Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Note de Curs - TGS V - 2012 - Low - Res
Note de Curs - TGS V - 2012 - Low - Res
SPAIALE
~ Note de curs ~
1. NOIUNI GENERALE
2. SEMNALUL SATELITAR
23
36
45
57
5.1 Generaliti................................................................................................................ 57
5.2 Erori cauzate de segmentul spaial ........................................................................... 57
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare...................................................................... 57
5.2.2 Erori cauzate de ceasurile sateliilor................................................................... 58
5.3 Erori cauzate de propagarea semnalului .................................................................. 59
5.3.1 Efectele ionosferei .............................................................................................. 59
5.3.2 Efectele troposferei............................................................................................. 61
5.3.3 Eroarea cauzat de reflexia semnalelor satelitare pe diverse corpuri................. 62
5.4 Erori cauzate de receptoare ...................................................................................... 63
5.4.1 Erori cauzate de ceasurile receptoarelor............................................................. 63
5.4.2 Erori cauzate de zgomotul receptoarelor ........................................................ 63
5.4.3 Erori de canal (channel bias)........................................................................... 63
5.4.4 Erori cauzate de poziia centrului de faz al antenei ......................................... 64
5.5 Erori cauzate de ntreruperile semnalului................................................................. 64
5.6 Influena geometriei sateliilor n precizia de poziionare ........................................ 65
5.7 Interferena n cazul GNSS........................................................................................ 67
5.7.1 Jamming ............................................................................................................. 68
5.7.2 Spoofing ............................................................................................................. 68
69
_________________________________________________________________________
4
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
1. NOIUNI GENERALE
1.1 Introducere. Scurt istoric.
Navigaia este definit ca tiina de a conduce un vehicul sau o persoan dintr-un
loc n altul. Pentru majoritatea dintre noi, n viaa de zi cu zi, navigaia este realizat pe
baza unor cunotine, a vzului, a bunului sim i a elementelor caracteristice din teren.
Pentru cazul n care sunt necesare poziii raportate la un anumit sistem de referin sau
pentru a determina o durat de timp necesar navigaiei, sunt necesare alte instrumente,
care pot varia de la un simplu ceas utilizat pentru a msura duratele, pn la sisteme bazate
pe tehnologii moderne. n anii `60, anumite organizaii guvernamentale ale Statelor Unite
au pus bazele dezvoltrii unui sistem satelitar de poziionare i navigaie tridimensionale,
sistem ce urma s aib urmtoarele atribute: acoperire global, operaionalitate continu
independent de vreme i precizii ridicate n poziionare. Iniial, a fost dezvoltat de ctre
APL (Applied Physics Laboratory din Universitatea John Hopkins) sistemul TRANSIT ce a
devenit operaional n 1964, dar care avea anumite limitri n special n ceea ce inea de
continuitate i precizie, n sensul c un operator obinea o determinare a poziiei o dat la
aproximativ 90 de minute cu precizii relativ bune, iar n rest poziia sa era interpolat.
Acest fapt a condus la posibilitatea utilizrii sistemului doar n cazul unor platforme ce
aveau schimbri lente de poziie. n acelai timp Naval Research Laboratory din Wasington
D.C. a dezvoltat i testat un sistem satelitar (TIMATION) ce avea rolul de a transmite o
referin temporal pentru a fi uzilizat n poziionri.
Pentru a rezolva deficitul acestui sistem, n 1973 Joint Program Office (JPO) din
cadrul U.S. Air Force a fost ncredinat de ctre DOD (Department of Defense) s
realizeze, testeze i lanseze un sistem de poziionare satelitar actualul NAVSTAR GPS
(NAVigation System with Timing And Ranging Global Positioning System). Acesta a
fost conceput ca un sistem de poziionare ce se bazeaz pe determinarea distanelor de la
poziii cunoscute ale sateliilor la poziii necunoscute ale obiectelor de pe suprafaa
pmntului, ap sau aer, i avea ca obiective, pe lng poziionarea punctual (point
positioning), i determinarea poziiei i vitezei instantanee a unui vehicul (navigaie) i
diseminarea unui standard de timp precis. Odat cu intrarea n operaiune a GPS, sistemul
Transit a fost scos din uz. Fiind un sistem dezvoltat de DOD al US, sistemul NAVSTAR
GPS a fost iniial conceput ca un sistem militar.
Tot ca sistem militar a fost dezvoltat i sistemul global de poziionare satelitar
rusesc GLONASS (GLObalnaya NAvigatsionnaya Sputnikova Sistema) n aceeai
perioad. Din punct de vedere istoric, sistemul GLONASS a avut ca precursor sistemul
Tsiklon dezvoltat de Uniunea Sovietic. De-a lungul timpului, att GPS ct i GLONASS,
au trecut de la utilizarea exclusiv militar i la aplicaii civile.
n momentul de fa, pe lng cele dou sisteme operaionale globale de
radionavigaie cu ajutorul sateliilor, exist i alte dou sisteme similare aflate n crs de
dezvoltare de ctre Uniunea European (Galileo) i Republica Popluar Chinez
(COMPASS). Toate aceste sisteme vor fi tratate pe rnd n capitolele ce vor urma.
1.2 Principii generale de determinare a poziiei prin tehnologii GNSS
Dup cum s-a menionat mai devreme, principiul de poziionare prin tehnologii
GNSS se poate reduce la o intersecie liniar tridimensional n care distanele satelit
receptor sunt determinate fie prin msurarea timpului de propagare a semnalului, fie din
msurtori asupra fazei acestuia, fie prin alte metode.
_________________________________________________________________________
5
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
A
D2
D1
Sirena 2
Sirena 1
_________________________________________________________________________
7
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
10
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
11
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
12
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
=
T1 = 2
2
3
2
3
T2
a2
T2
64 x
8
Cei ase parametri ce definesc orbita keplerian sunt:
Semiaxa mare (a) Semiaxa mare este distana dintre cel mai deprtat punct fa de
Pmnt (Apogeu) i centrul elipsei.
Excentricitatea (e) Excentricitatea arat valoarea prin care orbita eliptic se abate
de la orbita circular. Excentricitatea are valori pentru orbitele kepleriene ntre 0 i 1.
Pentru valori mai mari sau egale cu 1, forma traiectoriei devine parabol, cu alte cuvinte
ne aflm n cazul orbitelor cu form deschis.
nclinarea (i) unghiul diedru format de planul orbitei cu planul de referin (de
regul planul Ecuatorului terestru)
Longitudinea nodului ascendent () acest parametru oreinteaz orbita n plan
orizontal i rerezint unghiul fcut de direcia nodului ascendent (punctul de intersecie
a orbitei cu planul ecuatorului terestru pentru care satelitul trece n emisfera nordic deasupra ecuatorului terestru) cu o direcie origine, n cazul nostru direcia punctului
vernal (intersecia eclipticii cu ecuatorul).
