Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Cuprins
1 Ecuatii diferentiale liniare de ordinul nt
ai
3
4
14
16
18
21
(1.1)
(1.2)
x(t) = Cet , C R
(1.3)
Problema Cauchy
(
x0 = x
x(t0 ) = x0
(1.4)
(1.5)
x0 = f (t)x
(1.6)
Ecuatia
unde f : I R este o functie continua, admite solutia generala
x(t) = CeF (t) , C R
(1.7)
(1.8)
x(t) = x0 e
t0
f (s)ds
(1.9)
Ecuatia
x0 = f (t)x + g(t)
(1.10)
(1.11)
unde F este o primitiva a functiei f , iar C este o functie derivabila care verifica
C 0 (t) = g(t)eF (t)
(1.12)
(
x0 = f (t)x + g(t)
x(t0 ) = x0
(1.13)
Problema Cauchy
Rt
t0
f (s)ds
(x0 +
g(s)e
Rs
t0
f ( )d
ds)
(1.14)
t0
x(t) = eF (t)(C +
0
xn = an1 x1 + . . . + ann xn + bn (t)
unde t este variabila independenta, x1 , . . . , xn functiile necunoscute, a11 , . . . , ann R sunt
constante reale, iar termenii liberi b1 , . . . , bn : I R sunt functii continue pe un interval
deschis I R.
x1
..
Vom nota: A = (aij )i,j=1,n matricea coeficientilor sistemului, x = . vectorul coloan
a
xn
b1 (t)
..
al functiilor necunoscute, si b(t) = . vectorul coloana al termenilor liberi. Atunci
bn (t)
(2.2)
caz contrar, el se
Daca b(t) = 0 pentru orice t I, spunem ca sistemul este omogen. In
va numi neomogen.
(
x0 = Ax + b(t)
Problema Cauchy
x(t0 ) = x0
2.1
(2.3)
(2.4)
1. Fara demonstratie.
2.1. Exercitiu.
2.2. Rezulta din 1.
(2.5)
de functii
0
1
independente x1 , . . . xn So , dupa cum urmeaza: fie e1 = ... , . . ., en = ...
1
0
baza canonica din Rn . Pentru i = 1, n, fie xi solutia problemei Cauchy (care
exista si este unica conform punctului 1.)
(
x0 = Ax
x(t0 ) = ei
Cum x1 (t0 ) = e1 , . . . , xn (t0 ) = en sunt vectori liniar independeti, rezulta din 2.3
ca si x1 , . . . , xn sunt functii liniar independente n So . Rezulta n dimR So = p.
Dar p n, de unde dimR So = p = n.
Observatia 2.3. Vom numi un sistem fundamental de solutii al sistemului omogen (2.3) o
baza {x1 , . . . , xn } So .1 Atunci o solutie oarecare x a sistemului (2.3) se va scrie n mod
unic sub forma
x(t) = C1 x1 (t) + . . . Cn xn (t)
1
C1
unde am notat C = ... vectorul coloana al constantelor.
Cn
Determinarea unei matrici fundamentale de solutii
Definitia 2.4. Exponentiala unei matrici A Mn (R) este matricea
eA = In +
X 1
1
1
A + A2 + . . . =
An
1!
2!
n!
n0
Se poate arata ca seria de mai sus este convergenta pentru orice matrice A Mn (R),
nsa demonstratia depaseste nivelul actual al cursului.
Propozitia 2.5. Exponentiala unei matrici verifica urmatoarele proprietati:
e0n = In
eA+B = eA eB daca AB = BA
eA este o matrice inversabila pentru orice A Mn (R), si eA
= eA
1 nn
1 t
0
1 t
n!
0
e
0
n0
n
t =
=
X1
n2
0 e2 t
0
n2 tn
n!
n0
X
Dt
X 1 n
X 1
n n
1
D t =
=
0
n!
n!
n0
n0
1
Fie v2 R2 \ V si v1 = Av2 v2 V . Atunci A = P D P 1 , unde D =
0
si P = v1 | v2 . Rezulta
t
e
tet
At
Dt 1
e = Pe P = P
P 1
(2.8)
0 et
deoarece
e
Dt
X 1
=
Dn tn
n!
n0
X
1 nn
t
n0 n!
