5.

SOLICITRI DINAMICE ALE PIESELOR

I STRUCTURILOR
Numeroase probleme inginereti trebuie abordate avnd n
vedere micarea diverselor maini i componente ale acestora, de
exemplu, n diverse regimuri de funcionare, la solicitrile dinamice
produse de vnt, de cutremure, vibraiile i ocurile diverselor
instalaii, mijloacelor de transport etc, aprute n timpul manevrelor
etc. n aceste situaii apar micri ciclice, vibraii, propagri ale
micrilor, disipare a energiei, oboseal, instabilitate, zgomote etc,
care induc n structurile de rezisten solicitri suplimentare.
Importana practic i complexitatea abordrii prin calcul i/sau
experimental a problemelor dinamice ale sistemelor mecanice, au dus
la constituirea mai multor discipline inginereti, de sine stttoare,
destinate acestor probleme ca, de exemplu: dinamica mainilor,
teoria vibraiilor, teoria ocurilor, dinamica construciilor etc. n
rezistena materialelor nu sunt incluse, de regul, dect unele
probleme dinamice elementare, foarte simple.
Considernd calculul la solicitri statice drept demersul de baz
pentru o analiz inginereasc care are n vedere modelarea
geometriei, rigiditilor, sarcinilor i reazemelor un model pentru o
analiz a comportrii dinamice a unei structuri sau a unei piese
trebuie s mai ia n considerare i cel puin modelarea maselor i
a amortizrilor. De asemenea, se poate pune problema considerrii
valorilor constantelor mecanice i elastice dinamice ale materialelor,
a variaiei sarcinilor n timp, a dependenei amortizrilor de frecven
etc.
5.1. Concepte i noiuni de baz
Calculul dinamic al unei structuri const, n esen, n
determinarea rspunsului (sau a efectelor de natur mecanic asupra
structurii) acesteia la aciunea unor sarcini sau deplasri impuse,

141

variabile n timp, denumite perturbaii sau excitaii. Rspunsul este

determinat de caracteristicile mecanice ale structurii i de parametrii
excitaiei, relaia cauz efect depinznd de structur. Orice
problem de dinamica structurilor const n stabilirea relaiilor dintre
excitaie, caracteristicile dinamice ale structurii i rspunsul acesteia.
n acest scop, de regul, se scrie ecuaia de micare, care n condiiile
n care micarea de rotaie lipsete, are forma

Mu C u K u F(t),

(5.1)

n care: [M] este matricea de mas, simetric i pozitiv definit, de

obicei constant; [C] este matricea de amortizare vscoas, (sau [C i],
care este o matrice de amortizare generat de material, descriind
disiparea energiei n interiorul materialului), de obicei (semi)pozitiv
definit, constant i simetric; [K] este matricea de rigiditate,
(semi)pozitiv definit i simetric (n general, matricea de rigiditate
[K] are i o component generat de rigiditatea geometric sau a
tensiunilor iniiale [K], denumit matricea de rigiditate geometric),
{u} este vectorul deplasrilor nodale; { u } este vectorul vitezelor
nodale; { u } este vectorul acceleraiilor nodale; {F}={F(t)} este
vectorul excitaiilor sau forelor (al ncrcrilor) nodale; t este
variabila timp.
Observaii: O matrice pozitiv definit are toate elementele de pe diagonal
strict pozitive (nenule i pozitive). O matrice semi-pozitiv definit este o matrice
pozitiv definit, care are cteva elemente de pe diagonal nule.

Problemele de dinamica structurilor pot fi mprite n dou mari

categorii: directe i inverse.
Problema direct este cea n care se cunosc ecuaiile care
descriu comportarea dinamic a structurii, se cunoate excitaia i se
cere rspunsul structurii.
Problema invers poate avea, n principiu, dou variante:
- se cunoate rspunsul structurii la o excitaie dat, dar nu se
cunosc ecuaiile de micare, configuraia structurii sau unii parametri
ai acesteia;
- se cunosc structura i rspunsul ei, dar nu se cunoate excitaia.
Prin urmare, problema invers poate avea urmtoarele variante
inginereti, practice:

