Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
SISTEME DE ACIONARE
SISTEME DE ACIONARE
Surs
primar
Energie primar
Convertor
(motor)
Energie mecanic
Sistem de
transmisie
Sistem de
control
ROBOT
Figura 3.1
SISTEME DE ACIONARE
U R I Ec
(3.3)
Ec k
(3.4)
Th
Th
Th
Th
b.)
a.)
Figura 3.5
E c k '
(3.6)
SISTEME DE ACIONARE
M k1 I
U R
2 M
k 1 k1
(3.7)
iar
(3.8)
U
RM
k (k ) 2
(3.11)
Ie
ue
Re
Le
Ec
Figura 3.2
Ultima relaie indic o dependen neliniar pronunat a vitezei n raport cu
fluxul, deci curentul de excitaie. Aceast neliniaritate complic legea de control i
face ca reglajul turaiei prin controlul curentului de excitaie s fie rar utilizat n
sistemele de acionare, n general, i a roboilor, n particular.
Regimul tranzitoriu al motorului ce opereaz sub flux constant se obine
imediat din figura 3.2.
u (t ) R i (t ) L
di (t )
k (t )
dt
(3.12)
M J
d (t )
k f M f M s
dt
(3.13)
SISTEME DE ACIONARE
definete
(3.14)
MM0
M=M0
U2>U1
U1
M
U
Figura 3.3
k I ( s) ( J s k f ) ( s) M f ( s) M s ( s)
(3.16)
( s)
( M f ( s ) M s ( s )) ( R Ls )
k U ( s)
(3.17)
k 2 ( R L s )(k f J s ) k 2 ( R L s )(k f J s )
U s
LJs RJ Lk f s Rk f k 2
(3.18)
sau
Y s
unde
A
1 2s 2 s 2
(3.19)
SISTEME DE ACIONARE
k
Rkf k2
; 2
RJ Lkf
LJ
;
2
Rkf k2
Rkf k2
(3.20)
Y ( s)
A
(1 e s ) (1 m s )
(3.21)
L
R
U s
M f MS
1
J s
R Ls
1
Js k f
k
Figura 3.4
iar, m constanta de timp electro-mecanic ,
RJ
k2
(3.22)
Ecuaiile de mai sus sunt, n principiu, specifice motoarelor disc, dar pot fi
aplicate la toate motoarele utilizate n sistemele de acionare ale roboilor,
diferenierile fiind de ordin tehnologic. Aceste ecuaii indic reglajul preferenial al
turaiei prin reglarea tensiunii de alimentare u . Controlulde tensiune al turaiei este
utilizat practic n peste 85% din sistemele de acionare al roboilor (cu acionare
prin motor de c.c. ) i numai o mic parte utilizeaz controlul prin curent, aceast
ultim procedur fiind avantajoas datorit funciei de transfer mai simple ntre
cuplu i curent.
Controlul n tensiune al turaiei n acionarea roboilor se rezolv prin dou
metode:
redresoare comandate cu tiristoare;
variatoare de tensiune continu
SISTEME DE ACIONARE
Th1
Th2
+
t
Ud
M
us
t
Th3
Th4
id
Id
b)
a)
Figura 3.5
SISTEME DE ACIONARE
L
i
Figura 3.6
Elementul principal al dispozitivului este un comutator static CS realizat, de
obicei, dintr-un tiristor comandat. nchiderea comutatorului nseamn aplicarea
semnalului de tensiune de amplitudine U pe bornele motorului, regim menionat pe
o durata de timp Ti. Prezena inductiei L determin o cretere a curentului,
presupus idealizat ca o cretere liniara (figura 3.8b),
di E
dt L
(3.24)
SISTEME DE ACIONARE
Figura 3.7
n figura 3.9 este reprezentat schema de principiu a unui astfel de variator
[47].
n primul regim este deschis comutatorul CS1, dioda D1 avnd rol de
descrcare.
u
CS
L i
E
UCC
t
+
i
+
E
D
M
t
Ti
T
b.)
a.)