Argumentul perigeului () este unghiul format de direcia nodului ascendent i
direcia Perigeului (punctul de pe orbit n care satelitul se aflca cel mai aproape de
Pmnt)
Anomalia medie este un parametru fr interpretare geometric ce permite
calcularea poziiei instantanee a satelitului pe orbit. Calculul su pleac de la anomalia
adevrat () ce reprezint unghiul format de direcia satelitului cu direcia perigeului.
Semiaxa mare i excentricitatea elipsei definesc elipsa din punct de vedere
geometric, nclinarea i longitudinea nodului ascendent definesc poziia planului obtial n
raport cu planul ecuatorului terestru, argumentul perigeului definete poziia orbitei n
planul acesteia iar anomalia medie definete poziia instantanee a satelitului pe orbit.
1.5.2 Clasificarea orbitelor
Exist mai multe metode de clasificare a orbitelor, n funcie de parametrii luai n
considerare. Din punct de vedere al excentricitii, orbitele se pot clasifica n:
Orbite circulare excentricitate mai mic de 0.6, ceea ce implic un raport al
semiaxelor mai mare de 0.8
Orbite eliptice excentricitate mai mare de 0.6, ceea ce presupune un raport al
semiaxelor mai mic de 0.8
2
b
b
e = 1 > 0. 6 < 0. 8
a
a
(3)
_________________________________________________________________________
13
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
14
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
16
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
19
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Plan orbital 2:
( 304)
9(-2)
8(6)
7(5)
10(4)
3(5)
6(1)
11(0)
Satelit lipsa
17(-1)
24(2)
2(-4)
4(6)
Plan orbital 3:
( 63)
15(0) 18(-3)
14(4)
5(1)
13(-2)
Satelit activ
23(3)
22(-3)
19(3)
20(2)
21(1)
Satelit in mentenanta
_________________________________________________________________________
20
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
21
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
22
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
2. SEMNALUL SATELITAR
Pentru a nelege metodele de poziionare i implicit preciziile de poziionare pe
baza tehnologiilor de radionavigaie cu ajutorul sateliilor este important s fie nelese
tipul observaiilor sau msurtorilor ce pot fi realizate. n acest sens trebuie studiate iniial
semnalele generate de sateliii sistemelor GNSS. Capitolul de fa propune o analiz a
modului n care semnalele GNSS sunt generate la bordul sateliilor precum i a structurii
generale a semnalelor transmise.
2.1 Structura semnalului satelitar n cazul GPS
2.1.1 Semnalele GPS
Sateliii GPS au la bord oscilatoare ce genereaz o frecvena fundamental f0 egal
cu 10.23 MHz cu o stabilitate de 10-13-10-14 pe perioade relativ ndelungate. Pe baza acestei
frecvene fundamentale sunt generate, prin multiplicarea cu numerele ntregi 154 i 120,
dou semnale n banda L (vezi Fig. 16) denumite L1 i L2. Semnalul L1 are o frecven
f1=1575.42 MHz i o lungime de und 1=19.05 cm, iar semnalul L2 are o frecven
f2=1227.60 MHz i o lungime de unda 2=24.45 cm. Trebuie menionat c, pe lng aceste
dou semnale, sateliii GPS vor emite i pe o a treia frecven obinut prin multiplicarea
frecvenei fundamentale cu 115 i denumit L5. Deoarece semnalul L5 este momentan
transmis doar de un singur satelit i este folosit doar n scopuri de analiz a semnalului i
cercetare, acesta nu va fi menionat n partea de generare i combinare a semnalelor GPS,
dar se vor face referiri la utilizarea sa, i n special la avantajele pe care aceasta le va
aduce.
_________________________________________________________________________
23
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
24
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
10
Output
XOR
R1 = 1 + x 3 + x10
a)
Input
10
Output
XOR
1
Output
b)
_________________________________________________________________________
25
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Input
10
Output
XOR
c)
Fig. 18 Registre de deplasare cu retroalimentare a) Registru iniial i funcia asociat,
b) Deplasarea spre dreapta i generarea elementelor codului PRN, c) Gsirea noii valori
ce intr n cod
Functia XOR
A
A XOR B
R 1 = 1 + x 3 + x 10
R 2 = 1 + x 2 + x 3 + x 6 + x 8 + x 9 + x 10
Cod PRN
Taps
2 XOR 6
2 XOR 7
4 XOR 8
5 XOR 9
1 XOR 9
32
4 XOR 9
10
Output PRN1
)
36
2 XOR 8
Fig. 20 Generarea codurilor PRN ale GPS i funciile asociate celor dou registre
_________________________________________________________________________
26
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
28
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Semnalul L1
= 90
Codul C/A
transmis
Mesaj de navigatie
Codul P
Semnalul L2
transmis
L2
- Suma binara
- Modulare BPSK
Oscilator - f0
S
- Combinare semnal
_________________________________________________________________________
29
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
30
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
31
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TIP CANAL
MODULATIE
TIPUL
MESJAULUI
SERVICIU
L1F
Navigaie
BOC
Integritate
OS CS SOL
Pilot
BOC
L1P
Navigaie
BOCcos
Restricionat
PRS
E6C
Navigaie
BPSK
Comercial
CS
Pilot
BPSK
E6P
Navigaie
BOCcos
Restricionat
PRS
E5a
Navigaie
BPSK
Acces liber
OS CS
Pilot
BPSK
Navigaie
BPSK
Integritate
OS CS SOL
Pilot
BPSK
E5b
_________________________________________________________________________
32
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
33
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Galileo
GPS
GLONASS
ARNS
ARNS
RNSS
RNSS
E5
E6
L5
E2
L1
E1
L2
64
11
z
H
M
14
12
H
M
z
M
37
12
z
H
60
12
z
H
M
00
13
H
M
z z
z
z
z
H H
H
H H
M M
M
M M
1
7
0
9
3
8 9
1
5
6
15 15
16
15 15
_________________________________________________________________________
34
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
35
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
tsat
trec
Tsat
Trec
Tsat+tsat
Trec+trec
GPS Time
(5)
(6)
nmulind relaia de mai sus cu viteza luminii (c), vom trece de la durate de timp, la
distane, obtinndu-se:
c = T c + (trec t sat ) c
c
(7)
sat
sat
PRrec
= Drec
+ t rec c t sat c
n relaia precedent, cu s-a notat distana geometric satelit-receptor, iar cu PR
produsul dintre timpul de propagarea msurat i viteza luminii, pe care l vom denumi n
continuare pseudodistan, ntruct acesta nu ofer direct distana geometric satelitreceptor, ci o valoare ce este influenat i de erorile de ceas ale satelitului i receptorului,
precum i de alte erori dup cum se va vedea n capitolul urmtor.
