Laborator 3 I.S.A.

Stabilitatea sistemelor liniare i rspunsul n

frecven.

1. Introducere..................................................................................................1
2. Stabilitatea sistemelor liniare .....................................................................1
2.1 Stabilitatea intern ................................................................................2
2.2 Stabilitatea extern ...............................................................................3
2.3. Exemple ................................................................................................4
3. Trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice (Bode) ......................... 5
3.1. Exemplu ................................................................................................6
4. Analiza sistemelor liniare pe baza caracteristicilor de frecven ................8
4.1. Exemplu ..............................................................................................10
5. Cerinele lucrrii de laborator ...................................................................10

1. Introducere
Acest laborator urmrete:
Prezentarea noiunilor de stabilitate intern i extern a sistemelor liniare i a metodelor practice
de testare a acestora .
Trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice (Bode) .
Analiza sistemelor liniare utiliznd caracteristicile n frecven .

2. Stabilitatea sistemelor liniare

Stabilitatea sistemelor este de dou tipuri:
intern, numit i n sens Liapunov

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

extern, numit i n sens intrare mrginit, ieire mrginit sau BIBO (Bounded Input, Bounded

Output)
2.1 Stabilitatea intern
Un sistem liniar este intern asimptotic stabil dac evoluia strilor sale tinde ctre zero cnd
t , n absena intrrilor (comenzi i perturbaii):
(3.1)

Din punct de vedere practic, verificarea stabilitii interne asimptotice se face utiliznd urmtoarea
teorem:

Un sistem este intern asimptotic stabil dac:

Re( i ) < 0 , t R

n cazul sistemelor cu timp continuu

(3.2)

| i | < 1, t Z n cazul sistemelor cu timp discret

unde: i sunt valorile proprii ale matricei A, din reprezentarea n spaiul strilor, adic soluiile ecuaiei:
det(I A) = 0 .
Relaiile (3.2) definesc domeniile de stabilitate pentru sistemele liniare:

Figura 3.1 Domeniul de stabilitate pentru sisteme liniare cu timp continuu.

Figura 3.2 Domeniul de stabilitate pentru sisteme liniare cu timp discret.

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

Observaii:
- Stabilitatea intern este determinat doar de valorile matricei A, celelalte matrice neavnd nici o
influen.
- Dac un sistem continuu este intern asimptotic stabil, prin discretizarea lui stabilitatea intern se
pstreaz.
- n Matlab, valorile proprii ale unei matrici se pot obine cu funcia eig
Exemplu:
>> A=[0 1;-2 -3];
>> eig(A)
ans =
-1
-2

2.2 Stabilitatea extern

Din punct de vedere practic, verificarea stabilitii externe stricte se face utiliznd urmtoarea
teorem:
Un sistem este extern strict stabil dac:
n cazul sistemelor cu timp continuu

(3.3)

n cazul sistemelor cu timp discret

unde:
pi sunt polii funciei de transfer

, adic soluiile ecuaiei:

Relaiile (3.3) definesc aceleai domenii de stabilitate ca i relaiile (3.2), domenii prezentate n
Figura 3.1 i Figura 3.2.
O definiie alternativ a stabilitii externe este:
Un sistem este extern strict stabil dac i numai dac ,

astfel nct pentru

Altfel spus, dac sistemul este extern strict stabil la o intrare mrginit, ieirea este tot
mrginit (Bounded Input, Bounded Output). Se poate demonstra c aceat condiie se
ndeplinete numai dac relaiile (3.3) sunt respectate.

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

Observaii:
- Dac un sistem este intern asimptotic stabil atunci el este i extern strict stabil. n schimb este posibil ca
un sistem s nu fie intern asimptotic stabil, dar s fie extern strict stabil. Acest lucru se ntmpl dac n
urma aducerii H(s) la forma ireductibil se simplific polii situai n zona de instabilitate.

- n Matlab, rdcinile unui polinom se pot obine cu funcia roots

Exemplu:
>> A=[1 4 3];
>> roots(A)
ans =
-3
-1

2.3. Exemple
1. S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtorul sistem cu timp continuu:

Rezolvare:
a) Testarea stabilitii interne. Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea
ecuaiei det (sI A) = 0 :

ntruct s2 = 1 C sistemul nu este intern asimptotic stabil.

b) Testarea stabilitii externe. Se calculeaz funcia de transfer cu

sau alternativ utiliznd

>> A=[1 10;0 -1];
>> b=[-1;1];
>> cT=[0 2];
>> d=0;
>> [num,den]=ss2tf(A,b,cT,d)
num =
0
2
-2