142

a. Sinteza sau proiectarea. Excitaia i rspunsul fiind cunoscute,

se concepe, adic se proiecteaz sau se face sinteza unei structuri
realizabile tehnic, economic i tehnologic, care s aproximeze ct
mai bine relaia excitaie rspuns. Soluia nu este unic, gradul de
aproximare fiind diferit de la caz la caz. De asemenea, trebuie avute
n vedere i multe alte aspecte, funcionale i de calcul, privind
condiiile pe care trebuie s le ndeplineasc structura.
b. Msurarea. Se cunoate structura i rspunsul acesteia i se
caut excitaia care produce rspunsul respectiv. Este cazul
msurrilor cu aparate a cror funcie de transfer sau curb de
etalonare se cunoate, cazul determinrii forelor excitatoare etc.
c. Identificarea structurii. Se cunosc o serie de parametri i
funcii ale excitaiei i rspunsului i se caut o descriere matematic
sau un model al structurii. Frecvent, datele se obin sub forma unui
rspuns n frecven al modelului la excitaia cu semnale de prob
armonice, neperiodice sau aleatoare, pe baza cruia se determin
frecvenele, modurile proprii de vibraie i proprietile dinamice
specifice: amortizare, rigiditate dinamic etc.
Principalele categorii de fenomene care aparin domeniului
dinamicii structurilor se definesc astfel:
a. Vibraiile. Acestea sunt variaii n timp ale unei mrimi de
stare a structurii, de obicei n vecintatea valorii corespunztoare
unei stri de echilibru, produse de fore de readucere elastice.
b. Vibraiile libere. Dac un sistem elastic (pies sau structur)
este scos din poziia de echilibru stabil, prin aplicarea unei solicitri
statice, acesta nmagazineaz o cantitate de energie potenial. Dac
apoi sistemul este lsat liber, fr s se mai introduc energie n
sistem, acesta execut vibraii libere, prin transformarea repetat a
energiei poteniale de deformaie a sistemului elastic n energie
cinetic a maselor acestuia i invers. n prezena unor fore de
frecare, energia sistemului este disipat, iar vibraiile se amortizeaz
dup un numr oarecare de cicluri.
c. Autovibraiile. Acestea se pot produce cnd scoaterea din
poziia de echilibru static a sistemului are loc n prezena unei surse
de energie. Amplitudinea micrii crete continuu, pn cnd este
limitat de efecte nelineare sau de amortizare. Micarea este

143

ntreinut de o for periodic, creat sau determinat de micarea

nsi, dei energia este furnizat uniform de sursa exterioar.
d. Vibraiile forate sau ntreinute. Sunt produse de fore
perturbatoare independente, care aplic structurii sarcini sau
deplasri dinamice, variabile n timp. Astfel de excitaii duc la un
transfer de energie de la sursa perturbatoare la sistemul elastic. Dac
transferul are loc periodic, constant pe fiecare ciclu, vibraia forat
este staionar, de amplitudine constant. Dac transferul de energie
se face neuniform, vibraia are un caracter tranzitoriu, amplitudinea
variind pn la stabilirea unui regim staionar sau pn la amortizarea
complet.
e. ocurile sau impacturile. Se produc la aplicarea brusc a unei
perturbaii, adic aceste probleme sunt cazuri particulare ale celor
definite la categoria d. ocul este o perturbaie prin care se transmite
structurii energie cinetic ntr-un interval de timp scurt, n comparaie
cu perioada sa proprie de vibraie. Din momentul ncetrii aciunii
ocului, rspunsul structurii devine o vibraie liber.
f. Vibraiile aleatoare. Acestea au caracter nedeterminist,
aleator, adic valorile instantanee ale mrimilor care definesc
micarea nu sunt predictibile. Acesta este cazul majoritii situaiilor
reale, practice, spre deosebire de vibraiile periodice i de cele
tranzitorii, care sunt fenomene deterministe.
g. Vibraiile proprii. n general, cnd asupra unei structuri
linear elastice, cu parametri invariabili n timp, se aplic o
perturbaie oarecare, micarea rezultant este suma a dou
componente distincte: vibraia forat, descris de o funcie
asemntoare funciei excitaiei i vibraia proprie, dependent doar
de caracteristicile dinamice ale structurii, a crei funcie de timp este,
de obicei, o combinaie ntre o sinusoid i o exponenial. n cazul
unei perturbaii armonice sau aleatoare staionare vibraia proprie se
amortizeaz foarte repede, imediat dup nceputul micrii,
rmnnd doar vibraia forat, care, n anumite condiii, poate
produce fenomenul de rezonan.
h. Rezonana. Acest fenomen dinamic ia natere la frecvenele
la care suma celor dou energii reactive recuperabile potenial i
cinetic este nul, iar energia transmis structurii este egal cu cea
disipat prin frecri. Rezonana se produce cnd spectrul de

