IRA Cap4

(R.-E.
Precup, UPT, 2013)
4. PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

CU TIMP DISCRET
4.1. Structura unui sistem de reglare automat cu timp discret
n aplicaiile de conducere actuale algoritmii de reglare (a.r.) se implementeaz sub form
numeric (algoritmi de reglare numeric, a.r.n.) cu ajutorul tehnologiilor numerice de prelucrare a
informaiei (calculator, microprocesor, microcontroller, DSP). n fig.4.1.1 este prezentat structura de
sistem de reglare automat (SRA) (cu prelucrarea informaiei) cu timp discret. n vederea realizrii
a.r.n. dispozitivul de conducere numeric (DC) se interfaeaz cu procesul tehnic (PT) i cu elementul
de referin prin intermediul convertoarelor de semnal, convertoarelor numeric-analogice (CNA) i
analog-numerice (CAN).
Fig.4.1.1. Structura unui sistem de reglare automat cu timp discret.

Convertorul numeric-analogic are ca i corespondent informaional blocul de tip eantionator
cu element de reinere (ER, Zero Order Hold, ZOH) iar convertorul analog-numeric are ca i
corespondent informaional blocul de tip eantionatorul (ES). Aciunea simultan (n practic, aproape
simultan) a regulatorului (RG) numeric, a CNA i a CAN este asigurat de ceasul de timp (CT,
generatorul de tact, generatorul perioadei de eantionare Te ). Prin aciunea eantionatoarelor,
informaiile din timp continuu sunt convertite n informaii n timp discret.
4.2. Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu

Reprezentarea prin modele matematice (MM) cu timp discret (MM-t-D) a unui sistem cu timp
continuu (S-t-C) trebuie corelat cu locul i rolul acestuia n cadrul SRA. n acest context apar
diferitele metode de asociere a MM-t-D la S-t-C:
- regulator cu timp discret,
- proces cu timp continuu condus de catre un regulator cu timp discret.
A) Caracterizarea prin modele matematice cu timp discret a proceselor conduse cu timp continuu.
Schema de baz luat n considerare este prezentat n fig.4.2.1, n care procesul condus (PC) continuu
include elementul de execuie (EE), procesul tehnic (PT) i elementul de msur (EM). Schema se
refer la eantionarea informaiilor privind mrimea de ieire, ns ea poate fi extrapolat i la
mrimile de stare ale procesului.
Procesul continuu poate fi caracterizat prin MM cu timp continuu de tip intrare-stare-ieire (MM
ISI) sau prin echivalentul intrare-ieire (MM-II). Prezena elementelor ES-ER i respectiv ES permite
explicitarea unor MM-t-D care caracterizeaza comportarea PC-t-C la momentele de timp discret.
Cazul PC-t-D caracterizat prin MM-ISI:

x&(t ) = A x(t ) + b uc (t )
.
T
y(t ) = c x(t ) + d u c (t )
Echivalentul MM cu timp discret este dat de relaia (4.2.2):
(4.2.1)
124 Proiectarea sistemelor de reglare automat cu timp discret 4 (R.-E. Precup, UPT, 2013)
x k +1 = A d x k + b d u ck
y = cT x + d u .
d
k
d
ck
k
(4.2.2)
n cazul sistemelor reale d = d d = 0 . Exist diferite modaliti de calcul al matricelor {Ad ,b d ,c d , d } .

n continuare vor fi prezentate sintetic dou variante:
Fig.4.2.1. Stabilirea MM-t-D n cazul unui proces condus continuu.
Varianta 1: bazat pe integrarea ecuaiei difereniale pe durata perioadei de eantionare; ca

rezultat se obine
Ad = e
ATe
Te
, b d = e A b d , c d = c , d d = d .
T
(4.2.3)
Varianta a 2a: bazat pe calculul matricelor MM-ISI-t-D prin dezvoltare n serie de puteri:
1
1
1
A d = ( ATe ) i , b d = A ( A d I )b = Te
[ ATe ]i b .
i
!
(
i
1
)!
+
i =0
i=0
(4.2.4)
Cazul PC cu timp continuu caracterizat prin MM-II continuu explicitat n domeniul operaional
prin intermediul funciei de transfer (f.d.t.) continue H(s). Scrierea MM-II-t-D sub forma f.d.t. cu timp
discret Hd(z) este susinut de echivalena rspunsurilor indiciale (pe durata unei perioade de
eantionare Te ) i are la baz relaia (4.2.5) (a) adus la forma (b):
Hd (z)

1
1
1
1
1
= Z L1 H (s)
(a) Hd ( z) = (1 z )Z L H (s) (b) .
1
1 z
s
s
t =k Te
(4.2.5)
Cazurile de interes pentru aplicaiile practice sunt cele n care f.d.t. continu H(s) este o form
raional extins cu un factor care caracterizeaz eventualul timp mort ( Tm ) al sistemului, esTm cu
corespondent n forma raional B(z) / A(z) . Pentru multe f.d.t. n z Hd(z) este raional, cu expresii
tabelate. n literatur coeficientii modelului discret pot fi aliniai fie cu puterile crescatoare ale lui z, fie
cu puterile crescatoare ale lui z1. Forma Hd(z) poate fi descompus n fracii simple. Fie, pentru
simplificare, cazul n care f.d.t. continu a procesului condus HPC(s) are polii reali i distinci:
n
i
1
H PC ( s ) = 0 +
s
s
i =1 s + i
(4.2.6)
Corespunztor, f.d.t. n timp discret obine forma
H EPC ( z ) =
sau, n forma n z1:
n
z 1
z 1 z 0
+
,
z z 1 i =1 z e iTi
(a)
(4.2.7)
(R.-E. Precup, 2013) 4.2 Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu 125
n
1

H EPC ( z 1 ) = (1 z 1 ) 0 1 +
1 iTi
i =1 1 z e
1 z
(b)
(4.2.7)
n relaiile (4.2.7) (a) i (b) coeficienii i reprezint inversele unor constante de timp,
i = 1 / Ti , i = 1, n .
Dac f.d.t. HPC(s) are i poli complex conjugai, n relaia (4.2.5) se va utiliza relaia specific
acestei explicitari, de forma
1 - e -aTe cos(bT e )z -1
s+a
.
=
Z L1
2
2
- aTe
cos( bT e ) z 1 + e 2 aTe z 2
( s + a ) + b 1 - 2e
(4.2.8)
Valoarea coeficientului e -aT e va depinde de valoarea lui Te. Altfel spus, pentru un PC continuu, avnd
HPC(s) cu constantele de timp {T1, T2, }, coeficienii MM cu timp discret HEPC(z) vor depinde de
valoarea perioadei de eantionare (Te). n consecin, orice schimbare a perioadei de eantionare Te
implic recalcularea coeficienilor MM cu timp discret.
Observaii:
1. Omiterea elementului de reinere (ER) n calculul f.d.t. n z aferent PC (relaia (4.2.5))
conduce la falsificarea rezultatelor.
2. Prezint interes deosebit cunoaterea efectelor modificrii perioadei de eantionare Te
asupra modificrii valorilor coeficienilor MM cu timp discret. Rezultatele unui astfel de studiu vor fi
exemplificate numeric n cele ce urmeaz.
Exemplul 4.2.1: S se studieze influena valorii lui Te asupra coeficienilor f.d.t. HEPC(z)
pentru un PC caracterizat prin f.d.t.
H P ( s) =
1
(1 + 5s )(1 + 7.5s )(1 + 10 s )
pentru Te = 2; 6; 12 sec.
(4.2.9)
Soluie: Urmnd calea descris anterior, se obine
b0 + b1 z 1 + b2 z 2
H P (z ) =
z 1 .
1
2
3
1 + a1 z + a 2 z + a3 z
1
(4.2.10)
Valorile coeficienilor astfel calculai sunt prezentate n tabelul 4.2.1. Este deosebit de important
analiza valorilor calculate i a tendinelor n modificarea acestora la modificarea lui Te.
Tabelul 4.2.1. Valorile coeficienilor din relaia (4.2.10).
Coeficient \ Te
a1
a2
a3
Te = 2
Te = 6
Te = 12
2.25498
4.68932
0.42035
4.2993
0.54723
0.07427
0.59381
0.10645
0.00552
0.01399
0.17362
0.50712
0.00269
0.00926
0.00186
0.05108
0.1086
0.01391
0.22608
0.26433
0.02672
0.01399
0.017362
0.50713
1 + a
(a)
=1
b1
b2
b3
2
b
=0
(b)
3

2
b / 1 + a (c)
=0 =1
Pe baza exemplului prezentat se pot formula cteva concluzii generale privind influena
perioadei de eantionare Te asupra valorii coeficienilor f.d.t. n z pentru o f.d.t. HPC(s) bine
precizat:
-
odat cu creterea lui Te valoarea absolut a coeficienilor a scade;
odat cu creterea lui Te valoarea absolut a coeficienilor b crete;
odat cu creterea lui Te valorile sumelor (a) i (b) cresc dar raportul (c) rmne constant, egal
cu coeficientul de transfer al PC continuu,
n
m
b / 1 + a = k p = H EPC (1) = H P ( s ) s =0 ;
=0 =1
la creterea excesiv a valorii perioadei de esantionare Te se manifest urmtoarele tendine

(general valabile):
(1)
a3 <<
a
=1
(2)
b2 <<
b
=0
n concret, la creterea excesiv a lui Te apare tentaia reducerii ordinului sistemului prin
neglijarea coeficienilor afereni termenilor cu indici mari (corespunztori valorilor mult trecute). O
astfel de reducere a ordinului este recomandat doar n anumite situatii (de exemplu, n cazul
proceselor cu autostabilizare, aperiodice) deoarece ntre momentele de eantionare sistemul iniial (cu
ordinul neredus) i cel dat de modelul de ordin redus pot avea comportri net diferite, ele
comportndu-se aproape identic numai n momentele de eantionare.
n tabelul 4.2.2. sunt prezentate f.d.t. n z aferente unor procese de ordin redus (benchmark)
frecvent ntlnite n aplicaii industriale. Semnificaia abrevierilor este cea cunoscut. n cazul PC
multivariabile, fiecare canal de comand va fi prevzut cu modul ZOH (CNA). Comanda continu
uc(t) va fi construit din secvena de comand u*(t) prin reinere i MM-t-D aferent fiecarui canal se
calculeaz independent.
B) Discretizarea legilor de reglare (l.d.r.) continue prin aproximarea integralei i derivatei. Aceste
metode au la baz relaiile
H ( z ) = H ( s ) s =( a ),( b ),( c ) =
H ( z 1 ) =
Q ( z ) q 0 z n + q1 z n 1 + K q n
,
=
P ( z ) 1 z n + p1 z n + K + p n
q + q1 z 1 + K q n z n
Q( z ) z n
.
n = 0
P( z ) z
1 + p1 z 1 + K + p n z n
(4.2.11)
(4.2.12)
Diferitele metode de aproximare care utilizeaz relaiile date la punctele (a), (b) sau (c) conduc la
MM-II-t-D diferite. Funciile de transfer ale PC i RG se scriu cu indicii coeficienilor corelai cu
puterile negative ale lui z, de exemplu p1 z 1 .
(a) Metoda dreptunghiurilor ntrziat (MD-I, metoda diferenei de ordinu1 1 avansat). Metoda este
concentrat pe relaiile (echivalente n coninut)
1 Te
=
s z 1
1
( z 1)
Te
1 1 z 1
s=
Te z 1
s=
dy y (t + Te ) y (t ) .
, =
Te
dt
(4.2.13)
(b) Metoda dreptunghiurilor avansat (MD-A, metoda diferenei de ordinul 1 ntrziat). Relaiile
specifice metodei sunt
1 Te z
=
s z 1
1 z 1
Te z
1
s=
(1 z 1 )
Te
s=
dy y (t ) y (t Te ) .
=
Te
dt
(4.2.14)
Tabelul 4.2.2. Funcii de transfer in timp discret aferente proceselor cu timp continuu, cu luarea n
considerare a elementului de reinere.
Nr.
crt.
1
2
3
Denumire
Element de transfer de
tip proporional, ET-P
Element de transfer cu
timp mort, ET-Tm
tip integrator, ET-I
tip dublu integrator, ETI2
tip integrator cu
temporizare de ordinul
nti, ET-IT1
F.d.t. n s
F.d.t. n z
H P (s )
z 1 H P ( s)
H EP ( z ) =
Z
z s
kP
kP
k P e sTm
k P z d , Tm = d Te , d N *
k iP
1
,
s TiP s
k iP Te Te
1
,
z 1 TiP z 1
k iP2
1
, 2 2
2
s
T iP s
kP
1
1 + sTP TiP s
k iP2 Te2 ( z + 1) Te2 ( z + 1)

,
2( z 1) 2
2TiP2 ( z 1) 2
k P TP
B( z )
TiP ( z 1)( z e Te / TP )
cu
B ( z ) = (Te / TP 1 + e Te / TP ) z + 1
(Te / TP + 1)e Te / TP )
tip proporional cu
nti, ET-PT1
tip proporional cu
nti cu timp mort, ETPT1Tm
tip proporionalderivativ cu temporizare
de ordinul nti, ETPDT1
kP
1 + s TP
kP
e sTm
1 + s TP
kP
1 + s T1
1 + s T2
kP
1 e Te / TP
z e Te / TP
1 e Te / TP
z d ,
Te / TP
ze
Tm = dTe , d N *
kP
kP
(T1 / T2 ) z + (1 T1 / T2 e Te / T2 )
z e Te / T2
(c) Metoda trapezelor (MT, relaia lui Tustin). De data aceasta relaiile aferente sunt
1 Te z + 1
=
s 2 z 1
s=
2 z 1
.
Te z + 1
(4.2.15)
Remarc: Relaiile (4.2.13) (4.2.15) asigur transformri conforme ale planului s n

planul z i invers. n fig.4.2.2 este ilustrat efectul acestor transformri.
Fig.4.2.2. Transformarile conforme realizate de diferitele metode de aproximare.

