IRA Cap1

(R.-E.
Precup, UPT, 2013)
1. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT N MOD

ALUNECTOR (SLIDING MODE CONTROL SYSTEMS)
1.1. Aspecte introductive
ncepnd cu anii 60 s-a manifestat un interes constant n ceea ce privete rezolvarea
necesitii dezvoltrii unor structuri de conducere neliniar cu proprieti de robustee din punctul de
vedere al pstrrii unor performane bune n prezena unor incertitudini parametrice aferente modelelor
matematice ale procesului condus. n acestor structuri se nscriu sistemele cu structur variabil
(Variable Structure Systems, SSV) (Emelyanov, 1967; Utkin, 1977; Edwards i Spurgeon, 1998;
Kaynak .a., 2001; Levant, 2007). Aplicaiile din diverse domenii au deomonstrat succesul SSV
datorit robusteii, implementrii simple i compensrii unor neliniariti ale procesului condus.
Principala trstur caracteristic a SSV care le delimiteaz ca o clas independent n cadrul
sistemelor de reglare automat (SRA) este faptul c n timpul proceselor tranzitorii au loc modificri /
variaii ale structurii sistemului. Structura unui SSV este modificat n mod dorit dup un anumit
algoritm sau dup o anumit lege de variaie structural stabilit a priori. Momentele de timp la care au
loc modificrile i tipurile de structuri formate nu sunt determinate de un program fixat ca n cazul
sistemelor de reglare automat (SRA) cu regulatoare programabile, ci sunt dependente de valorile
actuale ale erorii de reglare i / sau ale variabilelor de stare ale procesului condus.
Modificrile introduse n structura SRA pe parcursul proceselor tranzitorii de reglare permit
proiectantului de SRA rezolvarea conflictului tradiional dintre asigurarea unor performane bune de
regim staionar pentru SRA i asigurarea n acelai timp a unor performane bune de regim dinamic
pentru SRA. Un exemplu simplu va fi edificator n acest sens. Astfel, se cunoate faptul c n cazul n
care legea de reglare are o component integral (I), atunci SRA va fi caracterizat prin valoarea de
regim staionar constant (VRSC) a erorii de reglare nul i este astatic pentru modificri de tip treapt
ale perturbaiei i referinei (a se vedea, de exemplu, Preitl i Precup (2001)); n plus, prezena
componentei I mbuntete unele performane de regim dinamic ale SRA (cum este cazul timpului
de reglare i al timpului de prim reglare, care se diminueaz). Pe de alt parte, un coeficient cresctor
al componentei I n legea de reglare va conduce la creterea suprareglajului. n absena componentei I
n legea de reglare poate fi crescut coeficientul de transfer al regulatorului n vederea mbuntirii
vitezei de rspuns a SRA ns statismul devine nenul. Acesta este motivul pentru care proiectantul de
SRA este nevoit s recurg la o soluie combinat avnd drept rezultat legea de reglare / regulatorul de
tip PI cu urmtoarea funcie de transfer (f.d.t.):
H(s) = kp + ki/s,
(1.1.1)
unde parametrii de acordare ai regulatorului kp > 0 i ki > 0 reprezint coeficientul componentei

proporionale (P) respectiv coeficientul componentei I. n urma acordrii parametrilor regulatorului
vor fi obinute valori medii pentru acetia, care garanteaz un timp de reglare satisfctor i un
suprareglaj nu prea mare.
Este evident c aceast soluie nu elimin conflictul menionat ntre performanele de regim
dinamic i cele de regim staionar asigurate de SRA. Totui conflictul poate fi rezolvat prin utilizarea
principiului SSV. Astfel, nu este greu de apreciat c aplicarea unei legi de reglare de tip P cu f.d.t.:
H1(s) = kp' dac |e(t)| > , = const > 0
(1.1.2)
n prima etap a regimului tranzitoriu (atta timp ct modulul erorii de reglare e(t) este suficient de
mare), iar n etapa final (cnd modulul erorii de reglare devine relativ mic) a unei legi de reglare de
tip I cu f.d.t.:
H2(s) = ki'/s dac |e(t)| < , t tk
(1.1.3)
conduce, n cazul unei acordri adecvate a parametrilor {kp', ki, }, la mbuntirea comportamentului
de regim dinamic i staionar al SRA. ntr-adevr, prin alegerea unui kp' suficient de mare va fi redus
considerabil timpul de reglare; la momentul tk, cnd |e(t)| a sczut la valoarea , este schimbat
structura sistemului prin comutarea pe o lege de reglare de tip I care are ca efect anularea statismului
SRA.
12 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

n categoria de SSV pot fi ncadrate diverse SRA cum sunt SRA adaptive (strm i
Wittenmark, 1994; Sastry i Bodson, 1994; Ioannou i Sun, 1996; VanDoren, 2002), SRA cu
regulatoare fuzzy (Driankov .a., 1993; Preitl i Precup, 1997, 2007; Babuka, 1998; Passino i
Yurkovich, 1998; Michels .a., 2006; Jantzen, 2007), SRA bazate pe reele neuronale (Kosko, 1992;
Antsaklis i Passino, 1993; Jang .a., 1997; Spooner .a., 2002), unele SRA optimale etc. Din
considerente istorice, cea mai mare atenie n cadrul teoriei SSV a fost acordat unui tip specific de
lege de reglare care determin instalarea n sistem a unui mod alunector (sliding mode, m.a.)
(Utkin, 1992; Hung .a., 1993; Young .a., 1999) sau regim alunector. n m.a. are loc schimbarea /
comutarea structurii sistemului cu o frecven teoretic infinit. n practic, ns, aceast frecven este
limitat superior de caracteristicile dinamice ale elementelor de comutaie.
Studiul SRA n mod alunector (SRA-ma) a fost iniiat i dezvoltat n anii 60 de coala de la
Moscova condus de ctre profesorul Emelyanov, iar crile (Itkis, 1976) i (Utkin, 1978) publicate de
profesori din cadrul acestei coli sunt considerate lucrri de referin n domeniu. Pe parcursul anilor
strategia de reglare cu structur variabil n m.a. numit, simplu, reglare n mod alunector
(sliding mode control) s-a transformat ntr-o metod general, fiind utilizat n conducerea unui
spectru larg de procese care include sistemele neliniare, sistemele multivariabile, sistemele infinit
dimensionale .a.m.d. Motivul deosebitului interes manifestat fa de reglarea n m.a. l constituie
sensibilitatea redus a SRA-ma n raport cu perturbaiile parametrice ale procesului condus i cu
perturbaiile externe de tip sarcin. n plus, reglarea n m.a. reprezint o alternativ viabil de rezolvare
a conflictului menionat ntre performanele de regim dinamic i cele de regim staionar ale SRA.
Acest capitol este structurat astfel. Pentru nceput sunt prezentate bazele teoretice ale strategiei
de reglare n mod alunector. Apoi sunt tratate dou clase de SRA-ma cu timp continuu (SRA-matc), i anume:
SRA-ma cu variaia structurii prin comutaie bazat pe eroarea de reglare (SRA-ma-e),
SRA-ma cu variaia structurii prin comutaie bazat pe reacie dup stare (SRA-ma-x).
n finalul capitolului sunt abordate problemele specifice ridicate de reglarea n m.a. Pentru
aprofundarea SRA-ma cu timp discret (SRA-ma-td) pot fi solicitate materiale de la titularul de curs.
1.2. Bazele teoretice ale strategiei de reglare n mod alunector

Pentru o nelegere uoar a ideilor principale ale reglrii n m.a. se apeleaz la situaia cu timp
continuu exemplificat clasic printr-un SRA a unui proces liniar monovariabil invariant n timp
caracterizat prin urmtorul model matematic intrare-stare-ieire (MM-ISI) de ordinul al doilea (Hung
.a., 1993):
x&1 = x2,
x& 2 = x1 + 2 x2 u,
(1.2.1)
y = x1,
n care: x1, x2 variabilele de stare, u comanda, y ieirea reglat. Se consider c legea de reglare
(cu structur variabil) are expresia
u = x1,
(1.2.2)
unde
+ 4 dac
4 dac
g~ (x1 , x 2 ) > 0,
g~ ( x , x ) < 0,
1
(1.2.3)
~
g (x1, x2) = x1g(x1, x2), g(x1, x2) = 0.5 x1 + x2.
n fig.1.1 este prezentat schema bloc informaional aferent SRA descris matematic prin relaiile
(1.2.1) ... (1.2.3).
(R.-E. Precup, UPT, 2013) 1.2 Bazele teoretice ale strategiei de reglare n mod alunector 13
Fig.1.1. Schema bloc informaional a SRA conform (1.2.1) ... (1.2.3).

n cele ce urmeaz se studiaz micarea liber a SRA conform (1.2.1) ... (1.2.3), adic intrrile
de referin i de perturbaie se consider nule. Variabila ~
g definit n (1.2.3) reprezint produsul a
dou variabile. Prin egalarea expresiei lui ~
g cu zero rezult:
x1 = 0 sau g = 0.5 x1 + x2 = 0.
(1.2.4)
Cele dou drepte cu ecuaiile prezentate n (1.2.4) mpart planul fazelor <x1, x2> n regiunile I i II
crora le corespund semnele plus respectiv minus pentru ~
g (a se vedea fig.1.2). Dreptele (1.2.4) se
2
~
~
numesc drepte de comutaie, iar g : R R, cu g (x1, x2) conform (1.2.3) (particularizat n 1.2.4))
se numete funcie sau variabil de comutaie (Utkin, 1977). Cele dou drepte definesc n planul
fazelor o mulime de puncte cunoscut sub numele de suprafa de comutaie.
Fig.1.2. Regiunile planului fazelor rezultate din (1.2.4).

Comutarea coeficientului de transfer al regulatorului are loc n funcie de semnul variabilei
g (x1, x2) dup legea (1.2.3). Acesta este motivul pentru care se obine un SSV cu dou
de comutaie ~
structuri, corespunztoare celor dou semne ale lui ~
g (x1, x2), iar sistemul descris n (1.2.1) ... (1.2.3)
este definit din punct de vedere analitic prin dou modele matematice (MM) diferite aferente celor
dou regiuni din planul fazelor:
g (x1, x2) > 0, MM are expresia
n regiunea I, unde ~
x& 1 = x2,
x& 2 = x1 + 2 x2 4 x1 = 5 x1 + 2 x2,
y = x1;
(1.2.5)
n regiunea II, unde ~

g (x1, x2) < 0, MM devine
x& 1 = x2,
x& 2 = x1 + 2 x2 + 4 x1 = 3 x1 + 2 x2,
y = x1;
(1.2.6)
n fig.1.3 sunt ilustrate portretele de faz pentru sistemul (1.2.5) (fig.1.3-a) i sistemul (1.2.6) (fig.1.3b). Punctul de echilibru al sistemului (1.2.5) este un focar instabil n origine; punctul de echilibru al
sistemului (1.2.8) este de tip a, de asemenea instabil n origine (Belea, 1985; Khalil, 2002).
Fig.1.3. Portretele de faz pentru sistemul (1.2.5) (a) i sistemul (1.2.6) (b).
Portretul de faz al SSV (1.2.1) ... (1.2.4) este obinut prin reunirea celor dou portrete de faz.
Este reprezentat portretul de faz al sistemului (1.2.5) n regiunea I a planului fazelor i portretul
sistemului (1.2.6) n regiunea II. Rezult portretul de faz din fig.1.4.
Fig.1.4. Portretul de faz al SSV conform (1.2.1) ... (1.2.4).

Pentru analiza complet a comportamentului SSV ar trebui studiat dinamica sistemului pe
mulimea ~
g (x1, x2) = 0. Astfel, pe dreapta x1 = 0 are loc unirea fr dificultate a traiectoriilor de stare
din regiunile I i II (Hung .a., 1993). Pe dreapta de ecuaie
g = 0.5 x1 + x2 = 0.5 x1 + x& 1 = 0,
(1.2.7)
(R.-E. Precup, UPT, 2013) 1.2 Bazele teoretice ale strategiei de reglare n mod alunector 15
care reprezint ea nsi o ecuaie de dinamic, portretul de faz este o traiectorie n lungul dreptei de
comutaie g = 0 (a se vedea fig.1.4).
Portretul de faz complet al SSV conform (1.2.1) ... (1.2.4) demonstreaz c n afar de
posibile discontinuiti n direcia de micare la nivelul dreptei de ecuaie x1 = 0 nu mai pot apare alte
caracteristici de micare (n plan) care nu sunt uzuale. Dreapta de ecuaie g = 0 conine numai punctele
de sfrit ale traiectoriilor (de stare) care au punctele de nceput n ambele pri ale sale. Poate fi
remarcat existena unei anumite traiectorii de micare de alunecare n lungul dreptei g = 0 numit,
dup cum a fost precizat n subcapitolul 1.1, mod / regim alunector (m.a.). Prin urmare, o traiectorie
de faz a SSV (1.2.1) ... (1.2.4) are n general dou pri componente, reprezentnd dou moduri ale
sistemului. Prima parte o constituie modul / faza de atingere (reaching mode / phase), n care
traiectoriile ncepnd cu orice punct al planului fazelor se ndreapt ctre o dreapt de comutaie (g =
0) pe care o ating n timp finit. A doua parte o constituie m.a., n care traiectoriile converg asimptotic
ctre originea planului fazelor conform ecuaiei difereniale (1.2.7).
Pe baza exemplului de SRA n mod alunector (SRA-ma) prezentat anterior pot fi evideniate
urmtoarele observaii:
1. ntruct originea planului fazelor reprezint starea de echilibru a sistemului, m.a. reprezint
comportarea sistemului pe parcursul regimului tranzitoriu. Altfel spus, dreapta de ecuaie g = 0
definete rspunsul tranzitoriu al sistemului pe parcursul m.a.
2. Pe parcursul m.a. (n continuare, pentru simplitate, expresia pe parcursul modului
alunector va fi nlocuit cu expresia n mod alunector) MM (1.2.7) al SRA are ordin mai mic fa
de MM al procesului condus.
3. n m.a. dinamica sistemului este influenat numai de parametrii care descriu dreapta de
ecuaie g = 0.
4. M.a. reprezint o traiectorie de stare care nu apare nici n structura definit de sistemul
(1.2.5) i nici n cea definit de sistemul (1.2.6). Deci, m.a. este un regim specific SSV, iar sistemul n
m.a. este stabil (Voicu, 1986).
5. Este posibil ca ntr-un SSV s nu se instaleze niciun m.a., dar un astfel de sistem nu mai
posed avantajele menionate asociate m.a.
6. Legat de definirea n (1.2.3) a coeficientului de transfer al regulatorului cu structur
variabil, n continuare pe parcursul lucrrii va fi utilizat urmtoarea notaie general consacrat n
literatura de specialitate:
1 dac
sgn (g~ ) =
1 dac
g~ < 0,
g~ > 0.
(1.2.8)
g = 0 (o situaie asemntoare fiind valabil i pentru

n relaia anterioar a fost evitat cazul ~
relaia (1.2.3)) deoarece regulatorul, datorit limitrilor tehnice n faza de implementare, sesizeaz cu
mare dificultate sau cu ntrziere trecerea prin zero a unor mrimi (a se vedea i unele regulatoare
proiectate pe baza aplicrii tehnicilor de optimizare (Belea, 1985)). Aceste limitri duc la micarea n
zigzag a sistemului ctre origine n zona segmentului AB al dreptei de comutaie din fig.1.4.
1.3. Punerea problemei de reglare n mod alunector

Problema de reglare n m.a. poate fi formulat n modul urmtor conform (Walcott i Zak,
1986). Pentru procesul neliniar, dar liniar n raport cu comanda u, caracterizat prin ecuaiile de stare
(1.3.1)
x& = A(x, t) + B(x, t) u,
(1.3.1)
n care: x = [x1 x2 xn]T Rn, u Rm, m<n, t R+, A: Rn R+ Rn, B: Rn R+ Rm, trebuie
determinate:
a) m funcii de comutaie reprezentate n form vectorial sub forma

g: Rn Rm, g(x) = [g1(x) g2(x) ... gm(x)]T
(1.3.2)
i
b) o lege de reglare (altfel spus, o comand) cu structur variabil
u + (x, t ) dac
u: R R+ R , u ( x, t ) =
u ( x, t ) dac
n
g ( x ) > 0,
g (x ) < 0,
(1.3.3)
astfel nct modurile de atingere s satisfac aa-numita condiie de atingere, i anume s ating
mulimea
S = {xRn | g(x) = 0} Rm, dim S = nm,
(1.3.4)
numit suprafa de comutaie, n timp finit.