=
X 1 n nn1
= I2 +
tn
0
n
n!
n1
X1
n1 n
n t
n!
n1
X1
n tn
n!
n0
t
e
tet
=
0 et
C R
X 1
=
Dn tn
n!
n0
X1
X1
n n
n n
t ) Im(
t )
Re(
n!
n!
n0
n0
=
X1
X1
Im(
n tn ) Re(
n tn )
n!
n!
n0
n0
X 1 Re(n ) Im(n )
=
tn
Im(n ) Re(n )
n!
n0
=
eat cos bt eat sin bt
eat sin bt eat cos bt
(2.10)
1 < 0 < 2
y
0 < 1 < 2
y
1 < 2 < 0
10
1 < 0 = 2
y
1 > 0 = 2
y
1 0
2. Matricea A este diagonalizabil
a peste R, A = P D P , unde D =
0 2
este matricea diagonal
a a valorilor proprii, iar P este matricea (inversabila) a vectorilor
proprii, P = v1 | v2 .
1
11
(2.11)
1
3. Pentru A =
, sistemul (2.9) devine
0
(
x0 = x + y
y 0 = y
cu solutia generala
t
x(t)
e
tet
C1
(C1 + C2 t)et
At C1
=e
=
=
y(t)
C2
0 et
C2
C2 et
(2.12)
Portretul de faze este reprezentat mai jos, n functie de natura valorii proprii :
<0
y
=0
12
>0
y
13
cu solutia generala
C1 cos bt + C2 sin bt
cos bt sin bt
C1
x(t)
at
at
At C1
=e
=e
=e
C1 sin bt + C2 cos bt
sin bt cos bt
C2
C2
y(t)
(2.14)
Portretul de faze este reprezentat mai jos:
a>0
y
a=0
y
a<0
14
=
a
bi.
Atunci
A
=
P
D
P 1 ,
C, cu valorile
proprii
conjugate
=
a
+
bi,
a b
unde D =
si P = v1 | v2 , unde v = v1 + iv2 V este un vector propriu
b a
(a se vedea Observatia 2.8.3). Rezulta ca solutia generala a sistemului x0 = Ax este,
conform Propozitiei 2.6,
x(t)
At C1
Dt 1 C1
=e
= Pe P
y(t)
C2
C2
cos bt sin bt
at
1 C1
= Pe
P
sin bt cos bt
C2
(2.15)
| {z }
D
1
D2
=eat (D1 cos bt + D2 sin bt)v1 + eat (D1 sin bt + D2 cos bt)v2
2.2
(2.16)
15
M(s)1 b(s)ds)
x(t) = M(t)(D +
t0
unde M(t) este o matrice fundamentala de solutii a sistemului omogen asociat (2.3),
iar vectorul coloana al constantelor D Rn se obtine din conditia initiala x(t0 ) = x0 .
Demonstratie.
1. Fara demonstratie.
2. Avem Sno x0 = Ax + b(t). Dar x0p = Axp + b(t), de unde obtinem echivalent ca
(x xp )0 = A(x x0p ) (x xp ) So .
3. Fie xo = M(t)C solutia generala a sistemului omogen asociat (2.3). Reamintim ca
daca x1 (t), . . . , xn (t) este o baza (un sistem fundamental de solutii) in So , atunci
M(t) = x1 (t) | | xn (t) . Pentru determinarea solutiei generale xno a sistemului neomogen (despre care stim ca exista, si e unica in prezenta unei conditii initiale, conform (i)), vom aplica metoda variatiei constantelor: cautam x Sno de
forma x(t) = M(t)C(t), cu functia vectoriala C(t) urmand a fi determinata. Avem
x0 (t) = M0 (t)C(t) + M(t)C0 (t). Dar
0
M(t) = x1 (t) | | xn (t) M0 (t) =
x1 (t) | | xn0 (t)
= Ax1 (t) | | Axn (t)
= A x1 (t) | | xn (t)
=
AM(t)
de unde x0 (t) = AM(t)C(t) + M(t)C0 (t) si, punand conditia ca x(t) sa verifice sistemul
| {z }
x(t)
x0 = Ax + b(t), rezulta:
Ax(t) + M(t)C0 (t) = Ax(t) + b(t)
M(t)C0 (t) = b(t)
C0 (t) = M(t)1 b(t)
Z t
M(s)1 b(s)ds
C(t) = D +
t0
n
unde D R este un vector coloana constant ce se determina din conditia initiala x(t0 ) = x0 . Se obtine
solutia generala a problemei Cauchy (2.16) x(t) =
R t deci
1
M(t)C(t) = M(t)(D + t0 M(s) b(s)ds).
2
16
(3.1)
unde F : D Rn+2 R este o functie continua, t este variabila in raport cu care urmeaza
a se rezolva ecuatia, iar x, x0 , . . . x(n) sunt functia necunoscuta, respectiv derivatele sale pana
la ordinul n.