Exemplul 4.2.2: Discretizarea l.d.r. continue de tip PID (varianta ideal) cu f.d.t.
1
H R ( s) = k R 1 +
+ s Td .
s Ti
(4.2.16)
Soluie: Dac se utilizeaz metoda dreptunghiurilor ntrziat (b), se obine
1 Te z
Te Te z
T
z 1
+ d (1 z 1 )
+ Td
H R ( z ) = k R 1 +
= k R 1 +
1
Te
Te z
Ti z 1
Ti 1 z
(4.2.17)
sau
q 0 + q1 z 1 + q 2 z 2
,
1 z 1
T T
2T
q 0 = k r 1 + e + d , q1 = k R 1 + d
Te
Ti Te
H R ( z) =
T
, q 2 = k R d .
Te
(4.2.18)
Observaie: Pentru a se evita meninerea timp ndelungat n limitare (saturaie) a ieirii a.r.n.
sau dup caz a elementului de execuie (parte a PC), n practic se realizeaz msura anti-windupreset (AWR) n raport cu componenta I din cadrul a.r.n. Ca exerciiu pentru cititor se poate ntocmi o
schem informaional a a.r.n. cu msur AWR inclus (a se vedea subcapitolul 4.7).
Exemplul 4.2.3: Discretizarea l.d.r. (continue) PID-T1 n varianta paralel, utiliznd metoda
invarianei rspunsului indicial:
s Td
1
+
.
H R ( s ) = k R 1 +
sT sT +1
i
f
(4.2.19)
Soluie: F.d.t. n z are expresia
H d ( z ) = (1 z 1 ) Z { u (t ) t = k T } cu u (t ) = L1 H R ( s) .
e
1
s
(4.2.20)
Rspunsul indicial al l.d.r. are expresia
u = k R + k R
T t / T
1
t + kR d e f ,
Ti
Te
(4.2.21)
cu transformata Z a secvenei
Z {u
(t ) t = k T = k R
e
T
T
1
1
z 1
.
+ kR e
+ kR d
1
1
1 Te / T f
T
T
1 z
i (1 z )
f 1 z e
(4.2.22)
nlocuind n (4.2.16), se obine
H R ( z) =
q 0 + q1 z 1 + q 2 z 2
,
1 + p1 z 1 + p 2 z 2
(4.2.23)
n care parametrii au expresiile
T
q 0 = k R 1 + 2 d
Tf
t / T
q 2 = k R e f
, q1 = k R 1 + e t / T f Te + 2 Td ,
Ti
T f
Te
1
Ti
Td
+
Tf
t / T f
t / T
) , p2 = e f .
, p 0 = 1 , p1 = (1 + e
(4.2.24)
(4.2.25)
Se propune ca exerciiu pentru cititor ntocmrea schemei bloc informaionale a a.r.n. PID-T1 cu
msur AWR inclus.
4.3. Aspecte ale implementrii numerice cvasicontinue a algoritmilor de

reglare continu
n cazurile n care legea de reglare urmeaz a fi implementat ca soluie numeric
cvasicontinu (CvC) obinut prin discretizarea legii de reglare continue se ridic mai multe aspecte:
alegerea perioadei de eantionare,
luarea n seam a elementului de reinere,
efectul timpului de calcul propriu din cadrul a.r.n.
Chiar i tratarea succint a aspectelor se dovedete strict necesar pentru practic. n continuare vor fi
prezentate cteva puncte de vedere privind aspectele menionate.
A) Puncte de vedere n alegerea perioadei de eantionare.. La alegerea perioadei de eantionare
trebuie luate n considerare mai multe aspecte, dou dintre acestea fiind sublinite n cele ce urmeaz:
- dinamica procesului condus,
- calitatea procesului de reglare.
Dinamica procesului condus sau a unor subsisteme din cadrul acestuia se traduce prin: principial,
cu ct procesul este mai lent, cu att Te poate fi mai mare. De exemplu,
-
n cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare, perioada de eantionare Te se poate alege pe

baza parametrilor care caracterizeaz rspunsul indicial: Tm timpul mort, T constanta de timp,
T95 timpul de cretere, fig.4.3.1 (a):
Fig.4.3.1. Parametri care pot caracteriza rspunsul la semnal treapt al unui proces aperiodic cu
autostabilizare (a); rspunsul EE raportat la perioada de eantionare (b).
Te T95 /(5...8) sau

Te ( 0 .2 ... 0 .3)T
dac 0 .1 Tm / T 1 ,
(4.3.1)
Te ( 0 .2 ... 0 .3)T m dac 1 Tm / T 10 .

-
Ineria elementului de execuie (EE), caracterizat de constanta de timp TE: pentru a nu supune
EE unor aciuni mult prea frecvente, Te se alege astfel ca la o valoare actual a comenzii uk EE s
rspund complet, fig 4.3.1 (b):
Te (3...4)TE .
(4.3.2)
Dinamica elementului de msur trebuie s fie neglijabil n raport cu valoarea lui Te.
Volumul de calcule solicitate de realizarea numeric a tuturor sarcinilor de conducere (mai multe
bucle de reglare, funcii suplimentare .a): perioada de eantionare trebuie s fie superioar
timpului solcitat de ndeplinirea acestor sarcini.
Spectrul semnalelor perturbatoare care acioneaz asupra procesului: din considerente de

conducere este de dorit ca semnalale perturbatoare de pulsaie ridicat s fie prefiltrate (analogic
sau numeric). Dac spectrul semnalelor perturbatoare se situeaz n domeniul pulsaiilor medii ale
SRA (este vorba despre funcia de rspuns la pulsaie a sistemului deschis, H0(j)), problema
filtrrii semnalelor msurate nu mai poate fi tratat echivoc, fiind necesar luarea n considerare i
a altor puncte de vedere.
Dac proprietile SRA sunt caracterizate n domeniul pulsaie atunci pulsaia de tiere a
sistemului deschis, t, este un indicator esenial relativ la proprietile acestuia. Dac
implementarea l.d.r. este n variant CvC, perioada de eantionare Te trebuie corelat cu aceast
pulsaie (in baza teoremei eantionrii) conform relaiei
Te ( 0 .2 ... 0 .3) / t .
(4.3.3)
- Prezena ER influeneaz n negativ rezerva de faz a sistemului. Acceptnd ca rezonabil o

nrutire a rezervei de faz datorit ER de 50 100, atunci, n baza caracteristicilor de pulsaie ale
sistemului deschis rezult
(Precup) 4.3 Aspecte ale implementrii numerice cvasicontinue a algoritmilor de reglare continu 131
] 180
t Te 5 0...15 0
(0.17...0.51) .
(4.3.4)
Ca i regul empiric sumatoare se poate accepta c alegerea perioadei de eantionare trebuie s fie
de ordinul de mrime
t Te 0.2
Te
0.2
.
t
(4.3.5)
B) Luarea n considerare a efectelor elementului de reinere (ER). De prezena ER se poate ine

seama i prin aproximarea comportrii acestuia printr-un element de tip PT1. Plecnd de la f.d.t. a
ES+ER i utiliznd un aproximant Pad de ordinul 1+1
H ER ( s ) =
1 sTe / 2
1 e sTe
, e sT
,
s
1 + sTe / 2
(4.3.6)
prin nlocuire pentru valori Te suficient de mici n (4.3.6), se poate accepta c
H ER ( s )
Te
.
1 + sTe / 2
(4.3.7)
Utilizarea aproximrii (4.3.6) conduce la nrutirea rezervei de faz a SRA cu acelai ordin de
mrime ca i n cazul prezentat anterior. Reducerea perioadei de eantionare este nsoit de dou
efecte:
- efectul favorabil: scderea mai lent a rezervei de faz a SRA (datorat ER),
- efectul nefavorabil: cerina creterii preciziei de implementare a coeficienilor care caracterizeaz
a.r.n..
C) Efectul timpului de calcul propriu al a.r.n. n fig.4.3.2 este prezentat diagrama care evideniaz
modul de utilizare a perioadei de eantionare Te. Timpul de calcul al a.r.n. tc=c se manifest ca un
-s
timp mort e c aproximabil ca un element de tip ntrziere de ordinul 1 (PT1)
e s c
1
.
1 + s c
(4.3.8)
Fig.4.3.2. Gestionarea perioadei de eantionare Te n corelaie cu timpul de calcul al a.r.n.

Dependent de valoarea lui tc, dac:
c < 0.4Te
se poate considera c tc 0,
c > 0.85Te
se poate considera tc Te,
0.4Te < c < 0.85Te se poate accepta aproximarea de tip PT1.
Ca rezultat, c va fi tratat ca i o constan de timp mic ce poate fi inclus n suma constantelor de
timp mici T:
T = (constante de timp mici) .
(4.3.9)
Pentru exemplificare, n tabelul 4.3.1 sunt sintetizate cteva puncte de vedere n alegerea perioadei de
eantionare Te n cazul proceselor lente.
Tabelul 4.3.1. Puncte de vedere n alegerea perioadei de eantionare.

Punctul de vedere
Comportare apropiat de cea a
conducerii continue
t r ,CvC 1.15t r ,c
Relaia de calcul
Te ( 0 .2 ... 0 .3)T
Observaii
a se vedea fig.4.3.1
dac 0 .1 Tm / T 1
Te ( 0 .2 ... 0 .3)Tm
dac 1 Tm / T 10
Conducerea PC cu timp mort

mare
Te (1 / 16 ... 1 / 8)Tech
sau
Tech Tm + T
Te (1 / 8 ... 1 / 4 )Tm
Eliminarea perturbaiilor
caracterizate de pulsaii > b
Te / b
b definete lrgimea de
band a SRA
Conducerea i concomitent
estimarea parametrilor
Te (1 / 12 ... 1 / 6 )T95
4.4. Variante de proiectare a algoritmilor de reglare numeric

A) Condiii generale i relaii generale. Pentru structura de SRA dup ieire (eroarea de reglare),
fig.4.4.1, cerinele de conducere revin la ndeplinirea condiiei
y (t ) = 1 w(t ) + 0 v(t ) .
(4.4.1)
Fig.4.4.1. Structura SRA dup ieire (a) i procesul condus (detaliat) (b).
n timp discret se poate scrie:
- n raport cu referina:
H w ( z) =
H R ( z) H P ( z)
z 1 1
B( z )
cu H P ( z ) =
,
Z H P ( s) =
1 + H R ( z) H P ( z)
z
s
A( z )
(4.4.2)
(R.-E. Precup, UPT, 2013) 4.4 Variante de proiectare a algoritmilor de reglare numeric 133
-
n raport cu perturbaia de tip sarcin v2 (pe intrarea procesului):
H v2 ( z) =
H P ( z)
.
1 + H R ( z) H P ( z)
(4.4.3)
Respectarea condiiei (4.4.1) ar reveni la respectarea urmtoarelor condiii ideale:
y (t ) = 1 w(t )
y (t ) = 0 v(t )
y( z )
= 1 , (a)
w( z )
y( z )
H v ( z) =
= 0 . (b)
v( z )
H w ( z) =
(4.4.4)
Dac se impun simultan condiiile de proiectare att asupra formei lui H w (z ) ct i asupra formei lui
H v 2 ( z ) , atunci rezult ca necesare dou regulatoare distincte:

