MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

2.3. Sistem de referin. Vector de poziie. Axe de coordonate.

Pn acum am prezentat generaliti
despre vectori, aparent fr prea mult
legtur cu fizica. O prim aplicaie a
calcului vectorial va fi descrierea poziiei
i a micrii n una (pe o dreapt), dou
(n plan) i trei (n spaiu) dimensiuni.
ATENIE!

Aceasta

nu

este

singura

aplicaie a calculului vectorial. Vom avea

nevoie de acesta i cnd vom discuta
despre impuls, fore, cmpuri, ... . Dar s
revenim la oile noastre.
De obicei, identificm poziia unui corp
prin specificarea poziiei acestuia n raport
cu alte corpuri, pe care le folosim drept
referin. Spunem biatul din rndul 4,
banca de la geam se numete Grigore
sau tabloul din figura dreapta sus este pe
peretele cu ua, aproximativ la mijlocul
peretelui, mai aproape de tavan dect de
sol. De cele mai multe ori, o astfel de

Figura 16. Diferite moduri de a descrie poziia

unui corp n spaiu.

precizare a poziiei corpurilor despre care

vorbim

este

suficient

pentru

ca

interlocutorul s-i dea seama despre

cine sau despre ce este vorba, iar din
formulare putem s identificm i reperele
folosite: peretele cu ua, tavan. Dac ns
vrem s cunoatem cu precizie poziia
tabloului, atunci va trebui s fim mai
precii i n specificarea poziiei fa de

Figura 17. Sistem de coordonate ortogonal.

diversele repere i n plus, s efectum nite msurtori. Podeaua este un bun reper
(orizontal), i vom msura la ce nlime (adic la ce distan, pe vertical) se afl
27

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

tabloul fa de podea. Notm cu y acea nlime. Apoi msurm distana, pe

orizontal, de la un col al camerei pn la tablou. Notm acea lungime cu x. Avem
ca i repere (sistem de coordonate) axele orizontal i vertical, perpendiculare cu
originea n punctul comun. Cele dou coordonate (x,y) determin univoc poziia
corpului n planul peretelui, cu sistemul de axe ales (Figura 16 sus). n mod analog,
poziia oricrui punct din plan poate fi uor descris din acest sistem de coordonate.
O alt posibilitate este specificarea distanei r fa de un punct (origine) i a unghiului
fa de o ax (axa orizontal, n Figura 16 mijloc). n acest sistem de coordonate,
poziia oricrui punct din plan este univoc determinat de combinaia (r,), tot dou
coordonate.
n ambele cazuri am identificm poziia corpului folosind i un vector de poziie,
adic un segment de dreapt orientat, cu originea n originea sistemului nostru de
coordonate i cu vrful suprapus pe corpul respectiv (Figura 16 jos).
Sistemul de coordonate folosit n Figura 16 sus se numete sistem de coordonate
ortogonal fix, n plan (cele dou axe de coordonate sunt perpendiculare una pe
r
r
r
r
r
cealalt), vezi i Figura 17. Se observ c r = (rx , ry ) = rx i + ry j , unde i i j sunt
versorii celor dou direcii (alei pe direcia de cretere a celor dou coordonate, x i

y) iar rx i ry sunt proieciile vectorului de poziie pe cele dou axe (coordonatele x i

y din Figura 16 sus).

r r
r 2 = r r = r x2 + ry2 .

Coordonate polare n plan.

Sistemul de coordonate folosit n Figura 16
mijloc se numete sistem de coordonate
polar (vezi Figura 18). Coordonatele sunt
(r,). Versorii se aleg, la fel ca i n cazul
precedent,

cretere a
r
r
coordonatelor, n cazul acesta r i : 1r i 1
r
r
n Figura 19. Vom avea: r = (r ,0 ) = r 1r .

28

pe

direcia

de

Figura 18. Sistem de coordonate polar.

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

sistemul

de

coordonate

polar,

r
orientarea versorilor axelor de coordonate 1r
r
i 1 este diferit n fiecare punct, Figura 19,
cu

excepia

punctelor

avnd

aceeai

coordonat .

Dac tim coordonatele r i , atunci

Figura 19. Orientarea versorilor axelor de

putem reveni uor la coordonatele xy

coordonate, n coordinate polare, nu este

folosind ecuaiile: rx = r cos , ry = r sin .

fix n spaiu.

Care este utilitatea sistemului de coordonate polar? Faciliteaz descrierea

micrii n cazul micrii circulare (cnd traiectoria este un cerc). n loc de

x 2 + y 2 = r 2 (in sistemul de coordonate ortogonale xy), pentru ecuaia traiectoriei vom

avea r = ct. (n coordonate polare r). Un alt avantaj este c doar un parametru se
modific, la micarea circular, n coordonate polare (unghiul ) fa de doi parametri
n coordonate xy (i x i y).

r
r
Dac poziia corpului se modific, se modific i direcia versorilor 1r i 1 , cu

excepia cazului n care corpul se deplaseaz de-a lungul direciei descrise de

r
r
r
vectorul r , n sens pozitiv ( constant). n orice poziie, 1r este de-a lungul lui r iar
r
1 este perpendicular pe acesta, n sensul creterii unghiului .
Dac vrem s descriem poziia n spaiu (3D) a unui obiect, cele mai des folosite
sisteme de coordonate sunt: axe de coordonate ortogonale fixe, coordonate
sferice sau coordonate cilindrice.

29

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Axe de coordonate ortogonale 3D (n

spaiu), fixe.

Se

aleg

trei

axe

de

coordonate,
r r
perpendiculare ntre ele, x, y, z. Dac i , j i
r
k sunt versorii celor trei axe de coordonate
(pe direcia/sensul creterii coordonatelor x, y
r
i z) atunci vectorul de poziie r poate fi scris
r
r
r
r
ca: r = (r x , r y , rz ) = r x i + r y j + rz k , vezi Figura
r r
20. r 2 = r r = r x2 + r y2 + rz2 .

Ca i n cazul bidimensional, n acest sistem

de coordonate, orientarea versorilor nu se

Figura 20: Axe de coordonate ortogonale,

n spaiu

modific odat cu orientarea vectorului.

Atunci cnd este vorba de vectorul de

poziie, pentru simplitate, se folosete notaia

r r
r
r
r = (x, y , z ) = xi + yj + zk
n
loc
de
r
r
r
r
r = (r x , r y , rz ) = r x i + r y j + rz k .
Sistem de coordonate sferice.

Coordonatele sunt r (msurat n lungul

r
vectorului r ), (unghiul dintre axa x i
r
proiecia vectorului r pe planul x0y) i
r
(unghiul dintre r i axa z), vezi Figura 21.
r
r
r
Versorii sunt 1r , 1 i 1 pe direciile de
r
cretere a lui r , i respectiv . Se poate
r
r
scrie r = (r ,0,0) = r 1r .

Figura

21.

