Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Roboti Industriali
Roboti Industriali
Roboti Industriali
Barabs Tiberiu
Gacsdi Alexandru
BAZELE ROBOTICII
ndrumtor de laborator
Prefa
Prezentul ndrumtor este destinat studenilor de la seciile: Electronic
aplicat, Reele i Software de Telecomunicaii i Inginerie medical, servind
pentru pregtirea i efectuarea lucrrilor de laborator la disciplina Bazele
roboticii. n vederea aprofundrii i completrii cunotinelor teoretice de la
curs, lucrarea urmrete nsuirea temeinic a unor principii teoretice i
aplicative, prin participarea activ a studenilor la desfurarea activitii de
laborator.
n prezent, roboii industriali sunt rspndii pe scar larg. Asimilarea
corect a principiilor de funcionare ale acestora, presupune nelegerea corect
nu doar a modului cum funcioneaz sistemul mecanic al roboilor respectiv
circuitele electronice de comand, ci i legtura strns care trebuie s existe
ntre ele. Astfel, sunt propuse spre studiu: structura unui mini-sistem de
fabricaie integrat informaional CIM, schema bloc a unui robot industrial,
modul de comand manual i automat a unui robot, integrarea robotului
industrial RV-M1 ntr-un sistem de fabricaie flexibil, analiza cinematic
direct i invers a unui robot. n final se prezint metoda cmpului potenial
artificial pentru planificarea traiectoriei roboilor precum i exemple de astfel
de planificri pe baza imaginii mediului cu obstacole, utiliznd mediul de
simulare Matlab.
Majoritatea lucrrilor de laborator se efectueaz practic pe baza minisistemului de fabricaie integrat informaional CIM din dotarea laboratorului.
Ultimele patru lucrri vor fi efectuate prin simulare, folosind mediul Matlab.
Oradea
20.12.2006
Autorii
Cuprins
L. 1. Sistemul de fabricaie integrat informaional CIM 2000 ... 5
L. 2. Sistemul micro-robot RV-M1................................................ 14
L. 3. Comanda manual a robotului RV-M1................................ 20
L. 4. Comanda punct cu punct a robotului RV-M1 ..................... 27
L. 5. Integrarea robotului RV-M1 n sistemul de fabricaie
flexibil FMS-2101 ................................................................ 38
L. 6. Comanda deplasrii robotului RV-M1 pe Slide .................. 43
L. 7. Staia VISION-2000 ............................................................... 52
L. 8. Comanda robotului RV-M1 pentru deservirea staiei
VISION-2000 ....................................................................... 55
L. 9. Analiza cinematic direct n cazul roboilor industriali ... 63
L. 10. Analiza cinematic invers a unui robot industrial .......... 70
L. 11. Utilizarea metodei cmpului potenial artificial pentru
programarea traiectoriei roboilor .................................... 77
L. 12. Planificarea traiectoriei unui robot mobil cu metoda
cmpului potenial artificial ............................................... 85
Bibliografie ...................................................................................... 90
Lucrarea nr. 1
1. Scopul lucrrii
n lucrare se prezint componentele principale i modul de funcionare a
mini-sistemului de fabricaie integrat informaional CIM (Computer Integrated
Manufactury).
2. Consideraii teoretice
2.1. Sisteme flexibile de fabricaie
Un sistem flexibil de fabricaie (FMS - Flexible Manufacturing System)
este un ansamblu de utilaje interconectate printr-un sistem de transport,
destinat pentru fabricarea unor piese sau subansamble. Utilajele sunt, de
regul, mijloace de producie automatizate (de exemplu maini unelte cu
comand numeric), i sunt comandate de ctre un calculator central. Sistemul
de transport are sarcina de a transporta piesele n diferite stadii ale prelucrrii
de la un utilaj la altul n funcie de etapa de prelucrare ce urmeaz a fi
executat. Transportul pieselor se poate face cu band transportoare (conveior)
sau prin intermediul roboilor industriali (n cazul n care sunt necesare micri
complexe de manipulare).
Metoda de comand n cadrul unui FMS este de cele mai multe ori una
ierarhic, pe baza creia calculatorul central sau staia central coordoneaz
sistemul de transport i staiile din fiecare punct de lucru, pe baza informaiilor
primite de la acestea, cu privire la stadiul prelucrrilor. O structur de comand
ierarhic este prezentat n figura 1.1.
Comenzi
Calculator central
Stri
Calculator nivel 2
Calculator nivel 2
Calculator nivel 2
FMS-2101
Robotul
electric
RV-M1
Staie de
asamblare
HYD-2800
NCL
2000
PC
ST - 2000
PC
port
port
CAMER
VIDEO
PC
port
CIM-2000
CONVEIOR
port
Robot
pneumatic
PC
PN-2800
PC
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se vor identifica i localiza principalele staii din cadrul minisistemului de fabricaie integrat informaional CIM-2000.
3.2. Se va identifica sistemul de fabricaie flexibil FMS-2101.
3.3. Se vor identifica tipurile de semifabricate utilizate i senzorii utilizai
n cadrul: staiei PN-2800, staiei ST-2000 i al conveiorului.