H Rw ( z ) =
H w ( z)
H ( z) H v2 ( z)
1
(a) , H Rv ( z ) = P
. (b)
H P ( z) 1 H w ( z)
H P ( z) H v2 ( z)
(4.4.5)
Respectarea unor cerine de forma (a) respectiv (b) n relaiile (4.4.5) (a) i (b) conduce la:
H Rw ( z ) , H Rv ( z ) ,
(4.4.6)
adic la forme fizic nerealizabile ale a.r.n. Rezult ca necesar impunerea unor condiii de proiectare
mai puin restrictive, care s asigure doar realizarea cu aproximaie a condiiilor (4.4.1), (4.4.4). Dac
s-ar impune o condiie mai puin restrictiv de forma
H w (1) = k w < 1 atunci H R ( z ) =
k
A( z )
1
.
w =
H P ( z) 1 k w
B( z )
(4.4.7)
Dar, ntruct n cazul proceselor reale

grad A(z) = nA , grad B(z) = nB , nB < nA ,
(4.4.8)
rezult imediat c
H R (z) =
Q( z )
, grad Q(z) = nQ = nA > grad P(z) = nP = nB .
P( z )
(4.4.9)
Condiia (4.4.9) este de asemenea nerealizabil. Drept consecin, n vederea realizabilitii

regulatorului, proiectarea n baza unor relaii de tipul (4.4.5) impune condiii suplimentare mai
restrictive.
Exemplul 4.4.1: Se consider cazul continuu, al PC de ordin 2:
H P (s) =
kP
.
(1 + sT1 )(1 + sT )
Dac se impune Hw(s) de forma (PT2)
H w (s) =
1
, cu T = 2T i = 0.707 ,
1 + 2Ts + T 2 s 2
atunci n baza relaiei (4.4.5) (a) rezult
(4.4.10)
1
H w ( s)
(1 + sT1 )(1 + sT )
1 + 2T + 2T2 s
1
H R ( s) =
1
H P ( s) 1 H w (s)
kP
1
1 + 2T s + 2T2 s 2
i n final se obine pentru f.d.t. a regulatorului i pentru parametrii acestuia expresia
H R (s) =
k
1
1
(1 + sT1 ) = r (1 + sTr ) , k r =
, Tr = T1 .
2k P T s
s
2k P T
(4.4.11)
B) Proiectarea a.r.n. prin metoda alocrii polilor SRA. Se consider structura de SRA dup ieire
(eroarea de reglare) i RG proiectat n raport cu referina:
n
1
q
H w ( z)
1
Q( z ) q 0 + q1 z + ... + q nq z
,
H R ( z) =
=
=
H P ( z ) 1 H w ( z ) P ( z ) 1 + p1 z 1 + ... + p n z n p
p
H P ( z) =
b1 z 1 + ... + bnB z nB
B( z )
=
z d , n A = n B = n, d 0 ,
A( z ) 1 + a1 z 1 + ... + a n A z n A
H w ( z) =
Bw ( z )
H R ( z)H P ( z)
, Aw ( z ) = 1 + H R ( z ) H P ( z ) .
=
Aw ( z ) 1 + H R ( z ) H P ( z )
(4.4.12)
Proprietile SRA pot fi impuse prin alocarea polilor lui H w ( z ) .

Zerourile PC se reproduc n structura SRA i vor influena comportarea sistemului. n acest
sens se va cuta ca aceast influen s fie minim respectiv redus la minim prin proiectare.
n cel mai general caz, se recomand ca polinomul caracteristic al SRA s se compun din:
o pereche de poli complex conjugai dominani care din cazul continuu
Aw 2 ( s ) = s 2 + 2c s + 0
revine n cazul discret la
Aw 2 ( z ) = z 2 + 1 z + 2 ,
(4.4.13)
1 = 2e 0Te cos[ 0Te 1 2 ] , 2 = e 2 0Te ;

poli afereni unor componente dominante reale, situate pe semiaxa real a cercului de raz
unitate ntre punctele 0 i 1:
T / T
Aw1 ( z ) = z , = e e 0 , 0 < < 1.
(4.4.14)
n ansamblu polinomul caracteristic al sistemului va avea dou expresii echivalente:

n
nw
i =3
i =3
Aw ( z ) = Aw 2 ( z ) Aw1,i ( z ) = ( z 2 + 1 z + 0 ) ( z i ) ,
(4.4.15)
Aw ( z 1 ) = 1 + 1 z 1 + ... + nw z nw
(4.4.16)
Pentru determinarea parametrilor RG se calculeaz polinomul caracteristic al SRA pe baza

relaiilor
Aw(1) ( z ) = 1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) = P( z 1 ) A( z 1 ) + Q( z 1 ) B( z 1 ) z d ,
Aw( 2) ( z 1 ) = 1 + 1 z 1 + ... + nw z nw ,
(4.4.17)
n care ultima exprimare a polinomului este cea obinut prin alocarea polilor, (4.4.16). n consecin,
Aw(1) ( z ) se poate explicita n forma (cu condiia nA = nB = n)
Aw(1) ( z ) = (1 + p1 z 1 + ... p nP z
np
) (1 + a1 z 1 + ... + a n A z n A ) +
+ (q 0 + q1 z 1 + ... + q nQ z
nQ
) (b1 z 1 + ... + bn A z n A ) z d ,
(4.4.18)
cu gradul polinomului caracteristic al SRA
n w = n w 0 = max(n P + n A , nQ + n A + d ) .
(4.4.19)
Realizarea condiiei de eroare de reglare nul n regim staionar constant (RSC) impune
H w (1) = 1 sau P (1) = 0 (relativ la a.r.),
(4.4.20)
echivalente cu
P(1) A(1) = 0 ,
np
p
i =1
= 1 ,
p 1 + p 2 + ... + p n P = 1 .
(4.4.21)
Din egalarea coeficienilor celor dou explicitri ale polinomului caracteristic rezult n w + 1
ecuaii. Pentru a se obine o soluie unic pentru cei n P + nQ + 1 parametri ai a.r.n. (4.4.12)
{q 0 , q1 ,..., q nQ , p1 , p 2 ,..., p nP } , se impune egalitatea

n w + 1 = n P + nQ + 1 .
(4.4.22)
Din relaia (4.4.22) rezult urmtoarele cazuri posibile:

(1):
nP > nQ +d
cnd
nw = nP +nA
i din relaia (4.4.22) rezult

(2):
nP nQ + d
i deci
nP nA + d ,
nP nQ + d
cnd
nw = nQ + d + nA
(4.4.23)
i din (4.4.22) rezult
nP = nA + d
i deci
nQ d .
(4.4.24)
Dac se aleg cele mai mici grade pentru polinoamele P ( z 1 ) i Q( z 1 ) , se va obine
nQ = nA , nP = nA + d .
(4.4.25)
Considernd condiiile (4.4.25) ndeplinite, rezult c pentru determinarea parametrilor a.r.n. trebuie
rezolvat ecuaia diofantic
P ( z 1 ) A( z 1 ) + Q( z 1 ) B( z 1 ) z d = Aw( 2 ) ( z 1 ) .
innd seama i de condiia (4.4.21), ecuaia (4.4.26) se expliciteaz n forma matriceal
(4.4.26)
0
0 K 0
1
a
1
1 K 0
1
a 2 a1 1 K 0
KKKKKKKKK
a n a n 1 a n 2 K 0
0
an
a n 1 K 0
KKKKKKKKK
K
a1
K
a2
KKKKKKKKK
1 0 0 K an
KKKKKKKKK
1 1 1 K 1
42 4 44
3
1 4 4
n+d
0
0 K 0 p1 a
1
1
0
0 K 0 p2 M
d
K
K K K M M
0
0 K 0 M M
KKKKKKKK M M
b1 0 K 0
M M
b 2 b1 K 0
M n a n
K K K K p = n +1
n +1
M
KKKKKKKK
q
0
bn b n 1 K 0
M M
b n K b1
0

KKKKKKKK M M
K bn M M
0
0
KKKKKKKK M M

2n+d
K 0 M
0
0
14 4
42 4 44
3 q n 1
n +1
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
M
(4.4.27)
Daca matricea R este nesingular, vectorul parametrilor R se calculeaz cu relaia

1
R = R .
(4.4.28)
Exemplul 4.4.2: Dac pentru f.d.t. H w (z ) polii se aloc sub forma specific unui sistem
discret de ordinul 2:
H w ( z) =
k 0 ( z z1 )
( z p1 )( z p 2 )
(4.4.29)
i, dac se impune condiia de eroare de reglare nul, H w (1) = 1 , atunci rezult

k0 =
( z p 1 )( z p 2 )
(1 p 1 )(1 p 2 ) .
=
=
z
1
( z z1 )
(1 z 1 )
(4.4.30)
Punctele critice {p1, p2, z1} se pot impune pe baza cerinei de realizare a unor indicatori locali de
performan {1 imp, tr max, }.
n continuare se efectueaz verificarea condiiei relative la excesul poli-zerouri aferent SRA i
procesului
(n P n z ) H w (n P n z ) H P .
(4.4.31)
Dac f.d.t. (4.4.29) nu satisface condiia (4.4.31), n f.d.t. H w (z ) se adaug poli suplimentari astfel
plasai nct acetia s nu influeneze semnificativ comportarea SRA. Avnd f.d.t. H w (z ) fixat, se
poate calcula f.d.t. a sistemului deschis, H 0 ( z ) , respectiv f.d.t. a regulatorului, H R (z ) :
H 0 (z) =
H w ( z)
1 H w (z)
H R ( z) =
1
H 0 ( z) .
H P ( z)
, H 0 (z) = H R (z)H P (z) ,
(4.4.32)
(4.4.33)
n final este util sintetizarea etapelor proiectrii prin alocarea polilor:
- Se alege/construiete H w (z ) de forma (4.4.29) pe baza acceptrii unor performane prealabile; la
nevoie se introduc poli i zerouri pn la atingerea obiectivelor impuse.
- Se efectueaz verificarea condiiei de realizabilitate fizic (4.4.31); dac aceasta nu este
satisfcut, se reia procesul de introducere de noi poli i zerouri.
- Folosind i relaia (4.4.32), cu relaia (4.4.33) se calculeaz f.d.t. a regulatorului, H R (z ) .
Aplicaia 4.4.1: Se consider tunelul de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat din
fig.4.4.2. Modelul matematic (MM) aferent prii fixe se determin prin identificare experimental
prin metoda rspunsului la semnal treapt, sub forma
H P ( s) =
2
y( s) u ( s)
=
=
e 10 s .
u ( s ) u c ( s ) 1 + 50 s
(4.4.34)
Se dorete proiectarea a.r.n. care s asigure urmtoarele performane impuse: 15%, tr10 sec.
Fig.4.4.2. Tunel de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat.
Soluie: Pe baza f.d.t. (4.4.34) rezult: kP = 2, T = 50 sec, Tm = 10 sec i = Tm/T = 0.2. n baza
informaiilor din tabelul 4.3.1 se alege
1 1
Te ... Tech cu Tech = Tm + T = 10 + 50 = 60 sec.
16 8
Rezult: Te = (3.75 7) sec. Se alege Te = 5 sec i rezult Tm/Te = 2 (d=2).
Pentru simplificarea calculelor, pentru discretizarea f.d.t. (4.4.34) va fi aplicat metoda
dreptunghiurilor avansat. Ca urmare, pentru partea fr timp mort se obine
y ( s )(50s + 1) = 2u ( s )
e =5
T
50
( y k +1 y k ) = 2u k .
5
innd seama de timpul mort al PC, se obine

H P ( z) =
0 .2 z 1
z 2 cu b1 = 0.2; a 0 = 1; a1 = 0.9; d = 2; n = 1.
1 0.9 z 1
n cele ce urmeaz se va realiza construcia polinomului caracteristic discret. Din condiiile

continue impuse, 1 < 5% 0.707 , t r < 10 sec , rezult
4
4
10 0
= 0.56
0
10 0.707
cu
p1c , 2c 0.4+ j 0.4 .
Polii discrei ai sistemului sunt uor calculabili cu relaia
z1, 2 = e
p1, 2Te
= e sTe [cos( s Te ) j sin( s Te )] .
Polinomul caracteristic n timp discret poate fi scris sub forma
Aw0 ( z ) = z 2 + 1 z + 2 ,
n care
1 = 2 e 0Te cos( 0 Te 1 2 ) 0 .27 , 2 = e 2 0Te 0 .02 .