_________________________________________________________________________
36
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
(8)
,unde cu indice superior s-au notat coordonatele carteziene geocentrice ale
satelitului, iar cu indice inferior coordonatele carteziene geocetrice ale receptorului n
sistem de coordonate ECEF. ntruct n sistem ECEF poziia receptoarelor este constant
(in cazul n care receptorul este static), iar poziia sateliilor este dependent de momentul
efecturii observaiei, coordonatele satelitului trebuie raportate la epoca observaiei; de
aceea, n relaia (8), coordonatelor satelitului li s-a ataat ntre paranteze marca de timp
corespunzatoare efecturii observaiei.
Introducnd relaia (8) n relaia (7), se obine:
sat
PRrec
= ( X sat X rec ) + (Y satYrec ) + (Z sat Z rec ) + c t rec c t sat
(9)
Sistemul de control de la sol al sistemelor GNSS, are, printre alte atribuiuni, i
estimarea erorii de ceas a sateliilor. Astfel, aceste erori sunt modelate conform unor funcii
polinomiale de ordin II, iar coeficienii acestor funcii sunt transmii utilizatorilor n cadrul
mesajului de navigatie (subcadrul 1), i sunt folosii pentru a elimina o mare parte din
efectul pe care l are eroarea de ceas a satelitului n determinarea pseudodistanei. De
aceea, n relaia (9), acesta nu mai este considerat o necunoscut. De asemenea, poziia
satelitului la mometnul efecturii observaiei este cunoscut, fie din cadrul mesajului de
navigaie transmis de ctre satelii (efemeride difuzate), fie determinat pe baza unor
efemeride precise (n cazul postprocesrii observaiilor GNSS).
Pentru o mai buna interpretare a ultimei ecuaii prezentate, vom trece n membrul
stng al identitii elementele msurate (pseudodistana) sau cunoscute (eroarea de ceas a
satelitului ce poate fi estimata), separnd astfel necunoscutele de termenii liberi.
2
sat
PRrec
+ c t sat = ( X sat X rec ) + (Y satYrec ) + (Z sat Z rec ) + c t rec
(10)
Se poate observa c rmn ca necunoscute n procesul de estimare cele 3
coordonate carteziene geocentrice, ce exprim poziia receptorului n sistem de coordonate
ECEF, i eroarea de ceas a receptorului. Pentru a putea estima cele 4 necunoscute, este
nevoie de un sistem de minim 4 ecuaii. n cazul modelului Gauss-Markov de prelucrare
(modelul msurtorilor indirecte), pentru fiecare msurtoare se poate scrie o ecuaie de
corecie i astfel ar fi necesare minim 4 msurtori pentru a putea rezolva problema.
n acest caz, sistemul de ecuaii ar fi urmtorul:
PR sat1 + c t = ( X X )2 + (Y Y )2 + (Z Z )2 + c t
sat1
sat 1
rec
sat 1
rec
sat1
rec
rec
rec
PR sat 2 + c t = ( X X )2 + (Y Y )2 + (Z Z )2 + c t
sat 2
sat 2
rec
sat 2
rec
sat 2
rec
rec
rec
(11)
2
2
2
sat 3
PRrec + c t sat 3 = ( X sat 3 X rec ) + (Y sat 3Yrec ) + (Z sat 3 Z rec ) + c t rec
2
2
2
sat 4
PRrec
+ c t sat 4 = ( X sat 4 X rec ) + (Y sat 4Yrec ) + (Z sat 4 Z rec ) + c t rec
Sistemul din relaia (11) este neliniar, iar, pentru a-l putea rezolva, acesta trebuie
adus n form liniar prin dezvoltare n serie Taylor n jurul unor valori provizorii. Pentru
coordonate, valorile provizorii sunt de regul ultimele valori determinate, n timp ce pentru
eroarea de ceas a receptorului se poate considera c aceasta este nul, estimnd-o direct ca
valoare n procesul de compensare.
2
_________________________________________________________________________
37
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
(12)
Z R = Z + dZ
Dup liniarizare, sistemul de ecuaii de mai sus va avea forma generala dat de:
X X
Y Y
Z Z
sat
sat 0
PRrec
+ c t sat = rec
sat 0 0 dX sat 0 0 dY sat 0 0 dZ + c t rec (13)
0
R
sat
rec
sat
rec
sat
rec
sat 2
sat 2 0
PRrec
rec
+ c t sat 2
l = sat 3
T
sat 3 0
PRrec rec + c t sat 3 x = (dX dY dZ t R )
PR sat 4 sat 4 0 + c t
rec
sat 4
rec
o
X sat1 X rec
Y Yo
Z Zo
rec
rec
rec
o
o
X Xo
Y Y
Z Z
sat 2 0 rec sat 2 0 rec sat 2 0 rec c
sat 2
sat 2
sat 2
rec
rec
rec
(15)
A=
o
o
o
X sat 3 X rec
Ysat 3 Yrec
Z sat 3 Z rec
c
sat 3 0
sat 3 0
sat 3 0
rec
rec
rec
X Xo
o
o
sat 4 0 rec Ysat 4 Y0 rec Z sat 4 Z0 rec c
sat 4
sat 4
sat 4
rec
rec
rec
n cazul n care sunt observai mai mult de 4 satelii, estimarea poziiei trebuie s
rezulte n urma unui proces de compensare rezolvat conform metodei ptratelor minime:
(16)
v = A x l
unde v reprezint vectorul coreciilor.
(17)
2
, unde D este distana, N este numrul de perioade, este lungimea de und iar f i
0 sunt fazele iniiale i finale ale semnalului.
_________________________________________________________________________
38
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
D
Fig. 32 Determinarea distanei pe baza msurtorilor de faz
Plecnd de la acest principiu, i innd cont c receptoarele GNSS pot face
observaii i asupra fazei undei purtatoare, pe lng msurtorile de pseudocod, ne
propunem n acest parte a capitolului s artm c aceste msurtori pot fi folosite pentru
determinarea distanelor satelit-receptor n cazul observaiilor GNSS.
Dup cum se tie, frecvena circular sau pulsaia poate fi definit i ca derivata
fazei n raport cu timpul.
d
(18)
f =
dt
, relaie din care se poate obine faza prin integrarea frecvenei circulare n raport cu
timpul pentru un interval dat.
t
= f dt
(19)
t0
= f (t t ) = f (t )
c
, unde t reprezint timpul de propagare a undei de la emitor la receptor.