3.4. Se va nsui modul de punere n funciune a mini-sistemului CIM2000.
13
Lucrarea nr. 2
1. Scopul lucrrii
n aceast lucrare se prezint studenilor sistemul micro-robot RV-Ml din
laboratorul CIM. n cadrul lucrrii se identific prile componente ale
sistemului, respectiv se prezint principalele caracteristici ale robotului.
2. Consideraii teoretice
Implementarea sistemelor flexibile de fabricaie (FMS) presupune
utilizarea manipulatoarelor i roboilor industriali. n principiu, ambele sunt
produse mecatronice, combinnd tehnologiile: mecanica, electronica i cea a
informaiei .
n general, roboii industriali au urmtoarele caracteristici:
- sunt realizai pentru a executa n principal operaii de manipulare,
deplasare i transport, care necesit vitez i exactitate, dar pentru fore
limitate;
- posed mai multe grade de libertate (26) astfel nct s poat executa
operaii complexe;
- sunt autonomi, sau relativi autonomi;
- sunt dotai cu o memorie reprogramabil capabil s acumuleze date
necesare executrii operaiilor;
- sunt dotai cu capacitate logic, n general redus, astfel nct pot lua
decizii ntre diverse alternative.
n figura 2.1 se prezint schema bloc de principiu a unui robot industrial.
14
Surs de
energie
Transmisie i
frn
Motor
Mediul
de lucru
Element
cupl cinem.
Sistemul mecanic
Circuite electronice
de putere
Sistemul
de
acionare
automat
Senzori externi
Senzori
interni
Controler
(Regulator
local)
Teaching Box
(Panou de
programare)
Calculator
(Sistem numeric de
comand)
Interfa operator
Interfa
de
intrare
Sistemul de comand
15
16
17
18
POWER
EMG. STOP
ERROR
EXECUTE
START
MOVEMASTEREX
STOP
RESET
MITSUBISHI
3. Desfurarea lucrrii:
3.1. Se identific componentele sistemului micro-robot RV-M1 din
laboratorul CIM.
3.2. Se va realiza sincronizarea robotului cu ajutorul cutiei de instruire.
3.3. Se vor identifica i aciona, prin intermediul cutiei de instruire,
cuplele cinematice ale robotului.
21
Lucrarea nr. 3
1. Scopul lucrrii
Lucrarea are drept obiectiv familiarizarea studenilor cu comanda
manual a robotului RV-M1, prin intermediul cutiei de instruire, n vederea
manipulrii unor obiecte aflate n spaiul su de lucru.
2. Consideraii teoretice
Comanda manual a unui robot se realizeaz de regul cu ajutorul unei
cutii de instruire (Teaching Box), prin intermediul creia operatorul uman
transmite ctre unitatea de comand a robotului, comenzi de deplasare
respectiv de memorare a poziiilor. De asemenea, cutia de instruire, denumit
uneori i panou de programare, se utilizeaz pentru sincronizarea robotului i
pentru comanda strii (nchis sau deschis) a gripper-ului.
n figura 3.l se prezint panoul cutiei de instruire, folosit pentru
comanda robotului RV-M1. Aceasta comunic cu unitatea de comand a
robotului printr-un cablu cu lungimea de 3 metri, pentru a exista posibilitatea
efecturii de comenzi de la o distan optim de robot i de obiectul manipulat.
Activarea cutiei de instruire, respectiv a tastelor de pe ea se realizeaz
prin punerea n poziia ON a comutatorului din partea superioar a cutiei.
Lng acest comutator se afl un buton pentru STOP general imediat
(Emergency Stop) care se apas n caz de avarie sau n cazul prevenirii unei
posibile ciocniri cu unele obiecte din mediu, situaie ce poate aprea n cazul
unei programri sau comenzi eronate. Acest buton poate fi acionat indiferent
de poziia comutatorului de activare a cutiei i oprete pe loc robotul.
22
23
25
26
ORG+ENT
O (Open)
C (Close)
Comand
piesei).
INC+ENT
DEC+ENT
TRN+ENT
WRT+ENT
PS+numr+ENT
PC+numr+ENT
pentru
nchiderea
27
gripper-ului
(apucarea
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se activeaz cutia de instruire a robotului prin punerea comutatorului
pe ON.
3.2. Se realizeaz sincronizarea robotului.
3.3. Se studiaz cu ajutorul cutiei de instruire micarea robotului n:
- Sistemul de coordonate al robotului;
- Sistemul de coordonate cartezian;
- Sistemul de coordonate legat de scul (gripper).
3.4. Se vor efectua manipulri ale diferitelor piese cilindrice i prismatice
utiliznd cutia de instruire a robotului. n acest scop se vor memora diverse
poziii prin care trece punctul caracteristic al robotului.
28
Lucrarea nr. 4
1. Scopul lucrrii
Lucrarea urmrete familiarizarea studenilor cu modul de realizare a
comenzii punct cu punct (P.T.P. - Point To Point), n cazul unui robot
industrial, utiliznd metoda nvrii (teaching). n cadrul lucrrii, studenii vor
realiza un program aplicaie de tip punct cu punct pentru efectuarea unei
operaii de manipulare, i vor verifica funcionarea corect a programului
respectiv a operaiei de manipulare dorite.
