Departamentul de Mecanic

Master: Controlul Zgomotului i Vibraiilor

DISCIPLINA: VIBRATII NELINIARE I ALEATOARE
Aa cum s-a artat anterior, o importan deosebit n reprezentarea n planul fazelor o
au punctele critice, adic poziiile de echilibru, care, n cazul pendulului simplu sunt = 0 i
= . Aceste puncte critice sunt legate i de noiunile de stabilitate a echilibrului i
micrii, care vor fi dezvoltate n cele ce urmeaz.
1.STABILITATEA ECHILIBRULUI
Problema a aprut n legatur cu comportarea unui punct material, corp sau sistem, n
apropierea unei poziii de echilibru. Se consider, spre exemplu, cazul unui punct material de
greutate G = m g , rezemat, fr frecare, pe o curb n plan vertical (Figura 1).

H
h

D
E
h=0
x

Figura 1
Din analiza comportrii punctului material acionat de perturbaii fa de poziiile de echilibru
A; B; C D; E i H rezult:
- A; E - poziii de echilibru stabil pentru perturbaii mici; h este prametrul de control

( y (t ) < h );
- B - poziie de echilibru nestabil;
- C , D - poziii de echilibru indiferent ( h = 0 );
stabila pentru y > 0
- H -poziie de echilibru
, adic o poziie de echilibru nestabil.
nestabila pentru y < 0
Detaliind cele prezentate anterior se poate remarca existena:
a. suprafeei de tip a (figura 2)- este o poziie de echilibru stabil pentru perturbaii pe
direcia AB i repectiv de echilibru nestabil pe orice alt direcie. Se poate
concluziona c este un echilibru nestabil.
A

Figura 2

b. Stabilitate n mic (figura 3a) i n mare (figura 3b)

A
g

h2
h1
Figura 3a

Figura 3b

Punctul A se afl ntr-o poziie de echilibru instabil n mic, pentru orice perturbaie mic
aplicat acestuia i ntr-o poziie de echilibru stabil n mare pentru perturbaii mari.
Punctul B se afl n poziie de echilibru n mic dac y < h1 < h2 i ntr-o poziie de
echilibru instabil n mare, dac y > h1 .
1.1 Cazul forelor conservative
Sistemul conservativ este sistemul n care toate forele sale admit funcie de for (sau
deriv dintr-un potenial), adic:
U i
U i
U i
k , oricare ar fi i ,
(1)
j+
i+
Fi =
z i
y i
xi
unde U i ( xi , y i , z i ) .
Se consider un astfel de sistem conservativ cu h grade de libertate, reprezentat prin
coordonatele generlizate:
q1 , q 2 ,..............q h ,
(2)
pentru care
xi = xi (q1 , q 2 ,..............., q h )}

yi = y i (q1 , q 2 ,..............., q h )} .
(3)

z i = z i (q1 , q 2 ,..............., q h )}
Rezult c, pentru ntreg sistemul, funcia de for este:
U = U i = U (q1 , q 2 ,....., q h ) ,
(4)
iar energia potenial:
V = U = V (q1 , q 2 ,........, q h ) .
(5)
n cele ce urmeaz se alege, pentru dezvoltarea calculului, energia potenial (5). Astfel,
forele generalizate sunt date de expresiile:
U
V
Q1 =
=

q1
q1
.............................

U
V
(6)
Qk =
=
,
q k
q k
............................

U
V
Qh1 =
=
q h
q h

iar condiiile de echilibru se scriu:

Q1 = 0, Q2 = 0,........., Qk = 0,........, Qh = 0 ,
respectiv
V
V
V
V
= 0,
= 0,...........,
= 0,...........,
=0 .
q1
q 2
q k
q h
Se consider o soluie a sistemului (8) de forma:
P0 q10 , q 20 ,............, q h0 ,
care reprezint o poziie de echilibru.
Deoarece
V
| q =q 0 = 0, k = 1, 2,......, h
1
1
q k ..........
.