Relativ la aceast punere de problem pot fi fcute urmtoarele observaii:
1. n relaia (1.3.3) au fost folosite notaiile:
g(x)>0 gi(x)>0, i= 1, m , g(x)<0 gi(x)<0, i= 1, m .
(1.3.5)
2. Denumirea de suprafa de comutaie este valabil pentru n=3; n cazul n>3, o denumire
corect asociat relaiei (1.3.4) este cea de hipersuprafa de comutaie.
Semnificaiile fizice ale afirmaiilor anterioare sunt respectiv urmtoarele:
a) S se proiecteze o suprafa de comutaie (1.3.4) reprezentnd dinamica dorit a sistemului,
care este de dimensiune mai mic dect numrul de variabile de stare ale procesului considerat (1.3.1).
b) S se proiecteze o lege de reglare cu structur variabil u(x, t) astfel nct traiectoriile de
micare din afara suprafeei de comutaie s fie conduse spre a atinge suprafaa n timp finit. Pe
suprafaa de comutaie se instaleaz apoi modul alunector urmrind dinamica dorit impus
sistemului. Procednd n acest mod, procesul condus cu structur variabil devine asimptotic stabil
atunci cnd funcioneaz n mod alunector.
n cele ce urmeaz vor fi particularizate ecuaiile de stare (1.3.1) aferente procesului condus
fiind considerat un sistem liniar invariant n timp multivariabil la intrare conform (1.3.6):
x& = A x + B u,
n
(1.3.6)
nn
n care x R , u R , A R , B R
nm
1.3.1. Definiii de baz

Pentru procesul condus modelat matematic conform relaiei (1.3.6) vor fi prezentate n
continuare definiii legate de strategia sa de reglare n mod alunector (Utkin, 1977).
Definiia 1.3.1: Structura unui SRA-ma este determinat de semnul unei funcii vectoriale de
variabil vectorial g care se numete funcie de comutaie.
n general, o funcie de comutaie este m-dimensional i liniar, adic:
g: Rn Rm, g(x) = C x, C = [c1T c2T ... cmT]T,
g(x) = [g1(x) g2(x) ... gm(x)]T,
(1.3.7)
Din (1.3.7) pot fi explicitate componentele lui g

gi: Rn R, gi(x) = ciT x, i = 1, m ,
T
unde ci R
1n
(1.3.8)
reprezint liniile matricei C. Fiecare funcie scalar gi descrie cte o suprafa liniar
S = {x Rn | gi(x) = 0, i = 1, m } Rn,
care se numete suprafa sau varietate sau hiperplan de comutaie.
(1.3.9)
(R.-E. Precup, UPT, 2013) 1.3 Punerea problemei de reglare n mod alunector 17
Fie x0 Rn vectorul de stare iniial a sistemului (1.3.6) la momentul iniial t0 (x0 = x(t0)), x(t)
vectorul de stare al sistemului la un moment de timp oarecare t > t0 i SRn o suprafa de comutaie
care include originea spaiului strilor x = 0.
Definiia 1.3.2: Dac
x0 S x(t) S, t > t0,
(1.3.10)
atunci x(t) reprezint un mod alunector al sistemului sau o traiectorie de micare de alunecare.
Definiia 1.3.3: Se numete condiie de existen sau de meninere a modului alunector
condiia care garanteaz implicaia (1.3.10) din definiia 1.3.2.
Definiia 1.3.4: Dac fiecare punct al lui S este un punct de sfrit al traiectoriilor de stare,
adic fiecare punct al lui S este atins de traiectoriile de stare din ambele pri ale lui S, atunci suprafaa
de comutaie S se zice suprafa de alunecare.
Definiia 1.3.5: Se numete condiie de atingere condiia conform creia traiectoria de stare
se va deplasa ctre o suprafa de alunecare i o va atinge. Traiectoria sistemului supus condiiei de
atingere se numete mod sau faz de atingere.
Remarc: Spre deosebire de condiia de existen a m.a., condiia de atingere se refer la stri
iniiale x0 care nu se afl pe S. Totui, unii autori (Hung .a., 1993; Slotine i Li, 1992) consider cele
dou condiii de existen i de atingere ca strns legate una de cealalt i inseparabile.
1.3.2. Condiia de atingere i modul de atingere

n cadrul acestui paragraf sunt prezentate trei abordri privind specificarea condiiei de
atingere:
A) Abordarea funciei de comutaie directe. Este cel mai vechi tip de condiie de atingere i are
expresia (Utkin, 1978):
> 0 dac
g& i =
< 0 dac
g i < 0,
i = 1, m ,
g i > 0,
(1.3.11)
echivalent cu:
gi g& i < 0, i = 1, m .
(1.3.12)
Condiia (1.3.12) este global, ns nu garanteaz un timp de atingere finit. O condiie suficient
similar de natur local este urmtoarea (Utkin, 1977):
lim g& i < 0 i lim g& i > 0 , i = 1, m .
g i 0
gi >0
g i 0
gi <0
(1.3.13)
Relaia (1.3.14) este implementabil relativ dificil n cazul proceselor multivariabile la intrare.
B) Abordarea funciei Lyapunov. Prin alegerea unui candidat de funcie Lyapunov (Itkis, 1976)
V(x, t) = gT(x, t)g(x, t),
(1.3.14)
se obine o condiie de atingere global sub forma
& (x, t) < 0 x Rn cu g(x, t) 0.

V
(1.3.15)
Garantarea unui timp de atingere finit se face prin modificarea relaiei (1.3.15):
& (x, t) < x Rn cu g(x, t) 0,

V
(1.3.16)
unde constanta > 0 rmne la latitudinea proiectantului de SRA.

C) Abordarea legii de atingere. Punctul esenial al acestei abordri l constituie metoda legii de
atingere (reaching law method) care specific n mod direct dinamica funciei de comutaie i, prin

aceasta, caracteristicile dinamice ale SRA-ma pe parcursul fazei de atingere. Conform acestei metode
se consider c dinamica funciei de comutaie este specificat prin intermediul urmtorului sistem de
ecuaii difereniale ordinare (Hung .a., 1993) numit lege de atingere:
g& = Q sgn(g) K f(g),
(1.3.17)
n care Q i K sunt matrice diagonale date (prin proiectare) cu toate elementele pozitive, joac rol de
coeficieni de transfer i
sgn(g) = [sgn(g1) sgn(g2) ... sgn(gm)]T,
f(g) = [f1(g1) f2(g2) ... fm(gm)]T, g = [g1 g2 ... gm]T.
(1.3.18)
Funciile scalare fi satisfac condiia

gifi(gi) > 0 gi 0, i = 1, m .
(1.3.19)
Diversele moduri de alegere a lui Q i K specific viteze de variaie diferite pentru g rezultnd
diferite structuri ale legii de atingere. n acest sens se dau trei exemple:
1) Legea de atingere cu vitez de variaie constant
g& = Q sgn(g).
(1.3.20)
2) legea de atingere cu vitez de variaie constant i de tip proporional
g& = Q sgn(g) K g.
(1.3.21)
3) legea de atingere cu vitez de variaie de tip putere
g& i = ki |gi| sgn(gi), 0<<1, ki>0, i = 1, m .
(1.3.22)
1.4. Sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu prin

comutaie bazat pe eroarea de reglare
Clasa de sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu prin comutaie
bazat pe eroarea de reglare (SRA-ma-e-tc sau SR-ma-e) este cunoscut n literatur (de exemplu,
(Itkis, 1976)) i sub numele de sisteme de reglare automat n mod alunector (SRA-ma) prin
comutaia reaciei principale, iar teoria dezvoltat se refer n principal la procesele de ordinul al
doilea cu eventuale generalizri la procese de ordin mai mare.
1.4.1. Sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu prin comutaie
bazat pe eroarea de reglare destinate proceselor de ordinul al doilea cu parametri
constani
n vederea analizei clasei de menionate de SRA-ma-e-tc se consider procesul de ordinul al
doilea monovariabil la intrare invariant n timp caracterizat prin ecuaiile de stare
x& 1 = x2,
x& 2 = a1 x1 a2 x2 + b u + f,
(1.4.1)
n care x1 = e = w y (cu w referina i y ieirea reglat) reprezint eroarea de reglare (mrimea de

acionare), u este comanda, f este un termen perturbator, iar parametrii a1, a2 i b sunt constani.
Analiznd relaiile (1.4.1), se constat c procesul condus (PC) trebuie s fie de ordinul al
doilea. Dac ns PC este de ordin mai mare dect doi, se poate proceda n dou maniere:
a) se reduce la doi ordinul PC i apoi modelul matematic rezultat se aduce la forma (1.4.1). n acest
sens se recomand n general dou ci:
- proiectarea unui observator de stare (Dumitrache, 2005) chiar cu structur variabil (Walcott i
Zak, 1986),
(R.-E. Precup, 13) 1.4 Sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu (SRA-ma-e) 19
- utilizarea unei transformri de stare (Khalil, 2002);
b) se generalizeaz ecuaiile de stare din MM-ISI de forma (1.4.1) la un model de ordin egal cu ordinul
PC, caz n care prezentrile ulterioare vor deveni ceva mai complicate.
-
Termenul perturbator f din (1.4.1) nsumeaz unul sau mai multe din urmtoarele elemente:
perturbaia extern de tip sarcin v;
referina w;
derivatele lui v ( v& i / sau &v& );
& i / sau w
&& ).
derivatele lui w ( w
Dac procesul (1.4.1) este ncadrat ntr-o bucl de reglare (cu reacie negativ stabilizatoare),
atunci n cel mai simplu caz comanda u este proporional cu eroarea de reglare e = x1:
u = x1,
(1.4.2)
unde = const > 0 este coeficientul de transfer al regulatorului (de tip P). Dac ns PC este parte a
unei bucle de reglare cu reacie pozitiv, atunci expresia legii de reglare va fi
u = x1, = const > 0.
(1.4.3)
Prin analogie cu exemplul prezentat n subcapitolul 1.2 se ncearc reglarea procesului (1.4.1)
prin utilizarea unei legi de reglare cu structur variabil avnd expresia
x1
u=
x1
dac x A A '
dac x B B ' ,
(1.4.4)
n care x = [x1 x2]T reprezint vectorul de stare al PC i regiunile A, A', B, B' din planul fazelor
<x1,x2> sunt delimitate de dreptele x1 = 0,
g = x2 + c x1 = 0,
(1.4.5)
cu c = const > 0 i g variabila / funcia de comutaie (a se vedea fig.1.5).
Fig.1.5. Regiunile planului fazelor aferente relaiilor (1.4.4) i (1.4.5).

n vederea uurrii calculelor, legea de reglare (1.4.4) poate fi rescris sub forma
u = x1,
(1.4.6)
unde
dac
x1 g > 0,
dac
x1 g < 0.
(1.4.7)
Utiliznd relaiile prezentate anterior se poate pune n eviden structura SRA-ma-e ilustrat n fig.1.6.
Fig.1.6. Schema bloc informaional a SRA-ma-e.

Pentru nceput vor fi studiate condiiile de atingere a dreptei x1 = 0. Astfel, utiliznd relaia
(1.4.1), rezult succesiv
lim x&1 = lim x 2 < 0 dac x2 < 0,
(1.4.8)
lim x&1 = lim x2 > 0 dac x2 > 0,
(1.4.9)
lim x&1 = lim x2 > 0 dac x2 > 0,
(1.4.10)
lim x&1 = lim x 2 < 0 dac x2 < 0.
(1.4.11)
x1 0
x1 > 0
x1 0
x1 < 0
x1 0
x1 > 0
x1 0
x1 < 0
x1 0
x1 > 0
x1 0
x1 < 0
x1 0
x1 > 0
x1 0
x1 < 0
Prin urmare, condiia de atingere a dreptei x1 = 0 (a se vedea paragraful 1.3.2) este satisfcut n cazul
relaiilor (1.4.8) i (1.4.9) aferente punctelor din cadranele II respectiv IV ale planului fazelor.
n ceea ce privete dreapta de comutaie g = 0, prin derivarea lui g din relaia (1.4.5) n raport
cu timpul i utilizarea relaiilor (1.4.1) i (1.4.1.6) rezult
g& = x& 2 + cx&1 = x& 2 + cx 2 = a1 x1 a 2 x 2 + bu + f + cx 2 =
= (b a1 )x1 (a 2 c )x 2 + f .
(1.4.12)
Apoi, pentru punctele de pe dreapta de comutaie g = 0, din (1.4.5) se obine

x2 = c x1.
(1.4.13)
Prin nlocuire n (1.4.12) se poate exprima
lim g& = (a2 c c2 a1 + b ) x1 + f.
(1.4.14)
g 0
Prin urmare, din relaia (1.4.14) rezult imediat
(
(
)
)
dac x1 > 0
,
dac x1 < 0
(
(
)
)
dac
x1 > 0
dac
x1 < 0
a c c 2 a1 + b x1 + f
lim g& = 2
2
g 0
a 2 c c a1 b x1 + f
g >0
a c c 2 a1 b x1 + f
lim g& = 2
2
g 0
a 2 c c a1 + b x1 + f
g <0
(1.4.15)
(1.4.16)
Dac sunt ndeplinite urmtoarele condiii:

b > c (a2 c) a1 + f / x1,
(1.4.17)
b < c (a2 c) a1 + f / x1,
(1.4.18)
atunci din (1.4.15) i (1.4.16) se concluzioneaz c este satisfcut condiia de atingere a dreptei g = 0.
Prin urmare, (1.4.17) i (1.4.18) reprezint condiiile necesare i suficiente de existen a unui m.a. pe
dreapta g = 0.
Presupunnd condiiile (1.4.17) i (1.4.18) satisfcute, se pune problema caracterizrii
dinamicii SRA-ma-e. Astfel, n regim alunector ideal se anuleaz variabila de comutaie i relaia
(1.4.1.6) duce la
x2 = c x1.
(1.4.19)
nlocuind expresia lui x2 din prima ecuaie a relaiei (1.4.1) n (1.4.1.19) se obine ecuaia diferenial
caracteristic m.a.
x& 1 (t) + c x1(t) = 0,
(1.4.20)
a crei soluie este

x1(t) = x1(t0)exp[c(tt0)],
(1.4.21)
unde t0 reprezint momentul de timp la care SRA-ma-e intr n regim alunector sau durata fazei de
atingere. Deci sistemul n m.a. este asimptotic stabil pentru orice stare iniial x(t0) = [x1(t0) x2(t0)]T
situat pe dreapta de comutaie g = 0, de unde rezult c regimul alunector este de dorit cel puin din
punctul de vedere al stabilitii sistemului.
ntruct condiiile (1.4.17) i (1.4.18) de existen / meninere a regimului alunector n sistem
au fost obinute deja, n continuare va fi prezentat fr demonstraie o teorem care stabilete
condiia de atingere (a dreptei de comutaie g=0).
Teorema 1.4.1 (Itkis, 1976): Starea SRA-ma-e atinge dreapta de comutaie dac i numai dac
ecuaia caracteristic a sistemului cu = nu are rdcini reale pozitive.
n continuare vor fi punctate urmtoarele observaii legate de enunul teoremei 1.4.1:
1. Teorema afirm c se atinge dreapta de ecuaie g = 0 dac SRA-ma-e cu reacie negativ nu
este instabil i aperiodic.
2. Conform enunului teoremei, nu este necesar stabilitatea SRA-ma-e cu =, admindu-se
rdcini ale ecuaiei caracteristice care sunt reale strict negative precum i rdcini complex conjugate.
3. Ecuaia caracteristic la care se refer enunul teoremei 1.4.1 are expresia
s2 + a2 s + (a1 + b ) = 0.
(1.4.22)
4. n teorem se stipuleaz c nu este neaprat necesar ca starea sistemului s ating efectiv

dreapta de comutaie g = 0. Condiia de atingere se consider satisfcut i dac traiectoriile de stare
tind asimptotic ctre originea planului fazelor sau ctre dreapta g = 0, situaie denumit atingere
asimptotic i ilustrat n fig.1.7.
Teorema 1.4.1 nu impune restricii suplimentare spectaculoase asupra alegerii parametrilor
regulatorului cu structur variabil. De fapt, teorema cere doar ca termenii b i b (proporionali sau
invers proporionali n funcie de semnul lui b cu coeficienii de transfer {, } ai regulatorului)
trebuie s fie suficient de mari. ntr-adevr, dac este ndeplinit condiia (suficient)
b > a22/4 a1,
(1.4.23)
atunci ecuaia (1.4.22) va avea rdcini complex conjugate, ceea ce va conduce la atingerea dreptei de
comutaie g = 0.
n concluzie, prin creterea valorilor termenilor b i b (obinut prin alegerea adecvat a
valorilor parametrilor {, }) poate fi garantat ntotdeauna condiia de atingere. n plus, creterea
valorilor lui i conduce la reducerea duratei fazei de atingere (a se vedea analogia cu scderea
timpului de cretere la SRA convenionale (Preitl .a., 1996)) i, procednd n acest mod, dinamica
SRA-ma-e va depinde mai puin de parametrii PC deoarece dinamica sistemului n m.a. este guvernat
de ecuaia (1.4.20), care nu conine parametrii PC i depinde doar de parametrul c.
Fig.1.7. Relativ la atingerea asimptotic.