(20)
n cazul GNSS, fie sat faza semnalului receptat avnd o frecven f S i rec faza
semnalului generat de receptor cu o frecventa f R . Pe baza relaiei (19) se pot obine
urmtoarele ecuaii:
sat = f S t f S
rec = f R t
0
sat
(21)
0
rec
f S t sat + f Rt rec
(23)
c
Abaterile frecvenelor f S si f R de la frecvena nominal f sunt neglijabile i, de
acceea, ecuaia (22) poate fi scris sub o form mai simpl:
sat
rec
= f
f t sat + f t rec
c
nmulind cu lungimea de und se obine:
sat
rec
= c t sat + c t rec
(24)
(25)
_________________________________________________________________________
39
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
sat
sat
rec
= rec
N
t
(26)
sat
,unde prin rec
se inelege mrimea msurabil la o anumit epoc t, n care nu este
sat
inclus i numrul ntreg de cicli de la epoca iniial t0, iar prin rec
, se nelege mrimea
real exprimat n cicli aferent distanei satelit-receptor. O interpretare geometric a
mrimilor msurabile poate fi observat n Fig. 33. Pentru o simplificare a notaiilor, s-a
sat
presupus 0 = 0 iar i reprezint o notaie prescurtat pentru rec
.
_________________________________________________________________________
40
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
( X sat X rec )2 + (Ysat Yrec )2 + (Z sat Z rec )2 f t sat + f t rec + N recsat (30)
sat
rec =
n ecuaia de mai sus, pe lng necunoscutele legate de poziia receptorului i
eroarea sa de ceas1, mai apar i un numar nj de necunoscute reprezentate de ambiguitile
semnalelor (nj reprezint numrul de satelii vizibili). Pentru o anumit epoc, numrul de
ecuaii de tipul celei din relaia (29) ce poate fi scris este dat de numrul de satelii
observai (fiecare observaie o ecuaie). Vom avea astfel, pentru o singur epoc (nj + 3 +
1) necunoscute nj ambiguiti, 3 necunoscute pentru poziia n sistem de coordonate
cartezian geocentric i o necunoscut pentru eroarea de ceas a receptorului. Cum numrul
de ecuaii pentru o epoc este mai mic decat numrul de necunoscute ce trebuie estimate, o
singur epoc de observaii nu va fi suficient.
Exemplu numeric:
pentru 5 satelii vizibili vom avea 5 + 3 + 1 = 9 necunoscute. Pentru o epoc de
msurare, se pot scrie 5 ecuaii. Sunt necesare 2 epoci de msurare pentru a putea scrie
(2*5) ecuaii i a rezolva sistemul.
3.5 Msurtori Doppler
Efectul Doppler const n variaia frecvenei unei unde emise de o anumit surs de
oscilaii, dac aceasta se afl n micare fa de receptor. Frecventa msurat crete atunci
cnd sursa se apropie de receptor i scade atunci cnd aceasta se deprteaz. Astfel de
msuratori se pot face i n cazul receptoarelor GNSS.
Modelul matematic pentru msurtorile Doppler este dat de urmtoarea relaie,
obinut prin diferenierea ecuaiei (26):
(31)
Di j (t ) = & i j (t ) + c &t i j (t )
Exist diveri algoritmi ce folosesc msurtori combinate de pseudodistane i
msurtori Doppler pentru poziionare (de ex. Hatch 1982, Ashjaee 1989).
kA = Ak N Ak + c t A c t k
kB = Bk N Bk + c t B c dt k B
, n care s-au nmulit identitile cu i s-a inut cont de relaia (27).
(32)
n modelele pentru prelucrarea pseudodistanelor rezultate pe baza observaiilor de cod i de faz, s-a
considerat, pentru simplificarea modelului, c eroarea de ceas a receptorului este constant, n aa fel nct ea
nu difer de la o epoc la alta. n modelele de prelucrare, de regul, se introduce o necunoscut separat
pentru aceast eroare pentru fiecare epoc n parte
_________________________________________________________________________
41
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Fcnd diferena ntre cele dou observaii, se obine o noua ecuaie, n care
termenul corespunztor erorii de ceas a satelitului este redus, eliminnd astfel o eroare
sistematic din observaii:
kB kA = Bk N Bk + c t B c t k [ Ak N Ak + c t A c t k ] (33)
Pentru a simplifica scrierea ecuaiei precedente, vom folosi operatorul pentru a
nota operaia de simpl diferen ntre elemente similare i vom obine:
k
k
(34)
kAB = AB
N AB
+ c t AB
3.6.2 Ecuaii de dubl diferen
n cazul n care dou receptoare amplasate n punctele A i B (vezi Fig. 35) fac
observaii simultane (la aceeai epoc t) asupra semnalului provenit de la doi satelii k i j,
pe baza celor prezentate n paragraful anterior se pot scrie dou ecuaii de simpl diferena
(una pentru satelitul k i receptoarele A i B i una pentru satelitul j i receptoarele A i
B), astfel:
k
k
kAB = AB
N AB
+ c t AB
(35)
j
j
j
AB = AB N AB + c t AB
Facnd diferena ntre cele dou observaii, se obine o nou ecuaie, n care
termenul corespunztor diferenei erorilor ceasurilor receptoarelor se reduce, eliminnd
astfel o alt eroare sistematic:
j
k
k
j
j
kAB AB
= AB
N AB
+ c t AB [ AB
N AB
+ c t AB ]
(36)
Pentru a simplifica modul de scriere a ecuaiei precedente, vom utiliza operatorul
pentru a nota operaia de dubl diferen ntre elemente similare i astfel vom obine:
_________________________________________________________________________
42
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
(37)
kj
kj
kjAB (t 2 ) = AB
(t 2 ) N AB
(t 2 )
n acest caz, dup cum menionam n capitolul 3.3, ambiguitile rmn constante
att timp ct nu s-a pierdut semnalul satelitar. Astfel, fcnd diferena ntre cele dou
ecuaii, vom obine o alt ecuaie n care termenul corespunztor dublei diferene de
ambiguiti va fi redus:
kj
kj
kj
kj
kjAB (t1 ) kjAB (t 2 ) = AB
(t1 ) N AB
(t1 ) [ AB
(t 2 ) N AB
(t 2 )]
(39)
Relaia precedent poate fi scris prescurtat:
jk
jk
(40)
AB
(t12 ) = AB
(t12 )
3.6.4 Utilizarea ecuaiilor diferen
Dei aparent modelul ecuaiilor de tripl diferen pare cea mai avantajoas soluie
de prelucrare a observaiilor n vederea obinerii unei soluii pentru poziionare, modelul nu
este suficient de robust, ntruct, eliminarea din prelucrare a necunoscutelor
corespunztoare ambiguitilor, duce la o pierdere a preciziei n poziionare, aceasta fiind
dat tocmai de determinarea statistic, cu un grad de ncredere sporit, a numrului ntreg de
lungimi de und dintre satelit i receptor la iniializarea observaiilor; proces denumit i
fixare a ambiguitilor.