Axele

sistemului

de

coordonate sferice.

! Dac se cunosc unghiurile i , putem calcula proieciile vectorului rr pe cele trei

axe de coordonate ortogonale xyz: rx = r sin cos , ry = r sin sin , rz = r cos . r

30

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

se numesc coordonate sferice pentru c, modificnd r (raza) de la 0 la r

modificnd coordonatele (de la 0 la 180) i (de la 0 la 360), putem genera toate

punctele unei sfere.
r

! Dac poziia corpului se modific, se modific i direcia versorilor 1 , 1

r

r
i 1 cu

excepia cazului n care corpul se deplaseaz de-a lungul direciei descrise de

r
vectorul r , n sens pozitiv.
Sistem de coordonate cilindrice.

Coordonatele sunt (msura proieciei

r
vectorului r pe planul x0y), (unghiul
r
dintre axa x i proiecia vectorului r pe
planul x0y) i z, vezi Figura 22. Versorii
r
r r
sunt 1 , 1 i k pe direciile de cretere a
lui , i respectiv z. Se poate scrie
r
r
r
r = (,0, rz ) = 1 + rz k .

Cnd este vorba despre vectorul de

poziie, cel mai adesea se folosete

r
r
r
r = (,0, z ) = 1 + zk
n loc de
r
r
r
r = (,0, rz ) = 1 + rz k .

Figura

22.

Axele

sistemului

de

coordonate cilindrice.

r
Dac se cunoate , putem calcula proieciile vectorului r pe cele trei axe de

coordonate ortogonale xyz: x = cos , y = sin , z = z . z se numesc

coordonate cilindrice pentru c, pstrnd r constant (raza cilindrului) i modificnd
coordonatele (de la 0 la 360) i z, generm toate punctele de pe suprafaa unui
cilindru.

31

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r
r
Dac poziia corpului se modific, se modific i direcia versorilor 1 i 1 cu

r
excepia cazului n care corpul se deplaseaz de-a lungul lui 1 , n sens pozitiv.
r
Direcia lui k nu se modific.

Cnd utilizai un sistem de referin i cnd altul?

Rspunsul la aceast ntrebare va veni mult mai uor dup puin (e un fel
de a spune) exerciiu.

Regula general ar fi c: alegem sistemul de referin n aa fel nct s

descriem ct mai uor problema i s putem interpreta ct mai uor
rezultatele.

Important este s avei pregtite instrumentele de lucru, rbdare i curaj

pentru a ataca probleme diverse.

32

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

2.4. Viteza.

Avnd acumulate cunotine elementare despre vectori i sisteme de coordonate,

tiind ce este vectorul de poziie i cum poate fi scris n diferite sisteme de
coordonate, putem s definim mrimile fizice cu care operm n cinematic i anume:
viteza

acceleraia

le

descriem n diferite sisteme de

coordonate.
Pentru un mobil care de mic pe o
traiectorie

curbilinie

oarecare

strbate spaiul s n intervalul de

timp t putem s definim viteza
medie pe o poriune din traiectorie
(scalar), se definete ca i raportul
dintre distana strbtut de mobil

Figura 23. Spaiul strbtut pe traiectorie n

intervalul de timp dintre t i t + t

pe traiectorie i intervalul de timp

n care a fost strbtut aceast distan: v m =

s
.
t

n figura 23, linia continu neagr reprezint traiectoria mobilului iar linia roie, spaiul
strbtut de mobil pe traiectorie n timpul t . Pentru aceast definiie am folosit o
alt coordonat, scalar, spaiul strbtut de mobil pe traiectorie, s. Spaiul strbtut
este o funcie de timp: s = s (t ) .
Ce ne mai spune definiia de mai sus, a vitezei medii pe traiectorie?

Ne indic modul de msurare a vitezei medii: dac vrem s aflm viteza medie a
mobilului pe distana A-B, atunci trebuie s efectum dou msurtori:
1) s msurm lungimea parcurs de corp pe traiectorie (poriunea roie dintre
punctele A i B) s;
2) s msurm timpul n care mobilul a parcurs aceast distan t. Aflm apoi
viteza medie calculnd raportul

s
.
t

33

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

! [v ] = st = [[st ]] = TL ; dimensional viteza este un raport dintre o lungime i un timp

! Unitatea de msur a vitezei (SI) este ms = ms

Viteza instantanee, se definete ca v = lim

t 0

s ds &
=
= s , altfel spus, viteza
t dt

instantanee este echivalentul unei viteze medii dar calculate pe un interval de timp
infinit mic. n acest caz, cnd t 0 , punctul B se confund cu punctul A i.e.
calculm viteza ntr-un punct pe traiectorie.

! De acum nainte, cnd folosim termenul vitez vom nelege vitez instantanee.
Exemplu: Dac viteza pe traiectorie este constant, adic v =

ds
= ct. atunci putem
dt

afla uor dependena s(t) prin integrare: separm variabilele, vdt = ds i apoi
t

t0

s0

integrm vdt = ds adic v (t t 0 ) = (s s0 ) iar s (t ) = s0 + v (t t 0 ) .

Dac tim

poziia iniial (s0) la momentul iniial (t0) putem afla poziia mobilului pe traiectorie la
orice moment de timp.

! s este spaiul strbtut de corp pe traiectorie.

r
VECTORUL vitez medie, v m , se

definete ca raportul dintre variaia

vectorului de poziie i intervalul de
timp n care are loc aceast variaie:
r
r
r
r
vm =
. r se mai numete vector
t
deplasare. La momentul t, poziia
mobilului este dat de vectorul de
r
poziie r ; la momentul t + t, poziia
r
r
r
r
mobilului este r + r , adic: r (t ) = r i
r
r
r
r (t + t ) = r + r . Deplasarea mobilului

34

Figura 24. Vectorul vitez medie.

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r
este r (vezi Figura 24).

r
r depinde doar de diferenele dintre

coordonatele finale i iniiale ale mobilului

(poziia relativ) .

r
r nu conine nici o informaie despre

r
r

drumul pe care a ajuns mobilul din poziia

r
r
descris de r n cea descris de r , vezi
Figura 25 .

Figura 25. r nu depinde de drumul

parcurs de mobil.

Vectorul de poziie depinde de alegerea

sistemului de referin (coordonate), vezi Figura 26. Acelai punct P din spaiu l
r
r
descriem cu vectorul r din sistemul de coordonate xy i cu r din sistemul de
r
r
coordonate xy. Se vede clar c r r .
r
r
Legtura dintre r i r poate fi stabilit dac se cunoate poziia relativ a celor
r
dou sisteme de coordonate (specificat, n Figura 26 prin vectorul R ). Vom avea:
r r r
r r r
r = R + r (regula triunghiului), sau r = r R .

Figura 26. Vectorul de poziie depinde de alegerea sistemului de referin.