Concluzionnd, parametrii de acordare strict pozitivi ai regulatorului cu structur variabil din
cadrul structurii prezentate de SRA-ma-e-tc sunt {c, , }. Acordarea acestor parametri se face pe baza
metodei de proiectare a SRA-ma-e-tc cu regulator cu structur variabil n m.a. care urmrete
parcurgerea urmtoarelor etape:
1) Exprimarea modelului matematic (MM) al procesului condus (PC) sub forma ecuaiilor de
stare (1.4.1).
2) Stabilirea valorii parametrului c astfel nct s se asigure o dinamic dorit a sistemului n
m.a.
3) Determinarea valorilor parametrilor i innd seama de relaiile (1.4.17), (1.4.18) i
(1.4.23). n majoritatea aplicaiilor de conducere (cel puin n cazul conducerii proceselor liniare /
liniarizate cu parametri variabili) este recomandat, pentru simplitate, considerarea parametrilor i
de aceeai valoare,
= .
(1.4.24)
La alegerea i determinarea valorilor parametrilor de acordare ai regulatorului n etapele 2) i

3) sunt utilizate performanele impuse SRA. Dei metoda de proiectare a SRA-ma-e este simpl,
performanele dinamice asigurate de SRA-ma-e sunt bune; exemplul urmtor susine acest punct de
vedere.
Exemplul 1.4.1: S se proiecteze o structur de SRA-ma-e cu timp continuu (SRA-ma-e-tc)
destinat reglrii vitezei unghiulare (turaiei) unui motor de curent continuu cu excitaie separat.
Schema bloc informaional a procesului condus este prezentat n fig.1.8. Pentru simplitate se
consider c elementul de msur este inclus n procesul condus. Altfel spus, se presupune c
traductorul de vitez () utilizat ca element de msur (este vorba despre un tahogenerator) are
coeficientul de transfer egal cu unitatea. Totui pe schem apare elementul de execuie reprezentat de
un amplificator de putere (chopper) cu dinamic negljiabil n raport cu cea a procesului. Prin urmare,
prin includerea dinamicii n proces rezult c elementul de execuie poate fi modelat matematic printrun element de tip proporional cu coeficientul de transfer kp.
Fig.1.8. Schema bloc informaional a procesului condus.
Celelalte mrimi i ceilali parametri care apar n fig.1.8 au semnificaii cunoscute (Muuroi i
Popovici, 2006). Se dau valorile parametrilor procesului condus (Antic .a., 1992): km = 0.33 Nm/A,
ke = 0.33 Vsec/rad, La = 14.28 mH, Ra = 4.2 , J = 0.7110-3 kgm2, kp = 35 V/V. Se cer rezultate de
simulare numeric a comportrii SRA-ma-e proiectat.
Soluie: Pentru a aduce MM al PC la forma (1.4.1) se pornete de la ecuaiile de stare aferente
MM-ISI al PC
&i = -(Ra/La) ia (ke/La) + (kp/La) u,

a
(1)
& = (km/J) ia (1/J) v.
(2)
Prin utilizarea notaiei

x1 = w = w y,
(3)
relaiile (1) i (2) pot fi rearanjate sub forma (1.4.1) necesar proiectrii SRA-ma-e. Astfel, eliminnd
pe ia din relaiile (1) i (2) rezult modelul matematic intrare-ieire (MM-II) n domeniul timp aferent
PC
&y& + (Ra/La) y& + (kekm/J/La)y = (kekp/J/La)u (Ra/J/La)v (1/J) v& .
(4)
Substituind n (4) expresiile (5) ... (7)

y = w x1,
(5)
& x& 1 = w
& x2,
y& = w
(6)
&y& = w
&& x& 2 ,
(7)
se obine forma dorit (dat de relaiile (1.4.1)) a ecuaiilor de stare aferente MM-ISI al PC, n care
parametrii i termenul f au urmtoarele expresii i valori (Precup i Fogarai, 1992):
a1 = kekm/J/La = 1.07104,
(8)
a2 = Ra/La = 294.1,
(9)
6
b = kmkp/J/La = 1.1310 ,
(10)
&& + a2 w
& + a1w + (1/J) v& + (a2/J)v = w
&& + 294.1 w
& +
f= w
+ 1.07104w + 1408.5 v& + 4.14105v.
(11)
Observaie: Pentru simplitate, calculele care duc la MM (1.4.1) al procesului condus pot fi
efectuate i n domeniul operaional prin aplicarea transformrii Laplace n condiii iniiale nule innd
seama de proprietile transformrii Laplace (Precup .a., 2002).
Proiectarea regulatorului cu structur variabil din cadrul SRA-ma-e se face prin parcurgerea
celor doi pai menionai anterior. n acest sens se impune c = 240 i apoi, pentru satisfacerea
condiiilor (1.4.17) i (1.4.18), se alege = 2. Trebuie remarcat faptul c dei condiia (1.4.23) nu este
ndeplinit, teorema 1.4.1 este verificat. Acest lucru ilustreaz suficiena condiiei (1.4.23).
n fig.1.9 este prezentat rspunsul SRA-ma-e-tc proiectat considernd urmtorul scenariu de
simulare:
- modificarea treapt a referinei:
w(t) = 20 (t) pentru t [0; 0.1] sec;
-
(12)
scderea cu 25 % (fa de valoarea prezentat n enun) a momentului de inerie J pe intervalul

[0.03; 0.06) sec;
modificarea treapt a perturbaiei:
v(t) = 12 (t 0.06) pentru t [0.06; 0.1] sec.
n relaiile (12) i (13) prin (t) a fost notat semnalul de tip treapt unitate.
(13)
Fig.1.9. Rspunsul SRA-ma-e-tc proiectat.

Dei n fig.1.8 este ilustrat doar o parte din rezultatele simulrii numerice a comportrii SRAma-e proiectat, poate fi observat faptul c c performanele realizate de sistem sunt bune. Rmne ca
exerciiu pentru cititor obinerea schemei bloc informaionale a SRA-ma-e.
n finalul acestui paragraf trebuie menionat faptul c abordrile pot fi generalizate fr
dificultate la conducerea unor procese de complexitate mai ridicat. Sunt avute n vedere procesele de
ordin mai mare dect doi sau procesele cu parametri variabili n timp (Itkis, 1976; Utkin, 1978).
bazat pe eroarea de reglare n variant PI
Dup cum a fost prezentat n paragrafele anterioare, strategia de reglare cu structur variabil
n mod alunector prin comutaie bazat pe eroarea de reglare are avantaje importante, dintre care se
amintesc:
performane bune de regim dinamic exprimate prin rspunsuri rapide;
sensibilitate redus la perturbaii parametrice i de tip sarcin.
n faza de implementare a regulatoarelor cu structur variabil apare ns problema limitrii
superioare a frecvenei de comutaie i a valorii absolute a comenzii (datorit ineriei elementului de
execuie i echipamentului de conducere numeric) cu efecte negative manifestate prin (a se vedea
exemplul 1.4.1):
apariia unor oscilaii nedorite de frecven ridicat cunoscute sub numele de
chattering (Utkin, 1978) care se suprapun peste rspunsul sistemului n regim
staionar constant;
existena statismului, adic valoarea de regim staionar constant (VRSC) a erorii de
reglare este nenul pentru semnale constante aplicate intrrii de referin i intrrii de
perturbaie.
Acestea sunt motivele pentru care se consider util combinarea strategiei de reglare cu
structur variabil n mod alunector cu strategia de reglare clasic de tip PI n scopul mbuntirii
performanelor de regim dinamic i staionar ale sistemului (Hung .a., 1993; Milosavljevic .a., 1994).
Totodat, aceast combinare permite eliminarea fenomenului de chattering. Pe de alt parte, aceleai
efecte benefice se pot obine prin introducerea unui termen integral n circuitul erorii de reglare
conform celor cunoscute la sistemele de reglare automat cu reacie dup stare (SRA-x) (Preitl i
Precup, 2001). n cadrul acestui paragraf va fi abordat doar combinarea strategiei de reglare cu
structur variabil (n mod alunector) cu cea de tip PI. Sunt posibile dou modaliti de combinare
care duc la diverse structuri de regulatoare:
A) Regulatorul de tip PI (RG-PI) este introdus n aval fa de regulatorul propriu-zis cu
structur variabil, deci eroarea de reglare este aplicat direct regulatorului cu structur variabil;
rezult regulatorul notat cu structur variabil notat cu RG-SVPI.
B) RG-PI este introdus n amonte fa de regulatorul propriu-zis cu structur variabil, adic
imediat dup elementul de comparare care genereaz eroarea de reglare; rezult regulatorul notat cu
RG-PISV.
n cele ce urmeaz vor fi tratate pe larg ambele structuri de regulatoare. Se consider c
procesul condus este modelat matematic conform relaiilor (1.4.1), iar aspectele legate de ordinul
modelului matematic al PC prezentate n paragraful 1.4.1 rmn valabile i n cadrul acestui paragraf.
A) Regulatorul cu structur variabil cu regulator de tip PI n aval (RG-SVPI). Pentru aceast
structur de regulator variabila de comutaie are expresia
g(t) = c x1(t) + x2(t),
(1.4.25)
n care parametrul c = const > 0 determin panta dreptei de comutaie g = 0 n planul strilor i, n
acelai timp, viteza de rspuns a SRA-ma-e n m.a.; pentru un rspuns rapid c trebuie ales de valoare
ct mai mare.
Pentru RG-SVPI sunt cunoscute dou variante de structuri (Milosavljevic .a., 1992):
A.1) RG-SVPI de tip cvasireleu;
A.2) RG-SVPI de tip releu ideal,
prezentate n continuare.
A.1) RG-SVPI de tip cvasireleu funcioneaz pe baza legii de reglare
t
u(t) = (t) x1(t) + (1/Ti)
() x1() d,
(1.4.26)
cu Ti constanta de timp de integrare,

(t) = sgn(g(t)x1(t)).
(1.4.27)
Parametrul = const > 0 trebuie determinat din condiia de atingere, considerat n cadrul acestui
paragraf drept cuplat n acest paragraf cu condiia de existen a m.a. (a se vedea relaia (1.3.12)) i
exprimat n (1.4.28):
g(t) g& (t) < 0.
(1.4.28)
Pentru reducerea volumului lucrrii se recurge n cele ce urmeaz la eliminarea, pe alocuri, a

variabilei independente timp (t). Este exprimat sperana c aceast simplificare nu va afecta
nelegerea ideilor expuse.
Derivnd n raport cu timpul variabila de comutaie g exprimat conform relaiei (1.4.25) i
substituind pe x1 i x2 din ecuaiile de stare (1.4.11), rezult
g& = c x& 1 + x& 2 = c x2 a1 x1 a2 x2 + b u + f =

= a1 x1 + (c a2) x2 + b u + f.
(1.4.29)
Dar relaia (1.4.25) este echivalent cu

x2 = g c x1.
(1.4.30)
nlocuind variabila de stare x2 din (1.4.30) n (1.4.29) se obine
g& = (c a2) g [(c2 a2 c + a1) x1 b u f].
(1.4.31)
n continuare se face urmtoarea presupunere (Milosavljevic .a., 1992):

c < a2.
(1.4.32)
Prin nmulirea relaiei (1.4.31) cu g rezult

g g& = (c a2) g2 g [(c2 a2 c + a1) x1 b u - f].
(1.4.33)

ns termenul (c a2) g2 este ntotdeauna negativ (a se vedea relaia (1.4.32)), deci pentru satisfacerea
condiiei (1.4.28) este suficient ca
g [(c2 a2 c + a1) x1 b u f] > 0.
(1.4.34)
nlocuind comanda u din (1.4.26) n (1.4.34) innd seama de relaia (1.4.27), rezult (Precup i
Fogarai, 1992)
g(t) [(c2 - a2 c + a1) x1(t) b x1(t)sgn(g(t)x1(t))
t
(b /Ti)
x1()sgn(g()x1()) d f(t)] > 0.
(1.4.35)
n continuare, n funcie de semnul variabilei de comutaie g pot fi explicitate dou cazuri.

1) Cazul g(t) > 0. Relaia (1.4.35) devine
t
(c2 a2 c + a1) x1(t) b |x1(t)| (b /Ti)
|x1()| d f(t) > 0,
(1.4.36)
de unde se obine
b < [(c2 a2 c + a1) x1(t) f(t)]/[|x1(t)| + (1/Ti)
|x1()| d].
(1.4.37)
2) Cazul g(t) < 0. Relaia (1.4.35) se transform de data aceasta n

t
(c a2 c + a1) x1(t) + b |x1(t)| + (b /Ti)
|x1()| d f(t) < 0,
(1.4.38)
de unde rezult
b < [ (c a2 c + a1) x1(t) + f(t)]/[|x1(t)| + (1/Ti)
2
|x1()| d].
(1.4.39)
Din relaiile (1.4.37) i (1.4.39) rezult urmtoarea dependena care permite calculul parametrului :
b < |(c2 a2 c + a1) x1(t) f(t)|/[|x1(t)| +(1/Ti)
|x1()| d].
(1.4.40)
n fig.1.10 este prezentat structura SRA-ma-e-tc cu RG-SVPI de tip cvasireleu.
Fig.1.10. Structura SRA-ma-e-tc cu RG-SVPI de tip cvasireleu.

Schema bloc informaional din fig.1.10 pune n eviden cei trei parametri de acordare (strict
pozitivi) ai RG-SVPI de tip cvasireleu, {Ti, c, }. Metoda de proiectare a SRA-ma-e cu RG-SVPI
de tip cvasireleu presupune parcurgerea urmtoarelor etape:
1) Exprimarea MM al PC sub forma ecuaiilor de stare (1.4.1).
2) Stabilirea valorii constantei de tip de integrare Ti, recomandndu-se n acest scop aplicarea
principiului compensrii (Precup i Fogarai, 1992; Preitl i Precup, 2001).
3) Alegerea valorii parametrului c innd seama de relaia (1.4.32) i de performanele impuse
SRA.
4) Determinarea valorii parametrului din relaia (1.4.40) presupunnd anumite forme de
variaie pentru w i v.
A.2) RG-SVPI de tip releu ideal este concentrat asupra urmtoarei legi de reglare:
t
u(t) = U0sgn(g(t)) + (1/Ti)
U0sgn(g() d,
(1.4.41)
n care U0 = const > 0 i variabila de comutaie g este exprimat conform relaiei (1.4.25).
n fig.1.11 este ilustrat schema bloc informaional a SRA-ma-e cu RG-SVPI de tip releu
ideal, de unde pot fi observai parametrii de acordare strict pozitivi ai regulatorului {Ti, c, U0}.
Metoda de proiectare a SRA-ma-e-tc cu RG-SVPI de tip releu ideal const n parcurgerea
urmtoarelor etape:
1) Aducerea MM al PC la forma exprimat prin ecuaiile de stare (1.4.1).
2) Stabilirea valorii lui Ti aplicnd principiul compensrii.
3) Alegerea valorii lui c conform relaiei (1.4.32) i innd seama de performanele impuse
SRA.
4) Determinarea valorii lui U0 printr-o procedur similar obinerii lui n cazul A.1) i
prezentat n cele ce urmeaz.
Astfel, substituind comanda u(t) din relaia (1.4.41) n condiia suficient de existen (i
atingere) a m.a. (1.4.34), rezult
g(t)[(c2a2c+a1)x1(t)bU0sgn(g(t))(bU0/Ti)
sgn(g())df(t)]>0.
(1.4.42)
n funcie de semnul variabilei de comutaie g pot explicitate dou cazuri.
Fig.1.11. Structura SRA-ma-e-tc cu RG-SVPI de tip releu ideal.