(7)

(8)

(9)

(10)

q h = qh0

rezult c n punctul P0 energia potenial are urmtoarele cracteristici:

max im
extrem

V q10 , q 20 ,............, q h0 = stationara

.
(11)
min im
nici max im, nici min im ( pozitia H din fig .1)

Pentru studiul stabilitii poziiilor de echilibru n cazul sistemelor conservative se utilizeaz

teorema lui Dirichlet, al crei enun este:
a. dac n poziia de echilibru P0 , energia potenial admite un minim, V = min , atunci
P0 este o poziie de echilibru stabil;
b. dac n poziia de echilibru P0 , energia potenial admite un maxim, V = max , atunci
P0 este o poziie de echilibru nestabil.
n cele ce urmez, pentru demonstraia teoremei lui Dirichlet, se consider un sistem cu trei
grade de libertate, caracterizat de coordonatele generalizate: q1 , q 2 , q 3 . Pentru acest sistem se
constat urmtoarele:
-Poziia de echilibru este identic cu originea
q3
n spaiul configuraiilor (spaiul lui
Lagrange), adic: q1 = 0, q 2 = 0, q3 = 0. (n
caz contrar este posibil o schimbare de
variabil).
R
-n poziia de echilibru energia potenial V
O(0,0,0)
este nul, adic: V (0,0,0 ) = 0 , pentru c, n
expresiile pentru V sau U exist o constant
V = 0, min
q2
arbitrar care poate fi aleas astfel nct
M0
acestea s se anuleze.
-Considerm c V (0,0,0 ) = 0 reprezint un
P2
minim, cecea ce conduce la constatarea c,
P1
q1
ntr-un domeniu din jurul originii
V (q1 , q 2 , q3 ) > 0 .
Figura 4
-Considerm n jurul originii o sfer de raz
R , n domeniul pentru care V > 0 (figura 4), n care s-au notat cu Pi punctele de pe sfer i
cu M i punctele din interiorul sferei.
Fie P1 punctul de pe sfer care are cea mai mic energie potenial, adic:

V (P1 ) = astfel nct = min (V(P1 )) ,

(13)
ceea ce conduce la concluzia c n orice alt punct de pe sfer, de exemplu P2 , exist relaiile:
V (P2 ) = astfel nct > 0 .
(14)
Considernd o perturbare a sistemului din poziia de echilibru O(0, 0, 0) n punctul M 0 ,
rezult:
V (M 0 ) = 1 < .
(15)
Aceast perturbare poate corespunde i unei viteze iniiale, alese astfel nct energia cinetic a
punctului M 0 s fie:
E (M 0 ) = 2 cu condiia 1 + 2 < .
(16)
n urma perturbaiilor are loc o micare, reprezentat n figura 4 printr-o traiectorie a
punctului figurativ.
Se pune ntrebarea dac traiectoria punctului figurativ iese din interiorul sferei de raz R , caz
n care poziia de echilibru O(0, 0, 0) este instabil, sau traiectoria punctului figurativ nu iese
din interiorul sferei de raz R , caz n care poziia de echilibru O(0, 0, 0) este stabil.
Demonstraia se face prin metoda reducerii la absurd:
1.Presupunem c traiectoria punctului figurativ iese din sfer prin punctul P1 (figura 4).
Sistemul fiind conservativ se poate aplica teorema conservrii energiei mecanice (suma dintre
energia cinetic i cea potenial) ntre poziia iniial M 0 i punctul de ieire din sfer P1 .
Rezult:
E (P1 ) + V (P1 ) = E (M 0 ) + V (M 0 ) ,
(17)
respectiv
E (P1 ) + = 2 + 1 sau E (P1 ) = ( 1 + 2 ) .
(18)
Cum conform (16) 1 + 2 < , adic 1 + 2 < 0 , relaia (18) conduce la:
E (P1 ) < 0 ,
(19)
ceea ce este absurd deoarece energia cinetic este o mrime strict pozitiv.
Concluzie: traiectoria punctului figurativ nu ajunge n P1 i prin urmare nu iese din sfer
prin acest punct.
2.Presupunem c traiectoria punctului figurativ iese din sfer printr-un alt punct dect P1 ,
spre exemplu prin punctul P2 , pentru care V (P2 ) = > (14). Aplicnd din nou teorema
conservrii energiei mecanice ntre poziia iniial M 0 i punctul P2 , se obin relaiile:
E (P2 ) + V (P2 ) = E (M 0 ) + V (M 0 ) ,
(20)
respectiv
E (P2 ) + = 2 + 1 sau E (P2 ) = ( 1 + 2 ) .
(21)
Cum conform (16) 1 + 2 < < , adic 1 + 2 < 0 , relaia (21) conduce la:
E (P2 ) < 0 ,
(22)
ceea ce este absurd deoarece energia cinetic este o mrime strict pozitiv.
Concluzie: traiectoria punctului figurativ nu poate iei din sfer prin punctul P2 .
Rezult c traiectoria punctului figurativ nu iese din sfera aleas de raz R i prin urmare
poziia de echilibru este stabil, ceea ce trebuia demonstat.
n mod similar se poate demonstra i afirmaia de la punctul b , corespunztoare
poziiilor de echilibru nestabil.
*
*
*