35

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

! Vectorul deplasare rr

nu depinde de alegerea sistemului de coordonate, Figura

r r r
r r r
27. Din sistemul xy, vectorul deplasare este r = r1 r iar din xy: r ' = r1 r .
r r r
r r r
Avnd
n
vedere
c
r = r R
i
r1 = r1 R
rezult
r r r r r r r r r
r
r ' = r1 r = r1 R r R = r1 r = r

r
r

Figura 27. Vectorul deplasare nu depinde de alegerea sistemului de coordinate.

! vectorul vitez medie, vr

r
, este secant la traiectorie deoarece r este secant la

traiectorie.

! Mrimea vectorului rr NU este egal cu mrimea spaiului strbtut de corp de

r
r
traiectorie. r s ( r este secant la traiectorie).

! Mrimea vectorului vitez medie NU este egal cu viteza medie pe o poriune de

traiectorie (definit mai sus). n probleme nu prea calculm aceast mrime, vector
vitez medie, folosim definiia ei mai mult pentru a defini vectorul vitez instantanee,
vezi mai jos.
r
r
r
r
r dr
VECTORUL vitez instantanee, v , se definete ca: v = lim
=
; este derivata
t 0 t
dt
r
de ordinul nti a vectorului de poziie n raport cu timpul (se mai noteaz r& ) i

reprezint viteza de variaie a vectorului de poziie.

36

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Se observ c dac intervalul de timp este

r
r
foarte scurt, t 0 , vectorul r + r se
r
apropie de vectorul r iar vectorul
r
r devine tangent la traiectorie, vezi
r
Figura 28. n acest caz: lim r = s sau
t 0

r
dr = ds (pentru intervale mici de timp,
r
segmentul r se confund cu linia roie,
r
s , n Figura 28) i putem folosi dr

Figura 28. Vectorul vitez instantanee.

pentru a defini un vector unitar pe direcia

r
r
r dr
dr
.
tangentei: = r =
dr
ds

! Vectorul vitez instantanee este ntotdeauna tangent la traiectorie:

r
r
r d r dr d s r d s
r
v=
=
=
=v
dt ds dt
dt

Dac traiectoria mobilului nu este rectilinie (este curbilinie), direcia vectorului

r
vitez i a versorului se modific n timp.

Derivata unui vector (coordonate carteziene fixe).

n definirea vectorului vitez instantanee am folosit noiunea de derivat a vectorului

r
r dr
de poziie n raport cu timpul: v =
. Ce nseamn derivata unui vector? Din ecuaia
dt
definiiei vitezei vedem c nu este altceva dect raportul dintre variaia vectorului,
r
dr , cu un scalar dt . Rezultatul (vezi paragraful corespunztor de la nceputul acestui
r
capitol) trebuie s fie un vector, n cazul acesta vectorul vitez, v .
r
r
r
n coordonate carteziene r = (x, y , z ) iar dr = (dx, dy , dz ) i v = (v x , v y , v z ) , vom avea
r
r dr dx dy dz
v=
= , , .
dt dt dt dt

37

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r
r dr dx r dy r dz r
dx
dy
dz
, vy =
, vz =
,
i+
j+
k , sau v x =
=
Alte variante de scriere: v =
dt
dt
dt
dt
dt
dt
dt
r r
r
r r
sau v = r& = x& i + y& j + z&k . Observai c putem studia micarea corpului

descompunnd-o n micrile componente pe axe.

! Dac derivata mrimii fizice A se efectueaz n raport cu timpul, rezultatul se mai

numete vitez de variaie a acelei mrimi fizice. Intr-o notaie prescurtat se mai
r r
dA
. De exemplu: v = r& = (x&, y& , z& ) , n coordonate carteziene.
noteaz A& n loc de
dt

! Exist o diferena fundamental ntre derivata (variaia) unui vector n raport cu

timpul i derivata unui scalar n raport cu timpul: vectorii pot s se modifice att n
mrime ct i n direcie, scalarii se modific doar n mrime.

! ( )

r
r
d cA dc r
dA
A+c
=
dt
dt
dt

! (

! (

r r
r
r
d AB
dA r r d B
=
B + A
dt
dt
dt

r r
r
r
d A B dA r r d B
=
B + A
dt
dt
dt

Exemplul 1: Variaia unui vector de

DIRECIE CONSTANT. Dac direcia

unui vector nu se modific n timp, acelui

vector poate s i se modifice doar
mrimea.

Figura 29. Variaia unui vector de direcie

constant.

r
n Figura 29 avei reprezentat vectorul A la dou momente de timp: la momentul t,
vectorul avea mrimea A, la un moment imediat urmtor, t+dt, vectorul avea
mrimea A+dA (Atenie! Nu tim dac mrimea final a vectorului este mai mare sau
mai mic dect cea iniial: dA poate s fie pozitiv sau negativ.). Dac direcia

38

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r
r
r
dA
este
vectorului A nu se modific, singura variaie a lui A este una de mrime iar
dt
r
r r
r
r
paralel cu A . dA || A , variaia lui A este paralel cu vectorul A .
Exemplul 2: Variaia unui vector de
MRIME CONSTANT. Dac mrimea unui

vector nu se modific n timp, acelui vector

poate s i se modifice doar direcia (s se
roteasc).

r
n Figura 30 avei reprezentat vectorul A la
diferite momente de timp. Se observ c
r
vrful vectorului A descrie un cerc. Dac
r
vectorul A este vectorul de poziie al unui

Figura 30. Variaia unui vector de

mrime constant.

mobilul (vector care indic poziia mobilului pe traiectorie), traiectoria acestuia este
cu siguran circular.

r
Dac la momentul t vectorul avea orientarea A , la un moment imediat urmtor, t +
r
r
dt, el are orientarea A + dA . Mrimea vectorului nu se schimb. Orict v-ar prea de
r
r
r
r
ciudat, A + dA = A . Dac dt este foarte mic, se poate vedea c dA devine tangent
r
r
r
la cerc, deci perpendicular pe A , care definete raza cercului (cum sunt r i v n
micarea circular, dac originea sistemului de coordonate este n centrul cercului?).

Derivata n raport cu timpul a unui vector de mrime constant este

r
dA r
perpendicular pe acesta:
A dac A constant.
dt
r
Se mai poate spune i altfel: Variaia dA a unui vector de mrime constant este

perpendicular pe acel vector.

r
r
Demonstraie: Fie A un vector de mrime constant. Mrimea lui A o putem
r r
calcula, vezi produsul scalar, ca: A 2 = A A . Dac derivm n raport cu timpul vom
r r
r
r r
r dA
d A A
d AA
2
(derivata unei constante, A , este nul). ns
= 2A
,
obine: 0 =
dt
dt
dt

39

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r
r
r dA
r dA
= 0 , adic vectorii A i
sunt perpendiculari,
vezi mai sus. Vom avea, deci: 2 A
dt
dt
r
r
produsul lor scalar fiind nul. A i dA sunt de asemenea perpendiculari.
Reminder:

! ntr-un cerc, legtura dintre arc (s),raz (r) i coard (c) este dat de: s = r , unde
este unghiul, n radiani. [] = 1 , adimensional (este definit ca i raportul a dou

lungimi = s / r ).
Lungimea corzii subntinse este c = 2r sin
arcul i coarda sunt egale sin

. Se observ c pentru unghiuri mici

2

0
iar c =
2
2

s. La fel pentru variaii mici ale unghiului, d. n

acest caz vom scrie ds = rd .