1) Cazul g(t) > 0. Relaia (1.4.42) se transform n
(c2 a2 c + a1) x1(t) b U0 (1 + t/Ti) f(t) > 0,
(1.4.43)
echivalent cu
b U0 < [(c2 a2 c + a1) x1(t) f(t)]/(1 + t/Ti).
(1.4.44)
2) Cazul g(t) < 0. Relaia (1.4.42) devine

(c2 a2 c + a1) x1(t) + b U0 (1 + t/Ti) f(t) < 0,
(1.4.45)

de unde se obine
b U0 < [ (c2 a2 c + a1) x1(t) + f(t)]/(1 + t/Ti).
(1.4.46)
n final, din relaiile (1.4.44) i (1.4.46) rezult relaia de calcul al parametrului de acordare
U0:
b U0 < |(c2 a2 c + a1) x1(t) f(t)|/(1 + t/Ti).
(1.4.47)
Relaia (1.4.47) este aplicabil pentru forme cunoscute de variaie ale referinei w i perturbaiei v.
B) Regulatorul cu structur variabil cu regulator de tip PI n amonte (RG-PISV). Notnd cu x3
ieirea RG-PI (cu coeficientul de transfer unitar i constanta de timp de integrare Ti) situat imediat n
aval fa de elementul de comparare al SRA-ma-e (deci, RG-PI admite pe x1 ca intrare), poate fi
exprimat urmtoarea dependen intrare-ieire pentru RG-PI (este folosit i prima ecuaie din
(1.4.1)):
x& 3 = x2 + (1/Ti) x1.
(1.4.48)
Prin urmare, rescrierea relaiilor (1.4.1) i (1.4.48) conduce la ecuaiile de stare ale PC extins cu RGPI:
x& 1 = x2,
x& 2 = a1 x1 a2 x2 + b u + f,
x& 3 = (1/Ti) x1 + x2.
(1.4.49)
Remarc: Prin lucarea n considerare a unei variante paralel pentru RG-PI, x3 este ieirea
elementului de tip I. Acest lucru duce la alte variante ale ecuaiilor (1.4.48) i (1.4.49).
Spre deosebire de cazul SRA-ma-e-tc cu RG-SVPI la care s-a lucrat cu un sistem de ordinul al
doilea, n situaia SRA-ma-e-tc cu RG-PISV este vorba despre un sistem de ordinul al treilea. Acest
lucru duce la alt expresie a variabilei de comutaie:
g(t) = c1 x1(t) + c2 x2(t) + x3(t),
(1.4.50)
unde parametrii strict pozitivi c1 i c2 determin poziia / panta planului de comutaie g=0 n spaiul
strilor i, n acelai timp, viteza de rspuns a sistemului n m.a.
Pentru RG-PISV sunt considerate similar situaiei de la RG-SVPI dou variante de
structuri de regulatoare cu structur variabil (Milosavljevic .a., 1992):
B.1) RG-PISV de tip cvasireleu,
B.2) RG-PISV de tip releu ideal.
B.1) RG-PISV de tip cvasireleu este caracterizat de urmtoarea lege de reglare:
u(t) = (t) x1(t),
(1.4.51)
(t) = sgn(g(t)x1(t)),
(1.4.52)
n care
cu observaia c ultima relaie este identic relaiei (1.4.27). Determinarea parametrului = const > 0
se face pe baza respectrii condiiei de atingere i de existen a m.a. exprimat sub forma relaiei
(1.4.28).
Derivnd pe g din (1.4.52) innd seama de ecuaiile de stare (1.4.49), se obine
g& = c1 x& 1 + c2 x& 2 + x& 3 = c1x2 c2a1x1 c2a2x2 + bc2u + c2f +

+ x2 + (1/Ti)x1 = (1/Tic2a1)x1 + (c1c2a2+1)x2 + bc2u + c2f.
(1.4.53)
ns, relaia (1.4.50) poate fi rescris sub forma

x2 = (g c1 x1 x3)/c2,
iar x2 astfel exprimat poate fi nlocuit n relaia (1.4.53) cu rezultatul
(1.4.54)
g& = (c1 c2 a2 + 1) g/c2 {[(c12 c1 c2 a2 + c1)/c2 1/Ti +

+ c2 a1] x1 + (c1 c2 a2 + 1) / c2 x3 b c2 u c2 f}.
(1.4.55)
Presupunnd
c1 + 1 < c2 a2,
(1.4.56)
prin nmulirea relaiei (1.4.55) cu g se obine

g g& = (c1 c2 a2 + 1) g2/c2 g {[(c12 c1 c2 a2 + c22 a1 +
+ c1)/c2 1/Ti] x1 + (c1 c2 a2 + 1) / c2 x3 b c2 u c2 f}.
(1.4.57)
ntruct termenul (c1 c2 a2 + 1)/ c2 este ntotdeauna negativ, din relaia (1.4.57) poate fi
dedus imediat o condiie (suficient) de existen a m.a.:
g {[(c12c1c2a2+c22a1+c1)/c2 1/Ti]x1 + (c1 c2a2 +1) /c2 x3 bc2u c2f} > 0.
(1.4.58)
Substituind comanda u din (1.4.51) n (1.4.58), rezult

g(t) {[(c12 c1 c2 a2 + c22 a1 + c1)/c2 1/Ti] x1(t) +
+ (c1c2a2+1) / c2 x3(t) b c2 x1(t)sgn(g(t)x1(t)) c2 f(t)} > 0.
(1.4.59)
Dependent de semnul variabilei g n continuare pot fi explicitate dou cazuri.

1) Cazul g(t) > 0. Relaia (1.4.59) devine
[(c12 c1 c2 a2 + c22 a1 + c1)/c2 1/Ti] x1(t) + (c1c2a2+1) /c2 x3(t)

b c2 |x1(t)| c2 f(t) > 0,
(1.4.60)
de unde se obine
b|x1(t)| < [(c12c1c2a2+c22a1+c1)/c21/Ti]x1(t)/c2 + (c1c2a2+1) / c22 x3(t) f(t).
(1.4.61)
2) Cazul g(t) < 0. Relaia (1.4.59) se transform de data aceasta n urmtoarea relaie:
[(c12 c1 c2 a2 + c22 a1 + c1)/c2 1/Ti] x1(t) + (c1c2a2+1) /c2 x3(t) +

+ b c2 |x1(t)| c2 f(t) < 0,
(1.4.62)
care este echivalent cu

b|x1(t)|< [(c12c1c2a2+c22a1+c1)/c21/Ti]x1(t)/c2 (c1c2a2+1) / c22 x3(t) + f(t).
(1.4.63)
Din (1.4.61) i (1.4.63) poate fi dedus relaia care permite determinarea lui :
b|x1(t)|< |[(c12c1c2a2+c22a1+c1)/c21/Ti]x1(t)/c2 + (c1c2a2+1) / c22 x3(t) f(t)|. (1.4.64)
Prin urmare, metoda de proiectare a SRA-ma-e-tc cu RG-PISV de tip cvasireleu poate fi
sintetizat sub forma urmtoarelor etape:
1) Se aduce modelul matematic al procesului condus la forma (1.4.1) rezultnd valorile
parametrilor a1, a2 i b.
2) Se determin valoarea lui Ti pe baza principiului compensrii.
3) Se aleg valorile parametrilor c1 > 0 i c2 > 0 innd seama de performanele impuse SRA i
de condiia suficient (1.4.56).
4) Se selecteaz valoarea parametrului > 0 pe baza relaiei (1.4.64), n condiiile acceptrii
anumitor forme cunoscute de variaie ale intrrilor SRA, w i v.
n fig.1.12 este prezentat schema bloc informaional a SRA-ma-e-tc cu RG-PISV de tip
cvasireleu. Schema pune n eviden parametrii de acordare {Ti, c1, c2, } ai RG-PISV.
Fig.1.12. Structura SRA-ma-e-tc cu RG-PISV de tip cvasireleu.

B.2) RG-PISV de tip releu ideal. n aceast situaie legea de reglare are expresia
u(t) = U0sgn(g(t)), U0 = const > 0.
(1.4.65)
Schema bloc informaional a SRA-ma-e rezultat este ilustrat n fig.1.13.
Fig.1.13. Structura SRA-ma-e-tc cu RG-PISV de tip releu ideal.

n fig.1.13 sunt pui n eviden parametrii de acordare ai regulatorului, {Ti, c1, c2, U0}.
Proiectarea SRA cu regulator cu structur variabil n aceast variant se desfoar similar variantelor
structuri de SRA cu regulatoare prezentate anterior (este vorba despre A.1), A.2) i B.1)). Rezult
metoda de proiectare a SRA-ma-e-tc cu RG-PISV de tip releu ideal caracterizat prin necesitatea
parcurgerii urmtoarelor etape:
1) Se aduce MM al PC la forma (1.4.1).
2) Se determin valoarea constantei de timp de integrare Ti aplicnd principiul compensrii.
3) Se aleg valorile parametrilor c1 > 0 i c2 > 0 innd seama de condiia (1.4.56) i de
performanele impuse SRA.
4) Se alege valoarea parametrului U0 pe baza calculelor care urmeaz.
Astfel, se nlocuiete comanda expresia comenzii u din (1.4.65) n (1.4.58), rezultatul fiind urmtorul:
g(t) {[(c12 c1 c2 a2 + c22 a1 + c1) / c2 1/Ti] x1(t) +
+ (c1c2a2+1) / c2 x3(t) b c2 U0sgn(g(t)) c2 f(t)} > 0.
(1.4.66)
Dependent de semnul variabilei g pot fi explicitate dou cazuri.
1) Cazul g(t) > 0. Relaia (1.4.66) se transform n
[(c12c1c2a2+c22a1+c1) / c21/Ti]x1(t) + (c1c2a2+1) / c2 x3(t) bc2U0 c2f(t) > 0,
(1.4.67)
echivalent cu
bU0<[(c12c1c2a2 +c22a1+c1)/c21/Ti]x1(t)/c2+(c1c2a2+1)/c22x3(t)f(t).
(1.4.68)
2) Cazul g(t) < 0. Relaia (1.4.66) devine
[(c12c1c2a2+c22a1+c1)/c21/Ti]x1(t) + (c1c2a2+1) / c2 x3(t) + bc2U0 c2f(t) < 0,
(1.4.69)
de unde rezult
bU0<[(c12c1c2a2+c22a1+c1)/c21/Ti]x1(t)/c2(c1c2a2+1)/c22x3(t)+f(t).
(1.4.70)
Din relaiile (1.4.68 i (1.4.70) se obine relaia de evaluare a lui U0:

bU0 < |[(c12c1c2a2+c22a1+c1)/c21/Ti]x1(t) / c2 + (c1c2a2+1) / c22 x3(t) f(t)|.
(1.4.71)
Observaii:
1. Valorile parametrilor de acordare c, c1 i c2 pot fi crescute astfel nct s depeasc valorile
date de relaiile (1.4.32) respectiv (1.4.56) n vederea mbuntirii performanelor de regim dinamic
ale SRA-ma-e. ns, preul acestei creteri poate fi pltit prin posibilitatea ca relaia (1.4.28) s nu mai
fie ndeplinit, ceaa ce duce la instabilitatea SRA-ma-e.
2. Trebuie acordat o atenie deosebit alegerii valorilor parametrilor i U0 deoarece acestea
determin domeniul de existen al m.a.
Exemplul 1.4.2: S se proiecteze cte un SRA-ma-e-tc cu RG-SVPI i RG-PISV n
variantele de structuri A.1), A.2), B.1) i B.2) destinat reglrii turaiei motorului de curent continuu
cu excitaie separat prezentat n exemplul 1.4.1. S se compare cele patru variante proiectate de SRAma-e-tc pe baza rezultatelor de simulare numeric n condiiile scenariului de simulare acceptat n
cadrul exemplului 1.4.1.
Soluie: n primul rnd, pentru toate cele patru variante de regulatoare cu structur variabil
este necesar ca modelul matematic al procesului condus s fie adus la forma (1.4.1) procednd ca n
exemplul 1.4.1. Apoi, urmrind metodele de proiectare prezentate anterior, pentru toate cele patru
variante de SRA-ma-e-tc se stabilete valoarea constantei de timp de integrare. Cele dou constante de
timp ale motorului au expresiile
Ta = La/Ra = 3.4 msec, Tm = J Ra/ke/km = 27.4 msec.
(1)
Prin aplicarea principiului compensrii rezult

Ti = Tm = 27.4 msec.
(2)
n continuare, conform etapelor din metodele de proiectare a SRA-ma-e-tc, pentru cele dou
variante de RG-SVPI va fi aleas valoarea parametrului c astfel nct s fie satisfcut condiia
(1.4.32):
c = 240.
(3)
Pentru determinarea valorilor parametrilor respectiv U0 se ine seama de faptul c SRA-ma-e-tc va fi

testat n condiiile scenariului de simulare din exemplul 1.4.1 (a se vedea formele de variaie ale lui
w(t) i v(t) din relaiile (12) respectiv (13) prezentate n exemplul 1.4.1). n cazul RG-SVPI de tip
cvasireleu se aplic relaia (1.4.40) rezultnd
= 2,
(4)
iar n fig.1.14 este ilustrat rspunsul SRA-ma-e proiectat n raport cu modificrile lui w, v i J
prezentate n exemplul 1.4.1 (este vorba despre scenariul de simulare acceptat).
Fig.1.14. Rspunsul SRA-ma-e-tc proiectat, cu RG-SVPI de tip cvasireleu sau cu RG-SVPI de tip releu
ideal.
n cazul RG-SVPI de tip releu ideal valoarea lui U0 se obine innd seama de relaia (1.4.47):
U0 = 3,
(5)
rspunsul SRA-ma-e fiind practic identic celui din fig.1.14.

Pentru cele dou variante de RG-PISV se aleg valorile parametrilor c1 i c2 pe baza relaiei
(1.4.56):
c1 = 500, c2 = 10.
(6)
n cazul RG-PISV de tip cvasireleu se constat c alegerea valorii parametrului conform

relaiei (4) garanteaz ndeplinirea condiiei (1.4.56). Rspunsul SRA-ma-e proiectat n condiiile
scenariului de simulare acceptat este prezentat n fig.1.15.
Fig.1.15. Rspunsul SRA-ma-e-tc proiectat, cu RG-PISV de tip cvasireleu.

n cazul RG-PISV de tip releu ideal alegerea valorii lui U0 conform relaiei (5) conduce la
ndeplinirea condiiei (1.4.71) din cadrul metodei de proiectare. Rspunsul SRA-ma-e proiectat este
prezentat n fig.1.16.
Pe baza analizei rezultatelor de simulare numeric privind cele patru variante de SRA-ma-e-tc
proiectate, sunt considerate importante urmtoarele aspecte:
1. Toate cele patru variante de SRA-ma-e-tc sunt astatice (adic asigur statism nul n sensul
(Preitl i Precup, 2001)) datorit prezenei componentei PI cu caracter integrator n legea de reglare. n
plus, prin adugarea componentei PI n legea de reglare se mbuntesc i performanele de regim
dinamic ale SRA.
Fig.1.16. Rspunsul SRA-ma-e-tc proiectat, cu RG-PISV de tip releu ideal.

2. Cele dou variante de RG-SVPI n spe, de tip cvasireleu i de tip releu ideal asigur
rspunsuri foarte apropiate ale SRA.
3. Comportamentul cel mai bun al SRA n raport cu modificarea referinei w l asigur RGSVPI, iar n raport cu modificarea perturbaiei v i momentului de inerie J (parametru al procesului
condus) cel mai bun se dovedete a fi RG-PISV de tip releu ideal.
4. Cele dou variante de RG-PISV i RG-SVPI de tip cvasireleu asigur cel mai bine
reducerea efectelor fenomenului de chattering.
1.5. Sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu prin

comutaie bazat pe reacie dup stare
Aceast clas de sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu prin
comutaie bazat pe reacie dup stare (SRA-ma-x-tc sau SR-ma-x) este caracterizat prin faptul c
utilizeaz pentru construcia variabilei de comutaie variabilele de stare ale procesului condus. Teoria
aferent este ilustrat n cea mai simpl abordare dac sunt luate n considerare procese liniare /
liniarizate monovariabile.
bazat pe reacie dup stare fr corecia erorii de reglare
Pentru analiza clasei de SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare, procesul condus (PC) se
consider caracterizat prin sistemul monovariabil de ordinul n liniar invariant n timp cu MM-ISI
x& p = Ap xp + bp u + bpv v,
y = cpT xp,
(1.5.1)
n care: xp (n, 1) vectorul de stare al PC, y ieirea reglat, u comanda, v perturbaia i matricele
Ap (n, n), bp (n, 1), bpv (n, 1), cpT (1, n) sunt constante. Cea mai simpl structur de SRA-ma-x-tc este
prezentat n fig.1.17 (Bhler, 1986), unde se pun n eviden (a se observa analogia cu SRA cu reacie
dup stare (Preitl i Precup, 2001)): w referina, kw parametrul de intervenie a referinei
caracteriznd blocul de referin de tip proporional, kpT (1, n) matricea linie a parametrilor blocului
de reacie dup stare, de tip proporional, cunoscut i sub numele de bloc de compensare (BC-x) sau
compensator sau compensator stabilizator.
Fig.1.17. Structura SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare.

Utiliznd fig.1.17 pot fi definite:
- variabila / funcia de comutaie
g(xp) = kpT xp + kw w,
(1.5.2)
similar situaiei clasice de sistem de reglare automat cu reacie dup stare (SRA-x),
- legea de reglare cu structur variabil de tip bipoziional (releu ideal)
u M
u=
um
dac
dac
g(x p ) > 0,
g ( x p ) < 0,
(1.5.3)
n care um = const < 0 i uM = const > 0 pentru a asigura reacia stabilizatoare (a se vedea subcapitolul
1.2).
Dup cum este cunoscut, modul alunector (ideal) se instaleaz n sistem atta timp ct starea
sistemului descrie o traiectorie pe hiperplanul de comutaie avnd ecuaia (1.5.4):
g(xp) = 0
(1.5.4)
i reprezentnd un subspaiu de dimensiune (n1) al spaiului strilor.

n continuare, pentru caracterizarea comportrii sistemului n m.a. se face apel la metoda
comenzii echivalente (Utkin, 1977) conform creia este justificat a se accepta c n regim alunector
trebuie satisfcut i relaia
g& (xp) = 0.
(1.5.5)
Prin derivarea relaiei (1.5.2) n raport cu timpul i utilizarea lui (1.5.5) rezult
T
k P x& P + k w w& = 0 .
(1.5.6)
Apoi, se nlocuiete x& p din ecuaia de stare aferent relaiei (1.5.1) n relaia (1.5.6) obinndu-se
& = 0.
kpT (Ap xp + bp u + bpv v) + kw w
(1.5.7)
Rezolvarea ecuaiei (1.5.7) n raport cu u conduce la expresia comenzii echivalente
&.
ue = [1/(kpTbp)] kpT (Ap xp + bpv v) + [1/(kpTbp)] kw w
(1.5.8)
Din relaia (1.5.8) se deduce imediat o condiie necesar de existen a m.a.:

(1.5.9)
kpTbp 0.
Comanda echivalent ue, exprimat n relaia (1.5.8), poate fi interpretat fizic ca valoarea
medie, continu, luat de comand n timpul comutrilor rapide efectuate ntre uM i um (a se vedea
fig.1.18). Pe baza acestei interpretri fizice rezult (intuitiv) condiia de existen a m.a. pe
hiperplanul de comutaie g(xp) = 0:
um ue uM.
(1.5.10)
(R.-E. Precup, 13) 1.5 Sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu (SRA-ma-x) 35
Fig.1.18. Relativ la interpretarea fizic a comenzii echivalente.