144

frecvene al perturbaiei acoper un domeniu ce cuprinde

frecvenele proprii ale sistemului.
Rezonana se caracterizeaz prin amplitudini mari ale micrii n
anumite puncte sau zone ale structurii, nsoite de tensiuni mari sau
deplasri relative considerabile, care pot duce la ruperi prin oboseal,
funcionare necorespunztoare, uzur sau zgomot accentuate.
5.2. Principiile i etapele elaborrii modelelor i a analizei
problemelor dinamice
Elaborarea unui model i abordarea prin calcul a analizei
comportrii dinamice a unei piese sau structuri const, n esen, n
definirea unui ansamblu de elemente elastice, ineriale i
disipative, capabil s descrie
satisfctor
fenomenul
care
intereseaz i const n parcurgerea,
cel puin, a urmtoarelor etape:
a. Adoptarea unei scheme
cinematice, prin care se aleg gradele
de libertate geometric, care
definesc
forma
deformat
a
structurii.
b. Definirea valorilor i
poziiilor maselor asociate schemei
cinematice. De exemplu, pentru
arborele din figura 5.1.a, avnd n
captul liber un volant de mas M,
masa arborelui fiind m, se pot avea
n vedere numeroase modele de
calcul, dintre care se prezint patru,
Figura 5.1
cu diverse variante de distribuire a
maselor i a gradelor de libertate. Modelul din figura 5.1.e consider
arborele cu masa distribuit i deci cu o infinitate de grade de
libertate; pentru volant s-au considerat dou grade de libertate:
deplasarea z1 i rotirea 1.
Piesele i structurile reale au masele distribuite continuu. Dar
considerarea modelelor de calcul astfel ceea ce nseamn modelri
i analize mai precise duce la dificulti de calcul care nu sunt

145

totdeauna justificate, motiv pentru care frecvent se prefer modele de

calcul cu mase concentrate.
Operaia de concentrare a maselor poate fi considerat din dou
puncte de vedere i anume:
- modelul cu mase concentrate aproximeaz structura real, care
are masa distribuit, gradul de aproximare fiind cu att mai bun, cu
ct se consider mai multe mase concentrate. Suma maselor
concentrate trebuie s fie egal cu masa total a structurii;
- modelul cu mase concentrate este echivalent, din punct de
vedere dinamic, cu structura real, n sensul c, att structura real
ct i modelul de calcul, au aceleai deplasri maxime sau aceeai
energie de deformaie. n acest caz, din condiia ca deplasrile
maxime sau energiile de deformaie s fie egale, rezult masa
echivalent a modelului, care, de obicei, nu este egal cu masa
structurii.
c. Definirea urmtoarelor caracteristici ale modelului de calcul:
- legturile interioare deformabile ale structurii;
- relaiile tensiune-deformaie specific (legea constitutiv);
- modelele corespunztoare tipului de deformare considerat;
- proprietile materialelor din care este realizat structura;
- amortizrile.
d. Definirea amortizrilor. Determinarea corect a tipului de
amortizare precum i estimarea valorilor constantelor de amortizare,
specifice problemei concrete care se studiaz, constituie o dificultate
major a modelrii i analizei unei probleme dinamice. Variaii
relativ nensemnate ale tipului i valorilor constantelor de amortizare
pot duce, n unele situaii, la comportri dinamice complet diferite
ale structurii. Informaii exacte privind caracteristicile de amortizare
ale structurii nu pot fi obinute dect experimental, prin determinri
pe structura pentru care se face analiza. Dac acest deziderat nu este
posibil (de exemplu, structura este n faza de proiectare), se folosesc
informaiile disponibile de la structuri asemntore, existente.
Principalele cauze ale amortizrii vibraiilor unei structuri
deformabile sunt:
- neelasticitatea materialelor, care produce amortizarea intern;
- frecrile ntre elementele componente, care produc
amortizarea de structur;

146

- frecrile cu mediul ambiant, care produc amortizarea extern.