Condiia de realizabilitate a a.r.n. solocit realizarea urmtoarelor condiii:
n w = max(n P + n A , nQ + n A + d ) n w = nQ + n A + d ,
nQ = n A , n P = n A + d nQ = 1, n P = 3.
Se impune introducerea a doi poli suplimentari continui ( nw = 4 )
p3c 0.8 , p 4c 0.9 ,

cu echivalenii discrei
p 3d = e 0,8Te 0.018, p 4 d = e 0,9Te 0.01 .

n acest context polinomul caracteristic al sistemului, Aw (z ) , devine
A w(1) ( z ) = ( z 0 , 018 )( z 0 , 01 )( z 2 0 , 27 z + 0 , 02 ),
A w( 2 ) ( z 1 ) = 1 0 , 298 z 1 + 0 , 029 z 2 0 , 001 z 3 + 0 , 000036 z 4 ,
n care
( 0 = 1), 0 = 0.298, 2 = 0.029, 3 = 0.001, 4 = 0.000036 .

n continuare este fixat structura a.r.n. (relaiile (4.4.8) i (4.4.9)):
q 0 + q1 z 1
.
n Q = n A = 1, n P = n A + d = 1 + 2 = 3, H R ( z ) =
1 + p1 z 1 + p 2 z 2 + p 3 z 3
Cele dou expresii ale polinomului caracteristic sunt explicitate sub forma
Aw( 2 ) ( z ) = 1 + 1 z 1 + 2 z 2 + 3 z 3 + 4 z 4 ,
Aw( 2 ) ( z ) = (1 + p1 z 1 + p 2 z 2 + p 3 z 3 )(1 + a1 z 1 ) + b1 z 1 ( q 0 + q1 z 1 ) z 2 .
Din egalarea coeficienilor de acelai grad se obine
1 = 1,
1 = a1 + p1 ,
2 = a1 p1 + a 2 ,
3 = a1 p 2 + p3 + b1 q 0 ,
4 = a1 p3 + b1 q1 .
Verificarea condiiei de eroare de reglare nul este
1 + p1 + p 2 + p 3 = 0
p1 + p 2 + p 3 = 1
Aceste condiionri pot fi rescrise sub forma matriceal (4.4.27):
1
a
1
0
0
1
1
a1
0
1
0
b1
0
1
a1
1
1
0
nlocuind valorile numerice
0 p1 1 a1
0 p 2 2
0 p3 = 3 R R = .

b1 q 0 4
0 q1 1
a1 = 0.9, b1 = 0.2 ,
se expliciteaz matricele R i :
0
0
0
0
1
0.602
0 .9
0.029
1
0
0
0
R= 0
0 .9
1
0.2 0 , = 0.001 .
0
0 .9 1 0 .2
0
0.000036
1
1
1
1
0
0
Din rezolvarea ecuaiei (4.4.28) se obine
q 0 = 13.4275, q1 = 9.7775, p1 = 0.602, p 2 = 0.5708, p3 = 2.1728 ,

respectiv se poate explicita f.d.t. a regulatorului
H R ( z) =
13.4275 9.7775 z 1
.
1 + 0.602 z 1 + 0.5708 z 2 2.1728 z 3
4.5. Proiectarea algoritmilor de reglare numeric prin metoda rspunsului n

timp finit (deat-beat, endliche Einstellzeit)
Proiectarea dead-beat (DB) (cu raspuns n timp finit n limba romn, endliche Einstellzeit n
limba german) este o metod specific de proiectare a a.r.n. Varianta de baz a metodei a fost
introdus de Jury.
A) Esena metodei de proiectare dead-beat. Esena metodei poate fi formulat prin urmtoarele: se
dorete (impune) ca dup un interval de timp finit tn, tn=nTe, n rspunsul SRA s se instaleze condiia
y k = wk , k n ,
(4.5.1)
valabil n momentele de eantionare t k = kTe , fig.4.5.1, cu notaia y k = y (t k ) = y ( kTe ) . Este

important de menionat faptul c metoda nu garanteaz comportarea SRA ntre momentele de
eantionare ci doar n momentele de eantionare. Secvena de ieire y* a SRA este
(4.5.2-a)
y * = { y 0 , y1 ,..., y n , y n +1 ,...} , y n = y n +1 = y n + 2 = ... = 1
adic, dup un interval de timp finit eroarea de reglare e k = wk y k devine nul (fig.4.5.2), ceea ce
poate fi exprimat sub forma
e n = e n +1 = e n + 2 = ... = 0
(4.5.2-b)
B) Condiionri generale. F.d.t. ale PC i RG se scriu n variantele (pentru generalitate se va

considera m=n)
Q * ( z 1 ) q0* + q1* z 1 + K + q n* z n
,
H R ( z ) = * 1 =
P ( z ) 1 + p1* z 1 + K + p n* z n
1
H P ( z 1 ) =
(4.5.3)
b1 z 1 + b2 z 2 + K + bm z m
B ( z 1 )
,
=
A( z 1 ) 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 + K + a n z n
(4.5.4)
b1 + b2 + K + bn
k P = H P (1) =
=
1 + a1 + a 2 + K + a n
b
=1
1 + a
=1
, 1 + a 0 .
=1
Fig.4.5.1. Rspunsul SRA la variaie treapt (a) a referintei: y(t) (b) i eroarea de reglare e(t) (c).
Structura SRA cu timp discret este prezentat n fig.4.5.2. n baza ei se pot explicita
Fig.4.5.2. Structura SRA cu timp discret.
H w ( z 1 ) =
H R ( z 1 ) H P ( z 1 )
Q ( z 1 ) B ( z 1 )
,
=
1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) P ( z 1 ) A( z 1 ) + Q( z 1 ) B( z 1 )
y( z 1 ) = H w ( z 1 )
1 z 1
1
P( z 1 ) A( z 1 )
,
H e ( z 1 ) =
=
1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) P( z 1 ) A( z 1 ) + Q ( z 1 ) B( z 1 )
e( z 1 ) = H e ( z 1 )
H u ( z 1 ) =
(4.5.5-b)
1
,
1 z 1
H R ( z 1 )
Q( z 1 ) A( z 1 )
,
=
1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) P( z 1 ) A( z 1 ) + Q( z 1 ) B( z 1 )
u( z) = H u ( z)
(4.5.5-a)
1
.
1 z 1
Faptul c se impune condiia (4.5.2) determin ca
(4.5.5-c)
(4.5.5-d)
(Precup) 4.5 Proiectarea algoritmilor de reglare numeric prin metoda rspunsului n timp finit 141
Z {ek } = Pe ( z 1 ) ,
unde Pe ( z 1 ) este un polinom de grad finit n z 1 , de forma
H R ( z 1 ) H P ( z 1 ) 1
1
1 .
Pe ( z 1 ) = 1
=
1
1
1
1
1
1 + H R ( z ) H P ( z ) 1 z 1
1 + H R ( z )H P ( z ) 1 z
(4.5.6)
n baza relaiei (4.5.6) se poate explicita
H R ( z 1 ) H P ( z 1 )
= 1 Pe ( z 1 )(1 z 1 ) = K ( z 1 ) ,
1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 )
(4.5.7)
n care K ( z 1 ) este un polinom de grad finit. Din relaia (4.5.5-c) rezult:
H u ( z 1 ) =
H R ( z 1 )
= M ( z 1 ) ,
1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 )
(4.5.8)
n care M ( z 1 ) este un polinom de grad finit. Din relatiile (4.5.6) (4.5.8) se poate scrie
1
H R ( z 1 )
1
1 B( z )
H P (z ) = M (z )
= K ( z 1 )
1
1
1
A( z )
1 + H R (z )H P ( z )
i rezult n continuare
B ( z 1 ) K ( z 1 )
.
=
A( z 1 ) M ( z 1 )
(4.5.9)
Relaia (4.5.9) poate fi interpretat dup cum urmeaz: pentru orice polinom de grad finit L( z 1 ) este
asigurat condiia
B ( z 1 ) L( z 1 ) K ( z 1 )
=
K ( z 1 ) = B ( z 1 ) L( z 1 ), M ( z 1 ) = A( z 1 ) L( z 1 ) .
A( z 1 ) L( z 1 ) M ( z 1 )
(4.5.10)
Din condiia de regim staionar constant (RSC) relativ la eroarea de reglare, e = 0 , rezult
y = 1 , ceea ce este echivalent cu
K (1) = 1 L (1) =
1
.
B (1)
(4.5.11)
Din relaia (4.5.8), prin inversare poate fi determinat f.d.t. a regulatorului
H R ( z 1 ) =
M ( z 1 )
=
1 H P ( z 1 ) M ( z 1 )
A( z 1 ) L( z 1 )
A( z 1 ) L( z 1 )
=
.
B( z 1 ) 1 B( z 1 ) L( z 1 )
1
1
1 A( z ) L( z )
A( z 1 )
(4.5.12)
Relaia (4.5.12) evideniaz faptul c regulatorul astfel obinut denumit regulator dead-beat (Jury),
prescurtat RGDB se bazeaz pe o compensare poli-zerouri exact. Acest lucru are urmtoarele
implicaii:
(1) Compensarea polilor prin zerouri este posibil numai pentru polii stabili, aflai n semiplanul stng
(polii continui), respectiv situai n interiorul cercului de raz unitate centrat n origine (polii
discrei), fig.4.5.3.
Fig.4.5.3. Corespondena dintre polii continui i cei discrei.

(2) Datorit modelrii adeseori incomplete a PC sau modificrii parametrilor acestuia n timpul
funcionrii, f.d.t. H P (z ) nu reflect cu exactitate procesul real, chiar dac acesta este legat de
punctul de funcionare (de liniarizare). Corespunztor nici rspunsul care rezult nu va fi
realmente n timp finit (rspuns n timp finit = finite impulse response, endliche Einstellzeit).
(3) Datorit aspectului evidentiat anterior, aplicarea metodei n cazul proceselor oscilante este doar
arareori recomandat.
(4) ntruct n relaia (4.5.12) parametrii care stau la dispoziia proiectantului sunt polinomul L( z 1 )
i perioada de eantionare Te, succesul aplicrii metodei depinde de alegerea acestora.
(5) Fiind vorba de rspuns n timp finit (un numr dat de perioade de eantionare), dimensionarea
elementului de execuie joac un rol determinant. Elementul de execuie trebuie s poat asigura
energia solicitat de trecerea procesului (sistemului) de la un regim de funcionare la altul.
C) Variante de proiectare dead-beat. Exist mai multe variante de aplicare a metodei de proiectare
DB. n continuare vor fi prezentate cteva dintre acestea.
Varianta I. Are la baz relaia
H R ( z 1 ) = Q * ( z 1 ) / P * ( z 1 ) .
Condiiile generale n care se determin a.r.n. sunt urmtoarele:
Proiectarea se realizeaz n raport cu o variaie treapt a referinei w(t ) :
w* = {1,1,...,1,...} .
Dup intervalul de timp t = t n = nTe se impune asigurarea condiiilor
y i = w i , ei = 0, i n ,
(4.5.13)
cu n ordinul procesului. Condiia (4.5.13) impune ca a.r.n. s conin o component integratoare