Pentru deducerea ecuaiilor de stare ale sistemului n m.a. se procedeaz la substituirea
comenzii echivalente ue din relaia (1.5.8) n ecuaia de stare din (1.5.1) cu rezultatul
& +bpvv =
x& p = Apxp[1/(kpTbp)]bpkpT(Apxp+bpvv)+[1/(kpTbp)]bpkw w
&.
= {Ap[1/(kpTbp)]bpkpTAp}xp + {bpv[1/(kpTbp)]bpkpTbpv}v + [kw/(kpTbp)]bp w
(1.5.11)
Prin urmare, MM-ISI al SRA-ma-x n m.a. (obinut prin aplicarea metodei comenzii echivalente) poate
fi scris sub forma
&,
x& p = Ap* xp + bpv* v + bpw1* w
(1.5.12)
n care matricele sunt puse n eviden din (1.5.11) i au urmtoarele expresii:

Ap* = Ap [1/(kpTbp)]bpkpTAp = {I [1/(kpTbp)]bpkpT}Ap,
bpv* = bpv [1/(kpTbp)]bpkpTbpv = {I [1/(kpTbp)]bpkpT}bpv,
bpw1* = [kw/(kpTbp)]bp, cp*T = cpT.
(1.5.13)
O problem interesant care apare n general n studiul SRA-ma este constituit de faptul c
m.a. nu exist / nu se instaleaz pe ntreg hiperplanul de comutaie, ci doar ntr-un subdomeniu
al su ale crui limite se determin n cele ce urmeaz. Pentru aceasta se ncepe cu presupunerea
& = 0, i relaia (1.5.8) devine
(simplificatoare) c referina w este constant, ceea ce se traduce prin w
ue = [1(/kpTbp)]kpT(Apxp + bpvv).
(1.5.14)
La limita de funcionare n m.a. comanda echivalent poate lua cele dou valori posibile, ue = uM sau
ue = um. Prin urmare, din relaia (1.5.14) rezult urmtoarea condiie la limit:
kpT (bp ulim + Ap x P + bpv v) = 0,
(1.5.15)
n care s-au folosit notaiile ulim {um, uM} pentru comand i x P pentru vectorul de stare al
sistemului n m.a. Este evident c x P se afl pe hiperplanul de comutaie, deci g( x P ) = 0 i din
(1.5.2) rezult
g( x p ) = kpT x p + kw w = 0.
(1.5.16)
n continuare se aplic descompunerile
a
kpT = [kaT kn], x P = ,
x n
(1.5.17)
cu kaT de dimensiune (1, n1) i x a de dimensiune (n1, 1). Din relaia (1.5.16) utiliznd notaiile
(1.5.17) se obine
x n = (1/kn) kaT x a + (kw/kn) w,
(1.5.18)
deci este posibil eliminarea variabilei de stare x n sau a oricrei alte variabile de stare (n acest din
urm caz trebuie efectuat o permutare a variabilelor de stare care va influena valorile matricelor care
intr n discuie). nlocuind x n din relaia (1.5.18) n relaia (1.5.17), rezult
I
0
a +
x P =
T x
w,
k w k n
(1 k n )k a
(1.5.19)
cu I matricea unitate de ordinul (n1). Apoi, prin nlocuirea lui x P n relaia (1.5.15) se obine
rezultatul
0
T
a + b Pv v + A P
k P b P u lim + A P
T x
w = 0 .
(1 k n )k a
k w k n
(1.5.20)
Ultima relaie poate fi rescris sintetic sub forma

fT x a + hf = 0,
(1.5.21)
care poate fi interpretat geometric ca ecuaia unui hiperplan de dimensiune (n2) n spaiul strilor
(aceasta deoarece dim x a =n1). Matricea linie fT corespunde normalei determinnd nclinarea
hiperplanului de ecuaie (1.5.21) cu expresia
T
= k P AP
T ,
(1 k n )k a
(1.5.22)
n timp ce scalarul hf cu expresia
0
T
h f = k P b P u lim + b Pv v + A P
w ,
k w k n
(1.5.23)
determin poziia hiperplanului (1.5.21) fa de originea spaiului strilor i ofer informaii privind
distana de la origine la hiperplanului menionat.
Observaii:
1. Relaia (1.5.23) arat destul de simplu influena perturbaiei v i a referinei w n sensul c
aceste dou mrimi provoac o translatare a hiperplanului.
2. ntotdeauna exist i este vorba de fapt despre despre dou hiperplane paralele care fixeaz
limitele domeniului de existen a m.a. datorit faptului c ulim din relaia (1.5.23) poate lua dou
valori distincte (um i uM).
3. Pentru n = 3 relaia (1.5.21) poate fi interpretat ca ecuaiile a dou drepte paralele, iar
pentru n = 2 corespunde la dou puncte. n fig.1.19 sunt puse n eviden prin haurare domeniile de
existen a m.a. n cazurile n = 3 i n = 2.
Fig.1.19. Relativ la interpretarea geometric a domeniilor de existen a m.a. n cazurile n=2 i n=3.
n cele ce urmeaz se va demonstra c relaia (1.5.10) care reprezint condiia de existen
a m.a. este echivalent condiiei de atingere menionate n subcapitolul 1.3:
g(xp) g& (xp) < 0.
(1.5.24)
ntruct variabila de comutaie g(xp) i schimb semnul la trecerea de pe o parte pe alta a

hiperplanului de comutaie (a se vedea legea de reglare (1.5.3)), asigurarea condiiei (1.5.24) devine
echivalent cu necesitatea schimbrii semnului lui g& conform urmtoarei relaii:
sgn( g& ( x P )) u
e =u M
= sgn( g& ( x P )) u
e =u m
(1.5.25)
Dac se ine seama de faptul c membrul stng al relaiei (1.5.7) reprezint de fapt expresia lui g& (xp),
& = 0), se obine

atunci pentru w = const ( w
T
g& ( x P ) = k P ( A P x P + b P u lim + b Pv v),
(1.5.26)
de unde rezult
> 0 dac k TP ( A P x P + b Pv v) < k TP b P u lim ,

g& ( x P ) =
T
T
< 0 dac k P ( A P x P + b Pv v) > k P b P u lim .
(1.5.27)
Utilizarea relaiilor (1.5.25) i (1.5.27) conduce la condiia

kpTbp uM < kpT (Apxp + bpvv) < kpTbp um.
kpTbp
(1.5.28)
(kpTbp)
Presupunnd
> 0 i mprind ultima relaie cu
rezult pe baza expresiei comenzii
& = 0 relaia (1.5.29):
echivalente prezentate n (1.5.14) n condiia w
um < ue < uM,
(1.5.29)
care, la limit, devine tocmai condiia necesar de existen a m.a. exprimat sub forma (1.5.10).
Remarc: Relaia (1.5.10) cu ue conform relaiei (1.5.14) poate fi folosit urmrind dou
scopuri (asemntor situaiei SRA-ma-e prezentate n subcapitolul 1.4):
pentru um i uM date pot fi calculate limitele domeniului de existen a m.a., care este, evident,
un subdomeniu al hiperplanului de comutaie;
pornind de la un domeniu dorit de existen a m.a. bazat pe cunoaterea limitelor de variaie
ale parametrilor PC, intrrilor i strilor, pot fi calculate valorile maxim i minim ale
comenzii um, respectiv uM care sunt doi dintre parametrii de acordare ai regulatorului cu
structur variabil.
O alt problem interesant ntlnit n general la SRA-ma este reprezentat de posibilitatea
ca traiectoriile de stare s ias din domeniul de existen (chiar limitat) a m.a. i ca n acest fel

modul alunector s fie ntrerupt cel puin temporar. Prin urmare, devine necesar determinarea unui
domeniu restrns unde m.a. persist pn cnd sistemul ajunge n punctul dorit de funcionare
staionar sau ntr-o vecintate acceptat a acestuia (a se vedea zona de linitire care apare n general
n rspunsul SRA (Preitl i Precup, 2001)). Acest domeniu este denumit domeniul restrns de
persisten a m.a. i va fi dedus n continuare. n fig.1.20 sunt puse n eviden situaiile n care se pot
afla traiectoriile de stare pentru un sistem de ordinul n = 3, prezentndu-se proieciile traiectoriilor i
limitelor pe planul <x1, x2> (Bhler, 1986).
Fig.1.20. Proieciile pe planul <x1, x2> ale traiectoriilor de stare i ale domeniului restrns de
persisten a m.a. n cazul n = 3.
Dreptele d1 i d2 delimiteaz domeniul de existen a m.a. Dac traiectoriile de stare sunt
orientate ctre interiorul domeniului (punctele de tip A i E), este posibil ca m.a. s persiste. Dac,
dimpotriv, traiectoriile sunt orientate ctre exteriorul domeniului de existen a m.a. (punctele de tip
B), este sigur c m.a. nu va persista. La limit, traiectoriile de stare sunt tangente (n punctele de tip C)
dreptelor d1 i d2. Plecnd de la punctele de tip C pot fi gsite att curbele c1 i c2 care delimiteaz
domeniul restrns de persisten a m.a. ct i punctele de intersecie de tip D cu dreptele d1 i d2. Deci
domeniul restrns de persisten a m.a. este delimitat n fig.1.20 de curbele c1 i c2 precum i de
dreptele d1 i d2.
Determinarea acestui domeniu restrns de persisten a m.a., se efectueaz apelnd din nou la
comanda echivalent ue (Utkin, 1977). Astfel, se pleac de la necesitatea orientrii traiectoriilor de
stare ctre interiorul domeniului de existen a m.a., deci la limitele domeniului trebuie s fie
satisfcute condiiile
< 0 dac u e = u M
,
u& e =
> 0 dac u e = u m
(1.5.30)
care garanteaz c ue rmne ntre um i uM. Introducnd notaiile
=[f c
x
f n 1 ] , x a = c ,
x n 1
(1.5.31)
cu fcT de dimensiune (1, n2) i x c de dimensiune (n2, 1), dup efectuarea unor calcule relativ
simple similare celor efectuate anterior n cadrul relaiilor (1.5.25) ... (1.5.28), care rmn ca exerciiu
pentru cititor (a se vedea calculele din (Bhler, 1986)), rezult
mT x c + qm = 0,
(1.5.32)
unde dimensiunea lui mT este (1, n2) i qm este un scalar real.

Relaia (1.5.32) poate fi interpretat sub forma ecuaiilor a dou hiperplane de dimensiune (n
3) n spaiul strilor, care sunt limitele domeniului restrns de persisten a m.a.
Remarc: Relaia (1.5.32) descrie dou puncte pentru un sistem de ordinul n = 3 n timp ce
pentru un sistem de ordinul n = 2 nu are sens / nu exist. ntr-adevr, la sistemele de ordinul al doilea
domeniul restrns de persisten a m.a. este identic cu domeniul de existen a m.a. (Itkis, 1976).
n finalul acestui paragraf trebuie amintit faptul c SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare
au un dezavantaj manifestat prin faptul c valoarea de regim staionar constant (VRSC) a erorii de
reglare este nenul pentru intrri (w i v) constante, adic SRA-ma-x-tc de acest tip sunt cu statism.
Dezavantajul menionat poate fi compensat conform detaliilor din paragraful urmtor.
bazat pe reacie dup stare cu corecia erorii de reglare
Structura de SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare poate fi mbuntit prin adugarea
unui bloc de eroare de reglare nul (BERN) cu caracter integrator, care are ca efect anularea VRSC a
erorii de reglare pentru w = const i v = const, sistemul devenind astatic. n fig.1.21 este prezentat
structura unui SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare.
Fig.1.21. Structura SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare.

Pentru analiza acestei clase de SRA-ma-x, PC se consider caracterizat din nou ca un sistem
monovariabil de ordinul n liniar invariant n timp cu MM-ISI
x& P = Ap xp + bp u + bpv v,
y = cpT xp,
(1.5.33)
n care matricele i vectorii au dimensiuni corespunztoare, iar mrimile au semnificaii cunoscute (a

se vedea paragraful 1.5.1). Elementul de tip integrator (I) al BERN este descris prin urmtoarea
ecuaie de stare:
x& R = (1/Ti)e = (1/Ti)(w y) = (1/Ti)(w cpTxp),
(1.5.34)
n care s-a utilizat ecuaia ieirii din (1.5.33), xR reprezint ieirea integratorului (variabila de stare
asociat integratorului) i Ti este constanta de timp de integrare. n unele situaii Ti apare sub forma
Ti/kR, kR fiind coeficientul / parametrul de intervenie a lui xR. Distribuia raportului kR/Ti ntre cele
dou elemente ale BERN rmne o problem de implementare (Preitl i Precup, 2001).
Apariia lui xR conduce la un nou vector de stare (n+1)-dimensional notat cu x i avnd
expresia
x
x = P .
xR
(1.5.35)
Folosind notaia (1.5.35), relaiile (1.5.33) i (1.5.34) pot fi rearanjate sub forma MM-ISI al procesului
extins {PC + BERN} de ordin (n+1):
x& = A x + b u + bv v + bw w,
(1.5.36)
n care matricele au expresiile
0
AP
b Pv
b P
, b = , b v =
A=
T
,
0
0
(1 Ti )c P 0
0
T
T
bw =
, c = [c P 0] .
1
T
i
(1.5.37)
n acest caz variabila de comutaie are expresia

g(x) = kT x + kw w,
(1.5.38)
unde k de dimensiune (1, n+1) este matricea linie a parametrilor reaciei dup stare cu expresia
kT = [kpT kR].
(1.5.39)
Analog situaiei clasei de SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare, legea de reglare cu

structur variabil este de tip releu ideal i pentru aceast clas de SRA:
u
u= M
um
dac
g ( x) > 0 ,
dac
g ( x) < 0,
(1.5.40)
cu uM = const > 0 i um = const < 0. Sistemul se afl n regim alunector atta timp ct starea x aparine
hiperplanului de comutaie definit prin ecuaia
g(x) = 0,
(1.5.41)
corespunztoare unui subspaiu de dimensiune n al spaiului strilor (n+1)-dimensional.

Pentru caracterizarea comportrii sistemului n m.a. se aplic metoda comenzii echivalente
bazat pe faptul c n regim alunector ideal este valabil relaia
g& (x) = 0.
(1.5.42)
Derivnd pe g n raport cu timpul n relaia (1.5.38), nlocuind pe x& din ecuaia de stare a MM-ISI
(1.5.36) n rezultat i apoi utiliznd relaia (1.5.42), se obine urmtorul rezultat:
& = 0.
kT (A x + b u + bv v + bw w) + kw w
(1.5.43)
Prin rezolvarea ecuaiei (1.5.43) n raport cu u rezult comanda echivalent ue
&,
ue = [1/(kTb)] kT (A x + bv v + bw w) + [1/(kTb)] kw w
(1.5.44)
de unde poate fi dedus imediat o condiie necesar de existen a m.a.:

kTb 0.
(1.5.45)
Condiia de existen a m.a. pe hipersuprafaa de comutaie g(x) = 0 este (a se vedea paragraful

1.5.1)
um ue uM.
(1.5.46)
MM-ISI al sistemului n m.a. se obine prin substituirea comenzii echivalente din relaia
(1.5.44) n ecuaia de stare din (1.5.36) i pstrarea neschimbat a ecuaiei ieirii din (1.5.36):
&,
x& = A* x + bv* v + bw* w + bw1* w
y = c*T x,
(1.5.47)
n care matricele au expresiile
A* = {I [1/(kTb)] b kT} A, bv* = {I [1/(kTb)] b kT} bv,
bw* = {I [1/(kTb)] b kT} bw, bw1* = kw/(kTb) b, c*T = cT.
(1.5.48)
Aspectele legate de determinarea limitelor domeniului de existen a m.a. precum i cele

legate de deducerea domeniului restrns de persisten a m.a. se trateaz similar paragrafului 1.5.1. cu
modificrile de rigoare ale expresiilor matricelor i innd seama de faptul c fa de paragraful 1.5.1
comanda echivalent are un termen n plus. Concretizarea acestor calcule rmne ca exerciiu pentru
cititor. Concluziile obinute vor fi foarte apropiate de cele rezultate n paragraful 1.5.1.
Observaii:
1. SRA-ma-x-tc cu / fr corecia erorii de reglare au urmtorii parametri de acordare ale cror
valori trebuie determinate n faza de proiectare a structurilor de SRA: kpT, kw, um, uM i, eventual, kR i
Ti.
2. Structurile prezentate de SRA-ma-x-tc cu / fr corecia erorii de reglare sunt aplicabile
numai dac toate variabilele de stare ale PC sunt accesibile msurrilor. n caz contrar, se recurge la
proiectarea de structuri de SRA-ma-x-tc cu observator de stare.
bazat pe reacie dup stare cu observator de stare
Exist situaii cnd nu toate variabilele de stare care intr n componena funciei de comutaie
g(x) (sau g(xp)) sunt accesibile msurrilor; atunci se utilizeaz, ca i n cazul SRA cu structur fix
(Dumitrache, 2005), observatoare de stare (OS-x). n fig.1.22 este prezentat schema bloc
informaional a SRA-ma-x-tc cu OS-x.
Fa de structura din fig.1.17elementul nou l reprezint observatorul de stare care furnizeaz
vectorul de stare observat xo folosit la formarea variabilei de comutaie g(xo). Este evident c se
dorete ca xo s fie o msur ct mai exact a vectorului de stare xP, adic norma vectorului (xP xo) s
fie nul sau s tind asimptotic ctre zero.
Fig.1.22. Structura SRA-ma-x-tc cu observator de stare.