Ecuaiile de tripl diferen sunt, de regul, folosite ca o prim aproximare n
procesarea observaiilor pentru obinerea unei valori grosiere a poziiei. De asemenea,
tocmai pentru c ambiguitile au fost eliminate, n ecuaiile de tripl diferenp pot fi
detectate cu uurin ntreruperile de semnal (cycle slips).
Programele de prelucrare preiau valorile obinute din prima iteraie (vezi Fig. 37),
ce folosete ecuaiile de tripl diferen, i le introduce n sistemul de ecuaii de dubl
diferen. n aceast a doua iteraie se obin valori reale (ne-fixate) pentru ambiguiti, cu
abateri de pn la 0.12 .
_________________________________________________________________________
43
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
45
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Acest tip de poziionare este cel mai des ntalnit, ntruct el reprezint cazul
poziionrii oferite de receptoarele de navigaie. n aceast metod de poziionare se
dispune de un singur receptor ce poate face observaii de cod (sau cod i faz a purtatoarei)
i cu ajutorul cruia se determin poziia unui punct izolat. Precizia de determinare n acest
caz este limitat, deoarece marea parte a erorilor nu se poate elimina (troposfera, ionosfera,
etc.). Precizia de poziionare (pentru cazul n care tehnica SA Selective Availability nu
este activat1) este de ordinul a 10 pn la 30 m pentru poziionare planimetric, funcie de
numrul de satelii, geometria acestora, etc. Precizia poate fi mbuntit prin msurtori
statice de-a lungul unei perioade mai lungi de timp. Aceast metod mai poart denumirea
n literatura de specialitate de single point positioning iar rezultatul poziionarii mai este
cunoscut i ca soluie de navigaie.
Dac poziionarea se face pe baza observaiilor de cod, pentru a putea obine o
soluie, sunt necesare minim 4 ecuaii, cu alte cuvinte 4 msurtori de pseudodistane de la
4 satelii. n acest fel se pot estima cele 4 necunoscute (cele 3 coodonate reprezentnd
poziia i eroarea de ceas a receptorului) .
n cazul msurtorilor de faz, s-a artat c sunt necesare mai multe epoci de
msurare pentru a putea rezolva ambiguitile.
_________________________________________________________________________
46
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Dac unul dintre puncte este cunoscut (se cunosc coordonatele acestuia), n
prelucrare, acesta poate fi considerat punct vechi, n sensul n care coordonatele lui nu vor
primi corecii n urma compensrii, i se pot determina astfel coordonatele celui de-al
doilea punct n funcie de primul. n acest caz, precizia de poziionare este mult
mbuntit.
X B X A bX
Y = Y + b
(48)
B A Y
Z B Z A bZ
Poziionarea relativ se poate realiza n mod post-procesare sau n timp real dac
exist un sistem de transmitere a datelor de la un receptor la cellalt, pentru ca este nevoie
de observaiile de la ambele staii pentru a putea realiza acest tip de poziionare. ntruct
observaiile ctre sateliii comuni trebuie sa fie simultane, are o importan deosebit
intervalul de timp la care fac observaii receptoarele. Exemplu numeric: dac unul din
receptoare face observaii la fiecare 12 secunde iar unul la fiecare 15 secunde, n cazul
poziionarii relative vor fi folosite n procesul de estimare doar observaiile simultane, iar
acestea au loc o data la un minut.
n cazul poziionrilor geodezice, preciziile necesare pentru poziionare pot fi atinse
doar prin astfel de metode, efectund observaii asupra fazelor purttoarelor.
Exist mai multe tehnici sau metode de msurare n cazul poziionarii relative, n
funcie n general de timpul de staionare pe punct i de precizia atins.
4.3.1 Poziionare relativ static
_________________________________________________________________________
47
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Pentru cazul ndesirii reelelor de sprijin sau pentru cazul reperajului fotogrametric,
unde cerinele solicitate referitoare la precizie sunt mai sczute, exist anumite metode
modificate de estimare a ambiguitilor, ceea ce conduce la o reducere substanial a
duratelor sesiunilor de lucru (5-20 minute). Aceast tehnic de msurare poart denumirea
de rapid static i ofera solutii bune, din punct de vedere al preciziei, n cazul unei
geometrii bune a sateliilor i n cazul n care se utilizeaz receptoare ce fac observaii pe
ambele frecvene.
4.3.2 Poziionare cinematic
Procedeul cinematic de msurare, bazat pe principiul de poziionare relativ const
n determinarea poziiilor punctelor ntr-un timp foarte scurt de observaie (cteva epoci de
msurare). Problema cea mai important n acest tip de msurare este fixarea
ambiguitilor pentru msuratorile de faz a undelor purttoare, proces care, n cadrul
msurtorilor cinematice, poart denumirea de iniializare.
Exist mai multe metode de iniializare a observaiilor cinematice:
Iniializarea pe punct de coordonate cunoscute
Iniializarea pe un punct de coordonate necunoscute
Iniializarea prin permutarea antenelor (antenna swap)
Iniializarea n micare (On the fly OTF)
Dup iniializare, unul dintre receptoare rmne fix, iar celelalte sunt mobile, fiind
deplasate prin punctele noi, cu condiia s fie asigurat n permanen contactul cu sateliii
pe care s-a facut initializarea. Dac acest contact se pierde, trebuie refcut iniializarea.
Micarea receptoarelor se poate face continuu, sau, pentru sporirea preciziei, se
staioneaz o perioad scurt n punctele noi. Acest tip de metod se numete stop and go
i pe baza ei se pot obine precizii centimetrice.
Vom prezenta, n cele ce urmeaz, metoda de iniializare prin interschimbarea
antenelor (antenna swap). Pentru aceast metod, la nceputul msurtorilor, receptorul 1
_________________________________________________________________________
48
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
49
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
50
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
51
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Satelit
EGNOS
Statie de
uplink
Corectii
RIMS
MCC
SP2
VS
cii
Core
n
Ge
irtu
eV
ta i
S
re
era
ie a
Pozi
Server
al
mativ
proxi
SP3
_________________________________________________________________________
54
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Pentru a putea explica tehnica de Assisted GNSS trebuie iniial clarificat o alt
noiune denumit timpul pn la prima fixare sau TTFF (Time To First Fix). TTFF se
refer la timpul scurs de la pornirea receptorului pn la obinerea unei soluii.