2. Consideraii teoretice
Comanda automat a roboilor industriali presupune executarea de ctre
acetia de operaii, a cror caracteristici i succesiune au fost stabilite sub
forma unui program.
Programul este compus dintr-o succesiune de macroinstruciuni cu
privire la operaiile ce trebuie executate de ctre robot. Prin aceste linii de
program sunt transmise succesiv comenzi ctre robot, prin intermediul unitii
de comand cu privire la: poziiile unde trebuie s se deplaseze robotul,
temporizri, salturi la anumite subrutine, comenzi pentru starea gripper-ului
etc. Dup modul de lucru al robotului, programul poate fi: comand punct cu
punct, comand multipunct sau comand pe o traiectorie continu.
Stabilirea traiectoriei descris de punctul caracteristic, n cazul comenzii
de tip punct cu punct, se realizeaz prin definirea punctului de start, punctului
"int", i a unui numr minim de puncte intermediare prin care trebuie s
treac acest punct, pentru evitarea coliziunilor cu diverse obiecte ce se pot gsi
n mediul de lucru al robotului. Singura condiie impus n cazul comenzii de
tip punct cu punct este ca traiectoria s fie una fr coliziuni.
29
aceste poziii. Dac ele au fost corect memorate, respectiv n timpul micrilor
nu apar coliziuni, se trece la realizarea programului, n caz contrar se repet
memorarea poziiilor care nu aparin traiectoriei prestabilite.
Realizarea programului
Programul aplicaie se scrie cu ajutorul calculatorului utiliznd editorul
din Qbasic. Programul conine o succesiune de instruciuni prin care sunt
transmise: comenzi de deplasare, temporizri, salturi, comenzi pentru starea
gripper-ului, etc. Succesiunea micrilor i operaiilor ce vor fi executate de
ctre robot sunt date de succesiunea acestor instruciuni. n cadrul programului
fiecare linie este numerotat, ceea ce permite utilizarea instruciunilor de tip
salt condiionat i de tip salt necondiionat. Dac n program nu sunt
instruciuni de tip salt condiionat sau salt necondiionat, executarea
instruciunilor se face n succesiunea n care apar n cadrul programului. n
cazul utilizrii instruciunilor de salt condiionat sau salt necondiionat,
succesiunea operaiilor depinde i de execuia acestor instruciuni.
Este recomandabil ca numerotarea liniilor din program s se fac din 5 n
5 sau din 10 n l0, pentru a exista posibilitatea intercalrii ulterioare de noi linii
n program, ntre dou linii consecutive existente.
Transferul programului n memoria unitii de comand
Transferul programului din memoria calculatorului n memoria unitii
de comand se realizeaz fraz cu fraz cu ajutorul instruciunii PRINT din
limbajul Qbasic. De exemplu:
10 OPEN "COM1:9600,E,7,2" FOR RANDOM AS #1
20 PRINT #1, "10 MO 1, C"
30 PRINT #1, "l5 MO 2, C"
.
.
110 PRINT #1, "80 ED"
120 END
n linia 10, cu ajutorul instruciunii OPEN, se deschide linia de
comunicaie serial (portul de comunicaie COM1) ori de cre ori n program
apare semnul #1. Tot n aceast linie se specific caracteristicile transmisiei de
date: viteza de transmisie 9600 Bauds; paritatea Even (par); numrul biilor
32
33
utilizate
la
realizarea
NT
unde: 1 numr poziie 629, iar stare gripper = O (Open - deschis) sau
C (Close - nchis).
Aceast instruciune este executat numai dac poziia specificat n
instruciune a fost memorat anterior. n caz contrar apare eroare i
instruciunea, respectiv programul nu vor fi executate.
DP (Decrement Position) - Este comanda pentru deplasarea punctului
caracteristic al robotului ntr-o poziie memorat avnd numrul de ordine mai
mic i n acelai timp cel mai apropiat de cel al poziiei curente.
Formatul instruciunii:
DP
34
IP
GC
TI < numr>,
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se vor identifica etapele de realizare ale programului de tip punct cu
punct conform subcapitolului 2.2.
3.2. Se va realiza un program de tip punct cu punct pentru luarea unei
piese cilindrice de pe vagonetul "A" i aezarea ei pe vagonetul "B" conform
schiei din figura 4.1 n timpul manipulrii, punctul caracteristic al robotului,
respectiv piesa se va deplasa din poziia 3 n poziia 6 prin poziiile
intermediare 2, 4 i 5. Aceste poziii intermediare sunt necesare n vederea
evitrii coliziunilor cu obiectul "C" i cu marginile vagonetului. Dup
sincronizare, gripper-ul va fi deplasat n poziia 1, care reprezint poziia de
start.
poz. 4
Poziia de
sincronizare
poz. 7
poz. 1
poz. 2
poz. 5
poz. 3
A
poz. 6
C
37
Lucrarea nr. 5
1. Scopul lucrrii
n lucrare se prezint studenilor modul de integrare a robotului RV-Ml
n mini-sistemul flexibil FMS-2101 din laboratorul CIM. De asemenea, se
studiaz i principalele macrocomenzi de tip automat programabil, prin care se
realizeaz comenzi de la i ctre echipamentele periferice ale unitii de
comand a robotului.
