur
hidrostatic cu jocuri radiale de 10 úi 15 μm (susintor cu dou
trepte cu droselare intern). Reglarea poziiei mesei în direciile
(fa de avans) normale se realizeaz cu un reglor, clapeta cruia se
centreaz în gurile cu ajutajele deasemenea pe susintoare
hidrostatice. Jocurile în ghidajele hidrostatice sânt de 25 μm,
pierderile de volum a uleiului cu vâscozitatea de 60 mm2/c la 20 ºC
nu depúesc 0,5...1 l/min. Abaterea ghidajelor de la paralelitate este
de 1 μm, rugozitatea suprafeii Ra=0,4 μm.
În sistemul hidraulic practic lipsesc pierderile de putere la
drosele datorit folosirii reglrii frecveniale a pompei 1 de la
motorul electric 2, care este alimentat cu cantitatea necesara de
curent de ctre sistemul de comand 1, ce este proporional cu
presiunea în sistemul hidraulic. S-a prevzut acumulatorul A cu
volumul de 5 dm3. În cilindrii hidraulici sânt instalate mecanismele
7 pentru eliminarea aerului. Izolarea de vibraiile de la podea se
realizeaz prin rezemele pneumatice 8 (frecvena proprie a
reazemelor este de 3..5 Hz), vibraiile de la staia de pompare se
elimin mânicilor elastice. Sistemul de comand SV de tipul E0,25-
2G69-42 cu motor de pas 13 în regiunea medie asigur amplificarea
consumului S-a constatat c )precizia
cu 0,25mm. 4,5...5(cm3/min la pasulatins
úurubului diferenial
la deplasarea R egal
în ambele
pri la o încercare neândelungat (5 min) este de 0,08 μm,
rigiditatea static – 600 N/μm. Din oscilograma (fig.6.9 b) se vede
c la acionarea de ctre program a 5 úi 4 paúi pe rând (mrimea
mersului la un pas 0,08 μm este corespunztor 0,8 úi 0,72 μm )
eroarea constituie 0,02 μm, iar precizia de poziionare este
aproximativ egal cu mrimea pasului.
406
i
s
.
c
e
r
p
a
r
p
u
s
i
u
l
u
t
e
h
c
a
m
a
e
c
i
l
u
a
r
d
i
h
i
i
r

n
o
i

c
a
a
m
e
h
c
S
.
9
.
6
.
g
i
F
407
6.9 Acionrile hidraulice a roboilor industriali.
Având caracteristicile
comparaie cu cele electricedeúi mas úi de gabarit
pneumatice), mai hidraulice
acionrile bune (în
îúi gsesc o larg întrebuinare în roboii industriali de obicei cu o
capacitate de ridicare mare, dar úi în cei care lucreaz cu regimuri
dinamice încrcate sau în medii intens colbite (la vopsire ). Pentru
deplasarea pe coordonate a organelor de lucru se folosesc sisteme
electrohidraulice de urmrire sau de pas; pentru miúcrile auxiliare
– hidroautomatic de ciclu.
Acionarea hidraulic a robotului industrial cu portal cu
capacitatea de ridicare de 40 kg de modelul M40P conine
urmtoarele ansambluri principale (fig.6.10): SP – staia de
pompare de tipul G48-44; AEHP – acionarea electrohidraulic de
pas a cruciorului pe portal pe o lungime de pân la 16 m de tipul
E32G18-22H (cu alegerea jocului în angrenajul roat dinat -
cremalier); AEHPL1 – acionarea electrohidraulic de pas linear
a cursorului de tipul 55AG28-22; AEHPL2 – acionarea
electrohidraulic de pas linear a braului de tipul 65G28-23;
cilindrii: MHL – cilindrul de prindere, RC – cilindrul de rotire a
capului, SPP – cilindrul de schimbare a poziiei suportului pârghiei
P în legtura invers a acionrii tivuitorului; MHR – motor
hidraulic G15-21P; CM – complectul de module, care conine:
distribuitorul BE6.34.G24H, droselele DCM-6/3-B-AB úi lactul
hidraulic GZM-6/3; D1 – D4 – distribuitoare hidraulice
408

BE6.574A.G24H; D5 – distribuitor hidraulic cu comand manual;
SSU1 – SSU3 – clapete reversibile G51-34; M1 – M3 – motoare cu
pas.
Robotul M40P este destinat pentru încrcarea detaliilor grele de
tipul arborilor în maúinile-unelte de strunjit, de frezat - centrat, de
rectificat úi altele care sânt grupate pe secii. Deoarece axa de rotire
a capului robotului este vertical, cleútele tivitorului ine
semifabricatul în poziie orizontal. În procesul încrcrii în maúini-
unelte sau alte aparate apare necesitatea de a întoarce semifabricatul
la cu ovârfuri
90 sau 180ºîntre
semifabricatul precizie
saufoarte mare, Aceast
mandrin. pentru a problem
prinde sigur
s-a
rezolvat prin folosirea acionrii electrohidraulice de urmrire pe
baza SV cu comand mecanic de la came, care sânt montate pe
partea de rotire a tivitorului. În calitate de element al legturii
inverse se foloseúte pârghia dubl P, care acioneaz la sertarul SV,
astfel o parte este legat cu rola ca interacioneaz cu camele, iar
alta cu mecanismul de schimbare a coordonatelor punctului de
reazem, executat pe baza SPP.
La conectarea electromagneilor D1 úi D2 pistonul SPP se
deplaseaz în poziia medie úi inelul, care îmbriúeaz partea cu
trepte a cilindrului, instaleaz suportul pârghiei în poziia medie.
Tivitorul se roteúte pân ce curba camei din mijloc nu va aduce
pârghia în poziia care corespunde poziiei neutre a sertarului SV.
La deconectarea electromagnetului D2 pistonul cilindrului SPP se
deplaseaz
deplaseaz înîn jos,
stânga, suportulsepârghiei
úi tivitorul împreun
roteúte pân cu sertarul
ce curba camei de se
SVsus
nu va întoarce sertarul SV în poziia apropiat de cea neutr (rotirea
la 90º), úi mai mult SV asigur frânarea lent a tivitorului úi
alturarea lui la opritorul rigid. Cu electromagnetul D2 conectat úi
D1 deconectat pistonul CCP se deplaseaz în stânga, suportul se
ridic úi tivuitorul se va roti în partea opus pân ce curba camei de
jos nu va întoarce sertarul SV în poziia apropiat de cea neutr
409
(rotirea la 180º); aici deasemenea se asigur frânarea lent a

tivitorului úi alturarea
deplasarea cruciorului lui laîn opritorul
pe portal mod discretrigid. AEHP
cu pasul 0,3 asigur
mm cu
o vitez de pân la 1,2 m/s. Clapetele SSU1 úi SSU2 exclud
posibilitatea cderii mecanismelor sub aciunea forei de greutate
proprii la deconectarea sistemului hidraulic.
Fig.6.10. Schema acionrii hidraulice a robotului portal M40P.
410
Cap. 7. Hidraulica maúinilor uneltelor agregat, a liniilor automate, a

sistemelor de masini si centrelor de prelucrare.
7. HIDRAULICA MAùINILOR - UNELTE AGREGAT, A
LINIILOR AUTOMATE,DE A
MASINI SI CENTRELOR SISTEMELOR
PRELUCRARE. DE
7.1 Acionarea hidraulic a maúinilor - unelte agregat.

Industria modern constructoare de maúini se caracterizeaz
printr-o evoluie rapid a arhitecturii maúinilor pe care le produce úi
printr-o mare diversificare a produselor úi o schimbare frecvent a
obiectului produciei. S-a constatat c ritmul de schimbare a
produciei este de circa 2—3 ani. În timp ce, pentru asimilarea unor
maúini-unelte speciale de complexitate medie, trebuie o perioad de
timp aproximativ egal cu acest ciclu de schimbare a obiectului
produciei. În consecin, dup asimilarea acestor maúini ele trebuie
din nou înlocuite cu altele. În plus, costul mediu al maúinilor
speciale este mai ridicat decât al celor universale.
Una dintre soluiile rezolvrii acestei probleme const în
elaborarea unor maúini-unelte speciale úi specializate, formate din
subansambluri tipizate, care pot fi asamblate úi reasamblate dup
dorin, în funcie de forma piesei. Acest principiu a fost denumit
agregare, iar maúinile-unelte obinute astfel maúini-unelte agregat.
În ultimul timp, acest principiu se mai numeúte úi modulizare.
Subansamblurile tipizate ale maúinii se monteaz pe ghidajele
verticale, orizontale sau înclinate, în funcie de configuraia piesei
de prelucrat
masa turnant(fig.7.1). În aceast
; 3 — pupitrul figur s-au4 notat:
de comand; 1 — batiul;
— elemente 2 —
de filtrare;
5 — consola; 6 — placa intermediar; 8 úi 9 — capete portscul;
10 — cap de for; 11 — montant; 12 — dulap cu aparatajul de
comand electric.
Maúinile-unelte agregat, având una sau mai multe capete de
for, se folosesc fie ca maúini individuale, fie intrând în
411
componena liniilor automate. Din punctul de vedere al gradului de

automatizare,
Din punctulpot de
fi semiautomate sau automate.
vedere al acionrii, trebuie artat c aceste
maúini beneficiaz din plin de avantajele pe care le prezint
acionarea hidraulic, motiv pentru care la aceste maúini acionarea
hidraulic se aplic cu preferin. De fapt, elementul de baz al
maúinilor-unelte agregat úi al liniilor automate este capul de for.
Acionarea acestor capete poate fi mecanic (cu cam sau úurub),
hidraulic, hidromecanic úi pneumohidraulic.
Fig.7.1 Subansamblurile tipizate ale maúinilor - unelte agregat.