deoarece secvena treapt a referinei este
w( z ) =
1
z
.
=
z 1 1 z 1
Se impune rspunsul indicial de forma (secven de rspuns la semnal treapt)
y * = { y 0 = 0, y1 , y 2 ,..., y n 1 , y n = 1,1,...} ,
cu expresia operaional
(4.5.14)
y ( z ) = y1 z 1 + y2 z 2 + K + yn 1 z ( n 1) + z i
(4.5.15)
i=n
sau
n
( n +1)
K
y ( z ) = y1 z 1 + y 2 z 2 + K + y n 1 z ( n 1) + 11
z4
+4
12
z4
+3
4
44
i=n
Din relaia
y ( z ) = H w ( z 1 ) w( z 1 ) = H w ( z 1 )
1
1 z 1
(4.5.16)
rezult
H w ( z 1 ) =
y ( z ) 1
= y1 z + K + y n 1 z ( n 1) + z i (1 z 1 ) ,
w( z )
i =1
H w ( z 1 ) = [ y1 z 1 + ( y 2 y1 ) z 2 K + ( y n y n 1 ) z n +
z i ]
z i z 1
i = n +1
i=n
144
42444
3
=0
H w ( z ) = y1 z
+ ( y 2 y1 ) z
+ K + ( y n y n 1 ) z
( n 1)
+ (1 y n 1 ) z n .
(4.5.17)
Notnd n continuare
p1 = y1
p2 = y2 y1
LLL
cu proprietatea
pn1 = yn1 yn2
p
i =1
= 1,
(4.5.18)
pn = 1 yn1
se obine
H w ( z 1 ) = p1 z 1 + p 2 z 2 + K + p n 1 z ( n 1) + p n z n = P( z 1 ) .
(4.5.19)
Observaie: F.d.t. H w (z ) poate fi rescris sub forma
H w ( z 1 ) = ( p1 z 1 + K + p n z n )
p1 z n1 + p 2 z n 2 + K + p n
zn
,
=
zn
zn
(4.5.20)
din care rezult imediat c polinomul caracteristic al SRA este de forma
w ( z) = z n ,
adic sistemul este caracterizat de un pol n origine de ordin de multiplicitate n.
Pentru explicitarea transformatei Z a mrimii de comand u (z ) , dup instaurarea
regimului permanent ( i n ) se obine y i = y n = 1 dar i ui = u n = const . Acest rezultat se traduce
prin
u ( z ) = u 0 z 0 + u1 z 1 + K + u n z n + u n z (n +1) + u n z (n + 2 ) + K
sau
u ( z ) = u 0 + u1 z 1 + K + u n 1 z (n 1) + u n z i .
i=n
ns
(4.5.21)
u( z) =
H R ( z 1 )
1
1
w( z 1 ) = H w ( z 1 )
;
1
1
1
1 + H R (z )H P (z )
H P ( z ) 1 z 1
(4.5.22)
n consecin, rezult succesiv
Hu =
u( z)
= u 0 + u1 z 1 + K + u n z i (1 z 1 ) ,
w( z )
i =n
H u ( z ) = u 0 + (u1 u 0 ) z 1 + K + (u n 1 u n 2 ) z (n 1) + (u n u n 1 ) z n ,
H u ( z ) = q 0 + q1 z 1 + K + q n 1 z (n 1) + q n z n = Q ( z 1 ) .
(4.5.23)
n continuare, n baza relaiei (4.5.5) rezult
H w ( z) =
H R ( z 1 )
H P ( z 1 ) = H u ( z 1 ) H P ( z 1 ) ,
1 + H R ( z 1 ) H P ( z 1 )
de unde:
H w ( z 1 )
.
H u ( z 1 )
H P ( z 1 ) =
Utiliznd mai departe relaiile (4.5.4), (4.5.19) i (4.5.23), se obine
b1 z 1 + b2 z 2 + K + bn z n
p1 z 1 + p 2 z 2 + K + p n z n
=
1 + a1 z 1 + a 2 z 2 + K + a n z n q 0 + q1 z 1 + q 2 z 2 + K + q n z n
(4.5.24)
sau
p
p1 1 p 2 2
z + K + n z n
z +
b1 z 1 + b2 z 2 + K + bn z n
q0
q0
q
.
=
H P ( z) = 0
q n n 1 + a1 z 1 + a 2 z 2 + K + a n z n
q1 1 q 2 2
1+
z +K+
z
z +
q0
q0
q0
Pentru determinarea parametrilor regulatorului, din condiia (4.5.18) se obine
n
p
i =1
=1
pi
q
i =1
n
1
= bi
q 0 i =1
sau q 0 =
1
n
b
i =1
q
pi
= bi pi = bi q0 , respectiv i = ai qi = ai q0 .
q0
q0
Sintetiznd, pot fi explicitate relaiile care susin calculul parametrilor RG-DB:
q0 =
1
n
b
i =1
, qi = ai q0 ,
pi = bi q0 .
(4.5.25)
Acetia sunt chiar parametrii care caracterizeaz a.r.n. Apoi, din relaiile (4.5.19), (4.5.24) rezult
y( z)
P( z 1 )
, H P ( z) =
,
w( z )
Q( z 1 )
H w ( z)
u( z)
1
Q ( z 1 ) P ( z 1 )
Q ( z 1 )
,
H R ( z) =
=
=
=
e( z ) H P ( z ) 1 H w ( z ) P( z 1 ) 1 P ( z 1 ) 1 P ( z 1 )
H w ( z ) = P( z 1 ) =
(4.5.26)
de unde se obine
q 0 + q1 z 1 + q 2 z 2 + K + q n z n
.
H R ( z) =
1 p1 z 1 p 2 z 2 K p n z n
(4.5.27)
n final rezult rspunsul sistemului n momentele de eantionare:
y * = { y 0 , y1 ,..., y n , y n +1 ,...} , y i = 1, i n ,
n
y ( z ) = P ( z 1 ) w( z ) = ( p1 z 1 + p 2 z 2 + K + p n z n ) w( z ) =
i =1
bi i
z w( z ) .
q0
Continund cu explicitarea evoluiei comenzii, din relaiile (4.5.5-c), (4.5.23) i (4.5.25) se

obine
n
u ( z ) = H u ( z ) w( z ) = Q( z 1 ) w( z ) =
i =0
q i i
z .
q0
(4.5.28)
Alte probleme care pot constitui obiectul unor studii de detaliu ale reglrii DB se refer la:
b.
c.
Studiul influenei reprezentrii inexacte a coeficienilor a i b (modelare matematic inexact)

sau a modelrii incomplete a PC asupra comportrii SRA cu regulatorul corect proiectat.
Studiul influenei perioadei de eantionare Te asupra comportrii SRA.
Studiul comportrii sistemului sub aciunea perturbaiilor externe sau interne.
d.
Studiul evoluiei SRA la variaii oarecari ale referintei w(t ) .
a.
Toate aceste probleme sunt propuse a fi n atenia cititorului.
Observaie: ntre parametrii { p * , q * } i { p , q } pot fi explicitate relaiile de legtur
p * = p , = 1, n ; q* = q , = 0, n .
(4.5.29)
Aplicaia 4.5.1: Proiectarea deat-beat a RG pentru conducerea unui proces PT1 cu f.d.t.
continu
H P (s) =
kP
, n = 1.
1 + sT
Soluie: Ordinul procesului n = 1 va determina n R = n = 1 . Procesul discretizat are f.d.t.
b1 z 1
T / T
T / T
, cu b1 = k P (1 e e ) , a1 = e e .
H P (z ) =
1
1 + a1 z
1
Corespunztor se obine f.d.t. a regulatorului
H R (z) =
a
q 0 + q1 z 1
1
Q ( z 1 )
, q1 = q 0 a1 = 1 , p1 = q0 b1 = 1 ,
cu q 0 =
=
1
1
b1
b1
1 P(z )
1 p1 z
care se poate rescrie sub forma
H R (z) =
1 1 + a1 z 1
1
1 e Te / T z 1
.
b1 1 z 1
1 z 1
k P (1 e Te / T )
Varianta a II-a. Proiectarea a.r.n. DB cu impunerea primei valori a comenzii, u 0 . n cazul
n care se dorete ca a.r.n. DB s satisfac anumite condiii suplimentare, este necesar creterea
numrului de pai ai rspunsului sistemului. Astfel, pentru m condiii suplimentare, timpul de reglare
va crete la t r = nTe + mTe . Dac respectiva condiie suplimentar introdus este prima (eventual
prima i cea de-a doua) valoare a comenzii, u 0 (respectiv u 0 i u1 ), atunci m=1 (respectiv m=2).
O astfel de situaie corespunde unor condiii tehnice reale care pot fi impuse derulrii
procesului. De exemplu, acestea se pot referi la pornirea unui sistem de acionare cu limitarea primei
valori a comenzii. Situaia este ilustrat n fig.4.5.4, n care u 0 este o valoare impus iar u1 i u 2 sunt
valori care rezult dup calcule [15].
Condiionarea evoluiei comenzii se va repercuta i asupra evoluiei ieirii y (z ) (relaia
(4.5.24) extins):
y( z) =
P ( z 1 )
u( z) ,
Q( z 1 )
(4.5.30)
p1 z 1 + K + p n z n + p n+1 z ( n+1) + K + p n + m z ( n+ m)
y( z ) =
u( z) .
q0 + q1 z 1 + K + q n z n + K + q n + m z ( n + m)
Fig.4.5.4. Rspunsul sistemului cu impunerea primei valori a comenzii, u 0 .

Relaia (4.5.30) poate fi rescris n forma
y ( z ) P ( z 1 ) P ' ( z 1 ) R( z 1 )
B( z ) ,
=
=
= H P ( z) =
u ( z ) Q ( z 1 ) Q ' ( z 1 ) R( z 1 )
A( z )
1
424
3 123
(1)
( 2)
n care termenul (1) corespunde situaiei fr condiionarea suplimentar iar termenul (2) corespunde
condiionrii suplimentare legate de gradul polinomului, grad R ( z ) = m . Pentru m = 1 polinomul este
R ( z 1 ) = r0 + z 1 i corespunztor rezult
H P ( z) =
p '1 z 1 + p ' 2 z 2 + K + p' n z n

r0 + z 1
=
q ' 0 z 0 + q '1 z 1 + q ' 2 z 2 + K + q ' n z n r0 + z 1
p'
p '1 1
z + K + n z n
q'0
q' 0
r + z 1
=
0
,
q ' n n r0 + z 1
q '1 1
z +K+
z
1+
q' 0
q' 0
(4.5.31)
respectiv se cunoate c
H P ( z) =
b1 z 1 + K + bn z n
.
1 + a1 z 1 + K + an z n
(4.5.32)
Echivalena parial a coeficienilor ntre (4.5.31) i (4.5.32) rezult sub forma
q ' i = q ' 0 ai , p 'i = q ' 0 bi , i = 1, n .
(4.5.33)
Relaia (4.5.31) se expliciteaz n continuare sub forma
P ' ( z 1 ) R ( z 1 ) r0 p '1 z 1 + (r0 p' 2 + p '1 ) z 2 + K + (r0 p ' n + p' n 1 ) z n + p ' n z ( n +1)
.
=
Q' ( z 1 ) R ( z 1 )
r0 q ' 0 +(r0 q '1 + q ' 0 ) z 1 + K + (r0 q ' n + q ' n 1 ) z n + q ' n z ( n +1)
(4.5.34)
n continuare se face echivalarea coeficienilor. Notnd
P ( z 1 ) p1 z 1 + p 2 z 2 + K + p n z n + p n+1 z ( n +1)
,
=
Q( z 1 )
q0 + q1 z 1 + K + qn z n + qn+1 z ( n +1)
(4.5.35)
rezult urmtoarea echivalare a coeficienilor:
p1 = r0 p '1 , pi = r0 p' i + p 'i 1 (i = 2, n) , p n +1 = p ' n ,
q 0 = r0 q ' 0 , q0 = u 0 - valoare impus prin proiectare,

qi = r0 q 'i + q 'i 1 (i = 2, n) , q n +1 = q ' n .
(4.5.36)
n vederea stabilirii relaiilor pentru calculul coeficienilor, se procedeaz astfel:

valoarea q0 = u 0 este fixat prin proiectare,
rezult q 0 = r0 q ' 0 ,
condiia suplimentar este legat de impunerea componentei I n structura regulatorului:

n +1
p
i =1
=1.
Corespunztor, din relaiile (4.5.36) i (4.5.33) se obine

n +1
n +1
p = r p ' + p'
i =1
i =1
n +1
i =2
p = q b + q'
i =1
i =1
0 i
i =1
i 1
i =1
i =1
i =1
i =1
= r0 p' i + pi = r0 q' 0 bi + q' 0 bi ,

(4.5.37)
bi = 1,
dar
q 0 = r0 q ' 0
i, n aceste condiii, din ultima relaie rezult
q'0 = q0 +
1
n
b
i =1
, r0 =
q0
=
q'0
q0
n
q 0 + bi
(4.5.38)
i =1
n cele ce urmeaz se efectueaz algoritmizarea calculului a.r.n. DB cu impunerea primei

valori a comenzii, u 0 (a.r.n. DB+1). Procesul se consider cunoscut prin f.d.t. H P (z ) :
H P ( z) =
b z 1 + b z 2 + K + bn z n
z 1 1
Z H P ( s ) = 1 1 2 2
.
n
z
s
1 + a1 z + a 2 z + K + a n z
Se impune prima valoare a comenzii, u 0 = q 0 .
Se calculeaz coeficienii a.r.n. DB+1 (m=1):
qi = q 0 (ai ai 1 ) +
ai 1
n
i =1
pi = q 0 (bi bi 1 ) +
bi 1
n
b
i =1
an
n
b
i =1
, i = 1, n, b0 = 0 , p n +1 = bn q0 +
(4.5.39-a)
(4.5.39-b)
bn
n
b
i =1
Se expliciteaz f.d.t. a regulatorului DB+1
H R ( z) =
, i = 1, n, a 0 = 1 , q n +1 = a n q0 +
q 0 + q1 z 1 + K + q n +1 z ( n +1)
Q( z 1 )
.
=
1 P ( z 1 ) 1 p1 z 1 K p n +1 z ( n +1)
(4.5.40)
n final se pot explicita f.d.t. H w (z ) precum i expresiile y (z ) i u (z ) :
H w ( z) =
y( z)
= P( z 1 ) = p1 z 1 + p2 z 2 + K + pn z n + pn+1 z (n+1) , w ( z) = z n+1 , (4.5.41)
w( z)
y ( z ) = ( p1 z 1 + p 2 z 2 + K + p n +1 z (n +1) ) w( z ) ,
u ( z ) = Q( z ) w( z ) = (q 0 + q1 z 1 + q 2 z 2 + K + q n +1 z (n +1) ) w( z ) .
Aplicaia 4.5.2: S se proiecteze a.r.n. DB+1 pentru un proces de tip PT1, n situatia n care se
impune prima valorare a comenzii, u 0 . Procesul este dat prin f.d.t. continu
H P ( s) =
kP
, n = 1.
1 + sT
Soluie: Se calculeaz f.d.t. H P ( z 1 ) :
H P ( z 1 ) =
1
z 1 1
Z H P (s) = b1 z 1 , cu b1 = k P (1 e Te / T ) , a1 = e Te / T .
z
s
1 + a1 z
Pentru regulator se obine f.d.t.
H R ( z 1 ) =
q 0 + q1 z 1 + q 2 z 2
,
1 p1 z 1 p 2 z 2
n care coeficienii au expresiile urmtoare:
q0 = u0 ,
q1 = u 0 (a1 1) +
a 0 u 0 k P [(e Te / T ) 2 1] + 1
=
,
b1
k P (1 e Te / T )
a1 a1 (1 u 0 b1 )
e Te / T
q 2 = u 0 a1 +
=
=
[1 u 0 ( k P e Te / T )] ,
Te / T
b1
b1
k P (1 e
)
p0 = 1 ,
p1 = u1b1 = u 0 k P (1 e Te / T ) ,
p 2 = u 0 b1 + 1 = 1 u 0 k P (1 e Te / T ) .
n final, a.r.n. DB+1 poate fi explicitat sub forma ecuaiei recurente
u k = p1u k 1 + p 2 u k 2 + q 0 ek + q1ek 1 + q 2 ek 2 .
Varianta a III-a de proiectare a unui a.r.n. DB. Proiectarea dup Dahlin n varianta I.
Metoda este aplicabil situaiilor n care procesul are rspuns indicial aperiodic, care este aproximat
prin rspunsul unui element de transfer (ET) tip PT1-Tm (proporional cu temporizare de ordinul 1 cu
timp mort), fig.4.5.5, cu f.d.t.
~
H P (s) =
kP
y
e sTm , k P = .
1 + sT
u
(4.5.42)
F.d.t. care se impune pentru SRA este tot de tip PT1-Tm:
H w (s) =
1
e s m ,
1 + s
(4.5.43)
cu rspunsul indicial
1
y ( s) = H w ( s ) w , w = 1 .
s
Fig.4.5.5. Aproximarea rspunsului aperiodic prin rspunsul unui ET de tip PT1-Tm.