! Un unghi de un radian este unghiul la centru

care subntinde pe cerc un arc de cerc egal cu
raza Dac = 1, s = r .

Perimetrul cercului este s = 2r , deci cercul

Figura 31. Cercul, raza, arcul, coarda

are 2 radiani.

2.5. Acceleraia.

general,

ntr-o

micare

curbilinie

oarecare, viteza corpului variaz att ca

modul ct i ca direcie.
Pentru a caracteriza viteza de variaie a
vitezei mobilului se definete vectorul
r
r
v
acceleraie medie: am =
, Figura 32,
t

40

Figura 32. Vectorul acceleraie medie.

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

ca i raportul dintre variaia vectorului vitez i intervalul de timp n care are loc
aceast variaie. Se observ c vectorul acceleraie medie este orientat spre
interiorul traiectoriei.

[a] = [v ] = L / T
[T ] T

L
= LT 2 . Unitatea de msur a acceleraiei este m / s 2 .
2
T

r
Vectorul acceleraie instantanee, a , denumit n continuare vector acceleraie,
r
r
r
v dv r&
definit ca: a = lim
=
= v , este derivata de ordinul nti a vectorului vitez n
t 0 t
dt
raport cu timpul (sau derivata de ordinul doi a vectorului de poziie n raport cu
r r r
timpul a = v& = r&& ).
r
r dv
r
r
Exemplu: S calculm vectorul acceleraie, a =
pornind de la ecuaia v = v .
dt
r
r
r
dv d(v ) dv r
d
Avem deci derivata unui produs:
.
=
=
+v
dt
dt
dt
dt

Se observ c, scris sub aceast form, acceleraia are dou componente: una
dv r
, care se vede c provine din variaia n mrime a
dt
r
d
vitezei mobilului i o a doua, v
care apare din cauza variaiei direciei vitezei.
dt
r
Direcia vitezei este dat de versorul iar dac traiectoria este curbilinie, orientarea
r
r
d
reprezint derivata
versorului se modific n timp. Mai mult, avnd n vedere c
dt
r
d
este
unui vector de mrime constant (versor, mrime = 1), vectorul
dt
r
perpendicular pe vectorul (perpendiculara pe tangenta la traiectorie e normala la
tangent la traiectorie,

traiectorie, n planul micrii).

Vom putea scrie:

r
r r r
r dv r
r
d
,
a = at + an = at + ann =
+v
dt
dt
vezi Figura 33.

41

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Se observ c dac mrimea vitezei

este

constant,

mobilul

are

doar

acceleraie normal; dac direcia vitezei

este

constant,

acceleraie

mobilul

tangenial

iar

are
dac

doar
att

mrimea ct i direcia vitezei se modific,

Figura

mobilul

instantanee

are

ambele

componente

ale

acceleraiei iar a 2 = at2 + an2 .

33.

Descompunerea
dup

direciile

acceleraiei
normal

tangenial.

r
d
Cum putem calcula v
?
dt
r
d
Varianta 1. tim c
este un vector
dt
(mrime: ?; direcie: perpendicular pe
r
r
, direcia normalei n ; sens: de-a lungul
r
r
variaiei d a lui ). Se vede din Figura 34
c, dac notm d unghiul mic cu care s-a
modificat direcia vitezei, d = d . Avnd
n vedere c mrimea lui este 1, avem
r
r
r r
d r d
d = d iar d = nd .
=n
= n
dt
dt
dac ca: =
unghiular.

Figura 34. Variaia versorului , d.

d
. este viteza de variaie a unghiului i se numete vitez
dt

[] = 1 = T -1
T

iar unitatea de msur este radian/secund. Atunci

r
r
r
r
d
v
= vn i vom putea scrie c an = vn .
dt
Varianta 2. Aproximm traiectoria, pe intervalul dt mic, cu un cerc de raz R (raza de

curbur a traiectoriei). n acest caz, spaiul strbtut pe traiectorie, ds, se calculeaz

r
r
r
r
d
d ds
2 d
ca: ds = Rd . Vom avea: v
=v
=v
. Pe d l-am calculat mai nainte,
dt
ds dt
ds

42

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r r
d = nd , iar ds = Rd , unde R este raza de curbur a traiectoriei, adic raza
cercului care aproximeaz cel mai bine poriunea ds de traiectorie, vezi Figura 35.
r
r
r r
1
d nd n d
=
=
= (
) iar
Atunci
ds Rd R ds R
r
d v 2 r
n . Acceleraia normal
v
=
dt R

devine deci: an =

v2
.
R

Cele dou variante sunt echivalente

pentru c, =

r r r
a = at + an .

d Rd
ds
v
=
=
= .
dt
Rdt Rdt R
at =

dv
v2
; an =
;
dt
R

Figura 35. Raza de curbur a traiectoriei.

a 2 = at2 + an2 .

! Raza de curbur este alta n fiecare punct al traiectoriei.

Dac traiectoria este rectilinie raza de curbur este infinit acceleraia

normal este nul mobilul are doar acceleraie tangenial.

Dac traiectoria este circular acceleraia normal este an =

v2
, unde R
R

este raza cercului.

Dac traiectoria este curbilinie oarecare an =

v2
unde
R

R este raza de

curbur a traiectoriei n acel punct. n probleme, cu excepia micrii circulare,

raza de curbur este o necunoscut care trebuie aflat. at se calculeaz fie
din at =

dv
dac dependena de timp a vitezei este cunoscut, fie din
dt

at = a 2 an2 dac acceleraia total i an sunt cunoscute.

43

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Dac viteza mobilului pe traiectoria curbilinie (sau circular) este constant

acceleraia tangenial a mobilului este nul mobilul are doar acceleraie
normal.

Dac mrimea vitezei viteza mobilului pe traiectoria curbilinie (sau circular)

nu este constant mobilul are att acceleraie normal ct i tangenial.

Cu ct curbura C (definit ca C =

1
) a curbei este mai mare, cu att raza de
R

curbur este mai mic.

2.6. Micarea pe o dreapt.

Micarea unidimensional i.e. micarea n care traiectoria este o linie dreapt, Figura
36, este cel mai simplu caz al micrii. Studiul acestui tip de micare este foarte
important pentru c, dup cum am vzut, descriem micarea cu ajutorul vectorilor i
deci putem s o descompunem dup axele unui sistem de coordonate iar micarea
de-a lungul fiecrei coordonate poate fi studiat independent.