Natura fizic a mecanismelor de amortizare este att de
diferit, nct pentru descrierea lor este necesar utilizarea mai
multor modele, dintre care, cele mai cunoscute sunt urmtoarele:
- Amortizarea vscoas linear. Cel mai simplu model mecanic
care descrie acumularea de energie potenial de deformaie i
disiparea de energie const dintr-un element elastic ideal (reprezentat
prin arcul de constant elastic k n fig. 5.2.a) i un amortizor ideal
(definit prin coeficientul de amortizare c) legate n paralel (model
denumit Kelvin - Voigt).
Fora dezvoltat de arc
este proporional cu
deplasarea
relativ
|fe| = k(x-y) = kz, iar
fora dezvoltat de
amortizor
este
proporional cu viteza
relativ
a
b
c

Figura 5.2
| f d | c( x - y) c z .
Deci relaia for deplasare pentru modelul din figura 5.2.a este

f kz c z .
(5.2)
- Amortizarea histeretic. Pentru multe materiale, energia disipat
ntr-un ciclu de vibraie este proporional cu ptratul amplitudinii
deplasrii, fiind independent de pulsaie. Se ajunge la modelul din
figura 5.2.b, la care coeficientul de amortizare c variaz invers
proporional cu pulsaia , adic c = h / , n care h este coeficientul
de amortizare histeretic.
Trebuie avut n vedere c modelul amortizrii histeretice
(denumit i amortizare constructiv sau structural) este valabil
doar pentru vibraii armonice, n cazul regimurilor tranzitorii ducnd
la rezultate absurde.
- Amortizarea ereditar. Modelul cu trei parametri (fig. 5.2.c)
este format din amortizorul vscos liniar c i dou elemente pur
elastice cu constantele k1 i k2. Dac pentru modelul cu amortizare
vscoas linear (fig. 5.2.a) disiparea de energie era proporional cu
viteza relativ instantanee, pentru modelul cu trei parametri (fig.

147

5.2.c) disiparea depinde de istoria acestei viteze, de aceea

amortizarea se numete ereditar. Modelul amortizrii ereditare se
poate reduce la un model Kelvin -Voigt cu parametri dependeni de
pulsaie.
- Amortizarea coulombian. Este un model de amortizare
nelinear, produs de frecarea uscat. Fora de amortizare
coulombian are amplitudine constant, este independent de
deplasare i de pulsaie, avnd sens contrar vitezei.
- Amortizarea echivalent. Pentru simplificarea modelului de
calcul, fora de amortizare nelinear se nlocuiete cu o for
vscoas sau histeretic linear echivalent, astfel nct energia
disipat pe ciclu de amortizorul nelinear s fie egal cu cea disipat
de amortizorul echivalent, deplasarea relativ fiind aceeai. Rezult
c un coeficient de amortizare echivalent (vscos sau histeretic)
depinde, n general, de pulsaia i amplitudinea vibraiei; utilizarea
lui ca i cum ar fi constant, presupune s se determine experimental
domeniul pentru care aceast ipotez este valabil.
Observaie. Cele 3 schematizri din figura 5.2 nu reprezint structuri, ci
modele mecanice echivalente ale comportrii materialului, deci sunt modele de
material.

La elaborarea modelului de calcul dinamic al unei structuri

trebuie s se aib n vedere c elementele de amortizare ct i cele
elastice se introduc att ntre mase, ct i ntre mase i puncte fixe
(reazeme).
Ca urmare a frecrilor (amortizrilor) din structur, relaiile de
dependen dintre sarcinile P i deplasrile u, precum i cele dintre
tensiunile i deformaiile sunt nelineare.

c
d
e
Figura 5.3
Dac se reprezint grafic astfel de dependene, se obin aa-zisele
bucle de histerezis. n figura 5.3 se prezint cteva modele de bucle