Figura 3.8
SISTEME DE ACIONARE
10
CS1
E
D2
L
D1
CS2
M
Frn
Motor
b.)
a.)
Figura 3.9
Pe lng aceste avantaje, trebuiesc subliniate i cteva dezavantaje printre
care se menioneaz: acceleraii i deceleraii discontinue, variaia cuplului cu
poziia rotorului, puteri mici etc.
SISTEME DE ACIONARE
11
d1
CS1
+
E
u2
D3
CS3
u2
d2
CS2
Figura 3.10
CS4
SISTEME DE ACIONARE
12
1
I
N
4
3
I
Figura 3.11
SISTEME DE ACIONARE
13
a.)
b.)
Figura 3.12
Pentru a realiza rotaia este necesar decalarea subsistemelor rotorice sau
statorice, radial unele faa de altele. n figura 3.12 este prezentat un motor cu trei
faze, cu statorul aliniat i un decalaj de o treime din pasul dentar realizat prin cele
trei subsisteme rotorice.
Indiferent de principiul de funcionare al motorului, comanda acestuia se
realizeaz prin comutarea succesiv a fazelor nfurarilor. n figura 3.14 se pot
urmrii diagramele tensiunilor de alimentare n cteva variante funcionale aplicate
unui motor cu patru faze.
n figura 3.14, a este reprezentat aa numita comand simetric simpla n
care alimentarea fazelor este comutat succesiv pe fiecare nfaurare, semnalele de
comanda fiind disjuncte. n figura 3.14,b sunt alimentate n permanen dou
nfurri, sensul de rotaie al motorului fiind determinat de ordinea de conectare i
deconectare a acestora (comanda simetric dubl). Aceast metoda este
mbunatit n figura 3.14,c n sensul c intervalul de timp asociat unei nfurri
este defalcat n trei zone. Prima i ultima corespund alimentrii simultane cu faza
precedent i respectiv succesoare iar n a doua este asigurat numai alimentarea
fazei proprii.
SISTEME DE ACIONARE
14
Figura 3.13
Comutarea semnalelor pe nfsurri este realizat cu scheme de comanda
specific. Aceste scheme trebuie s conin, pe de o parte, logic de comutare a
fazelor, iar pe de alta parte dispozitive electronice de putere cuplate direct pe
nfsurrile motorului.
n figura 3.15 se pot urmrii principalele elemente ce intr n componena
acestor scheme.
Circuitul distribuitor este format dintr-un numrtor n inel, cu numrul
strilor egal cu numrul fazelor motorului, urmat de o logic de decodificare ce
permite activarea unei singure ieiri ntr-o stare a numaratorului. Pentru
SISTEME DE ACIONARE
15
t
t
t
t
c
Figura 3.14
tM
unde t M este timpul de
4
Circuit
distribuitor
Bloc
contactor
static
MPP
Fn
fd
Control2
F2
Generator de
tact
Figura 3.15
Prin decodificare se obine n fiecare stare a numrtorului un singur impuls,
la fiecare perioad a generatorului, deci controlul realizat corespunde unei comenzi
t
t
t
t
SISTEME DE ACIONARE
16
simetrice simple. In figura 3.16,b este utilizat acelai numrtor dar logica de
decodificare asigur semnalele urmtoare:
A Q1
B Q0 Q 1 Q 0 Q1
C Q1
D Q 0 Q 1 Q0 Q1
Prin aceast selecie se obine o distribuie n timp de forma 3.14,b realiznd,
deci, comenzi simetrice duble.
Circuitele prezentate sintetizeaz funcia de baz a distribuitoarelor,
repartiia semnalelor pe fiecare faz dup o secven impus, avnd ca referin
semnalul unui generator de tact. In afar de acest semnal, distribuitorul poate fi
controlat printr-o serie de semnale externe ce i definesc sensul de baleiaj al
fazelor, blocarea sau deblocarea sa i permit chiar modaliti funcionale specifice
corespunztoare unor regimuri de accelerare sau decelerare a motorului.