Structura prezentat n fig.1.22 ar putea fi complicat fr prea mari dificulti suplimentare
prin introducerea BERN n scopul realizrii statismului nul al SRA (a se vedea paragraful 1.5.2).
Calculele urmtoare vor fi efectuate n ipoteza absenei perturbaiei (v = 0). Dac este necesar,
se poate folosi un observator de stare i perturbaie n cazurile n care perturbaia nu este accesibil
msurrilor.
n vederea efecturii analizei structurii de SRA-ma-x-tc cu observator de stare PC se consider
caracterizat prin sistemul monovariabil de ordinul n liniar invariant n timp avnd urmtorul MM-ISI:
x& P = Ap xp + bp u,

y = cpT xp,
(1.5.49)
cu matricele corespunztor definite. OS-x, care este un sistem dinamic, este caracterizat de ecuaia de
stare
x& o = Ao xo + bp u + bo y.
(1.5.50)
Prin scderea membru cu membru a ecuaiilor de stare din (1.5.49) i (1.5.50) utiliznd ecuaia ieirii
din (1.5.49) se obine
x& P x& o = (Ap bo cpT)(xp xo) + (Ap bo cpT Ao) xo.
(1.5.51)
n ipoteza
Ao + bo cpT = Ap,
(1.5.52)
ecuaia (1.5.51) devine
x& P x& o = Ao (xp xo).
(1.5.53)
Definind eroarea de observare a strii (care reprezint un vector n-dimensional)

ex = xp xo,
(1.5.54)
pentru OS-x se poate scrie urmtoarea relaie rezultat imediat prin rescrierea relaiei (1.5.53):
e& x = Ao ex.
(1.5.55)
Pe baza relaiei (1.5.55), dac se impune o matrice Ao asimptotic stabil (cu spectrul situat n
semiplanul complex stng) (Rsvan, 1987), se obine
lim || e x (t ) ||= 0.
(1.5.56)
Variabila de comutaie este definit conform schemei bloc din fig.1.22 i are expresia
g(xo) = kpT xo + kw w = kpT (xp ex) + kw w,
(1.5.57)
iar legea de reglare cu structur variabil este din nou de tip releu ideal
u
u= M
um
dac
dac
g(xo ) > 0 ,
g ( x o ) < 0,
(1.5.58)
cu uM = const > 0 i um = const < 0.

n m.a. ideal are loc anularea variabilei de comutaie:
g(xo) = 0.
(1.5.59)
Prin urmare, metoda comenzii echivalente justific luarea n considerare a condiiei
g& ( x o ) = 0 .
(1.5.60)
Din relaiile (1.5.57) i (1.5.60) se obine

T
k P ( x& P e& x ) + k w w& = 0 .
(1.5.61)
& = 0) acceptat n vederea simplificrii calculelor se nlocuiesc x& p din

n cazul w = const ( w
(1.5.49) i e& x din (1.5.55) n relaia (1.5.61), care se transform n
kpT (Ap xp + bp u Ao ex) = 0.
(1.5.62)
Rezolvarea ecuaiei (1.5.62) n raport cu u conduce la expresia (1.5.63) a comenzii echivalente, ue:
ue = [1/(kpTbp)] kpT (Ap xp Ao ex).
(1.5.63)
Prin substituirea comenzii u = ue din relaia (1.5.63) n ecuaia de stare din (1.5.49) i pstrarea
ecuaiei ieirii din (1.5.49), rezult MM-ISI al sistemului n m.a.
x& P = Ap* xp + Ao* ex,
y = cp*T xp,
(1.5.64)
n care matricele au urmtoarele expresii:

Ap* = {I[1/(kpTbp)]bpkpT}Ap, Ao* = [1/(kpTbp)]bpkpTAo, y = cp*Txp.
Poate fi observat faptul c matricea
fr OS-x.
Ap*
(1.5.65)
are aceeai expresie ca n cazul SRA-ma-x-tc fr BERN i
n continuare vor fi prezentate unele aspecte privind principiul separrii cunoscut de la SRAx cu structur fix. Pentru aceasta, se definete un nou vector de stare al sistemului global (inclusiv
OS-x) i avnd dimensiunea 2n:
x
x = P.
ex
(1.5.66)
Prin rearanjarea ecuaiilor (1.5.55) i (1.5.64) innd seama de notaia (1.5.66) rezult MM-ISI global
n m.a.
x& = A x,
y = cT x,
(1.5.67)
n care
A*P
A=
0
*
Ao T
T
T
, c = [cp 0 ].
Ao
(1.5.68)
Polinomul caracteristic al sistemului global (s) se scrie utiliznd relaia (1.5.68); rezult expresia
s I A*P
( s ) = det( s I A) = det
0
*
Ao
=
s I Ao
(1.5.69)
= det( s I A P ) det( s I A o ).
Relaia (1.5.69) reprezint esena principiului separrii n sensul c polii sistemului aflat n
m.a. sunt separai de polii OS-x, deci este posibil proiectarea blocului de compensare (eventual,
inclusiv a BERN) separat de proiectarea OS-x. Practic, se ncepe cu proiectarea OS-x prin amplasarea
polilor si (spectrul matricei Ao, (Ao)) puin n stnga polilor SRA-ma-x; bo rezult apoi din (1.5.52).
Efectul const n stabilizarea rapid a OS-x, deci, dup un proces tranzitoriu iniial de durat ct mai
scurt, are loc anularea erorii de observare a strii i ecuaia de stare din (1.5.64) devine
x& P = Ap* xp,
(1.5.70)
similar situaiei SRA-ma-x fr OS-x. Pentru metode de proiectare a OS-x se recomand consultarea
lucrrilor (Ionescu, 1985; Dumitrache, 2005). Dup proiectarea OS-x se va opera cu variabilele de
stare din vectorul xp ca i cum acestea ar fi accesibile n totalitate msurrilor i se proiecteaz
celelalte elemente ale regulatorului cu structur variabil.
1.5.4. Metodologie de proiectare a sistemelor de reglare automat n mod alunector cu

timp continuu prin comutaie bazat pe reacie dup stare
Dup cum rezult din paragrafele 1.5.1 i 1.5.2, la proiectarea SRA-ma-x-tc esenialul const
n acordarea parametrilor regulatorului cu structur variabil: kpT, kw, um i uM precum i, eventual, kR
i Ti (ultimii doi, pentru SRA-ma-x-tc corecia erorii de reglare) i, eventual Ao i bo (pentru SRA-ma-

x-tc cu OS-x). Dac despre calculul valorilor lui um i uM au fost prezentate aspecte n paragraful 1.5.1
iar despre cel al valorilor lui Ao i bo au fost fcute referiri n paragraful 1.5.3, n cele ce urmeaz va fi
detaliat calculul valorilor celorlali parametri ai regulatorului cu structur variabil.
Remarc: Trebuie precizat din start c SRA-ma-x-tc sunt sisteme neliniare. Metodologia de
proiectare a SRA-ma-x-tc care va fi prezentat n cadrul acestui paragraf este bazat pe ipoteza c
SRA-ma-x-tc sunt considerate n mod alunector (m.a.), adic SRA-ma-x-tc n m.a. pot fi caracterizate
cu bun aproximaie (justificat de aplicarea metodei comenzii echivalente) prin sisteme liniare de tip
(1.5.12), (1.5.47) sau (1.5.64).
A) Proiectarea blocului de compensare kT. Calculul valorilor parametrilor din matricea linie kT (sau
kpT, pentru clasa de SRA-ma-x-tc fr BERN) poate fi efectuat prin diferite metode dintre care se
amintesc (Bhler, 1986):
proiectarea pe baza metodei a doua dup Lyapunov;
proiectarea pe baza principiului optimalitii dup Pontryagin;
proiectarea pe baza teoriei hiperstabilitii dup Popov;
proiectarea prin metoda alocrii (polilor).
n acest paragraf vor fi tratate doar aspecte legate de ultima metod, prezentarea fcndu-se
pentru SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare. Este evident c particularizarea la cazul SRA-ma-xtc fr corecia erorii de reglare nu pune probleme deosebite.
Dup cum este cunoscut, polinomul caracteristic al sistemului n m.a. are expresia
(s) = det(sI A*) = sn+1 + n sn + n-1 sn-1 + ... + 1 s + 0,
(1.5.71)
0 = 0,
(1.5.72)
n care
*
deoarece matricea A , cu expresia din (1.5.48):

A* = {I [1/(kTb)] b kT} A,
(1.5.73)
este singular. Polii impui ai SRA-ma-x

caracteristic dorit
{p1*
= 0,
p2*,
...,
pn+1*}
reprezint rdcinile polinomului
(s) = s (s p2*) (s p3*) ... (s pn+1*).

Relaia
*
(1.5.74)
asigur
( A ) = { p = 0, p ,..., p
*
1
*
2
*
n +1
un
spectru
(1.5.74)
dorit
al
matricei
sistemului
m.a.,
} . Identificnd coeficienii polinoamelor din relaiile (1.5.71) i (1.5.74)
innd seama de relaia (1.5.73) n maniera cunoscut de la sistemele de reglare automat cu reacie
dup stare (SRA-x), rezult valorile parametrilor din matricea linie kT.
Observaii:
1. ntotdeauna exist un grad de libertate n proiectare deoarece sistemul algebric care rezult
n urma identificrii coeficienilor este simplu nedeterminat (are (n+1) ecuaii cu n necunoscute n
cazul SRA-ma-x cu BERN, iar ntre necunoscute se afl i raportul kR/Ti).
2. Prin aplicarea metodei de proiectare prezentate la SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare
se obin att valorile parametrilor kpT ai blocului de compensare ct i parametrii {kR, Ti} ai BERN,
adic blocul de compensare i BERN sunt proiectate mpreun. BERN poate fi proiectat i separat de
blocul de compensare. n lucrarea (Precup, 1993) a fost propus o metod de proiectare a BERN n
domeniul frecven asociat cu proiectarea n prealabil a blocului de compensare kpT prin metoda
alocrii.
n continuare vor fi prezentate cteva consideraii privind alegerea amplasrii polilor SRAma-x-tc n m.a., {p2*, p3*, ..., pn+1*}. Este tratat, din nou, clasa de SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de
reglare.
O variant de amplasare a polilor recomandat n (Bhler, 1986) este conform fig.1.23, adic
polii au aceeai parte real, . Amplasarea polilor n zona haurat din fig.1.23 asigur o amortizare
mai mare sau egal cu amortizarea optimal aferent polilor situai sub unghiurile de 45o fa de axa
real. Amplasarea polilor la stnga lui (min) asigur un timp de reglare suficient de redus. Creterea
lui min > 0 (i, implicit, a lui > 0), deci amplasarea polilor din ce n ce mai mult ctre stnga, are ca
efect scderea timpului de reglare asigurat de SRA-ma-x-tc; n schimb, se reduce domeniul de
existen a m.a.
Fig.1.23. Variant de amplasare a polilor SRA-ma-x-tc n m.a.

Alte variante cunoscute de amplasare a polilor se refer la poziionarea lor pe cerc (a se vedea
filtrul Butterworth) sau pe elips, n ambele situaii fiind necesar respectarea amplasrii polilor n
interiorul zonei haurate din fig.1.23.
B) Proiectarea blocului de referin kw. Sunt prezentate dou metode:
B.1) metoda de proiectare bazat pe calculul VRSC ale variabilelor de stare i comenzii echivalente;
B.2) metoda de proiectare bazat pe compensarea unui pol dominant din f.d.t. a SRA-ma-x-tc n mod
alunector (aplicabil doar la SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare).
B.1) Metoda de proiectare bazat pe calculul VRSC ale variabilelor de stare i comenzii
echivalente. Se consider c PC (cu sau fr BERN) este caracterizat prin ecuaia de stare
x& = A x + b ue + bv v + bw w,
(1.5.75)
n care bw = 0 n cazul fr BERN. Calculul VRSC ale lui x i ue se face pentru SRA-ma-x-tc cu
corecia erorii de reglare (cu BERN), deci sistemul (1.5.75) este de ordinul (n+1). Particularizarea la
cazul SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare este imediat.
Pentru nceput se fac pregtirile pentru proiectare, bazate pe efectuarea unor calcule de regim
staionar constant (RSC). n RSC se anuleaz efectele de derivare, prin urmare se poate nlocui x& = 0
n relaia (1.5.7.5) rezultnd sistemul de ecuaii algebrice
0 = A x + b ue + bv v + bw w,
(1.5.76)
unde prin indicele inferior aplicat unei variabile a fost marcat valoarea de regim staionar constant
(VRSC) a variabilei respective. n continuare se efectueaz descompunerea matricelor x i kT conform
relaiei (1.5.77):
x
x = a , kT = [kaT kn+1].
xn +1
ns, n RSC se anuleaz i variabila de comutaie g, deci din relaia (1.5.38) se obine
(1.5.77)

kT x + kw w = 0.
(1.5.78)
Utiliznd notaiile (1.5.77), relaia (1.5.78) se transform n

T
[k a
x
k n +1 ] a + k w w = 0.
xn +1
(1.5.79)
Se rezolv ecuaia (1.5.79) n raport cu xn+1 obinndu-se

xn+1 = (1/kn+1) kaT xa + (kw/kn+1) w,
(1.5.80)
apoi substituirea lui n xn+1 n (1.5.77) conduce la urmtorul rezultat:

x = Axa xa + aw w,
(1.5.81)
unde matricele Axa (de dimensiune (n+1, n)) i aw (de dimensiune (n+1, 1)) au expresiile
0
A xa =
T , aw =
.
(1 k n +1 )k a
k w k n +1
(1.5.82)
Prin nlocuirea lui x din relaia (1.5.81) n relaia (1.5.76) rezult

A Axa xa + b ue + bv v + (bw + A aw) w = 0.
(1.5.83)
Dar relaia (1.5.83) poate fi rezolvat n raport cu xa i ue, de unde se obine
x a
1
u = F [bv v + (bw + A aw) w],
e
(1.5.84)
n care a fost introdus urmtoarea matrice de dimensiune (n+1, n+1):

F = [A Axa b].
(1.5.85)
care este necesar s fie nesingular. n final, VRSC xn+1 rezult prin aplicarea relaiei (1.5.80).
Pe baza calculelor preliminare de VRSC prezentate anterior se poate trece efectiv la
proiectarea blocului kw concretizat prin calculul valorii parametrului kw. Pot fi aplicate dou cazuri de
proiectare a cror aplicare depinde de absena respectiv prezena BERN.
Cazul SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare. Se impune ca SRA-ma-x-tc s asigure n
RSC ieirea egal cu referina n condiiile acceptrii unei perturbaii nule (v = 0). Aceasta se traduce
prin
w = y = caT xa + cn xn,
(1.5.86)
caT
cu
de dimensiune (n1, 1) i xa de dimensiune (1, n1). n relaia anterioar, obinut din ecuaia
ieirii (1.5.1) aferent MM-ISI al PC, au fost utilizate notaiile
x
x P = a , cpT = [caT cn],
xn
(1.5.87)
sistemul fiind de ordinul n. ns, din anularea n RSC a variabilei de comutaie rezult (a se vedea
relaia (1.5.80))
xn = (1/kn) kaT xa + (kw/kn) w.
(1.5.88)
Prelucrarea relaiilor (1.5.86) i (1.5.88) conduce la

y = [caT (cn/kn) kaT] xa + cn (kw/kn) w = daT xa + cn (kw/kn) w,
(1.5.89)
unde s-a notat

daT = caT (cn/kn) kaT,
iar dimensiunea matricei
daT
(1.5.90)
este (1, n1). n continuare se rescrie relaia (1.5.89) sub forma
x
0] a + c n (k w k n ) w
u e
y = [d a
(1.5.91)
x a
din relaia (1.5.84) n condiiile
u e
i se substituie
v = 0,
bw = 0 (lipsete BERN),
A este nlocuit cu AP,
aw este exprimat conform relaiei (1.5.82) cu n n locul lui (n+1).
Se obine rezultatul
T
y = [d a
0
1
0] F A P (k w k n ) w + c n (k w k n ) w .
1
(1.5.92)
Impunnd n relaia (1.5.92) condiia (1.5.86), mprind apoi cu w 0 i rezolvnd n raport cu kw, se
obine
kw = kn/(cn [daT 0] F1 an),
(1.5.93)
unde a fost folosit notaia
0
a n = A P
1
(1.5.94)
pentru ultima coloan a matricei AP.