Perioada de eantionare se alege astfel ca
Tm
=f ,
Te
m
=d .
Te
n particular, valoarea lui m poate fi aleas egal cu Tm. Expresiile lui H P (z ) i H w (z ) rezult
H P ( z) =
k P (1 e Te / T ) 1 f
1 e Te /
,
H
(
z
)
=
z
z 1 d .
w
Te / T 1
Te / T 1
1 e
z
1 e
z
n continuare a.r.n.-DB se calculeaz direct prin nlocuire:
H R ( z) =
H w ( z)
1
,
H P ( z) 1 H w ( z)
H R ( z) =
(1 e Te / ) z 1 d
1 e Te / T z 1
.
k P (1 e Te / T ) z 1 f 1 e Te / z 1 (1 e Te / ) z 1 d
(4.5.44)
Aplicaia 4.5.3: Un proces lent (proces de nclzire ntr-o incint) a fost identificat prin
metoda rspunsului la semnal treapt ca avnd f.d.t. de aproximare (de tip PT1-Tm)
H P ( s) =
1
e 2 s (Tm = 2, T = 5, k P = 1) .
1 + 5s
Pentru comportarea sistemului se impune H w (s) de form similar, PT1-Tm:
H w ( s) =
1
e 2s .
1 + 5s
S se proiecteze un a.r.n. DB.
Soluie: Proiectarea a.r.n. DB dup Dahlin se deruleaz n urmtoarele etape:

Se alege Te=1 sec i rezult d=f=2.
Se calculeaz H P (z ) i H w (z ) :
H P ( z) =
0.18126z 1 2
0.22119z 1 2
,
(
)
z
H
z
=
z .
w
1 0.81873z 1
1 0.7788z 1
nlocuind n (4.5.44), se obine
H R ( z) =
H w ( z)
1
1.22 0.9989 z 1
,
=K=
H P ( z) 1 H w ( z)
1 0.7788 z 1 0.22119 z 3
respectiv ecuaia recurent aferent a.r.n. DB:
u k = 0.7788u k 1 + 0.22119u k 3 + 1.22e k 0.9989e k 1 .

Varianta a IV-a de proiectare a unui a.r.n. DB. Proiectare dup Dahlin n varianta a II-a,
modificat. Particularitatea metodei const n maniera de discretizare a algoritmului. Dac se cunoate
H P (s ) sub forma unui model PT1-Tm, atunci pentru sistemul de reglare, H w (s) , se impune aceeai
form de model PT1-Tm:
H P (s) =
kp
1 + sT
e sTm , H w ( s ) =
1
e s m ,
1 + s
(a)
cu particularitatea m=Tm (nu absolut necesar). Atunci trebuie parcuri urmtorii pai pentru calculul
a.r.n. DB:
Se calculeaz un RG continuu cu rspunsul impus:
H R (s) =
H w (s)
u (s)
1
1
1 + sT
=
.
sTm
H P ( s ) 1 H w ( s ) k P s + (1 e
) e( s )
Expresia comenzii u(s) se transcrie n forma uor discretizabil
[ s + (1 e sTm )] u ( s ) =
(b)
1
(1 + sT ) e( s) .
kP
(c)
Relaia (c) se discretizeaz prin metoda dreptunghiurilor ntrziat, pentru care
s=
1 1 z 1
1 .
Te
z
Rezult
1 z 1
1
T 1 z 1
1 + 1 z d u ( z ) =
1 + 1 e( z ) .
k p Te
z
z
Te
Se reordoneaz rezultatul la forma uzual a f.d.t. H R (s ) :
(d)
T

+ 1 T z 1
T T
e
e
H R ( z) =
.
Te 1 Te 1 d
1 1 z z
1
kp
(e)
Se expliciteaz a.r.n.:
T
1 T
1
T
T
ek + 1
u k = 1 e u k 1 e u k 1 d +
k p Te
k p Te
ek 1 .
(f)
D) Alegerea perioadei de eantionare. Problema alegerii perioadei de eantionare este de actualitate

n dezvoltarea soluiilor de conducere dead-beat. Pentru formarea imaginii asupra alegerii perioadei de
eantionare, ntr-o prim etap se consider varianta I (varianta de baz) de proiectare a unui a.r.n.
DB. n baza relaiilor (4.5.23) i (4.5.25) rezult c prima valoare a comenzii este invers proporional
cu suma coeficienilor numrtorului f.d.t. a procesului:
q0 = u 0 =
1
m
(4.5.45)
=1
Din punct de vedere fizic, o valoare u 0 mare solicit:

- un element de execuie astfel dimensionat nct s permit transferul de energie ctre proces,
- ca procesul s poat absorbi aceast energie.
Pe de alt parte, se cunoate faptul c prin discretizarea MM aferent procesului continuu bazat pe
relaia
m
H EP ( z ) = H P ( z ) =

1 B( z )
,
(1 z 1 ) Z L1 H ( s) =
s A( z )
ai
=1
n
=0
la creterea perioadei de eantionare Te n valorile coeficienilor MM discret se manifest urmtoarele

tendine:
m
=1
=1
b crete, 1 + a scade.
(4.5.46)
Rezult c reducerea excesiv a lui Te ar determina creterea valorii lui u 0 . Concluzionnd, relativ la
alegerea perioadei de eantionare n [6] se fac urmtoarele recomandri:
Te 0.36 T
sau Te 0.18 T95 ,
(4.5.47)
n care T95 este timpul de cretere al procesului i T sunt constantele de timp ale procesului.
n cazul n care se impune prima valoare a comenzii (varianta a II-a de proiectare a unui
a.r.n. DB), atunci, n acord cu relaiile (4.5.36) i (4.5.39-a) se poate scrie
u 0 = q0 , u i = q1 + q0 = a1u 0 +
1
m
b
=1
, i = 1, n .
La alegerea rezonabil a valorii lui u 0 , perioada de eantionare pentru aceast variant a proiectrii
poate fi aleas de valoare mai redus. n acest context, n [6] se fac urmtoarele recomandri:
Te 0.22 T
sau Te 0.11 T95 .
(4.5.48)
4.6. Sisteme de reglare automat cu dou grade de libertate

Sistemele de reglare automat trebuie s asigure de regul simultan
urmrirea de ctre ieirea reglat a variaiilor impuse ale referinei,
performane bune n raport cu perturbaiile, exprimate sub forma unui compromis ntre
reducerea efectelor perturbaiilor de tip sarcin (este de dorit rejecia acestora) i reducerea
efectelor zgomotelor de msur.
Asigurarea acestor dou cerine de proiectare devine extrem de dificil n cazul structurilor de
reglare convenional (buclelor de reglare). Problema devine i mai delicat n condiiile
incertitudinilor de modelare. Acesta este motivul pentru care se recurge la decuplarea rspunsului
sistemului n raport cu referina fa de rspunsul sistemului n raport cu ieirea reglat (perturbaiile
additive de tip sarcin aplicate pe ieire). Decuplarea conduce la structurile de sisteme de reglare
automat cu dou grade de libertate (two-degree-of-freedom, 2-DOF). n fig.4.6.1 este prezentat
structura unui SRA cu dou grade de libertate.
Fig.4.6.1. Structura de SRA cu dou grade de libertate.
Fig.4.6.1 ilustreaz i motivul apelrii structurii ca SRA cu dou grade de libertate. Astfel,
calea de transfer a informaiei de la ieirea reglat y (zgomotul de msur n) la comanda u difer de
calea de transmitere a informaiei de la referina w la comanda u. Procednd n acest mod se obine
avantajul structurii de SRA cu dou grade de libertate, i anume separarea rezolvrii celor dou
cerine de proiectare menionate anterior. Regulatorul cu dou grade de libertate (RG-2-DOF) este
alctuit din dou componente:
regulatorul n reacie (feedback, cu f.d.t. Hfb) i
compensatorul feedforward (cu f.d.t. Hff).
Proiectarea RG-2-DOF ncepe cu proiectarea regulatorului n reacie astfel nct sistemul
nchis s fie insensibil n raport cu perturbaiile de tip sarcin v care acioneaz asupra procesului
condus (PC), cu zgomotul de msur i cu incertitudinile de modelare aferente PC. Apoi este proiectat
copensatorul feedforward astfel nct sistemul s urmreasc variaiile referinei. Exist diverse
metode de proiectare a RG-2-DOF. n cele ce urmeaz va fi prezentat metoda de proiectare a RG-2DOF prin alocarea polilor utiliznd caracterizarea matematic intrare-ieire.
Se consider c procesul este modelat matematic (a se vedea i fig.4.6.1) sub forma
polinomial
A( q ) y ( k ) = B ( q )(u ( k ) + v ( k )) ,
(4.6.1)
n care q este operatorul de anticipare cu un interval de eantionare, grad A( q ) > grad B ( q ) ,

polinoamele A( q ) i B ( q ) sunt prime ntre ele (adic ( A( q ), B ( q )) = 1 ) i polinomul A( q ) este
(R.-E. Precup, UPT, 2013) 4.6 Sisteme de reglare automat cu dou grade de libertate 153
monic (coeficientul dominant este egal cu unitatea). Forma general polinomial a unui RG-2-DOF
liniar este
R ( q )u ( k ) = T ( q ) w ( k ) S ( q ) y ( k ) ,
(4.6.2)
cu polinomul R ( q ) presupus monic.

Remarc: Din motive de simplificare a calculelor, n cele ce urmeaz se va renuna n unele
locuri la argumentele funciilor polinomiale i funciilor de transfer. Acestea vor rezulta din context.
Corespondena dintre legea de reglare (4.6.2) i structura de SRA prezentat n fig.4.6.1 este
exprimat sub forma
H ff ( z ) =
T ( z)
S ( z)
,
, H fb ( z ) =
R( z)
R( z)
(4.6.3)
Pentru a obine un regulator cauzal este necesar ca
grad R ( z ) max( grad S ( z ), grad T ( z )) .
(4.6.4)
Legea de reglare (4.6.2) pune n eviden structura echivalent a unui SRA cu dou grade de libertate,
prezentat n fig.4.6.2. Prin deplasarea polinomului R, schema poate fi transformat ntr-o structur de
SRA n care regulatorul are 3 blocuri, fiind cunoscut i sub denumirea de regulator R-S-T.
Fig.4.6.2. Structura echivalent de SRA cu dou grade de libertate.
Din relaiile (4.6.1) i (4.6.2) poate fi calculat dependena intrare-ieire aferent SRA cu dou
grade de libertate:
y (k ) =
B ( q )T ( q )
B (q) R (q)
w( k ) +
v(k ) ,
A( q ) R ( q ) + B ( q ) S ( q )
A( q ) R ( q ) + B ( q ) S ( q )
(4.6.5)
de unde rezult polinomul caracteristic al SRA:
( z ) = A( z ) R ( z ) + B ( z ) S ( z ) .
(4.6.6)
n continuare va fi proiectat RG-2-DOF astfel nct SRA s satisfac urmtoarele trei condiii
de proiectare:
1. Se impune ca f.d.t. n z de la referin la ieirea reglat s aib expresia
H m ( z) =
Bm ( z )
,
Am ( z )
(4.6.7)
n care polinomul Am (z ) este stabil i grad Am ( z ) > grad A( z ) . Dac se dorete anularea
erorii de reglare n RSC, adic un coeficient de transfer egal cu unitatea de la w la y, aceast
condiie se traduce prin
Am (1) = B m (1) .
(4.6.8)
2. Din relaiile (4.6.6) i (4.6.7) rezult c grad ( AR + BS ) grad Am . Consecina acestei