Figura 36. Micare n linie dreapt.

Dac traiectoria este o dreapt, vectorul vitez (care este tangent la traiectorie n
fiecare punct) nu-i modific direcia, ci doar mrimea. Acceleraia este tangenial,

a = at =

dv
(raza de curbur a traiectoriei este infinit iar acceleraia normal este
dt

nul). Alegnd axa x a sistemului de coordonate paralel cu traiectoria micrii,

vezi Figura 36, putei verifica uor urmtoarele ecuaii:

r
r
r = (x,0,0 ) = x i ;
v=

44

dx & r dx r & r r dx

= x, v =
i = x i , v = ,0,0 = (x&,0,0 )
dt
dt
dt

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

a=

dv & r d v r & r r dv

=v, a =
i = v i , a = ,0,0 = (v&,0,0 )
dt
dt
dt

a=

d2 x && r d2 x r &&r r d2 x
= x , a = 2 i = x i , a = 2 ,0,0 = (x&&,0,0 )
2
dt
dt

dt

Exemplul 1: S presupunem c viteza mobilului este constant, v = ct. S calculm

dependenele x (t ) i a(t ) .
Pornim de la v =

dx
= ct. . Prin separarea variabilelor v dt = dx putem integra
dt
t

termenii

ultimei

(v

egaliti

este

constant):

v dt =

t =t 0

dx

rezultnd:

x = x0

v (t t 0 ) = (x x 0 ) i de aici: x (t ) = x0 + v (t t 0 ) = ecuaia de micare pentru

micarea rectilinie i uniform. Dac tim condiiile iniiale (poziia iniial x0 i
momentul iniial t0) putem afla poziia mobilului la orice moment de timp.

Acceleraia o calculm de asemenea pornind de la definiie: a =

dv
i obinem a = 0 ,
dt

pentru c viteza este constant.

Exemplul

2:

presupunem

acceleraia

mobilului

este

constant:

a = ct. ( a = x&& = ct. ). Vrem s calculm v (t ) i x (t ) ,.

tim c a = ct. , i c a =

dv
. Ca i n exemplul de mai sus, separm variabilele:
dt
t

a dt = dv i

integrm:

a dt =

t =t 0

dv

rezultnd

din

nou:

de

aici:

v =v 0

v (t ) = v 0 + a(t t 0 ) . Continum calculele: v =

variabilele

a(t t 0 ) = (v v 0 ) i

dx
dx
i deci
= v 0 + a(t t 0 ) . Separm
dt
dt

dx = [v 0 + a(t t 0 )]dt i

integrm:

dx =

x0

[v

+ a(t t 0 )]dt

t0

rezultnd:

45

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

(x x0 ) = v 0 (t t 0 ) + a(t t 0 )

de

aici

x (t ) = x0 + v 0 (t t 0 ) +

a(t t 0 )
2

(ecuaia

micrii uniform accelerate). Dac tim condiiile iniiale ( t 0 , x 0 , v 0 ), date de obicei

n enunurile problemelor, putem afla poziia i viteza mobilului la orice moment t.

Exemplul 3: S presupunem c poziia mobilului se schimb dup legea:
x (t ) = A cos(t + ) = micare oscilatorie. Presupunem c A , i sunt constante.

Reprezentai grafic dependena x (t ) . Artai c x (t ) reprezint proiecia pe axa x

a unei micri circulare. Gsii parametri acestei micri circulare.

Vom avea: v (t ) =

dx
dv
= A sin(t + ) iar a(t ) =
= A2 cos(t + ) . Se observ
dt
dt

c a = 2 x . Putem merge i invers cu raionamentul: dac acceleraia are o

dependen de tipul a = 2 x , atunci soluia x (t ) va avea forma: x (t ) = A cos(t + )
iar micarea va fi o micare oscilatorie.
Exemplul 4: S presupunem acum c acceleraia mobilului are o form oarecare,

d2 x
a(t), i c ne intereseaz calcularea dependenei x(t). Vom scrie atunci:
= a(t )
dt 2
d2 x
sau
a(t ) = 0 sau x&& a(t ) = 0 . Aceasta este ceea ce se numete o ecuaie
dt 2
diferenial de ordin 2, ale crei proprieti sunt cunoscute i le vei nva la cursurile
de matematic. Avnd suficiente informaii (valorile iniiale ale lui x i ale derivatelor
sale viteza i acceleraia) soluia exist i este unic. Faptul c soluia exist nu
nseamn c o i putem gsi. ns pentru cazurile de interes pentru noi, x(t) poate fi
aflat fr prea mult efort.
n exemplul 1, de mai sus: a = 0 (din v = x& = ct.) adic, x&& = 0. Soluia ecuaiei x&& = 0. a
fost: x (t ) = x0 + v (t t 0 ) .
n exemplul 2, de mai sus: a = ct. x&& = a = ct. . Soluia ecuaiei x&& a = 0 a fost:

x (t ) = x0 + v 0 (t t 0 ) +

46

a(t t 0 )
.
2
2

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

n exemplul 3, de mai sus: x&& = 2 x . Soluia ecuaiei x&& + 2 x = 0 a fost

x (t ) = A cos(t + ) .

Am vzut, n exemplele de mai sus, cum rezolvm problemele n cazul n care

cunoatem dependena de timp a coordonatei, vitezei sau acceleraiei mobilului.
Problema devine ceva mai complicat n cazul n care dependenele acestor variabile
nu mai sunt date n funcie de timp ci n funcie de alt variabil.
Exemplul 5: S presupunem c acceleraia unui mobil depinde de vitez dup

legea: a = kv , unde k este o constant. Vrem s calculm dependenele x (t ) i v (t ) .

Pornim de la

dv
dv
= kv , separm variabilele,
= kdt v (t ) prin integrare i apoi a(t )
v
dt

prin derivarea v (t ) i x (t ) prin integrarea v (t ) .

Exemplul 6: S presupunem c acceleraia depinde de coordonate: a = kx + m unde

k i m sunt constante, i c dorim s calculm dependena v (x ) . Pornim, iari, de la

ce avem:

dv
= kx + m . Atenie! aceast ecuaie are trei variabile (vitez, timp,
dt

coordonat) i deci separarea variabilelor, pentru integrare, nu mai este posibil.

Artificiu matematic: ca s eliminm una din variabile, folosim legturile dintre ele:

dx
= v . n partea stng a ecuaiei iniiale nmulim i mprim cu dx i vom avea:
dt
dv d v d x d v
=
=
v = kx + m iar acum putem separa variabilele: v dv = (kx + m)dx
dt
d x dt d x
v (x ) prin integrare.