148

de histerezis, tipice, idealizate, obinute pentru diverse clase de

structuri i anume:
- structuri din oel sudate: figura 5.3.a;
- structuri asamblate cu uruburi, n care apar lunecri la un
anumit nivel al sarcinilor: figura 5.3. b i c;
- structuri din beton armat precomprimat: figura 5.3.d;
- structuri din beton armat, ale cror rigiditi scad la apariia
fisurilor: figura 5.3.e.
e. Definirea legturilor exterioare deformabile ale structurii,
lund n considerare i proprietile mediilor adiacente (dac este
cazul: de exemplu, fundaiile).
f. Definirea aciunilor mediului exterior considerate n calcul i
stabilirea gradelor de libertate asupra crora acioneaz, adic
precizarea modului de aplicare i definire a modului de variaie n
timp a diferitelor componente ale unei aciuni.
Aproximaiile care se fac la elaborarea modelelor pentru studiul
dinamic al structurilor se refer la:
- nlocuirea caracteristicilor distribuite (continue) prin
parametri concentrai (discrei) similari;
- linearizarea relaiilor cauz-efect dintre variabilele fizice;
- neglijarea variaiei n timp a unor parametri;
- neglijarea caracterului aleator al unor fenomene.
5.3. Tipuri de analize dinamice
Pentru a acoperi diversele cerine ale practicii inginereti, sunt
necesare mai multe tipuri de analize (i modelri) ale dinamicii
pieselor i structurilor. Cele mai importante i mai utilizate se
prezint n continuare.
Analiza modal. Se consider un model care are n vedere doar
vibraiile libere, fr amortizare (se neglijeaz amortizrile, adic [C]
= 0 i forele aplicate structurii, adic {F(t)} = 0). Ecuaia de micare
(5.1) n aceste condiii, devine
(5.3)
Mu Ku 0.
Pentru ea se alege o soluie de forma u eit , n care este o
funcie de poziie (forma modal) independent de timp, este
pulsaia proprie, iar t variabila timp. nlocuind n (5.3) se obine

149

 M K 0,
2

care este o problem general de valori i vectori proprii. Ea are ca

soluie n perechi de valori proprii j 2j i n vectori proprii
corespunztori j .

Vectorii proprii j sunt ortogonali n raport cu matricea de

mas [M] i cu matricea de rigiditate [K] i, de obicei, se ordoneaz
n ordinea cresctoare a valorilor proprii. Dac vectorii proprii se
aranjeaz pe coloane, ntr-o matrice modal , relaiile de
ortogonalitate se scriu n form matriceal:
T M I ;
T K , (5.4.a)

n care: [I] este matricea unitate, iar diag 2j , este matricea

spectral, care conine toate pulsaiile (frecvenele) vibraiilor
proprii, libere, fr amortizare, ale structurii sau piesei.
Mrimea fizic uzual folosit de ingineri este frecvena proprie
fj = j / 2 .
Semnificaia fizic a formei modale, este forma deformat a
structurii, care vibreaz cu frecvena proprie respectiv.
Cea mai mic frecven proprie este numit fundamental. Dac
structura are micri de corp rigid sau de mecanism, se obin
frecvene proprii nule, corespunztoare fiecrei micri de corp rigid
sau de mecanism. Dac structura prezint simetrii, este posibil s se
obin frecvene proprii coincidente.
Analiza modal presupune, implicit, o comportare teoretic,
ideal, a structurii i anume c aceasta vibreaz numai cu frecvene
i moduri de vibraii proprii, pure, aceasta fiind consecina ipotezei
c sistemul nu are amortizri. n realitate, ca urmare a existenei
amortizrilor, la o excitaie dat, sunt antrenate mai multe
frecvene i moduri proprii de vibraii, fiecare mod, participnd cu
o anumit pondere n fenomenul de ansamblu. Aceast observaie a
dus la elaborarea unor metode de calcul dinamic, prin suprapunerea
modurilor proprii de vibraii, care este o etap ulterioar analizei
modale.

150

Observaie. Se poate spune c atta timp ct matricele [C] i [K][M-1] nu au

aceeai vectori proprii, amortizrile cupleaz modurile proprii. Altfel, vibraiile
structurii au loc ca i cnd modurile proprii sunt independente. Un astfel de efect
de cuplare are loc i atunci cnd exist neliniariti n sistem, de exemplu cnd [K]
depinde de amplitudinea vibraiilor.

Analiza spectral. Analiza de rspuns linear al unei structuri, pe

baza unor nregistrri spectrale obinute experimental (sau n urma
unei analize tranzitorii), este posibil prin analiz spectral.
nregistrrile spectrale (funcii de frecven) pot fi n vitez,
acceleraie sau deplasare. Spectrul de ncrcare al structurii, att n
punctele fixate ale structurii, ct i n cele libere, poate fi determinist
sau aleator.
Prin analiza spectral (denumit i analiz n frecven), se
urmrete determinarea distribuiei n frecven (adic la frecvene
diferite, pentru un anumit interval de valori) a puterii (sau energiei)
mrimilor dinamice ale structurii: viteze, acceleraii sau deplasri.
n acest scop se separ componentele de diferite frecvene (sau
pentru benzi de frecvene) ale unui semnal complex (de exemplu,
produs de funcionarea unei maini sau instalaii) i se determin
amplitudinea fiecreia din ele, obinndu-se, astfel, spectrul de
frecvene al acelei mrimi: deplasare, vitez, acceleraie. Aceste
informaii sunt folosite pentru diferite diagnostice privind
comportarea structurii, ca, de exemplu, apariia unui fenomen de
rezonan.
Metodele de calcul difer, funcie de caracterul excitaiei: ntruun singur punct, sau n mai multe puncte. Pentru vibraii aleatoare se
folosete metoda densitii spectrale de putere. n esen, metoda se
bazeaz pe o analiz modal, urmat de o combinaie modal n
diverse ipoteze. Amortizarea se consider n calcul, dar se presupune
c ea este proporional sau modal.
Analiza armonic. Se determin rspunsul unei structuri care are
ncrcarea (vectorul forelor i/sau al deplasrilor) variabil dup o
funcie armonic (adic trigonometric, de exemplu, sinusoidal), de
pulsaie , constant (sau frecvena f).
n ecuaia de micare (5.1), F(t ) Fmax ei eit . Se presupune