2. Consideraii teoretice
2.1. Sistemul flexibil de fabricaie FMS-2101
Robotul RV-M1 este parte component a sistemului flexibil de fabricaie
FMS-2101 a crui structur este prezentat n figura 5.1.
Componentele acestui sistem sunt:
1. Sistemul de transport Slide;
2. Robotul industrial RV-M1;
3. Staia de prelucrare prin strunjire NCL-2000;
4. Vrful mobil din ppu;
5. Vrful fix din universal;
6. Staia Vision-2000;
7. Camer video;
8. Poziia piesei sub camera video;
9. Staia de asamblare;
10. Pres pneumatic;
38
39
UNITATEA
0
0
1
2
2
1
7
6
8
9
10
15
DE
COMAND
A
8
9
10
11
7
SISTEMULUI
MICROROBOT
RV-M1
3
6
5
12
13
14
14
4
4
5
12
15
11
3
13
robot ready
cim ready
vagonet ncrcat n staie
vagonet gol n staie
reinere vagonet n staie
cerere de vagonet gol
cerere semifabricat cilindric
sosire semifabricat cilindric
bitul "0" al programului de prelucrare
bitul "1" al programului de prelucrare
bitul "2" al programului de prelucrare
error
bitul "0" al adresei de poziionare
bitul "1" al adresei de poziionare
bitul "2" al adresei de poziionare
cerere de poziionare
Slide n poziie
strung ready
start prelucrare
sfrit prelucrare
bitul "0" al programului de prelucrare
bitul "1" al programului de prelucrare
bitul "2" al programului de prelucrare
ua strungului (nchis=1)
fixare pies ntre vrfuri
vision ready
cerere de control dimensional
pies bun
pies rebut
pres ready
start presare
AUTOMATUL
PROGRAMABIL
CIM-CONTROL
CONTROLER
SLIDE
ECHIPAMENTUL
DE COMAND
NUMERIC
AL
STRUNGULUI
NCL-2000
INTERFAA I/O
A STAIEI
VISION-2000
SIST. DE
COMAND
PRES
PRESOSTAT
ID
OD <Output data>
unde:
3. Desfurarea lucrrii:
3.1. Se identific componentele sistemului flexibil de fabricaie FMS2101 din laboratorul CIM.
3.2. Vor fi realizate programe n Qbasic pentru programarea strii
ieirilor numerice i citirea intrrilor numerice ale unitii de comand.
3.3. n programele aplicaie vor fi efectuate comenzi ctre echipamentele
periferice precum i recepionarea confirmrilor de la acestea dup cum
urmeaz:
- comenzi i confirmri ctre i de la staia CIM-Control;
- comenzi i confirmri ctre i de la echipamentul de comand numeric
al strungului NCL-2000;
- comenzi i confirmri ctre i de la staia de control dimensional
Vision-2000;
- comanda staiei de asamblare prin presare;
- resetarea strii ieirilor numerice.
44
Lucrarea nr. 6
1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca obiectiv familiarizarea studenilor cu comanda deplasrii
robotului pe sistemul de transport Slide. n cadrul lucrrii, robotul va fi
deplasat pe Slide, prin intermediul cutiei de instruire (proprie acestei axe) i se
vor memora diverse poziii, apoi va fi realizat un program de comand pentru
deplasarea robotului n mod automat ntre aceste poziii.
2. Consideraii teoretice
Ghidajul pe care se poate deplasa robotul RV-M1 (Slide-ul) prezentat n
figura 6.1, este o parte independent de robotul de baz, comanda lui fiind
realizat separat de unitatea de comand, prin intermediul unui automat
programabil (controler) KV24. Acest controler poate primi comenzi, pentru
deplasarea robotului pe Slide ntr-una din poziiile memorate, att de la
unitatea de comand ct i de la cutia de instruire.
2.1. Comanda deplasrii robotului pe Slide de la cutia de instruire
Cutia de instruire, prezentat n figura 6.2, permite comanda deplasrilor
robotului RV-M1 n regim manual, de-a lungul Slide-ului i n acelai timp
memorarea poziiilor prin care trece acesta.
Cutia de instruire se activeaz prin punerea comutatorului n poziia
MAN (manual), poziie care este indicat prin aprinderea ledului din partea
superioar a cutiei. Cu butoanele LEFT (stnga) i RIGHT (dreapta) este
posibil deplasarea robotului n orice poziie situat ntre cele dou limitatoare
de curs (LS1 i LS2).
45
8
9
UNITATEA
10
DE
COMAND
CONTROLER
SLIDE
Slide n poziie
48
Subrutin de
deplasare pe
Slide
START
START
Specificare adres
de poziionare
Specificare adres
de poziionare
Cerere de poziionare
Ateptare
nceput deplasare
Apel subrutin de
deplasare pe Slide
Specificare adres
de poziionare
4
NU
Slide n poziie
DA
Anulare
cerere de poziionare
6
7
Apel subrutin de
deplasare pe Slide
Temporizare
Sfrit
program principal
Subrutin de
deplasare pe Slide
STOP
STOP
a)
b)
GS <numr linie>,
RT
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se activeaz cutia de instruire a Slide-ului, apoi se realizeaz
sincronizarea Slide-ului prin apsarea butonului de comand RIGHT pn
cnd baza robotului ajunge n dreptul senzorului de sincronizare LS1.