2.7. Micarea n plan (dou dimensiuni) sau n spaiu (trei dimensiuni).

Cu informaiile de mai sus nu ne va fi foarte greu s trecem la rezolvarea problemelor

de micare n dou (sau trei) dimensiuni. Rezolvarea problemelor nu este cu mult
diferite fa de ce am discutat la micarea pe o dreapt.
Pentru micarea n spaiu (cazul plan fiind un caz particular), avnd n vedere c
ecuaiile

cunoscute:

r
r = ( x, y , z )

r dx d y dz
v = , ,
dt dt dt

sau

r
v = (x&, y& , z& )

iar

47

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r dv dv dv
a = x , y , z
dt dt dt

r d2 x d2 y d2 z

sau a = 2 , 2 , 2 = (x&&, y&&, z&&) , sunt ecuaii vectoriale, putem

d t d t dt

s descompunem micarea pe axele de coordonate. Rezolvm apoi trei probleme de

genul celor prezentate n exemplele de la micarea pe o dreapt. Dup ce am gsit
r r
legile de micare pe cele trei axe de coordonate putem uor reconstrui vectorii r , v
r
i a folosind teorema lui Pitagora generalizat, de exemplu: r 2 = x 2 + y 2 + z 2 , etc. .
Avei cam toate informaiile necesare pentru a putea ncepe rezolvarea unor
probleme de cinematic a corpurilor.
Exemplul 1: Micarea circular. Micarea

circular

este,

alturi

de

micarea

unidimensional, una din cele mai importante

tipuri de micare n fizic.
Analizm aici cel mai simplu caz, micarea
circular

uniform

(i.e.

cu

vitez

constant). S presupunem c un mobil se

mic n planul xy
r
r = r (cos t , sin t ) unde
este

constante.

viteza

dup

ecuaia:

sunt

unghiular

mobilului (dac este constant, unghiul la

Figura 37. Micare circular, vectorul

de poziie.

centru, , poate fi scris ca = t .) S se

calculeze: a) ecuaia traiectoriei; b) viteza; c)
acceleraia; d) acceleraia tangenial i e)
acceleraia normal a mobilului pe traiectorie.
a) Pentru calcularea ecuaiei traiectoriei,
folosim: x = r cos t , y = r sin t i eliminm
timpul:

x 2 + y 2 = r 2 cos 2 t + r 2 sin2 t = r 2 (am folosit

cos 2 + sin2 = 1

).

Ecuaia

rezultant,

x + y = r este ecuaia unui cerc de raz r

2

48

Figura 38. Micare circular, vectorul

vitez.

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

traiectoria este un cerc, Figura 38.

r r
b) Vectorul vitez v = r& = r ( sin t , cos t ) , Figura 39; mrimea vitezei v = r .

Mrimea vitezei este constant (dac viteza unghiular este constant, viteza pe
traiectorie va fi i ea constant pentru c v = r ).

! Timpul n care este mobilul parcurge un cerc se numete perioada micrii (este
timpul dintre dou treceri succesive ale mobilului prin acelai punct i n acelai
sens). Perioada se noteaz T. [T ] = T , unitatea de msur a perioadei este secunda.

! ntr-o perioad, mobilul a parcurs circumferina cercului 2r , cu viteza constant v.

Atunci T =

2r 2
2
(ntr-o perioad mobilul parcurge un unghi 2 ).
sau, =
=
v

Se definete frecvena de rotaie, (grecescul niu), ca i numrul de rotaii

efectuate n unitatea de timp. =

1
1
. [ ] = = T -1 inversul unui timp, iar unitatea de
T
T

msur a frecvenei este s 1 sau Hz (Hertz, dup fizicianul Heinrich Hertz, un fizician
german 1857-1894 cunoscut n principal pentru studiile sale asupra undelor
electromagnetice). = 2 .

r r
Se poate arta c v r (derivata unui vector de modul constant este

r r
perpendicular pe acel vector) calculnd produsul scalar v r = 0 .

r
Definim vectorul vitez unghiular ca

fiind un vector de mrime , perpendicular pe

r
r r
vectorii r i v . se definete din relaia:
r r r
v = r , vezi Figura 39.

r
dr r r
Din definiia de mai sus avem:
= r .
dt

Generaliznd (fr demonstraie): derivata n

r
raport cu timpul a unui vector A de mrime

Figura 39. Definirea vectorului vitez

unghiular.

49

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

constant poate fi calculat folosind:

r
dA r r
= A . Vom folosi aceast ecuaie cnd
dt

vom calcula derivatele versorilor sistemelor

de coordonate mobile.
c) S calculm acum acceleraia n micarea
circular uniform. Din definiie, vectorul
acceleraie se scrie ca:
r r
r
a = v& = 2 r (cos t , sin t ) = 2 r .

Acceleraia

este

orientat

de-a

lungul

vectorului de poziie, n sens opus acestuia

adic

spre

centrul

traiectoriei

(se

mai

Figura 40. Micare circular, vectorul

acceleraie.

numete acceleraie centripet). Mrimea

acceleraiei, a = 2 r =

v2
, este de asemenea
r

constant.
d) Acceleraia tangenial poate fi calculat pornind de la definiie: at =

dv
.
dt

at = 0 deoarece viteza pe traiectorie este constant.

e) Acceleraia normal se calculeaz folosind oricare din urmtoarele expresii:

an = v =

v2
= 2 r . Acceleraia mobilului n micarea circular uniform are doar o
r

component, normal la traiectorie (rezultat identic cu cel obinut la punctul c).

BONUS:

! Dac viteza mobilului nu este constant pe traiectoria circular, ci depinde de timp:

v = v (t ) , atunci viteza unghiular =

50

v
depinde i ea de timp. n acest caz,
r

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

acceleraia tangenial este ne-nul, at =

definete acceleraia unghiular =

dv dr
d
=
=r
(r este constant). Se
dt
dt
dt

d
iar at = r .
dt

Exemplul 2: Aruncarea sub un

unghi n cmp gravitaional: s

presupunem

forele

care

acioneaz asupra unui corp aruncat

r
de la nivelul solului, r0 = (0,0 ) , cu
r
viteza iniial v 0 = (v 0 X ,v 0Y ) sub
unghiul fa de orizontal i

Figura

imprim acestuia o acceleraie:

r
a = (0,g ) n SR xy din Figura 41,

gravitaional.

41.