dependene este faptul c n f.d.t. de la w la y trebuie compensate anumite dinamici sub form
de poli-zerouri. Aceste dinamici de compensat trebuie s fie stabile i sunt notate cu Ao .
3. Singura posibilitate de a renuna la zerourile n bucl deschis aferente relaiei (4.6.5) este
reprezentat de compensare. Acest lucru duce la ideea c pot fi compensate doar zerourile
stabile aferente polinomului B + (q ) . Deci este justificat introducerea factorizrii
B (q) = B + (q) B (q) .
(4.6.9)
n vederea obinerii unei factorizri unice se presupune c polinomul B + (q ) este monic. Prin
urmare, este necesar ca zerourile instabile s fie pstrate n H m (q ) , adic B m (q ) trebuie
factorizat sub forma
Bm (q) = B (q ) Bm (q) .
(4.6.10)
Condiiile de proiectare 1, 2 i 3 impuse anterior pot fi ndeplinite dac se aleg urmtoarele

dependene ntre polinoame:
= Ao Am B + , R = B + R , T = B m Ao ,
(4.6.11)
dintre care R i S trebuie s verifice urmtoarea ecuaie diofantic:
Ao Am = AR + B S .
(4.6.12)
S-a obinut astfel compensarea polinomului B + n raport cu dependena (4.6.5). Acest lucru este
demonstrat n relaia urmtoare care pune n eviden noua dependen intrare-ieire asigurat de SRA:
y (k ) =
B + Ao B B m
B+ B+BR
(
)
+
w
k
v(k ) =
Am
B + Ao Am
B + Ao
B
BR
= m w( k ) +
v ( k ).
Am
Ao Am
(4.6.13)
Din relaia (4.6.13) se poate constata c se efectueaz compensarea factorilor B + Ao din f.d.t.
n z de la referin la ieirea reglat. Polinomul stabil Ao este cunoscut sub denumirea de polinom de
observare deoarece poate fi interpretat ca fiind dinamica unui observator care reconstruiete strile
interne ale procesului. Pe de alt parte, dinamica f.d.t. n z de la perturbaia v la ieirea reglat este
caracterizat de polinomul Ao Am .
n cazul n care se dorete separarea proiectrii pe cele dou cerine de proiectare

menionate la nceputul subcapitolului, sunt necesare rspunsuri diferite ale SRA n raport cu
modificrile lui w i v. Aceasta duce la posibilitatea nlocuirii polinomului Am cu polinomul Ac n cel
de-al doilea termen din (4.6.13). nlocuirea poate fi realizat prin modificarea polionoamelor specifice
regulatorului sub forma
R = Am B + R , S = Am S , T = B m Ao Ac ,
(4.6.14)
unde R i S trebuie s verifice urmtoarea ecuaie diofantic:
Ao Ac = AR + B S .
De data aceasta pentru SRA se obine dependena intrare-ieire
(4.6.15)
BT
BR
w( k ) +
v(k ) =
AR + BS
AR + BS
B + Ao Ac
B Bm
B + Am
BR
= +
(
)
+
v(k ) =
w
k
B ( A R + B S ) Am
B + Am AR + B S
y (k ) =
(4.6.16)
Bm
BR
w( k ) +
v ( k ).
Am
Ao Ac
Pn la acest moment au fost efectuate calcule i au fost determinate dependenele intrareieire aferente SRA care s conduc la satisfacerea condiiilor de proiectare. n cele ce urmeaz vor fi
prezentate aspecte care conduc la garantarea existenei unei soluii a problemei de proiectare a
SRA. Astfel, polinoamele specifice RG-2-DOF trebuie determinate ca soluii ale unei / unor ecuaii
diofantice (4.6.12) i / sau (4.6.15). Existena unei soluii a ecuaiei diofantice depinde de gradele
polinoamelor i de existena unor factori comuni ntre polinoamele implicate. Considernd forma
general a unei ecuaii diofantice
AX + BY = C ,
(4.6.17)
aceasta are cel puin o soluie dac i numai dac printre divizorii lui C se afl cel mai mare divizor
comun al polinoamelor A i B, adic ( A, B ) | C . Dac exist o soluie { X 0 , Y0 } a ecuaiei (4.6.17),
atunci notnd cu Q un polinom arbitrar care este de asemenea soluie a ecuaiei (4.6.17), se obin
dependenele
X = X 0 + QB , Y = Y0 QA .
(4.6.18)
Concluzionnd, odat ce a fost obinut o soluie, pot fi determinate oricte alte soluii. Totui, ecuaia
(4.6.17) admite soluie unic dac grad X < grad B sau grad Y < grad A . Din punct de vedere
numeric rezolvarea ecuaiei diofantice (4.6.17) se reduce la rezolvarea unui sistem de ecuaii liniare.
n cazul ecuaiilor diofantice (4.6.12) i (4.6.15) utilizate n metoda alocrii polilor trebuie
introduse restricii legate de necesitatea realizabilitii fizice a RG-2-DOF. Acestea sunt cunoscute sub
denumirea de condiie de cauzalitate. Condiia, prezentat n relaia (4.6.19), se refer la relaii ntre
gradele polinoamelor R, S i T:
grad R grad T , grad R grad S .
(4.6.19)
Pe de alt parte, sistemul nchis trebuie s aib acelai timp mort, eventual un timp mort mai mare
dect cel al sistemului deschis, ceea ce implic o alt condiie de cauzalitate:
grad Am grad B m grad A grad B = d ,
(4.6.20)
n care d N * este timpul mort al procesului condus.

Concluzionnd aspectele prezentate anterior n metoda de proiectare a RG-2-DOF prin
alocarea polilor, din motive de simplitate a implementrii este de dorit obinerea acelei soluii a
ecuaiei (4.6.6) care conduce la RG-2-DOF cauzal avnd cel mai mic grad posibil. ntruct modelul
PC trebuie s fie cauzal, este necesar ca grad B grad A . ns regulatorul trebuie s fie de asemenea
cauzal, ceea ce se traduce prin grad S grad R . Prin urmare, se dorete gsirea soluiei pentru care
se obine cel mai mic posibil grad S .
Pe de alt parte, din condiia de soluie unic aferent ecuaiei diofantice, rezult
grad S < grad A . n baza tuturor restriciilor anterioare privind gradele, acceptnd c grad A = n ,
soluia de grad minim va corespunde la
grad S = grad R = grad T = grad Ao = n 1, grad 2 n 1 .
(4.6.21)
Deci, soluia de grad minim aferent metodei de proiectare prin alocarea polilor pentru
Am = Ac este sintetizat sub forma setului de condiii
condiii legate de grad:
grad S = grad R = grad T = n 1,

grad Ao = grad A grad B + 1,
(4.6.22)
grad Am = grad A = n.
(4.6.11), unde polinoamele R i S trebuie s verifice (4.6.12).
Exemplul 4.6.1: Se consider procesul condus motor de curent continuu modelat prin f.d.t.
(4.6.23) utilizat n probleme de reglare a turaiei:
H P (s) =
kP
.
s ( s + 1)
(4.6.23)
Se cere s se proiecteze un RG-2-DOF.

Soluie: Discretiznd cu perioada de eantionare Te n prezena ZOH, rezult f.d.t. n z a
procesului sub forma
H P ( z) =
T (1 e Te )
K ( z b)
B( z )
.
=
, K = k P (e Te 1 + Te ), a = e Te , b = 1 eTe
( z 1)( z a ) A( z )
e 1 + Te
(4.6.24)
Poate fi observat faptul c b (1,0) , adic zeroul se afl pe semiaxa real negativ n interiorul
cercului centrat n origine i de raz unitate.
Se impune pentru nceput un comportament dorit al SRA (sistemului nchis) caracterizat prin
f.d.t. n z
H m ( z) =
z (1 + p1 + p 2 ) B m ( z )
.
=
Am ( z )
z 2 + p1 z + p 2
(4.6.25)
Se presupune c numitorul corespunde discretizrii unui polinom de gradul 2, s 2 + 2s + 2 , cu

pulsaia proprie = 1 sec 1 i coeficientul / factorul de amortizare = 0.7 , care asigur pentru SRA
cu timp continuu un suprareglaj de aproximativ 4%. ns f.d.t. H P (z ) are zeroul z = b care nu apare
n H m (z ) . Deci, pentru a realiza specificaiile impuse prin (4.6.25) este necesar compensarea acestui
zero, z = b . Aceasta se traduce prin
B + ( z ) = z b, B ( z ) = K .
(4.6.26)
iar din (4.6.10), (4.6.25) i (4.6.26) rezult
Bm ( z ) =
B m ( z ) z (1 + p1 + p 2 )
.
=
K
B ( z)
(4.6.27)
n continuare se alege polinomul de observare cu expresia simpl
Ao ( z ) = 1 .
(4.6.28)
Considernd
R = r0 , S = s 0 z + s1 .
(4.6.29)
se obine urmtoarea identitate polinomial ca particularizare a ecuaiei diofantice (4.6.12):
( z 1)( z a ) r0 + K ( s 0 z + s1 ) = z 2 + p1 z + p 2 .
(4.6.30)
Identificarea coeficienilor de aceleai grade n z conduce la expresiile parametrilor de acordare ai

regulatorului cu dou grade de libertate:
r0 = 1, s 0 =
1 + a + p1
p a
.
, s1 = 2
K
K
(4.6.31)
Utiliznd (4.6.11), rezult celelalte dou polinoame ale RG-2-DOF:
R ( z ) = B + ( z ) R ( z ) = z b, T ( z ) = B m ( z ) Ao ( z ) =
z (1 + p 1 + p 2 )
= t0 z .
K
(4.6.32)
n final, legea de reglare cu dou grade de libertate va obine expresia particular aferent relaiei
(4.6.2):
u k = t 0 w k s 0 y k s1 y k 1 + b u k 1 .
(4.6.33)
n fig.4.6.3 (a) sunt prezentate rezultate de simulare numeric a comportrii SRA proiectat
considernd perioada de eantionare Te = 0.25 sec sub forma rspunsului indicial. La nivelul
comenzii poate fi observat prezena fenomenului de ripple datorit compensrii zeroului situate pe
semiaxa real negativ. Fenomenul nu este observat la momentele de eantionare. Fenomenul i poate
face simit efectul i la nivelul ieirii reglate ntre momentele de eantionare n situaia alegerii unei
perioade de eantionare de valoare mrit. Reducerea valorii perioadei de eantionare poate avea drept
efect reducerea amplitudinii oscilaiilor datorate fenomenului de ripple.
Fig.4.6.3. Relativ la exemplul 4.6.1: rspunsul SRA a turaiei unui motor utiliznd RG-2-DOF n
situaiile n care zeroul procesului este compensat (a) respectiv nu este compensat (b). Linia punctat
este utilizat pentru referin iar linia continu pentru ieirea reglat i comand.
n continuare se presupune c pentru sistemul nchis se impune f.d.t.
H m ( z) =
B ( z)
1 + p1 + p 2
z b
,
= m
2
1 b
Am ( z )
z + p1 z + p 2
(4.6.34)
adic zeroul procesului situat pe semiaxa real negativ este de asemenea i zero al f.d.t. dorite /
impuse a SRA (sistemului nchis). Altfel spus, zeroul nu mai este compensat de ctre regulator. Gradul
polinomului de observare obine valoarea
grad Ao 2grad A grad Am grad B + 1 = 1 ,
(4.6.35)
deci se alege polinomul de observare
Ao ( z ) = z .
(4.6.36)
Prin urmare, gradele minime ale polinoamelor R i S sunt
grad R = grad Am + grad Ao grad A = 1, grad S = grad A 1 = 1 ,
(4.6.37)
iar (4.6.37) duce la expresiile polinoamelor
B + ( z ) = 1, B ( z ) = K ( z b ), R = z + r1 , S = s 0 z + s1 .
(4.6.38)
Din (4.6.10), (4.6.34) i (4.6.38) rezult
Bm ( z ) =
B m ( z ) 1 + p1 + p 2
.
=
K (1 b )
B ( z)
(4.6.39)
n aceste condiii ecuaia diofantic (4.6.12) devine
( z 1)( z a )( z + r1 ) + K ( z b )( s 0 z + s1 ) = z ( z 2 + p1 z + p 2 ) .
(4.6.39)
Identificarea coeficienilor de aceleai grade n z conduce la expresiile parametrilor de acordare
p ( a b a b ) b p 2 + ( a 2 + a )(1 b ) b
b ( b p1 + p 2 + a b + b a )
,
, s0 = 1
K ( a b )(1 b )
( a b )(1 b )
a ( b p1 + p 2 + a b + b a )
.
s1 =
K ( a b )(1 b )
r1 =
(4.6.40)
n final rezult celalte dou polinoame ale RG-2-DOF:
R ( z ) = B + ( z ) R ( z ) = z + r1 , T ( z ) = B m ( z ) Ao ( z ) =
1 + p1 + p2
= t0 z .
K (1 b )
(4.6.41)
Concluzionnd, legea de reglare cu dou grade de libertate va obine urmtoarea expresie similar
relaiei (4.6.33):
u k = t 0 w k s 0 y k s1 y k 1 r1 u k 1 .
(4.6.42)
n fig.4.6.3 (b) este prezentat rspunsul indicial al SRA proiectat. Poate fi observat faptul c evoluia
comenzii este mai lin fa de rspunsul din fig.4.6.3 (a). De asemenea, datorit gradului mrit al
polinomului Ao (z ) , evoluia iniial a sistemului este mai lent n comparaie cu fig.4.6.3 (a).
n vederea adigurarii rejeciei perturbaiilor constante este necesar introducerea unei
componente integratoare (I) n regulator. Introducerea unei componente I n RG-2-DOF (4.6.2) se face
prin impunerea n polinomul R a factorului (z 1). Prin urmare, rezult transfomarea ecuaiei
diofantice (4.6.12) n
Ao Am = A( z 1) R + B S .
(4.6.43)
Pentru a fi rezolvabil ecuaia (4.6.43), aceast operaie trebuie nsoit de incrementarea cu 1 a