Cum s-a artat, cele mai avantajoase sînt capetele de for
hidraulice, care acoper un domeniu larg de puteri, fore úi lungimi
de curs, variind între 0,2 úi 28 kW; 1 000-11 000 daN úi respectiv
412

50—1 000 mm, úi care permit reglarea continu a avansurilor,
realizarea
mare de uúoar
faze, agrad
unui înalt
ciclu de lucru automatizat
tipizare, cu un
protecia numr
împotriva
suprasarcinilor etc.
Dac, îns, comparaia se face sub aspectul stabilitii avansului,
primeaz capetele de for acionate cu úurub sau cu cam. De
asemenea, sînt mai rigide capetele de for al cror corp se
deplaseaz pe ghidajele maúinii, decât acelea în care avansul se
realizeaz prin deplasarea pinolei.
În ultima vreme, se constat unele tendine noi în construcia
capetelor de for, printre care se menioneaz: a) acionarea de la
distan; b) tipizarea nu numai a elementelor hidraulice, ci a
instalaiei în întregime, pentru a se concentra într-o instalaie tip
cele mai largi posibiliti de acionare cu cele mai complexe cicluri
úi pentru diverse mecanisme; c) concentrarea unui mare numr de
elemente în blocuri hidraulice tip montate în spatele panourilor de
comand (de unde úi denumirea de panouri hidraulice); d) folosirea
frecvent a motoarelor rotative în locul cilindrilor hidraulici, pentru
motivele artate anterior, precum úi pentru motivul unificrii
sniilor acionate hidraulic úi a celor acionate mecanic ; e)
înlocuirea elementelor de reglare mecanic în trepte a lanului
cinematic principal al capului de for cu variatoare continue
hidraulice, în cazul când este necesar reglarea automat úi rapid a
vitezelor axului principal.
În figura
capetelor 7.2 sînt
de fore CF reprezentate
cu acionare schemele
hidraulicde(fig.7.2,
principiu
a), ale
cu
acionare hidromecanic (fig.7.2, b), cu acionare pneumohidraulic
(fig.7.2, c) úi combinat, cu avans longitudinal úi transversal
(fig.7.2, d).
413
a) cu acionare hidraulica
CF - cap de fora, ME - Motor electric
c) cu acionare pneumo-hidraulic
414

b) cu acionare hidrodinamica
d) cu acionare combinata
Fig.7.2. Scheme de principiu ale capetelor de for.
Pentru ilustrarea schemelor de principiu de mai sus, în figura
7.3 sînt reprezentate dou capuri de for, funcionând dup prima úi
ultima schem (fig.7.3, a úi d).
415
Primul exemplu de cap de for hidraulic este reprezentat în figura

7.3. , la care motorul
Axulaprincipal electric
5 al capului 2 estedeamplasat
antrenat în partea
pinioanele 6, 7 úi superioar.
8, roile de
schimb 9 úi 12, pinioanele 11 úi 10. Pompa hidraulic de acionare 4
este antrenat de pinionul 13, care primeúte miúcarea de la pinionul
8. Miúcarea de avans a capului de for este realizat de la motorul
hidraulic 14. Cu 1 úi 3 s-au notat reductorul úi, respectiv, cuplajul
elastic al capului de for.
La maúinile-unelte agregat úi la liniile automate sînt cazuri
frecvente când, în afar de guriri, filetri, strunjiri sau frezri, se
execut úi strunjirea plan a diverselor suprafee, în paralel cu
strunjirea interioar. În acest caz, au fost construite capete de for
care permit paralel sau succesiv strunjirea longitudinal úi strunjirea
frontal. O asemenea construcie a unui cap de for hidraulic, care
asigur cele dou avansuri perpendiculare între ele, este reprezentat
în figura 7.3,b.
Axul principal al capului 12 este acionat de ctre un motor
electric úi un reductor, nereprezentate în figur, fixate pe planul
superior 13. Funcionarea acestor capete are loc dup cum urmeaz:
apropierea rapid a capului de for de piesa de prelucrat se
realizeaz de ctre motorul hidraulic 2, circulaia lichidului
fcându-se prin canalele 22 úi prin conducta 4 din tija 3. Cilindrul
motorului este fixat în capul de for, iar tija 5 este fixat de batiu.
În faza a doua de lucru, capul de for trece la avansul tehnologic cu
care are montate
cuitele Ioc strunjirea
într-oexterioar
planúaib afixat
pieseiîn(cucaptul
avans axului
longitudinal) cu
principal
12 (nereprezentat în schem).
416

b)
Fig.7.3. Capete de for cu acionare hidraulic(a) úi acionare
combinat(b).
417
Fig.7.4 Agregat cu nou capete de for
418

Dup atingerea unui opritor, un releu de presiune comand
distribuia lichidului
17 în miúcare axial,înprin
motorul 9, al10crui
cuplajul pistoncuacioneaz
, montat rulmeni úipinola
care
limiteaz posibilitatea de rotaie a tijei pistonului cu o pan fix,
reprezentat în figur 7.3. Pinola 17 se deplaseaz axial în bucúele
11 úi 15 úi se roteúte cu ajutorul penei 16, acionând, în acelaúi timp,
prin cremaliera 18, pinionul 19, cremaliera 20 úi sania 21, cu o
miúcare de avans transversal, efectuându-se strunjirea plan. Dup
ce pinola a atins opritorul corespunztor, se d comanda pentru
retragerea capului úi apoi a pinolei în poziia iniial. In figur s-au
mai notat: 1 — batiu ; 7 úi 8 — tija úi, respectiv, pistonul motorului
hidraulic 9; 14 — pinion de antrenare a axului principal.
În figura 7.4 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generela a unui agregat cu nou capete de for.
Au fost tipizate principalele elemente componente, ca: snii cu
avans hidraulic, batiuri, montani, capete de for, axe principale de
frezare úi strunjire, reductoare cu roi baladoare, cu roi de schimb,
cu angrenaj melcat úi cu curele trapezoidale, planúaibe pentru
strunjire plan, mese rotative indexate, pinioane hidraulice pentru
gurire, strunjire longitudinal úi plan, uniti de lucru cu cam úi
cu cap revolver, maúini de gurit cu distana între axe reglabil etc.
În figura 7.5 este reprezentat, spre exemplificare, vederea
generala a unui cap de for de gurire úi filetare (fig. 7.5, a), o
pinol hidraulic pentru gurire úi strunjire (fig.8.5, b) úi o pinol
hidraulic
figura 7.5,pentru strunjire
b, s-au notat: plan (fig. 7.5.
1 — pinola — tipizate
; 2 c) la noi
reductor; 3 — în bloc
ar. de
In
comand, iar în figura 1.5, c: 1 — pinola ; 2 — reductor; 3 —
planúaib pentru strunjire plan; 4 — cilindru de avans radial.
Tipizarea maúinilor-unelte agregat se refer nu numai la
elementele componente ale maúinii, ci úi la schemele hidraulice de
acionare, care se realizeaz cu aúa-zisele panouri hidraulice. Un
exemplu de panou hidraulic de acionare a unui cap de for
419
Fig.7.5 Cap de for: de gurire úi filetare (a), o pinol hidraulic de

gurire úi strunjire (b), o pinol hidraulic pentru strunjire plan (c).
420

antrenat de motorul hidraulic MHL, realizând un ciclu compus din
fazele
miúcare: de
apropiere
avans — oprire—cuprima
rapid miúcare —
temporizare avans — rapid,
deînapoiere a doua
este reprezentat în figura 7.6, a.
a)
Fig.7.6. Panou hidraulic de acionare a unui cap de for antrenat de
motorul hidraulic linear.
421
b)
c)
Fig.7.6, b, c ). Panou hidraulic simplu pentru realizarea a dou faze
auxiliare (b) úi un panou hidraulic pentru un ciclu compus (c).
422