Micare

cmp

unde g este o constant pozitiv. S

s
r
se calculeze a) v (t ) ; b) r (t ) ; c) nlimea maxim la care ajunge corpul; d) timpul de
urcare; e) timpul de coborre; f) distana strbtut de corp pe orizontal pn la
cderea corpului; g) care este viteza corpului cnd ajunge din nou pe sol i care este
unghiul pe care l face cu orizontala; h) care trebuie s fie unghiul de aruncare
pentru ca distana s fie maxim; i) ecuaia traiectoriei.
Datele iniiale ale problemei (caractere nclinate n enunul problemei) ne sugereaz
alegerea sistemului de referin. Am ales originea sistemului de referin n punctul
de aruncare.
dv y
r
dv x
= 0,
= g prin separare de
a) v (t ) o aflm din componentele acceleraiei:
dt
dt
variabile i integrare v x = v 0 x (micare cu vitez constant, v 0 x = v 0 cos ) iar

v y = v 0 y gt (micare cu acceleraie constant, v 0 y = v 0 sin ; am ales t 0 = 0 ).

r
v (t ) = (v 0 x , v 0 y gt ) .
r
dx
dy
b) r (t ) l aflm din componentele vitezei:
= v 0x ,
= v 0 y gt prin separare de
dt
dt

variabile i integrare x = x 0 + v 0 x t (pe direcia x, ecuaia micrii cu vitez

51

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

constant) iar y = y 0 + v 0 y t

gt 2
(pe direcia y, ecuaia micrii cu acceleraie
2

constant, o parabol, vezi figura). x 0 = 0 i y 0 = 0 pentru c am ales punctul de

plecare n originea sistemului de coordonate.
c,d) y = v 0 y t

gt 2
. y este maxim cnd derivata funciei y (t ) este nul.
2

dy
= 0 implic: v 0 y gt = 0 adic v y = 0 (cnd ajunge la nlimea maxim, viteza
dt
corpului este zero pe direcia y). Timpul de urcare este t u =

v 0y
g

. nlocuind aceast

valoare n expresia lui y, obinem nlimea maxim, hmax. hmax = v 0 y

v 0y
g

gv 02y
2g 2

v 02y
2g

e) Timpul de coborre l aflm cel mai uor dac din timpul total de micare scdem
timpul de urcare. Timpul total de micare, t t , l aflm punnd condiia ca y = 0
(corpul s ajung din nou la nivelul solului). 0 = v 0 y t
tt =

2v 0 y
g

mobilului

gt 2
dou soluii: t t = 0 i
2

. Prima soluie corespunde momentului iniial; a doua corespunde cderii

pe

tc = tt tu =

sol,

v 0y
g

la

momentul

ulterior

aruncrii.

Timpul

de

coborre

= t u . Micarea este simetric, timpul de urcare i cel de coborre

sunt identice.q
f) Distana strbtut pe orizontal pn la cderea corpului (btaia) se calculeaz
din

ecuaia

D = v 0x tt = v 0x

de
2v 0 y

micare

pe

orizontal,

care

nlocuim

cu

tt

2v 02 sin cos v 02 sin 2

=
=
g
g

r
g) v (t t ) = (v 0 x ,v 0 y gt t ) = (v 0 x ,v 0 y ). La cderea pe sol, mrimea vitezei este tot v 0 ,
ca la aruncare, doar sensul componentei verticale a vitezei s-a modificat.
h) pentru ca D s fie maxim (btaie maxim), sin 2 trebuie s fie maxim. Sinusul
unui unghi e maxim cnd unghiul este / 2 = 90 grade, pentru noi aceasta

52

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

nsemnnd 2 = / 2 deci = / 4 = 45 grade. Alt variant, D este maxim cnd

derivata acestuia n raport cu variabila de interes (aici ) este nul.
i) Artai c ecuaia traiectoriei are forma: y = xtg

gx 2
, ecuaia unei
2v 02 cos 2

parabole n planul xy. Cum obinei, pornind de la aceast ecuaie, nlimea maxim
la care urc corpul i btaia?
Exemplul 3: S presupunem c un mobil se mic pe o traiectorie plan dup legea:
r
r = Ae t , Ae t unde A i sunt constante pozitive. Se cere s se calculeze

dependena de timp a vitezei mobilului i s se reprezinte grafic traiectoria micrii.

Figura 42. Traiectoria micrii

Pornim

v=

de

la

definiie:

r r
v = r& = Ae t , Ae t

iar

x& 2 + y& 2 = A 2 2e 2t + A 2 2e 2 t , adic v = A e 2 t + e 2t . Se observ c la t

= 0, x = A i y = A, iar la t , x i y 0 . Deci la timpi mari, micarea se

transform ntr-o micare de-a lungul axei x, vezi Figura 42.

2.8. Viteza i acceleraia n coordonate

polare (r,).

Problemele date ca exemplu pn acum

au

fost

rezolvate

sistemul

de

coordonate cartezian (xy, fix). Vom vedea

Figura 18. Sistem de coordonate polar.

53

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

n cele ce urmeaz c, pentru unele probleme, alegerea unui alt sistem de referin
simplific mult scrierea ecuaiilor i interpretarea rezultatelor. Dar pn a ncepe s
rezolvm probleme, s ne construim uneltele de care avem nevoie. Ne ocupm,
deocamdat, de sistemul de coordonate polare (plan). Poziia unui mobil n plan se
r
r
r
identific, cu vectorul de poziie r iar n coordonate polare: r = r 1r .
Reamintim c, dac poziia mobilului se modific, se modific i orientarea versorilor
r
r
1r i 1 (cu excepia cazului n care este fix i variaz doar coordonata r). Dac

este fix i r variaz, i.e. mobilul are o micare de-a lungul razei, orientarea versorilor
r
r
1r i 1 nu se modific. Mai jos vom analiza doar cazul unei variaii cu d a orientrii
versorilor.
r
r
r&
r
r dr
Viteza o calculm pornind de la definiie: v =
= r& = r&1r + r 1r . Avem din nou nevoie
dt
r&
de derivata n raport cu timpul, 1r , a unui vector de modul constant. Oferim aici trei

variante de calcul:
1) tim c derivata n raport cu timpul a unui vector de mrime constant poate fi
r
d 1r r r r
scris ca:
= x 1r . , n cazul nostru este perpendicular pe planul micrii.
dt
r
r r
r
Rezultatul este un vector, x 1r , de direcie perpendicular pe i pe 1r (deci
r
r
paralel cu 1 ), cu sens dat de regula minii drepte (acelai sens cu 1 ) i mrime
egal cu 1r sin 90 = = & (pentru c unghiul dintre cei doi vectori este 90 grade iar
r
r
r
r
d 1 r r
d 1r & r
= 1 . Analog putem arta c
= x 1 = & 1r
mrimea lui 1r este 1).
dt
dt

2) tim c derivata n raport cu timpul a unui

vector de mrime constant este perpendicular
pe acel vector (dar nu tim sensul i mrimea
vectorului rezultant). n Figura 43 am reprezentat
r
r
variaia cu d a versorilor 1r i 1 . Se observ c
r
r
direciile vectorilor : d 1r || 1 i de acelai sens,

54

Figura 43. Calculul

r
r
d 1r i d 1

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r
r r
r
iar d 1 || 1r i de sens opus. Mrimea vectorilor d 1r i d 1 se poate uor calcula dac
r
r
variaia unghiului, d, este mic. d 1r = 1r d = d iar d 1 = 1 d = d . Avnd
r
r
r r
r
r
mrimea, direcia i sensul vectorilor d 1r i d 1 putem scrie d 1r = 1 d , d1 = 1r d i
r
r
r
d 1r & r d 1
calcula:
= 1 ,
= & 1r .
dt
dt

r
r
r
r
3) Versorii 1r i 1 pot fi exprimai n funcie de versorii i i j ,vezi Figura 44. Cum?
r
r
Descompunem versorii 1r i 1 pe axele x i y
(coordonate fixe n spaiu). Vom obine:
r r
r
r
r
r
1r = i cos + j sin iar 1 = i sin + j cos .
r
r
r
d 1r
= i & sin + j & cos i
dt
r
r
r
d 1
= i & cos j & sin .
dt
Adic:

Figura 44. Descompunerea versorilor

r
r
r
d 1
d 1r & r
= 1 i
= & 1r .
dt
dt

r r
1r i 1 pe axele x i y.