c rspunsul (soluia ecuaiei) este de forma u u maxei eit , n

care: Fmax este amplitudinea forelor; u max este amplitudinea

151

rspunsului; este defazajul ntre fore; este defazajul ntre

deplasri i fore.
Prin separarea prii reale i imaginare a vectorilor deplasare {u}
i for {F} se obine:
u u Re i u Im eit ; F FRe i FIm eit ,
iar ecuaia de micare (5.1) devine
(5.5)
2 M iC K u Re iu Im FRe iFIm ,
adic se obine un sistem de ecuaii liniare cu valori complexe
(echivalent problemei statice), n care necunoscutele sunt deplasrile
i/sau forele. Este posibil ca pentru o parte a gradelor de liberate s
se cunoasc forele i s nu se cunoasc deplasrile, sau invers.
Amplitudinea deplasrii, u max i defazarea relativ a deplasrii
fa de faza forei, , pentru fiecare grad de libertate, se calculeaz
cu relaiile

u max u 2Re u 2Im ; arctan u Im u Re .

Analiza armonic a rspunsului unei structuri este foarte
important pentru modelarea i analiza problemelor dinamice ale
structurilor sau pieselor, deoarece orice micare periodic (oarecare),
poate fi descris ca suprapunerea unui numr, finit sau infinit, de
vibraii armonice. n practic, se consider totdeauna, un numr finit
de armonice, analizele inginereti fiind aproximative. Acest
demers este justificat i de faptul c unele moduri de vibraie au o
contribuie nesemnificativ la rspunsul structurii. Rezult c vibraia
armonic este micarea periodic elementar, sau fundamental.
Analiza tranzitorie. Cea mai general problem dinamic este
cea pentru care {F} = {F(t)} (sau {u} = {u(t)}) este o funcie
oarecare de timp. Soluia unei astfel de probleme se obine prin
integrarea direct, analitic sau numeric, a ecuaiei de micare
(5.1). Aceast analiz permite introducerea tuturor tipurilor de
nelineariti. n cazul general ncrcrile pot proveni i din deplasri
impuse, variabile n timp.
n cele ce urmeaz se consider cazul ncrcrilor cu fore
variabile i deplasri impuse nule. Analiza const din rezolvarea pas
cu pas (incremental), n timp, a ecuaiilor de micare. Rezolvarea
este posibil dac se cunosc condiiile iniiale n deplasri i viteze i

152

dac pasul de timp t , n algoritmul de integrare (numeric), este

suficient de mic pentru a descrie corect micarea i a asigura
stabilitatea algoritmilor. Din punct de vedere matematic exist dou
tehnici distincte de integrare direct a ecuaiei (5.1):
- metoda integrrii implicite, n care
u n 1 f u n 1
, un 1
, u n , ,
deci pentru calculul deplasrii la pasul n + 1 ar trebui cunoscute
viteza i acceleraia la acelai pas, pe lng deplasrile, vitezele i
acceleraiile din paii precedeni;
- metoda integrrii explicite, pentru care
u n1 f u n , u n , un , u n1,,
deci, pasul n+1 se calculeaz funcie de mrimile precedente, pn la
pasul n.)
Analizele tranzitorii, chiar pentru probleme dinamice relativ
simple, necesit un volum de calcul apreciabil. De aceea, aproape
toate problemele practice se rezolv cu metode numerice de calcul,
implementate n programe, pe calculatoare.
5.4. Exemplu
f4(t)
M4

u4

C
f3(t)

k4

M3

u3

C
f2(t)