Poziia iniial este asigurat prin deconectarea
electromagneiior EM1 EM2
acionare a distribuitoarelor D4 úiúi D5
EM3, prin carela camerele
sînt racordate de
rezervor, iar
sertarele acestora, prin aciunea arcurile lor, se afl în stânga,
pompa deplasrilor rapide PH2 úi cea a miúcrii de avans PH1,
deversând în rezervor. Motorul MHL în acest context este blocat de
ctre zvorul hidraulic LH1 úi distribuitorul D5, precum úi supapa
SP3.
Apropierea rapid se realizeaz de ctre distribuitoarele pilot D1
úi D2 (prin conectarea electromagneiior EM1 úi EM2), care vor
aciona distribuitoarele D4 úi D5 înspre dreapta, permiând debitului
reunit al pompei de deplasare rapid PH2 úi celei de avans PH1, s
intre în camera din dreapta a motorului MHL, prin supapa de
contrapresiune SSU1, comprimând arcul zvorului LH1.Lichidul
din camera opus se adaug celui furnizat de cele dou pompe,
mrind úi mai mult viteza de deplasare. Se conecteaz apoi úi
electromagnetul EM3, care, prin deplasarea aparatului LH2,
permite lichidului ocolirea droselului DR1.
Prima miúcare de avans se comand de ctre un
microântreruptor de capt, care deconecteaz electromagnetul
EM2, pompa de debit mare PH2, descrcându-se, prin distribuitorul
D1, în rezervor, prin valva SP1, úi racordând camera sting a
distribuitorului D5 la rezerv. Distribuitorul D5 se va deplasa spre
stânga, permiând lichidului de la pompa activ PH1 s treac, prin
regulatorul DR2 úidin
D3), în camera aparatul
dreaptaLH2 (deschis
a lui MHL, prinocolind
EM3 úidroselul
distribuitorul
DR1
(destinat celui de al doilea avans). Prin aceasta, zvorul LH1 este
închis, izolând astfel distribuitorul D5 úi eliminând influena
pierderilor din el asupra miúcrii de avans. Evacuarea lichidului din
camera opus în rezervor se face prin supapa de contrapresiune
SP3.
423
A doua miúcare de avans se realizeaz de ctre un

microântreruptor,
distribuitorul D3, va carelega
deconecteaz electromagnetul
camera pistonului LH2deci
aparatuluiEM3, cu
rezervorul, supapa sa închizându-se úi obturând, astfel, trecerea
lichidului de la regulatorul DR2, forându-l s treac prin treapta a
doua (droselul DR1) ctre motorul MHL.
Temporizarea pe opritor rigid se produce prin oprirea motorului
hidraulic prin impactul cu acesta, regulatorul DR2 se închide,
presiunea în conduct creúte, iar lichidul de la pompa activ PH1
se va deversa prin supapa de siguran SP2.
Retragerea rapid se realizeaz de ctre un releu de timp sau un
întreruptor de capt, prin care se deconecteaz EM1 úi se
conecteaz EM2, ceea ce va determina reintrarea în circuit a
pompei de debit mare PH2, distribuitorul D4 se va deplasa în
stânga, iar distribuitorul D5 înspre dreapta. Lichidul de la cele dou
pompe va intra în camera cu tij a motorului MHL úi în acelaúi
timp în camera cu piston a zvorului 6, deschizând supapa acestuia,
úi deci accesul uleiului din camera din dreapta a motorului în
rezervor.
Semnificaia celorlalte elemente de circuit este cunoscut.
Asemenea panouri hidraulice sînt tipizate pentru diverse cicluri
de lucru, pentru exemplificare reprezentându-se dou astfel de
panouri în figura 7.6, b úi c. Astfel, în figura 7.6, b este reprezentat
un panou simplu pentru realizarea doar a dou faze auxiliare
(apropiere
de elemente rapid-retragere
úi nodurile de rapid) cu codurile
conexiune, pentrusîntfiecare
aúa cum notategrup
în
catalogul de tipizare, iar în figura 7.6, c, un panou pentru un ciclu
compus din trei faze (apropiere rapid-miúcare de avans-
retragere rapid).
Apariia úi rspândirea servovalvelor a determinat utilizarea
acestora úi la maúinile-unelte agregat pentru comanda capetelor de
for. În figura 7.7 este reprezentat un astfel de sistem pentru
424

realizarea unui ciclu secvenial compus din fazele : apropiere
(AL2) úi(AR);
rapid miúcarerapid
retragere de avans
(RR )1. (AL1)
Acest ;ciclu
miúcare
este de avansde2
realizat
servovalva SV, comandat de un dispozitiv de programare DP cu
contactoarele electrice K1...K4. Sistemul are úi traductor de poziie
TP, care transmite poziia efectiv în comparatorul C pentru
confruntarea cu cea programat.
Fig.7.7. Sisteme hidraulice pentru realizarea unui ciclu

secvenial compus.
425
Maúinile-unelte agregat au, de regul, mai multe capete de for

acionate succesiv
reprezentate, sau simultan.
spre exemplificare, douÎnastfel
figura 7.8, a úi b sînt
de cazuri.
În figura 7.8, a este reprezentat schema hidraulic a unui
panou tipizat care acioneaz succesiv dou mecanisme (de avans
longitudinal úi radial). Sistemul este dotat cu dou pompe cu roi
dinate PH1 úi PH2, din care pompa PH1 este de debit mic úi
presiune mare, folosindu-se la fazele de lucru, iar pompa PH2 de
debit mare se foloseúte la deplasrile rapide. Fazele de lucru úi
modul de funcionare sînt urmtoarele: faza de stop se realizeaz
prin evacuarea în rezervor a debitului pompei PH2, prin
distribuitorul D1, la o presiune de 3—4 bar, realizat de supapa de
sens SSU, necesar pilotrii distribuitoarelor D1 úi D2. Tot în
rezervor este refulat úi debitul pompei de lucru PH1, prin supapa
regulatorului 8 distribuitoarele D1 úi D2.
Deplasarea se realizeaz prin conectarea electromagneilor EM1
úi EM2, când debitul reunit al celor dou pompe ptrunde în camera
din stânga a motorului hidraulic MHL1, deplasând pistonul acestuia
rapid spre dreapta.
Prima miúcare de avans se realizeaz prin deconectarea
electromagnetului EML, de ctre limitatorul de curs 1L, când
pompa PH2 va debita în rezervor, iar pompa PH1 pe traseul
droselului 9 va asigura primul avans de lucru stabil datorit
prezenei stabilizatorului de presiune cu trei ci.
Cea a electromagnetului
conectarea doua miúcare de avans
EM2 îndeacelaúi
ctre sens se asigur
limitatorul prin
de curs
3L, care blocheaz droselul 9, lichidul trecând prin cel de al doilea
drosel al regulatorului 8, care are o seciune reglat mai mic,
asigurând deci cel de-al doilea avans de valoare mic.
Cele artate aici au fost valabile pentru cazul lipsei celui de-al
doilea motor hidraulic MHL2 úi a aparatajului aferent (adic pentru
acionarea unui singur mecanism).
426

.
e
m
i
s
n
a
c
e
m

u
o
d
v
i
s
e
c
c
u
s

z
a
e
n
o
i

c
a
e
r
a
c
t
a
z
i
i
t
p
u
o
n
a
p
i
u
n
u
a

c
i
l
u
a
r
d
i
h
a
m
e
h
c
S
a
.
8
.
7
.
g
i
F
427
În cazulcu cea
prelucrarea prezenei celui
de-a doua sculde-al doilea radial),
(de exemplu, mecanismse adaug
pentru
un ansamblu suplimentar, constituit din distribuitorul hidraulic D3
úi pilotul su, dou relee de presiune RP2 úi RP3 cu distribuitoarele
respective úi motorul hidraulic MHL2.
În ipoteza folosirii a dou mecanisme (schem complet), fazele

sînt identice pân la realizarea primului avans. Dup realizarea
primului avans al motorului hidraulic MHL1 (la oprirea acestuia la
tampon), releul de presiune RP3 anclanúeaz electromagneii EM3
úi EM4, punând în funciune cel de-al doilea mecanism pentru
avansul radial al sculei cu o vitez determinat de deschiderea
droselului regulatorului 8.
Retragerea rapid a capetelor se comand de ctre releul RP2,

dup oprirea la tampon a sculei radiale (sau de ctre un limitator de
curs), úi de ctre limitatorul de curs 2L pentru scula longitudinal.
Comanda respectiv are ca efect acionarea electromagneilor
sertarelor-pilot úi, în consecin, a distribuitoarelor, lichidul
pompelor reunite fiind dirijat în camerele opuse ale motoarelor
hidraulice respective.
Schema hidraulic a unui panou hidraulic tipizat pentru

acionarea simultan
filetat úi strunjit plan a(fig.
mai7.8,
multor capete,
b), deúi de exemplu
conine, pentruaceleaúi
în principiu, gurit,
elemente componente, are totuúi unele particulariti specifice
legate de independena de aciune a capetelor de for. Alimentarea
simultan a mai multor motoare hidraulice cu sarcini diferite de la
aceiaúi pomp prezint dificulti în eliminarea influenelor
reciproce.
428

e
r
a
n
o
i

c
a
u
r
t
n .
e 
t
p
a 
r
o
z f
i e
p
i
t d
e
u t
o e
n p
a a
p c
i r
o
u t
n l
u u
a m

c i
i a
l m
u a
a
r n
d a
i t
h l
a u
m
m i
e s
h
c
S
.
b
.
8
.
7
.
g
i
F
429
Pentru eliminarea influenelor reciproce úi asigurarea

independenei
fiecrui motor de lucru ase fiecrui
hidraulic monteazcapunînstabilizator
circuitul de
de intrare al
vitez cu
dou ci DR2. Pompa de lucru PH1 este astfel aleas încât s
debiteze o cantitate de lichid cu aproximativ 50% mai mare decât
debitul maxim total al celor trei drosele, astfel încât chiar la vitezele
maxime de lucru simultane, pompa va deversa în rezervor o
cantitate de lichid suplimentar la o presiune constant prin supapa
sa de deversare SP2. Ca urmare, în circuitul de la pomp úi pân la
intrarea în cele trei regulatoare DR2, presiunea va fi constant,
depinzând doar de reglarea arcului supapei de deversare SP2,
indiferent de variaia de sarcin úi presiune din aval, de fiecare
regulator de vitez. În acest fel se izoleaz circuitul de consum
comun de cel individual al fiecrui mecanism, asigurându-se astfel
independena lor. Dac debitul total n-ar fi suficient, acionarea s-ar
face succesiv în mod automat, începând cu motoare de cea mai
mic sarcin.
Pentru deplasrile rapide, debitul pompei PH2 trebuie s fie
disponibil, imediat ce apare aceast necesitate pentru unul din
capetele de for, úi s fie legat la rezervor imediat ce nu mai este
necesar, pentru a nu se ivi cazul de deversare a sa sub presiune mare
prin supapa de deversare activ. Acest lucru se realizeaz cu
ajutorul a trei supape normal deschise SP3, montate în serie pe un
circuit care leag pompa PH2 cu rezervorul. Dac toate capetele se
afl în regim
rezervor de avans,
prin aceste debitul
supape, pompei
iar când unul PH2 este deversat
din capete necesit îno
deplasare rapid, pe circuitul 1 al acestui motor apare o anumit
presiune, care închide una din supape, blocând deversarea în
rezervor, conectând astfel pompa PH2 la acest motor.
430

7.2. Acionarea hidraulic a liniilor automate úi a sistemelor
de maúini.
La proiectarea sistemelor de acionare hidraulic a liniilor
automate trebuie cunoscute o serie de date tehnice, ca tactul liniei;
numrul de mecanisme care lucreaz simultan sau succesiv; forele
active úi rezistente care acioneaz în motoarele hidraulice; vitezele
de lucru úi de mers în gol; metodele de comand úi control;
condiiile de tehnic a securitii úi de protecie a maúinii.
Odat cunoscute aceste date, se întocmeúte o ciclogram úi un
plan general al liniei, în care vor trebui s fie trecute maúinile, cu
mecanismele respective de acionare (capete de for), motoarele
hidraulice de fixare úi strângere a piesei, motoarele de transport,
panourile de comand úi alte mecanisme auxiliare, cu indicarea
diametrelor pistoanelor úi a tijelor, a direciei de miúcare etc.
Pe baza elementelor de mai sus se elaboreaz schema hidraulic
general a liniei automate, la care trebuie s se in seama de unele
reguli, dintre care se menioneaz: a) în timpul fixrii, strângerii,
desfacerii úi defixrii nu trebuie s se execute alte operaii ; b) s se
suprapun, pe cît posibil, operaii care nu necesit cantiti mari de
lichid, dar debitul pompei active trebuie s fie cu 3 —5 l/min mai
mare decât suma debitelor consumate, iar debitul pompei de
deplasri rapide s fie deversat în rezervor ; c) operaiile auxiliare
trebuie s se execute succesiv, fr opriri, pentru a nu conecta úi
deconecta
un sistem frecvent electromagnetul
de acionare centralizatdea descrcare; se poate
liniei pentrud) un numrfolosi
mai
mare de mecanisme care lucreaz, paralel sau succesiv, cu
respectarea condiiilor artate de paragrafele precedente úi în acelaúi
timp trebuie respectat neaprat condiia a suprapune în timp
operaiile de strângere úi desfacere a piesei la toate seciunile liniei.
Liniile automate pot fi de tip clasic, compuse din maúini-unelte
agregat, sau pot fi formate din maúini-unelte specializate sau
431
universale cu comand numeric sau compuse din centre de

prelucrare. Comanda,
structura úi tipurile prin urmare,
maúinilor a acestor
componente, putândlinii depinde cu
fi comandate de
programe rigide (came, pârghii, microlimitatoare etc). care
acioneaz secvenial electromagneii aparatajului de distribuie, sau
se utilizeaz sisteme flexibile de comand, cum sînt comenzile
numerice sau cu calculatorul.
În figura 7.9 este reprezentat un sistem hidraulic parial de
acionare a mecanismelor auxiliare dintr-o linie automat, compus
din maúini-unelte agregat, având drept furnizor de mediu hidraulic
un subsistem, compus din dou pompe PH1 úi PH2, una având
debit mic (5—8 l/min), asigurând presiunea necesar a
mecanismelor de strângere, în timpul funcionrii liniei, iar cea a
doua de debit mare úi presiune joas, furnizând lichidul necesar
celorlalte operaii auxiliare, inclusiv deplasrile rapide. Debitul
acestei pompe se determin pe baza diagramei de consum în timp,
rezultat din ciclogram de funcionare a liniei.
Din figur se constat c sistemul de acionare hidraulic este
conceput într-o manier modern, fiind format din module
(subsisteme), ce conin grupe de elemente componente tipizate.
Grupul de pompare are un panou de separaie P3 cu descrcare
prin distribuitor, evitând droselizarea prin valvele maximale.
Fixarea semifabricatelor în dispozitive se realizeaz cu câteva
motoare hidraulice MHL1, legate în paralel úi comandate de panoul
de distribuie
Desigur PD1. în paralel a cilindrilor hidraulici de fixare poate
c legarea
s determine deplasri succesive din cauza forelor rezistente
diferite, iar viteza efectiv a acestor motoare poate s depúeasc
mult pe cea de calcul dar, la mase mici în miúcare, acest lucru nu
prezint importan. Strângerea semifabricatelor se realizeaz cu
cilindrii MHL2 úi MHL3 comandai de panoul de separaie PD2.
432

r
o
l
e
m
s
i
a
n
c
e
m
.
a 
e t
r a
a m
n o
o t
i
 u
c a
a e
e i
n
d i
l l
i
a o
 -
r
r t
a n
p i
c d
i
l e
u r
a
a
r i
l
i
d
i x
h
u
a
m
e
t
s
i
S
.
9
.
7
.
g
i
F
433
La apropierea úi retragerea cilindrilor de strângere, lichidul este

furnizat
înaltdedin
celeaceútia
dou pompe, iar în timpul
se menine de ctreprelucrrii
pompa PH2 presiunea
de înalt
presiune, în cilindrul MHL3, care strânge piesa pentru operaia de
finisare,lichidul se transmite prin supapa de reducie SR (cu supapa
de sens SSU), pentru reducerea forei de strângere, spre a nu
deforma piesa, presiunea msurându-se cu manometrul M, iar
controlul fcându-se cu releul de presiune RP.
Transportul semifabricatelor între maúini se realizeaz cu
cilindrul MHL4, comandat de distribuitorul PD3, iar viteza
constant de deplasare a transportorului se asigur de droselul DR1
úi supapa de reducie.
Înainte de a ajunge în poziie limit, are loc o frânare a
transportorului cu droselele de cale DC1. Rotirea mesei tamburului
se realizeaz de ctre motorul rotativ MHR, comandat de
distribuitorul PD4 úi un regulator de debit DR2, similar celui notat
cu DR1 úi frânat la cap de curs de droselul de cale DC2.
Pentru apropierea rapid úi retragerea capului de filetare, fr
rotirea axului principal, se foloseúte cilindrul MHL5 comandat de
distribuitorul PD5, viteza se regleaz cu droselul DR3, iar frânarea
cu droselele de cale DC3. Pentru deplasarea instalaiei de control se
foloseúte cilindrul MHL6, comandat de distribuitorul PD6.
Exist posibilitatea ca de la aceeaúi instalaie de pompare s fie
acionate atât lanurile cinematice de avans, cît úi cele auxiliare.
Astfel, hidraulic
panoul în figura PD1 este reprezentat
7.10 comand motorulun astfel de
hidraulic de sistem, în care
avans MHL1,
iar panourile hidraulice PD2 úi PD3 comand motorul de strângere
cu pan a semifabricatului MHL2 úi cel de rotire a mesei turnante
MHR.
Sistemul se refer la un sector de linie automat care conine o
maúin de frezat cu frez cilindro-frontal de mare diametru.
434

La retragerea rapid a sniei hidraulice active (cu capul de
for), piesa este
Masa turnant deplasat deînoparalel
funcioneaz bar decutransport solidar
sania activ, cu sania.
fiecare fiind
comandat de panourile indicate mai sus.
Presiunea de strângere este controlat de releul de presiune RP
úi vizualizat pe manometrul M. Reglarea vitezei mesei turnante,
frânarea la cap de curs úi inversarea miúcrii se asigur de panoul
PD3, elementele de reglaj ER1, ER2, úi droselul de cale DC.
În ultimii ani se profileaz o nou tendin în evoluia liniilor
automate, bazat pe utilizarea mai eficient a comenzilor numerice,
a conducerii directe a maúinilor-unelte cu calculatorul, a optimizrii
proceselor tehnologice de prelucrare pe maúinile-unelte.
Acionrile hidraulice acestor grupe de maúini-unelte asigur
deplasarea meselor de for, transportarea, fixarea úi prinderea
detaliilor, lucrul dispozitivelor de basculare, lucrul dispozitivelor de
control úi msurare ú. a. În ultimul timp se folosesc tot mai mult
acionrile hidraulice centralizate, în care mai multe maúini-unelte
se alimenteaz de la o staie de pompare – acumulare cu pomp
reglabil úi un acumulator pneumohidraulic de capacitate mare.
Acest fapt permite simplificarea sistemelor hidraulice, reducerea
considerabil a suprafeii ocupat de ele, scderea pierderilor de
energie, scderea nivelului de glgie(îndeosebi când staia este
plasat în încpere aparte). Îns apar unele dificulti legate de
influena reciproc a acionrilor hidraulice a meselor de for în
momentul deplasrii
magistrala de presiune. rapide care duce la cderea presiunii în
O poriune de sistemul hidraulic din linia automat 446JG
(.    ) este reprezentat în fig. 7.11.
Componentele de baz: staie de pompare – acumulare cu o
capacitate de 400L, pompa PH1 de tipul G12-55 (presiunea 5,5
MPa, 105 l/min) úi acumulatorul A de tipul APX – 40/320 cu balon
de gaz adugtor cu capacitatea de 40L(presiunea de alimentare
435
este 3,5 MPa ); pomp PH2 de tipul G12-32; cilindri: MHL3-

cilindrul mesei
cilindrul de stângi,
ridicare cilindrul
MHL4-MHL2-
a benzii, mesei transportatorului,
cilindrul drepte, MHL1-
MHL5- cilindrul de fixare, MHL6- cilindrul de apsare ctre baze,
MHL7- cilindrul de prindere, MHL8- cilindrul de aducere a
reazemelor; distribuitoarele: D1 úi D2 de tipul 203-B1.574-
B24, D3 de tipul R203-AL4.44-B24, D4 de tipul
VH16.84.G24, D5 úi D6 de tipul R203-AL3.35-B24, D7 úi D8
de tipul B6.574.F.G24N, D9 úi D10 de tipul
B10.574.F.G24N, D11 de tipul B10.573.G24N, D12-
D15- cu comand de la cam úi clapet reversibil, D16 de tipul
R102-573; droselele DR1-DR5-cu clapete reversibile de tipul
KBMK25G1.1; DR6 úi DR7-drosele KBMK10G1.1;DR8-DR12-
drosele; clapete reversibile: SSU1-SSU3, SSU5, SSU8, SSU11-
SSU14-de tipul G51-34, SSU4, SSU7,úi SSU10 –de tipul G51-33,
SSU6-de tipul G51-32, SSU9 úi SSU16-de tipul G51-35, SSU15-de
tipul G51-31; DR1 úi DR2-regloare de consum PG55-
22(presiunea 6Mpa );HC1-hidroclapet de presiune PBG54-
34M; SSU1-SSU11- clapet de siguran cu aciune direct 10-10-
2-11 (presiunea 5,5 MPa ); SP1-SP4 -hidroclapete de presiune
PG54-34; SR- supap de reducie 10-10-2(presiunea 3...5 MPa
); RP1-RP3-releuri de presiune; A1-acumulator APX-
2,5/320(presiunea de alimentare 3,5Mpa ); ÎM1 úi ÎM2 –
întreruptoarele manometrelor; F1 úi F2 filtre de tipul FVS32-
80/0,25 V. hidraulici MHL6, MHL7 úi MHL8 se alimenteaz de
Cilindrii
la pompa PH2(cu posibilitatea de alimentare adugtoare de la
magistrala M prin SSU7). În staia de pompare-acumulare
distribuitorul D1 deconecteaz magistrala M de presiune de la surs
în caz de accident úi o uneúte cu rezervorul prin SSU2, iar D11
descarc acumulatorul A. Viteza de miúcare a MHL1 se regleaz cu
droselele DR1 úi DR2 (diferit în ambele pri), iar frânarea la
436

sfârúitul cursei se realizeaz de distribuitoarele DH12 úi DH13. La
înaintare
D4 – D15MHL2 se conecteaz–dup
– MHL2<=/MHL2 D14 schema
– DR3 –obiúnuit (M ––Rez.)
D5 – SSU4 D5 – ,
iar la miúcarea înapoi – dup schema diferenial:
Regimurile de miúcare a MHL3:
avans rapid
D2)
avans de lucru (dup deconectarea electromagnetului

distribuitorului )
deplasarea rapid
PH– SSU8 – DR5 – D3 – MHL3<=/MHL3 – SSU16 – D3 –
SSU9 – T
Regimurile de miúcare a MHL4:
avans rapid
437
avans de lucru(dup conectarea D16)

PH – SSU10 – DR6 – D4 – DR2 – SSU12 – MHL4<=/MHL4
– HC3 – DR12 – D16 – SSU15 – Rz.
deplasarea rapid
PH – SSU10 – DR6 – D4 – SSU12 – MHL4<=/MHL4 –

SSU14 – D4 – SSU11 – T.
Hidroclapeta
cilindrului MHL4, HC3 asigur
la avans reglarea
de lucru, suportuluiD16,
iar aparatele în cavitatea
DR12 úi
HC4 – frânarea lent la trecerea de la deplasare la avans de lucru.
Distribuitorul D4 datorit droselrii curentului în poziia de mijloc
asigur frânarea efectiv úi oprirea MHL4 în poziia iniial dup
deplasarea rapid. La magistralele M úi T se pot conecta úi alte
mese de for.
În acest context, au aprut aúa-zisele sisteme de maúini sau

sisteme integrate de maúini, compuse, în general, din maúini-unelte
cu comand numeric de uz general (nu este necesar a se utiliza
maúini-unelte speciale ca în liniile automate elastice) sau din
maúini-unelte cu comand numeric parial, comandate, în grup, de
un calculator.
În figura
de maúini 7.11, a, este reprezentatdespre
ROTAR-125-NC-NILES exemplificare,
prelucrare un asistem
automat unor
piese de tip disc, fixate în universale speciale cu úase bacuri, pentru
a preveni deformaia pieselor. Sistemul, fiind compus din úapte
maúini-unelte cu comand numeric, are un grad de universalitate,
permiând prelucrarea mai multor tipodimensiuni de piese din
aceast clas, de serie mic sau mai mare.
438

.
G
J
4
4
l
u
l
e
d
o
m
,
e
t
a
m
o
t
u
a
i
e
i
n
i
l
a
e
i
l
c
u
a
r
d
i
h
i
i
r

n
o
i

c
a
a
m
e
h
c
S
.
0
1
.
7
.
g
i
F
439
i
ú
r
e
g
n
â
r .
t
s 3
e
d D
s P
;
n 2
a
v D
a P
e ;
d 1
l
i
c D
u P
e
a
r i
d 
u
i b
h i
r
i t
u i
l s
u
r d
o e
t
o d
e
m l
i
a r
u
e
r
a n
o
d a
n p
a e
r
m t

o c
c
e e
d d
c i
i e
l s
u e
a
r m
d
i a
h
i
e
r
m t
e o
t r
s e
i
S d
.
1
1
.
7
.
g
i
F
440

Fig.7.12 a. Sistem de maúini ROTAR -125-NC-NILES.
Întregul proces tehnologic, programarea, optimizarea etc. se fac

cu calculatorul ; în documentaia sistemului se prezint algoritmul
de calcul pentru alegerea pieselor, algoritmul pentru pregtirea
fabricaiei úi traseul optim de prelucrare, algoritmul pentru
prelucrarea pieselor etc.
În figur se prezint cazul în care programarea este fcut
individual, banda perforat introducându-se la fiecare maúin cu
comand numeric, grupul de maúini având úi un pupitru de
comand central.
Comanda direct cu calculatorul a grupului de maúini nu
necesit modificri mecanice ale sistemului.
Pe lâng cele úapte maúini (ca numr maxim pentru acest tip de
sistem), sistemul mai cuprinde nou magazine circulare I—IX, care
se pot roti independent úi au o capacitate maxim de 60 de piese. În
timpul prelucrrii la o anumit maúin, piesele se deplaseaz
441
intermitent, permiând încrcarea cu semifabricate úi descrcarea

pieselor
maúin, finite. Dupseprelucrarea
magazinul roteúte pânuneicând
serii prima
de piese la oajunge
pies anumit
la
robotul maúinii urmtoare. Sistemul de transport asigur deplasarea
pieselor de la punctul de fixare úi strângere a pieselor în universal (4
pe figuri) pân la punctele de alimentare intermediar 6, de la aceste
puncte la magazinul circular central 1, precum úi de la acesta din
urma la fiecare maúin-unealt, de unde este preluat apoi piesa
prelucrat úi depusa în magazin.
În figura 7.12 a s-au mai notat: R — robot industrial ; 2 —

element al sistemului de transport; 3 — instalaia central de
comand ; 5 — descrcarea úi curirea pieselor prelucrate; 7 —
punct de pregtire a S.D.V.; 8 — dulap mobil cu elemente de
deservire; 9 — punct de reglare prealabil a sculelor aúchietoare; 10
— rafturi pentru sculele aúchietoare; 11 — maúini-unelte.
Acionarea hidraulic se utilizeaz atât la maúinile componente
ale sistemului, cît úi la roboii din sistemul de transport úi
alimentare, la care se foloseúte frecvent úi acionarea pneumatic.
În figura 7.12. b, este reprezentat, spre exemplificare, schema

de acionare a unui robot industrial al firmei Bosch, utilizat în astfel
de sisteme.
Un sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear, al uzinei
Herbert-Ingerroll din Daventry,
care transportul pieselor este reprezentat
se realizeaz în figura
cu conveire 7.13, la
suprapuse úi
tractoare-robot cu remorci.
442

.
l
a
i
r
t
s
u
d
n
i
t
o
b
o
r
i
u
n
u
a

c
i
t
a
m
u
e
n
p
a
m
e
h
c
S
b
.
2
1
.
7
.
g
i
.
F
443
Fig.7.13. Sistem integrat de prelucrare, cu transfer linear.
444

7.3. Acionarea hidraulic a centrelor de prelucrare.
Centrele de prelucrare au aprut pentru prima oar în S.U.A. în
anul 1958 sub denumirea de machining centre, ca maúini-unelte
complexe cu posibiliti tehnologice de prelucrare multiple
(strunjire, gurire, filetare, frezare etc.), având un dispozitiv de
înmagazinare a unui mare numr de scule, din care sînt permutate
automat în axul principal, fiind dotate cu comenzi numerice.
Din 1960, când în lume funcionau circa 50 de centre de
prelucrare, aceste noi tipuri de maúini-unelte s-au dezvoltat rapid,
astzi ocupându-se de fabricaia lor peste 80 de firme. O atenie
deosebit se acord acestei categorii de maúini, fiind asimilate úi se
dezvolt cu succes.
O caracteristic important a acestor maúini o constituie
posibilitatea prelucrrii dintr-o singur prindere a unei piese
complexe de tip carcas, de exemplu, prin concentrarea unui mare
numr de operaii úi scule aferente, reducând considerabil timpii
auxiliari, precum úi erorile de fixare úi strângere succesiv, specifice
maúinilor convenionale, timpul de aúchiere efectiv fiind de 35—
40% mai mare decât la maúinile convenionale, ceea ce face ca
productivitatea acestor maúini s fie deosebit de mare. Mai mult, la
aceste maúini se reduce nu numai timpul afectat schimbrii
automate a sculei, dar úi al piesei, acesta suprapunându-se cu
prelucrarea piesei curente, timp în care se efectueaz aúezarea,
centrarea
(palet). úi strângerea unei noi piese pe o mas suplimentar
Magazinele de scule, cu o capacitate, frecvent utilizat, de 32 de
scule, putând conine un numr mult mai mare, au fost prezentate în
capitolul 7, precum úi maniile mecanice care asigur permutarea
sculelor în axul principal. De menionat, în plus, c sistemul de
schimbare automat a sculei conine elemente specifice pentru
cutarea sculei ce urmeaz a fi folosit în magazin, pentru
445
extragerea acesteia din magazin úi a celei care úi-a terminat operaia

din
nouaxul principal,
fixare transportarea
în locaúurile respective.úi permutarea acestora úi apoi o
Tipurile de centre de prelucrare sînt variate, acestea putând fi
totuúi rezumate la : centre de prelucrare prin strunjire, centre de
prelucrare prin gurire, frezare úi alezare úi, în sfârúit, centre de
prelucrare combinate.
Fig.7.14. Maúin convenional de gurit, alezat sau frezat.

Cele mai rspândite tipuri sînt cele de gurire, alezare úi frezare,
construite pe baza maúinilor convenionale cu aceeaúi denumire úi
care se preteaz uúor realizrii unui numr mare de variante în
concepia modular (fig. 7.14), unde se pot vedea principalele
subansambluri úi elemente componente. Astfel, batiul 1, poate avea
mai multe tronsoane, pe acesta putându-se deplasa sania 2,
446

construcia depinzând de numrul acestor tronsoane. Pe ghidajele
superioare ale sniei
diverse mrimi, 2 se deplaseaz
în funcie transversal
de necesitile montantul 3, având
tehnologice.
447
Ppuúa mobil 4, coninând pinola 5, se deplaseaz pe ghidajele

verticale
având o ale montantului,
cinematic acest subansamblu
determinat de procesulaltehnologic
axului principal
úi de
condiiile concrete de lucru. În axul principal se pot monta diverse
tipuri de scule 6, fie direct, fie prin intermediul dispozitivelor de
strângere 7. Magazinul de scule 8 se monteaz pe o sanie lateral 9,
montat, la rândul ei, pe peretele lateral al montantului 3. Cu 10, 11
úi 12 s-au notat elementele posibile ale traseului magazinului de
scule pentru alimentarea úi reglarea sa. Masa maúinii 13 poate fi de
diverse forme, aúa cum rezult din figur.
În figura 7.15 este reprezentat vederea general a unor centre de
prelucrare din aceast categorie. Astfel, în figura 7.15, a, este
reprezentat un centru de prelucrare simplu, al firmei Kearney úi
Trecker cu un numr redus de scule ( 15). montate în magazinul de
scule 1, de unde cu mâna mecanic 2 se realizeaz permutarea
acestora în axul principal 3. La acest centru sculele se pot schimba
uúor printr-un numr de opt faze, aúa cum s-a artat în capitolul 7,
având în vedere situarea în acelaúi plan a sculelor în magazin úi axul
principal, iar distana dintre axele sculelor din magazin úi axul
principal este constant
448

Fig.7.15 (a, b, c) Centre de prelucrare simple; (c’) modul în care

are loc aducerea sculei din magazin;( d) centru de prelucrare
complex.
449
În figura 7.15, b úi c sînt reprezentate dou centre de prelucrare

ale
carefirmelor Cincinati-Milacron
poziia axelor úi, respectiv,
sculelor din magazinul 1 úiDevlieg (S.U.A.),3 se
axul principal în
afl în plane diferite, ce fac un unghi de 90°, fiind necesar un bra
sau o sanie suplimentar 4, pentru aducerea sculei din magazin în
planul axului principal.
Modul în care are loc aducerea sculei (frezei Fr) din magazin,
de ctre sania 4, în planul axului principal, apoi fazele prelurii úi
permutrii acesteia în axul principal sînt reprezentate în figura 7.15,
c' cu referire la centrul de prelucrare al firmei Devlieg (fig. 7.15, c).
În sfârúit, un centru de prelucrare complex, cu un mare numr de
scule, úi anume 50, al firmei Wotan, la care sania purttoare 4 a
mâinii mecanice 2 gliseaz pe ghidajul curbiliniu 5, aducând braul
mecanic cu piesa ce urmeaz a fi permutat din magazin, în planul
axului principal pe o traiectorie notat cu s (fig. 7.15, d).
Centrele de prelucrare reprezint, prin excelen, exemple de
aplicare a sistemelor hidraulice de acionare, atât în lanurile
cinematice generatoare, cît úi în cele auxiliare. Astfel, firma Kearns
fabric centre de prelucrare cu o hidroficare total pentru acionarea
lanului cinematic principal cu un domeniu de reglare de 40—2 000
rot/min, pentru acionarea lanurilor cinematice de avans, pentru
alimentarea automat cu scule, precum úi pentru alte operaii
auxiliare.
În figura 7.16 este reprezentat schema hidraulic parial a
acestui centruperiodice
Miúcrile de prelucrare.
ale mecanismului de schimbare automat a
sculelor precum úi cea a tamburului sînt asigurate de motoare
hidraulice alimentate de pompa PH1 prin conducta A.
Sculele pot fi alese în orice succesiune, deoarece fiecare din ele
are un anumit cod, introdus alturi de scul, care, în timpul rotirii
tamburului, sînt citite de dispozitive de citire fixe.
450

Dup alegerea sculei corespunztoare, tamburul depúeúte
poziia de deîncrcare,
imobilizat un opritordar apoi revine în poziia dorit, fiind
mecanic.
Miúcrile de poziionare úi avans ale subansamblului axului
principal úi ale mesei, dup coordonatele Z úi respectiv X úi Y, sînt
realizate de la câte un amplificator electrohidraulic, care acioneaz
úuruburile de avans ale sniilor de execuie.
Acestea se pot deplasa cu o vitez de avans reglabil în Vickers-
Detroit úi sînt alimentate de pompa PH2 cu pistonaúe axiale, având
un debit de 60 l/min úi o presiune de 210 bar. Cele trei
servomotoare sînt alimentate prin conducta magistral B. Miúcarea
principal de rotaie a axului principal se obine de la un variator
hidraulic cu reglare primar úi secundar, compus dintr-o pomp
PH3 (Vickers-Detroit), cu un debit de 85 l/min úi un motor
hidraulic MHR (Lucas), cu o putere de 7 kW.
Între pomp úi motor este prevzut o serie de supape de
compensare úi de protecie la cavitaie úi úocuri hidraulice, cu o
scurgere suplimentar, printr-o conduct transversal, comandata de
un distribuitor cu trei cai D3. Prin acest distribuitor se scurge o
cantitate de aproximativ 14 l/min de ulei înclzit, care se
compenseaz cu lichid rece din dispozitivele de compensare, ceea
ce contribuie la meninerea în circuit a unei temperaturi normale a
lichidului de lucru, în afar de pompa de acionare PH3, variatorul
hidraulic mai este prevzut úi cu o pomp de compensare PH4, iar o
parte a debitului
principale pompei PH1
PH3 úi a motorului MHR serveúte la comanda
cu servovalvele pompei
SV1 úi SV2 .
Variaia turaiei axului principal, pornirea úi oprirea lent a
axului principal, pentru montarea sculelor, sînt comandate cu
aparataj electrohidraulic.
În sistemul hidraulic este prevzut úi un sistem de rcire automat
cu aer R, care asigur meninerea constant a temperaturii uleiului
la circa 48°C.
451
Fig.7.16. Schema hidraulica pariala a centrului de prelucrare.

Aceleaúi aplicaii ale acionrii hidraulice sînt întâlnite úi la
centrele de prelucrare cu comand numeric ale firmei Karl Hulier
GmbH, Ludwigsburg, a crui schem hidraulic parial este
reprezentat în figura 7.17. Ca úi în cazul firmei Kearus, miúcarea
de avans dup coordonatele x, y úi z se asigur cu motoare
hidraulice rotative MHR1, MHR2 úi MHR3, iar miúcarea
principal de ctre motorul MHR1. Miúcarea acestor motoare este
comandat de servovalvele electrohidraulice SV1, SV2, SV3, iar
sursa de presiune asigurat de pompele PH1, PH2 úi PH3. Celelalte
elemente de circuit au semnificaii cunoscute.
La unele centre de prelucrare, la care, pentru lanurile cinematice
generatoare, se utilizeaz sisteme de acionare electromecanic,
acionarea hidraulic se foloseúte pentru un mare numr de operaii
452

auxiliare. Spre exemplificare se prezint o schem hidraulic
parial (fig. 7.18) pentru 
d
n
a
m
o
c
u
c
e
r
a
r
c
u
l
e
r
p
e
d
u
r
t
n
e
c
i
u
n
.
u 
a c
 i
l r
e
i

a
r m
a u
p n

c
i
l
u
a
r
d
i
h
a
m
e
h
c
S
.
7
1
.
7
.
g
i
F
453
e
s
e
r
a
c
.
a 
l
e c
r i
n
a
r a
c c
u e
l m
e
r o
r
p t
e c
e
d l
i e
u e
l
u r
t a
r n
n i
o
e 
c c
a a
a e
c d
i
l e
u
a
r m
e
i t
d s
h i
s
a 
m z
e a
h e
z
c i
S l
i
. t
8 u
1
.
7
.
g
i
F
454

realizarea unor astfel de operaii utilizate de firma Scharman, la
centrele de prelucrare,
În schem precum
sînt prevzute úi de de
o serie alteinstalaii
firme. hidraulice pentru :
a) comanda subansamblului axului principal (deplasarea
baladoarilor, deblocarea sculei, indexarea axului principal
etc.);
b) blocarea mesei úi a paletei;
c) echilibrarea subansamblului axului principal;
d) acionarea mâinii mecanice (rabotarea saniei cu mâna
mecanic, acionarea braului úi a dispozitivului de apucare, rotirea
dispozitivului de apucare cu 180°, deplasarea braului úi
apuctorului etc.) ú.a. Pentru realizarea fazelor a, b, c úi d sînt
prevzute în schem motoarele hidraulice MHL1 MHL2... MHL8 ;
distribuitoarele D1, D2. . .D10, precum úi o serie de elemente de
reglare a presiunii úi debitului din sistem.
În acionarea hidraulic la maúinile-unelte universale cu
personal de deservire redus, acionrile hidraulice se folosesc pentru
automatizarea miúcrilor auxiliare(schimbarea automat a sculei úi a
semifabricatului, prinderea , fixarea, transportarea, echilibrarea,
acionarea dispozitivelor de control, deplasarea îngrdirilor,
schimbarea întinderii curelelor arborelui principal, conectarea
diferitor blocuri mecanice, evacuarea aúchiilor ú.a.).
Acionarea hidraulic a centrului de prelucrare modelul
2627MF4 (   )
dispozitivelorAcionarea
(fig.7.19). de import úihidraulic este executat
asigur echilibrarea arborelui pe baza
principal,
schimbarea vitezei lanului cinematic principal, orientarea sub unghi
a arborelui, prinderea sculei, shimbarea întinderii rulmenilor
arborelui principal, fixarea mesei rotative, shimbarea sculei,
ungerea úi rcirea mecanismelor.
Staia de pompare cu capacitatea de 250L conine pompa cu
acionare de la un motor electric cu o putere de 11kWt úi o pomp
455
dubl a firmei Parker. Acesta este alctuit dintr-o pomp axial cu

pistoane reglabil PH1(8
dinate PH2(1,5 Mpa, MPa,21,1 63,5 úi o pomp
L/min)Pompa
L/min). cu roi
PH conine
compensator de presiune cu posibilitate de reglare predefinit. La
conectarea electromagnetului Y2 a hidrodistribuitorului D1
presiunea se defineúte de reglarea clapetei SP1, iar la conectarea
electromagnetului Y1 – de clapeta SP2( presiune sczut). În
componena staiei de pompare se conin deasemenea: hidroclapet
de presiune HC (regleaz presiunea în sistemul de ungere a ppuúei
fixe); clapet de siguran SP3 care limiteaz presiunea maxim
prevzut (10 MPa) în sistemul de echilibrare; clapet de reducie
SP1; releu de presiune RP1 (5,5 MPa); releu de control al nivelului
RP1; manometre M1 úi M2 cu întreruptoarele ÎM1, ÎM2; filtre F1
úi F2 (10 mkm), deasemenea úi filtrele injector úi de aer. Instalaia
de refrigerare AT se conecteaz prin supapa S1 úi are capacitatea de
pân la 50000 kJ/h.
Sistemul de echilibrare conine cilindrii MHL1 úi MHL2
(ambriajul de frânare); acumulator hidropneumatic A (1 L); lact
hidraulic LH; clapet de blocare CB (asigur închiderea lactului
hidraulic úi conectarea ambreiajului de frânare la scderea presiunii
mai mici decât cea prevzut); releu de presiune RP2 úi RP3;
dispozitiv de eliberare a aerului EA.
Presiunea de echilibrare în variantele cu sau fr dispozitive
instalate pe ppuúa fix se schimb de distribuitorul D1. Cilindrul
hidraulic MHL3
principal; MHL4 asigur
asigurschimbarea
funcionareavitezelor în lanuldecinematic
mecanismului rotire a
arborelui principal; MHL5 asigur prinderea úi desprinderea sculei.
Controlul strângerii rulmenilor arborelui principal se realizeaz
de blocul funcional cu clapeta de reacie CR2, separatorului S úi
hidrodistribuitorului D2.
456

457
La conectarea electromagnetului Y4 în rulment se pompeaz

ulei sub presiune, reglat
electromagnetului Y3 de– clapeta de reducie,
scderea presiunii,iar la conectarea
definit de
conductibilitatea droselelor separatorului S. Prinderea mesei se
execut prin pomparea uleiului sub presiune în camerele
hidrostatice; la conectarea electromagnetului distribuitorului D3
masa se elibereaz. D4 conduce lucrul sistemului de ungere a
ghidajelor mesei; D7 – montanii ; D5 – masa rotativ; D6 –
ghidajele. Schimbul automat al sculei se realizeaz cu ajutorul
cilindrilor hidraulici MHL6 – MHL8 úi motorul hidraulic MHR.
Pentru deplasarea cruciorului se foloseúte distribuitorul hidraulic
proporional DHP al firmei Bosch.
458
BIBLIOGRAFIE
1. pneumatice.
AXINTI G.,AXINTI úiAcionri
A.S.-
Componente hidraulice
sisteme, funcii úi
úi caracteristici.
Editura TEHNICA-INFO, Chiúinu, 2008.
2. AXINTI G., AXINTI A.S.-Acionri hidraulice úi
pneumatice. Bazele de calcul, proiectare, exploatare,
fiabilitate úi schema de acionare. Editura TEHNICA-INFO,
Chiúinu 2009.
3. ANTON L.E.-Pompe úi motoare volumice., Editura
Orizonturi Universitare, Timiúoara, 1999.
4. ANTON L.E.-Maúini Volumice úi tehnica presiunilor
extreme, Lito, Universitatea „Politehnica” Timiúoara, 1996.
5. BLùOIU V.-Hidraulica Sistemelor de Acionare, Editura
„MIRTON”, Timiúoara, 1996.
6. BLùOIU V.-Echipamente úi Sisteme Hidropneumatice
de Acionare, Litografia Universitii Tehnice. Timiúoara,
7. vol.1,2,
BLÎOIU 1992.V. Echipamente hidraulice de acionare.
Fundamente, echipamente úi sisteme, fiabilitate. Editura
„Euro Stampa”, Timiúoara, 2001.
8. BOGDANOVICI L. Ghidravliceskie privodî. Editura
„Vîúaia úcola”. Kiev,1980.
9. BARHTA I. JAVGUREANU V.,- Hidraulica, vol.1,
Editura „TEHNICA”, Universitatea Tehnic a
Moldovei,1998.
10. JAVGUREANU V., BARTHA I.,-Acionri hidraulice úi
pneumatice, vol.2, Editura „TEHNICA-INFO”, Chiúinu,
2002.
11. JAVGUREANU V., STOICEV P., GUùAN E.-Bazele de
calcul a sistemelor hidraulice ale utilajului Tehnologic.
Editura Universitii Tehnice a Moldovei, Chiúinu UTM,
1996.
459
12. CHIRI C., CLRAùU D.- Acionarea hidraulic a
13. maúinilor-
CHIRIunelte. Editura „PANFILIUS”,
C., JAVGUREANU Iaúi, 2001.
V, úi a., Acionri
hidraulice úi pneumatice în maúini úi sisteme de producie,
Editura Universitii Tehnice a Moldovei, Chiúinu, 2008.
14. FEDORE V.A., úi a.,- Ghidroprivodî i
ghidropnevmoavtomatica stancov. Editura „Vîsúaia ùcola”,
Kiev, 1987.
15. MARIN V.- Sisteme hidraulice de acionare úi reglare
automat. Editura Tehnica Bucureúti, 1980.
16. MARIN V., ú.a., Sisteme hidraulice de acionare úi reglare
automat. Probleme practice. Proiectare, execuie,
exploatare. Editura Tehnica Bucureúti, 1981.
17. MARIN V., MARIN A. Sisteme hidrauliceautomate.
Construcie, reglare, exploatare. Editura Tehnica Bucureúti,
1987.
18. pneumatice,
MATEI P., CLRAùU Actionri hidraulice
D.,- Politehnic
vol. I,II, Institutul úi
din Iaúi, Facultatea
de Mecanic, Ratoprint 1984.
19. OPREAN A., ú.a.,- Hidraulica maúinilor - unelte. Ediia III,
Editura „Didactic úi Pedagogic”, Bucureúti, 1983.
20. OPREAN A., ú.a.,- Acionri úi automatizari hidraulice.
Editura „Tehnica”, Bucureúti, 1989.
21. OPREAN A., ú.a.,- Echipamente hidraulice úi pneumatice,
Editura „BREN”, Bucureúti, 1998.
22. Prospect al firmei HYDRAMOLD. Echipamente
hidraulice de for, Iaúi, România, 2001.
23. PATUET P., NICOLAE L.-Acionri hidraulice úi
automatizri. Teorie, aparate, sisteme automate úi aplicaii
industriale. Editura „Nausic”, Bucureúti, 1998.
24. POP I.,- Noi elemente úi sisteme hidraulice, Hidrologistri.
Editura Academiei Române, Bucureúti, 1990.
460
25. SVEùNICOV V. Stanocinâe ghidroprivodî. Spravocinik.
26. Editura
SFESNICOV„Maúinostroienie”,
V.- Masovîi Moskova, 2004. Mejdunarodnîi
ghidrodvigateli.
spravocinik. Editura „Tehinform MAI”, Moscova,2001.
27. SVEùNICOV V.- Ghidroaparatura. Mejdunarodnîi
spravocinik. Editura „Tehinform MAI”, Moskova, 2002.
28. SVEùNICOV V.-Vspomogatelinîe elementî ghidroprivoda.
Mejdunarodnîi spravocinik, Editura „Tehinform MAI”,
Moskova, 2003.
29. VASILIU D., VASILIU N., ú.a., Acionri úi comenzi
hidropneumatice. Îndrumator de proiectare. Editura BREN,
Bucureúti, 1999
30. VASILIU D., VASILIU N., ú.a., Proiectarea asistat de
calculator a sistemelor de acionare hidraulic úi pneumatic,
vol.II, Editura Universitii Politehnica Bucureúti, 1998.
31. TIA I.- Acionri hidraulice úi pneumatice, Editura PIM,
32. Iaúi, 2009.

RADCENCO V., ALEXANDRESCU N., IONESCU E.,
ú.a.- Calculul úi proiectarea elementelor úi schemelor
pneumatice de automatizare. Editura Tehnic, Bucureúti,
1985.
33. **** Acionri Hidraulice úi Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construcia de Maúini, Bucureúti, vol.I,
1997.
34. **** Acionri Hidraulice úi Pneumatice, Culegere de
Standarde Comentate, Editat de oficiul pentru Informare
Documentar pentru Construcia de Maúini, Bucureúti,

Vdocuments - MX - Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ Ds

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Vdocuments - MX - Actionari Hidraulice Si Pneumatice Curs Univ Ds

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

5/17/2018 ActionariHidrauliceSiPneumaticeCursUnivDS-slidepdf.

Universitatea Tehnic a Moldovei

Hârtie ofset. Tipar RISO Formatul hârtiei 60x84 1/16.

ISBN 978-9975-45-095-9 © U.T.M., 2011

Nimic nu trebuie inclus în programul analitic

Acionrile hidraulice úi pneumatice, în ar úi peste hotare,

acumulat în domeniul respectiv, cât úi rezultatele activitii

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

2. Sisteme úi circuite de acionare hidraulic.

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

2.7.1 Circuite hidraulice cu dou acumulatoare care

3. Sisteme hidraulice pentru realizarea sincronizrii

3.1. Noiuni generale despre sincronizarea miúcrii

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

3.3.1 Eroarea de divizare, factori care

4. Sisteme hidraulice de urmrire automat.

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

4.5.2. Calculul dinamic al sistemelor hidraulice de urmarire........295

5. Sisteme hidraulice de acionare úi automatizare

6. Sisteme hidraulice ale maúinilor-unelte de

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

6.2. Acionarea hidraulic a maúinilor-unelte de gurit úi

7. Hidraulica maúinilor-unelte agregat, a liniilor automate,

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

1. STRUCTURA SISTEMELOR DE ACIONARE

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

ATOSS, Parker Hannifin, Simrit, Merkel, etc, cu care colaboreaz

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

realizarea acionarii hidraulice formeaz sistemul de acionare

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

Fig.1.1. Transmisii: a) mecanice; b) electrice;

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

- de tip cinetic (hidrodinamic), care utilizeaz în special

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

Fig.1.3. Transmisii hidrosonice.

Fig.1.4. Transmisii (sisteme de acionare) hidrostatice.

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

d) Dupa funcia îndeplinita:

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

Fig.1.5. Transmisie de tip acionare.

Fig.1.6. Transmisie de tip comand.

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

Fig.1.7. Transmisie de tip reglare.

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

hidrodinamice úi electrice, cu motor de curent continuu, cu excitaie

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

x protecie simpl la suprasarcini, cu ajutorul supapelor

1.5. Avantajele si dezavantajele sistemelor de acionare

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

echipamente de calcul cu microprocesoare; elemente de execuie

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

x sensibilitatea la cavitaie, determinat de circulaia în seciuni

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

ACIONRI HIDRAULICE ùI PNEUMATICE ÎN MAùINI ùI SISTEME DE PRODUCIE

dinamice; sunt necesare in special in cazul instalaiilor cu

Cap.1. Structura sistemelor de acionare hidraulic

1.6. Reprezentarea simbolic a componentelor sistemelor