Demonstraii mai riguroase, folosind derivate pariale, vei avea la cursurile de

matematic.
r
r
Pornind de la r = r 1r i definiiile vectorilor vitez i acceleraie, putem calcula:
r
r&
r
r
r r
Viteza n coordonate polare: v = r& = r&1r + r 1r = r&1r + r& 1 (reamintim c & = ,
r
viteza unghiular). Pe direcia 1r exist component a vitezei doar dac r se modific
r
n timp ( r& 0 ). Pe direcia 1 exist vitez doar dac & = 0 .

r
r
r
r&
r
r
r&
r r& d r&1r + r& 1
Acceleraia n coordonate polare: a = v =
= r&&1r + r&1r + r&& 1 + r&&1 + r& 1 ,
dt
r
r
r
r
r
r
r
r
r
a = r&&1r + r&& 1 + r&& 1 + r&&1 r & & 1r i n final a = 1r r&& r & 2 + 1 2r&& + r&& ;

55

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

r
Termenul 1r r&& este acceleraia liniar pe direcia razei, datorat modificrii n timp a
r
coordonatei r ; termenul 1 r&& este o acceleraie liniar n direcie tangenial,
datorat modificrii n timp a vitezei unghiulare a mobilului ( && este acceleraia
unghiular).
r
Termenul 1r r & 2 este acceleraia centripet, orientat de-a lungul razei, spre interior;
r
termenul 1 2r&& se numete acceleraie Coriolis i apare dac ambele coordonate (r i
) se modific n timp.
Exemplul 1. Micarea circular n coordonate polare. O particul se mic pe un

cerc de raz r cu viteza unghiular = & = t , unde este o constant pozitiv.

Scriei expresia vitezei particulei n coordonate polare.

Se observ c viteza unghiular nu este constant n timp (crete cu timpul). Din
r
r
r
r
r r
relaiile de mai sus: r = r 1r iar v = r& = r& 1 = rt 1 pentru c r& = 0 , mrimea lui r fiind
r
r
constant. Din v = rt 1 se observ clar c n micarea circular (r constant) viteza
r
este orientat ntotdeauna de-a lungul vectorului 1 . Dependena de timp a mrimii
vitezei este v = rt .
Dac ai calcula viteza folosind coordonate carteziene ai vei vedea c rezultatul are
o form mult mai complicat i mai greu de interpretat. ncercai.
Exemplul 2. Micarea n linie dreapt n
coordonate polare. O particul se mic cu
r
r
vitez constant v = u i de-a lungul liniei y =

2.

Scriei

expresia

vitezei

particulei

coordonate polare.
Dac trebuie s descriem micarea n
coordonate polare, descompunem vectorul
r
r
vitez dup direciile 1r i 1 , Figura 45. Vom
avea: v r = u cos i v = u sin .

Vectorul

vitez poate fi scris n coordonate polare ca:

56

Figura 45. Micare n linie dreapt

descris n coordonate polare.

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

Figura 46. Micare n linie dreapt descris n coordonate polare: dou poziii
succesive ale particulei.

r
r r
v = 1r u cos 1 u sin , cu variabil, vezi Figura 46.

r
r
Pe msur ce particula se deplaseaz spre dreapta, q scade iar 1r i 1 i schimb
orientarea.
Se observ c descrierea acestei micri s-ar face mult mai simplu dac am folosi
coordonate carteziene. n coordonate carteziene: x = x0 + ut (micare rectilinie
uniform cu viteza u), y = 2; vx = u, vy = 0.

! Trebuie s ncercm s descriem micarea folosind sisteme de coordonate

care s fac problema ct mai simpl posibil: att la rezolvare ct i la
interpretarea rezultatelor.
Exemplul 3: Viteza unei furnici pe spia unei roi. O furnic se deplaseaz pe

spia unei roi cu vitez constant de u metri pe secund. Roata se nvrte cu vitez
unghiular constant & = radiani pe secund n
jurul unei axe fixe. La t = 0 furnica se afl pe axa
roii iar spia este de-a lungul axei x. Gsii

expresia vitezei furnicii: a) n coordonate polare,

b) n coordonate carteziene.
r
r
a) n coordonate polare avem: r = r 1r i tim c
r& = u (u constant) deci r = ut .

r
r
r
r
r r
v = r& = r&1r + r& 1 = u 1r + ut1 . Viteza furnicii are

Figura 47. Poziia furnicii pe spi, la

un moment dat.

57

MECANIC

2. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL.

dou componente: una de-a lungul spiei (constant, din cauza micrii cu viteza u)
i alta perpendicular pe spi (= r = ut, din cauza micrii de rotaie a roii). Cea
de-a doua component a vitezei nu este constant n timp (crete liniar cu timpul).
b) n coordonate carteziene:
r
r = (r cos , r sin ) = (ut cos , ut sin ) iar

r r
v = r& = u cos ut& sin , u sin + ut& cos adic

r
r r
v = i (u cos ut sin ) + j (u sin + ut cos ) .
Care rezultat vi se pare mai uor de interpretat?
Exemplul 4: S calculm, pentru problema de mai sus, acceleraia furnicii n

coordonate polare.

r
r
r
r
r
r
r
r r& d u 1r + ut1
r
a =v =
= u1 + u1 ut2 1r adic a = ut2 1r + 2u1 . Componenta
dt
r
r
acceleraiei pe direcia 1 este constant. Componenta acceleraiei pe direcia 1r este
o acceleraie centripet, de forma 2 r , r = ut .
NU ncercai s calculai expresia acceleraiei, din acest exemplu, n
coordonate carteziene.

Reprezentarea

grafic

acestei

micri este reprezentat n Figura

48. Dei pare cam complicat, figura
este uor de realizat dac inem cont
c: viteza unghiular a roii este
constant

(unghiuri

egale

sunt

strbtute n intervale de timp egale

adic putem folosi unghiul ca i o
msur a timpului); viteza radial este
r
constant: mrimea vectorului de poziie r crete uniform n timp (i unghi); v crete

liniar cu timpul (i unghiul); Viteza rezultant trebuie s fie tangent la traiectorie.

58