O solutie a ecuatiei (3.1) este o functie x = x(t) : I R R derivabila de n ori, care
pentru orice t I satisface proprietatile:
(t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) D;
F (t, x(t), x0 (t), . . . , x(n) (t)) = 0.
Exemplul 3.1.
1. x00 = 0 este o ecuatie diferentiala de ordinul 2, care prin integrari
succesive conduce la: x0 = C, respectiv x(t) = Ct + D, cu C, D constante reale.
2. x00 + x0 = 1. Prin schimbarea de functie x0 = y, ecuatia devine y 0 + y = 1, o ecuatie
diferentiala liniara de ordinul 1, cu solutia y(t) = Cet + 1. Obtinem deci x0 (t) =
Cet + 1, de unde rezulta ca solutia generala a ecuatiei date este x(t) = Cet + t + D,
cu C, D R.
O ecuatie diferentiala liniara de ordin n cu coeficienti constanti are forma
x(n) + a1 x(n1) + . . . + an1 x0 + an x = b(t)
(3.2)
x(t0 ) = x00
x0 (t0 ) = x10
(3.3)
..
x(n1) (t ) = xn1
0
0
are solutie si solutia este unica.
17
x01 = x2
x 2 = x 3
..
.
x0n1 = xn
x0 = a x a x
1 n
2 n1 . . . an x1 + b(t)
n
(3.4)
Atunci functia x = x(t) este solutie a ecuatiei diferentiale (3.2) daca si numai daca functiile
x1 = x
x 2 = x 0
(3.5)
..
xn = x(n1)
satisfac sistemul (3.4).
Intr-adevar, daca x este solutie a ecuatiei (3.2), atunci (3.5) implica
x01 = x0
= x2
0
00
= x3
x 2 = x
..
.
x0n1 = x(n1) = xn
x0n = x(n)
= (a1 x(n1) + . . . + an1 x0 + an x) + b(t)
= a1 xn . . . an1 x2 an x1 + b(t)
Reciproc, daca functiile x1 , x2 , . . . , xn verifica sistemul (3.4), atunci
x01
= x2
00
= x02 = x3
x 1
..
.
(n1)
x1
= . . . = xn
(n)
x1
= x0n = a1 xn a2 xn1 . . . an x1 + b(t)
(n1)
(n2)
= a1 x1
a2 x 1
. . . an x1 + b(t)
0
0
..
.
1
0
0
1
...
...
0
0
..
.
Matricea sistemului A =
se numeste matrice Frobenius. Aratati ca
an an1 . . . . . . a1
polinomul caracteristic al acesteia este PA () = (1)n (n + a1 n1 + . . . + an1 + an ).
3
18
deci functia x = x1 este solutie a ecuatiei (3.2). In concluzie, problema Cauchy pentru ecuatia
(3.2) va avea solutie unica daca si numai daca problema Cauchy pentru sistemul (3.4) va
avea solutie unica. Dar acesta este un sistem de ecuatii diferentiale liniare cu coeficienti
constanti, deci conform Teoremei 2.9, va avea solutie unica in prezenta unei conditii initiale.
Sa remarcam la final ca si conditiile initiale pentru ecuatia (3.2), respectiv sistemul (3.4) se
corespund, in sensul ca
x1 (t0 ) = x00
x(t0 ) = x00
x2 (t0 ) = x10
x0 (t0 ) = x10
..
..
.
.
(n1)
n1
xn (t0 ) = x0n1
x
(t0 ) = x0
Corolarul 3.3. Fie So si Sno multimea solutiilor sistemului (3.4) omogen, respectiv neomogen, si Eo , Eno multimea solutiilor ecuatiei (3.2) omogena, respectiv neomogena. Atunci:
1. Exista bijectiile So
= Eno , si anume:
= Eo ,respectiv Sno
(x1 , . . . , xn ) So (respectiv Sno ) x1 Eo (respectiv Eno )
(x, x , . . . , x(n1) ) So (respectiv Sno ) x Eo (respectiv Eno )
0
2. Eo este spatiu vectorial de dimensiune n si bijectia de mai sus So Eo este un izomorfism de spatii vectoriale. Deci, pentru determinarea Eo este necesara cunoasterea unei
baze x1 , . . . , xn Eo , formate din n functii liniar independente; solutia generala se va
scrie atunci x = C1 x1 + . . . + Cn xn , unde C1 , . . . Cn R sunt constante reale.