gradelor polinoamelor Ao i S.
Exemplul 4.6.2: Se consider procesul dublu integrator pentru care se cere s se proiecteze un
RG-2-DOF. Se accept c asupra procesului acioneaz o perturbaie aditiv pe ieire (de tip n
conform fig.4.6.1 i fig.4.6.2).
Soluie: Aplicarea metodei de proiectare a RG-2-DOF prin alocarea polilor se desfoar astfel
nct RG-2-DOF s aib component I. Polinomul Ac corespunde discretizrii cu o perioad de
eantionare Te = 0.4 sec a unui polinom de gradul 2, s 2 + 2 c c s + c2 , cu pulsaia proprie
c = 0.5 sec 1 i factorul de amortizare c = 1 , care asigur un rspuns aperiodic critic. Pentru
polinomul Am se procedeaz similar, ns cu m = 1 sec 1 i m = 0.7 .
De data aceasta sunt aplicate relaiile de proiectare (4.6.14) i (4.6.15) nsoite de introducerea
unei componente I n regulator. n fig.4.6.4 prezentate rezultate de simulare numeric a comportrii
SRA cu RG-2-DOF proiectat. Scenariul de simulare este caracterizat de aplicarea unei perturbaii la
momentul t = 1 sec, urmat de aplicarea unei referine de tip treapt unitate la momentul t = 18 sec
[16]. A fost efectuat proiectarea modelului astfel nct s se obin un rspuns de dou ori mai rapid
dect cel aferent rspunsului n raport cu perturbaia.
Fig.4.6.4. Relativ la exemplul 4.6.2: rspunsul SRA destinat unui proces dublu integrator: ieirea
reglat (cu linie continu) i referina (cu linie punctat) (a), comanda (b).
Rspunsul prezentat n fig.4.6.4 demonstreaz faptul c RG-2-DOF proiectat asigur rejecia

perturbaiei. Pe de alt parte, a fost realizat separarea proiectrii pe cele dou cerine de proiectare
menionate la nceputul subcapitolului; aceast separare a dus la dinamici diferite n rspunsurile SRA
n raport cu modificrile referinei i perturbaiei.
4.7. Msura Anti-Windup-Reset

Msura Anti-Windup-Reset (AWR, uneori ARW) este destinat limitrii creterii valorii
ieirii blocului integrator din structura regulatoarelor cu component I, la intrarea n limitare a ieirii
regulatorului (ul). n fig.4.7.1 este prezentat o variant de realizare a msurii AWR, n care NL-1 este
blocul de limitare montat pe ieirea regulatorului. Prezena celorlalte dou module de limitare (NL-1 i
NL-2) se justific de la aplicaie la aplicaie.
Fig.4.7.1. Variant de realizare a msurii AWR n cazul unui RG-PID ( - eroarea de reglare).
Realizarea n variant analogic a msurii AWR este prezentat n fig.4.7.2. Elementul

de limitare NL-1 este realizat n jurul amplificatorului operaional AO6, pentru care se impune ca
rezistenele R06 i R16 s fie riguros egale; astfel, se asigur cerina |ul| = |u|.
Fig.4.7.2. Realizarea msurii AWR n varianta de filtru activ (FA) cu amplificatoare operaionale (AO).
Cele dou tensiuni, limitat ul i nelimitat u, se compar prin circuitul AO7:
u 7 = ( R17 / R07 )(u + u l ), R07 = R07' = R07'' , k AWR = R17 / R07 .
(4.7.1)
Blocul diodelor D81 i D82 montate n antiparalel asigur desensibilizarea schemei de

integrare la imprecizii de realizare n circuitul ARW (AWR) i offset. Obinuit, domeniul valorilor lui
kAWR este k AWR [0.1,100] . Valoarea lui kAWR influeneaz (Preitl i Precup, 2001; Preitl .a., 2009):
-
timpul de rspuns al msurii AWR;

nivelul cu care ieirea nelimitat (u) depete ieirea limitat (ul): ul = u ul.
Realizarea n variant numeric cvasicontinu (CvC) a msurii AWR. n varianta

numeric de implementare a a.r.n. PI (D) se pot imagina strategii eficiente de realizare a msurii AWR
pe baza aspectului fenomenologic al problemei. Blocul (modulul) AWR / ARW poate fi:
- n varianta cea mai simpl, dar i cea mai frecvent apelat, un bloc de tip proporional
cu f.d.t. kAWR;
- n varianta mai complex, un bloc cu dinamic (obinuit de tip PT1).
n continuare vor fi stabilite ecuaiile a.r.n. cu limitare. n regim de limitare, cu | u l ,k |>| u L | ,
n care s-a notat cu u L {u m , u M } o valoare unic pentru cele dou limite, se poate scrie:
l ,k = k + k AWR (u l ,k u k ) .
(4.7.2)
Dac u l ,k = u k , atunci l ,k = k . n consecin, ecuaiile care caracterizeaz a.r.n. cu limitare i

msur AWR sunt:
(R.-E. Precup, UPT, 2013) 4.7 Msura Anti-Windup-Reset 161
k = rk y k ,
u k = xk + K pid k K d k 1 ,
l ,k = k + k AWR (u l ,k u k ),
(4.7.3)
x k +1 = x k + K i l ,k .
Schema bloc informaional aferent a.r.n. cu msur AWR este prezentat n fig.4.7.3.
Fig.4.7.3. Schema bloc informaional aferent a.r.n. PID cu msur AWR.
Valoarea coeficientului blocului AWR / ARW, kAWR, poate fi stabilit:

- prin experimente de simulare numeric, la o valoare care s dea satisfacie practic; n
acest caz se pune problema alegerii unei valori iniiale, kAWR0;
- pe baza unui raionament de funcionalitate care poate oferi baz de calcul pentru
valoarea de referin kAWR0.
n acest scop se expliciteaz expresia legii de reglare scris n dou situaii:
o situaie premergtoare intrrii n limitare:
u k = xk + K pid k K d k 1 ;
(4.7.4)
situaia intrrii n limitare:
u l ,k = xk + K pid l ,k K d k 1 ;
(4.7.5)
Prin scderea celor dou relaii se obine:
l ,k = k + (u l ,k u k ) / K pid
(4.7.6)
i corespunztor:
k AWR0 = 1 / K pid .
Implementarea n pseudocod a algoritmului este
t = tk activare program a.r.n.;
citete rk, yk;
calculeaz: k = rk yk;
dac k = 0 (prima parcurgere);
atunci
xk = x0 i -1 = 0;
altfel
xk = xk;
calculeaz uk = xk + Kpidk Kdk-1;
dac uk > uM
(4.7.7)
atunci
ul,k =
altfel
dac
atunci
altfel
transmite ul,k;
l,k = k + (ul,k uk)/Kpid;
xk = xk + KIl,k;
k-1 = k;
program terminat.
uM;
uk < um
ul,k = um;
ul,k = uk;

IRA Cap4

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

IRA Cap4

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

(R.-E.

Precup, UPT, 2013)

4. PROIECTAREA SISTEMELOR DE REGLARE AUTOMAT

Fig.4.1.1. Structura unui sistem de reglare automat cu timp discret.

4.2. Modele matematice cu timp discret asociate sistemelor cu timp continuu

Cazul PC-t-D caracterizat prin MM-ISI:

Echivalentul MM cu timp discret este dat de relaia (4.2.2):

n cazul sistemelor reale d = d d = 0 . Exist diferite modaliti de calcul al matricelor {Ad ,b d ,c d , d } .

Fig.4.2.1. Stabilirea MM-t-D n cazul unui proces condus continuu.

Varianta 1: bazat pe integrarea ecuaiei difereniale pe durata perioadei de eantionare; ca

Corespunztor, f.d.t. n timp discret obine forma

Soluie: Urmnd calea descris anterior, se obine

odat cu creterea lui Te valoarea absolut a coeficienilor a scade;

odat cu creterea lui Te valoarea absolut a coeficienilor b crete;

la creterea excesiv a valorii perioadei de esantionare Te se manifest urmtoarele tendine

k iP2 Te2 ( z + 1) Te2 ( z + 1)

Remarc: Relaiile (4.2.13) (4.2.15) asigur transformri conforme ale planului s n

Fig.4.2.2. Transformarile conforme realizate de diferitele metode de aproximare.

Soluie: Dac se utilizeaz metoda dreptunghiurilor ntrziat (b), se obine

Soluie: F.d.t. n z are expresia

Rspunsul indicial al l.d.r. are expresia

nlocuind n (4.2.16), se obine

n care parametrii au expresiile

4.3. Aspecte ale implementrii numerice cvasicontinue a algoritmilor de

n cazul proceselor aperiodice cu autostabilizare, perioada de eantionare Te se poate alege pe

Te T95 /(5...8) sau

Te ( 0 .2 ... 0 .3)T m dac 1 Tm / T 10 .

Spectrul semnalelor perturbatoare care acioneaz asupra procesului: din considerente de

- Prezena ER influeneaz n negativ rezerva de faz a sistemului. Acceptnd ca rezonabil o

B) Luarea n considerare a efectelor elementului de reinere (ER). De prezena ER se poate ine

prin nlocuire pentru valori Te suficient de mici n (4.3.6), se poate accepta c

Fig.4.3.2. Gestionarea perioadei de eantionare Te n corelaie cu timpul de calcul al a.r.n.

T = (constante de timp mici) .

Tabelul 4.3.1. Puncte de vedere n alegerea perioadei de eantionare.

Conducerea PC cu timp mort

4.4. Variante de proiectare a algoritmilor de reglare numeric

n raport cu perturbaia de tip sarcin v2 (pe intrarea procesului):

Respectarea condiiei (4.4.1) ar reveni la respectarea urmtoarelor condiii ideale:

H v 2 ( z ) , atunci rezult ca necesare dou regulatoare distincte:

H w (1) = k w < 1 atunci H R ( z ) =

Dar, ntruct n cazul proceselor reale

Condiia (4.4.9) este de asemenea nerealizabil. Drept consecin, n vederea realizabilitii

Dac se impune Hw(s) de forma (PT2)

atunci n baza relaiei (4.4.5) (a) rezult

Proprietile SRA pot fi impuse prin alocarea polilor lui H w ( z ) .

1 = 2e 0Te cos[ 0Te 1 2 ] , 2 = e 2 0Te ;

n ansamblu polinomul caracteristic al sistemului va avea dou expresii echivalente:

Pentru determinarea parametrilor RG se calculeaz polinomul caracteristic al SRA pe baza

cu gradul polinomului caracteristic al SRA

H w (1) = 1 sau P (1) = 0 (relativ la a.r.),

{q 0 , q1 ,..., q nQ , p1 , p 2 ,..., p nP } , se impune egalitatea

Din relaia (4.4.22) rezult urmtoarele cazuri posibile:

i din relaia (4.4.22) rezult

i din (4.4.22) rezult

Dac se aleg cele mai mici grade pentru polinoamele P ( z 1 ) i Q( z 1 ) , se va obine

Daca matricea R este nesingular, vectorul parametrilor R se calculeaz cu relaia

i, dac se impune condiia de eroare de reglare nul, H w (1) = 1 , atunci rezult

, H 0 (z) = H R (z)H P (z) ,

Fig.4.4.2. Tunel de nclzire cu reglarea temperaturii aerului insuflat.

innd seama de timpul mort al PC, se obine

n cele ce urmeaz se va realiza construcia polinomului caracteristic discret. Din condiiile

p1c , 2c 0.4+ j 0.4 .

Polii discrei ai sistemului sunt uor calculabili cu relaia

= e sTe [cos( s Te ) j sin( s Te )] .