3.2. Cu ajutorul butonului de comand LEFT i / sau RIGHT se
deplaseaz robotul ntr-o poziie dorit i se memoreaz aceast poziie
utiliznd butonul ENTER. Se deplaseaz apoi robotul dup care se ncearc
revenirea n poziia memorat cu ajutorul butonului de comand "Move to
selected point" (dup ce n prealabil s-a selectat numrul poziiei dorite).
3.3. Se va realiza un program de comand pentru deplasarea robotului pe
Slide: nti n poziia de sincronizare "0", apoi n poziiile memorate "2" i "4".
Vor fi realizai apoi urmtorii pai:
- se transfer programul n memoria unitii de comand;
- se dezactiveaz cutiile de instruire;
- se lanseaz programul i se urmrete funcionarea sa;
- se optimizeaz programul din punct de vedere al temporizrilor
necesare.
51
Lucrarea nr. 7
STAIA VISION-2000
1. Scopul lucrrii
Lucrarea i propune familiarizarea studenilor cu modul de lucru al
staiei Vision-2000. Aceast staie este comandat prin intermediul unui
calculator, pe care este instalat programul aplicaie dedicat staiei.
2. Consideraii teoretice
Dispozitivul videocaptor are rolul de a transforma imaginea optic
(luminana scenei capturate) n imagine electronic (distribuie de sarcini
electronice) i obinerea, din aceasta, a semnalului de imagine. Imaginile
optice se formeaz n planul suprafeei dispozitivului videocaptor cu ajutorul
obiectivelor, care de cele mai multe ori sunt cu distan focal variabil. Cele
mai rspndite dispozitive videocaptoare integrate sunt cele din categoria
dispozitivelor videocaptoare cu cuplaj de sarcin CCD (Charge Coupled
Devices).
La ieirea camerei video se obine un semnal video complex standard.
Prin utilizarea explorrii liniare ntreesute, un cadru complet de imagine
(video frame) rezult dup analiza a dou semicadre (cmpuri): un cmp al
liniilor impare i un cmp al liniilor pare. Semnalul video obinut de camer
este adus la intrarea plcii de achiziie ce intr n componena hard a
calculatorului ataat staiei. Aceasta va face o conversie analog-digital a
semnalului video, corespunztor unei imagini, iar rezultatul va fi memorat
rezultnd o memorie cadru (frame memory).
n acest fel, imaginea obiectului sau scenei studiate (sampled image),
poate fi prelucrat n diverse moduri, poate fi copiat sau memorat. De
asemenea, diverse imagini memorate anterior pot fi prelucrate ulterior.
52
;oprire
;temporizare
;salt necondiionat
;test de egalitate asupra unei intrri
;comparare
;dac rezultatul este de egalitate
;apel subrutin
;revenire din subrutin
;test asupra unui bit de intrare
;seteaz un bit al unei ieiri
;transmite ctre exterior date
;afieaz mesaj
;sfrit program
55
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se vor achiziiona imaginile diferitelor piese conform procedurii
descrise la subcapitolul 2.1.
3.2. Se vor apela diferite funcii din programul aplicaie Vison-2000
pentru prelucrarea imaginilor achiziionate.
3.3. Se va realiza i verifica programul care comand testarea automat a
semifabricatelor.
56
Lucrarea nr. 8
1. Scopul lucrrii
Lucrarea are ca obiectiv familiarizarea studenilor cu elaborarea i
optimizarea unui program de comand de tip punct cu punct pentru realizarea
automat a operaiilor de control dimensional, utiliznd n acest scop staia
Vision-2000, respectiv robotul RV-M1.
2. Consideraii teoretice
Staia Vision-2000 este destinat controlului dimensional al pieselor
prelucrate n sistemul CIM. Controlul dimensional se realizeaz prin
compararea imaginii piesei ce trebuie verificat cu imaginea "memorat" a
unei piese de referin. Staia dispune de o camer video cu ajutorul creia sunt
preluate imaginile pieselor. Rezultatul comparrii poate s fie: "pies bun", n
cazul n care dimensiunile piesei controlate se ncadreaz n domeniul de
toleran prestabilit, sau "pies rebut", dac cel puin o dimensiune a piesei
verificate nu se ncadreaz n acest domeniu. Introducerea piesei de testat
precum i scoaterea acesteia de sub camera video se realizeaz de ctre robotul
RV-M1.
Pentru realizarea acestor operaii, unitatea de comand a robotului
comunic cu interfaa I/O a staiei Vision-2000 prin semnale logice ce pot avea
nivele "0" sau "1". n figura 8.1 sunt prezentate aceste semnale precum i
identificarea biilor afereni fiecrui semnal logic de intrare sau ieire n / sau
de la interfaa I/O a unitii de comand.
57
11
UNITATEA 8
DE
COMAND 9
10
7
12
15
INTERFAA
I/O A STAIEI
VISION 2000
Slide n poziie
pies "bun"
pies "rebut"
poz.
poz.
poz.
START
1
Citire intrri
numerice
Sincronizare robot
10
SLIDE 0
11
Citire intrri
numerice
Piesa e bun?
