DOMENII DE APLICATIE ALE ROBOILOR INDUSTRIALI

ROBOTUL INDUSTRIAL MANIPULEAZ

OBIECTE DE LUCRU
NR
CRT

DOMENIUL DE APLICAIE

SCULE
NR
CRT

1.

Servirea unor maini

utilaje/instalaii/dispozitive

1.1

Cuptoare de oelrie (ncr-care, manipulare lingouri)

4.1

1.2
1.3

Laminoare (manipulare lin-gouri, laminate)

Utilaje de miezuit

5
5.1

Prelucrarea unor semifabri-cate

Turnate, demaselotare

1.4
1.5

Cubilouri (ncrcare, ma-nipulare oale de turnare)

Maini de turnat sub presiune

5.2
5.3

Turnate, curire
Turnate, forjate, achiate, debavurare i polizare

1.6

Utilaje de turnare de precizie

1.7

Utilaje de tratament termic (cuptoare, bi)

1.8
1.9
1.10
1.11
1.12
1.13
1.14

Ciocane i prese de forjare

Ciocane i prese de matriare la cald
Maini de forjat orizontale
Prese de matriare i stanare la rece
Utilaje de presat materiale plastice
Cuptoare de uscat
Utilaje fixe pentru deba-vurare, demaselotare, cu-rire,
sablare sudare, vop-sire

7.1
7.2
7.3
8
8.1
8.2
9

1.15

Maini unelte de prelucrat prin achiere

11
11.1
11.2

1.16

Maini unelte de prelucrat prin procedee neconven-ionale

1.17

DOMENIUL DE APLICAIE

Formare

Sablare

Prelucrarea unor semifabricate

Prin achiere
Prin fascicul laser
Prin jet de ap cu nalt presiune
Sudare
Prin presiune n puncte
Cu arc n mediu de gaz protector
Lipire

10

Metalizare
Vopsire
Umed
Uscat

12
Maini de lucru n industria alimentar, textil, de pielrie, de
nclminte, a lemnului, etc.

1.18

Furnal (desfundare canal de turnare)

Msurare, control de calita-te, testare

Dispozitive ale instalaiei aductoare / de evacuare

13

Paletizare / depaletizare

14

3
Montaj

n figurile de mai jos se prezint diferii roboi industriali:

Definiii utilizate la roboi industriali sunt:

Operaii n camere curate

o Prin paletizare / depaletizare se nelege operaia de aezare / scoatere a

obiectelor din locaurile depozitelor tip palet.
o Prin montaj (asamblare) se nelege operaia de construcie a unui ansamblu
prin mbinarea mai multor obiecte de lucru componente.
o Prin faz de operaie se nelege secvena component a operaiei aferent unui
obiect de lucru din mulimea obiectelor de lucru manipulate
o n timpul fazei de montaj propriu-zis, robotul industrial trebuie s fie condus dup un program de
traiectorie continu.
o Prin servire se nelege operaia de introducere a obiectului de lucru n maina / utilajul /
instalaia / dispozitivul n care se produce operaia de prelucrare i extragerea lui dup terminarea
prelucrrii.

n timpul operaiilor robotizate de prelucrare cu scule purtate se necesit reglarea /

ascuirea / curirea periodic a sculelor. De acest, n componena sistemului de
fabricaie robotizat se vor prevede posturi de lucru automate care permit executarea
operaiilor amintite, cuprinse n ciclogramele de lucru ale sistemului i n programele de
comand aferente.
Flexibilitatea robotului n aplicaiile n care acesta manipuleaz scule este
asigurat prin reprogramare, respectiv prin posibilitatea schimbrii efectorului final,
inclusiv automat, robotul conlucrnd n acest caz cu un depozit automat de scule / capete
de for cu scule.
Sistemele de fabricaie n care robotul execut operaii tehnologice cu scule
purtate pot cuprinde i instalaii aductoare / de evacuare cu dispozitive de transfer i
roboi de manipulare a obiectelor i dispozitivelor de lucru n operaii de servire.
Domenile de aplicaie n care robotul manipuleaz scule, sunt:
Destuparea manual a canalului de turnare la furnale este o operaie cu un nalt
grad de dificultate fizic i periculoas pentru integritatea operatorului uman care
execut operaia. El poate fi nlocuit de o instalaie de teleoperare, care
manipuleaz un ciocan de perforat acionat pneumatic (un cap de for), cu care
operaia de destupare se realizeaz prin lovituri mecanice.
confecionarea formelor de turntorie, unele dintre ele nu se pot executa prin
vibrare i necesit ndesarea pmntului de turnare prin batere. Aceast operaie
poate fi executat de robot (instalaii de teleoperare), care manipuleaz un cap de
for cu scul de ndesare (de batere) acionat pneumatic.
Demaselotarea i curirea pieselor turnate, debavurarea i polizarea pieselor
turnate, forjate sau prelucrate prin achiere se realizeaz folosind scule adecvate,
acionate prin capete de for manipulate de roboi. Dificultatea operaiei const n
geometria neregulat, imprevizibil a obiectelor de lucru supuse prelucrrii. Se
folosesc instalaii de teleoperare cu reacie de for / moment sau roboi industriali
condui adaptiv, pe baza informaiilor furnizate de senzori de for / moment.
Sudarea prin presiune n puncte utilizeaz ca efector final al robotului un clete de
sudare, al crui electrozi sunt presai pe componentele de tabl care urmeaz a fi
asamblate.Robotul trebuie s poziioneze electrozii n punctul de sudur de
executat i s orienteze axa comun a acestora, normal pe suprafeele
componentelor de tabl.
Transferul cletilor de la un punct de sudur la altul
poate fi realizat dup un program punct cu punct (PTP).Dispozitivul de ghidare al