Pentru a analiza problemele care pot s apar la aplicarea acestei teoreme, n cele ce
urmeaz, se consider cazul sistemelor cu un singur grad de libertate, situaie n care exist
numai V (q ) . Aplicnd noiunile teoretice corespunztoare pentru aceste sisteme, studiul
conduce la concluziile din tabelul 1.
Poziia de
V
=0
Rezult din rezolvarea ecuaiei
echilibru
q
V
q1 este una dintre soluiile acestei ecuaii, astfel nct
| q =q1 = 0 .
q
Echilibru stabil
Studiul
V (q1 ) = minim
2V
| q =q1 > 0
stabilitii
q 2
poziiei de
Echilibru nestabil
V (q1 ) = maxim
echilibru q1
2V
|
<
0
2 q =q1
2V
(calculul
) q
Echilibru
Prima dintre
q 2
2V
nV
| q =q1 = 0
| q = q1 > 0
stabil
urmtoarele
n
q 2

q
derivate care nu
V (q1 ) = min.
se anuleaz
npar
Echilibru
nV
nV
| q =q1 0,
|
<
0
nestabil
q = q1
q n
q n
nN
V (q1 ) = max.
nV (q ) n jurul lui q1
impar nu pstreaz semn constant.
(n general echilibru
nestabil)
k
Echilibru
indiferent
V
| q = q1 = 0,
q k
kN
*
*
*
n cazul sistemelor cu mai multe grade de libertate rezolvarea problemelor de extrem
local este i mai dificil. Spre exemplu, n cazul funciilor de dou variabile f = f (x, y ) ,
studiul conduce la concluziile din tabelul 2.
Poziiile de echilibru
f
f
=0
= 0;
Rezult din rezolvarea sistemului
y
x
(x0 , y0 ) este una dintre soluiile care verific
sistemul.
2
Condiiile de extrem cu notaiile
B A C < 0 P( x0 , y 0 ) - A < 0 sau C < 0 MAXIM
2 f
2 f
punct de

;B =
;
A=
A > 0 sau C > 0 extrem
x 2 x = x
xy x = x
0
0

MINIM
y = y0
y = y0
P( x0 , y 0 ) -punct tip a
B2 A C > 0
2 f

C =
.
y 2 x = x
0

y = y0

x
Bara de masa neglijabila
de lungime l

A(m )

mg

Figura 5

APLICAIA 1-Pendulul simplu (figura 5)

Date:
Pendulul simplu sub aciunea greutii G = m g
Se cer: poziiile de echilibru i analiza stabilitii
acestora.
Rezolvare:
Funcia de for:
U = mgy A + C = mg ( l cos ) + C ,
respectiv
U = mgl cos + C .
Energia potenial:
V = U = mgl cos C .

V
= 0,

adic: mgl sin = 0 , cu soluiile n primul cerc: 1 = 0; 2 = .