3
DA
12
NU
DA
NU
DA
SLIDE 5
14
18
Anulare cerere
de control
Scoatere cilindru
din staia Vision
19
Eliminare
rebut
15
Introducere cilindru
n staia Vision
Cerere de control
dimensional
Anulare cerere
de control
13
Luare cilindru
de pe conveior
Piesa e rebut?
Vision ready?
SLIDE 1
NU
8
9
SLIDE 1
16
Aezare cilindru
pe conveior
17
Revenire robot n
poz. de ateptare
20
SLIDE 1
STOP
60
Denumire poziie
- poziie de ateptare n faa buffer-ului
- poziie deasupra piesei de pe conveior
- poziia piesei pe conveior
- poziie intermediar ntre buffer i staia Vision-2000
- poziie nainte (i dup) aezarea piesei pe suportul
de sub camera video
- poziia piesei pe suportul de sub camera video
- poziie de ateptare lateral (pe durata controlului
dimensional)
- poziie deasupra containerului
- poziia piesei rebut n container
61
Nr. crt.
0
1
5
Denumire poziie
- poziia de sincronizare pe Slide
- poziie din faa staiei de oprire conveior (buffer)
- poziie din faa staiei de control dimensional Vision2000
Tabelul 8.2. Lista poziiilor robotului pe Slide.
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se analizeaz modul de sincronizare a robotului RV-M1 cu
comenzile numerice ale staiei Vision-2000.
3.2. Se analizeaz schema logic a procesului privind executarea n
regim automat a operaiilor de control dimensional.
3.3. Se realizeaz i verific programul de comand al robotului pentru
deservirea staiei Vision-2000, conform poziiilor date n tabelele 8.1 i 8.2.
62
Lucrarea nr. 9
1. Scopul lucrrii
Prin aceast lucrare se urmrete familiarizarea studenilor cu
problematica cinematicii directe a roboilor. Pentru exemplificare se va utiliza
sistemul micro-robot RV-Ml i un program scris n mediul de simulare Matlab
pentru realizarea calculelor.
2. Consideraii teoretice
Matricea de transformare omogen corespunztoare dispozitivului de
ghidare a unui robot cu 6 grade de mobilitate se obine conform relaiei:
f11
f
3
0
T6 0 T3 T6 21
f 31
f12
f 22
f 32
0
f13
f 23
f 33
0
f14
f 24
f 34
T3 0 A1 A2 2 A3 ,
(9.2)
63
T6 3 A4 A5 5 A6 ,
(9.3)
n x
n
y
nz
ox
ax
oy
ay
oz
0
az
0
p x f11
p y f 21
p z f 31
1 0
f 12
f13
f 22
f 23
f 32
0
f 33
0
f 14
f 24 ,
f 34
(9.4)
i 1
ox
oy
oz
0
ax
ay
az
0
px
p y
pz
(9.5)
i 1
Ai , i 1,2 ,...,6 .
T3 cu 3 T6 i se obine matricea de
65
transformare omogen 0 T6
4) - matricea obinut (a crei elemente fij sunt expresii trigonometrice) se
egaleaz termen cu termen cu matricea de situare T conform relaiei (9.4)
2.2. Soluionarea problemei de cinematic direct n cazul
robotului RRRRR
Structura robotului de tip RRRRR este artat n figura 9.1.
Z0
a2
a3
/2
X4
X1
O1
2
d1
3
3
Z1
O2
4
4
O3O4
Z3
5
Z4
X3
X2
Z2
X5
d5
a
O5
Z5
Y5
O0
Y0
1
X0
unde
ox
ax
oy
ay
oz
0
az
0
px
p y 0 3
T3 T5
pz
(9.6)
T3 este matricea
n relaiile de mai sus s-au notat cu d1, a2, a3, d5 parametrii articulaiilor
i cu 1.5 unghiurile cuplelor cinematice conductoare.
67
Transformarea valorilor
introduse din grade n radiani
Transformarea valorilor
introduse din grade n radiani
Introducerea parametrilor
robotului RRRRR
d1, a2, a3, d5
Afiarea rezultatului
obinut
Calculul matricei
m = 0T3*3T5
STOP
Afiarea rezultatului
obinut
STOP
68
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se va studia analiza cinematic direct n cazul general i modul de
rezolvare a sa pentru robotul de tip RRRRR.
3.2. Se vor extrage din documentaia tehnic a robotului RV-M1
parametrii dispozitivului de ghidare: d1, a2, a3, d5.
3.3. Se va studia problema cinematic direct n cazul robotului RV-M1
utiliznd programul direct.m, pentru diferite valori ale unghiurile cuplelor
cinematice conductoare 1.5, urmrind situarea punctului caracteristic al
robotului.
69
Lucrarea nr. 10
1. Scopul lucrrii
Prin aceast lucrare se urmrete familiarizarea studenilor cu rezolvarea
cinematicii inverse a unui robot. Pentru exemplificare se va utiliza sistemul
micro-robot RV-Ml.
2. Consideraii teoretice
Matricea de situare T, prin care se exprim situarea efectorului final al
unui robot, n spaiul tridimensional este:
nx
n
T y
nz
ox
oy
oz
0
ax
ay
az
0
px
p y ,
pz
(10.1)
caracteristic, iar nx, ny, nz, ox, oy, oz, ax, ay, az sunt componentele versorilor n ,
_
f 12
f13
f 22
f 23
f 32
0
f 33
0
f14
f 24 ,
f 34
(10.2)
f12
f 13
f 22
f 23
f 32
0
f 33
0
f14 n x
f 24 n y
f 34 n z
1 0
ox
ax
oy
ay
oz
0
az
0
px
p y
pz
(10.3)
PM
PW
P
O0
YW
Y0
X0
T
PW pWX pWY pWZ - vectorul de poziie al punctului W n sistemul
de coordonate O0X0Y0Z0
T
PM p MX p MY p MZ - vectorul de poziie al punctului caracteristic M
72
P PW PM
(10.4)
de unde rezult:
PW P PM
(10.5)
adic:
pWx p x p M x
.
pWy p y p M y
pW p z p M
z
z
(10.6)
ox
oy
oz
0
ax
ay
az
0
px
p y 0 1 2 3 4 5
A1 A2 A3 A4 A5 A6
pz
a relaiei:
(10.7)
1 n
0
A1 y
n z
ox
ax
oy
ay
oz
0
az
0
px
p y 1 2 3 4 5 .
A2 A3 A4 A5 A6
pz
73
(10.8)
:
nx
1 n
0
A1 y
nz
A
1
ox
ax
oy
ay
oz
0
az
0
px
p y 2 3 4 5 .
A3 A4 A5 A6
pz
(10.9)
A A A A A A
1 4
1 3
1 2
1 1
1 0
nx
n
y
nz
ox
oy
oz
ax
ay
az
px
p y
(10.10)
I
pz
74
Z0
a2
/2
X1
O1
X4
O2
3
3
Z1
d1
a3
X3
X2
Z2
X5
4
4
O3O4
Z3
d5
1
0
5
Z4
5
a
O5
Z5
Y5
O0
Y0
1
X0
75
START
Introducerea valorilor pentru:
- poziia punctului caracteristic (px, py, pz)
- orientarea obiectului manipulat
(nx, ny, nz, ox, oy, oz, ax, ay, az)
- dimensiunile dispozitivului de ghidare
(d1, a2, a3, d5)
Calculul parametrilor
cinematici ai
mecanismului de
orientare
4, 5
Calculul componentelor
vectorului de poziie
al punctului Wrist
Afiarea rezultatului
obinut:
1, 2, 3, 4, 5
STOP
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se va studia analiza cinematic invers n cazul general i modul de
rezolvare a sa pentru robotul de tip RRRRR.
3.2. Se vor stabili diferii parametri pentru poziia punctului caracteristic
(px, py, pz), pentru orientarea obiectului manipulat (nx, ny, nz, ox, oy, oz, ax, ay, az)
specifice robotului RV-M1.
3.3. Se va studia problema cinematic invers n cazul robotului RV-M1
utiliznd programul invers.m.
76
Lucrarea nr. 11
1. Scopul lucrrii
Lucrarea urmrete familiarizarea studenilor cu metoda cmpului
potenial utilizat pentru programarea traiectoriei descrise de punctul
caracteristic al roboilor industriali sau a traiectoriei roboilor mobili care se
deplaseaz ntr-un mediu cu obstacole. n lucrare se prezint i modul de
realizare al unui program pentru simularea cmpului potenial artificial n
mediul Matlab.
2. Consideraii teoretice
n cazul metodei cmpului potenial, un robot este tratat ca un punct n
spaiul su de configurare, respectiv ca o particul aflat sub influena unui
cmp potenial artificial U, a crui variaie reflect structura spaiului liber.
Funcia potenial se definete pe spaiul de configurare al robotului ca fiind
suma dintre un potenial atractiv care "atrage" robotul ctre configuraia intei
i un potenial repulsiv care "mpinge" robotul dinspre obstacole. Planificarea
micrii se realizeaz ntr-un mod iterativ. La fiecare iteraie direcia forei
artificiale indus de ctre funcia potenial n configuraia curent este privit
ca fiind cea mai potrivit direcie ce trebuie urmat de ctre robot n deplasarea
sa ctre int.
Ideea de baz, este c robotul respectiv punctul caracteristic al robotului
este atras ctre int n timp ce obstacolele l resping. Aceast idee este
ilustrat prin definirea unei funcii poteniale n cazul n care robotul se poate
deplasa liber n W=RN, cu N=2 sau 3, C=RN, unde W reprezint spaiul de lucru
77
F q U q ,
(11.1)
y
y
U
z
(11.2)
(11.3)
(11.4)
Fatr U atr i Frep U rep .
Acestea reprezint vectorul forelor atractive, respectiv vectorul forelor
repulsive ce acioneaz asupra robotului.
2.1. Potenialul atractiv
Cmpul potenial atractiv Uatr poate fi definit sub forma unei funcii
parabolice (relaia 11.5).
78
U atr q
1
k p q
2
(11.5)
s t ( x2 x1 ) 2 ( y 2 y1 ) 2
Funcia Uatr este pozitiv sau nul i atinge minimul n punctul qint unde
Uatr(qint)=0
Funcia p este difereniabil oriunde n C. n oricare configuraie a lui
q, fora atractiv Fatr ce deriv din Uatr este:
(11.7)
79
30
Uatr
25
20
15
0
10
2
5
4
0
2
4
10
6
8
12
10
14
12
14
16
16
U rep q 2 pq p
0
0
dac pq p0
(11.8)
80
F q U rep q pq p0
1
2 p q dac pq p0 (11.9)
p q
dac pq p 0
(11.10)
i 0
Urep
(11.11)
Utotal
82
b) Definirea obstacolelor:
for i=3:1:5; for j=2:1:4
% obstacol 1
c_space(j,i)=4;
for i=2:1:4; for j=9:1:10
% obstacol 2
c_space (j,i)=4;
end;end;end;end;
c) Afiarea spaiului cu obstacole:
figure;grid on;axis([0 12 0 12 0 10]); hold on;
for i=1:1:size(c_space,2); for j=1:1:size(c_space,1);
k=c_space (j,i);
if k==4
plot3(i,j,k,'r*');
else
plot3(i,j,k,'b+');
end;end;end;
figure, surf(double(c_space (1:1:end,1:1:end)));zlim([0 10]);
d) Determinarea potenialului de atracie:
xf=9; yf=9; % pozitia intei
for i=1:1:size(c_space,1); for j=1:1:size(c_space,2);
E=((xf-i)^2+(yf-j)^2)^0.5;
Uatr=1/2*k*E;
%potenialul de atracie
c_space (j,i)=Uatr;
end; end; end;
e) Determinarea potenialului de respingere:
p0=1;
%distana minim pn la obstacole
if E<p0
Urep=1/2*n*(1/E-1/p0)^2;
else
Urep=0;
end;
f) Obinerea i afiarea cmpului potenial total:
c_space(j,i)=Uatr+Urep;
figure, surf(double(c_space (1:1:end,1:1:end)));zlim([0 10]);
view(30,30);
83
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se va analiza modul de obinere a cmpului potenial artificial prin
cele dou componente ale sale: potenialul de atracie i potenialul de
respingere.
3.2. Se va calcula potenialul de atracie i respingere pentru un mediu
discretizat de dimensiune 44 elemente avnd inta situat n punctul (3,3) i
obstacole n punctele (1,2) i (1,3).
3.3. Se va realiza un program care s afieze succesiv: potenialul de
atracie, potenialul de respingere i cmpul potenial total pentru un mediu
discretizat de dimensiune 1212 elemente, inta situat n punctul (8,10) i
obstacolele n punctele (2,2), (3,2), (4,2), (2,3), (3,3), (4,3), (6,4), (7,4), (8,4),
(6,5),(7,5) i (8,5).
84
Lucrarea nr. 12
1. Scopul lucrrii
Lucrarea urmrete familiarizarea studenilor cu modul de planificare a
traiectoriei cu metoda cmpului potenial artificial, creat pe baza configuraiei
mediului de lucru al unui robot mobil n care sunt date poziia intei i poziiile
unde sunt situate obstacolele. Se prezint, de asemenea, i un algoritm de
realizare a unui program n mediul Matlab pentru planificarea traiectoriei unui
robot mobil.
2. Consideraii teoretice
O problem important n domeniul roboilor mobili o constituie
proiectarea unui sistem de planificare a micrii. Un astfel de sistem trebuie s
ghideze roboii mobili n deplasarea lor de la o poziie iniial la o poziie int,
evitnd obstacolele care sunt localizate ntre aceste dou poziii. Dac se ia n
calcul c obstacolele precum i inta pot fi n micare i c obstacolele pot avea
diverse forme este evident c nu e o problem uor de rezolvat.
2.1. Planificarea traiectoriei pentru roboii mobili
Pentru planificarea traiectoriei n cazul roboilor mobili exist n
literatura de specialitate o multitudine de soluii care n general, au la baz
dou metode:
a) planificarea traiectoriei sau navigarea robotului mobil prin metoda
global;
Aceast metod este asociat cu nivelul ierarhic superior din sistemul de
conducere a unui robot. Cu aceast metod se obine o traiectorie optim,
85
86
inta
Obstacole
Fatr
Robot
Frez
Frep
Frez q Fatr q Frep q
(12.1)
Robotul a
ajuns
la int?
Nu
Da
STOP
zlim([0
10]);
N
21,02
V
11,24
SV
10,54
NE
10,06
E
9,02
S
9,29
SE
8,13
90
3. Desfurarea lucrrii
3.1. Se vor analiza cele dou metode de planificare a traiectoriei n cazul
roboilor mobili: metoda global i metoda local.
3.2. Se va defini un spaiu cu obstacole de dimensiune 1010 elemente
cu dou obstacole, se va determina i afia potenialul de atracie dat de un
punct int, potenialul de repulsie dat de obstacole precum i cmpul potenial
total conform lucrrii anterioare.
3.3. Se va realiza un program prin care un robot situat n mediul creat
mai sus, n diverse poziii s se deplaseze spre un punct int conform
algoritmului prezentat n lucrare.
3.4. Vor fi identificate situaii n care robotul se afl n puncte de minim
local i se vor propune soluii pentru ieirea robotului din aceste situaii.
91
Bibliografie