k3

M2

u2

C
f1(t)

k2

M1
C
k1

Figura 5.4

u1

Se consider un exemplu de
analiz dinamic a unei structuri
cu patru grade de libertate.
Structura este
reprezentat n
figura 5.4 i este schema (modelul
de calcul) unei cldiri cu patru
nivele. Se face aproximarea c
fiecare nivel se poate mica pe
orizontal
independent
de
celelalte, dar nu se poate roti sau
deplasa pe vertical. Legtura
dintre nivele este asigurat de
coloane cu rigiditatea la ncovoiere
cunoscut
(ki,
i=14).
n
exemplul numeric se consider c
toate rigiditile sunt egale ntre
ele i au valoarea 68 MN/m.
Datorit frecrilor din elementele

153

de fixare, micarea relativ a dou nivele vecine este amortizat, cu

coeficienii de amortizare (Ci, i=14). n exemplul numeric se
consider c toate amortizrile modale sunt egale ntre ele i au
valoarea 0.01. Masele celor patru nivele sunt M1 = 3200 kg, M2 = M3
= 2600 kg i M4 = 1800 kg. Fore externe fi(t) acioneaz asupra
fiecrui nivel.
Modelarea matematic. Se scrie ecuaia de micare a fiecrui
nivel, lund n considerare forele externe i cele de legtur cu
nivelele vecine. De exemplu, pentru nivelul al doilea se poate scrie:
M 2u 2 f 2 ( t ) k 2 (u 2 u1 ) C 2 (u 2 u 1 )
(5.8)
k 3 (u 3 u 2 ) C3 (u 3 u 2 ) .
Ecuaia ntregului sistem este de forma (5.1), unde
0
0
K 2
0
0
M1 0
K1 K 2

0
M
2
0
0

K
2
K
2

K
3

K
3
0
, [K ]
[M]
,
0
0
0 M3 0
K3
K 3 K 4 K 4

0
0 M 4
0
K4
K 4
0
0
C2
0
0
C1 C2

C
2
C
2

C
3

C
3
0
[ C]
, {u} {u 1 , u 2 , u 3 , u 4 }.
0
C3
C3 C4 C4

0
C4
C4
0

(5.9)

Analiza modal. Scopul analizei modale este dublu: pe de o

parte, se urmrete determinarea frecvenelor naturale ale sistemului,
adic a acelor frecvene care, atunci cnd sunt regsite la forele de
excitaie, duc la rezonana structurii, iar pe de alt parte, realiznd
analiza modal se obine matricea modal, cu ajutorul creia sistemul
iniial de ecuaii (5.9) poate fi transformat ntr-un sistem de ecuaii
decuplate. n analiza modal se neglijeaz efectul amortizrilor,
ecuaia de micare a sistemului devenind de forma (5.3).
Tabelul 5.1
Modul 1
Modul 2
Modul 3
Modul 4

Frecvena
proprie (Hz)
9.51
26.12
39.39
48.56

{}
{-0.0050, -0.0092, -0.0121, -.0134}
{ 0.0123, 0.0090, -0.0036, -0.0124}
{0.0107, -0.0094, -0.0075, 0.0120}
{ -0.0048, 0.0114, -0.0130, 0.0089}

Alegnd o form particular a soluiei, aceasta este pus n forma

unei ecuaii de valori proprii de forma (5.4), n care [M] i [K] sunt

154

date n (5.9). Rezolvnd aceast problem de valori proprii se obin

urmtoarele perechi de frecvene i vector
Vectorii proprii arat cum se deformeaz structura, dac ar vibra
liber cu frecvena proprie respectiv. Aceste moduri proprii de
vibraie sunt reprezentate n figura 5.5.
Modul 1

Modul 2

Modul 3

Modul 4

Figura 5.5
Decuplarea ecuaiei de micare. Aceasta se poate face folosind
matricea modal [. Decuplarea ecuaiei (5.1) revine la
diagonalizarea matricelor din (5.9) i este de dorit acest lucru,
deoarece, odat decuplate, ecuaiile pot fi rezolvate independent,
pentru orice for de excitaie. Pentru aceasta se procedeaz n felul
urmtor:
- Vectorul soluie, {u}, este scris n mod formal ca o superpoziie
de moduri proprii, {u} {q} , unde {q} este un vector care poate fi
tratat pentru moment ca un vector de coeficieni (se mai numete i
vectorul coordonatelor modale). Introducnd n ecuaia de micare,
rezult
M[]q C[]q K[]q F(t),
iar dup nmulirea la stnga cu inversa matricei modale, []-1,
[]1 M[]q []1 C[]q []1 K[]q []1 F(t ) . (5.10)
n continuare se folosesc ecuaiile care reprezint normalitatea
modurilor proprii de vibraie (5.4.a), astfel nct (5.10) se poate scrie
[I]q C m q q []1 F(t )
(5.11)
unde [I] este matricea unitate.
Vibraiile libere. Vibraiile libere sunt vibraiile structurii, care
urmeaz unei solicitri de tip impuls. Pentru acest exemplu s-a