Cazul SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare. ntruct BERN cu caracter integrator
determin anularea VRSC a erorii de reglare (e = 0), adic
y = w pentru orice v = const,
(1.5.95)
deci rezult caracterul astatic al SRA-ma-x-tc, pentru calculul lui kw se impune anularea n RSC a
ieirii integratorului (a se vedea schema bloc din fig.1.21)
xR = 0.
(1.5.96)
innd seama de relaia anterioar i de faptul c xa = xp, xn+1 = xR, se poate scrie utiliznd (1.5.82)
rezultatul
I
T ,
0
aw = 0, A xa =
(1.5.97)
cu aw de dimensiune (n+1, 1) i Axa de dimensiune (n+1, n). Prin urmare, relaia (1.5.84), cu bw
conform relaiei (1.5.37) i v = 0, devine
x P
1 0
u = F 1 T w .
e
i
(1.5.98)
ns matricea F, nesingular, calculat din (1.5.85) are expresia
AP
F =
T
(1 Ti )c P
inversa sa notndu-se cu
bP
,
0
(1.5.99)
GP
= T
g n +1
gP
.
g n +1,n +1
(1.5.100)
n relaia (1.5.100) Gp are dimensiunea (n, n), gp are dimensiunea (n, 1) i gn+1T are dimensiunea (1,n).
nlocuind matricea F1 din relaia (1.5.100) n relaia (1.5.99), se obine expresia
gP
x P
(1 Ti ) w ,
u = g
e
n +1,n +1
(1.5.101)
care este echivalent cu

xp = (1/Ti) gp w.
(1.5.102)
ns n RSC se anuleaz variabila de comutaie g. Aceasta duce la

kT x + kw w = 0.
(1.5.103)
T
innd seama de partiionarea lui x i k din (1.5.35) respectiv (1.5.39) i de condiia de RSC (1.5.96),
relaia (1.5.103) se transform n
kpT xp + kw w = 0.
(1.5.104)
n final, prin compararea relaiilor (1.5.102) i (1.5.104) rezult relaia de calcul al valorii parametrului
kw:
kw = (1/Ti) kpT gp.
(1.5.105)
1
Remarc: Din ultima relaie poate fi observat faptul c din matricea F (avnd blocurile
definite n relaia (1.5.100)) este nevoie doar de blocul reprezentat de matricea linie gp.
B.2) Metoda de proiectare bazat pe compensarea unui pol dominant din f.d.t. a SRAma-x-tc n mod alunector. Se reamintete c aceast metod este aplicabil doar clasei de SRA-max-tc cu corecia erorii de reglare. Acest lucru va fi demonstrat n cele ce urmeaz.
Pentru calculul f.d.t. a sistemului n m.a. exist mai multe variante de abordare deoarece
trebuie fcute unele aproximri datorit neliniaritii SRA-ma-x. n acest context, n acest paragraf va
fi tratat doar abordarea din (Benz, 1990), care pornete de la neglijarea fazei de atingere. Prin
urmare, se presupune c SRA-ma-x-tc este permanent n m.a., chiar la eventualele salturi ale lui w.
Se pornete de la MM-ISI al SRA-ma-x n m.a. cunoscut sub forma ecuaiilor (1.5.47) aferente
SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare (particularizarea la cazul fr corecia erorii de reglare nu
pune probleme deosebite). Se aplic transformarea Laplace ecuaiei de stare din (1.5.47) rezultnd
& ( s) , pentru t > t0,

sx(s) x(t0) = A*x(s) + bv*v(s) + bw*w(s) + bw1* w
(1.5.106)
unde x(t0) reprezint vectorul de stare al sistemului la momentul t0 > 0 al intrrii n m.a. i t0 este
durata fazei de atingere. Rezolvnd ecuaia (1.5.106) n raport cu x(s) i substituind rezultatul n
ecuaia ieirii din (1.5.47), se obine
& ( s) ],
y(s) = c*Tx(s) = c*T(sIA*)-1[x(t0) + bv*v(s) + bw*w(s) + bw1* w
(1.5.107)
cu matricele explicitate conform relaiei (1.5.48).

innd seama de aproximarea acceptat, este justificat a se considera c sunt valabile
urmtoarele relaii:
& (s ) = s w(s),
x(t0) = 0, w
(1.5.108)
astfel c relaia (1.5.107) se transform n

y(s) = c*T (sI A*)-1 [bv* v(s) + (bw* + s bw1*) w(s)].
Se definete f.d.t. a SRA-ma-x n m.a.
(1.5.109)
H w (s) =
y( s)
, pentru t 0.
w( s ) v =0
(1.5.110)
Din relaiile (1.5.109) i (1.5.110) rezult

Hw(s) = c*T (sI A*)-1 (bw* + s bw1*), pentru t 0.
(1.5.111)
Remarc: F.d.t. exprimat n relaia (1.5.111) descrie comportamentul SRA-ma-x-tc

neglijnd durata fazei de atingere dar nu i efectul fazei de atingere.
n continuare vor fi detaliate f.d.t. din relaia (1.5.111) pentru cele dou clase de SRA-ma-x-tc
fr respectiv cu corecia erorii de reglare.
Cazul SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare. n absena BERN se observ c (a se vedea
paragraful 1.5.1)
bw* = 0.
(1.5.112)
Prin particularizarea matricelor care apar n (1.5.111) la situaia fr BERN prezentat n paragraful
1.5.1 rezult
Hw(s) = cpT (sI Ap*)-1 s bpw1*, pentru t 0.
(1.5.113)
Cazul SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare. Explicitnd matricele A , bw*, bw* i c*T
conform paragrafului 1.5.2, relaia (1.5.111) devine
*
Hw(s) = [1/(kpTbp)](kR/Ti+skw)cpT{sIAp*+[kR/(TikpTbp)]bpcpT}-1bp,
pentru t 0.
(1.5.114)
Analiznd relaiile (1.5.113) i (1.5.114), se observ c doar ultima este dependent de kw.
Deci se justific faptul c aceast metod de calcul al valorii lui kw este aplicabil doar clasei de SRAma-x-tc cu corecia erorii de reglare.
n f.d.t. (1.5.114) apare zeroul
z0 = kR/(kwTi).
(1.5.115)
Se impune compensarea unui pol dominant pi < 0 al lui Hw(s) (impus la proiectarea blocului kpT) prin
zeroul z0:
z0 = pi.
(1.5.116)
Din (1.5.115) i (1.5.116) rezult relaia de proiectare algoritmic pentru blocul kw:
kw = kR/Ti/pi.
(1.5.117)
Observaie: Aceast ultim metod de calcul al lui kw prezint un dezavantaj datorat faptului
c la definirea f.d.t. Hw(s) a fost presupus faptul c SRA-ma-x-tc este permanent n m.a. Situaia
acceptat nu corespunde realitii; n consecin, la o faz de atingere de durat prea mare efectul
scontat nu mai este atins deoarece nu se mai realizeaz o compensare exact a polului dominant.
Exemplul 1.5.4.1: S se proiecteze algoritmic o structur de SRA-ma-x-tc fr corecia erorii
de reglare i o structur de SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare destinate reglrii poziiei y a
sistemului electrohidraulic cu schema bloc informaional simplificat prezentat n fig.1.24 (Preitl
.a., 1993a). Schema bloc detaliat a sistemului electrohidraulic conine i blocuri suplimentare att
liniare ct i neliniare.
Subsistemele procesului condus sunt: CEH convertorul electrohidraulic, SD sertarul
distribuitor, SMP servomotorul principal. Sistemul electrohidraulic stabilizat este cunoscut sub
numele de servosistem electrohidraulic i reprezint un SRA local cu rol de element de execuie n
cadrul SRA a turaiei unui hidrogenerator. Se dau valorile parametrilor PC: g0 = 0.00625 Vsec/mm,
Ti1 = 0.075 sec, Ti2 = 0.002 sec. Se cere simularea comportrii ambelor SRA-ma-x-tc proiectate.
Fig.1.24. Schema bloc simplificat a sistemului electrohidraulic.

Soluie: Pe baza schemei din fig.1.24 poate fi dedus MM-ISI simplificat aferent PC:
x&1 = (1/Ti1) g0 u,
x& 2 = (1/Ti2) x1 (1/Ti2) v,
(1)
y = x2.
Prin identificare cu forma (1.5.1) a MM-ISI rezult imediat expresiile matricelor:
0
0
x
g 0 Ti1
, bP =
x P = 1 , AP =
,
0
x2
1 Ti 2 0
0 T
b Pv =
, c = [0 1].
1 Ti 2
(2)
Pentru simplificare, se accept c

uM = um = u0 = const > 0.
(3)
Ipoteza (3) este valabil deoarece PC este liniarizat. Deci, legea de reglare cu structur variabil va
avea expresia mai simpl
u = u0sgn(g),
(4)
n care g este variabila de comutaie; n plus, prin utilizarea relaiei (3) se reduce cu unul numrul
parametrilor de acordare ai regulatorului cu structur variabil (trebuie determinat doar valoarea u0 n
locul valorilor lui um i uM).
Cazul SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare. Variabila de comutaie are expresia (1.5.2),
cu
kpT = [kx1 kx2],
(5)
deci este valabil urmtoarea expresie a lui g:

g(xp) = kx1 x1 kx2 x2 + kw w.
(6)
Prin aplicarea metodei comenzii echivalente se obine urmtoarea expresie de tip (1.5.8) pentru
comanda echivalent:
& ].
ue = (Ti1/g0/kx1) [(kx2/Ti2) (x1 v) kw w
(7)
Apoi, prin nlocuirea lui ue n MM-ISI al PC reult MM-ISI al SRA-ma-x-tc n mod alunector
(1.5.12) cu matricele
(k x 2 k x1 )(1 Ti 2 ) 0
k w k x1
*
*
, b Pw1 =
AP =
,
1 Ti 2
0
0
(k k )(1 Ti 2 )
*
*T
b Pv = x 2 x1
, cp = [0 1].
1
T
i2
(8)
Polinomul caracteristic al sistemului n m.a.
(s) = det(sI Ap*) = s [s + (kx2/kx1)(1/Ti2)]
*
pune n eviden prezena polului p1 = 0 n origine. Prin impunerea valorii celuilalt pol,
(9)
p2*:
p2* = (kx2/kx1) (1/Ti2) = p,
(10)
cu parametrul p > 0 determinnd viteza de rspuns a SRA, rezult relaia de proiectare

kx2 = kx1 p Ti2.
(11)
Impunnd p = 10 i alegnd kx1 = 5 (Preitl .a., 1993a), aplicnd relaia (11) rezult kx2=3.75.
Prin efectuarea unor calcule de RSC de tipul celor din paragraful 1.5.4, se obine valoarea
parametrului kw:
kw = kx2.
(12)
ns kx2 = 3.75, deci kw = 3.75.

Valoarea lui u0 se determin din condiia de existen a m.a. exprimat sub forma (1.5.10),
care este prelucrat sub forma urmtoare innd seama de notaia (3):
u0 |ue|.
(13)
Pentru v = 0 i w = const substituirea lui ue din relaia (7) n relaia (13) cu kx2 din (11) conduce la
u0 (p Ti1/g0) |x1|.
(14)
Se apreciaz c alegerea unei valori u0 = 1.5 asigur un domeniu destul de larg de existen a m.a.
SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare este testat n raport cu modificarea n treapt
unitate a referinei w, urmat de modificarea n treapt unitate a perturbaiei v pentru valoarea
nominal a parametrului Ti2 al PC i pentru creterea cu 50 % a valorii lui Ti2 fa de situaia de
acordare. n fig.1.25 (a i b) sunt prezentate rspunsurile SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de reglare
proiectat. n fig.1.25-a este ilustrat rspunsul pentru valoarea nominal a lui Ti2, iar n fig.1.25-b este
ilustrat rspunsul pentru Ti2 mrit cu 50 %.
Fig.1.25. Rspunsurile SRA-ma-x-tc proiectate (a, b fr corecia erorii de reglare, c, d cu corecia

erorii de reglare).
Cazul SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare. PC extins cu BERN este caracterizat prin
MM-ISI (1.5.36), n care
0
x1
0
x = x 2 , A = 1 Ti 2
0
x R
0
1 Ti
0
b v = 1 Ti 2 , cT = [0 1 0].
0
0
0
0 , b w = 0 ,
1 Ti
0
(15)
Variabila de comutaie poate fi exprimat conform relaiei (1.5.38), n care

kT = [kx1 kx2 kR],
(16)
g(x) = kx1 x1 kx2 x2 + kR xR + kw w.
(17)
deci
Prin efectuarea calculelor din paragraful 1.5.2 se obine expresia comenzii echivalente, ue:
& + (kR/Ti) (w x2)],

ue = (Ti1/g0/kx1) [(kx2/Ti2) (x1 v) kw w
(18)
iar MM-ISI al sistemului n m.a. are expresia (1.5.47), cu urmtoarea particularizare a matricelor:
(k x 2 k x1 )(1 Ti 2 ) (k R Ti )(1 k x1 ) 0
(k x 2 k x1 )(1 Ti 2 )
*
1 Ti 2
0
0 , b v =
A =
1 Ti 2
0
0
0
1 Ti
(k R Ti )(1 k x1 )
k w k x1
*
*
*T
0
bw =
, b w1 = 0 , c = [0 1 0].
1 Ti
0
*
(19)
Polinomul caracteristic aferent SRA-ma-x-tc n m.a. este

(s) = det(sI A*) = s [s2 + (kx2/kx1) (1/Ti2) s + (kR/Ti/kx1) (1/Ti2)],
cu o rdcin (un pol) n origine,
p2,3*
p1*
(20)
= 0. Ceilali doi poli ai sistemului se impun conform relaiei
= p j p,
(21)
unde p = const > 0 determin viteza de rspuns a SRA-ma-x-tc. Deci polinomul caracteristic dorit are
expresia
(s) = s (s p2*) (s p3*) = s (s2 + 2 p s + 2 p2).
(22)
Identificnd coeficienii lui (s) din relaiile (20) i (22) rezult urmtoarele relaii de proiectare:
kx2 = 2 p kx1 Ti2, kR/Ti = 2 p2 kx1 Ti2.
(23)
Pentru p = 2.745 se alege kx1 = 0.075 i din ultimele dou relaii rezult kx1 = 0.0309 i kR/Ti = 0.0851.
Valoarea parametrului kw se obine prin aplicarea unor calcule de VRSC i relaia (12) este din
nou adevrat, deci kw = 0.0309. Calculul valorii parametrului u0 se face prin particularizarea relaiei
(13) pentru ue din (18) (cu w = const i v = 0 i utilizarea relaiilor (23)):
u0 (2 p/g0/Ti1) |x1 + p (x2 w)/Ti2|.
(24)
Pentru u0 = 4 rezult un domeniu suficient de larg de existen a m.a.

n fig.1.25 (c i d) sunt ilustrate rspunsurile SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare.
Simulrile au fost efectuate n aceleai condiii ca n situaia SRA-ma-x-tc fr corecia erorii de
reglare. n fig.1.25-c este ilustrat rspunsul pentru valoarea nominal a lui Ti2 (pentru care s-a
efectuat acordarea parametrilor), iar n fig.1.25-d este ilustrat rspunsul pentru mrirea lui Ti2 cu 50 %
fa de situaia nominal.
Analiza rezultatelor de simulare numeric prezentate n fig.1.25 permite evidenierea
urmtoarelor aspecte:
1. Cele dou variante de SRA-ma-x-tc asigur performane dinamice foarte bune.
2. SRA-ma-x-tc cu corecia erorii de reglare este, n plus, astatic.
3. Ambele variante de SRA-ma-x-tc asigur o sensibilitate redus fa de modificrile
parametrilor PC.
n lucrarea (Preitl .a., 1993b) poate fi urmrit un exemplu de proiectare a unui SRA-ma-x-tc
cu OS-x. Rmne ca exerciiu pentru cititor proiectarea unui SRA-ma-x-tc cu OS-x destinat conducerii
procesului de la exemplul 1.5.4.1 n cazul n care variabila de stare x1 nu este msurabil.
1.6. Probleme specifice ale reglrii cu structur variabil n mod alunector

Rspunsul complet al unui sistem de reglare automat n mod alunector (SRA-ma) este
alctuit din trei faze crora le corespund trei moduri / regimuri ale sistemului:
1) modul de atingere,
2) modul alunector,
3) regimul permanent.
Unii autori recunosc doar existena primelor dou moduri, al treilea fiind considerat parte din modul
alunector (m.a.) (Utkin, 1977). Al treilea mod se refer la starea permenent final a sistemului, care
include:
- starea de RSC astatic, sau
- starea de RSC cu statism, sau
- starea de ciclu limit.
ntruct la elementele bipoziionale din componena SRA-ma comutrile nu au loc
instantaneu, m.a. i modul / regimul permanent sunt nsoite ntotdeauna de fenomenul de chattering
amintit deja n subcapitolul 1.4. De aceea, performanele SRA-ma sunt apreciate n general prin:
indicatori de calitate empirici n domeniul timp (Preitl i Precup, 2001),
indicatori de calitate integrali (a se vedea capitolul 2),
robustee (n raport cu incertitudini parametrice),
amplitudinea oscilaiilor datorate fenomenului de chattering.
Remarc: Prezentrile din cadrul acestui subcapitol vor fi concentrate numai asupra sistemelor
de reglare automat n mod alunector cu timp continuu (SRA-ma-tc).
1.6.1. Caracteristicile modului / fazei de atingere

n scopul nelegerii mai uoare a comportrii SRA-ma pe parcursul fazei de atingere a fost
propus o reprezentare n aa-numitul spaiu de atingere. Astfel, se consider un sistem de ordinul n cu
m intrri i o funcie de comutaie g de dimensiune m. Se definete un spaiu de atingere (Hung .a.,
1993) , m-dimensional, ale crui coordonate sunt cele m funcii scalare gi (componentele lui g). Prin
urmare, o ecuaie diferenial de tip lege de atingere avnd de exemplu forma cunoscut (a se vedea
paragraful 1.3.2)
g& = Qsgn(g) Kf(g),
(1.6.1)
poate descrie mai bine comportamentul dinamic al sistemului pe parcursul modului de atingere dac
exprimarea se face n spaiul de atingere n comparaie cu caracterizarea n spaiul strilor original
(avnd drept coordonate variabilele de stare).
Fiind dat funcia f(g), poate fi integrat ecuaia (1.6.1) obinndu-se soluia g(t) care descrie o
traiectorie unic n . Aceast traiectorie este complet determinat prin proiectarea legii de atingere i
d anumite informaii despre modul / faza de atingere. De exemplu, timpul de atingere t0 de la starea
iniial g0 la suprafaa de alunecare g = 0 (durata fazei de atingere) este mult mai uor de calculat
folosind coordonatele spaiului de atingere.
1.6.2. Caracteristicile modului alunector