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

den =
1
0
-1

Se aduce H(s) la forma ireductibil i se determin polii, adic rdcinile numitorului:

ntruct p1 C - sistemul este extern strict stabil, dei intern nu este asimptotic stabil.
2. S se testeze stabilitatea intern i extern pentru urmtorul proces discretizat:

Rezolvare:
a) Testarea stabilitii interne. Se calculeaz valorile proprii ale matricei A, prin rezolvarea
ecuaiei det(zI A) = 0 :
sau
alternativ
utiliznd Matlab:
>> Ad=[-0.5 0;0 -0.5];
>> eig(Ad)
ans =
-0.5000
-0.5000

ntruct z1, z2 U1(0) sistemul este intern asimptotic stabil.

b) Testarea stabilitii externe. Deoarece sistemul este intern asimptotic stabil el este i extern strict
stabil .

3. Trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice (Bode)

Pentru trasarea manual a caracteristicilor de frecven logaritmice se procedeaz astfel:
Se aranjeaz H(s) n forma

unde:
k este factorul de amplificare de regim staionar ;

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

sq este numrul de integratoare (dac q > 0 ) sau derivatoare (dac q < 0 )
1 + si,k sunt polinoamele de ordinul 1 n s ale numrrorului i numitorului
1 + 2sj,l + 2 s2j,l sunt polinoame de ordinul 2 n s

Se determin pulsaiile de tiere ale tuturor elementelor standard cu relaia

Trasarea caracteristiciilor se face ncepnd cu frecvenele joase. Valorile iniiale pentru panta
amplitudinii i faz sunt: 20 q dB respectiv -q /2 unde sq este numrul de integratoare (dac q > 0 )
sau derivatoare (dac q < 0) . Pentru caracteristica amplitudine-pulsaie, dac panta iniial este nenul, se
calculeaz valoarea amplitudinii A() pentru o anumit pulsaie 0 t1 unde t1 este cea mai mic
pulsaie de tiere, astfel nct s se determine un punct prin care trebuie s treac dreapta la frecvene
joase .

Caracteristica amplitudine-pulsaie se ajusteaz ca pant la fiecare pulsaie de tiere. n final, la

frecvene nalte, panta caracteristicii logaritmice amplitudine pulsaie trebuie s fie e 20 dB, unde e =
numr poli numr zerouri ale H(s) .

Caracteristica faz-pulsaie se traseaz cu aproximaie, ajustndu-se la fiecare pulsaie de tiere. n final,

la frecvene nalte, defazajul trebuie s fie e / 2, unde e = numr poli numr zerouri ale H(s)

3.1. Exemplu
S se traseze manual i cu ajutorul Matlab, caracteristicile Bode, pentru funcia de transfer:

A) Trasarea manual
Funcia este deja descompus n elemente standard. Tabelul 1 prezint polii i zerourile ei precum i
pulsaiile de tiere asociate.
Tabelul.1 - Pulsaiile de tiere corespunztoare zerourilor i polilor funciei de transfer
Zerourile
(rdcinile numrtirului)

Pulsaiile de
tiere

Polii
(rdcinile numitorului)

Pulsaiile de tiere

s = 0 zerou de ordin 2

s = -10, pol de ordin 2

t = 10

s = -102 zerou de ordin 1

t = 102

s = -103, pol de ordin 1

t = 103

s = -106 zerou de ordin 2

t = 106

s = -105, pol de ordin 4

t = 105

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

Panta iniial este de + 40dB / decad datorit dublului integrator s 2.
La prima pulsaie de tiere t1 = 10-1 valoarea H(s) este:

10101 21102101 1106101 2

H 10 =
101
1
1 2
3
1
5
1 4
110 10 110 10 110 10
1

H 10 dB=20 lg10 =20 db

Figura 3.3 Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsaie

Figura 3.4 Caracteristica logaritmic faz-pulsaie

B) Trasarea utiliznd Matlab

>> s = tf('s')
>> y = 10*s^2*(1+s/10^2)*((1+s/10^6)^2)/((1+s/10)^2*(1+s/10^3)*(1+s/10^ 5)^4);
>>w = logspace(-1, 8, 100);
% genereaza un vector de 100 de puncte, pe o
% scara logaritmica, de 10-1 pana la 108
>> bode(y, w)
>> grid

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

Figura 3.5 Caracteristicile Bode obinute cu Matlab

4. Analiza sistemelor liniare pe baza caracteristicilor de frecven

n cazul sistemelor de reglare automate, caracteristicile de frecven logaritmice pot fi utilizate pentru:
Proiectarea regulatoarelor
Analiza sistemelor de reglare
n cele ce urmeaz se va discuta cel de-al doilea punct.
Figura 3.6 prezint structura general a unui sistem de reglare unde s-a notat cu H bd(s) = HR(s)HP(s)
funcia de transfer n bucl deschis. Prin analiza caracteristicilor de frecven ale H bd(s) se poate
determina gradul de robustee al ntregului sistem de reglare avnd funcia de transfer echivalent (n
bucl inchis):

Figura 3.6 Schema unui sistem de reglare n bucl nchis

Prima condiie pentru ca un sistem de reglare s func ioneze este ca acesta s fie stabil.