Pentru cazul GNSS stand alone (sau poziionare absolut), TTFF depinde de nivelul
de actualitate a informaiilor referitoare la poziiile sateliilor, poziia aproximativ
cunoscut de receptor i timpul UTC meninut de receptor.
Se difereniaz astfel n practic 3 situaii:
Cold start: situaia n care receptorul nu cunoate poziia sateliilor (almanah),
timpul aproximativ sau poziia aproximativ. n acest caz TTFF este mai mare de 4
_________________________________________________________________________
55
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Efemeride difuzate
Poziie aproximativ
_________________________________________________________________________
56
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
n cazul oricrui proces de msurare apariia erorilor este inerent, acestea avnd
diferite cauze. Astfel, o prim clasificare a erorilor se poate face dup sursa acestora:
Erori cauzate de segmentul satelitar
Erori cauzate de propagarea semnalelor
Erori cauzate de receptoarele satelitare
Dup modul de aciune a acestora, erorile pot fi:
Erori aleatoare
Erori sistematice
Suma acestor erori individuale genereaz o eroare total, care, n cazul
tehnologiilor satelitare, se rsfrnge difereniat asupra poziiei estimate, n funcie de
geometria constelaiei.
Eroarea pentru o soluie de navigaie este dat de multiplicarea erorii totale ce
afecteaz pseudodistanele cu factorul DOP (Dilution of Precision), care este o msura a
geometriei constelaiei, dup cum va fi artat n acest capitol.
5.2 Erori cauzate de segmentul spaial
5.2.1 Erori cauzate de orbitele satelitare
Erorile cauzate de orbitele sateliilor sunt erori ce nu au legtur direct cu procesul
de msurare, dar influeneaz rezultatul poziionrii, din cauza faptului c efemeridele intr
n procesul de prelucrare, modificnd astfel coordonatele punctelor i mai ales precizia
acestora. Se poate face o asemanre ntre erorile orbitelor sateliilor i erorile de
determinare a coordonatelor punctelor reelei de sprijin n cazul operaiunilor topografice
de la sol. n acest caz, reeaua este reprezentat de satelii.
Orbitele reale difer de orbitele nominale (teoretice) din cauza anumitor perturbaii
gravitaionale sau non-gravitationale, cum ar fi atracia altor corpuri (Soare, Lun),
presiunea razelor solare, etc. Segmentul de control al sistemelor GNSS are ca sarcin
_________________________________________________________________________
57
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
58
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
sat
1
1
dt sat = a 21 (t tOC
) 2 + a11 (t tOC
) + a 01
dt sat
a2 0
a1 0
t - t1oc
t1oc
t - t2oc
t2oc
dt sat
t3oc
GPS Time
_________________________________________________________________________
59
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
IONO =
SAT
SAT
REC
REC
n ds
ds
(65)
nlocuind relaiile (62) i (63) n relaia de mai sus i fcnd calculele, pentru
ntrzierea ionosferic se obine relaia:
SAT
40.3
pIONO = 2 ne ds
f REC
(66)
SAT
40.3
IONO
g = + 2 ne ds
f REC
Densitatea de electroni obtinuta n integrala din relatiile de mai sus poarta denuirea
de Total Electron Content (TEC) i este definit ca fiind:
SAT
TEC =
ds
(67)
REC
_________________________________________________________________________
60
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
ne ds
cos z f 2 REC
, unde z reprezint unghiul de elevaie a satelitului.
Refracia ionosferic are valorile cele mai mari din bilanul erorilor n poziionare
(pn la 10 m 15 m). Efectul su poate fi parial eliminat prin modelarea TEC sau, pentru
receptoarele ce msoara pe dou frecvene, prin adoptarea unei combinaii liniare ntre
purttoare, ce elimin efectul de ordinul I al acesteia. Modelarea TEC este destul de dificil
din cauza variaiilor activitii solare. n prezent cel mai cunoscut model pentru valorile
TEC este modelul Klobuchar (1986).
Trebuie reinut c ionosfera este un mediu dispersiv iar influena acesteia pe
frecvena L1 este mai mic dect influena sa pe frecvena L2. De asemenea, trebuie
menionat c exist perioade n care activitatea solar este foarte intens i n care riscul
apariiei unor influene majore ale acesteia asupra observaiilor GNSS crete considerabil.
Astfel de activiti solare puternice au loc cu o ciclicitate de aproximativ 11 ani, ultimul
maxim avnd loc n perioada 2001-2002.
5.3.2 Efectele troposferei
Troposfera reprezint partea cea mai joas a atmosferei i zona n care este
concentrat circa 80% din ntreaga mas atmosferic. Din punct de vedere termic,
troposfera se caracterizeaz printr-o scdere a temperaturii odat cu creterea altitudinii.
Troposfera este un mediu nedispersiv pentru frecvene de pn la 15GHz. n acest mediu,
vitezele de grup i de faz sunt ntrziate n acelasi mod fa de viteza din vid, att pentru
L1 ct i pentru L2. ntarzierea este o funcie ce depinde de indicele de refracie al
mediului, care este la rndul sau dependent de temperatur, presiune i umiditate. n cazul
n care aceast eroare nu este luat n considerare, contribuia sa n determinarea
pseudodistanei variaz de la 0.5 m (cand satelitul se afla n direcia zenitului) pana la 2.5
m (cand satelitul are un unghi de elevatie de pana la 50).
Din punct de vedere matematic, relaia de determinare a ntarzierii troposferice este
aceeai cu cea din cazul ntrzierii ionosferice (diferena dintre drumul optic i distana
geometric) cu deosebirea c, n acest caz, att faza ct i grupul sunt ntrziate:
SAT
TROPO =
n ds
REC
SAT
ds =
REC
SAT
(n 1) ds
(69)
REC
(70)
SAT
TROPO = 10 6
N ds
(71)
REC
_________________________________________________________________________
61
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
TROPO
= 10
SAT
uscat
ds + 10
REC
umed
ds
(73)
REC
Partea hidrostatic sau uscat este uor modelabil, dac se cunosc valori ale
presiunii, umiditii relative i temperaturii la sol, existnd diverse modele pentru
estimarea acesteia (Hopfield, Saastamoinen, etc). Partea umeda, ns, este greu modelabil
din cauza distribuiei neregulate a vaporilor de ap n atmosfer. Exist modele ce
aproximeaz, totui, aceast influen, dar cu o precizie scazuta (Mendes&Langley).
Dup cum am menionat, troposfera fiind mediu nedispersiv pentru undele GNSS,
propagarea semnalelor nu este dependent de frecven (ca n cazul ionosferei). n
consecin, eliminarea refraciei troposferice folosind combinaii liniare ale purttoarelor
nu mai este posibil n acest caz.
ni
Dr
um
Dr
um
ge
om
et
r ic
n3
op
tic
n2
n1
_________________________________________________________________________
62
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
63
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Centru de faz
instantaneu
Centru de faz
mediu
Offset
Centru
geometric
_________________________________________________________________________
64
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Y 1 Y0
Z1 Z0
1
1
1
1
1
1
1
0
0
0
a b c d
2
2
2
1
2
2
2
X
X
Y
Y
Z
0
0
0
a b c d
c
2
2
2
(74)
A=
=
0
0
0
... ... ... ...
...
...
...
...
n
n
n
n
Y n Y0
Z n Z0
a b c d X n X 0
0n
0n
0n
Matricea cofactorilor parametrilor este dat de :
_________________________________________________________________________
65
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
q xx
q
xy
T
= A A=
q xz
q xt
q xt
q yt
1
Q XX = N
(75)
q yz q zz q zt
q yt q zt qtt
Precizia de determinare a parametrilor se poate determina n funcie de abaterea
medie patratic 02 i elementele de pe diagonala principal a matricei Qxx ca fiind :
q xy
q yy
q xz
q yz
X2 = 02 q xx
Y2 = 02 q yy
Z2 = 02 q zz
(76)
dt2 = 02 qtt
, unde 02 este dat de:
V T V
(77)
nh
nsumnd primele dou erori se obine precizia de poziionare n plan orizontal:
H2 = 02 (q xx + q yy ) = 02 HDOP
(78)
, unde HDOP (Horizontal Dilution of Precision) reprezint un coeficient ce arat
inluena geometriei sateliilor n precizia de poziionare orizontal.
Pe acelai principiu, se pot determina i coeficient ce arat inluena geometriei
sateliilor n precizia de poziionare vertical VDOP (Vertical Dilution of Precision), i
coeficient ce arat inluena geometriei sateliilor n determinarea coreciei ceasului i
implicit a standardului de timp TDOP (Time Dilution of Precision).
V2 = 02 q zz = 02 VDOP
(79)
T2 = 02 qtt = 02 TDOP
De asemenea, se poate determina i un coeficient ce arat inluena geometriei
sateliilor n precizia de poziionare tridimensional PDOP (Position Dilution of
Precision):
P2 = 02 (q xx + q yy + q zz ) = 02 PDOP
(80)
Se poate arta, dezvoltnd determinantul matricei cofactorilor necunoscutelor Qxx,
c PDOP este strict legat de volumul tetraedrului format de receptor (varf) i poligonul
determinat de satelii; cu alte cuvinte strict legat de geometria sateliilor (vezi Fig. 54).
Deoarece poziia sateliilor se schimb n timp, n proiectarea unor observaii
satelitare trebuie luat n calcul i variaia factorilor DOP pe ntreaga durat a sesiunilor.
Poziia sateliilor nu trebuie cunoscut cu precizie pentru calculul DOP, cea din
almanah fiind suficient, dar este necesar cunoaterea obstruciilor din teren, deoarece un
satelit de la care nu se primete semnal poate modifica substanial geometria constelaiei.
0 =
_________________________________________________________________________
66
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
67
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
68
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
69
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
71
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
72
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
73
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
, unde:
a
N=
2
1 e sin 2 B
(88)
a 2 b2
2
e =
a2
n acest moment, coordonatele punctelor comune sunt aduse n sisteme de
coordonate similare. Numrul punctelor comune necesare pentru a putea efectua ncadrarea
depinde de modelul matematic de transcalcul ales. n general, transformarea ntre cele dou
sisteme este o transformare conform cu 7 parametri (cunoscut i ca transformare Helmert
cu 7 parametri). Cei 7 parametri sunt reprezentai de 3 translaii, 3 rotaii i 1 factor de
scar. Matricial, aceast transformare are forma:
KRAS
WGS
(89)
X
= X0 + mR X
, unde:
X KRAS
X WGS
X0
WGS
KRAS
WGS
KRAS
(90)
X
=Y
=Y
X
X 0 = Y0
Z KRAS
Z WGS
Z
0
n cele de mai sus, vectorul X0 reprezint vectorul translaiilor dintre cele doua
sisteme, m reprezint factorul de scar iar matricea R inglobeaz cele 3 unghiuri de rotaie
(x, y i z) i are forma urmtoare:
[(
_________________________________________________________________________
74
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
R = cos y sinz cosx cosz sinx sin y sinz sinx cosz + cosx sin y sinz
sin y
cosx cos y
sinx sin y
(91)
Dac parametrii de transformare sunt cunoscui, transcalculul ntre cele dou
sisteme se face folosind relaia (88). Pentru cazul n care aceti parametri nu sunt cunoscui
ei trebuie determinai printr-un proces de estimare.
Pentru transformarea Helmert cu 7 parametri, sunt necesare minim 7 ecuaii de
corecie. Un punct ofera 3 coordonate, iar pentru fiecare coordonat se poate scrie o ecuaie
de corecie. Rezult c pentru un minim de 3 puncte comune se pot scrie 9 ecuaii, sistemul
devenind rezolvabil din punct de vedere matematic printr-un proces de compensare.
Ecuatia (83) nu este liniar. De aceea, ea trebuie n primul rnd liniarizata i pentru
aceasta sunt necesare anumite valori provizorii pentru parametri. n cadrul procesului de
compensare nu se vor determina direct valorile parametrilor, ci se vor determina variaii ce
se adaug valorilor provizorii, obinnd valorile cele mai probabile ale parametrilor de
transformare.
innd cont c cele dou sisteme de coordonate sunt relativ apropiate, valoarea
provizorie pentru factorul de scar se consider unitatea i deci:
m = 1 + dm
(92)
Unghiurile de rotaie x, y i z au valori mici i se pot face aproximarile:
sin =
(93)
cos = 1
Introducnd valorile de mai sus n relatia (90), pentru matricea de rotatie se obine
forma de mai jos:
1
z y
(94)
x
R = z
1
1
y x
, ce poate fi scris, plecnd de la matricea unitate I, ca fiind:
(95)
R = I + dR
Valorile provizorii pentru translaii se calculeaz, de regul, pe baza coordonatelor
unui punct comun ca fiind:
KRAS
WGS
X 0o = X
X
(96)
,iar:
X 0 = X 0 + dX 0
nlocuind relaiile (91), (94) i (95) n relatia (88) se obine:
KRAS
o
WGS
X
= X 0 + dX 0 + (1 + dm) ( I + dR) X
Dac dezvoltm produsele i neglijm termenii de ordin superior:
KRAS
o
WGS
WGS
X
= X 0 + dX 0 + dm X
+ dR X
+ X WGS
o
(97)
(98)
(99)
Expresia dX 0 + dm X
este echivalent cu produsul Ax din modelul
+ dR X
Gauss-Markov de prelucrare, i astfel ecuatia (93) devine:
KRAS
o
(100)
X
= Ax + X 0 + X WGS
WGS
WGS
_________________________________________________________________________
75
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
Z1WGS
0
X 1WGS
dX 0
0 1 0 Y1WGS
dY0
0
1
1
1
dZ
... ... ...