Unul din aspectele importante referitoare la comportamentul sistemelor n m.a. (a se vedea i
subcapitolul 1.3) este faptul c prin proiectarea corespunztoare a funciei de comutaie se poate obine
un comportament dinamic dorit al sistemului n m.a. n acest paragraf va fi discutat o alt
caracteristic a m.a., reprezentat de robustee, adic insensibilitate n raport cu perturbaii i
incertitudini (erori) de modelare de valori relativ mari i mai ales necunoscute.
Pentru un proces dat MM al procesului n m.a. poate fi independent de efectele negative
datorate erorilor de modelare i perturbaiilor externe de tip sarcin. De aceea, se spune c m.a. este
invariant la / fa de erori de modelare i perturbaii. Proprietatea de invarian necesit satisfacerea
anumitor condiii care vor fi examinate n cele ce urmeaz.
Se consider procesul condus ca aparinnd clasei de sisteme liniare de ordinul n
multivariabile la intrare (cu m intrri) avnd ecuaiile de stare
x& (t ) = (A + A) x(t) + B u(t) + f(t),
(1.6.2)
cu matricele avnd dimensiuni corespunztoare, unde A reprezint incertitudinea (eroarea) de

modelare (asociat matricei A), x(t) este vectorul de stare, u(t) este vectorul de comand i f(t)
reprezint vectorul de perturbaie. Dac exist A i f (t) astfel nct s fie satisfcute aa-numitele
condiii de compensare
A = B A , f(t) = B f (t),
(1.6.3)
atunci m.a. este invariant. Interpretarea fizic a relaiei (1.6.3) const n faptul c toate perturbaiile i
incertitudinile (erorile) de modelare sunt determinate s intre n sistem prin canalul mrimii de
comand u.
Acelai rezultat poate fi extins i la procesele aparinnd clasei de sisteme neliniare cu
ecuaiile de stare
x& (t ) = A(x) + A(x) + B(x) u(t) + f(x, t),
(1.6.4)
sau, n cazul mai general cnd i matricea B(x) este perturbat i sistemul este variant n timp, prin
ecuaiile de stare
x& (t ) = A(x,t) + A(x,p,t) + B(x,t)u(t) + B(x,p,t)u(t) + f(x,p,t),
(1.6.5)
n care p este un vector de perturbaii parametrice. Pentru aceast clas de procese a fost demonstrat
(Hung .a., 1993) c invariana are loc dac sunt satisfcute urmtoarele condiii de compensare:
A(x, p, t) = B(x, t) A (x, p, t), B(x, p, t) = B(x, t) B (x, p, t),
f(x, p, t) = B(x, t) f (x, p, t),
(1.6.6)
valabile pentru funcii A , B i f corespunztor determinate.
1.6.3. Fenomenul de chattering

Una din presupunerile folosite n analiza i proiectarea SRA-ma este faptul c mrimea de
comand poate fi comutat de la o valoare la alta cu o frecven infinit. n sistemele fizic realizabile
este practic imposibil atingerea unei frecvene att de nalte necesar n majoritatea cazurilor de
proiectare a SRA-ma. Exist cel puin dou motive pentru acest aspect:
existena unui timp mort egal cel puin cu timpul de calcul al comenzii n echipamentele de
conducere numeric;
limitrile fizice impuse de elementele de execuie care nu sunt neineriale i pot avea constante
de timp semnificative.
(R.-E. Precup, 2013) 1.6 Probleme specifice ale reglrii cu structur variabil n mod alunector 55
Deci, datorit faptului c este imposibil comutarea comenzii cu o frecven infinit,
ntotdeauna ntr-un SRA-ma vor apare oscilaii de frecven ridicat cunoscute sub numele de
chattering (a se vedea i subcapitolul 1.4) care se manifest n regimul alunector i n regimul
permanent. n regimul permanent oscilaiile caracteristice fenomenului de chattering apar n jurul
punctului dorit de funcionare staionar i pot servi ca o surs care poate excita dinamica nemodelat
a sistemului. ntruct fenomenul de chattering este ntotdeauna prezent n SRA-ma, au fost depuse
eforturi serioase pentru eliminarea sau reducerea efectelor sale. n continuare vor fi descrise cteva
metode utilizabile pentru eliminarea sau reducerea efectelor fenomenului de chattering.
A) Metode bazate pe abordarea de continuitate. n multe cazuri legea de reglare este de tip releu
ideal, cu caracteristica static (CS) din fig.1.26-a, asigurnd un comportament al sistemului n m.a.
conform fig.1.26-b.
Fig.1.26. Relativ la traiectoriile de stare ale SRA-ma cu lege de reglare de tip releu ideal.
ns CS de tip releu ideal este practic imposibil de implementat, aa c o prim metod de
reducere a efectelor fenomenului de chattering const n nlocuirea CS de tip releu ideal printr-o CS
de tip zon de saturaie (fig.1.27-a), cu comportamentul SRA conform fig.1.27-b (Slotine i Li, 1992).
Fig.1.27. Relativ la traiectoriile de stare ale SRA-ma cu lege de reglare de tip zon de saturaie.
Procednd n aceast manier, este introdus un aa-numit strat limit (boundary layer,
b.l.) situat n vecintatea suprafeei de comutaie aparinnd spaiului strilor. n interiorul acestui b.l.
comanda este o aproximare continu a caracteristicii de tip releu ideal.
Remarc: Pentru b.l. este preferat utilizarea terminologiei din limba englez deoarece este
consacrat i acceptat n literatur.

O consecin imediat a metodei prezentate const n pierderea invarianei. Totui, sistemul
prezint robustee dependent de limea b.l.
Efectele generale ale continuitii i efectele ntrzierilor (timpilor mori) la implementarea
unei legi de reglare vor fi studiate n cele ce urmeaz pentru patru tipuri de caracteristici (neliniare)
de comutaie. Procesul condus este caracterizat prin MM-ISI
x&1 = x2,
x& 2 = x2 x2 K u,
(1.6.7)
y = x1,
cu > 0, > 0, K > 0, variabila de comutaie
g = c x1 + x2,
(1.6.8)
iar legea de reglare cu structur variabil poate avea cele patru expresii n funcie de g, u(g). n planul
fazelor suprafaa de alunecare este o dreapt care trece prin origine i are panta c.
A.1) Legea de reglare de tip releu ideal. Aceast lege de reglare cu structur variabil are
expresia cunoscut
u(g) = sgn(g).
(1.6.9)
Legea (1.6.9) este ideal n sensul c poate comuta instantaneu la atingerea valorii g=0. n acest caz
este obinut portretul de faz exact al SRA-ma prezentat n fig.1.26-b, din care rezult urmtoarele
concluzii:
Exist un m.a. ideal pe dreapta g = 0, ceea ce nseamn c nu exist chattering. Acest lucru
este posibil deoarece poate avea loc comutarea comenzii ntr-o vecintate a dreptei g = 0.
Statismul asigurat de sistem este nul.
Este valabil proprietatea de invarian ntruct comanda poate menine starea sistemului pe
dreapta de ecuaie g = 0.
A.2) Legea de reglare de tip zon de saturaie (fig.1.27-a). Cea mai simpl lege de reglare
cu structur variabil de tip zon de saturaie este descris de
1 dac g <
u ( g ) = g dac | g | ,
1
dac g >
(1.6.10)
n care > 0, iar definete pragul de intrare n b.l. n exteriorul b.l. legea de reglare cu structur
variabil este identic legii de tip releu ideal (bipoziional) i n interiorul s.l. legea de reglare este
liniar, cu coeficient de transfer relative mare. Prin urmare, traiectoria de stare a sistemului va fi
condus ctre b.l., dar traiectoria de stare nu poate fi forat s urmreasc dreapta g = 0.
Pe baza portretului de faz din fig.1.27-b se pot fi extrase urmtoarele concluzii:
Nu exist mod alunector deoarece traiectoria de stare nu este forat s rmn pe dreapta de
ecuaie g = 0.
Nu poate avea loc fenomenul de chattering pentru c n interiorul b.l. este utilizat o lege de
reglare continu.
VRSC a erorii de reglare este nul n absena pereturbaiilor.
Lipsete proprietatea de invarian.
A.3) Legea de reglare de tip releu cu histerezis (de tip releu real). Este modelat prin
urmtoarea relaie:
(R.-E. Precup, 2013) 1.6 Probleme specifice ale reglrii cu structur variabil n mod alunector 57
1 dac
u( g ) =
1 dac
g<
g& > 0 si
g>
g& < 0 si
sau
| g |<
,
sau
| g |<
(1.6.11)
unde 2 este limea zonei de histerezis. Relaiei (1.6.11) i corespunde CS din fig.1.28-a.
Fig.1.28. Relativ la traiectoriile de stare ale SRA-ma cu lege de reglare de tip releu cu histerezis.
Prezena histerezisului face imposibil comutarea comenzii la nivelul dreptei de ecuaie g = 0,
comutarea avnd loc atunci cnd traiectoria de stare intersecteaz dreptele de ecuaii g = . Portretul
de faz exact este obinut ceva mai greu dect la A.1) i A.2) i are alura din fig.1.28-b.
Caracteristicile acestui tip de lege de reglare cu structur variabil sunt:
Exist un m.a. neideal, adic n m.a. exist ntotdeauna chattering.
Sistemul are n regim permanent comportament de tip ciclu limit fcnd imposibil
eliminarea fenomenului de chattering.
Originea spaiului strilor nu este un punct de echilibru.
A.4) Legea de reglare de tip saturaie cu histerezis. Caracteristica static aferent acestei
legi de reglare este prezentat sintetic n fig.1.29-a.
Fig.1.29. Relativ la traiectoriile de stare ale SRA-ma cu lege de reglare de tip saturaie cu histerezis.

Analiza unui astfel de SRA-ma este complicat. n acest scop pot fi utilizate funcii de
descriere (Belea, 1985). Portretul de faz din fig.1.29-b scoate n eviden caracteristicile acestui tip
de lege de reglare cu structur variabil:
n sistem nu este instalat niciun m.a.
SRA-ma este asimptotic stabil n mare, dar are dou puncte de echilibru P i P'.
Statismul este nenul.
Nu are loc fenomenul de chattering.
Dac panta prii liniare a CS de tip saturaie nu este suficient de mare, sistemul i pierde
orice proprietate de SRA-ma.
Nu este valabil proprietatea de invarian.
n concluzie, metodele bazate pe abordarea de continuitate elimin fenomenul de chattering
cu preul pierderii invarianei. Se poate totui menine un grad ridicat de robustee atunci cnd b.l. este
ngust, dar timpii mori din elementul de execuie i din echipamentul de conducere numeric dicteaz
lrgimea b.l. n cazul extrem pot rezulta oscilaii pronunate i sistemul i poate pierde
comportamentul de SRA-ma. Totodat, n acest ultim caz sistemul nu mai posed proprietile de
invarian i robustee.
B) Metode bazate pe abordarea ce implic adaptarea legii de atingere. Fenomenul de chattering
poate fi atenuat prin adaptare, adic prin acordarea parametrilor qi i ki din legea de atingere (a se
vedea paragraful 1.3.2):
g& i = qi sgn(gi) ki gi, i = 1, m .
(1.6.12)
Astfel, n apropierea suprafeei de comutaie se cunoate c gi 0, deci | g& i | qi. Prin alegerea unei
valori mici a coeficientului de transfer qi > 0 va fi micorat viteza de micare pe msur ce traiectoria
se va apropia de suprafaa de comutaie. Prin urmare, va fi redus amplitudinea oscilaiilor
fenomenului de chattering.
Valoarea parametrului qi nu poate fi aleas nul deoarece timpul (durata fazei) de atingere ar
deveni infinit (infinit) i sistemul nu ar mai fi sistem cu structur variabil n mod alunector. O
valoare mare a parametrului ki > 0 determin creterea vitezei de apropiere ctre suprafaa de
comutaie atunci cnd starea sistemului este departe de aceasta. Se poate obine un timp de atingere
finit simultan cu o vitez nul la nivelul suprafeei de comutaie dac este utilizat urmtoarea lege de
atingere (a se vedea paragraful 1.3.2):
g& i = ki |gi| sgn(gi), 0 < < 1, i = 1, m .
(1.6.13)
Procednd n aceast manier vor putea fi practic eliminate efectele negative ale fenomenului de
chattering.

IRA Cap1

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IRA Cap1

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

(R.-E.

Precup, UPT, 2013)

1. SISTEME DE REGLARE AUTOMAT N MOD

unde parametrii de acordare ai regulatorului kp > 0 i ki > 0 reprezint coeficientul componentei

12 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

1.2. Bazele teoretice ale strategiei de reglare n mod alunector

Fig.1.1. Schema bloc informaional a SRA conform (1.2.1) ... (1.2.3).

Fig.1.2. Regiunile planului fazelor rezultate din (1.2.4).

14 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

n regiunea II, unde ~

Fig.1.4. Portretul de faz al SSV conform (1.2.1) ... (1.2.4).

g = 0 (o situaie asemntoare fiind valabil i pentru

1.3. Punerea problemei de reglare n mod alunector

x& = A(x, t) + B(x, t) u,

16 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

numit suprafa de comutaie, n timp finit.

1.3.1. Definiii de baz

Din (1.3.7) pot fi explicitate componentele lui g

1.3.2. Condiia de atingere i modul de atingere

lim g& i < 0 i lim g& i > 0 , i = 1, m .

se obine o condiie de atingere global sub forma

& (x, t) < 0 x Rn cu g(x, t) 0.

& (x, t) < x Rn cu g(x, t) 0,

unde constanta > 0 rmne la latitudinea proiectantului de SRA.

18 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

g& = Q sgn(g) K f(g),

Funciile scalare fi satisfac condiia

2) legea de atingere cu vitez de variaie constant i de tip proporional

3) legea de atingere cu vitez de variaie de tip putere

g& i = ki |gi| sgn(gi), 0<<1, ki>0, i = 1, m .

1.4. Sisteme de reglare automat n mod alunector cu timp continuu prin

n care x1 = e = w y (cu w referina i y ieirea reglat) reprezint eroarea de reglare (mrimea de

cu c = const > 0 i g variabila / funcia de comutaie (a se vedea fig.1.5).

Fig.1.5. Regiunile planului fazelor aferente relaiilor (1.4.4) i (1.4.5).

20 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

Fig.1.6. Schema bloc informaional a SRA-ma-e.

lim x&1 = lim x 2 < 0 dac x2 < 0,

lim x&1 = lim x2 > 0 dac x2 > 0,

lim x&1 = lim x2 > 0 dac x2 > 0,

lim x&1 = lim x 2 < 0 dac x2 < 0.

g& = x& 2 + cx&1 = x& 2 + cx 2 = a1 x1 a 2 x 2 + bu + f + cx 2 =

Apoi, pentru punctele de pe dreapta de comutaie g = 0, din (1.4.5) se obine

Prin nlocuire n (1.4.12) se poate exprima

lim g& = (a2 c c2 a1 + b ) x1 + f.

Prin urmare, din relaia (1.4.14) rezult imediat

Dac sunt ndeplinite urmtoarele condiii:

b < c (a2 c) a1 + f / x1,

x& 1 (t) + c x1(t) = 0,

a crei soluie este

4. n teorem se stipuleaz c nu este neaprat necesar ca starea sistemului s ating efectiv

22 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

Fig.1.7. Relativ la atingerea asimptotic.

La alegerea i determinarea valorilor parametrilor de acordare ai regulatorului n etapele 2) i

Fig.1.8. Schema bloc informaional a procesului condus.

&i = -(Ra/La) ia (ke/La) + (kp/La) u,

& = (km/J) ia (1/J) v.

Prin utilizarea notaiei

&y& + (Ra/La) y& + (kekm/J/La)y = (kekp/J/La)u (Ra/J/La)v (1/J) v& .

Substituind n (4) expresiile (5) ... (7)

scderea cu 25 % (fa de valoarea prezentat n enun) a momentului de inerie J pe intervalul

24 Sisteme de reglare automat n mod alunector 1 (R.-E. Precup, UPT, 2013)

Fig.1.9. Rspunsul SRA-ma-e-tc proiectat.

u(t) = (t) x1(t) + (1/Ti)