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

Acest lucru se poate deduce din caracteristicile de frecven ale func iei de transfer n bucl
deschis Hbd(s). Pentru ca sistemul n bucl nchis s fie stabil, este necesar ca amplitudinea
(amplificarea) Hbd (s) s fie subunitar (sau < 0 exprimat n dB) cnd defazajul atinge minus 180 (vezi
Figura 3.4). n acest moment, reacia negativ devine pozitiv i sistemul devine instabil dac
amplificarea Hbd (s) ar fi supraunitar. Gradul de robustee al unui sistem de reglare este dat de rezerva
disponibil pn la atingerea limitei de stabilitate. Aceast rezerv se poate exprima prin urmtorii
indicatori de robustee:
Margine de amplitudine MA inversa amplitudinii (amplificrii) cnd faza atinge minus 180 o. Marginea
de amplitudine indic de cte ori mai poate fi crescut amplificarea sistemului pe bucla deschis, pn se
atinge limita de stabilitate;
Marginea de faz M diferena dintre faza sistemului cnd amplitudinea (amplificarea) devine unitar
i -180o. Marginea de faz indic defazajul suplimentar care mai poate fi introdus pe bucla deschis, pn
se atinge limita de stabilitate;
Marginea de ntrziere timpul mort echivalent cu marginea de faz. Se calculeaz ca fiind raportul
dintre marginea de faz (exprimat n radiani) i pulsaia ce corespunde acesteia. Marginea de ntrziere
indic durata timpului mort suplimentar ce poate fi introdus pe bucla deschis, pn cnd defazajul
provocat de acesta devine egal cu marginea de faz cnd sistemul atinge limita de stabiltate. Marginea de
ntrziere reprezint un alt mod de exprimare a marginii de faz;
Marginea de modul valoarea minim a expresiei |1 + H bd (j)|. Inversa acestei expresii caracterizeaz
gradul de sensibilitate al sistemului n raport cu perturbaiile. Amplificarea maxim este dat de inversa
marginii de modul. Marginea de modul reprezint o msur a sensibilitii maxime a sistemului.

Valorile limit ale acestor indicatori, necesare asigurrii unui grad de robustee acceptabil, sunt:
Marginea de amplitudine MA: > 2 (6dB);
Marginea de faz M: 30 60 ;
Marginea de ntrziere > T = perioada de eantionare;
Marginea de modul > 0.5 (-6dB).
Observaie: Indicatorii de robustee: margine de amplitudine i de faz se pot obine n Matlab cu
funcia margin.

Figura 3.4 Caracteristicile Bode cu evidenierea marginii de faz i de amplitudine

10

Ingineria Sistemelor Automate Laborator 03

4.1. Exemplu
S se determine marginea de faz M, marginea de amplitudine M A i pulsaiile corespunztoare lor
pentru funcia de transfer:

>> num = [0 0 0 2];

>> den = [1/10 7/10 1 0];
>> w=logspace(-1,2,100); % genereaza un vector de 100 de puncte, pe o scar
% logaritmica, de la 10-1 pana la 102
>> [mag, phase] = bode(num, den, w); % calculeaza raspunsul in frecventa
>> [Gm, Pm, Wcg, Wcp] = margin(mag, phase, w)
%caluleaza MA i M i
% pulsaiile lor
>> mag = 20*log10(mag);
>> subplot(211), semilogx(w, mag)
>>subplot(212), semilogx(w, phase)
Gm = 3.5017
Pm = 35.7871
Wcg = 3.1623
Wcp = 1.5224

Marginea de amplitudine: Gm = 3,5017 (10,881 dB), la 3,1623 rad/s

Margine de faz: Pm =35,787 deg, la 1,5224 rad/sec.

5. Cerinele lucrrii de laborator

1. S se traseze manual caracteristicile de frecven pentru funcia de transfer:

Se vor compara graficele obinute cu cele date de MATLAB.

2. S se determine marginea de faz i marginea de amplitudine pentru funcia de transfer: