Tema 1: Teoria Sistemelor

Rdulescu Alin-Valentin
324 CB

TEMA DE CAS 2 CB
Se introduc urmtoarele notaii:
i numrul de ordine al studentului

k = 0, iimpar
1,i par

ai%5+1
bi%7+1
ci%3+1

1. Pentru SRA cu
H ( s )=

0,1ac ( b2 +12 bs+100 s2 ) (b2+ 1,2bs +s 2)

; H c ( s )=Kc> 0
s 2 (b+5 s ) (b+2 s )(b +0,5 s)

S se analizeze strict stabilitatea (stabilitatea asimptotic) utiliznd criteriul Bode.

Discuie dup

Kc>0.

2. Pentru SRA cu
H ( s )=

40 bc (a+ s)(a+ 0,5 s)(a+ 0,005 s)(a+0,002 s)

2
2
2
s ( a + 0,01 s ) (a+ 0,2 s)

; H c ( s )=Kc> 0

S se analizeze strict stabilitatea (stabilitatea asimptotic) utiliznd criteriul Nyquist.

Discuie dup

Kc>0.

3. BONUS: Fie un SRA la care partea fixat are funcia de transfer

3

H ( s )=

20000 a b
( s+ 0,5 ) ( ks+1 ) ( s +10 a )2 (s+10 b)( s+20 a)

S se determine, folosind metoda sinteei elementare, tipul i parametrii

compensatorului dinamic pentur ca SRA s satisfac la urmtoarele performane:

Pagina |1

 st =0 la y r ( t )=1 ( t ) , v ( t )=1 ( t ) ; 20 [ ]
Care sunt celelalte performane?

Pagina |2

Rdulescu Alin-Valentin
324 CB
i=20 ; k=1 ; a=1; b=7; c=3

1. Pentru SRA cu
H ( s )=

0,3( 49+84 s+100 s2 ) (49+8,4 s+ s 2)

; H c ( s )=Kc> 0
s2 (7+5 s ) (7+ 2 s)(7+0,5 s )

S se analizeze strict stabilitatea (stabilitatea asimptotic) utiliznd criteriul Bode.

Discuie dup

Kc>0.

2. Pentru SRA cu
H ( s )=

840(1+s )(1+ 0,5 s)(1+0,005 s)(1+0,002 s)

2
2
s ( 1+0,01 s ) (1+0,2 s)

; H c ( s )=Kc> 0

S se analizeze strict stabilitatea (stabilitatea asimptotic) utiliznd criteriul Nyquist.

Discuie dup

Kc>0.

3. BONUS: Fie un SRA la care partea fixat are funcia de transfer

H ( s )=

140000
( s+ 0,5 ) ( s+1 )( s+10 )2 ( s+70)(s+20)

S se determine, folosind metoda sinteei elementare, tipul i parametrii

compensatorului dinamic pentur ca SRA s satisfac la urmtoarele performane:

Pagina |3

 st =0 la y r ( t )=1 ( t ) , v ( t )=1 ( t ) ; 20 [ ]
Care sunt celelalte performane?

Pagina |4

1. Rezolvare:
Pentru SRA cu
0,3( 100 s2 +84 s+ 49 ) (s 2+ 8,4 s +49)
H ( s )=
; H c ( s )=Kc> 0
s2 (7+5 s ) (7+ 2 s)(7+0,5 s )
S se analizeze strict stabilitatea (stabilitatea asimptotic) utiliznd criteriul Bode.

Kc>0.

Discuie dup

84
1
8,4
s + s+1 )( s +
s+1 )
( 100
49
49
49
49
5
2
0,5
7 s (1+ s )(1 s )( 1
s
7
7
7 )

0,3492
H b ( s )=

7 100 2 84
1 2 8,4

s + s+1
s+
s+1
3
49
49
49
49
H b ( s )=
5
2
0,5
s 2 1 s 1 s 1
s
7
7
7

)(
)( )(

Elementele minimale de trasare a CL sunt:

q 0=2 ;
K b=

| |

7
7
K b dB=20log
7,36
3
3

( a) T1=

10
7
3
[ sec ] =1,42 c1= [ rad / sec ] =0,7 ; = ( c 1 ) db=1,58
7
10
5

5
7
( ) T 2= [ sec ] =0,71 c2 = [ rad /sec ] =1,4 ;
7
5
2
7
( ) T 3= [ sec ] =0,28 c 3= [ rad /sec ] =3,5;
7
2
1
( a ) T 4= [ sec ] =0,14 c 4=7 [ rad /sec ] ; =0,6 ( c 4 ) db=1,58
7

( ) T 5=

1
[ sec ] =0,07 c 5=14 [ rad /sec ] ;
14

b (0)= + =
; b ( )= =4 ;
2 2 2
Cand

i =5 glaficul CL A-P coboara sub 0 cu ~9dB ( conform CL F-P)

Pagina |5

1.64
20

7
7
1.64 7
20 log
K c =7,369 log
K c =

K c =10
3
3
20
3
K c=

0,8283
=0,355
7
Pentru
Pentru

K c <0,355 SRA este instabil

K c >0,355 SRA este stabil

Pagina |6

Pagina cu desenul

Pagina |7

2. Rezolvare:

Pentru SRA cu
H ( s )=

840 ( 1+ s )( 1+0,5 s ) (1+ 0,005 s )( 1+0,002 s )

;
s 2 ( 1+ 0,01 s2 ) (1+ 0,2 s )

H c ( s ) =Kc>0
S se analizeze strict stabilitatea (stabilitatea asimptotic) utiliznd
criteriul Nyquist. Discuie dup

Kc>0.

Optm pentru varianta criteriului Nyquist bazat pe

ramura de pulsaii pozitive.
Polii sunt

p0,1=0 ; p3,4 = 10 j ; p5 =5 ; i conturul Nyquist este cel din figura de mai sus.

H b ( j )=

H b ( j )=

840(1+ j)(1+0,5 j)(1+ 0,005 j)(1+ 0,002 j)

2
2
( 10,01 ) ( 0,2 j1)

840(0,52 +1,5 j+1)(0,000012 +0,007 j+1)(0,2 j1)

2 ( 10,01 2 ) (1+0,02 2 )

840(0,5 2 + j+1)(0,00001 2+ 0,007 j+1)(0,2 j1)

H b ( j )=
2 ( 10,01 2) (1+ 0,02 2)
4

H b ( j )=

840(0,000707 + 0,70841 10 j +0,104912 j 1,207 j1)

2
2
2
( 10,01 ) (1+0,02 )

+j
=

84
707 4 708410 2 +1+ j 5 104912 j 3+ 1207000 j
5
10
H b ( j )=
2 ( 10,01 2 ) (1+0,02 2 )
H b ( j )=U b ( )+ j V b ( )
84
707 4708410 2+1
5
10
U b ( ) = 2
( 10,01 2 ) (1+ 0,02 2)
U b ( ) =0 707 4708410 2 +1=0
1,2= 0.0011881 ; 3,4 = 31.654
U b ( 3.3921 )=540.363

U b ( 323.88 )=0.0280504
lim U b ( )=+

10 U b ( )=
lim

U b ( ) =+
10+
lim

Pagina |8

U b ( ) = 0
lim

84
4104912 2 +1207000
5
10
V b ( )=
( 10,01 2 ) (1+0,02 2 )
4
2
V b ( )=0 104912 +1207000=0

1,2= 3.3921; 3,4= 323.88

V b ( 0.0011881 )=853362
V b ( 31.654 )=14.3903
lim V b ( )=

10 V b ( )=
lim

10+ V b ( )=+
lim

Pagina |9

V b ( )= 0
lim

31.654
0

0.00118
81

3.3921

10

323.88

-0.0280504

Kc

-540.363
U()

Kc
+

853362
V()

Kc

14.3903

Kc
+

Pagina |10

8401265.88 s428.828 s2 2.9526 s 30.0042 s 4 C2 C1

H b ( s )=
= 2 +
+C 0 +C1 s +
s
s20.2 s3 +0.01 s4 0.002 s 5
s

C2=840
C2=840

0.2C2 +C1=1265.88
C1=1433.88
0.01C20.2C1 +C0 =428.828
C0=707.204

C
C1 ~
C
~
U=C 0 22 =; ~
V=
U=C 0 2 ~
V 2 ~
U =707.2040.58582308142~
V2

1
4
2
V ( )
104912 +1207000
= lim
1.45
100 U ( )
10
707 4 708410 2 +1

tg ( )=m= lim

=55.41[ grade]

s=R e j ; R 0 ;

H b ( s )=

;
2
2

840 ( 1+ R e j ) ( 1+0,5R e j ) ( 1+0,005R e j )( 1+ 0,002R e j )

R2 e2 j ( 1+0,01 R2 e2 j ) (1+0,2R e j)

M ; = ;

;+
2
2

840
=M e j
j
Re

r=1+ 2= ( + ) + ( )= = ( 2 P NYQ +q )= ( 21+ 4 ) =3

2
2
c , lim =35.6501155064
c , lim =1 K
0.0280504K

Pentru Kc >

c , lim
K

sistemul este instabil

Pentru Kc <

c , lim
K

sistemul este stabil

Pagina |11