Stabilitatea poziiilor de echilibru:

Poziia de echilibru:

2V

1 = 0

2 =

= + mgl cos .
2
-Pentru = 1 = 0 :
2V

|1 = 0 = + mgl 1 > 0 , ceea ce conduce la:

2
V (0) = minim, respectiv = 0 - poziie de
echilibru stabil;
-Pentru = 2 = :
2V

| 2 = = mgl cos = mgl < 0 , ceea ce conduce la:

2
V ( ) = maxim, respectiv = - poziie de echilibru nestabil.
APLICAIA 2-Pendulul conic (figura 6).
Date:
O
Pendulul conic sub aciunea greutii G = m g
x
(pendulul simplu care se rotete cu viteza unghiular ,
Fir de
constant, fa de axa vertical)
lungime l
Se cer: poziiile de echilibru relativ fa de sistemul de

A(m )
axe Oxy , care se rotete cu viteza unghiular fa de

axa Oy .
mg
Rezolvare:
Forele care si fac echilibru relativ sunt (fig.6a):

y
G = m g = mg j; F = mx 2 i; F = 0; F = 0 .
t

Figura 6

Funcia de for:

1
ml 2 2
m 2 x 2A + C , sau U = mgl cos +
sin 2 + C .
2
2
Energia potenial:
U = mgy A +

ml 2 2
sin 2 C .
2
V
Poziia de echilibru relativ:
= 0,

adic:
V = U = mgl cos

x
Fir

A(m )

mgl sin

mg

F t = mx A 2

ml 2 2
2 sin cos = 0 ,
2

sau

mgl sin

ml 2 2
sin 2 = 0 ,
2

respectiv:

l 2

mgl sin 1
cos = 0 ,

cu soluiile:
sin = 0, cos =

g
l 2

,sau 1 = 0, 2 = arccos

g
l 2

Stabilitatea poziiilor de echilibru:

2V

= mgl cos ml 2 2 cos 2 .

-Pentru = 1 = 0 :
l 2 ml 2 g

=
|1 = 0 = mgl ml 2 2 = mgl 1
2 ,

g
g l

care implic urmtoarea discuie:

g 2V
<
;
> 0; V(0 ) = minim; 1 = 0 - Echilibrul stabil;
l 2
1 = 0
2V

>

g 2V
;
l 2

< 0; V(0 ) = maxim; 1 = 0 - Echilibrul nestabil;

g 2V
;
l 2

= 0; - se continu studiul derivatelor:

1 = 0

1 = 0

3V

= mgl sin 2ml sin 2 ;

= 0;
3
3

= 0
3V

2 2

4V

= mgl cos 4ml cos 2 ;

=
4
4

= 0
4V

2 2

g
= -mgl + 4ml 2 2 = ml 2 + 4 2 ;

nlocuind 2 =

g 4V
;
l 4

1 = 0

g
g
= ml 2 + 4 = 3m lg > 0 ,
l
l

adic 1 = 0 - echilibru stabil i pentru =

Pentru: = 2 = arccos

g
l 2

- soluia exist numai pentru

g
, cci pentru =
l

Se consider numai cazul >

g
l 2

g
.
l

1.

g
se obine soluia deja analizat
l

2 = 0 = 1 . n aceast situaie:
2V

|
2 = 2

= mgl cos 2 ml 2 2 cos 2 2 =

= mgl cos 2 ml 2 2 2 cos 2 2 1 =

g2

ml 2 2 2
1 =
l 2 4

l 2

ml 2 4 g 2

.
=
2
l 2
2V
g
g2

, rezult 4 >
, respectiv
> 0 , adic
2
l
l2

= 2
= mgl

innd seama de condiia >

V ( 2 ) = minim, ceea ce implic c soluia = 2 este o poziie de echilibru stabil.