...
...
...
...
0
(102)
A = ... ... ...
...
...
...
... x = dm
WGS
WGS
WGS
Y
Yn
0
Zn
1 0 0 Xn
WGS
WGS
WGS
0 1 0 Y
Zn
0
Xn
Z
n
WGS
YnWGS X nWGS
0
0 0 1 Zn
_________________________________________________________________________
77
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
7.2 IAG
Uniunea Internaional a Geodezilor (International Association of Geodesy IAG)
este o organizaie tiinifica n domeniul geodeziei. IAG are rolul de a promova cooperarea
tiinific n domeniul geodeziei la nivel global i de a contribui la dezvoltarea acestuia
prin numeroasele sale comitete de lucru. IAG este un membru activ al Uniunii
Internaionale de Geodezie si Geofizic (International Union of Geodesy and Geophysics
IUGG), membr la randul su a Consiliului Internaional tiinific (International Council
for Science ICSU).
Din punct de vedere istoric, IAG ii are originea n secolul XIX. IAG a aprut ca
urmare a unui raport al generalului prusac J.J. Baeyer ctre regele Prusiei n care se
meniona necesitatea ca statele Europei s lucreze mpreun pentru msurarea formei i
dimensiunilor Pmntului. Prima ntlnire n acest sens a avut loc n 1864 i a avut ca
urmare nfiinarea Mitteleuropische Gradmessung, ce reprezint prima form a IAG. n
1867 numele su a fost schimbat n Europische Gradmessung ca urmare a alturrii
Spaniei i Portugaliei ca membri. Numele final al IAG a fost definit n 1946, cnd, n
cadrul ICSU, toate consiliile tiinifice au devenit uniuni.
Obiectivele IAG sunt:
o s promoveze studiile tiinifice asupra problemelor geodeziei i s
ncurajeze cercetarea n acest domeniu;
o s promoveze i s coordoneze cooperri internaionale n acest
domeniu i s promoveze activitile geodezice n trile aflate n
curs de dezvoltare;
o s disemineze la nivel internaional rezultatele obinute
Comitetul executiv al IAG este structurat n 4 comisii:
Comisia 1: Sisteme de referin rolul acestei comisii este definire i realizare a
sistemelor de referin globale i regionale dar i de dezvoltare a metodelor de analiz i
prelucrare ale observaiilor geodezice
Comisia 2: Cmpul gravific al Pmntului printre obiectivele acestei comisii se
afl: gravimetria, determinarea modelelor de geoid global i local, studiul variaiilor
temporale i spaiale ale cmpului gravific, etc.
Comisia 3: Rotaia Pmntului i geodinamic aceast comisie are rolul de a
dezvolta cooperarea i colaborarea n teoria, modelarea i observarea rotaiei
Pmntului i geodinamic, i s asigure cercetarea i dezvoltarea n aceste domenii prin
orgranizarea de ntlniri, simpozioane i adunri generale, n cadrul crora sunt create
grupuri de lucru pe teme specifice. Un alt rol important al acestei comisii este s faca
legtura dintre comunitatea din domeniul geofizicii i organizaiile oficiale ce asigur
sisteme de referin i parametri de orientare a Pmntului (IERS i alte organizaii
asemntoare).
Comisia 4: Poziionare i aplicaii obiectivele principale ale acestei comisii sunt
reprezentate de cercetarea tehnologiilor de navigaie i a senzorilor de msurare i ale
aplicaiilor acestora, ncurajarea cercetrii i dezvoltrii unor noi aplicaii legate de
navigaie, geodezie i topografie inginereasc, i colaborarea cu organizaiile
internaionale din domeniu pentru a promova i facilita utilizarea GNSS i a
infrastructurilor geodezice pentru aplicaii de poziionare, navigaie i sincronizare.
Fiecare dintre aceste comisii este structurat la rndul su pe mai multe subcomisii
i grupuri de lucru. De asemenea IAG susine o serie de servicii din domeniul geodeziei i
geofizicii. Vom prezenta n cele ce urmeaz cele mai relevante subcomisii i servicii pentru
domeniul GNSS.
_________________________________________________________________________
78
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
_________________________________________________________________________
79
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu
dispoziia utilizatorilor GNSS observaii brute, orbite precise i alte produse asemntoare.
De asemenea, IGS asigur o serie de activiti att guvernamentale ct i comerciale i
dezvolt specificaii i standarde de date GNSS.
uniform n Europa Central i de Est. n cadrul acestei iniiative, membrii EUPOS vor
dezvolta n rile din care provin o reea de staii de referin DGNSS mpreun cu
serviciile aferente de poziionare. EUPOS va acoperi ntr-un final aproximativ un sfert din
teritoriul Uniunii Europene i mai mult de 60% din teritoriul Europei. rile participante n
cadrul iniiativei EUPOS sunt, n ordine alfabetic: Bosnia i Heregovina, Bulgaria, Cehia,
Germania (Berlin), Estonia, Kazakhstan, Letonia, Lituania, Macedonia, Moldova,
Muntenegru, Polonia, Romnia, Rusia, Serbia, Slovacia, Ucraina, Ungaria, Slovenia (ca
observator). n ultima perioad, EUPOS a dezvoltat i schimbul de date ntre staii de
referin din ri vecine, pentru o mai bun poziionare pe zonele de grani.
Serviciile oferite de EUPOS se pot mpri n 3 categorii, n funcie de tipul i
precizia de poziionare:
EUPOS DGNSS serviciu dispoinibil n timp real, pentru aplicatii bazate pe
msurtori de cod, cu o precizie de 0.5m 2m n cazul celor dinamice i i pn la 20
cm pentru cele statice.
EUPOS RTK serviciu disponibil n timp real, pentru aplicaii bazate pe
msurtori de faz, cu o precizie de 2 cm.
EUPOS GEO serviciu pentru poziionri n mod post-procesare, cu precizii de
ordinul centrimetric.
_________________________________________________________________________
83
Asist. Univ. Vlad Gabriel Olteanu