Q0 Q1 Q0 Q1Q0 Q1 Q0 Q1
A B
C D
Decodificator
t
T M
4
Q0
J
K
Q1
J
K
CK
Q
CK
fd
a
N
fd
Q0
CK
Q1
B
C
D
b
Figura 3.16
SISTEME DE ACIONARE
17
GT1
CK
LOAD
P1
ud
N v1
uT1
ud
N v1
Ts
spre distribuitor
N v1
N v2
Ts
Td1
Td1
Td 2
SISTEME DE ACIONARE
18
Figura 3.17
Frecvena de control a distribuitorului fd se obine , din valoarea numeric
aplicat , dup o relaie de forma
fd k
1
Nv
Aceast relaie este pus n eviden prin diagrama de semnale din figura
3.17,b. Pentru o valoare Nv = 3 nscris periodic n registru se obin impulsurile ud
cu perioada Td1. Mrirea valorii numerice , Nv2 determin o cretere proporional a
perioadei la valoarea Td2.
Distribuitoarele de impulsuri discutate genereaz deci logica de comutare a
tensiuni de alimentare pe fiecare faz fr a asigura puterea necesar pentru
comutare. Aceasta este obinut de un bloc de comutatoare statice care realizeaz
amplificarea necesar a sistemului.
Problemele impuse acestor circuite sunt numeroase, ele derivnd din
regimurile speciale la care opereaz un motor pas cu pas. Aceste probleme pot fi
formulate prin condiiile urmtoare:
generarea unui curent cu o amplitudine corespunztoare puterii
1)
cerute de motor i cu polaritate adecvat. Aceast implic trazistoare de putere n
etajele finale sau chiar tiristoare;
comutarea curentului de la valoarea zero la valoarea de regim n
2)
timp minim;
comutarea invers a curentului de la valoarea nominal la zero n
3)
timp minim cu evitarea apariiei unor semnale de supraurmrire.
Prima condiie se realizeaz prin utilizarea unor configuraii speciale de
amplificare n curent de tipul circuitelor Darlington. Aceste circuite au avantajul
unui factor de amplificare bun, o impedan de intrare mare, o impedan de ieire
foarte mic , deci o adaptare foarte bun fa de sarcina oferit de motor. Ele
reprezint totodat i un excelent comutator static, constantele de timp proprii fiind
foarte mici.
n fig 3.18 este reprezentat un astfel de comutator Darlington cuplat pe una
din nfurrile unui motor pas cu pas. Dac semnalul furnizat de distribuitor este
la nivel logic O, tranzistorul T1 se blocheaz determinnd blocarea tranzistorului
T2 i anulnd deci curentul n faz motorului. Pentru o valoare logic 1,
tranzistorul T1 intr n saturaie determinnd conducia lui T2 si, deci, un curent
corespunztor prin nfurarea motorului.
SISTEME DE ACIONARE
19
+5V
Faza 1
+E
R1
T1
De la
distribuito
T2
R2
D1
R3
Figura 3.18
E
m
i t
1 e
Rm R0
(3.26)
L
R m R0
(3.27)
SISTEME DE ACIONARE
20
I(t)
E
Rm
L, Rm
+
E
-
K
Comutator
ideal (R=0)
t f1
b
a
Figura 3.19
m/
L
Rm R0 R
(3.29)
SISTEME DE ACIONARE
21
Faza 1
R1
D1
2
Faza 2
R2
D2
Faza n
n
Dn
Rn
+E
T
Bloc control
Figura 3.20
Dezavantajul principal al metodei const n creterea puterii consumate prin
disiparea acesteia n rezistena intern R. Acest neajuns poate fi remediat prin
meninerea rezistenei R numai pe durata regimului tranzitoriu i anularea ei n
restul intervalului de timp. n figura 3.20 este prezentat aceast soluie n care
rezistena R, comun tuturor fazelor motorului, este scurtcircuitat prin tranzistorul
T. Un bloc de control asigur comutarea tranzistorului T n intervalele de timp
necesare.
Un aspect caracteristic comutaiei n circuitele inductive este apariia
supratensiunilor n colectorii tranzistorilor finali la comutarea intern a curentului.
n acest caz, curentul nu devine imediat zero, ci se menine n nfurare datorit
inductivitii acesteia. Efectul imediat este apariia supratensiunii ce poate provoca
strpungerea tranzistorilor i n acelai timp se creeaz riscul alimentrii simultane
a dou faze, cea blocat i faza succesoare acesteia (prin comutarea
distribuitorului). Rezultatul este un efect de frnare al motorului.
Eliminarea acestui neajuns se obine prin montarea n paralel cu nfurrile
motorului a unor diode (figura 3.18) sau unor circuite formate din diode i
SISTEME DE ACIONARE
22
(M)
P1
SV
SHP
P2
Bloc control
Figura 3.21
Diferenele de presiune create n cele dou camere determin valoarea forei
exercitate,
F S ( p1 p 2 )
(3.30)
SISTEME DE ACIONARE
23
p
p
S (h x) dp1
q1 1 2 Sv
B
dt
R
R
S (h x) dp 2 p1 p 2
Sv q 2
B
dt
R
R
dv
Sp1 Sp2 k f v Fr
dt
dx
dt
(3.31)
(3.32)
(3.33)
(3.34)
Figura 3.22
O structur similar este utilizat i pentru acionarea ntr-o micare de
rotaie. n figura 3.22 sunt prezentate dou variante constructive, prima realiznd o
rotaie sub un unghi maxim de cca 330, iar a doua de cca 130.
SISTEME DE ACIONARE
24
M V ( p1 p 2 )
(3.35)
V ( 0 ) dp1
p
p
1 2 V q1
B
dt
R
R
V ( 0 ) dp 2
p
p
1 2 V q 2
B
dt
R
R
d
J
V ( p1 p 2 ) k f M r
dt
d
dt
(3.36)
(3.37)
(3.38)
(3.39)
R1
R2
M
B
R1
S
A
Sarcin
R2
A
Sarcin
x
0
SISTEME DE ACIONARE
25
Figura 3.23
Un rol esenial n comanda acestor acionri l joac sistemele de control al
cilor de fluid, servovalvele. Aceste dispozitive permit blocarea unor ci de fluid,
schimbarea sensului pe o anumit cale sau comutarea traseelor de cale dup o
logic impus (figura 3.21). Un astfel de servosistem hidraulic este prezentat n
figura 3.23.
Pentru poziia de zero a pistonului ambele ci de fluid sunt blocate,
elementele pistonului obturnd cile de transmitere a fluidului ctre sarcin sau de
la aceasta (cile A i B). O deplasare foarte mic x spre dreapta a pistonului
determin deschiderea traseului fluidic S-A i B-R1 , deci un anumit sens n sarcina
dispozitivului. Deplasarea invers a pistonului produce blocarea cii de recirculare
R1 i deschiderea cilor pe traseele S-B i A-R2 , inversnd astfel sensul fluidului n
sarcin.
O analiz detaliat a debitului de fluid ce traverseaz o cale de ieire (A sau
B) n funcie de poziia pistonului permite determinarea caracteristicii de transfer
servovalvei.
a)
x 1
q qM
(3.40)
qM k1 pa pb
(3.41)
b)
0 x 1
q k x 2( p a pb )
(3.42)
q k1 x
1 x 0
c)
(3.43)
cantitativ regimul de lucru este similar cu cel anterior dar schimbarea sensului de
deplasare determin o schimbare a sensului fluidului pe calea A.
q k x 2 p pb
(3.44)
q k1 x
(3.44)
SISTEME DE ACIONARE
d)
26
x 1
q q M
(3.46)
SISTEME DE ACIONARE
27
q
+qM
x
-e
Pb
Pa
A
-qM
b
a
Figura 3.24
SISTEME DE ACIONARE
28