3. Daca xp Eno este o solutie oarecare a ecuatiei (3.2) neomogene, atunci Eno = Eo +
{xp }.
3.1
Vom considera pentru inceput cazul n = 2, deci vom studia ecuatia diferentiala
x00 + a1 x0 + a2 x = 0
(3.6)
Conform celor expuse mai sus, pentru a putea rezolva ecuatia, trebuie sa determinam o
baza in So formata cu doua functii liniar independente. Pentru acesta, asociem ecuatiei date
ecuatia polinomiala
2 + a1 + a2 = 0
(3.7)
numita ecuatia caracteristica, cu radacinile 1 , 2 . In functie de natura acestora, distingem
trei situatii:
19
1. 1 , 2 R, 1 6= 2 .
Atunci functiile x1 (t) = e1 t si x2 (t) = e2 t sunt solutii liniar independente ale ecuatiei
(3.6): avem (x1 )0 (t) = 1 e1 t , (x1 )00 (t) = 21 e1 t si evaluam (x1 )00 (t) + a1 (x1 )0 (t) +
a2 x1 (t) = e1 t (21 + a1 1 + a2 ) = 0, intrucat 1 este radacina a ecuatiei (3.7). La
fel, rezulta x2 (t) solutie a ecuatiei (3.6). Pentru a verifica liniar independenta, fie
1 , 2 R cu 1 x1 + 2 x2 = 0. Deci pentru orice t R, 1 x1 (t) + 2 x2 (t) = 0, adica
1 e1 t + 2 e2 t = 0, t R. Prin derivare, rezulta 1 1 e1 t + 2 2 e2 t = 0. Sistemul
omogen
(
1 e1 t + 2 e2 t
=0
1 t
2 t
1 1 e + 2 2 e
=0
t
e 1
e2 t
are determinantul 1 t
= e(1 +2 )t (1 2 ) 6= 0, deci va admite doar solutia
1 e
2 e 2 t
banala 1 = 2 = 0. Rezulta ca functiile x1 (t), x2 (t) sunt liniar independente in So ;
dar dimSo = 2, deci x1 (t), x2 (t) formeaza o baza si orice solutie a ecuatiei (3.6) se va
scrie sub forma x(t) = C1 x1 (t) + C2 x2 (t) = C1 e1 t + C2 e2 t , cu C1 , C2 R.
2. 1 = 2 = R.
Fie x1 (t) = et , x2 (t) = tet . Stim deja ca x1 (t) So , aratam acum ca si x2 (t)
este solutie a ecuatiei (3.6): (x2 )0 (t) = et (t + 1), (x2 )00 (t) = et (2 t + 2), de unde
(x2 )00 (t)+a1 (x2 )0 (t)+a2 x2 (t) = et (2 t+2)+a1 (t+1)+a2 t) = et (t(2 + a1 + a2 )+
{z
}
|
=0
2 + a1
| {z }
=0 (rel. Viete)
20
e sin(t)(2 + a1 )
| {z }
(3.11)
=0
(3.12)
21
4. Fie x1 (t), . . . xn (t) functiile astfel obtinute; acestea vor forma o baza in spatiul solutiilor
ecuatiei diferentiale (3.2) omogene; in consecinta, solutia generala se va scrie x(t) =
C1 x1 (t) + . . . Cn xn (t), unde C1 , . . . Cn R.
3.2
0
1
0
0
n
0
C1 (t)(x ) (t) + . . . + Cn (t)(x ) (t)
=0
..
0
C1 (t)(x1 )(n1) (t) + . . . + Cn0 (t)(xn )(n1) (t) = b(t)
Metoda II: metoda coeficientilor nedeterminati.
Solutia ecuatiei neomogene se obtine din xno (t) = xo (t) + xp (t), unde xp (t) este o solutie
particulara a ecuatiei neomogene.
De subliniat ca metoda este valabila doar cand termenul liber b(t) are anumite forme,
dupa cum urmeaza:
1. b(t) = P (t) polinom.
Daca = 0 nu este radacina a ecuatiei caracteristice, se cauta xp (t) de forma
Q(t) polinom, cu gradQ = gradP .
Daca = 0 este radacina a ecuatiei caracteristice cu multiplicitatea s, se cauta
xp (t) de forma ts Q(t), cu Q(t) polinom, gradQ = gradP .
2. b(t) = et P (t) polinom.
Daca nu este radacina a ecuatiei caracteristice, se cauta xp (t) de forma et Q(t)
polinom, cu gradQ = gradP .
22