155

considerat un impuls (o lovitur de ciocan) aplicat masei M 4.

Sistemul de ecuaii a fost rezolvat impunnd o vitez iniial masei
M4. Rspunsul se obine prin integrarea direct a ecuaiei (5.11) sau
prin analiz modal i este reprezentat n figura 5.6.

Figura 5.6
Figura 5.7
Din cauza amortizrii, rspunsul sistemului descrete spre zero,
imediat dup solicitarea impuls. Se noteaz c n calculul de
rezisten, deplasarea dintr-un mod (al unui grad de libertate) este
oarecum irelevant, mrimea important fiind deplasarea relativ a
dou nivele vecine, ceea ce duce la tensiuni n elementele de
legtur.
Analiza spectral. Spectrul de frecvene al sistemului considerat
se obine efectund transformata Fourier a rspunsului impuls. Pentru
exemplificare, s-a considerat rspunsul impuls la nivelul celui de al
patrulea grad de libertate, care s-a reprezentat n figura 5.6. Astfel, se
obine spectrul rspunsului msurat la nivelul acestei mase, ca n
figura 5.7.
Energia sistemului este concentrat n patru benzi de frecven,
centrate la frecvenele de rezonan. n sistemele cu amortizare,
aceste frecvene sunt diferite de frecvenele proprii ale sistemului
(Tab. 5.1). n cazul n care amortizrile sunt mici (care este i cazul
curent), diferena dintre frecvenele de rezonan i cele proprii este
neglijabil. n condiiile n care structura este excitat cu o for
extern coninnd una dintre aceste frecvene, amplitudinea
rspunsului crete foarte mult (dar nu la infinit, datorit prezenei
amortizrilor) existnd pericolul cedrii. n general, se recomand

156

proiectarea structurii astfel nct s nu aib frecvene naturale n

regiuni apropiate frecvenelor de excitaie. Pentru o structur deja
executat, se recomand modificarea ei prin adugarea
amortizoarelor pasive sau active, care au i scopul de a schimba
frecvena de rezonan a structurii.
5. Concluzii
Studiul unei probleme de dinamica unei piese sau structuri
implic un proces iterativ de mbinare a analizei teoretice cu
determinrile experimentale. n acest cadru, cunoaterea
caracteristicilor dinamice ale materialelor i ale structurii n
ansamblu (foarte important este cunoaterea amortizrilor: tipul
procesului de amortizare i valorile exacte ale constantelor),
constituie un factor esenial pentru succesul modelrii i analizei
problemei dinamice. Forma cea mai evoluat de exprimare a acestor
exigene o constituie elaborarea modelului de calcul al sistemului
analizat, care permite efectuarea unor analize i elaborarea unor
predicii cantitative privind comportarea structurii n exploatare,
fiind deosebit de util n procesele de proiectare i optimizare.
n acest context se ajunge la problema identificrii sistemelor,
care este, n esen, procesul de determinare a ecuaiilor difereniale
care descriu comportarea unui sistem, n concordan cu un criteriu
de performan prestabilit, pe baza unor relaii ntre mrimile care
caracterizeaz excitaia i cele care caracterizeaz rspunsul.
Identificarea dinamic are ca obiectiv stabilirea ecuaiilor de micare
i implicit a coeficienilor care intr n compunerea lor, deci
determinarea caracteristicilor dinamice ale structurii.
Bibliografie
1. Hangan, S.M., Crainic L.N., Concepte i metode energetice n
dinamica construciilor, Bucureti, Editura Academiei, 1980.
2. Rade, M., Metode dinamice pentru identificarea sistemelor
mecanice, Bucureti, Editura Academiei, 1979.
3. Sorohan, t., Constantinescu, I. N., Practica modelrii i
analizei cu elemente finite, Bucureti, Editura Politehnica Press,
2003.

157