robotului de sudare prin presiune n puncte trebuie s aib cel puin 5 grade de
mobilitate, s asigure acceleraii mari la trecerea de la un punct la altul iar
mecanismul generator de traiectorie trebuie s asigure realizarea unui spaiu de
lucru mare. Sistemul de fabricaie n care exist un post de sudare prin presiune n
puncte trebuie s conin i un post de corectare (prin frezare) a formei
geometrice a electrodului.
Repetabilitatea roboilor utilizai pentru sudare prin presiune n puncte este
cuprins ntre 0,5 ( 1 mm.
Roboii industriali utilizai n operaii de acoperire a suprafeelor prin vopsire,
manipuleaz scule de tip pistol. Acestea conin o duz prin care realizeaz
pulverizarea vopselei lichide sau mprtierea vopselei sub form de pulbere.
Pulverizarea se realizeaz fie sub aciunea unui jet de aer comprimat, fie sub
presiunea care se exercit asupra suprafeei lichidului aflat ntr-un rezervor din
care se alimenteaz pistolul (procedeul airless). n acelai rezervor se realizeaz
la nevoie i prenclzirea vopselei.

Sistemul robotizat de vopsire trebuie s conin un dispozitiv automat de curire

a pistolului, cu funcionarea inclus n ciclul de funcionare al robotului. n cazul n care
robotul trebuie s vopseasc cu vopsele de diferite culori / caliti, el va fi prevzut cu un
dispozitiv de schimbare automat a efectorului final, care va conlucra cu un depozit de
scule (pistoale) amplasate n periferia robotului. Comanda roboilor de vopsire se face
prin programe multipunct (MP) sau de traiectorie continu (CP).
n componena sistemului de acoperire robotizat mai intr o instalaie
aductoare / de evacuare, cu micrile dispozitivelor fa de care robotul i sincronizeaz
propriile micri.

Prelucrarea prin achiere a unor obiecte cu ajutorul unor scule purtate de robot se
utilizeaz n cazul obiectelor de dimensiuni mari, care nu pot fi montate n dispozitivele
de lucru ale mainilor unelte. Senzori de for - moment controleaz desfurarea
procesului de achiere. Robotul trebuie s aib o exactitate de repetabilitate de 0,01 ( 0,05
mm.
Eficiene tehnico-economice deosebite prezint robotizarea proceselor de
prelucrare prin tehnologii neconvenionale: cu fascicul laser sau cu jet de ap de nalt
presiune.
Cu ajutorul fasciculului laser se pot efectua operaii de sudare, de tiere i de
tratament termic superficial de precizie, cu influenarea minimal a structurii metalului
din zona de prelucrat. Scula manipulat de robot este n acest caz un cap laser (Fig. 16),
coninnd un sistem optic, care asigur concentrarea puterii fasciculului pe o suprafa
mic a obiectului.

n figura de mai jos se prezint principiul de funcionare al robotului manipulnd un

instrument de zero, n cadrul operaiei de msurare a unei caroserii de automobil.
Deseori, operaiile de control de calitate i inspecie se realizeaz cu ajutorul unor
capete de lucru echipate cu senzori video (metode ochi n mn). Roboii utilizai n
operaii de msurare, control de calitate, testare i inspecie, manipuleaz ca i scule
capete de lucru, care realizeaz operaiile respective n diferite zone ale obiectului de
lucru. Construcia capetelor de lucru n cauz este adecvat tipului de operaie de realizat.

n figura alturat se prezint un cap de inspecie cu senzori video, purtat de robot pentru
controlul calitii suprafeei, pe care un alt cap purtat de acelai robot depune un strat de
etanare sub form de fluid vscos (care se autolipete).
Comanda roboilor utilizai n operaii de msurare, control de calitate, testare i
inspecie se realizeaz dup programe punct cu punct (PTP) n cazul n care zonele de

msurat / controlat / testat / inspectat sunt amplasate izolat sau pe traiectorie continu
(CP) dac aceste zone prezint o continuitate n lungul unei linii. Exactitatea de
repetabilitate a roboilor utilizai n asemenea aplicaii trebuie s fie corelat cu
exactitatea msurtorilor care urmeaz a fi efectuate.
Conceperea i realizarea aplicaiilor industriale ale roboilor prezint unele
particulariti:
1. roboii trebuie s continue nlocuirea oamenilor n munci periculoase (de
aceasta beneficiaz toi);
2. roboii trebuie s continue nlocuirea oamenilor n munci pe care ei nu vor s le
execute (i de aceasta beneficiaz toi);
3. roboii ar trebui s nlocuiasc oamenii n munci pe care le pot executa mai
economicos (aceasta la nceput va dezavantaja pe unii, dar n final va fi n avantajul
tuturor, ca i n cazul primelor dou legi).
Pentru succesul robotizrii sunt necesare urmtoarele condiii:
1. s existe o necesitate clar perceput;
2. s fie disponibile tehnologii adecvate i practicieni competeni;
3. s existe un suport financiar adecvat.
Activitile de fabricaie s-au automatizat - robotizat atunci cnd:
1. energia necesar sau mediul nconjurtor depete posibilitile de suportare
ale operatorului uman;
2. priceperea necesar pentru a produce ceva util depete capacitile
operatorului uman;
3. cererea pentru produs este att de mare nct exist o motivaie pentru cutarea
unor modaliti de fabricaie mai bune.