CONCLUZIE GENERAL
O
Echilibru stabil
1 = 0
singur
g

soluie
l
Echilibru
Dou

1 = 0
g
>
nestabil
soluii
l
Figura 7
mg

2 = arccos

Echilibru stabil

l 2
Figura 8

2
mg

Mrimea = g / l reprezint viteza critic a vitezei unghiulare, cea de la care ncepe s

apar poziia de repaus relativ 2 0 .
Observaie:Sistemul este utilizat pentru regulatorul centrifgugal.
APLICAIA 3
Date:

OA = AB = l ; G; F =

C1

G
A

C2

B
F=

Figura 9

G 3
2

G 3
for
2

orizontal.
Se cer:
1. Poziiile de echilibru ale
sistemului ( = ?; = ?) ;
2. S se studieze stabilitatea
poziiilor de echilibru
determinate.
Rezolvare:
Sistemul are dou grade de libertate,
coordonatele generalizate fiind i
.
Funcia de for este:
U = G yC1 + G yC 2 + F x B + C .
Energia potenial:
V = U ,
respectiv

l
l

V = G cos G l cos + cos F (l sin + l sin ) C ,

2
2

sau
G

3G
V = l
cos + F sin + cos + F sin C .
2

2
Condiiile de echilibru:
U
V
U
V
Q =
=
= 0; Q =
=
=0,

devin, innd seama c F =

G 3
:
2
V
=

V
=

(a)

Gl

3 sin 3 cos = 0
2

,
Gl
sin 3 cos = 0

(b)

tg =

3
; tg = 3 .
3

(c)

de unde rezult:

Soluiile ecuaiilor (c) sunt:

1 = 6 2 = 6 3 = 6
;
;
;

=
=
=
3
1 3 2
3
3
Pentru studiul stabilitii poziiilor de echilibru calculm:

(d)

Gl
2V
2V Gl
3 cos + 3 sin ; B =
= 0; C =
=
cos + 3 sin ,
2

2
2
2
expresiile obinute permitnd urmtoarele constatri:
A=

i.
A1 =

2V

=
4

6
.

=
4
3

Pentru 1 =
2V
2

, 1 =

|1 ,1 = Gl 3; B1 =

:
2V
2V
|1 ,1 = 0; C1 =
|1 ,1 = Gl , de unde rezult:

2

B12 A1C1 = G 2 l 2 3 < 0 i A1 > 0 (sau C1 = Gl > 0) .

n consecin V (1 , 1 ) reprezint un minim, iar poziia de echilibru 1 =

, 1 =

o poziie de echilibru stabil(figura 9a).

4
ii.
Pentru 2 = , 2 =
:
6
3
A2 =

2V

2
rezult:

| 2 , 2 = Gl 3; B 2 =

2V
2V
| 2 , 2 = 0; C 2 =
| 2 , 2 = Gl , de unde

2

B22 A2 C 2 = G 2 l 2 3 > 0 .
n consecin V ( 2 , 2 ) reprezint un punct de tip a, iar poziia de echilibru

4
2 = , 2 =
este o poziie de echilibru nestabil(figura 9b).
6
3
iii.
A3 =

Pentru 3 =
2V

2
rezult:

, 3 = :
6
3

| 3 , 3 = Gl 3; B 3 =

2V
2V
| 3 , 3 = 0; C 3 =
| 3 , 3 = Gl , de unde

2

B32 A3C3 = G 2 l 2 3 > 0 .

n consecin V ( 3 , 3 ) reprezint un punct de tip a, iar poziia de echilibru

7

3 =
, 2 = este o poziie de echilibru nestabil(figura 9c).
6
3
7
4
, 4 =
iv.
Pentru 4 =
:
6
3
A4 =

2V

2
rezult:

| 4 , 4 = Gl 3; B 4 =

2V
2V
| 4 , 4 = 0; C 4 =
| 4 , 4 = Gl , de unde

2

este

B42 A4 C 4 = G 2 l 2 3 < 0 i A4 = Gl 3 < 0 (sau C 4 = Gl < 0 ) .

n consecin V ( 4 , 4 ) reprezint un punct demaxim, iar poziia de echilibru
7
4
, 4 =
4 =
este o poziie de echilibru nestabil(figura 9d)
6
3

1 =

C1

2 =

C1

2 =

C2
G

6
g

4
3

C2

1 =
y

3
G

B
y
F

Figura 9 a

Figura 9 b

3 =

C2

C2

C1

4 =
A

C1

x
O

3 =

7
6

4 =
g

g
y

G
O

Figura 9 c

4
3

Figura 9 d

7
6